特許 7596547 作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-29

(45)【発行日】2024-12-09

(54)【発明の名称】作業機

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20241202BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303M

A01B69/00 303Z

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2023543929

(86)(22)【出願日】2022-08-23

(86)【国際出願番号】 JP2022031718

(87)【国際公開番号】W WO2023027071

(87)【国際公開日】2023-03-02

【審査請求日】2024-02-16

(31)【優先権主張番号】P 2021138768

(32)【優先日】2021-08-27

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】島田 航太郎

(72)【発明者】

【氏名】阪口 和央

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼橋 祐介

(72)【発明者】

【氏名】森下 孝文

【審査官】家田 政明

(56)【参考文献】

【文献】特開平６－１１３６０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２４０１８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１４６０６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－２０１９５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１８５４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００７／０２３３３４８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００－６９／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、
前記車体に装着可能な第１作業装置と、
前記車体に設けられた走行装置と、
圃場の一方端側から他方端側に延び、且つ第１間隔毎に形成された複数の走行不可ラインを取得する第１取得部と、
前記第１取得部が取得した前記複数の走行不可ラインに基づいて、前記圃場の前記一方端側から前記他方端側に延び、且つ前記車体が走行する複数の第１部分を含む第１ルートを作成するルート作成部と、
を備え、
前記走行装置は、前記第１間隔に対応する長さだけ離間して配置され、
前記ルート作成部は、
前記第１取得部が取得した前記複数の走行不可ラインに基づいて、前記圃場のうち前記複数の走行不可ライン以外の領域を複数の走行可能ラインとして定義するライン定義部と、
前記ライン定義部が定義した前記複数の走行可能ラインに基づいて、前記圃場の前記一方端側から前記他方端側に延び、且つ前記走行装置が前記複数の走行可能ライン上を走行する経路を前記複数の第１部分として設定する設定部と、
を備えている作業機。

【請求項2】

前記走行装置は、前記車体に設けられた第１走行部と、前記第１走行部が一の走行可能ラインに位置している場合に、他の走行可能ラインに位置するよう離反して前記車体に設けられた第２走行部と、を含み、
前記設定部は、前記複数の走行可能ラインのうち、２つの走行可能ラインを抽出し、当該抽出した２つの走行可能ラインに基づいて、前記複数の第１部分をそれぞれ設定する請求項１に記載の作業機。

【請求項3】

前記第１作業装置の作業幅である第２間隔を取得する第２取得部を備え、
前記設定部は、前記第２取得部が取得した前記第２間隔に基づいて、互いに隣接する２つの直進部の間隔が前記第２間隔と実質的に同じになるよう、前記複数の第１部分を設定する請求項１に記載の作業機。

【請求項4】

前記第１取得部は、前記複数の走行不可ラインとして、前記圃場の前記一方端側から前記他方端側、又は前記他方端側から前記一方端側へ前記第１間隔毎に作業が行われた複数の作業ラインを取得する請求項１に記載の作業機。

【請求項5】

前記第１取得部が前記複数の走行不可ラインとして取得する前記複数の作業ラインは、畝立て作業された畝ライン、乃至は作物の種子が播種作業された又は作物の植え付け作業がされた作物ラインである請求項４に記載の作業機。

【請求項6】

前記車体が前記圃場で作業を行った際の第２ルートを取得するルート取得部と、
前記車体に装着可能であり、且つ前記第１作業装置が行う第１作業より前の第２作業を行う第２作業装置と、
前記第１作業装置と前記第２作業装置のいずれか一方を前記車体に連結する連結装置と、
を備え、
前記第２作業装置は、前記第１間隔毎に作業可能であり、
前記ルート取得部は、前記第２ルートとして、前記第２作業装置を連結した前記車体が走行し、前記圃場の前記一方端側から前記他方端側に延びる複数の第２部分を取得し、
前記複数の走行不可ラインは、前記車体が前記複数の第２部分を走行し、前記第２作業装置が前記圃場の前記一方端側から前記他方端側、又は前記他方端側から前記一方端側へ第２作業を行い、前記第１間隔毎に形成された複数の作業ラインであり、
前記設定部は、前記ライン定義部が定義した前記複数の走行可能ラインに基づいて、前記ルート取得部が取得した前記第２ルートをシフトすることで前記複数の第１部分を設定する請求項１に記載の作業機。

【請求項7】

前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
前記位置検出装置によって検出した前記車体の位置と、前記ルート作成部が作成した前記第１ルートと、を表示する表示装置を備えている請求項１～６のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項8】

前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と前記ルート作成部が作成した前記第１ルートとに基づいて、前記走行装置の操舵を制御する自動操舵制御部を備えている請求項１～６のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項9】

前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と前記ルート作成部が作成した前記第１ルートとに基づいて、前記走行装置の操舵及び車速を制御する自動走行制御部を備えている請求項１～６のいずれか１項に記載の作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、トラクタ等の作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、農業機械の目標走行経路を作成する技術として特許文献１が知られている。

【0003】

特許文献１の作業車支援システムは、作業車の自車位置を検出する自車位置検出モジュールと、作業予定領域の外周を周回作業走行する際に自車位置検出モジュールによって取得された自車位置データから、作業予定領域内の未作業領域の外形マップを算定する未作業領域外形マップ算定部と、未作業領域外形マップ算定部によって算定された外形マップに基づいて、未作業領域を作業走行するための目標走行経路を算定する経路算定部とを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】日本国公開特許公報「特開２０１７－５５６７３号公報」

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１では、未作業領域の外形マップを算出して、算出した外形マップに目標走行経路を作成している。しかしながら、特許文献１に開示されている技術では、圃場に畝や作物等が配置され、作業機が走行できない箇所（走行不可ライン）が形成されている場合、走行車両の走行装置で走行不可ラインに侵入してしまう等、好ましい目標走行経路を作成できないのが実情である。

【0006】

本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、圃場の状態によらず適切な経路（走行ルート）を走行できる作業機の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様に係る作業機は、車体と、前記車体に装着可能な第１作業装置と、前記車体に設けられた走行装置と、圃場の一方端側から他方端側に延び、且つ第１間隔毎に形成された複数の走行不可ラインを取得する第１取得部と、前記第１取得部が取得した前記複数の走行不可ラインに基づいて、前記圃場の前記一方端側から前記他方端側に延び、且つ前記車体が走行する複数の第１部分を含む第１ルートを作成するルート作成部と、を備え、前記走行装置は、前記第１間隔に対応する長さだけ離間して配置され、前記ルート作成部は、前記第１取得部が取得した前記複数の走行不可ラインに基づいて、前記圃場のうち前記複数の走行不可ライン以外の領域を複数の走行可能ラインとして定義するライン定義部と、前記ライン定義部が定義した前記複数の走行可能ラインに基づいて、前記圃場の前記一方端側から前記他方端側に延び、且つ前記走行装置が前記複数の走行可能ライン上を走行する経路を前記複数の第１部分として設定する設定部と、を備えている。

【0008】

前記走行装置は、前記車体に設けられた第１走行部と、前記第１走行部が一の走行可能ラインに位置している場合に、他の走行可能ラインに位置するよう離反して前記車体に設けられた第２走行部と、を含み、前記設定部は、前記複数の走行可能ラインのうち、２つの走行可能ラインを抽出し、当該抽出した２つの走行可能ラインに基づいて、前記複数の第１部分をそれぞれ設定してもよい。

【0009】

作業機は、前記第１作業装置の作業幅である第２間隔を取得する第２取得部を備え、前記設定部は、前記第２取得部が取得した前記第２間隔に基づいて、互いに隣接する２つの直進部の間隔が前記第２間隔と実質的に同じになるよう、前記複数の第１部分を設定してもよい。

【0010】

前記第１取得部は、前記複数の走行不可ラインとして、前記圃場の前記一方端側から前記他方端側、又は前記他方端側から前記一方端側へ前記第１間隔毎に作業が行われた複数の作業ラインを取得してもよい。

【0011】

前記第１取得部が前記複数の走行不可ラインとして取得する前記複数の作業ラインは、畝立て作業された畝ライン、乃至は作物の種子が播種作業された又は作物の植え付け作業がされた作物ラインであってもよい。

【0012】

作業機は、前記車体が前記圃場で作業を行った際の第２ルートを取得するルート取得部と、前記車体に装着可能であり、且つ前記第１作業装置が行う第１作業より前の第２作業を行う第２作業装置と、前記第１作業装置と前記第２作業装置のいずれか一方を前記車体に連結する連結装置と、を備え、前記第２作業装置は、前記第１間隔毎に作業可能であり、前記ルート取得部は、前記第２ルートとして、前記第２作業装置を連結した前記車体が走行し、前記圃場の前記一方端側から前記他方端側に延びる複数の第２部分を取得し、前記複数の走行不可ラインは、前記車体が前記複数の第２部分を走行し、前記第２作業装置が前記圃場の前記一方端側から前記他方端側、又は前記他方端側から前記一方端側へ第２作業を行い、前記第１間隔毎に形成された複数の作業ラインであり、前記設定部は、前記ライン定義部が定義した前記複数の走行可能ラインに基づいて、前記ルート取得部が取得した前記第２ルートをシフトすることで前記複数の第１部分を設定してもよい。

【0013】

作業機は、前記車体の位置を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置によって検出した前記車体の位置と、前記ルート作成部が作成した前記第１ルートと、を表示する表示装置を備えていてもよい。

【0014】

作業機は、前記車体の位置を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と前記ルート作成部が作成した前記第１ルートとに基づいて、前記走行装置の操舵を制御する自動操舵制御部を備えていてもよい。

【0015】

作業機は、前記車体の位置を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と前記ルート作成部が作成した前記第１ルートとに基づいて、前記走行装置の操舵及び車速を制御する自動走行制御部を備えていてもよい。

【発明の効果】

【0016】

上記作業機によれば、圃場の状態によらず適切な経路を走行できる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】作業機のブロック図を示す図である。

【図2】昇降装置を示す図である。

【図3】フィールド登録画面の一例を示す図である。

【図4A】測位点から圃場の輪郭を求める図である。

【図4B】変曲点から圃場の輪郭を求める図である。

【図4C】圃場の端部から圃場の輪郭を求める図である。

【図5】走行ルート及び単位作業区画を作成した図である。

【図6】単位作業区画を説明する図である。

【図7】図６とは異なる単位作業区画を示す図である。

【図8A】第１種装置、作業ライン、及び単位作業区画の関係を示す図である。

【図8B】第２種装置、作業ライン、及び単位作業区画の関係を示す図である。

【図8C】第３種装置、作業ライン、及び単位作業区画の関係を示す図である。

【図9A】第１種装置の例として、畝成形装置を示す図である。

【図9B】第１種装置の例として、播種散布装置を示す図である。

【図9C】第２種装置の例として、農薬散布装置を示す図である。

【図9D】第３種装置の例として、耕耘装置を示す図である。

【図10】走行不可ライン及び走行可能ラインと作業機の位置関係を示す平面図である。

【図11A】従来技術において第２ルートを走行して第１作業及び第２作業を行う場合を説明する第１図である。

【図11B】従来技術において第２ルートを走行して第１作業及び第２作業を行う場合を説明する第２図である。

【図11C】従来技術において第２ルートを走行して第１作業及び第２作業を行う場合を説明する第３図である。

【図11D】従来技術において第２ルートを走行して第１作業及び第２作業を行う場合を説明する第４図である。

【図12】選択画面の一例を示す図である。

【図13A】第２ルート及び走行可能ラインを説明する第１図である。

【図13B】第２ルート及び走行可能ラインを説明する第２図である。

【図14】設定部による第１部分の設定を説明する図である。

【図15A】ルート作成部が第１ルートを作成する一連の流れを示す図である。

【図15B】ルート作成部が第１ルートを作成する一連の流れを示す図である。

【図16】第２作業入力画面の一例を示す図である。

【図17】第１作業入力画面の一例を示す図である。

【図18】ルート表示画面の一例を示す図である。

【図19】第１の変形例における作業機のブロック図を示す図である。

【図20】第１の変形例における自動操舵を説明する図である。

【図21】第２の変形例における作業機のブロック図を示す図である。

【図22】作業機の側面図である。

【図23】作業機の正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。

【0019】

図２２は、作業機１の一実施形態を示す側面図であり、図２３は、作業機１の一実施形態を示す正面図である。本実施形態の場合、作業機１は作業装置６０を装着したトラクタである。なお、作業機１は、トラクタに限定されず、田植機、コンバインであってもよい。以下、説明の都合上、作業機１が作業装置６０を装着したトラクタである場合を例に説明する。また、作業機１の運転席７に着座した作業者（運転者）の前側（図２２の矢印Ａ１方向）を前方、作業者の後側（図２２の矢印Ａ２方向）を後方、作業者の左側を左方（図２３の矢印Ａ３方向）、作業者の右側を右方（図２３の矢印Ａ４方向）として説明する。また、作業機１の前後方向に直交する方向である水平方向を幅方向として説明する。

【0020】

作業機１は、車体２と、原動機８と、第１油圧ポンプ９と、変速装置１１と、連結装置３０と、を備えている。図２２に示すように、車体２は、走行装置４を有していて走行可能である。走行装置４は、前輪４Ａ及び後輪４Ｂを有する装置である。前輪４Ａ及び後輪４Ｂは、前後方向に間隔をあけて配置されている。また、図２３に示すように、本実施形態においては、前輪４Ａ及び後輪４Ｂは、車体２の幅方向に間隔をあけてそれぞれ一対設けられている。

【0021】

つまり、走行装置４は、一対の前輪４Ａと一対の後輪４Ｂの合計４輪で構成されており、車体２の幅方向の一方側（左側）に配置された第１走行部４Ｌ（本実施形態においては左側の前輪４Ａ及び後輪４Ｂ）と、車体２の幅方向の他方側（右側）において第１走行部４Ｌと所定間隔をあけて配置された第２走行部４Ｒ（本実施形態においては右側の前輪４Ａ及び後輪４Ｂ）と、を含み、第１走行部４Ｌ及び第２走行部４Ｒは、幅方向に離反して車体２に設けられている。なお、走行装置４は、本実施形態のように４輪で構成されていなくてもよく、例えば３輪であってもよい。

【0022】

図１に示すように、前輪４Ａは、当該前輪４Ａの向きを変えるアーム（ナックルアーム）５により接続されている。車体２は、ナックルアーム５によって前輪４Ａの向きを変えることで車体２を直進させる直進走行と、車体２を旋回させる旋回走行と、が可能である。なお、車体２は、直進走行及び旋回走行が可能であればよく、上記構成に代えて、或いは加えて前輪４Ａ及び後輪４Ｂの一方側（左側）と他方側（右側）との回転数を変更することで直進走行及び旋回走行を行うような構成であってよい。また、前輪４Ａ及び後輪４Ｂは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。車体２には、原動機８の動力を外部に出力するＰＴＯ軸６と、作業者が着座する運転席７と、が設けられている。

【0023】

原動機８は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置１１は、変速によって走行装置４の推進力を切換可能であると共に、走行装置４の前進、後進の切換が可能である。第１油圧ポンプ９は、車体２に設けられ、作動油を吐出する機器である。第１油圧ポンプ９は、例えば原動機８と連結され、当該原動機８が出力した動力によって作動油を吐出する。

【0024】

連結装置３０は、車体２に揺動自在に設けられ、作業装置６０を連結する。具体的には、連結装置３０は、車体２の後部に設けられている。また、連結装置３０は、第１油圧ポンプ９が吐出した作動油によって駆動する第１油圧機器３１により揺動可能である。連結装置３０の後部には、作業装置６０を着脱可能である。連結装置３０は、作業装置６０を連結することによって、車体２によって作業装置６０を牽引することができる。

【0025】

作業装置６０は、車体２に装着可能な装置であって、作業機１がトラクタである場合、作業装置６０は、連結装置３０を介して車体２と連結されている。作業装置６０は、外部から入力された動力、例えばＰＴＯ軸６から入力された動力によって作動してもよく、また、第１油圧ポンプ９が吐出した作動油によって駆動する油圧機器（図示略）を有し、当該油圧機器によって作動してもよい。作業装置６０は、耕耘する耕耘装置９０、畝立てを行う畝成形装置７１、肥料を散布する肥料散布装置、農薬の散布を行い防除する農薬散布装置８５、播種作業を行う播種散布装置７５、作物（苗）の植え付けを行う移植機、作物の収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。即ち、連結装置３０は、上述したような様々な種類の作業装置６０を選択して、車体２に連結することができる。

【0026】

なお、以下の説明においては、説明の都合上、図２３に示すように、作業装置６０の幅方向の中央部と、作業機１の幅方向の中央部と、が幅方向において一致している場合を例に説明し、作業装置６０の幅方向の中央部と、作業機１の幅方向の中央部と、が幅方向においてずれている（オフセットしている）場合を除いて説明する。ただし、作業装置６０の幅方向の中央部と、作業機１の幅方向の中央部と、が幅方向においてずれている（オフセットしている）場合も本発明を適用可能であり、後述する制御装置４０等の処理において、作業機１の位置（車体位置ＶＰ）を適宜変更する等して適用可能である。

【0027】

以下、変速装置１１について詳しく説明する。図１に示すように、変速装置１１は、主軸（推進軸）１１ａと、主変速部１１ｂと、副変速部１１ｃと、シャトル部１１ｄと、ＰＴＯ動力伝達部１１ｅと、前変速部１１ｆと、を備えている。推進軸１１ａは、変速装置１１のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸１１ａには、原動機８のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部１１ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部１１ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸１１ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。

【0028】

副変速部１１ｃは、主変速部１１ｂと同様に、複数のギア及び当該複数のギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部１１ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部１１ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。

【0029】

シャトル部１１ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部１１ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、作業機１の前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置１７Ｒに接続されている。後輪デフ装置１７Ｒは、後輪４Ｂが取り付けられた後車軸１８Ｒを回転自在に支持している。

【0030】

ＰＴＯ動力伝達部１１ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸１１ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸１１ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸１１ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。

【0031】

前変速部１１ｆは、第１クラッチ１６Ａと、第２クラッチ１６Ｂとを有している。第１クラッチ１６Ａ及び第２クラッチ１６Ｂは、推進軸１１ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル軸１２の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１６Ａ及び第２クラッチ１６Ｂからの動力は、前伝動軸１９を介して前車軸１８Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸１９は、前輪デフ装置１７Ｆに接続され、前輪デフ装置１７Ｆは、前輪４Ａが取り付けられた前車軸１８Ｆを回転自在に支持している。

【0032】

第１クラッチ１６Ａ及び第２クラッチ１６Ｂは、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１６Ａには油路が接続され、当該油路には第１油圧ポンプ９から吐出した作動油が供給される第１作動弁２５ａに接続されている。第１クラッチ１６Ａは、第１作動弁２５ａの開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１６Ｂには油路が接続され、当該油路には第２作動弁２５ｂに接続されている。第２クラッチ１６Ｂは、第２作動弁２５ｂの開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁２５ａ及び第２作動弁２５ｂは、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。

【0033】

第１クラッチ１６Ａが切断状態で且つ第２クラッチ１６Ｂが接続状態である場合、第２クラッチ１６Ｂを通じてシャトル軸１２の動力が前輪４Ａに伝達される。これにより、前輪４Ａ及び後輪４Ｂが動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪４Ａと後輪４Ｂとの回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１クラッチ１６Ａが接続状態で且つ第２クラッチ１６Ｂが切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪４Ａの回転速度が後輪４Ｂの回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ増速状態）。また、第１クラッチ１６Ａ及び第２クラッチ１６Ｂが接続状態である場合、シャトル軸１２の動力が前輪４Ａに伝達されないため、後輪４Ｂが動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。

【0034】

図１に示すように、作業機１は、当該作業機１を操作する操作装置２０を有している。操作装置２０は、運転席７の周囲に設けられており、原動機８、変速装置１１、及び走行装置４等を操作可能である。操作装置２０は、例えば第１操作レバー２１、第２操作レバー２２、及び操舵装置２３を含んでおり、第１操作レバー２１及び第２操作レバー２２は、作業者が把持して傾動操作可能である。第１操作レバー２１は、連結装置３０の昇降を操作可能な装置であり、第２操作レバー２２は、連結装置３０に連結された作業装置６０の操作が可能な装置である。

【0035】

操舵装置２３は、作業者の操作によって車体２の操舵を行う手動操舵が可能な装置であり、車体２の直進操作及び旋回操作が可能である。図２２に示すように、操舵装置２３は、運転席７の前方に設けられている。操舵装置２３は、ステアリングハンドル（ステアリングホイール）２３ａと、ステアリングハンドル２３ａを回転可能に支持するステアリングシャフト(回転軸)２３ｂと、を有している。また、操舵装置２３は、補助機構（パワーステアリング装置）３５を有している。補助機構３５は、油圧等によってステアリングシャフト２３ｂ（ステアリングハンドル２３ａ）の回転を補助する。補助機構３５は、第２油圧ポンプ３６ａと、第２油圧ポンプ３６ａから吐出した作動油が供給される補助制御弁３６ｂと、補助制御弁３６ｂにより作動するステアリングシリンダ３６ｃとを含んでいる。補助制御弁３６ｂは、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、ステアリングシャフト２３ｂの操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ３６ｃは、前輪４Ａの向きを変えるアーム５に接続されている。

【0036】

したがって、作業者がステアリングハンドル２３ａを把持して操作すれば、当該ステアリングハンドル２３ａの回転方向に対応して補助制御弁３６ｂの切換位置及び開度が切り換わり、当該補助制御弁３６ｂの切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３６ｃが左又は右に伸縮することによって、前輪４Ａの操舵方向を変更することができる。つまり、車体２は、ステアリングハンドル２３ａの手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。

【0037】

図２に示すように、連結装置３０は、リフトアーム３０ａ、ロアリンク３０ｂ、トップリンク３０ｃ、及びリフトロッド３０ｄを有している。リフトアーム３０ａの前端部は、変速装置１１を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。

【0038】

ロアリンク３０ｂの前端部は、変速装置１１の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク３０ｃの前端部は、ロアリンク３０ｂよりも上方において、変速装置１１の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド３０ｄは、リフトアーム３０ａとロアリンク３０ｂとを連結している。ロアリンク３０ｂの後部及びトップリンク３０ｃの後部には、作業装置６０が連結される。

【0039】

図１に示すように、作業機１は、制御装置４０と記憶部４１とを備えている。制御装置４０は、電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成された装置である。制御装置４０は、作業機１が有する様々な機器を制御する。具体的には、制御装置４０は、第１油圧機器３１の制御、作業装置６０、及び第１油圧ポンプ９の出力の変更等の制御が可能である。記憶部４１は、不揮発性のメモリ等であり、制御装置４０の制御に関する様々な情報等を記憶している。

【0040】

図１に示すように、作業機１は、位置検出装置（測位装置）５０を備えている。位置検出装置５０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、位置検出装置５０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、作業機１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置ＶＰを検出する。位置検出装置５０は、受信装置５１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）５２とを有している。受信装置５１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置５２とは別に作業機１に取付けられている。図２２、図２３に示すように、この実施形態では、受信装置５１は、車体２に設けられたロプス１０の上部に取り付けられている。なお、受信装置５１の取り付け位置は、上記位置に限定されず、ボンネットの中央部であってもよく、車体２にキャビン等の保護機構が設けられている場合、保護機構の上部であってもよい。

【0041】

慣性計測装置５２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。作業機１、例えば、運転席７の下方に設けられ、慣性計測装置５２によって、作業機１のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。

【0042】

図１に示すように、作業機１は、表示装置５５を備えている。表示装置５５は、例えば運転席７の近傍に設けられた走行支援装置である。表示装置５５は、表示部５６と、表示制御部５７と、表示記憶部５８と、を備えている。表示部５６は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネルのいずれかで構成されており、圃場Ｇを示すフィールドＦ等、作業機１の走行を支援するための情報を表示することができる。表示部５６は、作業機１の走行を支援するための情報の他に、作業機１、作業装置６０に関する様々な情報を表示可能である。

【0043】

表示制御部５７は、表示装置５５に設けられた電気・電子部品、後述する表示記憶部５８に格納されたプログラム等から構成されている。表示制御部５７は、表示記憶部５８に記憶されている情報を可視化した画面を表示部５６に表示させる。

【0044】

表示記憶部５８は、不揮発性のメモリ等から構成されており、作業機１、作業装置６０に関する様々な情報を格納する。また、表示装置５５は、作業機１が有する機器と有線又は無線によって通信可能に接続されており、相互に情報を送受信することができる。具体的には、例えば表示装置５５の表示制御部５７と、作業機１の制御装置４０とが通信可能に接続されている。

【0045】

なお、上述した実施形態において、表示装置５５は、運転席７の近傍に設けられた走行支援装置であるが、表示装置５５は、表示部５６と、表示制御部５７と、表示記憶部５８と、を備えていればよく、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、スマートフォン（多機能携帯電話）、タブレット等のコンピュータであってもよい。

【0046】

図１に示すように、作業機１は、位置取得部５７ａと、フィールド登録部５７ｂと、フィールド取得部５７ｃと、を備えている。本実施形態においては、位置取得部５７ａ、フィールド登録部５７ｂ、及びフィールド取得部５７ｃは、電気・電子部品、表示装置５５に組み込まれたプログラム等から構成されており、位置取得部５７ａ、フィールド登録部５７ｂ、及びフィールド取得部５７ｃは、表示装置５５の表示制御部５７が兼用している。なお、本実施形態において、位置取得部５７ａ、フィールド登録部５７ｂ、及びフィールド取得部５７ｃは、表示装置５５の表示制御部５７が兼用しているが、当該位置取得部５７ａ、フィールド登録部５７ｂ、及びフィールド取得部５７ｃは、制御装置４０等が有していてもよいし、その構成は上記構成に限定されない。

【0047】

位置取得部５７ａは、作業機１が圃場Ｇを周回したときの複数の測位点を取得する。具体的には、本実施形態において、位置取得部５７ａは、位置検出装置５０が検出した作業機１の位置（車体位置ＶＰ）を複数の測位点ＶＰとして取得する。なお、位置取得部５７ａは、複数の測位点を取得することができればよく、複数の測位点の位置情報を予め記憶したメモリ等の記憶機器と表示装置５５を接続し、当該記憶機器から複数の測位点の位置情報を取得するような構成であってもよく、その取得方法は上述した方法に限定されない。

【0048】

フィールド登録部５７ｂは、表示部５６が表示するフィールドＦとして所定の圃場Ｇの輪郭Ｈ１、例えば、所定の圃場Ｇの輪郭Ｈ１に対応した位置を登録する。作業者が表示装置５５に対して所定の操作を行うと、表示制御部５７は、図３に示すように、表示部５６にフィールド登録画面Ｄ１を表示させる。フィールド登録画面Ｄ１は、圃場Ｇを含むフィールドＦ及び作業機１の車体位置ＶＰを示すフィールド表示部１００と、圃場Ｇの名称（圃場名）及び圃場管理番号等の圃場識別情報を示す第１情報表示部１０１と、を表示する。フィールドＦには、圃場Ｇを示す画像データの他に緯度、経度等の位置情報が対応付けられている。作業者が表示装置５５に所定の操作を行うと、表示制御部５７は、表示部５６にフィールド登録画面Ｄ１に表示させる。表示部５６がフィールド登録画面Ｄ１を表示すると、作業者は、作業機１を操作して、圃場Ｇ内で作業機１を周回させる。位置取得部５７ａは、位置検出装置５０により検出された車体位置ＶＰを所定の周期で取得して、当該車体位置ＶＰを表示記憶部５８に随時記録するとともに、当該車体位置ＶＰをフィールド表示部１００上に随時表示させる（図３では、便宜上、一部の車体位置ＶＰだけ表示している）。

【0049】

圃場Ｇ内での作業機１の周回が終了して、作業者が登録ボタン１０２を選択すると、フィールド登録部５７ｂが、記録した複数の車体位置ＶＰに基づいて、作業機１の走行軌跡Ｔ１を演算する。また、図４Ａに示すように、表示制御部５７が、フィールド表示部１００のフィールドＦ上に走行軌跡Ｔ１を表示させる。図４Ａの例では、複数の車体位置ＶＰを検出順（取得順）に通った後に、最初に検出された位置ＶＰに戻るラインＴ１を、作業機１の走行軌跡としている。

【0050】

車体位置ＶＰは、位置検出装置５０のＧＰＳ位置であり、走行軌跡Ｔ１は、ＧＰＳ位置が移動した軌跡である。このため、フィールド登録部５７ｂは、作業機１におけるＧＰＳ位置から、作業装置６０の周回外側端（図４Ａでは、作業機１が右回りに圃場Ｇを周回しているので、作業装置６０の左端のこと）までの横幅方向の間隔と同等量、走行軌跡Ｔ１を外側にオフセットして、走行軌跡Ｔ１とフィールドＦの外形ラインとの間にラインＨ１を形成する。本実施形態では、位置検出装置５０のＧＰＳ位置は作業機１の中心にあり、作業機１の幅方向の中心と作業装置６０の幅方向の中心とが一致しているので、上記のオフセット量を、作業装置６０の外形幅（幅方向の長さ）の半分の値又は作業装置６０の作業幅Ｗ（作業装置６０が圃場Ｇに対して何等かの作用を及ぼす範囲の幅方向の長さ）の半分の値と同値にしている。他の例として、作業機１のＧＰＳ位置から作業装置６０の周回外側端までの幅方向の間隔より、所定程度小さい値又は所定程度大きい値を上記のオフセット量として、走行軌跡Ｔ１とフィールドＦの外形ラインとの間にラインＨ１を形成してもよい。

【0051】

フィールド登録部５７ｂは、上記のように形成したラインＨ１を圃場Ｇの輪郭（外形）とし、当該輪郭Ｈ１で表されるフィールドＦを表示記憶部５８に登録（記憶）する。また、この際、フィールド登録部５７ｂは、圃場Ｇの名称（圃場名）及び圃場管理番号等の圃場識別情報をフィールドＦに対応付けて表示記憶部５８に登録する。フィールドＦ等は、表示記憶部５８に複数登録可能であり、フィールド登録部５７ｂがフィールドＦを登録すると、表示制御部５７が当該フィールドＦ（圃場Ｇの輪郭Ｈ１）を表示する。

【0052】

上述した圃場Ｇ（フィールドＦ）の登録方法は、一例であり、これに限定されない。他の例として、フィールド登録部５７ｂが、図４Ｂに示すように、作業機１の走行軌跡Ｔ１から変曲点を演算して、当該変曲点を通るラインＫ１を形成する。そして、前述したオフセット量だけラインＫ１を外側にオフセットして、走行軌跡Ｔ１とフィールドＦの外形ラインとの間にラインＨ２を形成し、当該ラインＨ２を圃場Ｇの輪郭Ｋ２及びフィールドＦとし、当該フィールドＦを表示記憶部５８に登録してもよい。

【0053】

また、作業機１が周回する際に、作業者が所定のスイッチ等を操作することで、図４Ｃに示すように、圃場Ｇの端部を指定してもよい。また、この場合、フィールド登録部５７ｂは、圃場Ｇの各端部を指定順に通った後に、最初に指定された端部に戻るラインＫ２を形成する。そして、前述したオフセット量だけラインＫ２を外側にオフセットして、走行軌跡Ｔ１とフィールドＦの外形ラインとの間にラインＨ３を形成し、当該ラインＨ３を圃場Ｇの輪郭Ｋ４及びフィールドＦとし、当該フィールドＦを表示記憶部５８に登録してもよい。

【0054】

さらに、圃場Ｇの輪郭Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３及びフィールドＦは、例えば位置（緯度、経度）で示されたデータ、座標（Ｘ軸、Ｙ軸）系で示されたデータ、又はその他の表現で示されたデータであってもよい。

【0055】

上述したように、表示装置５５は、フィールド登録部５７ｂによって複数のフィールドＦを登録することができる。フィールド取得部５７ｃは、作業等を行うにあたって複数のフィールドＦのうち、所定の圃場Ｇを示すフィールドＦを取得する。

【0056】

図１に示すように、作業機１は、車体２が走行する走行ルートＬを作成するルート作成部５７ｄを備えている。本実施形態においては、ルート作成部５７ｄは、電気・電子部品、表示装置５５に組み込まれたプログラム等から構成されており、表示装置５５の表示制御部５７が兼用している。なお、本実施形態において、ルート作成部５７ｄは、表示装置５５の表示制御部５７が兼用しているが、ルート作成部５７ｄは、制御装置４０等が有していてもよいし、その構成は上記構成に限定されない。

【0057】

ルート作成部５７ｄは、第１作成部５７ｄ１を有し、当該第１作成部５７ｄ１は、例えば表示記憶部５８に登録されたフィールドＦを参照して、図５に示すような当該フィールドＦ上に作業機１の走行ルートＬを作成できる。走行ルートＬは、作業機１が走行するルートであって、作業機１は、車体位置ＶＰが当該走行ルートＬに沿って移動するように走行する。第１作成部５７ｄ１は、作業幅Ｗ等に基づいて当該走行ルートＬをフィールドＦ上に作成する。

【0058】

具体的には、例えば、第１作成部５７ｄ１は、図６に示すように、フィールドＦ上の圃場Ｇを作業幅Ｗで縦方向又は横方向に区切ることによって、作業装置６０で作業を行う複数の単位作業区画ＥをフィールドＦ上に作成する。第１作成部５７ｄ１は、フィールドＦ上の圃場Ｇを作業幅Ｗで縦方向又は横方向に区切ることによって、作業装置６０で作業を行う複数の単位作業区画ＥをフィールドＦ上に作成する。即ち、第１作成部５７ｄ１は、作業幅Ｗと同一の幅の単位作業区画ＥをフィールドＦ上に複数作成する。単位作業区画Ｅは、圃場Ｇの一方端側から他方端側（第１方向Ｂ１）に延びている。なお、以下の説明において、第１方向Ｂ１と直交する方向を第２方向Ｂ２として説明することがある。

【0059】

なお、図７に示すように、第１作成部５７ｄ１は、作業幅Ｗからオーバラップ幅Ｗｌを除した幅（実作業幅）Ｗ２の単位作業区画ＥをフィールドＦに複数作成してもよい。オーバラップ幅Ｗｌは、表示装置５５を操作し、表示部５６に表示される画面に入力することが可能である。即ち、第１作成部５７ｄ１は、作業装置６０を連結した作業機１を走行させた場合に、当該作業装置６０によって圃場Ｇに対して作業が行われる領域を、単位作業区画Ｅとして設定する。

【0060】

図５に示すように、第１作成部５７ｄ１は、フィールドＦの単位作業区画Ｅ毎に、作業機１が直進する区画ラインＬａの作成を行う。即ち、第１作成部５７ｄ１は、例えば、単位作業区画Ｅの幅方向中央部に、当該単位作業区画Ｅの長手方向の両端部を結ぶ略直線状の区画ラインＬａを作成する。つまり、区画ラインＬａは、第１方向Ｂ１に延びている。また、第１作成部５７ｄ１は、作業機１が旋回する旋回部Ｌｂを作成する。即ち、第１作成部５７ｄ１は、隣接する区画ラインＬａの端部同士を円弧状に結ぶことによって旋回部Ｌｂを作成する。

【0061】

なお、上述した実施形態において、単位作業区画Ｅは、第１方向Ｂ１に延びる略長方形状に形成され、単位作業区画Ｅは、作業幅Ｗと同一の幅に形成され、且つ第１方向Ｂ１に延びていればよく、比較的緩やかに湾曲したりジグザグ形状に形成されていてもよい。即ち、区画ラインＬａも、第１方向Ｂ１に延びる直線状に形成されているが、単位作業区画Ｅの幅方向中央部において、当該単位作業区画Ｅの長手方向の両端部を結ぶラインであればよく、比較的緩やかに湾曲したりジグザグ形状に形成されていてもよい。

【0062】

ここで、上述したように、作業装置６０には、作業の種類に応じて様々な種類が存在する。また、作業装置６０には、畝と作物との位置は対応するよう、畝成形装置７１、肥料散布装置、播種散布装置７５、及び移植機のように、圃場Ｇの畝及び作物の位置に応じて作業を行う作業装置６０、並びに耕耘装置９０及び農薬散布装置８５等のように、畝や作物の個別の位置とは関係なく比較的広範囲の作業を行う作業装置６０が存在する。また、同一の作業を行う機種同士であっても作業幅Ｗが異なる場合もある。

【0063】

以下の説明において、畝成形装置７１及び播種散布装置７５のように、畝を形成したり、畝ごとに播種作業や植え付け作業等を行ったりして、圃場Ｇの土壌に対して直接干渉して作業を行う作業装置６０のことを「第１種装置６１」として説明する。また、農薬散布装置８５及び施肥装置等のように、畝成形作業及び移植作業が完了した圃場Ｇの土壌に対して直接干渉して作業を行わない作業装置６０のことを「第２種装置６２」という。また、耕耘装置９０のように、畝や作物の個別の位置には関係なく、土壌に直接干渉して作業を行う作業装置のことを「第３種装置６３」という。

【0064】

図８Ａに示すように、第１種装置６１は、単一又は複数の作業部６１ａを有している。作業部６１ａは、作業機１によって第１種装置６１が牽引されることで、圃場Ｇに対する対地作業を行い、それぞれ当該作業機１の進行方向に延びる作業ラインＲ１を形成する構造体である。以下の説明において、作業部６１ａが作業を行う幅を単位作業幅Ｗｃとして説明する。より詳しくは、単位作業幅Ｗｃは、作業部６１ａが実際に作業を実施した結果を示す幅であってもよいし、作業部６１ａが実際に作業を実施した結果のうち、目的の作業結果を示す幅であってもよい。例えば、畝成形装置７１が畝を形成する場合、単位作業幅Ｗｃは、畝の幅であってもよいし、畝の上面（畝の裾を除いた部分）の幅であってもよい。

【0065】

第１種装置６１が複数の作業部６１ａを有している場合、当該複数の作業部６１ａは、幅方向に離反して等間隔（第１間隔ｘ毎）に配置されている。なお、第１間隔ｘは、それぞれの第１種装置６１によっては、予め固定されている値であり、圃場Ｇで行う一連の作業に応じて、作業者が任意に設定する値であってもよく、一の作業装置６０の作業部６１ａの間隔、及び他の作業装置６０の作業部６１ａの間隔が一致するよう設定される。

【0066】

複数の作業部６１ａは、一の作業部６１ａの中央部から、当該一の作業部６１ａに隣接する他の作業部６１ａの中央部までの長さが第１間隔ｘになるよう配置されている。また、単一の作業部６１ａが作業を行う幅（単位作業幅Ｗｃ）は、第１間隔ｘよりも小さい（Ｗｃ＜ｘ）。

【0067】

つまり、作業機１が図５に示すような走行ルートＬを走行する場合、図８Ａに示すように、作業部６１ａが形成する作業ラインＲ１は、圃場Ｇに対して帯状の領域且つ等間隔に形成される。本実施形態において、作業機１の幅方向の中央部と、作業装置６０の幅方向の中央部が一致しており、且つ車体位置ＶＰが作業機１の幅方向の中央部に位置しているため、単位作業区画Ｅにおいて、作業ラインＲ１は走行ルートＬを基準に幅方向で対称に形成される。

【0068】

第１種装置６１が複数の作業部６１ａを有している場合、作業ラインＲ１は、単位作業区画Ｅ内において長手方向に直交する方向に第１間隔ｘ毎に離反して形成される。言い換えると、第１種装置６１は、単位作業区画Ｅ内において、作業を行う領域（作業ラインＲ１）と作業を行わない領域（ラインＲ２）を形成し、作業ラインＲ１は、圃場Ｇ内に形成される単位作業区画Ｅ以下の最小単位の領域である。作業ラインＲ１の幅（第１幅）Ｗｄは、単位作業幅Ｗｃの大きさと一致している。

【0069】

作業ラインＲ１は、走行装置４が接触することで損壊する畝或いは畝の上面、又は損傷する作物等である。言い換えると、作業ラインＲ１は、走行装置４が走行することができない走行不可ラインＲ１である。即ち、走行不可ラインＲ１は、圃場Ｇの一方端側から他方端側（第１方向Ｂ１）に延び、第２方向Ｂ２に第１間隔ｘ毎に形成され、第１間隔ｘ毎に離反して形成されたラインである。本実施形態においては、走行不可ラインＲ１は、略直線状に形成されているが、比較的緩やかに湾曲したりジグザグ形状に形成されていてもよい。なお、以下、説明の都合上、作業ラインＲ１が畝又は作物である場合を中心に説明する。

【0070】

ラインＲ２は、複数の走行不可ラインＲ１に隣接して形成されたラインであり、単位作業区画Ｅにおける作業ラインＲ１以外の領域である。具体的には、複数のラインＲ２は、複数の走行不可ラインＲ１の直交方向（第２方向Ｂ２）の両側にそれぞれ隣接して形成される。つまり、図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、複数のラインＲ２は、複数の走行不可ラインＲ１の間に形成されたラインと、複数のラインＲ２のうち、両端に位置するラインＲ２のそれぞれ外側に隣接する２つのラインと、を含んでいる。図８Ａ、図１０に示すように、ラインＲ２は、圃場Ｇの一方端側から他方端側（第１方向Ｂ１）に延び、第２方向Ｂ２に第１間隔ｘ毎に形成されている。なお、本実施形態においては、ラインＲ２は、略直線状に形成されているが、比較的緩やかに湾曲したりジグザグ形状に形成されていてもよい。

【0071】

また、図８Ａ、図１０に示すように、複数のラインＲ２の幅（第２幅）Ｗｅは、第１間隔ｘと単位作業幅Ｗｃの差と一致する（Ｗｅ＝ｘ－Ｗｃ）。

【0072】

ここで、走行装置４（第１走行部４Ｌ，第２走行部４Ｒ）の位置、第１間隔ｘ、及び単位作業幅Ｗｃの関係について説明すると、図１０に示すように、走行装置４の接地面の幅方向の長さ（第３幅）Ｗｆ、トレッド幅（第４幅）Ｗｇは、第１走行部４Ｌが一のラインＲ２に位置している場合に、第２走行部４Ｒが他のラインＲ２に位置するように設定されている。言い換えると、ラインＲ２は、走行装置４が走行する際に第１走行部４Ｌ及び第２走行部４ＲがラインＲ２に従って走行すれば、第１走行部４Ｌ及び第２走行部４Ｒが畝及び作物等に接触することがないように設定されている走行可能ラインＲ２である。なお、作業ライン（走行不可ライン）Ｒ１が畝の上面である場合、ラインＲ２は、走行装置４が走行する際に第１走行部４Ｌ及び第２走行部４ＲがラインＲ２に従って走行すれば、第１走行部４Ｌ及び第２走行部４Ｒが畝の裾を損壊する場合があっても、少なくとも畝の上面に接触することがないように設定されている走行可能ラインＲ２である。

【0073】

まず、走行装置４の接地面の幅方向の長さ（第３幅）Ｗｆ、即ち本実施形態においては、前輪４Ａ及び後輪４Ｂのタイヤ幅Ｗｆは、走行可能ラインＲ２の幅方向の長さ（第２幅）Ｗｅ未満に設定されている（Ｗｆ＜Ｗｅ）。ここで、図８Ａ、図１０に示すように、第２幅Ｗｅは、第１間隔ｘと単位作業幅Ｗｃとの差に等しいため（Ｗｅ＝ｘ－Ｗｃ）、言い換えると、前輪４Ａ及び後輪４Ｂのタイヤ幅Ｗｆは、第１間隔ｘと単位作業幅Ｗｃとの差未満に設定されている（Ｗｆ＜Ｗｅ＝ｘ－Ｗｃ）。

【0074】

つぎに、トレッド幅（第４幅）Ｗｇは、第１走行部４Ｌの幅方向の中央部から第２走行部４Ｒの幅方向の中央部までの長さであり、第４幅Ｗｇが適当な長さである場合、第１走行部４Ｌ及び第２走行部４Ｒが畝及び作物等に接触することを回避できる。具体的には、作業機１が走行ルートＬ（区画ラインＬａ）を走行する場合に、第１走行部４Ｌと第２走行部４Ｒとの間に位置する作業ラインＲ１の数をｋとした場合、第４幅Ｗｇは、第１間隔ｘ及び自然数ｋ－１の積と、第１幅Ｗｄ及び第３幅Ｗｆと、の和よりも大きい（Ｗｇ＞ｘ（ｋ－１）＋Ｗｄ＋Ｗｆ）。また、第４幅Ｗｇは、第１間隔ｘ及び自然数ｋ＋１の積と第３幅Ｗｆとの差よりも小さい（Ｗｇ＜ｘ（ｋ＋１）－Ｗｆ）。

【0075】

このため、第１走行部４Ｌと第２走行部４Ｒとの離間幅（Ｗｇ－Ｗｆ）が、第１走行部４Ｌ及び第２走行部４Ｒの間に位置する作業ラインＲ１の幅方向の長さ（ｘ（ｋ－１）＋Ｗｄ）よりも小さくなることがなく、第１走行部４Ｌの幅方向外端部及び第２走行部４Ｒの外端部の間の長さ（Ｗｆ＋Ｗｇ）が作業機１の側方に位置する一方の作業ラインＲ１と他方の作業ラインＲ１との間の長さ（ｘ（ｋ＋１））よりも大きくなることがない。即ち、走行装置４は、第１間隔ｘに対応する長さだけ離間して配置されている。これにより、走行装置４が走行する際に第１走行部４Ｌ及び第２走行部４ＲがラインＲ２に従って走行すれば、第１走行部４Ｌ及び第２走行部４Ｒが畝及び作物等に接触することがない。

【0076】

なお、トレッド幅（第４幅）Ｗｇは、第１間隔ｘの略整数倍であることが好ましい。また、作業者は、上記条件を満たすように第１幅ｗｄ、第１間隔ｘ、第３幅Ｗｆ、及び第４幅Ｗｇを調整し、例えば作業者は、走行装置（本実施形態においては前輪４Ａ及び後輪４Ｂ）を交換して、第２幅Ｗｅ及び第４幅Ｗｇは適宜変更するなどして、第３幅Ｗｆ及び第４幅Ｗｇの微調整を行うことができる。

【0077】

このため、ラインＲ２は、走行装置４が走行する際に第１走行部４Ｌ及び第２走行部４ＲがラインＲ２に従って走行すれば、第１走行部４Ｌ及び第２走行部４Ｒが畝及び作物等に接触することがないライン、つまり走行装置４が走行することができる走行可能ラインＲ２である。

【0078】

また、図１０に示すように、作業機１が走行ルートＬ（区画ラインＬａ）を走行する場合、第１走行部４Ｌ及び第２走行部４Ｒは、車体１の幅方向の両側であって、当該区画ラインＬａから直交方向に第４幅Ｗｇの１／２の位置にある走行可能ラインＲ２を走行する。言い換えると、区画ラインＬａと、第１走行部４Ｌ及び第２走行部４Ｒが走行する走行可能ラインＲ２は、第４幅Ｗｇに対応している。即ち、走行ルートＬ（区画ラインＬａ）、及び走行可能ラインＲ２は、複数の走行可能ラインＲ２のうち、一の走行可能ラインＲ２を選択すると、第４幅Ｗｇに基づいて、第１走行部４Ｌ又は第２走行部４Ｒが当該走行可能ラインＲ２を走行する際の区画ラインＬａを定義できる。一方、複数の区画ラインＬａのうち、一の区画ラインＬａを選択すると、第４幅Ｗｇに基づいて、作業機１が当該一の区画ラインＬａを走行する際に第１走行部４Ｌ及び第２走行部４Ｒが走行する走行可能ラインＲ２を定義できる。

【0079】

例えば、第１種装置６１が畝成形装置７１である場合、作業部６１ａは、圃場Ｇの土を案内して畝を成形する畝立て器７２である。畝成形装置７１は、作業ラインＲ１として畝立て作業された畝ラインＲａを形成し、畝ラインＲａの幅方向の長さ（畝の幅、又は畝の上面の幅）は、単位作業幅Ｗｃと一致している。また、第１種装置６１が播種散布装置７５である場合、作業部６１ａは、容器７８内の種子を圃場Ｇに播種ノズル７６及び鎮圧ローラ７７である。作業ラインＲ１は、作物の種子が播種作業された作物ラインＲｂであり、作物ラインＲｂの幅方向の長さは、単位作業幅Ｗｃと一致している。また、第１種装置６１が移植機である場合、作業部６１ａは、作物を植え付けるホッパである。作業ラインＲ１は、ホッパによって作物の植え付け作業がされた作物ラインＲｂであり、作物ラインＲｂの幅方向の長さは、単位作業幅Ｗｃと一致している。

【0080】

なお、以下の説明では、説明の都合上、第１種装置６１が有する作業部６１ａの数が偶数である場合を中心に説明する。上述したように、本実施形態においては、説明の都合上、作業装置６０の幅方向の中央部が作業機１の幅方向の中央部と一致している場合を例に説明するため、第１種装置６１が有する複数の作業部６１ａのうち、最も内側に配置された２つの作業部６１ａの中央部と、作業機１の幅方向の中央部が一致する。

【0081】

以下、図９Ａに示す畝成形装置７１及び図９Ｂに示す播種散布装置７５を例に第１種装置６１、作業部６１ａ、及び作業ラインＲ１等について詳しく説明する。畝成形装置７１は、作業部６１ａとして単一又は複数の畝立て器７２を有しており、本実施形態において、畝立て器７２は、幅方向に一対配置されている。詳しくは、図９Ａに示すように、一方の畝立て器７２の幅方向の中央部から他方の畝立て器７２の幅方向の中央部までの距離が第１間隔ｘである。つまり、作業装置６０が畝成形装置７１である場合において、第１間隔ｘは、一の畝の中央部と当該一の畝に隣接する他の畝の中央部との「畝間距離」となる。

【0082】

図９Ａに示すように、畝立て器７２は、それぞれ天板７２ａと、第１側板７２ｂと、第２側板７２ｃと、を有している。天板７２ａは、畝立て器７２の上部を構成し、前方から後方に向かって下方に傾斜するように配置されている。第１側板７２ｂは天板７２ａの幅方向の一方端（左端）から下方に延び、第２側板７２ｃは天板７２ａの幅方向の他端（右端）から下方に延び、畝立て器７２は、背面視で略台形状を形成する。

【0083】

図９Ａに示す例においては、畝成形装置７１は、一対の畝立て器７２を有しているため、作業機１に牽引されることで２列の畝ラインＲａを成形することができる。なお、畝成形装置７１が畝立て器７２を３つ有している場合、作業機１に牽引されることで３列の畝ラインＲａを成形し、畝成形装置７１が畝立て器７２を４つ有している場合、作業機１に牽引されることで４列の畝ラインＲａを成形する。

【0084】

なお、図９Ａに示す畝成形装置７１は、畝立て器７２の前部にロータリ耕耘部７３を備え、畝立て器７２は、ロータリ耕耘部７３が後方に放てきした土を畝として成形する。ロータリ耕耘部７３は、爪軸７３ａと、耕耘爪７３ｂと、を有する。爪軸７３ａは、幅方向に延びる回転軸を有し、ＰＴＯ軸６から出力された動力によって駆動して耕耘を行う。

【0085】

図９Ａに示すような畝成形装置７１において、作業幅Ｗは、ロータリ耕耘部７３の幅方向の一方側（左端）から、ロータリ耕耘部７３の幅方向の他方側（右端）までの長さである。また、畝成形装置７１が、ロータリ耕耘部７３を備えていない場合、作業幅Ｗは、幅方向の一方側（左端）に配置され、畝立て器７２に土を案内する部材から、幅方向の他方側（右端）に配置され、畝立て器７２に土を案内する部材までの長さである。

【0086】

また、播種散布装置７５は、作業部６１ａとして単一又は複数の播種ノズル７６を有しており、本実施形態においては、図９Ｂに示すように、播種ノズル７６は、幅方向に４つ配置されている。詳しくは、一の播種ノズル７６の幅方向の中央部から、当該一の播種ノズル７６に隣接する他の播種ノズル７６の幅方向の中央部までの距離が第１間隔ｘであり、播種ノズル７６は、幅方向の中央部が第１間隔ｘ毎に位置するように配置される。

【0087】

また、播種散布装置７５は、鎮圧ローラ７７を有しており、鎮圧ローラ７７は、播種ノズル７６に対応する位置に配置されている。本実施形態において、鎮圧ローラ７７は、播種ノズル７６の後方に幅方向に離反して４つ配置されている。詳しくは、一の鎮圧ローラ７７の幅方向の中央部から、当該一の鎮圧ローラ７７に隣接する他の鎮圧ローラ７７の幅方向の中央部までの距離が第１間隔ｘであり、鎮圧ローラ７７は、幅方向の中央部が第１間隔ｘ毎に位置するように配置される。なお、本実施形態において、播種ノズル７６を播種散布装置７５の作業部６１ａとして説明しているが、播種ノズル７６と鎮圧ローラ７７は対応する位置に配置され、且つそれぞれ圃場Ｇに対する作業を行うため、鎮圧ローラ７７を作業部６１ａとしてもよい。

【0088】

播種散布装置７５は、種子を収容する容器７８と、容器７８と播種ノズル７６とを接続するホース（図示略）と、ホースを介して容器７８の種子を繰り出す繰出機７９と、を有している。このため、繰出機７９を駆動することによってホースに繰り出された播種は、ホースを通って播種ノズル７６から圃場Ｇへ播種され、鎮圧ローラ７７は、少なくとも播種された部分を鎮圧する。このため、図９Ｂに示す例においては、播種散布装置７５は、播種ノズル７６及び鎮圧ローラ７７を４つ有しているため、作業機１に牽引されることで４列の作物ラインＲｂを成形することができる。なお、播種散布装置７５が播種ノズル７６及び鎮圧ローラ７７を１つ有している場合、作業機１に牽引されることで１列の作物ラインＲｂを成形し、播種散布装置７５が播種ノズル７６及び鎮圧ローラ７７をそれぞれ一対ずつ有している場合、作業機１に牽引されることで２列の作物ラインＲｂを成形する。

【0089】

なお、図９Ｂに示すような播種散布装置７５において、作業幅Ｗは、幅方向の一方側（左端）に配置された播種ノズル７６の散布範囲の左端から、幅方向の他方側（右端）に配置された播種ノズル７６の散布範囲の右端までの長さと第２幅Ｗｅとの和の長さである。

【0090】

第２種装置６２は、圃場Ｇに畝成形作業及び移植作業が完了した圃場Ｇの土壌に対して直接干渉して作業を行わない作業装置６０であり、図８Ｂに示すように、第１種装置６１と異なり、単一の作業体６２ａを有している。作業体６２ａは、作業機１によって第２種装置６２が牽引されることで、圃場Ｇに対する対地作業を行い、当該作業機１の進行方向に延びる作業領域Ｒ３を形成する構造体である。ここで、第２種装置６２の作業幅Ｗと作業領域Ｒ３の幅方向の長さは一致し、作業領域Ｒ３と単位作業区画Ｅとは一致している。つまり、第２種装置６２は、第１種装置６１と異なり、単位作業区画Ｅ内において、作業を行う領域（作業ラインＲ１）と作業を行わない領域を形成せず、単位作業区画Ｅ内の全領域において作業を行う。

【0091】

以下、図９Ｃに示す農薬散布装置８５を例に第２種装置６２を説明する。農薬散布装置８５は、作業体６２ａとして複数の農薬ノズル８６を有しており、複数の農薬ノズル８６は幅方向に複数配置されている。複数の農薬ノズル８６は、第１間隔ｘと同値又はそれ以外の大きさの間隔で配置されており、畝や作物の位置とは関係なく単位作業区画Ｅ内の全領域において作業を行う領域（作業ラインＲ１）と作業を行わない領域を形成せず、比較的広範囲の散布作業を行う。

【0092】

農薬散布装置８５は、農薬を貯留するタンク８７と、タンク８７を保持するフレーム８８と、タンク８７内の農薬を農薬ノズル８６に供給する散布ポンプ８９と、を有している。複数の農薬ノズル８６は、それぞれフレーム８８の後部から左又は右に突出する支持部材に所定の間隔をあけて取付けられている。フレーム８８は、縦部材及び横部材を組み合わせることで枠状に形成されている。農薬散布装置８５は、散布ポンプ８９を駆動することによって、タンク８７内の農薬を農薬ノズル８６から噴出させて、農薬等の農薬を散布することができる。

【0093】

農薬散布装置８５において、作業幅Ｗは、図９Ｃに示すように幅方向の一方側（左端）に配置された農薬ノズル８６の散布範囲の左端から、幅方向の他方側（右端）に配置された農薬ノズル８６の散布範囲の右端までの長さである。

【0094】

第３種装置６３は、耕耘装置９０等のように、畝や作物ラインの有無問わず、直接土壌に干渉して作業を行う作業装置６０であって、図８Ｃに示すように、第２種装置６２と同様、第１種装置６１と異なり、単一の作業体６３ａを有している。作業体６３ａは、作業機１によって第２種装置６２が牽引されることで、圃場Ｇに対する対地作業を行い、当該作業機１の進行方向に延びる作業領域Ｒ４を形成する構造体である。ここで、第３種装置６３の作業幅Ｗと作業領域Ｒ４の幅方向の長さは一致し、作業領域Ｒ３と単位作業区画Ｅとは一致している。つまり、第３種装置６３は、第２種装置６２と同様、第１種装置６１と異なり、単位作業区画Ｅ内において、作業を行う領域（作業ラインＲ１）と作業を行わない領域を形成せず、単位作業区画Ｅ内の全領域において作業を行う。

【0095】

以下、図９Ｄに示す耕耘装置９０を例に第３種装置６３について説明する。耕耘装置９０は、爪軸９１と、耕耘爪９２と、を有する。爪軸９１は、幅方向に延びる回転軸を有し、ＰＴＯ軸６から出力された動力によって駆動して耕耘を行う。耕耘爪９２は、爪軸９１に取り付けられており、当該爪軸９１の軸心廻りに回転して、耕起と砕土を行う。耕耘爪９２は、爪軸９１の幅方向の一方側（左側）から他方側（右側）に亘って配置されており、爪軸９１の軸心から径外方に延びている。

【0096】

図９Ｄに示すような耕耘装置９０において、作業幅Ｗは、耕耘装置９０の幅方向の一方側（左端）から、耕耘装置９０の幅方向の他方側（右端）までの長さである。

【0097】

ここで、通常、圃場Ｇにおいて作物の栽培を行う場合、一定期間内（例えば１年間や数か月等）の作業スケジュールに基づき、複数の異なる作業装置６０を用いて作業を行うことがある。以下、一定期間内の任意の時点（ｎ、ｎ＝１，２，３・・・ｎ）において、圃場Ｇで行う作業のことを第１作業Ｊｎとして説明し、当該第１作業Ｊｎを行う際に、作業機１に連結する作業装置６０のことを第１作業装置６０Ａとして説明する。また、第１作業Ｊｎの前に行う作業のことを第２作業Ｊｎ－１として説明し、当該第２作業Ｊｎ－１を行う際に、作業機１に連結する作業装置６０のことを第２作業装置６０Ｂとして説明する。

【0098】

なお、第１作業装置６０Ａの作業幅Ｗを第１作業幅Ｗａとして説明し、第２作業装置６０Ｂの作業幅Ｗを第２作業幅Ｗｂとして説明する。また、第１作業装置６０Ａが第１種装置６１である場合、当該第１作業装置６０Ａの作業部６１ａを第１作業部６１ａ１として説明する。第２作業装置６０Ｂが第１種装置６１である場合、当該第２作業装置６０Ｂの作業部６１ａを第２作業部６１ａ２として説明する。

【0099】

圃場Ｇでバレイショを栽培する場合を例に、第１作業Ｊｎ及び第２作業Ｊｎ－１等について説明すると、バレイショの栽培の一連のスケジュールは、圃場Ｇの施肥Ｊ１、砕土Ｊ２、防除Ｊ３、畝立てＪ４、植え付けＪ５、除草Ｊ６、培土Ｊ７、芽かきＪ８、追肥Ｊ９、防除Ｊ１０、収穫Ｊ１１の順で行う（なお、上記流れは一例に過ぎず、作業機１に連結する作業装置６０に種類や構成、又は生育状態によっても異なる場合がある）。

【0100】

つまり、第１作業Ｊｎを圃場Ｇの畝立てＪ４とした場合、第１作業装置６０Ａは、畝成形装置７１であり、第２作業Ｊｎ－１は、当該圃場Ｇの施肥Ｊ１、砕土Ｊ２、及び防除Ｊ３のいずれか又は全部となる。斯かる場合、第２作業装置６０Ｂは、第２作業Ｊｎ－１に対応する作業装置６０となる。例えば第２作業Ｊｎ－１が施肥Ｊ１である場合、第２作業装置６０Ｂは、肥料散布装置となる。また、第１作業Ｊｎを収穫Ｊ１１とした場合、第１作業装置６０Ａは、収穫装置であり、第２作業Ｊｎ－１は、当該圃場Ｇで行った施肥Ｊ１、砕土Ｊ２、防除Ｊ３、畝立てＪ４、植え付けＪ５、除草Ｊ６、培土Ｊ７、芽かきＪ８、追肥Ｊ９、及び防除Ｊ１０のいずれか又は全部となる。つまり、第１作業装置６０Ａの第１作業Ｊｎ、及び第２作業装置６０Ｂの第２作業Ｊｎ－１は、直接的、間接的に関連している。

【0101】

上述したように、一般的に畝成形装置７１の畝立て器７２、肥料散布装置の散布ノズル、播種散布装置７５の播種ノズル７６、及び移植機のホッパ等の間隔は、予めそれぞれ一致させ、畝と作物との位置が対応するよう任意の間隔（第１間隔ｘ）に設定されており、走行装置４の接地面の幅方向の長さ（第２幅）Ｗｅは、走行装置４が作業ラインＲ１を跨いで走行することができるよう、作業ラインＲ１の幅（第１幅）Ｗｄ及び第１間隔ｘに対応して設定されている。

【0102】

しかしながら、例えば第２作業装置６０Ｂが図９Ａに示す畝成形装置７１であり、第１作業装置６０Ａが図９Ｂに示す播種散布装置７５である場合等のように、第１作業装置６０Ａと第２作業装置６０Ｂとで、幅方向に配置された作業部６１ａの数が異なる場合、又は作業幅Ｗが異なる場合において、第２作業装置６０Ｂで第２作業Ｊｎ－１を行う際に作業機１が走行する経路（基準ルートＬ２）と同一の経路で、第１作業装置６０Ａを連結した作業機１が走行し、第１作業装置６０Ａが第１作業Ｊｎを行うと、図１１Ａ、図１１Ｂ、図１１Ｃ、図１１Ｄに示すように、第１作業Ｊｎを行う際に未作業の領域（未作業領域Ｅ１）、又は重複して作業を行う領域（重複作業領域Ｅ２）が生じてしまう。なお、図１１Ａ～図１１Ｄにおいては、説明の都合上、第１作業Ｊｎのみが行われた領域と、第２作業Ｊｎ－１のみが行われた領域と、第１作業Ｊｎ及び第２作業Ｊｎ－１の両方が行われた領域と、で異なるメッシュで表示し、未作業領域Ｅ１及び重複作業領域Ｅ２の枠線を太く示している。また、重複作業領域Ｅ２は、他の領域に比べてメッシュを細かくして表示している。

【0103】

具体的には、例えば、第１作業装置６０Ａが第１種装置６１であって、第１作業部６１ａ１が２つであり、第２作業装置６０Ｂが第１種装置６１であって、第２作業部６１ａ２が４つである等、第１作業部６１ａ１のほうが第２作業部６１ａ２よりも少ない場合、図１１Ａに示すように、第１作業装置６０Ａを連結した作業機１が基準ルートＬ２を走行し、第１作業装置６０Ａが第１作業Ｊｎを行うと、未作業領域Ｅ１が生じてしまう。

【0104】

また、第１作業装置６０Ａが第１種装置６１であって、第１作業部６１ａ１が４つであり、第２作業装置６０Ｂが第１種装置６１であって、第２作業部６１ａ２が２つである等、第１作業部６１ａ１のほうが第２作業部６１ａ２よりも多い場合、図１１Ｂに示すように、第１作業装置６０Ａを連結した作業機１が基準ルートＬ２を走行し、第１作業装置６０Ａが第１作業Ｊｎを行うと、重複作業領域Ｅ２が生じてしまう。さらには、第１作業部６１ａ１は、第２作業部６１ａ２が作業を行った作業ラインＲ１外で作業を行ってしまう。

【0105】

また、第１作業装置６０Ａが第２種装置６２であって、第２作業装置６０Ｂが第１種装置６１であって、第１作業幅Ｗａのほうが第２作業幅Ｗｂよりも小さい場合、図１１Ｃに示すように、第１作業装置６０Ａを連結した作業機１が基準ルートＬ２を走行し、第１作業装置６０Ａが第１作業Ｊｎを行うと、未作業領域Ｅ１が生じてしまう。

【0106】

さらに、第１作業装置６０Ａが第２種装置６２であって、第２作業装置６０Ｂが第１種装置６１であって、第１作業幅Ｗａのほうが第２作業幅Ｗｂよりも大きい場合、図１１Ｄに示すように、第１作業装置６０Ａを連結した作業機１が基準ルートＬ２を走行し、第１作業装置６０Ａが第１作業Ｊｎを行うと、重複作業領域Ｅ２が生じてしまう。さらには、作業体６２ａは、第２作業部６１ａ２が作業を行った作業ラインＲ１外で作業を行ってしまう。

【0107】

そこで、ルート作成部５７ｄは、上述した第１作成部５７ｄ１に代えて、或いは加えて、第２作成部５７ｄ２を有し、第２作成部５７ｄ２は、第２作業Ｊｎ－１に基づいて第１作業Ｊｎの走行ルートＬ（第１ルートＬ１）を作成することが可能である。具体的には、第２作成部５７ｄ２は、第２作業Ｊｎ－１における走行ルートＬ、及び第２作業装置６０Ｂの第２情報に基づいて第１作業Ｊｎの走行ルートＬを作成する。以下、説明の都合上、第２作業Ｊｎ－１における走行ルートＬ（基準ルートＬ２）を第２ルートＬ２として説明し、第１作業Ｊｎの走行ルートＬを第１ルートＬ１として説明することがある。言い換えると、第２ルートＬ２は、第２作業装置６０Ｂを連結した車体２が移動するルート、即ち第２作業の経路であり、第１ルートＬ１は、第１作業装置６０Ａを連結した車体２が移動するルート、即ち第１作業の経路である。斯かる場合において、第１ルートＬ１の区画ラインＬａを第１部分Ｌａ１とし、第２ルートＬ２の区画ラインＬａを第２部分Ｌａ２として説明する。

【0108】

より詳しくは、第２作成部５７ｄ２は、圃場Ｇの一方端側から他方端側（第１方向Ｂ１）に延び、第１間隔ｘ毎に形成された複数の走行不可ラインＲ１に基づいて第１ルートＬ１を作成可能である。本実施形態において、複数の走行不可ラインＲ１は、例えば圃場Ｇの一方端側から他方端側に第１間隔ｘ毎に作業が行われた作業ラインＲ１である。第２作成部５７ｄ２（ルート作成部５７ｄ）は、圃場Ｇの一方端側から他方端側（第１方向Ｂ１）に延び、第１間隔ｘ毎に形成された複数の走行不可ラインＲ１（作業ラインＲ１）に基づいて第１ルートＬ１を作成する。言い換えると、第２作成部５７ｄ２（ルート作成部５７ｄ）は、前工程の作業に基づいて、第１作業Ｊｎを行う走行ルートＬとして未作業領域Ｅ１及び重複作業領域Ｅ２を抑制する第１ルートＬ１を作成する。

【0109】

本実施形態においては、ルート作成部５７ｄは、圃場Ｇの状況、即ち一定期間内の作業スケジュール、及び作業計画の作成状況に応じて、第１作成部５７ｄ１による走行ルートＬの作成と、第２作成部５７ｄ２による走行ルートＬの作成と、を切り換える。具体的には、作業者が表示装置５５の任意の操作を行った場合に、表示制御部５７は、図１２に示すように、表示部５６に選択画面Ｄ２を表示させ、ルート作成部５７ｄは、第１作成部５７ｄ１及び第２作成部５７ｄ２によって、第１ルートＬ１及び第２ルートＬ２をまとめて作成する「第１モード」と、第２作業Ｊｎ－１を参照して第２作成モードによって第２ルートＬ２のみを作成する「第２モード」とに切換可能である。選択画面Ｄ２は、選択部１０５を有し、選択部１０５を選択操作することで、「第１モード」と、「第２モード」と、の選択操作を受け付ける。

【0110】

以下、第２作成部５７ｄ２による第１ルートＬ１の作成について詳しく説明する。

【0111】

図１に示すように、作業機１は、第１作業取得部５７ｅと、第２作業取得部５７ｆと、ルート取得部５７ｇと、第１取得部５７ｈと、判断部５７ｉと、を備えている。第１作業取得部５７ｅ、第２作業取得部５７ｆ、ルート取得部５７ｇ、及び判断部５７ｉは、表示装置５５の表示制御部５７が兼用している。なお、本実施形態において、第１作業取得部５７ｅ、第２作業取得部５７ｆ、ルート取得部５７ｇ、及び判断部５７ｉは、表示装置５５の表示制御部５７が兼用しているが、当該第１作業取得部５７ｅ、第２作業取得部５７ｆ、ルート取得部５７ｇ、及び判断部５７ｉは、制御装置４０等が有していてもよいし、その構成は上記構成に限定されない。

【0112】

第１作業取得部５７ｅは、第１作業装置６０Ａの第１情報を取得する。第１情報は、第１作業装置６０Ａの固有の情報、及び第１作業装置６０Ａが行う第１作業Ｊｎに関する情報等である。具体的には、第１作業取得部５７ｅは、第１情報として、例えば第１作業幅（第２間隔）Ｗａ及び第１作業部６１ａ１の数ｃ１を取得する。なお、第１作業取得部５７ｅが取得する第１情報は、第１作業幅Ｗａ及び第１作業部６１ａ１の数ｃ１に限定されず、第１作業幅Ｗａ及び第１作業部６１ａ１の数ｃ１に加え、第１作業装置６０Ａの種類、個別情報、機種名、第１作業部６１ａ１の単位作業幅Ｗｃ、第１間隔ｘ、及び第１作業の日時等の情報を第１情報として取得してもよい。本実施形態において、第１作業取得部５７ｅは、第１作業幅Ｗａ及び第１作業部６１ａ１の数ｃ１に加え、第１作業装置６０Ａの種類、個別情報、機種名、単位作業幅Ｗｃの大きさ、及び第１間隔ｘを第１情報として取得する。なお、以下、説明の都合上、第１作業取得部５７ｅのうち、第１作業幅（第２間隔）Ｗａを取得する構成を第２取得部５７ｅ１として説明する場合がある。

【0113】

第２作業取得部５７ｆは、第２作業装置６０Ｂの第２情報を取得する。第２情報は、第２作業装置６０Ｂの固有の情報、及び第２作業装置６０Ｂが行う第２作業Ｊｎ－１に関する情報等である。具体的には、第２作業取得部５７ｆは、第２情報として、例えば第２作業幅Ｗｂ及び第２作業部６１ａ２の数ｃ２を取得する。なお、第２作業取得部５７ｆが取得する第２情報は、第２作業幅Ｗｂ及び第２作業部６１ａ２の数ｃ２に限定されず、第２作業幅Ｗｂ及び第２作業部６１ａ２の数ｃ２に加え、第２作業装置６０Ｂの種類、個別情報、機種名、単位作業幅Ｗｃ、第１間隔ｘ、及び第２作業の日時等の情報を第２情報として取得してもよい。本実施形態において、第２作業取得部５７ｆは、第２作業幅Ｗｂ及び第２作業部６１ａ２の数ｃ２に加え、第２作業装置６０Ｂの種類、個別情報、機種名、単位作業幅Ｗｃ、及び第１間隔ｘの情報を第２情報として取得する。

【0114】

ルート取得部５７ｇは、第２ルートＬ２を取得する。ルート取得部５７ｇは、ルート作成部５７ｄが作成した走行ルートＬのうち第２作業Ｊｎ－１に対応する走行ルートＬを第２ルートＬ２として取得したり、制御装置４０等の記憶領域が第２作業Ｊｎ－１に対応する走行ルートＬを記憶している場合、当該記憶領域から当該走行ルートＬを第２ルートＬ２として取得したりする。本実施形態において、ルート取得部５７ｇは、第２ルートＬ２のうち、少なくとも複数の第２部分Ｌａ２を取得する。本実施形態において、ルート取得部５７ｇが取得する第２ルートＬ２は、第１作成部５７ｄ１が作成した走行ルートＬであるが、第２ルートＬ２は、第２作成部５７ｄ２が作成した走行ルートＬであってもよい。さらに、ルート取得部５７ｇは、位置取得部５７ａが取得した車体位置ＶＰに基づいて第２ルートＬ２を取得してもよい。斯かる場合において、位置検出装置５０は、作業機１が第２作業を行った際の作業機１の位置（車体位置ＶＰ）を検出し、位置取得部５７ａは、位置検出装置５０が車体位置ＶＰを検出した時間情報と対応づけて当該車体位置ＶＰを取得する。ルート取得部５７ｇは、例えば位置取得部５７ａが取得した車体位置ＶＰを時間情報に基づいて接続し、第２ルートＬ２を定義し、定義した第２ルートＬ２を取得する。

【0115】

第１取得部５７ｈは、走行不可ラインＲ１を取得する。具体的には、本実施形態において、第１取得部５７ｈは、第２作業取得部５７ｆが取得した第２作業部６１ａ２の数ｃ２、単位作業幅Ｗｃ、及び第１間隔ｘ、並びにルート取得部５７ｇが取得した第２ルートＬ２に基づいて作業ラインＲ１の位置情報を定義することで、走行不可ラインＲ１の例えば位置（緯度、経度）で示されたデータ、座標（Ｘ軸、Ｙ軸）系で示されたデータを取得する。より詳しくは、第１取得部５７ｈは、ルート取得部５７ｇが取得した第２部分Ｌａ２、並びに第２作業取得部５７ｆが取得した第２作業部６１ａ２の数ｃ２、単位作業幅Ｗｃ、第１間隔ｘ、及び当該第２部分Ｌａ２に基づいて作業ラインＲ１の位置（緯度、経度）で示されたデータ、座標（Ｘ軸、Ｙ軸）系で示されたデータを取得する。

【0116】

なお、上述した実施形態において、第１取得部５７ｈは、第２作業取得部５７ｆが取得した第２作業部６１ａ２の数ｃ２、単位作業幅Ｗｃ、及び第１間隔ｘ、並びにルート取得部５７ｇが取得した第２ルートＬ２に基づいて作業ラインＲ１を定義して、走行不可ラインＲ１を取得するが、その取得方法は上述した方法に限定されず、表示記憶部５８乃至は、表示装置５５又は制御装置４０と直接的、間接的に通信可能な外部のサーバ等の記憶領域が予め走行不可ラインＲ１（作業ラインＲ１）を記憶している場合、当該記憶領域から走行不可ラインＲ１を取得してもよい。

【0117】

判断部５７ｉは、第２作業取得部５７ｆが取得した第２情報に基づいて、第２作業装置６０Ｂが第１種装置６１、第２種装置６２及び第３種装置のいずれであるかを判断する。判断部５７ｉは第２情報のうち、第２作業装置６０Ｂの種類に基づいて、第２作業装置６０Ｂが第１種装置６１、第２種装置６２及び第３種装置のいずれであるかを判断する。詳しくは、表示記憶部５８乃至は、表示装置５５又は制御装置４０と直接的、間接的に通信可能な外部のサーバ等の記憶領域が作業装置６０の種類と、当該作業装置６０が第１種装置６１、第２種装置６２及び第３種装置のいずれかと、の組み合わせを示すテーブルを記憶しており、判断部５７ｉは、第２情報と当該テーブルに基づいて、第２作業装置６０Ｂが第１種装置６１、第２種装置６２及び第３種装置のいずれであるかを判断する。また、第２作業取得部５７ｆが第２情報として第２作業装置６０Ｂが第１種装置６１、第２種装置６２及び第３種装置のいずれかの種別を取得している場合、判断部５７ｉは、当該種別に基づいて、第２作業装置６０Ｂが第１種装置６１、第２種装置６２及び第３種装置のいずれであるかを判断する。

【0118】

なお、判断部５７ｉは、第２作業装置６０Ｂが第１種装置６１、第２種装置６２及び第３種装置のいずれであるかを判断できればよく、その判断方法は上述した方法に限定されない。

【0119】

図１に示すように、第２作成部５７ｄ２は、ライン定義部１５７ａと、設定部１５７ｂと、を有している。言い換えると、ルート作成部５７ｄは、ライン定義部１５７ａと、設定部１５７ｂと、を有している。

【0120】

ライン定義部１５７ａは、第１取得部５７ｈが取得した複数の走行不可ラインＲ１に基づいて、圃場Ｇのうち、複数の走行不可ラインＲ１以外の領域である複数の走行可能ラインＲ２を定義する。第２作業装置６０Ｂが図９Ａに示す畝成形装置７１である場合を例に説明すると、図９Ａの第２作業装置６０Ｂは、作業部６１ａを２つ有しているため、図１３Ａに示すように、作業機１が圃場Ｇの一方端側から他方端側（第１方向Ｂ１）へ５往復形成する場合、即ち第２ルートＬ２が有する区画ラインＬａが１０本の場合、作業ラインＲ１が２０本形成され、走行可能ラインＲ２が２１本形成される。

【0121】

また、第２作業装置６０Ｂが図９Ｂに示す播種散布装置７５である場合を例に説明すると、図９Ｂの第２作業装置６０Ｂは、作業部６１ａを４つ有しているため、図１３Ｂに示すように、作業機１が圃場Ｇの一方端側から他方端側（第１方向Ｂ１）へ２往復半形成する場合、即ち第２ルートＬ２が有する区画ラインＬａが５本の場合、作業ラインＲ１が２０本形成され、走行可能ラインＲ２が２１本形成される。

【0122】

本実施形態においては、第１取得部５７ｈは、複数の走行不可ラインＲ１として、複数の作業ラインＲ１の位置情報を取得しており、ライン定義部１５７ａは、表示記憶部５８に登録されたフィールドＦを参照し、複数の作業ラインＲ１の位置情報と当該フィールドＦとに基づいて、作業ラインＲ１以外の領域を取得する。このため、ライン定義部１５７ａは、複数の作業ラインＲ１の位置情報と当該フィールドＦとに基づいて、フィールドＦにおける複数の作業ラインＲ１以外の領域の位置情報を演算し、複数の走行可能ラインＲ２を定義する。

【0123】

設定部１５７ｂは、ライン定義部１５７ａが定義した複数の走行可能ラインＲ２に基づいて、圃場Ｇの一方端側から他方端側（第１方向Ｂ１）に延び、且つ走行装置４が複数の走行可能ラインＲ２上を走行する経路を第１部分Ｌａ１として設定する。つまり、設定部１５７ｄは、第２部分Ｌａ２に加え、当該第２部分Ｌａ２に対応する走行可能ラインＲ２以外の走行可能ラインＲ２を走行する経路を第１部分Ｌａ１の候補とすることができる。設定部１５７ｂは、第１部分Ｌａ１の設定に際して、複数の走行可能ラインＲ２から走行可能ラインＲ２を抽出し、当該走行可能ラインＲ２に対応する第１部分Ｌａ１を設定する。

【0124】

ここで、上述したように、走行ルートＬ（区画ラインＬａ）、及び走行可能ラインＲ２は、複数の走行可能ラインＲ２のうち、一の走行可能ラインＲ２を選択すると、第１走行部４Ｌ又は第２走行部４Ｒが当該走行可能ラインＲ２を走行する際の走行ルートＬ（区画ラインＬａ）を定義でき、走行ルートＬ（区画ラインＬａ）を選択すると、作業機１が当該走行ルートＬ（区画ラインＬａ）を走行する場合に、第１走行部４Ｌ及び第２走行部４Ｒが走行する走行可能ラインＲ２を定義できる関係にある。このため、設定部１５７ｂは、第１部分Ｌａ１の設定に際して、ルート取得部５７ｇが取得した第２部分Ｌａ２を選択し（換言すると当該第２部分Ｌａ２に対応する走行可能ラインＲ２を抽出し）、第２部分Ｌａ２をそれぞれシフトすることで、第１部分Ｌａ１に対応する走行可能ラインＲ２を抽出し、第１部分Ｌａ１を設定する。

【0125】

具体的には、設定部１５７ｂ（ルート作成部５７ｄ）は、第１作業取得部５７ｅが取得した第１情報と、第２作業取得部５７ｆが取得した第２情報と、に基づいて、複数の第２部分Ｌａ２を当該複数の第２部分Ｌａ２の直交方向にシフトする。詳しくは、設定部１５７ｂ（ルート作成部５７ｄ）は、第１作業取得部５７ｅが取得した第１作業幅Ｗａと、第２作業取得部５７ｆが取得した第２作業幅Ｗｂと、の差分に基づいて複数の第２部分Ｌａ２をそれぞれシフトする。さらに詳しくは、設定部１５７ｂ（ルート作成部５７ｄ）は、第１作業取得部５７ｅが取得した第１作業幅Ｗａと、第２作業取得部５７ｆが取得した第２作業幅Ｗｂと、の差分の１／２の略自然数倍だけ複数の第２部分Ｌａ２をそれぞれシフトする。

【0126】

設定部１５７ｂは、複数の第２部分Ｌａ２のうち、第２方向Ｂ２の一端（右端）に位置する第２部分Ｌａ２から第２方向Ｂ２の他端（左端）に位置する第２部分Ｌａ２へと順（ｍ＝１，２，３・・・ｍ）にシフトを行う。本実施形態においては、紙面右側の第２部分Ｌａ２から順にシフトを行う。具体的には、設定部１５７ｂは、下記の式（１）に基づいてシフト量を算出する。

【0127】

【数1】

【0128】

このため、設定部１５７ｂが複数の第２部分Ｌａ２を上記算出式によって算出したシフト量だけシフトして、複数の第１部分Ｌａ１を設定すると、複数の第１部分Ｌａ１のうち、互いに隣接する２つの第１部分Ｌａ１の間隔が第２間隔Ｗａと実質的に同じになる。即ち、設定部１５７ｂは、第２取得部５７ｅ１が取得した第１情報のうち、第２間隔Ｗａに基づいて、互いに隣接する２つの第１部分Ｌａ１の間隔が第２間隔Ｗａと実質的に同じになるよう、複数の第１部分Ｌａ１を設定する。

【0129】

ここで、第１作業装置６０Ａ及び第２作業装置６０Ｂの両方が第１種装置６１である場合、第１作業幅Ｗａと第２作業幅Ｗｂは、第１間隔ｘの略自然数倍と等しいため、設定部１５７ｂは、第２作業取得部５７ｆが取得した複数の第２作業部６１ａ２の数ｃ２と第１作業取得部５７ｅが取得した複数の第１作業部６１ａ１の数ｃ１とに基づいて、シフト量を算出できる。具体的には、設定部１５７ｂ（ルート作成部５７ｄ）は、第１作業部６１ａ１の数ｃ１及び第２作業部６１ａ２の数ｃ２の差分と、第１間隔ｘとに基づいてシフト量を算出する。より具体的には、設定部１５７ｂ（ルート作成部５７ｄ）は、下記の式（２）に基づいて、第１作業部６１ａ１の数ｃ１及び第２作業部６１ａ２の数ｃ２の差分と、第１間隔ｘと、１／２の自然数倍と、の積によってシフト量を算出する。

【0130】

【数2】

【0131】

つまり、上記式（２）によれば、第１作業部６１ａ１の数ｃ１及び第２作業部６１ａ２の数ｃ２が偶数、即ち、第１作業部６１ａ１の数ｃ１及び第２作業部６１ａ２の数ｃ２の差分が２の倍数である場合、シフト量は、第１間隔ｘの整数倍となる。

【0132】

設定部１５７ｂは、上記計算式のいずれかに基づいてシフト量を算出し、複数の第２部分Ｌａ２のシフトを行う。なお、第２作業幅Ｗｂよりも第１作業幅Ｗａのほうが大きい場合（Ｗｂ＜Ｗａ）、及び第２作業部６１ａ２の数ｃ２よりも第１作業部６１ａ１の数ｃ１のほうが多い場合（ｃ２＜ｃ１）、つまり、式（１）、（２）の算出結果のシフト量が正数である場合、設定部１５７ｂは、複数の第２部分Ｌａ２を第２方向Ｂ２の一端（右端）から他端（左端）へシフト量だけシフトさせる。本実施形態においては、式（１）、（２）の算出結果のシフト量が正数である場合、設定部１５７ｂは、複数の第２部分Ｌａ２を紙面の左方へシフト量だけシフトさせる。

【0133】

ここで、上記場合において（Ｗｂ＜Ｗａ）、第２部分Ｌａ２をすべてシフトすると、当該シフトされた第２部分Ｌａ２（第１部分Ｌａ１）は、圃場Ｇの輪郭からはみ出てしまう。このため、設定部１５７ｂは、複数の第２部分Ｌａ２のうち、圃場Ｇの第２方向Ｂ２の長さに対する第１作業幅Ｗａの最大公約数の数だけ第２部分Ｌａ２をシフトし、ルート作成部５７ｄは、それぞれの隣接する第１部分Ｌａ１を結び、第１旋回部Ｌｂ１を形成する。

【0134】

一方、第１作業幅Ｗａよりも第２作業幅Ｗｂのほうが大きい場合（Ｗａ＜Ｗｂ）、及び第１作業部６１ａ１の数ｃ１よりも第２作業部６１ａ２の数ｃ２のほうが多い場合（ｃ１＜ｃ２）、つまり、式（１）、（２）の算出結果のシフト量が負数である場合、設定部１５７ｂは、複数の第２部分Ｌａ２を第２方向Ｂ２の他端（左端）から一端（右端）へシフト量だけシフトさせる。本実施形態においては、式（１）、（２）の算出結果のシフト量が負数である場合、設定部１５７ｂは、複数の第２部分Ｌａ２を紙面の右方へシフト量だけシフトさせる。

【0135】

ここで、上記場合において（Ｗａ＜Ｗｂ）、第２部分Ｌａ２をすべてシフトしても、フィールドＦに第１部分Ｌａ１を設定していない領域が生じてしまう。このため、設定部１５７ｂは、第２部分Ｌａ２をシフトして第１部分Ｌａ１を設定するのに加えて、それぞれ第１作業幅Ｗａずつ離反した第１部分Ｌａ１を走行可能ラインＲ２上に新規作成する。具体的には、設定部１５７ｂは、圃場Ｇの第２方向Ｂ２の長さに対する第１作業幅Ｗａの最大公約数の数と第２部分Ｌａ２の数の差だけ第１部分Ｌａ１を新規作成し、第２作成部５７ｄ２は、それぞれの隣接する第１部分Ｌａ１を結び、第１旋回部Ｌｂ１を形成する。これにより、ルート作成部５７ｄ（第２作成部５７ｄ２）は、第１ルートＬ１を作成する。

【0136】

第１作業装置６０Ａが図９Ａに示す畝成形装置７１であり、第２作業装置６０Ｂが図９Ｂに示す播種散布装置７５である場合を例に説明すると、第１作業装置６０Ａ及び第２作業装置６０Ｂが第１種装置６１であるため、設定部は、式（２）に基づいてシフト量を算出する。第１作業部６１ａ１の数ｃ１が２つで、第２作業部６１ａ２の数が４つで、第１作業部６１ａ１の数ｃ１よりも第２作業部６１ａ２の数ｃ２のほうが多く、式（２）のシフト量が負数になるため、設定部１５７ｂは、複数の第２部分Ｌａ２を紙面の右方へシフト量だけシフトさせる。

【0137】

まず、設定部１５７ｂは、第２ルートＬ２の複数の第２部分Ｌａ２のうち、第２方向Ｂ２の一端（右端）に位置する第２部分Ｌａ２（ｍ＝１）から順にシフトして第１部分Ｌａ１の設定を行う。設定部１５７ｂは、式（２）によって、第２部分Ｌａ２（ｍ＝１）のシフト量が第１間隔ｘと同値（負数）であることを算出する。これにより、図１４に示すように、設定部１５７ｂは、第２部分Ｌａ２（ｍ＝１）のシフト量が紙面の右方へ第１間隔ｘだけシフトして第１部分Ｌａ１（ｍ＝１）を設定する。

【0138】

設定部１５７ｂは、第２部分Ｌａ２（ｍ＝１）をシフトして第１部分Ｌａ１（ｍ＝１）を設定すると、第２部分Ｌａ２（ｍ＝１）よりも内側の第２部分Ｌａ２（ｍ＝２）をシフトする。設定部１５７ｂは、式（２）によって、第２部分Ｌａ２（ｍ＝２）のシフト量が第１間隔ｘの３倍と同値（負数）であることを算出する。これにより、図１４に示すように、設定部１５７ｂは、第２部分Ｌａ２（ｍ＝２）のシフト量が紙面の右方へ第１間隔ｘの３倍だけシフトして第１部分Ｌａ１（ｍ＝２）を設定する。

【0139】

設定部１５７ｂは、第２部分Ｌａ２（ｍ＝５）のシフトを行うと、圃場Ｇの第２方向Ｂ２の長さに対する第１作業幅Ｗａの最大公約数の数１０と第２部分Ｌａ２の数５の差５だけ、第１部分Ｌａ１を新規作成し、第２作成部５７ｄ２は、それぞれの隣接する第１部分Ｌａ１を結び、第１旋回部Ｌｂ１を形成する。

【0140】

これにより、設定部１５７ｂは、第１作業取得部５７ｅが取得した第１情報の作業幅Ｗに基づいて、未作業領域Ｅ１及び重複作業領域Ｅ２が生じないよう、未作業領域Ｅ１及び重複作業領域Ｅ２が小さくなる走行可能ラインＲ２を抽出し、第１部分Ｌａ１の設定を行う。

【0141】

以下、主に図１５Ａ、図１５Ｂを用いて、第１モード及び第２モードにおける第２作業取得部５７ｆによる第２情報の取得、第１作業取得部５７ｅによる第１情報の取得等について、一連の流れに従って説明する。

【0142】

図１５Ａに示すように、表示装置５５が選択画面Ｄ２を表示している場合（Ｓ１）において、選択操作を行い、第１モードが選択操作されると（Ｓ２，Ｙｅｓ）、ルート作成部５７ｄは、第１モードに移行する（Ｓ３）。

【0143】

ルート作成部５７ｄは、第１モードに移行すると（Ｓ３）、表示制御部５７は、表示部５６に第２作業入力画面Ｄ３を表示する（Ｓ４）。第２作業入力画面Ｄ３は、第２作業装置６０Ｂの情報の入力を受け付ける画面であり、第２情報の入力を受け付ける第１入力部１１０を有している。

【0144】

図１６に示すように、第１入力部１１０は、第２作業幅Ｗｂの入力を受け付ける第１領域１１１と、第２作業部６１ａ２の数ｃ２の入力を受け付ける第２領域１１２と、第２作業装置６０Ｂの種類の入力を受け付ける第３領域１１３と、第２作業装置６０Ｂの個別情報の入力を受け付ける第４領域１１４と、第２作業装置６０Ｂの機種名の入力を受け付ける第５領域１１５と、第２作業部６１ａ２の単位作業幅Ｗｃの入力を受け付ける第６領域１１６と、第２作業装置６０Ｂの第１間隔ｘの入力を受け付ける第７領域１１７と、を含んでいる。第１領域１１１、第２領域１１２、第６領域１１６、及び第７領域１１７は、例えば表示装置５５を操作することによって、それぞれ数値で入力を受け付ける第３領域１１３、第４領域１１４、及び第５領域１１５は、例えば表示装置５５を操作することによって、それぞれ文字列での入力を受け付ける。

【0145】

なお、第２作業装置６０Ｂが第２種装置６２又は第３種装置６３である場合、第２領域１１２は入力されず、第２作業取得部５７ｆは、第２作業部６１ａ２の数ｃ２を取得しない。また、第２作業取得部５７ｆは、表示部５６の画面に入力された情報に基づいて第２作業幅Ｗｂ及び第２作業部６１ａ２の数ｃ２を含む第２情報を取得するが、第２情報の入力方法は上述した方法に限定されず、また、その取得元は第２作業入力画面Ｄ３に入力された情報に限定されない。例えば、第２作業入力画面Ｄ３は、作業装置６０の機種の入力を受け付け、第２作業取得部５７ｆは、表示記憶部５８に予め記憶されているテーブルから第２情報を取得するような構成であってもよい。斯かる場合、第２情報は作業装置６０の機種を含むテーブルとして記憶されており、当該作業装置６０の機種を個別情報として第２情報を取得する。また、第２作業取得部５７ｆは、作業機１に設けられた撮像装置が撮像した撮像画像や、センサ等の検出装置で検出した情報に基づいて、第２作業幅Ｗｂ及び第２作業部６１ａ２の数ｃ２を含む第２情報を取得するような構成であってもよい。

【0146】

第２作業入力画面Ｄ３に第２情報が入力され、第２作業入力画面Ｄ３の第１決定ボタン１１８が選択操作された場合、第２作業取得部５７ｆは、当該第２作業入力画面Ｄ３に入力された第２作業幅Ｗｂ及び第２作業部６１ａ２の数ｃ２を含む第２情報を取得する（Ｓ５）。

【0147】

図１５Ａに示すように、第２作業取得部５７ｆが第２情報を取得すると（Ｓ５）、表示記憶部５８が当該取得した第２情報を記憶する（Ｓ６）。また、表示記憶部５８が第２情報を記憶すると（Ｓ６）、第１作成部５７ｄ１（ルート作成部５７ｄ）は、第２作業取得部５７ｆが取得した第２情報に基づいて、第２ルートＬ２を作成する（Ｓ７）。第１作成部５７ｄ１が第２ルートＬ２を作成すると（Ｓ７）、表示記憶部５８は、当該第２ルートＬ２を表示記憶部５８に記憶する（Ｓ８）。

【0148】

第１作成部５７ｄ１（ルート作成部５７ｄ）が第２ルートＬ２を作成し（Ｓ７）、表示記憶部５８が当該第２ルートＬ２を記憶すると（Ｓ８）、ルート取得部５７ｇは、表示記憶部５８から第１作成部５７ｄ１が作成した第２ルートＬ２を取得する（Ｓ９）。また、ルート取得部５７ｇが第２ルートＬ２を取得すると（Ｓ９）、表示制御部５７は、表示部５６に第１作業入力画面Ｄ４を表示する（Ｓ１０）。

【0149】

第１作業入力画面Ｄ４は、第１作業装置６０Ａの情報の入力を受け付ける画面であり、図１７に示すように、第１情報の入力を受け付ける第２入力部１２０を有している。第２入力部１２０は、第１作業幅（第２間隔）Ｗａの入力を受け付ける第８領域１２１と、第１作業部６１ａ１の数ｃ１の入力を受け付ける第９領域１２２と、第１作業装置６０Ａの種類の入力を受け付ける第１０領域１２３と、第１作業装置６０Ａの個別情報の入力を受け付ける第１１領域１２４と、第１作業装置６０Ａの機種名の入力を受け付ける第１２領域１２５と、第１作業部６１ａ１の単位作業幅Ｗｃの入力を受け付ける第１３領域１２６と、第１作業装置６０Ａの第１間隔ｘの入力を受け付ける第１４領域１２７と、を含んでいる。第８領域１２１、第９領域１２２、第１３領域１２６、及び第１４領域１２７は、例えば表示装置５５を操作することによって、それぞれ数値で入力を受け付ける。第１０領域１２３、第１１領域１２４、及び第１２領域１２５は、例えば表示装置５５を操作することによって、それぞれ文字列での入力を受け付ける。

【0150】

なお、第１作業装置６０Ａが第２種装置６２又は第３種装置６３である場合、第９領域１２２は入力されず、第１作業取得部５７ｅは、第１作業部６１ａ１の数ｃ１を取得しない。また、第１作業取得部５７ｅは、表示部５６の画面に入力された情報に基づいて第１作業幅Ｗａ及び第１作業部６１ａ１の数ｃ１を含む第１情報を取得するが、第１情報の入力方法は上述した方法に限定されず、また、その取得元は第１作業入力画面Ｄ４に入力された情報に限定されない。例えば、第１作業入力画面Ｄ４は、作業装置６０の機種の入力を受け付け、第１作業取得部５７ｅは、表示記憶部５８に予め記憶されているテーブルから第１情報を取得するような構成であってもよい。斯かる場合、第１情報は作業装置６０の機種を含むテーブルとして記憶されており、当該作業装置６０の機種を個別情報として第１情報を取得する。また、第１作業取得部５７ｅは、作業機１に設けられた撮像装置が撮像した撮像画像や、センサ等の検出装置で検出した情報に基づいて、第１作業幅Ｗａ及び第１作業部６１ａ１の数ｃ１を含む第１情報を取得するような構成であってもよい。

【0151】

第１作業入力画面Ｄ４に第１情報が入力され、第１作業入力画面Ｄ４の第２決定ボタン１２８が選択操作された場合、第１作業取得部５７ｅは、当該第１作業入力画面Ｄ４に入力された第１作業幅Ｗａ及び第１作業部６１ａ１の数ｃ１を含む第１情報を取得する（Ｓ１１）。

【0152】

図１５Ａに示すように、第１作業取得部５７ｅが第１情報を取得すると（Ｓ１１）、表示記憶部５８が当該取得した第１情報を記憶する（Ｓ１２）。また、表示記憶部５８が第１情報を記憶すると（Ｓ１２）、判断部５７ｉは、第２ルートＬ２に対応する第２情報に基づいて、第２作業Ｊｎ－１に対応する第２作業装置６０Ｂが第３種装置６３であるかを判断する（Ｓ１３）。

【0153】

判断部５７ｉが第２作業装置６０Ｂは第３種装置６３ではないと判断した場合、即ち判断部５７ｉが第２作業装置６０Ｂは第１種装置６１又は第２種装置６２であると判断した場合、（Ｓ１３，Ｎｏ）、第２作成部５７ｄ２（ルート作成部５７ｄ）は、第１作業取得部５７ｅが取得した第１情報、第２作業取得部５７ｆが取得した第２情報、及びルート取得部５７ｇが取得した第２ルートＬ２に基づいて、第１ルートＬ１を作成する（Ｓ１４）。言い換えると、第２作成部５７ｄ２（ルート作成部５７ｄ）は、圃場Ｇに走行不可ラインＲ１が形成されている場合に、第１作業取得部５７ｅが取得した第１情報、第２作業取得部５７ｆが取得した第２情報、及びルート取得部５７ｇが取得した第２ルートＬ２に基づいて、第１ルートＬ１を作成する。

【0154】

一方、判断部５７ｉが第２作業装置６０Ｂは第３種装置６３であると判断した場合（Ｓ１３，Ｙｅｓ）、第２作業取得部５７ｆは、Ｓ１２で判断部５７ｉが判断した第２作業Ｊｎ－１よりも前の第２作業Ｊｎ－２の第２情報が表示記憶部５８に記憶されているか否かを確認する（Ｓ１５）。第２作業取得部５７ｆは、Ｓ１３で判断部５７ｉが判断した第２作業Ｊｎ－１よりも前の第２作業Ｊｎ－２の第２情報があることを確認すると（Ｓ１５，Ｙｅｓ）、第２作業Ｊｎ－２の第２情報を表示記憶部５８から取得する（Ｓ１６）。第２作業取得部５７ｆが表示記憶部５８から第２作業Ｊｎ－２の第２情報を取得すると、Ｓ１３に戻り、判断部５７ｉは、第２作業Ｊｎ－２に対応する第２作業装置６０Ｂが第３種装置６３であるかを判断する（Ｓ１３）。

【0155】

なお、第２作業取得部５７ｆは、Ｓ１３又はＳ１６で判断部５７ｉが判断した第２作業Ｊｎ－１よりも前の第２作業Ｊｎ－２の第２情報が表示記憶部５８に記憶されていないことを確認すると（Ｓ１５，Ｎｏ）、第１作成部５７ｄ１は、第１作業取得部５７ｅが取得した第１情報に基づいて、第１ルートＬ１を作成する（Ｓ１７）。

【0156】

また、図１５Ａ、図１５Ｂに示すように、Ｓ１において第２モードが選択操作されると（Ｓ２，Ｎｏ）、ルート作成部５７ｄは、第２モードのフローへ移行する（Ｓ１８）。

【0157】

ルート作成部５７ｄは、第２モードに移行すると（Ｓ１８）、表示制御部５７は、表示部５６に第１作業入力画面Ｄ４を表示する（Ｓ１９）。第１作業入力画面Ｄ４に第１情報が入力され、第１作業入力画面Ｄ４の第２決定ボタン１２８が選択操作された場合、第１作業取得部５７ｅは、当該第１作業入力画面Ｄ４に入力された第１作業幅Ｗａ及び第１作業部６１ａ１の数ｃ１を含む第１情報を取得する（Ｓ２０）。

【0158】

図１５Ｂに示すように、第１作業取得部５７ｅが第１情報を取得すると（Ｓ２０）、表示記憶部５８が当該取得した第１情報を記憶する（Ｓ２１）。また、表示記憶部５８が第１情報を記憶すると（Ｓ２１）、第２作業取得部５７ｆは、Ｓ２０において取得した第１作業Ｊｎよりも前の第２作業Ｊｎ－１の第２情報が表示記憶部５８に記憶されているか否かを確認する（Ｓ２２）。第２作業取得部５７ｆは、Ｓ２２おいて取得した第１作業Ｊｎよりも前の第２作業Ｊｎ－１の第２情報があることを確認すると（Ｓ２２，Ｙｅｓ）、第２作業Ｊｎ－１の第２情報を表示記憶部５８から取得する（Ｓ２３）。第２作業取得部５７ｆが表示記憶部５８から第２情報を取得すると（Ｓ２３）、判断部５７ｉは、第２作業Ｊｎ－１に対応する第２作業装置６０Ｂが第３種装置６３であるかを判断する（Ｓ２４）。

【0159】

判断部５７ｉが第２情報に対応する第２作業装置６０Ｂは第３種装置６３ではないと判断した場合、即ち判断部５７ｉが第２作業装置６０Ｂは第１種装置６１又は第２種装置６２であると判断した場合、（Ｓ２４，Ｎｏ）、第２作成部５７ｄ２は、第１取得部５７ｈが取得した第１情報、第２取得部５７ｅ１が取得した第２情報、及び第２ルートＬ２に基づいて、第１ルートＬ１を作成する（Ｓ２５）。言い換えると、第２作成部５７ｄ２（ルート作成部５７ｄ）は、圃場Ｇに走行不可ラインＲ１が形成されている場合に、第１作業取得部５７ｅが取得した第１情報、第２作業取得部５７ｆが取得した第２情報、及びルート取得部５７ｇが取得した第２ルートＬ２に基づいて、第１ルートＬ１を作成する。

【0160】

一方、判断部５７ｉが第２情報に対応する第２作業装置６０Ｂは第３種装置６３であると判断した場合（Ｓ２４，Ｙｅｓ）、第２作業取得部５７ｆは、Ｓ２２で判断部５７ｉが判断した第２作業Ｊｎ－１よりも前の第２作業Ｊｎ－２の第２情報が表示記憶部５８に記憶されているか否かを確認する（Ｓ２６）。第２作業取得部５７ｆは、Ｓ２４で判断部５７ｉが判断した第２作業Ｊｎ－１よりも前の第２作業Ｊｎ－２の第２情報があることを確認すると（Ｓ２６，Ｙｅｓ）、第２作業Ｊｎ－２の第２情報を表示記憶部５８から取得する（Ｓ２７）。第２作業取得部５７ｆが表示記憶部５８から第２情報を取得すると（Ｓ２７）、Ｓ２４に戻り、判断部５７ｉは、第２作業Ｊｎ－２に対応する第２作業装置６０Ｂが第３種装置６３であるかを判断する（Ｓ２４）。

【0161】

なお、第２作業取得部５７ｆは、第２作業Ｊｎ－１の第２情報が表示記憶部５８に記憶されていないことを確認したり（Ｓ２２，Ｎｏ）、Ｓ２３又はＳ２７において取得した第２作業Ｊｎ－１よりも前の第２作業Ｊｎ－２の第２情報が表示記憶部５８に記憶されていないことを確認したりすると（Ｓ２６，Ｎｏ）、第１作成部５７ｄ１は、第２取得部５７ｅ１が取得した第１情報に基づいて、第１ルートＬ１を作成する（Ｓ２８）。

【0162】

図１５Ａ、図１５Ｂに示すように、Ｓ１４、Ｓ１７、Ｓ２５、又はＳ２８で第１ルートＬ１が作成されると、表示記憶部５８は、当該第１ルートＬ１を表示記憶部５８に記憶する（Ｓ２９）。表示記憶部５８が第１ルートＬ１を表示記憶部５８に記憶すると（Ｓ２９）、又は所定の操作がされると、表示制御部５７は、表示部５６にルート表示画面Ｄ５を表示して、当該表示記憶部５８が記憶している第２ルートＬ２及び第１ルートＬ１を表示する（Ｓ３０）。

【0163】

図１８に示すように、ルート表示画面Ｄ５は、例えば第２ルートＬ２及び第１ルートＬ１を選択可能に表示するルート表示部１３０と、ルート表示部１３０の表示を切り換える切換ボタン１３１と、圃場Ｇの名称（圃場名）及び圃場管理番号等の圃場識別情報を示す第２情報表示部１３２と、圃場Ｇで行う作業の詳細情報を表示する第３情報表示部１３３と、を有している。ルート表示部１３０は、フィールド登録部５７ｂが登録したフィールドＦを表示し、切換ボタン１３１の操作に応じて、フィールドＦ上に第２ルートＬ２及び第１ルートＬ１のいずれか一方を表示する。

【0164】

また、表示制御部５７は、位置検出装置（測位装置）５０が検出した車体位置ＶＰを取得し、当該車体位置ＶＰに基づいて、ルート表示部１３０上に作業機１の現在の位置をアイコン１３０ａで表示する。第３情報表示部は、切換ボタン１３１の操作に応じて、第１作業取得部５７ｅが取得した第１情報及び第２作業取得部５７ｆが取得した第２情報のいずれか一方を表示する。本実施形態においては、例えば第３情報表示部は、第１情報として、第１作業幅Ｗａ、第１作業部６１ａ１の数ｃ１、第１作業装置６０Ａの種類、個別情報、機種名、第１作業部６１ａ１の単位作業幅Ｗｃ、第１間隔ｘ等の情報を表示し、第２情報として、第２作業幅Ｗｂ、第２作業部６１ａ２の数ｃ２、第２作業装置６０Ｂの種類、個別情報、機種名、第２作業部６１ａ２の単位作業幅Ｗｃ、第１間隔ｘ等の情報を表示する。

【0165】

なお、上述したルート作成部５７ｄが第１ルートＬ１を作成する一連の流れは一例に過ぎず、上述した本実施形態においては、第１作成部５７ｄ１が第２ルートＬ２を作成し（Ｓ７）、表示記憶部５８が当該第２ルートＬ２を記憶し（Ｓ８）、ルート取得部５７ｇが第２ルートＬ２を取得し（Ｓ９）、表示制御部５７は、表示部５６に第１作業入力画面Ｄ４を表示するが（Ｓ１０）、第２作業取得部５７ｆが第２情報を取得すると（Ｓ５）、表示制御部５７が表示部５６に第１作業入力画面Ｄ４を表示し（Ｓ１０）、第１作業取得部５７ｅが第１情報を取得したあとに（Ｓ１１）、第１作成部５７ｄ１が第２ルートＬ２する（Ｓ７）ような構成であってもよい。

【0166】

また、例えば、本実施形態においては、Ｓ１３及びＳ２４において、判断部５７ｉが第２情報に対応する第２作業装置６０Ｂは第３種装置６３であると判断した場合（Ｓ１３，Ｓ２４，Ｙｅｓ）、第２作業取得部５７ｆは、第２情報に対応する第２作業装置６０Ｂが第３種装置６３ではないと判断（Ｓ１３，Ｓ２４，Ｎｏ）するまでの間、又は第２作業Ｊｎ－１よりも前の第２作業Ｊｎ－２の第２情報が表示記憶部５８に記憶されていないと判断（Ｓ１５，Ｓ２６，Ｙｅｓ）するまでの間、Ｓ１３、Ｓ１５、Ｓ１６のステップ、又はＳ２４、Ｓ２６、Ｓ２７のステップを繰り返し、第２作業Ｊｎ－２よりも前の第２作業の第２情報が表示記憶部５８に記憶されているか否かを確認する（Ｓ２６）が、第１作業取得部５７ｅが取得する第１情報が第１作業の日時を含み、第２作業取得部５７ｆが取得する第２情報が第２作業の日時を含む場合、第２作業と第１作業の間隔が所定日数以上離れている場合、Ｓ１５においてＳ１７に移行し、Ｓ２６においてＳ２８に移行するような流れであってもよい。また、判断部５７ｉは、第２作業Ｊｎ－２に対応する第２作業装置６０Ｂが第３種装置６３であるかを判断し、第２作業Ｊｎ－２に対応する第２作業装置６０Ｂが第３種装置６３である場合（Ｓ１３，Ｓ２４，Ｎｏ）、言い換えると、第１作業Ｊｎより２つ前の作業（第２作業）Ｊｎ－２に対応する第２作業装置６０Ｂが第３種装置６３である場合、Ｓ１５においてＳ１７に移行し、Ｓ２６においてＳ２８に移行するような流れであってもよい。

【0167】

また、上述した実施形態においては、ルート作成部５７ｄが第１ルートＬ１と第２ルートＬ２をまとめて作成する場合を例に説明したが、ルート作成部５７ｄは、第１ルートＬ１及び第２ルートＬ２に加え、第２作業以降の作業である第３作業で作業機１が走行する走行ルートＬ（第３ルート）を作成してもよいし、ルート作成部５７ｄがまとめて作成する走行ルートＬは、２つに限定されず、３つでも４つでもよい。

【0168】

また、上述した実施形態において、表示装置５５は、ルート作成部５７ｄが作成した走行ルートＬ（第２ルートＬ２及び第１ルートＬ１）を表示部５６に表示するが、作業機１の制御装置４０は、ルート作成部５７ｄが作成した走行ルートＬによって、走行装置４を制御してもよい。

【0169】

具体的には、例えば図１９に示すように、第１の変形例において、制御装置４０は、自動操舵制御部４０ａを有している。自動操舵制御部４０ａは、制御装置４０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動操舵制御部４０ａは、制御装置４０から出力された制御信号に基づいて車体２が走行ルートＬに沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。

【0170】

図２０の上図に示すように、車体２の位置と走行ルートＬとの偏差が所定未満である場合、自動操舵制御部４０ａは、ステアリングモータ３８の回転軸の回転角を維持する。車体２の位置と走行ルートＬとの偏差が所定以上であって、作業機１が走行ルートＬに対して左側に位置している場合は、自動操舵制御部４０ａは、作業機１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。車体２の位置と走行ルートＬとの偏差が所定以上であって、作業機１が走行ルートＬに対して右側に位置している場合は、自動操舵制御部４０ａは、作業機１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。

【0171】

なお、上述した実施形態では、車体２の位置と走行ルートＬとの偏差に基づいて操舵装置２３の操舵角を変更していたが、図２０の下図に示すように、走行ルートＬの方位と作業機１（車体２）の進行方向（走行方向）の方位（車体２の方位）とが異なる場合、即ち、走行ルートＬに対する車体２の方位の角度θｇが所定以上である場合、自動操舵制御部４０ａは、角度θｇが零になるように（車体２の方位が走行ルートＬの方位に一致するように）操舵角を設定してもよい。

【0172】

また、自動操舵制御部４０ａは、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。

【0173】

上述した実施形態において、作業機１の制御装置４０は、作業機１の自動操舵を制御する構成について説明したが、制御装置４０は、自動操舵機構３７の制御に加えて、作業機１の車速も制御するような構成であってもよい。

【0174】

図２１に示すように、第２の変形例において、制御装置４０は、作業機１の自動走行を制御する自動走行制御部４０ｂを有している。自動走行制御部４０ｂは、制御装置４０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動走行制御部４０ｂは、自動走行を開始すると、作業機１が走行ルートＬに沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。また、自動走行制御部４０ｂは、自動走行を開始すると、変速装置１１の変速段、原動機８の回転数等を自動的に変更することによって、作業機１の車速（走行速度）を制御する。

【0175】

自動走行制御部４０ｂは、自動走行を開始すると、区画ラインＬａと旋回部Ｌｂとでそれぞれ異なる走行速度を制御する。例えば、区画ラインＬａでは、自動走行制御部４０ｂは、走行速度を速度αに設定する。一方、旋回部Ｌｂでは、自動走行制御部４０ｂは、走行速度を速度αよりも遅い速度β（β＜α）に設定する。なお、自動走行制御部４０ｂは、区画ラインＬａを複数の区間に分けて、当該区間ごとに異なる走行速度に設定してもよく、走行速度の制御は上記構成に限定されない。

【0176】

自動走行制御部４０ｂは、上述した自動操舵制御部４０ａと同様の方法によって、作業機１が走行ルートＬに沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。

【0177】

上述した作業機１は、車体２と、車体２に装着可能な第１作業装置６０Ａと、車体２に設けられた走行装置４と、圃場Ｇの一方端側から他方端側に延び、且つ第１間隔ｘ毎に形成された複数の走行不可ラインＲ１を取得する第１取得部５７ｈと、第１取得部５７ｈが取得した複数の走行不可ラインＲ１に基づいて、圃場Ｇの一方端側から他方端側に延び、且つ車体２が走行する複数の第１部分Ｌａ１を含む第１ルートＬ１を作成するルート作成部５７ｄと、を備え、走行装置４は、第１間隔ｘに対応する長さだけ離間して配置され、ルート作成部５７ｄは、第１取得部５７ｈが取得した複数の走行不可ラインＲ１に基づいて、圃場Ｇのうち複数の走行不可ラインＲ１以外の領域を複数の走行可能ラインＲ２として定義するライン定義部１５７ａと、ライン定義部１５７ａが定義した複数の走行可能ラインＲ２に基づいて、圃場Ｇの一方端側から他方端側に延び、且つ走行装置４が複数の走行可能ラインＲ２上を走行する経路を複数の第１部分Ｌａ１として設定する設定部１５７ｂと、を備えている。上記構成によれば、作業機１は、走行不可ラインＲ１を跨いで、走行可能ラインＲ２を走行可能であるため、設定部１５７ｂが複数の走行可能ラインＲ２に基づいて第１部分Ｌａ１を設定することで、ルート作成部５７ｄは、作業機１が走行不可ラインＲ１に浸食することがなく走行できる第１部分Ｌａ１を作成することができる。これにより、作業機１は、走行不可ラインＲ１を走行することなく、圃場Ｇにおいて効率的に作業を行うことができる。

【0178】

また、走行装置４は、車体２に設けられた第１走行部４Ｌと、第１走行部４Ｌが一の走行可能ラインＲ２に位置している場合に、他の走行可能ラインＲ２に位置するよう離反して車体２に設けられた第２走行部４Ｒと、を含み、設定部１５７ｂは、複数の走行可能ラインＲ２のうち、２つの走行可能ラインＲ２を抽出し、当該抽出した２つの走行可能ラインＲ２に基づいて、複数の第１部分Ｌａ１をそれぞれ設定する。上記構成によれば、設定部１５７ｂは、第１走行部４Ｌが走行する走行可能ラインＲ２と、第２走行部４Ｒが走行する走行可能ラインＲ２と、に対応する第１部分Ｌａ１を設定することができる。これにより、設定部１５７ｂは、第１走行部４Ｌ及び第２走行部４Ｒが走行不可ラインＲ１を走行することを一層確実に抑止することができる。

【0179】

また、作業機１は、第１作業幅Ｗａである第２間隔Ｗａを取得する第２取得部５７ｅ１を備え、設定部１５７ｂは、第２取得部５７ｅ１が取得した第２間隔Ｗａに基づいて、互いに隣接する２つの区画ラインＬａの間隔が第２間隔Ｗａと実質的に同じになるよう、複数の第１部分Ｌａ１を設定する。上記構成によれば、設定部１５７ｂは、作業機１が隣接する２つの区画ラインＬａをそれぞれ走行した場合に、第１作業装置６０Ａが作業を行う領域が離反したり、重複したりすることを抑止できる。このため、作業機１は、第１作業装置６０Ａが作業を行わなかった未作業領域Ｅ１や、第１作業装置６０Ａがすでに作業を行った領域を再度作業する重複作業領域Ｅ２が無駄に生じることを抑止することができる。

【0180】

また、第１取得部５７ｈは、複数の走行不可ラインＲ１として、圃場Ｇの一方端側から他方端側、又は他方端側から一方端側へ第１間隔ｘ毎に作業が行われた複数の作業ラインＲ１を取得する。上記構成によれば、第１部分Ｌａ１を走行する作業機１は、複数の作業ラインＲ１に浸食することがなく作業を行うことができる。これにより、作業機１は、すでに作業を行った領域を乱すことなく、より効率よく作業を行うことができる。

【0181】

また、第１取得部５７ｈが複数の走行不可ラインＲ１として取得する複数の作業ラインＲ１は、畝立て作業された畝ラインＲａ、乃至は作物の種子が播種作業された又は作物の植え付け作業がされた作物ラインＲｂである。上記構成によれば、第１部分Ｌａ１を走行する作業機１は、畝や畝の上面を破壊したり、播種された種子、生育した作物を損傷させたりすることなく作業を行うことができる。これにより、作業機１は、第１部分Ｌａ１を走行して作業を行うことで、種子及び作物の生育を邪魔したり、作物の品質を低下させたりすることを抑止させつつ、効率よく作業を行うことができる。

【0182】

また、作業機１は、車体２が圃場Ｇで作業を行った際の第２ルートＬ２を取得するルート取得部５７ｇと、車体２に装着可能であり、且つ第１作業装置６０Ａが行う第１作業より前の第２作業を行う第２作業装置６０Ｂと、第１作業装置６０Ａと第２作業装置６０Ｂのいずれか一方を車体２に連結する連結装置３０と、を備え、連結装置３０は、第１作業装置６０Ａが行う第１作業より前の第２作業を行う第２作業装置６０Ｂを車体２に連結可能であり、第２作業装置６０Ｂは、第１間隔ｘ毎に作業可能であり、ルート取得部５７ｇは、第２ルートＬ２として、第２作業装置６０Ｂを連結した車体２が走行し、圃場Ｇの一方端側から他方端側に延びる複数の第２部分Ｌａ２を取得し、複数の走行不可ラインＲ１は、車体２が複数の第２部分Ｌａ２を走行し、第２作業装置６０Ｂが圃場Ｇの一方端側から他方端側、又は他方端側から一方端側へ第２作業を行い、第１間隔ｘ毎に形成された複数の作業ラインＲ１であり、設定部１５７ｂは、ライン定義部１５７ａが定義した複数の走行可能ラインＲ２に基づいて、ルート取得部５７ｇが取得した第２ルートＬ２をシフトすることで複数の第１部分Ｌａ１を設定する。上記構成によれば、ルート作成部５７ｄは、作業機１が第２作業を行った場合の第２ルートＬ２を変更して、第１部分Ｌａ１を含む第１ルートＬ１を作成するため、第２ルートＬ２が含む様々な情報の入力を省略でき、第１部分Ｌａ１を簡単に設定することができる。また、第２作業に対応する作業（第１作業）をより的確に行うことができる。

【0183】

また、作業機１は、車体２の位置を検出する位置検出装置５０と、位置検出装置５０によって検出した車体２の位置と、ルート作成部５７ｄが作成した第１ルートＬ１と、を表示する表示装置５５を備えている。上記構成によれば、走行不可ラインＲ１に浸食することがなく走行できる第１ルートＬ１（第１部分Ｌａ１）を表示することができる。このため、作業者は、表示装置５５に表示された第１部分Ｌａ１を目視し、車体２の位置と第１ルートＬ１を確認しながら作業機１を操作し、第１部分Ｌａ１に沿って作業機１を走行させることで、走行不可ラインＲ１を走行することなく、圃場Ｇにおいて効率的に作業を行うことができる。

【0184】

また、作業機１は、車体２の位置を検出する位置検出装置５０と、位置検出装置５０が検出した車体２の位置とルート作成部５７ｄが作成した第１ルートＬ１とに基づいて、走行装置４の操舵を制御する自動操舵制御部４０ａを備えている。上記構成によれば、作業者が作業機１の操舵を行うことなく、自動操舵制御部４０ａが操舵を制御して、第１ルートＬ１（第１部分Ｌａ１）に沿って作業機１を走行させることで、走行不可ラインＲ１を走行することなく、圃場Ｇにおいて効率的に作業を行うことができる。このため、作業機１による作業性を一層向上させることができる。

【0185】

また、作業機１は、車体２の位置を検出する位置検出装置５０と、位置検出装置５０が検出した車体２の位置とルート作成部５７ｄが作成した第１ルートＬ１とに基づいて、走行装置４の操舵及び車速を制御する自動走行制御部４０ｂを備えている。上記構成によれば、作業者が作業機１の操舵、及び車速の操作を行うことなく、自動走行制御部４０ｂが操舵及び車速を制御して、第１ルートＬ１（第１部分Ｌａ１）に沿って作業機１を走行させることで、走行不可ラインＲ１を走行することなく、圃場Ｇにおいて効率的に作業を行うことができる。このため、作業機１による作業性を一層向上させることができる。

【0186】

また、上述した作業機１は、車体２と、車体２に装着可能であり、且つ第１作業を行う第１作業装置６０Ａと、車体２に設けられた走行装置４と、第１作業装置６０Ａの第１情報を取得する第１作業取得部５７ｅと、第１作業より前の作業である第２作業を行う第２作業装置６０Ｂの第２情報を取得する第２作業取得部５７ｆと、第２作業の経路である第２ルートＬ２を取得するルート取得部５７ｇと、第１作業の経路であって、圃場Ｇの一方端側から他方端側に延び、且つそれぞれ離間して配置された複数の第１部分Ｌａ１を含む第１ルートＬ１を作成するルート作成部５７ｄと、を備え、ルート取得部５７ｇは、第２ルートＬ２として、圃場Ｇの一方端側から他方端側に延び、且つそれぞれ離間して配置された複数の第２部分Ｌａ２を取得し、ルート作成部５７ｄは、第１作業取得部５７ｅが取得した第１情報と、第２作業取得部５７ｆが取得した第２情報と、に基づいて複数の第２部分Ｌａ２を当該複数の第２部分Ｌａ２の直交方向にシフトすることで、複数の第１部分Ｌａ１を作成する。上記構成によれば、ルート作成部５７ｄは、第２作業を行った場合の経路である第２部分Ｌａ２をシフト、即ち第２ルートＬ２を変更して、第１部分Ｌａ１を含む第１ルートＬ１を作成することができる。このため、第２ルートＬ２が含む様々な情報の入力を省略でき、第１ルートＬ１（第１部分Ｌａ１）を簡単に作成することができる。また、第２作業に対応する作業（第１作業）をより的確に行うことができる。

【0187】

また、複数の第１部分Ｌａ１は、等間隔に離間して配置され、複数の第２部分Ｌａ２は、複数の第１部分の間隔とは別の間隔であって、等間隔に離間して配置されている。上記構成によれば、第１作業及び第２作業の両方の場合において、未作業領域Ｅ１及び重複作業領域Ｅ２が生じることを抑制することができる。

【0188】

また、第１作業取得部５７ｅは、第１情報として第１作業装置６０Ａの第１作業幅Ｗａを取得し、第２作業取得部５７ｆは、第２情報として第２作業装置６０Ｂの第２作業幅Ｗｂを取得し、ルート作成部５７ｄは、第１作業取得部５７ｅが取得した第１作業幅Ｗａと第２作業取得部５７ｆが取得した第２作業幅Ｗｂとの差分に基づいて、複数の第２部分Ｌａ２をそれぞれシフトすることで、第１部分Ｌａ１を作成する。上記構成によれば、ルート作成部５７ｄは、第２部分Ｌａ２をシフトして第１部分Ｌａ１を作成する際に、第１部分Ｌａ１を第１作業幅Ｗａに応じた位置に配置できる。つまり、作業機１が第１部分Ｌａ１を走行する際に、第１作業装置６０Ａが作業を行う領域が離反したり、重複したりすることを回避できる。このため、作業機１は、第１部分Ｌａ１を走行することで、第１作業装置６０Ａが作業を行わなかった未作業領域Ｅ１や、第１作業装置６０Ａがすでに作業を行った領域を再度作業する重複作業領域Ｅ２が生じることを抑止することができる。

【0189】

また、ルート作成部５７ｄは、第１作業取得部５７ｅが取得した第１作業幅Ｗａと、第２作業取得部５７ｆが取得した第２作業幅Ｗｂとの差分と、１／２の自然数倍と、の積だけ第２部分Ｌａ２をそれぞれシフトすることで、第１部分Ｌａ１を作成する。上記構成によれば、作業機１は、第１作業装置６０Ａの未作業領域Ｅ１や、第１作業装置６０Ａの重複作業領域Ｅ２が生じることを確実に且つ簡単な方法により抑止することができる。

【0190】

また、第１作業装置６０Ａは、単一又は幅方向に第１間隔ｘ毎に配置された複数の第１作業部６１ａ１を有し、第２作業装置６０Ｂは、単一又は幅方向に第１間隔ｘ毎に配置された複数の第２作業部６１ａ２を有し、第１作業取得部５７ｅは、第１情報として第１作業部６１ａ１の数ｃ１を取得し、第２作業取得部５７ｆは、第２情報として第２作業部６１ａ２の数ｃ２を取得し、ルート作成部５７ｄは、第１作業取得部５７ｅが取得した第１作業部６１ａ１の数ｃ１と第２作業取得部５７ｆが取得した第２作業部６１ａ２の数ｃ２との差分と、第１間隔ｘと、に基づいて、複数の第２部分Ｌａ２をそれぞれシフトすることで、複数の第１部分Ｌａ１を作成する。上記構成によれば、ルート作成部５７ｄは、第２部分Ｌａ２をシフトして第１部分Ｌａ１を作成する際に、第１部分Ｌａ１を第１作業部６１ａ１及び第２作業部６１ａ２に応じた位置に配置できる。つまり、作業機１は、第１部分Ｌａ１を走行することで、第１作業部６１ａ１は、第２作業部６１ａ２が作業を行った位置に対して、確実に作業を行うことができる。これにより、作業機１が第１部分Ｌａ１を走行した場合、第１作業装置６０Ａが作業を行う領域が離反したり、重複したりすることを回避できる。

【0191】

また、ルート作成部５７ｄは、第１作業取得部５７ｅが取得した第１作業部６１ａ１の数ｃ１と第２作業取得部５７ｆが取得した第２作業部６１ａ２の数ｃ２との差分と、第１間隔ｘと、１／２の自然数倍と、の積だけ複数の第２部分Ｌａ２をそれぞれシフトすることで、複数の第１部分Ｌａ１を作成する。上記構成によれば、作業機１は、第１作業装置６０Ａの未作業領域Ｅ１や、第１作業装置６０Ａの重複作業領域Ｅ２が生じることを確実に且つ簡単な方法により抑止することができる。

【0192】

また、第１作業取得部５７ｅは、第１情報として第１作業装置６０Ａの第１作業幅Ｗａを取得し、ルート作成部５７ｄは、第１作業幅Ｗａに基づいて第２ルートＬ２を作成し、ルート取得部５７ｇは、ルート作成部５７ｄが作成した第２ルートＬ２を取得する。上記構成によれば、作業機１は、第２ルートＬ２を走行する際に、第２作業装置６０Ｂが作業を行わなかった未作業領域Ｅ１や、第２作業装置６０Ｂがすでに作業を行った領域を再度作業する重複作業領域Ｅ２が生じることを抑止でき、ルート作成部５７ｄは、当該作業効率が高い第２ルートＬ２に基づいて、簡単に作業効率が高い第１ルートＬ１を作成することができる。

【0193】

また、作業機１は、車体２の位置を検出する位置検出装置５０を備え、ルート取得部５７ｇは、第２作業装置６０Ｂを連結した車体２が移動する際に、位置検出装置５０が取得した車体２の位置に基づいて第２ルートＬ２を取得する。上記構成によれば、第２作業を行う際に、第２ルートＬ２を作成することができ、作業機１は、第２ルートＬ２を簡単且つ効率よく取得することができる。

【0194】

また、作業機１は、車体２の位置を検出する位置検出装置５０と、位置検出装置５０によって検出した車体２の位置と、ルート作成部５７ｄが作成した第１ルートＬ１と、を表示する表示装置５５を備えている。上記構成によれば、作業者は、表示装置５５に表示された第１部分Ｌａ１を目視し、車体２の位置と第１ルートＬ１を確認しながら作業機１を操作し、第１部分Ｌａ１に沿って作業機１を走行させることで、圃場Ｇにおいて効率的に作業を行うことができる。

【0195】

また、作業機１は、車体２の位置を検出する位置検出装置５０と、位置検出装置５０が検出した車体２の位置とルート作成部５７ｄが作成した第１ルートＬ１とに基づいて、走行装置４の操舵を制御する自動操舵制御部４０ａを備えている。上記構成によれば、作業者が作業機１の操舵を行うことなく、自動操舵制御部４０ａが操舵を制御して、第１ルートＬ１（第１部分Ｌａ１）に沿って作業機１を走行させることで、圃場Ｇにおいて効率的に作業を行うことができる。このため、作業機１による作業性を一層向上させることができる。

【0196】

また、作業機１は、車体２の位置を検出する位置検出装置５０と、位置検出装置５０が検出した車体２の位置とルート作成部５７ｄが作成した第１ルートＬ１とに基づいて、走行装置４の操舵及び車速を制御する自動走行制御部４０ｂを備えている。上記構成によれば、作業者が作業機１の操舵、及び車速の操作を行うことなく、自動走行制御部４０ｂが操舵及び車速を制御して、第１ルートＬ１（第１部分Ｌａ１）に沿って作業機１を走行させることで、圃場Ｇにおいて効率的に作業を行うことができる。このため、作業機１による作業性を一層向上させることができる。

【0197】

また、作業機は、第１作業装置６０Ａ及び第２作業装置６０Ｂを選択して車体２に連結可能な連結装置３０を備え、第１ルートＬ１は、連結装置３０を介して第１作業装置６０Ａを装着した車体２が走行する経路であり、第２ルートＬ２は、連結装置３０を介して第２作業装置６０Ｂを装着した車体２が走行する経路である。上記構成によれば、同一の車体２で第１作業及び第２作業を行う場合に、上述したように第２ルートＬ２を活用して第１ルートＬ１を作成し、車体２が第１ルートＬ１を走行して第１作業を行うことで、より適切に作業を行うことができる。

【0198】

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【0199】

例えば、上述した実施形態において、第１種装置６１が有する作業部６１ａの数が偶数である場合について説明したが、本発明は、第１種装置６１が有する作業部６１ａの数が奇数である場合も適用可能である。斯かる場合において、第１作業装置６０Ａ及び第２作業装置６０Ｂの両方が第１種装置６１であると、第１作業部６１ａ１及び第２作業部６１ａ２の両方が奇数で統一されている場合に適用できる。

【0200】

例えば、上述した実施形態において、作業ラインＲ１を走行不可ラインＲ１の例示として説明したが、走行不可ラインＲ１は、走行装置４（第１走行部４Ｌ、第２走行部４Ｒ）が侵入することができない領域であって、且つ圃場Ｇの一方端側から他方端側（第１方向Ｂ１）に延び、第１間隔ｘ毎に形成された領域であればよく、例えば溝等であってもよいし作業ラインＲ１に限定されない。

【符号の説明】

【0201】

１ 作業機
２ 車体
４ 走行装置
４Ａ 前輪
４Ｂ 後輪
３０ 連結装置
４０ａ 自動操舵制御部
４０ｂ 自動走行制御部
５０ 位置検出装置
５５ 表示装置
５７ｄ ルート作成部
５７ｅ１ 第２取得部
５７ｇ ルート取得部
５７ｈ 第１取得部
６０Ａ 第１作業装置
６０Ｂ 第２作業装置
１５７ａ ライン定義部
１５７ｂ 設定部
Ｅ１ 未作業領域
Ｅ２ 重複作業領域
Ｇ 圃場
Ｌａ 区画ライン
Ｌａ１ 第１部分
Ｌａ２ 第２部分
Ｌ１ 第１ルート
Ｌ２ 第２ルート
Ｒ１ 作業ライン（走行不可ライン）
Ｒ２ 走行可能ライン
Ｒａ 畝ライン
Ｒｂ 作物ライン
Ｗａ 第１作業幅（第２間隔）
ｘ 第１間隔

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図8C】

【図9A】

【図9B】

【図9C】

【図9D】

【図10】

【図11A】

【図11B】

【図11C】

【図11D】

【図12】

【図13A】

【図13B】

【図14】

【図15A】

【図15B】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】