特許 7595186 自動搬送車割り当て装置、自動搬送システム、自動搬送車割り当てプログラム及び自動搬送車割り当て方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-27

(45)【発行日】2024-12-05

(54)【発明の名称】自動搬送車割り当て装置、自動搬送システム、自動搬送車割り当てプログラム及び自動搬送車割り当て方法

(51)【国際特許分類】

   G05B 23/02 20060101AFI20241128BHJP

   G05B 19/418 20060101ALI20241128BHJP

   H05K 13/02 20060101ALN20241128BHJP

【ＦＩ】

G05B23/02 X

G05B19/418 Z

H05K13/02 Z

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2023554145

(86)(22)【出願日】2021-10-20

(86)【国際出願番号】 JP2021038720

(87)【国際公開番号】W WO2023067718

(87)【国際公開日】2023-04-27

【審査請求日】2024-01-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001036

【氏名又は名称】弁理士法人暁合同特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】辻本 喜之

【審査官】神山 貴行

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２０／２１７８６１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００１－０８４０３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／１７００９７（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｂ ２３／０２

Ｇ０５Ｂ １９／４１８

Ｈ０５Ｋ １３／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

設備への補給品の搬送に自動搬送車を割り当てる自動搬送車割り当て装置であって、
前記設備には、補給品の自動補給に対応している自動補給対応設備と、補給品の自動補給に対応していない自動補給非対応設備とがあり、
前記自動搬送車には、前記自動補給対応設備に補給品を自動補給する機能を有する自動補給車と、前記自動補給対応設備に補給品を自動補給する機能を有しない手動補給車とがあり、
当該自動搬送車割り当て装置は、
前記設備と通信する通信部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記通信部を介して前記設備から補給品の補給要求を受け付ける受付処理と、
前記補給要求の要求元の前記設備への補給品の搬送に前記自動搬送車を割り当てる割り当て処理と、
を実行し、
前記割り当て処理において、前記要求元の前記設備が前記自動補給対応設備である場合は前記自動補給車を前記手動補給車より優先して割り当て、
前記要求元の前記設備が前記自動補給非対応設備である場合は前記手動補給車を割り当てる、自動搬送車割り当て装置。

【請求項2】

請求項１に記載の自動搬送車割り当て装置であって、
前記制御部は、前記割り当て処理において、前記要求元の前記設備が前記自動補給対応設備であり、且つ、待機中の前記自動補給車がない場合は、稼働中の前記自動補給車のうち前記自動補給対応設備が補給品切れになる前に補給品を補給可能な前記自動補給車を優先して割り当てる、自動搬送車割り当て装置。

【請求項3】

請求項２に記載の自動搬送車割り当て装置であって、
前記制御部は、前記割り当て処理において、前記要求元の前記設備が前記自動補給対応設備であり、待機中の前記自動補給車がなく、稼働中の前記自動補給車のうち前記自動補給対応設備が補給品切れになる前に補給品を補給可能な前記自動補給車もなく、且つ、待機中の前記手動補給車もない場合は、前記自動補給車であるか前記手動補給車であるかによらず、最も早く待機中となる前記自動搬送車を割り当てる、自動搬送車割り当て装置。

【請求項4】

請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の自動搬送車割り当て装置であって、
前記制御部は、前記割り当て処理において、前記要求元の前記設備が前記自動補給非対応設備であり、且つ、待機中の前記手動補給車がない場合は、最も早く待機中となる前記手動補給車を割り当てる、自動搬送車割り当て装置。

【請求項5】

請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の自動搬送車割り当て装置であって、
前記制御部は、前記割り当て処理で前記要求元の前記設備への補給品の搬送に前記手動補給車を割り当てた場合は、前記要求元の前記設備と割り当てた前記手動補給車が前記設備に到着する予定時刻とをオペレータに案内する案内処理を実行する、自動搬送車割り当て装置。

【請求項6】

設備に補給品を自動搬送する自動搬送システムであって、
補給品の自動補給に対応している前記設備である自動補給対応設備に補給品を自動補給する機能を有する自動搬送車である自動補給車と、
前記自動補給対応設備に補給品を自動補給する機能を有しない自動搬送車である手動補給車と、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の自動搬送車割り当て装置と、
を備える、自動搬送システム。

【請求項7】

設備への補給品の搬送に自動搬送車を割り当てる自動搬送車割り当てプログラムであって、
前記設備には、補給品の自動補給に対応している自動補給対応設備と、補給品の自動補給に対応していない自動補給非対応設備とがあり、
前記自動搬送車には、前記自動補給対応設備に補給品を自動補給する機能を有する自動補給車と、前記自動補給対応設備に補給品を自動補給する機能を有しない手動補給車とがあり、
当該自動搬送車割り当てプログラムは、
前記設備から補給品の補給要求を受け付ける受付処理と、
前記補給要求の要求元の前記設備への補給品の搬送に前記自動搬送車を割り当てる割り当て処理と、
をコンピュータに実行させ、
前記割り当て処理において、前記要求元の前記設備が前記自動補給対応設備である場合は前記自動補給車を前記手動補給車より優先して割り当て、
前記要求元の前記設備が前記自動補給非対応設備である場合は前記手動補給車を割り当てる、自動搬送車割り当てプログラム。

【請求項8】

設備への補給品の搬送に自動搬送車を割り当てる自動搬送車割り当て方法であって、
前記設備には、補給品の自動補給に対応している自動補給対応設備と、補給品の自動補給に対応していない自動補給非対応設備とがあり、
前記自動搬送車には、前記自動補給対応設備に補給品を自動補給する機能を有する自動補給車と、前記自動補給対応設備に補給品を自動補給する機能を有しない手動補給車とがあり、
当該自動搬送車割り当て方法は、
前記設備から補給品の補給要求を受け付ける受付工程と、
前記補給要求の要求元の前記設備への補給品の搬送に前記自動搬送車を割り当てる割り当て工程と、
を含み、
前記割り当て工程において、前記要求元の前記設備が前記自動補給対応設備である場合は前記自動補給車を前記手動補給車より優先して割り当て、
前記要求元の前記設備が前記自動補給非対応設備である場合は前記手動補給車を割り当てる、自動搬送車割り当て方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書で開示する技術は自動搬送車割り当て装置、自動搬送システム、自動搬送車割り当てプログラム及び自動搬送車割り当て方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、工場などにおいて、自動搬送車によって設備に補給品を自動搬送することが行われている（例えば、特許文献１参照）。
具体的には、特許文献１に記載の製造システムは基板に部品を実装した実装基板を製造するシステムであり、印刷機や部品実装機を含む複数の製造設備を備えている。当該製造システムでは材料保管庫に保管されている材料を無人搬送車によって製造設備まで搬送し、補給作業者が無人搬送車から材料を取り出して製造設備に補給している。同文献には、作業者は人である必要はなく、多関節ロボット等の作業手段で代替可能であることも記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－６１３１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述した特許文献１に記載の製造システムでは、無人搬送車によって搬送された材料を製造設備に補給する作業が人あるいはその代替手段によって行われており、無人搬送車自体は製造設備に材料を自動で補給する機能を備えていない。
これに対し、近年、設備を補給品の自動補給に対応させるとともに、そのような設備に補給品を自動で補給する機能を自動搬送車に持たせることにより、自動搬送車によって設備に補給品を自動補給することが検討させれている。以降の説明では補給品の自動補給に対応している設備のことを自動補給対応設備といい、補給品を自動補給する機能を有する自動搬送車のことを自動補給車という。

【0005】

ただし、全ての設備が一斉に自動補給対応設備に置き換えられるとは限らず、自動補給対応設備と自動補給に対応していない設備である自動補給非対応設備とが混在する状況も想定される。その場合、自動搬送車についても自動補給車と補給品を自動補給する機能を有しない自動搬送車である手動補給車とが混在することが想定される。

【0006】

本明細書では、自動補給対応設備と自動補給非対応設備とが混在し、且つ、自動補給車と手動補給車とが混在する場合に、自動補給対応設備への補給品の補給を極力自動で行いつつ、割り当てることのできる自動補給車がないことによって自動補給対応設備が停止する可能性を、自動補給車の台数の増加を抑制しつつ低減する技術を開示する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

設備への補給品の搬送に自動搬送車を割り当てる自動搬送車割り当て装置であって、前記設備には、補給品の自動補給に対応している自動補給対応設備と、補給品の自動補給に対応していない自動補給非対応設備とがあり、前記自動搬送車には、前記自動補給対応設備に補給品を自動補給する機能を有する自動補給車と、前記自動補給対応設備に補給品を自動補給する機能を有しない手動補給車とがあり、当該自動搬送車割り当て装置は、前記設備と通信する通信部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記通信部を介して前記設備から補給品の補給要求を受け付ける受付処理と、前記補給要求の要求元の前記設備への補給品の搬送に前記自動搬送車を割り当てる割り当て処理と、を実行し、前記割り当て処理において、前記要求元の前記設備が前記自動補給対応設備である場合は前記自動補給車を優先して割り当てる。

【発明の効果】

【0008】

上記の構成によれば、自動補給対応設備と自動補給非対応設備とが混在し、且つ、自動補給車と手動補給車とが混在する場合に、自動補給対応設備への補給品の補給を極力自動で行いつつ、割り当てることのできる自動補給車がないことによって自動補給対応設備が停止する可能性を、自動補給車の台数の増加を抑制しつつ低減できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態１に係る製造工場の模式図

【図2】自動搬送システムの模式図

【図3】自動搬送車割り当て装置の電気的構成を示すブロック図

【図4】自動搬送車の割り当て処理のフローチャート

【図5】自動搬送車の割り当て処理のフローチャート

【図6】フローチャートと具体例１から具体例６との関係を示す模式図

【図7】具体例１に係る各種のテーブルの模式図

【図8】具体例２に係る各種のテーブルの模式図

【図9】具体例３に係る各種のテーブルの模式図

【図10】具体例４に係る各種のテーブルの模式図

【図11】具体例５に係る各種のテーブルの模式図

【図12】具体例６に係る各種のテーブルの模式図

【図13】補給品の搭載の流れを説明するための模式図

【図14】補給品の補給の流れを説明するための模式図

【発明を実施するための形態】

【0010】

（本実施形態の概要）
（１）本開示に係る自動搬送車割り当て装置は、設備への補給品の搬送に自動搬送車を割り当てる自動搬送車割り当て装置であって、前記設備には、補給品の自動補給に対応している自動補給対応設備と、補給品の自動補給に対応していない自動補給非対応設備とがあり、前記自動搬送車には、前記自動補給対応設備に補給品を自動補給する機能を有する自動補給車と、前記自動補給対応設備に補給品を自動補給する機能を有しない手動補給車とがあり、当該自動搬送車割り当て装置は、前記設備と通信する通信部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記通信部を介して前記設備から補給品の補給要求を受け付ける受付処理と、前記補給要求の要求元の前記設備への補給品の搬送に前記自動搬送車を割り当てる割り当て処理と、を実行し、前記割り当て処理において、前記要求元の前記設備が前記自動補給対応設備である場合は前記自動補給車を優先して割り当てる。

【0011】

以降の説明において「割り当てることのできる自動補給車」とは、自動補給対応設備が補給品切れになる前に補給品を補給可能な自動補給車のことをいう。自動補給対応設備が補給品切れになる前に補給品を補給可能な自動補給車は、具体的には例えば待機中の自動補給車である。待機中の自動補給車がない場合は、自動補給対応設備が補給品切れになる前に補給品を補給可能な自動補給車は、稼働中の自動補給車のうち自動補給対応設備が補給品切れになる前に補給品を補給可能な自動補給車であってもよい。手動補給車についても同様である。

【0012】

自動補給対応設備と自動補給非対応設備とが混在し、且つ、自動補給車と手動補給車とが混在する場合、自動補給対応設備には自動補給車によって補給品を搬送し、自動補給非対応設備には手動補給車によって補給品を搬送するといったように役割を分けることが考えられる。しかしながら、役割を分けると次のような課題が想定される。
（課題１）自動補給対応設備から補給要求を受け付けたときに割り当てることのできる自動補給車がない場合は、自動補給対応設備が停止する可能性がある。
（課題２）多くの自動補給車を用意すれば割り当てることのできる自動補給車がない可能性を低減できるが、自動補給車の台数が増加することによってコストが増加する。

【0013】

上記の自動搬送車割り当て装置によると、要求元の設備が自動補給対応設備である場合は自動補給車を優先して割り当てるので、自動補給対応設備への補給品の補給を極力自動で行うことができる。一方、割り当てることのできる自動補給車がない場合は手動補給車を割り当てるので、手動補給車によって搬送された補給品をオペレータが手動で自動補給対応設備に補給することにより、割り当てることのできる自動補給車がないことによって自動補給対応設備が停止する可能性を低減できる。

【0014】

よって上記の自動搬送車割り当て装置によると、自動補給対応設備と自動補給非対応設備とが混在し、且つ、自動補給車と手動補給車とが混在する場合に、自動補給対応設備への補給品の補給を極力自動で行いつつ、割り当てることのできる自動補給車がないことによって自動補給対応設備が停止する可能性を、自動補給車の台数の増加を抑制しつつ低減できる。

【0015】

（２）前記制御部は、前記割り当て処理において、前記要求元の前記設備が前記自動補給対応設備であり、且つ、待機中の前記自動補給車がない場合は、稼働中の前記自動補給車のうち前記自動補給対応設備が補給品切れになる前に補給品を補給可能な前記自動補給車を優先して割り当ててもよい。

【0016】

上記の自動搬送車割り当て装置によると、待機中の自動補給車がない場合は手動補給車を割り当てる場合に比べ、補給品を自動で補給できる可能性が高くなる。

【0017】

（３）前記制御部は、前記割り当て処理において、待機中の前記自動補給車がなく、稼働中の前記自動補給車のうち前記自動補給対応設備が補給品切れになる前に補給品を補給可能な前記自動補給車もなく、且つ、待機中の前記手動補給車もない場合は、前記自動補給車であるか前記手動補給車であるかによらず、最も早く待機中となる前記自動搬送車を割り当ててもよい。

【0018】

上記の自動搬送車割り当て装置によると、最も早く待機中となる自動搬送車以外の自動搬送車を割り当てる場合に比べ、自動補給対応設備に早い時点で補給品を補給できる。

【0019】

（４）前記制御部は、前記割り当て処理において、前記要求元の前記設備が前記自動補給非対応設備である場合は前記手動補給車を割り当ててもよい。

【0020】

通常、自動補給対応設備で使用される補給品は自動補給非対応設備で使用される補給品と形状などが異なっている。一般に自動補給車は自動補給対応設備で使用される補給品を搬送するように設計されているため、自動補給非対応設備で使用される補給品を搬送することはできない。これに対し、一般に手動補給車は汎用性があり、自動補給対応設備で使用される補給品も自動補給非対応設備で使用される補給品も搬送できる。
上記の自動搬送車割り当て装置によると、自動補給非対応設備には手動補給車を割り当てるので、自動補給非対応設備に補給品を補給できる。

【0021】

（５）前記制御部は、前記割り当て処理において、待機中の前記手動補給車がない場合は、最も早く待機中となる前記手動補給車を割り当ててもよい。

【0022】

上記の自動搬送車割り当て装置によると、最も早く待機中となる手動補給車を割り当てるので、最も早く待機中となる手動補給車以外の手動補給車を割り当てる場合に比べ、自動補給非対応設備に早い時点で補給品を補給できる。

【0023】

（６）前記制御部は、前記割り当て処理で前記要求元の前記設備への補給品の搬送に前記手動補給車を割り当てた場合は、前記要求元の前記設備と割り当てた前記手動補給車が前記設備に到着する予定時刻とをオペレータに案内する案内処理を実行してもよい。

【0024】

手動補給車によって補給品を搬送した場合は、搬送された補給品をオペレータが手動で設備に補給する必要がある。上記の自動搬送車割り当て装置によると、要求元の設備と割り当てた手動補給車が設備に到着する予定時刻とをオペレータに案内するので、搬送された補給品が設備に補給されるようにすることができる。

【0025】

（７）本開示に係る自動搬送システムは、設備に補給品を自動搬送する自動搬送システムであって、補給品の自動補給に対応している前記設備である自動補給対応設備に補給品を自動補給する機能を有する自動搬送車である自動補給車と、前記自動補給対応設備に補給品を自動補給する機能を有しない自動搬送車である手動補給車と、（１）から（６）のいずれか一つに記載の自動搬送車割り当て装置と、を備える。

【0026】

上記の自動搬送システムによると、自動補給対応設備と自動補給非対応設備とが混在し、且つ、自動補給車と手動補給車とが混在する場合に、自動補給対応設備への補給品の補給を極力自動で行いつつ、割り当てることのできる自動補給車がないことによって自動補給対応設備が停止する可能性を、自動補給車の台数の増加を抑制しつつ低減できる。

【0027】

［本開示の実施形態の詳細］
以下に、本開示の実施形態について説明する。本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
本開示の実施形態は、装置、システム、方法、これらの装置、システムまたは方法の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記録媒体等の種々の態様で実現できる。

【0028】

＜実施形態１＞
実施形態１を図１ないし図１４に基づいて説明する。以降の説明では同一の構成要素には一部を除いて図面の符号を省略している場合がある。

【0029】

（１）製造工場
図１を参照して、実施形態１に係る製造工場１について説明する。製造工場１は部品が実装された実装基板を製造する工場である。製造工場１には複数の実装ラインＬ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３）、自動保管庫１１、保管棚１２、複数の自動搬送車Ｖ、段取りエリア端末１３、オペレータ端末１４、及び、自動搬送車割り当て装置１５が配されている。
保管棚１２を除く各装置（すなわち実装ラインＬ、自動保管庫１１、自動搬送車Ｖ、段取りエリア端末１３、オペレータ端末１４及び自動搬送車割り当て装置１５）は図示しない通信ネットワークを介して通信可能に接続されている。自動搬送車Ｖ及びオペレータ端末１４は図示しないアクセスポイントを介して通信ネットワークに無線接続されている。

【0030】

図１において段取りエリア２０は後述する補給品の段取りや自動搬送車Ｖへの補給品の搭載（言い換えると積み込み）を行うための場所である。段取りエリア２０には自動保管庫１１、保管棚１２及び段取りエリア端末１３が配されている。待機エリア２１は自動搬送車Ｖが待機する場所である。待機エリア２１は段取りエリア２０の近傍に配されている。
段取りエリアオペレータ２２は段取りエリア２０で補給品の段取りや自動搬送車Ｖへの補給品の搭載などを行うオペレータである。設備オペレータ２３は実装ラインＬで発生した作業（補給品の補給やエラー対応など）を行うオペレータである。

【0031】

各実装ラインＬは複数の表面実装機Ｍ（実装ラインＬ１は表面実装機Ｍ１～Ｍ３、実装ラインＬ２は表面実装機Ｍ４～Ｍ６、実装ラインＬ３は表面実装機Ｍ７～Ｍ９）を備えている。表面実装機Ｍは設備の一例である。各実装ラインＬは表面実装機Ｍ以外にも基板に対する作業を行うその他の設備（ローダー、スクリーン印刷機、印刷検査機、ディスペンサ、実装後外観検査機、リフロー装置、硬化後外観検査機、アンローダーなど）を備えているが、図１ではその他の設備については省略している。

【0032】

表面実装機Ｍは基板の表面に部品を実装する設備である。表面実装機Ｍには部品テープによって供給される部品を実装する表面実装機Ｍと、部品トレイによって供給される部品を実装する表面実装機Ｍとがある。部品テープは部品が収容されているテープである。部品トレイは部品が行列状に載置されているトレイである。表面実装機Ｍには部品テープによって供給される部品の実装と部品トレイによって供給される部品の実装との両方が可能なものもあるが、便宜上、各表面実装機Ｍにはそれぞれ部品テープ及び部品トレイのいずれか一方によって部品が供給されるものとする。

【0033】

部品テープによって供給される部品を実装する表面実装機Ｍには複数のテープフィーダが着脱可能に取り付けられている。テープフィーダは部品テープを間欠的に送り出すことによって部品を一つずつ順に供給する装置である。部品テープによって供給される部品を実装する表面実装機Ｍには、部品テープの自動補給に対応している表面実装機Ｍと、部品テープの自動補給に対応していない表面実装機Ｍとがある。以降の説明では部品テープの自動補給に対応している表面実装機Ｍのことを自動補給対応実装機Ｍ（自動補給対応設備の一例）といい、部品テープの自動補給に対応していない表面実装機Ｍのことを自動補給非対応実装機Ｍ（自動補給非対応設備の一例）という。

【0034】

部品トレイによって供給される部品を実装する表面実装機Ｍは、部品トレイを上下複数段に格納するマガジンと、マガジンを昇降させる昇降機構と、マガジンから部品トレイを出し入れする出し入れ機構とを有する部品供給装置を備えている。本実施形態では、部品トレイによって供給される部品を実装する表面実装機Ｍはいずれも部品トレイの自動補給に対応していないものとする。以降の説明では部品トレイによって供給される部品を実装する表面実装機Ｍのことも自動補給非対応実装機Ｍという。

【0035】

自動補給非対応実装機Ｍに補給される補給品、及び、自動補給対応実装機Ｍに補給される補給品について説明する。
自動補給非対応実装機Ｍの場合は、部品テープが巻き回されているリールや部品トレイが補給品として補給される。自動補給非対応実装機Ｍへのリールや部品トレイの補給は、後述する手動補給車Ｖによって自動補給非対応実装機Ｍまで搬送されたリールや部品トレイを設備オペレータ２３が手動で取り付けることによって行われる。補給品がリールである場合は、設備オペレータ２３はリールを取り付ける前あるいは後に、リールに巻き回されている部品テープの先端部をテープフィーダにセットする。

【0036】

自動補給対応実装機Ｍの場合は、リールとテープフィーダとが収容されているカセットが補給品として補給される。すなわち、自動補給対応実装機Ｍの場合はリールだけでなくテープフィーダも補給品として補給される。詳しくは後述するが、自動補給対応実装機Ｍへのカセットの搬送は後述する自動補給車Ｖ及び手動補給車Ｖの両方が可能である。自動補給車Ｖによってカセットを搬送した場合は、自動補給対応実装機Ｍへのカセットの補給は自動補給車Ｖによって自動で行われる。手動補給車Ｖによってカセットを搬送した場合は、自動補給対応実装機Ｍへのカセットの補給は設備オペレータ２３によって手動で行われる。部品テープは予め先端部がテープフィーダにセットされた状態でカセットに収容される。このため、カセットを補給するときに部品テープの先端部をテープフィーダにセットする作業は不要である。

【0037】

自動保管庫１１はリールを自動で入庫及び出庫する機能を有する保管庫である。保管棚１２は部品トレイ、テープフィーダ、空のカセットなどが保管されている棚である。自動補給対応実装機Ｍにカセットを補給する場合は、リールとテープフィーダとをカセットに収容する段取り作業が段取りエリアオペレータ２２によって行われる。

【0038】

自動搬送車Ｖは補給品を段取りエリア２０から表面実装機Ｍに自動で搬送する搬送車である。自動搬送車Ｖには自動補給対応実装機Ｍにカセットを自動で補給する機能を有する自動補給対応自動搬送車（以下、自動補給車Ｖという）と、自動補給対応実装機Ｍにカセットを自動で補給する機能を有しない自動補給非対応自動搬送車（以下、手動補給車Ｖという）とがある。手動補給車Ｖは、具体的には例えばＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。自動補給車Ｖは、具体的には例えばＡＧＶにロボットを搭載したＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）である。

【0039】

自動補給車Ｖはカセットを自動補給するために設計された自動搬送車であり、リールや部品トレイを単体で搭載できるようには設計されていない。これに対し、手動補給車Ｖは汎用性があり、任意の部材を搭載できる。手動補給車Ｖにはカセットも搭載できることから、自動補給対応実装機Ｍへのカセットの搬送は自動補給車Ｖ及び手動補給車Ｖの両方が可能である。これに対し、自動補給車Ｖにはリールや部品トレイを単体で搭載できないことから、自動補給非対応実装機Ｍへのリールや部品トレイの搬送は手動補給車Ｖのみが可能である。
各自動搬送車Ｖ（自動補給車Ｖ及び手動補給車Ｖ）は制御部、無線通信部、自車位置を検出する位置センサ、走行中に人や障害物などを検知するためのセンサなどを備えている。自動搬送車Ｖは無線通信部を介して前述した通信ネットワークに無線接続されている。

【0040】

段取りエリア端末１３は自動搬送車割り当て装置１５が段取りエリアオペレータ２２に段取り作業や自動搬送車Ｖへの補給品の搭載を指示するための端末である。段取りエリア端末１３は例えばパーソナルコンピュータである。
オペレータ端末１４は手動補給車Ｖによって表面実装機Ｍ（自動補給対応実装機Ｍあるいは自動補給非対応実装機Ｍ）まで搬送された補給品を表面実装機Ｍに補給するよう自動搬送車割り当て装置１５が設備オペレータ２３に指示するための端末である。オペレータ端末１４はタブレットコンピュータなどの携帯型の端末であってもよいし、パーソナルコンピュータなどの据え置き型の端末であってもよい。

【0041】

自動搬送車割り当て装置１５は、表面実装機Ｍへの補給品の搬送に自動搬送車Ｖを割り当てる装置である。
図２に示すように、複数の自動搬送車Ｖと自動搬送車割り当て装置１５とは実施形態１に係る自動搬送システム５０を構成している。

【0042】

（２）自動搬送車割り当て装置の電気的構成
図３を参照して、自動搬送車割り当て装置１５の電気的構成について説明する。自動搬送車割り当て装置１５は所謂パーソナルコンピュータ（コンピュータの一例）であり、制御部３０、記憶部３１、通信部３２、入力部３３及び出力部３４を備えている。

【0043】

制御部３０はＣＰＵ３０Ａ、ＲＡＭ３０Ｂなどを備えている。記憶部３１には制御部３０によって実行される各種のプログラムやデータが記憶されている。通信部３２は自動搬送車割り当て装置１５を通信ネットワークに接続するための通信回路である。入力部３３はキーボード、マウス、タッチパネルなどの入力装置である。出力部３４は液晶ディスプレイなどの表示装置である。
記憶部３１に記憶されているプログラムにはパーソナルコンピュータを自動搬送車割り当て装置１５として機能させる自動搬送車割り当てプログラムが含まれる。記憶部３１に記憶されているデータには後述する設備情報テーブル、補給品情報テーブル、自動搬送車情報テーブル及び補給要求テーブルが含まれる。

【0044】

（３）補給要求
表面実装機Ｍから自動搬送車割り当て装置１５に送信される補給要求について説明する。表面実装機Ｍは部品テープに収容されている部品（あるいは部品トレイに載置されている部品）の残数とその部品の使用状況とから部品切れとなる時刻を予測する。表面実装機Ｍには部品切れとなる時刻までの余裕時間が記憶されている。表面実装機Ｍは部品切れとなる時刻までの時間が余裕時間を下回ると自動搬送車割り当て装置１５に補給要求を送信する。

【表1】

【0045】

表１は補給要求の一例である。補給要求には設備名、自動補給、補給品情報及び補給品切れ予告時刻が含まれる。
自動補給は補給要求の要求元の表面実装機Ｍが補給品の自動補給に対応しているか否かを示す情報であり、対応している場合は「対応」、対応していない場合は「非対応」となる。

【0046】

補給品情報は補給する補給品（リール、部品トレイあるいはカセット）とその補給品の搭載位置番号とを示す情報である。ここで、リール、部品トレイ及びカセットにはそれぞれ収容されている部品の違いによってさまざまな種類があるが、理解を容易にするため、ここでは種類については省略する。搭載位置番号は表面実装機Ｍ上の搭載位置を示す情報である。表面実装機Ｍにはリール、部品トレイあるいはカセットが搭載される搭載位置が複数設けられており、搭載位置に番号が付されている。補給品情報の搭載位置番号は補給品を表面実装機Ｍの何番の搭載位置に搭載するかを示している。
補給品切れ予告時刻は前述した部品切れとなる時刻である。

【0047】

（４）自動搬送車割り当て装置に記憶されている各種のテーブル
自動搬送車割り当て装置１５の記憶部３１に記憶されている設備情報テーブル、補給品情報テーブル、自動搬送車情報テーブル及び補給要求テーブルについて説明する。

【表2】

【0048】

表２は設備情報テーブルの一例である。設備情報テーブルは各表面実装機Ｍの情報が登録されるテーブルである。設備情報テーブルには設備名、自動補給、段取りエリア２０からその表面実装機Ｍまでの所要時間が含まれる。

【表3】

【0049】

表３は補給品情報テーブルの一例である。補給品情報テーブルには補給品情報、搬送車搭載時間及び補給時間が含まれる。搬送車搭載時間は補給品情報によって示される補給品を自動搬送車Ｖに搭載するのに要する時間である。補給時間は補給品情報によって示される補給品を表面実装機Ｍに補給するのに要する時間である。

【表4】

【0050】

表４は自動搬送車情報テーブルの一例である。自動搬送車情報テーブルには搬送車名、自動補給、ステータス、ステータス完了予定時刻が含まれる。
ステータスには待機中、搬送中、補給中及び回送中がある。待機中は待機エリア２１で待機している状態である。搬送中は表面実装機Ｍに向かって移動している状態である。補給中は表面実装機Ｍに補給品を補給している状態である。回送中は待機エリア２１に向かって移動している状態である。以降の説明ではステータスが待機中以外の状態を稼働中という。

【0051】

ステータス完了予定時刻は現在のステータスから次のステータスに変化する予定時刻である。自動搬送車Ｖはステータスが変化すると自動搬送車割り当て装置１５に変化後のステータスを通知する。自動搬送車割り当て装置１５は変化後のステータスが通知されると自動搬送車情報テーブルのステータスを変化後のステータスに更新するとともに、ステータス完了予定時刻を更新する。

【0052】

例えば表面実装機Ｍのステータスが待機中から搬送中に変化した場合は、現在時刻に設備情報テーブルの「段取りエリアからの所要時間」を加算した時刻がステータス完了予定時刻となる。搬送中から補給中に変化した場合は現在時刻に補給品情報テーブルの「補給時間」を加算した時刻がステータス完了予定時刻となる。補給中から回送中に変化した場合は現在時刻に「段取りエリアからの所要時間」を加算した時刻がステータス完了予定時刻となる。

【表5】

【0053】

表５は補給要求テーブルの一例である。補給要求テーブルは各表面実装機Ｍから受信した補給要求が登録されるテーブルである。

【0054】

（５）自動搬送車の割り当て処理
自動搬送車割り当て装置１５によって実行される自動搬送車の割り当て処理について説明する。自動搬送車の割り当て処理は表面実装機Ｍへの補給品の搬送に自動搬送車Ｖを割り当てる処理である。本処理は自動搬送車割り当て装置１５が表面実装機Ｍから補給要求を受信すると開始される。自動搬送車割り当て装置１５が補給要求を受信する処理は受付処理の一例である。
ここでは先ず自動搬送車の割り当て処理のフローについて説明し、その後に具体例について説明する。

【0055】

（５－１）自動搬送車の割り当て処理のフロー
図４及び図５を参照して、自動搬送車の割り当て処理のフローについて説明する。
Ｓ１０１では、制御部３０は補給要求の要求元の表面実装機Ｍが自動補給対応実装機Ｍであるか否かを判断する。制御部３０は、自動補給対応実装機Ｍである場合はＳ１０２に進み、自動補給対応実装機Ｍでない場合はＳ１０９（図５）に進む。

【0056】

Ｓ１０２では、制御部３０は待機中の自動補給車Ｖがあるか否かを判断する。制御部３０は、待機中の自動補給車Ｖがある場合はＳ１０３に進み、ない場合はＳ１０４に進む。
Ｓ１０３では、制御部３０は待機中の自動補給車Ｖを割り当てる。
Ｓ１０４では、制御部３０は稼働中の自動補給車Ｖの中に部品切れまでに自動補給対応実装機Ｍにカセットを補給可能な自動補給車Ｖがあるか否かを判断する。制御部３０は、部品切れまでにカセットを補給可能な自動補給車Ｖがある場合はＳ１０５に進み、ない場合はＳ１０６に進む。

【0057】

Ｓ１０５では、制御部３０は部品切れまでにカセットを補給可能な自動補給車Ｖを割り当てる。
Ｓ１０６では、制御部３０は待機中の手動補給車Ｖがあるか否かを判断する。制御部３０は、待機中の手動補給車Ｖがある場合はＳ１０７に進み、ない場合はＳ１０８に進む。
Ｓ１０７では、制御部３０は待機中の手動補給車Ｖを割り当てる。

【0058】

Ｓ１０８では、制御部３０は自動補給車Ｖであるか手動補給車Ｖであるかによらず、最も早く待機中となる自動搬送車Ｖを割り当てる。
Ｓ１０９では、制御部３０は待機中の手動補給車Ｖがあるか否かを判断する。制御部３０は、待機中の手動補給車Ｖがある場合はＳ１１０に進み、ない場合はＳ１１１に進む。
Ｓ１１０では、制御部３０は待機中の手動補給車Ｖを割り当てる。
Ｓ１１１では、制御部３０は最も早く待機中となる手動補給車Ｖを割り当てる。

【0059】

（５－２）自動搬送車の割り当て処理の具体例
図６に示すように、自動搬送車の割り当て処理の具体例として具体例１から具体例６について説明する。

【0060】

（５－２－１）具体例１
図７に示すように、具体例１の補給要求は、要求元の表面実装機Ｍ（実装機Ｍ１）が自動補給対応実装機Ｍであることを示している。具体例１の自動搬送車情報テーブルは、待機中の自動補給車Ｖ（自動搬送車Ｖ１）があることを示している。この場合、Ｓ１０１で自動補給対応実装機Ｍであると判断され、Ｓ１０２で待機中の自動補給車Ｖがあると判断される。このため、Ｓ１０３において待機中の自動補給車Ｖ（自動搬送車Ｖ１）が割り当てられる。

【0061】

（５－２－２）具体例２
図８に示すように、具体例２の補給要求は、要求元の表面実装機Ｍ（実装機Ｍ１）が自動補給対応実装機Ｍであり、補給品切れ予告時刻が１２時３５分であることを示している。具体例２の自動搬送車情報テーブルは待機中の自動補給車Ｖがないことを示している。この場合、Ｓ１０１で自動補給対応実装機Ｍであると判断され、Ｓ１０２で待機中の自動補給車Ｖがないと判断される。

【0062】

具体例２では自動搬送車Ｖ３が回送中であり、１２時２８分にステータスが待機中に変化する。設備情報テーブルの実装機Ｍ１の「段取りエリアからの所要時間」が３分、補給品情報テーブルのカセットの「搬送車搭載時間」が２分、「補給時間」が２分であることから、１２時２８分にそれらの合計時間を加算すると１２時３５分に補給が完了する。１２時３５分は補給品切れ予告時刻と同時刻である。ここでは補給が完了する時刻が補給品切れ予告時刻と同時刻である場合は部品切れになる前に補給が完了するものとする。このため、Ｓ１０４において部品切れまでに自動補給対応実装機Ｍにカセットを補給可能な自動搬送車Ｖがあると判断され、Ｓ１０５において回送中の自動補給車Ｖ（自動搬送車Ｖ３）が割り当てられる。

【0063】

（５－２－３）具体例３
図９に示すように、具体例３の補給要求は、要求元の表面実装機Ｍ（実装機Ｍ１）が自動補給対応実装機Ｍであることを示している。具体例３の自動搬送車情報テーブルは、待機中の自動補給車Ｖはないが、待機中の手動補給車Ｖ（自動搬送車Ｖ２）があることを示している。この場合、Ｓ１０１で自動補給対応実装機Ｍであると判断され、Ｓ１０２で待機中の自動補給車Ｖがないと判断される。

【0064】

具体例３では自動搬送車Ｖ３が回送中であり、１２時４５分にステータスが完了する。すなわち、１２時４５分に自動搬送車Ｖ３のステータスが待機中に変化する。１２時４５分は補給要求の補給品切れ予告時刻である１２時３５分を超えている。このため、Ｓ１０４において稼働中の自動補給車Ｖの中に部品切れまでに自動補給対応実装機Ｍにカセットを補給可能な自動搬送車Ｖがないと判断される。そして、Ｓ１０６で待機中の手動補給車Ｖがあると判断され、Ｓ１０７において待機中の手動補給車Ｖ（自動搬送車Ｖ２）が割り当てられる。

【0065】

（５－２－４）具体例４
図１０に示すように、具体例４の補給要求は、要求元の表面実装機Ｍ（実装機Ｍ１）が自動補給対応実装機Ｍであることを示している。具体例４の自動搬送車情報テーブルは、待機中の自動補給車Ｖがなく、待機中の手動補給車Ｖもないことを示している。この場合、Ｓ１０１において自動補給対応実装機Ｍであると判断され、Ｓ１０２において待機中の自動補給車Ｖがないと判断される。

【0066】

具体例４では自動搬送車Ｖ１が回送中であり、１２時３６分にステータスが完了する。すなわち１２時３６分に自動搬送車Ｖ２のステータスが待機中に変化する。１２時３６分は補給要求の補給品切れ予告時刻である１２時３５分を超えている。具体例４では自動搬送車Ｖ３も回送中であり、１２時４０分にステータスが完了する。すなわち１２時４０分に自動搬送車Ｖ３のステータスが待機中に変化する。１２時４０分は補給要求の補給品切れ予告時刻である１２時３５分を超えている。

【0067】

このため、Ｓ１０４において稼働中の自動補給車Ｖの中に部品切れまでに自動補給対応実装機Ｍにカセットを補給可能な自動搬送車Ｖがないと判断され、Ｓ１０６において待機中の手動補給車Ｖがないと判断される。そして、Ｓ１０８において、自動補給車Ｖであるか手動補給車Ｖであるかによらず、最も早く待機中になる自動搬送車Ｖとして自動補給車Ｖ１が割り当てられる。

【0068】

（５－２－５）具体例５
図１１に示すように、具体例５の補給要求は、要求元の表面実装機Ｍ（実装機Ｍ２）が自動補給非対応実装機Ｍであることを示している。具体例５の自動搬送車情報テーブルは待機中の手動補給車Ｖ（自動搬送車Ｖ２）があることを示している。この場合、Ｓ１０１において自動補給対応実装機Ｍではないと判断され、Ｓ１０９において待機中の手動補給車Ｖがあると判断される。このため、Ｓ１１０において待機中の手動補給車Ｖ（自動搬送車Ｖ２）が割り当てられる。

【0069】

（５－２－６）具体例６
図１２に示すように、具体例６の補給要求は、要求元の表面実装機Ｍ（実装機Ｍ２）が自動補給非対応実装機Ｍであることを示している。具体例６の自動搬送車情報テーブルは待機中の手動補給車Ｖがないことを示している。この場合、Ｓ１０１において自動補給対応実装機Ｍではないと判断され、Ｓ１０９において待機中の手動補給車Ｖがないと判断される。
具体例６では自動搬送車Ｖ２が回送中であり、１２時３３分にステータスが完了する。すなわち、１２時３３分に自動搬送車Ｖ２のステータスが待機中に変化する。１２時３３分より前にステータスが待機中になる手動補給車Ｖが他にないことから、Ｓ１１１において、最も早く待機中に変化する手動補給車Ｖとして自動搬送車Ｖ２が割り当てられる。

【0070】

（６）補給品の搭載の流れ
図１３を参照して、補給品の搭載の流れについて概略的に説明する。補給品の搭載は自動搬送車割り当て装置１５が自動搬送車Ｖを割り当てると開始される。

【0071】

［１－１］自動搬送車割り当て装置１５は段取りエリア端末１３に補給品とその補給品の搬送に割り当てた自動搬送車Ｖとを通知する。

【0072】

［１－２］段取りエリア端末１３に補給品と自動搬送車Ｖとが通知されると、補給品の準備が行われる。
（Ａ１）自動保管庫１１に保管されている補給品（すなわちリール）については、段取りエリア端末１３から自動保管庫１１に補給品の出庫が指示される。自動保管庫１１は指示された補給品を出庫する。
（Ａ２）段取りエリア端末１３に表示された情報を見た段取りエリアオペレータ２２は、部品棚から必要な補給品（部品トレイ、テープフィーダ、空のカセットなど）を取り出す。
（Ａ３）自動補給する補給品（すなわちカセット）については、段取りエリアオペレータ２２がリールとテープフィーダとをカセットに収容する段取り作業を行う。
［１－３］段取りエリアオペレータ２２は待機エリア２１で待機中の自動搬送車Ｖのうち自動搬送車割り当て装置１５から通知された自動搬送車Ｖに補給品を搭載する。通知された自動搬送車Ｖが待機中でない場合は、オペレータはその自動搬送車Ｖが待機中になってから搭載する。

【0073】

［１－４］段取りエリアオペレータ２２は補給品の搭載が完了すると段取りエリア端末１３を操作して自動搬送車Ｖへの搭載が完了したことを入力する。
［１－５］段取りエリア端末１３は搭載が完了したことを自動搬送車割り当て装置１５に通知する。
［１－６］自動搬送車割り当て装置１５は搭載の完了が通知されると、割り当てた自動搬送車Ｖに搬送先情報（具体的には例えば補給要求に含まれる設備名、自動補給、補給品情報）を通知する。
［１－７］自動搬送車Ｖは搬送先の情報が通知されるとステータスを搬送中に変化させ、変化後のステータスを自動搬送車割り当て装置１５に通知する。
［１－８］自動搬送車Ｖは搬送先情報によって示される表面実装機Ｍに補給品を搬送する。

【0074】

（７）補給品の補給の流れ
図１４を参照して、自動搬送車Ｖによって搬送された補給品を表面実装機Ｍに補給する流れについて概略的に説明する。

【0075】

［２－１］自動搬送車Ｖが自動補給車Ｖである場合
自動補給車Ｖは自動補給対応実装機Ｍに補給品を自動補給する。
［２－２］自動搬送車Ｖが手動補給車Ｖである場合
（Ｂ１）自動搬送車割り当て装置１５はオペレータ端末１４に搬送先の表面実装機Ｍ、補給品、補給品の搭載位置番号及び割り当てた手動補給車Ｖがその表面実装機Ｍに到着する予定時刻を通知する（案内処理の一例）。オペレータ端末１４は通知されたそれらの情報を表示する。これにより設備オペレータ２３にそれらの情報が案内される。
（Ｂ２）設備オペレータ２３は予定時刻が表示されると、その予定時刻の前に搬送先の表面実装機Ｍ（自動補給対応実装機Ｍ又は自動補給非対応実装機Ｍ）まで移動し、手動補給車Ｖによって搬送された補給品を表面実装機Ｍに補給する。
（Ｂ３）設備オペレータ２３は補給が完了するとオペレータ端末１４を操作して補給が完了したことを手動補給車Ｖに通知する。手動補給車Ｖに操作ボタンを備え、補給が完了すると設備オペレータ２３がその操作ボタンを操作することによって補給が完了したことを手動補給車Ｖに伝える構成であってもよい。

【0076】

［２－３］自動補給車Ｖは補給が完了するとステータスを回送中に変化させ、変化後のステータスを自動搬送車割り当て装置１５に通知する。
［２－４］自動補給車Ｖは待機エリア２１に戻る。

【0077】

（８）実施形態の効果
実施形態１に係る自動搬送車割り当て装置１５によると、要求元の表面実装機Ｍが自動補給対応実装機Ｍである場合は自動補給車Ｖを優先して割り当てるので、自動補給対応実装機Ｍへの補給品の補給を極力自動で行うことができる（具体例１及び２）。一方、割り当てることのできる自動補給車Ｖがない場合は手動補給車Ｖを割り当てるので、手動補給車Ｖによって搬送された補給品を設備オペレータ２３が手動で自動補給対応実装機Ｍに補給することにより、割り当てることのできる自動補給車Ｖがないことによって自動補給対応実装機Ｍが停止する可能性を低減できる（具体例３）。
よって自動搬送車割り当て装置１５によると、自動補給対応実装機Ｍと自動補給非対応実装機Ｍとが混在し、且つ、自動補給車Ｖと手動補給車Ｖとが混在する場合に、自動補給対応実装機Ｍへの補給品の補給を極力自動で行いつつ、割り当てることのできる自動補給車Ｖがないことによって自動補給対応実装機Ｍが停止する可能性を、自動補給車Ｖの台数の増加を抑制しつつ低減できる。

【0078】

自動搬送車割り当て装置１５によると、要求元の表面実装機Ｍが自動補給対応実装機Ｍであり、且つ、待機中の自動補給車Ｖがない場合は、稼働中の自動補給車Ｖのうち自動補給対応実装機Ｍが補給品切れになる前に補給品を補給可能な自動補給車Ｖを優先して割り当てるので、待機中の自動補給車Ｖがない場合は手動補給車Ｖを割り当てる場合に比べ、補給品を自動で補給できる可能性が高くなる（具体例２）。

【0079】

自動搬送車割り当て装置１５によると、待機中の自動補給車Ｖがなく、稼働中の自動補給車Ｖのうち自動補給対応実装機Ｍが補給品切れになる前に補給品を補給可能な自動補給車Ｖもなく、且つ、待機中の手動補給車Ｖもない場合は、自動補給車Ｖであるか手動補給車Ｖであるかによらず、最も早く待機中となる自動搬送車Ｖを割り当てるので、最も早く待機中となる自動搬送車Ｖ以外の自動搬送車Ｖを割り当てる場合に比べ、自動補給対応実装機Ｍに早い時点で補給品を補給できる（具体例４）。

【0080】

自動搬送車割り当て装置１５によると、要求元の表面実装機Ｍが補給品の自動補給に対応していない自動補給非対応実装機Ｍである場合は手動補給車Ｖを割り当てるので、自動補給非対応実装機Ｍに補給品を補給できる（具体例５）。

【0081】

自動搬送車割り当て装置１５によると、待機中の手動補給車Ｖがない場合は、最も早く待機中となる手動補給車Ｖを割り当てるので、最も早く待機中となる手動補給車Ｖ以外の手動補給車Ｖを割り当てる場合に比べ、自動補給非対応実装機Ｍに早い時点で補給品を補給できる（具体例６）。

【0082】

自動搬送車割り当て装置１５によると、要求元の表面実装機Ｍへの補給品の搬送に手動補給車Ｖを割り当てた場合は、搬送先（要求元）の表面実装機Ｍと割り当てた手動補給車Ｖがその表面実装機Ｍに到着する予定時刻とを設備オペレータ２３に案内するので、搬送された補給品が表面実装機Ｍに補給されるようにすることができる［２－２］（Ｂ１）。

【0083】

＜他の実施形態＞
本明細書によって開示される技術は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本明細書によって開示される技術的範囲に含まれる。

【0084】

（１）上記実施形態１では設備として表面実装機Ｍを例に説明したが、設備は実装ラインＬを構成しているその他の設備であってもよい。例えば設備がスクリーン印刷機である場合は、基板に回路パターンを印刷するための半田ペーストが補給品として補給される。ディスペンサの場合は基板に塗布する接着剤が補給品として補給される。

【0085】

（２）上記実施形態１では、待機中の自動補給車Ｖがない場合は、稼働中の自動補給車Ｖのうち自動補給対応実装機Ｍが補給品切れになる前に補給品を補給可能な自動補給車Ｖを優先して割り当てる場合を例に説明した。これに対し、待機中の自動補給車Ｖがない場合は、稼働中の自動補給車Ｖのうち自動補給対応実装機Ｍが補給品切れになる前に補給品を補給可能な自動補給車Ｖがあるか否かによらず、待機中の手動搬送車を割り当ててもよい。

【0086】

（３）上記実施形態１では自動補給非対応実装機Ｍへの補給品（リールや部品トレイ）の搬送は手動補給車Ｖのみが可能である場合を例に説明した。これに対し、自動補給車Ｖにリールや部品トレイを単体で搭載可能な場合は、自動補給車Ｖによって自動補給非対応実装機Ｍにリールや部品トレイを搬送してもよい。

【0087】

（４）上記実施形態１では、部品トレイによって供給される部品を実装する表面実装機Ｍはいずれも部品トレイの自動補給に対応していない場合を例に説明した。これに対し、部品トレイによって供給される部品を実装する表面実装機Ｍは部品トレイの自動補給に対応していてもよい。その場合は部品トレイの自動補給に対応している表面実装機Ｍのことも自動補給対応実装機Ｍという。

【0088】

（５）上記実施形態１では部品テープによって供給される部品や部品トレイによって供給される部品を実装する表面実装機Ｍを例に説明した。これに対し、表面実装機Ｍはダイシングによって半導体チップに切り分けられた半導体ウェハが補給品として補給されるものであってもよい。その場合、表面実装機Ｍは半導体ウェハの自動補給に対応している自動補給対応実装機Ｍであってもよいし、半導体ウェハの自動補給に対応していない自動補給非対応実装機Ｍであってもよい。

【0089】

（６）上記実施形態１では自動搬送車ＶとしてＡＧＶやＡＭＲを例に説明したが、自動搬送車Ｖは補給品を表面実装機Ｍに自動で搬送できるものであればＡＧＶやＡＭＲに限定されない。

【符号の説明】

【0090】

１５：自動搬送車割り当て装置（コンピュータの一例）
２３：設備オペレータ（オペレータの一例）
３０：制御部
３２：通信部
５０：自動搬送システム
Ｍ：表面実装機（設備の一例）
Ｍ１、Ｍ３～Ｍ５：自動補給対応実装機（自動補給対応設備の一例）
Ｍ２、Ｍ６～Ｍ９：自動補給非対応実装機（自動補給非対応設備の一例）
Ｖ：自動搬送車
Ｖ１、Ｖ３、Ｖ４：自動補給車
Ｖ２、Ｖ５：手動補給車

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】