特許 7595491 卓上ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-28

(45)【発行日】2024-12-06

(54)【発明の名称】卓上ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/02 20060101AFI20241129BHJP

【ＦＩ】

B25J9/02 D

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2021040976

(22)【出願日】2021-03-15

(65)【公開番号】P2022140915

(43)【公開日】2022-09-29

【審査請求日】2024-02-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000002244

【氏名又は名称】株式会社ジャノメ

(74)【代理人】

【識別番号】100156867

【弁理士】

【氏名又は名称】上村 欣浩

(74)【代理人】

【識別番号】100143786

【弁理士】

【氏名又は名称】根岸 宏子

(72)【発明者】

【氏名】釜井 善弘

【審査官】杉山 悟史

(56)【参考文献】

【文献】特許第２７８５２２３（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】実開平０６－００２４０８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２００１－３５０５０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０３－０３２５４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６２－００１００４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ ～ ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

卓上ロボットであって、
発光部を有する複数の操作スイッチと、
識別情報を表示する一つの表示部と、
前記識別情報と関連付けられ、前記操作スイッチからの信号により卓上ロボットにおける所定の作業が実行されるプログラムを複数記憶する記憶部と、
複数の前記操作スイッチに、複数の前記プログラムをそれぞれ関連付ける登録部と、
前記操作スイッチからの信号が出力される前の待機状態において、前記登録部により関連付けられた前記プログラムの前記識別情報を前記表示部に順次表示させるとともに、前記登録部により前記プログラムに関連付けられた前記操作スイッチを前記識別情報が表示されるタイミングに対応させて点灯させる表示発光制御部と、を備える卓上ロボット。

【請求項2】

複数の前記操作スイッチを備える操作部をさらに備え、
前記操作部は、ロボット本体部に対して着脱可能である、請求項１に記載の卓上ロボット。

【請求項3】

前記操作スイッチに関連付けられた前記プログラムを他のプログラムに切り換える切り換えスイッチを備え、
前記プログラムは、複数の前記操作スイッチのそれぞれに割り当てられる複数のプログラムをセットにした前記プログラムのセットを複数含み、
前記登録部は、前記切り換えスイッチからの信号により、選択されていた前記プログラムのセットを他の前記セットに切り換える、請求項１又は２に記載の卓上ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、机等に設置することが可能な卓上ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば３方向の直動機構によってツールとワークを３次元的に駆動させ、ワーク同士の組み立てやワークに対するねじ締め、ワークへの溶剤等の塗布、ワークの切断、ワークへのはんだ付け等の各種作業を行うことが可能な卓上ロボット、又は卓上型ロボットと称される小型のロボットが知られている。多くの卓上ロボットは、その名称の通り机等に設置できる程小型化されていて、作業者と協働して作業を行う、いわゆる半自動機として利用することも可能である。特許文献１に示された卓上ロボットにおいては、作業卓を挟んで両側から複数の作業者と協働して作業を行うことが可能である。

【0003】

卓上ロボットは、半自動機として利用されることが多いという性質上、大量生産よりも少量多品種の生産に多用されている。従って卓上ロボットの多くは、複数の作業データ（ティーチングデータ、又はプログラムと称されることもある）を記憶するよう構成さえていて、作業に応じたプログラムに切り換えることで、様々な品種の生産にも対応することが可能である。特許文献１に示された卓上ロボットにおいても、プログラム選択スイッチ（２５）を操作することで、加工手順を記述した複数のプログラムから所望のものを選択することが可能である。また、選択したプログラムの番号を液晶表示部（２７）に表示して作業者に報知することができるため、作業者は、意図したプログラムが選択されているか確認することが可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第２７８５２２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

近年は、卓上ロボットの用途が高度化し、例えば作業自体に対応したプログラム、作業ツールのメンテナンス作業に対応したプログラムなど、複数のプログラムを順次に組み合わせて実行することにより、複雑な作業を行わせることがある。このような場合、実行させる各プログラムに対応する操作スイッチ及び表示部を複数設けておけば、プログラムを切り換える度にプログラム選択スイッチを操作する必要がなくなるため、作業性向上が期待される。ところで操作スイッチは、電気的な構成はそれ程複雑なものではなく、これを増設することは技術的にさほど困難ではない。しかし表示部を増設する場合は、制御プログラムの変更や制御部の増設を伴うため、回路構成が複雑化しコストも大きく増えてしまう。

【0006】

このような問題点に鑑み、本発明は、プログラムに対応する操作スイッチを複数設けることによって、複数のプログラムを順次に組み合わせて実行する複雑な作業を行わせる場合でも簡単に操作することができ、また、それぞれの操作スイッチに割り当てたプログラムを作業者に報知する機能を備えつつも表示部及び回路構成を簡素化してコストを抑えることができる卓上ロボットを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の卓上ロボットは、発光部を有する複数の操作スイッチと、識別情報を表示する一つの表示部と、前記識別情報と関連付けられ、前記操作スイッチからの信号により卓上ロボットにおける所定の作業が実行されるプログラムを複数記憶する記憶部と、複数の前記操作スイッチに、複数の前記プログラムをそれぞれ関連付ける登録部と、前記操作スイッチからの信号が出力される前の待機状態において、前記登録部により関連付けられた前記プログラムの前記識別情報を前記表示部に順次表示させるとともに、前記登録部により前記プログラムに関連付けられた前記操作スイッチを前記識別情報が表示されるタイミングに対応させて点灯させる表示発光制御部と、を備えることを特徴とする。

【0008】

このような卓上ロボットは、複数の前記操作スイッチを備える操作部をさらに備え、前記操作部は、ロボット本体部に対して着脱可能であることが好ましい。

【0009】

またこのような卓上ロボットは、前記操作スイッチに関連付けられた前記プログラムを他のプログラムに切り換える切り換えスイッチを備え、前記プログラムは、複数の前記操作スイッチのそれぞれに割り当てられる複数のプログラムをセットにした前記プログラムのセットを複数含み、前記登録部は、前記切り換えスイッチからの信号により、選択されていた前記プログラムのセットを他の前記セットに切り換えることが好ましい。

【発明の効果】

【0010】

本発明の卓上ロボットによれば、複数のプログラムを順次に組み合わせて実行する場合でも、複数の操作スイッチによって簡単に操作することができる。また、選択したプログラムを作業者に報知するための表示部は一つで済むため、複数の操作スイッチに対応させて表示部を複数設ける場合に比して構成が簡素化されてコストを抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明に係る卓上ロボットの第一実施形態を示した斜視図である。

【図2】図１に示した卓上ロボットのブロック図である。

【図3】プログラムに含まれる情報に関する図である。

【図4】図１に示した卓上ロボットにおける操作スイッチの点灯状態と表示部の表示状態に関する図である。

【図5】本発明に係る卓上ロボットの第二実施形態を示した斜視図である。

【図6】図５に示した卓上ロボットのブロック図である。

【図7】図５に示した卓上ロボットにおける操作スイッチの点灯状態と表示部の表示状態に関する図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照しながら、本発明に係る卓上ロボットの一実施形態について説明する。以下の説明においては、便宜上、図面に示した右、左、前、後、上、下、及びＸ、Ｙ、Ｚの向きで説明することとする。

【0013】

図１～図４は、本発明に係る卓上ロボットの第一実施形態である卓上ロボット１Ａを示している。卓上ロボット１Ａは、ロボット本体部２Ａ、操作部３Ａ、及びケーブル４を備えている。ケーブル４は、ロボット本体部２Ａと操作部３Ａとを電気的に接続するものである。また本実施形態のケーブル４は、操作部３Ａから取り外すことができる。すなわち操作部３Ａは、ロボット本体部２Ａに対して着脱可能であるため、操作部３Ａの仕様を変更する必要がある場合、例えば下記に説明する操作スイッチの数を変更する場合でも、簡単に対応することができる。

【0014】

ロボット本体部２Ａは、前後方向（Ｘ方向）に移動可能なテーブル５を備えるＸ機構６と、左右方向（Ｙ方向）に移動可能なＹユニット７を備えるＹ機構８と、上下方向（Ｚ方向）に移動可能なＺ基台９を備えるＺ機構とを、それぞれ一つ備えている。なおＺ機構はＹユニット７に内蔵されていて、図１では不図示である。また本実施形態のＸ機構６、Ｙ機構８、及びＺ機構のそれぞれは、図２に示したＸモータ１０、Ｙモータ１１、及びＺモータ１２によって駆動する。

【0015】

テーブル５には、各種のワークを取り付けることが可能であり、Ｚ基台９には、ねじ締めドライバやはんだごて等のツールを取り付けることが可能である。従って卓上ロボット１Ａによれば、ワークとツールを３次元的に相対移動させて、ワークに対してねじ締めやはんだ付け等の作業を行うことができる。

【0016】

また図２に示すようにロボット本体部２Ａは、上述したＸモータ１０等と電気的に接続される制御部１３を備えている。制御部１３は、Ｘモータ１０等の動作を制御することによってロボット本体部２Ａにねじ締めやはんだ付け等の各種動作を実行させる機能を有する。また本実施形態の制御部１３は、後述する登録部１３ａと表示発光制御部１３ｂの機能も有する。またロボット本体部２Ａは、制御部１３と電気的に接続され、制御部１３に各種の制御を行わせるためのプログラムや各種の情報を記憶する記憶部１４を備えている。

【0017】

ここで、図３を参照しながらプログラムに含まれる情報の一例について説明する。本実施形態では、記憶部１４にプログラム番号Ｐｇ（１）～Ｐｇ（ｎ）のプログラムが記憶されている。プログラム番号Ｐｇ（１）は、ポイント番号Ｐｔ（１）～Ｐｔ（ａ）で構成され、プログラム番号Ｐｇ（ｎ）は、ポイント番号Ｐｔ（ｂ）～Ｐｔ（ｃ）で構成される。また各ポイント番号Ｐｔは、テーブル５とＺ基台９の移動先を示す位置座標と、移動先へテーブル５とＺ基台を移動させる際のＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の速度と、テーブル５とＺ基台９が移動した後にＺ基台９に取り付けたツールに所定の動作を実行させる命令とで構成される。例えばポイント番号Ｐｔ（１）は、速度Ｖ１でテーブル５をＸ座標Ｘ１に移動させるとともに、Ｚ基台９を、Ｙ座標がＹ１であってＺ座標がＺ１の位置へＹ方向及びＺ方向に速度Ｖ１で移動させ、移動後にＺ基台９に取り付けたツールにＯｕｔ １の動作を実行させる（例えばツールとしてねじ締めを行うドライバを使用する場合、ドライバを低速で回転させる動作を実行させる）ことを示している。なお、ポイント番号Ｐｔを構成する内容は、位置座標、速度、命令に限らず、他の事項（例えばテーブル５やＺ基台９を移動させる際の加速度）を加える等、適宜変更可能である。また内容も適宜変更可能であって、例えば速度は、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向のそれぞれで異なっていてもよく、また命令は、ツールからの情報を受け取る（例えばツールに設けた所定のセンサからの情報を受け取る）ものでもよい。

【0018】

操作部３Ａは、図１、図２に示すように、制御部１３と電気的に接続される第一操作スイッチ１５、第二操作スイッチ１６、及び第三操作スイッチ１７を備えている。第一操作スイッチ１５等は、押下するとＯＮの信号を出力する。また第一操作スイッチ１５、第二操作スイッチ１６、及び第三操作スイッチ１７は、制御部１３からの指令によって光る発光部（第一発光部１５ａ、第二発光部１５ｂ、第三発光部１５ｃ）を有している。後述するように第一操作スイッチ１５等のそれぞれには、プログラム番号Ｐｇ（１）～Ｐｇ（ｎ）のプログラムの何れか一つが割り当てられる。

【0019】

また操作部３Ａは、制御部１３と電気的に接続され、識別情報（本実施形態では数字）を表示する一つの表示部１８を備えている。本実施形態の表示部１８は、所謂７セグメントディスプレイを横並びで二つ備えていて、二桁の数字を表示することが可能である。

【0020】

更に操作部３Ａは、制御部１３と電気的に接続される切り換えスイッチ１９を備えている。切り換えスイッチ１９は、第一操作スイッチ１５、第二操作スイッチ１６、第三操作スイッチ１７のそれぞれに割り当てられたプログラム番号Ｐｇ（１）等のプログラムを、他のプログラムに切り替える際に使用する。本実施形態の切り換えスイッチ１９は、押下するとＯＮの信号を出力する二つのスイッチ（繰り上げスイッチ１９ａ、繰り下げスイッチ１９ｂ）で構成されている。

【0021】

また本実施形態の操作部３Ａには、ロボット本体部２Ａを緊急停止させるための非常停止ボタン２０も設けられている。

【0022】

次に、上述した制御部１３が備える登録部１３ａについて説明する。制御部１３が登録部１３ａとして機能することによって、第一操作スイッチ１５、第二操作スイッチ１６、第三操作スイッチ１７のそれぞれに、プログラム番号Ｐｇ（１）～Ｐｇ（ｎ）のプログラムの何れか一つが割り当てられる。

【0023】

まず、第一操作スイッチ１５、第二操作スイッチ１６、第三操作スイッチ１７のうち、プログラムの割り当てを行うスイッチ（今回は第一操作スイッチ１５）を、通常の押下動作よりも長い時間押下（長押し）する。すなわち、第一操作スイッチ１５からのＯＮの信号は、通常の押下動作よりも長い時間出力される。これにより制御部１３は、ロボット本体部２Ａを動作させることが可能な通常モードから登録モードに移行する。なお登録モードでは、第一操作スイッチ１５等を押下してもロボット本体部２Ａが動作しないように設定される。登録モードにおいて制御部１３は、第一操作スイッチ１５と表示部１８に指令を送り、第一操作スイッチ１５については点灯させ、表示部１８については、現在第一操作スイッチ１５に割り当てられているプログラムのプログラム番号Ｐｇを点滅表示させる。なお、第一操作スイッチ１５にプログラムが割り当てられていない初期状態においては、その旨を示す識別情報（例えば００など）を点滅表示させる。

【0024】

次いで、繰り上げスイッチ１９ａ又は繰り下げスイッチ１９ｂを押下して、第一操作スイッチ１５に登録させたいプログラムのプログラム番号Ｐｇを示す数字を表示部１８に表示させる。例えば第一操作スイッチ１５にプログラム番号２のプログラムを割り当てる場合、作業者は、繰り上げスイッチ１９ａ又は繰り下げスイッチ１９ｂを押下して、表示部１８に数字「０２」を表示させる。その後、第一操作スイッチ１５を長押しすると、制御部１３は、プログラム番号２のプログラムが第一操作スイッチ１５に割り当てられたことを記憶部１４に記憶させるとともに、登録モードから通常モードに移行する。

【0025】

その後は、第二操作スイッチ１６と第三操作スイッチ１７についても、第一操作スイッチ１５と同様の手順でプログラムを割り当てることができる。本実施形態においては、第二操作スイッチ１６にはプログラム番号４７のプログラムが割り当てられ、第三操作スイッチ１７にはプログラム番号１３のプログラムが割り当てられたことが記憶部１４に記憶される。

【0026】

本実施形態の卓上ロボット１Ａは、通常モードにおいては、第一操作スイッチ１５、第二操作スイッチ１６、第三操作スイッチ１７の何れか一つが押下されるまでは待機状態であって、何れか一つが押下されると、割り当てられたプログラムに基づき所定の動作が実行される動作状態になるよう構成されている。また制御部１３は、待機状態において、第一操作スイッチ１５等に割り当てられたプログラムのプログラム番号Ｐｇを表示部１８に表示させるとともに、表示部１８で表示されるタイミングに対応させて第一操作スイッチ１５等における第一発光部１５ａ等を点灯させる表示発光制御部１３ｂとしての機能を備えている。

【0027】

表示発光制御部１３ｂが機能する際、卓上ロボット１Ａでは、図４に示すように第一操作スイッチ１５が点灯するとともに、表示部１８には第一操作スイッチ１５に登録させたプログラム番号２を示す数字「０２」が表示される。そして所定時間後、第一操作スイッチ１５は消灯し、第二操作スイッチ１６が点灯するとともに、表示部１８には第二操作スイッチ１６に登録させたプログラム番号４７を示す数字「４７」が表示される。そして所定時間が経過すると、第二操作スイッチ１６は消灯し、第三操作スイッチ１７が点灯するとともに、表示部１８には第三操作スイッチ１７に登録させたプログラム番号１３を示す数字「１３」が表示される。以降においては、所定時間経過後に第三操作スイッチ１７が消灯し、その後、第一操作スイッチ１５が点灯するとともに表示部１８に数字「０２」が表示されるという上記のパターンが繰り返される。

【0028】

このように本実施形態の卓上ロボット１Ａは、表示部１８で数字が表示されるタイミングに対応して第一操作スイッチ１５等が点灯するため、作業者に対して、第一操作スイッチ１５等のそれぞれに何れのプログラムが関連付けられているかを明確に報知することができる。また卓上ロボット１Ａにおいては、電気的な構成はそれ程複雑ではない第一操作スイッチ１５等を複数備える一方、表示部１８は一つであるため、全体的な回路構成の複雑化を抑制してコストを抑えることができる。

【0029】

次に、図５～図７を参照しながら本発明に係る卓上ロボットの第二実施形態である卓上ロボット１Ｂについて説明する。なお、上述した卓上ロボット１Ａと機能が共通する部位については、図面に同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

【0030】

卓上ロボット１Ｂは、ロボット本体部２Ｂと操作部３Ｂを備えている。なおロボット本体部２Ｂと操作部３Ｂは、ロボット本体部２Ｂと操作部３Ｂの内部に設けられた不図示のケーブルによって電気的に接続されている。また本実施形態の操作部３Ｂは、ロボット本体部２Ｂの前面パネルとして設けられているが、不図示のねじ等を取り外すことによって１つのユニットとしてロボット本体部２Ｂから取り外すことができる。

【0031】

ロボット本体部２Ｂは、上述したテーブル５及びＸ機構６を、図５に示すようにロボット本体部２Ｂの左右に二組備えている。ここで、ロボット本体部２Ｂの左側に設けられるものを左側テーブル５Ｌ、左側Ｘ機構６Ｌと称し、ロボット本体部２Ｂの右側に設けられるものを右側テーブル５Ｒ、右側Ｘ機構６Ｒと称する。また図６に示すようにロボット本体部２Ｂは、左側Ｘ機構６Ｌを駆動させる左側Ｘモータ１０Ｌと、右側Ｘ機構６Ｒを駆動させる右側Ｘモータ１０Ｒを備えている。

【0032】

すなわち本実施形態のロボット本体部２Ｂによれば、左側テーブル５Ｌと右側テーブル５Ｒのそれぞれにワークを取り付けることが可能であるため、例えばＺ基台９に取り付けられるツールで左側テーブル５Ｌに取り付けたワークに対して作業を行っている際は、右側テーブル５Ｒからワークを取り外して新たなワークを取り付ける、といった使い方が可能である。

【0033】

そして操作部３Ｂは、左側スイッチ２１と右側スイッチ２２の二つのスイッチを備えている。第一操作スイッチ１５等と同様に左側スイッチ２１と右側スイッチ２２も、押下するとＯＮの信号が制御部１３に伝えられ、また制御部１３からの指令によって、左側スイッチ２１と右側スイッチ２２に設けた左側発光部２１ａと右側発光部２２ａが点灯する。

【0034】

そして、登録部１３ａによって、左側スイッチ２１と右側スイッチ２２のそれぞれに、プログラム番号Ｐｇ（１）～Ｐｇ（ｎ）のプログラムの何れか一つが割り当てられる。なお本実施形態の登録部１３ａは、プログラム番号Ｐｇが奇数になるプログラムは左側スイッチ２１に割り当てられるとともにプログラム番号Ｐｇが偶数になるプログラムは右側スイッチ２２に割り当てられるルールと、プログラム番号Ｐｇがある奇数であるプログラムと次の偶数であるプログラムはセットで取り扱われるルールの二つのルールに従ってプログラムを割り当てる。

【0035】

また本実施形態では、ロボット本体部２Ｂを動作させることが可能な通常モード中、左側スイッチ２１と右側スイッチ２２の何れか一つが押下される前の待機状態において、繰り上げスイッチ１９ａ又は繰り下げスイッチ１９ｂを押下することによって登録部１３ａが機能する。

【0036】

例えば左側スイッチ２１にプログラム番号１のプログラムが割り当てられていて、右側スイッチ２２にプログラム番号２のプログラムが割り当てられている場合、待機状態において制御部１３は、図７に示すように、左側スイッチ２１を点灯させるとともに、表示部１８は現在左側スイッチ２１に割り当てられているプログラム番号１を示す数字「０１」を表示させる。そして所定時間経過した後に左側スイッチ２１を消灯させ、右側スイッチ２２を点灯させるとともに、表示部１８は現在右側スイッチ２２に割り当てられているプログラム番号２を示す数字「０２」を表示させ、以後は上記の流れを繰り返し実行させる。

【0037】

そしてこの状態において、例えば繰り上げスイッチ１９ａを１回押下した場合、制御部１３は、上述した二つのルールに従って、図７に示すように左側スイッチ２１は点灯させ、表示部１８は新たに左側スイッチ２１に割り当てられる予定のプログラム番号３を示す数字「０３」を表示させる。そして所定時間経過した後に左側スイッチ２１を消灯させ、右側スイッチ２２を点灯させるとともに、表示部１８は現在右側スイッチ２２に割り当てられる予定のプログラム番号４を示す数字「０４」を表示させる。なお、点灯させた右側スイッチ２２を消灯させた後は、上記の流れが再び実行される。また繰り上げスイッチ１９ａを１回押下した際に制御部１３は、プログラム番号３のプログラムが左側スイッチ２１に割り当てられ、且つプログラム番号４のプログラムが右側スイッチ２２に割り当てられたことを記憶部１４に記憶させる。その後、作業者が左側スイッチ２１又は右側スイッチ２２を押下することにより、押下したスイッチに割り当てられたプログラムに基づいてロボット本体部２Ｂが動作する。

【0038】

このように本実施形態の卓上ロボット１Ｂにおいても、表示部１８で数字が表示されるタイミングに対応して左側スイッチ２１等が点灯するため、作業者に対して、左側スイッチ２１と右側スイッチ２２のそれぞれに何れのプログラムが関連付けられているかを明確に報知することができる。また繰り上げスイッチ１９ａ又は繰り下げスイッチ１９ｂを押下することによって、左側スイッチ２１と右側スイッチ２２に割り当てられたプログラムを一括して他のプログラムに切り替えることができるため、繰り上げスイッチ１９ａ又は繰り下げスイッチ１９ｂを押下する回数が少なくて済み、プログラムをより簡単に切り換えることができる。また本実施形態においても表示部１８は一つであるため、全体的な回路構成の複雑化を抑制してコストを抑えることができる。

【0039】

以上、本発明を具現化した実施形態について例示したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、上記の説明で特に限定しない限り、特許請求の範囲に記載された本発明の趣旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。また、上記の実施形態における効果は、本発明から生じる効果を例示したに過ぎず、本発明による効果が上記の効果に限定されることを意味するものではない。

【0040】

例えば第一実施形態の卓上ロボット１Ａにおいては、第一操作スイッチ１５等が三つ設けられていたが、四つ以上でも二つ以下でもよい。また第一操作スイッチ１５等の数が変わっても、表示部１８は一つでよい。なお、第一操作スイッチ１５等の数の増減に対応するには、例えば操作部３Ａのケースに複数の穴を設けておくとともにこの穴を塞ぐキャップを準備しておけばよい。

【0041】

また、卓上ロボット１Ａ、１Ｂ共に発光部を有している第一操作スイッチ１５等を備えていたが、操作スイッチと発光部は同一部品でなくとも良い。例えば、複数の操作スイッチと同数の発光部を別部材として備え、各操作スイッチの近傍に各々設けられていても良い。

【0042】

また上述した表示部１８は、二つの７セグメントディスプレイによって二桁の数字を表示するものであったが、表示される数字の桁数が増える（又は減る）場合は、７セグメントディスプレイの数を増やす（又は減らす）ことにより対応すればよい。なお表示部１８は、７セグメントディスプレイに限られず、例えば１４セグメントディスプレイでもよいし、点状の表示器を縦横に並べたドットマトリクスタイプのディスプレイでもよい。また表示部１８に表示する識別情報は、上述した数字に限られず、例えば文字、記号、図形でもよい。

【0043】

また、表示発光制御部１３ｂによる表示部１８の表示と第一操作スイッチ１５等が点灯するタイミングは、上述した実施形態では表示部１８に数字を表示させるときに第一操作スイッチ１５等を点灯させていたが、これに限られず、例えば第一操作スイッチ１５に関係するプログラム番号の数字を表示部１８に表示させ、次に第一操作スイッチ１５を点灯させ、一旦両方を消灯させた後に、第二操作スイッチ１６に関係するプログラム番号を表示部１８に表示させ、次に第二操作スイッチ１６点灯させる、といったタイミングでもよい。また第一操作スイッチ１５等を発光させるにあたっては、上述した点灯（所定時間常に発光している）に限られず、点滅でもよい。

【0044】

また第二実施形態における切り換えスイッチ１９からの信号によって左側スイッチ２１等に割り当てられたプログラムを一括して他のプログラムに変更する機能は、第一実施形態においても適用可能である。この機能を備える卓上ロボット１Ａにおいては、例えば第一操作スイッチ１５等のそれぞれに割り当てられる３つのプログラムがセットになっていて、これらを順次実行させることで一つの作業が行われる場合、別の作業を行うにあたって他のセットへの切り替えを簡単に行うことができる。

【0045】

そして卓上ロボット１Ｂでは、ロボット本体部２Ｂを動作させることが可能な通常モード中、左側スイッチ２１と右側スイッチ２２の何れか一つが押下される前の待機状態において、繰り上げスイッチ１９ａ又は繰り下げスイッチ１９ｂを押下することによって登録部１３ａが機能するように構成したが、卓上ロボット１Ａのように、例えば左側スイッチ２１を通常の押下動作よりも長い時間押下（長押し）することによって通常モードから登録モードに移行させ、登録モードの中で左側スイッチ２１と右側スイッチ２２のそれぞれにプログラムを割り当てるようにしてもよい。

【符号の説明】

【0046】

１Ａ：卓上ロボット
１Ｂ：卓上ロボット
２Ａ：ロボット本体部
２Ｂ：ロボット本体部
３Ａ：操作部
３Ｂ：操作部
１３ａ：登録部
１３ｂ：表示発光制御部
１４：記憶部
１５：第一操作スイッチ（操作スイッチ）
１６：第二操作スイッチ（操作スイッチ）
１７：第三操作スイッチ（操作スイッチ）
１８：表示部
１９：切り換えスイッチ
２１：左側スイッチ（操作スイッチ）
２２：右側スイッチ（操作スイッチ）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】