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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-29
(45)【発行日】2024-12-09
(54)【発明の名称】作業機
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20241202BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303M
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2023016155
(22)【出願日】2023-02-06
(62)【分割の表示】P 2019228666の分割
【原出願日】2019-12-18
(65)【公開番号】P2023054003
(43)【公開日】2023-04-13
【審査請求日】2023-02-06
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】吉村 史也
(72)【発明者】
【氏名】山口 幸太郎
(72)【発明者】
【氏名】玉谷 健二
(72)【発明者】
【氏名】森本 孝紀
(72)【発明者】
【氏名】作田 建
【審査官】小林 直暉
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１６－０９５６５８（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１９／１８７９３７（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１９－１２１００９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１７５３１８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０５０４９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１３５９９５（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１２／０２８３９０９（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０２１－８３３３２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｂ ６９／００
Ｇ０５Ｄ １／４３
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
機体と、作業装置を前記機体に連結可能な連結装置と、
前記機体を走行予定ルートに基づいて自動走行を行う自動走行制御部と、
前記作業装置のその場所における前後方向の作業幅である作業範囲を取得する範囲取得部と、
前記範囲取得部が取得した前記作業範囲に応じて、当該作業装置が作業を開始する作業開始位置と、当該作業装置が作業を終了する作業終了位置とを異なる位置に設定する作業設定部と、
を備えている作業機。
【請求項2】
前後方向の前記作業幅は、前記作業装置がその場所において対地に対して作業を行う前後方向の長さである請求項１に記載の作業機。
【請求項3】
前記前後方向の長さは、前記作業装置がその場所において対地に対して作業を行う領域の前端部から後端部までの前後方向の長さのうち、最も長い部分の長さである請求項２に記載の作業機。
【請求項4】
前記作業装置と対応付けて前記作業範囲の入力を受け付ける入力装置を備え、前記範囲取得部は、前記入力装置が受け付けた前記作業範囲を取得する請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項5】
前記入力装置が受け付けた前記作業範囲を記憶する記憶部を備え、前記入力装置は、前記作業範囲の入力を受け付ける入力画面を表示する表示装置であり、
前記記憶部は、前記入力画面が入力を受け付けた前記作業範囲と、当該作業範囲に対応する前記作業装置と、を対応付けて記憶する請求項４に記載の作業機。
【請求項6】
前記作業装置と、前記作業範囲と、を対応付けて記憶する記憶部を備え、前記範囲取得部は、前記記憶部から前記作業範囲を取得する請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項7】
前記作業設定部によって設定された前記作業開始位置と前記作業終了位置とに基づいて、前記連結装置に連結された前記作業装置を制御する制御装置を備え、前記制御装置は、前記連結装置に連結された前記作業装置が前記作業開始位置を通過した場合に当該作業装置の作業を開始し、当該作業装置が前記作業終了位置を通過した場合に当該作業装置の作業を停止する請求項１～６のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項8】
前記走行予定ルートを作成するルート作成部を備え、前記作業設定部は、前記連結装置に連結された前記作業装置に応じて、当該作業装置が作業を開始する作業開始位置と、当該作業装置が作業を終了する作業終了位置とを前記走行予定ルート上に設定する請求項１～７のいずれか１項に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業装置を連結された作業機に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、トラクタ等の作業機を自動走行させるための走行経路（作業走行ライン）を作成する技術として特許文献１に示す技術が知られている。特許文献１の作業車（作業機）は、圃場の外周部の位置データを取得する取得部と、位置データに基づいて走行機体（機体）が走行する作業走行ラインを圃場に設定する作業設定部とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１では、作業走行ライン（走行予定ルート）を作成することができ、作業走行ラインに沿って自動走行をしながら作業が行えるものの、作業装置が施肥装置や農薬散布装置等の散布装置である場合、作業装置の作業分類によっては、前後方向の作業範囲が異なるため作業が行えなかった箇所が生じ、作業効率が低下する虞がある。
【0005】
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、意図した箇所で作業を正確に且つ効率よく行うことができる作業機の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係る作業機は、機体と、作業装置を機体に連結可能な連結装置と、機体を走行予定ルートに基づいて自動走行を行う自動走行制御部と、作業装置のその場所における前後方向の作業幅である作業範囲を取得する範囲取得部と、範囲取得部が取得した作業範囲に応じて、当該作業装置が作業を開始する作業開始位置と、当該作業装置が作業を終了する作業終了位置とを異なる位置に設定する作業設定部と、を備えている。
【0007】
また、前後方向の作業幅は、作業装置がその場所において対地に対して作業を行う前後方向の長さである。
【0008】
また、前後方向の長さは、作業装置がその場所において対地に対して作業を行う領域の前端部から後端部までの前後方向の長さのうち、最も長い部分の長さである。
【0009】
また、作業機は、作業装置と対応付けて作業範囲の入力を受け付ける入力装置を備え、範囲取得部は、入力装置が受け付けた作業範囲を取得する。
【0010】
また、作業機は、入力装置が受け付けた作業範囲を記憶する記憶部を備え、入力装置は、作業範囲の入力を受け付ける入力画面を表示する表示装置であり、記憶部は、入力画面が入力を受け付けた作業範囲と、当該作業範囲に対応する作業装置と、を対応付けて記憶する。
【0011】
また、作業機は、作業装置と、作業範囲と、を対応付けて記憶する記憶部を備え、範囲取得部は、記憶部から作業範囲を取得する。
【0012】
また、作業機は、作業設定部によって設定された作業開始位置と作業終了位置とに基づいて、連結装置に連結された作業装置を制御する制御装置を備え、制御装置は、連結装置に連結された作業装置が作業開始位置を通過した場合に当該作業装置の作業を開始し、当該作業装置が作業終了位置を通過した場合に当該作業装置の作業を停止する。
【0013】
また、作業機は、走行予定ルートを作成するルート作成部を備え、作業設定部は、連結装置に連結された作業装置に応じて、当該作業装置が作業を開始する作業開始位置と、当該作業装置が作業を終了する作業終了位置とを走行予定ルート上に設定する。
【発明の効果】
【0014】
上記作業機は、意図した箇所で作業を正確に且つ効率よく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】作業機のブロック図を示す図である。
【図2】昇降装置を示す図である。
【図3A】圃場マップ及び走行予定ルートを説明する図である。
【図3B】作業範囲を説明する図である。
【図3C】散布範囲を説明する図である。
【図4】基準設定画面の一例を示す図である。
【図5】マップ登録画面の一例を示す図である。
【図6A】走行軌跡から圃場の輪郭（圃場マップ）を求める図である。
【図6B】走行軌跡の変曲点から圃場の輪郭（圃場マップ）を求める図である。
【図6C】走行時のスイッチ操作から輪郭（圃場マップ）を求める図である。
【図7】エリア設定画面の一例を示す図である。
【図8】作業選択画面の一例を示す図である。
【図9A】第１設定画面の一例を示す図である。
【図9B】第２設定画面の一例を示す図である。
【図10A】作業エリアに単位作業区画を作成した図である。
【図11】走行予定ルートの作成を説明する説明図である。
【図12A】作業設定部による作業開始位置及び作業終了位置の設定を説明する第１図である。
【図12B】作業設定部による作業開始位置及び作業終了位置の設定を説明する第２図である。
【図12C】作業設定部による作業開始位置及び作業終了位置の設定を説明する第３図である。
【図13】自動走行の一例を示す図である。
【図14】作業機の側面全体図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【0017】
図１４は、作業機１の一例であるトラクタを示している。作業機１について、トラクタを例にあげて説明するが、作業機１は、トラクタに限定されず、田植機、コンバインであってもよい。本発明の実施形態において、作業機１の運転席１０に着座した作業者（運転者）の前側（図３Ｂ、図３Ｃ、図１４の矢印Ａ１方向）を前方、作業者の後側（図３Ｂ、図３Ｃ、図１４の矢印Ａ２方向）を後方、作業者の左側を左方（図１４の手前側、図３Ｂ、図３Ｃの矢印Ｂ１方向）、作業者の右側を右方（図１４の奥側、図３Ｂ、図３Ｃの矢印Ｂ２方向）として説明する。また、作業機１の前後方向に直交する方向である水平方向を幅方向として説明する。
【0018】
図１４に示すように、作業機１は、走行装置７を有する機体（走行車体）３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。機体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。
【0019】
また、機体３の後部には、連結装置が設けられている。連結装置は、作業装置２と機体３とを連結し且つ昇降を行わないスイングドローバ、３点リンク機構等で構成されて昇降を行う昇降装置８等である。連結装置には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を連結装置に連結することによって、機体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、少なくとも散布装置を含んでいる。散布装置は、例えば施肥装置（ブロードキャスタ）、農薬を散布する農薬散布装置、灌水を行う灌水散布装置等である。また、作業装置は、上述した散布装置の他に耕耘する耕耘装置、苗を植え付ける移植装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等を含んでいる。なお、以下において散布装置として施肥装置を連結装置に連結している場合を例に説明する。
【0020】
図１、図２に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３６を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁３６は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。
【0021】
図１に示すように、ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。
【0022】
図１に示すように、作業機１は、操舵装置２９を備えている。操舵装置２９は、ハンドル（ステアリングホイール）３０と、ハンドル３０の回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）３１と、ハンドル３０の操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）３２と、を有している。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁３４は、操舵軸３１の操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。
【0023】
したがって、ハンドル３０を操作すれば、当該ハンドル３０に応じて制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置２９は一例であり、上述した構成に限定されない。
【0024】
図１に示すように、作業機１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、作業機１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、機体位置ＶＰ１を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に機体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、機体３、例えばキャビン９に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。
【0025】
慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。機体３、例えば運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、機体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
【0026】
図１に示すように、作業機１は、入力装置を備えている。入力装置は、作業機１に関する様々な設定を受け付ける装置である。入力装置は、例えば操作可能であり且つ設定の入力を受け付ける所定の入力画面Ｍ５，Ｍ６を表示する表示装置５０や、設定の入力操作が可能なスイッチ等である。本実施形態において、入力装置は、例えば作業機１が備えている表示装置５０である。表示装置５０は、制御部５１と、表示部５２と、記憶部５３とを備えている。制御部５１は、ＣＰＵ、電気・電子回路等から構成されていて、表示装置５０に関する様々な制御を行う。表示部５２は、操作可能であり液晶パネル、タッチパネル、その他のパネル等で構成されていて、作業機１に関する様々な情報を表示する。
【0027】
記憶部５３は、不揮発性のメモリ等から構成されている。記憶部５３には、例えば、作業機１の作業等を支援するアプリケーションプログラムが記憶されていて、当該アプリケーションプログラムを起動すると、表示装置５０は、作業を支援する作業支援装置として作動する。なお、表示装置５０が作業支援装置として作動した場合も、作業支援装置としての処理は、ハードウェアである制御部５１が実行する。
【0028】
図１に示すように、作業機１は、情報取得部５１ａと、マップ登録部５１ｂと、旋回幅取得部５１ｃと、エリア設定部５１ｄと、作業取得部５１ｅと、作業幅取得部５１ｆと、範囲取得部５１ｇと、ルート作成部５１ｈと、作業設定部５１ｉと、を備えている。本実施形態においては、表示装置５０が情報取得部５１ａ、マップ登録部５１ｂ、旋回幅取得部５１ｃ、エリア設定部５１ｄ、作業取得部５１ｅ、作業幅取得部５１ｆ、範囲取得部５１ｇ、ルート作成部５１ｈ、及び作業設定部５１ｉを有している。情報取得部５１ａ、マップ登録部５１ｂ、旋回幅取得部５１ｃ、エリア設定部５１ｄ、作業取得部５１ｅ、作業幅取得部５１ｆ、範囲取得部５１ｇ、ルート作成部５１ｈ、及び作業設定部５１ｉは、表示装置５０の制御部５１の電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。なお、本実施形態において、情報取得部５１ａ、マップ登録部５１ｂ、旋回幅取得部５１ｃ、エリア設定部５１ｄ、作業取得部５１ｅ、作業幅取得部５１ｆ、範囲取得部５１ｇ、ルート作成部５１ｈ、及び作業設定部５１ｉは、制御部５１から構成されているが、制御部５１以外の電気・電子回路等から構成されていてもよく、例えば作業機１の制御装置６０から構成されていてもよい。
【0029】
情報取得部５１ａは、機体３と作業装置２との位置関係に関する情報を取得する。情報取得部５１ａは、表示装置５０に入力された情報を取得する。具体的には、情報取得部５１ａは、機体３の所定の位置から作業装置２の所定の位置までの距離である基準距離Ｙ１を取得する。例えば、図３Ｂ及び図３Ｃに示すように、基準距離Ｙ１は、測位装置４０と作業装置２の作業範囲の前端との前後方向（進行方向）の距離である。
【0030】
なお、基準距離は、機体３と作業装置２との位置関係を算出するための基準であればよく、基準距離は測位装置４０と連結装置（昇降装置８）の後端即ち作業装置２の前部との前後方向（進行方向）の距離であってもよいし、機体３の後端部から作業装置２の作業範囲ｗ２の前端部までの距離であってもよい。
【0031】
また、情報取得部５１ａは、機体３と作業装置２との位置関係に関する情報を取得すればよく、その情報は入力装置（表示装置５０）に入力された情報に限定されず、記憶部５３に機体３と作業装置２との位置関係に関する情報が予め記憶されており、情報取得部５１ａが記憶部５３から機体３と作業装置２との位置関係に関する情報を取得してもよい。
【0032】
マップ登録部５１ｂは、所定の圃場の圃場マップＭＰ、例えば所定の圃場の輪郭に対応した位置を登録する。マップ登録部５１ｂは、例えば作業機１の測位装置４０が検出した機体位置ＶＰ１に基づいて圃場の輪郭の位置情報を取得し、当該位置情報と当該圃場と対応付けて記憶部５３に記憶する。なお、マップ登録部５１ｂは、所定の圃場の圃場マップＭＰを登録することができればよく、例えば無線又は有線通信や記憶媒体を介して圃場マップＭＰを外部から取得して圃場マップＭＰを登録してもよいし、圃場マップＭＰの登録方法は上記方法に限定されない。
【0033】
旋回幅取得部５１ｃは、機体３が旋回を行う領域である旋回エリアＥ１の幅（旋回幅）Ｗ１を取得する。旋回エリアＥ１は、例えば畦及び畦の周辺を含む領域である。旋回幅取得部５１ｃは、記憶部５３等を介して入力装置（表示装置５０）に入力された情報を取得することで旋回幅Ｗ１を取得する。
【0034】
エリア設定部５１ｄは、図３Ａに示すような作業装置２が作業を行う領域、即ち圃場マップＭＰのうち旋回エリアＥ１を除く領域である作業エリアＥ２を圃場マップＭＰ上に設定する。エリア設定部５１ｄは、旋回幅取得部５１ｃが取得した旋回幅Ｗ１に基づいて作業エリアＥ２を設定する。エリア設定部５１ｄは、記憶部５３に記憶されている圃場マップＭＰ上に作業エリアＥ２を登録する。エリア設定部５１ｄは、圃場マップＭＰの輪郭Ｈ１を内側に、旋回幅Ｗ１だけオフセットすることで形成される輪郭Ｈ２で囲まれるエリアを、作業エリアＥ２に設定する。
【0035】
なお、エリア設定部５１ｄは、作業エリアＥ２を設定することができればよく、例えばエリア設定部５１ｄは、表示装置５０の表示部５２に表示された圃場マップＭＰ上においてポインタ等を用いて作業エリアＥ２の輪郭の位置を指定することによって、圃場マップＭＰに作業エリアＥ２を設定してもよいし、その方法は上記方法に限定されない。
【0036】
作業取得部５１ｅは、連結装置（昇降装置８）に装着された作業装置２や、当該作業装置２の作業内容（作業分類）等を取得する。作業取得部５１ｅは、記憶部５３等を介して入力装置（表示装置５０）に入力された情報を取得することで当該作業装置２や作業内容等を取得する。例えば、記憶部５３は、作業機１に装着可能な複数の作業装置２、即ち作業装置２の名称、型番、品番等の作業装置２が識別可能な識別情報や当該作業装置２の作業内容やその分類を記憶しており、作業取得部５１ｅは入力装置に入力された情報に基づいて記憶部５３に記憶された作業装置２や当該作業装置２の作業内容を取得する。
【0037】
作業幅取得部５１ｆは、作業装置２の幅方向の作業範囲ｗ１（特に散布装置の幅方向の作業範囲ｗ１を幅方向の散布作業範囲ｗ３という）を取得する。図３Ｂ、図３Ｃに示すように、作業装置２の幅方向の作業範囲（以下、第１作業幅という）ｗ１は、作業装置２が圃場等の対地に対して作業を行う幅（作業実行幅）である。また、第１作業幅ｗ１は、例えば作業装置２の作業範囲の幅方向の長さのうち最も長い部分の長さである。
【0038】
図３Ｃに示すように、作業装置２が施肥装置のように資材を圃場に散布する作業装置２の場合、第１作業幅ｗ１、即ち幅方向の散布作業範囲（以下、第１散布幅という）ｗ３は施肥を行う幅であり、当該第１散布幅ｗ３は、施肥装置を操作して肥料が通過するシャッタの開口等を操作することで変更できる。また、第１散布幅ｗ３は、肥料の粒の大きさに応じて変動する。具体的には、施肥装置が散布する肥料の粒の大きさが大きくなると第１散布幅ｗ３は小さくなり、肥料の粒の大きさが小さくなると第１散布幅ｗ３は大きくなる。
【0039】
作業幅取得部５１ｆは、表示装置５０が受け付けた情報に基づいて第１作業幅ｗ１を取得する。詳しくは、表示装置５０が表示する入力画面Ｍ５，Ｍ６、即ち入力装置が第１作業幅ｗ１の入力を受け付け、記憶部５３が当該第１作業幅ｗ１と作業装置２と対応付けて記憶する。作業幅取得部５１ｆは、作業取得部５１ｅが取得した情報に基づいて、記憶部５３から第１作業幅ｗ１を取得することができる。
【0040】
ルート作成部５１ｈは、記憶部５３に登録された圃場マップＭＰを参照して、図３Ａに示すように当該圃場マップＭＰ上に作業機１が自動走行を行うための走行ルート（走行予定ルート）Ｌを作成する。走行予定ルートＬは、作業機１が直進する直進部（直進ルート）Ｌ１と、作業機１が旋回する旋回部（旋回ルート）Ｌ２と、を含んでいる。直進部Ｌ１は主に作業エリアＥ２に作成され、旋回部Ｌ２は主に旋回エリアＥ１に作成される。
【0041】
範囲取得部５１ｇは、作業装置２の前後方向の作業範囲（以下、第２作業幅という）ｗ２を取得する。範囲取得部５１ｇは、入力装置が受け付けた情報に基づいて第２作業幅ｗ２を取得する。図３Ｂ、図３Ｃに示すように、作業装置２の第２作業幅ｗ２は、作業装置２が圃場等の対地に対して作業を行う前後方向の幅であり、例えば作業装置２の作業範囲ｗ２の前端部から後端部までの前後方向の長さのうち最も長い部分の長さである。なお、作業装置２が散布装置のように資材を圃場に散布する作業装置２の場合、第２作業幅ｗ２は後方散布幅距離である。
【0042】
まず、範囲取得部５１ｇが施肥作業を行う散布装置以外の作業装置２の第２作業幅ｗ２を取得する場合を説明すると、記憶部５３が第２作業幅ｗ２と当該作業装置２とを対応付けて記憶しており、範囲取得部５１ｇは、作業取得部５１ｅが取得した情報に基づいて、記憶部５３から第２作業幅ｗ２を取得することができる。このため、連結装置に連結された作業装置２が施肥装置、農薬散布装置、灌水散布装置等の散布装置以外である場合、範囲取得部５１ｇは、記憶部５３から予め設定された第２作業幅ｗ２を取得する。なお、上述した実施形態において第２作業幅ｗ２は予め記憶部５３に記憶されているが、作業範囲ｗ２は、それぞれの作業装置２毎に対応付けて予め記憶部５３に記憶されていてもよいし、任意に変更できてもよい。
【0043】
次に、範囲取得部５１ｇが散布装置の前後方向の散布作業範囲、即ち後方散布幅距離（以下、第２散布幅として説明する）ｗ４を取得する場合を例に説明すると、表示装置５０が表示する入力画面Ｍ６、即ち入力装置が第２散布幅ｗ４の入力を受け付け、記憶部５３が当該第２散布幅ｗ４と散布装置と対応付けて記憶する。範囲取得部５１ｇは、作業取得部５１ｅが取得した作業装置２の情報に基づいて、記憶部５３から第２散布幅ｗ４を取得することができる。このため、範囲取得部５１ｇは、連結装置に連結された作業装置２が散布装置である場合、表示装置５０が入力を受け付け且つ散布装置に対応付けられた第２散布幅ｗ４を記憶部５３から取得する。
【0044】
作業設定部５１ｉは、作業装置２における作業開始位置ＳＴｎ及び作業終了位置ＥＴｎの設定を行う。作業設定部５１ｉは、範囲取得部５１ｇが取得した散布作業範囲ｗ４に応じて、当該散布装置における作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを異なる位置に設定する。作業設定部５１ｉは、連結装置に連結された作業装置２に応じて当該作業装置２における作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを走行予定ルートＬ上に設定する。作業設定部５１ｉは、例えば作業エリアＥ２と旋回エリアＥ１との境界Ｘ１に基づいて作業開始位置ＳＴｎ及び作業終了位置ＥＴｎに設定する。また、作業設定部５１ｉは、走行予定ルートＬ上に作業開始位置ＳＴｎ及び作業終了位置ＥＴｎに設定する。
【0045】
以下、表示装置５０の表示部５２が表示する画面と情報取得部５１ａによる基準距離Ｙ１の取得について詳しく説明する。作業者が表示装置５０に所定の操作を行うと、図４に示すように、表示装置５０は、表示部５２に作業機１の情報（例えば基準距離Ｙ１を含む寸法情報）を入力する基準設定画面Ｍ１を表示する。基準設定画面Ｍ１には、作業機（トラクタ）１を模した図形Ｄ１と、作業装置２を模した図形Ｄ２と、測位装置４０を模した図形Ｄ３と、を含んでいる。基準設定画面Ｍ１は、基準距離Ｙ１を入力する距離入力部１００と、第１入力確定ボタン１０１と、を有している。
【0046】
距離入力部１００は、基準距離Ｙ１を入力する部分である。基準距離Ｙ１の入力は、基準設定画面Ｍ１に表示された所定の操作具や表示装置５０が有している操作スイッチ等を操作して入力する。
【0047】
第１入力確定ボタン１０１は、距離入力部１００に入力された基準距離Ｙ１を確定、即ち基準距離Ｙ１の入力の受け付けを確定させる操作が可能な画像部である。このため、距離入力部１００に基準距離Ｙ１が入力され、第１入力確定ボタン１０１が操作されると、記憶部５３が距離入力部１００に入力された基準距離Ｙ１を作業機１と対応付けて記憶する。情報取得部５１ａは、情報取得部５１ａが取得した情報に基づいて、記憶部５３から基準距離Ｙ１を取得する。
【0048】
以下、表示装置５０の表示部５２が表示する画面とマップ登録部５１ｂによるマップの登録について詳しく説明する。図５に示すように、表示装置５０に対して所定の操作を行うと、表示装置５０が表示部５２にマップ登録画面Ｍ２を表示する。マップ登録画面Ｍ２には、圃場を含むマップＭＰ１、作業機１の機体位置ＶＰ１、圃場名及び圃場管理番号等の圃場識別情報が表示される。マップＭＰ１には、圃場を示す画像データの他に緯度、経度等の位置情報が対応付けられている。作業機１が圃場内に入り、圃場内を周回すると、マップ登録画面Ｍ２には、作業機１が周回したときに測位装置４０が検出した現在の機体位置ＶＰ１が表示される。作業機１による圃場内の周回が終了し、マップ登録画面Ｍ２に表示された登録ボタン１０５が操作されると、図６Ａに示すように、マップ登録部５１ｂは、作業機１が周回したときの複数の機体位置ＶＰ１によって得られた走行軌跡Ｋ１を圃場の輪郭（外形）Ｈ１とし、当該輪郭Ｈ１で表される圃場マップＭＰを圃場識別情報と共に登録する。
【0049】
なお、図６Ｂに示すように、マップ登録部５１ｂは、機体位置ＶＰ１で示される走行軌跡から変曲点を演算して変曲点を結ぶ輪郭Ｋ２を圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ）として登録してもよいし、図６Ｃに示すように、作業機１が周回する際に運転者等が作業機１に設けられたスイッチ等によって圃場の端部を指定し指定された端部を結んだ輪郭Ｋ３を輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ）として登録してもよい。上述した圃場の登録方法は、一例であり、限定されない。圃場の輪郭、即ち、圃場マップＭＰは、位置（緯度、経度）で示されたデータであっても、座標（Ｘ軸、Ｙ軸）系で示されたデータであっても、その他の表現で示されたデータであってもよい。
【0050】
記憶部５３は、マップ登録部５１ｂによって登録した輪郭（外形）を示す圃場マップＭＰを記憶する。即ち、記憶部５３は、圃場マップＭＰ、圃場の輪郭を示すデータ（所定の圃場を表すためのデータ）を記憶する。
【0051】
以下、表示装置５０の表示部５２が表示する画面と、旋回幅取得部５１ｃによる旋回エリアＥ１の幅の取得と、エリア設定部５１ｄによる作業エリアＥ２の設定について詳しく説明する。図７に示すように、作業者（運転者）が表示装置５０に対して所定の操作を行うと、表示装置５０が表示部５２にエリア設定画面Ｍ３を表示する。エリア設定画面Ｍ３は、圃場入力部１１０と、圃場表示部１１１と、旋回幅入力部１１２と、旋回設定ボタン１１３と、を有している。圃場入力部１１０は、圃場名、圃場の管理番号等の圃場識別情報を入力可能である。圃場表示部１１１は、圃場入力部１１０に入力された圃場識別情報に対応する所定の圃場を示す圃場マップＭＰを表示する。即ち、制御部５１は、圃場入力部１１０に入力された圃場識別情報に対応する圃場マップＭＰを、記憶部５３に要求し、当該記憶部５３から送信された圃場マップＭＰを圃場表示部１１１に表示させる。
【0052】
旋回幅入力部１１２は、圃場入力部１１０に入力された圃場識別情報に対応する所定の圃場における旋回幅Ｗ１を入力可能である。旋回設定ボタン１１３は、旋回幅入力部１１２に入力された旋回幅Ｗ１を確定、即ち旋回幅Ｗ１の入力の受け付けを確定操作可能な画像部である。このため、旋回幅取得部５１ｃは、旋回幅入力部１１２に旋回幅Ｗ１が入力され、旋回設定ボタン１１３が操作されると、旋回幅入力部１１２に入力された旋回幅Ｗ１を取得する。
【0053】
また、旋回設定ボタン１１３が選択されて、旋回幅取得部５１ｃが旋回幅入力部１１２に入力された旋回幅Ｗ１を取得すると、エリア設定部５１ｄは、圃場表示部１１１に表示された圃場マップＭＰに、旋回エリアＥ１を除く作業エリアＥ２を表示する。例えば、エリア設定部５１ｄは、旋回幅取得部５１ｃが取得した旋回幅Ｗ１に基づいて圃場マップＭＰの輪郭Ｈ１を内側に、旋回幅Ｗ１だけオフセットすることで形成される輪郭Ｈ２で囲まれるエリアを、作業エリアＥ２に設定する。なお、エリア設定画面Ｍ３において、圃場表示部１１１に表示された圃場マップＭＰ上に、ポインタ等を用いて作業エリアＥ２の輪郭の位置を指定することによって、圃場マップＭＰに作業エリアＥ２を設定してもよい。
【0054】
記憶部５３は、作業エリアＥ２が設定された圃場マップＭＰのデータ、即ち圃場マップＭＰに作業エリアＥ２の位置を示すデータを記憶する。
【0055】
以下、表示装置５０の表示部５２が表示する画面と作業取得部５１ｅによる作業装置２、又は作業装置２の作業分類等の取得について詳しく説明する。図８に示すように、作業者（運転者）が表示装置５０に対して所定の操作を行うと、表示装置５０が表示部５２に作業選択画面Ｍ４を表示する。作業選択画面Ｍ４は、選択部１１５を有している。選択部１１５は、作業機１に装着可能な複数の作業装置２の選択操作、即ち作業装置２の名称、型番、品番等の作業装置２が識別可能な識別情報や当該作業装置２の作業内容やその分類を入力操作可能である。
【0056】
図８に示すように、選択部１１５は、例えば複数の選択具１１６を有しており、複数の選択具１１６は、作業装置２の名称、型番、品番等の作業装置２が識別可能な識別情報や当該作業装置２の作業内容やその分類と対応づけられた画像部である。本実施形態においては、図８に示すように選択具１１６は作業装置２の作業分類と対応付けられており、複数の選択具１１６に対応付けられている作業分類は、少なくとも「施肥」を含んでおり、例えばそれぞれ「耕耘」、「代掻き」、「粗耕起」、「施肥」と対応付けられている。このため、作業者が複数の選択具１１６のうちいずれかを選択操作すると、作業装置２の作業分類が選択される。なお、複数の選択具１１６に対応付けられている作業分類は、例えば「農薬散布」、「灌水」、「播種」、「刈取」等を含んでいてもよいし、その分類は上記分類に限定されない。
【0057】
また、図８に示すように、作業選択画面Ｍ４は選択確定ボタン１１７を有している。選択確定ボタン１１７は、操作可能な画像部である。選択具１１６の操作によって作業装置２の作業分類を選択し、選択確定ボタン１１７を操作することで選択具１１６の操作による作業装置２の作業分類の選択を確定させる。このため、作業取得部５１ｅは、選択確定ボタン１１７を操作されると、選択操作されている選択具１１６に対応付けられている作業分類を記憶部５３から取得する。
【0058】
なお、本実施形態において、選択具１１６は、作業分類と対応付けられており、作業取得部５１ｅは記憶部５３から作業分類を取得するが、選択具１１６は作業装置２の名称、型番、品番等の作業装置２が識別可能な識別情報や当該作業装置２の作業内容等のいずれか１つ以上と対応づけられており、作業取得部５１ｅは作業装置２を識別可能な情報を取得できればよく、作業取得部５１ｅは作業分類に代えて名称や品番を取得してもよい。
【0059】
以下、表示装置５０の表示部５２が表示する画面と、作業幅取得部５１ｆによる第１作業幅ｗ１の取得と、範囲取得部５１ｇによる作業装置２の第２作業幅ｗ２を取得と、ルート作成部５１ｈによる走行予定ルートＬの作成と、作業設定部５１ｉによる作業装置２における作業開始及び作業終了の設定について詳しく説明する。
【0060】
作業者（運転者）が作業選択画面Ｍ４で作業装置２の選択操作を行い、且つ作業取得部５１ｅが取得した作業装置２が施肥作業、農薬散布作業、灌水散布作業等を行う散布装置である場合、図９Ａに示すように、表示装置５０は表示部５２に第１設定画面Ｍ５を表示する。第１設定画面Ｍ５では、少なくとも第２散布幅ｗ４を入力可能な入力画面であって、当該入力された第２散布幅ｗ４に基づいて作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを異なる位置に設定することが可能である。また、第１設定画面Ｍ５では、第１散布幅ｗ３を入力可能であり、当該入力された第１散布幅ｗ３に基づいて作業エリアＥ２に走行予定ルートＬを設定することが可能である。第１設定画面Ｍ５は、走行予定ルートＬを表示するルート表示部１２０と、第１幅入力部１２１と、第２幅入力部１２２と、第２入力確定ボタン１２３と、を有している。
【0061】
第１幅入力部１２１は、作業選択画面Ｍ４で選択操作された散布装置に対応する第１散布幅ｗ３を入力可能である。第２幅入力部１２２は、作業選択画面Ｍ４で選択操作された散布装置に対応する第２散布幅ｗ４を入力可能である。第１散布幅ｗ３及び第２散布幅ｗ４の入力は、第１設定画面Ｍ５に表示された所定の操作具や表示装置５０が有している操作スイッチ等を操作して入力する。
【0062】
第２入力確定ボタン１２３は、第１幅入力部１２１に入力された第１散布幅ｗ３、及び第２幅入力部１２２に入力された第２散布幅ｗ４を確定、即ち第１散布幅ｗ３及び第２散布幅ｗ４の入力の受け付けを確定操作可能な画像部である。このため、第１幅入力部１２１に第１散布幅ｗ３が入力され、第２幅入力部１２２に第２散布幅ｗ４が入力され、第２入力確定ボタン１２３が選択されると、記憶部５３が当該第１散布幅ｗ３及び第２散布幅ｗ４と散布装置と対応付けて記憶する。作業幅取得部５１ｆは、作業取得部５１ｅが取得した情報に基づいて、記憶部５３から第１散布幅ｗ３を取得する。また、範囲取得部５１ｇは、作業取得部５１ｅが取得した情報に基づいて、記憶部５３から第２散布幅ｗ４を取得する。
【0063】
作業者（運転者）が作業選択画面Ｍ４で作業装置２の選択操作を行い、作業取得部５１ｅが取得した作業装置２が施肥装置、農薬散布装置、灌水散布装置等の散布装置以外の作業装置２である場合、図９Ｂに示すように、表示装置５０は表示部５２に第２設定画面Ｍ６を表示する。第２設定画面Ｍ６は、第１作業幅ｗ１を入力可能であり、且つ当該入力された第１作業幅ｗ１に基づいて作業エリアＥ２に走行予定ルートＬを設定することが可能な画面ある。第２設定画面Ｍ６は、走行予定ルートＬを表示するルート表示部１２５と、第３幅入力部１２６と、第３入力確定ボタン１２７と、を有している。
【0064】
第３幅入力部１２６は、作業選択画面Ｍ４で選択操作された作業装置２に対応する第１作業幅ｗ１を入力可能である。第１作業幅ｗ１の入力は、第２設定画面Ｍ６に表示された所定の操作具や表示装置５０が有している操作スイッチ等を操作して入力する。
【0065】
第３入力確定ボタン１２７は、第３幅入力部１２６に入力された第１作業幅ｗ１を確定、即ち第１作業幅ｗ１の入力の受け付けを確定操作可能な画像部である。このため、第３幅入力部１２６に第１作業幅ｗ１が入力され、第３入力確定ボタン１２７が選択されると、記憶部５３が当該第１作業幅ｗ１と作業装置２とを対応付けて記憶する。作業幅取得部５１ｆは、作業取得部５１ｅが取得した情報に基づいて、記憶部５３から第１作業幅ｗ１を取得する。また、作業取得部５１ｅが取得した情報に基づいて、範囲取得部５１ｇが記憶部５３から予め設定された第２作業幅ｗ２を取得する。
【0066】
作業幅取得部５１ｆが第１作業幅ｗ１（作業装置２が散布装置である場合は第１散布幅ｗ３）を取得すると、ルート作成部５１ｈは、図１０Ａに示すように、作業エリアＥ２を第１作業幅ｗ１で縦方向又は横方向に区切ることによって、作業装置２で作業を行う複数の単位作業区画Ｅ３を作業エリアＥ２内に作成する。即ち、ルート作成部５１ｈは、第１作業幅ｗ１と同一の幅の単位作業区画Ｅ３を作業エリアＥ２内に複数作成する。なお、図１０Ｂに示すように、ルート作成部５１ｈは、第１作業幅ｗ１からオーバラップ幅Ｗ２を除した幅Ｗ３の単位作業区画Ｅ３を作業エリアＥ２内に複数作成してもよい。オーバラップ幅Ｗ２は、表示部５２が表示する所定の画面で入力することが可能である。即ち、ルート作成部５１ｈは、作業装置２を連結した機体３を走行させた場合に、当該作業装置２によって圃場に対して作業が行われる最小単位の領域を、単位作業区画Ｅ３として設定する。また、図１０Ｃに示すように、ルート作成部５１ｈは、第１作業幅ｗ１にアンダーラップ幅Ｗ４を足した幅Ｗ５の単位作業区画Ｅ３を作業エリアＥ２内に複数作成してもよい。アンダーラップ幅Ｗ４は、表示部５２が表示する所定の画面で入力することが可能である。
【0067】
図１１に示すように、ルート作成部５１ｈは、圃場マップＭＰの単位作業区画Ｅ３毎に、機体３が直進する直進部Ｌ１の作成を行う。即ち、ルート作成部５１ｈは、例えば、単位作業区画Ｅ３の幅方向中央部に、当該単位作業区画Ｅ３の長手方向の両端部、旋回エリアＥ１と作業エリアＥ２と境界Ｘ１とに亘る直線状の直進部Ｌ１を作成する。また、ルート作成部５１ｈは、隣接する直進部Ｌ１の端部を結ぶ旋回部Ｌ２を作成する。即ち、ルート作成部５１ｈは、少なくとも旋回エリアＥ１に旋回部Ｌ２を作成する。
【0068】
また、範囲取得部５１ｇが第２作業幅ｗ２（作業装置２が散布装置である場合は第２散布幅ｗ４）を取得すると、作業設定部５１ｉが作業装置２における作業開始及び作業終了の設定を行う。図１２Ｂに示すように、作業設定部５１ｉは、作業エリアＥ２と旋回エリアＥ１との境界Ｘ１と、第２散布幅ｗ４とに基づいて、作業開始位置ＳＴｎ及び作業終了位置ＥＴｎを設定する。また、作業設定部５１ｉは、走行予定ルートＬ上に作業開始位置ＳＴｎ及び作業終了位置ＥＴｎに設定する。
【0069】
具体的には、作業装置２が散布装置である場合、作業設定部５１ｉは、少なくとも第２散布幅ｗ４に応じて隣接する作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを、機体３（作業装置２）の前後方向に異なる位置に設定する。本実施形態において、作業設定部５１ｉは、情報取得部５１ａが取得した基準距離Ｙ１と、範囲取得部５１ｇが取得した第２作業幅ｗ２（第２散布幅ｗ４）とに基づいて、作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを異なる位置に設定する。
【0070】
詳しくは、図１２Ａに示すように、走行予定ルートＬにおいて、直進部Ｌ１ｎ（ｎ＝１，２・・・・ｎ、ｎ＝１が作業開始点側、ｎが作業終了点側）とした場合、作業設定部５１ｉは、ｎが偶数である直進部Ｌ１ｎ（ｎ＝２，４，６・・・）の一方側の端部（作業終了点側の端部）を作業開始位置ＳＴｎ（ｎ＝２，４，６・・・）に設定する。また、作業設定部５１ｉは、ｎが奇数である直進部Ｌ１ｎ（ｎ＝１，３，５・・・）の他方側（作業開始点側の端部）の端部を作業開始位置ＳＴｎ（ｎ＝１，３，５・・・）に設定する。
【0071】
図１２Ａに示すように、作業設定部５１ｉは、ｎが奇数である直進部Ｌ１ｎ（ｎ＝１，３，５・・・）の一方側の端部（作業終了点側の端部）を作業終了位置ＥＴｎ（ｎ＝１，３，５・・・）に設定する。また、作業設定部５１ｉは、ｎが偶数である直進部Ｌ１ｎ（ｎ＝２，４，６・・・）の他方側（作業開始点側の端部）の端部を作業終了位置ＥＴｎ（ｎ＝２，４，６・・・）に設定する。
【0072】
図１２Ｂに示すように、作業設定部５１ｉは、図１２Ａに示す作業開始点側における作業終了位置ＥＴｎ（ｎ＝２，４，６・・・）を、少なくとも基準距離Ｙ１と第２作業幅ｗ２との合計（Ｙ１＋ｗ２）以上、旋回エリアＥ１にシフトする。ルート作成部５１ｈは、シフトした作業終了位置ＥＴｎ（ｎ＝２，４，６・・・）に対応する直進部Ｌ１ｎ（ｎ＝２，４，６・・・）を、シフトした作業終了位置ＥＴｎ（ｎ＝２，４，６・・・）まで延長する。
【0073】
さらに、図１２Ｂに示すように、作業設定部５１ｉは、図１２Ａに示す作業終了点側における作業終了位置ＥＴｎ（ｎ＝１，３，５・・・）を、少なくとも基準距離Ｙ１と第２作業幅ｗ２との合計（Ｙ１＋ｗ２）以上、旋回エリアＥ１にシフトする。ルート作成部５１ｈは、シフトした作業終了位置ＥＴｎ（ｎ＝１，３，５・・・）に対応する直進部Ｌ１ｎ（ｎ＝１，３，５・・・）を、シフトした作業終了位置ＥＴｎ（ｎ＝３，５・・・）まで延長する。
【0074】
なお、上述した実施形態では、作業設定部５１ｉは、情報取得部５１ａが取得した基準距離Ｙ１と、範囲取得部５１ｇが取得した第２作業幅ｗ２とに基づいて、作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを異なる位置に設定するが、作業設定部５１ｉは、少なくとも範囲取得部５１ｇが取得した第２散布幅ｗ４に基づいて、作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを異なる位置に設定すればよく、その方法は上記方法に限定されない。
【0075】
また、旋回エリアＥ１と作業エリアＥ２とはそのままで、走行予定ルートＬ（直進部Ｌ１ｎ）上に作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを設定していたが、作業設定部５１ｉは、図１２Ｃに示すように、作業エリアＥ２を単位作業区画Ｅ３の幅で、少なくとも第２作業幅ｗ２以上旋回エリアＥ１にシフトして、作業エリアＥ２と旋回エリアＥ１との境界Ｘ１上を、作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとに設定してもよい。
【0076】
次に、自動走行について詳しく説明する。図１に示すように、作業機１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、作業機１における走行系の制御、作業系の制御等を行う装置である。制御装置６０には、運転切換スイッチ６５が接続されている。運転切換スイッチ６５は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであって、ＯＮである場合に制御装置６０を自動走行モードに設定することができ、ＯＦＦである場合に制御装置６０を手動運転モードに設定することができる。
【0077】
制御装置６０は、自動走行制御部６３を備えている。自動走行制御部６３は、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。
【0078】
自動走行制御部６３は、機体３の自動走行を制御する。自動走行制御部６３は、自動走行モードになっている場合に自動走行を開始する。図１３に示すように、作業機１が自動走行を行っている状況下において、機体位置ＶＰ１と走行予定ルートＬとの偏差が閾値未満である場合、自動走行制御部６３は、操舵軸（回転軸）３１の回転角を維持する。機体位置ＶＰ１と走行予定ルートＬとの偏差が閾値以上であって、作業機１が走行予定ルートＬに対して左側に位置している場合は、自動走行制御部６３は、作業機１の操舵方向が右方向となるように操舵軸３１を回転する。機体位置ＶＰ１と走行予定ルートＬとの偏差が閾値以上であって、作業機１が走行予定ルートＬに対して右側に位置している場合は、自動走行制御部６３は、作業機１の操舵方向が左方向となるように操舵軸３１を回転する。
【0079】
なお、上述した実施形態では、機体位置ＶＰ１と走行予定ルートＬとの偏差に基づいて操舵装置２９の操舵角を変更していたが、走行予定ルートＬの方位と作業機１（機体３）の進行方向（走行方向）の方位（機体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ルートＬに対する機体方位Ｆ１の角度が閾値以上である場合、自動走行制御部６３は、角度が零になる（機体方位Ｆ１が走行予定ルートＬの方位に一致する）ように操舵角を設定してもよい。また、自動走行制御部６３は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）Ｆ１に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動走行における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動走行における操舵角の設定は一例であり、限定されない。
【0080】
なお、自動走行制御部６３は、走行予定ルートＬと車速とが対応付けられている場合、現在の作業機１の車速が走行予定ルートＬに対応した車速に一致するように変速装置５の変速段、原動機４の回転数等を自動的に変更する。
【0081】
制御装置６０は、作業設定部５１ｉが設定した作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとに基づいて、作業装置２を制御する。具体的には、制御装置６０が有する自動走行制御部６３が、作業設定部５１ｉが設定した作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎと、測位装置４０が測位した機体３の位置と、基準距離Ｙ１と、に基づいて作業装置２を制御する。自動走行制御部６３は、例えば作業装置２が有する駆動装置（駆動モータ）に開始信号を出力することによって駆動を開始し、停止信号を出力することによって駆動を停止する。
【0082】
自動走行制御部６３は、少なくとも旋回部Ｌ２に沿って自動走行をしながら走行している状況下において、作業装置２が作業開始位置ＳＴｎを通過した場合に作業装置２の駆動を開始する（作業装置２の作業を開始する）。
【0083】
一方、自動走行制御部６３は、少なくとも旋回部Ｌ２に沿って自動走行をしながら走行している状況下において、作業装置２が作業終了位置ＥＴｎを通過した場合に作業装置２の駆動を停止する（作業装置２の作業を終了する）。
【0084】
なお、制御装置６０は、連結装置に連結された作業装置２が作業開始位置ＳＴｎを通過した場合に当該作業装置２の作業を開始し、当該作業装置２が作業終了位置ＥＴｎを通過した場合に当該作業装置２の作業を停止すればよく、その制御方法は、上記方法に限定されない。
【0085】
また、上述した実施形態において、制御装置６０（自動走行制御部６３）は、駆動モータに開始信号を出力することによって駆動を開始し、停止信号を出力することによって駆動を停止するが、制御装置６０は、作業装置２の駆動の開始及び停止を制御できればよく、例えばＰＴＯ軸の動力を作業装置２に伝達する接続状態と作業装置２に伝達しない切断状態とに切り換え可能なＰＴＯクラッチ１５５を制御して、接続状態から切断状態に切り換えることによって、駆動装置の駆動の開始及び停止を制御してもよく、作業装置２の駆動の開始及び停止を制御する方法は何でもよい。
【0086】
上述した作業機１は、機体３と、散布装置を含む作業装置２を機体３に連結可能な連結装置と、機体３を走行予定ルートＬに基づいて自動走行を行う自動走行制御部６３と、散布装置の前後方向の散布作業範囲ｗ４を取得する範囲取得部５１ｇと、範囲取得部５１ｇが取得した散布作業範囲ｗ４に応じて、当該散布装置における作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを異なる位置に設定する作業設定部５１ｉと、を備えている。上記構成によれば、散布装置の前後方向の散布作業範囲ｗ４に応じて作業を開始する位置及び終了する位置を変更できる。これにより、施肥装置、農薬散布装置、灌水散布装置等のように他の作業装置２に比べて前後方向の作業範囲ｗ２が比較的大きく異なる場合であっても意図した箇所で作業を行うことができ、肥料の散布にムラが生じることを抑制したり、未耕地を減少させることができる。
【0087】
また、作業機１は、散布装置と対応付けて散布作業範囲ｗ４の入力を受け付ける入力装置を備え、範囲取得部５１ｇは、入力装置が受け付けた散布作業範囲ｗ４を取得する。上記構成によれば、入力装置に散布作業範囲ｗ４を入力することで散布作業範囲ｗ４を任意に調整することができる。これにより作業機１の利便性を向上させることができる。
【0088】
また、作業機１は、入力装置が受け付けた散布作業範囲ｗ４を記憶する記憶部５３を備え、入力装置は、散布作業範囲ｗ４の入力を受け付ける入力画面Ｍ５を表示する表示装置５０であり、記憶部５３は、入力画面Ｍ５が入力を受け付けた散布作業範囲ｗ４と、当該散布作業範囲ｗ４に対応する散布装置と、を対応付けて記憶する。上記構成によれば、記憶部５３が散布作業範囲ｗ４と散布装置とを対応付けて記憶しているため、作業機１は散布装置に応じて散布作業範囲ｗ４を呼び出すことができる。これにより、作業を行う都度入力装置を操作して散布作業範囲ｗ４を入力する必要がない。
【0089】
また、作業機１は、入力装置が受け付けた散布作業範囲ｗ４を記憶する記憶部５３を備え、記憶部５３は、散布装置以外の作業装置２と、予め設定された作業範囲ｗ２と、を対応付けて記憶しており、範囲取得部５１ｇは、連結装置に連結された作業装置２が散布装置である場合、記憶部５３から入力装置が入力を受け付け且つ散布装置に対応付けられた散布作業範囲ｗ４を取得し、連結装置に連結された作業装置２が散布装置以外である場合、記憶部５３から作業範囲ｗ２を取得し、作業設定部５１ｉは、範囲取得部５１ｇが取得した散布作業範囲ｗ４又は作業範囲ｗ２に応じて、連結装置に連結された作業装置２における作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを異なる位置に設定する。上記構成によれば、作業装置２が散布装置以外である場合には作業設定部５１ｉは、所定の作業範囲ｗ２に基づいて作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎを設定できる。このため、作業装置２が施肥装置、農薬散布装置、灌水散布装置等のように散布作業範囲ｗ４（作業範囲ｗ２）が作業種別や作業機１の種類によって著しく変動する作業装置２ではない場合には、予め設定された作業範囲ｗ２に基づいて作業開始位置ＳＴｎ及び作業終了位置ＥＴｎを設定する。このため、作業装置２が施肥装置、農薬散布装置、灌水散布装置等の散布装置以外の場合、入力装置を操作する手間がないため効率を向上させることができ、作業機１の使い勝手を向上させることができる。
【0090】
また、作業機１は、作業設定部５１ｉによって設定された作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとに基づいて、連結装置に連結された作業装置２を制御する制御装置６０を備え、制御装置６０は、連結装置に連結された作業装置２が作業開始位置ＳＴｎを通過した場合に当該作業装置２の作業を開始し、当該作業装置２が作業終了位置ＥＴｎを通過した場合に当該作業装置２の作業を停止する。上記構成によれば、作業設定部５１ｉが設定した作業開始位置ＳＴｎで作業装置２が作業を開始し、作業設定部５１ｉが設定した作業終了位置ＥＴｎで作業装置２が作業を終了することで、作業機１は意図した箇所で作業を行うことができる。
【0091】
また、作業機１は、走行予定ルートＬを作成するルート作成部５１ｈを備え、作業設定部５１ｉは、連結装置に連結された作業装置２に応じて当該作業装置２における作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを走行予定ルートＬ上に設定する。上記構成によれば、走行予定ルートＬ上に作業開始位置ＳＴｎ及び作業終了位置ＥＴｎが設定されることで作業機１の位置に基づいて作業の開始及び終了を行うため、作業機１の走行と作業装置２の作業とを連動させることが行いやすく、作業機１は一層効率よく作業を行うことができる。
【符号の説明】
【0092】
１ 作業機
２ 作業装置
３ 機体
５０ 表示装置
５１ｇ 範囲取得部
５１ｈ ルート作成部
５１ｉ 作業設定部
５３ 記憶部
６０ 制御装置
６３ 自動走行制御部
ＥＴｎ 作業終了位置
Ｌ 走行予定ルート
Ｍ５ 第１設定画面（入力画面）
ｗ２ 第２作業幅（前後方向の作業範囲）
ｗ４ 第２散布幅（前後方向の散布作業範囲）
２ 作業装置
３ 機体
５０ 表示装置
５１ｇ 範囲取得部
５１ｈ ルート作成部
５１ｉ 作業設定部
５３ 記憶部
６０ 制御装置
６３ 自動走行制御部
ＥＴｎ 作業終了位置
Ｌ 走行予定ルート
Ｍ５ 第１設定画面（入力画面）
ｗ２ 第２作業幅（前後方向の作業範囲）
ｗ４ 第２散布幅（前後方向の散布作業範囲）
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図7】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図10A】
【図10B】
【図10C】
【図11】
【図12A】
【図12B】
【図12C】
【図13】
【図14】