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特許7596292組織を密封、切断、および／または感知するための超音波および多重エネルギー外科用器具、システム、および方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-29
(45)【発行日】2024-12-09
(54)【発明の名称】組織を密封、切断、および／または感知するための超音波および多重エネルギー外科用器具、システム、および方法
(51)【国際特許分類】
A61B 17/32 20060101AFI20241202BHJP
【ＦＩ】
A61B17/32 510
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2021557353
(86)(22)【出願日】2020-03-25
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2022-05-27
(86)【国際出願番号】 US2020024732
(87)【国際公開番号】W WO2020198372
(87)【国際公開日】2020-10-01
【審査請求日】2023-03-24
(31)【優先権主張番号】62/823,769
(32)【優先日】2019-03-26
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】62/823,875
(32)【優先日】2019-03-26
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】512269650
【氏名又は名称】コヴィディエン リミテッド パートナーシップ
(74)【代理人】
【識別番号】100107489
【弁理士】
【氏名又は名称】大塩 竹志
(72)【発明者】
【氏名】カウリー， マイケル エス．
(72)【発明者】
【氏名】ヴァン トル， デイビッド ジェイ．
(72)【発明者】
【氏名】ライオンズ， マイケル ビー．
【審査官】北村 龍平
(56)【参考文献】
【文献】米国特許出願公開第２０１２／０２０３１４３（ＵＳ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１７／０１６４９７３（ＵＳ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１５／０１９６７８２（ＵＳ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０１１／０８９７６９（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１３－０３１６６９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｂ １７／００
１７／３２
１８／１２ － １８／１６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
外科用エンドエフェクタアセンブリであって、前記外科用エンドエフェクタアセンブリは、超音波変換器に接続するように適合されている超音波ブレードであって、前記超音波変換器は、超音波エネルギーを前記超音波ブレードに伝送するように構成されている、超音波ブレードと、
前記超音波ブレードの反対側に配置されている第１のパネルおよび第２のパネルであって、前記超音波ブレードは、前記第１のパネルと前記第２のパネルとの間に挟まれており、前記第１のパネルおよび前記第２のパネルのそれぞれは、前記第１のパネルおよび前記第２のパネルのそれぞれと前記超音波ブレードとの間にギャップを画定するように、前記超音波ブレードから横方向に間隔があけられている、第１のパネルおよび第２のパネルと、
開位置とクランプ位置との間で、前記超音波ブレードと前記第１のパネルおよび前記第２のパネルとに対して枢動可能な顎部と
を備え、
（ｉ）前記超音波ブレード、（ｉｉ）前記第１のパネルおよび前記第２のパネル、または、（ｉｉｉ）前記顎部のうちの少なくとも２つは、組織を調査すること、または、組織を治療することのうちの少なくとも１つのために、組織間および組織を通して電気信号を伝送するための複数の異なる電位にエネルギー供給可能であり、
前記超音波ブレードは、第１の電位にエネルギー供給されるように構成されており、前記第１のパネルおよび前記第２のパネルは、組織間および組織を通して前記電気信号を伝送するための第２の異なる電位にエネルギー供給されるように構成されている、外科用エンドエフェクタアセンブリ。
【請求項2】
前記顎部は、第３の電位にエネルギー供給されるように構成されており、前記第１のパネルおよび前記第２のパネルは、組織間および組織を通して前記電気信号を伝送するための第４の異なる電位にエネルギー供給されるように構成されている、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
【請求項3】
前記顎部は、第１の表面および第２の表面を画定する構造体と、前記第１の表面と前記第２の表面の間に配置されている顎ライナーとを含み、前記第１の表面および前記第２の表面は、前記電気信号を伝送するためにエネルギー供給可能である、請求項２に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
【請求項4】
前記顎部は、第１の導電性プレートおよび第２の導電性プレートを支持する構造体と、前記第１の導電性プレートと前記第２の導電性プレートの間に配置されている顎ライナーとを含み、前記第１の導電性プレートおよび前記第２の導電性プレートは、前記電気信号を伝送するためにエネルギー供給可能である、請求項２に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
【請求項5】
前記外科用エンドエフェクタアセンブリは、前記超音波ブレードの外側側面または前記第１のパネルおよび前記第２のパネルの内側側面のうちの少なくとも１つに配置されている絶縁コーティングをさらに含む、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
【請求項6】
一定のギャップが、前記超音波ブレードの外側側面の全長と前記第１のパネルおよび前記第２のパネルの内側側面の全長との間で維持されている、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
【請求項7】
前記第１のパネルおよび前記第２のパネルのそれぞれは、垂直本体と、前記垂直本体から横方向に延在する棚とを含み、前記棚は、前記顎部の前記クランプ位置において前記顎部に対向するように位置付けられている対向面を画定する、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
【請求項8】
前記第１のパネルおよび前記第２のパネルのそれぞれは、近位から遠位方向において前記超音波ブレードの底部を次第に露出するように、その下部から近位から遠位方向で高さにおいて先細りする、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
【請求項9】
前記電気信号は、無線周波数（ＲＦ）信号である、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
【請求項10】
前記電気信号は、直流（ＤＣ）信号である、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
関連出願の相互参照
この出願は、両方ともに２０１９年３月２６日に出願された米国仮特許出願第６２／８２３，７６９号および第６２／８２３，８７５号の利益およびそれらに対する優先権を主張し、各々の全内容が参照によって本明細書に組み込まれる。
この出願は、両方ともに２０１９年３月２６日に出願された米国仮特許出願第６２／８２３，７６９号および第６２／８２３，８７５号の利益およびそれらに対する優先権を主張し、各々の全内容が参照によって本明細書に組み込まれる。
【0002】
本開示は、外科用器具、システム、および方法に関する。より具体的には、本開示は、超音波および多重エネルギー外科用器具、システム、および組織を密封、切断、および／または感知するための方法に関する。
【背景技術】
【0003】
超音波外科用器具およびシステムは、組織を治療するのに、超音波エネルギー、すなわち超音波振動を利用する。より具体的には、超音波外科用器具およびシステムは、超音波周波数で伝送される機械的振動エネルギーを利用して、止血をもたらすために組織の凝固、焼灼、融着、密封、切断、および／または乾燥を行う。
【0004】
超音波外科用器具は、典型的には、超音波外科用器具のハンドルに連結されており、導波管に沿って超音波エネルギーで組織を治療するように設計された超音波外科用器具のエンドエフェクタに伝送するための超音波エネルギーを生成するように構成されている、変換器を利用する。変換器は、例えば、超音波外科用器具のハンドル上、またはハンドル内に搭載されている、または、例えば、外科用ケーブルを介して超音波外科用器具に接続されているセットトップボックスとして遠隔配置されている、超音波生成器によって駆動され得る。超音波外科用器具のエンドエフェクタは、組織に適用するために導波管から超音波エネルギーを受容するブレードと、その治療を容易にするようにブレードと顎部材との間に組織をクランプするように構成された顎部材と、を含み得る。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0005】
本明細書で使用するとき、「遠位」という用語は、ユーザからより遠くにあると記載されている部分を指し、一方で、「近位」という用語は、ユーザのより近くにあると記載されている部分を指す。さらに、矛盾しない程度に、本明細書に記載の態様のいずれかまたはすべては、本明細書に記載される他の態様のいずれかまたはすべてと併せて使用され得る。
【0006】
本開示の態様に従って提供されるのは、筐体と、筐体によって支持される超音波変換器と、筐体から遠位に延在する細長いアセンブリとを含む超音波外科用器具である。細長いアセンブリは、超音波変換器に動作可能に連結するように構成された導波管を含む。導波管は、その遠位端でブレードを画定する。細長いアセンブリは、ブレードの反対側に横方向に間隔を置いて配置され、ブレードの長さの少なくとも一部に沿って延在する第１および第２のパネルと、離間位置と近似位置の間で、ブレードならびに第１および第２のパネルに対して枢動可能な顎部とをさらに含む。近似位置では、ブレードおよび顎部は、それらの間の第１の距離を画定し、第１のクランプ力の下でそれらの間の組織の中心部分を把持するように構成され、顎部ならびに第１および第２のパネルの各々は、第１の距離よりも大きい第２の距離をそれらの間に画定し、第１のクランプ圧力よりも低い第２のクランプ圧力の下でそれらの間の組織の外側側方部分を把持するように構成される。他の態様では、第２の距離は、第２のクランプ圧力が実質的に第１のクランプ圧力以上であるように、実質的に第１の距離に等しいか、または第１の距離よりも小さくあり得る。
【0007】
本開示の一態様では、ブレードは、頂点を画定する凸状構成を有する組織接触面を含む。そのような態様では、クランプ位置において、ブレードの組織接触面および顎部は、それらの間の組織の中央部分を把持するように構成されている。
【0008】
本開示の別の態様では、ブレードの組織接触面の頂点は、第１および第２のパネルの組織接触面と比較して、顎部に向かってさらに延在する。
【0009】
本開示のさらに別の態様では、顎部は、構造体と、顎ライナーとを含む。顎ライナーは、組織接触面を画定し、構造体は、顎ライナーの組織接触面のいずれかの側に配置された第１および第２の組織接触面を画定する。そのような態様では、近似位置において、顎ライナーおよびブレードの組織接触面は、それらの間の組織の中央部分を把持するように構成されており、構造体の第１および第２の組織接触面ならびに第１および第２のパネルは、それぞれ、それらの間の組織の外側側方部分を把持するように構成されている。
【0010】
本開示のさらに別の態様では、構造体の第１および第２の組織接触面は、顎ライナーの組織接触面に対して凹みに据えられている。他の態様では、構造体の第１および第２の組織接触面は、顎ライナーの組織接触面に対して実質的に水平、例えば、同一平面上にあるか、または顎ライナーの組織接触面と比較してブレードに向かってさらに突出している。
【0011】
本開示のさらに別の態様では、ブレードは、頂点を画定する凸状構成を有する組織接触面を含み、顎部は、構造体と、顎ライナーとを含む。顎ライナーは、組織接触面を画定し、構造体は、顎ライナーの組織接触面のいずれかの側に配置された第１および第２の組織接触面を画定する。そのような態様では、近似位置において、ブレードの組織接触面および顎ライナーの組織接触面は、それらの間の組織の中央部分を把持するように構成されており、構造体の第１および第２の組織接触面ならびに第１および第２のパネルは、それぞれ、それらの間の組織の外側側方部分を把持するように構成されている。
【0012】
本開示の別の態様では、第１および第２のパネルは、ブレードに対して固定されている。代替的に、第１および第２のパネルは、より近位の位置とより遠位の位置の間でブレードに対して移動可能である。そのような移動可能な態様では、第１および第２のパネルは、離間位置と近似位置の間の顎部の枢動に関連して、より近位の位置とより遠位の位置の間でブレードに対して移動可能であり得る。
【0013】
本開示のさらに別の態様では、ブレードは、湾曲しており、第１および第２のパネルは、同様に湾曲している。
【0014】
本開示のさらに別の態様では、筐体は、超音波変換器を駆動するように構成された超音波生成器をさらに支持する。そのような態様では、筐体は、超音波生成器に電力供給するように構成された電池アセンブリをさらに支持し得る。
【0015】
本開示の態様に従って提供される組織を密封および切断する方法は、超音波ブレードと、それに対して横方向に間隔を空けた関係で超音波ブレードの反対側に配置された第１および第２のパネルとを含むエンドエフェクタで組織をクランプすることと、超音波ブレードの長さの少なくとも一部、および顎部に沿って延在することと、を含む。組織は、超音波ブレードおよび顎部が、それらの間の第１の距離を画定し、第１のクランプ力の下でそれらの間の組織の中心部分を把持するように、顎部ならびに第１および第２のパネルの各々が、第１の距離よりも大きい第２の距離をそれらの間に画定し、第１のクランプ圧力よりも低い第２のクランプ圧力の下でそれらの間の組織の外側側方部分を把持するようにクランプされる。他の態様では、第２の距離は、第２のクランプ圧力が実質的に第１のクランプ圧力以上であるように、実質的に第１の距離に等しいか、または第１の距離よりも小さくあり得る。
【0016】
方法は、組織の中心部分を第１の温度に加熱し、組織の中心部分を切断し、組織の外側側方部分を第１の温度よりも低い第２の温度に加熱し、組織の外側側方部分を密封するために、超音波ブレードを起動させることを、さらに含む。
【0017】
本開示の態様では、組織をクランプすることは、組織の中央部分に第１の圧縮を適用することと、組織の外側側方部分に第１の圧縮よりも小さい第２の圧縮を適用することと、を含む。
【0018】
本開示の別の態様では、組織をクランプすることは、顎部を離間位置から超音波ブレードならびに第１および第２のパネルに対して近似位置に移動させることを含む。顎部を離間位置から近似位置に動かすことは、態様では、より近位の位置からより遠位の位置への第１および第２のパネルの展開に影響を及ぼし得る。
【0019】
本開示のさらに別の態様では、組織の中央部分は、超音波ブレードと顎部の顎ライナーとの間にクランプされ、組織の外側側方部分が、顎部の構造体と第１および第２のパネルとの間にクランプされる。
【0020】
本開示のさらに別の態様では、超音波ブレードを起動させることは、超音波エネルギーを導波管に沿って超音波ブレードに伝送するために、超音波変換器を駆動することを含む。
【0021】
また、本開示の態様に従って提供されるのは、超音波生成器と、筐体と、筐体によって支持される超音波変換器と、超音波変換器に連結された導波管であって、その遠位端部分にブレードを画定する導波管と、ブレードに対して横方向に間隔を空けた関係でブレードの反対側に配置された第１および第２のパネルと、を含む超音波外科用システムである。超音波生成器は、超音波変換器を駆動するために、導波管に沿ってブレードに超音波エネルギーを伝送するように、超音波駆動信号を超音波変換器に伝送するために超音波変換器に電気的に連結される。超音波生成器はまた、ブレード、第１および第２のパネルと、組織との間で調査信号を伝送するために、ブレードならびに第１および第２のパネルに電気的に連結されている。
【0022】
本開示の一態様では、調査信号は、無線周波数（ＲＦ）信号である。そのような態様では、ブレードは、第１の電位を画定するように構成され得、第１および第２のパネルは、組織間および組織を通じてＲＦ信号を伝送するための第２の異なる電位を画定するように構成され得る。
【0023】
本開示の別の態様では、超音波生成器は、超音波駆動信号および調査信号を交互にまたは同時に伝送するように構成されている。
【0024】
本開示の別の態様では、超音波駆動信号は、ＡＣ波形を含む。代替的または追加的に、調査信号は、少なくとも１つのパルスを含む。
【0025】
本開示のさらに別の態様では、超音波生成器は、調査信号に基づいて組織インピーダンスを決定するように構成されている。
【0026】
本開示のさらに別の態様では、超音波外科用システムは、ブレードに対して枢動可能な顎部と、離間位置と近似位置の間の第１および第２のパネルとをさらに含む。
【0027】
本開示のさらに別の態様では、筐体は、超音波生成器をさらに支持する。そのような態様では、筐体はまた、超音波生成器に電力供給するように構成された電池アセンブリを支持し得る。
【0028】
本開示の態様に従って提供される組織を治療する方法は、超音波変換器を駆動し、導波管に沿って超音波エネルギーをブレードに伝送するために、超音波生成器から超音波変換器に超音波駆動信号を伝送することを含む。この方法は、超音波生成器から組織を介してブレードに、それに対して横方向に間隔を空けた関係でブレードの反対側に配置された第１および第２のパネルに、および組織の少なくとも１つのパラメータを決定するために超音波生成器に戻って、調査信号を伝送することを、さらに含む。
【0029】
本開示の一態様では、調査信号を伝送することは、組織間および組織を通してＲＦ信号を伝送するために、ブレードで第１の電位を画定し、第１および第２のパネルで第２の異なる電位を画定することを含む。
【0030】
本開示の別の態様では、超音波駆動信号を伝送することは、ＡＣ波形を伝送することを含み、および／または調査信号を伝送することは、少なくとも１つのパルスを伝送することを含む。
【0031】
本開示のさらに別の態様では、方法は、調査信号を伝送する前に超音波駆動信号の伝送を停止することと、調査信号を伝送した後に超音波駆動信号の伝送を再開することとをさらに含む。
【0032】
本開示のさらに別の態様では、超音波生成器は、超音波駆動信号および調査信号を交互に伝送するように構成されている。
【0033】
本開示の別の態様では、組織の少なくとも１つのパラメータを決定することは、組織インピーダンスを決定することを含む。
【0034】
本開示の別の態様では、方法は、組織の少なくとも１つのパラメータを決定することに応答して、少なくとも１つの出力を提供することをさらに含む。
【0035】
本開示のさらに別の態様では、方法は、組織の少なくとも１つのパラメータを決定することに応答して、超音波駆動信号を修正することをさらに含む。
【0036】
本開示に従って提供され、本明細書に詳述される器具またはシステムのいずれか、または他の適切な器具またはシステムと共に使用するように構成された外科用エンドエフェクタアセンブリは、超音波ブレードであって、超音波エネルギーを超音波ブレードに伝送するように構成された超音波変換器に接続するように適合された超音波ブレードと、超音波ブレードの反対側に、それに対して横方向に間隔を空けた関係で配置された第１および第２のパネルと、超音波ブレードと、開位置とクランプ位置の間の第１および第２のパネルとに対して枢動可能な顎部と、を含む。超音波ブレード、第１および第２のパネル、または顎部のうちの少なくとも２つが、組織を調査すること、または組織を治療することのうちの少なくとも１つのために、組織間および組織を通して電気（例えば、無線周波数（ＲＦ）または直流（ＤＣ））信号を伝送するための異なる電位にエネルギー供給可能である。
【0037】
本開示の一態様では、超音波ブレードは、第１の電位にエネルギー供給されるように構成されており、第１および第２のパネルが、組織間および組織を通して電気信号を伝送するための第２の異なる電位にエネルギー供給されるように構成されている。
【0038】
本開示の別の態様では、顎部は、第１の電位にエネルギー供給されるように構成されており、第１および第２のパネルが、組織間および組織を通して電気信号を伝送するための第２の異なる電位にエネルギー供給されるように構成されている。
【0039】
さらに別の態様では、顎部は、第１および第２の表面を画定する構造体と、第１の表面と第２の表面の間に配置された顎ライナーとを含む。そのような態様では、第１および第２の表面は、電気信号を伝送するためにエネルギー供給可能である。
【0040】
本開示のさらに別の態様では、顎部は、第１および第２の導電性プレートを支持する構造体と、第１の導電性プレートと第２の導電性プレートの間に配置された顎ライナーとを含む。そのような態様では、第１および第２の導電性プレートは、電気信号を伝送するためにエネルギー供給可能である。
【0041】
本開示のさらに別の態様では、絶縁コーティングは、超音波ブレードの外側側面または第１および第２のパネルの内側側面のうちの少なくとも１つに配置されている。
【0042】
本開示の別の態様では、ギャップ距離は、超音波ブレードの外側側面と第１および第２のパネルの内側側面の間で維持されている。
【0043】
本開示のさらに別の態様では、第１および第２のパネルの各々は、垂直本体と、垂直本体から横方向に延在する棚とを含む。棚は、顎部のクランプ位置において顎部に対向するように位置付けられた対向面を画定する。
【0044】
本開示のさらに別の態様では、第１および第２のパネルの各々は、近位から遠位方向においてブレードの底部を次第に露出するように、その下部から近位から遠位方向で高さにおいて先細りする。
【0045】
本開示に従って提供され、本明細書に詳述される器具またはシステムのいずれか、または他の適切な器具またはシステムと共に使用するように構成された別の外科用エンドエフェクタアセンブリは、超音波ブレードであって、超音波エネルギーを超音波ブレードに伝送するように構成された超音波変換器に接続するように適合された超音波ブレードと、超音波ブレードの反対側に、それに対して横方向に間隔を空けた関係で配置された第１および第２のパネルと、超音波ブレードと、開位置とクランプ位置の間の第１および第２のパネルに対して枢動可能な顎部と、を含む。顎部は、構造体と、構造体によって支持され、顎部のクランプ位置において超音波ブレードと対抗するように位置付けられた顎ライナーと、顎ライナーのいずれかの側の構造体によって支持され、顎部のクランプ位置において、それぞれ、第１および第２のパネルに対向するように位置付けられた第１および第２のエネルギー要素とを含む。第１および第２のエネルギー要素は、それぞれ、第１および第２のエネルギー要素と第１および第２のパネルの間に配置された組織への別のエネルギーの送達を容易にするように構成されている。別のエネルギーは、超音波エネルギーとは異なり得る。
【0046】
本開示の態様では、第１および第２のエネルギー要素は、それぞれ、第１および第２のエネルギー要素と第１および第２のパネルの間に配置された組織を通して光エネルギーを放出するように構成された光エミッタである。そのような態様では、第１および第２のパネルは、光吸収体または光反射器として構成され得る。
【0047】
本開示の別の態様では、第１および第２のエネルギー要素は、それぞれ、第１および第２のエネルギー要素と第１および第２のパネルの間に配置された組織を通して超音波エネルギーを放出するように構成された超音波変換器である。そのような態様では、第１および第２のパネルは、超音波吸収体または超音波反射器として構成され得る。
【0048】
本開示のさらに別の態様では、第１および第２のエネルギー要素は、それぞれ、第１および第２のエネルギー要素と第１および第２のパネルの間に配置された組織に熱エネルギーを伝導するように構成された熱ヒーターである。
【0049】
本開示のさらに別の態様では、別のエネルギーは、組織を治療するために、および／または組織を調査するために利用される。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
外科用エンドエフェクタアセンブリであって、
超音波ブレードであって、超音波エネルギーを前記超音波ブレードに伝送するように構成された超音波変換器に接続するように適合された超音波ブレードと、
前記超音波ブレードの反対側に、それに対して横方向に間隔を空けた関係で配置された第１および第２のパネルと、
前記超音波ブレードと、開位置とクランプ位置の間の前記第１および第２のパネルとに対して枢動可能な顎部と、を備え、
前記超音波ブレード、前記第１および第２のパネル、または前記顎部のうちの少なくとも２つが、組織を調査すること、または組織を治療することのうちの少なくとも１つのために、組織間および組織を通して電気信号を伝送するための異なる電位にエネルギー供給可能である、外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目２）
前記超音波ブレードが、第１の電位にエネルギー供給されるように構成されており、前記第１および第２のパネルが、組織間および組織を通して前記電気信号を伝送するための第２の異なる電位にエネルギー供給されるように構成されている、項目１に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目３）
前記顎部が、第１の電位にエネルギー供給されるように構成されており、前記第１および第２のパネルが、組織間および組織を通して前記電気信号を伝送するための第２の異なる電位にエネルギー供給されるように構成されている、項目１に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目４）
前記顎部が、第１および第２の表面を画定する構造体と、前記第１の表面と前記第２の表面の間に配置された顎ライナーと、を含み、前記第１および第２の表面が、前記電気信号を伝送するためにエネルギー供給可能である、項目３に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目５）
前記顎部が、第１および第２の導電性プレートを支持する構造体と、前記第１の導電性プレートと前記第２の導電性プレートの間に配置された顎ライナーと、を含み、前記第１および第２の導電性プレートが、前記電気信号を伝送するためにエネルギー供給可能である、項目３に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目６）
前記超音波ブレードの外側側面または前記第１および第２のパネルの内側側面のうちの少なくとも１つに配置された絶縁コーティングをさらに含む、項目１に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目７）
ギャップ距離が、前記超音波ブレードの外側側面と前記第１および第２のパネルの内側側面の間で維持されている、項目１に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目８）
前記第１および第２のパネルの各々が、垂直本体と、前記垂直本体から横方向に延在する棚と、を含み、前記棚が、前記顎部の前記クランプ位置において前記顎部に対向するように位置付けられた対向面を画定する、項目１に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目９）
前記第１および第２のパネルの各々が、近位から遠位方向において前記ブレードの底部を次第に露出するように、その下部から近位から遠位方向で高さにおいて先細りする、項目１に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目１０）
前記電気信号が、無線周波数（ＲＦ）信号である、項目１に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目１１）
前記電気信号が、直流（ＤＣ）信号である、項目１に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目１２）
外科用エンドエフェクタアセンブリであって、
超音波ブレードであって、超音波エネルギーを前記超音波ブレードに伝送するように構成された超音波変換器に接続するように適合された超音波ブレードと、
前記超音波ブレードの反対側に、それに対して横方向に間隔を空けた関係で配置された第１および第２のパネルと、
前記超音波ブレードと、開位置とクランプ位置の間の前記第１および第２のパネルとに対して枢動可能な顎部であって、前記顎部が、構造体と、前記構造体によって支持され、前記顎部の前記クランプ位置において前記超音波ブレードと対抗するように位置付けられた顎ライナーと、前記顎ライナーのいずれかの側の前記構造体によって支持され、前記顎部の前記クランプ位置において、それぞれ、前記第１および第２のパネルに対向するように位置付けられた第１および第２のエネルギー要素と、を含む、顎部と、を備え、
前記第１および第２のエネルギー要素が、それぞれ、前記第１および第２のエネルギー要素と前記第１および第２のパネルの間に配置された組織への別のエネルギーの送達を容易にするように構成されている、外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目１３）
前記第１および第２のエネルギー要素が、それぞれ、前記第１および第２のエネルギー要素と前記第１および第２のパネルの間に配置された組織を通して光エネルギーを放出するように構成された光エミッタである、項目１２に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目１４）
前記第１および第２のパネルが、光吸収体または光反射器として構成されている、項目１３に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目１５）
前記第１および第２のエネルギー要素が、それぞれ、前記第１および第２のエネルギー要素と前記第１および第２のパネルの間に配置された組織を通して超音波エネルギーを放出するように構成された超音波変換器である、項目１２に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目１６）
前記第１および第２のパネルが、超音波吸収体または超音波反射器として構成されている、項目１５に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目１７）
前記第１および第２のエネルギー要素が、それぞれ、前記第１および第２のエネルギー要素と前記第１および第２のパネルの間に配置された組織に熱エネルギーを伝導するように構成された熱ヒーターである、項目１２に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目１８）
前記別のエネルギーが、組織を治療するために利用されている、項目１２に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目１９）
前記別のエネルギーが、組織を調査するために利用されている、項目１２に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
外科用エンドエフェクタアセンブリであって、
超音波ブレードであって、超音波エネルギーを前記超音波ブレードに伝送するように構成された超音波変換器に接続するように適合された超音波ブレードと、
前記超音波ブレードの反対側に、それに対して横方向に間隔を空けた関係で配置された第１および第２のパネルと、
前記超音波ブレードと、開位置とクランプ位置の間の前記第１および第２のパネルとに対して枢動可能な顎部と、を備え、
前記超音波ブレード、前記第１および第２のパネル、または前記顎部のうちの少なくとも２つが、組織を調査すること、または組織を治療することのうちの少なくとも１つのために、組織間および組織を通して電気信号を伝送するための異なる電位にエネルギー供給可能である、外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目２）
前記超音波ブレードが、第１の電位にエネルギー供給されるように構成されており、前記第１および第２のパネルが、組織間および組織を通して前記電気信号を伝送するための第２の異なる電位にエネルギー供給されるように構成されている、項目１に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目３）
前記顎部が、第１の電位にエネルギー供給されるように構成されており、前記第１および第２のパネルが、組織間および組織を通して前記電気信号を伝送するための第２の異なる電位にエネルギー供給されるように構成されている、項目１に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目４）
前記顎部が、第１および第２の表面を画定する構造体と、前記第１の表面と前記第２の表面の間に配置された顎ライナーと、を含み、前記第１および第２の表面が、前記電気信号を伝送するためにエネルギー供給可能である、項目３に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目５）
前記顎部が、第１および第２の導電性プレートを支持する構造体と、前記第１の導電性プレートと前記第２の導電性プレートの間に配置された顎ライナーと、を含み、前記第１および第２の導電性プレートが、前記電気信号を伝送するためにエネルギー供給可能である、項目３に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目６）
前記超音波ブレードの外側側面または前記第１および第２のパネルの内側側面のうちの少なくとも１つに配置された絶縁コーティングをさらに含む、項目１に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目７）
ギャップ距離が、前記超音波ブレードの外側側面と前記第１および第２のパネルの内側側面の間で維持されている、項目１に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目８）
前記第１および第２のパネルの各々が、垂直本体と、前記垂直本体から横方向に延在する棚と、を含み、前記棚が、前記顎部の前記クランプ位置において前記顎部に対向するように位置付けられた対向面を画定する、項目１に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目９）
前記第１および第２のパネルの各々が、近位から遠位方向において前記ブレードの底部を次第に露出するように、その下部から近位から遠位方向で高さにおいて先細りする、項目１に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目１０）
前記電気信号が、無線周波数（ＲＦ）信号である、項目１に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目１１）
前記電気信号が、直流（ＤＣ）信号である、項目１に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目１２）
外科用エンドエフェクタアセンブリであって、
超音波ブレードであって、超音波エネルギーを前記超音波ブレードに伝送するように構成された超音波変換器に接続するように適合された超音波ブレードと、
前記超音波ブレードの反対側に、それに対して横方向に間隔を空けた関係で配置された第１および第２のパネルと、
前記超音波ブレードと、開位置とクランプ位置の間の前記第１および第２のパネルとに対して枢動可能な顎部であって、前記顎部が、構造体と、前記構造体によって支持され、前記顎部の前記クランプ位置において前記超音波ブレードと対抗するように位置付けられた顎ライナーと、前記顎ライナーのいずれかの側の前記構造体によって支持され、前記顎部の前記クランプ位置において、それぞれ、前記第１および第２のパネルに対向するように位置付けられた第１および第２のエネルギー要素と、を含む、顎部と、を備え、
前記第１および第２のエネルギー要素が、それぞれ、前記第１および第２のエネルギー要素と前記第１および第２のパネルの間に配置された組織への別のエネルギーの送達を容易にするように構成されている、外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目１３）
前記第１および第２のエネルギー要素が、それぞれ、前記第１および第２のエネルギー要素と前記第１および第２のパネルの間に配置された組織を通して光エネルギーを放出するように構成された光エミッタである、項目１２に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目１４）
前記第１および第２のパネルが、光吸収体または光反射器として構成されている、項目１３に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目１５）
前記第１および第２のエネルギー要素が、それぞれ、前記第１および第２のエネルギー要素と前記第１および第２のパネルの間に配置された組織を通して超音波エネルギーを放出するように構成された超音波変換器である、項目１２に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目１６）
前記第１および第２のパネルが、超音波吸収体または超音波反射器として構成されている、項目１５に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目１７）
前記第１および第２のエネルギー要素が、それぞれ、前記第１および第２のエネルギー要素と前記第１および第２のパネルの間に配置された組織に熱エネルギーを伝導するように構成された熱ヒーターである、項目１２に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目１８）
前記別のエネルギーが、組織を治療するために利用されている、項目１２に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
（項目１９）
前記別のエネルギーが、組織を調査するために利用されている、項目１２に記載の外科用エンドエフェクタアセンブリ。
【図面の簡単な説明】
【0050】
本開示の上記、ならびに他の態様、および特徴は、同様の参照番号が類似または同一の要素を識別する、添付の図面と併せて解釈されたときに、以下の詳細な説明に照らしてより明らかとなろう。
【0051】
【図1A】本開示に従って提供される超音波外科用器具の側面斜視図である。
【図1B】別の超音波外科用器具を含む、本開示に従って提供される超音波外科用システムの斜視図である。
【図7A】本開示の態様に従った、時間の関数としての生成器信号を表すグラフィカルな図である。
【図7B】本開示の態様に従った、時間の関数としての生成器信号を表すグラフィカルな図である。
【図7C】本開示の態様に従った、時間の関数としての生成器信号を表すグラフィカルな図である。
【図7D】本開示の態様に従った、時間の関数としての生成器信号を表すグラフィカルな図である。
【図8】超音波および無線周波数（ＲＦ）エネルギーを適用するために構成された本開示に従った、別のエンドエフェクタアセンブリの概略図である。
【図9】超音波およびＲＦエネルギーを適用するために構成された本開示に従った、さらに別のエンドエフェクタアセンブリの概略図である。
【図10】超音波およびＲＦエネルギーを適用するために構成された本開示に従った、さらに別のエンドエフェクタアセンブリの概略図である。
【図11A】超音波およびＲＦエネルギーを適用するために構成された本開示に従った、さらに他のエンドエフェクタアセンブリの概略図である。
【図11B】超音波およびＲＦエネルギーを適用するために構成された本開示に従った、さらに他のエンドエフェクタアセンブリの概略図である。
【図12】超音波およびＲＦエネルギーを適用するために構成された外科用器具またはシステムと共に使用するために構成された本開示に従った、チューブセット配列を示す横断面図である。
【図13A】超音波および光エネルギーを適用するために構成された本開示に従った、他のエンドエフェクタアセンブリの概略図である。
【図13B】超音波および光エネルギーを適用するために構成された本開示に従った、他のエンドエフェクタアセンブリの概略図である。
【図14】超音波および超音波エネルギーを適用するために構成された本開示に従った、別のエンドエフェクタアセンブリの概略図である。
【図15】超音波および熱エネルギーを適用するために構成された本開示に従った、さらに別のエンドエフェクタアセンブリの概略図である。
【図16A】超音波外科用器具またはシステムで使用するために構成された別のエンドエフェクタアセンブリの側面図である。
【図17A】ロボット外科用で使用するために構成されたエンドエフェクタアセンブリの側面図、正面斜視図、および横断面図である。
【図17B】ロボット外科用で使用するために構成されたエンドエフェクタアセンブリの側面図、正面斜視図、および横断面図である。
【図17C】ロボット外科用で使用するために構成されたエンドエフェクタアセンブリの側面図、正面斜視図、および横断面図である。
【図18A】は、ロボット外科用システムで使用するために構成された別のエンドエフェクタアセンブリの側面図、正面斜視図、および横断面図である。
【図18B】は、ロボット外科用システムで使用するために構成された別のエンドエフェクタアセンブリの側面図、正面斜視図、および横断面図である。
【図18C】は、ロボット外科用システムで使用するために構成された別のエンドエフェクタアセンブリの側面図、正面斜視図、および横断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0052】
図１Ａおよび図２を参照すると、本開示に従って提供される超音波外科用器具１０は、ハンドルアセンブリ１００と、ハンドルアセンブリ１００から遠位に延在する細長いアセンブリ２００とを含む。ハンドルアセンブリ１００は、本体部分１１２と固定ハンドル部分１１４とを画定する、筐体１１０を含む。ハンドルアセンブリ１００は、起動ボタン１２０と、クランプトリガー１３０とをさらに含む。
【0053】
筐体１１０の本体部分１１２は、生成器３１０と超音波変換器３２０とを含む、超音波変換器および生成器アセンブリ（「ＴＡＧ」）３００を支持するように構成されている。ＴＡＧ３００は、筐体１１０の本体部分１１２と恒久的に係合されるか、またはそこから取り外し可能であり得る。生成器３１０は、生成器３１０の内部電子機器を収容するように構成された筐体３１２と、超音波変換器３２０を回転可能に支持するように構成されたクレードル３１４とを含む。
【0054】
図１Ａおよび図２を参照して続けると、超音波変換器３２０は、圧電スタック３２２と、ホーン３２４と、ケーシング３２６と、ホーン３２４と近位ナット（図示せず）の間で圧電スタック３２２を固定するボルト３２８とを含む。超音波変換器３２０は、回転ノブ３２９（図１）をさらに含む。ケーシング３２６および回転ノブ３２９は互いに係合し、協力して、近位ナット、圧電スタック３２２、およびホーン３２４の一部をカプセル化するエンクロージャを形成し、ホーン３２４の残りはケーシング３２６から遠位に延在する。回転ノブ３２９は、ハンドルアセンブリ１００の外部からアクセス可能であり、生成器３１０および筐体１１０に対して超音波変換器３２０を回転するように、手動回転のために構成されている。
【0055】
生成器３１０および超音波変換器３２０にそれぞれ関連する一組のコネクタ３３０および対応する回転接点３３４は、生成器３１０に対する超音波変換器３２０の回転方向に関係なく、超音波駆動信号を生成器３１０から超音波変換器３２０の圧電スタック３２２に通信して、超音波変換器３２０駆動することを可能にする。次に、ホーン３２４は、以下に詳述するように、圧電スタック３２２によって生成された超音波エネルギーを、細長いアセンブリ２００のエンドエフェクタ２８０のブレード２８２に沿った伝送のために細長いアセンブリ２００の導波管２３０に伝送するように構成されている。
【0056】
さらに図１Ａおよび図２を参照すると、筐体１１０の固定ハンドル部分１１４は、電池アセンブリ４００を受容するように構成されたコンパートメント１１６と、コンパートメント１１６を囲うように構成されたドア１１８とを画定する。電気接続アセンブリ１４０は、ハンドルアセンブリ１００の筐体１１０内に配置されており、ＴＡＧ３００が筐体１１０の本体部分１１２上または内部で支持されて、電池アセンブリ４００が筐体１１０の固定ハンドル部分１１４のコンパートメント１１６内に配置されている場合、起動ボタン１２０、ＴＡＧ３００の生成器３１０、および電池アセンブリ４００を互いに電気的に連結するように機能し、したがって、起動ボタン１２０の押し下げに応答して超音波外科用器具１０の起動を可能にする。実施形態では、起動ボタン１２０は、複数の起動ステージを含み得るか、または複数の起動ボタンは、低電力モードまたは高電力モードのいずれかでの起動を可能にするために提供され得る。生成器３１０が超音波外科用器具１０から遠隔している実施形態では、生成器３１０が、標準的な壁コンセントまたは他の電源によって電力供給され得るので、電池アセンブリ４００および電池アセンブリ４００を受容するための固定ハンドル部分１１４の構成は、提供される必要がない。
【0057】
図１Ｂを参照すると、本開示の態様に従って提供された外科用システムは、概して、外科用器具１１００および外科用生成器１２００を含む参照番号１０１０によって識別されるように示されている。外科用システム１０１０は、概して、オンボード生成器、例えば、ＴＡＧ３００の生成器３１０（図１Ａ）、および電源、例えば、電池アセンブリ４００（図１Ａ）を提供するのではなく、外科用システム１０１０が、ケーブルおよびプラグアセンブリ１１９０を介して接続された外科用器具１１００および遠隔配置された外科用生成器１２００を含むという点で、外科用器具１０（図１Ａ）とは異なる。外科用生成器１２００は、例えば、標準的な壁コンセントなどの電源（図示せず）に接続するように適合されている。外科用システム１０１０は、他の点では外科用器具１０（図１Ａ）に類似し得るので、それらの間の相違点のみは、以下に詳細に記載され、一方、類似点は、要約して記載され、または完全に省略される。さらに、明示的に矛盾しない限り、外科用器具１０（図１Ａ）に関してなされた本開示の態様および特徴は、同様に外科用システム１０１０に適用され得ることが理解される。
【0058】
外科用システム１０１０の外科用生成器１２００は、超音波プラグポート１２３０、および無線周波数（ＲＦ）プラグポート１２４０を含む。外科用生成器１２００は、超音波プラグポート１２３０を通じて外科用器具１１００に出力するための超音波駆動信号を生成し、ＲＦプラグポート１２４０を通じて外科用器具１１００に出力するためのＲＦエネルギーを提供するために超音波動作モードで外科用器具１１００を起動させ、例えば、組織を治療するため、および／または組織および／または外科用器具１１００の１つ以上のパラメータを感知するために、ＲＦ動作モードで外科用器具１１００を起動させるように構成されている。超音波プラグポート１２３０およびＲＦプラグポート１２４０の両方として機能するように構成された共通ポート（図示せず）が利用され得ることも、企図される。
【0059】
外科用器具１０１０は、ハンドルアセンブリ１１１０と、ハンドルアセンブリ１１１０から遠位に延在する細長いアセンブリ１１５０と、ハンドルアセンブリ１１１０と動作可能に連結され、外科用生成器１２００に接続するためにそこから延在するケーブルおよびプラグアセンブリ１１９０とを含む。細長いアセンブリ１１５０は、以下に詳述する細長いアセンブリ２００（図１Ａ）に類似しており、任意のその特徴をみ得る。ハンドルアセンブリ１１１０は、ＴＡＧ３００（図１Ａ）を受容するのではなく、ハンドル筐体１１１２の本体部分が超音波変換器１１４０を支持するようにのみ構成されていることを除いて、上で詳述されたように、ハンドルアセンブリ１００（図１Ａ）と同様である。超音波変換器１１４０は、筐体１１１２の本体部分と恒久的に係合されるか、またはそこから取り外し可能であり得る。超音波変換器１１４０は、例えば、１つ以上の第１の電気リード線１１９７を介して、外科用生成器１２００に電気的に連結された圧電スタックまたは他の適切な超音波変換器構成要素を含み、超音波変換器１１４０への超音波駆動信号の通信を可能にし、超音波変換器１１４０を駆動して、超音波振動エネルギーを生成し、それで組織を治療するために導波管に沿ってブレードに伝達される。
【0060】
ハンドルアセンブリ１１００の起動ボタン１１２０は、例えば、１つ以上の第１の電気リード線１１９７を介して、超音波変換器１１４０および／または外科用生成器１２００に、またはそれらの間で連結され、起動ボタン１１２０の押し下げに応答して超音波変換器１１４０の起動を可能にする。実施形態では、起動ボタン１１２０は、オン／オフスイッチであり得る。他の実施形態では、起動ボタン１１２０は、オフ位置から異なるモードに対応する異なる起動位置、例えば、第１のモードに対応する第１の起動位置および第２のモードに対応する第２の起動位置への起動を可能にする複数の起動ステージを含み得る。さらに他の実施形態では、別個の活性化ボタンは、例えば、第１のモードを活性化するための第１の起動ボタンおよび第２のモードを活性化するための第２の起動ボタンが提供され得る。
【0061】
図１Ｂを参照して続けると、外科用器具１１００のケーブルおよびプラグアセンブリ１１９０は、ケーブル１１９２と、超音波プラグ１１９４と、およびＲＦプラグ１１９６とを含む。超音波プラグ１１９４は、外科用生成器１２００の超音波プラグポート１２３０と接続するために構成されており、一方、ＲＦプラグ１１９６は、外科用生成器１２００の電気外科用プラグポート１２４０と接続するために構成されている。生成器１２００が共通ポートを含む実施形態では、プラグアセンブリ１１９０は、超音波プラグ１１９４およびＲＦプラグ１１９６の両方として機能するように構成された共通プラグ（図示せず）を含み得る。超音波プラグ１１９４に電気的に連結された複数の第１の電気リード線１１９７は、超音波変換器１１４０および／または起動ボタン１１２０への電気接続のためにケーブル１１９２を通ってハンドルアセンブリ１１１０内に延在し、超音波動作モードでの起動ボタン１１２０の起動時に外科用生成器１２００から超音波変換器１１４０への超音波駆動信号の選択的供給を可能にする。さらに、複数の第２の電気リード線１１９９は、ＲＦプラグ１１９６に電気的に連結され、ケーブル１１９２を通ってハンドルアセンブリ１１１０内に延在する。１つ以上の第２の電気リード線１１９９は、起動ボタン１１２０に電気的に連結されて、以下に詳述するように、ＲＦ動作モードでの外科用生成器１２００からのＲＦエネルギーの選択的供給を可能にする。
【0062】
図１Ａ、図２、図３および図４を参照すると、超音波外科用器具１０の細長いアセンブリ２００は、外側駆動スリーブ２１０と、外側駆動スリーブ２１０内に配置された内側支持スリーブ２２０と、内側支持スリーブ２２０を通して延在する導波管２３０と、駆動アセンブリ２５０と、回転ノブ２７０と、ブレード２８２、顎部２８４、および一対のパネル２９０を含むエンドエフェクタ２８０とを含む。外側駆動スリーブ２１０の近位部分は、駆動アセンブリ２５０を介してハンドルアセンブリ１００のクランプトリガー１３０に動作可能に連結され、一方、外側駆動スリーブ２１０の遠位部分は、顎部２８４に動作可能に連結されている。したがって、クランプトリガー１３０は、選択的に起動可能であり、それにより、顎部２８４とブレード２８２との間の組織をクランプするために、離間位置から近似位置まで、エンドエフェクタ２８０のブレード２８２に対して顎部２８４を枢動するように、内側支持スリーブ２２０の周りで外側駆動スリーブ２１０を移動する。駆動アセンブリ２５０は、顎部２８４とブレード２８２の間にクランプされた組織に適用されたクランプ圧力が特定のクランプ圧力または特定のクランプ圧力範囲に限定されている、力限定特徴を提供し得る。回転ノブ２７０は、ハンドルアセンブリ１００に対していずれかの方向に細長いアセンブリ２００を回転させるように、いずれかの方向に回転可能である。
【0063】
上記のように、導波管２３０は、内側支持スリーブ２２０を通して延在する。導波管２３０は、本体２３２と、本体２３２の遠位端から延在するブレード２８２とを画定する。導波管２３０（ブレード２８２を含む）は、チタン、チタン合金、または他の適切な材料から形成され得る。ブレード２８２は、エンドエフェクタ２８０のブレードとして機能し、導波管２３０と一体的に形成され得るか、または別個に形成され、その後、導波管２３０に（恒久的または取り外し可能に）取り付けられ得る。導波管２３０は、超音波変換器３２０によって生成された超音波運動が、ブレード２８２と顎部２８４の間にクランプされた、またはブレード２８２に隣接して位置付けされた組織を治療するために導波管２３０に沿ってブレード２８２に伝送されるように、ホーン３２４のねじ付き雌受容部３４９内のねじ込み係合のために構成された近位ねじ付き雄コネクタ２３６をさらに含む。
【0064】
特に図３および図４を参照すると、エンドエフェクタ２８０のブレード２８２は、湾曲した構成を画定しているが、直線の構成も企図されている。ブレード２８２は、例えば、ブレード２８２の遠位先端が顎部２８４に向かって、顎部２８４から離れて、または顎部２８４に対して横方向（いずれかの方向）に湾曲するように、顎部２８４に対して任意の方向に湾曲し得る。さらに、ブレード２８２は、同様の方向における複数の曲線、単一の平面内の異なる方向における複数の曲線、および／または異なる平面内の異なる方向における複数の曲線を含むように形成され得る。ブレード２８２は、追加的または代替的に、先細り構成、その長さに沿った様々な異なる断面構成、切り欠き、くぼみ、エッジ、突起、直線面、曲面、傾斜面、広いエッジ、狭いエッジ、および／または他の特徴を含むように形成され得る。
【0065】
実施形態では、ブレード２８２は、概して凸状の第１の組織接触面２８３ａ、例えば、顎部２８４に対向する表面を画定する。概して、凸状の第１の組織接触面２８３ａは、頂点２８３ｃで収束する一対の表面２８３ｂ（平坦または弧状表面）によって画定され得るか、または頂点２８３ｃを画定する単一の弧状表面によって形成され得る。ブレード２８２は、第１の組織接触面２８３ａのいずれかの側に実質的に平坦な側面２８３ｄ（ブレード２８２自体の曲率による任意の曲率を除く）、および第１の組織接触面２８３ａの反対側にあり、それに対して同様に構成された第２の組織接触面２８３ｅをさらに画定し得るが、他の構成も企図される。第１の組織接触面２８３ａは、例えば、クランプされた組織を密封および切断するためにブレード２８２と顎部２８４の間にクランプされた組織に接触するように構成されるが、他方第２の組織接触面２８３ｅは、例えば、組織切開、バックスコアリングなどに利用され得る。
【0066】
エンドエフェクタ２８０の顎部２８４は、より剛性の高い構造体２８６およびより順応性のある顎ライナー２８８を含む。構造体２８６は、内側支持スリーブ２２０に枢動可能に連結され、例えば、外側駆動スリーブ２１０内に画定された開口内の受容を介して、外側駆動スリーブ２１０と起動可能に関連付けられ、内側支持スリーブ２２０の周りの外側駆動スリーブ２１０のスライドが、顎部２８４の顎ライナー２８８とブレード２８２の間で組織をクランプするためにブレード２８２に対して顎部２８４を離間位置から近似位置に枢動する、一対の近位フランジ２８７を含む。
【0067】
顎部２８４の顎ライナー２８８は、ブレード２８２が、超音波外科用器具１０（図１）の構成要素、例えば、顎部２８４の構造体２８６に損傷を与えることなく、および顎部２８４とブレード２８２の間にクランプされた組織の保持を損なうことなく、顎ライナー２８８と接触している間に振動することが可能となるように、例えば、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）などの順応性材料から製造され得る。他の適切な材料もまた、企図される。顎ライナー２８８は、モノリシックに、または他の方法で形成され得る。
【0068】
実施形態では、図３および図４に示されるように、顎ライナー２８８は、顎ライナー２８８のいずれかの側に配置された構造体２８６の組織接触面２９９ａが、顎ライナー２８８の組織接触面２９９ｂに対して凹みに据えられるように、構造体２８６から突出する（図５も参照）。さらに、顎ライナー２８８は、組織が、ブレード２８２の全幅にわたって顎ライナー２８８の組織接触面２９９ｂとブレード２８２の間にクランプされることを可能にするために、ブレード２８２の幅に近似するか、またはそれよりも大きい幅を画定する。
【0069】
パネル２９０は、パネル２９０とブレード２８２の間の空間、例えば、ブレード２８２の側面２８３ｄの間の空間が、それらの間に断熱エアギャップを形成するように、ブレード２８２のいずれかの側の外側および内側スリーブ２１０、２２０から、それに対して横方向に間隔を空けた関係で遠位方向に延在する。パネル２９０は、その高さ寸法が、離間位置と近似位置の間の顎部２８４の運動軸に対して平行に延在するように、およびその幅寸法が、離間位置と近似位置の間の顎部２８４の運動軸に対して垂直に延在するように、垂直方向に配置された比較的薄い板状構成を画定する。このようにして、パネル２９０は、比較的狭い組織接触面２９２を画定する。実施形態では、パネル２９０は、ブレード２８２から外向きに離れて、またはブレード２８２に向かって内向きにフレア加工され、それによって、パネル２９０のフレア部分が、より大きな表面積の組織接触面２９２を画定する。そのような実施形態では、パネル２９０のフレア部分は、組織接触面２９２が構造体２８６の組織接触面２９９ａと概して平行になるように、パネル２９０の垂直本体部分に対して概して垂直に延在し得る。他の構成もまた、企図される。
【0070】
パネル２９０は、実施形態では、ブレード２８２がパネル２９０に対して横方向に中央に位置付けられるように配置され、例えば、パネル２９０は、そのいずれかの側のブレード２８２から離間して等間隔である。さらに、ブレード２８２が横方向に湾曲した構成を画定する実施形態では、パネル２９０は、同様に、ブレード２８２の曲率を追跡し、それらの間の実質的に均一な間隔を維持するために同様の曲率を画定し得るが、他の構成も、企図される。代替的に、パネル２９０は、ブレード２８２とブレード２８２の凹面側の対応するパネル２９０の間の均一なギャップが、ブレード２８２とブレード２８２の凸面側の対応するペイン２９０の間の均一なギャップよりも小さくなるように位置付けられ得る。実施形態では、突起または他の特徴（図示せず）は、パネル２９０とブレード２８２の間の適切な間隔を維持するために、パネル２９０から接触ブレード２８２まで、例えば、節点で延在する。パネル２９０は、ステンレス鋼または他の適切な材料から形成され得る。
【0071】
実施形態では、パネル２９０は、ブレード２８２の側面２８３ｄの高さ以上であるが、ブレード２８２の全体の高さ以下である、例えば、第１の組織接触面２８３ａの頂点２８３ｃから第２の組織接触面２８３ｅの頂点までの高さを画定する。より具体的には、実施形態では、パネル２９０は、パネル２９０の組織接触面２９２がブレード２８２の側面２８３ｄの上端と水平に整列するように、ブレード２８２に対して垂直に位置付けられる。したがって、ブレード２８２の第１の組織接触面２８３ａの少なくとも一部は、パネル２９０の上で顎部２８４に向かって延在する。パネル２９０の反対側の表面２９４は、ブレード２８２の側面２８３ｄの下端と水平に整列され得、ブレード２８２の第２の組織接触面２８３ｅの頂点と水平に整列され得（例示されているように（図５を参照））、ブレード２８２の側面２８３ｄの下端と第２の組織接触面２８３ｅの頂点との間に配置され得、または第２の組織接触面２８３ｅの頂点を超えて延在し得る。
【0072】
パネル２９０は、顎部２８４の近似位置において、顎ライナー２８８の組織接触面２９９ｂのどの部分も、パネル２９０のいずれかの組織接触面２９２に直接対向しないように、顎ライナー２８８の組織接触面２９９ｂの幅よりも大きい距離が互いに離間して配置されている（図５も参照）。しかしながら、パネル２９０は、顎部２８４の近似位置において、ブレード２８２の第１の組織接触面２８３ａと顎ライナー２８８の組織接触面２９９ｂの間に組織をクランプすることに加えて、顎ライン２８８の組織接触面２９９ｂとブレード２８２の第１の組織接触面２８３ａの間の距離（または最大距離）と比較して、組織接触面２９２と組織接触面２９９ａの間の距離は大きいが、そのいずれかの側の組織がパネル２９０の組織接触面２９２と構造体２８６の組織接触面２９９ａの間にクランプされるように、構造体２８６の幅よりも短い距離だけ互いに置換して配置されている。代替的に、組織接触面２９２と組織接触面２９９ａの間のより長い距離は、顎ライン２８８の組織接触面２９９ｂとブレード２８２の第１の組織接触面２８３ａの間の距離（または最大距離）と実質的に等しいか、またはそれよりも小さくあり得る。
【0073】
図３および図４を参照して続けると、パネル２９０は、パネル２９０がブレード２８２に対して所定の位置に固定され（起動中のブレード２８２の超音波振動は別として）、ブレード２８２の長さの少なくとも一部に沿って延在するように、内側支持スリーブ２２０と固定的に係合され、そこから延在し得る。実施形態では、ブレード２８２は、パネル２９０からの妨害なしに、組織切開または他の目的のためにブレード２８２の露出された遠位部分の使用を可能にするために、パネル２９０の遠位端を超えて遠位方向に延在する。そのような実施形態では、パネル２９０は、例えば、ブレード２８２がパネル２９０から遠位に延在する距離を超えて、組織を通して過度に切開することからブレード２８２を阻止する深さ停止として機能し得る。
【0074】
ブレード２８２に対して固定されているパネル２９０の代替として、パネル２９０は、パネル２９０がより近位の位置の間で移動可能であるように、外側の駆動スリーブ２１０と固定的に係合され、そこから延在し得、ここで、パネル２９０は、ブレード２８２まで延在しないか、またはブレード２８２の長さの比較的小さい部分に沿って延在せず、より遠位の位置であり、ここで、パネル２９０は、例えば、クランプトリガー１３０を固定ハンドル部分１１４に向かって絞ることによって、外側駆動スリーブ２１０の並進に応答して、ブレード２８２の長さの全体または比較的大きな部分に沿って延在する（図１を参照）。外側駆動スリーブ２１０の並進はまた、ブレード２８２に対する顎部２８４の枢動に影響を与えるので、より近位の位置は、顎部２８４の離間位置に対応し得、一方、より遠位の位置は、顎部２８４の近似位置に対応する。
【0075】
実施形態では、パネル２９０は、より近位の位置とより遠位の位置の間のパネル２９０の移動を可能にするために、例えば、それぞれ外側と内側スリーブ２１０、２２０の間に配置された第３のスリーブ（図示せず）で係合され得る。これは、例えば、ハンドルアセンブリ１００（図１）上に配置された別個のアクチュエータ（図示せず）を介して、またはそれと協調して、例えば、第３のスリーブがクランプトリガー１３０（図１）に連結される、顎部２８４の枢動とは独立して達成され得る。第３のスリーブがクランプトリガー１３０（図１）に連結されている実施形態では、これは、クランプトリガー１３０（図１）の起動に応答して、外側駆動スリーブ２２０およびパネル２９０の異なる距離の移動を可能にするために、Ｍｕｅｌｌｅｒに対する米国特許第９，３７５，２０５号に詳述された差動展開機構、または他の適切な機構の１つを介して達成され得、その全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【0076】
概して図１～図４を参照すると、使用において、超音波器具１０は、手術部位に進められ、エンドエフェクタ２８０が、顎部２８４と、離間位置に配置された顎部２８４を持つブレード２８２との間に配置されて、治療される組織に位置付けられているように（図１）、操作され、例えば、エンドエフェクタ２８０は、回転ノブ３２９および／または回転ノブ２７０の回転を介して回転さる。その後、クランプトリガー１３０は、筐体１１０の固定ハンドル部分１１４に向かって非起動位置から起動位置に押し込まれ、外側駆動スリーブ２１０を内側支持スリーブ２２０の周りでエンドエフェクタ２８０に対して平行移動させ、それによって顎部２８４をブレード２８２に対して離間位置から近似位置に向かって枢動させ、顎部２８４とブレード２８２の間（およびパネル２９０と顎部２８４の間）で組織をクランプする。パネル２９０は、組織「Ｔ」のクランプ、保持、および操作を容易にし得、クランプするための追加の表面積を提供することによって、その滑りを抑制し得る。
【0077】
図５に目を向けると、エンドエフェクタ２８０で把持された組織「Ｔ」は、概して、組織「Ｔ１」の中央部分と、組織「Ｔ１」の中央部分のいずれかの側に配置された組織「Ｔ２」の一対の外側側方部分の３つの部分を含むものとして特徴付けることができる。組織「Ｔ１」の中央部分は、ブレード２８２の第１の組織接触面２８３ａと、顎部２８４の顎ライナー２８８の組織接触面２９９ｂの間にクランプされ、ここで、頂点２８３ｃは、組織「Ｔ１」の中央部分の比較的高い圧縮の適用を容易にし、ブレード２８２の第１の組織接触面２８３ａおよび顎ライナー２８８の組織接触面２９９ｂが比較的接近している構成は、組織「Ｔ１」の中央部分に比較的高いクランプ力を提供する。他方、組織「Ｔ２」の外側側方部分は、顎部２８４の構造体２８６の組織接触面２９９ａとパネル２９０の組織接触面２９２の間にクランプされている。パネルの組織接触面２９２の比較的平坦な構成、ならびに組織接触面２９９ａおよび組織接触面２９２の構成が比較的離れているため、組織「Ｔ２」の外側側方部分に適用された圧縮およびクランプ力は、比較的低い。もちろん、組織「Ｔ」は、連続的な塊であるため、組織の部分もまた、部分「Ｔ１」と「Ｔ２」の間に延在する。上記の代替として、組織「Ｔ２」の外側側方部分は、組織「Ｔ１」の中央部分に適用されたクランプ力と比較して、比較的高いクランプ力でクランプされ得る。
【0078】
上で詳述された方法でクランプされた組織を用いて、ブレード２８２は、例えば、起動ボタン１２０（図１）を押すことを介して起動され得る。図１および図２も参照すると、起動ボタン１２０を押すと、ＤＣ電力信号は、電池アセンブリ４００から、ＤＣ電力信号を超音波変換器３２０の圧電スタック３２４に伝送される高電圧ＡＣ波形超音波駆動信号に変換する、生成器３１０に供給される。この方法における圧電スタック３２４の起動は、導波管２３０に沿って超音波ホーン３２６に、およびブレード２８２が超音波振動されるようにブレード２８２に伝送される、超音波エネルギーを生成する。ブレード２８２で提供される超音波エネルギーは、隣接する組織「Ｔ」を加熱して、組織「Ｔ」を密封および切断するために使用される。より具体的には、起動中に、組織「Ｔ１」の中心部分がブレード２８２と直接接触し、組織「Ｔ１」の中心部分に対する比較的高い圧縮力およびクランプ力のために、組織「Ｔ１」の中心部分は、比較的高い温度に加熱され、切開され、例えば、切断され、それにより、組織「Ｔ２」の外側側方部分が互いに分離される。組織「Ｔ１」の中心部分のいくらかの密封が達成され得るが、組織「Ｔ１」の中心部分に対する組織効果の大部分は、切断である。
【0079】
また、起動中に、ブレード２８２で提供された超音波エネルギーは、組織「Ｔ２」の外側側方部分を加熱する。しかしながら、これは、組織「Ｔ２」の外側側方部分がブレード２８２から横方向に変位していることを考えると、間接的な加熱である。これは、組織「Ｔ２」の外側側方部分に対する比較的低い圧縮力およびクランプ力と相まって、組織「Ｔ２」の外側側方部分を比較的低い温度に加熱し、組織「Ｔ２」の外側側方部分を密封する結果となる。組織「Ｔ２」の外側側方部分のいくらかの切断が達成され得るが、組織「Ｔ２」の外側側方部分に対する組織効果の大部分は、密封である。上記の結果は、組織「Ｔ」が２つの横方向に離間した位置、例えば、両方の部分「Ｔ２」で密封され、それらの間、例えば、部分「Ｔ１」で切断されることである。パネル２９０はまた、実施形態では、それを超えて横方向に熱拡散を制限するのを助け得る。
【0080】
図１Ａ～図３と併せて、図６に目を向けると、ブレード２８２、顎部２８４の構造体２８６、および／またはパネル２９０は、追加的または代替的に、組織「Ｔ」を調査するために、例えば、超音波器具１０のフィードバックベースの制御で使用するためのそれに関連するフィードバックデータを取得するために利用され得る。さらに、ブレード２８２、顎部２８４の構造体２８６、および／またはパネル２９０は、追加的または代替的に、組織「Ｔ」を通じてＲＦエネルギーを伝導し、組織「Ｔ」への超音波エネルギーの適用と併せて、またはそれとは別個に治療するための双極ＲＦ回路を作成するために、利用され得る。
【0081】
組織調査および／または組織治療を可能にするために、ブレード２８２は、例えば、コネクタ３３０、回転接点３３４、ホーン３２４、および導波管２３０（図２を参照）、または他の適切な接続および／または構成要素を介して生成器３１０とブレード２８２の間に延在し得る、第１の電気経路３１６を介して生成器３１０に電気的に連結され得る。パネル２９０は、接続された、または別個の電気経路３１８ａ、３１８ｂを介して生成器３１０に電気的に連結されている。電気経路３１８ａ、３１８ｂは、パネル２９０を生成器３１０に接続する超音波器具１０のリード線、接点、および／または導電性構成要素を含み得る。例えば、リード線および／または外側駆動スリーブ２１０または内側支持スリーブ２２０の一部は、パネル２９０と、ハンドルアセンブリ１００の筐体１１０の本体部分１１２内に配置された関連接点（明示的に識別されていない）の間で電気的に接続し得、それにより、関連接点は、ＴＡＧ３００が筐体１１０の本体部分１１２と係合すると、ＴＡＧ３００の対応する接点（明確に識別されていない）と嵌合するように構成される（図１Ａおよび図２を参照）。生成器１２００が遠隔的に配置され、超音波外科用器具１０１０に連結される構成では、例えば、ケーブルおよびプラグアセンブリ１１９０を介して、リード線１１９９は、パネル２９０を生成器１２００に接続するために、ケーブルおよびプラグアセンブリ１１９０を通って生成器１２００へ延在する（図１Ｂを参照）。追加的または代替的に、顎部２８４の構造体２８６は、例えば、電気経路３１８ａおよび／または３１８ｂを介して、パネル２９０と共に、またはブレード２８２と共に、例えば、電気経路３１６を介して、生成器３１０に電気的に連結され得る。
【0082】
図６を参照して続けると、組織「Ｔ」を調査するために、生成器３１０は、電気経路３１６を介して調査信号「ＩＳ」をブレード２８２に伝送するように構成されている。調査信号「ＩＳ」は、例えば、第１の電位、例えば、正の電位（＋）での無線周波数（ＲＦ）信号であり得る。調査信号「ＩＳ」は、１つのパルスまたは複数のパルスを含み得る。生成器３１０はまた、調査信号「ＩＳ」が、それらの間の電位差のために、ブレード２８２から組織「Ｔ」を通ってパネル２９０に伝送されるように、パネル２９０で第２の異なる電位、例えば、負の電位（－）を確立する。信号は、電気経路３１８ａ、３１８ｂを介して生成器３１０に戻され、したがって、生成器３１０が、戻された信号を評価することが可能になる。他の実施形態では、パネル２９０が同じ電位を画定し、ブレード２８２が異なる電位を画定するのではなく、パネル２９０は、調査信号「ＩＳ」が一方のパネル２９０から組織を通って他方のパネル２９０へ伝送されることを可能にするために、（ブレード２８２が調査回路の一部を形成しない）異なる電位を画定し得る。さらに、上記のように、顎部２８４の構造体２８６は、生成器３１０に電気的に連結され得、例えば、調査信号「ＩＳ」がパネル２９０と構造体２８６およびブレード２８２の両方との間、またはブレード２８２と構造体２８６およびパネル２９０の両方との間で伝送されることを可能にするために、パネル２９０またはブレード２８２のいずれかと同じ電位を画定し得る。代替的に、顎部２８４の構造体２８６は、例えば、調査信号「ＩＳ」がパネル２９０と構造体２８６との間、またはブレード２８２と構造体２８６との間で伝送されることを可能にするために、回路内のパネル２９０またはブレード２８２を置き換え得る。
【0083】
生成器３１０は、戻された信号、例えば、それらの電圧、電流、抵抗などを評価し、それに基づいて、組織「Ｔ」の１つ以上のパラメータを決定するように構成される。例えば、生成器３１０は、組織「Ｔ」が十分に密封されているかどうかを示す組織「Ｔ」のインピーダンスを決定するように構成され得る。したがって、調査信号「ＩＳ」は、組織「Ｔ」が十分に密封されているかどうかを決定するために、利用され得る。組織「Ｔ」が十分に密封されていると判断された場合、生成器３１０は、組織「Ｔ」が十分に密封されたことを外科医に示すために、可聴音、視覚的インジケータ、触覚フィードバック、および／または他の出力を生成するように構成され得る。追加的または代替的に、十分に密封された組織の決定は、例えば、生成器３１０から出力される超音波駆動信号を、例えば電力を増加させることによって修正して、密封された組織の切断を容易にするために、フィードバックループの一部として利用され得る。他の組織パラメータは、組織が密封されているかどうか、および／または他の目的のために決定するために、追加的または代替的に利用され得る。例えば、その上の１つ以上の場所でのパネル２９０の一方または両方の温度測定は、例えば熱電対を使用して行われ、生成器３１０にフィードバックされ得る。
【0084】
図６を参照し続けると、上記のように、ブレード２８２、顎部２８４の構造体２８６、および／またはパネル２９０は、追加のエネルギーの形態（超音波エネルギー以外）で組織を治療するために、追加的または代替的に利用され得る。より具体的には、ブレード２８２、顎部２８４の構造体２８６、および／またはパネル２９０は、組織「Ｔ」を通じてＲＦエネルギーを伝導し、組織「Ｔ」への超音波エネルギーの適用と併せて、またはそれとは別個に治療するための双極ＲＦ回路を作成し得る。すなわち、上で詳述されたように組織「Ｔ」を通じて調査信号「ＩＳ」を供給するのではなく、またはそれに加えて、組織治療エネルギー「ＴＴ」は、供給され得る。例えば、双極ＲＦ組織治療電流「ＴＴ」は、（本明細書に詳述された任意の電気的構成を使用して、）組織を通して伝導され得る。すなわち、組織「Ｔ」を治療するために、生成器３１０は、電位勾配がその間に配置された組織を通じて、エネルギー、例えば、双極ＲＦ組織治療電流「ＴＴ」の伝導を可能にして、その間に配置された組織を通じて治療するために、ブレード２８２とパネル２９０の間に確立されるように、電気経路３１６を介して、第１の電位、例えば正の電位（＋）でＲＦエネルギーでブレード２８２にエネルギー供給し、および電気経路３１８ａ、３１８ｂを介して、第２の異なる電位、例えば、負の電位（－）でＲＦエネルギーでパネル２９０にエネルギー供給するように構成され得る。さらに、上記のように、顎部２８４の構造体２８６は、生成器３１０に電気的に連結され得、例えば、それらの間の組織を治療するために、パネル２９０と構造体２８６およびブレード２８２の両方との間で、または、それらの間の組織を治療するために、ブレード２８２と構造体２８６およびパネル２９０の両方との間での双極ＲＦ組織治療電流「ＴＴ」の伝導を可能にするために、パネル２９０またはブレード２８２のいずれかと同じ電位を画定し得る。代替的に、顎部２８４の構造体２８６は、例えば、パネル２９０と構造体２８６の間の双極ＲＦ組織治療電流「ＴＴ」の伝導を可能にして、それらの間の組織を治療するか、またはそれらの間の組織を治療するためにブレード２８２と構造体２８６の間の伝導を可能にして、回路内のパネル２９０またはブレード２８２を置き換え得る。
【0085】
例示的な調査信号「ＩＳ」および組織治療エネルギー「ＴＴ」は、ＲＦエネルギーを利用して上で詳述されているが、例えば、マイクロ波エネルギー、熱エネルギー、光エネルギー（赤外線エネルギーなど）、超音波エネルギー、低周波または直流電気エネルギーなどの他の形態のエネルギーを利用することも、企図される。超音波組織治療と併せて、組織を調査すること、および／または治療することのためのこれらのエネルギーの１つ以上の適用を容易にする様々な構成は、図８～図１９Ｃに関して以下に詳述される。
【0086】
図７Ａ～図７Ｄに目を向けると、組織を治療するために組織への超音波駆動信号、１つ以上のパラメータを感知するために組織への調査信号、および／または時間の関数として組織を治療するために組織へのエネルギーを供給するための様々なエネルギー送達構成は、グラフィカルな表現として示されている。
【0087】
上記のように、使用において、図２、図５、および図６と併せて、図７Ａを参照すると、生成器３１０は、超音波エネルギーが、導波管２３０に沿って超音波ホーン３２６に伝送され、およびブレード２８２に伝送されて、例えば、組織を密封および／または切断するように、高電圧ＡＣ波形超音波駆動信号「ＵＤＳ」を出力して、超音波変換器３２０の圧電スタック３２４を駆動する。生成器３１０はさらに、超音波駆動信号「ＵＤＳ」の出力を停止し、調査信号「ＩＳ」（その１つ以上のパルス）を出力し、その後、超音波駆動信号「ＵＤＳ」の出力を再開するように構成され得る。超音波駆動信号「ＵＤＳ」は、停止され得、調査信号「ＩＳ」は、固定または可変間隔で周期的に出力され得る。例えば、起動が開始されるとき、より少ない停止および調査信号「ＩＳ」が提供され得、起動時間が増加するにつれて、より多くの停止および調査信号「ＩＳ」が提供され得る。実施形態では、超音波駆動信号「ＵＤＳ」の出力を停止するのではなく、調査信号「ＩＳ」は、超音波駆動信号「ＵＤＳ」と同時に、定期的に、連続的に、または他の任意の適切な方法で出力されることができる。
【0088】
調査信号「ＩＳ」が出力される周波数は、追加的または代替的に、動作モードおよび／または他の要因に依存し得る。例えば、調査信号「ＩＳ」は、より頻繁に、例えば、より短い間隔で、高電力動作モードで提供され得、より少ない周波数で、例えば、より長い間隔で、低電力動作モードで提供され得る。別の例として、調査信号「ＩＳ」が出力される周波数は、決定された組織パラメータに依存し得、例えば、組織のインピーダンスが十分に密封された状態に近づいていることを示すので、調査信号「ＩＳ」は、より頻繁に出力され得る。各調査信号「ＩＳ」のパルス数も、調査信号「ＩＳ」の周波数と同様に、または他の任意の適切な方法で、固定され、または可変であり得る。
【0089】
図７Ｂを参照すると、超音波駆動信号「ＵＤＳ」の出力を停止して調査信号「ＩＳ」を出力し、その後、超音波駆動信号「ＵＤＳ」の出力を再開する代わりに、超音波駆動信号「ＵＤＳ」は、調査信号「ＩＳ」が供給されている間、超音波駆動信号「ＵＤＳ」と調査信号「ＩＳ」の両方が同時に供給されるように、調査信号「ＩＳ」が周期的に固定または可変間隔で周期的に出力されている間、連続的に供給され得る。調査信号「ＩＳ」は、上で詳述されたように、他の点では同様であり得る。
【0090】
図７Ｃを参照すると、超音波駆動信号「ＵＤＳ」の供給の両方に関して、例えば、超音波エネルギーが導波管２３０に沿って超音波ホーン３２６に、およびブレード２８２に伝送されるように、超音波変換器３２０の圧電スタック３２４を駆動し、組織を治療し（図３および図５を参照）、他のエネルギーを供給し、例えば、ブレード２８２、パネル２９０、および／または構造体２８６の間で双極ＲＦ組織治療電流「ＴＴ」を伝導して組織を治療し、超音波駆動信号「ＵＤＳ」および組織治療エネルギー「ＴＴ」は、同時に、または少なくとも部分的に重複する時間的関係で供給され得る。組織への超音波およびＲＦ（または他の追加エネルギー）の同時送達は、組織を密封し、および／または他の組織効果を達成するために、利用され得る。
【0091】
図７Ｄを参照すると、超音波駆動信号「ＵＤＳ」の供給および他のエネルギーの供給の両方に関して、例えば、ブレード２８２、パネル２９０、および／または構造体２８６の間で双極ＲＦ組織治療電流「ＴＴ」を伝導し、組織を治療するために、超音波駆動信号「ＵＤＳ」および組織治療エネルギー「ＴＴ」は、組織密封期間「ＳＰ」中に、第１のレベルで超音波駆動信号「ＵＤＳ」と同時に供給され得る。組織が密封されると、所定の時間の後、ユーザが開始した信号を受信すると、または他の信号および／またはフィードバックに基づいて、組織切断期間「ＣＰ」が開始され、組織治療エネルギー「ＴＴ」が停止され、超音波駆動信号「ＵＤＳ」は、第１のレベルから第２のレベルに、例えば、第１の振幅から第２のより大きな振幅に増加して、ブレード２８２（図５）の速度を増加させて、密封組織の切断を容易にする。
【0092】
図８は、本明細書に詳述される器具またはシステムのいずれかと共に使用するように構成された本開示に従った、別のエンドエフェクタアセンブリ５８０を示す。エンドエフェクタアセンブリ５８０は、エンドエフェクタアセンブリ５８０がパネルを含まないことを除いて、エンドエフェクタアセンブリ２８０（図３～図５）と同様である。
【0093】
エンドエフェクタアセンブリ５８０を使用する超音波エネルギーの供給に関して、超音波エネルギーは、ブレード５８２と顎部５８４の顎ライナー５８８の間にクランプされた、またはブレード５８２の近くに配置された組織を治療するためにブレード５８２に伝送される。
【0094】
組織を調査するために、他のエネルギー、例えばＲＦエネルギーを供給するために、生成器（図示せず）は、調査信号がブレード５８２から組織を通って、顎部５８４の構造体５８６に伝送され、それらの間の電位差のために、第２の異なる電気経路を介して生成器に戻されるため、生成器が戻された信号を評価するように、第１の電気経路、例えば正の電位（＋）のＲＦ信号を介して調査信号をブレード５８２に伝送し、顎部５８４、例えば、負の電位（－）の第２の異なる電位構造体５８６を確立するように構成されている。
【0095】
組織を治療するための他のエネルギー、例えば、ＲＦエネルギーの供給に関して、生成器（図示せず）は、その間に配置された組織を治療するために、その間に配置された組織を通じて、エネルギー、例えば、双極ＲＦ組織治療電流の伝導を可能にするために、第１の電気経路、例えば、正の電位（＋）でのＲＦエネルギーを介してブレード５８２を第１の電位にエネルギー供給し、顎部５８４の構造体５８６に、第２の異なる電気経路例えば、負の電位（－）でのＲＦエネルギーを介して、第２の異なる電位に、エネルギー供給するように構成される。
【0096】
図９を参照すると、別のエンドエフェクタアセンブリ６８０は、本開示に従って提供され、本明細書に詳述される器具またはシステムのいずれかと共に使用するように構成される。エンドエフェクタアセンブリ６８０は、エンドエフェクタアセンブリ２８０（図３～図５）に類似しており、したがって、それらの間の違いのみが、以下に詳細に記載される。
【0097】
エンドエフェクタアセンブリ６８０は、ブレード６８２、および構造体６８６を含む顎部６８４と、顎ライナー６８８と、第１および第２の導電性プレート６８９と、ブレード６８２のいずれかの側に配置された第１および第２のパネル６９０とを含む。構造体６８６は、顎ライナー６８８のいずれかの側で第１および第２の導電性プレート６８９を支持する。第１および第２の導電性プレート６８９は、構造体６８６から電気的に絶縁され得るか、またはそれに（および、したがって、互いに）電気的に連結され得る。第１および第２の導電性プレート６８９は、その第１の電位、例えば、正の電位（＋）でのＲＦエネルギーへのエネルギー供給を可能にするために、生成器に接続するように構成されている。
【0098】
第１および第２のパネル６９０は、パネル２９０（図３～図５）の上記の詳細な機能を提供することに加えて、またはその代替として、生成器に接続して第２の異なる電位、例えば、負の電位（－）でのＲＦエネルギーへのエネルギー供給を可能にするように構成されている電極として機能する。このようにして、ＲＦ組織治療電流は、治療するために、例えば、組織を密封するために、プレート６８９とパネル６９０の間で、およびそれらの間に配置された組織を通じて伝導されることができる。プレート６８９およびパネル６９０は、上で詳述されたのと同様に、追加的または代替的に、組織を調査してその１つ以上のパラメータを感知するために使用され得る。
【0099】
図９を参照し続けると、ＲＦ組織治療またはＲＦ組織調査に関して、ブレード６８２は、エネルギー供給されないままであり得る（ＲＦエネルギーに関して、ブレード６８２は、超音波で組織を治療するために超音波エネルギーでエネルギー供給され得る）。ブレード６８２の分離を維持するために、ブレード６８２の側面６８３および／またはパネル６９０の内向きの表面６９１は、絶縁コーティング６９９でコーティングされ得る。絶縁コーティング６９９は、ＰＴＦＥまたは他の適切な電気絶縁コーティングであり得る。
【0100】
ＲＦエネルギーでエネルギー非供給であるブレード６８２の代替として、ブレード６８２は、代替的に、パネル６９０またはプレート６８９のいずれかと同じ電位にエネルギー供給され得る。絶縁コーティング６９９は、上で詳述されたように、ブレード６８２をパネル６９０から分離し、一方、顎ライナー６８８は、ブレード６８２をプレート６８９から分離する。
【0101】
図１０を参照すると、さらに別のエンドエフェクタアセンブリ７８０は、本開示に従って提供され、本明細書に詳述される器具またはシステムのいずれかと共に使用するように構成される。エンドエフェクタアセンブリ７８０は、エンドエフェクタアセンブリ７８０がブレード７８２とパネル７９０の間に絶縁コーティングを含まないことを除いて、エンドエフェクタアセンブリ６８０（図９）と同様である。むしろ、エンドエフェクタアセンブリ７８０は、ブレード７８２と各パネル７９０の間のギャップ距離「Ｇ」を適切なギャップ距離で、または適切なギャップ距離範囲内に維持して、それらの間の電気的絶縁を維持するように構成されている。同様に、エンドエフェクタアセンブリ７８０は、パネル７９０と各導電性プレート７８９の間のギャップ距離「Ｇ」と同様または異なるギャップ距離「ＧＧ」を適切なギャップ距離で、または適切なギャップ距離範囲内に維持して、それらの間の電気的絶縁を維持するように構成されている。ギャップ距離「Ｇ」、「ＧＧ」のいずれかまたは両方は、組織を密封するための適切なギャップ距離であり得るが、他のギャップ距離もまた、企図される。
【0102】
使用において、第１および第２の導電性プレート７８９は、生成器に接続して、その第１の電位、例えば、正の電位（＋）でのＲＦエネルギーへのエネルギー供給を可能にするように構成され、一方、第１および第２のパネル７９０は、生成器に接続して、第２の異なる電位、例えば、負の電位（－）でのＲＦエネルギーへのエネルギー供給を可能にするように構成され、ＲＦ組織治療電流が、プレート７８９とパネル７９０の間で、およびそれらの間に配置された組織を通して、例えば、組織を治療するために伝導され得るように、電極として機能する。プレート７８９およびパネル７９０は、上で詳述されたのと同様に、追加的または代替的に、組織を調査してその１つ以上のパラメータを感知するために使用され得る。
【0103】
ＲＦ組織治療またはＲＦ組織調査に関して、ブレード７８２は、エネルギー供給されないままであり得る（ＲＦエネルギーに関して、ブレード７８２は、超音波で組織を治療するために超音波エネルギーでエネルギー供給され得る）。ギャップ距離「Ｇ」、「ＧＧ」は、ブレード７８２の分離を維持する。ＲＦエネルギーでエネルギー非供給であるブレード７８２の代替（代替的に）として、ブレード７８２は、代わりに、ブレード７８２をそこから分離するギャップ距離「Ｇ」、「ＧＧ」を有するパネル７９０またはプレート７８９のいずれかと同じ電位にエネルギー供給され得る。
【0104】
図１１Ａは、本明細書に詳述される器具またはシステムのいずれかと共に使用するように構成された本開示に従った、さらに別のエンドエフェクタアセンブリ８８０を示す。エンドエフェクタアセンブリ８８０は、ブレード８８２が円筒形構成を画定すること、および／またはパネルの代わりに円筒形ロッド８９０が提供されることを除いて、エンドエフェクタアセンブリ７８０（図１０）と同様である。いくつかの構成では、絶縁コーティングは、エンドエフェクタアセンブリ６８０（図９）に関して上で詳述されたのと同様に、ブレード８８２とロッド８９０の間に提供される。
【0105】
図１１Ｂは、本開示に従って、および本明細書に詳述された器具またはシステムのいずれかで使用するように構成された、さらに別のエンドエフェクタアセンブリ９８０を示している。エンドエフェクタアセンブリ９８０は、パネル９９０がその垂直本体９９４から垂直および外向きに延在する棚９９２を画定することを除いて、エンドエフェクタアセンブリ７８０（図１０）と同様である。結果として、棚９９２は、顎部９８４の閉位置において、顎部９８４の構造体９８６の対向する表面の概して平行な向き（例えば、約１５度以内）に延在する表面９９３を画定する。対向する表面を画定する構造体９８６の代わりに、顎部９８４は、上で詳述されたのと同様に導電性プレートを含み得る。
【0106】
実施形態では、図２～図５と併せて、図１２に目を向けると、生成器をパネル２９０に、および生成器を顎部２８４（その構造体および／または導電性プレート）に接続する電気経路は、少なくとも部分的にリード線によって作られ得る。代替的に、構造的構成要素は、利用され得る。例えば、外管２１０は、生成器をパネル２９０に接続する電気経路の少なくとも一部を画定し得、一方、内管２２０は、生成器を顎部２８４に接続する電気経路の少なくとも一部を画定する。そのような構成では、第１および第２の絶縁体２１２、２２２は、導波管２３０、内管２２０、および外管２１０を互いに電気的に絶縁するために提供される。絶縁体２１２、２２２は、電気的絶縁を維持するために、シース、離間リング、または他の任意の適切な方法として構成され得る。導波管２３０、絶縁体２１２、２２２、内管２２０、および外管２１０は、互いに対して同心円状に配置され得る。
【0107】
図１３Ａを参照すると、別のエンドエフェクタアセンブリ１３８０は、本開示に従って提供され、本明細書に詳述される器具またはシステムのいずれかと共に使用するように構成される。エンドエフェクタアセンブリ１３８０は、ブレード１３８２、および構造体１３８６を含む顎部１３８４と、顎ライナー１３８８と、第１および第２の光学要素１３８９と、ブレード１３８２のいずれかの側に配置され、光学要素１３９１として構成された第１および第２のパネル１３９０とを含む。構造体１３８６は、顎ライナー１３８８のいずれかの側で第１および第２の光学要素１３８９を支持する。第１および第２の光学要素１３８９は、類似または異なり得、光エミッタ、光吸収体、または光反射器として構成され得る。同様に、パネル１３９０の光学要素１３９１は、類似または異なるものであり、対向する光学要素１３８９、１３９１の各対は、１つの光エミッタおよび１つの光吸収体または光反射器を含むように、光エミッタ、光吸収体、または光反射器として構成され得る。
【0108】
光エミッタとして構成された光学要素１３８９、１３９１は、光エネルギーを放出し、光学要素１３８９、１３９１の間に配置された組織を通して光エネルギーを向けるように構成されている。光吸収体または光反射器として構成された光学要素１３８９、１３９１は、それぞれ、組織を通過した光エネルギーを吸収するか、または組織を通過した光エネルギーを反射して組織に戻すように構成されている。組織を通過するこの光エネルギーは、組織を治療する、例えば、密封するために、および／または組織を調査するために利用され得る。光エネルギーは、赤外光、紫外線、可視光、レーザー光、または他の任意の適切な光またはそれらの組み合わせを含み得る。
【0109】
図１３Ｂは、本開示に従って提供され、本明細書に詳述される器具またはシステムのいずれかと共に使用するように構成された別のエンドエフェクタアセンブリ１４８０を示す。エンドエフェクタアセンブリ１４８０は、ブレード１４８２、および構造体１４８６を含む顎部１４８４と、使用される光波長に対して透明である顎ライナー１４８８（例えば、紫外線［ＵＶ］波長および対応する光透過波長で実質的に透明であるＰＴＦＥ（他の材料ではある）から作製される）と、構造体１４８６上または構造体１４８６内に取り付けられた第１および第２の光学要素１４８９と、を含む。第１および第２の光学要素１４８６は、より具体的には、透明な顎ライナー１４８８を通じて、および顎部１４８４とブレード１４８２の間に配置された組織を通じて光エネルギーを放出するように配向される。ブレード１４８２は、実施形態では、光吸収体または反射器として機能し得、その吸収または反射を強化するためのコーティングまたは他の適切な特徴を含み得る。
【0110】
第１および第２の光学要素１４８９は、ブレード１４８２の外面に対して概して垂直な方向にブレード１４８２に向けて光エネルギーを向けるように配向され得る。より具体的には、いくつかの態様では、ブレード１４８２は、図１３Ｂに示されるように、ブレード１４８２の中心と交差する方向に光エネルギーを向けるように配向された第１および第２の光学要素１４８９を備えた円筒形構成を画定し得る。
【0111】
図１４を参照すると、別のエンドエフェクタアセンブリ１５８０は、本開示に従って提供され、本明細書に詳述される器具またはシステムのいずれかと共に使用するように構成される。エンドエフェクタアセンブリ１５８０は、ブレード１５８２、および構造体１５８６を含む顎部１５８４と、顎ライナー１５８８と、第１および第２の超音波変換器１５８９と、ブレード１５８２のいずれかの側に配置され、超音波吸収体または反射器１５９１として構成された第１および第２のパネル１５９０とを含む。構造体１５８６は、顎ライナー１５８８のいずれかの側で超音波変換器１５８９を支持する。第１および第２の超音波変換器１５８９は、パネル１５９０に向かって、および顎部１５８４とパネル１５９０の間に配置された組織を通して、例えば、組織を治療し、組織を画像化し、および／または組織を調査するために、超音波を生成および放出するように構成されている。超音波吸収体または反射器１５９１は、組織を通過した超音波を吸収または反射するように構成されている。代替的に、この構成は、例えば、一方または両方の超音波変換器１５８９が対応するパネル１５９０上に配置され、吸収体または反射器１５９１が構造体１５８６の対応する側に配置される場合、片側または両側で逆にされ得る。
【0112】
図１５に目を向けると、さらに別のエンドエフェクタアセンブリ１６８０は、本開示に従って提供され、本明細書に詳述される器具またはシステムのいずれかと共に使用するように構成される。エンドエフェクタアセンブリ１６８０は、ブレード１６８２、および構造体１６８６を含む顎部１６８４と、顎ライナー１６８８と、第１および第２の加熱要素１６８９と、ブレード１６８２のいずれかの側に配置された第１および第２のパネル１６９０とを含む。パネル１６９０はまた、いくつかの構成において、加熱要素を含み得る。第１および第２の加熱要素１６８９は、加熱コイルのエネルギー供給に応答して熱エネルギーを生成するように構成された加熱コイルを含み得る。この熱エネルギー（および加熱要素を含むように構成される場合、パネル１６９０からの熱エネルギー）は、例えば、組織を治療するために、顎部１６８４とパネル１６９０の間に配置された組織に伝送される。
【0113】
図１６Ａおよび図１６Ｂは、その特徴のいずれか、および／または本明細書に詳述される他のエンドエフェクタアセンブリのいずれかを含み得る、エンドエフェクタアセンブリ２８０（図３～図５）と同様の別のエンドエフェクタアセンブリ１７８０を示す。エンドエフェクタアセンブリ１７８０は、パネルの構成においてエンドエフェクタアセンブリ２８０（図３～図５）とは異なり、したがって、それらの違いのみが、以下に詳述される。
【0114】
エンドエフェクタアセンブリ１７８０は、ブレード１７８２の一部を底面および側面で取り囲むベース１７９５と、ブレード１７８２のいずれかの側面でベース１７９５から遠位に延在する第１および第２のパネル１７９６とを有するパネル部材１７９０を含む。
【0115】
ベース１７９５は、Ｕ字形の構成を画定し、固定または可動の関係において、外側および／または内側スリーブ１７１０、１７２０から遠位に延在する。ベース１７９５は、より具体的には、ブレード１７８２の動作長の約５０％未満（閉位置で顎部１７８４の顎ライナー１７８８に対抗するブレード１７８２の部分として画定される）、ブレード１７８２の動作長の約４０％未満、またはブレード１７８２の動作長の約３０％未満延在する。結果として、ブレード１７８２の底部は、その動作長の遠位の５０％、６０％、または７０％に沿って露出されている。
【0116】
パネル１７９６は、ブレード１７８２のいずれかの側でベース１７９５から遠位に延在する。パネル１７９６は、その垂直本体１７９４の上端から垂直および外向きに延在する棚１７９２を含み得る。パネル１７９６は、その下端から先細りをさらに含み得、それにより、パネル１７９６の高さが、その近位端からその遠位端に向かって次第に先細りする。その結果、ブレード１７８２の底部および側面は、近位から遠位の方向に露出されるように増加している。この構成は、例えば、腸切開、バックスコアリング、および／または他の外科的作業のために、ブレード１７８２の遠位の底部の使用を容易にし、一方で、上記の構成のいずれかに関して詳述されるように、パネルの機能を提供する。
【0117】
概して図１７Ａ～図１８Ｃ（および図６～図１６にも適用可能）を参照すると、ハンドヘルド、手動操作および操作のためのハンドルアセンブリ１００（図１Ａ）とは対照的に、本明細書に開示される様々な実施形態はまた、ロボット外科用システム、および概して「遠隔手術」と呼ばれるものと協働するように構成され得る。そのようなシステムは、外科医を補助するために様々なロボット要素を採用し、外科用器具類の遠隔操作（または部分遠隔操作）を可能にする。様々なロボットアーム、歯車、カム、滑車、電気モータおよび機械モータなどは、この目的のために採用され得、手術または治療の過程で外科医を補助するようにロボット外科用システムで設計され得る。そのようなロボットシステムは、遠隔操縦可能システム、自動フレキシブル外科用システム、遠隔フレキシブル外科用システム、遠隔関節運動外科用システム、無線外科用システム、モジュール式または選択的に構成可能な遠隔操作式外科用システムなどを含み得る。
【0118】
ロボット外科用システムは、手術室に隣接するか、または遠隔場所に位置する１つ以上のコンソールと共に用いられ得る。この場合、外科医または看護師の１つのチームが外科手術のために患者を準備し得、かつ別の外科医（または外科医のグループ）がロボット外科用システムを介して器具を遠隔的に制御しながら、本明細書で開示される器具のうちの１つ以上を用いてロボット外科用システムを構成することができる。理解され得るように、高度に熟練した外科医は、自身の遠隔コンソールを離れずに複数の場所で複数の操作を行うことができ、これは、経済的に有利であり得、患者または一連の患者にとっても有益であり得る。
【0119】
外科用システムのロボットアームは、典型的には、コントローラによって一対のマスターハンドルに連結される。ハンドルは、本明細書で説明される実施形態のうちの１つ以上の使用を保管し得る、任意の種類の外科用器具（例えば、エンドエフェクタ、把持器、ナイフ、はさみなど）の作業端の対応する移動を生成するように外科医によって移動され得る。マスターハンドルの移動は、作業端部が、外科医の動作手によって行われる移動とは異なるか、より小さいか、またはより大きい対応する移動を有するように、スケーリングされ得る。スケール因子またはギア比は、操作者が外科用器具の作業端の分解能を制御できるように調節可能であり得る。
【0120】
マスターハンドルは、様々な組織パラメータもしくは状態、例えば、操作、切断、または別様に処置による組織抵抗、組織への器具による圧力、組織温度、組織インピーダンスなどに関する外科医へのフィードバックを提供するための様々なセンサを含み得る。理解されるように、そのようなセンサは、外科医に、実際の動作状態をシミュレートする増強された触覚フィードバックを提供する。マスターハンドルはまた、実際の動作状態を模倣するための外科医の能力をさらに強化する繊細な組織操作または治療のための様々な異なるアクチュエータを含み得る。
【0121】
特に図１７Ａ～図１７Ｃを参照すると、ロボット外科用システムで使用するためのエンドエフェクタアセンブリ１８８０が示されているが、エンドエフェクタアセンブリ１８８０は、代替的に、ハンドヘルド器具において使用され得、および／または本明細書に詳述される他のエンドエフェクタアセンブリのいずれかは、ロボット外科用システムで使用され得る。エンドエフェクタアセンブリ１８８０は、ロボットシャフトアセンブリ１８８１ｂの１つ以上の関節１８８１ａの遠位に位置付けされ、その中またはその上に超音波変換器１８８１ｄを支持する近位筐体１８８１ｃを含む。導波管（明示的には図示せず）は、超音波変換器１８８１ｄから遠位方向に延在し、その遠位端に画定されたブレード１８８２を含む。顎部１８８４は、顎部１８８４とブレード１８８２の間の組織をクランプするための開位置とクランプ位置の間で、ブレード１８８２に関して顎部１８８４の枢動を可能にするように、筐体１８８１ｃに枢動可能に取り付けられる。ブレード１８８２は、円筒形構成を画定するが、他の構成も、企図される。いくつかの構成では、顎部１８８４は、ブレード１８８２の周りで回転することが可能である。
【0122】
顎部１８８４は、構造体１８８６と、顎ライナー１８８８とを含む。構造体１８８６自体またはその上に取り付けられた導電性プレート（図示せず）は、ＲＦ（または他のエネルギーベースの）回路の１つの電極（または部分）として機能するように生成器に接続するように構成され得る。ブレード１８８２は、ＲＦ（または他のエネルギーベースの）回路の他の電極（または部分）として機能するように生成器に接続するように構成される。構造体１８８６の対向面１８８７（または、そのように提供される場合、導電性プレートの対向面）は、ブレード１８８２の円筒形構成を補完するように丸みを帯びており、対向面１８８７と、その間に組織が把持されたブレード１８８２との間のギャップ距離が、任意の時点で実質的に（例えば、約１５％以内）均一である。ＲＦ信号は、上で詳述されたのと同様に組織を調査および／または治療するために、構造体１８８６とブレード１８８２の間で通信され得る。他の適切なエネルギー構成はまた、上で詳述されたもののように企図されている。
【0123】
図１８Ａ～図１８Ｃを参照すると、ロボット外科用システムでの使用のための別のエンドエフェクタアセンブリ１９８０が、示されているが、エンドエフェクタアセンブリ１８８０は、代替的に、ハンドヘルド器具で使用され得る。エンドエフェクタアセンブリ１９８０は、エンドエフェクタアセンブリ１８８０（図１７Ａ～図１７Ｃ）に類似しており、エンドエフェクタアセンブリ１８８０（図１７Ａ～図１７Ｃ）の任意の特徴、または本明細書に詳述された他の任意のエンドエフェクタアセンブリを含み得る。
【0124】
エンドエフェクタアセンブリ１９８０は、ロボットシャフトアセンブリ１９８１ｂの１つ以上の関節１９８１ａの遠位に位置付けられ、その中に超音波変換器１９８１ｄを支持する近位筐体１９８１ｃを含む。導波管（明示的には図示せず）は、超音波変換器１９８１ｄから遠位方向に延在し、その遠位端に画定されたブレード１９８２を含む。顎部１９８４は、顎部１９８４とブレード１９８２の間の組織をクランプするための開位置とクランプ位置の間で、ブレード１９８２に関して顎部１９８４の枢動を可能にするように、筐体１９８１ｃに枢動可能に取り付けられる。
【0125】
エンドエフェクタアセンブリ１９８０は、エンドエフェクタアセンブリ１８８０（図１７Ａ～図１７Ｃ）とは異なり、エンドエフェクタアセンブリ１９８０は、ブレード１９８２の一部を底面および側面で取り囲むベース１９９５と、ブレード１９８２のいずれかの側面でベース１９９５から遠位に延在する第１および第２の先細りパネル１９９６とを有するパネル部材１９９０をさらに含む。パネル部材１９９０は、エンドエフェクタアセンブリ１７８０のパネル部材１７９０の任意の特徴（図１６Ａおよび図１６Ｂを参照）と類似しており、それらを含み得る。
【0126】
本開示のいくつかの実施形態が上で詳述され、図面に示されているが、本開示は、当該技術分野が許容する広い範囲として捉えられるべきであり、本明細書も同様に読み取られるべきであると考えられるので、本開示は、これらの実施形態に限定されるものではないことが意図される。したがって、上記の記載および添付の図面は、限定的であるとして解釈されるべきではなく、特定の実施形態の単なる例示として解釈されるべきである。当業者は、本明細書に添付されている特許請求の範囲および趣旨内での他の修正を想定するであろう。
【図1A】
【図1B】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図7D】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図12】
【図13A】
【図13B】
【図14】
【図15】
【図16A】
【図16B】
【図17A】
【図17B】
【図17C】
【図18A】
【図18B】
【図18C】