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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-02
(45)【発行日】2024-12-10
(54)【発明の名称】走行制御装置
(51)【国際特許分類】
B60L 15/20 20060101AFI20241203BHJP
B62D 6/00 20060101ALI20241203BHJP
【ＦＩ】
B60L15/20 S
B62D6/00 ZYW
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2021155194
(22)【出願日】2021-09-24
(65)【公開番号】P2023046547
(43)【公開日】2023-04-05
【審査請求日】2023-12-18
(73)【特許権者】
【識別番号】000003218
【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機
(74)【代理人】
【識別番号】100088155
【弁理士】
【氏名又は名称】長谷川 芳樹
(74)【代理人】
【識別番号】100113435
【弁理士】
【氏名又は名称】黒木 義樹
(74)【代理人】
【識別番号】100124062
【弁理士】
【氏名又は名称】三上 敬史
(74)【代理人】
【識別番号】100148013
【弁理士】
【氏名又は名称】中山 浩光
(72)【発明者】
【氏名】服部 達哉
【審査官】橋本 敏行
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１２－１７６６４３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－０８６６２７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－１７８５３４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－１８４９１１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０２６１６０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｌ １／００－３／１２
７／００－１３／００
１５／００－５８／４０
Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０
３０／００－６０／００
Ｂ６２Ｄ ６／００－６／１０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
左右１対の駆動輪及び操舵輪と運転者が前記操舵輪の操舵操作を行うためのステアリングとを具備した車両の走行制御装置において、前記左右１対の駆動輪をそれぞれ独立して回転駆動する左右１対の駆動部と、
前記ステアリングの操作量を検出する操作量検出部と、
前記操舵輪の舵角を検出する舵角検出部と、
前記車両の旋回状態を検出する旋回状態検出部と、
前記操作量検出部により検出された前記ステアリングの操作量、前記舵角検出部により検出された前記操舵輪の舵角、及び前記旋回状態検出部により検出された前記車両の旋回状態に基づいて、運転者が意図した方向に前記車両が走行しているかどうかを判定する走行状態判定部と、
前記走行状態判定部により前記運転者が意図した方向に前記車両が走行していないと判定されたときに、前記運転者が意図した方向に前記車両が走行するように前記駆動部を制御する駆動制御部とを備え、
前記旋回状態検出部は、前記車両のヨーレートまたは横加速度を検出し、
前記走行状態判定部は、前記ステアリングの操作量、前記操舵輪の舵角及び前記車両のヨーレートまたは横加速度に基づいて、前記運転者が意図した通り前記車両が直進走行しているかどうかを判定し、
前記駆動制御部は、前記運転者の意図に反して前記車両が直進走行していないと判定されたときに、前記車両のヨーレートまたは横加速度がゼロに近づくように前記駆動部を制御し、
前記走行状態判定部は、前記ステアリングの操作量及び前記操舵輪の舵角の少なくとも一方が予め決められた第１閾値以下であると共に、前記車両のヨーレートまたは横加速度が予め決められた第２閾値よりも大きいときは、前記運転者の意図に反して前記車両が直進走行していないと判定する走行制御装置。
【請求項2】
前記走行状態判定部は、前記ステアリングの操作量及び前記操舵輪の舵角の少なくとも一方が前記第１閾値よりも大きいと共に、前記車両のヨーレートまたは横加速度が前記第２閾値以下であるときは、前記運転者の意図に反して前記車両が直進走行していないと判定する請求項１記載の走行制御装置。
【請求項3】
左右１対の駆動輪及び操舵輪と運転者が前記操舵輪の操舵操作を行うためのステアリングとを具備した車両の走行制御装置において、
前記左右１対の駆動輪をそれぞれ独立して回転駆動する左右１対の駆動部と、
前記ステアリングの操作量を検出する操作量検出部と、
前記操舵輪の舵角を検出する舵角検出部と、
前記車両の旋回状態を検出する旋回状態検出部と、
前記操作量検出部により検出された前記ステアリングの操作量、前記舵角検出部により検出された前記操舵輪の舵角、及び前記旋回状態検出部により検出された前記車両の旋回状態に基づいて、運転者が意図した方向に前記車両が走行しているかどうかを判定する走行状態判定部と、
前記走行状態判定部により前記運転者が意図した方向に前記車両が走行していないと判定されたときに、前記運転者が意図した方向に前記車両が走行するように前記駆動部を制御する駆動制御部とを備え、
前記旋回状態検出部は、前記車両のヨーレートまたは横加速度を検出し、
前記走行状態判定部は、前記ステアリングの操作量、前記操舵輪の舵角及び前記車両のヨーレートまたは横加速度に基づいて、前記運転者が意図した通り前記車両が直進走行しているかどうかを判定し、
前記駆動制御部は、前記運転者の意図に反して前記車両が直進走行していないと判定されたときに、前記車両のヨーレートまたは横加速度がゼロに近づくように前記駆動部を制御し、
前記走行状態判定部は、前記ステアリングの操作量及び前記操舵輪の舵角の少なくとも一方が予め決められた第１閾値よりも大きいと共に、前記車両のヨーレートまたは横加速度が予め決められた第２閾値以下であるときは、前記運転者の意図に反して前記車両が直進走行していないと判定する走行制御装置。
【請求項4】
前記走行状態判定部により前記運転者が意図した方向に前記車両が走行していないと判定されたときに、前記駆動制御部による制御処理が実行中であることを通知する第１通知部を更に備える請求項１～３の何れか一項記載の走行制御装置。
【請求項5】
前記駆動制御部による前記駆動部の制御量を時系列に記録して保存し、前記駆動部の時系列の制御量変化に基づいて、前記駆動輪の状態を検知する車輪状態検知部と、前記車輪状態検知部により検知された前記駆動輪の状態情報を通知する第２通知部とを更に備える請求項１～４の何れか一項記載の走行制御装置。
【請求項6】
左右１対の駆動輪及び操舵輪と運転者が前記操舵輪の操舵操作を行うためのステアリングとを具備した車両の走行制御装置において、
前記左右１対の駆動輪をそれぞれ独立して回転駆動する左右１対の駆動部と、
前記ステアリングの操作量を検出する操作量検出部と、
前記操舵輪の舵角を検出する舵角検出部と、
前記車両の旋回状態を検出する旋回状態検出部と、
前記操作量検出部により検出された前記ステアリングの操作量、前記舵角検出部により検出された前記操舵輪の舵角、及び前記旋回状態検出部により検出された前記車両の旋回状態に基づいて、運転者が意図した方向に前記車両が走行しているかどうかを判定する走行状態判定部と、
前記走行状態判定部により前記運転者が意図した方向に前記車両が走行していないと判定されたときに、前記運転者が意図した方向に前記車両が走行するように前記駆動部を制御する駆動制御部と、
前記駆動制御部による前記駆動部の制御量を時系列に記録して保存し、前記駆動部の時系列の制御量変化に基づいて、前記駆動輪の状態を検知する車輪状態検知部と、
前記車輪状態検知部により検知された前記駆動輪の状態情報を通知する通知部とを備える走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、走行制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来の走行制御装置としては、例えば特許文献１に記載されている技術が知られている。特許文献１に記載の走行制御装置は、駆動源からの駆動力を左右の駆動輪に配分して車両のヨーモーメントを制御すると共に、制動力を左右の車輪に配分して車両のヨーモーメントを制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１１－１６２１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記従来技術においては、例えば左右の車輪の空気圧、摩耗量及び接地荷重等の不均等が生じると、運転者が意図した方向に車両が走行しないことがあり、車両の走行安定性の低下につながる。
【0005】
本発明の目的は、車輪の状態に関わらず、車両の走行安定性を向上させることができる走行制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様は、左右１対の駆動輪及び操舵輪と運転者が操舵輪の操舵操作を行うためのステアリングとを具備した車両の走行制御装置において、左右１対の駆動輪をそれぞれ独立して回転駆動する左右１対の駆動部と、ステアリングの操作量を検出する操作量検出部と、操舵輪の舵角を検出する舵角検出部と、車両の旋回状態を検出する旋回状態検出部と、操作量検出部により検出されたステアリングの操作量、舵角検出部により検出された操舵輪の舵角、及び旋回状態検出部により検出された車両の旋回状態に基づいて、運転者が意図した方向に車両が走行しているかどうかを判定する走行状態判定部と、走行状態判定部により運転者が意図した方向に車両が走行していないと判定されたときに、運転者が意図した方向に車両が走行するように駆動部を制御する駆動制御部とを備える。
【0007】
このような走行制御装置においては、ステアリングの操作量、操舵輪の舵角及び車両の旋回状態に基づいて、運転者が意図した方向に車両が走行しているかどうかが判定される。そして、運転者が意図した方向に車両が走行していないと判定されたときは、運転者が意図した方向に車両が走行するように駆動部が制御される。従って、左右１対の駆動輪の空気圧及び摩耗量等の不均等があっても、運転者が意図した方向に車両が走行するようになる。これにより、車輪の状態に関わらず、車両の走行安定性が向上する。
【0008】
旋回状態検出部は、車両のヨーレートまたは横加速度を検出し、走行状態判定部は、ステアリングの操作量、操舵輪の舵角及び車両のヨーレートまたは横加速度に基づいて、運転者が意図した通り車両が直進走行しているかどうかを判定し、駆動制御部は、運転者の意図に反して車両が直進走行していないと判定されたときに、車両のヨーレートまたは横加速度がゼロに近づくように駆動部を制御してもよい。このような構成では、運転者が直進走行を意図しているにも関わらず、車両が直進走行していないときでも、車両のヨーレートまたは横加速度がゼロに近づくため、車両が直進走行するようになる。これにより、車輪の状態に関わらず、車両の直進走行安定性が向上する。
【0009】
走行状態判定部は、ステアリングの操作量及び操舵輪の舵角の少なくとも一方が予め決められた第１閾値以下であると共に、車両のヨーレートまたは横加速度が予め決められた第２閾値よりも大きいときは、運転者の意図に反して車両が直進走行していないと判定してもよい。このような構成では、運転者が直進走行を意図しているにも関わらず車両が直進走行していない状態であることが容易に判定される。
【0010】
走行状態判定部は、ステアリングの操作量及び操舵輪の舵角の少なくとも一方が予め決められた第１閾値よりも大きいと共に、車両のヨーレートまたは横加速度が予め決められた第２閾値以下であるときは、運転者の意図に反して車両が直進走行していないと判定してもよい。このような構成では、運転者が直進走行を意図しているにも関わらず車両が直進走行していない状態であることが容易に判定される。
【0011】
走行制御装置は、走行状態判定部により運転者が意図した方向に車両が走行していないと判定されたときに、駆動制御部による制御処理が実行中であることを通知する第１通知部を更に備えてもよい。このような構成では、運転者は、車両が意図した方向に走行していないために車両の走行制御が実施されている状況であることが直ちに分かる。
【0012】
走行制御装置は、駆動制御部による駆動部の制御量を時系列に記録して保存し、駆動部の時系列の制御量変化に基づいて、駆動輪の状態を検知する車輪状態検知部と、車輪状態検知部により検知された駆動輪の状態情報を通知する第２通知部とを更に備えてもよい。このような構成では、運転者は、左右１対の駆動輪の状態の変化を知ることができる。
【発明の効果】
【0013】
本発明によれば、車輪の状態に関わらず、車両の走行安定性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本発明の第１実施形態に係る走行制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図4】運転者の意図に反してフォークリフトが直進走行していないと判定される状態の一例を示すグラフである。
【図5】運転者の意図に反してフォークリフトが直進走行していないと判定される状態の他の例を示すグラフである。
【図6】運転者の意図に反してフォークリフトが直進走行していないと判定される状態の更に他の例を示すグラフである。
【図7】運転者の意図に反してフォークリフトが直進走行していないと判定される状態の更に他の例を示すグラフである。
【図9】フォークリフトが左方向に旋回しているときに、フォークリフトのヨーレートがゼロになるように左右１対の前輪を回転させる走行モータを制御する様子を示す概念図である。
【図11】本発明の第２実施形態に係る走行制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図12】本発明の第３実施形態に係る走行制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一または同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
【0016】
図１は、本発明の第１実施形態に係る走行制御装置の構成を示すブロック図である。図１において、本実施形態の走行制御装置１は、産業車両であるフォークリフト２（図２参照）に搭載されている。走行制御装置１は、運転者によりフォークリフト２の手動運転を実施している際に、フォークリフト２の走行制御を行う装置である。
【0017】
フォークリフト２は、図２に示されるように、車体３と、この車体３の前部に配置された左右１対の駆動輪である前輪４Ａ，４Ｂ（図９参照）と、車体３の後部に配置された左右１対の操舵輪である後輪５Ａ，５Ｂ（図９参照）と、前輪４Ａ，４Ｂをそれぞれ独立して回転させる左右１対の走行モータ６Ａ，６Ｂ（図１参照）と、運転者が後輪５Ａ，５Ｂの操舵操作を行うためのステアリング７と、油圧ポンプ（図示せず）を回転させる荷役モータ８と、走行モータ６Ａ，６Ｂ及び荷役モータ８に電力を供給するバッテリ９とを具備している。前輪４Ａ，４Ｂ及び後輪５Ａ，５Ｂは、フォークリフト２の車輪である。走行モータ６Ａ，６Ｂは、前輪４Ａ，４Ｂを回転駆動する駆動部である。
【0018】
また、フォークリフト２は、車体３の前端部に立設されたマスト１０と、このマスト１０にリフトブラケット１１を介して取り付けられ、荷物Ｗを保持する左右１対のフォーク１２と、このフォーク１２を昇降させるリフトシリンダ１３と、マスト１０を介してフォーク１２を傾動させるティルトシリンダ１４とを有している。リフトシリンダ１３及びティルトシリンダ１４は、油圧ポンプ（前述）からの作動油により駆動される。
【0019】
走行制御装置１は、操作量センサ２１と、舵角センサ２２と、ヨーレートセンサ２３と、傾斜角センサ２４と、上記の走行モータ６Ａ，６Ｂと、警報器２５と、表示器２６と、電子制御ユニット２７（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）とを備えている。
【0020】
操作量センサ２１は、ステアリング７の操作量を検出するセンサ（操作量検出部）である。舵角センサ２２は、操舵輪である後輪５Ａ，５Ｂの舵角を検出するセンサ（舵角検出部）である。
【0021】
ヨーレートセンサ２３は、フォークリフト２のヨーレートを検出するセンサである。ヨーレートセンサ２３は、フォークリフト２の旋回状態を検出する旋回状態検出部を構成している。傾斜角センサ２４は、フォークリフト２が走行している路面の傾斜角を検出するセンサである。
【0022】
警報器２５は、フォークリフト２の走行制御に関する警報音を発生させる。表示器２６は、フォークリフト２の走行制御に関する画面表示及び警報表示等を行う。なお、警報器２５及び表示器２６は、１つの機器から構成されていてもよい。
【0023】
電子制御ユニット２７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等から構成されている。電子制御ユニット２７は、走行状態判定部２８と、駆動制御部２９と、通知制御部３０とを有している。
【0024】
走行状態判定部２８は、操作量センサ２１により検出されたステアリング７の操作量、舵角センサ２２により検出された後輪５Ａ，５Ｂの舵角、及びヨーレートセンサ２３により検出されたフォークリフト２のヨーレートに基づいて、運転者が意図した方向にフォークリフト２が走行しているかどうかを判定する。ここでは、走行状態判定部２８は、ステアリング７の操作量、後輪５Ａ，５Ｂの舵角及びフォークリフト２のヨーレートに基づいて、運転者が意図した通りフォークリフト２が直進走行しているかどうかを判定する。
【0025】
走行状態判定部２８は、ステアリング７の操作量及び後輪５Ａ，５Ｂの舵角の少なくとも一方が予め決められた第１閾値以下であると共に、フォークリフト２のヨーレートが予め決められた第２閾値よりも大きいときは、運転者の意図に反してフォークリフト２が直進走行していないと判定する。フォークリフト２のヨーレートが第２閾値よりも大きい状態は、通常はフォークリフト２が旋回している状態に相当する。
【0026】
また、走行状態判定部２８は、ステアリング７の操作量及び後輪５Ａ，５Ｂの舵角の少なくとも一方が第１閾値よりも大きいと共に、フォークリフト２のヨーレートが第２閾値以下であるときも、運転者の意図に反してフォークリフト２が直進走行していないと判定する。フォークリフト２のヨーレートが第２閾値以下である状態は、通常はフォークリフト２が旋回していない状態に相当する。
【0027】
図３は、走行状態判定部２８により実行される走行状態判定処理の手順の詳細を示すフローチャートである。本処理は、例えばフォークリフト２が始動されると実行される。
【0028】
図３において、走行状態判定部２８は、まず操作量センサ２１、舵角センサ２２及びヨーレートセンサ２３の検出値を取得する（手順Ｓ１０１）。そして、走行状態判定部２８は、操作量センサ２１の検出値に基づいて、ステアリング７の操作量が規定量以下であるかどうかを判断する（手順Ｓ１０２）。規定量は、フォークリフト２を直進走行させるためのステアリング７の操作量の限界値であり、上記の第１閾値に相当する。
【0029】
走行状態判定部２８は、ステアリング７の操作量が規定量以下であると判断したときは、舵角センサ２２の検出値に基づいて、後輪５Ａ，５Ｂの舵角が規定角以下であるかどうかを判断する（手順Ｓ１０３）。規定角は、フォークリフト２が直進走行するための後輪５Ａ，５Ｂの舵角の限界値であり、上記の第１閾値に相当する。
【0030】
走行状態判定部２８は、後輪５Ａ，５Ｂの舵角が規定角以下であると判断したときは、ヨーレートセンサ２３の検出値に基づいて、フォークリフト２のヨーレートが規定値以下であるかどうかを判断する（手順Ｓ１０４）。規定値は、フォークリフト２が旋回しないためのヨーレートの限界値であり、上記の第２閾値に相当する。
【0031】
走行状態判定部２８は、フォークリフト２のヨーレートが規定値以下であると判断したときは、運転者が意図した通りフォークリフト２が直進走行していると判定する（手順Ｓ１０５）。走行状態判定部２８は、フォークリフト２のヨーレートが規定値よりも大きいと判断したときは、運転者の意図に反してフォークリフト２が直進走行していないと判定する（手順Ｓ１０６）。
【0032】
走行状態判定部２８は、手順Ｓ１０３において後輪５Ａ，５Ｂの舵角が規定角よりも大きいと判断したときは、運転者の意図に反してフォークリフト２が直進走行していないと判定する（手順Ｓ１０６）。
【0033】
走行状態判定部２８は、手順Ｓ１０２においてステアリング７の操作量が規定量よりも大きいと判断したときは、舵角センサ２２の検出値に基づいて、後輪５Ａ，５Ｂの舵角が規定角よりも大きいかどうかを判断する（手順Ｓ１０７）。規定角は、手順Ｓ１０３における規定角と同じ値である。
【0034】
走行状態判定部２８は、後輪５Ａ，５Ｂの舵角が規定角よりも大きいと判断したときは、ヨーレートセンサ２３の検出値に基づいて、フォークリフト２のヨーレートが規定値よりも大きいかどうかを判断する（手順Ｓ１０８）。規定角は、手順Ｓ１０４における規定角と同じ値である。
【0035】
走行状態判定部２８は、フォークリフト２のヨーレートが規定値よりも大きいと判断したときは、運転者が意図した通りフォークリフト２が直進走行していると判定する（手順Ｓ１０５）。走行状態判定部２８は、フォークリフト２のヨーレートが規定値以下であると判断したときは、運転者の意図に反してフォークリフト２が直進走行していないと判定する（手順Ｓ１０６）。
【0036】
走行状態判定部２８は、手順Ｓ１０７において後輪５Ａ，５Ｂの舵角が規定角以下であると判断したときは、運転者の意図に反してフォークリフト２が直進走行していないと判定する（手順Ｓ１０６）。
【0037】
走行状態判定部２８は、手順Ｓ１０５または手順Ｓ１０６が実行された後、判定結果を駆動制御部２９及び通知制御部３０に出力する（手順Ｓ１０９）。
【0038】
以上のような処理により、図４に示されるように、運転者がステアリング７の操作を行っておらず、後輪５Ａ，５Ｂの舵角が０度であるが、フォークリフト２のヨーレートが発生しているときは、運転者が直進走行を意図しているにも関わらず、フォークリフト２が直進走行していない状態であると判定される。
【0039】
また、図５に示されるように、運転者がステアリング７の操作を行っていないが、後輪５Ａ，５Ｂの舵角が規定角よりも大きくなっており、フォークリフト２のヨーレートが発生しているときも、運転者が直進走行を意図しているにも関わらず、フォークリフト２が直進走行していない状態であると判定される。
【0040】
一方、図６に示されるように、運転者がステアリング７の操作を行っており、後輪５Ａ，５Ｂの舵角が規定角よりも大きくなっているが、フォークリフト２のヨーレートが発生していないときも、運転者が直進走行を意図しているにも関わらず、フォークリフト２が直進走行していない状態であると判定される。例えば、フォークリフト２が坂路を走行する場合には、フォークリフト２を直進走行させるために、運転者がステアリング７の操作を行うことがあり得る。この場合には、フォークリフト２が旋回動作しないと、フォークリフト２が直進しないこととなる。
【0041】
また、図７に示されるように、フォークリフト２を直進走行させるために、運転者が一定の間隔でステアリング７の操作を行うことがある。この場合には、一定の間隔で、後輪５Ａ，５Ｂの舵角が規定角よりも大きくなり、フォークリフト２のヨーレートが発生しない状態となる。
【0042】
図１に戻り、駆動制御部２９は、走行状態判定部２８により運転者が意図した方向にフォークリフト２が走行していない、つまり運転者の意図に反してフォークリフト２が直進走行していないと判定されたときに、ヨーレートセンサ２３の検出値に基づいて、フォークリフト２のヨーレートがゼロに近づくことで運転者が意図した通りフォークリフト２が直進走行するように走行モータ６Ａ，６Ｂを制御する。
【0043】
図８は、駆動制御部２９により実行される駆動制御処理の手順を示すフローチャートである。本処理の実行開始のタイミングは、走行状態判定部２８と同様である。
【0044】
図８において、駆動制御部２９は、まず走行状態判定部２８により運転者の意図に反してフォークリフト２が直進走行していない状態であると判定されたかどうかを判断する（手順Ｓ１１１）。駆動制御部２９は、運転者の意図に反してフォークリフト２が直進走行していない状態であると判定されたと判断したときは、ヨーレートセンサ２３の検出値を取得する（手順Ｓ１１２）。
【0045】
そして、駆動制御部２９は、フォークリフト２のヨーレートがゼロになるような走行モータ６Ａ，６Ｂの駆動力を求める（手順Ｓ１１３）。走行モータ６Ａ，６Ｂの駆動力は、走行モータ６Ａ，６Ｂのトルクまたは回転数である。
【0046】
例えば図９に示されるように、フォークリフト２が左方向に旋回しているときは、左側の前輪４Ａを回転させる走行モータ６Ａの駆動力を微増させてもよいし（図９（ａ）参照）、或いは右側の前輪４Ｂを回転させる走行モータ６Ｂの駆動力を微減させてもよい（図９（ｂ）参照）。これにより、フォークリフト２は右方向に旋回するようになる。
【0047】
続いて、駆動制御部２９は、走行モータ６Ａ，６Ｂの駆動力に対応する制御信号を走行モータ６Ａ，６Ｂに出力する（手順Ｓ１１４）。すると、走行モータ６Ａ，６Ｂは、制御信号に応じて駆動される。走行モータ６Ａ，６Ｂの駆動力に対応する制御信号は、フォークリフト２のヨーレートをフィードバック制御する際の制御量である。これにより、フォークリフト２のヨーレートがゼロに近づき、フォークリフト２が直進走行するようになる。
【0048】
駆動制御部２９は、上記の手順Ｓ１１１において、運転者の意図に反してフォークリフト２が直進走行していない状態であると判定されていないと判断したとき、つまり運転者が意図した通りフォークリフト２が直進走行している状態であると判定されたと判断したときは、上記の手順Ｓ１１２～Ｓ１１４を実行しない。
【0049】
図１に戻り、通知制御部３０は、走行状態判定部２８により運転者の意図に反してフォークリフト２が直進走行していないと判定されたときに、駆動制御部２９による制御処理が実行中であることを通知するように警報器２５及び表示器２６を制御する。通知制御部３０は、警報器２５及び表示器２６と協働して、走行状態判定部２８により運転者が意図した方向に車両が走行していないと判定されたときに、駆動制御部２９による制御処理が実行中であることを通知する第１通知部を構成している。
【0050】
図１０は、通知制御部３０により実行される通知制御処理の手順を示すフローチャートである。本処理の実行開始のタイミングは、走行状態判定部２８と同様である。
【0051】
図１０において、通知制御部３０は、まず走行状態判定部２８により運転者の意図に反してフォークリフト２が直進走行していない状態であると判定されたかどうかを判断する（手順Ｓ１２１）。
【0052】
通知制御部３０は、運転者の意図に反してフォークリフト２が直進走行していない状態であると判定されたと判断したときは、フォークリフト２のヨーレート制御が実行中である旨の通知信号を警報器２５及び表示器２６に出力する（手順Ｓ１２２）。すると、警報器２５から警報音が発生すると共に、表示器２６により警報表示が行われる。
【0053】
続いて、通知制御部３０は、傾斜角センサ２４の検出値を取得する（手順Ｓ１２３）。そして、通知制御部３０は、フォークリフト２が走行している現在の路面の傾斜角のデータを含む表示信号を表示器２６に出力する（手順Ｓ１２４）。すると、表示器２６により現在の路面の傾斜角が表示される。これにより、運転者は、フォークリフト２のヨーレート制御が実行中である旨と共に、現在の路面の傾斜角が直ちに分かる。
【0054】
駆動制御部２９は、上記の手順Ｓ１２１において、運転者の意図に反してフォークリフト２が直進走行していない状態であると判定されていないと判断したとき、つまり運転者が意図した通りフォークリフト２が直進走行している状態であると判定されたと判断したときは、上記の手順Ｓ１２２～Ｓ１２４を実行しない。
【0055】
ところで、運転者が直進走行しようとしているにも関わらず、フォークリフト２が運転者の意図に反して直進走行せずに斜め方向に進むことがある。運転者が意図した方向にフォークリフト２が走行しない原因としては、左右の前輪４Ａ，４Ｂ及び後輪５Ａ，５Ｂの空気圧や摩耗量の不均等、駆動輪である左右の前輪４Ａ，４Ｂの駆動力や接地荷重の不均等、水はけ用の路面の傾斜（勾配）等がある。左右の前輪４Ａ，４Ｂの駆動力が不均等になる要因としては、前輪４Ａ，４Ｂのトルクやギヤ損失の不均等及び左右の走行モータ６Ａ，６Ｂの出力差等がある。このようにフォークリフト２が運転者の意図に反して走行すると、フォークリフト２の走行安定性の低下につながる。
【0056】
そのような課題に対し、本実施形態では、ステアリング７の操作量、操舵輪である後輪５Ａ，５Ｂの舵角及びフォークリフト２のヨーレートに基づいて、運転者が意図した方向にフォークリフト２が走行しているかどうかが判定される。そして、運転者が意図した方向にフォークリフト２が走行していないと判定されたときは、運転者が意図した方向にフォークリフト２が走行するように走行モータ６Ａ，６Ｂが制御される。従って、左右１対の駆動輪である前輪４Ａ，４Ｂの空気圧及び摩耗量等の不均等があっても、運転者が意図した方向にフォークリフト２が走行するようになる。これにより、前輪４Ａ，４Ｂ及び後輪５Ａ，５Ｂの状態に関わらず、フォークリフト２の走行安定性が向上する。
【0057】
また、本実施形態では、運転者の意図に反してフォークリフト２が直進走行していないと判定されたときに、フォークリフト２のヨーレートがゼロに近づくように走行モータ６Ａ，６Ｂが制御される。このため、運転者が直進走行を意図しているにも関わらず、フォークリフト２が直進走行していないときでも、フォークリフト２のヨーレートがゼロに近づくため、フォークリフト２が直進走行するようになる。これにより、前輪４Ａ，４Ｂ及び後輪５Ａ，５Ｂの状態に関わらず、フォークリフト２の直進走行安定性が向上する。
【0058】
また、本実施形態では、ステアリング７の操作量及び後輪５Ａ，５Ｂの舵角の少なくとも一方が第１閾値以下であると共に、フォークリフト２のヨーレートが第２閾値よりも大きいときは、運転者の意図に反してフォークリフト２が直進走行していないと判定される。このため、運転者が直進走行を意図しているにも関わらずフォークリフト２が直進走行していない状態であることが容易に判定される。
【0059】
また、本実施形態では、ステアリング７の操作量及び後輪５Ａ，５Ｂの舵角の少なくとも一方が第１閾値よりも大きいと共に、フォークリフト２のヨーレートが第２閾値以下であるときも、運転者の意図に反してフォークリフト２が直進走行していないと判定される。このため、運転者が直進走行を意図しているにも関わらずフォークリフト２が直進走行していない状態であることが容易に判定される。
【0060】
また、本実施形態では、運転者が意図した方向にフォークリフト２が走行していないと判定されたときに、フォークリフト２のヨーレート制御処理が実行中であることが通知される。このため、運転者は、フォークリフト２が意図した方向に走行していないためにフォークリフト２の走行制御が実施されている状況であることが直ちに分かる。従って、運転者にフォークリフト２のメンテナンスを促し、フォークリフト２の故障予知に寄与することができる。
【0061】
図１１は、本発明の第２実施形態に係る走行制御装置の構成を示すブロック図である。図１１において、本実施形態の走行制御装置１Ａは、上記の第１実施形態における電子制御ユニット２７に代えて、電子制御ユニット２７Ａを備えている。
【0062】
電子制御ユニット２７Ａは、上記の走行状態判定部２８と、上記の駆動制御部２９と、上記の通知制御部３０と、車輪状態検知部３１と、通知制御部３２とを有している。
【0063】
車輪状態検知部３１は、駆動制御部２９による走行モータ６Ａ，６Ｂの制御量を時系列に記録して保存し、走行モータ６Ａ，６Ｂの時系列の制御量変化に基づいて、駆動輪である前輪４Ａ，４Ｂの状態を検知する。
【0064】
例えば同じ平坦な路面において、フォークリフト２のヨーレートをゼロに近づけるために、左側の走行モータ６Ａの駆動力を増やすように走行モータ６Ａを制御した場合、走行モータ６Ａの制御量変化に基づいて、左側の前輪４Ａの状態が検知される。具体的には、２か月前には走行モータ６Ａの駆動力を１Ｎｍだけ増やすように制御され、１か月前には走行モータ６Ａの駆動力を２Ｎｍだけ増やすように制御され、今回は走行モータ６Ａの駆動力を３Ｎｍだけ増やすように制御されたときは、前輪４Ａの空気圧が下がったり前輪４Ａの摩耗量が増えていると検知される。
【0065】
通知制御部３２は、車輪状態検知部３１により検知された前輪４Ａ，４Ｂの状態情報を通知するように表示器２６を制御する。通知制御部３２は、表示器２６と協働して、車輪状態検知部３１により検知された前輪４Ａ，４Ｂの状態情報を通知する第２通知部を構成している。これにより、表示器２６により前輪４Ａ，４Ｂの状態が表示される。
【0066】
このような本実施形態では、走行モータ６Ａ，６Ｂの時系列の制御量変化に基づいて、前輪４Ａ，４Ｂの状態が検知され、前輪４Ａ，４Ｂの状態情報が通知される。このため、運転者は、左右１対の前輪４Ａ，４Ｂの状態の変化を知ることができる。
【0067】
図１２は、本発明の第３実施形態に係る走行制御装置の構成を示すブロック図である。図１２において、本実施形態の走行制御装置１Ｂは、上記の第１実施形態におけるヨーレートセンサ２３に代えて、横加速度センサ４０を備えている。横加速度センサ４０は、フォークリフト２の左右方向の加速度（横加速度）を検出するセンサである。横加速度センサ４０は、フォークリフト２の旋回状態を検出する旋回状態検出部を構成している。
【0068】
また、走行制御装置１は、上記の第１実施形態における電子制御ユニット２７に代えて、電子制御ユニット２７Ｂを備えている。電子制御ユニット２７Ｂは、走行状態判定部２８Ｂと、駆動制御部２９Ｂと、上記の通知制御部３０とを有している。
【0069】
走行状態判定部２８Ｂは、操作量センサ２１により検出されたステアリング７の操作量、舵角センサ２２により検出された後輪５Ａ，５Ｂの舵角、及び横加速度センサ４０により検出されたフォークリフト２の横加速度に基づいて、運転者が意図した通りフォークリフト２が直進走行しているかどうかを判定する。
【0070】
走行状態判定部２８Ｂは、ステアリング７の操作量及び後輪５Ａ，５Ｂの舵角の少なくとも一方が予め決められた第１閾値以下であると共に、フォークリフト２の横加速度が予め決められた第２閾値よりも大きいときは、運転者の意図に反してフォークリフト２が直進走行していないと判定する。フォークリフト２の横加速度が第２閾値よりも大きい状態は、通常はフォークリフト２が旋回している状態に相当する。
【0071】
また、走行状態判定部２８は、ステアリング７の操作量及び後輪５Ａ，５Ｂの舵角の少なくとも一方が第１閾値よりも大きいと共に、フォークリフト２の横加速度が第２閾値以下であるときも、運転者の意図に反してフォークリフト２が直進走行していないと判定する。フォークリフト２の横加速度が第２閾値以下である状態は、通常はフォークリフト２が旋回していない状態に相当する。
【0072】
駆動制御部２９Ｂは、走行状態判定部２８Ｂにより運転者の意図に反してフォークリフト２が直進走行していないと判定されたときに、横加速度センサ４０の検出値に基づいて、フォークリフト２の横加速度がゼロに近づくことで運転者が意図した通りフォークリフト２が直進走行するように走行モータ６Ａ，６Ｂを制御する。
【0073】
このような本実施形態においては、ステアリング７の操作量、操舵輪である後輪５Ａ，５Ｂの舵角及びフォークリフト２の横加速度に基づいて、運転者が意図した方向にフォークリフト２が走行しているかどうかが判定される。そして、運転者が意図した方向にフォークリフト２が走行していないと判定されたときは、運転者が意図した方向にフォークリフト２が走行するように走行モータ６Ａ，６Ｂが制御される。これにより、上記の第１実施形態と同様に、前輪４Ａ，４Ｂ及び後輪５Ａ，５Ｂの状態に関わらず、フォークリフト２の走行安定性が向上する。
【0074】
なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態では、ヨーレートセンサ２３または横加速度センサ４０を用いて、運転者が意図した方向にフォークリフト２が走行しているかどうかが判定されているが、特にそのような形態には限られない。例えば、ヨーレートセンサ２３及び横加速度センサ４０の両方を用いて、運転者が意図した通りフォークリフト２が直進走行しているかどうかを判定し、運転者の意図に反してフォークリフト２が直進走行していないと判定されたときは、フォークリフト２のヨーレート及び横加速度がゼロに近づくように走行モータ６Ａ，６Ｂを制御してもよい。
【0075】
また、上記実施形態では、運転者が意図した通りフォークリフト２が直進走行しているかどうかが判定され、運転者の意図に反してフォークリフト２が直進走行していないと判定されたときに、フォークリフト２が直進走行するように走行モータ６Ａ，６Ｂが制御されているが、特にそのような形態には限られない。例えば、運転者が意図する方向として左方向または右方向にフォークリフト２が走行しているかどうかを判定し、運転者が意図する方向にフォークリフト２が走行していないと判定されたときに、運転者が意図する方向にフォークリフト２が走行するように走行モータ６Ａ，６Ｂを制御してもよい。
【0076】
また、上記実施形態では、左右１対の駆動輪である前輪４Ａ，４Ｂと左右１対の操舵輪である後輪５Ａ，５Ｂとを有する４輪タイプのフォークリフト２の走行制御が行われているが、本発明は、操舵輪である後輪の数が１つである３輪タイプのフォークリフトにも適用可能である。
【0077】
また、本発明は、左右１対の駆動輪及び操舵輪とステアリングとを具備していれば、フォークリフト等の産業車両以外の車両にも適用可能である。
【符号の説明】
【0078】
１，１Ａ，１Ｂ…走行制御装置、２…フォークリフト（車両）、４Ａ，４Ｂ…前輪（駆動輪）、５Ａ，５Ｂ…後輪（操舵輪）、６Ａ，６Ｂ…走行モータ（駆動部）、７…ステアリング、２１…操作量センサ（操作量検出部）、２２…舵角センサ（舵角検出部）、２３…ヨーレートセンサ（旋回状態検出部）、２５…警報器（第１通知部、第２通知部）、２６…表示器（第１通知部、第２通知部）、２８，２８Ｂ…走行状態判定部、２９，２９Ｂ…駆動制御部、３０…通知制御部（第１通知部）、３１…車輪状態検知部、３２…通知制御部（第２通知部）、４０…横加速度センサ（旋回状態検出部）。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】