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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-02
(45)【発行日】2024-12-10
(54)【発明の名称】搬送装置及びその搬送方法
(51)【国際特許分類】
B65G 47/68 20060101AFI20241203BHJP
B65G 13/10 20060101ALI20241203BHJP
B65G 47/28 20060101ALI20241203BHJP
【ＦＩ】
B65G47/68 D
B65G13/10
B65G47/28 C
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2021086536
(22)【出願日】2021-05-21
(65)【公開番号】P2022179213
(43)【公開日】2022-12-02
【審査請求日】2024-02-26
(73)【特許権者】
【識別番号】000110011
【氏名又は名称】トーヨーカネツ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100110559
【弁理士】
【氏名又は名称】友野 英三
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 誠
【審査官】加藤 三慶
(56)【参考文献】
【文献】特開２００４－０７５３８７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０３－０６７８１４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－１３６４４７（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭５７－０３３６２９（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２０１５－４０１２２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－１８２４６４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ ４７／６８
Ｂ６５Ｇ １３／１０
Ｂ６５Ｇ ４７／２８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
少なくとも２列以上で並列した搬送物の独立した移動が可能な搬送機能と、前記搬送機能を有する装置の特定の領域に隣接して備えられる、前記移動方向に対して左方向に０～９０度及び右方向に０～９０度の範囲で前記搬送物を方向変換可能な移載機能と、
前記移載機能を有する装置を基点として、前記移動方向の上流側及び下流側に備えられる前記搬送物を貯留可能なバッファリング機能と、
前記バッファリング機能を有する領域に貯留している前記搬送物の情報に基づいて、前記搬送機能を有する装置の前記上流側から搬送されてきた前記搬送物の、前記搬送機能を有する装置の前記下流側に対する前記移載機能を実行させる情報処理制御機能を有していることを特徴とする搬送装置。
【請求項2】
前記搬送機能を有する装置が駆動式コンベヤであり、前記移載機能を有する装置が駆動式ローラウェイであり、
前記バッファリング機能を有する装置がアキュムレイティングコンベヤであることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項3】
前記駆動式ローラウェイを構成するローラは、前記駆動式コンベヤの幅の１／１０～１／３の長さで、
前記搬送物を移動可能な間隔及び数量が備えられ、
前記駆動式コンベヤの前記移動方向及び前記幅方向に配列され、
前記駆動式コンベヤの搬送面とほぼ等しい位置に搬送面が形成されており、
前記駆動式コンベヤの前記幅方向及び前記駆動式コンベヤの搬送物と接触する搬送面に平行な回動軸を中心に回動すると共に、前記搬送面に垂直な回動軸を中心に回動することを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
【請求項4】
請求項１～３のいずれか一項に記載の搬送装置において、前記バッファリング機能を有する領域に貯留している前記搬送物の数量情報に基づいて前記情報処理制御機能が動作して前記移載機能を実行させることを特徴とする搬送方法。
【請求項5】
請求項１～３のいずれか一項に記載の搬送装置を通過する前記搬送物の単位時間当たりの数量が最大となるように前記数量情報を処理するアルゴリズムの結果に基づいて、前記情報処理制御機能が動作して前記移載機能を実行させることを特徴とする請求４に記載の搬送方法。
【請求項6】
請求項１～３のいずれか一項に記載の搬送装置が配備された物流システムにおいて、データ管理コンピュータとデータ制御コンピュータを有する中央情報システムと、
機械学習コンピュータを備え、
前記中央情報システムに蓄積された管理データ及び制御データが、前記機械学習コンピュータに入力され、
前記機械学習コンピュータが、前記管理データ及び制御データを用い、動的計画法による前記搬送物の搬送経路の強化学習又は深層強化学習を行って搬送経路モデルを生成し、
前記バッファリング機能を有する領域に貯留している前記搬送物の情報が、前記機械学習コンピュータに入力され、
前記機械学習コンピュータが、前記搬送経路モデルと前記バッファリング機能を有する領域に貯留している前記搬送物の情報とから推論した結果により、前記情報処理制御機能が動作して前記移載機能を実行させることを特徴とする搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送機能、移載機能、バッファリング機能、並びに、搬送速度を維持する情報処理制御機能を備えた搬送装置、及び、その搬送方法に関する。更に詳しくは、少なくとも２列以上で搬送物を独立移動可能な搬送機能、搬送機能を有する装置内で方向変換可能な移載機能、搬送物を貯留可能なバッファリング機能、及び、搬送物の情報に基づいて搬送物の移動方向を指示可能な情報処理制御機能を有する搬送装置、並びに、インテリジェントに最適な搬送速度を維持するように、情報処理制御機能が搬送速度を適正化する搬送方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年のサプライ・チェーン・マネージメントには、従来の物流システムでは想像することもできなかった、目を見張るものがある（非特許文献１及び２）。コンピュータ及びインターネット技術が発達するまでの物流システムは、物を移動させる手段であるコンベヤ、トラック、クレーン等の搬送装置を用い、物を供給者から需要者へ、時間的及び空間的に移動させることを主たる目的とした物の運搬及び保管機能に限定されたものであった。従って、物には多種多様な情報が付随されているが、このような物の運搬及び保管に係る物流システムと物に付随する情報に係る情報システムとが相互に連携されるものではなく、情報システムによる物流システムの統合的管理が行われることはなかった。
【0003】
しかし、コンピュータ及びインターネット技術が急速に発達し、それらを利用できる環境が整うに従って、入荷、検品、保管、搬送、仕分け、出荷等の物の運搬及び保管機能を備えた物流センターに、物に付随する情報を把握し、制御できる、計画処理、統計処理、会計処理、在庫管理等の機能を備えた保管設備、仕分け設備、及び、搬送装置として、自動倉庫、積層棚、移動棚、デジタル・ソータ及びピッキングシステム、コンベヤ、及び、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle、無人搬送車）等が導入され、物流システムと情報システムとが結合し、情報システムによる物流システムの統合的管理が行われるようになった。
【0004】
更に、物流を支援するＰＯＳ（Point of Sales）及びＰＯＰ（Point of Production）を用いて、物の運搬及び保管に係る動きだけでなく、物の需要及び生産を含めた物の動きを把握及び制御可能な情報システムが開発されてきた。一方、社会経済システムも、ＥＣ（electronic commerce、電子商取引）に代表されるように、消費者の物に対する需要が多種多様化するに伴い、少品種を大量に生産及び消費する大量生産・大量消費は崩壊し、消費者の要求に合致した物を適時、適量供給する多品種少量生産・消費が望まれ移行してきた。その結果、自動車等の生産方式に代表されるジャストインタイムのシステムが、一般消費者にも、必要な物を、必要な時に、必要な量だけが供給されるジャストインタイムの社会経済システムが展開されるようになった。
【0005】
ジャストインタイム社会経済システムを構築するためには、ＰＯＳに基づいた消費者の需要動向を、生産、流通、販売で共有化し、その需要動向に応えることが可能な生産、流通、販売に適正化する必要がある。そのため、情報システムによる物流システムの統合的管理に加え、物の生産も情報システムによって管理されることが必要であり、それを可能とするＦＡ（Factory Automation、工場自動化）、ＦＭＳ（Flexible Manufacturing System、フレキシブル製造システム）、及び、ＣＩＭ（Computer Integrated Manufacturing、コンピュータによる統合製造）が発達した。このようにして、生産システムと物流システムとが連携され得るように、情報システムによってこれらが統合的に管理され、消費者の需要性動向に基づいた、原材料の調達から、生産、流通、小売、納入に至るまで、効率的に行われるサプライ・チェーンが構築された。
【0006】
そして、サプライ・チェーンでは、適正な量を、適正な場所へ、適正な時機に、生産、搬送、納入し、消費者の要求を満足させ、かつ、生産システム及び物流システムが情報システムによって効率的に実行されることが求められている。
【0007】
そこで、このようなサプライ・チェーンにおける物流システムは、一つの重要な要素であり、従来の物に関する供給者と需要者との時間的及び空間的間隔を解消する物流という考え方から、物の流れを一元管理し、効率的に行い、必要な物を、必要な時に、必要な量だけ、必要な人に供給し、物流システムを最適化するロジスティックスの考え方に変化し、このロジスティックスに基づいて運営されるようになった。
【0008】
この考え方に基づいた物流システムの運営は、それを構成する製造物流、販売物流、調達物流、回収物流、リサイクル物流全体が総合的に機能する必要がある。そのため、それぞれの物流における役割を果たすハードウェア及びソフトウェア双方の技術開発が益々重要となっている。
【0009】
特に、販売物流に着目すると、サプライ・チェーンの発達と共に、物を扱う技術として、ロボット、機械学習、人工知能、ビッグデータ、ＩоＴ（Internet of Things、モノのインターネット）等の導入が検討され、既に導入されつつある。これらは、販売物流を構成する、輸送・配送、保管、包装、荷役、流通加工、及び、情報処理の機能向上を図ることを目的としている。中でも、物流センターは、保管、包装、荷役、及び、情報処理の技術進歩により大きく変貌している。
【0010】
これらは、基本的に、コンベヤを中心とした物流センター内の物の移動を適正に制御し、物流センターへの物の搬入速度と物流センターからの物の搬出速度、すなわち、物流センター内の物の連続搬送を維持することを目的とする技術開発を達成しようとするものである。その中心となる解決課題は、やはりバッファリングの短縮である。
【0011】
従来より、物流センターでは、保管、包装、及び、荷役において、需要動向から、入庫、保管、ソーティング、ピッキング、包装、出庫等の物の流れが、情報処理システムで一元管理され、これらの各工程を中継するバッファリング機能を有するコンベヤを中心とした各種搬送システムにおける搬送及びバッファリング条件の適正化、すなわち、適正なバッファリング機能を有する搬送システムが、物流センター内の連続搬送を維持してきた。
【0012】
しかし、ＥＣ等が益々増加するに従って、サプライ・チェーンにおける物の移動量の変動が大きくなり、物流センター内の各工程を中継する搬送装置の搬入速度と搬出速度の差異が顕著となってきたため、従来のバッファリング機能を有する搬送システムでは、効率よく高速で連続搬送することが困難となってきた（非特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0013】
【文献】特表２００８－５４０２９１号公報
【文献】特開２０１２－２５０８２４号公報
【文献】特開２０１２－０２８４１７号公報
【文献】特開２０１２－０２８４１８号公報
【文献】特開２００７－２６９４７７号公報
【文献】特開２００３－３４１８３０号公報
【文献】特開２００６－０２７８９９号公報
【非特許文献】
【0014】
【文献】谷崎隆士，「工場における搬送業務自動化技術の回顧と展望」，システム／制御／情報，Ｖｏｌ．６４，Ｎｏ．５，ｐｐ．１５９－１６４，２０２０
【文献】株式会社キーエンス，「基礎から学ぶ－物流現場の効率化」，［online］，［２０２１年４月２日検索］，インターネット，＜https://www.keyence.co.jp/ss/products/autoid/logistics/＞
【文献】Rockwell Automation Inc.，「ワン・スマート・コンベア。無限の可能性」，［online］，［２０２１年４月２日検索］，インターネット，＜https://www.rockwellautomation.com/ja-jp/company/news/case-studies/one-smart-conveyor--boundless-possibilities-.html＞
【文献】伊東電機株式会社，「ボール式仕分けモジュール」，[online]，[2021年3月30日検索]，インターネット，＜https://www.itohdenki.co.jp/company/test_inov.html, https://youtu.be/7PT6uRZF_bU＞
【文献】伊東電機株式会社，取扱説明書「多角分岐モジュールＭＡＢＳ（マルチアングルボールソーター）＜ユーザーマニュアル＞」，[online]，[2021年3月30日検索]，インターネット，＜https://www.itohdenki.co.jp/support/manual.html＞
【文献】株式会社椿本チェイン，「クイックソート（コンベヤ式ソーター）」，[online]，[2021年3月30日検索]，インターネット，＜https://www.tsubakimoto.jp/materials-handling/distribution/products/quicksort/＞
【文献】トーヨーカネツ株式会社，「ＳＲＳソータ」，[online]，[2021年3月30日検索]，インターネット，＜https://www.tksl.co.jp/ja/products-info/products-list/sort-sys/incf0u000000480y.html＞
【文献】株式会社協和製作所，「ＰＳＵ３０（スイング式高速仕分けユニット）」，[online]，[2021年3月30日検索]，インターネット，＜https://www.kyowa-mfg.co.jp/industrial/psu30/，https://www.youtube.com/watch?v=jQJDEUUZCjg&list=PLFE1xO61M8x2s5fzVbjzTSv1KswHDLTt8&t=16s＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0015】
背景技術において説明したように、従来より、物流センターでは、保管、包装、及び、荷役において、需要動向から、入庫、保管、ソーティング、ピッキング、包装、出庫等の物の流れが、情報処理システムで一元管理され、これらの各工程を中継するバッファリング機能を有するコンベヤを中心とした各種搬送システムにおける搬送及びバッファリング条件の適正化、すなわち、適正なバッファリング機能を有する搬送システムが、物流センター内の連続搬送を維持してきた。
【0016】
しかし、ＥＣが増加するに従って、サプライ・チェーンにおける物の移動量の変動が大きくなり、物流センター内の各工程を中継する搬送装置の搬入速度と搬出速度の差異が顕著となってきたため、従来のバッファリング機能を有する搬送システムでは、効率よく高速で連続搬送することが困難な状況に直面するようになってきた。
【0017】
そこで、本発明は、サプライ・チェーンにおける物の移動量の変動が大きくなることによって生じる、物流センター内の各工程を中継する搬送装置の搬入速度と搬出速度の顕著な差異に対して、効率よく高速で連続搬送が可能な搬送装置及びその搬送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0018】
本発明者は、上記課題を解決するために種々検討した結果、並列して配置した２列のベルトコンベヤの特定の位置に、搬送物の方向変換自在な伊東電機（株）製ボール式仕分けモジュールを隣接して備え、更に、ボール式仕分けモジュールを基点として、２列のベルトコンベヤの上流側及び下流側それぞれにバッファ領域としてアキュムレイティングコンベヤを備えた搬送装置を設計した。すなわち、この搬送装置は、バッファ領域を有する２列のベルトコンベヤ間をボール式仕分けモジュールによって移載可能に一体化した、全く新しい発想の搬送装置である。
【0019】
そして、この搬送装置を試作し、２列のベルトコンベヤ内の４箇所のバッファ領域に存在する搬送物の数量を計算処理した結果に基づき、ボール式仕分けモジュールの動作を制御し、２列のベルトコンベヤの下流側の適正な方向に搬送物を移動させることによって、ベルトコンベヤの搬送速度を制御でき、物の移動量の変動に対するベルトコンベヤの最適な連続搬送速度を維持できることが分かった。更に、搬送装置の構成、並びに、搬送物の情報処理制御技術を種々検討することによって本発明の完成に至った。
【0020】
すなわち、本発明は、少なくとも２列以上で並列した搬送物の独立した移動が可能な搬送機能、搬送機能を有する装置の特定の位置に隣接して備えられる搬送物を自在に方向変換可能な移載機能、移載機能を有する装置の上流側及び下流側に備えられるバッファリング機能、並びに、バッファリング機能を有する領域に存在する搬送物の情報に基づいて、搬送機能を有する装置の下流側に対する移載機能を実行させる情報処理制御機能を有している搬送装置であり、その搬送装置を最適な搬送速度に制御可能な搬送方法である。更に、本発明の搬送装置及び搬送方法の特徴について、それぞれ、詳しく説明する。
【0021】
本発明の搬送装置は、少なくとも２列以上で並列した搬送物の独立した移動が可能な搬送機能、この搬送機能を有する装置の特定の領域に隣接して備えられる、搬送物の移動方向に対して左方向に０～９０度及び右方向に０～９０度の範囲で搬送物を方向変換可能な移載機能、この移載機能を有する装置を基点として、搬送物の移動方向の上流側及び下流側に備えられる搬送物を貯留可能なバッファリング機能、並びに、このバッファリング機能を有する領域に貯留している搬送物の情報に基づいて、搬送機能を有する装置の下流側に対する移載機能を実行させる情報処理制御機能を有していることを特徴としている。
【0022】
特に重要なことは、本発明の搬送装置は、上記搬送機能、方向変換機能、バッファリング機能、並びに、情報処理制御機能を備えている装置の組合せではなく、これらの機能をそれぞれ備えている装置が有機的に連携して構成され、一つの搬送装置として、異なる搬入及び搬出速度、又、変動する搬入及び搬出速度に対して、最適な連続搬送速度を維持できることにある。
【0023】
搬送機能を有する装置は、特に限定されるものではないが、駆動式コンベヤであることが好ましく、ベルトコンベヤ、ローラコンベヤ、ホイールコンベヤ、チェーンコンベヤ、スラットコンベヤ、エプロンコンベヤ、及び、メッシュコンベヤ等を用いることができる。駆動方式は、特に限定されず、電動モーター、モータローラ、リニアモーター等の動力がベルト、チェーン、ギア等の手段により伝達される一般的なものが用いられる。ただし、高速で連続的に搬送するためには、少なくとも１００ｍ／ｍｉｎ以上の速度で稼働可能な駆動方式が好ましい。
【0024】
移載機能を有する装置は、搬送物の方向変換角度を自在に制御可能な移載装置であれば、特に限定されるものではないが、搬送速度の観点から駆動式ローラウェイであることが好ましい。
【0025】
特に、駆動式ローラウェイは、方向変換角度を自在に制御可能とし、高速搬送を可能にするため、次のような特徴を有している必要がある。本発明の駆動式ローラウェイのローラは、駆動式コンベヤの幅の１／１０～１／３の長さであり、搬送物を移動可能な間隔及び数量が備えられ、駆動式コンベヤの移動方向及び幅方向に配列され、駆動式コンベヤの搬送面とほぼ等しい位置に搬送面が形成されており、駆動式コンベヤの幅方向及び駆動式コンベヤの搬送物と接触する搬送面に平行な回動軸を中心に回動すると共に、駆動式コンベヤの搬送面に垂直な回動軸を中心に回動するように構成されていることが好ましい。
【0026】
このようなローラを回動させる駆動方式も、電動モーター、モータローラ等の動力をベルト、チェーン、ギア等の手段により伝達される一般的なものが用いられるが、ローラ毎にモーターを備えていても構わない。ただし、高速で連続的に搬送するためには、少なくとも１００ｍ／ｍｉｎ以上の速度で稼働可能な駆動方式が好ましい。
【0027】
しかし、ローラは、搬送物の移動方向に対して左方向に０～９０度及び右方向に０～９０度の範囲で搬送物を方向変換可能な移載機能を発現するために、少なくとも、搬送物の移動方向に対して少なくとも左方向に０～９０度及び右方向に０～９０度の範囲内で、連続的に自在に回動する必要があるため、搬送物の形状や重量等に依存するものであるが、駆動式コンベヤの幅の１／１０～１／３の長さのローラであって、駆動式コンベヤの幅方向及び駆動式コンベヤの搬送物と接触する搬送面に平行な回動軸を中心に回動すると共に、駆動式コンベヤの搬送面に垂直な回動軸を中心に回動し、駆動式コンベヤの移動方向及び幅方向に配列され、ローラと搬送物とが接触する搬送面が、駆動式コンベヤの搬送面とほぼ等しい位置となるように配備されている必要がある。
【0028】
このように、ローラは、搬送物が移動する推進力となるように回動すると共に、ローラを搬送物の移動する方向と垂直になるように回動する必要があるが、必ずしもローラ自体が、これら双方の動作をする駆動方式とする必要はなく、回動するローラを支持するローラ支持体を設け、このローラ支持体が駆動式コンベヤの搬送面に垂直な回動軸を中心に回動し、ローラを搬送物の移動する方向と垂直になるように回動してもよい。すなわち、駆動式ローラウェイは、ローラ又はローラ及びローラ支持体、ローラを駆動式コンベヤの幅方向及び駆動式コンベヤの搬送物と接触する搬送面に平行な回動軸を中心に回動させる駆動源、並びに、ローラ及びローラ支持体を駆動式コンベヤの搬送面に垂直な回動軸を中心に回動させる駆動源とそれらの動力伝達手段から構成されるユニットを備えた装置であればよい。
【0029】
また、ローラは、必ずしも１本である必要はなく、上記ユニット内に駆動式コンベヤの幅の１／１０～１／３の長さの複数のローラが、搬送方向に及び／又は搬送方向と並列に配列され、その搬送面を駆動式コンベヤの搬送面とほぼ等しい位置となるように配備されており、上記２つの駆動源とそれらの伝達手段を備えたユニットとすることも可能である。更に、駆動式コンベヤの幅の１／１０～１／３の長さの複数のローラが搬送方向に配置され、ローラ間にベルトが回動可能に張架されたベルトコンベヤ式セルが、上記ローラと同様の機能を発現するように搬送方向に及び／又は搬送方向に並列に１つ以上配列され、セルに張架されたベルトの搬送面を駆動式コンベヤの搬送面とほぼ等しい位置となるように、セル支持体で回動可能に支え、上記２つの駆動源とそれらの動力伝達手段を備えたユニットとすることも可能である。
【0030】
そして、このようなローラ及びユニットは、駆動式コンベヤの移動方向及び幅方向に、規則的で、一定の面密度で配列されていることが好ましい。特に、四角形の頂点にローラ及びユニットを配置した基本パターンが連続している格子状、三角形の頂点にローラ及びユニットを配置した基本パターンが連続している千鳥状、並びに、六角形の頂点にローラ及びユニットを配置した基本パターンが連続している亀甲状に配列していることが好ましい。中でも、搬送物の駆動式ローラウェイ間の移動という観点から、底角が４５度の二等辺三角形の頂点にローラ及びユニットを配置した基本パターンが連続している４５度千鳥配列状が好ましい。ただし、ローラ及びユニットの間隔は、搬送の弊害とならないように搬送物の形状及び重量に応じて適宜設計される。
【0031】
一方、ローラ及びセルのベルトは、搬送物が移動する推進力となるように回動すると共に、ローラを搬送物の移動する方向と垂直になるように回動して、駆動式ローラウェイ間の搬送物の高速移動が安定して実現されるためには、搬送物とそれが接触するローラ及びセルのベルトとの間に、ローラ及びベルトが空転しない程度の摩擦力が求められるため、エラストマーであることが好ましく、耐久性という観点から、架橋性エラストマーであることがより好ましい。エラストマーの材質は、合成ゴム又は天然ゴムであれば特に限定されないが、合成ゴムの場合は、スチレン・ブタジエンゴム（SBR）、ブタジエンゴム（BR）、クロロプレンゴム（CR）、イソプレンゴム（IR）、イソブチレン・イソプレンゴム（ブチルゴム、IIR）、塩素化ブチルゴム、エチレン・プロピレンゴム（EPDM、EPM）、アクリロニトリル・ブタジエンゴム（ニトリルゴム、NBR）、シリコーンゴム（SR）、フッ素ゴム（FKM、FPM）、アクリルゴム（ACM，ANM）、ポリウレタンゴム（PUR）、多硫化ゴム（T）、エピクロルヒドリンゴム（CO，ECO）、エチレン・酢酸ビニルゴム（EVA）、及び、クロロスルホン化ポリエチレンゴム（CSM）等が好ましく、引張強度が２５０～４５０ｋｇ／ｃｍ２、伸び率が３００～８００％であるウレタンゴムがより好ましい。
【0032】
更に、ローラ及びベルトの表面に、摩擦力を増加させるための凹凸を形成しておくことによって、空転をより確実に防止することができる。
【0033】
また、ローラの材質を限定することなく、ローラの少なくとも搬送物と接触する領域に、上記材質及び表面形状のエラストマーを被覆してもよい。
【0034】
次いで、バッファリング機能を有する装置は、搬送の障害となることなく、搬送装置を占拠する空間が少ないことが好ましく、アキュムレイティングコンベヤが相応しい。
【0035】
以上に説明した搬送装置は、サプライ・チェーンにおける物の移動量の変動が大きくなることによって生じる、物流センター内の各工程を中継する搬送装置の搬入速度と搬出速度の顕著な差異に対して、効率よく高速で連続搬送を実現するために考案されたハードウェアとしての搬送装置であるが、本発明は、ソフトウェアによって制御される搬送方法と両輪をなすものである。以下、本発明の搬送装置を用いた搬送方法について説明する。
【0036】
背景技術に記述したように、サプライ・チェーンにおける一つの重要な要素である物流システムは、従来の物に関する供給者と需要者との時間的及び空間的間隔を解消する物流という考え方から、物の流れを一元管理し、効率的に行い、必要な物を、必要な時に、必要な量だけ、必要な人に供給し、物流システムを最適化するロジスティックスの考え方に変化しており、消費者の要求を満足させるために、物流システムが情報システムによって効率的に実行されることが求められている。
【0037】
そのため、本発明の搬送装置が活躍する販売物流に着目すると、サプライ・チェーンの発達と共に、物を扱う技術として、ロボット、機械学習、人工知能、ビッグデータ、ＩоＴ等の導入が検討され、既に導入されつつある。
【0038】
そこで、本発明の搬送方法は、上記本発明の搬送装置において、搬送物の情報を用い、最適な搬送速度が維持されるアルゴリズムの結果に基づいて、情報処理制御機能が動作することを特徴とするものである。すなわち、本発明は、移載機能を有する装置を基点として搬送機能を有する装置の上流側から搬送されてきた搬送物を、移載機能を有する装置を基点として搬送機能を有する装置の下流側に対し、本発明の搬送装置の適正な高速搬送速度が維持されるように、搬送物の移動方向を、移載機能を有する装置に指示する情報処理が行われ、その情報処理結果に基づいて移載機能が制御される搬送方法を提供するものである。
【0039】
搬送物の情報は、バッファリング機能を有する領域に貯留している搬送物の情報を用いることが、物流センター内の各工程を中継する搬送装置の搬入速度と搬出速度の顕著な差異に対して、効率よく高速で連続搬送を実現することができる。このバッファリング機能を有する領域とは、物流の根幹をなす少なくとも２列以上で並列した搬送物の独立した移動が可能な搬送機能を有する搬送装置の、移載機能を有する装置を基点として、移動方向の上流側及び下流側双方に備えられているバッファリング機能を有する領域を指すものであり、これらの情報を活用することによって、本発明の搬送装置の最適な搬送速度が維持される。また、搬送物の情報としては、本発明の搬送装置の活用方法に応じて選択されるものであるが、バッファリング機能を有する領域に貯留されている搬送物の数量が、どのような物流においても効果的であることを見出した。
【0040】
その結果、本発明の搬送方法は、少なくとも２列以上で並列した搬送物の独立した移動が可能な搬送機能、搬送機能を有する装置の特定の位置に隣接して備えられる搬送物を自在に方向変換可能な移載機能、移載機能を有する装置の上流側及び下流側に備えられるバッファリング機能、並びに、バッファリング機能を有する領域に存在する搬送物の情報に基づいて、搬送機能を有する装置の下流側に対する移載機能を実行させる情報処理制御機能を有している搬送装置において、バッファリング機能を有する領域に貯留している搬送物の数量情報に基づいて情報処理制御機能が動作して、搬送物の移動方向を指示し移載機能を実行させることを特徴としている。
【0041】
特に、本発明の搬送方法は、本発明の搬送装置の搬送機能を有する装置を通過する搬送物の単位時間当たりの数量が最大となるように、バッファリング機能を有する領域に貯留している搬送物の数量情報を処理するアルゴリズムの結果に基づいて、情報処理制御機能が動作して、搬送物の移動方向を指示し移載機能を実行させることを特徴としている。
【0042】
このアルゴリズムは、特に限定されるものではないが、最適化の課題に有効な動的計画法であることが好ましい。
【0043】
更に、本発明の搬送装置は、例えば、物流センター等の物流システムに配備されて使用されるので、物流システムを掌る中央情報システムの膨大なデータを用いることが可能であり、有効である。中央情報システムは、主に、在庫管理部、入庫管理部、出庫管理部を管理するデータ管理コンピュータと、コンベア制御部、入庫制御部、仕分け制御部、出庫制御部等を制御するデータ制御コンピュータとを備え、搬送物の膨大なデータに基づいた情報処理制御により物流システムが管理されているので、中央情報システムの膨大なデータを本発明の搬送装置に利用した搬送方法を検討した結果、サプライ・チェーンにおける物の移動量の変動が大きくなることによって生じる、物流センター内の各工程を中継する搬送装置の搬入速度と搬出速度の顕著な差異に対して、最適な搬送速度が維持され、効率よく高速で連続搬送が可能な搬送方法を見出した。
【0044】
すなわち、本発明の搬送方法は、本発明の搬送装置が配備された物流システムにおいて、
データ管理コンピュータとデータ制御コンピュータを有する中央情報システムに加え、機械学習コンピュータを備え、中央情報システムに蓄積された管理データ及び制御データが、機械学習コンピュータに入力され、機械学習コンピュータが、中央情報システムの管理データ及び制御データを用い、動的計画法による搬送物の搬送経路の強化学習又は深層強化学習を行って搬送経路モデルを生成した後、バッファリング機能を有する領域に貯留している搬送物の情報が、機械学習コンピュータに入力され、機械学習コンピュータが、搬送経路モデルとバッファリング機能を有する領域に貯留している搬送物の情報とから推論した結果により、情報処理制御機能が動作して移載機能を実行させることを特徴とする搬送方法である
データ管理コンピュータとデータ制御コンピュータを有する中央情報システムに加え、機械学習コンピュータを備え、中央情報システムに蓄積された管理データ及び制御データが、機械学習コンピュータに入力され、機械学習コンピュータが、中央情報システムの管理データ及び制御データを用い、動的計画法による搬送物の搬送経路の強化学習又は深層強化学習を行って搬送経路モデルを生成した後、バッファリング機能を有する領域に貯留している搬送物の情報が、機械学習コンピュータに入力され、機械学習コンピュータが、搬送経路モデルとバッファリング機能を有する領域に貯留している搬送物の情報とから推論した結果により、情報処理制御機能が動作して移載機能を実行させることを特徴とする搬送方法である
【0045】
この搬送方法は、中央情報システムのデータを機械学習コンピュータにより強化学習された結果として生成する搬送経路モデルに対し、実際に注文が入力された結果として本発明の搬送装置のバッファリング機能を有する領域に搬入された搬送物の情報を入力して推論することによって、本発明の搬送装置の最適な搬送経路という正解を創出させるものである。従って、搬送経路モデルを生成するためのアルゴリズムとしては、特に限定されないが、動的計画法が好ましい。
【0046】
物流の根幹をなす並列した搬送物の独立した移動が可能な搬送機能を有する搬送装置が、特に３列以上の複数から構成されるような場合には、搬送物の情報量が多くなるため、このような機械学習を採用することが好ましい。
【0047】
本発明の搬送装置及びその装置を用いた搬送方法は、搬入速度と搬出速度の制御に力点が置かれて説明したが、本発明の搬送装置の移載機能を有する装置に隣接して、本発明とは異なる新たな搬送装置を接続することによって、本発明の移載機能を有する装置が、搬送物の分岐及び合流ポイントともなり得るので、本発明の搬送装置及び搬送方法を更に多様な物流システムとして活用することが可能である。
【発明の効果】
【0048】
本発明により、サプライ・チェーンにおける物の移動量の変動が大きくなることによって生じる、物流センター内の各工程を中継する搬送装置の搬入速度と搬出速度の顕著な差異に対して、効率よく高速で連続搬送が可能な搬送を実現することができる。また、本発明の搬送装置の移載機能を有する装置に隣接して、本発明とは異なる新たな搬送装置を接続することによって、本発明の搬送装置及び搬送方法を更に多様な物流システムとして活用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【0049】
【図1】本発明の一実施形態に係る搬送装置であり、移載機能を有する装置として伊東電機(株)製マルチアングルボールソーター（Multi Angle Ball Sorter、ＭＡＢＳ）、搬送機能を有する装置としてベルトコンベヤ、バッファリング機能を有する装置としてアキュムレイティングコンベヤを採用した高速スイッチング搬送装置の斜視模式図である。
【図14】本発明の一実施形態に係る図１及び２の高速スイッチング搬送装置が配備されている物流センターの中央情報システムのデータを活用し、機械学習コンピュータが実行する強化学習に基づいた高速スイッチング搬送装置の搬送方法の概要図である。
【図20】本発明の一実施形態に係る図１及び２の高速スイッチング搬送装置において、移載機能を有する装置を構成する装置として適用したＭＡＢＳの搬送ボールエレメントの動作機構を示す上面カバーを取り除いた平面模式図（ａ）、（ａ）の領域Ｓの搬送ボールエレメントを１つ取り外した平面拡大模式図（ｂ）、及び、搬送ボールエレメントの側面模式図（ｃ）である。
【図25】本発明の一実施形態に係る図１及び２の高速スイッチング搬送装置の移載機能を有する搬送装置を構成する装置として代替可能な、（株）椿本チェイン製クイックソート（登録商標）の搬送物を直進する場合のローラの状態を示す斜視模式図である（非特許文献６）。
【図26】本発明の一実施形態に係る図１及び２の高速スイッチング搬送装置の移載機能を有する搬送装置を構成する装置として代替可能な、（株）椿本チェイン製クイックソート（登録商標）の搬送物を分岐する場合のローラの状態を示す斜視模式図である（非特許文献６、並びに、特許文献２～４）。
【図27】本発明の一実施形態に係る図１及び２の高速スイッチング搬送装置の移載機能を有する搬送装置を構成する装置として代替可能な、（株）椿本チェイン製クイックソート（登録商標）の搬送物を直進する場合のローラの状態を示す平面模式図である（非特許文献６、並びに、特許文献２～４）。
【図28】本発明の一実施形態に係る図１及び２の高速スイッチング搬送装置の移載機能を有する搬送装置を構成する装置として代替可能な、（株）椿本チェイン製クイックソート（登録商標）の搬送物を分岐する場合のローラの状態を示す平面模式図である（非特許文献６、並びに、特許文献２～４）。
【図29】本発明の一実施形態に係る図１及び２の高速スイッチング搬送装置の移載機能を有する搬送装置を構成する装置として代替可能な、（株）椿本チェイン製クイックソート（登録商標）の上面カバーを取り除き、ローラの動作機構を示す平面模式図（ａ）及び（ａ）のＩ切断線で紙面に垂直に切断した左側の断面模式図（ｂ）である（非特許文献６、並びに、特許文献２～４）。
【図30】本発明の一実施形態に係る図１及び２の高速スイッチング搬送装置の移載機能を有する搬送装置を構成する装置として代替可能な、（株）椿本チェイン製クイックソート（登録商標）の正面カバーを取り除き、ローラの動作機構を示す正面模式図である（非特許文献６、並びに、特許文献２～４）。
【図31】本発明の一実施形態に係る図１及び２の高速スイッチング搬送装置の移載機能を有する搬送装置を構成する装置として代替可能な、（株）椿本チェイン製クイックソート（登録商標）の上面及び右側面カバーを取り除き、ローラの動作機構を示す右側面模式図（ａ）及び（ａ）のＩ切断線で紙面に垂直に切断した左側の断面図（ｂ）である（非特許文献６、並びに、特許文献２～４）。
【図33】本発明の一実施形態に係る図１及び２の高速スイッチング搬送装置の移載機能を有する搬送装置を構成する装置として代替可能な、トーヨーカネツ（株）製ＳＲＳソータの搬送物を直進する場合のセルの状態を示す平面模式図である。
【図34】本発明の一実施形態に係る図１及び２の高速スイッチング搬送装置の移載機能を有する搬送装置を構成する装置として代替可能な、トーヨーカネツ（株）製ＳＲＳソータの搬送物を分岐する場合のセルの状態を示す平面模式図である。
【図36】本発明の一実施形態に係る図１及び２の高速スイッチング搬送装置の移載機能を有する搬送装置を構成する装置として代替可能な、トーヨーカネツ（株）製ＳＲＳソータのセルの動作機構を示すセルの搬送ローラ回動軸に対し、紙面の垂直方向から見た上部側面と下部断面を組み合わせた模式図である。
【図37】本発明の一実施形態に係る図１及び２の高速スイッチング搬送装置の移載機能を有する搬送装置を構成する装置として代替可能な、トーヨーカネツ（株）製ＳＲＳソータに適用可能なセルの平面模式図（ａ）及び（ｂ）、並びに、（株）協和製作所製スイング式高速仕分けユニットＰＳＵ（Pulse Swivel Unit）３０を参考にしたＳＲＳソータに適用可能なセルの平面模式図（ｃ）である。
【発明を実施するための形態】
【0050】
以下、図面に示した実施形態を用い、本発明をより詳細に説明するが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することが可能であり、特許請求の範囲に記載した技術思想によってのみ限定されるものである。
【0051】
図１及び２に、本発明の一実施形態に係る搬送装置１００の斜視模式図及び平面図を示した。この実施例の搬送装置１００では、搬送物を左右に振り分ける移載機能を有する装置として伊東電機(株)製マルチアングルボールソーター（Multi Angle Ball Sorter、ＭＡＢＳ）を複数配列したＭＡＢＳスイッチング装置１１０、搬送機能を有する装置としてベルトコンベヤ１２０、及び、バッファリング機能を有する装置としてアキュムレイティングコンベヤ１３０のそれぞれ２列が、搬送方向に併設するように装備、一体化され、一つの搬送装置を構成している。
【0052】
更に、ＭＡＢＳスイッチング装置１１０は、図１及び２に示すように、右第１ＭＡＢＳ（Ｒ１）１１１１～右第５ＭＡＢＳ（Ｒ５）が直線的に接続された右ＭＡＢＳスイッチング装置と、左第１ＭＡＢＳ（Ｌ１）１１２１～左第５ＭＡＢＳ（Ｌ５）が直線的に接続された左ＭＡＢＳスイッチング装置とが併設され、一体化されて移載機能を発揮することに特徴がある。従来は、後述するように、これらそれぞれのＭＡＢＳが、単独でコンベヤに組み込まれ、ＭＡＢＳを構成する搬送ボールの搬送面に平行な回動軸を中心とする回動と、搬送面に垂直な軸を中心とする搬送ボールの搬送面に平行な回動軸の回動とによって搬送物を振り分けるソータとして利用されるのが一般的であった。なお、このようなＭＡＢＳの台数及び配置は一例であり、これに限定されるものではなく、工程間のコンベヤの種類や能力、搬送物の種類や形状等に応じて設定されるものである。
【0053】
また、搬送機能を有する装置であるベルトコンベヤ１２０、及び、バッファリング機能を有する装置であるアキュムレイティングコンベヤ１３０は、ＭＡＢＳ１１０を中心とした上流側及び下流側の対象な位置に、上流ベルトコンベヤ１２１及び下流ベルトコンベヤ１２２、並びに、上流アキュムレイティングコンベヤ１３１及び下流アキュムレイティングコンベヤ１３２として配備されていると共に、上流ベルトコンベヤ１２１及び下流ベルトコンベヤ１２２は二つに分割されて、ＭＡＢＳ１１０との間の右上流第２ベルトコンベヤ１２１２（Ｍ２）及び左上流第４ベルトコンベヤ１２１４（Ｍ４）に、搬送物検知センサ１４０が、それぞれ、Ｍ２搬送物検知センサ１４１（ＳＡ１）及びＭ４搬送物検知センサ１４２（ＳＡ２）として備えられていることを特徴としている。但し、上流ベルトコンベヤ１２１及び下流ベルトコンベヤ１２２共に、必ずしも分割されている必要はない。
【0054】
そして、本発明の搬送装置１００は、図１及び２の実施例では、物流システムの搬送速度を制御するために、そのアキュムレイティングコンベヤ１３０が、工程間ベルトコンベヤ２００に接続され使用されている。この実施例では、上流アキュムレイティングコンベヤ１３１の右上流第１アキュムレイティングコンベヤ１３１１（ＢＲ１）に上流工程間ベルトコンベヤ２１０の右上流工程間ベルトコンベヤ２１１が、また、上流アキュムレイティングコンベヤ１３１の左上流第２アキュムレイティングコンベヤ１３１１（ＢＲ２）に上流工程間ベルトコンベヤ２１０の左上流工程間ベルトコンベヤ２１２が接続されている。同様に、下流アキュムレイティングコンベヤ１３２の右下流第３アキュムレイティングコンベヤ１３２３（ＢＲ３）に下流工程間ベルトコンベヤ２２０の右下流工程間ベルトコンベヤ２２１が、また、下流アキュムレイティングコンベヤ１３２の左下流第４アキュムレイティングコンベヤ１３２４（ＢＲ４）に下流工程間ベルトコンベヤ２２０の左下流工程間ベルトコンベヤ２２２が接続されている。
【0055】
このように構成された本発明の搬送装置１００が物流システムの搬送速度を制御できるのは、アキュムレイティングコンベヤ１３０、より正確には、上流アキュムレイティングコンベヤ１３１の右上流第１アキュムレイティングコンベヤ１３１１（ＢＲ１）及び左上流第２アキュムレイティングコンベヤ１３１２（ＢＲ２）、並びに、下流アキュムレイティングコンベヤ１３２の右下流第３アキュムレイティングコンベヤ１３２３（ＢＲ３）及び左下流第４アキュムレイティングコンベヤ１３２４（ＢＲ４）のそれぞれに貯留している搬送物の情報に基づいて、５台のＭＡＢＳ１１１１（Ｒ１）～１１１５（Ｒ５）が直線的に配備された右ＭＡＢＳスイッチング装置１１１と５台のＭＡＢＳ１１２１（Ｌ１）～１１２５（Ｌ５）が直線的に配備された左ＭＡＢＳスイッチング装置１１２が併設された１０台のＭＡＢＳから構成されているＭＡＢＳスイッチング装置１１０が制御され、右ＭＡＢＳスイッチング装置１１１と左ＭＡＢＳスイッチング装置１１２との間で、搬送物が高速で相互に乗り入れすることによって実現できることに起因している。そこで、本発明の搬送装置１００を、その機能を発現する基本的なメカニズムに基づいて、高速スイッチング搬送装置と呼称する。
【0056】
このメカニズムをより具体的に説明するために、右上流第１アキュムレイティングコンベヤ１３１１（ＢＲ１）、左上流第２アキュムレイティングコンベヤ１３１２（ＢＲ２）、右下流第３アキュムレイティングコンベヤ１３２３（ＢＲ３）、及び、左下流第４アキュムレイティングコンベヤ１３２４（ＢＲ４）に貯留されている搬送物の情報の一例として、搬送物の数量の状況に基づいた、右ＭＡＢＳスイッチング装置１１１と左ＭＡＢＳスイッチング装置１１２との間で、搬送物が高速で相互に乗り入れする動作のフローチャートを図３に示す。図３は、本発明の一実施形態に係る図１及び２の高速スイッチング搬送装置１００における、搬送物の相互乗入れ動作の概要を示すフローチャートである。
【0057】
搬送物として、物品が右上流第２ベルトコンベヤ１２１２（Ｍ２）及び左上流第４ベルトコンベヤ１２１４（Ｍ４）に到着した（Ｓ７０１）ことを、それぞれ、Ｍ２搬送物検知センサ１４１（ＳＡ１）及びＭ４搬送物検知センサ１４２（ＳＡ２）が検知した際に、右上流第１アキュムレイティングコンベヤ１３１１（ＢＲ１）と左上流第２アキュムレイティングコンベヤ１３１２（ＢＲ２）とに貯留されている物品の数量、又は、右下流第３アキュムレイティングコンベヤ１３２３（ＢＲ３）と左下流第４アキュムレイティングコンベヤ１３２４（ＢＲ４）とに貯留されている物品の数量を検知するステップ（Ｓ７０２）において、いずれにも差がない場合、右上流第２ベルトコンベヤ１２１２（Ｍ２）及び左上流第４ベルトコンベヤ１２１４（Ｍ４）に到着した物品は、それぞれ、直進するように動作するステップに進む（Ｓ７０３）。すなわち、右上流第２ベルトコンベヤ１２１２（Ｍ２）に到着した物品は、右ＭＡＢＳスイッチング装置１１１から右下流第５ベルトコンベヤ１２２５（Ｍ５）に搬送されるように右ＭＡＢＳスイッチング装置１１１が制御され動作し、右上流第４ベルトコンベヤ１２１４（Ｍ４）に到着した物品は、左ＭＡＢＳスイッチング装置１１２から左下流第５ベルトコンベヤ１２２７（Ｍ７）に搬送されるように左ＭＡＢＳスイッチング装置１１２が制御され動作する。
【0058】
しかし、ステップＳ７０２において、いずれかに差がある場合、上流アキュムレイティングコンベヤ１３１の右上流第１アキュムレイティングコンベヤ１３１１（ＢＲ１）と左上流第２アキュムレイティングコンベヤ１３１２（ＢＲ２）とに貯留されている物品の数量を検知するステップ（Ｓ７０４）における情報から、設定値に基づいた判定を行い、次の判定を行うステップに進む。なお、この設定値は、物流システムによって異なり、固定値であってもよいが、物流システムの状況に応じて決定される変動値であることが、高速スイッチング搬送装置１００による物流システム全体の搬送を適正かつ高速な速度で連続運転できるので好ましい。以下の設定値も同様である。
【0059】
ステップＳ７０４において、上流アキュムレイティングコンベヤ１３１の右上流第１アキュムレイティングコンベヤ１３１１（ＢＲ１）と左上流第２アキュムレイティングコンベヤ１３１２（ＢＲ２）とに貯留されている物品の数量の差が設定値よりも多い場合は、ステップＳ７０７に進み、下流アキュムレイティングコンベヤ１３２の右下流第３アキュムレイティングコンベヤ１３２３（ＢＲ３）と左下流第４アキュムレイティングコンベヤ１３２４（ＢＲ４）とに貯留されている物品の数量の情報に従って判定するステップＳ７０７に進む。ここで、下流アキュムレイティングコンベヤ１３２の右下流第３アキュムレイティングコンベヤ１３２３（ＢＲ３）と左下流第４アキュムレイティングコンベヤ１３２４（ＢＲ４）とに貯留されている物品の数量の差が設定値よりも多い場合は、ステップＳ７０９に進み、右上流第１アキュムレイティングコンベヤ１３１１（ＢＲ１）と左上流第２アキュムレイティングコンベヤ１３１２（ＢＲ２）とに貯留されている物品の数量の多い側から、上流ベルトコンベヤ１２１の右上流第１ベルトコンベヤ１２１１（Ｍ１）及び第２ベルトコンベヤ１２１２（Ｍ２）又は左上流第３ベルトコンベヤ１２１３（Ｍ３）及び第４ベルトコンベヤ１２１４（Ｍ４）を経由し、右下流第３アキュムレイティングコンベヤ１３２３（ＢＲ３）と左下流第４アキュムレイティングコンベヤ１３２４（ＢＲ４）とに貯留されている物品の数量の少ない方の下流ベルトコンベヤ１２２、すなわち、右下流第５ベルトコンベヤ１２２５（Ｍ５）又は左下流第７コンベヤ１２２７（Ｍ７）へ物品が優先的に供給されるように、ＭＡＢＳスイッチング装置１１０が制御され動作する。逆に、ステップＳ７０７において、右下流第３アキュムレイティングコンベヤ１３２３（ＢＲ３）と左下流第４アキュムレイティングコンベヤ１３２４（ＢＲ４）とに貯留されている物品の数量の差が設定値よりも少ない場合は、ステップＳ７０８に進み、右上流第１アキュムレイティングコンベヤ１３１１（ＢＲ１）と左上流第２アキュムレイティングコンベヤ１３１２（ＢＲ２）とに貯留されている物品の数量の多い方の上流ベルトコンベヤ１２１から、ＭＡＢＳスイッチング装置１１０へ物品を優先的に供給し、右下流第５ベルトコンベヤ１２２５（Ｍ５）と左下流第７コンベヤ１２２７（Ｍ７）へ物品が交互に供給されるように、ＭＡＢＳスイッチング装置１１０が制御され動作する。
【0060】
一方、ステップＳ７０４において、上流アキュムレイティングコンベヤ１３１の右上流第１アキュムレイティングコンベヤ１３１１（ＢＲ１）と左上流第２アキュムレイティングコンベヤ１３１２（ＢＲ２）とに貯留されている物品の数量の差が設定値よりも少ない場合も、下流アキュムレイティングコンベヤ１３２の右下流第３アキュムレイティングコンベヤ１３２３（ＢＲ３）と左下流第４アキュムレイティングコンベヤ１３２４（ＢＲ４）とに貯留されている物品の数量の情報に従って判定するステップＳ７０５に進み、右下流第３アキュムレイティングコンベヤ１３２３（ＢＲ３）と左下流第４アキュムレイティングコンベヤ１３２４（ＢＲ４）とに貯留されている物品の数量の差が設定値よりも少ない場合、ステップＳ７０７からステップＳ７０８に進み、右上流第１アキュムレイティングコンベヤ１３１１（ＢＲ１）と左上流第２アキュムレイティングコンベヤ１３１２（ＢＲ２）とに貯留されている物品の数量の差が少ないが、上記同様、貯留している物品の数量が多い上流アキュムレイティングコンベヤ１３１と接続している上流ベルトコンベヤ１２１から、ＭＡＢＳスイッチング装置１１０へ物品を優先的に供給し、右下流第５ベルトコンベヤ１２２５（Ｍ５）と左下流第７コンベヤ１２２７（Ｍ７）へ物品が交互に供給されるように、ＭＡＢＳスイッチング装置１１０が制御され動作する。しかし、ステップＳ７０５において、逆に、右下流第３アキュムレイティングコンベヤ１３２３（ＢＲ３）と左下流第４アキュムレイティングコンベヤ１３２４（ＢＲ４）とに貯留されている物品の数量の差が設定値よりも多い場合、ステップＳ７０６に進み、右上流第１アキュムレイティングコンベヤ１３１１（ＢＲ１）と左上流第２アキュムレイティングコンベヤ１３１２（ＢＲ２）とに貯留されている物品の数量の差が多い上流アキュムレイティングコンベヤ１３１と接続している上流ベルトコンベヤ１２１から、物品が優先的にＭＡＢＳスイッチング装置１１０に供給され、右下流第３アキュムレイティングコンベヤ１３２３（ＢＲ３）と左下流第４アキュムレイティングコンベヤ１３２４（ＢＲ４）とに貯留されている物品の数量の少ない方の下流ベルトコンベヤ１２２、すなわち、右下流第５ベルトコンベヤ１２２５（Ｍ５）又は左下流第７コンベヤ１２２７（Ｍ７）へ物品が優先的に供給されるように、ＭＡＢＳスイッチング装置１１０が制御され動作する。
【0061】
以上、本発明に特徴的な移載機能を有するスイッチング装置を備えた搬送装置が、バッファリング機能を有する装置に貯留された搬送物の情報である数量を用いることによって、搬送物を物流システムにおける搬送ラインに適正に振り分ける基本システムの概要を説明した。更に、図４～１１では、本発明の技術思想を容易に理解できるように、図３同様、搬送物の数量という簡単な情報に基づいて、本発明の一実施形態に係る図１及び２の高速スイッチング搬送装置１００が、搬送物を具体的に移動させる経路を説明する。
【0062】
そこで、バッファリング機能を有する装置であるアキュムレイティングコンベヤ１３０に貯留する物品の数量を５つの場合、Ｃａｓｅ１～５に設定した。
【0063】
Ｃａｓｅ１は、図６に示すように、搬送物として、物品が右上流第２ベルトコンベヤ１２１２（Ｍ２）及び左上流第４ベルトコンベヤ１２１４（Ｍ４）に到着するステップ（Ｓ７０１）において、それぞれ、Ｍ２搬送物検知センサ１４１（ＳＡ１）及びＭ４搬送物検知センサ１４２（ＳＡ２）が物品を検知した際に、右上流第１アキュムレイティングコンベヤ１３１１（ＢＲ１）、左上流第２アキュムレイティングコンベヤ１３１２（ＢＲ２）、右下流第３アキュムレイティングコンベヤ１３２３（ＢＲ３）、及び、左下流第４アキュムレイティングコンベヤ１３２４（ＢＲ４）のいずれにも、２個ずつの物品を貯留している場合である。
【0064】
この場合、いずれのアキュムレイティングコンベヤに貯留されている物品の数量が等しいので、図４－１のフローチャートにおけるステップＳ７０２からステップＳ７０３に進み、右上流第２ベルトコンベヤ１２１２（Ｍ２）及び左上流第４ベルトコンベヤ１２１４（Ｍ４）に到着した物品が、それぞれ、右ＭＡＢＳスイッチング装置１１１の右第１ＭＡＢＳ１１１１（Ｒ１）～右第５ＭＡＢＳ１１１５（Ｒ５）及び左ＭＡＢＳスイッチング装置１１２の左第１ＭＡＢＳ１１２１（Ｌ１）～左第５ＭＡＢＳ１１２５（Ｌ５）を経由して、右下流第５ベルトコンベヤ１１２５（Ｍ５）及び左下流第７ベルトコンベヤ１１２７（Ｍ７）に搬送されるように、ＭＡＢＳスイッチング装置が制御され動作される。
【0065】
Ｃａｓｅ２は、図７に示すように、搬送物として、物品が右上流第２ベルトコンベヤ１２１２（Ｍ２）及び左上流第４ベルトコンベヤ１２１４（Ｍ４）に到着するステップ（Ｓ７０１）において、それぞれ、Ｍ２搬送物検知センサ１４１（ＳＡ１）及びＭ４搬送物検知センサ１４２（ＳＡ２）が物品を検知した際に、左上流第２アキュムレイティングコンベヤ１３１２（ＢＲ２）には物品がなく、右上流第１アキュムレイティングコンベヤ１３１１（ＢＲ１）に５個の物品、右下流第３アキュムレイティングコンベヤ１３２３（ＢＲ３）に５個の物品、及び、左下流第４アキュムレイティングコンベヤ１３２４（ＢＲ４）に１個の物品を貯留している場合である。ここで、アキュムレイティングコンベヤ１３０に貯留されている物品の数量の差の多少の閾値の設定値を仮に３とする。以下、Ｃａｓｅ３～５の場合の設定値も同様である。
【0066】
この場合、アキュムレイティングコンベヤ１３０に貯留されている物品の数量の差が存在するため、図４－１のフローチャートにおけるステップＳ７０２からステップＳ７０４に進む。
【0067】
ステップＳ７０４では、右上流第１アキュムレイティングコンベヤ１３１１（ＢＲ１）と左上流第２アキュムレイティングコンベヤ１３１２（ＢＲ２）とには、貯留している物品の数量に５個の差があり、ステップＳ７０４における判定基準である、上流アキュムレイティングコンベヤ１３１に貯留されている物品の数量の差の多少の閾値の設定値３を上回っているため、図４－２のフローチャートにおけるステップＳ７０７に進むものと判定される。
【0068】
そして、ステップＳ７０７では、右下流第３アキュムレイティングコンベヤ１３２３（ＢＲ３）に貯留している５個の物品と、左下流第４アキュムレイティングコンベヤ１３２４（ＢＲ４）に貯留している１個の物品との数量の差によって判定され、下流アキュムレイティングコンベヤ１３２に貯留されている物品の数量の差の多少の閾値の設定値３を上回っているため、ステップＳ７０９に示すように、右上流第１アキュムレイティングコンベヤ１３１１（ＢＲ１）側の右上流第２ベルトコンベヤ１２１２（Ｍ２）に到着した物品が優先的にＭＡＢＳスイッチング装置１１０に供給され、右ＭＡＢＳスイッチング装置１１１から左ＭＡＢＳスイッチング装置１１２を経由して、左下流第７ベルトコンベヤ１２２７（Ｍ７）に優先的に物品が移動するように、ＭＡＢＳスイッチング装置１１０を制御し動作する。
【0069】
Ｃａｓｅ３は、図８に示すように、搬送物として、物品が右上流第２ベルトコンベヤ１２１２（Ｍ２）及び左上流第４ベルトコンベヤ１２１４（Ｍ４）に到着するステップ（Ｓ７０１）において、それぞれ、Ｍ２搬送物検知センサ１４１（ＳＡ１）及びＭ４搬送物検知センサ１４２（ＳＡ２）が物品を検知した際に、左上流第２アキュムレイティングコンベヤ１３１２（ＢＲ２）には物品がなく、右上流第１アキュムレイティングコンベヤ１３１１（ＢＲ１）に５個の物品、右下流第３アキュムレイティングコンベヤ１３２３（ＢＲ３）に２個の物品、及び、左下流第４アキュムレイティングコンベヤ１３２４（ＢＲ４）に２個の物品を貯留している場合である。
【0070】
この場合も、Ｃａｓｅ２と同様に、ステップＳ７０７に進むが、右下流第３アキュムレイティングコンベヤ１３２３（ＢＲ３）に貯留している２個の物品と、左下流第４アキュムレイティングコンベヤ１３２４（ＢＲ４）に貯留している２個の物品との数量の差によって判定され、上記設定値３を下回っているため、ステップＳ７０８に示すように、右上流第１アキュムレイティングコンベヤ１３１１（ＢＲ１）側の右上流第２ベルトコンベヤ１２１２（Ｍ２）に到着した物品が優先的にＭＡＢＳスイッチング装置１１０に供給され、右ＭＡＢＳスイッチング装置１１１から左ＭＡＢＳスイッチング装置１１２を経由して、左下流第７ベルトコンベヤ１２２７（Ｍ７）への物品の移動と、右ＭＡＢＳスイッチング装置１１１の右第１ＭＡＢＳ（Ｒ１）～右第５ＭＡＢＳ（Ｒ５）を経由して、右下流第５ベルトコンベヤ１２２５（Ｍ５）への物品の移動とが交互に行われるように、ＭＡＢＳスイッチング装置１１０を制御し動作する。
【0071】
Ｃａｓｅ４は、図９に示すように、搬送物として、物品が右上流第２ベルトコンベヤ１２１２（Ｍ２）及び左上流第４ベルトコンベヤ１２１４（Ｍ４）に到着するステップ（Ｓ７０１）において、それぞれ、Ｍ２搬送物検知センサ１４１（ＳＡ１）及びＭ４搬送物検知センサ１４２（ＳＡ２）が物品を検知した際に、右上流第１アキュムレイティングコンベヤ１３１１（ＢＲ１）に５個の物品、左上流第２アキュムレイティングコンベヤ１３１２（ＢＲ２）には４個の物品、右下流第３アキュムレイティングコンベヤ１３２３（ＢＲ３）に５個の物品、及び、左下流第４アキュムレイティングコンベヤ１３２４（ＢＲ４）に１個の物品を貯留している場合である。
【0072】
この場合も、Ｃａｓｅ２及び３と同様、アキュムレイティングコンベヤ１３０に貯留されている物品の数量の差が存在するため、図５－１のフローチャートにおけるステップＳ７０２からステップＳ７０４に進む。
【0073】
しかし、Ｃａｓｅ４のステップＳ７０４では、右上流第１アキュムレイティングコンベヤ１３１１（ＢＲ１）と左上流第２アキュムレイティングコンベヤ１３１２（ＢＲ２）との貯留している物品の数量に１個の差しかなく、ステップＳ７０４における判定基準である、上流アキュムレイティングコンベヤ１３１に貯留されている物品の数量の差の多少の閾値の設定値３を下回っているため、図５－１のフローチャートにおけるステップＳ７０５に進むものと判定される。
【0074】
そして、ステップＳ７０５において、右下流第３アキュムレイティングコンベヤ１３２３（ＢＲ３）と左下流第４アキュムレイティングコンベヤ１３２４（ＢＲ４）との物品の数量の差が４個あり、下流アキュムレイティングコンベヤ１３２に貯留されている物品の数量の差の多少の閾値の設定値３を上回っているため、図５－１のステップＳ７０６に進むものと判定される。その結果、Ｓ７０６に示されているように、右上流第１アキュムレイティングコンベヤ１３１１（ＢＲ１）と左上流第２アキュムレイティングコンベヤ１３１２（ＢＲ２）との貯留している物品の数量には、物品の数量に１個の差しかないが、右上流第１アキュムレイティング１３１１（ＢＲ１）側の右上流第２ベルトコンベヤ１２１２（Ｍ２）に到着した物品が優先的にＭＡＢＳスイッチング装置１１０に供給され、右ＭＡＢＳスイッチング装置１１１から左ＭＡＢＳスイッチング装置１１２を経由して、左下流第７ベルトコンベヤ１２２７（Ｍ７）へ優先的に物品が移動するように、ＭＡＢＳスイッチング装置１１０を制御し動作する。
【0075】
Ｃａｓｅ５は、図１０に示すように、搬送物として、物品が右上流第２ベルトコンベヤ１２１２（Ｍ２）及び左上流第４ベルトコンベヤ１２１４（Ｍ４）に到着するステップ（Ｓ７０１）において、それぞれ、Ｍ２搬送物検知センサ１４１（ＳＡ１）及びＭ４搬送物検知センサ１４２（ＳＡ２）が物品を検知した際に、右上流第１アキュムレイティングコンベヤ１３１１（ＢＲ１）に５個の物品、左上流第２アキュムレイティングコンベヤ１３１２（ＢＲ２）には４個の物品、右下流第３アキュムレイティングコンベヤ１３２３（ＢＲ３）に２個の物品、及び、左下流第４アキュムレイティングコンベヤ１３２４（ＢＲ４）に２個の物品を貯留している場合である。
【0076】
この場合、Ｃａｓｅ４と同様に、図５－１及び図５－２のステップＳ７０５に進むように判定される。しかし、右下流第３アキュムレイティングコンベヤ１３２３（ＢＲ３）と左下流第４アキュムレイティングコンベヤ１３２４（ＢＲ４）との物品の数量の差がなく、下流アキュムレイティングコンベヤ１３２に貯留されている物品の数量の差の多少の閾値の設定値３を下回っているため、図５－２のステップＳ７０７からステップＳ７０８に進むものと判定される。その結果、Ｓ７０８に示されているように、右上流第１アキュムレイティングコンベヤ１３１１（ＢＲ１）と左上流第２アキュムレイティングコンベヤ１３１２（ＢＲ２）との貯留している物品の数量には、物品の数量に１個の差しかないが、右上流第１アキュムレイティング１３１１（ＢＲ１）側の右上流第２ベルトコンベヤ１２１２（Ｍ２）に到着した物品が優先的にＭＡＢＳスイッチング装置１１０に供給され、右ＭＡＢＳスイッチング装置１１１から左ＭＡＢＳスイッチング装置１１２を経由して、左下流第７ベルトコンベヤ１２２７（Ｍ７）への物品の移動と、右ＭＡＢＳスイッチング装置１１１の右第１ＭＡＢＳ（Ｒ１）～右第５ＭＡＢＳ（Ｒ５）を経由して、右下流第５ベルトコンベヤ１２２５（Ｍ５）への物品の移動とが交互に行われるように、ＭＡＢＳスイッチング装置１１０を制御し動作する。
【0077】
このように、本発明の搬送装置は、物流システムの搬送物の搬送状況、例えば、図３～図１０に記載したように、バッファリング機能を有するアキュムレイティングコンベア上に存在する物品の個数に基づき、ＭＡＢＳスイッチング装置１１０内を構成する右ＭＡＢＳスイッチング装置１１１と左ＭＡＢＳスイッチング装置１１２の動作を制御することによって、物流システムにおける異なる搬入速度と搬出速度を緩和する機能を有し、物流システムの適正かつ高速な連続搬送を可能にする。
【0078】
そして、このＭＡＢＳスイッチング装置１１０内を構成する右ＭＡＢＳスイッチング装置１１１と左ＭＡＢＳスイッチング装置１１２の動作は、物品を直進搬送する場合、右ＭＡＢＳスイッチング装置１１１及び左ＭＡＢＳスイッチング装置１１２を構成する全てのＭＡＢＳの搬送ボールについて、搬送面に平行な回動軸を搬送方向に垂直な位置で回動するように、搬送面に垂直な回動軸を保持すればよい。更に、高速スイッチング搬送装置１００による、物流システムにおける異なる搬入速度と搬出速度の緩和、及び、物流システムの適正かつ高速な連続搬送を可能にするためには、高速スイッチング搬送装置１００の搬送速度は大きい程好ましく、工程間ベルトコンベヤ２００の搬送速度より大きく、１００ｍ／ｍｉｎ以上であることが好ましい。そのため、少なくとも、上流ベルトコンベヤ１２１及びＭＡＢＳスイッチング装置１１０の搬送速度は、右側のラインを例に説明すれば、右上流第２ベルトコンベヤ１２１２（Ｍ２）と右ＭＡＢＳスイッチング装置を構成する右第１ＭＡＢＳ（Ｒ１）～右第５ＭＡＢＳ（Ｒ５）を同一速度とすることが好ましい。この場合、右上流第１ベルトコンベヤ１２１１（Ｍ１）は、工程間ベルトコンベヤ２００と高速スイッチング搬送装置１００の速度差を緩衝するベルトコンベヤとして機能する。
【0079】
しかし、右ＭＡＢＳスイッチング装置１１１から左ＭＡＢＳスイッチング装置１１２への物品の移動は、物品の転倒、搬送装置からの脱落等の事故を防止するように制御される必要がある。特に、高速スイッチング搬送装置１００による、物流システムにおける異なる搬入速度と搬出速度の緩和、及び、物流システムの適正かつ高速な連続搬送を可能にするため、１００ｍ／ｍｉｎ以上の高速で搬送する場合、ＭＡＢＳスイッチング装置１１０を構成する全てのＭＡＢＳ（１１１１（Ｒ１）～１１１５（Ｒ５）並びに１１２１（Ｌ１）～１１２５（Ｌ５））の動作を適正に制御する必要がある。
【0080】
そこで、図１１及び１２に、本発明の高速スイッチング搬送装置１００のＭＡＢＳスイッチング装置１１０を構成する全てのＭＡＢＳ（１１１１（Ｒ１）～１１１５（Ｒ５）並びに１１２１（Ｌ１）～１１２５（Ｌ５））に適した搬送ボールの回動動作をフローチャートで示した。
【0081】
例えば、搬送物として、物品が右上流第２ベルトコンベヤ１２１２（Ｍ２）に到着し、右ＭＡＢＳスイッチング装置１１１から左ＭＡＢＳスイッチング装置１１２への物品の移動、すなわち、切替要件の有無を判定するステップＳ７１０において切替要件が発生しない場合には、上記直進搬送を行うステップＳ７１１に進む。
【0082】
ステップＳ７１０において切替要件が発生した場合、ＭＡＢＳスイッチング装置１１０の動作を判定するステップＳ７１２に進む。ここで、ＭＡＢＳスイッチング装置１１０が動作している場合は、ステップＳ７１３に示すように、上流アキュムレイティングコンベヤ１３１の物品の数量が多い右又は左上流ベルトコンベヤ１２１からＭＡＢＳスイッチング層１１０に物品が優先的に供給され、下流アキュムレイティングコンベヤ１３２の物品の数量が少ない右又は左下流ベルトコンベヤ１２２に物品が優先的に供給されるように、既にＭＡＢＳスイッチング装置１１０が制御されている。
【0083】
しかし、ＭＡＢＳスイッチング装置１１０が動作していない場合は、ステップＳ７１４に進み、例えば、右上流第２ベルトコンベヤ１２１２（Ｍ２）の物品が発信されると、右ＭＡＢＳスイッチング装置１１１の右第１ＭＡＢＳ１１１１（Ｒ１）の走行ＤＣモーターのホールセンサがモータ移動量のカウントを開始する。そして、ステップＳ７１５に示すように、カウント値が設定値に達するまで繰り返され、設定値に到達すると、ステップＳ７１６に進む。
【0084】
カウント値が設定値に到達すると、右第１ＭＡＢＳ１１１１（Ｒ１）は、搬送面に垂直な回動軸を中心に搬送ボールが回動する移動指令を受信して規定のボール角度まで回動する。なお、搬送ボールは、通常、搬送面に平行な回動軸が搬送方向と直角、すなわち、物品を直進させるボール角度にある。次いで、右第１ＭＡＢＳ１１１１（Ｒ１）は、回動すると共に、右第２ＭＡＢＳ１１１２（Ｒ２）に移動指令を発信する。この移動指令を受信した右第２ＭＡＢＳ１１１２（Ｒ２）も、規定のボール角度まで回動する。右第３ＭＡＢＳ１１１３（Ｒ３）以下の搬送ボールも同様の動作を実施する。一方、右第１ＭＡＢＳ１１１１（Ｒ１）は、回動すると共に、左第１ＭＡＢＳ１１２１（Ｌ１）にも移動指令を発信し、移動指令を受信した左第２ＭＡＢＳ１１２１は回動すると共に、左第２ＭＡＢＳ１１２２（Ｌ２）に移動指令を発信する。このように、左第３ＭＡＢＳ１１２３（Ｌ３）以降も、順次規定のボール角度となるように回動する。
【0085】
次いで、左右のＭＡＢＳスイッチング装置１１０の搬送ボールのボール角度が形成されると、ステップＳ７１７に進み、物品が右上流第２ベルトコンベヤ１２１２（Ｍ２）のＭ２搬送物検知センサ１４１（ＳＡ１）を通過した後、右第１ＭＡＢＳ１１１１（Ｒ１）から設定距離移動パルスを検出するまで、右第１ＭＡＢＳ１１１１（Ｒ１）の搬送ボールのボール角度が維持される。
【0086】
設定距離移動パルスを検出すると、右第１ＭＡＢＳ１１１１（Ｒ１）の搬送ボールのボール角度が、搬送ボールの搬送面に平行な回動軸が搬送方向と直角になり、直進方向に搬送する元の位置に戻る。以降、同様に、搬送ボールのボール角度が元の位置に戻って、右ＭＡＢＳスイッチング装置１１１から右ＭＡＢＳスイッチング装置１１２への物品の移動が完了する。
【0087】
更に、ステップＳ７１６の搬送ボールの回動動作条件は、図１２に示すフローチャートに従って設定されることが、高速スイッチング搬送装置１００による、物流システムにおける異なる搬入速度と搬出速度の緩和、及び、物流システムの適正かつ高速な連続搬送を可能にするためには好ましい。
【0088】
図１２から分かるように、右ＭＡＢＳスイッチング装置１１１の搬送ボールは、ボール角度全てを搬送方向から左側に約８０度傾けることが好ましい。また、搬送速度（回動速度）は、直進搬送が１００ｍ／ｍｉｎの場合、直進搬送と同時に下流ベルトコンベヤ１２２に到達させるため、全て１４０ｍ／ｍｉｎとすることが好ましい。
【0089】
しかし、左ＭＡＢＳスイッチング装置１１２の搬送ボールの搬送速度は、直進搬送が１００ｍ／ｍｉｎの場合、全て直進搬送と同じ速度の１００ｍ／ｍｉｎとすることが好ましい。また、搬送ボールのボール角度は、左第１ＭＡＢＳ１１２１（Ｌ１）、左第２ＭＡＢＳ１１２２（Ｌ２）、左第３ＭＡＢＳ１１２３（Ｌ３）、左第４ＭＡＢＳ（Ｌ４）、及び、左第５ＭＡＢＳ（Ｌ５）を、それぞれ、約８０度、約５０度、約３５度、約２０度、及び、約８度とすることが、物品の転倒及び脱落等がなく、右ＭＡＢＳスイッチング装置１１１から左ＭＡＢＳスイッチング装置１１２への安定した移動にとって好ましい。
【0090】
以上、本発明の搬送装置の構成及び本発明の搬送方法を理解し易くするために、本発明の一実施形態である図１及び２の高速スイッチング搬送装置１００を用い、アキュムレイティングコンベヤ１３０上の搬送物の数量に基づいた搬送方法を説明した。
【0091】
しかしながら、本発明の搬送装置は、例えば、物流センターの物流システムに組み込まれることが想定される。このような場合、バッファリング機能を有する装置に貯留される搬送物に付随する情報は、数量ばかりでなないことは言うまでもなく、形状、重量、内容、搬送先等様々な情報が紐づけられている。実際、物流システムは、図１３に示すような中央情報システムに掌られており、搬送物の膨大なデータに情報処理制御技術が駆使されて営されるようになり、ロジスティクスという情報システムによって統合的に管理される物流システムに発展してきた。
【0092】
すなわち、本発明の搬送方法は、本発明の搬送装置が配備された物流システムにおいて、データ管理コンピュータとデータ制御コンピュータを有する中央情報システムに加え、機械学習コンピュータを備え、中央情報システムに蓄積された管理データ及び制御データが、機械学習コンピュータに入力され、機械学習コンピュータが、中央情報システムの管理データ及び制御データを用い、動的計画法による搬送物の搬送経路の強化学習又は深層強化学習を行って搬送経路モデルを生成した後、バッファリング機能を有する領域に貯留している搬送物の情報が、機械学習コンピュータに入力され、機械学習コンピュータが、搬送経路モデルとバッファリング機能を有する領域に貯留している搬送物の情報とから推論した結果により、情報処理制御機能が動作して移載機能を実行させる搬送方法とすることも可能であり、より好ましい搬送方法である。
【0093】
より具体的な搬送方法の一例を図１４に示す。まず、中央情報システムの管理データ及び制御データを機械学習コンピュータに入力し、動的計画法による強化学習又は深層強化学習を行った結果として搬送経路モデルを生成させる。一方、実際に注文が入り、図１及び２の高速スイッチング搬送装置に搬送されてくる搬送物は、上流工程間ベルトコンベア２１０を経て上流アキュムレイティングコンベヤ１３１に搬送されてくるので、そこに貯留されている搬送物の管理データを搬送経路モデルを生成した機械学習コンピュータに入力する。そこで、機械学習コンピュータが推論した結果として、ＭＡＢＳスイッチング装置に適正な搬送経路の指示し実行させることができる。更に、搬送物の搬送が進むに連れ、下流アキュムレイティングコンベヤ１３２にも搬送物が貯留されると、上流アキュムレイティングコンベヤ１３１及び下流アキュムレイティングコンベヤ１３２の搬送物の情報を、強化学習して生成した搬送モデルに入力し、より適正な搬送経路をＭＡＢＳスイッチング装置に指示し実行することが行われる。搬送高速スイッチング搬送装置のバッファリングに対し、実際に注文が入力された結果として本発明の搬送装置のバッファリング機能を有する領域に搬入された搬送物の情報を入力して推論することによって、本発明の搬送装置の最適な搬送経路という正解を創出させるものである。従って、搬送経路モデルを生成するためのアルゴリズムとしては、特に限定されないが、動的計画法が好ましい。
【0094】
このように、本発明の搬送装置の搬送方法は、搬送物の数量だけでなく、搬送物に付随する様々な情報に基づいて、搬送物の移動する方向を適正に指示する情報処理制御機能を実行することができる。つまり、図１～１０を用いて説明した実施形態の動作フローは、本発明の搬送装置の情報処理制御のアルゴリズムの単純な一例であって、機械学習コンピュータを用いた強化学習を情報処理制御機能として活用することが好ましい。
【0095】
一方、本発明の搬送装置の重要な特徴の一つに、本発明の搬送装置を構成するコンベヤ等の搬送機構の有する装置の特定の領域に、搬送物の搬送方向の左右に０～９０度の範囲で方向変換できる装置を搬送方向及び搬送方向と直角方向に複数併設した移載機能を有する搬送装置を配備したことを挙げられるが、この基本単位となる搬送物の搬送方向の左右に０～９０度の範囲で方向変換できる装置にも様々な形態の装置を部品として適用することができる。以下、この方向変換装置について説明する。
【0096】
図１５は、本発明の一実施形態に係る図１及び２の高速スイッチング搬送装置１００において、移載機能を有する装置を構成する装置として適用したＭＡＢＳ３００（ボール式仕分けモジュール）の斜視模式図で、ＭＡＢＳの非特許文献４のディザリング白黒２値化したものである。これは、高速スイッチング搬送装置１００のＭＡＢＳスイッチング装置１１０を構成する移載機能を有する装置の最小単位であり、この機構を説明するための必要最低限の図面として、非特許文献５から、図１５の平面模式図、正面模式図、左側面模式図、及び、背面模式図を、それぞれ、図１６、１７、１８、及び、１９に、図１５のカバー３５０を取り除いた平面図（ａ）、この平面拡大図（ａ）の領域Ｓの搬送ボールエレメントを１つ取り外した平面拡大模式図（ｂ）、及び、搬送ボールエレメントの側面模式図（ｃ）を図２０に引用した。
【0097】
図１５～１９から明らかなように、ＭＡＢＳは、搬送ボールエレメントセット３１０が、搬送方向と直角方向に一辺が接触するように連続して並べられた略正三角形の頂点に位置する、６０°千鳥状パターンで配列しており、この搬送ボールエレメントセット３１０には、搬送ボール３１１が、搬送ボール搬送回動用モータローラ３２０及び搬送ボールエレメント首振り用モータローラ３３０によって回動可能に備えられている。
【0098】
搬送回動用モータローラ３２０は、搬送ボール３１１が、搬送面と平行な回動軸を中心に回動するための駆動源であり、首振り用モータローラ３３０は、搬送ボールエレメントセット３１０が、搬送面と直角な回動軸を中心に回動するための駆動源である。図２０に示すように、搬送回動用モータローラ３２０の動力は、搬送回動用モータローラ動力伝達ギア３２１及び搬送ボール搬送回動ギア３１２を介して搬送ボール３１１の回動が生起するように伝達される。一方、首振り用モータローラ３３０の動力は、首振り用モータローラ動力伝達ギア３３１及び搬送ボール首振りギア３１３を介して搬送ボールエレメントセット３１０の回動が生起するように伝達され、原点用近接センサ３４１とセンサドグ３４１の首振り動作センサセットが首振り用モータロータ３３０の動作を制御する信号を発信する。
【0099】
このような機構を備えたＭＡＢＳ３００は、従来、図２１～２４に示すように、主搬送ローラコンベヤ３６１に備えられ、分岐ローラコンベヤ３６２への仕分けモジュールとして使用されてきた。図２１、２２、及び、２３の搬送ボールエレメントセット３１０及び搬送ボール３１１は、搬送物３７０を主搬送ローラコンベヤ３６１方向（Ｄ方向）に直進する場合の向きであり、搬送物３７０を分岐ローラコンベヤ３６２方向に振り分ける場合には、搬送物３７０がＭＡＢＳ３００を通過する際に、図２４に示す分岐ローラコンベヤ３６２方向（Ｄ方向）に回動し、振り分けが完了すると、図２２に示す主搬送ローラコンベヤ３６１方向（Ｄ方向）に戻る。
【0100】
本発明の高速スイッチング搬送装置１００は、このようなＭＡＢＳ３００を搬送方向に複数配設すると共に、隣接して併設することによってＭＡＢＳスイッチング装置１１０という全く新しい概念の移載機能を有するスイッチング装置を備えていることを特徴としている。
【0101】
しかし、このようなスイッチング装置を構成する装置は、ＭＡＢＳ３００に限定されるものではなく、動作するための機構が異なるが、ＭＡＢＳ３００と同様の機能を有する仕分け装置で代替することが可能である。そのような仕分け装置として、（株）椿本チェイン製クイックソート（登録商標）４００、トーヨーカネツ（株）製ＳＲＳソータ５００、及び、特許文献６及び７に開示されている回転体に短尺及び長尺ローラを備えた分岐装置６００を挙げることができる。以下、非特許文献及び特許文献から必要最低限の図面を引用し、これらの機構を説明する。
【0102】
図２５～３１は、（株）椿本チェイン製クイックソート（登録商標）４００を説明するために非特許文献６及び特許文献４から引用した模式図である。図２５及び２６には、非特許文献６の写真のディザリング白黒２値化した斜視模式図、図２５及び２６は、図２５及び２６の平面模式図、図２９は、上面カバー４００を取り除き、ローラユニット４１０の動作機構を示す平面模式図（ａ）及び（ａ）のＩ切断線で紙面に垂直に切断した左側の断面図（ｂ）、図３０は、正面カバーを取り除き、ローラユニット４１０の動作機構を示す正面模式図、図３１は、上面及び右側面カバーを取り除き、ローラユニット４１０の動作機構を示す右側面模式図（ａ）及び（ａ）のＩ切断線で紙面に垂直に切断した左側の断面図（ｂ）を示した。
【0103】
図２５及び２７は、主搬送ローラコンベヤ方向（Ｄ方向）に搬送物を直進する場合のローラユニット４１０の回動するローラ４１１１の向きを、図２６及び２８は、分岐ローラコンベヤ方向（Ｄ方向）に搬送物を振分ける場合のローラユニット４１０の回動するローラ４１１１の向きを示しているが、この動作により、ＭＡＢＳ３００で説明した図２１～２４のように、搬送物を移動させることができる。
【0104】
このような仕分け機能は、基本的には、ＭＡＢＳと同様、搬送面に平行な回動軸を中心に回動するローラ４１１１と、搬送面と直角な回動軸を中心に回動するローラ４１１１によるものであるが、動作機構が異なる。
【0105】
ローラ４１１１の搬送面に平行な回動軸を中心とする回動は、ローラ支持台４１１２でローラ４１１１の回動軸が軸支され、ローラ組立体４１１として、ローラ組立体保持体４１２に装着されており、モーターで回動する駆動プーリ４２１の回動が、ガイドプーリ４２３を経由して、ラインシャフト４１６の端部に備えられたプーリ４２２にベルト５１２を介して伝達されたラインシャフト４１６との接触によって生起するものである。
【0106】
また、ローラ４１１１の搬送面と直角な回動軸を中心とする回動は、ローラ組立体４１１を保持するローラ組立体保持体４１２が、エアシリンダ４１５１による第１及び第２作動ロッド４１５２、４１５３の直線運動がローラ組立体保持体４１２に伝達され、ローラ組立体４１１の回転運動に変換されることによって生起するものである。
【0107】
このように、クイックソート４００の動作機構は、ＭＡＢＳ３００のそれと異なるが、本発明の高速スイッチング搬送装置１００のＭＡＢＳスイッチング装置と置き換えることが可能である。
【0108】
図３２～図３７は、トーヨーカネツ（株）製ＳＲＳソータ５００を説明するために非特許文献７から引用した図面及び非特許文献７と特許文献５とを複合化した図面である。図３２は、非特許文献７の写真のディザリング白黒２値化した斜視模式図であり、図３３～３６は、それぞれ、非特許文献７と特許文献５とから考えられるＳＲＳソータ５００の搬送物を直進する場合のセル５１０の状態を示す平面模式図、搬送物を分岐する場合のセル５１０の状態を示す平面模式図、図３３及び３４のセル５１０の斜視模式図、及び、セル５１０の動作機構を示すセル５１０の搬送ローラ５１１の回動軸に対し、紙面の垂直方向から見た上部側面と下部断面を組み合わせた模式図である。また、図３７は、ＳＲＳソータ５００に適用可能なセル５１０の平面模式図（ａ）及び（ｂ）、並びに、非特許文献８に開示されている（株）協和製作所製スイング式高速仕分けユニットＰＳＵ（Pulse Swivel Unit）３０を参考にしたＳＲＳソータに適用可能なセルの平面模式図（ｃ）である。
【0109】
図３２から分かるように、ＳＲＳソータ５００も、搬送面に平行な回動軸を中心とする搬送方向に並設された二本の搬送ローラ５１１の回動と搬送ローラ５１１を備えたセル５１０が搬送面に垂直な回動軸を中心に回動することによって搬送物の振り分け機能を発現するものである。
【0110】
図３２をより明確にするため、図３３及び３４に、それぞれ、搬送物を主搬送経路の方向（Ｄ方向）に搬送する場合のセル５１０及び搬送ローラ５１１の状態のＳＲＳソータ５００の平面模式図と、搬送物を分岐搬送経路の方向（Ｄ方向）に搬送する場合のセル５１０及び搬送ローラ５１１の状態のＳＲＳソータ５００の平面模式図を示した。
【0111】
このようなセル５１０には、図３５に示すセル５１０を拡大した斜視模式図から分かるように、動力源となる第１搬送モータローラ５１１１と第２搬送ローラが、搬送方向に並設され、第１搬送モータローラ５１１１の動力がタイミングベルト５１２１で伝達される機構となっている。また、物品感知センサ５４０は、搬送セル５１０の搬送面に垂直な回転軸を中心とする回動を指示し制御するために備えられている。
【0112】
このセル５１０の搬送面に垂直な回転軸を中心とする回動は、図３６の搬送ローラ５１１の回動軸に対し、紙面の垂直方向から見た下部断面模式図に示すように、コイル部５３１とロータ部５３２から構成される首振りモータ５３０によって生起される。
【0113】
また、ＳＲＳソータ５００のセル５１０の構造は、図３２～３５で説明した構造に限定されるものではなく、図３６の搬送ローラ５１１の回動軸に対し、紙面の垂直方向から見た下部断面模式図に示すように、搬送物を滑ることなく振分けるため、搬送ローラ５１１として、リング溝加工を施したウレタンローラ５１１３が好ましく用いられる。
【0114】
更に、ＳＲＳソータ５００のセル５１０は、種々変形したものを用いることが可能であり、図３５に示したセル５１０と比較して図３７に示した。図３７（ａ）は、図３５のセル５１０の平面模式図であるが、例えば、図３７（ｂ）のような、平ベルト５１２２が第４搬送モータローラ５１１４と第５搬送ローラ５１１５に張設された構成のセル５１０、図３７（ｃ）のような、分割された搬送面が形成された第６搬送モータローラ５１１６を備えたセル５１０を適用できる。
【0115】
このように、ＳＲＳソータ５００も動作機構は異なるが、ＭＡＢＳ３００と同様の機能を有する移載機能を有する装置として、本発明の高速スイッチング装置１００を構成するスイッチング装置に適用することが可能である。
【0116】
特許文献６及び７に開示された、回転体に短尺及び長尺ローラを備えた分岐設備も、動作機構は異なるが、ＭＡＢＳ３００と同様の機能を有する移載機能を有する装置として、本発明の高速スイッチング装置１００を構成するスイッチング装置に適用することが可能である。図３８及び３９に、それぞれ、この設備の平面模式図、及び、この分岐設備の動作機構を示す直進搬送方向に垂直な方向から見た側面図を示した。
【0117】
図３８及び３９から分かるように、この設備は、環状凹部６１１１を備えた短尺ローラ６１１が、主搬送経路の搬送方向に並設された環状凹部６１２１を備えた二本の長尺ローラ６１２を挟んで搬送方向に並設されており、各ロールが、搬送面に平行な回転軸を中心として回転すると共に、各ロールを支持する支持枠体６２２を備えた回転体６２０が、回転支持装置６２１で支えられて回転することによって、搬送物を移載する機能を発現する。
【0118】
四本のローラの回転は、回転駆動部６４０の動力が、ガイド輪体６４３を介して、駆動軸６４１の駆動輪体６４２と短尺ローラ６１１及び長尺ローラ６１２の環状凹部６１１１、６１２１とに張設された平ベルト６４４によって伝達されて生起する。一方、回転体６２０は、アクチュエータである向き変更装置６３０による押し引きロッド６３１の直線運動が、回動支持装置６２１も利用され、回転体６２０の搬送面に垂直な軸心を中心とした回転運動に変換され回動する。
【0119】
このように、回転体に短尺及び長尺ローラを備えた分岐設備も、ＭＡＢＳ３００と動作機構は異なるが、同じ機能を有し、本発明の高速スイッチング搬送装置１００を構成するスイッチング装置に適用することが可能であるが、図４０に示すように、この設備の搬送物を搬送する動力の基本単位である回転体６２０が、ＭＡＢＳ３００の搬送物を搬送する動力の基本単位である搬送ボールエレメントセット３１０と比較して大きな面積であるという点に特徴がある。このことは、以上説明した移載機能を有する各種仕分け装置は、搬送物の形状や重量等の様々な形態に応じて、高速スイッチング搬送装置１００のスイッチング装置として選択することが可能であることを示している。
【産業上の利用可能性】
【0120】
本発明の搬送装置及び搬送方法によれば、物流センター内の各工程を中継する搬送装置の搬入速度と搬出速度の顕著な差異に対して、効率よく高速で連続搬送が可能な搬送を実現することができる。このような搬送装置及び搬送方法は、物流センターだけでなく、自動車、家電製品、半導体製品等、多種多様な生産工場の搬送装置に適用することによっても、製造ラインが滞ることがなく、原料、部品等の搬入から、中間製品、そして、最終製品から搬出まで、最適な速度の連続搬送を実現することができる。従って、本発明は、産業上の利用可能性が極めて高いものである。
【符号の説明】
【0121】
１００ 高速スイッチング搬送装置
１１０ ＭＡＢＳスイッチング装置
１１１ 右ＭＡＢＳスイッチング装置
１１１１ 右第１ＭＡＢＳ（Ｒ１）
１１１２ 右第２ＭＡＢＳ（Ｒ２）
１１１３ 右第３ＭＡＢＳ（Ｒ３）
１１１４ 右第４ＭＡＢＳ（Ｒ４）
１１１５ 右第５ＭＡＢＳ（Ｒ５）
１１２ 左ＭＡＢＳスイッチング装置
１１２１ 左第１ＭＡＢＳ（Ｌ１）
１１２２ 左第２ＭＡＢＳ（Ｌ２）
１１２３ 左第３ＭＡＢＳ（Ｌ３）
１１２４ 左第４ＭＡＢＳ（Ｌ４）
１１２５ 左第５ＭＡＢＳ（Ｌ５）
１２０ ベルトコンベヤ
１２１ 上流ベルトコンベヤ
１２１１ 右上流第１ベルトコンベヤ（Ｍ１）
１２１２ 右上流第２ベルトコンベヤ（Ｍ２）
１２１３ 左上流第３ベルトコンベヤ（Ｍ３）
１２１４ 左上流第４ベルトコンベヤ（Ｍ４）
１２２ 下流ベルトコンベヤ
１２２５ 右下流第５ベルトコンベヤ（Ｍ５）
１２２６ 右下流第６ベルトコンベヤ（Ｍ６）
１２２７ 左下流第７ベルトコンベヤ（Ｍ７）
１２２８ 左下流第８ベルトコンベヤ（Ｍ８）
１３０ アキュムレイティングコンベヤ
１３１ 上流アキュムレイティングコンベヤ
１３１１ 右上流第１アキュムレイティングコンベヤ（ＢＲ１）
１３１２ 左上流第２アキュムレイティングコンベヤ（ＢＲ２）
１３２ 下流アキュムレイティングコンベヤ
１３２３ 右下流第３アキュムレイティングコンベヤ（ＢＲ３）
１３２４ 左下流第４アキュムレイティングコンベヤ（ＢＲ４）
１４０ 搬送物検知センサ
１４１ Ｍ２搬送物検知センサ（ＳＡ１）
１４２ Ｍ４搬送物検知センサ（ＳＡ２）
２００ 工程間ベルトコンベヤ
２１０ 上流工程間ベルトコンベヤ
２１１ 右上流工程間ベルトコンベヤ
２１２ 左上流工程間ベルトコンベヤ
２２０ 下流工程間ベルトコンベヤ
２２１ 右下流工程間ベルトコンベヤ
２２２ 左下流工程間ベルトコンベヤ
３００ ＭＡＢＳ
３１０ 搬送ボールエレメントセット
３１１ 搬送ボール
３１２ 搬送ボール搬送回動ギア
３１３ 搬送ボール首振りギア
３２０ 搬送ボール搬送回動用モータローラ
３２１ 搬送回動用モータローラ動力伝達ギア
３３０ 搬送ボールエレメント首振り用モータローラ
３３１ 首振り用モータローラ動力伝達ギア
３４０ 首振り動作センサセット
３４１ 原点用近接センサ
３４２ センサドグ
３５０ カバー
３５１ 上面カバー
３５２ 側面カバー
３６０ 搬送ローラコンベヤ
３６１ 主搬送ローラコンベヤ
３６２ 分岐ローラコンベヤ
３７０ 搬送物
４００ クイックソート（登録商標）
４１０ ローラユニット
４１１ ローラ組立体
４１１１ ローラ
４１１２ ローラ支持台
４１２ ローラ組立体保持体
４１２１ 第１ローラ組立体保持フレーム
４１２２ 第２ローラ組立体保持フレーム
４１２３ ローラ組立体連結体
４１３ ローラユニット支持体
４１３１ ローラ組立体保持フレーム連結及び第１作動ロッド連結支持体
４１３２ ローラ組立体連結体との第１連続体
４１３３ 第１連続体と第２作動ロッドとの第２連続体
４１４ 軸受け部
４１４１ 基部
４１４２ 機台フレーム
４１４３ ラインシャフト軸受けホルダ
４１５ 回動駆動機構
４１５１ エアシリンダ
４１５２ 第１作動ロッド
４１５３ 第２作動ロッド
４１６ ラインシャフト
４２０ 回動駆動機構
４２１ 駆動プーリ
４２２ プーリ
４２３ ガイドプーリ
４２４ ベルト
４３０ 回動制御装置
４４０ カバー
５００ ＳＲＳソータ
５１０ セル
５１１ 搬送ローラ
５１１１ 第１搬送モータローラ
５１１２ 第２搬送ローラ
５１１３ 第３搬送ローラ（リング溝加工ウレタンローラ）
５１１４ 第４搬送モータローラ
５１１５ 第５搬送ローラ
５１１６ 第６搬送モータローラ
５１２ ベルト
５１２１ タイミングベルト
５１２２ 平ベルト
５２０ カバー
５２１ 表面板
５２２ 側面板
５３０ 首振りモータ
５３１ コイル部
５３２ ロータ部
５４０ 物品感知センサ
６００ 回転体に短尺及び長尺ローラを備えた分岐設備
６１０ ローラ
６１１ 短尺ローラ
６１１１ 環状凹部
６１２ 長尺ローラ
６１２１ 環状凹部
６２０ 回転体
６２１ 回転支持装置
６２２ 支持枠体
６２２１ 短尺ローラ支持枠体
６２２２ 長尺ローラ支持枠体
６２３ 支持ブラケット
６３０ 向き変更装置
６３１ 押し引きロッド
６３２ 連結ピン
６４０ 回転駆動部
６４１ 駆動軸
６４２ 駆動輪体
６４３ ガイド輪体
６４３１ ガイド輪体軸
６４４ 平ベルト
Ｄ 搬送方向
Ｉ 切断線
Ｓ ＭＡＢＳの平面図の一領域
１１０ ＭＡＢＳスイッチング装置
１１１ 右ＭＡＢＳスイッチング装置
１１１１ 右第１ＭＡＢＳ（Ｒ１）
１１１２ 右第２ＭＡＢＳ（Ｒ２）
１１１３ 右第３ＭＡＢＳ（Ｒ３）
１１１４ 右第４ＭＡＢＳ（Ｒ４）
１１１５ 右第５ＭＡＢＳ（Ｒ５）
１１２ 左ＭＡＢＳスイッチング装置
１１２１ 左第１ＭＡＢＳ（Ｌ１）
１１２２ 左第２ＭＡＢＳ（Ｌ２）
１１２３ 左第３ＭＡＢＳ（Ｌ３）
１１２４ 左第４ＭＡＢＳ（Ｌ４）
１１２５ 左第５ＭＡＢＳ（Ｌ５）
１２０ ベルトコンベヤ
１２１ 上流ベルトコンベヤ
１２１１ 右上流第１ベルトコンベヤ（Ｍ１）
１２１２ 右上流第２ベルトコンベヤ（Ｍ２）
１２１３ 左上流第３ベルトコンベヤ（Ｍ３）
１２１４ 左上流第４ベルトコンベヤ（Ｍ４）
１２２ 下流ベルトコンベヤ
１２２５ 右下流第５ベルトコンベヤ（Ｍ５）
１２２６ 右下流第６ベルトコンベヤ（Ｍ６）
１２２７ 左下流第７ベルトコンベヤ（Ｍ７）
１２２８ 左下流第８ベルトコンベヤ（Ｍ８）
１３０ アキュムレイティングコンベヤ
１３１ 上流アキュムレイティングコンベヤ
１３１１ 右上流第１アキュムレイティングコンベヤ（ＢＲ１）
１３１２ 左上流第２アキュムレイティングコンベヤ（ＢＲ２）
１３２ 下流アキュムレイティングコンベヤ
１３２３ 右下流第３アキュムレイティングコンベヤ（ＢＲ３）
１３２４ 左下流第４アキュムレイティングコンベヤ（ＢＲ４）
１４０ 搬送物検知センサ
１４１ Ｍ２搬送物検知センサ（ＳＡ１）
１４２ Ｍ４搬送物検知センサ（ＳＡ２）
２００ 工程間ベルトコンベヤ
２１０ 上流工程間ベルトコンベヤ
２１１ 右上流工程間ベルトコンベヤ
２１２ 左上流工程間ベルトコンベヤ
２２０ 下流工程間ベルトコンベヤ
２２１ 右下流工程間ベルトコンベヤ
２２２ 左下流工程間ベルトコンベヤ
３００ ＭＡＢＳ
３１０ 搬送ボールエレメントセット
３１１ 搬送ボール
３１２ 搬送ボール搬送回動ギア
３１３ 搬送ボール首振りギア
３２０ 搬送ボール搬送回動用モータローラ
３２１ 搬送回動用モータローラ動力伝達ギア
３３０ 搬送ボールエレメント首振り用モータローラ
３３１ 首振り用モータローラ動力伝達ギア
３４０ 首振り動作センサセット
３４１ 原点用近接センサ
３４２ センサドグ
３５０ カバー
３５１ 上面カバー
３５２ 側面カバー
３６０ 搬送ローラコンベヤ
３６１ 主搬送ローラコンベヤ
３６２ 分岐ローラコンベヤ
３７０ 搬送物
４００ クイックソート（登録商標）
４１０ ローラユニット
４１１ ローラ組立体
４１１１ ローラ
４１１２ ローラ支持台
４１２ ローラ組立体保持体
４１２１ 第１ローラ組立体保持フレーム
４１２２ 第２ローラ組立体保持フレーム
４１２３ ローラ組立体連結体
４１３ ローラユニット支持体
４１３１ ローラ組立体保持フレーム連結及び第１作動ロッド連結支持体
４１３２ ローラ組立体連結体との第１連続体
４１３３ 第１連続体と第２作動ロッドとの第２連続体
４１４ 軸受け部
４１４１ 基部
４１４２ 機台フレーム
４１４３ ラインシャフト軸受けホルダ
４１５ 回動駆動機構
４１５１ エアシリンダ
４１５２ 第１作動ロッド
４１５３ 第２作動ロッド
４１６ ラインシャフト
４２０ 回動駆動機構
４２１ 駆動プーリ
４２２ プーリ
４２３ ガイドプーリ
４２４ ベルト
４３０ 回動制御装置
４４０ カバー
５００ ＳＲＳソータ
５１０ セル
５１１ 搬送ローラ
５１１１ 第１搬送モータローラ
５１１２ 第２搬送ローラ
５１１３ 第３搬送ローラ（リング溝加工ウレタンローラ）
５１１４ 第４搬送モータローラ
５１１５ 第５搬送ローラ
５１１６ 第６搬送モータローラ
５１２ ベルト
５１２１ タイミングベルト
５１２２ 平ベルト
５２０ カバー
５２１ 表面板
５２２ 側面板
５３０ 首振りモータ
５３１ コイル部
５３２ ロータ部
５４０ 物品感知センサ
６００ 回転体に短尺及び長尺ローラを備えた分岐設備
６１０ ローラ
６１１ 短尺ローラ
６１１１ 環状凹部
６１２ 長尺ローラ
６１２１ 環状凹部
６２０ 回転体
６２１ 回転支持装置
６２２ 支持枠体
６２２１ 短尺ローラ支持枠体
６２２２ 長尺ローラ支持枠体
６２３ 支持ブラケット
６３０ 向き変更装置
６３１ 押し引きロッド
６３２ 連結ピン
６４０ 回転駆動部
６４１ 駆動軸
６４２ 駆動輪体
６４３ ガイド輪体
６４３１ ガイド輪体軸
６４４ 平ベルト
Ｄ 搬送方向
Ｉ 切断線
Ｓ ＭＡＢＳの平面図の一領域
【図1】
【図2】
【図3】
【図4-1】
【図4-2】
【図5-1】
【図5-2】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11-1】
【図11-2】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
