特許 7595256 処理時間解析システム、処理時間解析方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-28

(45)【発行日】2024-12-06

(54)【発明の名称】処理時間解析システム、処理時間解析方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06F 11/34 20060101AFI20241129BHJP

   G05B 23/02 20060101ALI20241129BHJP

   H02P 31/00 20060101ALI20241129BHJP

【ＦＩ】

G06F11/34 119

G05B23/02 301M

G05B23/02 301Q

H02P31/00

G06F11/34 152

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020111410

(22)【出願日】2020-06-29

(65)【公開番号】P2022010710

(43)【公開日】2022-01-17

【審査請求日】2023-04-20

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】筒井 健斗

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 則明

【審査官】坂東 博司

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－２３６２８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１５２８９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－２６８８７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１９２２００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１２４７９９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｆ １１／３４

Ｇ０５Ｂ ２３／０２

Ｈ０２Ｐ ３１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータ制御装置が実行する複数のタスクそれぞれの処理時間を計測する計測部と、
前記計測部が計測した前記複数のタスクそれぞれの処理時間を示す時間情報を出力する出力部と、
前記出力部が出力した複数の前記時間情報に示される処理時間を集計し、集計した複数の前記処理時間のヒストグラムを生成する処理部と、
生成した前記ヒストグラムを表示する表示部とを備え、
前記処理部は、
集計した複数の前記時間情報に示される処理時間のうちの所定の処理時間が第１値未満であれば、集計した複数の前記時間情報の結果として第１色に決定し、
集計した複数の前記時間情報に示される処理時間のうちの所定の処理時間が前記第１値以上、前記第１値よりも大きい第２値未満であれば、集計した複数の前記時間情報の結果として前記第１色と異なる第２色に決定し、
集計した複数の前記時間情報に示される処理時間のうちの所定の処理時間が前記第２値以上であれば、集計した複数の前記時間情報の結果として前記第１色及び前記第２色と異なる第３色に決定し、
決定した色を用いて処理時間をメータ化し、
前記表示部は、前記メータ化された処理時間を表示する
処理時間解析システム。

【請求項2】

前記表示部は、前記ヒストグラムの頻度に対応した前記複数のタスクそれぞれの処理時間を表示する
請求項１に記載の処理時間解析システム。

【請求項3】

前記計測部は、前記複数のタスクを含む制御周期ごとに、前記複数のタスクそれぞれの処理時間を計測し、
前記表示部は、複数の前記制御周期それぞれに計測された複数の前記時間情報を表示する
請求項１又は２に記載の処理時間解析システム。

【請求項4】

前記表示部は、タスクの内容を表示する
請求項１又は２に記載の処理時間解析システム。

【請求項5】

生成した複数の前記ヒストグラムにおいて、複数の極値を有するヒストグラムが存在する場合、前記表示部は、前記複数の極値を有するヒストグラムを優先的に表示する
請求項１～４のいずれか１項に記載の処理時間解析システム。

【請求項6】

モータ制御装置が実行する複数のタスクそれぞれの処理時間を計測し、
計測した前記複数のタスクそれぞれの処理時間を示す時間情報を出力し、
出力した複数の前記時間情報を示す処理時間を集計し、
集計した複数の前記処理時間のヒストグラムを生成し、
生成した前記ヒストグラムを表示し、
集計した複数の前記時間情報に示される処理時間のうちの所定の処理時間が第１値未満であれば、集計した複数の前記時間情報の結果として第１色に決定し、
集計した複数の前記時間情報に示される処理時間のうちの所定の処理時間が前記第１値以上、前記第１値よりも大きい第２値未満であれば、集計した複数の前記時間情報の結果として前記第１色と異なる第２色に決定し、
集計した複数の前記時間情報に示される処理時間のうちの所定の処理時間が前記第２値以上であれば、集計した複数の前記時間情報の結果として前記第１色及び前記第２色と異なる第３色に決定し、
決定した色を用いて処理時間をメータ化し、
前記メータ化された処理時間を表示することを含む
処理時間解析方法。

【請求項7】

請求項６に記載の処理時間解析方法をコンピュータに実行させるための
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、処理時間解析システム、処理時間解析方法及び処理時間解析方法を用いたプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、産業用機械等の制御対象機器の位置決め制御を行う技術が提案されている。例えば、特許文献１では、タスクの切り替え時間を計測するタイマと、トレースされたタスクの時間を表示するモニタ装置とを備えるモーション制御装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００１－２７３１７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば、制御対象機器としてのサーボアンプでは、高精度の追従性が求められるため、タスク処理のリアルタイム性が重要となる。また、サーボアンプは、例えばサーボモータの駆動を制御するためのパラメータを変更することで、様々なタスクを組み合わせることができる。しかし、複数のタスクが組み合わされた制御処理を実行する場合、サーボアンプは所定の動作を実行するが、この動作に応じた処理時間もタスクの組み合わせに応じて変化するため、上記従来のモーション制御装置としての処理時間解析システムでは、サーボアンプにおける処理時間の上限値を決定することは困難である。また、産業用機械等に組み込まれたサーボアンプの環境によっては、タスクごとに処理時間が変動する可能性がある。しかし、複数のタスク処理のうち、どのタスクが重くなっているかを特定することは、困難である。

【0005】

そこで、本開示は、処理が行われたタスクの内容を確認することができる処理時間解析システム、処理時間解析方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本開示の一態様に係る処理時間解析システムは、モータ制御装置が実行する複数のタスクそれぞれの処理時間を計測する計測部と、前記計測部が計測した前記複数のタスクそれぞれの処理時間を示す時間情報を出力する出力部と、前記出力部が出力した複数の前記時間情報に示される処理時間を集計し、集計した複数の前記処理時間のヒストグラムを生成する処理部と、生成した前記ヒストグラムを表示する表示部とを備え、前記処理部は、集計した複数の前記時間情報に示される処理時間のうちの所定の処理時間が第１値未満であれば、集計した複数の前記時間情報の結果として第１色に決定し、集計した複数の前記時間情報に示される処理時間のうちの所定の処理時間が前記第１値以上、前記第１値よりも大きい第２値未満であれば、集計した複数の前記時間情報の結果として前記第１色と異なる第２色に決定し、集計した複数の前記時間情報に示される処理時間のうちの所定の処理時間が前記第２値以上であれば、集計した複数の前記時間情報の結果として前記第１色及び前記第２色と異なる第３色に決定し、決定した色を用いて処理時間をメータ化し、前記表示部は、前記メータ化された処理時間を表示する。

【0007】

また、本開示の一態様に係る処理時間解析方法は、モータ制御装置が実行する複数のタスクそれぞれの処理時間を計測し、計測した前記複数のタスクそれぞれの処理時間を示す時間情報を出力し、出力した複数の前記時間情報を示す処理時間を集計し、集計した複数の前記処理時間のヒストグラムを生成し、生成した前記ヒストグラムを表示し、集計した複数の前記時間情報に示される処理時間のうちの所定の処理時間が第１値未満であれば、集計した複数の前記時間情報の結果として第１色に決定し、集計した複数の前記時間情報に示される処理時間のうちの所定の処理時間が前記第１値以上、前記第１値よりも大きい第２値未満であれば、集計した複数の前記時間情報の結果として前記第１色と異なる第２色に決定し、集計した複数の前記時間情報に示される処理時間のうちの所定の処理時間が前記第２値以上であれば、集計した複数の前記時間情報の結果として前記第１色及び前記第２色と異なる第３色に決定し、決定した色を用いて処理時間をメータ化し、記メータ化された処理時間を表示することを含む。

【0008】

また、本開示の一態様に係るプログラムは、処理時間解析方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

【0009】

なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、又は集積回路の任意な組み合わせで実現されてもよい。

【発明の効果】

【0010】

本開示の処理時間解析システム等では、処理が行われたタスクの内容を確認することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、実施の形態における処理時間解析システムを示すブロック図である。

【図2】図２は、実施の形態における処理時間解析システムの処理を示すシーケンス図である。

【図3】図３は、実施の形態における処理時間解析システムの１つの動作周期を構成する複数のタスクそれぞれに計測した処理時間を示す図である。

【図4】図４は、繰り返し実行する複数の制御周期の全てをヒストグラム化した表示形態を示す図である。

【図5】図５は、繰り返し実行する複数の制御周期の全てをヒストグラム化した別の表示形態を示す図、及び、ヒストグラムから複数の極値を選択した場合に表示される所定の制御周期における複数のタスクそれぞれの処理時間を示す図である。

【図6】図６は、繰り返し実行する複数の制御周期のうちの所定の制御周期に含まれる複数のタスクそれぞれの処理時間を別の表示形態で示した図である。

【図7】図７は、繰り返し実行する複数の制御周期の全てをタスクごとにヒストグラム化した別の表示形態を示す図である。

【図8】図８は、繰り返し実行する複数の制御周期の全てにおいて、タスクごとにヒストグラム化した表示形態を示す図である。

【図9】図９は、繰り返し実行する複数の制御周期の全てにおいて、複数のタスクそれぞれの最大処理時間を組み合わせたパターンをメータ化し、メータ化した処理時間の長さに応じてステータスの色を変化させた場合を示す図である。

【図10】図１０は、実施の形態における処理時間解析システムの情報処理装置の処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本開示の一態様に係る処理時間解析システムは、モータ制御装置が実行する複数のタスクそれぞれの処理時間を計測する計測部と、前記計測部が計測した前記複数のタスクそれぞれの処理時間を示す時間情報を出力する出力部と、前記出力部が出力した複数の前記時間情報に示される処理時間を集計し、集計した複数の前記処理時間のヒストグラムを生成する処理部と、生成した前記ヒストグラムを表示する表示部とを備える。

【0013】

これによれば、処理部は、複数のタスクそれぞれの処理時間を集計し、集計した複数の処理時間に基づいたヒストグラムを生成することができる。表示部が生成されたヒストグラムを表示することで、ユーザは、ヒストグラムから、複数のタスクそれぞれの処理時間を認識することができるようになる。

【0014】

したがって、この処理時間解析システムでは、処理が行われたタスクの内容を確認することができる。

【0015】

特に、複数のタスクのうちの所定のタスクの処理時間が、他のタスクの処理時間よりも大きくなっているタスクが存在する場合、ユーザは、タスクの内容を確認することができるため、例えば組み込みの環境に依存するものであるか、タスクの動作パラメータによるものかを判断することができる。

【0016】

また、処理時間解析方法は、モータ制御装置が実行する複数のタスクそれぞれの処理時間を計測し、計測した前記複数のタスクそれぞれの処理時間を示す時間情報を出力し、出力した複数の前記時間情報を示す処理時間を集計し、集計した複数の前記処理時間のヒストグラムを生成し、生成した前記ヒストグラムを表示することを含んでいてもよい。

【0017】

この処理時間解析方法においても上述と同様の作用効果を奏する。

【0018】

また、プログラムは、処理時間解析方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとしてもよい。

【0019】

このプログラムにおいても上述と同様の作用効果を奏する。

【0020】

また、処理時間解析システムにおいて、前記表示部は、前記ヒストグラムの頻度に対応した前記複数のタスクそれぞれの処理時間を表示してもよい。

【0021】

これによれば、ユーザは、ヒストグラムから複数のタスクそれぞれの処理時間を認識することができる。

【0022】

また、処理時間解析システムにおいて、前記計測部は、前記複数のタスクを含む制御周期ごとに、前記複数のタスクそれぞれの処理時間を計測し、前記出力部は、複数の前記制御周期それぞれに計測された複数の前記時間情報を出力してもよい。

【0023】

これによれば、複数の制御周期それぞれに複数のタスクそれぞれの処理時間を表示することができる。表示部は、例えば、制御周期単位で複数のタスクだけを表示部に並べて配置したり、複数のタスクをヒストグラムとともに並べて表示したりすることができる。このため、ユーザは、複数の制御周期を比較したり、ヒストグラムとともに閲覧したりすることができる。

【0024】

また、処理時間解析システムにおいて、前記表示部は、タスクの内容を表示してもよい。

【0025】

これによれば、表示部は、ユーザが閲覧したいタスクの内容を表示することができる。また、表示部は、複数の制御周期それぞれにタスクの内容を表示することもできる。また、表示部は、複数のタスクのうち影響度の高いタスクも表示することができる。これにより、ユーザは、タスクの内容を把握することができるため、処理時間が長くなった原因を探ることができる。

【0026】

また、処理時間解析システムでは、生成した複数の前記ヒストグラムにおいて、複数の極値を有するヒストグラムが存在する場合、前記表示部は、前記複数の極値を有するヒストグラムを優先的に表示してもよい。

【0027】

これによれば、複数の極値を有するヒストグラムは、モータ制御装置に大きな処理負荷が加わっている場合がある。表示部は、モータ制御装置に大きな処理負荷が加わっている可能性の高いヒストグラムについての複数のタスクそれぞれの処理時間を優先的に表示することができる。このため、ユーザは、処理負荷の大きいタスクの原因を容易に探ることができる。

【0028】

また、処理時間解析システムにおいて、前記処理部は、集計した複数の前記時間情報に示される処理時間のうちの所定の処理時間が第１値未満であれば、集計した複数の前記時間情報の結果として第１色に決定し、集計した複数の前記時間情報に示される処理時間のうちの所定の処理時間が前記第１値以上、前記第１値よりも大きい第２値未満であれば、集計した複数の前記時間情報の結果として前記第１色と異なる第２色に決定し、集計した複数の前記時間情報に示される処理時間のうちの所定の処理時間が前記第２値以上であれば、集計した複数の前記時間情報の結果として前記第１色及び前記第２色と異なる第３色に決定し、決定した色を用いて処理時間をメータ化し、前記表示部は、前記メータ化された処理時間を表示してもよい。

【0029】

これによれば、処理時間をメータ化することができるため、メータ化したステータスを色付けにより強調することができる。また、表示部は、予め設定された第２値に対する処理時間の残りの時間の割合である余裕度も表示することができる。

【0030】

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される、数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、並びに、ステップ、ステップの順序等は、一例であって本開示を限定する主旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0031】

各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されてはいない。したがって、例えば、各図において縮尺等は必ずしも一致しない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化する。

【0032】

以下の実施の形態に係る処理時間解析システム、処理時間解析方法及びプログラムについて説明する。

【0033】

（実施の形態）
＜構成：処理時間解析システム＞
まず、本実施の形態に係る処理時間解析システムの構成について説明する。

【0034】

図１は、実施の形態における処理時間解析システムを示すブロック図である。

【0035】

図１に示すように、処理時間解析システムは、生産ラインに設置する複数の産業用機械の動作を制御する機能を有する制御システム１に搭載されるモータアンプの処理時間解析システムである。

【0036】

制御システム１は、情報処理装置１０と、モータ制御装置２０と、コントローラ３０と、表示部４０とを有する。なお、制御システム１では、さらにサーボモータ５０を構成要素に含んでいてもよい。なお、図１では、１つのモータ制御装置２０と１つのサーボモータ５０とを例示しているが、制御システム１は、複数のモータ制御装置２０、複数のサーボモータ５０が設けられてもよい。

【0037】

情報処理装置１０は、例えば産業用機械に含まれるサーボモータ５０に内蔵されたエンコーダ等の検出器からフィードバックされる動作位置、動作速度、トルク、ゲイン及び電流等の動作検出値を示すフィードバック信号を、モータ制御装置２０を介して又は直接的に取得する。情報処理装置１０は、取得したフィードバック信号に基づいて、サーボモータ５０の軸の動作位置、動作速度、トルク及び電流等の動作検出値の調節を行うためのアンプ設定値（サーボモータ５０を制御するためのパラメータ）を生成する。情報処理装置１０は、モータ制御装置２０と有線又は無線通信可能に接続され、動作検出値の調節を行うためのアンプ設定値をモータ制御装置２０に出力する。本実施の形態では、情報処理装置１０は、例えばＵＳＢケーブル等を介してモータ制御装置２０と有線通信可能に接続される。

【0038】

ここで、情報処理装置１０の詳細な構成を説明する前に、モータ制御装置２０について説明する。

【0039】

モータ制御装置２０は、情報処理装置１０が設定したアンプ設定値、及び、コントローラ３０から送信された駆動指令等に基づいて、サーボモータ５０の駆動を制御するサーボアンプである。モータ制御装置２０は、駆動制御部２１と、計測部２２と、出力部２３とを有する。

【0040】

駆動制御部２１は、例えばサーボモータ５０の実際の動作位置又はサーボモータ５０の実際の動作速度が駆動指令に追従することができるように、所定の駆動電流をサーボモータ５０に出力することで、サーボモータ５０の駆動をリアルタイムで制御する。例えば、駆動制御部２１は、情報処理装置１０から送信されたアンプ設定値を受信し、アンプ設定値を受信した後に、コントローラ３０から送信されたサーボモータ５０を駆動するための駆動指令を受信する。また、駆動制御部２１は、サーボモータ５０の検出器から送信された動作検出値を受信する。

【0041】

駆動制御部２１は、アンプ設定値、駆動指令及び動作検出値に基づいて、サーボモータ５０の駆動電流を適切に出力することで、アンプ設定値で設定されたサーボモータ５０の動作位置、動作速度、トルク等が動作検出値に一致するように駆動電流を出力する。つまり、駆動制御部２１は、サーボモータ５０とモータ制御装置２０との間で生じる遅延時間を解消するように、駆動電流を出力する。

【0042】

駆動制御部２１は、サーボモータ５０を制御する際に、駆動制御部２１の処理時間を計測部２２に計測させるための計測指示を計測部２２に出力する。駆動制御部２１は、アンプ設定値、駆動指令等に基づいて、サーボモータ５０に所定の動作を複数回、繰り返し実行させるため、それぞれの所定の動作の制御周期ごとにサーボモータ５０を制御するためのタスクの処理時間を、計測部２２に計測させる。また、所定の動作は複数存在するため、駆動制御部２１は、複数の動作それぞれに、タスクの処理時間を計測部２２に計測させる。

【0043】

計測部２２は、モータ制御装置２０の駆動制御部２１が取得したアンプ設定値、駆動指令及び動作検出値に基づいて、モータ制御装置２０がタスクを実行した際に、複数のタスクを含む制御周期ごとに、複数のタスクそれぞれの処理時間を計測する。つまり、計測部２２は、駆動制御部２１がサーボモータ５０を制御している間、アンプ設定値、駆動指令及び動作検出値に基づいて実行される複数のタスクそれぞれの処理時間を１つの制御周期単位で計測する。本実施の形態では、モータ制御装置２０は１つの動作を複数回繰り返すようにサーボモータ５０を周期的に制御するため、計測部２２は、サーボモータ５０の１つの制御周期（１周期）ごとに実行される複数のタスクのそれぞれの処理時間を計測する。１つの制御周期には複数のタスクが組み合わされているため、サーボモータ５０は１つの制御周期ごとに所定の動作を実行する。計測部２２は、計測した処理時間を示す時間情報を出力部２３に出力する。計測部２２は、処理時間解析システムの構成要素に含まれる。

【0044】

出力部２３は、計測部２２が計測した複数のタスクそれぞれの時間情報を出力するインターフェイスである。出力部２３は、複数のタスクを含むモータ制御装置２０の制御周期ごとに複数の時間情報を出力する。つまり、出力部２３は、計測部２２から複数のタスクそれぞれの時間情報を、１つの制御周期単位で情報処理装置１０に出力する。具体的には、出力部２３は、情報処理装置１０と有線又は無線通信可能に接続され、１つの制御周期ごとに複数のタスクそれぞれの時間情報を纏めて出力する。出力部２３は、処理時間解析システムの構成要素に含まれる。

【0045】

ここで、情報処理装置１０の説明に戻る。

【0046】

情報処理装置１０は、例えばパーソナルコンピュータ等の端末機器であり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の処理部１１と、入力を受け付ける入力部１２と、制御プログラムを記録する記憶部１３とを有し、情報処理に応じて各制御を行う。

【0047】

処理部１１は、記憶部１３に記憶されている専用のアプリケーション等の制御プログラムを起動させることで、出力部２３が出力した複数の時間情報を示す処理時間を集計し、集計した複数の処理時間のヒストグラムを生成する。つまり、処理部１１は、取得した複数のタスクの時間情報に示される処理時間を、１つの制御周期単位で集計する。具体的には、処理部１１は、１つの制御周期に含まれる複数のタスクの平均処理時間、及び、１つの制御周期に含まれる複数のタスクそれぞれの処理時間等を、１つの制御周期単位で記憶部１３に記憶させたり、生成したヒストグラム等を表示部４０に表示させたりする。１つのヒストグラムは、サーボモータ５０が繰り返し行う１つの動作に相当する。本実施の形態では、１つのヒストグラムは、サーボモータ５０による同一の１０００回分の動作により求められる。処理部１１は、処理時間解析システムの構成要素に含まれる。

【0048】

また、処理部１１は、集計した複数の時間情報に示される処理時間のうちの所定の処理時間が第１値未満であれば、集計した複数の時間情報の結果として第１色に決定する。また、処理部１１は、集計した複数の時間情報に示される処理時間のうちの所定の処理時間が第１値以上、第１値よりも大きい第２値未満であれば、集計した複数の時間情報の結果として第１色と異なる第２色に決定する。また、処理部１１は、集計した複数の時間情報に示される処理時間のうちの所定の処理時間が第２値以上であれば、集計した複数の時間情報の結果として第１色及び第２色と異なる第３色に決定する。処理部１１は、決定した色を用いて処理時間をメータ化し、メータ化した処理時間を表示部４０に表示させる。所定の処理時間は、集計した複数の時間情報に示される処理時間のうちの、任意の時間、最大時間、１つの制御周期において集計した複数の時間情報の平均値等である。

【0049】

また、生成した複数のヒストグラムにおいて、複数の極値を有するヒストグラムが存在する場合、表示部４０は、複数の極値を有するヒストグラムを優先的に表示する。つまり、処理部１１は、複数のヒストグラムから複数の極値を有するヒストグラムを抽出し、抽出した複数の極値を有するヒストグラムを表示部４０に表示させる。

【0050】

また、処理部１１は、入力部１２を介して任意のタスクが選択された場合、選択されたタスクの内容を表示する。処理部１１は、例えば表示部４０に表示されたヒストグラムを構成する複数の制御周期のうちから所定の制御周期が選択された場合、選択された制御周期を構成する複数のタスクの内容を表示する。なお、処理部１１は、制御周期を構成する複数のタスクのうち、影響度の高いタスクを優先的に表示させてもよく、複数のタスクの全てを表示させてもよく、表示態様は特に限定されない。ここで影響度の高いタスクとは、モータ制御装置２０がサーボモータ５０を制御する上で優先度の高い処理タスク（重要度の高い処理タスク）である。

【0051】

入力部１２は、情報処理装置１０への入力を受け付ける。例えば、入力部１２は、キーボード等の文字情報入力デバイス、マウス及びタッチパネル等のポインティングデバイス等の操作入力を受け付ける操作部である。入力部１２が入力された指示を処理部１１に出力することで、例えば処理部１１が指示に応じたタスクの処理時間等を表示部４０に表示する。

【0052】

記憶部１３は、例えば、ハードディスクドライブ又はフラッシュメモリ等の記憶媒体であり、生成されたヒストグラム、１つの制御周期単位ごとにまとめられた複数のタスクそれぞれの処理時間、処理時間解析システム及びモータ制御装置２０の処理を実行するためのアプリケーション等の制御プログラム等を記憶する。記憶部１３は、コンピュータその他の装置及び機械等が記録された制御プログラム等の情報を読み取り可能なように、当該制御プログラム等の情報を、電気的、磁気的、光学的又は機械的作用によって蓄積する媒体である。

【0053】

コントローラ３０は、サーボモータ５０を駆動するための動作位置、動作速度、トルク、ゲイン及び電流等の駆動指令をモータ制御装置２０に出力する。これにより、モータ制御装置２０は、アンプ設定値、駆動指令及び動作検出値に基づいてサーボモータ５０を駆動する。コントローラ３０は、ＣＰＵ、メモリ等を有し、モータ制御装置２０を制御するために様々な演算処理を実行することができるように構成されている。コントローラ３０は、ネットワークを介して、モータ制御装置２０と有線又は無線通信可能に接続される。本実施の形態では、コントローラ３０は、例えばＬＡＮケーブル等のネットワークケーブルを介してモータ制御装置２０と有線通信可能に接続される。

【0054】

表示部４０は、処理部１１が生成したヒストグラムを表示したり、ヒストグラムとヒストグラムの頻度に対応した複数のタスクそれぞれの処理時間を示す時間情報とを表示したり、メータ化された時間情報を表示したりする。また、表示部４０は、単に、複数の制御周期それぞれに計測された時間情報を表示する。表示部４０は、液晶表示デバイス又は有機ＥＬデバイス等の表示デバイスである。表示部４０は、処理時間解析システムの構成要素に含まれる。

【0055】

＜処理＞
まず、処理時間解析システムの処理について、図２等を用いて説明する。

【0056】

図２は、実施の形態における処理時間解析システムの処理を示すシーケンス図である。

【0057】

図２に示すように、制御システム１において、情報処理装置１０は、電流等の動作検出値の調節を行うためのアンプ設定値を生成する（Ｓ１１）。情報処理装置１０は、サーボモータ５０の軸の動作位置、動作速度、トルク、ゲイン及び電流等のアンプ設定値を生成し、生成したアンプ設定値を、ＵＳＢケーブルを介してモータ制御装置２０に出力する。

【0058】

モータ制御装置２０は、アンプ設定値を取得すると、取得したアンプ設定値を、サーボモータ５０を駆動するための設定値として有効化する（Ｓ２１）。これにより、モータ制御装置２０は、有効化された設定値でサーボモータ５０を駆動する。

【0059】

また、コントローラ３０は、動作位置、動作速度、トルク、ゲイン及び電流等の駆動指令を、ネットワークケーブルを介してモータ制御装置２０に出力する（Ｓ３１）。

【0060】

モータ制御装置２０は、駆動指令を取得すると、アンプ設定値、駆動指令及び動作検出値に基づいて、アンプ設定値に示される動作位置、動作速度、トルク、ゲイン及び電流等に応じてサーボモータ５０を制御するための複数のタスクを実行し、サーボモータ５０を制御する。この際、情報処理装置１０は、サーボモータ５０を制御するためのタスクの処理時間を計測させる計測指示をモータ制御装置２０に出力する（Ｓ１２）。なお、情報処理装置１０は、計測指示の出力を、コントローラ３０の駆動指令と同期させて出力してもよい。この場合、情報処理装置１０は、コントローラ３０と通信可能に接続されることで、同期させることができる。

【0061】

モータ制御装置２０は、情報処理装置１０から計測指示を取得すると、複数のタスクそれぞれの処理時間を計測する（Ｓ２２）。モータ制御装置２０が複数のタスクそれぞれの処理時間を計測する様子を、図３を用いて説明する。図３は、実施の形態における処理時間解析システムの１つの動作周期を構成する複数のタスクそれぞれに計測した処理時間を示す図である。

【0062】

図３では、１つの動作周期において、複数のタスクを実行する例を示している。この例では、モータ制御装置２０の駆動制御部２１がタスクＢの実行を開始すると同時に、モータ制御装置２０の計測部２２は、タスクＢの処理時間の計測を開始する。タスクＢを実行後、タスクＢよりも優先度の高いタスクＡが割り込まれたため、計測部２２は、タスクＢの処理時間の計測を終了し、計測した処理時間を示す時間情報をメモリ等に一時的に格納する。計測部２２は、タスクＡの処理時間の計測をすることで、タスクＡの処理時間を示す時間情報もメモリ等に一時的に格納する。このように、残りのタスクにおいても同様に処理時間を示す時間情報をメモリ等に保存する。こうして、駆動制御部２１は、１つの動作周期における複数のタスクそれぞれの処理時間を計測する。つまり、駆動制御部２１は、サーボモータ５０を制御している間、アンプ設定値、駆動指令及び動作検出値に基づいて実行される複数のタスクそれぞれの処理時間を計測する。モータ制御装置２０は、１つの動作周期に含まれる複数のタスクの全ての処理時間の計測が完了したら、非割り込みタスクとして計測した複数の時間情報の全てを情報処理装置１０に送信する。このように、全てのタスクを実行し、全ての時間情報の送信が完了して、１つの動作周期が完了する。モータ制御装置２０は、この動作周期を所定回数繰り返す。

【0063】

情報処理装置１０は、出力部２３が出力した複数の時間情報を示す処理時間を集計し、集計した複数の処理時間に基づいて、モータ制御装置２０が繰り返し実行する制御周期の複数のタスクの全ての処理時間を示すヒストグラムを生成する（Ｓ１３）。具体的には、情報処理装置１０は、サーボモータ５０が所定の動作を繰り返して行う複数の制御周期において、１つの制御周期に含まれる複数のタスクの平均処理時間、及び、１つの制御周期に含まれる複数のタスクそれぞれの処理時間等をそれぞれ纏めたヒストグラムを生成する。

【0064】

情報処理装置１０は、それぞれ種類の異なるサーボモータ５０の動作に応じて、サーボモータ５０のヒストグラムのそれぞれを生成する。情報処理装置１０は、生成したそれぞれのヒストグラムを表示部４０に出力する（Ｓ１４）。これにより、表示部４０は、情報処理装置１０が生成した複数のヒストグラムのそれぞれを表示する。このようにして制御システム１は処理を終了する。

【0065】

次に、表示部４０が表示する表示態様の例を示す。なお、以下では、タスクＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅを用いて説明するが、制御周期に含まれるタスクの種類及び数はこれらに限定されず、あくまでも一例である。

【0066】

まず、情報処理装置１０の処理部１１が生成したヒストグラムについて説明する。

【0067】

図４は、繰り返し実行する複数の制御周期の全てをヒストグラム化した表示形態を示す図である。図４では、縦軸が頻度を表し、横軸が予め設定された時間において、制御周期ごとのタスクの平均処理時間が占める割合である。図４は、通常の動作時における処理時間が正規分布として示される。図４では、５００個の制御周期分を例示している。

【0068】

図５は、繰り返し実行する複数の制御周期の全てをヒストグラム化した別の表示形態を示す図、及び、ヒストグラムから複数の極値を選択した場合に表示される所定の制御周期における複数のタスク（Ｔａｓｋ）それぞれの処理時間を示す図である。図５のヒストグラムは、複数の極値を有し、この例では分布が二極化している。図４と図５とを比較すると、明らかなように、図４では極値がＲａｎｇｅ３１％－３２％であるが、図５ではＲａｎｇｅ３１％－３２％の第１極値と、Ｒａｎｇｅ４０％－４１％の第２極値とが表れている。

【0069】

ユーザは、入力部１２を介してヒストグラムを構成する所望の棒グラフを選択することができる。例えば、Ｒａｎｇｅ３１％－３２％及びＲａｎｇｅ４０％－４１％の棒グラフが選択されると、表示部４０には、矩形の破線で示すように、Ｒａｎｇｅ３１％－３２％に対応する複数のタスクそれぞれの処理時間と、Ｒａｎｇｅ４０％－４１％に対応する複数のタスクそれぞれの処理時間とが表示される。なお、矩形の破線で示される複数のタスクそれぞれの処理時間は、例えば、Ｒａｎｇｅ３１％－３２％の棒グラフの頻度９３のうちの任意の一頻度（１つの制御周期）を表示してもよく、選択された棒グラフの頻度９３を構成する複数のタスクそれぞれの平均値（タスクＡの平均値、タスクＢの平均値・・・）を表示してもよい。

【0070】

ヒストグラムを構成する一頻度ごとに対応する複数のタスクが紐付けられているため、表示部４０は、ヒストグラムの一頻度ごとの複数のタスクの処理時間を表示することができる。例えば、ヒストグラムを構成する所定の棒グラフが選択されれば、表示部４０は、ヒストグラムとともに、棒グラフを構成する１つの制御周期単位における複数のタスクの処理時間を表示する。

【0071】

矩形の破線で示される複数のタスクそれぞれの処理時間を見ると、Ｒａｎｇｅ４０％－４１％の棒グラフでは、タスクＤの処理時間が他のタスクに比べて長くなり、処理負荷が増大していることが判る。ユーザがタスクＤを選択すると、表示部４０には、タスクＤの内容が表示される。内容は、通信処理等の処理内容である。例えば、タスクＤが通信処理に関する内容であれば、ユーザは、通信処理に基づいて通信環境の変動によって処理時間が長くなる等の原因を認識することができるようになる。

【0072】

なお、図４及び図５では、それぞれ１つのヒストグラムを表示しているが、複数のヒストグラムが比較できるように表示してもよく、表示態様については特に限定されない。

【0073】

次に、ヒストグラムの表示について、別の例を図６で示す。

【0074】

図６は、繰り返し実行する複数の制御周期のうちの所定の制御周期に含まれる複数のタスクそれぞれの処理時間を別の表示形態で示した図である。図６の（ａ）はＲａｎｇｅ３１％－３２％における頻度９３のうちの一頻度（１つの制御周期）を例示したヒストグラムであり、図６の（ｂ）はＲａｎｇｅ４０％－４１％における頻度１７２のうちの一頻度（１つの制御周期）を例示したヒストグラムである。図６の（ａ）及び（ｂ）では、縦軸はタスクの種類を示し、横軸は予め設定された時間に対する複数のタスクそれぞれの処理時間の割合を示す。図６に示すように、表示部４０には、制御周期だけを表示し、図４及び図５のようなヒストグラムを表示しなくてもよい。また、表示部４０は、図６の（ａ）及び（ｂ）が比較可能に、図６の（ａ）及び（ｂ）を同時に表示してもよい。

【0075】

次に、ヒストグラムの表示について、別の例を図７で示す。

【0076】

図７は、繰り返し実行する複数の制御周期の全てを複数のタスクそれぞれにヒストグラム化した別の表示形態を示す図である。例えば、図７では、複数の制御周期における全タスクＡの平均処理時間を示し、タスクＢ、Ｃ、Ｄ、Ｅについても同様である。図７でも、図４及び図５のようなヒストグラムを表示しなくてもよい。図７でも、タスクＤの処理時間が他のタスクに比べて長くなり、処理負荷が増大していることが判る。

【0077】

次に、ヒストグラムの表示について、別の例を図８で示す。

【0078】

図８は、繰り返し実行する複数の制御周期の全てにおいて、複数のタスクそれぞれにヒストグラム化した表示形態を示す図である。図８では、タスクＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅのそれぞれの処理時間をヒストグラム化して表示部４０に表示している。図８の（ａ）～（ｅ）では、縦軸は頻度を示し、横軸は予め設定された時間に対するタスクＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅの処理時間の割合を示す。表示部４０は、タスクＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅのうちの一部を同時に表示させてもよく、全てを同時に表示させてもよい。

【0079】

次に、ヒストグラムの表示について、別の例を図９で示す。

【0080】

図９は、繰り返し実行する複数の制御周期の全てにおいて、複数のタスクそれぞれの最大処理時間を組み合わせたパターンをメータ化し、メータ化した処理時間の長さに応じてステータスの色を変化させた場合を示す図である。

【0081】

情報処理装置１０は、図９に示すように、それぞれのタスクを組み合わせたパターン（制御周期）を作ることで、パターンの処理時間をシミュレートすることができる。パターンＡは、タスクＡ、Ｂ、Ｃのそれぞれの最大処理時間を１つの制御周期として組み合わせたときの、予め設定された時間に対する合計の最大処理時間の割合（Ｒａｎｇｅ）である。パターンＡでは、第１値未満であるため、第１色としての緑色で示す。パターンＢは、タスクＡ，Ｂ、Ｃ、Ｄのそれぞれの最大処理時間を１つの制御周期として組み合わせたときの、予め設定された時間に対する合計の最大処理時間の割合である。パターンＢでは、第１値以上第２値未満であるため、第２色としての黄色で示す。パターンＣは、タスクＡ，Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅのそれぞれの最大処理時間を１つの制御周期として組み合わせたときの、予め設定された時間に対する合計の最大処理時間の割合である。パターンＣでは、第２値以上であるため、第３色としての赤色で示す。このシミュレートから、パターンＡ、Ｂの合計の処理時間には問題ないが、パターンＣでは予め設定された時間を超えているため、モータ制御装置２０の処理として、パターンＣの組み合わせを採用しなくてもよい。処理時間に問題のないパターンＡ、Ｂを、モータ制御装置２０に出力してもよい。

【0082】

なお、情報処理装置１０は、処理時間が予め設定された時間を超えない最大のパラメータをマニュアル等に自動的に記載してもよい。

【0083】

なお、上述した図４～図９のグラフについては、それぞれ記憶部１３に保存することが可能である。

【0084】

次に、情報処理装置１０の処理について説明する。

【0085】

図１０は、実施の形態における処理時間解析システムの情報処理装置１０の処理を示すフローチャートである。

【0086】

情報処理装置１０は、記憶部１３に記憶されている専用のアプリケーション等の制御プログラムを起動させる。これにより、以下の処理が実行される。

【0087】

情報処理装置１０は、図１０に示すように、複数のタスクそれぞれの処理時間の計測から集計までの処理の繰り返し（ループ）を開始する。まず、情報処理装置１０の処理部１１は、モータ制御装置２０から複数のタスクそれぞれの処理時間を示す時間情報をすでに取得しているとき、当該時間情報（後述する集計された時間情報）を表示部４０に出力する（Ｓ４１）。

【0088】

処理部１１は、タスクの処理時間を計測させる計測指示をモータ制御装置２０に出力する（Ｓ４２）。モータ制御装置２０の駆動制御部２１は、計測指示を取得すると、動作ごとに実行される複数の制御周期において、複数のタスクそれぞれの処理時間を計測部２２に計測させる。

【0089】

処理部１１は、複数のタスクそれぞれの時間情報を取得したか否かを判定する。処理部１１は、複数のタスクそれぞれの時間情報を取得していない場合（Ｓ４３でＮＯ）、ステップＳ４８に進む。また、計測部２２は、１つの制御周期ごとに計測された複数のタスクそれぞれの処理時間を示す時間情報を、出力部２３を介して、情報処理装置１０に出力する。このとき、処理部１１は、複数のタスクそれぞれの時間情報を取得しているため（Ｓ４３でＹＥＳ）、取得した複数のタスクそれぞれの時間情報を纏める（Ｓ４４）。例えば、処理部１１は、取得した時間情報にしめされる１つの制御周期単位において、複数のタスクの平均処理時間、及び、１つの制御周期に含まれる複数のタスクそれぞれの処理時間等を纏める。

【0090】

処理部１１は、１つの制御周期に含まれる複数のタスクの処理時間のうち、最大処理時間を抽出し、最大処理時間が第１値未満であるか否かを判定する（Ｓ４５）。処理部１１は、最大処理時間が第１値未満であれば（Ｓ４５でＹＥＳ）、集計した複数の時間情報の結果を第１色に決定する。処理部１１は、第１色としての緑色に決定し（Ｓ４７ａ）、例えば処理時間をメータ化してメータのステータスを緑色で表示させる。

【0091】

処理部１１は、最大処理時間が第１値以上であれば（Ｓ４５でＮＯ）、最大処理時間が第１値よりも大きい第２値未満であるか否かを判定する（Ｓ４６）。処理部１１は、最大処理時間が第２値未満であれば（Ｓ４６でＹＥＳ）、集計した複数の時間情報の結果を第１色と異なる第２色に決定する。処理部１１は、第２色としての黄色に決定し（Ｓ４７ｂ）、例えば処理時間をメータ化してメータのステータスを黄色で表示させる。

【0092】

処理部１１は、最大処理時間が第２値以上であれば（Ｓ４６でＮＯ）、集計した複数の時間情報の結果を第１色及び第２色と異なる第３色に決定する。処理部１１は、第３色としての赤色に決定し（Ｓ４７ｃ）、例えば処理時間をメータ化してメータのステータスを赤色で表示させる。

【0093】

処理部１１は、ステップＳ４７ａ、Ｓ４７ｂ、Ｓ４７ｃのいずれかの処理を経た後、１つの制御周期ごとに複数の時間情報を示す処理時間を集計し、集計した複数の処理時間のヒストグラムを生成する（Ｓ４８）。つまり、処理部１１は、１つの制御周期に含まれる複数のタスクそれぞれの処理時間を集計して、ヒストグラムを生成する。そして、処理は、ステップＳ４１に戻り、同様の処理を繰り返す。このとき、ステップＳ４１では、処理部１１は、モータ制御装置２０から複数のタスクそれぞれの処理時間を示す時間情報をすでに取得しているため、当該時間情報を表示部４０に出力する。

【0094】

また、処理部１１は、ステップＳ４１において、モータ制御装置２０から複数のタスクそれぞれの処理時間を示す時間情報を取得しているため、集計された時間情報である生成したヒストグラムを表示部４０に出力することで、ヒストグラムを表示部４０に表示させる（Ｓ４９）。表示部４０は、ヒストグラムを表示したり、ヒストグラムの一頻度ごと（１つの制御周期ごと）に、複数のタスクそれぞれの処理時間を表示したり（Ｓ５０）、メータ化された処理時間を表示したりする。

【0095】

また、処理部１１は、生成したヒストグラム、１つの制御周期単位ごとに複数のタスクの処理時間を記憶部１３に保存する（Ｓ５１）。このようにして情報処理装置１０は処理を終了する。

【0096】

＜作用効果＞
次に、本実施の形態に係る処理時間解析システム、処理時間解析方法及びプログラムの作用効果について説明する。

【0097】

上述したように、本実施の形態に係る処理時間解析システムは、モータ制御装置２０が実行する複数のタスクそれぞれの処理時間を計測する計測部２２と、計測部２２が計測した複数のタスクそれぞれの処理時間を示す時間情報を出力する出力部２３と、出力部２３が出力した複数の時間情報に示される処理時間を集計し、集計した複数の処理時間のヒストグラムを生成する処理部１１と、生成したヒストグラムを表示する表示部４０とを備える。

【0098】

これによれば、処理部１１は、複数のタスクそれぞれの処理時間を集計し、集計した複数の処理時間に基づいたヒストグラムを生成することができる。表示部４０が生成されたヒストグラムを表示することで、ユーザは、ヒストグラムから、複数のタスクそれぞれの処理時間を認識することができるようになる。

【0099】

したがって、この処理時間解析システムでは、処理が行われたタスクの内容を確認することができる。

【0100】

特に、複数のタスクのうちの所定のタスクの処理時間が、他のタスクの処理時間よりも大きくなっているタスクが存在する場合、ユーザは、タスクの内容を確認することができるため、例えば組み込みの環境に依存するものであるか、タスクの動作パラメータによるものかを判断することができる。

【0101】

また、処理時間解析方法は、モータ制御装置２０が実行する複数のタスクそれぞれの処理時間を計測し、計測した複数のタスクそれぞれの処理時間を示す時間情報を出力し、出力した複数の時間情報を示す処理時間を集計し、集計した複数の処理時間のヒストグラムを生成し、生成したヒストグラムを表示することを含んでいてもよい。

【0102】

この処理時間解析方法においても上述と同様の作用効果を奏する。

【0103】

また、プログラムは、処理時間解析方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとしてもよい。

【0104】

このプログラムにおいても上述と同様の作用効果を奏する。

【0105】

また、処理時間解析システムにおいて、表示部４０は、ヒストグラムの頻度に対応した複数のタスクそれぞれの処理時間を表示してもよい。

【0106】

これによれば、ユーザは、ヒストグラムから複数のタスクそれぞれの処理時間を認識することができる。

【0107】

また、処理時間解析システムにおいて、計測部２２は、複数のタスクを含む制御周期ごとに、複数のタスクそれぞれの処理時間を計測し、出力部２３は、複数の制御周期それぞれに計測された複数の時間情報を出力してもよい。

【0108】

これによれば、複数の制御周期それぞれに複数のタスクそれぞれの処理時間を表示することができる。このため、表示部４０は、例えば、制御周期単位で複数のタスクだけを表示部４０に並べて配置したり、複数のタスクをヒストグラムとともに並べて表示したりすることができる。このため、ユーザは、複数の制御周期を比較したり、ヒストグラムとともに閲覧したりすることができる。

【0109】

また、処理時間解析システムにおいて、表示部４０は、タスクの内容を表示してもよい。

【0110】

これによれば、表示部４０は、ユーザが閲覧したいタスクの内容を表示することができる。また、表示部４０は、複数の制御周期それぞれにタスクの内容を表示することもできる。また、表示部４０は、複数のタスクのうち、影響度の高いタスクも表示することができる。これにより、ユーザは、タスクの内容を把握することができるため、処理時間が長くなった原因を探ることができる。

【0111】

また、処理時間解析システムでは、生成した複数のヒストグラムにおいて、複数の極値を有するヒストグラムが存在する場合、表示部４０は、複数の極値を有するヒストグラムを優先的に表示してもよい。

【0112】

これによれば、複数の極値を有するヒストグラムは、モータ制御装置２０に大きな処理負荷が加わっている場合がある。表示部４０は、モータ制御装置２０に大きな処理負荷が加わっている可能性の高いヒストグラムについての複数のタスクそれぞれの処理時間を優先的に表示することができる。このため、ユーザは、処理負荷の大きいタスクの原因を容易に探ることができる。

【0113】

また、処理時間解析システムにおいて、処理部１１は、集計した複数の時間情報に示される処理時間のうちの所定の処理時間が第１値未満であれば、集計した複数の時間情報の結果として第１色に決定し、集計した複数の時間情報に示される処理時間のうちの所定の処理時間が第１値以上、第１値よりも大きい第２値未満であれば、集計した複数の時間情報の結果として第１色と異なる第２色に決定し、集計した複数の時間情報に示される処理時間のうちの所定の処理時間が第２値以上であれば、集計した複数の時間情報の結果として第１色及び第２色と異なる第３色に決定し、決定した色を用いて処理時間をメータ化し、表示部４０は、メータ化された処理時間を表示してもよい。

【0114】

これによれば、処理時間をメータ化することができるため、メータ化したステータスを色付けにより強調することができる。また、表示部４０は、予め設定された第２値に対する処理時間の残りの時間の割合である余裕度も表示することができる。

【0115】

（その他の変形例）
以上、本開示に係る処理時間解析システム、処理時間解析方法及びプログラムについて、上記各実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思い付く各種変形を実施の形態に施したものも、本開示の範囲に含まれてもよい。

【0116】

例えば、上記実施の形態に係る処理時間解析システム、処理時間解析方法及びプログラムにおいて、コントローラは、モータ制御装置と通信可能に接続されているが、情報処理装置を介してモータ制御装置と通信可能に接続されてもよい。また、モータ制御装置が複数設けられる場合、情報処理装置は複数のモータ制御装置と一対一で設けられていてもよく、複数の情報処理装置は１台のコントローラによって管理されていてもよい。また、モータ制御装置には、複数のサーボモータが制御可能に接続され、複数のサーボモータを同時に制御してもよい。

【0117】

また、上記実施の形態に係る処理時間解析システム、処理時間解析方法及びプログラムにおいて、処理時間解析システムには、ノイズ除去のために特定の周波数をカットするノッチフィルタ等のフィルタ部が設けられてもよい。この場合、処理時間解析システムでは、ノッチフィルタの数と、複数のタスクそれぞれの処理時間とに基づいて、ノッチフィルタを用いる数を調節してもよい。例えば、Ａ個のノッチフィルタを用いた場合のパターン１の処理時間が第２値未満であり、Ａ個よりも多いＢ個のノッチフィルタを用いたパターン２の処理時間が第２値以上であれば、処理時間解析システムは、パターン１をモータ制御装置に出力してもよい。

【0118】

また、上記実施の形態に係る処理時間解析システム、処理時間解析方法及びプログラムに含まれる各部は典型的に集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。

【0119】

また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

【0120】

なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサ等のプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリ等の記憶媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

【0121】

また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の実施の形態は例示された数字に制限されない。

【0122】

また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。

【0123】

また、フローチャートにおける各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。

【0124】

なお、上記の各実施の形態に対して当業者が思い付く各種変形を施して得られる形態や、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。

【産業上の利用可能性】

【0125】

本開示は、サーボシステムにより動作する機械等に広く利用可能である。

【符号の説明】

【0126】

１ 制御システム（処理時間解析システム）
１１ 処理部
２０ モータ制御装置
２２ 計測部
２３ 出力部
４０ 表示部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】