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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-02
(45)【発行日】2024-12-10
(54)【発明の名称】車両制御装置
(51)【国際特許分類】
B60W 50/00 20060101AFI20241203BHJP
G05D 1/00 20240101ALI20241203BHJP
H04Q 9/00 20060101ALI20241203BHJP
【ＦＩ】
B60W50/00
G05D1/00
H04Q9/00 301B
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2021158884
(22)【出願日】2021-09-29
(65)【公開番号】P2023049247
(43)【公開日】2023-04-10
【審査請求日】2023-05-26
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】山王堂 真也
(72)【発明者】
【氏名】酒井 雄基
【審査官】戸田 耕太郎
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－１８６８４９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１２３０００（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－０４９８４５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ ５０／００
Ｇ０５Ｄ １／００
Ｈ０４Ｑ ９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の外部に位置するユーザが携帯する第１端末によって送信される端末信号を無線で受信可能に構成され、且つ、前記車両に搭載された無線受信機と、前記ユーザが携帯し且つ前記ユーザの遠隔操作を受け付ける第２端末への前記遠隔操作に応じて前記車両を移動させる遠隔操作制御を実行可能に構成された制御ユニットと、
を備え、
前記制御ユニットは、
前記ユーザが前記車両から所定の許可距離以内の範囲である許可範囲に位置し且つ前記端末信号を受信したとの条件を含む信号条件が成立した場合、前記遠隔操作に応じて前記遠隔操作制御を実行し、
前記遠隔操作制御の実行中に前記信号条件が成立しなくなった場合において、
前記信号条件が成立しなくなった不成立状態が所定の猶予時間継続していなければ、前記ユーザが前記許可範囲に位置していると判定し、前記遠隔操作制御を継続し、
前記不成立状態が前記猶予時間継続していれば、前記ユーザが前記許可範囲の外に位置すると判定し、前記遠隔操作制御を中止する、
ように構成され、
前記無線受信機は、前記無線受信機が前記端末信号を受信可能な可能距離を前記許可距離よりも短くなるように構成された、
車両制御装置。
【請求項2】
請求項１に記載の車両制御装置において、前記ユーザが前記許可範囲の外に位置する場合に前記遠隔操作制御の実行が禁止されるように定められているように構成された、
車両制御装置。
【請求項3】
請求項２に記載の車両制御装置において、前記制御ユニットは、
前記遠隔操作制御においては、前記車両を予め設定された制御車速で走行させ、
前記許可距離から前記可能距離を減じた距離差分を前記制御車速及び前記ユーザの歩行速度のうち早い方の速度で除算した除算値を前記猶予時間に設定する、
ように構成された、
車両制御装置。
【請求項4】
請求項２に記載の車両制御装置において、前記制御ユニットは、
前記遠隔操作制御においては、前記車両を予め設定された制御車速で走行させ、
前記信号条件が成立した場合、前記許可距離から前記端末信号に基いて特定される前記第１端末と前記無線受信機との間の距離である端末距離を減じた距離差分を前記制御車速及び前記ユーザの歩行速度のうち早い方の速度で除算した除算値を前記猶予時間に設定し、
前記信号条件が成立しなくなった場合、前記不成立状態が前記信号条件が最後に成立した場合に設定された猶予時間継続しているか否かを判定する、
するように構成された、
車両制御装置。
【請求項5】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記第１端末は前記第２端末に実装されている、
車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の外部に位置するユーザの遠隔操作に応じて車両を移動させる遠隔操作制御を実行する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、遠隔制御を実行する車両制御装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の車両制御装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、「車両の側面からの距離が距離Ｘ１から距離Ｘ２までの許可範囲」内に端末が位置する場合、端末からの遠隔操作に係る信号に基いて車両を移動させる遠隔操作制御を行う。従来装置は、許可範囲内に端末が位置しない場合には遠隔操作制御を中止して車両を停車させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－８６９２０号公報
【発明の概要】
【0004】
従来装置は、端末からの信号（端末信号）に基いて端末が許可範囲内に位置するか否かを判定している。
ところで、許可範囲の周辺の環境により、許可範囲には電波の強い領域と弱い領域とが存在する可能性がある。端末が電波の弱い領域に位置する場合、端末が許可範囲内に位置するにもかかわらず、従来装置は、端末信号を受信できない可能性がある。この場合、従来装置は、許可範囲内に端末が位置しないと判定し、遠隔操作制御を中止してしまう。このような遠隔操作制御の中止は、車両の運転者（ユーザ）に煩わしいと感じさせる可能性がある。
ところで、許可範囲の周辺の環境により、許可範囲には電波の強い領域と弱い領域とが存在する可能性がある。端末が電波の弱い領域に位置する場合、端末が許可範囲内に位置するにもかかわらず、従来装置は、端末信号を受信できない可能性がある。この場合、従来装置は、許可範囲内に端末が位置しないと判定し、遠隔操作制御を中止してしまう。このような遠隔操作制御の中止は、車両の運転者（ユーザ）に煩わしいと感じさせる可能性がある。
【0005】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、許可範囲内に端末が位置しているにもかかわらず遠隔操作制御が中止されてしまう可能性を低減できる車両制御装置を提供することにある。
【0006】
本発明の車両制御装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、
車両（ＶＡ）の外部に位置するユーザが携帯する第１端末（２３）によって送信される端末信号を無線で受信可能に構成され、且つ、前記車両に搭載された無線受信機（２２）と、
前記ユーザが携帯し且つ前記ユーザの遠隔操作を受け付ける第２端末（２６）への遠隔操作に応じて前記車両を移動させる遠隔操作制御を実行可能に構成された制御ユニット（２０、３０、４０、５０、６０）と、
を備え、
前記制御ユニットは、
前記ユーザが前記車両から所定の許可距離以内の範囲である許可範囲に位置し且つ前記端末信号を受信したとの条件を含む信号条件が成立した場合（ステップ７０５「Ｙｅｓ」、ステップ７２０）、前記遠隔操作に応じて前記遠隔操作制御を実行し（ステップ９１０「Ｙｅｓ」、ステップ９１５「Ｙｅｓ」、ステップ９２５）、
前記遠隔操作制御の実行中に前記信号条件が成立しなくなった場合において（ステップ７０５「Ｎｏ」）、
前記信号条件が成立しなくなった不成立状態が所定の猶予時間（Ｔｅｘｔ）継続していなければ（ステップ７４５「Ｎｏ」）、前記ユーザが前記許可範囲に位置していると判定し、前記遠隔操作制御を継続し（ステップ９１０「Ｙｅｓ」、ステップ９１５「Ｙｅｓ」、ステップ９２５）、
前記不成立状態が前記猶予時間継続していれば（ステップ７４５「Ｙｅｓ」）、前記ユーザが前記許可範囲の外に位置していると判定し、前記遠隔操作制御を中止する（ステップ７５０、ステップ９１０「Ｎｏ」、ステップ９５０）、
ように構成され、
前記無線受信機は、前記無線受信機が前記端末信号を受信可能な可能距離（Ｄｋａｎｏｕ）を前記許可距離よりも短くなるように構成されている。
車両（ＶＡ）の外部に位置するユーザが携帯する第１端末（２３）によって送信される端末信号を無線で受信可能に構成され、且つ、前記車両に搭載された無線受信機（２２）と、
前記ユーザが携帯し且つ前記ユーザの遠隔操作を受け付ける第２端末（２６）への遠隔操作に応じて前記車両を移動させる遠隔操作制御を実行可能に構成された制御ユニット（２０、３０、４０、５０、６０）と、
を備え、
前記制御ユニットは、
前記ユーザが前記車両から所定の許可距離以内の範囲である許可範囲に位置し且つ前記端末信号を受信したとの条件を含む信号条件が成立した場合（ステップ７０５「Ｙｅｓ」、ステップ７２０）、前記遠隔操作に応じて前記遠隔操作制御を実行し（ステップ９１０「Ｙｅｓ」、ステップ９１５「Ｙｅｓ」、ステップ９２５）、
前記遠隔操作制御の実行中に前記信号条件が成立しなくなった場合において（ステップ７０５「Ｎｏ」）、
前記信号条件が成立しなくなった不成立状態が所定の猶予時間（Ｔｅｘｔ）継続していなければ（ステップ７４５「Ｎｏ」）、前記ユーザが前記許可範囲に位置していると判定し、前記遠隔操作制御を継続し（ステップ９１０「Ｙｅｓ」、ステップ９１５「Ｙｅｓ」、ステップ９２５）、
前記不成立状態が前記猶予時間継続していれば（ステップ７４５「Ｙｅｓ」）、前記ユーザが前記許可範囲の外に位置していると判定し、前記遠隔操作制御を中止する（ステップ７５０、ステップ９１０「Ｎｏ」、ステップ９５０）、
ように構成され、
前記無線受信機は、前記無線受信機が前記端末信号を受信可能な可能距離（Ｄｋａｎｏｕ）を前記許可距離よりも短くなるように構成されている。
【0007】
遠隔操作制御の実行中に第１端末が「電波の弱い領域」に一時的に位置するようになった場合、端末信号を一時的に受信できなくなることに起因して信号条件が成立しなくなる可能性がある。本発明装置は、このような場合であっても、信号条件が成立しなくなった不成立状態が猶予時間継続していなければ、遠隔操作制御を継続する。このため、信号条件が一時的に成立しなくなった場合であっても、実行中の遠隔操作制御が突然中止され、ユーザに煩わしいと感じさせる可能性を低減できる。
【0008】
本発明装置の一態様において、
前記ユーザが前記許可範囲（Ｒｋｙｏｋａ）の外に位置する場合に前記遠隔操作制御の実行が禁止されるように定められているように構成されている。
前記ユーザが前記許可範囲（Ｒｋｙｏｋａ）の外に位置する場合に前記遠隔操作制御の実行が禁止されるように定められているように構成されている。
【0009】
遠隔操作制御の実行中に第１端末と無線受信機との間の距離が可能距離よりも長くなった場合、無線受信機は端末信号を受信できないため、信号条件が成立しなくなる。この場合、不成立状態が猶予時間継続するまでは遠隔操作制御が継続される。このため、可能距離を超えても遠隔操作制御の実行が可能となる。
【0010】
上記態様において、
前記制御ユニットは、
前記遠隔操作制御においては、前記車両を予め設定された制御車速（Ｖｃ）で走行させ、
前記許可距離から前記可能距離を減じた距離差分（ΔＤ）を前記制御車速及び前記ユーザの歩行速度（Ｖｗ）のうち早い方の速度で除算した除算値を前記猶予時間に設定するように構成されている。
前記制御ユニットは、
前記遠隔操作制御においては、前記車両を予め設定された制御車速（Ｖｃ）で走行させ、
前記許可距離から前記可能距離を減じた距離差分（ΔＤ）を前記制御車速及び前記ユーザの歩行速度（Ｖｗ）のうち早い方の速度で除算した除算値を前記猶予時間に設定するように構成されている。
【0011】
許可距離から可能距離を減じた距離差分に基いて猶予時間が予め設定されることにより、不成立状態が猶予時間継続したときに第１端末が許可範囲の外に位置している可能性を低減でき、第１端末が許可範囲の外に位置しているにもかかわらず遠隔操作制御が実行される可能性を低減できる。
【0012】
上記態様において、
前記制御ユニットは、
前記遠隔操作制御においては、前記車両を予め設定された制御車速（Ｖｃ）で走行させ、
前記信号条件が成立した場合（図１２に示したステップ７０５「Ｙｅｓ」）、前記許可距離（Ｄｋｙｏｋａ）から前記端末信号に基いて特定される前記第１端末と前記無線受信機との間の距離である端末距離（Ｄ）を減じた距離差分（ΔＤ）を前記制御車速及び前記ユーザの歩行速度のうち早い方の速度で除算した除算値を前記猶予時間に設定し（ステップ１２２０）、
前記信号条件が成立しなくなった場合（図１２に示したステップ７０５「Ｎｏ」）、前記不成立状態が前記信号条件が最後に成立した場合に設定された猶予時間継続しているか否かを判定する（図１２に示したステップ７４５）、
ように構成されている。
前記制御ユニットは、
前記遠隔操作制御においては、前記車両を予め設定された制御車速（Ｖｃ）で走行させ、
前記信号条件が成立した場合（図１２に示したステップ７０５「Ｙｅｓ」）、前記許可距離（Ｄｋｙｏｋａ）から前記端末信号に基いて特定される前記第１端末と前記無線受信機との間の距離である端末距離（Ｄ）を減じた距離差分（ΔＤ）を前記制御車速及び前記ユーザの歩行速度のうち早い方の速度で除算した除算値を前記猶予時間に設定し（ステップ１２２０）、
前記信号条件が成立しなくなった場合（図１２に示したステップ７０５「Ｎｏ」）、前記不成立状態が前記信号条件が最後に成立した場合に設定された猶予時間継続しているか否かを判定する（図１２に示したステップ７４５）、
ように構成されている。
【0013】
信号条件が成立している場合には、許可距離から端末距離を減じた距離差分に基いて猶予時間が設定される。そして、信号条件が成立しなくなった場合には、不成立状態が「信号条件が最後に成立した場合に設定された猶予時間」継続したか否かを判定する。これにより、不成立状態が猶予時間継続したときに第１端末が許可範囲の外に位置している可能性を低減でき、第１端末が許可範囲の外に位置しているにもかかわらず遠隔操作制御が実行される可能性を更に低減できる。
【0017】
本発明装置の一態様において、前記第１端末は前記第２端末に実装されている。
【0018】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【発明を実施するための形態】
【0020】
＜構成＞
図１に示したように、本実施形態に係る車両制御装置１０（以下、「本制御装置１０」と称呼する。）は、車両ＶＡに搭載（適用）されている。本制御装置１０は、照合ＥＣＵ２０、駐車ＥＣＵ３０、駆動ＥＣＵ４０、ブレーキＥＣＵ５０及びステアリングＥＣＵ６０を備える。これらのＥＣＵ２０、３０、４０、５０及び６０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）７０を介して互いにデータを送受信可能となるように接続されている。
図１に示したように、本実施形態に係る車両制御装置１０（以下、「本制御装置１０」と称呼する。）は、車両ＶＡに搭載（適用）されている。本制御装置１０は、照合ＥＣＵ２０、駐車ＥＣＵ３０、駆動ＥＣＵ４０、ブレーキＥＣＵ５０及びステアリングＥＣＵ６０を備える。これらのＥＣＵ２０、３０、４０、５０及び６０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）７０を介して互いにデータを送受信可能となるように接続されている。
【0021】
ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＥＣＵを「制御ユニット」又は「コントローラ」と称呼する場合もある。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。上記ＥＣＵ２０、３０、４０、５０及び６０の総て又は幾つかは、一つのＥＣＵに統合されてもよい。
【0022】
本制御装置１０は、複数の車外送信アンテナ２１（２１Ｌ、２１Ｒ及び２１ＲＲ）、複数の車外受信アンテナ２２（２２Ｌ、２２Ｒ及び２２ＲＲ）及びデータ通信ユニット（以下、「ＤＣＵ」と称呼する。）２３を備える。これらは、照合ＥＣＵ２０に接続されている。
【0023】
車外送信アンテナ２１は、車両ＶＡの外部（車外）に向けて所定の無線信号（例えば、要求信号）を送信するためのアンテナである。車外受信アンテナ２２は、車外に位置する装置から送信された無線信号（例えば、応答信号）を受信するためのアンテナである。以下では、車外受信アンテナ２２を「無線受信機」と称呼する場合がある。
図２に示したように、車両ＶＡの左側面には車外送信アンテナ２１Ｌ及び車外受信アンテナ２２Ｌが配設されている。車両ＶＡの右側面には車外送信アンテナ２１Ｒ及び車外受信アンテナ２２Ｒが配設されている。車両ＶＡの後端部には車外送信アンテナ２１ＲＲ及び車外受信アンテナ２２ＲＲが配設されている。以下では、車外送信アンテナ２１Ｌ、２１Ｒ、２１ＲＲを互いに区別する必要がない場合には「車外送信アンテナ２１」と称呼し、車外受信アンテナ２２Ｌ、２２Ｒ及び２２ＲＲを互いに区別する必要がない場合には「車外受信アンテナ２２」と称呼する。
図２に示したように、車両ＶＡの左側面には車外送信アンテナ２１Ｌ及び車外受信アンテナ２２Ｌが配設されている。車両ＶＡの右側面には車外送信アンテナ２１Ｒ及び車外受信アンテナ２２Ｒが配設されている。車両ＶＡの後端部には車外送信アンテナ２１ＲＲ及び車外受信アンテナ２２ＲＲが配設されている。以下では、車外送信アンテナ２１Ｌ、２１Ｒ、２１ＲＲを互いに区別する必要がない場合には「車外送信アンテナ２１」と称呼し、車外受信アンテナ２２Ｌ、２２Ｒ及び２２ＲＲを互いに区別する必要がない場合には「車外受信アンテナ２２」と称呼する。
【0024】
電子キー２３は、車両ＶＡの運転者（ユーザ）が携帯している車両ＶＡのキーであり、車両ＶＡの図示しないドアの解錠／施錠を行う場合等において使用される。以下では、電子キー２３を「第１端末」と称呼する場合がある。電子キー２３は、本制御装置１０と無線通信可能に構成されている。電子キー２３は、車両ＶＡからの要求信号を無線通信により受信した場合、電子キー２３に予め設定されている識別子であるキーＩＤを含む応答信号を無線通信により送信する。電子キー２３が車外に位置している場合、電子キー２３は、車外送信アンテナ２１の無線信号の送信範囲内に位置しているとき、車外送信アンテナ２１から送信された要求信号を受信する。車外受信アンテナ２２は、電子キー２３が送信した応答信号（以下、「端末信号」と称呼する場合がある。）を受信する。
【0025】
照合ＥＣＵ２０は、車外送信アンテナ２１を介して車外に上記要求信号を送信するようになっている。更に、照合ＥＣＵ２０は、電子キー２３からの応答信号を受信可能になっている。車外受信アンテナ２２が電子キー２３から応答信号を受信した場合、照合ＥＣＵ２０は、受信した応答信号に含まれているキーＩＤが、車両ＶＡに対して予め設定されている識別子である車両固有ＩＤと一致するか否かを判定する。即ち、照合ＥＣＵ２０は、キー照合を行い、その結果をＣＡＮ７０を介して駐車ＥＣＵ３０に送信する。
【0026】
ＤＣＵ２５は、ユーザが携帯する通信機器である携帯端末（例えば、スマートフォン及びタブレット端末等）２６との間で無線接続を確立可能に構成されている。なお、携帯端末２６を「第２端末」と称呼する場合がある。ＤＣＵ２５は、周知の近距離無線通信（例えば、ブルートゥース（登録商標））により携帯端末２６とデータ通信を行う。
【0027】
更に、本制御装置１０は、複数のソナー３２を備える。ソナー３２は駐車ＥＣＵ３０に接続されている。
【0028】
複数のソナー３２は、前方ソナー、後方ソナー、左側方ソナー及び右側方ソナーを含む。前方ソナー、後方ソナー、左側方ソナー及び右側方ソナーは、車両ＶＡの前方の領域、車両ＶＡの後方の領域、車両ＶＡの左側方の領域及び車両ＶＡの右側方の領域にそれぞれ音波を送信し、その音波が物体によって反射された反射波を受信する。複数のソナー３２のそれぞれは、所定時間が経過する毎に、送信した音波及び受信した反射波に関する情報（即ち、ソナーデータ）を駐車ＥＣＵ３０に送信する。
【0029】
駆動ＥＣＵ４０は、アクセルペダル操作量センサ４１及び駆動源アクチュエータ４２と接続されている。
【0030】
アクセルペダル操作量センサ４１は、アクセルペダル４１ａの操作量であるアクセルペダル操作量ＡＰを検出し、アクセルペダル操作量ＡＰを表す信号を発生する。駆動ＥＣＵ４０は、アクセルペダル操作量センサ４１が発生する信号に基いてアクセルペダル操作量ＡＰを取得する。
【0031】
駆動源アクチュエータ４２は、車両ＶＡに付与される駆動力を発生する駆動源（電動機及び内燃機関等）４２ａと接続されている。駆動ＥＣＵ４０は、駆動源アクチュエータ４２を制御することにより駆動源４２ａの運転状態を変更する。これにより、駆動ＥＣＵ４０は、車両ＶＡに付与される駆動力を調整できる。駆動ＥＣＵ４０は、アクセルペダル操作量ＡＰが大きいほど車両ＶＡに付与される駆動力が大きくなるように、駆動源アクチュエータ４２を制御する。
【0032】
ブレーキＥＣＵ５０は、ブレーキペダル操作量センサ５１及びブレーキアクチュエータ５２と接続されている。
【0033】
ブレーキペダル操作量センサ５１は、ブレーキペダル５１ａの操作量であるブレーキペダル操作量ＢＰを検出し、ブレーキペダル操作量ＢＰを表す信号を発生する。ブレーキＥＣＵ５０は、ブレーキペダル操作量センサ５１が発生力する信号に基いてブレーキペダル操作量ＢＰを取得する。
【0034】
ブレーキアクチュエータ５２は、周知の油圧式の制動装置５２ａと接続されている。ブレーキＥＣＵ５０はブレーキアクチュエータ５２を制御することにより、制動装置５２ａが発生する摩擦制動力を変更する。これにより、ブレーキＥＣＵ５０は、車両ＶＡに付与される制動力を調整できる。ブレーキＥＣＵ５０は、ブレーキペダル操作量ＢＰが大きいほど車両ＶＡに付与される制動力が大きくなるように、ブレーキアクチュエータ５２を制御する。
【0035】
ステアリングＥＣＵ６０は、操舵角センサ６１、操舵トルクセンサ６２及び操舵モータ６３に接続されている。
【0036】
操舵角センサ６１は、ステアリングホイール６１ａの中立位置からの回転角度を操舵角θｓとして検出し、操舵角θｓを表す信号を発生する。ステアリングＥＣＵ６０は、操舵角センサ６１が発生する信号に基いて操舵角θｓを取得する。
【0037】
操舵トルクセンサ６２は、ステアリングホイール６１ａに連結されたステアリングシャフト６２ａに作用するトルクを表す操舵トルクＴｒを検出し、操舵トルクＴｒを表す信号を発生する。ステアリングＥＣＵ６０は、操舵トルクセンサ６２が発生する信号に基いて操舵トルクＴｒを取得する。
【0038】
操舵モータ６３は、車両ＶＡの「ステアリングホイール６１ａ、ステアリングシャフト６２ａ及び操舵用ギア機構等を含む操舵機構６３ａ」に「発生したトルク」を伝達可能に組み込まれている。操舵モータ６３は、ステアリングＥＣＵ６０によって向き及び大きさ等が制御される「図示しない車両バッテリから供給される電力」に応じたトルクを発生する。このトルクによって、操舵アシストトルクが発生され、或いは、左右の操舵輪が操舵（転舵）される。
【0039】
ステアリングＥＣＵ６０は、通常時においては、操舵トルクＴｒに応じた操舵アシストトルクを操舵モータ６３を用いて発生させる。更に、ステアリングＥＣＵ６０は、「目標操舵角を含む操舵指令」を駐車ＥＣＵ３０から受信した場合、操舵角θｓが「受信した操舵指令に含まれる目標操舵角」に一致するように操舵モータ６３を制御し、それにより操舵輪を自動的に転舵する。
【0040】
（作動の概要）
本制御装置１０は、車外に位置するユーザの携帯端末２６に対する操作（以下、「遠隔操作」と称呼する。）に応じて車両ＶＡを移動させる制御（以下、「遠隔操作制御」と称呼する。）を実行する。
車両ＶＡから所定の許可距離Ｄｋｙｏｋａ以内の範囲である許可範囲Ｒｋｙｏｋａ（図２を参照。）の外にユーザが位置する場合には、遠隔操作制御の実行が禁止されるように定められている（規定されている）。
この規定は、ユーザが許可範囲Ｒｋｙｏｋａの外に位置する場合には、ユーザが車両ＶＡの周辺を視認しにくくなるとの観点、及び、第三者が遠隔操作制御中の車両ＶＡに乗り込んで車両ＶＡが盗難される可能性が高くなるという観点から導入されている。
本制御装置１０は、車外に位置するユーザの携帯端末２６に対する操作（以下、「遠隔操作」と称呼する。）に応じて車両ＶＡを移動させる制御（以下、「遠隔操作制御」と称呼する。）を実行する。
車両ＶＡから所定の許可距離Ｄｋｙｏｋａ以内の範囲である許可範囲Ｒｋｙｏｋａ（図２を参照。）の外にユーザが位置する場合には、遠隔操作制御の実行が禁止されるように定められている（規定されている）。
この規定は、ユーザが許可範囲Ｒｋｙｏｋａの外に位置する場合には、ユーザが車両ＶＡの周辺を視認しにくくなるとの観点、及び、第三者が遠隔操作制御中の車両ＶＡに乗り込んで車両ＶＡが盗難される可能性が高くなるという観点から導入されている。
【0041】
本実施形態では、車外受信アンテナ２２が電子キー２３によって送信された応答信号を受信可能な距離である可能距離Ｄｋａｎｏｕは、許可距離Ｄｋｙｏｋａよりも短い。即ち、車外受信アンテナ２２が応答信号を受信可能な可能範囲Ｒｋａｎｏｕは、許可範囲Ｒｋｙｏｋａよりも狭い。本制御装置１０は、車外受信アンテナ２２が応答信号を受信したとの条件を含む信号条件が成立した場合、ユーザが許可範囲Ｒｋｙｏｋａ内に位置するとの許可条件が成立したと判定し、遠隔操作制御の実行を許可する。
【0042】
可能範囲Ｒｋａｎｏｕには、周辺環境によっては「電波が弱くなる弱領域Ａｗｋ（図２を参照。）」が存在する可能性がある。弱領域Ａｗｋに電子キー２３が位置する場合、電子キー２３が許可範囲Ｒｋｙｏｋａ内に位置するにもかかわらず車外受信アンテナ２２が応答信号を受信できなくなる可能性がある。従来装置は、このような事態が生じた場合、実行していた遠隔操作制御を中止してしまっていた。
【0043】
この問題を解決するため、本制御装置１０は、車外受信アンテナ２２が応答信号を受信しない状態（即ち、信号条件が成立しない不成立状態）が所定の猶予時間Ｔｅｘｔ継続していなければ、許可条件が成立していると判定し、遠隔操作制御を中止せずに継続する。一方、上記不成立状態が猶予時間Ｔｅｘｔ継続している場合、本制御装置１０は、許可条件が成立しないと判定し、遠隔操作制御を中止し、車両ＶＡを停車させるべく減速制御を実行する。
【0044】
これによって、可能範囲Ｒｋａｎｏｕの弱領域Ａｗｋに電子キー２３が一時的に位置して車外受信アンテナ２２が一時的に応答信号を受信できない場合であっても、本制御装置１０は、遠隔操作制御を中止することなく継続できる。従って、ユーザに違和感を抱かせることを防止できる。
【0045】
更に、可能範囲Ｒｋａｎｏｕ外に電子キー２３が位置するようになって車外受信アンテナ２２が応答信号を受信できなくなった場合、不成立状態が猶予時間Ｔｅｘｔ継続するまでは、本制御装置１０は、遠隔操作制御を中止することなく継続する。これにより、可能範囲Ｒｋａｎｏｕの外にユーザが位置する場合であっても、遠隔操作制御を継続することができる。
【0046】
例えば、図３に示した時点ｔ１よりも前の時点では、車外受信アンテナ２２が応答信号を受信している。このため、本制御装置１０は、許可条件が成立していると判定し、遠隔操作制御を実行している。時点ｔ１にて、車外受信アンテナ２２が応答信号を受信しなくなり、「信号条件が成立している成立状態」から「信号条件が成立していない不成立状態」へと変化する。この時点ｔ１から「時点ｔ１から猶予時間Ｔｅｘｔが経過した時点ｔ２」までの期間において、本制御装置１０は、車外受信アンテナ２２が応答信号を受信しなくても許可条件が成立していると判定し、遠隔操作制御を継続する。図３に示した例では、時点ｔ２よりも前の時点ｔ３にて車外受信アンテナ２２が応答信号を再び受信し始め、不成立状態から成立状態へと変化する。従って、不成立状態が猶予時間Ｔｅｘｔ継続しないため、本制御装置１０は、許可条件は成立していると判定し続け、遠隔操作制御を継続する。
【0047】
時点ｔ４以降、車外受信アンテナ２２が応答信号を受信しなくなる。「時点ｔ４から猶予時間Ｔｅｘｔが経過した時点ｔ５」にて、不成立状態が猶予時間Ｔｅｘｔ継続するので、本制御装置１０は、許可条件が成立しないと判定し、遠隔操作制御を中止する。
【0048】
（作動例）
図４を参照しながら、本制御装置１０、電子キー２３及び携帯端末２６の作動について具体的に説明する。
本制御装置１０は、所定時間が経過する毎に車外送信アンテナ２１から要求信号を送信している（ステップ４０２）。電子キー２３は、要求信号を受信すると、キーＩＤを含む応答信号を送信する（ステップ４０４）。
図４を参照しながら、本制御装置１０、電子キー２３及び携帯端末２６の作動について具体的に説明する。
本制御装置１０は、所定時間が経過する毎に車外送信アンテナ２１から要求信号を送信している（ステップ４０２）。電子キー２３は、要求信号を受信すると、キーＩＤを含む応答信号を送信する（ステップ４０４）。
【0049】
車外受信アンテナ２２が応答信号を受信すると、本制御装置１０は、キーＩＤが車両固有ＩＤと一致するか否かを判定するキー照合を行う（ステップ４０６）。
本制御装置１０は、キーＩＤと車両固有ＩＤとが一致する場合（即ち、キー照合が成功した場合）、信号条件が成立したと判定し、キーＩＤと車両固有ＩＤとが一致しない場合（即ち、キー照合が失敗した場合）、信号条件が成立していないと判定する。
本実施形態における信号条件は、応答信号を受信したとの条件、及びキー照合が成功したとの条件の何れもが成立したときに成立する。
本制御装置１０は、キーＩＤと車両固有ＩＤとが一致する場合（即ち、キー照合が成功した場合）、信号条件が成立したと判定し、キーＩＤと車両固有ＩＤとが一致しない場合（即ち、キー照合が失敗した場合）、信号条件が成立していないと判定する。
本実施形態における信号条件は、応答信号を受信したとの条件、及びキー照合が成功したとの条件の何れもが成立したときに成立する。
【0050】
ユーザが携帯端末２７を操作して遠隔操作制御アプリを起動させる（ステップ４０８）。遠隔操作制御アプリが起動すると、携帯端末２７は、ディスプレイ２７０（図５Ａ乃至図５Ｃを参照。）に図５Ａに示した開始画面５００を表示する（ステップ４１０）。なお、ディスプレイ２７０はタッチパネル式の表示装置である。
【0051】
図５Ａに示したように、開始画面５００は、スライド操作領域５０２を含む。開始画面５００の初期状態では、スライド操作領域５０２の左端には操作用表示エレメント５０４が位置する。ユーザが操作用表示エレメント５０４をスライド操作領域５０２の右端へとスライドさせた場合、携帯端末２６は目標位置要求信号をＤＣＵ２５へ送信する（ステップ４１２）。
【0052】
本制御装置１０は、目標位置要求信号を受信すると、ソナーデータに基いて目標停車位置及び目標経路を決定する（ステップ４１４）。目標停車位置は遠隔操作制御における車両ＶＡの目標位置であり、車両ＶＡが目標停車位置に到達したときに車速Ｖｓがゼロとなる。目標経路は、遠隔操作制御において車両ＶＡの左後輪及び右後輪の中間点が通過する経路である。
【0053】
その後、本制御装置１０は、確認要求信号を携帯端末２６に送信する（ステップ４１６）。確認要求信号は、確認画像に関する画像データを含む。確認画像は、確認画像は、車両ＶＡと目標停車位置及び目標経路との位置関係を表す画像である。
【0054】
携帯端末２７は、確認要求信号を受信すると、ディスプレイ２７０に図５Ｂに示した確認画面５１０を表示する。確認画面５１０は、図５Ｂに示したように、停車位置表示領域５１２及び長押しボタン５１４を含む。停車位置表示領域５１２には、上記確認画像が表示される。ユーザは、停車位置表示領域５１２に表示された確認画像を見て、目標停車位置及び目標経路に同意した場合、長押しボタン５１４をタッチする。携帯端末２６は、長押しボタン５１４が所定時間以上タッチされた場合、所定の開始操作が行われたと判定し、確認応答信号（開始信号）をＤＣＵ２５へ送信する（ステップ４２０）。
【0055】
ＤＣＵ２５が確認応答信号（開始信号）を受信した場合、本制御装置１０は、所定の開始条件が成立したと判定して遠隔操作制御を開始する（ステップ４２２）。携帯端末２６は、確認画面５１０にて開始操作が行われた場合、操作画面５２０（図５Ｃを参照。）をディスプレイ２７０に表示する（ステップ４２４）。図５Ｃに示したように、操作画面５２０は操作領域５２２を含む。ユーザが操作領域５２２におけるタッチ位置を変化させる操作（遠隔操作）を行っている場合、携帯端末２６は、所定時間が経過する毎に操作信号をＤＣＵ２５へ送信し続ける（ステップ４２６）。
【0056】
本制御装置１０は、遠隔操作制御を一旦開始すると、許可条件が成立し且つ操作信号を受信している限り、車両ＶＡが目標停車位置に到達するまで目標経路に沿って車両ＶＡを走行させ続ける。本制御装置１０は、車両ＶＡが目標停車位置よりも目標経路に沿って所定距離だけ手前の位置である減速開始位置に到達すると、車両ＶＡを減速させ始め、目標停車位置で車両ＶＡを停車させる。
【0057】
なお、信号条件が成立しなくなった状態が猶予時間Ｔｅｘｔ継続した場合、本制御装置１０は、許可条件が成立しないと判定し、車両ＶＡを停車させるべく減速させる減速制御を行う（即ち、遠隔操作制御を中止する。）。
【0058】
本制御装置１０は、車両ＶＡが目標停車位置に到達したと判定すると（ステップ４２８）、終了信号を携帯端末２６に送信する（ステップ４３０）。携帯端末２６は、終了信号を受信すると、図示しない終了画面をディスプレイ２７０に表示する。携帯端末２６は、終了画面のＯＫボタン（不図示）が操作されると、遠隔操作制御アプリを終了する。
【0059】
（具体的作動）
＜応答信号受信ルーチン＞
照合ＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、「第１ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、照合ＥＣＵ２０のＣＰＵを指す。）は、図６にフローチャートにより示した応答信号受信ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
＜応答信号受信ルーチン＞
照合ＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、「第１ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、照合ＥＣＵ２０のＣＰＵを指す。）は、図６にフローチャートにより示した応答信号受信ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
【0060】
従って、所定のタイミングになると、第１ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始し、ステップ６０５に進み、本ルーチンが前回実行された時点から現時点までの期間において電子キー２３から応答信号を受信したか否かを判定する。
【0061】
上記期間に応答信号を受信している場合、第１ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６１０に進む。ステップ６１０にて、第１ＣＰＵは、キーＩＤが車両固有ＩＤと一致するか否かを判定する。
【0062】
キーＩＤが車両固有ＩＤと一致する場合、第１ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６１５に進む。ステップ６１５にて、第１ＣＰＵは、キーＩＤと車両固有ＩＤとが一致することを表すＩＤ一致情報を含む受信通知を駐車ＥＣＵ３０に送信する。その後、第１ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0063】
一方、キーＩＤが車両固有ＩＤと一致しない場合、第１ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６２０に進む。ステップ６２０にて、第１ＣＰＵは、キーＩＤと車両固有ＩＤとが一致しないことを表すＩＤ不一致情報を含む受信通知を駐車ＥＣＵ３０に送信する。その後、第１ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0064】
第１ＣＰＵがステップ６０５に進んだときに上記期間に応答信号を受信していない場合、第１ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0065】
＜許可条件判定ルーチン＞
駐車ＥＣＵ３０のＣＰＵ（以下、「第２ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、駐車ＥＣＵ３０のＣＰＵを指す。）は、図７にフローチャートにより示した許可条件判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
駐車ＥＣＵ３０のＣＰＵ（以下、「第２ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、駐車ＥＣＵ３０のＣＰＵを指す。）は、図７にフローチャートにより示した許可条件判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
【0066】
従って、所定のタイミングになると、第２ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始し、ステップ７０５に進み、本ルーチンが前回実行された時点から現時点までの期間において照合ＥＣＵ２０から受信通知を受信したか否かを判定する。
【0067】
上記期間において受信通知を受信した場合、第２ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７１０に進む。ステップ７１０にて、第２ＣＰＵは、受信した受信通知にＩＤ一致情報が含まれているか否かを判定する。
【0068】
受信通知にＩＤ一致情報が含まれている場合、第２ＣＰＵは、信号条件が成立していると判定する。この場合、第２ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７１５に進む。ステップ７１５にて、第２ＣＰＵは、許可フラグＸｋｙｏｋａの値が「０」であるか否かを判定する。
【0069】
許可フラグＸｋｙｏｋａの値は、許可条件が成立していない場合に「０」に設定され、許可条件が成立している場合に「１」に設定される。なお、許可フラグＸｋｙｏｋａの値は、イニシャルルーチンにて「０」に設定される。イニシャルルーチンは、図示しないイグニッションスイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときに第２ＣＰＵによって実行される。
【0070】
許可フラグＸｋｙｏｋａの値が「０」である場合、第２ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７２０及びステップ７２５を順に実行する。
ステップ７２０：第２ＣＰＵは、許可フラグＸｋｙｏｋａの値を「１」に設定する。
ステップ７２５：第２ＣＰＵは、猶予タイマＴＭｅｘｔの値を「０」に設定する。
猶予タイマＴＭｅｘｔは、許可条件が成立している期間において「不成立状態が継続した時間」をカウントするためのタイマである。
第２ＣＰＵは、ステップ７２５の実行後、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ７２０：第２ＣＰＵは、許可フラグＸｋｙｏｋａの値を「１」に設定する。
ステップ７２５：第２ＣＰＵは、猶予タイマＴＭｅｘｔの値を「０」に設定する。
猶予タイマＴＭｅｘｔは、許可条件が成立している期間において「不成立状態が継続した時間」をカウントするためのタイマである。
第２ＣＰＵは、ステップ７２５の実行後、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0071】
第２ＣＰＵがステップ７１５に進んだときに許可フラグＸｋｙｏｋａの値が「１」である場合、第２ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７２５を実行する。その後、第２ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0072】
第２ＣＰＵがステップ７０５に進んだときに受信通知を受信していない場合、車外受信アンテナ２２が応答信号を受信していないので、信号条件は成立しない。この場合、第２ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７３０に進む。ステップ７３０にて、第２ＣＰＵは、許可フラグＸｋｙｏｋａの値が「１」であるか否かを判定する。
【0073】
許可フラグＸｋｙｏｋａの値が「１」である場合、第２ＣＰＵは、ステップ７３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７３５に進む。ステップ７３５にて、第２ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値が「１」であるか否かを判定する。
実行フラグＸｅｘｅの値は、遠隔操作制御の開始条件が成立した場合に「１」に設定され、遠隔操作制御の終了条件が成立した場合に「０」に設定される。
実行フラグＸｅｘｅの値は、遠隔操作制御の開始条件が成立した場合に「１」に設定され、遠隔操作制御の終了条件が成立した場合に「０」に設定される。
【0074】
実行フラグＸｅｘｅの値が「０」である場合、第２ＣＰＵは、ステップ７３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７４０及びステップ７４５を順に実行する。
ステップ７４０：第２ＣＰＵは、猶予タイマＴＭｅｘｔに「１」を加算する。
ステップ７４５：第２ＣＰＵは、猶予タイマＴＭｅｘｔの値が閾値ＴＭｔｈ以上であるか否かを判定する。
閾値ＴＭｔｈは、猶予タイマＴＭｅｘｔの値が閾値ＴＭｔｈに到達したときに不成立状態が猶予時間Ｔｅｘｔ継続するような値に予め設定されている。
ステップ７４０：第２ＣＰＵは、猶予タイマＴＭｅｘｔに「１」を加算する。
ステップ７４５：第２ＣＰＵは、猶予タイマＴＭｅｘｔの値が閾値ＴＭｔｈ以上であるか否かを判定する。
閾値ＴＭｔｈは、猶予タイマＴＭｅｘｔの値が閾値ＴＭｔｈに到達したときに不成立状態が猶予時間Ｔｅｘｔ継続するような値に予め設定されている。
【0075】
猶予タイマＴＭｅｘｔの値が閾値ＴＭｔｈ未満である場合、即ち、不成立状態が猶予時間Ｔｅｘｔ継続していない場合、第２ＣＰＵは、ステップ７４５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0076】
一方、猶予タイマＴＭｅｘｔの値が閾値ＴＭｔｈ以上である場合、即ち、不成立状態が猶予時間Ｔｅｘｔ継続した場合、第２ＣＰＵは、ステップ７４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７５０に進む。ステップ７５０にて、第２ＣＰＵは、許可フラグＸｋｙｏｋａの値を「０」に設定するとともに範囲外タイマＴＭｇの値を「０」に設定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
範囲外タイマＴＭｇは、許可条件が成立しなくなった時点からの経過時間をカウントするためのタイマである。
範囲外タイマＴＭｇは、許可条件が成立しなくなった時点からの経過時間をカウントするためのタイマである。
【0077】
第２ＣＰＵがステップ７３５に進んだときに実行フラグＸｅｘｅの値が「１」である場合、第２ＣＰＵは、ステップ７３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７５５に進む。ステップ７５５にて、第２ＣＰＵは、第１範囲外報知指令をＤＣＵ２５から携帯端末２７へ送信する。その後、第２ＣＰＵは、ステップ７４０以降の処理を実行する。携帯端末２７は、第１範囲外報知指令を受信すると、ディスプレイ２７０に「車両に近づいて下さい。」とのメッセージを表示する。
【0078】
第２ＣＰＵがステップ７３０に進んだときに許可フラグＸｋｙｏｋａの値が「０」である場合、第２ＣＰＵは、ステップ７３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0079】
第２ＣＰＵがステップ７１０に進んだときに受信通知にＩＤ一致情報が含まれない場合（即ち、受信通知にＩＤ不一致情報が含まれる場合）、第２ＣＰＵは、信号条件が成立しないと判定する。この場合、第２ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７３０に進む。
【0080】
＜開始条件判定ルーチン＞
第２ＣＰＵは、図８にフローチャートにより示した開始条件判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
第２ＣＰＵは、図８にフローチャートにより示した開始条件判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
【0081】
従って、所定のタイミングになると、第２ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始し、ステップ８０５に進み、実行フラグＸｅｘｅの値が「０」であるか否かを判定する。
【0082】
実行フラグＸｅｘｅの値が「０」である場合、第２ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８１０に進む。ステップ８１０にて、第２ＣＰＵは、許可フラグＸｋｙｏｋａの値が「１」であるか否かを判定する。許可フラグＸｋｙｏｋａの値が「０」である場合、第２ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0083】
許可フラグＸｋｙｏｋａの値が「１」である場合、第２ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８１５に進む。ステップ８１５にて、第２ＣＰＵは、ＤＣＵ２５が確認応答信号を受信したとの開始条件が成立したか否かを判定する。
【0084】
開始条件が成立していない場合、第２ＣＰＵは、ステップ８１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、開始条件が成立している場合、第２ＣＰＵは、ステップ８１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８２０に進む。ステップ８２０にて、第２ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「１」に設定する。その後、第２ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0085】
第２ＣＰＵがステップ８０５に進んだときに実行フラグＸｅｘｅの値が「１」である場合、第２ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0086】
＜遠隔操作制御ルーチン＞
第２ＣＰＵは、図９にフローチャートにより示した遠隔操作制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
第２ＣＰＵは、図９にフローチャートにより示した遠隔操作制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
【0087】
従って、所定のタイミングになると、第２ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始し、ステップ９０５に進む。ステップ９０５にて、第２ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値が「１」であるか否かを判定する。実行フラグＸｅｘｅの値が「０」である場合、第２ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0088】
実行フラグＸｅｘｅの値が「１」である場合、第２ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９１０に進む。ステップ９１０にて、第２ＣＰＵは、許可フラグＸｋｙｏｋａの値が「１」であるか否かを判定する。
【0089】
許可フラグＸｋｙｏｋａの値が「１」である場合、第２ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９１５に進む。ステップ９１５にて、第２ＣＰＵは、本ルーチンが前回実行された時点から現時点までの期間においＤＣＵ２５が操作信号を受信したか否かを判定する。
【0090】
上記期間にＤＣＵ２５が操作信号を受信している場合、第２ＣＰＵは、ステップ９１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９２０及びステップ９２５を順に実行する。
ステップ９２０：第２ＣＰＵは、無操作タイマＴＭｎの値を「０」に設定する。
無操作タイマＴＭｎは、遠隔操作制御の開始後に操作領域５２２に対して操作がなされていない時間（以下、「無操作時間」と称呼する。）をカウントするためのタイマである。
ステップ９２５：第２ＣＰＵは、車両ＶＡが目標経路に沿って予め設定された制御車速Ｖｃで走行するように走行制御を実行する。
その後、第２ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ９２０：第２ＣＰＵは、無操作タイマＴＭｎの値を「０」に設定する。
無操作タイマＴＭｎは、遠隔操作制御の開始後に操作領域５２２に対して操作がなされていない時間（以下、「無操作時間」と称呼する。）をカウントするためのタイマである。
ステップ９２５：第２ＣＰＵは、車両ＶＡが目標経路に沿って予め設定された制御車速Ｖｃで走行するように走行制御を実行する。
その後、第２ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0091】
走行制御を具体的に説明する。第２ＣＰＵは、図示しない車速センサから現時点の車両ＶＡの速度を表す車速Ｖｓを取得し、車両ＶＡが所定の減速開始位置に到達していなければ車速Ｖｓを上記制御車速Ｖｃと一致させるための目標加速度Ｇｔを演算する。第２ＣＰＵは、目標加速度Ｇｔを駆動ＥＣＵ４０及びブレーキＥＣＵ５０に送信する。
減速開始位置は目標停車位置よりも所定距離だけ手前の位置である。車両ＶＡが目標停車位置に到達すると、車両ＶＡが目標停車位置に到達したときに停車するように所定の第１減速度での減速が開始される。このため、車両ＶＡが減速開始位置に到達していれば、第２ＣＰＵは、上記第１減速度を目標加速度Ｇｔとして駆動ＥＣＵ４０及びブレーキＥＣＵ５０に送信する。
減速開始位置は目標停車位置よりも所定距離だけ手前の位置である。車両ＶＡが目標停車位置に到達すると、車両ＶＡが目標停車位置に到達したときに停車するように所定の第１減速度での減速が開始される。このため、車両ＶＡが減速開始位置に到達していれば、第２ＣＰＵは、上記第１減速度を目標加速度Ｇｔとして駆動ＥＣＵ４０及びブレーキＥＣＵ５０に送信する。
【0092】
駆動ＥＣＵ４０は車両ＶＡの加速度Ｇが受信した目標加速度Ｇｔと一致するように駆動源アクチュエータ４２を制御し、ブレーキＥＣＵ５０は車両ＶＡの加速度Ｇが受信した目標加速度Ｇｔに基いてブレーキアクチュエータ５２を制御する。なお、車両ＶＡの加速度は、車速Ｖｓを時間微分することにより取得される。
【0093】
更に、第２ＣＰＵは、車両ＶＡが目標経路に沿って走行するための目標操舵角を演算し、その目標操舵角をステアリングＥＣＵ６０に送信する。ステアリングＥＣＵ６０は、操舵角θｓを目標転舵角と一致させるように操舵モータ６３を制御する。
【0094】
第２ＣＰＵがステップ９１５に進んだときに上記期間においてＤＣＵ２５が操作信号を受信していない場合、第２ＣＰＵは、ステップ９１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９３０乃至ステップ９４０を実行する。
【0095】
ステップ９３０：第２ＣＰＵは、無操作タイマＴＭｎの値に「１」を加算する。
ステップ９３５：第２ＣＰＵは、操作報知指令をＤＣＵ２５から携帯端末２７へ送信する。
携帯端末２７は、操作報知指令を受信すると、携帯端末２７は、ディスプレイ２７０に表示されている操作画面５２０の操作領域５２２の上方に「操作領域を指でタップして指を移動させ続けて下さい。まもなく遠隔操作制御が終了します。」とのメッセージを表示する。
ステップ９３５：第２ＣＰＵは、操作報知指令をＤＣＵ２５から携帯端末２７へ送信する。
携帯端末２７は、操作報知指令を受信すると、携帯端末２７は、ディスプレイ２７０に表示されている操作画面５２０の操作領域５２２の上方に「操作領域を指でタップして指を移動させ続けて下さい。まもなく遠隔操作制御が終了します。」とのメッセージを表示する。
【0096】
ステップ９４０：第２ＣＰＵは、所定の第２減速度で車両ＶＡを減速させる減速制御を実行する。第２減速度の大きさは第１減速度の大きさよりも小さな値に予め設定されることが望ましいが、第２減速度の大きさは第１減速度の大きさと同じ値に設定されていてもよい。
その後、第２ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
その後、第２ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0097】
第２ＣＰＵがステップ９１０に進んだときに許可フラグＸｋｙｏｋａの値が「０」である場合、開始条件の成立後に不成立状態が猶予時間Ｔｅｘｔ継続している。この場合、第２ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９４５及びステップ９５０を順に実行する。
ステップ９４５：第２ＣＰＵは、範囲外タイマＴＭｇの値に「１」を加算する。
ステップ９５０：第２ＣＰＵは、第２範囲外報知指令をＤＣＵ２５から携帯端末２７へ送信する。携帯端末２７は、第２範囲外報知指令を受信すると、ディスプレイ２７０に「車両に近づいて下さい。まもなく遠隔操作制御が終了します。」とのメッセージを表示する。
ステップ９５０の実行後、第２ＣＰＵは、ステップ９４０に進んで上記減速制御を実行し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ９４５：第２ＣＰＵは、範囲外タイマＴＭｇの値に「１」を加算する。
ステップ９５０：第２ＣＰＵは、第２範囲外報知指令をＤＣＵ２５から携帯端末２７へ送信する。携帯端末２７は、第２範囲外報知指令を受信すると、ディスプレイ２７０に「車両に近づいて下さい。まもなく遠隔操作制御が終了します。」とのメッセージを表示する。
ステップ９５０の実行後、第２ＣＰＵは、ステップ９４０に進んで上記減速制御を実行し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0098】
＜終了条件判定ルーチン＞
第２ＣＰＵは、図１０にフローチャートにより示した終了条件判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。終了条件は、以下の条件１乃至条件３の何れか成立したときに成立する。
条件１：車両ＶＡが目標停車位置に到達したこと。
条件２：無操作タイマＴＭｎの値が無操作閾値ＴＭｎｔｈ以上となったこと。
条件３：範囲外タイマＴＭｇの値が範囲外閾値ＴＭｇｔｈ以上となったこと。
第２ＣＰＵは、図１０にフローチャートにより示した終了条件判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。終了条件は、以下の条件１乃至条件３の何れか成立したときに成立する。
条件１：車両ＶＡが目標停車位置に到達したこと。
条件２：無操作タイマＴＭｎの値が無操作閾値ＴＭｎｔｈ以上となったこと。
条件３：範囲外タイマＴＭｇの値が範囲外閾値ＴＭｇｔｈ以上となったこと。
【0099】
従って、所定のタイミングになると、第２ＣＰＵは、図１０のステップ１０００から処理を開始し、ステップ１００５に進む。ステップ１００５にて、第２ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値が「１」であるか否かを判定する。実行フラグＸｅｘｅの値が「０」である場合、第２ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0100】
実行フラグＸｅｘｅの値が「１」である場合、第２ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０１０に進む。ステップ１０１０にて、第２ＣＰＵは、車両ＶＡが目標停車位置に到達したか否かを判定する。より詳細には、第２ＣＰＵは、車速Ｖｓと操舵角θｓとに基いて特定した目標経路における車両ＶＡの現在位置が目標停車位置と一致した場合、車両ＶＡが目標停車位置に到達したと判定する。
【0101】
車両ＶＡが目標停車位置に到達した場合（即ち、上記条件１が成立した場合）、第２ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０１５及びステップ１０２０を順に実行する。
ステップ１０１５：第２ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「０」に設定する。
ステップ１０２０：第２ＣＰＵは、図示しないパーキングブレーキアクチュエータを作動させるとともに、シフトポジションをパーキングに変更する。
パーキングブレーキアクチュエータが作動すると、車輪に摩擦制動力が付与されることにより、車両ＶＡの停車状態が維持される。
その後、第２ＣＰＵは、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ１０１５：第２ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「０」に設定する。
ステップ１０２０：第２ＣＰＵは、図示しないパーキングブレーキアクチュエータを作動させるとともに、シフトポジションをパーキングに変更する。
パーキングブレーキアクチュエータが作動すると、車輪に摩擦制動力が付与されることにより、車両ＶＡの停車状態が維持される。
その後、第２ＣＰＵは、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0102】
第２ＣＰＵがステップ１０１０に進んだときに車両ＶＡが目標停車位置に未だ到達してない場合、第２ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０２５に進む。ステップ１０２５にて、第２ＣＰＵは、無操作タイマＴＭｎの値が所定の無操作閾値Ｔｎｔｈ以上であるか否かを判定する。
【0103】
無操作タイマＴＭｎの値が無操作閾値ＴＭｎｔｈ未満である場合、第２ＣＰＵは、ステップ１０２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０３０に進む。ステップ１０３０にて、第２ＣＰＵは、範囲外タイマＴＭｇの値が所定の範囲外閾値ＴＭｇｔｈ以上であるか否かを判定する。
【0104】
範囲外タイマＴＭｇの値が範囲外閾値ＴＭｇｔｈ未満である場合、第２ＣＰＵは、ステップ１０３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0105】
第２ＣＰＵがステップ１０２５に進んだときに無操作タイマＴＭｎの値が無操作閾値ＴＭｎｔｈ以上である場合（即ち、上記条件２が成立した場合）、第２ＣＰＵは、ステップ１０２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０１５及びステップ１０２０を実行する。その後、第２ＣＰＵは、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0106】
第２ＣＰＵがステップ１０３０に進んだときに範囲外タイマＴＭｇの値が範囲外閾値ＴＭｇｔｈ以上である場合（即ち、上記条件３が成立した場合）、第２ＣＰＵは、ステップ１０３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０１５及びステップ１０２０を実行する。その後、第２ＣＰＵは、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0107】
以上説明したように、本制御装置１０によれば、信号条件が成立しない場合であっても（ステップ７０５「Ｎｏ」、ステップ７１０「Ｎｏ」）、不成立状態が猶予時間Ｔｅｘｔ継続していなければ（ステップ７４５「Ｎｏ」）、許可フラグＸｋｙｏｋａの値を「１」に維持する。これにより、信号条件が成立しなくなると即座に許可フラグＸｋｙｏｋａの値が「０」に設定され、減速制御が実行されることにより（ステップ９１０「Ｎｏ」、ステップ９４０）遠隔操作制御が中止されることを防止できる。
【0108】
本発明は上記実施形態に限定されることなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【0109】
（第１変形例）
第１変形例に係る車両制御装置１０の第２ＣＰＵは、次のように猶予時間Ｔｅｘｔ（即ち閾値ＴＭｔｈ）を予め設定している。
第１変形例に係る車両制御装置１０の第２ＣＰＵは、次のように猶予時間Ｔｅｘｔ（即ち閾値ＴＭｔｈ）を予め設定している。
【0110】
【0111】
第２ＣＰＵは、上記距離差分ΔＤを制御車速Ｖｃ及び歩行速度Ｖｗのうち早い方の速度で除算することにより、距離差分ΔＤの移動に必要な時間を表す必要時間Ｔｎを取得する。
第２ＣＰＵは、猶予時間Ｔｅｘｔを必要時間Ｔｎ以下の所定値に予め設定している。
第２ＣＰＵは、猶予時間Ｔｅｘｔを必要時間Ｔｎ以下の所定値に予め設定している。
【0112】
これにより、電子キー２３が許可範囲Ｒｋｙｏｋａ外に位置するために不成立状態が猶予時間Ｔｅｘｔ継続したときに、電子キー２３が許可範囲Ｒｋｙｏｋａ外に位置している可能性を低減できる。よって、電子キー２３が許可範囲Ｒｋｙｏｋａ外に位置しているにもかかわらず、車両制御装置１０が、許可条件が成立していると判定して遠隔操作制御を実行してしまう可能性を低減できる。
【0113】
例えば、以下の仮定下においては、猶予時間Ｔｅｘｔは２．０ｓに設定される。
許可距離Ｄｋｙｏｋａ：６．０ｍ
可能距離Ｄｋａｎｏｕ：３．０ｍ
制御車速Ｖｃ：０．５５ｍ／ｓ
歩行速度Ｖｗ：１．１ｍ／ｓ
許可距離Ｄｋｙｏｋａ：６．０ｍ
可能距離Ｄｋａｎｏｕ：３．０ｍ
制御車速Ｖｃ：０．５５ｍ／ｓ
歩行速度Ｖｗ：１．１ｍ／ｓ
【0114】
この場合、距離差分ΔＤは「３．０ｍ」となり、歩行速度Ｖｗが制御車速Ｖｃよりも速い。よって、必要時間Ｔｎは２．７ｓ（＝３．０／１．１）となる。猶予時間Ｔｅｘｅｔは、２．７ｓ以下の２．０ｓに設定される。
【0115】
（第２変形例）
第２変形例に係る車両制御装置１０は、応答信号に基いて電子キー２３の車両ＶＡ（詳細には車外受信アンテナ２２の配設位置）からの距離Ｄ（以下、「端末距離」と称呼する場合もある。）を取得し、距離Ｄに基いて猶予時間Ｔｅｘｔ（即ち、閾値Ｔｍｔｈ）を設定する。
第２変形例に係る車両制御装置１０は、応答信号に基いて電子キー２３の車両ＶＡ（詳細には車外受信アンテナ２２の配設位置）からの距離Ｄ（以下、「端末距離」と称呼する場合もある。）を取得し、距離Ｄに基いて猶予時間Ｔｅｘｔ（即ち、閾値Ｔｍｔｈ）を設定する。
【0116】
＜応答信号受信ルーチン＞
第２変形例の照合ＥＣＵ２０の第１ＣＰＵは、図６に示した応答信号受信ルーチンの代わりに図１１に示した応答信号受信ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
なお、図１１では、図６に示したステップと同じ処理を行うステップには、図６にて使用した符号と同じ符号を付与して説明を省略する。
第２変形例の照合ＥＣＵ２０の第１ＣＰＵは、図６に示した応答信号受信ルーチンの代わりに図１１に示した応答信号受信ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
なお、図１１では、図６に示したステップと同じ処理を行うステップには、図６にて使用した符号と同じ符号を付与して説明を省略する。
【0117】
第１ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図１１に示したステップ１１００から処理を開始し、図１１に示したステップ６０５に進む。車外受信アンテナ２２が応答信号を受信していない場合、第１ＣＰＵは、図１１に示したステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0118】
車外受信アンテナ２２が応答信号を受信した場合、第１ＣＰＵは、図１１に示したステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図１１に示したステップ６１０に進む。
キーＩＤと車両固有ＩＤとが一致していない場合、第１ＣＰＵは、図１１に示したステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、図１１に示したステップ６２０にてＩＤ不一致情報を含む受信通知を送信する。その後、第１ＣＰＵは、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
キーＩＤと車両固有ＩＤとが一致していない場合、第１ＣＰＵは、図１１に示したステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、図１１に示したステップ６２０にてＩＤ不一致情報を含む受信通知を送信する。その後、第１ＣＰＵは、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0119】
キーＩＤと車両固有ＩＤとが一致している場合、第１ＣＰＵは、図１１に示したステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１１０５及びステップ１１１０を順に実行する。
【0120】
ステップ１１０５：第１ＣＰＵは、応答信号の電波強度に基いて距離Ｄを特定する。
ステップ１１１０：第１ＣＰＵは、ＩＤ一致情報及び「距離Ｄを表す距離情報」を含む受信通知を駐車ＥＣＵ３０に送信する。
その後、第１ＣＰＵは、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ１１１０：第１ＣＰＵは、ＩＤ一致情報及び「距離Ｄを表す距離情報」を含む受信通知を駐車ＥＣＵ３０に送信する。
その後、第１ＣＰＵは、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0121】
第２変形例の駐車ＥＣＵ３０の第２ＣＰＵは、図７に示した許可条件判定ルーチンの代わりに図１２に示した許可条件判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行し、図８乃至図１０に示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
なお、図１２では、図７に示したステップと同じ処理を行うステップには、図７にて使用した符号と同じ符号を付与して説明を省略する。
なお、図１２では、図７に示したステップと同じ処理を行うステップには、図７にて使用した符号と同じ符号を付与して説明を省略する。
【0122】
＜許可条件判定ルーチン＞
第２ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図１２に示したステップ１２００から処理を開始し、図１２に示したステップ７０５に進む。受信通知を受信し、且つ、受信した受信通知にＩＤ一致情報が含まれる場合、第２ＣＰＵは、図１２に示したステップ７０５及び図１２に示したステップ７１０にてそれぞれ「Ｙｅｓ」と判定する。その後、第２ＣＰＵは、許可フラグＸｋｙｏｋａの値が「０」である場合には図１２に示したステップ７２０にて許可フラグＸｋｙｏｋａの値を「１」に設定した上で、図１２に示したステップ７２５にて猶予タイマＴＭｅｘｔの値を「０」に設定する。第２ＣＰＵは、許可フラグＸｋｙｏｋａの値が「１」であれば、図１２に示したステップ７２５に進む。
第２ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図１２に示したステップ１２００から処理を開始し、図１２に示したステップ７０５に進む。受信通知を受信し、且つ、受信した受信通知にＩＤ一致情報が含まれる場合、第２ＣＰＵは、図１２に示したステップ７０５及び図１２に示したステップ７１０にてそれぞれ「Ｙｅｓ」と判定する。その後、第２ＣＰＵは、許可フラグＸｋｙｏｋａの値が「０」である場合には図１２に示したステップ７２０にて許可フラグＸｋｙｏｋａの値を「１」に設定した上で、図１２に示したステップ７２５にて猶予タイマＴＭｅｘｔの値を「０」に設定する。第２ＣＰＵは、許可フラグＸｋｙｏｋａの値が「１」であれば、図１２に示したステップ７２５に進む。
【0123】
第２ＣＰＵは、図１２に示したステップ７２５の実行後、ステップ１２０５乃至ステップ１２２０を順に実行する。
ステップ１２０５：第２ＣＰＵは、受信通知に含まれる距離情報が表す距離Ｄを特定し、特定した距離Ｄを駐車ＥＣＵ３０のＲＡＭに記憶する。具体的には、ＲＡＭには距離Ｄを記憶するための距離記憶領域が複数設定されており、第２ＣＰＵは、ステップ１２０５にて特定した距離Ｄを、最も古い距離Ｄが記憶されている距離記憶領域に上書きする。
ステップ１２１０：第２ＣＰＵは、許可距離Ｄｋｙｏｋａから上記距離Ｄを減じることにより距離差分ΔＤを取得する。
ステップ１２１５：第２ＣＰＵは、上記距離差分ΔＤを制御車速Ｖｃ及び歩行速度Ｖｗのうち早い方の速度で除算することにより必要時間Ｔｎを取得する。
ステップ１２２０：第２ＣＰＵは、猶予時間Ｔｅｘｔが必要時間Ｔｎ以下の所定の値となるように閾値ＴＭｔｈを設定し、当該閾値ＴＭｔｈを駐車ＥＣＵ３０のＲＡＭに記憶する。具体的には、ＲＡＭには閾値ＴＭｔｈを記憶するための閾値記憶領域が一つ設定されており、第２ＣＰＵは、ステップ１２２０にて設定した閾値ＴＭｔｈをＲＡＭの閾値記憶領域に上書きする。
その後、第２ＣＰＵは、ステップ１２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ１２０５：第２ＣＰＵは、受信通知に含まれる距離情報が表す距離Ｄを特定し、特定した距離Ｄを駐車ＥＣＵ３０のＲＡＭに記憶する。具体的には、ＲＡＭには距離Ｄを記憶するための距離記憶領域が複数設定されており、第２ＣＰＵは、ステップ１２０５にて特定した距離Ｄを、最も古い距離Ｄが記憶されている距離記憶領域に上書きする。
ステップ１２１０：第２ＣＰＵは、許可距離Ｄｋｙｏｋａから上記距離Ｄを減じることにより距離差分ΔＤを取得する。
ステップ１２１５：第２ＣＰＵは、上記距離差分ΔＤを制御車速Ｖｃ及び歩行速度Ｖｗのうち早い方の速度で除算することにより必要時間Ｔｎを取得する。
ステップ１２２０：第２ＣＰＵは、猶予時間Ｔｅｘｔが必要時間Ｔｎ以下の所定の値となるように閾値ＴＭｔｈを設定し、当該閾値ＴＭｔｈを駐車ＥＣＵ３０のＲＡＭに記憶する。具体的には、ＲＡＭには閾値ＴＭｔｈを記憶するための閾値記憶領域が一つ設定されており、第２ＣＰＵは、ステップ１２２０にて設定した閾値ＴＭｔｈをＲＡＭの閾値記憶領域に上書きする。
その後、第２ＣＰＵは、ステップ１２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0124】
第２ＣＰＵは、図１２に示したステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、又は、図１２に示したステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、図１２に示したステップ７３０以降の処理に進む。第２ＣＰＵは、図１２に示したステップ７４５に進むと、ＲＡＭの閾値記憶領域から閾値ＴＭｔｈを読み込み、猶予タイマＴＭｅｘｔの値が読み込んだ閾値ＴＭｔｈ以上であるか否かを判定する。
【0125】
なお、ステップ１２１５にて、第２ＣＰＵは、ＲＡＭの複数の距離記憶領域に記憶されている距離Ｄに基いて電子キー２３の車両ＶＡに対する相対速度を取得し、距離差分ΔＤをこの相対速度で除算することにより必要時間Ｔｎを取得してもよい。
【0126】
第２変形例によれば、電子キー２３の車両ＶＡまでの距離Ｄに基いて猶予時間Ｔｅｘｔが設定されるので、不成立状態が猶予時間Ｔｅｘｔ継続したときに電子キー２３が許可範囲Ｒｋｙｏｋａ外に位置する可能性を低減できる。これにより、電子キー２３が許可範囲外に位置するにもかかわらず遠隔操作制御が実行される可能性を更に低減できる。
【0127】
（第３変形例）
第３変形例の許可範囲Ｒｋｙｏｋａは可能範囲Ｒｋａｎｏｕよりも狭い。即ち、第３変形例に係る車外受信アンテナ２２の受信可能距離Ｄｋａｎｏｕは、許可距離Ｄｋｙｏｒｉよりも長くなる。
第３変形例の許可範囲Ｒｋｙｏｋａは可能範囲Ｒｋａｎｏｕよりも狭い。即ち、第３変形例に係る車外受信アンテナ２２の受信可能距離Ｄｋａｎｏｕは、許可距離Ｄｋｙｏｒｉよりも長くなる。
【0128】
第３変形例に係る車両制御装置１０は、信号条件が成立した場合、応答信号に基いて特定された距離Ｄが許可距離Ｄｋｙｏｋａ以下であれば、距離フラグＸｋｙｏｋａの値を「１」に設定し、距離Ｄが許可距離Ｄｋｙｏｋａよりも長ければ、距離フラグＸｋｙｏｋａの値を「０」に設定する。
【0129】
更に、第３変形例に係る車両制御装置１０は、信号条件が成立しなくなった場合、信号条件が成立していた最後の応答信号に基いて特定された距離Ｄが許可距離Ｄｋｙｏｋａよりも短い閾値距離Ｄｔｈ以上であれば、不成立状態が猶予時間Ｔｅｘｔ継続したか否かにかかわらずに即座に許可フラグＸｋｙｏｋａの値を「０」に設定する。
【0130】
第３変形例の照合ＥＣＵ２０の第１ＣＰＵは、図１１に示した応答信号受信ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
第３変形例の駐車ＥＣＵ３０の第２ＣＰＵは、図７に示した許可条件判定ルーチンの代わりに図１３に示した許可条件判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行し、図８乃至図１０に示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
なお、図１３では、図７に示したステップと同じ処理を行うステップには、図７にて使用した符号と同じ符号を付与して説明を省略する。
第３変形例の駐車ＥＣＵ３０の第２ＣＰＵは、図７に示した許可条件判定ルーチンの代わりに図１３に示した許可条件判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行し、図８乃至図１０に示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
なお、図１３では、図７に示したステップと同じ処理を行うステップには、図７にて使用した符号と同じ符号を付与して説明を省略する。
【0131】
＜許可条件判定ルーチン＞
第２ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図１３に示したステップ１３００から処理を開始し、図１３に示したステップ７０５に進む。信号条件が成立している場合（受信通知を受信し、且つ、受信した受信通知にＩＤ一致情報が含まれる場合）、第２ＣＰＵは、図１３に示したステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図１３に示したステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定する。その後、第２ＣＰＵは、ステップ１３０５及びステップ１３１０を順に実行する。
第２ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図１３に示したステップ１３００から処理を開始し、図１３に示したステップ７０５に進む。信号条件が成立している場合（受信通知を受信し、且つ、受信した受信通知にＩＤ一致情報が含まれる場合）、第２ＣＰＵは、図１３に示したステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図１３に示したステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定する。その後、第２ＣＰＵは、ステップ１３０５及びステップ１３１０を順に実行する。
【0132】
ステップ１３０５：第２ＣＰＵは、受信通知に含まれる距離情報が表す距離Ｄを駐車ＥＣＵ３０のＲＡＭに記憶する。具体的には、ＲＡＭには距離Ｄを記憶するための距離記憶領域が一つ設定されており、第２ＣＰＵは、ステップ１３０５にて特定した距離Ｄを距離記憶領域に上書きする。
ステップ１３１０：第２ＣＰＵは、距離Ｄが許可距離Ｄｋｙｏｋａ以下であるか否かを判定する。
ステップ１３１０：第２ＣＰＵは、距離Ｄが許可距離Ｄｋｙｏｋａ以下であるか否かを判定する。
【0133】
距離Ｄが許可距離Ｄｋｙｏｋａ以下である場合、第２ＣＰＵは、ステップ１３１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、図１３に示したステップ７１５以降の処理に進む。
一方、距離Ｄが許可距離Ｄｋｙｏｋａよりも長ければ、第２ＣＰＵは、ステップ１３１０にて「Ｎｏ」と判定し、図１３に示したステップ７５０に進んで許可フラグＸｋｙｏｋａの値を「０」に設定するとともに範囲外タイマＴＭｇの値を「０」に設定する。その後、第２ＣＰＵは、ステップ１３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、距離Ｄが許可距離Ｄｋｙｏｋａよりも長ければ、第２ＣＰＵは、ステップ１３１０にて「Ｎｏ」と判定し、図１３に示したステップ７５０に進んで許可フラグＸｋｙｏｋａの値を「０」に設定するとともに範囲外タイマＴＭｇの値を「０」に設定する。その後、第２ＣＰＵは、ステップ１３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0134】
信号条件が成立していない場合、第２ＣＰＵは、図１３に示したステップ７０５及びステップ７１０の何れかで「Ｎｏ」と判定し、図１３に示したステップ７３０に進む。許可フラグＸｋｙｏｋａの値が「０」である場合、第２ＣＰＵは、図１３に示したステップ７３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0135】
許可フラグＸｋｙｏｋａの値が「１」である場合、第２ＣＰＵは、図１３に示したステップ７３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１３１５に進む。ステップ１３１５にて、第２ＣＰＵは、信号条件が成立していた最後の応答信号に基いて特定された距離Ｄ（即ち、ＲＡＭの距離記憶領域に記憶された距離Ｄ）を取得し、距離Ｄが所定の閾値距離Ｄｔｈ以下であるか否かを判定する。閾値距離Ｄｔｈは、許可距離Ｄｋｙｏｋａよりも短くなる値に予め設定されている。
【0136】
距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈ以下である場合、第２ＣＰＵは、ステップ１３１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図１３に示したステップ７３５以降の処理に進む。不成立状態が猶予時間Ｔｅｘｔ継続していれば、第２ＣＰＵは、許可フラグＸｋｙｏｋａの値を「０」に設定し、範囲外タイマＴＭｇの値を「０」に設定する。その後、第２ＣＰＵは、ステップ１３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0137】
距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈよりも長い場合、第２ＣＰＵは、ステップ１３１５にて「Ｎｏ」と判定し、不成立状態が猶予時間Ｔｅｘｔ継続しているか否かにかかわらずに、図１３に示したステップ７５０に進む。このステップ７５０にて、第２ＣＰＵは、許可フラグＸｋｙｏｋａの値を「０」に設定し、範囲外タイマＴＭｇの値を「０」に設定する。その後、第２ＣＰＵは、ステップ１３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0138】
第３変形例によれば、許可範囲Ｒｋｙｏｋａが可能範囲Ｒｋａｎｏｕよりも狭い場合、電子キー２３が許可範囲Ｒｋｙｏｋａ内の弱領域Ａｗｋに位置したとしても遠隔操作制御が中止される可能性を低減できる。
【0139】
更に、信号条件が成立しなくなって、且つ、信号条件が成立していた最後の応答信号に基いて特定された距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈよりも長い場合には、不成立状態が猶予時間Ｔｅｘｔ継続したか否かにかかわらず、許可フラグＸｋｙｏｋａの値が「０」に設定される。これにより、電子キー２３が許可範囲Ｒｋｙｏｋａ外に位置しているにもかかわらず遠隔操作制御が実行される可能性を低減できる。
【0140】
（第４変形例）
上記実施形態では、遠隔操作制御を「ユーザの遠隔操作に応じて、目標経路に沿って車両ＶＡを目標停車位置まで移動させる制御」と説明したが、遠隔操作制御はこれに限定されない。例えば、遠隔操作制御は、ユーザの遠隔操作に応じて、車両ＶＡを前進又は更新させる制御であってもよい。
上記実施形態では、遠隔操作制御を「ユーザの遠隔操作に応じて、目標経路に沿って車両ＶＡを目標停車位置まで移動させる制御」と説明したが、遠隔操作制御はこれに限定されない。例えば、遠隔操作制御は、ユーザの遠隔操作に応じて、車両ＶＡを前進又は更新させる制御であってもよい。
【0141】
（第５変形例）
上記実施形態では、ユーザは、携帯端末２６に表示された操作画面５２０の操作領域５２２に操作することにより遠隔操作を行ったが、ユーザは、電子キー２３に対して遠隔操作を行ってもよい。例えば、電子キー２３はタッチパネル式のディスプレイを備えており、ユーザは、このディスプレイに表示された操作画面５２０の操作領域５２２に操作を行ってもよい。
上記実施形態では、ユーザは、携帯端末２６に表示された操作画面５２０の操作領域５２２に操作することにより遠隔操作を行ったが、ユーザは、電子キー２３に対して遠隔操作を行ってもよい。例えば、電子キー２３はタッチパネル式のディスプレイを備えており、ユーザは、このディスプレイに表示された操作画面５２０の操作領域５２２に操作を行ってもよい。
【0142】
更に、電子キー２３の機能が携帯端末２６に実装されてもよい。この携帯端末２６は、要求信号を受信した場合、応答信号（端末信号）を送信する。この場合、要求信号はＤＣＵ２５から送信されてもよいし、応答信号はＤＣＵ２５が受信してもよい。
【0143】
（第６変形例）
車外送信アンテナ２１及び車外受信アンテナ２２の数及び配置位置は、上記実施形態に限定されない。
車外送信アンテナ２１及び車外受信アンテナ２２の数及び配置位置は、上記実施形態に限定されない。
【0144】
（第７変形例）
車両制御装置１０は、エンジン自動車、ハイブリッド車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハブリッド車（ＰＨＥＶ：Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、燃料電池車（ＦＣＥＶ：Fuel Cell Electric Vehicle）及び電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）等の車両に搭載可能である。
車両制御装置１０は、エンジン自動車、ハイブリッド車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハブリッド車（ＰＨＥＶ：Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、燃料電池車（ＦＣＥＶ：Fuel Cell Electric Vehicle）及び電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）等の車両に搭載可能である。
【符号の説明】
【0145】
１０…車両制御装置、２０…照合ＥＣＵ、２２…車外受信アンテナ、２３…電子キー、２５…ＤＣＵ、２６…携帯端末、３０…駐車ＥＣＵ、４０…駆動ＥＣＵ、５０…ブレーキＥＣＵ、６０…ステアリングＥＣＵ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】