特許 7596797 産業用リモートコントローラ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-02

(45)【発行日】2024-12-10

(54)【発明の名称】産業用リモートコントローラ

(51)【国際特許分類】

   G05G 9/047 20060101AFI20241203BHJP

   B66C 13/40 20060101ALI20241203BHJP

   B66C 13/56 20060101ALI20241203BHJP

【ＦＩ】

G05G9/047

B66C13/40 D

B66C13/56

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021001753

(22)【出願日】2021-01-07

(65)【公開番号】P2022106622

(43)【公開日】2022-07-20

【審査請求日】2023-11-15

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】240000327

【弁護士】

【氏名又は名称】弁護士法人クレオ国際法律特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】渥美 雅士

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 亮輔

【審査官】鷲巣 直哉

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１０５６２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－３３８５６８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｇ ９／０４７

Ｂ６６Ｃ １３／４０

Ｂ６６Ｃ １３／５６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

スイッチに対する操作を指で操作可能なジョイスティックの傾倒方向に応じて制御対象の動作方向が決定され、前記ジョイスティックの傾倒量に応じて制御対象の動作速度を変化させる産業用リモートコントローラであって、
前記ジョイスティックの傾倒及び傾倒量を検知する傾倒検知部と、
前記ジョイスティックの押圧を検知する押圧検知部と、
前記押圧検知部の押圧情報に基づいて、通常の速度で前記制御対象の動作を制御する第１モードと、前記第１モードより低速度で前記制御対象の動作を制御する第２モードと、を切り替えるモード切替部と、を備え、
前記傾倒検知部の傾倒情報と、前記モード切替部の切替情報と、に基づいて、前記制御対象の動作を制御する動作制御部と、を備える
ことを特徴とする、産業用リモートコントローラ。

【請求項2】

前記モード切替部は、前記押圧検知部が前記ジョイスティックの押圧を検知中に、前記傾倒検知部が前記ジョイスティックの傾倒を検知した場合に、前記モード切替部は、運転モードを前記第１モードから前記第２モードに切り替える
ことを特徴とする、請求項１に記載の産業用リモートコントローラ。

【請求項3】

前記モード切替部は、前記押圧検知部が前記ジョイスティックの押圧を検知した後に、前記傾倒検知部が前記ジョイスティックの傾倒を検知した場合に、前記モード切替部は、運転モードを前記第１モードから前記第２モードに切り替える
ことを特徴とする、請求項１に記載の産業用リモートコントローラ。

【請求項4】

前記モード切替部は、前記傾倒検知部が前記ジョイスティックの傾倒を検知中に、前記押圧検知部が前記ジョイスティックの押圧を検知した場合に、前記モード切替部は、運転モードを前記第１モードから前記第２モードに切り替える
ことを特徴とする、請求項１に記載の産業用リモートコントローラ。

【請求項5】

前記押圧検知部を押圧した回数を算出する押圧回数算出部を備え、
前記モード切替部は、前記押圧回数算出部が検知した回数に基づいて、前記第２モードにおける前記制御対象の動作速度を変化させる
ことを特徴とする、請求項１～４の何れか一項に記載の産業用リモートコントローラ。

【請求項6】

前記第２モードにおいて、前記押圧検知部が押圧の解除を検知し、かつ、前記傾倒検知部が中立姿勢を検知した場合、前記モード切替部は、運転モードを前記第２モードから前記第１モードに切り替える
ことを特徴とする、請求項１～５の何れか一項に記載の産業用リモートコントローラ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、スイッチに対する操作を指で操作可能なジョイスティックの傾倒量に応じて、制御対象の動作速度を変化させる産業用リモートコントローラに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、クレーン、高所作業車等の伸縮・起伏自在の伸縮ブームを備えた作業機を、作業機から離れた位置からオペレータが産業用リモートコントローラを用いて遠隔操作することが行われている。このような産業用リモートコントローラとして、ジョイスティック式のものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

特許文献１には、任意の方向に傾倒するジョイスティックを備える作業機の操作装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－０９７６０７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、産業用リモートコントローラは、クレーン等の大型の産業用機械に使用される。このような産業用リモートコントローラに設けられているジョイスティックの傾倒量に応じて、制御対象である産業用機械の動作速度を変化させる場合がある。このような場合、産業機械の各アクチュエータの速度調整幅に対して、ジョイスティックの可動ストロークが短い（分解能が悪い）ため、制御対象が勢いよく動作してしまう、という問題がある。

【0006】

そこで、本発明は、ジョイスティックの傾倒量に応じて制御対象の動作速度を変化させても、制御対象が勢いよく動作することを防止し、微動操作を行いやすくすることができる産業用リモートコントローラを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

目的を達成するために、本発明の産業用リモートコントローラは、スイッチに対する操作を指で操作可能なジョイスティックの傾倒方向に応じて制御対象の動作方向が決定され、前記ジョイスティックの傾倒量に応じて制御対象の動作速度を変化させる産業用リモートコントローラであって、前記ジョイスティックの傾倒及び傾倒量を検知する傾倒検知部と、前記ジョイスティックの押圧を検知する押圧検知部と、前記押圧検知部の押圧情報に基づいて、通常の速度で前記制御対象の動作を制御する第１モードと、前記第１モードより低速度で前記制御対象の動作を制御する第２モードと、を切り替えるモード切替部と、を備え、前記傾倒検知部の傾倒情報と、前記モード切替部の切替情報と、に基づいて、前記制御対象の動作を制御する動作制御部と、を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

このように構成された本発明の産業用リモートコントローラは、ジョイスティックの傾倒量に応じて制御対象の動作速度を変化させても、制御対象が勢いよく動作することを防止し、微動操作を行いやすくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施例１のクレーンを示す側面図である。

【図2】実施例１のリモートコントローラを示す斜視図である。

【図3】実施例１のリモートコントローラのジョイスティックの周辺を示す断面図である。

【図4】実施例１のリモートコントローラの機能構成を示すブロック図である。

【図5】実施例１のリモートコントローラの運転モードと流量の関係を示すグラフである。

【図6】実施例１の制御部による処理の流れを示すフローチャートである。

【図7】実施例１のジョイスティックの操作方法を説明する図であり、図７（ａ）は初期状態と押圧した状態を示す断面図であり、図７（ｂ）は押圧した状態と傾倒した状態を示す断面図である。

【図8】実施例２の制御部による処理の流れを示すフローチャートである。

【図9】実施例２のジョイスティックの操作方法を説明する図であり、図９（ａ）は初期状態と押圧した状態を示す断面図であり、図９（ｂ）は初期状態と傾倒した状態を示す断面図である。

【図10】実施例３の制御部による処理の流れを示すフローチャートである。

【図11】実施例３のジョイスティックの操作方法を説明する図であり、図１１（ａ）は初期状態と傾倒した状態を示す断面図であり、図１１（ｂ）は傾倒した状態と押圧した状態を示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明による産業用リモートコントローラを実現する実施形態を、図面に示す実施例１～実施例３に基づいて説明する。

【実施例1】

【0011】

実施例１における産業用リモートコントローラ（以下、リモートコントローラという。）は、トラッククレーン（以下、クレーンという。）を遠隔操作する産業用リモートコントローラに適用される。

【0012】

［クレーンの構成］
図１は、実施例１のクレーンを示す側面図である。以下、実施例１のクレーンの構成を説明する。なお、クレーンの前後方向を前後方向Ｄとする。

【0013】

図１に示すように、クレーン１０は、前後方向Ｄに延び、前輪１１と後輪１２,１３を設けたメインフレーム１４と、メインフレーム１４の上に旋回可能に設けた旋回ポスト１５と、旋回ポスト１５の上部に起伏可能に設けた伸縮ブーム１６と、メインフレーム１４の両側であって旋回ポスト１５の近傍に設けた一対のアウトリガ装置１７と、旋回ポスト１５の前側であってメインフレーム１４上に設けたキャビン１８と、キャビン１８の後側に設けた荷台２０と、等を備えている。

【0014】

旋回ポスト１５は、伸縮ブーム１６を起伏可能に保持する相対向した一対の保持部２１を有している。伸縮ブーム１６は、ベースブーム１６ａと中間ブーム１６ｂ,１６ｃと先端ブーム１６ｄとを有している。

【0015】

ベースブーム１６ａには、起伏シリンダ２３が取り付けられたブラケット２２が取り付けられている。起伏シリンダ２３が伸縮することで、ベースブーム１６ａが旋回ポスト１５に対して起伏するようになっている。旋回ポスト１５が旋回することで、伸縮ブーム１６が旋回するようになっている。

【0016】

クレーン１０は、クレーン１０の各部を駆動する複数のアクチュエータを備えている。アクチュエータとしては、旋回ポスト１５を旋回させる油圧モータ（図示せず）、伸縮ブーム１６を起伏させる起伏シリンダ２３、伸縮ブーム１６を伸縮させる伸縮シリンダ（図示せず）、吊荷を吊るワイヤ（図示せず）の巻き上げ及び繰り出しを行うウインチ等が挙げられる。

【0017】

クレーン１０は、旋回ポスト１５の基端部近傍に、上記各アクチュエータの動作を制御するアクチュエータ制御装置７１を備えている。アクチュエータ制御装置７１は、ＣＰＵ、メモリ等を備えたコンピュータから構成されている。アクチュエータ制御装置７１は、油圧ポンプの流量を調整したり、アクチュエータの手前側にある油圧バルブを調整したりして、各アクチュエータの動作を制御する。

【0018】

クレーン１０は、アクチュエータ制御装置７１に対して、指（例えば、親指Ｆ）で操作指示を与えるリモートコントローラ３０を備えている。アクチュエータ制御装置７１及びリモートコントローラ３０は、公知の無線通信によって、クレーン作業に必要な操作指示やデータを送受信可能となっている。

【0019】

［リモートコントローラの構成］
図２は、実施例１のリモートコントローラ３０を示す斜視図である。図３は、実施例１のリモートコントローラ３０のジョイスティック４０の周辺を示す断面図である。以下、実施例１のリモートコントローラ３０の構成を説明する。

【0020】

図２に示すように、リモートコントローラ３０は、オペレータが把持する略円柱状の把持部３１と、把持部３１の一端に設けられた操作部本体３２とを備えている。

【0021】

操作部本体３２は、略箱型の筐体３３を備えている。筐体３３内には、図示しない制御部、各種センサ、バッテリ等が収容されている。筐体３３の正面には、クレーン１０の作業状態等を示す画像等を表示する液晶ディスプレイ等からなる表示部３４、電源ボタンやモード切替ボタン等の各種操作ボタン３５、アクチュエータの駆動を操作するための２つのジョイスティック４０等が設けられている。２つのジョイスティック４０は、操作部本体３２の正面に、所定間隔を置いて左右に並んで設けられている。２つのジョイスティック４０は、オペレータが親指（指の一例）Ｆで操作可能な大きさで形成されている。

【0022】

ジョイスティック４０は、ジョイスティック４０が中立姿勢となる中立位置と、中立位置から傾倒した傾倒位置と、中立位置又は傾倒位置から軸方向に押圧された押圧位置の間を移動して、スイッチ４５に対する操作を親指Ｆで操作できるようになっている。

【0023】

図３に示すように、筐体３３の内部には、スイッチ４５が設けられている。スイッチ４５の上部には、レバー４５ａが上方に突出して設けられている。レバー４５ａには、ジョイスティック４０が取り付けられている。

【0024】

レバー４５ａは、中立姿勢から全方向に傾倒する傾倒姿勢に移動可能になっている。レバー４５ａへの傾倒操作力を解除すると、レバー４５ａは、中立姿勢に復帰するようになっている。レバー４５ａは、中立姿勢又は傾倒姿勢から、軸方向に押圧された押圧姿勢に移動可能になっている。レバー４５ａへの押圧操作力を解除すると、レバー４５ａは、中立姿勢又は傾倒姿勢に復帰するようになっている。

【0025】

スイッチ４５は、傾倒検知部５１と押圧検知部５２とを備えている。傾倒検知部５１は、例えば、傾斜センサとすることができる。傾倒検知部５１は、レバー４５ａを介して、ジョイスティック４０の傾倒及び傾倒量を検知する。傾倒検知部５１は、レバー４５ａを介して、ジョイスティック４０が傾倒していない姿勢を検知することができる。すなわち、傾倒検知部５１は、ジョイスティック４０の中立姿勢を検知することができる。

【0026】

押圧検知部５２は、例えば、荷重センサとすることができる。押圧検知部５２は、レバー４５ａを介して、ジョイスティック４０の軸方向への押圧を検知する。

【0027】

このように構成されたリモートコントローラ３０は、オペレータがジョイスティック４０を操作すると、その傾倒量に応じた信号が制御部へ入力される。この信号を受け付けた制御部は、この信号に基づいて、クレーン１０の各アクチュエータの動作速度や動作方向等を決定する。

【0028】

すなわち、ジョイスティック４０の傾倒方向に応じて、クレーン１０の各アクチュエータの動作方向が決定される。ジョイスティック４０の傾倒量に応じて、クレーン１０の各アクチュエータの動作速度が決定される。

【0029】

［リモートコントローラの機能構成］
図４は、実施例１のリモートコントローラ３０の機能構成を示すブロック図である。以下、実施例１のリモートコントローラ３０の機能構成を説明する。

【0030】

図４に示すように、リモートコントローラ３０は、傾倒検知部５１が検知した傾倒情報と、押圧検知部５２が検知した押圧情報と、が制御部６０に入力され、制御部６０で処理された処理情報が、アクチュエータ制御装置７１に出力される。

【0031】

傾倒検知部５１は、レバー４５ａを介して、ジョイスティック４０の傾倒を検知する。すなわち、傾倒検知部５１は、レバー４５ａを介して、ジョイスティック４０が傾倒していない中立姿勢と、中立姿勢から傾倒した傾倒姿勢と、を検知することができる。また、傾倒検知部５１は、レバー４５ａを介して、ジョイスティック４０の傾倒量を検知する。傾倒検知部５１が検知した傾倒情報は、制御部６０に入力される。

【0032】

押圧検知部５２は、レバー４５ａを介して、ジョイスティック４０の軸方向への押圧を検知する。押圧検知部５２が検知した押圧情報は、制御部６０に入力される。

【0033】

制御部６０は、傾倒情報取得部６１と、押圧情報取得部６２と、押圧回数算出部６３と、モード切替部６４と、動作制御部６５と、を備えている。

【0034】

傾倒情報取得部６１は、傾倒検知部５１が検知した傾倒情報を取得する。すなわち、傾倒情報取得部６１は、ジョイスティック４０の傾倒の有無の情報と、ジョイスティック４０の傾倒量の情報と、を取得する。

【0035】

押圧情報取得部６２は、押圧検知部５２が検知した押圧情報を取得する。すなわち、押圧情報取得部６２は、ジョイスティック４０の軸方向への押圧の情報を取得する。

【0036】

押圧回数算出部６３は、押圧情報取得部６２が取得した押圧の情報に基づいて、押圧検知部５２が押圧された回数を算出する。

【0037】

モード切替部６４は、押圧検知部５２の押圧情報に基づいて、通常の速度で制御対象としてのクレーン１０の動作を制御する運転モードとしての第１モード９１と、第１モード９１より低速度でクレーン１０の動作を制御する運転モードとしての第２モード９２と、を切り替える。

【0038】

例えば、モード切替部６４は、押圧回数算出部６３が検知した押圧回数に基づいて、通常の速度の第１モード９１と、第１モード９１より低速の第２モード９２としての第２Ａモード９２Ａと、第２Ａモード９２Ａより低速の第２モード９２としての第２Ｂモード９２Ｂと、を切り替えることができる。言い換えると、モード切替部６４は、押圧回数算出部６３が検知した押圧回数に基づいて、第２モード９２における制御対象の動作速度を制御することができる。

【0039】

モード切替部６４は、第２モード９２において、押圧検知部５２が押圧の解除を検知し、かつ、傾倒検知部５１が中立姿勢を検知した場合、モード切替部６４は、運転モードを第２モード９２から第１モード９１に切り替える。言い換えると、モード切替部６４は、第２モード９２において、ジョイスティック４０を操作していた親指Ｆをジョイスティック４０から離した場合、運転モードを第２モード９２から第１モード９１に切り替える。

【0040】

動作制御部６５は、傾倒検知部５１の傾倒情報と、モード切替部６４の切替情報と、に基づいて、クレーン１０の動作を制御する指示をアクチュエータ制御装置７１に出力する。

【0041】

アクチュエータ制御装置７１は、動作制御部６５の指示にしたがって、各アクチュエータを制御する。

【0042】

［運転モードと流量の関係］
図５は、実施例１のリモートコントローラ３０の運転モードと流量の関係を示すグラフである。以下、実施例１のリモートコントローラ３０の運転モードと流量の関係を説明する。

【0043】

図５に示すように、押圧検知部５２が押圧を検知していない場合（押圧回数が０回の場合）、モード切替部６４は、運転モードを第１モード９１に設定する。第１モード９１では、ジョイスティック４０の傾倒量が０［deg］の場合（ジョイスティック４０が中立姿勢の場合）、アクチュエータを駆動する油の流量が０．０［L/min］に設定されている。第１モード９１では、ジョイスティック４０の傾倒量が６［deg］の場合、アクチュエータを駆動する油の流量が２２．５［L/min］に設定されている。第１モード９１では、ジョイスティック４０の傾倒量が１１［deg］の場合、アクチュエータを駆動する油の流量が４１．３［L/min］に設定されている。第１モード９１では、ジョイスティック４０の傾倒量が１６［deg］の場合（ジョイスティック４０が最大ストロークである全操作姿勢の場合）、アクチュエータを駆動する油の流量が６０．０［L/min］に設定されている。

【0044】

押圧検知部５２が押圧を１回検知している場合（押圧回数が１回の場合）、モード切替部６４は、運転モードを第２Ａモード９２Ａに設定する。第２Ａモード９２Ａでは、ジョイスティック４０の傾倒量が０［deg］の場合（ジョイスティック４０が中立姿勢の場合）、アクチュエータを駆動する油の流量が０．０［L/min］に設定されている。第２Ａモード９２Ａでは、ジョイスティック４０の傾倒量が９［deg］の場合、アクチュエータを駆動する油の流量が２２．５［L/min］に設定されている。第２Ａモード９２Ａでは、ジョイスティック４０の傾倒量が１６［deg］の場合（ジョイスティック４０が最大ストロークである全操作姿勢の場合）、アクチュエータを駆動する油の流量が４０．０［L/min］に設定されている。

【0045】

押圧検知部５２が押圧を２回検知している場合（押圧回数が２回の場合）、モード切替部６４は、運転モードを第２Ｂモード９２Ｂに設定する。第２Ｂモード９２Ｂでは、ジョイスティック４０の傾倒量が０［deg］の場合（ジョイスティック４０が中立姿勢の場合）、アクチュエータを駆動する油の流量が０．０［L/min］に設定されている。第２Ｂモード９２Ｂでは、ジョイスティック４０の傾倒量が１６［deg］の場合（ジョイスティック４０が最大ストロークである全操作姿勢の場合）、アクチュエータを駆動する油の流量が２３．０［L/min］に設定されている。

【0046】

押圧検知部５２が押圧を３回以上検知している場合（押圧回数が３回以上の場合）、モード切替部６４は、運転モードを第２Ｂモード９２Ｂに設定する。なお、運転モードを第１モード９１にリセットするリセットボタンを設けてもよい。

【0047】

このように構成することで、ジョイスティック４０を１回押圧操作して最大ストロークまで傾倒する傾倒操作をした場合、押圧操作をしないでする２／３程のストロークの傾倒操作と同等の、アクチュエータを駆動する油の流量とすることができる。ジョイスティック４０を２回押圧操作して最大ストロークまで傾倒する傾倒操作をした場合、押圧操作をしないでする１／３程のストロークの傾倒操作と同等の、アクチュエータを駆動する油の流量とすることができる。

【0048】

すなわち、ジョイスティック４０の押圧回数によって、アクチュエータを駆動する油の流量の上限を調整することができる。そのため、ジョイスティック４０の押圧回数によって、ジョイスティック４０を傾倒操作した際のアクチュエータの動作速度を変えることができる。

【0049】

［制御部による処理］
図６は、実施例１の制御部６０による処理の流れを示すフローチャートである。図７は、実施例１のジョイスティック４０の操作方法を説明する図であり、図７（ａ）は初期状態と押圧した状態を示す断面図であり、図７（ｂ）は押圧した状態と傾倒した状態を示す断面図である。以下、実施例１の制御部６０による処理の流れを説明する。

【0050】

図６に示すように、まず、押圧情報取得部６２は、押圧検知部５２が検知した、ジョイスティック４０の軸方向への押圧情報を取得する（ステップＳ１０１）。

【0051】

次いで、傾倒情報取得部６１は、傾倒検知部５１が検知した、ジョイスティック４０の傾倒情報を取得する（ステップＳ１０２）。

【0052】

次いで、モード切替部６４は、ジョイスティック４０の押圧を検知中に、ジョイスティック４０の傾倒を検知したか否かを判断する（ステップＳ１０３）。

【0053】

具体的には、図７（ａ）に示すように、ジョイスティック４０を親指Ｆで操作して、ジョイスティック４０を、初期位置Ｐ１からジョイスティック４０を軸方向に押圧した押圧位置Ｐ２に移動する。次いで、図７（ｂ）に示すように、ジョイスティック４０を、押圧位置Ｐ２から傾倒した傾倒位置Ｐ３に移動した場合、モード切替部６４は、ジョイスティック４０の押圧を検知中に、ジョイスティック４０の傾倒を検知したと判断する。すなわち、ジョイスティック４０を押圧しながら傾倒操作をした場合、モード切替部６４は、ジョイスティック４０の押圧を検知中に、ジョイスティック４０の傾倒を検知したと判断する。

【0054】

ジョイスティック４０の押圧を検知中に、ジョイスティック４０の傾倒を検知したと判断した場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、押圧回数算出部６３は、押圧検知部５２が押圧された回数を算出する（ステップＳ１０４）。例えば、３回の押圧回数を検知した場合とは、ジョイスティック４０の３回目の押圧中に傾倒操作をした場合である。

【0055】

次いで、押圧回数算出部６３は、押圧回数が１回であるか否か判断する（ステップＳ１０５）。押圧回数が１回であると判断した場合（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、モード切替部６４は、運転モードを第２Ａモード９２Ａに切り替えて（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０７に進む。

【0056】

一方、押圧回数が１回でないと判断した場合（ステップＳ１０５でＮＯ）、押圧回数算出部６３は、押圧回数が２回であるか否か判断する（ステップＳ１１２）。押圧回数が２回であると判断した場合（ステップＳ１１２でＹＥＳ）、モード切替部６４は、運転モードを第２Ｂモード９２Ｂに切り替えて（ステップＳ１１３）、ステップＳ１０７に進む。

【0057】

一方、押圧回数が２回でないと判断した場合（ステップＳ１１２でＮＯ）、モード切替部６４は、運転モードを第２Ｂモード９２Ｂに切り替えて（ステップＳ１１４）、ステップＳ１１５に進む。

【0058】

ステップＳ１０７に進むと、動作制御部６５は、傾倒検知部５１の傾倒情報に基づいて、モード切替部６４が切り替えた運転モードでクレーン１０の動作を制御する指示をアクチュエータ制御装置７１に出力して、アクチュエータの動作を制御する（ステップＳ１０７）。

【0059】

次いで、傾倒情報取得部６１は、傾倒検知部５１が検知した、ジョイスティック４０の傾倒情報を取得する（ステップＳ１０８）。

【0060】

次いで、傾倒情報取得部６１は、ジョイスティック４０の中立姿勢を検知した情報を取得したか否かを判断する（ステップＳ１０９）。ジョイスティック４０の中立姿勢を検知した情報を取得したと判断した場合（ステップＳ１０９でＹＥＳ）、ステップＳ１１０に進む。一方、ジョイスティック４０の中立姿勢を検知した情報を取得していないと判断した場合（ステップＳ１０９でＮＯ）、ステップＳ１０７に進む。

【0061】

ステップＳ１１０に進むと、モード切替部６４は、運転モードをリセットする（ステップＳ１１０）。すなわち、モード切替部６４は、運転モードを第１モード９１に切り替える。

【0062】

次いで、制御部６０は、アクチュエータの動作制御を継続するか否かを判断する（ステップＳ１１１）。アクチュエータの動作制御を継続すると判断した場合（ステップＳ１１１でＹＥＳ）、ステップＳ１０１に戻る。一方、アクチュエータの動作制御を継続しないと判断した場合（ステップＳ１１１でＮＯ）、処理を終了する。

【0063】

一方、ステップＳ１１５に進むと、動作制御部６５は、傾倒検知部５１の傾倒情報に基づいて、第１モード９１でクレーン１０の動作を制御する指示をアクチュエータ制御装置７１に出力して、アクチュエータの動作を制御し（ステップＳ１１５）、ステップＳ１１１に進む。

【0064】

一方、ステップＳ１０３において、ジョイスティック４０の押圧を検知中に、ジョイスティック４０の傾倒を検知していないと判断した場合（ステップＳ１０３でＮＯ）、ステップＳ１１６に進む。

【0065】

次いで、モード切替部６４は、ジョイスティック４０の押圧を検知せずに、ジョイスティック４０の傾倒を検知したか否かを判断する（ステップＳ１１６）。ジョイスティック４０の押圧を検知せずに、ジョイスティック４０の傾倒を検知した場合（ステップＳ１１６でＹＥＳ）、モード切替部６４は、運転モードを第１モード９１に切り替える（ステップＳ１１７）。

【0066】

次いで、動作制御部６５は、傾倒検知部５１の傾倒情報に基づいて、第１モード９１でクレーン１０の動作を制御する指示をアクチュエータ制御装置７１に出力して、アクチュエータの動作を制御し（ステップＳ１１８）、ステップＳ１１１に進む。

【0067】

一方、ジョイスティック４０の押圧を検知せずに、ジョイスティック４０の傾倒を検知しなかった場合（ステップＳ１１６でＮＯ）、動作制御部６５は、クレーン１０の動作を制御する指示をアクチュエータ制御装置７１に出力しないで（ステップＳ１１９）、処理を終了する。

【0068】

［リモートコントローラの作用］
以下、実施例１のリモートコントローラ３０の作用を説明する。

【0069】

実施例１のリモートコントローラ３０は、スイッチ４５に対する操作を親指Ｆで操作可能なジョイスティック４０の傾倒量に応じて、制御対象（クレーン１０）の動作速度を変化させる。このリモートコントローラ３０は、ジョイスティック４０の傾倒及び傾倒量を検知する傾倒検知部５１と、ジョイスティック４０の押圧を検知する押圧検知部５２と、押圧検知部５２の押圧情報に基づいて、通常の速度で制御対象（クレーン１０）の動作を制御する第１モード９１と、第１モード９１より低速度で制御対象（クレーン１０）の動作を制御する第２モード９２と、を切り替えるモード切替部６４と、を備え、傾倒検知部５１の傾倒情報と、モード切替部６４の切替情報と、に基づいて、制御対象（クレーン１０）の動作を制御する動作制御部６５と、を備える（図４）。

【0070】

これにより、第１モード９１でジョイスティック４０を傾倒操作した場合、制御対象（クレーン１０）の動作を通常の速度で制御することができる。一方、第２モード９２でジョイスティック４０を傾倒操作した場合、制御対象（クレーン１０）の動作を通常より低速で制御することができる。そのため、例えば、クレーン１０で吊った状態の荷物を数センチ移動したいような場合に、簡単な操作で素早く運転モードを第１モード９１から第２モード９２に切り替えて、クレーン１０が勢いよく動作することを防止し、的確な位置に荷物を移動することができる。その結果、制御対象（クレーン１０）を使用する状況に応じて、簡単な操作で運転モードを第１モード９１から第２モード９２に切り替えて、制御対象（クレーン１０）が勢いよく動作することを防止し、微動操作を行いやすくすることができる。

【0071】

また、ジョイスティック４０を全ストローク傾倒させた状態でも、第１モード９１と第２モード９２とによって、動作速度の上限を変えることができる。そのため、動作速度を低下させるために、ジョイスティック４０を少ないストローク量に維持する必要がなくなる。その結果、疲労感の少ない操作性のリモートコントローラ３０とすることができる。

【0072】

実施例１のリモートコントローラ３０において、モード切替部６４は、押圧検知部５２がジョイスティック４０の押圧を検知中に、傾倒検知部５１がジョイスティック４０の傾倒を検知した場合に、モード切替部６４は、運転モードを第１モード９１から第２モード９２に切り替える（図７）。

【0073】

これにより、ジョイスティック４０を押圧しながら、ジョイスティック４０を傾倒した場合に、制御対象（クレーン１０）を低速で操作することができる。そのため、誤ってジョイスティック４０を倒し過ぎて勢いよく制御対象（クレーン１０）が動いてしまうことを防止することができる。その結果、制御対象（クレーン１０）を使用する状況に応じて、簡単な操作で運転モードを第１モード９１から第２モード９２に切り替えて、制御対象（クレーン１０）が勢いよく動作することを防止し、微動操作を行いやすくことができる。

【0074】

実施例１のリモートコントローラ３０において、押圧検知部５２を押圧した回数を算出する押圧回数算出部６３を備え、モード切替部６４は、押圧回数算出部６３が検知した回数に基づいて、第２モード９２における制御対象（クレーン１０）の動作速度を変化させる（図４）。

【0075】

これにより、ジョイスティック４０を押圧する回数に応じて、制御対象（クレーン１０）の動作速度を変えることができる。そのため、簡単な操作で制御対象（クレーン１０）の動作速度を数段階に変化させることができる。その結果、制御対象（クレーン１０）を使用する状況に合わせて、簡単な操作で制御対象（クレーン１０）を適正な動作速度にすることができる。

【0076】

実施例１のリモートコントローラ３０において、第２モード９２において、押圧検知部５２が押圧の解除を検知し、かつ、傾倒検知部５１が中立姿勢を検知した場合、モード切替部６４は、運転モードを第２モード９２から第１モード９１に切り替える。

【0077】

これにより、親指Ｆによるジョイスティック４０の押圧操作が解除され、かつ、親指Ｆによる傾倒操作が解除された場合に、運転モードを第２モード９２から第１モード９１に切り替えることができる。すなわち、ジョイスティック４０から親指Ｆが離された場合に、運転モードを第２モード９２から第１モード９１に切り替えることができる。そのため、例えば、第２モード９２で傾倒操作中に、押圧操作が解除されたとしても、第２モード９２による操作を維持することができる。その結果、操作中に運転モードが意図せず変わってしまうことを防止することができる。

【実施例2】

【0078】

実施例２のリモートコントローラは、運転モードの切替方法が異なる点で、実施例１のリモートコントローラと相違する。

【0079】

［制御部による処理］
図８は、実施例２の制御部による処理の流れを示すフローチャートである。図９は、実施例２のジョイスティックの操作方法を説明する図であり、図９（ａ）は初期状態と押圧した状態を示す断面図であり、図９（ｂ）は初期状態と傾倒した状態を示す断面図である。以下、実施例２の制御部による処理の流れを説明する。

【0080】

なお、上記実施例で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については、同一の用語又は同一の符号を用いて説明する。また、実施例２のフローチャートは、ステップＳ２０３のみ実施例１のフローチャートと異なり、他のステップは実施例１と同様のステップであるため、ステップＳ２０３について説明する。

【0081】

モード切替部６４は、ジョイスティック４０の押圧を検知した後に、ジョイスティック４０の傾倒を検知したか否かを判断する（ステップＳ２０３）。

【0082】

具体的には、図９（ａ）に示すように、ジョイスティック４０を親指Ｆで操作して、ジョイスティック４０を、初期位置Ｐ１からジョイスティック４０を軸方向に押圧した押圧位置Ｐ２に移動し、再び初期位置Ｐ１に戻す。次いで、図９（ｂ）に示すように、ジョイスティック４０を、初期位置Ｐ１から傾倒した傾倒位置Ｐ４に移動した場合、モード切替部６４は、ジョイスティック４０の押圧を検知した後に、ジョイスティック４０の傾倒を検知したと判断する。すなわち、ジョイスティック４０を押圧した後に傾倒操作をした場合、モード切替部６４は、ジョイスティック４０の押圧を検知中に、ジョイスティック４０の傾倒を検知したと判断する。

【0083】

［リモートコントローラの作用］
以下、実施例２のリモートコントローラ３０の作用を説明する。

【0084】

実施例２のリモートコントローラ３０において、モード切替部６４は、押圧検知部５２がジョイスティック４０の押圧を検知した後に、傾倒検知部５１がジョイスティック４０の傾倒を検知した場合に、モード切替部６４は、運転モードを第１モード９１から第２モード９２に切り替える（図９）。

【0085】

これにより、ジョイスティック４０を押圧した後に、ジョイスティック４０を傾倒した場合に、制御対象（クレーン１０）を低速で操作することができる。そのため、誤ってジョイスティック４０を倒し過ぎて勢いよく制御対象（クレーン１０）が動いてしまうことを防止することができる。その結果、制御対象（クレーン１０）を使用する状況に応じて、簡単な操作で第１モード９１から第２モード９２に切り替えて、制御対象（クレーン１０）が勢いよく動作することを防止することができる。

【0086】

なお、他の構成及び作用効果については、上記実施例と略同様であるので説明を省略する。

【実施例3】

【0087】

実施例３のリモートコントローラは、運転モードの切替方法が異なる点で、実施例１のリモートコントローラと相違する。

【0088】

［制御部による処理］
図１０は、実施例３の制御部による処理の流れを示すフローチャートである。図１１は、実施例３のジョイスティックの操作方法を説明する図であり、図１１（ａ）は初期状態と傾倒した状態を示す断面図であり、図１１（ｂ）は傾倒した状態と押圧した状態を示す断面図である。以下、実施例３の制御部による処理の流れを説明する。なお、上記実施例で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については、同一の用語又は同一の符号を用いて説明する。

【0089】

図１０に示すように、まず、傾倒情報取得部６１は、傾倒検知部５１が検知した、ジョイスティック４０の傾倒情報を取得する（ステップＳ３０１）。

【0090】

次いで、押圧情報取得部６２は、押圧検知部５２が検知した、ジョイスティック４０の軸方向への押圧情報を取得する（ステップＳ３０２）。

【0091】

次いで、モード切替部６４は、ジョイスティック４０の傾倒を検知中に、ジョイスティック４０の押圧を検知したか否かを判断する（ステップＳ３０３）。

【0092】

具体的には、図１１（ａ）に示すように、ジョイスティック４０を親指Ｆで操作して、ジョイスティック４０を、初期位置Ｐ１から傾倒した傾倒位置Ｐ５に移動する。次いで、図１１（ｂ）に示すように、ジョイスティック４０を、傾倒位置Ｐ５からジョイスティック４０を軸方向に押圧した押圧位置Ｐ６に移動した場合、モード切替部６４は、ジョイスティック４０の傾倒を検知中に、ジョイスティック４０の押圧を検知したと判断する。すなわち、ジョイスティック４０を傾倒しながら押圧操作をした場合、モード切替部６４は、ジョイスティック４０の傾倒を検知中に、ジョイスティック４０の押圧を検知したと判断する。

【0093】

ジョイスティック４０の傾倒を検知中に、ジョイスティック４０の押圧を検知したと判断した場合（ステップＳ３０３でＹＥＳ）、押圧回数算出部６３は、押圧検知部５２が押圧された回数を算出する（ステップＳ３０４）。例えば、３回の押圧回数を検知した場合とは、ジョイスティック４０を傾倒した状態で押圧操作を３回した場合である。

【0094】

次いで、押圧回数算出部６３は、押圧回数が１回であるか否か判断する（ステップＳ３０５）。押圧回数が１回であると判断した場合（ステップＳ３０５でＹＥＳ）、モード切替部６４は、運転モードを第２Ａモード９２Ａに設定し（ステップＳ３０６）、ステップＳ３０７に進む。

【0095】

一方、押圧回数が１回でないと判断した場合（ステップＳ３０５でＮＯ）、押圧回数算出部６３は、押圧回数が２回であるか否か判断する（ステップＳ３１２）。押圧回数が２回であると判断した場合（ステップＳ３１２でＹＥＳ）、モード切替部６４は、運転モードを第２Ｂモード９２Ｂに切り替えて（ステップＳ３１３）、ステップＳ３０７に進む。

【0096】

一方、押圧回数が２回でないと判断した場合（ステップＳ３１２でＮＯ）、モード切替部６４は、運転モードを第２Ｂモード９２Ｂに切り替えて（ステップＳ３１４）、ステップＳ３１５に進む。

【0097】

ステップＳ３０７に進むと、動作制御部６５は、傾倒検知部５１の傾倒情報に基づいて、モード切替部６４が切り替えた運転モードでクレーン１０の動作を制御する指示をアクチュエータ制御装置７１に出力して、アクチュエータの動作を制御する（ステップＳ３０７）。

【0098】

次いで、傾倒情報取得部６１は、傾倒検知部５１が検知した、ジョイスティック４０の傾倒情報を取得する（ステップＳ３０８）。

【0099】

次いで、傾倒情報取得部６１は、ジョイスティック４０の中立姿勢を検知した情報を取得したか否かを判断する（ステップＳ３０９）。ジョイスティック４０の中立姿勢を検知した情報を取得したと判断した場合（ステップＳ３０９でＹＥＳ）、ステップＳ３１０に進む。一方、ジョイスティック４０の中立姿勢を検知した情報を取得していないと判断した場合（ステップＳ３０９でＮＯ）、ステップＳ３０７に進む。

【0100】

ステップＳ３１０に進むと、モード切替部６４は、運転モードをリセットする（ステップＳ３１０）。すなわち、モード切替部６４は、運転モードを第１モード９１に切り替える。

【0101】

次いで、制御部６０は、アクチュエータの動作制御を継続するか否かを判断する（ステップＳ３１１）。アクチュエータの動作制御を継続すると判断した場合（ステップＳ３１１でＹＥＳ）、ステップＳ３０１に戻る。一方、アクチュエータの動作制御を継続しないと判断した場合（ステップＳ３１１でＮＯ）、処理を終了する。

【0102】

一方、ステップＳ３１５に進むと、動作制御部６５は、傾倒検知部５１の傾倒情報に基づいて、第１モード９１でクレーン１０の動作を制御する指示をアクチュエータ制御装置７１に出力して、アクチュエータの動作を制御し（ステップＳ３１５）、ステップＳ３１１に進む。

【0103】

一方、ステップＳ３０３において、ジョイスティック４０の傾倒を検知中に、ジョイスティック４０の押圧を検知していないと判断した場合（ステップＳ３０３でＮＯ）、ステップＳ３１６に進む。

【0104】

次いで、モード切替部６４は、ジョイスティック４０の傾倒を検知したか否かを判断する（ステップＳ３１６）。ジョイスティック４０の傾倒を検知した場合（ステップＳ３１６でＹＥＳ）、モード切替部６４は、運転モードを第１モード９１に切り替える（ステップＳ３１７）。

【0105】

次いで、動作制御部６５は、傾倒検知部５１の傾倒情報に基づいて、第１モード９１でクレーン１０の動作を制御する指示をアクチュエータ制御装置７１に出力して、アクチュエータの動作を制御し（ステップＳ３１８）、ステップＳ３１１に進む。

【0106】

一方、ジョイスティック４０の傾倒を検知しなかった場合（ステップＳ３１６でＮＯ）、動作制御部６５は、クレーン１０の動作を制御する指示をアクチュエータ制御装置７１に出力しないで（ステップＳ３１９）、処理を終了する。

【0107】

［リモートコントローラの作用］
以下、実施例３のリモートコントローラ３０の作用を説明する。

【0108】

実施例３のリモートコントローラ３０において、モード切替部６４は、傾倒検知部５１がジョイスティック４０の傾倒を検知中に、押圧検知部５２がジョイスティック４０の押圧を検知した場合に、モード切替部６４は、運転モードを第１モード９１から第２モード９２に切り替える（図１１）。

【0109】

これにより、第１モード９１で傾倒操作中に、制御対象（クレーン１０）の動作速度を下げたい場合に、押圧操作をすることで、運転モードを第１モード９１より低速の第２モード９２に切り替えることもできる。そのため、第１モード９１で傾倒操作中に、制御速度（クレーン１０）を通常より低速にしたい場合に、簡単な操作で動作速度を低速にすることができる。

【0110】

なお、他の構成及び作用効果については、上記実施例と略同様であるので説明を省略する。

【0111】

以上、本発明の産業用リモートコントローラを実施例１～実施例３に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や各実施例の組み合わせ等は許容される。

【0112】

実施例１～実施例３では、押圧回数が１回の場合と２回の場合とで、第２モード９２におけるクレーン１０の動作速度を変化させる例を示した。しかし、第２モード９２におけるクレーン１０の動作速度は、３回以上の押圧回数によって、３段階以上に変化させてもよい。また、第２モード９２におけるクレーン１０の動作速度は、変化させなくてもよい。

【0113】

実施例１～実施例３では、ジョイスティック４０は、リモートコントローラ３０に２つ設けられる例を示した。しかし、ジョイスティックは、リモートコントローラに１つ設けられてもよいし、３つ以上設けられてもよい。

【0114】

実施例１～実施例３では、本発明の産業用リモートコントローラを、アクセルレバーを有しないものに適用する例を示した。しかし、本発明の産業用リモートコントローラは、把持部３１の後方に設けられた、各アクチュエータの動作速度を調整するアクセルレバーを有するものに適用することができる。

【0115】

実施例１～実施例３では、本発明を親指Ｆで操作できるジョイスティック４０を有する産業用リモートコントローラに適用する例を示した。しかし、本発明は、親指に限定されず、指で操作できるジョイスティックを有する産業用リモートコントローラに適用することができる。

【0116】

実施例１～実施例３では、本発明を、クレーン１０を操作する産業用リモートコントローラに適用する例を示した。しかし、本発明は、高所作業車や油圧ショベル等の建設機械や産業用機械に適用することもできる。

【符号の説明】

【0117】

１０ クレーン（制御対象の一例）
３０ リモートコントローラ（産業用リモートコントローラ）
４０ ジョイスティック
４５ スイッチ
５１ 傾倒検知部
５２ 押圧検知部
６３ 押圧回数算出部
６４ モード切替部
６５ 動作制御部
９１ 第１モード
９２ 第２モード
Ｆ 親指（指の一例）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】