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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-29
(45)【発行日】2024-12-09
(54)【発明の名称】歩行玩具
(51)【国際特許分類】
A63H 7/02 20060101AFI20241202BHJP
A63H 11/00 20060101ALI20241202BHJP
A63H 31/00 20060101ALI20241202BHJP
B25J 5/00 20060101ALI20241202BHJP
【ＦＩ】
A63H7/02
A63H11/00 Z
A63H31/00 A
B25J5/00 F
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2021037665
(22)【出願日】2021-03-09
(62)【分割の表示】P 2020070506の分割
【原出願日】2020-04-09
(65)【公開番号】P2021166700
(43)【公開日】2021-10-21
【審査請求日】2023-02-06
(73)【特許権者】
【識別番号】000233778
【氏名又は名称】任天堂株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100099759
【弁理士】
【氏名又は名称】青木 篤
(74)【代理人】
【識別番号】100123582
【弁理士】
【氏名又は名称】三橋 真二
(74)【代理人】
【識別番号】100092624
【弁理士】
【氏名又は名称】鶴田 準一
(74)【代理人】
【識別番号】100147555
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 公一
(74)【代理人】
【識別番号】100123593
【弁理士】
【氏名又は名称】関根 宣夫
(74)【代理人】
【識別番号】100133835
【弁理士】
【氏名又は名称】河野 努
(74)【代理人】
【識別番号】100130269
【弁理士】
【氏名又は名称】石原 盛規
(72)【発明者】
【氏名】古池 裕智
(72)【発明者】
【氏名】岩尾 敏明
(72)【発明者】
【氏名】郡山 和彦
(72)【発明者】
【氏名】北野 泰久
(72)【発明者】
【氏名】藤野 高基
(72)【発明者】
【氏名】太田 敬三
【審査官】柳 重幸
(56)【参考文献】
【文献】特開２００７－１２５６３８（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開平０６－０４１７９２（ＪＰ，Ｕ）
【文献】登録実用新案第３０４３９４４（ＪＰ，Ｕ）
【文献】実公昭２６－００３８３５（ＪＰ，Ｙ１）
【文献】田部井聡 他４名，受動歩行機のアシスト平地歩行の実現，ロボティクス・メカトロニクス講演会２００９講演論文集，社団法人日本機械学会，2009年05月24日，2P1-C14(1)～(2)
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６３Ｈ １／００－３７／００
Ｂ２５Ｊ ５／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
胴体を含む上体部と前記胴体に連結された二本の脚とを有し、前記胴体の軸線の歩行面に対する前後方向の角度が一定範囲内である場合に、前記上体部が前方に押されると歩行運動が連続的に行われるように構成された人形部と、前記上体部に取り付けられた歩行補助具とを備える歩行玩具であって、
前記歩行補助具は、前記歩行運動が行われている間、前記脚とは異なる位置において継続的に歩行面に接地する補助接地部を備え、且つ、前記歩行運動が行われている間、前記角度が前記一定範囲内に維持されるように前記胴体を保持し、
前記歩行補助具は装着部を有し、前記上体部は被装着部を有し、
前記歩行補助具は、前記装着部が前記被装着部に対して着脱可能に取り付けられることにより、前記上体部に対して着脱可能に取り付けられ、
前記人形部の、前記歩行運動に伴って回転するクランク部材の回転位相を検出する位相検出部を更に備え、
前記位相検出部は、前記クランク部材に設けられた被検出部と該被検出部に対向するように前記装着部に配置された検出器とを有し、
前記被検出部は、その外周面が前記クランク部材の周方向において前記クランク部材の回転軸線からの径が変化するように形成され、
前記検出器は前記被検出部の外周面までの距離に応じた信号を出力する、歩行玩具。
【請求項2】
前記検出器は対象物までの距離を検出する光学センサであり、前記被装着部は前記胴体に形成された受容穴であり、
前記装着部は前記受容穴内に挿入されるように構成され、
前記検出器は、前記装着部が前記被装着部に挿入されたときに前記胴体内において前記被検出部に対向するように前記装着部に配置される、請求項１に記載の歩行玩具。
【請求項3】
前記装着部は前記被装着部に取り付けられたときに前記被検出部の上方に位置し、前記検出器は、前記装着部の下側に、前記装着部が前記被装着部に取り付けられたとき前記被検出部の上面と対向するように配置される、請求項１又は２に記載の歩行玩具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、歩行玩具に関する。
【背景技術】
【0002】
胴体と、胴体に連結された二本の脚とを有し、少なくとも一方の脚の下端面を、地面や床等の歩行面に接地させた状態で胴体を前方に移動させると脚によって歩行する歩行玩具が検討されている（例えば、特許文献１）。斯かる歩行玩具では、胴体を前方に移動させて歩行面に接地している一方の脚を相対的に後方に移動させるとクランク部材が回転し、このクランク部材の回転によって他方の脚が歩行面から離れた状態で前方に移動される。斯かる動作が連続的に行われることによって歩行玩具が脚によって歩行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】国際公開第２０１７／２１２８９９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、ある側面においては、特許文献１に記載の歩行玩具の一つの機構では、多数のリンクが設けられているため、その構造は複雑であり、また部品点数が多い。また別の側面においては、特許文献１に記載の歩行玩具の別の一つの機構では、一方の脚を相対的に後方に移動させたときにそれに伴ってクランク部材が回転しにくい場合があり、よって歩行玩具の安定的な歩行を継続させにくい場合がある可能性がある。このように、特許文献１に記載の歩行玩具の歩行機構には改良の余地がある。
【0005】
上記課題に鑑みて、本開示の目的は、従来の歩行玩具とは異なる歩行機構を有する歩行玩具を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の要旨は以下のとおりである。
【0007】
（１）胴体を含む上体部と、前記胴体に連結された二本の脚とを有し、少なくとも一方の脚の接地面を歩行面に接地させた状態で前記胴体を前方に移動させると前記脚による歩行運動が行われる歩行玩具であって、
前記胴体内に回転可能に支持され且つその回転軸線から偏心して位置する一対のクランク偏心軸を有するクランク部材を備え、
前記クランク偏心軸は前記回転軸線に対して互いに逆位相になるように配置され、
各脚は、前記胴体を前方に移動させたときに前記クランク部材に回転力を与える運動部材を有し、
各運動部材は、対応するクランク偏心軸に揺動可能に連結された偏心軸連結部分と、胴体と協動する胴体協動部分と、前記歩行面から受ける力が作用する作用部分とを有し、
前記運動部材の胴体協動部分及び前記胴体のうちの一方には溝が形成されていると共に、他方には該溝内を摺動して該溝によって案内される突起が形成され、
前記溝は、前記クランク部材の回転運動に対応して前記突起が当該溝内を往復運動するように構成され、
前記胴体を前方に移動させて前記歩行面に接地している一方の脚の前記運動部材の作用部分を前記胴体に対して相対的に後方に移動させると、前記突起が前記溝内で移動を制限されていることによって前記一方の脚の運動部材が該運動部材により前記クランク部材に回転力を与えるように移動し、該クランク部材の回転により他方の脚が前記歩行面から離れた状態で前方に移動されて、その後、前記歩行面に接地する、歩行玩具。
（２）胴体を含む上体部と、前記胴体に連結された二本の脚とを有し、少なくとも一方の脚の接地面を歩行面に接地させた状態で前記胴体を前方に移動させると前記脚による歩行運動が行われる歩行玩具であって、
前記胴体内に回転可能に支持され且つその回転軸線から偏心して位置する一対のクランク偏心軸を有するクランク部材を備え、
前記クランク偏心軸は前記回転軸線に対して互いに逆位相になるように配置され、
各脚は、前記胴体を前方に移動させたときに前記クランク部材に回転力を与える運動部材を有し、
各運動部材は、対応するクランク偏心軸に揺動可能に連結された偏心軸連結部分と、胴体と協動する胴体協動部分と、前記歩行面から受ける力が作用する作用部分とを有し、
前記運動部材の胴体協動部分及び前記胴体に、前記運動部材の胴体協動部分を前記運動部材における支点として機能させる支点機構が形成されており、
前記胴体を前方に移動させて前記歩行面に接地している一方の脚の前記運動部材の作用部分を前記胴体に対して相対的に後方に移動させると、前記一方の脚の運動部材がその前記運動部材の上方部分を支点として揺動されると共に、揺動する前記一方の脚の運動部材により前記クランク部材に回転力が加えられ、該クランク部材の回転により他方の脚が前記歩行面から離れた状態で前方に移動されて、その後、前記歩行面に接地する、歩行玩具。
（３）前記支点機構は、前記胴体に対して前記運動部材の胴体協動部分を案内するガイド機構を含む、上記（２）に記載の歩行玩具。
（４）胴体を含む上体部と、前記胴体に連結された二本の脚とを有し、少なくとも一方の脚の接地面を歩行面に接地させた状態で前記胴体を前方に移動させると前記脚による歩行運動が行われる歩行玩具であって、
前記胴体内に回転可能に支持され且つその回転軸線から偏心して位置する一対のクランク偏心軸を有するクランク部材を備え、
前記クランク偏心軸は前記回転軸線に対して互いに逆位相になるように配置され、
各脚は、前記胴体を前方に移動させたときに前記クランク部材に回転力を与える運動部材を有し、
各運動部材は、対応するクランク偏心軸に揺動可能に連結された偏心軸連結部分と、胴体と協動する胴体協動部分と、前記歩行面から受ける力が作用する作用部分とを有し、
前記運動部材の胴体協動部分及び前記胴体に、前記運動部材の胴体協動部分が前記胴体に対して移動可能な範囲を制限する移動制限機構が形成されており、
前記胴体を前方に移動させて前記歩行面に接地している一方の脚の前記運動部材の作用部分を前記胴体に対して相対的に後方に移動させると、前記移動制限機構により前記胴体協動部分の移動可能な範囲が制限されていることによって前記一方の脚の運動部材が該運動部材により前記クランク部材に回転力を加えるように移動し、該クランク部材の回転により他方の脚が前記歩行面から離れた状態で前方に移動されて、その後、前記歩行面に接地する、歩行玩具。
（５）前記移動制限機構は、前記胴体に対して前記胴体協動部分を案内するガイド機構を含む、上記（４）に記載の歩行玩具。
（６）前記ガイド機構は、前記胴体が歩行面に対して直立した状態にあるときに歩行面に対して角度をなす方向に、前記胴体に対して前記胴体協動部分を案内する、上記（３）又は（５）に記載の歩行玩具。
（７）前記ガイド機構は、前記胴体協動部分及び前記胴体うちの一方に設けられた溝と、前記胴体協動部分及び前記胴体のうちの他方に設けられた突起とを有し、
前記突起が前記溝内を摺動することで前記胴体に対して前記胴体協動部分が案内される、上記（３）、（５）及び（６）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（８）各運動部材の作用部分は、当該運動部材を有する脚が歩行面に接地しているときに前記歩行面に接地する、上記（１）～（７）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（９）各脚は、上脚部材と下脚部材とを更に有し、
前記上脚部材の上方部分が前記胴体に揺動可能に連結されると共に前記下脚部材が前記上脚部材の下方部分に揺動可能に連結され、
各運動部材の作用部分は、対応する前記下脚部材に、前記上脚部材への連結部とは異なる位置において連結される、上記（１）～（７）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（１０）各運動部材の作用部分は、対応する下脚部材に、前記上脚部材への連結部の後方において、揺動可能に連結される、上記（９）に記載の歩行玩具。
（１１）前記運動部材は直線的なロッドであり、
前記偏心軸連結部分は前記胴体協動部分と作用部分との間に位置する、上記（１）～（１０）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（１２）各脚の前記接地面は前後方向において歩行面に向かって凸な弧状に形成される、上記（１）～（１１）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（１３）前記上体部に取り付けられた歩行補助具を更に備え、
前記歩行補助具は、前記歩行運動が行われている間、前記脚とは異なる位置において継続的に歩行面に接地する補助接地部を有する、上記（１）～（１２）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（１４）前記補助接地部は車輪である、上記（１３）に記載の歩行玩具。
（１５）前記車輪は、前後方向に対してほぼ垂直な一つの軸線回りで回転する、上記（１４）に記載の歩行玩具。
（１６）前記歩行補助具は、前記車輪を駆動する電動機を有する、上記（１４）又は（１５）に記載の歩行玩具。
（１７）前記歩行補助具は前記上体部の後側に取り付けられる、上記（１３）～（１６）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（１８）前記歩行補助具は、前記歩行補助具に前向き及び下向きの力が加わったときに前記上体部に前向き及び下向きの力が加わるように前記上体部に取り付けられる、上記（１３）～（１７）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（１９）前記歩行補助具は、前記補助接地部を有する本体部と、一方の端部において前記本体部に固定され且つ他方の端部において前記上体部の後側に取り付けられるアームとを有し、該アームは、前記本体部への固定位置から前記上体部への取付位置へ向かって上方に傾斜するように前記上体部に取り付けられる、上記（１８）に記載の歩行玩具。
（２０）前記胴体、前記脚及び前記クランク部材は、前記胴体の軸線の歩行面に対する前後方向の角度が一定範囲内である場合に前記歩行運動が連続的に行われるように構成され、
前記歩行補助具は、前記胴体の軸線の歩行面に対する前記角度が前記一定範囲内に維持されるように前記胴体を保持する、上記（１３）～（１９）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（２１）前記胴体、前記脚及び前記クランク部材は、前記胴体の軸線の歩行面に対する前後方向の角度が一定範囲内である場合に、前記歩行面から離れた状態で前方に移動されていた前記他方の脚の下脚部材が最前方の位置に到達した後に接地するように構成され、
前記歩行補助具は、前記胴体の軸線の歩行面に対する前記角度が前記一定範囲内に維持されるように前記胴体を保持する、上記（１３）～（１９）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（２２）前記歩行補助具は装着部を有し、前記上体部は被装着部を有し、
前記歩行補助具は、前記装着部が前記被装着部に対して着脱可能に取り付けられることにより、前記上体部に対して着脱可能に取り付けられる、上記（１３）～（２１）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（２３）前記クランク部材の回転位相を検出する位相検出部を更に備える、上記（１）～（２２）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（２４）前記位相検出部は、前記クランク部材に設けられた被検出部と、該被検出部に対向するように配置された検出器とを有し、
前記被検出部は、その外周面が前記クランク部材の周方向において前記クランク部材の回転軸線からの径が変化するように形成され、
前記検出器は前記被検出部の外周面までの距離に応じた信号を出力する、上記（２３）に記載の歩行玩具。
（２５）前記クランク部材の回転位相を検出する位相検出部を更に備え、
前記位相検出部は、前記クランク部材に設けられた被検出部と該被検出部に対向するように前記装着部に配置された検出器とを有し、
前記被検出部は、その外周面が前記クランク部材の周方向において前記クランク部材の回転軸線からの径が変化するように形成され、
前記検出器は前記被検出部の外周面までの距離に応じた信号を出力する、上記（２２）に記載の歩行玩具。
（２６）前記検出器は対象物までの距離を検出する光学センサであり、
前記被装着部は前記胴体に形成された受容穴であり、
前記装着部は前記受容穴内に挿入されるように構成され、
前記検出器は、前記装着部が前記被装着部に挿入されたときに前記胴体内において前記被検出部に対向するように前記装着部に配置される、上記（２５）に記載の歩行玩具。
（２７）前記装着部は前記被装着部に取り付けられたときに前記被検出部の上方に位置し、
前記検出器は、前記装着部の下側に、前記装着部が前記被装着部に取り付けられたとき前記被検出部の上面と対向するように配置される、上記（２５）又は（２６）に記載の歩行玩具。
（２８）前記クランク部材は前記被検出部の回転軸線方向に配置されたスペーサを有し、前記スペーサは前記被検出部とは異なる外周形状を有し、
前記胴体は、前記クランク部材が第１の向きで前記胴体内に配置されたときには前記胴体が前記被検出部及び前記スペーサのいずれの外周面とも干渉せず且つ前記クランク部材が前記第１の向きとは逆向きの第２の向きで前記胴体内に配置されたときには前記胴体が前記被検出部及び前記スペーサのうちの何れかの外周面と干渉するように形成される、上記（２４）～（２７）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（２９）前記位相検出部から出力された信号が入力されると共に該入力された信号に応じた処理を行うコンピュータを更に備える、上記（２３）～（２８）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
前記胴体内に回転可能に支持され且つその回転軸線から偏心して位置する一対のクランク偏心軸を有するクランク部材を備え、
前記クランク偏心軸は前記回転軸線に対して互いに逆位相になるように配置され、
各脚は、前記胴体を前方に移動させたときに前記クランク部材に回転力を与える運動部材を有し、
各運動部材は、対応するクランク偏心軸に揺動可能に連結された偏心軸連結部分と、胴体と協動する胴体協動部分と、前記歩行面から受ける力が作用する作用部分とを有し、
前記運動部材の胴体協動部分及び前記胴体のうちの一方には溝が形成されていると共に、他方には該溝内を摺動して該溝によって案内される突起が形成され、
前記溝は、前記クランク部材の回転運動に対応して前記突起が当該溝内を往復運動するように構成され、
前記胴体を前方に移動させて前記歩行面に接地している一方の脚の前記運動部材の作用部分を前記胴体に対して相対的に後方に移動させると、前記突起が前記溝内で移動を制限されていることによって前記一方の脚の運動部材が該運動部材により前記クランク部材に回転力を与えるように移動し、該クランク部材の回転により他方の脚が前記歩行面から離れた状態で前方に移動されて、その後、前記歩行面に接地する、歩行玩具。
（２）胴体を含む上体部と、前記胴体に連結された二本の脚とを有し、少なくとも一方の脚の接地面を歩行面に接地させた状態で前記胴体を前方に移動させると前記脚による歩行運動が行われる歩行玩具であって、
前記胴体内に回転可能に支持され且つその回転軸線から偏心して位置する一対のクランク偏心軸を有するクランク部材を備え、
前記クランク偏心軸は前記回転軸線に対して互いに逆位相になるように配置され、
各脚は、前記胴体を前方に移動させたときに前記クランク部材に回転力を与える運動部材を有し、
各運動部材は、対応するクランク偏心軸に揺動可能に連結された偏心軸連結部分と、胴体と協動する胴体協動部分と、前記歩行面から受ける力が作用する作用部分とを有し、
前記運動部材の胴体協動部分及び前記胴体に、前記運動部材の胴体協動部分を前記運動部材における支点として機能させる支点機構が形成されており、
前記胴体を前方に移動させて前記歩行面に接地している一方の脚の前記運動部材の作用部分を前記胴体に対して相対的に後方に移動させると、前記一方の脚の運動部材がその前記運動部材の上方部分を支点として揺動されると共に、揺動する前記一方の脚の運動部材により前記クランク部材に回転力が加えられ、該クランク部材の回転により他方の脚が前記歩行面から離れた状態で前方に移動されて、その後、前記歩行面に接地する、歩行玩具。
（３）前記支点機構は、前記胴体に対して前記運動部材の胴体協動部分を案内するガイド機構を含む、上記（２）に記載の歩行玩具。
（４）胴体を含む上体部と、前記胴体に連結された二本の脚とを有し、少なくとも一方の脚の接地面を歩行面に接地させた状態で前記胴体を前方に移動させると前記脚による歩行運動が行われる歩行玩具であって、
前記胴体内に回転可能に支持され且つその回転軸線から偏心して位置する一対のクランク偏心軸を有するクランク部材を備え、
前記クランク偏心軸は前記回転軸線に対して互いに逆位相になるように配置され、
各脚は、前記胴体を前方に移動させたときに前記クランク部材に回転力を与える運動部材を有し、
各運動部材は、対応するクランク偏心軸に揺動可能に連結された偏心軸連結部分と、胴体と協動する胴体協動部分と、前記歩行面から受ける力が作用する作用部分とを有し、
前記運動部材の胴体協動部分及び前記胴体に、前記運動部材の胴体協動部分が前記胴体に対して移動可能な範囲を制限する移動制限機構が形成されており、
前記胴体を前方に移動させて前記歩行面に接地している一方の脚の前記運動部材の作用部分を前記胴体に対して相対的に後方に移動させると、前記移動制限機構により前記胴体協動部分の移動可能な範囲が制限されていることによって前記一方の脚の運動部材が該運動部材により前記クランク部材に回転力を加えるように移動し、該クランク部材の回転により他方の脚が前記歩行面から離れた状態で前方に移動されて、その後、前記歩行面に接地する、歩行玩具。
（５）前記移動制限機構は、前記胴体に対して前記胴体協動部分を案内するガイド機構を含む、上記（４）に記載の歩行玩具。
（６）前記ガイド機構は、前記胴体が歩行面に対して直立した状態にあるときに歩行面に対して角度をなす方向に、前記胴体に対して前記胴体協動部分を案内する、上記（３）又は（５）に記載の歩行玩具。
（７）前記ガイド機構は、前記胴体協動部分及び前記胴体うちの一方に設けられた溝と、前記胴体協動部分及び前記胴体のうちの他方に設けられた突起とを有し、
前記突起が前記溝内を摺動することで前記胴体に対して前記胴体協動部分が案内される、上記（３）、（５）及び（６）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（８）各運動部材の作用部分は、当該運動部材を有する脚が歩行面に接地しているときに前記歩行面に接地する、上記（１）～（７）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（９）各脚は、上脚部材と下脚部材とを更に有し、
前記上脚部材の上方部分が前記胴体に揺動可能に連結されると共に前記下脚部材が前記上脚部材の下方部分に揺動可能に連結され、
各運動部材の作用部分は、対応する前記下脚部材に、前記上脚部材への連結部とは異なる位置において連結される、上記（１）～（７）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（１０）各運動部材の作用部分は、対応する下脚部材に、前記上脚部材への連結部の後方において、揺動可能に連結される、上記（９）に記載の歩行玩具。
（１１）前記運動部材は直線的なロッドであり、
前記偏心軸連結部分は前記胴体協動部分と作用部分との間に位置する、上記（１）～（１０）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（１２）各脚の前記接地面は前後方向において歩行面に向かって凸な弧状に形成される、上記（１）～（１１）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（１３）前記上体部に取り付けられた歩行補助具を更に備え、
前記歩行補助具は、前記歩行運動が行われている間、前記脚とは異なる位置において継続的に歩行面に接地する補助接地部を有する、上記（１）～（１２）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（１４）前記補助接地部は車輪である、上記（１３）に記載の歩行玩具。
（１５）前記車輪は、前後方向に対してほぼ垂直な一つの軸線回りで回転する、上記（１４）に記載の歩行玩具。
（１６）前記歩行補助具は、前記車輪を駆動する電動機を有する、上記（１４）又は（１５）に記載の歩行玩具。
（１７）前記歩行補助具は前記上体部の後側に取り付けられる、上記（１３）～（１６）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（１８）前記歩行補助具は、前記歩行補助具に前向き及び下向きの力が加わったときに前記上体部に前向き及び下向きの力が加わるように前記上体部に取り付けられる、上記（１３）～（１７）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（１９）前記歩行補助具は、前記補助接地部を有する本体部と、一方の端部において前記本体部に固定され且つ他方の端部において前記上体部の後側に取り付けられるアームとを有し、該アームは、前記本体部への固定位置から前記上体部への取付位置へ向かって上方に傾斜するように前記上体部に取り付けられる、上記（１８）に記載の歩行玩具。
（２０）前記胴体、前記脚及び前記クランク部材は、前記胴体の軸線の歩行面に対する前後方向の角度が一定範囲内である場合に前記歩行運動が連続的に行われるように構成され、
前記歩行補助具は、前記胴体の軸線の歩行面に対する前記角度が前記一定範囲内に維持されるように前記胴体を保持する、上記（１３）～（１９）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（２１）前記胴体、前記脚及び前記クランク部材は、前記胴体の軸線の歩行面に対する前後方向の角度が一定範囲内である場合に、前記歩行面から離れた状態で前方に移動されていた前記他方の脚の下脚部材が最前方の位置に到達した後に接地するように構成され、
前記歩行補助具は、前記胴体の軸線の歩行面に対する前記角度が前記一定範囲内に維持されるように前記胴体を保持する、上記（１３）～（１９）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（２２）前記歩行補助具は装着部を有し、前記上体部は被装着部を有し、
前記歩行補助具は、前記装着部が前記被装着部に対して着脱可能に取り付けられることにより、前記上体部に対して着脱可能に取り付けられる、上記（１３）～（２１）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（２３）前記クランク部材の回転位相を検出する位相検出部を更に備える、上記（１）～（２２）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（２４）前記位相検出部は、前記クランク部材に設けられた被検出部と、該被検出部に対向するように配置された検出器とを有し、
前記被検出部は、その外周面が前記クランク部材の周方向において前記クランク部材の回転軸線からの径が変化するように形成され、
前記検出器は前記被検出部の外周面までの距離に応じた信号を出力する、上記（２３）に記載の歩行玩具。
（２５）前記クランク部材の回転位相を検出する位相検出部を更に備え、
前記位相検出部は、前記クランク部材に設けられた被検出部と該被検出部に対向するように前記装着部に配置された検出器とを有し、
前記被検出部は、その外周面が前記クランク部材の周方向において前記クランク部材の回転軸線からの径が変化するように形成され、
前記検出器は前記被検出部の外周面までの距離に応じた信号を出力する、上記（２２）に記載の歩行玩具。
（２６）前記検出器は対象物までの距離を検出する光学センサであり、
前記被装着部は前記胴体に形成された受容穴であり、
前記装着部は前記受容穴内に挿入されるように構成され、
前記検出器は、前記装着部が前記被装着部に挿入されたときに前記胴体内において前記被検出部に対向するように前記装着部に配置される、上記（２５）に記載の歩行玩具。
（２７）前記装着部は前記被装着部に取り付けられたときに前記被検出部の上方に位置し、
前記検出器は、前記装着部の下側に、前記装着部が前記被装着部に取り付けられたとき前記被検出部の上面と対向するように配置される、上記（２５）又は（２６）に記載の歩行玩具。
（２８）前記クランク部材は前記被検出部の回転軸線方向に配置されたスペーサを有し、前記スペーサは前記被検出部とは異なる外周形状を有し、
前記胴体は、前記クランク部材が第１の向きで前記胴体内に配置されたときには前記胴体が前記被検出部及び前記スペーサのいずれの外周面とも干渉せず且つ前記クランク部材が前記第１の向きとは逆向きの第２の向きで前記胴体内に配置されたときには前記胴体が前記被検出部及び前記スペーサのうちの何れかの外周面と干渉するように形成される、上記（２４）～（２７）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
（２９）前記位相検出部から出力された信号が入力されると共に該入力された信号に応じた処理を行うコンピュータを更に備える、上記（２３）～（２８）のいずれか一つに記載の歩行玩具。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、従来の歩行玩具とは異なる歩行機構を有する歩行玩具が提供される。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、図面を参照して実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。
【0011】
＜第一実施形態＞
＜歩行玩具の構成＞
まず、図１～図４を参照して、第一実施形態に係る歩行玩具１について説明する。図１は歩行玩具１の正面図であり、図２は図１と同じ歩行状態における歩行玩具１の側面図であり、図３は図１と同じ歩行状態における、胴体を省略した歩行玩具１の斜視図である。また、図４は、歩行玩具１の胴体及び脚の一部を示す、斜視透視図である。図５は、右脚及び右運動部材を示す斜視図であり、下脚部が破線で示されている。
＜歩行玩具の構成＞
まず、図１～図４を参照して、第一実施形態に係る歩行玩具１について説明する。図１は歩行玩具１の正面図であり、図２は図１と同じ歩行状態における歩行玩具１の側面図であり、図３は図１と同じ歩行状態における、胴体を省略した歩行玩具１の斜視図である。また、図４は、歩行玩具１の胴体及び脚の一部を示す、斜視透視図である。図５は、右脚及び右運動部材を示す斜視図であり、下脚部が破線で示されている。
【0012】
本明細書では、歩行玩具１が歩行する歩行面に対して平行な歩行玩具１の進行方向を前方、前方とは反対向きの方向を後方と称する。また、歩行玩具１が歩行する歩行面に対して垂直であって歩行面から離れる方向を上方、歩行面に近づく方向を下方と称する。加えて、歩行玩具１を後方から前方に向かって見たときの右方向を右方、左方向を左方と称する。
【0013】
図１～図５に示したように、歩行玩具１は、胴体１０と、胴体１０に連結された一対の脚２０と、クランク部材６０とを備える。特に、本実施形態では、歩行玩具１は、前方に向かって右側に設けられた右脚２０ａと、前方に向かって左側に設けられた左脚２０ｂとの二本の脚２０を有する。
【0014】
≪胴体≫
胴体１０は、中空の部材として形成される。図２及び図４に示したように、本実施形態では、胴体１０は前側半体１１と後側半体１２とを有し、これら半体１１、１２が互いに対して組み付けられることで胴体１０が形成される。また、胴体１０は、胴体１０の左右の側面を形成する二つの側壁１３を有する（各側壁１３は前側半体１１の一部及び後側半体１２の一部から構成される）。各側壁１３は、前方下部に、後述する上脚部材３０の厚さと同程度だけ凹んだ凹部１４を有する。
胴体１０は、中空の部材として形成される。図２及び図４に示したように、本実施形態では、胴体１０は前側半体１１と後側半体１２とを有し、これら半体１１、１２が互いに対して組み付けられることで胴体１０が形成される。また、胴体１０は、胴体１０の左右の側面を形成する二つの側壁１３を有する（各側壁１３は前側半体１１の一部及び後側半体１２の一部から構成される）。各側壁１３は、前方下部に、後述する上脚部材３０の厚さと同程度だけ凹んだ凹部１４を有する。
【0015】
図６は、胴体１０の左前方下部の部分的な断面図である。図６に示したように、凹部１４には、脚２０を連結するための第１ボス１５が形成され、この第１ボス１５には第１ボルト３３を受容するボルト穴１５１が形成される。
【0016】
また、胴体１０は、側壁１３の内側において、側壁１３と平行に、すなわち前後方向に延びる一対の内部壁１６を備える（図４参照）。内部壁１６は、胴体１０の左右方向の中心よりも左側及び右側にそれぞれ一つずつ設けられる。内部壁１６は、その前側部分が前側半体１１に設けられ、後側部分が後側半体１２に設けられる。そして、内部壁１６の前側部分と後側部分との間には、溝１７が形成される。特に、本実施形態では、溝１７は、横方向から見たときに、胴体１０の中央付近に位置するように形成される。また、溝１７は、胴体１０の上下方向の中心軸線Ｍに対して僅かに下向き後方に傾斜するように形成される。したがって、溝１７は、胴体１０が歩行面に対して直立した状態にあるときに（すなわち、胴体１０の中心軸線が鉛直方向に延びているときに）、歩行面に対して角度をなすように（好ましくは、歩行面に垂直に又は垂直に対して僅かに角度をなすように）形成される。また、本実施形態では、溝１７は、直線的に延びる。
【0017】
加えて、胴体１０は、その下壁に一対のロッド用開口部１８を有する。各ロッド用開口部１８は、対応する内部壁１６に隣接してこの内部壁１６の左右方向の内側に形成される。各開口部１８は、前後方向に広範囲に亘って延びるように形成される。したがって、各ロッド用開口部１８の一部は前側半体１１に形成され、各ロッド用開口部１８の残りの部分は後側半体１２に形成される（図２参照）。
【0018】
また、本実施形態では、胴体１０の上壁には歩行玩具１の頭部材（図示せず）を取り付けるための頭部取付孔１９１が形成される（図４参照）。また、胴体１０の左右の側壁１３には歩行玩具１の腕部材（図示せず）を取り付けるための腕部取付孔１９２が形成される（図２参照）。これら取付孔１９１、１９２は、前側半体１１と後側半体１２との間に配置され、これら半体１１、１２を互いに組み付けることで頭部材や腕部材が胴体１０に連結される。胴体１０に頭部材や腕部材が取り付けられると、上体部が構成される。したがって、上体部は、胴体１０、頭部材及び腕部材を含む。なお、本実施形態では、頭部材及び腕部材が胴体１０とは別体として形成されているが、頭部材及び／又は腕部材は胴体１０と一体的に形成されてもよい。また、上体部は、頭部材及び／又は腕部材を含まずに胴体１０のみから形成されてもよいし、尻尾部材等、胴体１０、頭部材及び腕部材以外の部材を含んでもよい。
【0019】
≪クランク部材≫
図７は、クランク部材６０の概略的な斜視図である。クランク部材６０は、回転軸線Ｃ回りに回転可能に胴体１０内に支持される。クランク部材６０の回転軸線Ｃは、歩行玩具１の進行方向を含む鉛直面に対して垂直に延び、また、本実施形態では上脚部材３０の揺動軸線Ａと平行に延びる。本実施形態では、クランク部材６０は、左右方向において胴体１０の中央に且つ前後方向において胴体１０の中央に配置される。なお、クランク部材６０は、前後方向において胴体１０の中央からずれた位置に配置されてもよい。また、本実施形態では、クランク部材６０は、胴体１０の前側半体１１と後側半体１２との間に形成された円筒状の空間内に配置される。
図７は、クランク部材６０の概略的な斜視図である。クランク部材６０は、回転軸線Ｃ回りに回転可能に胴体１０内に支持される。クランク部材６０の回転軸線Ｃは、歩行玩具１の進行方向を含む鉛直面に対して垂直に延び、また、本実施形態では上脚部材３０の揺動軸線Ａと平行に延びる。本実施形態では、クランク部材６０は、左右方向において胴体１０の中央に且つ前後方向において胴体１０の中央に配置される。なお、クランク部材６０は、前後方向において胴体１０の中央からずれた位置に配置されてもよい。また、本実施形態では、クランク部材６０は、胴体１０の前側半体１１と後側半体１２との間に形成された円筒状の空間内に配置される。
【0020】
クランク部材６０は、円筒状本体６１と、一対のクランク偏心軸６２とを有する。円筒状本体６１は、その外周面が、胴体１０の円筒状の空間を画定する内周面と対向するように胴体１０内に配置される。また、円筒状本体６１は、胴体１０に形成された一対のロッド用開口部１８の間に、その各側面が対応するロッド用開口部１８に面するように配置される。
【0021】
一対のクランク偏心軸６２のそれぞれは、クランク部材６０の回転軸線Ｃから偏心して位置すると共に、円筒状本体６１の各円形側面から左右方向に突出する。したがって、右クランク偏心軸６２ａは円筒状本体６１の右側面から右方向に突出し、左クランク偏心軸６２ｂは円筒状本体６１の左側面から左方向に突出する。また、各クランク偏心軸６２は、ロッド用開口部１８を少なくとも部分的に左右方向に横断して、ロッド用開口部１８内において後述する運動部材５０と連結されるように円筒状本体６１から突出する。クランク偏心軸６２は、その軸線Ｅがクランク部材６０の回転軸線Ｃと平行になるように形成される。また、一対のクランク偏心軸６２は、クランク部材６０の回転軸線Ｃに対して互いに逆位相になるように配置される。
【0022】
≪脚≫
各脚２０は、上脚部材３０と下脚部材４０と運動部材５０とを有する。したがって、右脚２０ａは、右上脚部材３０ａと右下脚部材４０ａと右運動部材５０ａとを有し、左脚２０ｂは、左上脚部材３０ｂと左下脚部材４０ｂと左運動部材５０ｂとを有する。
各脚２０は、上脚部材３０と下脚部材４０と運動部材５０とを有する。したがって、右脚２０ａは、右上脚部材３０ａと右下脚部材４０ａと右運動部材５０ａとを有し、左脚２０ｂは、左上脚部材３０ｂと左下脚部材４０ｂと左運動部材５０ｂとを有する。
【0023】
上脚部材３０は、大腿に相当する部材であり、細長い平板状に形成される。上脚部材３０の上部（特に、上端部）は、胴体１０に前後方向に揺動可能に連結される。本実施形態では、右上脚部材３０ａは、胴体１０の右側の側壁１３下部に連結され、左上脚部材３０ｂは、胴体１０の左側の側壁１３下部に連結される。
【0024】
特に、本実施形態では、図５及び図６に示したように、上脚部材３０の上部（特に、上端部）に円筒状の開口３１が形成される。図６に示したように、この開口３１に胴体１０に形成された第１ボス１５が嵌合された状態で、第１ボルト３３を胴体１０のボルト穴１５１にネジ止めすることによって、上脚部材３０が胴体１０に連結される。この結果、上脚部材３０の上部は、上脚部材３０が胴体１０に対して第１ボス１５又は第１ボルト３３の軸線を中心として前後方向に揺動することができるように、胴体１０に連結される。しかしながら、上脚部材３０は、その上部を中心として胴体１０に対して前後方向に揺動可能であれば、如何なる態様で胴体１０の側壁の下方に連結されてもよい。
【0025】
下脚部材４０は、下腿及び足に相当する部分であり、下腿に相当する下腿部分４１と、足に相当する足部分４２とを有する。したがって、足部分４２は下腿部分４１よりも前方に突出するように形成される。
【0026】
下脚部材４０の上部は、上脚部材３０の下部に前後方向に揺動可能に連結される。特に、本実施形態では、上脚部材３０と下脚部材４０との連結部が膝関節のように見えるように、下脚部材４０の上端部が上脚部材３０の下端部に揺動可能に連結される。したがって、右下脚部材４０ａの上端部は、右上脚部材３０ａの下端部に連結され、左下脚部材４０ｂの上端部は左上脚部材３０ｂの下端部に連結される。
【0027】
特に、本実施形態では、上脚部材３０の下部に円筒状の開口３２が形成され（図５参照）、また、下脚部材４０の上部には左右方向外側に向かって延びる第２ボスが形成される。そして、図６に示した連結方法と同様に、上脚部材３０の開口３２に下脚部材４０に形成された第２ボスが嵌合された状態で、第２ボルト３４を第２ボスの中央に形成されたボルト穴にネジ止めすることによって、上脚部材３０が下脚部材４０の上部に連結される。この結果、下脚部材４０の上部は、下脚部材４０が上脚部材３０に対して第２ボルト３４（第２ボス）の軸線を中心として前後方向に揺動することができるように、上脚部材３０の下部に連結される。特に、本実施形態では、下脚部材４０の揺動軸線Ｂは上脚部材３０の揺動軸線Ａと平行である。なお、下脚部材４０は、その上部を中心として上脚部材３０に対して前後方向に揺動可能であれば、如何なる態様で上脚部材３０の下部に連結されてもよい。
【0028】
各足部分４２は、歩行玩具１が歩行する際に歩行面と接地する接地面４３を有する。本実施形態では、接地面４３は、前後方向において、歩行面に向かって凸な弧状に形成される。特に、本実施形態では、接地面４３は、下脚部材４０の上端近傍、特に下脚部材４０の上脚部材３０への連結部近傍を中心にした概略円弧状に形成される。このとき、接地面４３は中心が一つの円弧状に形成されてもよいし、接地面４３の前方と後方とで中心が異なる少なくとも二つの円弧状に形成されてもよい。接地面４３がこのように円弧状に形成されていることにより、歩行玩具１が歩行面上を歩行する際に、下脚部材４０が歩行面に引っかかりにくくなる。
【0029】
運動部材５０は、一方の脚２０を歩行面に接地させた状態で胴体１０を前方に移動させたときにクランク部材６０に回転力を与える。本実施形態では、運動部材５０は、直線的なロッドとして形成される。特に、本実施形態では、運動部材５０は、右側に設けられた右運動部材５０ａと、左側に設けられた左運動部材５０ｂとを有する。
運動部材５０は、クランク部材６０よりも右側に配置された右運動部材５０ａと、クランク部材６０よりも左側に配置された左運動部材５０ｂとを有する。運動部材５０は、それぞれ、作用部分５１と、胴体協動部分５２と、偏心軸連結部分５３とを有する。本実施形態では、作用部分５１は運動部材５０の下端部分に位置し、胴体協動部分５２は上端部分に位置する。偏心軸連結部分は、作用部分５１と胴体協動部分５２との間に位置する。図１及び図４に示したように、運動部材５０はその一部が胴体１０に形成されたロッド用開口部１８内に配置される。
運動部材５０は、クランク部材６０よりも右側に配置された右運動部材５０ａと、クランク部材６０よりも左側に配置された左運動部材５０ｂとを有する。運動部材５０は、それぞれ、作用部分５１と、胴体協動部分５２と、偏心軸連結部分５３とを有する。本実施形態では、作用部分５１は運動部材５０の下端部分に位置し、胴体協動部分５２は上端部分に位置する。偏心軸連結部分は、作用部分５１と胴体協動部分５２との間に位置する。図１及び図４に示したように、運動部材５０はその一部が胴体１０に形成されたロッド用開口部１８内に配置される。
【0030】
各運動部材５０の作用部分５１は、対応する下脚部材４０に、揺動可能に連結される。したがって、右運動部材５０ａの作用部分５１は、右下脚部材４０ａに揺動可能に連結され、左運動部材５０ｂの作用部分５１は、左下脚部材４０ｂに揺動可能に連結される。また、各運動部材５０の作用部分５１は、対応する下脚部材４０に、上脚部材３０への連結部とは異なる位置において連結される。本実施形態では、各運動部材５０の作用部分５１は、対応する下脚部材４０に、上脚部材３０への連結部の後方において、連結される。
【0031】
特に、本実施形態では、運動部材５０の作用部分５１には円筒状の開口５４が形成され（図５参照）、また、下脚部材４０の上部であって第２ボス（上脚部材３０への連結部）よりも後方には左右方向内側に向かって延びる第３ボスが形成される。そして、図６に示した連結方法と同様に、運動部材５０の開口５４に下脚部材４０に形成された第３ボスが嵌合された状態で、第３ボルト５７を第３ボスの中央に形成されたボルト穴にネジ止めすることによって、運動部材５０が下脚部材４０の上端後部に連結される。この結果、運動部材５０の作用部分５１は、運動部材５０が下脚部材４０に対して第３ボルト５７（第３ボス）の軸線を中心として揺動することができるように下脚部材４０の上後部に連結される。特に、本実施形態では、運動部材５０が下脚部材４０に対して揺動する際の揺動軸線Ｄは、上脚部材３０の揺動軸線Ａと平行である。なお、運動部材５０は、その作用部分５１を中心として下脚部材４０に対して揺動可能であれば、如何なる態様で下脚部材４０に連結されてもよい。
【0032】
各運動部材５０の偏心軸連結部分５３は、対応するクランク偏心軸６２に揺動可能に連結される。したがって、右運動部材５０ａの偏心軸連結部分５３は右クランク偏心軸６２ａに揺動可能に連結され、左運動部材５０ｂの偏心軸連結部分５３は左クランク偏心軸６２ｂに揺動可能に連結される。
【0033】
特に、本実施形態では、各運動部材５０の偏心軸連結部分５３には円筒状の開口５５が形成され、各開口５５内に、対応するクランク偏心軸６２が嵌合する。したがって、右運動部材５０ａの開口５５内に右クランク偏心軸６２ａが嵌合し、左運動部材５０ｂの開口５５内に左クランク偏心軸６２ｂが嵌合する。この結果、各運動部材５０の偏心軸連結部分５３は、運動部材５０がクランク偏心軸６２の軸線Ｅを中心として揺動することができるように、クランク偏心軸６２に連結される。
【0034】
各運動部材５０の胴体協動部分５２には、円筒状の突起５６が形成される。突起５６は、各運動部材５０の胴体協動部分５２から左右方向において外側に向かって延びるように形成される。したがって、右運動部材５０ａの胴体協動部分５２からは右突起５６ａが右方向に延び、左運動部材５０ｂの胴体協動部分５２からは左突起５６ｂが左方向に延びる。
【0035】
各運動部材５０の突起５６は、胴体１０の内部壁１６に形成された溝１７内を摺動することができるように溝１７内に収容される。したがって、運動部材５０の突起５６は、溝１７内に沿って案内される。
【0036】
＜歩行玩具の歩行運動＞
上述したように構成された歩行玩具１は、少なくとも一方の脚２０の接地面を歩行面に接地させた状態でユーザの手等によって胴体１０を前方に押して胴体１０を前方に移動させることで、脚２０により歩行する。以下では、図８～図１１を参照して、上述したように構成された歩行玩具１の歩行運動について説明する。図８～図１１は、歩行玩具１の異なる歩行状態を示す側面図である。図８～図１１は、左脚２０ｂが最前方に位置する状態から右脚２０ａが最前方に位置する状態までの歩行玩具１の作動状態を順番に示している。
上述したように構成された歩行玩具１は、少なくとも一方の脚２０の接地面を歩行面に接地させた状態でユーザの手等によって胴体１０を前方に押して胴体１０を前方に移動させることで、脚２０により歩行する。以下では、図８～図１１を参照して、上述したように構成された歩行玩具１の歩行運動について説明する。図８～図１１は、歩行玩具１の異なる歩行状態を示す側面図である。図８～図１１は、左脚２０ｂが最前方に位置する状態から右脚２０ａが最前方に位置する状態までの歩行玩具１の作動状態を順番に示している。
【0037】
なお、図中の点Ａは胴体１０に対する左上脚部材３０ｂの揺動軸線Ａの位置を、点Ｂは左上脚部材３０ｂに対する左下脚部材４０ｂの揺動軸線Ｂの位置を、点Ｄは左下脚部材４０ｂに対する左運動部材５０ｂの揺動軸線Ｄの位置を、点Ｅは左クランク偏心軸６２ｂの軸線Ｅを、点Ｆは左運動部材５０ｂの左突起５６ｂの軸線をそれぞれ示している。また、図中の線Ｘは、点Ａと点Ｂとを結ぶ線であり、左上脚部材３０ｂの位置を表している。図中の線Ｙは、点Ｂと点Ｄとを結ぶ線であり、左下脚部材４０ｂの位置を表している。図中の線Ｚは、点Ｄ、点Ｅ及び点Ｆを結ぶ線であり、左運動部材５０ｂの位置を表している。なお、本実施形態では、点Ｄ、点Ｅ及び点Ｆが同一直線上にあるため、線Ｚが直線になっているが、点Ｄ、点Ｅ及び点Ｆは必ずしも同一直線上に位置するとは限らず、よって線Ｚは必ずしも直線であるとは限らない。
【0038】
また、図中の破線ｂは１サイクル当たりの点Ｂの軌跡を、一点鎖線ｄは１サイクル当たりの点Ｄの軌跡を、破線ｅは１サイクル当たりの点Ｅの軌跡を、一点鎖線ｆは１サイクル当たりの点Ｆの軌跡をそれぞれ表している。特に、点Ｅは破線ｅに沿って反時計回り（図８中の矢印の向き）に回転する。
【0039】
図８は、歩行面に接地していない左脚２０ｂが最前方に位置するとき、すなわち点Ｂが最前方に位置するときの歩行玩具１の歩行状態を示している。図８に示したように、このとき、左上脚部材３０ｂ（線Ｘ）はその移動範囲内で最前方に位置し、左クランク偏心軸６２ｂがその移動範囲内でほぼ最前方に位置（点Ｅが軌跡ｅのほぼ最前方に位置）し、左運動部材５０ｂの突起５６（点Ｆ）は溝１７内において下方に位置する。
【0040】
図８に示した状態では、右脚２０ａが接地しているため、胴体１０に対して外部から前向きの力が加えられると、右脚２０ａは胴体１０に対して相対的に後向きの力を受ける。このような力が右脚２０ａに加わることにより、後述するようにクランク部材６０が反時計回りの力を受け、これに伴って、左クランク偏心軸６２ｂ（点Ｅ）には接線方向の力が作用する。左運動部材５０ｂの突起５６（点Ｆ）は、胴体１０の溝１７内にて溝１７の延在方向と垂直な方向への移動が制限されていることから、左クランク偏心軸６２ｂ（点Ｅ）の接線方向にほとんど移動することができず、よって支点として機能する。この結果、左運動部材５０ｂ（線Ｚ）では、点Ｅが力点、点Ｆが支点、点Ｄが作用点として作用し、点Ｄに矢印α1の向きに力が加わる。また、左下脚部材４０ｂに作用する重力によっても左脚２０ｂには下がる方向に力が加わる。この結果、上がっていた左脚２０ｂは下がる。
【0041】
図９は、左脚２０ｂが下がっていって左脚２０ｂの接地面４３（具体的にはかかと部分）が歩行面に接地したときの歩行玩具１の歩行状態を示している。本実施形態では、このとき、図９に示したように、左クランク偏心軸６２ｂ（点Ｅ）がその移動範囲内において最下方近傍に位置（点Ｅが軌跡ｅのほぼ最下方に位置）し、左運動部材５０ｂの突起５６は溝１７内において下方に位置する。
【0042】
図９に示した状態では、左脚２０ｂが接地しているため、歩行玩具１の自重及び／又は胴体１０に対する外部からの下向きの力により、左脚２０ｂの左下脚部材４０ｂは歩行面から上向きの力を受ける。また、胴体１０に対して外部から前向きの力が加えられると、左脚２０ｂの左下脚部材４０ｂは歩行面から胴体１０に対して相対的に後向きの力を受ける。この結果、左運動部材５０ｂ（線Ｚ）の点Ｄには上向きの力及び後向きの力が加わる。
【0043】
左運動部材５０ｂの突起５６（点Ｆ）は、胴体１０の溝１７内にて溝１７の延在方向と垂直な方向への移動が制限されていることから、矢印α2の方向に移動することができず、よって支点として機能する。この結果、左運動部材５０ｂ（線Ｚ）では、点Ｄが力点、点Ｆが支点、点Ｅが作用点として作用する。このため、左クランク偏心軸６２ｂ（点Ｅ）には左運動部材５０ｂの軸線方向の力（線Ｚ方向の力）に加えて、図中の矢印α2で示したように後向きの接線方向の力が加わる。よって点Ｅに回転方向の力が加わり、クランク部材６０が反時計回りに回転せしめられる。このようなクランク部材６０の回転により、右脚２０ａが前方上方に移動せしめられる。このようにこれまで歩行面に接地していた右脚２０ａが上方に移動することに右脚２０ａが歩行面から離れ、よって接地している脚が右脚２０ａから左脚２０ｂに切り替えられる。特に、本実施形態では、クランク部材６０が図９において反時計回りに回転するため、接地していない脚２０の運動部材５０の揺動軸線Ｄの軌道ｄは接地している脚の揺動軸線Ｄの軌道ｄよりも高い。換言すると、各脚２０の運動部材５０の揺動軸線Ｄの軌道ｄは、概して、脚２０が接地しているときに比べて脚２０が接地していないときの方が高い。運動部材５０の揺動軸線Ｄは膝関節に相当する揺動軸線Ｂの後方に位置し且つ下脚部材４０が揺動軸線Ｂ回りで揺動可能であるため、軌道ｄに上述したような高低差があることにより、歩行面に接地していた脚２０が歩行面から離れて前方に移動するときには、この脚２０の膝関節が曲がるように上脚部材３０に対する下脚部材４０の相対角度が変化する。
【0044】
図１０は、歩行面に接地していない右脚２０ａが左脚２０ｂよりも前方に移動したときの歩行玩具１の歩行状態を示している。本実施形態では、このとき、図１０に示したように、左クランク偏心軸６２ｂ（点Ｅ）がその移動範囲内において最下方近傍よりも僅かに後方に位置（点Ｅが軌跡ｅの最下方よりも僅かに後上方に位置）し、左運動部材５０ｂの突起５６（点Ｆ）は溝１７内において図９に示した歩行状態のときよりも上方に位置する。また、左運動部材５０ｂはほぼ上下方向（鉛直方向）に延びている。
【0045】
図１０に示した状態でも、左脚２０ｂが接地しているため、左脚２０ｂの左下脚部材４０ｂは歩行面から上向きの力を受ける。また、胴体１０に対して外部から前向きの力が加えられているため、左脚２０ｂの左下脚部材４０ｂは歩行面から胴体１０に対して相対的に後向きの力を受ける。この結果、図１０に示した状態でも、左運動部材５０ｂ（線Ｚ）の点Ｄには上向きの力及び後向きの力が加わる。換言すると、点Ｄには、左運動部材５０ｂの軸方向の力（線Ｚ方向の力）と、図中の矢印α3で示したような後向きの接線方向の力が加わる。
【0046】
左運動部材５０ｂの突起５６は、胴体１０の溝１７内にて溝１７の延在方向と垂直な方向への移動が制限されていることから、突起５６は矢印α3の方向には移動することができず、よって支点として機能する。この結果、左運動部材５０ｂ（線Ｚ）では、点Ｄが力点、点Ｆが支点、点Ｅが作用点として作用し、よって左クランク偏心軸６２ｂ（点Ｅ）に後向きの力が加わる。また、上述したように左運動部材５０ｂには軸方向上向きの力が加わっていることから、左クランク偏心軸６２ｂ（点Ｅ）に上向きの力も加わる。この結果、左クランク偏心軸６２ｂには後上向きの力、すなわち回転方向の力が加わり、クランク部材６０が反時計回りに回転せしめられる。このようなクランク部材６０の回転により、右脚２０ａが更に前方上方に移動せしめられる。
【0047】
図１１は、歩行面に接地していない右脚２０ａが最前方に位置するときの歩行玩具１の歩行状態を示している。したがって、図１１は、図８に示した歩行状態に対して左右が逆転した状態を示している。本実施形態では、このとき、図１１に示したように、左クランク偏心軸６２ｂがその移動範囲内においてほぼ最後方に位置（点Ｅが軌跡ｅのほぼ最後方に位置）し、左運動部材５０ｂの突起５６は溝１７内において中央付近に位置する。
【0048】
図１１に示した状態でも、左脚２０ｂの左下脚部材４０ｂは歩行面から上向きの力を受ける。また、左脚２０ｂの左下脚部材４０ｂは胴体１０に対して相対的に後向きの力を受ける。この結果、図１１に示した状態でも、左運動部材５０ｂ（線Ｚ）の点Ｅには上向きの力及び後向きの力が加わる。したがって、点Ｅには、左運動部材５０ｂの軸方向の力（線Ｚ方向の力）と、図中の矢印α4で示したような後向きの接線方向の力が加わる。
【0049】
左運動部材５０ｂの突起５６（点Ｆ）は、胴体１０の溝１７内にて溝１７の延在方向と垂直な方向への移動が制限されていることから、突起５６は矢印α4の方向には移動することができない。また、左クランク偏心軸６２ｂがその移動範囲内においてほぼ最後方に位置することから、左クランク偏心軸６２ｂ（点Ｅ）は後方には移動しない。したがって、点Ｄに接線方向の後向きの力α4が加わっても、点Ｄが後方に移動することはなく、よって突起５６は点Ｄがそれ以上後方に移動しないよう左運動部材５０ｂの動きを制限する支点として機能する。一方、左運動部材５０ｂには軸方向上向きの力が加わっていることから、左クランク偏心軸６２ｂ（点Ｅ）には上向きの力、すなわち回転方向の力が加わる。５０この結果、クランク部材６０が反時計回りに回転せしめられ、これに伴って右脚２０ａに下向きに移動する。また、右下脚部材４０ａに作用する重力によっても右脚２０ａには下がる方向に力が加わる。
【0050】
この後、右脚２０ａの接地面が歩行面に接地し、その後、図８～図１１に示した左脚２０ｂの動作と同様な動作が右脚２０ａにて行われる。その結果、右脚２０ａが胴体１０に対して後方に移動する間に、歩行面に接地していない左脚２０ｂが前方に移動する。そして、このような動作が左右交互に繰り返されることによって、歩行玩具１が歩行面上を歩行する。
【0051】
図８～図１１を参照すると、本実施形態に係る歩行玩具１は、歩行面に対して胴体１０を前方に移動させて、歩行面に接地している一方の脚２０の下脚部材４０を胴体１０に対して相対的に後方に移動させると、歩行運動を行う。
【0052】
ここで、本実施形態に係る歩行玩具１では、運動部材５０に形成された突起５６は、胴体１０に形成された溝１７内で案内される。したがって、運動部材５０に形成された突起５６と胴体１０の溝１７は、胴体１０に対して運動部材５０の胴体協動部分５２を案内するガイド機構を構成している。したがって、運動部材５０に形成された突起５６と胴体１０の溝１７は、運動部材５０の胴体協動部分５２が胴体１０に対して移動可能な範囲を制限する移動制限機構を形成している。
【0053】
本実施形態では、このように運動部材５０の胴体協動部分５２が胴体１０に対して移動可能な範囲が制限されていることにより、胴体１０を歩行面に対して前方に移動させて歩行面に接地している一方の脚２０の下脚部材４０を胴体１０に対して相対的に後方に移動させると、この下脚部材４０に連結された運動部材５０がこの運動部材５０によりクランク部材６０に回転力を加えるように移動する。換言すると、移動制限機構は、歩行面に接地している一方の脚２０の下脚部材４０を胴体１０に対して相対的に後方に移動させたときに、この下脚部材４０に連結された運動部材５０がこの運動部材５０によりクランク部材６０に回転力を加えるように移動すべく構成されている。このような回転力が加えられてクランク部材６０が回転すると、この回転によって他方の脚２０の下脚部材４０が歩行面から離れた状態で前方に移動される。
【0054】
見方を変えると、本実施形態に係る歩行玩具１では、運動部材５０に形成された突起５６及び胴体１０の溝１７により、胴体１０を歩行面に対して前方に移動させて歩行面に接地している一方の脚２０の下脚部材４０を胴体１０に対して相対的に後方に移動させると、この一方の脚２０の下脚部材４０に連結された一方の運動部材５０がその胴体協動部分５２を支点として後方に向かって揺動する。したがって、運動部材５０の突起５６及び胴体１０の溝１７は運動部材５０の胴体協動部分５２を支点として機能させる支点機構を形成している。
【0055】
支点機構によって一方の運動部材５０がその胴体協動部分５２を支点として後方に向かって揺動されると、揺動する一方の運動部材５０によりクランク部材６０に回転力が加えられる。そして、このような回転力が加えられてクランク部材６０が回転すると、この回転によって他方の脚２０の下脚部材４０が歩行面から離れた状態で前方に移動される。
【0056】
以上より、本実施形態によれば、一方の脚２０の接地面を歩行面に接地させた状態で胴体１０を前方に移動させると、クランク部材６０の回転を介して他方の脚２０が前方に移動され、その後、この他方の脚２０が歩行面に接地する。
【0057】
＜効果＞
本実施形態に係る歩行玩具１では、上述したように、歩行玩具１自体の重力により及び場合によってはユーザが歩行面に歩行玩具１を押し付けることにより、脚２０は歩行面から上向きの力を受ける。また、ユーザが歩行玩具１を前方に移動させることにより、脚２０は摩擦力により歩行面から後向きの力を受ける。そして、運動部材５０の突起５６及び胴体１０の溝１７から構成されるガイド機構、移動制限機構又は支点機構が作用することで、脚２０に加わった上向きの力及び後向きの力がクランク偏心軸６２に加わる回転方向の力に変換される。この結果、クランク偏心軸６２には回転方向に力が加わり、クランク部材６０が回転せしめられる。そして、このような動作が左右の両脚で繰り返し行われることにより、クランク部材６０を連続的に回転させることができ、よって歩行玩具１を連続的に歩行させることができる。
本実施形態に係る歩行玩具１では、上述したように、歩行玩具１自体の重力により及び場合によってはユーザが歩行面に歩行玩具１を押し付けることにより、脚２０は歩行面から上向きの力を受ける。また、ユーザが歩行玩具１を前方に移動させることにより、脚２０は摩擦力により歩行面から後向きの力を受ける。そして、運動部材５０の突起５６及び胴体１０の溝１７から構成されるガイド機構、移動制限機構又は支点機構が作用することで、脚２０に加わった上向きの力及び後向きの力がクランク偏心軸６２に加わる回転方向の力に変換される。この結果、クランク偏心軸６２には回転方向に力が加わり、クランク部材６０が回転せしめられる。そして、このような動作が左右の両脚で繰り返し行われることにより、クランク部材６０を連続的に回転させることができ、よって歩行玩具１を連続的に歩行させることができる。
【0058】
したがって、本実施形態によれば、運動部材５０の突起５６及び胴体１０の溝１７から構成されるガイド機構、移動制限機構又は支点機構により、すなわち簡単な機構により少ない部品点数で、安定的にクランク部材６０を回転させることができ、よって歩行玩具１を安定的に歩行させることができる。
【0059】
＜変形例＞
以下では、第一実施形態に係る歩行玩具１の変形例について説明する。図１２及び図１３は、一つの変形例に係る歩行玩具１について説明する。図１２は、本変形例に係る歩行玩具１の斜視図であり、胴体１０の一部が省略されている。図１３は、本変形例に係る歩行玩具１の図９と同様な側面図である。本変形例に係る歩行玩具１は基本的に第一実施形態に係る歩行玩具１と同様に構成されているため、以下では、第一実施形態に係る歩行玩具１と異なる部分を中心に説明する。
以下では、第一実施形態に係る歩行玩具１の変形例について説明する。図１２及び図１３は、一つの変形例に係る歩行玩具１について説明する。図１２は、本変形例に係る歩行玩具１の斜視図であり、胴体１０の一部が省略されている。図１３は、本変形例に係る歩行玩具１の図９と同様な側面図である。本変形例に係る歩行玩具１は基本的に第一実施形態に係る歩行玩具１と同様に構成されているため、以下では、第一実施形態に係る歩行玩具１と異なる部分を中心に説明する。
【0060】
本変形例に係る歩行玩具１では、運動部材５０の突起５６は、運動部材５０の胴体協動部分５２から左右方向において内側に向かって延びるように形成される。これに伴って、溝１７が形成される各内部壁は、左右方向において対応する運動部材５０の内側に、すなわち対応するロッド用開口部１８の内側に配置される。この結果、胴体１０の幅を小さく形成することができる。
【0061】
また、本変形例では、溝１７は、クランク部材６０よりも上方に配置される。特に、本変形例では、突起５６に対応する点Ｆの軌跡ｆ（図１３参照）からわかるように、溝１７は、胴体１０が直立した状態にあるときに、クランク部材６０の中央上方において、胴体１０の軸線方向（鉛直方向）とほぼ平行に延びる。
【0062】
ただし、溝１７の形状は、上記第一実施形態及び変形例における形状に限定されるものではない。したがって、溝１７は様々な形状とされることができる。しかしながら、溝１７は、クランク部材６０の回転に対応して運動部材５０の突起５６が往復運動するように、線状に、例えば直線状、円弧状、波状等に形成されることが好ましい。また、溝１７は、胴体１０が歩行面に対して直立した状態にあるときに、歩行面に対して角度をなすように形成されるのが好ましい。なお、溝１７の形状によって、各運動状態における運動部材５０の向きは異なり、よって各運動状態における溝１７内の突起５６の位置とクランク部材６０の回転位相との関係は異なる。
【0063】
また、上記第一実施形態では、胴体１０に溝１７が形成され、この溝１７内によって案内される突起５６が運動部材５０に形成されている。しかしながら、胴体１０に対して運動部材５０の胴体協動部分５２を案内することができれば、これら溝１７及び突起５６の代わりに他のガイド機構が設けられてもよい。したがって、例えば、運動部材５０に溝が形成され、この溝によって案内される突起が胴体１０に形成されてもよい。
【0064】
図１４は、ガイド機構の例を概略的に示す図である。図１４（Ａ）に示したガイド機構７０は、胴体１０に連結されたスライドバー７１と、このスライドバー７１上を摺動するスライダ７２とを備える。スライダ７２には、円筒状の突起７３が形成されており、この円筒状の突起７３が運動部材５０の胴体協動部分５２に形成された円筒状の開口に嵌合する。この結果、運動部材５０の胴体協動部分５２が胴体１０に設けられたスライドバー７１に沿って案内される。
【0065】
図１４（Ｂ）に示したガイド機構７５は、胴体１０に形成された同一軸線を有する二つのシリンダ７６と、これら二つのシリンダ７６内で摺動する二つのピストン７７と、これらピストン７７を連結する連結部材７８とを備える。連結部材７８は、シリンダ７６の軸線に沿って移動する。連結部材７８には、円筒状の突起７９が形成されており、この円筒状の突起７９が運動部材５０の胴体協動部分５２に形成された円筒状の開口に嵌合する。この結果、運動部材５０の胴体協動部分５２が胴体１０に設けられたシリンダ７６の軸線に沿って案内される。
【0066】
さらに、運動部材５０の胴体協動部分５２を支点として機能させることができれば、溝１７及び突起５６の代わりに又は上記ガイド機構の代わりに他の支点機構が設けられてもよい。或いは、運動部材５０の胴体協動部分５２が胴体１０に対して移動可能な範囲を制限することができれば、溝１７及び突起５６の代わりに又は上記ガイド機構の代わりに、他の移動制限機構が設けられてもよい。斯かる支点機構や移動制限機構としては、例えば、構造が簡単な機械的なリンク機構等が挙げられる。具体的には、一方の端部が胴体１０に揺動可能に連結されたリンク部材の他方の端部を、運動部材５０の胴体協動部分５２に揺動可能に連結することが考えられる。
【0067】
また、上記実施形態では、胴体１０に対する上脚部材３０の揺動軸線Ａ、上脚部材３０に対する下脚部材４０の揺動軸線Ｂ及び下脚部材４０に対する運動部材５０の揺動軸線Ｄは、クランク部材６０の回転軸線Ｃと平行である。しかしながら、これらは必ずしも平行でなくてもよい。例えば、胴体を省略した歩行玩具の概略的な上面図である図１５に示したように、上脚部材３０の揺動軸線Ａ、下脚部材４０の揺動軸線Ｂ及び運動部材５０の揺動軸線Ｄが、クランク部材６０の回転軸線Ｃに対して角度を有してもよい。この場合であっても、クランク部材６０の回転軸線Ｃは進行方向を含む鉛直面に対して垂直に延びる。
【0068】
【0069】
【0070】
【0071】
本実施形態では、胴体１０は、下側半体１１’と上側半体１２’とを有し、これら半体１１’、１２’が互いに対して組み付けられることで胴体が形成される。溝１７はこれら下側半体１１’と上側半体１２’との間に形成される。特に、本実施形態では、各脚２０の両側に同一形状の一対の溝１７が設けられる。
【0072】
また、本実施形態では、各脚２０は、上脚部材及び下脚部材を有さずに、運動部材５０のみを有する。本実施形態に係る運動部材５０は、連結部５８と、連結部５８から外側に向かって延びる延在部５９とを備える。特に、本実施形態では、運動部材５０は、連結部５８と延在部５９とがほぼＴ字状になるように構成される。連結部５８は、その一方の端部に胴体協動部分５２を有し、他方の端部に偏心軸連結部分５３を有する。また、延在部５９はその先端部に作用部分５１を有する。したがって、運動部材５０は、それぞれ、作用部分５１、胴体協動部分５２及び偏心軸連結部分５３を備える。
【0073】
本実施形態では、延在部５９の先端には足に相当する足部分５９１が設けられる。足部分５９１は、第一実施形態の足部分と同様に歩行玩具１が歩行する際に歩行面と接地する接地面を有する。したがって、延在部５９の先端部に位置する作用部分５１は、この作用部分５１を有する脚２０が歩行面に接地しているときに、歩行面に接地する。
【0074】
各運動部材５０の偏心軸連結部分５３は、対応するクランク偏心軸６２に揺動可能に連結される。したがって、偏心軸連結部分５３は、運動部材５０がクランク偏心軸６２の軸線を中心として揺動することができるように、クランク偏心軸６２に連結される。
【0075】
各運動部材５０の胴体協動部分５２には、円柱状部分が形成され、この円柱状部分の両端は連結部５８から左右方向に突出する突起５６を構成する。したがって、本実施形態では、各胴体協動部分５２は、互いに反対方向に突出する二つの突起５６を有する。これら突起５６は、胴体１０内に形成された溝１７内を摺動することができるように溝１７内に収容される。
【0076】
このように構成された第二実施形態に係る歩行玩具１も、少なくとも一方の脚２０の接地面を歩行面に接地させた状態でユーザの手等によって胴体１０を前方に押して胴体１０を前方に移動させることで、脚２０により歩行する。図１８（Ａ）～図１８（Ｃ）は、歩行玩具１の異なる歩行状態を示している。なお、図１８にも、図９～図１１と同様に便宜上点Ｄを示しているが、本実施形態では点Ｄは揺動軸線としては機能していない。
【0077】
図１８（Ａ）は、接地していなかった左脚２０ｂの左運動部材５０ｂが接地したときの歩行玩具１の歩行状態を示している。このとき、左運動部材５０ｂの作用部分５１には歩行面から上向きの力及び後向きの力が加わる。そして、左運動部材５０ｂの突起５６（点Ｆ）が支点として機能することにより、左クランク偏心軸６２ｂ（点Ｅ）には回転方向の力が加わり、クランク部材６０が反時計回りに回転せしめられる。
【0078】
図１８（Ｂ）は、歩行面に接地していない右脚２０ａの右運動部材５０ａが歩行面に接地している左脚２０ｂの左運動部材５０ｂよりも前方に移動したときの歩行玩具１の歩行状態を示している。また、図１８（Ｃ）は、歩行面に接地していなかった右脚２０ａの右運動部材５０ａが接地したときの歩行玩具１の歩行状態を示している。図１８（Ｂ）及び図１８（Ｃ）に示した歩行状態においても、左運動部材５０ｂの作用部分５１には歩行面から上向きの力及び後向きの力が加わる。そして、左運動部材５０ｂの突起５６（点Ｆ）が支点として機能することにより、左クランク偏心軸６２ｂ（点Ｅ）には回転方向の力が加わり、クランク部材６０が反時計回りに回転せしめられる。
【0079】
この後、図１８（Ａ）～図１８（Ｃ）に示した動作と同様な動作が右脚２０ａにて行われる。そして、このような動作が左右交互に繰り返されることによって、歩行玩具１が歩行面上を歩行する。したがって、本実施形態に係る歩行玩具１でも、第一実施形態に係る歩行玩具と同様に、歩行玩具１を連続的に歩行させることができる。したがって、本実施形態によれば、運動部材５０の突起５６及び胴体１０の溝１７から構成されるガイド機構、移動制限機構又は支点機構により、すなわち簡単な機構により、第一実施形態よりも少ない部品点数で、安定的にクランク部材６０を回転させることができ、よって歩行玩具１を安定的に歩行させることができる。
【0080】
なお、上記第二実施形態では、運動部材５０はＴ字状になるように形成されているが、Ｔ字状とは異なる形状になるように形成されてもよい。したがって、例えば、運動部材５０は第一実施形態と同様に直線状に形成されてもよい。また、逆に、第一実施形態に係る運動部材が第二実施形態に係る運動部材と同様にＴ字状に形成されてもよい。
【0081】
【0082】
図１９は、第三実施形態に係る歩行玩具１を概略的に示す側面図である。図１９に示したように、本実施形態に係る歩行玩具１は、胴体１０、脚２０、クランク部材６０を備える第一実施形態又は第二実施形態に係る歩行玩具（以下、「人形部」とも称する）に加えて、胴体１０に取り付けられる歩行補助具８０を備える。
【0083】
歩行補助具８０は、歩行玩具１の人形部による歩行運動を補助する。歩行補助具８０は、本体部８１と、本体部８１に固定されると共に胴体１０に取り付けられるアーム８２と、継続的に歩行面に接地する車輪８３とを備える。
【0084】
本体部８１は、中空のハウジングとして形成される。図１９に示した例では、本体部８１は直方体形状を有するが、任意の形状とすることができる。本体部８１の上面には、アーム８２に設けられた係止部を操作するためのスイッチ８５が設けられる。なお、係止部を操作することができれば、スイッチ８５は歩行補助具８０のどこに配置されてもよい。
【0085】
アーム８２は中空上に形成され、下側端部において本体部８１の前方に固定される。また、アーム８２は、上側端部において胴体１０の後側に取り付けられる。本実施形態では、アーム８２の胴体１０への取付位置は本体部８１への固定位置よりも高い。したがって、アーム８２は、前方へ向かって上方に傾斜するように、すなわち本体部８１への固定位置から胴体１０への取付位置に向かって上方に傾斜するように、胴体１０に取り付けられる。
【0086】
また、本実施形態では、アーム８２の上側端部は胴体１０の後側（背中側）に着脱可能に取り付けられる。この結果、歩行補助具８０は胴体に対して着脱可能に取り付けられる。図２０は、アーム８２の上側端部が胴体１０に取り付けられている状態を示す胴体１０近傍の概略的な断面図である。図２０に示したように、アーム８２の上側端部には、胴体１０の被装着部１０１に取り付けられる装着部８２１が形成される。装着部８２１は、例えば、角柱状に形成された棒状部である。一方、装着部８２１が取り付けられる被装着部１０１は、例えば、角柱状の棒状部と相補的な形状を有する受容穴として胴体１０の後面に形成される。したがって、本実施形態では、装着部８２１の棒状部を被装着部１０１の受容穴内に挿入することによって装着部８２１が被装着部１０１に取り付けられる。
【0087】
また、装着部８２１の上部には、摺動開口８６が形成され、この摺動開口８６内には、摺動開口８６に沿って摺動する係止部８７が配置される。本実施形態では、装着部８２１の上面に摺動開口８６が形成される。係止部８７は、装着部８２１の摺動開口８６から上方に突出した突出状態と、摺動開口８６内に格納された格納状態との間で摺動することができる。係止部８７は、弾性部材８８によって上方に向かって付勢される。したがって、係止部８７は、外部から力が加えられていないときには、突出状態に維持される。
【0088】
被装着部１０１には、装着部８２１が被装着部１０１に取り付けられたときに摺動開口８６と対面する位置に係止孔１０２が形成される。したがって、装着部８２１が被装着部１０１に取り付けられて係止部８７が突出状態にあるときには、係止部８７が係止孔１０２に係止され、よって装着部８２１が被装着部１０１に係止される。
【0089】
また、係止部８７の下面にはストラップ８９が設けられ、このストラップ８９は中空のアーム８２内を通ってスイッチ８５に連結される。本実施形態では、スイッチ８５がユーザによって操作されると、係止部８７が弾性部材８８の付勢力に抗して突出状態から格納状態へ摺動する。この結果、スイッチが操作されると、係止部８７の係止孔１０２への係止が解除され、よって、装着部８２１の被装着部１０１への係止が解除される。
【0090】
車輪８３は、脚２０による歩行運動が行われている間に脚２０とは異なる位置において継続的に歩行面に接地する。本実施形態では、歩行補助具８０は、本体部８１に対して回転可能に取り付けられた一組のみの車輪を備える。特に、本実施形態では、これら車輪は、前後方向に対してほぼ垂直な一つの軸線Ｇ回りで回転する。
【0091】
歩行補助具８０は、胴体１０に取り付けられたときに、胴体１０が歩行面に対して特定の角度で保持されるように形成される。特に、本実施形態では、胴体１０が歩行面に対して直立した状態（すなわち、胴体１０の軸線が鉛直方向に延びる状態）に保持されるように形成される。
【0092】
このように構成された歩行補助具８０は車輪８３によって常に歩行面に接地する。ここで、人形部は、歩行中に一方の脚のみが歩行面に接地していることが多い。この場合、前後左右方向に傾倒するようなふらつきが生じることで、つまずきが生じることがある。また、人形部が歩行するためには、歩行面に接地している脚と歩行面との間で摩擦力が生じることが必要になるが、上述したようなふらつきが生じると摩擦力が不十分になる可能性がある。これに対して、車輪８３は常に接地していることから、斯かるふらつきの発生を抑制することができる。
【0093】
なお、上記実施形態では、継続的に歩行面に接地する補助接地部として車輪８３が用いられている。しかしながら、継続的に歩行面に接地することができれば、車輪８３以外の補助接地部が用いられてもよい。斯かる補助接地部としては、例えば、平面状の接地部材であってもよい。あるいは、胴体、脚及びクランク部材を備えた第一実施形態又は第二実施形態に係る歩行玩具であってもよい。
【0094】
また、上記実施形態では、歩行補助具８０は胴体１０の後側に取り付けられている。しかしながら、歩行補助具８０は胴体１０の後側とは異なる部位に取り付けられてもよく、例えば胴体１０の前側に取り付けられてもよい。
【0095】
さらに、上記実施形態では、アーム８２は、本体部８１への固定位置から胴体１０への取付位置に向かって上方に傾斜する。したがって、アーム８２に加わる重力によりアーム８２には本体部８１の車輪８３を中心としたモーメントが作用する。また、アーム８２に外部から前方下向きの力β1が加えられると、この力によってもアーム８２には本体部８１の車輪８３を中心としたモーメントが作用する。この結果、アーム８２の胴体１０との取付位置においては、前方下向きの力γが胴体１０に加わる。換言すると、本実施形態では、歩行補助具８０は、歩行補助具８０に前向き及び下向きの力が加わったときに、胴体１０に前向き及び下向きの力が加わるように胴体１０に取り付けられているといえる。この結果、アーム８２に前向きの力βを加えることで胴体１０が前方に移動したときに、歩行面に接地している脚２０の接地面と歩行面との間に生じる摩擦力が大きくなる。このため、胴体１０に前向きの力を加えたときに脚２０が歩行面上で前向きに滑ってしまうことが抑制される。
【0096】
次に、胴体１０の歩行面に対する傾きと歩行との関係について説明する。図２１は、胴体１０が前向きに傾斜した状態にあるときの、歩行玩具１の歩行状態を示す側面図である。図２１に示した状態では、左脚２０ｂ及び左下脚部材４０ｂは最前方（最も蹴り上げた位置）に位置している。そしてこの状態において、それまで歩行面に接地せずに前方に移動してきた左脚２０ｂが歩行面に接地している。したがって、胴体１０を歩行面に対してこれ以上前向きに傾けた場合、歩行面に接地せずに前方に移動していた左脚２０ｂは最前方の位置に到達する前に歩行面に接地してしまうことになる。そして、左脚２０ｂが歩行面に接地すると、胴体１０に前向きの力が加わったときに、左脚２０ｂには相対的に後向きの力が加わる。左脚２０ｂは最前方の位置に到達する前であるため、左脚２０ｂに後向きの力が加わると、クランク部材６０には逆回転方向に力が加わることになる。この結果、歩行玩具１それ以上歩行することができなくなってしまう。したがって、この場合には、歩行玩具１は連続的に歩行運動を行うことができない。逆に言うと、胴体１０の歩行面に対する角度が図２１に示した角度よりも大きい（直角側の）一定範囲内の角度である場合には、歩行面から離れた状態で前方に移動されていた脚２０の下脚部材４０が、最前方に到達した後に接地することになる。したがってこの場合には、歩行玩具１は継続的に歩行運動を行うことができる。
【0097】
また、胴体１０が歩行面に対して後向きに傾斜した場合には、傾斜角度が或る特定の角度以上に大きくなり過ぎると、下脚部材４０の接地面がほぼ鉛直に延びる状態に到達しうる。このような状態に到達すると、胴体１０を前方に移動させても下脚部材４０に後向きの力が加わらなくなる。この結果、歩行玩具１は継続的に歩行運動を行うことができなくなる。したがって、胴体１０が後向きに傾斜し過ぎても歩行玩具１は継続的に歩行運動を行うことができない。したがって、歩行玩具１では、胴体１０の軸線の歩行面に対する角度が一定範囲内である場合に歩行運動が連続的に行われる。
【0098】
ここで、本実施形態では、歩行補助具８０は、人形部の胴体１０の軸線の歩行面に対する角度がほぼ直角になるように胴体１０を保持する。したがって、胴体１０の軸線の歩行面に対する角度は上述した一定範囲内の角度である。このため、本実施形態に係る、歩行補助具８０を有する歩行玩具１は継続的に歩行運動を行うことができる。なお、歩行補助具８０は、胴体１０の軸線の歩行面に対する角度が上述した一定範囲内に維持されれば、胴体１０の軸線が歩行面に対して垂直とは異なる角度になるように胴体１０を保持してもよい。歩行補助具８０は、上述した一定範囲内において胴体１０の軸線の歩行面に対する角度を変更することができるように構成されてもよい。
【0099】
なお、本実施形態では、アーム８２は胴体１０に取り付けられるが、胴体１０とは異なる上体部の部材、例えば頭部材や腕部材に取り付けられてもよい。また、本実施形態では、歩行補助具８０のアーム８２及び本体部８１は胴体１０とは別の部材として構成されている。しかしながら、歩行補助具８０は胴体１０と一体的に形成されてもよい。この場合には、歩行補助具８０は胴体１０から取り外すことはできない。
【0100】
また、上記第二実施形態では、歩行玩具１の人形部として、上記第一実施形態に係る歩行玩具が用いられている。しかしながら、人形部としては、上記第一実施形態に係る歩行玩具とは異なる構成の人形部が用いられてもよい。しかしながら、その場合であっても、人形部は、胴体の軸線の歩行面に対する前後方向の角度が一定範囲内である場合に歩行運動が連続的に行われるように構成される。或いは、人形部は、胴体の軸線の歩行面に対する前後方向の角度が一定範囲内である場合に、歩行面から離れた状態で前方に移動されていた脚２０の下脚部材４０が最前方の位置に到達した後に接地するように構成される。
【0101】
また、歩行補助具８０は、車輪８３を駆動する電動機を備えていてもよい。図２２は、第三実施形態の変更例に係る歩行補助具８０の本体部８１の概略的な平面図である。図２２に示したように、本変形例に係る歩行補助具８０は、４つの車輪８３を有し、このうち前側の二つの車輪は従動輪８３１、後側の二つの車輪は操舵駆動輪８３２である。本体部８１は操舵用電動機８１１と、駆動用電動機８１２と、これら電動機８１１、８１２に接続された電子制御装置８１３とを有する。操舵駆動輪８３２は操舵用電動機８１１により操舵され、且つ駆動用電動機８１２により駆動される。操舵用電動機８１１及び駆動用電動機８１２は電子制御装置８１３により制御される。電子制御装置８１３は外部のコントローラと通信可能な通信機器を備えていてもよい。この場合、操舵用電動機８１１及び駆動用電動機８１２は外部のコントローラによって制御される。なお、歩行補助具８０は、従動輪８３１を有さずに、操舵駆動輪８３２のみを有していてもよい。また、操舵用電動機８１１は設けられなくてもよく、よって操舵駆動輪８３２は操舵されなくてもよい。
【0102】
このように歩行補助具８０が車輪８３を駆動する電動機を備えることにより、ユーザが手によって胴体１０を押さなくても、歩行玩具を歩行させることができる。
【0103】
【0104】
図２３は、図１６と同様な、胴体１０近傍の概略的な側面図である。図２３に示したように、本実施形態に係る歩行玩具１は、クランク部材６０の回転位相を検出する位相検出部９０を備える。位相検出部９０は、クランク部材６０に形成された被検出部６４と、被検出部６４に対向するように配置された検出器９１とを備える。位相検出部９０の出力信号は、歩行玩具１内に配置されたコンピュータ（図示せず）に入力される。或いは、位相検出部９０の出力信号は、通信手段を介して外部のコンピュータに入力されてもよい。これらコンピュータは、位相検出部９０から入力された信号に応じた処理を行う。内での処理に用いられる。検出された回転位相は、例えば、これらコンピュータを介して、歩行玩具１の脚２０の動きと連動させて他の機器を動作させるのに用いられる。
【0105】
図２４は、本実施形態に係るクランク部材６０の斜視図である。また、図２５（Ａ）は図２４のＡ－Ａに沿って見たクランク部材６０の断面図であり、図２５（Ｂ）は図２４のＢ－Ｂに沿って見たクランク部材６０の断面図である。図２５には、クランク部材６０に加えて胴体１０の一部が示されている。
【0106】
図２４に示したように、クランク部材６０は回転軸線Ｃ方向の外側に配置された一対の円板状部材６３と、円板状部材６３の間に設けられた被検出部６４及びスペーサ６５とを備える。スペーサ６５は被検出部６４に隣接して配置される。図２５（Ａ）に示したように、被検出部６４は、断面が半円状の二つの部材がクランク部材６０の回転軸線Ｃに対して偏心して互いに合わさるように形成される。したがって、被検出部６４は、その外周面がクランク部材６０の周方向において、回転軸線Ｃからの径が変化するように形成される。また、図２５（Ｂ）に示したように、スペーサ６５は、その外径が被検出部６４の最大外径よりも小さくなるように円柱状に形成される。したがって、スペーサ６５は被検出部６４とは異なる外周形状を有する。
【0107】
また、図２５（Ｂ）に示したように、胴体１０のスペーサ６５と対面する壁面１０３上には突出部１０４が設けられる。この突出部１０４は、スペーサ６５の外周面にまでは到達しないような高さを有する。また、突出部１０４は、クランク部材６０が胴体１０に左右逆向きに配置されて突出部１０４がクランク部材６０の被検出部６４に対面したときには、クランク部材６０の回転中に突出部１０４が被検出部６４と接触するような高さを有する。したがって、本実施形態では、胴体１０は、クランク部材６０が第１の向き（正しい向き）で胴体１０内に配置されたときには胴体１０が被検出部６４及びスペーサ６５のいずれの外周面とも干渉せず且つクランク部材６０が第１の向きとは逆向きの第２の向き（誤った向き）で胴体１０内に配置されたときには胴体１０が被検出部６４の外周面と干渉するように形成される。この結果、クランク部材６０が逆向きに配置されることを防止することができる。
【0108】
なお、スペーサ６５はその外径が被検出部６４の最大外径よりも大きくなるように形成されてもよい。この場合には、クランク部材６０が第１の向きで胴体１０内に配置されたときには胴体１０は被検出部６４及びスペーサ６５のいずれの外周面とも干渉せず且つクランク部材６０が第１の向きとは逆向きの第２の向きで胴体１０内に配置されたときには胴体１０がスペーサ６５の外周面と干渉する。
【0109】
本実施形態では、検出器９１はアーム８２の装着部８２１に配置される。また、被装着部１０１は、クランク部材６０の上方に位置する。したがって、装着部８２１は被装着部１０１に取り付けられたときに被検出部６４の上方に位置する。また、検出器９１は、装着部８２１の下側に配置される。したがって、検出器９１は、装着部８２１が被装着部１０１に取り付けられたときに、胴体１０内においてクランク部材６０の被検出部６４の上面に対向するように装着部８２１に配置される。
【0110】
また、本実施形態では、検出器９１は、検出器９１に対向する対象物までの距離を検出する光学センサである。検出器９１は、被検出部６４に対向するように配置されていることから、被検出部６４の外周面までの距離に応じた信号を出力する。
【0111】
ここで、上述したように装着部８２１は上側に係止部８７が設けられる。本実施形態では、検出器９１が装着部８２１の下側に配置されることにより、装着部８２１に係止部８７と検出器９１との両方を設けることができる。また、検出器９１は、装着部８２１が被装着部１０１に取り付けられたときに、胴体１０内において被検出部６４の上面に対向する。したがって、光学センサである検出器９１は比較的暗い胴体１０内において距離の検出を行うため、高い精度で距離を検出することができる。さらに、本実施形態では、検出器９１は装着部８２１の下側に配置される。したがって、検出器９１が装着部８２１の先端に設けられているような場合と比べて、装着部８２１を胴体１０内に奥まで挿入することができる。この結果、被装着部１０１へ装着部８２１を安定して取り付けることができる。
【0112】
なお、検出器９１は、検出器９１に対向する対象物までの距離を検出することができれば、磁気センサや接触式のセンサ等の他のセンサであってもよい。また、位相検出部９０は、クランク部材６０の位相を検出することができれば、クランク部材６０が一定角度回転する毎にパルス信号を出力する回転パルス検出センサ等、他の位相検出器によって構成されてもよい。
【0113】
また、本実施形態では、検出器９１は、歩行補助具８０の装着部８２１に設けられる。しかしながら、検出器９１は、例えば、胴体１０内に配置されてもよいし、歩行補助具８０とは別の部品に設けられてもよい。
【0114】
具体的には、例えば、胴体１０の前側（腹側）に被装着部１０１とは異なる被装着部を設け、この被装着部に検出器を有する装着部材を取り付けるようにしてもよい。この場合、装着部材は検出器からの出力を外部の機器に送信可能な通信機器を有していてもよい。このように歩行補助具８０を取り付けるための被装着部１０１とは異なる被装着部を胴体１０に互いに反対向きに設けることで、別々の部品である歩行補助具８０と検出器を有する装着部材とを同時に取り付けることができる。
【0115】
さらに、上記実施形態では、胴体１０の壁面１０３にはスペーサ６５に対向する位置に突出部１０４が設けられる。しかしながら、突出部１０４は被検出部６４と対向する位置において壁面１０３に設けられてもよい。この場合には、スペーサ６５は、被検出部６４の最大外径よりも大きな最大外径を有することが必要である。
【0116】
以上、好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。
【符号の説明】
【0117】
１ 歩行玩具
１０ 胴体
２０ 脚
３０ 上脚部材
４０ 下脚部材
５０ 運動部材
６０ クランク部材
１０ 胴体
２０ 脚
３０ 上脚部材
４０ 下脚部材
５０ 運動部材
６０ クランク部材
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】