特許 7596583 トラクタ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-29

(45)【発行日】2024-12-09

(54)【発明の名称】トラクタ

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20241202BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 301

A01B69/00 303M

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2024067804

(22)【出願日】2024-04-18

(62)【分割の表示】P 2023027368の分割

【原出願日】2019-09-26

(65)【公開番号】P2024086955

(43)【公開日】2024-06-28

【審査請求日】2024-04-18

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】菊元 美紗子

(72)【発明者】

【氏名】西野 邦彦

(72)【発明者】

【氏名】森岡 保光

(72)【発明者】

【氏名】永崎 英章

(72)【発明者】

【氏名】宮下 隼輔

(72)【発明者】

【氏名】反甫 透

【審査官】小島 洋志

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０５４７４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０４１３５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１４７４２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１１５２８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０３５７２６１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－１２３８０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０９２４０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０１３２２４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転席と、
ステアリングハンドルと、
始点と終点とを設定可能な登録スイッチと、
前記ステアリングハンドルによる手動操舵と、前記始点と前記終点とに基づいて設定された走行基準ラインに平行な走行予定ラインに一致するように進行方向の操舵を行う前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、
前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、
前記走行予定ラインに基づいて前記自動操舵の制御を行う自動操舵制御部と、
前記車体に設けられ且つ作業装置を装着可能な連結部と、
表示装置と、
を備え、
前記表示装置は、前記自動操舵の制御が行われていないときに、複数の前記走行予定ラインのうち、隣接する走行予定ライン同士の隣接幅と、作業種類とを同一の画面に表示するトラクタ。

【請求項2】

前記表示装置は、前記隣接幅と、作業種類とを変更可能である請求項１に記載のトラクタ。

【請求項3】

前記表示装置は、前記始点であることを示すシンボルマークと、前記終点であることを示すシンボルマークとを、前記隣接幅及び作業種類と共に表示する請求項１又は２に記載のトラクタ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば、作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、農作業機として特許文献１が知られている。特許文献１の農作業機は、手動操舵による手動走行と、基準走行ラインに平行に設定される設定走行ラインに沿って自動操舵により走行する自動走行とを切替自在な走行機体と、手動走行と自動走行とを切替自在な切替スイッチとを備えている。また、農作業機は、畝に沿って走行中に右指示ボタンを押した後、基準走行ラインの始点が設定され、走行中に左指示ボタンを押すことによって基準走行ラインの終点が設定される。即ち、自動操舵前に基準走行ラインの設定を行っている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１２３８０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の農作業機では、切替スイッチによって手動走行から自動走行に切り換えることにより、簡単に自動走行を行うことができる。特許文献１の設定走行ラインの間隔は一定であり、任意に作業中に変更できないのが実情である。

【0005】

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、作業状況に対応した自動操舵を簡単に行うことができるトラクタを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。

【0007】

トラクタは、運転席と、ステアリングハンドルと、始点と終点とを設定可能な登録スイッチと、前記ステアリングハンドルによる手動操舵と、前記始点と前記終点とに基づいて設定された走行基準ラインに平行な走行予定ラインに一致するように進行方向の操舵を行う前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、前記走行予定ラインに基づいて前記自動操舵の制御を行う自動操舵制御部と、前記車体に設けられ且つ作業装置を装着可能な連結部と、表示装置と、を備え、前記表示装置は、前記自動操舵の制御が行われていないときに、複数の前記走行予定ラインのうち、隣接する走行予定ライン同士の隣接幅と、作業種類とを同一の画面に表示する。

【0008】

前記表示装置は、前記隣接幅と、作業種類とを変更可能である。

【0009】

前記表示装置は、前記始点であることを示すシンボルマークと、前記終点であることを示すシンボルマークとを、前記隣接幅及び作業種類と共に表示する。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、作業状況に対応した自動操舵を簡単に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】トラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。

【図2】自動操舵を説明する説明図である。

【図3】自動操舵の動作を説明する説明図である。

【図4】運転画面Ｍ１、ガイダンス画面Ｍ２及び設定画面Ｍ３の一例を示す図である。

【図5】旋回ガイダンス画面Ｍ２ａ及び条間ガイダンス画面Ｍ２ｂの一例を示す図である。

【図6A】直進の走行から旋回走行Ｊ１を簡単に示した概略図である。

【図6B】進行方向の方位（車体方位）Ｆ１と走行基準ラインＬ１の方位（ライン方位）Ｆ２とが異なっている状態を示す図である。

【図7A】方位差ΔＦ３が一致している場合の旋回ガイダンス画面Ｍ２ａの一例を示す図である。

【図7B】方位差ΔＦ３が異なっている場合の旋回ガイダンス画面Ｍ２ａの一例を示す図である。

【図7C】旋回後、方位差ΔＦ３が閾値以内になった場合の旋回ガイダンス画面Ｍ２ａの一例を示す図である。

【図8】ホーム設定画面Ｍ３ａの一例を示す図である。

【図9】ホーム設定画面Ｍ３ａから詳細設定画面Ｍ３ｂに切り換わった状態を示す図である。

【図10A】詳細設定画面Ｍ３ｂ１の一例を示す図である。

【図10B】詳細設定画面Ｍ３ｂ２の一例を示す図である。

【図10C】詳細設定画面Ｍ３ｂ３の一例を示す図である。

【図11】入力ボタンの操作による動作の流れを示す図である。

【図12】自動操舵の始点及び終点が設定されたトラクタの走行軌跡を示す図である。

【図13】変更操作部材による隣接幅Ｌ１０の変更の流れを示す図である。

【図14】自動による隣接幅Ｌ１０の変更の流れを示す図である。

【図15A】隣接幅Ｌ１０を変更しなかった場合の条間アシストを示す図である。

【図15B】隣接幅Ｌ１０を変更した場合の条間アシストを示す図である。

【図16】報知装置の動作を示す図である。

【図17】運転席周りを示す図である。

【図18】トラクタの全体図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

【0013】

図１８は作業車両１の一実施形態を示す側面図であり、図１８は作業車両１の一実施形態を示す平面図である。本実施形態の場合、作業車両１はトラクタである。但し、作業車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。

【0014】

図１８は作業車両１を示す側面図である。図１８等を用いてトラクタ（作業車両）１について説明する。以下、トラクタ（作業車両）１の運転席１０に着座した運転者の前側を前方、運転者の後側を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。

【0015】

図１８に示すように、トラクタ１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。

【0016】

原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３には運転席１０が設けられている。

【0017】

また、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２を着脱可能である。作業装置２を連結部８に連結することによって、車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、畝を立てる畝立装置等であり、圃場等の対地に対して作業（対地作業）を行う装置である。

【0018】

図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。

【0019】

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。

【0020】

シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタ１の前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。

【0021】

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。

【0022】

前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と、第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、推進軸５ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル軸１２の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。

【0023】

第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１７には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される第１作動弁２５に接続されている。第１クラッチ１７は、第１作動弁２５の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１８には油路が接続され、当該油路には第２作動弁２６に接続されている。第２クラッチ１８は、第２作動弁２６の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁２５及び第２作動弁２６は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。

【0024】

第１クラッチ１７が切断状態で且つ第２クラッチ１８が接続状態である場合、第２クラッチ１８を通じてシャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪７Ｆと後輪７Ｒとの回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１クラッチ１７が接続状態で且つ第２クラッチ１８が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｒの回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ増速状態）。また、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が切断状態である場合、シャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪７Ｒが動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。

【0025】

トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、受信装置４１は、キャビンのルーフの上方に支持部材を介して取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。

【0026】

慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。

【0027】

図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、運転者の操作によって車体３の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体３の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。

【0028】

操舵装置１１は、ステアリングハンドル（ステアリングホイール）３０と、ステアリングハンドル３０を回転可能に支持するステアリングシャフト(回転軸)３１とを有している。また、操舵装置１１は、補助機構（パワーステアリング装置）３２を有している。補助機構３２は、油圧等によってステアリングシャフト３１（ステアリングハンドル３０）の回転を補助する。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、ステアリングシャフト３１の操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。

【0029】

したがって、運転者がステアリングハンドル３０を把持して一方向又は他方向に操作すれば、当該ステアリングハンドル３０の回転方向に対応して制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。つまり、車体３は、ステアリングハンドル３０の手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。

【0030】

図２に示すように、自動操舵を行うに際しては、まず、自動操舵を行う前に走行基準ラインＬ１を設定する。走行基準ラインＬ１の設定後に、当該走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２の設定を行うことによって自動操舵を行うことができる。自動操舵では、測位装置４０によって測定された車体位置と走行予定ラインをＬ２とが一致するように、トラクタ１（車体３）の進行方向の操舵を自動的に行う。

【0031】

具体的には、自動操舵を行う前にトラクタ１（車体３）を圃場内の所定位置に移動させ（Ｓ１）、所定位置にて運転者がトラクタ１に設けられた操舵切換スイッチ（登録スイッチ）５２の操作を行うと（Ｓ２）、測位装置４０によって測定された車体位置が走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定される（Ｓ３）。また、トラクタ１（車体３）を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０から移動させ（Ｓ４）、所定の位置で運転者が操舵切換スイッチ（登録スイッチ）５２の操作を行うと（Ｓ５）、測位装置４０によって測定された車体位置が走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定される（Ｓ６）。したがって、始点Ｐ１０と終点Ｐ１１とを結ぶ直線が走行基準ラインＬ１として設定される。

【0032】

走行基準ラインＬ１の設定後（Ｓ６後）、例えば、トラクタ１（車体３）を、走行基準ラインＬ１を設定した場所とは異なる場所に移動させ（Ｓ７）、運転者が操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ８）、走行基準ラインＬ１に平行な直線である走行予定ラインＬ２が設定される（Ｓ９）。走行予定ラインＬ２の設定後、自動操舵が開始され、トラクタ１（車体３）の進行方向が走行予定ラインＬ２に沿うように変更される。例えば、現在の車体位置が走行予定ラインＬ２に対して左側にある場合には、前輪７Ｆが右に操舵され、現在の車体位置が走行予定ラインＬ２に対して右側にある場合には、前輪７Ｆが左に操舵される。なお、自動操舵中において、トラクタ１（車体３）の走行速度（車速）は、運転者が手動で当該トラクタ１に設けられたアクセル（アクセルペダル、アクセルレバー）２１０の操作量を変更したり、変速部材（変速レバー、変速スイッチ）２１１によって変速装置５の変速段を変更することにより変更することができる。

【0033】

また、自動操舵の開始後、運転者が任意の箇所で操舵切換スイッチ５２の操作を行うと、自動操舵を終了することができる。即ち、走行予定ラインＬ２の終点は、操舵切換スイッチ５２の操作による自動操舵の終了によって設定することができる。つまり、走行予定ラインＬ２の始点から終点までの長さは、走行基準ラインＬ１よりも長く設定したり、短く設定することができる。言い換えれば、走行予定ラインＬ２は、走行基準ラインＬ１の長さとは関連付けされておらず、走行予定ラインＬ２によって、走行基準ラインＬ１の長さよりも長い距離を自動操舵しながら走行させることができる。

【0034】

図１に示すように、操舵装置１１は、自動操舵機構３７を有している。自動操舵機構３７は、車体３の自動操舵を行う機構であって、測位装置４０で検出された車体３の位置（車体位置）に基づいて車体３を自動操舵する。自動操舵機構３７は、ステアリングモータ３８とギア機構３９とを備えている。ステアリングモータ３８は、車体位置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構３９は、ステアリングシャフト３１に設けられ且つ当該ステアリングシャフト３１と供回りするギアと、ステアリングモータ３８の回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ３８の回転軸が回転すると、ギア機構３９を介して、ステアリングシャフト３１が自動的に回転（回動）し、車体位置が走行予定ラインＬ２に一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。

【0035】

図１に示すように、トラクタ１は、設定スイッチ５１を備えている。設定スイッチ５１は、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り換えるスイッチである。設定モードは、自動操舵を開始する前に当該自動操舵に関する様々な設定を行うモードであり、例えば、走行基準ラインＬ１の始点、終点の設定等を行うモードである。

【0036】

設定スイッチ５１は、ＯＮ又はＯＦＦに切換可能であり、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を出力する。また、設定スイッチ５１は、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を後述する表示装置４５に出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を表示装置４５に出力する。

【0037】

トラクタ１は、操舵切換スイッチ５２を備えている。操舵切換スイッチ５２は、自動操舵の開始又は終了を切り換えるスイッチである。具体的には、操舵切換スイッチ５２は、中立位置から上、下、前、後に切換可能であり、設定モードが有効である状態で中立位置から下方に切り換えられた場合には自動操舵の開始を出力し、設定モードが有効である状態で中立位置から上方に切り換えられた場合には自動操舵の終了を出力する。また、操舵切換スイッチ５２は、設定モードが有効である状態で中立位置から後に切り換えられた場合には、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０を設定することを出力し、操舵切換スイッチ５２は、設定モードが有効である状態で中立位置から前に切り換えられた場合には、走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１を設定することを出力する。即ち、操舵切換スイッチ５２は、走行基準ラインＬ１の開始位置（始点Ｐ１０）及び終了位置（終点Ｐ１１）を設定する登録スイッチと、自動操舵の開始又は終了を切り換えるスイッチとを兼用化している。

【0038】

図１に示すように、トラクタ１は、複数の制御装置６０を備えている。複数の制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御、車体位置の演算等を行う装置である。複数の制御装置６０は、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃである。

【0039】

第１制御装置６０Ａは、受信装置４１が受信した衛星信号（受信情報）と、慣性計測装置４２が測定した測定情報（加速度、角速度等）を受信し、受信情報及び測定情報に基づいて車体位置を求める。

【0040】

また、第１制御装置６０Ａは、基準登録部１５０を有している。基準登録部１５０は、第１制御装置６０Ａに設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。基準登録部１５０は、上述したように、走行基準ラインＬ１の登録、即ち、始点Ｐ１０及び終点Ｐ１１の設定を行う。基準登録部１５０は、設定モードにした状態で手動操舵によってトラクタ１を走行させた状況において、操舵切換スイッチ５２を始点設定側に操作すると、車体位置を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定し、操舵切換スイッチ５２を終点設定側に操作すると、車体位置を走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定する。

【0041】

第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００を有している。自動操舵制御部２００は、第２制御装置６０Ｂに設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動操舵制御部２００は、車体３が走行予定ラインＬ２に沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。

【0042】

図３に示すように、操舵切換スイッチ５２を自動操舵の開始側に操作すると、自動操舵制御部２００は、走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２に基づいて、トラクタ1（車体３）の自動操舵を行う。自動操舵制御部２００は、車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値未満である場合、自動操舵制御部２００は、ステアリングモータ３８の回転軸の回転角を維持する。車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差（位置偏差）が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、右方向の操舵角を設定する。車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して右側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、左方向の操舵角を設定する。

【0043】

なお、上述した実施形態では、車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ラインＬ２の方位とトラクタ１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ラインＬ２に対する車体方位Ｆ１の角度θｇが閾値以上である場合、自動操舵制御部２００は、角度θｇが零になる（車体方位Ｆ１が走行予定ラインＬ２の方位に一致する）ように操舵角を設定してもよい。また、自動操舵制御部２００は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。なお、車体３の方位（車体方位）Ｆ１は、測位装置４０により求めることができる。

【0044】

また、第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００によって自動操舵が行われている場合に、アクセル２１０が操作されたときは、アクセル２１０の操作量に応じて、原動機４の回転数（原動機回転数）を変更する。また、第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００によって自動操舵が行われている場合に、変速部材２１１が操作された場合は、変速装置５の変速段を変更する。

【0045】

第３制御装置６０Ｃは、運転席１０の周囲に設けられた操作部材の操作に応じて、連結部８を昇降させる。なお、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃは一体化されていてもよい。また、上述した走行系の制御、作業系の制御、車体位置の演算は限定されない。以上のように、制御装置６０によって、トラクタ１（車体３）を自動操舵することができる。

【0046】

図１に示すように、トラクタ１は、表示装置４５を備えている。表示装置４５は、トラクタ１に関する様々な情報を表示可能な装置であって、少なくともトラクタ１の運転情報を表示可能である。表示装置４５は、運転席１０の前方に設けられている。

【0047】

表示装置４５は、制御部（表示制御部）４６と、表示部４７とを備えている。制御部４６は、表示装置４５の画面の表示等について様々な制御を行う。制御部４６は、表示装置４５に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。表示部４７は、液晶パネル等で構成されていて、制御部４６の制御に応じて様々な情報を表示する。なお、以降、制御部４６が表示装置４５の画面等の制御を行うものとして説明を進める。

【0048】

図４に示すように、表示装置４５（制御部４６）は、所定の操作が行われると、運転画面Ｍ１と、ガイダンス画面Ｍ２と、複数の設定画面Ｍ３とを表示する。

【0049】

運転画面Ｍ１は、原動機４の回転数（原動機回転数）を表示する回転表示部６２を含んでいる。回転表示部６２は、原動機回転数をバー等により表示するレベル表示部６２ａと、原動機回転数を数字で表示する数字表示部６２ｂとを含んでいる。走行基準ラインＬ１の設定が完了している場合、運転画面Ｍ１は、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０の設定が完了していることを示すシンボルマーク６３ａと、走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１の設定が完了していることを示すシンボルマーク６３ｂとを表示する。

【0050】

図５に示すように、ガイダンス画面Ｍ２は、旋回ガイダンス画面Ｍ２ａと、条間ガイダンス画面Ｍ２ｂとを含んでいる。図６Ａに示すように、走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１の設定後、又は、自動操舵の終了後Ｐ１２は、自動操舵を開始するためには、トラクタ１を手動操作等で旋回走行Ｊ１を行った後に、自動操舵の条件を整える必要がある。例えば、図６Ｂに示すように、トラクタ１を旋回後であって、自動操舵前において当該トラクタ１の進行方向の方位（車体方位）Ｆ１と走行基準ラインＬ１（走行予定ラインＬ２）の方位（ライン方位）Ｆ２との差である方位差ΔＦ３が大きく異なる場合は、自動操舵を開始したとしても走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２に沿ってトラクタ１を操舵することが難しい。なお、走行基準ラインＬ１（走行予定ラインＬ２）の方位（ライン方位）Ｆ２とは、ラインの延びる方向と一致していて、ラインの一端から他端に延びる方向と、ラインの他端から一端に延びる方向とのどちらであってもよい。言い換えれば、車体方位Ｆ１とライン方位Ｆ２とが一致する（方位差ΔＦ３が無い）とは、トラクタ１の進行方向と、走行基準ラインＬ１（走行予定ラインＬ２）の延びる方向とが一致している状態を意味している。

【0051】

そこで、図７Ａ～図７Ｃに示すように、旋回ガイダンス画面Ｍ２ａは、自動操舵の開始の条件である方位差ΔＦ３を表示する。運転者は、旋回ガイダンス画面Ｍ２ａにおいて、方位差ΔＦ３が小さく表示された場合に自動操舵の条件が整ったことを把握することができる。

【0052】

図７Ａ～図７Ｃを用いて、旋回ガイダンス画面Ｍ２ａを説明する。以下の説明において、トラクタ１（車体３）が走行している現在の走行予定ラインＬ２又はトラクタ１（車体３）が自動操舵を終了した直前の走行予定ラインＬ２のことを「走行予定ラインＬ２ｂ」と表し、次の自動操舵の終了後、次の走行予定ラインＬ２のことを「走行予定ラインＬ２ｃ」と表すことがある。

【0053】

旋回ガイダンス画面Ｍ２ａは、車体方位表示部６４と、車体表示部６５と、基準方位表示部６６とを含んでいる。なお、説明の便宜上、車体方位表示部６４は、点線で示している。

【0054】

車体方位表示部６４は、車体方位Ｆ１を示す部分であって、旋回ガイダンス画面Ｍ２ａにおいて直線（旋回ガイダンス画面Ｍ２ａにおいて上下に延びる直線）で示されている。車体方位表示部６４の表示位置は、旋回ガイダンス画面Ｍ２ａにおいて固定であり位置が変化しない。車体表示部６５は、車体３を図形で表した部分であり且つ車体方位表示部６４に重ねられている。車体表示部６５は、多角形の図形であって、先端が尖った先端部６５ａを含んでいて、先端部６５ａがトラクタ１（車体３）の前部を示している。

【0055】

基準方位表示部６６は、走行基準ラインＬ１（次の走行予定ラインＬ２）の方位Ｆ２を示す部分であって、旋回ガイダンス画面Ｍ２ａにおいて直線で示されている。図７Ａに示すように、車体方位Ｆ１とライン方位Ｆ２とが一致している場合は、車体方位表示部６４と基準方位表示部６６とが重なって表示される。車体方位表示部６４と基準方位表示部６６との着色は異なることから、車体方位Ｆ１とライン方位Ｆ２とが一致していることを運転者等が視認することができる。

【0056】

図７Ｂに示すように、トラクタ１（車体３）の旋回走行Ｊ１によって、車体方位Ｆ１とライン方位Ｆ２との方位差ΔＦ３が大きくなると、制御部４６は、直線状の基準方位表示部６６を方位差ΔＦ３に応じて、表示位置を変更させる。具体的には、基準方位表示部６６は、車体表示部６５を中心Ｏ１とした場合、当該車体表示部の中心Ｏ１として、方位差ΔＦ３の大きさに応じて回動する。表示装置４５（制御部４６）は、方位差ΔＦ３が大きくなるにつれて、基準方位表示部６６と車体表示部６５との角度θ１を大きくし、方位差ΔＦ３が小さくなるにつれて、基準方位表示部６６と車体表示部６５との角度θ１を小さくする。図７Ｃに示すように、次ライン表示部６８ａまたは６８ｂと車体表示部６５とが重なると、自動操舵の条件が整っていることを示している。言い換えれば、方位差ΔＦ３が予め定められた所定以下になると、自動操舵の条件が整ったことになる。

【0057】

また、旋回ガイダンス画面Ｍ２ａは、次ライン表示部６８ａおよび６８ｂを表示している。次ライン表示部６８ｂは、後述のように隣接幅を変更した場合に表示される。次ライン表示部６８ａは、トラクタ１（車体３）が走行した走行予定ラインＬ２ｂから少なくとも次の走行予定ラインＬ２ｃを示す部分であり、トラクタ１（車体３）が自動操舵時に直進する直進部を示している。次ライン表示部（直進部）６８ａは、旋回ガイダンス画面Ｍ２ａにおいて、車体方位表示部６４から所定距離離れた位置に示されている。

【0058】

図５に示すように、条間ガイダンス画面Ｍ２ｂは、自動操舵の条件が整っている状態で、次の走行予定ラインＬ２ｃに向けてトラクタ１（車体３）を、自動操舵制御部２００とは別に自動操舵によって誘導していることを示す画面である。条間ガイダンス画面Ｍ２ｂは、次ライン表示部６８ａと、次ライン表示部６８ａにトラクタ１（車体３）を自動操舵で誘導している（条間アシストを行っている）ことを示す誘導表示部６９とを含んでいる。

【0059】

図８～図１０Ｃに示すように、複数の設定画面Ｍ３は、ホーム設定画面Ｍ３ａと、詳細設定画面Ｍ３ｂとを含んでいる。ホーム設定画面Ｍ３ａ及び詳細設定画面Ｍ３ｂは、設定情報は、車体３に関する情報、即ち、自動操舵に関する情報である。

【0060】

図８に示すように、ホーム設定画面Ｍ３ａは、設定情報として、設定項目７０ａ～７０ｈと設定値７１ａ～７１ｈとの表示を行う。

【0061】

設定項目７０ａは、自動操舵の感度を設定値７１ａとして示す項目であり、感度は、敏感、普通、鈍感の３つの設定値に設定することができる。設定値を敏感に設定した場合、自動操舵時における偏差（位置偏差、方位偏差）に対して自動操舵の操舵角が大きく、設定値を鈍感に設定した場合、自動操舵時における偏差（位置偏差、方位偏差）に対して自動操舵の操舵角が小さく、設定値を普通に設定した場合、自動操舵時における偏差（位置偏差、方位偏差）に対して自動操舵の操舵角が鈍感と敏感との間の値になる。即ち、感度は、偏差（位置偏差、方位偏差）に対して操舵角の変化の応答の度合いを示している。

【0062】

設定項目７０ｂは、旋回ガイダンス画面Ｍ２ａ（旋回ガイダンス）を示す項目であり、自動操舵後に旋回ガイダンス画面Ｍ２ａを表示するか否かを示す入切が設定値７１ｂである。設定値７１ｂが「入」である場合は、旋回ガイダンス画面Ｍ２ａを表示し、設定値７１ｂが「切」である場合は、旋回ガイダンス画面Ｍ２ａを表示しない。即ち、設定値７１ｂは、旋回ガイダンス画面Ｍ２ａによって、旋回ガイダンスを行うか否かを設定するものである。旋回ガイダンス画面Ｍ２ａは、自動操舵開始時に非表示となる。

【0063】

設定項目７０ｃは、条間ガイダンス画面Ｍ２ｂ（条間アシスト）を示す項目であり、自動操舵開始時に条間ガイダンス画面Ｍ２ｂを表示するか否かを示す入切が設定値７１ｃである。設定値７１ｃが「入」である場合は、条間ガイダンス画面Ｍ２ｂを表示し、設定値７１ｃが「切」である場合は、条間ガイダンス画面Ｍ２ｂを表示しない。即ち、設定値７１ｃは、自動操舵によって条間アシストを行う否かを設定するものである。

【0064】

設定項目７０ｄは、手動操舵によって旋回した回数（旋回カウンタ）、即ち、走行予定ラインＬ２によって自動操舵を行った作業本数を示す項目であり、作業本数の演算を行うか否かを示す入切が設定値７１ｄである。設定値７１ｄが「入」である場合は、作業本数の演算を行い、設定値７１ｄが「切」である場合は、作業本数の演算行わない。

【0065】

設定項目７０ｅは、作業種類を示す項目であり、設定値７１ｅは、耕耘、代かき、あぜぬり、播種等の農作業が設定値である。設定項目７０ｆは、基準隣接幅Ｌ１１を示す項目であり、設定値７１ｆは、基準隣接幅Ｌ１１の数値が設定値である。設定項目７０ｇは、変更隣接幅（隣接延長幅）Ｌ１２を示す項目であり、設定値７１ｇは、変更隣接幅Ｌ１２の数値が設定値である。設定項目７０ｈは、位置補正（ＧＰＳ位置補正）を示す項目であり、設定値７１ｈは、位置補正の数値が設定値である。

【0066】

詳細設定画面Ｍ３ｂは、設定値７１ａ～７１ｈの設定（入力）及び表示を行う画面である。ホーム設定画面Ｍ３ａにおいて、所定の操作を行うと、図９に示すように、ホーム設定画面Ｍ３ａから詳細設定画面Ｍ３ｂに切り換わる。詳細設定画面Ｍ３ｂは、設定項目７０ａ～７０ｈの一覧を表示する一覧表示部７２を含んでいて、一覧表示部７２にはカーソルＫ１０が表示される。

【0067】

複数の設定項目７０ａ～７０ｈのうち、カーソルＫ１０によって所定の設定項目を選択すると、詳細設定画面Ｍ３ｂは、選択された設定項目に対応する設定値を入力する画面に推移する。例えば、図９に示すように、詳細設定画面Ｍ３ｂにおいて感度を示す設定項目７０ａが選択されると、図１０Ａに示すように、詳細設定画面Ｍ３ｂは、感度を変更する詳細設定画面Ｍ３ｂ１に推移する。詳細設定画面Ｍ３ｂ１には、敏感、普通、鈍感の３つの設定値が表示され、カーソルＫ１０によって所定の設定値を選択することにより、設定値を変更することができる。

【0068】

また、図９に示す詳細設定画面Ｍ３ｂにおいて基準隣接幅Ｌ１１を示す設定項目７０ｆが選択されると、詳細設定画面Ｍ３ｂは、図１０Ｂに示すように、基準隣接幅Ｌ１１を変更する詳細設定画面Ｍ３ｂ２に推移する。詳細設定画面Ｍ３ｂ２には、基準隣接幅Ｌ１１を入力する基準入力部７５が表示される。基準入力部７５は、数値を桁ごとに入力する複数の桁入力部を含んでいて、例えば、１桁目の数値を入力する１桁入力部７５ａと、２桁目の数値を入力する２桁入力部７５ｂと、３桁目の数値を入力する３桁入力部７５ｃ、数値を決定する決定部７５ｄを含んでいる。なお、この実施形態では、基準入力部７５は、３桁の数字を入力する桁入力部について説明しているが桁数は限定されない。

【0069】

また、図９に示す詳細設定画面Ｍ３ｂにおいて変更隣接幅（隣接延長幅）Ｌ１２を示す設定項目７０ｇが選択されると、詳細設定画面Ｍ３ｂは、図１０Ｃに示すように、変更隣接幅Ｌ１２を変更する詳細設定画面Ｍ３ｂ３に推移する。詳細設定画面Ｍ３ｂ３には、変更隣接幅Ｌ１２を入力する変更入力部７６が表示される。変更入力部７６は、数値を桁ごとに入力する複数の桁入力部で構成されていて、例えば、１桁目の数値を入力する１桁入力部７６ａと、２桁目の数値を入力する２桁入力部７６ｂ、数値を決定する決定部７６ｃとを含んでいる。なお、この実施形態では、変更入力部７６は、２桁の数字を入力する桁入力部について説明しているが桁数は限定されない。

【0070】

図１及び図１７に示すように、トラクタ１（車体３）は、入力ボタン８０を備えている。入力ボタン８０は、表示装置４５（制御部４６）に接続されている。入力ボタン８０は、例えば、ＯＮ／ＯＦＦ可能な自動復帰型のプッシュボタン（押圧ボタン）である。入力ボタン８０は、第１操作と第２操作との２つの操作によって、複数の設定画面Ｍ３において、画面の切換、カーソルＫ１０の移動及び設定値の設定を行うことが可能である。

【0071】

図１７に示すように、入力ボタン８０は、第１操作として、プッシュ時間（押圧時間、ＯＮになっている時間）Ｔ１０が短い短押操作を行うことができ、第２操作として、短押操作よりも押圧時間Ｔ１０が長い長押操作を行うことができる。

【0072】

なお、入力ボタン８０は、例えば、運転席１０の前方に設けられたフロントカバー（操縦台カバー）１５１に装着されている。表示装置４５、設定スイッチ５１、操舵切換スイッチ５２、補正スイッチ５３及びシャトルレバー９１等も操縦台カバー１５１に装着されている。

【0073】

表示装置４５（制御部４６）は、長押操作を行った場合には複数の設定画面Ｍ３の切換を実行し且つ切換後の設定画面Ｍ３において短押操作を行った場合には複数の設定項目７０ａ～７０ｈのうち所定の設定項目に移動するカーソルＫ１０の移動を実行し、さらに、カーソルＫ１０が所定の設定項目の項目に位置する場合に長押操作を行った場合は所定の設定項目の決定を実行する。

【0074】

具体的には、図８に示すように、ホーム設定画面Ｍ３ａにおいて、入力ボタン８０を長押操作した場合には、図８及び図９に示すように、ホーム設定画面Ｍ３ａから詳細設定画面Ｍ３ｂに切り換わる。図９に示すように、詳細設定画面Ｍ３ｂにおいて、入力ボタン８０を短押操作するたびに、カーソルＫ１０の位置が変化し、当該カーソルＫ１０を複数の設定項目７０ａ～７０ｈから所定の設定項目に位置させることができる。

【0075】

図９において、カーソルＫ１０を、感度を示す設定項目７０ａに位置させた状態で入力ボタン８０を長押操作すれば、感度を示す設定項目７０ａが決定され、図１０Ａに示すように、詳細設定画面Ｍ３ｂから感度を設定する詳細設定画面Ｍ３ｂ１に推移する。

【0076】

また、図９において、カーソルＫ１０を、基準隣接幅Ｌ１１を示す設定項目７０ｆに位置させた状態で入力ボタン８０を長押操作すれば、基準隣接幅Ｌ１１を示す設定項目７０ｆが決定され、図１０Ｂに示すように、詳細設定画面Ｍ３ｂから基準隣接幅Ｌ１１を設定する詳細設定画面Ｍ３ｂ２に推移する。

【0077】

また、図９において、カーソルＫ１０を、変更隣接幅Ｌ１２を示す設定項目７０ｇに位置させた状態で入力ボタン８０を長押操作すれば、変更隣接幅Ｌ１２を示す設定項目７０ｇが決定され、図１０Ｃに示すように、詳細設定画面Ｍ３ｂから変更隣接幅Ｌ１２を設定する詳細設定画面Ｍ３ｂ３に推移する。

【0078】

図１０Ａに示すように、表示装置４５は、設定値を設定する設定画面（詳細設定画面Ｍ３ｂ１）において、短押操作を行った場合には複数の設定値（敏感、普通、鈍感）のいずれかに、カーソルＫ１０を移動させ、カーソルＫ１０が所定の設定値に位置する場合に長押操作を行った場合は所定の設定値の決定を実行する。例えば、短押操作によってカーソルＫ１０を敏感に移動させた状態で、長押操作を行った場合には、設定値を敏感に設定することができる。

【0079】

図１０Ｂ及び図１０Ｃに示すように、表示装置４５は、設定値を設定する設定画面（詳細設定画面Ｍ３ｂ２、詳細設定画面Ｍ３ｂ３）において、短押操作を行った場合には設定値の複数の桁数のうち所定の桁に移動するカーソルＫ１０の移動を実行し、カーソルＫ１０が所定の桁に位置する場合に長押操作を行った場合は所定の桁の決定を実行し、さらに、所定の桁の決定後、短押操作を行った場合には、所定の桁の数値を変更する。

【0080】

図１０Ｂに示すように、詳細設定画面Ｍ３ｂ２の基準入力部７５において、入力ボタン８０を短押操作すれば、カーソルＫ１０を、１桁入力部７５ａ、２桁入力部７５ｂ及び３桁入力部７５ｃ、決定部７５ｄのいずれかに移動させることができる。例えば、３桁入力部７５ｃにおいて、入力ボタン８０を長押操作すれば、３桁目が決定される。３桁目の決定後、入力ボタン８０を短押操作する毎に、数字が１つずつカウントアップして、３桁目の数字を０～９のいずれかに変更することができる。基準入力部７５において、１桁入力部７５ａ、２桁入力部７５ｂ及び３桁入力部７５ｃに数値を入力後、カーソルＫ１０を決定部７５ｄに移動した状態で長押操作を行うことにより、１桁入力部７５ａ、２桁入力部７５ｂ及び３桁入力部７５ｃに入力された数値を基準隣接幅Ｌ１１として設定することができる。

【0081】

また、図１０Ｃ示すように、詳細設定画面Ｍ３ｂ３の変更入力部７６において、入力ボタン８０を短押操作すれば、カーソルＫ１０を、１桁入力部７６ａ、２桁入力部７６ｂ、決定部７６ｃに移動させることができる。入力ボタン８０を長押操作すれば、１桁入力部７６ａ又は２桁入力部７６ｂを決定することができる。１桁入力部７６ａ又は２桁入力部７６ｂの決定後、入力ボタン８０を短押操作８０ｂすれば、数字を０～９のいずれかに変更することができる。変更入力部７６において、１桁入力部７６ａ、２桁入力部７６に数値を入力後、カーソルＫ１０を決定部７６ｃに移動した状態で長押操作を行うことにより、１桁入力部７６ａ、２桁入力部７６ｂに入力された数値を変更隣接幅Ｌ１２として設定することができる。

【0082】

図１１は、入力ボタン８０の操作による動作の流れをまとめた図である。

【0083】

図１１において、運転画面Ｍ１、ガイダンス画面Ｍ２、ホーム設定画面Ｍ３ａのいずれかにおいて（Ｓ１）、短押操作の場合（Ｓ２、Ｙｅｓ）は、順番に、運転画面Ｍ１、ガイダンス画面Ｍ２、ホーム設定画面Ｍ３ａを切り換える（Ｓ３）。短押操作の場合ではなく、長押操作の場合（Ｓ２、Ｎｏ）、長押操作されたときの画面がホーム設定画面Ｍ３ａであるか否かを判断する（Ｓ４）。ホーム設定画面Ｍ３ａである場合（Ｓ４、Ｙｅｓ）、詳細設定画面Ｍ３ｂに推移する（Ｓ５）。詳細設定画面Ｍ３ｂにおいて、短押操作をすれば（Ｓ６、Ｙｅｓ）、カーソルＫ１０を移動、即ち、複数の設定項目７０ａ～７０ｈの中から所定の設定項目に移動する（Ｓ７）。短押操作の場合ではなく、長押操作の場合（Ｓ６、Ｎｏ）、所定の設定項目を決定して、所定の設定項目に応じた詳細設定画面Ｍ３ｂ１～Ｍ３ｂ３に推移する（Ｓ８）。詳細設定画面Ｍ３ｂ２、Ｍ３ｂ３の場合（Ｓ９、Ｙｅｓ）、短押操作であるか否かを判断する（Ｓ１０）。短押操作である場合（Ｓ１０、Ｙｅｓ）、カーソルＫ１０を複数の桁数のうち所定の桁に移動する（Ｓ１１）。短押操作の場合ではなく、長押操作の場合（Ｓ１０、Ｎｏ）、所定の桁を決定し（Ｓ１２）、短押操作である場合（Ｓ１３、Ｙｅｓ）、所定の桁の数値をカウントアップする（Ｓ１４）。短押操作の場合ではなく、長押操作の場合（Ｓ１３、Ｎｏ）、所定の桁の数値を決定する（Ｓ１５）。カーソルＫ１０を決定部７５ｄ又は決定部７６ｃに移動した状態で長押操作を行うと、基準隣接幅Ｌ１１又は変更隣接幅Ｌ１２を設定することができる（Ｓ１６）。なお、Ｓ１１～Ｓ１５は、繰り返し行うことができる。

【0084】

詳細設定画面Ｍ３ｂ２、Ｍ３ｂ３でない、即ち、詳細設定画面Ｍ３ｂ１である場合（Ｓ９、Ｎｏ）、短押操作であるか否かを判断する（Ｓ１７）。短押操作である場合（Ｓ１７、Ｙｅｓ）、カーソルＫ１０を複数の設定値（感度）のうち所定の設定値（感度）に移動する（Ｓ１９）。短押操作の場合ではなく、長押操作の場合（Ｓ１７、Ｎｏ）、所定の設定値（感度）を決定する（Ｓ１８）。

【0085】

以上のように、１つの入力ボタン８０の短押操作及び長押操作によって、複数の設定画面Ｍ３の切換だけでなく、設定値の変更を行うことができる。なお、入力ボタン８０は、複数の設定画面Ｍ３のほかに、別の画面の切換を行うことができる。例えば、運転画面Ｍ１と、ガイダンス画面Ｍ２との切換を行うことができる。

【0086】

さて、圃場Ｈ１において作業（対地作業）を行う場合、トラクタ１に作業に対応した作業装置２を連結して、作業装置２を連結したトラクタ１を圃場Ｈ１で走行させる。図１２に示すように、例えば、圃場Ｈ１において、対地作業を行う場合は、走行予定ラインＬ２に示すように、直進と旋回とを繰り返しながら作業を行う。即ち、トラクタ１が畦際に近づいた場合に旋回をした後、直進し、反対側の畔際に近づくと再び旋回をした後、直進をすることになる。なお、旋回の際は、作業姿勢である作業装置２を上昇させ、旋回の部分は作業を行わない。

【0087】

このように、ターンを繰り返しながら作業を行うに際して、自動操舵は、走行予定ラインＬ２の直進部分ＳＬｎ（ｎ＝１、２、３・・・）にて行われる。例えば、１本目の直進部分ＳＬ１において、運転者が操舵切換スイッチ５２を操作することにより、開始位置ＳＴ１（ＳＴｎ：ｎ＝１）で自動操舵を開始した後、運転者は作業状態を見ながら操舵切換スイッチ５２を操作することにより、終了位置ＥＮ１（ＥＮｎ：ｎ＝１）で自動操舵を終了する。また、運転者は、１本目の直進部分ＳＬ１において自動操舵を行っている状況下に応じて補正スイッチ５３を操作することにより、トラクタ１の車体位置の微調整を行ったり、作業状況に応じてアクセル２１０及び変速部材２１１を操作してトラクタ１の車速の調整を行う。

【0088】

また、運転者は、終了位置ＥＮ１で自動操舵を終了後にトラクタ１を手動操舵することで、旋回を行い、２本目の直進部分ＳＬ２において、操舵切換スイッチ５２を操作することにより、開始位置ＳＴ２で自動操舵を開始し、操舵切換スイッチ５２を操作することにより、終了位置ＥＮ２で自動操舵を終了する。即ち、圃場Ｈ１において、トラクタ１は、直進部分ＳＬｎで結ばれる旋回部分ＲＬｎを、手動操舵をしながら走行することになる。

【0089】

以上のように、開始位置ＳＴｎ（ｎ＝１、２、３・・・）、終了位置ＥＮｎ（ｎ＝１、２、３・・・）において操舵切換スイッチ５２を操作することにより、自動操舵及び手動操舵を繰り返しながら作業を行うことができる。

【0090】

走行予定ラインＬ２の設定は、走行ライン設定部２０１で行う。走行ライン設定部２０１は、第２制御装置６０Ｂに設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。なお、走行ライン設定部２０１は、第１制御装置６０Ａ、第３制御装置６０Ｃに設けられていてもよく限定されない。走行ライン設定部２０１は、走行基準ラインＬ１に基づいて走行予定ラインＬ２の設定を行う。即ち、走行ライン設定部２０１は、自動操舵が開始される毎に、走行基準ラインＬ１に平行な直進部分ＳＬｎの設定を行う。走行ライン設定部２０１は、例えば、１回目の自動操舵が開始される際（ｎ＝１の場合）、走行基準ラインＬ１から所定距離離れた位置に直進部分ＳＬ１を設定する。走行基準ラインＬ１と直進部分ＳＬ１との隣接幅Ｌ１０は、基準隣接幅Ｌ１１に設定する。また、走行ライン設定部２０１は、例えば、２回目以降の自動操舵が開始される際（ｎ＝２以上の場合）、走行基準ラインＬ１から所定距離離れた位置に直進部分ＳＬｎ（ｎ＝２以上）を設定する。

【0091】

ここで、走行ライン設定部２０１は、複数の走行予定ラインＬ２のうち、隣接する走行予定ラインＬ２同士の隣接幅Ｌ１０は変更可能である。即ち、走行ライン設定部２０１は、１つ前の直進部分ＳＬｎ－１（ｎ＝２以上）と、当該１つ前の直進部分ＳＬｎ－１（ｎ＝２以上）に隣接する直進部分ＳＬｎ（ｎ＝２以上）との隣接幅Ｌ１０を変更することができる。

【0092】

図１に示すように、トラクタ１は、変更操作部材８１を備えている。変更操作部材８１は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合は、隣接幅Ｌ１０の変更を指令し、ＯＦＦである場合は、隣接幅Ｌ１０の変更を指令しない。

【0093】

走行ライン設定部２０１は、変更操作部材８１によって変更が指令された場合、変更指令があった場合には、隣接幅Ｌ１０を変更する。例えば、自動操舵中において、変更指令があった場合には、走行ライン設定部２０１は、現在の自動操舵を行っている直進部分ＳＬｎ－１（ｎ＝２以上）と、次の直進部分ＳＬｎ（ｎ＝２以上）との隣接幅Ｌ１０を変更する。より詳しくは、走行ライン設定部２０１は、基準隣接幅Ｌ１１に変更隣接幅Ｌ１２を加算した値を隣接幅Ｌ１０に設定する（Ｌ１０＝Ｌ１１＋Ｌ１２）。例えば、３本目の直進部分ＳＬ３を自動走行している状況において、変更操作部材８１をＯＮにすることにより変更指令があった場合、走行ライン設定部２０１は、現在の自動操舵中の３本目の直進部分ＳＬ３と、次の４本目の直進部分ＳＬ４との隣接幅Ｌ１０を、Ｌ１０＝Ｌ１１ではなく、Ｌ１０＝Ｌ１１＋Ｌ１２に設定する。次の４本目の直進部分ＳＬ４において、変更指令がない場合は、５本目の直進部分ＳＬ５の隣接幅Ｌ１０は、基準隣接幅Ｌ１１に戻る。

【0094】

なお、自動操舵が終了後の旋回中などに、自動操舵を開始する前に変更操作部材８１を操作した場合も、走行ライン設定部２０１は、既に自動走行を行った１つ前の直進部分ＳＬｎ－１（ｎ＝２以上）と、次の直進部分ＳＬｎにおける隣接幅Ｌ１０をＬ１０＝Ｌ１１＋Ｌ１２に設定する。また、変更操作部材８１において、変更指令が行われなかった場合は、走行ライン設定部２０１は、基準隣接幅Ｌ１１を隣接幅Ｌ１０に設定する。

【0095】

図１３は、変更操作部材８１による隣接幅Ｌ１０の変更の流れを示した図である。

【0096】

図１３において、自動操舵中及び自動操舵の終了後のいずれにおいても、変更指令があったか否かを判定する（Ｓ２０）。変更指令があった場合（Ｓ２０、Ｙｅｓ）、走行ライン設定部２０１は、次の走行予定ラインＬ２ｃにおいて、隣接幅Ｌ１０を基準隣接幅Ｌ１１に変更隣接幅Ｌ１２を加算した値を隣接幅Ｌ１０に変更する（Ｓ２１）。変更指令がなかった場合（Ｓ２０、Ｎｏ）、走行ライン設定部２０１は、次の走行予定ラインＬ２ｃにおいて、隣接幅Ｌ１０を基準隣接幅Ｌ１１に固定して変更を行わない（Ｓ２２）。走行ライン設定部２０１は、作業終了した場合（Ｓ２３、Ｙｅｓ）、処理を終了し、作業終了しなかった場合は、Ｓ２０に戻る。図１３に示すように、変更指令がある場合は次の走行予定ラインＬ２ｃの隣接幅Ｌ１０を変更し、変更指令の変更がない場合は、次の走行予定ラインＬ２ｃの隣接幅Ｌ１０の変更を行わないようにすることができる。

【0097】

なお、変更操作部材８１を、補正スイッチ５３で兼用してもよい。補正スイッチ５３は、測位装置４０が求めた車体位置（測位位置）を補正するスイッチであって、一方側（左側）及び他方側（右側）に揺動自在なスイッチである。補正スイッチ５３は、例えば、左側に短押操作すると測位位置を車体３の右側にシフトさせる補正を行うことによって自動操舵時にトラクタ１（車体３）を左側に操舵させ、右側に短押操作すると測位位置を車体３の左側にシフトさせる補正を行うことによって自動操舵時にトラクタ１（車体３）が右側に操舵させるスイッチである。補正スイッチ５３を左又は右側に長押操作したときに変更指令を行うようにしてもよい。

【0098】

また、変更操作部材８１は、表示装置４５で兼用してもよい。例えば、表示装置４５の画面上に隣接幅変更アイコンを設け、そのアイコンを押操作したときに変更指令を行うようにしてもよい。

【0099】

さて、上述した実施形態では、変更操作部材８１を手動操作することによって隣接幅Ｌ１０の変更を行っていたが、自動的に隣接幅Ｌ１０を変更してもよい。

【0100】

トラクタ１は、演算部２０２を備えている。演算部２０２は、対地作業を行った作業本数（対地作業の本数）を演算する。例えば、トラクタ１は、直進しながら作業（対地作業）を行うことから、走行基準ラインＬ１の本数と、直進部分ＳＬｎの本数との合計を、圃場Ｈ１における作業の本数（作業本数）ＷＴｉとみなすことができる。つまり、作業本数ＷＴｉ＝走行基準ラインＬ１の本数＋直進部分ＳＬｎの本数で表すことができる。なお、作業を行わずに走行基準ラインＬ１の設定を行うことがあるため、作業本数ＷＴｉは、走行基準ラインＬ１の本数を含めずに、作業本数ＷＴｉ＝直進部分ＳＬｎの本数としてもよい。

【0101】

具体的には、演算部２０２は、操舵切換スイッチ５２において自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えた回数を作業本数ＷＴｉとする。例えば、演算部２０２は、走行基準ラインＬ１の設定が完了後、操舵切換スイッチ５２において自動操舵の開始が選択された回数（開始切換回数）を作業本数ＷＴｉにする。言い換えれば、演算部２０２は、開始位置ＳＴｎのｎ数を作業本数ＷＴｉにする。

【0102】

或いは、演算部２０２は、走行基準ラインＬ１の設定後、操舵切換スイッチ５２において自動操舵の終了が選択された回数（終了切換回数）を作業本数ＷＴｉにする。言い換えれば、演算部２０２は、終了位置ＥＴｎのｎ数を作業本数ＷＴｉにする。

【0103】

或いは、演算部２０２は、手動操舵によって車体３を旋回させた回数（終了切換回数）を、作業本数ＷＴｉとしてもよい。例えば、演算部２０２は、走行基準ラインＬ１の設定後、手動操舵であるか否かを判断する。演算部２０２は、手動操舵であると判断した場合、手動操舵における操舵装置１１の操舵角を監視する。そして、手動操舵における操舵装置１１の操舵角が旋回閾値（旋回であると判断できる値）以上となった時点で、車体３が旋回したと判断して旋回回数をカウントする。言い換えれば、演算部２０２は、走行予定ラインＬ２における旋回部分ＲＬｎのｎ数を作業本数ＷＴｉにする。

【0104】

なお、開始切換回数、終了切換回数、終了切換回数のいずれかを作業本数ＷＴｉに設定するかは、表示装置４５の設定画面等で設定することが可能である。図７Ａ～図７Ｃに示すように、旋回ガイダンス画面Ｍ２ａにおいて、本数表示部９０に作業本数ＷＴｉを表示してもよい。

【0105】

走行ライン設定部２０１は、演算部２０２が演算した作業本数ＷＴｉが予め定められた所定本数に達した場合には、隣接幅Ｌ１０を変更する。具体的には、走行ライン設定部２０１は、作業本数ＷＴｉが所定本数に達した場合には、基準隣接幅Ｌ１１に変更隣接幅Ｌ１２を加算した値を隣接幅Ｌ１０に変更し、作業本数ＷＴｉが所定本数に達しなかった場合には、基準隣接幅Ｌ１１を隣接幅Ｌ１０に変更する。例えば、現在の自動操舵を行っている直進部分ＳＬｎ－１（ｎ＝２以上）における作業本数ＷＴｉが１０本で、所定本数が１０本である場合、直進部分ＳＬｎ－１（ｎ＝２以上）と次の直進部分ＳＬｎ（ｎ＝２以上）の隣接幅Ｌ１０をＬ１０＝Ｌ１１ではなく、Ｌ１０＝Ｌ１１＋Ｌ１２に設定する。

【0106】

図１４は、自動による隣接幅Ｌ１０の変更の流れを示した図である。

【0107】

図１４において、演算部２０２によって作業本数ＷＴｉの演算を行う（Ｓ３０）。作業本数ＷＴｉが予め定められた所定本数に達したか否かを判断する（Ｓ３１）。作業本数ＷＴｉが所定本数に達した場合（Ｓ３１、Ｙｅｓ）は、走行ライン設定部２０１は、次の走行予定ラインＬ２ｃにおいて、隣接幅Ｌ１０を基準隣接幅Ｌ１１に変更隣接幅Ｌ１２を加算した値を隣接幅Ｌ１０に変更する（Ｓ３２）。走行ライン設定部２０１は、隣接幅Ｌ１０を変更後、作業本数ＷＴｉをリセットする（Ｓ３３）。作業本数ＷＴｉが所定本数に達しなかった場合（Ｓ３１、Ｎｏ）、走行ライン設定部２０１は、次の走行予定ラインＬ２ｃにおいて、隣接幅Ｌ１０を基準隣接幅Ｌ１１に固定して変更を行わない（Ｓ３４）。走行ライン設定部２０１は、作業終了した場合（Ｓ３５、Ｙｅｓ）、処理を終了し、作業終了しなかった場合は、Ｓ３０に戻る。図１４に示すように、作業本数毎に次の走行予定ラインＬ２ｃの隣接幅Ｌ１０を変更することができる。なお、所定本数の設定は、表示装置４５の設定画面で行うことができる。

【0108】

図７Ａ～図７Ｃに示すように、隣接幅Ｌ１０の変更、即ち、基準隣接幅Ｌ１１に変更隣接幅Ｌ１２を加算した場合、旋回ガイダンス画面Ｍ２ａには、次ライン表示部６８ａとは異なる次ライン表示部６８ｂが表示される。次ライン表示部６８ａは、隣接幅Ｌ１０が基準隣接幅Ｌ１１である場合の直進部分ＳＬｎ－１（ｎ＝２以上）であり、次ライン表示部６８ｂは、隣接幅Ｌ１０が、基準隣接幅Ｌ１１に変更隣接幅Ｌ１２を加算した場合の直進部分ＳＬｎ（ｎ＝２以上）である。これにより、旋回ガイダンス画面Ｍ２ａに次ライン表示部６８ｂが表示された場合、運転者は、次の走行予定ラインＬ２ｃが隣接幅Ｌ１０を延長した（変更した）ことを把握することができる。

【0109】

さて、隣接幅Ｌ１０の変更をした場合、トラクタ１（車体３）を、次の走行予定ラインＬ２ｃに自動操舵によって案内する条間アシストが異なる。図１に示すように、トラクタ１は、第１アシスト制御部２０４と、第２アシスト制御部２０５とを備えている。第１アシスト制御部２０４及び第２アシスト制御部２０５は、第２制御装置６０Ｂに設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。なお、第１制御装置６０Ａ、第３制御装置６０Ｃに設けられていてもよく限定されない。

【0110】

図１５Ａに示すように、第１アシスト制御部２０４は、隣接幅Ｌ１０が変更されなかった場合には、自動操舵の終了後、自動操舵制御部２００とは別に、隣接幅Ｌ１０が変更されていない次の走行予定ラインＬ２ｃ１（直進部分ＳＬｎ－１（ｎ＝２以上））に車体３を自動的に案内する。第１アシスト制御部２０４は、測位装置４０で検出された車体位置を参照し、車体位置が次の走行予定ラインＬ２ｃ１に近づくように操舵角を自動的に変更し、車体位置を次の走行予定ラインＬ２ｃ１に合わせる。

【0111】

図１５Ｂに示すように、第２アシスト制御部２０５は、隣接幅Ｌ１０が変更された場合には、自動操舵の終了後、自動操舵制御部２００とは別に、隣接幅Ｌ１０が変更された次の走行予定ラインＬ２ｃ２（直進部分ＳＬｎ（ｎ＝２以上））に車体３を自動的に案内する。第２アシスト制御部２０５は、測位装置４０で検出された車体位置を参照し、車体位置が次の走行予定ラインＬ２ｃ２に近づくように操舵角を自動的に変更し、車体位置を次の走行予定ラインＬ２ｃ２に合わせる。

【0112】

さて、上述した実施形態では、トラクタ１（車体３）が前進をするときの自動操舵について説明したが、トラクタ１（車体３）が後進するときに自動操舵を行うことが可能である。後進の自動操舵を行う場合、まず、運転席１０の近傍に配置されたシャトルレバー９１を中立位置から後進側に切り換えることで、前後進切換部１３を後進側に切り換え、運転者は、手動操舵を行い。前進と同じように、後進時の車体方位Ｆ１とライン方位Ｆ２との方位差ΔＦ３が所定以下となるように自動操舵の条件を整える。

【0113】

前進の自動操舵の場合は、運転者は運転席１０の前方に設置された表示装置４５を見ながら自動操舵の条件が整うように、手動操舵を行う。一方、後進の自動操舵の場合は、運転者は後を見ながら手動操舵により自動操舵の条件を整えることから運転席１０の前方に設置された表示装置４５を見ることは難しい。そこで、トラクタ１は、運転席１０の前方に配置された表示装置４５とは別に自動操舵に関する情報を報知する報知装置９５を備えている。報知装置９５は、音（音声）を出力するスピーカ、ブザー、光を出力するランプ、ＬＥＤ等で構成されている。報知装置９５は、スピーカ、ブザーである場合、運転席１０の周囲に設置され、ランプ、ＬＥＤの場合、運転席１０の側方又は後方に設置されている。

【0114】

報知装置９５は、自動操舵が後進であるときに自動操舵の開始の条件が整っているか否かを音又は光で知らせる。例えば、図１６の区間Ｔ１に示すように、方位差ΔＦ３が小さくなるにつれて、スピーカ、ブザー、ランプ、ＬＥＤのＯＮ（出力）／ＯＦＦ（停止）の間隔を短くする。即ち、方位差ΔＦ３が小さくなるにつれて、スピーカ及びブザーの場合は音を出力する間隔を短くし、ランプ及びＬＥＤの場合は、点灯する間隔を短くする。図１６の区間Ｔ２に示すように、方位差ΔＦ３が所定以下であって自動操舵の条件が整った場合には、スピーカ、ブザー、ランプ、ＬＥＤのＯＮ／ＯＦＦの間隔を保持する。つまり、区間Ｔ１，Ｔ２に示すように、報知装置９５は、自動操舵の条件が整う前の音又は光の形態と、自動操舵の条件が整った後の音又は光の形態とを異ならせる。図１６の区間Ｔ３に示すように、後進の自動操舵が開始されると、報知装置９５は、出力を停止（ＯＦＦ）する。

【0115】

なお、図１８に示すように、トラクタ１（車体３）の後部に、報知装置９５とは別の報知装置９６を設け、トラクタ１が自動操舵で後進していることを外部に知らせるようにしてもよい。また、報知装置９５と報知装置９６とを兼用化してもよい。兼用化した場合は、報知装置９５は、出力を停止しない。

【0116】

表示装置４５は、自動操舵の前進を行う場合、例えば、走行基準ラインＬ１を登録後にシャトルレバー９１が前進側に切り換えられた場合などには、自動操舵の開始の条件を整えるための旋回ガイダンス画面Ｍ２ａを表示する。一方、自動操舵の後進を行う場合、例えば、走行基準ラインＬ１を登録後にシャトルレバー９１が後進側に切り換えられた場合などには、表示装置４５は、少なくとも旋回ガイダンス画面Ｍ２ａとは異なる画面、例えば、運転画面Ｍ１、後方を見ることを促す画面Ｍ５を表示する。画面Ｍ５では、例えば、後進の自動操舵ですので後方を見て下さいなどの表示を行う。このように、自動操舵の後進においては、運転者の意識を、表示装置４５ではなく報知装置９５に向けるようにすることによって、自動操舵の後進の操作性を向上させる。

【0117】

作業車両１は、ステアリングハンドル３０による手動操舵と、ステアリングハンドル３０の自動操舵とのいずれかで走行可能な車体３と、手動操舵により走行させた車体３の位置に基づいて走行基準ラインＬ１を登録する基準登録部１５０と、走行基準ラインＬ１に基づいて、自動操舵における走行予定ラインＬ２を複数設定可能な走行ライン設定部２０１と、走行予定ラインＬ２に基づいて自動操舵の制御を行う自動操舵制御部２００と、を備え、走行ライン設定部２０１は、複数の走行予定ラインＬ２のうち、隣接する走行予定ラインＬ２同士の隣接幅Ｌ１０を変更可能である。これによれば、例えば、自動操舵を行いながら作業を行っている状況において、作業状況等に応じて隣接幅Ｌ１０を変更することができる。例えば、防除を行うために別のトラクタ（車体）を圃場内に走行させる通路が必要な場合、当該別のトラクタの大きさに合わせて、隣接幅Ｌ１０を大きくしたり、小さくすることによって、後の作業に対応した通路等を確保することができる。その他にも、部分的に畝幅を変更する必要がある場合等、様々な状況に合わせて自動操舵を行うことができる。

【0118】

作業車両１は、隣接幅Ｌ１０の変更を指令する変更操作部材８１を備え、走行ライン設定部２０１は、変更操作部材８１によって変更が指令された場合には、隣接幅Ｌ１０を変更する。これによれば、運転者等によって変更操作部材８１によって変更の指令があったときだけ、隣接幅Ｌ１０を変更することができる。

【0119】

作業車両１は、対地作業を行った作業本数ＷＴｉを演算する演算部２０２を備え、走行ライン設定部２０１は、演算部２０２が演算した作業本数ＷＴｉが予め定められた所定本数に基づいて、隣接幅Ｌ１０を変更する。これによれば、作業本数ＷＴｉが所定本数になる毎に自動的に隣接幅Ｌ１０を変更することができる。

【0120】

作業車両１は、走行予定ラインＬ２同士の基準の隣接幅である基準隣接幅Ｌ１１を入力する基準入力部７５と、変更隣接幅Ｌ１２を入力する変更入力部７６とを有する表示装置４５を備え、走行ライン設定部２０１は、基準隣接幅Ｌ１１と変更隣接幅Ｌ１２とに基づいて隣接幅Ｌ１０を変更する。これによれば、例えば、基準隣接幅Ｌ１１及び変更隣接幅Ｌ１２のそれぞれを簡単に設定することができ、且つ、基準隣接幅Ｌ１１によって自動操舵を行いつつ、隣接幅Ｌ１０の変更が必要になったときだけ変更隣接幅Ｌ１２によって隣接幅Ｌ１０を簡単に変更することができる。

【0121】

走行ライン設定部２０１は、変更操作部材８１によって変更が指令された場合には、基準隣接幅Ｌ１１に変更隣接幅Ｌ１２を加算した値を隣接幅Ｌ１０に変更し、変更操作部材８１によって変更が指令されなかった場合には、基準隣接幅Ｌ１１を隣接幅Ｌ１０に設定する。これによれば、例えば、基準隣接幅Ｌ１１及び変更隣接幅Ｌ１２のそれぞれを簡単に設定することができ、且つ、基準隣接幅Ｌ１１によって自動操舵を行いつつ、運転者等によって変更操作部材８１によって変更の指令があったときだけ、変更隣接幅Ｌ１２によって隣接幅Ｌ１０を簡単に変更することができる。

【0122】

走行ライン設定部２０１は、演算部２０２が演算した作業本数ＷＴｉが予め定められた所定本数に達した場合には、基準隣接幅Ｌ１１に変更隣接幅Ｌ１２を加算した値を隣接幅Ｌ１０に変更し、作業本数ＷＴｉが所定本数に達しなかった場合には、基準隣接幅Ｌ１１を隣接幅Ｌ１０に設定する。これによれば、例えば、基準隣接幅Ｌ１１及び変更隣接幅Ｌ１２のそれぞれを簡単に設定することができ、且つ、基準隣接幅Ｌ１１によって自動操舵を行いつつ、作業本数ＷＴｉが所定本数になる毎に自動的に変更隣接幅Ｌ１２によって隣接幅Ｌ１０を簡単に変更することができる。

【0123】

作業車両１は、隣接幅Ｌ１０が変更されなかった場合には、自動操舵の終了後、隣接幅Ｌ１０が変更されていない走行予定ラインＬ２に車体３を自動的に案内する第１アシスト制御部２０４と、隣接幅Ｌ１０が変更された場合には、自動操舵の終了後、隣接幅Ｌ１０が変更された走行予定ラインＬ２に車体３を自動的に案内する第２アシスト制御部２０５と、を備えている。これによれば、基準隣接幅Ｌ１１に対応する走行予定ラインＬ２に作業車両１を進入し易くするだけでなく、隣接幅Ｌ１０が変更された走行予定ラインＬ２にも作業車両１を進入し易くすることができる。

【0124】

作業車両１は、走行可能な車体３と、車体３に設けられ作業装置を連結可能な連結部８と、車体３に関する設定に関する設定項目７０ａ～７０ｈと設定値７１ａ～７１ｈとを含む設定情報を入力又は表示を行う複数の設定画面Ｍ３を表示可能な表示装置４５と、第１操作と第２操作との操作によって設定情報の入力及び複数の設定画面Ｍ３の切換を行う入力ボタン８０と、を備えている。これによれば、第１操作と第２操作との２つの操作だけで、設定項目７０ａ～７０ｈと設定値７１ａ～７１ｈとを含む設定情報を入力、設定画面Ｍ３を行うことができる。即ち、最も少ないボタン（入力ボタン８０）で画面の切換、設定を行うことができ、部品点数を減らすことができるだけでなく入力ボタン等のスペースをコンパクトにすることができる。

【0125】

入力ボタン８０は、第１操作は押圧時間が短い短押操作と、第２操作は、第１操作よりも押圧時間が長い長押操作とが操作可能であり、表示装置４５は、長押操作である場合には複数の設定画面Ｍ３の切換を実行し且つ切換後の設定画面Ｍ３において短押操作である場合には複数の設定項目７０ａ～７０ｈのうち所定の設定項目に移動するカーソルの移動を実行し、さらに、カーソルが設定項目の項目に位置する場合に長押操作である場合は所定の設定項目の決定を実行する。これによれば、長押操作によって複数の設定画面Ｍ３の切換及び設定項目７０ａ～７０ｈの決定を行うことができ、短押操作によって複数の設定項目７０ａ～７０ｈのうち所定の設定項目を選択することができ、１つのボタンでありながら、操作性を向上させることができる。

【0126】

表示装置４５は、設定画面Ｍ３とは別の画面を表示可能であり、入力ボタン８０は、短押操作の場合に別の画面の切換を行う。これによれば、設定情報を入力する設定画面Ｍ３以外の画面も短押操作で切り換えることができ、この点からも操作性を向上させることができる。

【0127】

表示装置４５は、設定値を設定する設定画面（詳細設定画面Ｍ３ｂ２、詳細設定画面Ｍ３ｂ３）において、短押操作を行った場合には設定値の複数の桁数のうち所定の桁に移動するカーソルＫ１０の移動を実行し、カーソルＫ１０が所定の桁に位置する場合に長押操作を行った場合は所定の桁の決定を実行し、さらに、所定の桁の決定後、短押操作を行った場合には、所定の桁の数値を変更する。これによれば、複数の桁数がある設定値を設定する場合に、長押操作によって複数の桁のうち所定の桁の決定ができ、短押操作で所定の桁及び数値の変更を行うことができる。即ち、１つのボタンでありながら、複数の桁から構成される設定値の設定を長押操作と短押操作とで行うことができる。

【0128】

車体３は、ステアリングハンドル３０による手動操舵と、ステアリングハンドル３０の自動操舵とのいずれかで走行可能であり、表示装置４５は、設定情報として自動操舵に関する設定項目７０ａ～７０ｈと設定値７１ａ～７１ｈを表示する。これによれば、自動操舵に関する設定項目７０ａ～７０ｈと設定値７１ａ～７１ｈを簡単に確認できるだけでなく、自動操舵の設定値７１ａ～７１ｈを入力ボタン８０によって簡単に行うことができる。

【0129】

作業車両１は、基準登録部１５０と、走行ライン設定部２０１と、自動操舵制御部２００と、を備えている。これによれば、走行基準ラインＬ１の設定、走行予定ラインＬ２の設定、自動操舵を簡単に行うことができる。

【0130】

表示装置４５は、設定画面Ｍ３において、複数の走行予定ラインＬ２のうち隣接する走行予定ラインＬ２同士の隣接幅Ｌ１０を設定値として設定する設定画面Ｍ３を表示する。これによれば、設定画面Ｍ３と入力ボタン８０との組み合わせによって、簡単に隣接幅Ｌ１０の設定値の表示及び設定を行うことができる。

【0131】

作業車両１は、車体３と、基準登録部１５０と、自動操舵制御部２００と、自動操舵が前進であるときに自動操舵に関する情報を表示する表示装置４５と、自動操舵が後進であるときに表示装置４５とは別に自動操舵に関する情報を報知する報知装置９５と、を備えている。これによれば、運転者が、前進の自動操舵を行う場合には表示装置４５を見ながら自動操舵に関する情報を確認できる一方で、後進の自動操舵を行う場合には報知装置９５によって表示装置４５を見なくても自動操舵に関する情報を確認できる。

【0132】

作業車両１は、自動操舵の開始又は終了を切り換える操舵切換スイッチ５２を備え、表示装置４５は、自動操舵の終了後、自動操舵が前進であるときに自動操舵の開始の条件を整えるためのガイダンス画面（旋回ガイダンス画面Ｍ２ａ）を表示し、報知装置９５は、自動操舵が後進であるときに自動操舵の開始の条件が整っているか否かを音又は光で知らせる。これによれば、前進の自動操舵を行う場合には、運転者がガイダンス画面（旋回ガイダンス画面Ｍ２ａ）を見ながら自動操舵の開始の条件を整えることができる一方で、後進の自動操舵を行う場合には、音又は光によって自動操舵の開始の条件を整えることができる。

【0133】

表示装置４５は、走行基準ラインＬ１の方位と車体３の方位との方位差ΔＦ３に応じて、ガイダンス画面（旋回ガイダンス画面Ｍ２ａ）に自動操舵の開始の条件が整う状態を表示する。これによれば、前進の自動操舵を行う場合には、運転者は、走行基準ラインＬ１の方位と車体３の方位との方位差ΔＦ３の状況を簡単にガイダンス画面（旋回ガイダンス画面Ｍ２ａ）を見ることによって確認することができる。

【0134】

報知装置９５は、走行基準ラインＬ１の方位と車体３の方位との方位差ΔＦ３に応じて、音又は光の形態を変更することで自動操舵の開始の条件が整っているかを知らせる。これによれば、後進の自動操舵を行う場合には、運転者は、音又は光によって方位差ΔＦ３の状況を簡単に確認することができる。

【0135】

表示装置４５は、自動操舵が後進であるときに少なくともガイダンス画面（旋回ガイダンス画面Ｍ２ａ）とは異なる画面を表示する。これによれば、運転者が後進の自動操舵の開始の条件を整える場合に、前進用のガイダンス画面（旋回ガイダンス画面Ｍ２ａ）を見ることを防止することができる。

【0136】

表示装置４５は、自動操舵が後進であるときに後方を見ることを促す画面Ｍ５を表示する。これによれば、運転者が後進の自動操舵の開始の条件を整える場合に、後方に注意を向けることを喚起する(促す)ことができ、後進の自動操舵をスムーズに行うことができる。

【0137】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【0138】

上述の実施形態では、変更隣接幅Ｌ１２として隣接延長幅を設定し、走行ライン設定部２０１は、変更操作部材８１によって変更が指令された場合には、基準隣接幅Ｌ１１に変更隣接幅Ｌ１２を加算した値を隣接幅Ｌ１０に変更していたが、変更隣接幅Ｌ１２として所定の隣接幅を設定し、走行ライン設定部２０１は、変更操作部材８１によって変更が指令された場合には、変更隣接幅Ｌ１２の値を隣接幅Ｌ１０に変更するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0139】

１ ：作業車両（トラクタ）
３ ：車体
３０ ：ステアリングハンドル
４５ ：表示装置
４６ ：制御部
７５ ：基準入力部
７６ ：変更入力部
８１ ：変更操作部材
１５０ ：基準登録部
２００ ：自動操舵制御部
２０１ ：走行ライン設定部
２０２ ：演算部
２０４ ：第１アシスト制御部
２０５ ：第２アシスト制御部
Ｌ１ ：走行基準ライン
Ｌ１０ ：隣接幅
Ｌ１１ ：基準隣接幅
Ｌ１２ ：変更隣接幅
Ｌ２ ：走行予定ライン
Ｌ２ｂ ：走行予定ライン
Ｌ２ｃ ：走行予定ライン
Ｌ２ｃ１ ：走行予定ライン
Ｌ２ｃ２ ：走行予定ライン
ＷＴｉ ：作業本数

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図8】

【図9】

【図10A】

【図10B】

【図10C】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15A】

【図15B】

【図16】

【図17】

【図18】