特許 7597003 車線逸脱防止装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-02

(45)【発行日】2024-12-10

(54)【発明の名称】車線逸脱防止装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241203BHJP

   B60W 30/12 20200101ALI20241203BHJP

   B60W 30/095 20120101ALI20241203BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20241203BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60W30/12

B60W30/095

B60W50/14

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2021172130

(22)【出願日】2021-10-21

(65)【公開番号】P2023062260

(43)【公開日】2023-05-08

【審査請求日】2024-03-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】永江 元

【審査官】櫻田 正紀

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－０２２１３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０３８７２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１５１８６４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両が車線から逸脱することを防止するための車線逸脱防止制御を実行する制御装置を備えた車線逸脱防止装置において、
前記制御装置は、前記自車両が走行している車線である自車線を区画している両側の区画線をそれぞれ基準としてこれら区画線に沿ってそれぞれ延びるように設定したラインに前記自車両が達した場合、前記車線逸脱防止制御を実行するように構成されており、
前記制御装置は、前記自車線を区画している一方の側の前記区画線上又はその近傍に構造物が存在する場合、前記自車線を区画している他方の側の前記区画線に沿って設定された前記ラインを前記自車両から離れる方向へずらして設定するように構成されており、
前記制御装置は、前記一方の側の前記区画線上又はその近傍に構造物が存在するときに前記他方の側の前記区画線を越えたところに前記自車両が接触する可能性のある物体が存在する場合、前記物体が存在しない場合に比べ、前記自車線を区画している他方の側の前記区画線に沿って設定された前記ラインを前記自車両から離れる方向へずらす量を小さくするように構成されている、
車線逸脱防止装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車線逸脱防止装置に関する。

【背景技術】

【0002】

自車両が車線から逸脱することを防止するための車線逸脱防止制御を実行する車線逸脱防止装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。又、自車両が走行している車線（自車線）を区画している白線等の区画線を基準にした所定の位置にそれら区画線に沿って延びるラインを車線逸脱防止制御の実行の要否を判断するための制御開始ラインとして設定し、自車両がその制御開始ラインに達したときに車線逸脱防止制御を開始するように構成されている車線逸脱防止装置も知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１０００７８号公報

【発明の概要】

【0004】

ところで、自車線の右側区画線上にポールのような一定の高さのある構造物が設置されていることがあり、その場合、運転者が自車両をその構造物から離れるように左側に寄せて走行させることがある。このように自車両が左側に寄って走行している場合、自車線の左側区画線を基準にして設定された制御開始ライン（左側制御開始ライン）に自車両が達しやすく、車線逸脱防止制御が実行されやすくなる。

【0005】

しかしながら、自車両が左側に寄って走行しているのは、運転者の意思によるものであるので、自車両が左側制御開始ラインに達したからといって車線逸脱防止制御が実行されると、不要に車線逸脱防止制御が実行されることになってしまう。

【0006】

こうした車線逸脱防止制御の不要な実行を回避するための対策として、自車線の右側区画線上に構造物が設置されている場合、左側制御開始ラインを自車両から離れる方向へずらして設定することにより自車両が左側に寄って走行しても自車両が左側制御開始ラインに達しづらくするといった対策が考えられる。

【0007】

しかしながら、例えば、左後方から自車両に他車両が接近してきているときに自車両から離れる方向へずらして左側制御開始ラインを設定してしまうと、自車両が更に左側に寄ることができてしまい、その結果、自車両に他車両が接触してしまう可能性があり、好ましくない。

【0008】

本発明の目的は、自車線の一方の側に構造物が設置されている場合において、自車線の他方の側に存在する物体が自車両に接触することを防止しつつ、車線逸脱防止制御の不要な実行を回避することができる車線逸脱防止装置を提供することにある。

【0009】

本発明に係る車線逸脱防止装置は、自車両が車線から逸脱することを防止するための車線逸脱防止制御を実行する制御装置を備えている。

【0010】

前記制御装置は、前記自車両が走行している車線である自車線を区画している両側の区画線をそれぞれ基準としてこれら区画線に沿ってそれぞれ延びるように設定したラインに前記自車両が達した場合、前記車線逸脱防止制御を実行するように構成されている。又、前記制御装置は、前記自車線を区画している一方の側の前記区画線上又はその近傍に構造物が存在する場合、前記自車線を区画している他方の側の前記区画線に沿って設定された前記ラインを前記自車両から離れる方向へずらして設定するように構成されている。更に、前記制御装置は、前記一方の側の前記区画線上又はその近傍に構造物が存在するときに前記他方の側の前記区画線を越えたところに前記自車両が接触する可能性のある物体が存在する場合、前記物体が存在しない場合に比べ、前記自車線を区画している他方の側の前記区画線に沿って設定された前記ラインを前記自車両から離れる方向へずらす量を小さくするように構成されている。

【0011】

本発明によれば、自車線を区画している一方の側の区画線上又はその近傍に構造物が存在する場合、車線逸脱防止制御の実行の要否の判断に使用されるラインであって自車線を区画している他方の側の区画線に沿って設定されたラインが自車両から離れる方向へずらして設定され、しかも、このとき、自車両が走行している車線を区画している他方の側の区画線を越えたところに自車両が接触する可能性のある物体が存在する場合、そうした物体が存在しない場合に比べ、自車両から離れるように上記ラインがずらされる量が小さい。このため、自車線の一方の側に構造物が設置されている場合において、自車線の他方の側に存在する物体に自車両が接触することを防止しつつ、自車両が自車線の他方の側に寄って走行したときの車線逸脱防止制御の不要な実行を回避することができる。

【0012】

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る車線逸脱防止装置及びそれが搭載される車両（自車両）を示した図である。

【図2】図２は、自車両が走行している場面を示した図である。

【図3】図３は、本発明の実施形態に係る車線逸脱防止装置が実行するルーチンを示した図である。

【図4】図４の（Ａ）は、警報開始ライン及び操舵開始ラインを示した図であり、図４の（Ｂ）は、警報開始ライン距離及び操舵開始ライン距離を示した図である。

【図5】図５の（Ａ）は、自車両が警報開始ラインに達した場面を示した図であり、図５の（Ｂ）は、自車両が操舵開始ラインに達した場面を示した図である。

【図6】図６は、操作制御により自車両が自律的に操舵されている場面を示した図である。

【図7】図７は、自車両の右側に構造物としてのポールが設置されている道路を示した図である。

【図8】図８は、自車両の右側に構造物としてのガードレールが設置されている道路を示した図である。

【図9】図９は、図７に示した道路を走行している自車両の左後方から他車両が自車両に接近してきている場面を示した図である。

【図10】図１０は、図８に示した道路を走行している自車両の左後方から他車両が自車両に接近してきている場面を示した図である。

【図11】図１１は、本発明の実施形態に係る車線逸脱防止装置が実行するルーチンを示した図である。

【図12】図１２は、構造物距離及び構造物高さを示した図である。

【図13】図１３は、構造物距離、構造物高さ及び構造物仰角を示した図である。

【図14】図１４は、図９に示した場面において設定される警報開始ライン及び操舵開始ラインを示した図である。

【図15】図１５は、図１０に示した場面において設定される警報開始ライン及び操舵開始ラインを示した図である。

【図16】図１６は、図７に示した場面において設定される警報開始ライン及び操舵開始ラインを示した図である。

【図17】図１７は、図８に示した場面において設定される警報開始ライン及び操舵開始ラインを示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車線逸脱防止装置について説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係る車線逸脱防止装置１０は、自車両１００に搭載されている。

【0015】

＜ＥＣＵ＞
車線逸脱防止装置１０は、制御装置としてのＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。

【0016】

＜駆動装置等＞
又、自車両１００には、駆動装置２１、制動装置２２及び操舵装置２３が搭載されている。

【0017】

＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に与えられる駆動トルク（駆動力）を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御して駆動装置２１から出力される駆動トルクを制御することができる。

【0018】

＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に与えられる制動トルク（制動力）を出力する装置であり、例えば、油圧ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御して制動装置２２から出力される制動トルクを制御することができる。

【0019】

＜操舵装置＞
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に与えられる操舵トルク（操舵力）を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御して操舵装置２３から出力される操舵トルクを制御することができる。

【0020】

＜センサ等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル３１、アクセルペダル操作量センサ３２、ブレーキペダル３３、ブレーキペダル操作量センサ３４、ハンドル３５、ステアリングシャフト３６、操舵角センサ３７、操舵トルクセンサ３８、車速検出装置５０、周辺情報検出装置６０及び警報装置８０が搭載されている。

【0021】

＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ３２は、アクセルペダル３１の操作量を検出するセンサである。アクセルペダル操作量センサ３２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ３２は、検出したアクセルペダル３１の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル３１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。

【0022】

ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の走行速度（車速）に基づいて要求駆動トルク（要求駆動力）を演算により取得する。要求駆動トルクは、駆動装置２１に出力が要求されている駆動トルクである。ＥＣＵ９０は、要求駆動トルクが出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。

【0023】

＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ３４は、ブレーキペダル３３の操作量を検出するセンサである。ブレーキペダル操作量センサ３４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ３４は、検出したブレーキペダル３３の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル３３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。

【0024】

ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに基づいて要求制動トルク（要求制動力）を演算により取得する。要求制動トルクは、制動装置２２に出力が要求されている制動トルクである。ＥＣＵ９０は、要求制動トルクが出力されるように制動装置２２の作動を制御する。

【0025】

＜操舵角センサ＞
操舵角センサ３７は、中立位置に対するステアリングシャフト３６の回転角度を検出するセンサである。操舵角センサ３７は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ３７は、検出したステアリングシャフト３６の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト３６の回転角度を操舵角θとして取得する。

【0026】

＜操舵トルクセンサ＞
操舵トルクセンサ３８は、自車両１００の運転者がハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルクを検出するセンサである。操舵トルクセンサ３８は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ３８は、検出したトルクの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者がハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルク（ドライバー入力トルクＴＱｄ）を取得する。

【0027】

＜車速検出装置＞
車速検出装置５０は、自車両１００の走行速度（車速）を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置５０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置５０は、検出した自車両１００の車速の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の車速Ｖを取得する。

【0028】

ＥＣＵ９０は、取得した操舵角θ、ドライバー入力トルクＴＱｄ及び車速Ｖに基づいて要求操舵トルクを演算により取得する。要求操舵トルクは、操舵装置２３に出力が要求されている操舵トルクである。ＥＣＵ９０は、後述する車線逸脱防止制御を実行する場合を除き、要求操舵トルクが操舵装置２３から出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。

【0029】

＜周辺情報検出装置＞
周辺情報検出装置６０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、画像センサ６１及び電波センサ６２を備えている。画像センサ６１は、例えば、カメラである。電波センサ６２は、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）である。尚、周辺情報検出装置６０は、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサやレーザーレーダ（LiDAR）等の光センサを備えていてもよい。

【0030】

＜画像センサ＞
画像センサ６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。画像センサ６１は、自車両１００の周辺を撮像し、撮像した画像の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（画像情報）に基づいて自車両１００の周辺に関する情報（周辺検出情報ＩＳ）を取得することができる。

【0031】

＜電波センサ＞
電波センサ６２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。電波センサ６２は、電波を発信するとともに、物体で反射した電波（反射波）を受信する。電波センサ６２は、発信した電波及び受信した電波（反射波）に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。別の言い方をすると、電波センサ６２は、自車両１００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（電波情報）に基づいて自車両１００の周辺に存在する構造物等の物体に係る情報（周辺検出情報ＩＳ）を取得することができる。

【0032】

＜警報装置＞
警報装置８０は、自車両１００が自車線ＬＮから逸脱する可能性があることを運転者に知らせるための装置であり、本例においては、表示装置８１、音響装置８２及び振動装置８３を備えている。

【0033】

＜表示装置＞
表示装置８１は、画像を表示する装置であり、例えば、コンビネーションメータやヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）等のヒューマンマシーンインターフェース（ＨＭＩ）である。表示装置８１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、表示装置８１に各種画像を表示させることができる。

【0034】

＜音響装置＞
音響装置８２は、アナウンス等の音声やブザー音等の電子音を出力する装置であり、例えば、スピーカーやブザーである。音響装置８２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、音響装置８２から各種音声又は各種電子音を出力させることができる。

【0035】

＜振動装置＞
振動装置８３は、運転者に対して振動を与える装置であり、例えば、ハンドル３５や運転席の座席に内蔵されたバイブレータである。振動装置８３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、振動装置８３を作動させることにより運転者に振動を与えることができる。

【0036】

＜車線逸脱防止装置の作動＞
次に、車線逸脱防止装置１０の作動について説明する。車線逸脱防止装置１０は、図２に示したように自車両１００が走行しているときに、自車両１００が自車線ＬＮから逸脱する可能性があると判断した場合、自車両１００が自車線ＬＮから逸脱することを防止するために車線逸脱防止制御を実行するようになっている。本例において、車線逸脱防止制御は、警報制御及び操舵制御を含んでいる。

【0037】

警報制御は、自車両１００が自車線ＬＮを逸脱する可能性があることを自車両１００の運転者に知らせるための警報を行う制御である。本例において、警報制御による警報は、自車両１００が自車線ＬＮから逸脱する可能性があることを表す画像の表示装置８１での表示及び／又はランプの表示装置８１での点灯、自車両１００が自車線ＬＮから逸脱する可能性があることを表す音声の音響装置８２からの出力及び／又はブザー音の音響装置８２からの出力、並びに、振動装置８３によるハンドル３５及び／又は運転席の座席の振動の少なくとも１つによりなされる。

【0038】

又、操舵制御は、ハンドル３５に対する運転者による操舵操作がなくても、自車両１００を自律的に操舵して自車両１００が自車線ＬＮから逸脱することを防止する自律操舵を行う制御である。

【0039】

これら警報制御及び操舵制御について、図３に示したフローチャートを参照しながら、より詳細に説明する。車線逸脱防止装置１０は、図３に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、車線逸脱防止装置１０は、図３に示したルーチンのステップ３００から処理を開始し、その処理をステップ３０５に進め、警報開始ライン距離ＤＡ及び操舵開始ライン距離ＤＳを取得する。

【0040】

図４の（Ａ）に示したように、車線逸脱防止装置１０は、警報制御を開始するか否か（警報制御の実行の要否）を判定するために用いる警報開始ラインＬＡを設定し、又、操舵制御を開始するか否か（操舵制御の実行の要否）を判定するために用いる操舵開始ラインＬＳを設定する。

【0041】

警報開始ラインＬＡは、左側警報開始ラインＬＡＬ及び右側警報開始ラインＬＡＲであり、左側警報開始ラインＬＡＬは、自車線ＬＮの左側の端（例えば、左側区画線２００Ｌ）に沿って延びるラインであり、右側警報開始ラインＬＡＲは、自車線ＬＮの右側の端（例えば、右側区画線２００Ｒ）に沿って延びるラインである。図４の（Ａ）に示した警報開始ラインＬＡは、左側警報開始ラインＬＡＬである。

【0042】

尚、車線逸脱防止装置１０は、周辺検出情報ＩＳに基づいて左側区画線２００Ｌ及び右側区画線２００Ｒを取得する。

【0043】

本例においては、自車線ＬＮの端（区画線２００）から内側に所定の距離を開けたラインが基準警報開始ラインＬＡbaseとして予め定められている。より具体的には、自車線ＬＮの左側の端（左側区画線２００Ｌ）から内側に所定の距離を開けたラインが基準左側警報開始ラインＬＡＬbaseとして予め定められており、自車線ＬＮの右側の端（右側区画線２００Ｒ）から内側に所定の距離を開けたラインが基準右側警報開始ラインＬＡＲbaseとして予め定められている。

【0044】

車線逸脱防止装置１０は、基準警報開始ラインＬＡbaseを基準として警報開始ラインＬＡを設定する。より具体的には、車線逸脱防止装置１０は、基準左側警報開始ラインＬＡＬbaseを基準として左側警報開始ラインＬＡＬを設定し、基準右側警報開始ラインＬＡＲbaseを基準として右側警報開始ラインＬＡＲを設定する。警報開始ラインＬＡの設定については、後に詳しく説明する。図４の（Ａ）に示した左側警報開始ラインＬＡＬは、基準左側警報開始ラインＬＡＬbaseをそのまま左側警報開始ラインＬＡＬとして設定したときのものである。

【0045】

警報開始ライン距離ＤＡは、図４の（Ｂ）に示したように、自車両１００と警報開始ラインＬＡとの間の距離である。より具体的には、警報開始ライン距離ＤＡは、左側警報開始ライン距離ＤＡＬ及び右側警報開始ライン距離ＤＡＲであり、左側警報開始ライン距離ＤＡＬは、自車両１００の左前端部と左側警報開始ラインＬＡＬとの間の距離であり、右側警報開始ライン距離ＤＡＲは、自車両１００の右前端部と右側警報開始ラインＬＡＲとの間の距離である。

【0046】

操舵開始ラインＬＳは、左側操舵開始ラインＬＳＬ及び右側操舵開始ラインＬＳＲであり、左側操舵開始ラインＬＳＬは、自車線ＬＮの左側の端（例えば、左側区画線２００Ｌ）に沿って延びるラインであり、右側操舵開始ラインＬＳＲは、自車線ＬＮの右側の端（例えば、右側区画線２００Ｒ）に沿って延びるラインである。図４の（Ａ）に示した操舵開始ラインＬＳは、左側操舵開始ラインＬＳＬである。

【0047】

本例においては、自車線ＬＮの端（区画線２００）上のラインが基準操舵開始ラインＬＳbaseとして予め定められている。より具体的には、自車線ＬＮの左側の端（左側区画線２００Ｌ）上のラインが基準左側操舵開始ラインＬＳＬbaseとして予め定められており、自車線ＬＮの右側の端（右側区画線２００Ｒ）上のラインが基準右側操舵開始ラインＬＳＲbaseとして予め定められている。

【0048】

車線逸脱防止装置１０は、基準操舵開始ラインＬＳbaseを基準として操舵開始ラインＬＳを設定する。より具体的には、車線逸脱防止装置１０は、基準左側操舵開始ラインＬＳＬbaseを基準として左側操舵開始ラインＬＳＬを設定し、基準右側操舵開始ラインＬＳＲbaseを基準として右側操舵開始ラインＬＳＲを設定する。操舵開始ラインＬＳの設定については、後に詳しく説明する。図４の（Ａ）に示した左側操舵開始ラインＬＳＬは、基準左側操舵開始ラインＬＳＬbaseをそのまま左側操舵開始ラインＬＳＬとして設定したときのものである。

【0049】

操舵開始ライン距離ＤＳは、図４の（Ｂ）に示したように、自車両１００と操舵開始ラインＬＳとの間の距離である。より具体的には、操舵開始ライン距離ＤＳは、左側操舵開始ライン距離ＤＳＬ及び右側操舵開始ライン距離ＤＳＲであり、左側操舵開始ライン距離ＤＳＬは、自車両１００の左前端部と左側操舵開始ラインＬＳＬとの間の距離であり、右側操舵開始ライン距離ＤＳＲは、自車両１００の右前端部と右側操舵開始ラインＬＳＲとの間の距離である。

【0050】

次いで、車線逸脱防止装置１０は、処理をステップ３１０に進め、警報開始条件が成立しているか否かを判定する。警報開始条件は、警報開始ライン距離ＤＡがゼロ以下であるとの条件である。従って、図５の（Ａ）に示したように、自車両１００が警報開始ラインＬＡに達したとき、車線逸脱防止装置１０は、警報開始条件が成立したと判定し、その後、自車両１００が警報開始ラインＬＡを越えている間、警報開始条件が成立していると判定する。

【0051】

警報開始条件が成立している場合、車線逸脱防止装置１０は、ステップ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、処理をステップ３１５に進め、警報制御を実行する。次いで、車線逸脱防止装置１０は、処理をステップ３２０に進め、操舵開始条件が成立しているか否かを判定する。操舵開始条件は、操舵開始ライン距離ＤＳがゼロ以下であるとの条件である。従って、図５の（Ｂ）に示したように、自車両１００が操舵開始ラインＬＳに達したとき、車線逸脱防止装置１０は、操舵開始条件が成立したと判定し、その後、自車両１００が自車線ＬＮに戻されるまでの間、操舵開始条件が成立していると判定する。

【0052】

操舵開始条件が成立している場合、車線逸脱防止装置１０は、ステップ３２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、処理をステップ３２５に進め、操舵制御を実行する。これにより、図６に示したように、自車両１００が自律的に操舵されて自車線ＬＮ内に戻される。次いで、車線逸脱防止装置１０は、処理をステップ３９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

【0053】

一方、操舵開始条件が成立していない場合、車線逸脱防止装置１０は、ステップ３２０にて「Ｎｏ」と判定し、処理をステップ３３０に進め、その時点で操舵制御を実行している場合、操舵制御を終了する。次いで、車線逸脱防止装置１０は、処理をステップ３９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

【0054】

又、警報開始条件が成立していない場合、車線逸脱防止装置１０は、ステップ３１０にて「Ｎｏ」と判定し、処理をステップ３３５に進め、その時点で警報制御を実行している場合、警報制御を終了する。又、車線逸脱防止装置１０は、その時点で操舵制御を実行している場合、操舵制御も終了する。次いで、車線逸脱防止装置１０は、処理をステップ３９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

【0055】

尚、車線逸脱防止装置１０は、操舵制御を実行しているとき、警報制御も実行するように構成されているが、操舵制御を開始したときに警報制御を終了するように構成されてもよい。

【0056】

＜警報開始ライン及び操舵開始ラインの設定＞
次に、警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳの設定について説明する。図７に示したように、自車線ＬＮの右側区画線２００Ｒ上にポールのような一定の高さのある構造物２５０が設置されていることがあり、その場合、運転者が自車両１００をその構造物２５０から離れるように左側に寄せて走行させることがある。同様に、図８に示したように、自車線ＬＮの右側区画線２００Ｒの右側近傍に中央分離帯を区画するガードレールのような一定の高さのある構造物２５０が設置されていることもあり、その場合も、運転者が自車両１００をその構造物２５０から離れるように左側に寄せて走行させることがある。

【0057】

このように自車両１００が左側に寄って走行している場合、基準左側警報開始ラインＬＡＬbase及び基準左側操舵開始ラインＬＳＬbaseがそれぞれ左側警報開始ラインＬＡＬ及び左側操舵開始ラインＬＳＬとして設定されていると、自車両１００が左側警報開始ラインＬＡＬや左側操舵開始ラインＬＳＬに達しやすく、車線逸脱防止制御が実行されやすくなる。

【0058】

しかしながら、自車両１００が左側に寄って走行しているのは、運転者の意思によるものであるので、図７及び図８に示した状況において自車両１００が左側警報開始ラインＬＡＬや左側操舵開始ラインＬＳＬに達したからといって車線逸脱制御が実行されると、不要に車線逸脱某地制御が実行されることになってしまう。

【0059】

こうした車線逸脱防止制御の不要な実行を回避するための対策として、自車線ＬＮの右側区画線２００Ｒ上又はその近傍に一定の高さのある構造物２５０が設置されている場合、左側警報開始ラインＬＡＬ及び左側操舵開始ラインＬＳＬを自車両１００から離れる方向へずらして設定することにより自車両１００が左側に寄って走行しても左側警報開始ラインＬＡＬ及び左側操舵開始ラインＬＳＬに達しづらくするといった対策が考えられる。

【0060】

即ち、自車線ＬＮの左側区画線２００Ｌ上又はその近傍に一定の高さのある構造物が設置されている場合を含めて一般化して言えば、車線逸脱防止制御の不要な実行を回避するための対策として、自車線ＬＮの一方の側の区画線２００上又はその近傍に一定の高さのある構造物が設置されている場合、警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳを自車線ＬＮの他方の側へ自車両１００から離れるようにずらして設定することにより自車両１００が自車線ＬＮの他方の側に寄って走行しても自車両１００が警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳに達しづらくするといった対策が考えられる。

【0061】

しかしながら、例えば、図９に示したように、左後方から自車両１００に他車両１５０が接近してきているときに自車両１００から離れる方向へずらして左側警報開始ラインＬＡＬ及び左側操舵開始ラインＬＳＬを設定してしまうと、自車両１００が更に左側に寄ることができてしまい、その結果、自車両１００に他車両１５０が接触してしまう可能性があり、好ましくない。同様に、図１０に示したように、自車線ＬＮの左側の車線を走行している他車両１５０が後方から自車両１００に接近していているときにも自車両１００から離れる方向へずらして警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳを設定してしまうと、自車両１００が更に左側に寄ることができてしまい、その結果、自車両１００に他車両１５０が接触してしまう可能性があり、好ましくない。

【0062】

即ち、自車線ＬＮの左側区画線２００Ｌ上又はその近傍に一定の高さのある構造物が設置されている場合を含めて一般化して言えば、自車線ＬＮの他方の側の後方から自車両１００に接近してきている他車両１５０等の物体が存在するときに自車線ＬＮの他方の側に自車両１００から離れる方向へずらして警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳを設定してしまうと、自車両１００に物体が接触してしまう可能性があり、好ましくない。

【0063】

そこで、車線逸脱防止装置１０は、自車線ＬＮの一方の側の区画線２００上又はその近傍に一定の高さのある構造物が設定されている場合、自車線ＬＮの他方の側に存在する物体に自車両１００が接触することを防止しつつ、自車両１００が自車線ＬＮの他方の側に寄って走行しても、警報制御及び操作制御の不要な実行を回避することができるように警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳを設定するようになっている。

【0064】

次に、車線逸脱防止装置１０による警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳの設定について、図１１に示したフローチャートを参照しながら説明する。

【0065】

車線逸脱防止装置１０は、図１１に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、車線逸脱防止装置１０は、図１１に示したルーチンのステップ１１００から処理を開始し、その処理をステップ１１０５に進め、構造物条件が成立しているか否かを判定する。

【0066】

構造物条件は、構造物距離Ｗが所定の距離（構造物距離閾値Ｗth）以下であり且つ構造物高さＨが所定の高さ（構造物高さ閾値Ｈth）以上であるとの条件であるが、構造物距離Ｗが構造物距離閾値Ｗth以下であり且つ構造物仰角θｅが所定の仰角（構造物仰角閾値θｅ_th）以上であるとの条件であってもよい。

【0067】

構造物距離Ｗは、構造物２５０から自車線ＬＮまでの距離であり、より具体的には、自車線ＬＮ側の構造物２５０の壁面と構造物２５０側の区画線２００の端部との間の距離である。従って、構造物距離Ｗは、図１２に示したように、構造物２５０が自車線ＬＮの右側に存在する場合、自車線ＬＮ側の構造物２５０の壁面と右側区画線２００Ｒの右端部ＥＲとの間の距離であり、構造物２５０が自車線ＬＮの左側に存在する場合、自車線ＬＮ側の構造物２５０の壁面と左側区画線２００Ｌの左端部との間の距離である。

【0068】

又、構造物高さＨは、構造物２５０の高さであり、本例においては、図１２に示したように、自車両１００が走行する道路の路面からの構造物２５０の高さである。

【0069】

又、構造物仰角θｅは、自車線ＬＮからの構造物２５０の上端部ＥＵの仰角であり、より具体的には、自車両１００の進行方向に対して垂直な鉛直平面で見たときに、「自車両１００が走行している道路の路面に沿ったライン」と「構造物２５０側の区画線２００の構造物２５０側の端部と自車両１００が走行している道路側の構造物２５０の壁面の上端部ＥＵとを結ぶライン」とがなす角度である。例えば、図１３に示した例においては、構造物仰角θｅは、「自車両１００が走行している道路の路面に沿ったラインＬ１」と「右側区画線２００Ｒの右端部ＥＲと自車両１００が走行している道路側の構造物２５０の壁面の上端部ＥＵとを結ぶラインＬ２」とがなす角度である。尚、本例において、構造物仰角θｅは、構造物距離Ｗ及び構造物高さＨに基づいて取得される。

【0070】

車線逸脱防止装置１０は、周辺検出情報ＩＳに基づいて構造物２５０を検出し、周辺検出情報ＩＳに基づいて構造物距離Ｗ、構造物高さＨ及び構造物仰角θｅを取得する。

【0071】

構造物条件が成立している場合、車線逸脱防止装置１０は、ステップ１１０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、処理をステップ１１１０に進め、反対側注意条件が成立しているか否かを判定する。

【0072】

反対側注意条件は、自車両１００に対して構造物が設定されている側とは反対側の区画線２００を越えたところに自車両１００が接触する可能性のある物体が存在するとの条件である。車線逸脱防止装置１０は、周辺検出情報ＩＳに基づいて物体を検出する。

【0073】

反対側注意条件が成立している場合、車線逸脱防止装置１０は、ステップ１１１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、処理をステップ１１１５に進め、オフセット量ΔＤを比較的小さい所定の量（小オフセット量ΔＤsmall）に設定する。次いで、車線逸脱防止装置１０は、処理をステップ１１３０に進め、基準警報開始ラインＬＡbase及び基準操舵開始ラインＬＳbaseをオフセット量ΔＤだけ構造物２５０が設置されている側とは反対側に自車両１００から離れる方向へずらしたラインをそれぞれ警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳとして設定する。

【0074】

より具体的には、車線逸脱防止装置１０は、処理をステップ１１３０に進めると、自車線ＬＮの右側区画線２００Ｒ上又はその近傍に設置されている場合には、基準左側警報開始ラインＬＡＬbase及び基準左側操舵開始ラインＬＳＬbaseをオフセット量ΔＤだけ自車両１００から左側に自車両１００から離れる方向へずらしたラインをそれぞれ左側警報開始ラインＬＡＬ及び左側操舵開始ラインＬＳＬとして設定する。一方、車線逸脱防止装置１０は、自車線ＬＮの左側区画線２００Ｌ上又はその近傍に設置されている場合には、基準右側警報開始ラインＬＡＲbase及び基準右側操舵開始ラインＬＳＲbaseをオフセット量ΔＤだけ自車両１００から右側に自車両１００から離れる方向へずらしたラインをそれぞれ右側警報開始ラインＬＡＲ及び右側操舵開始ラインＬＳＲとして設定する。

【0075】

従って、車線逸脱防止装置１０は、処理をステップ１１１５からステップ１１３０に進めた場合、基準警報開始ラインＬＡbase及び基準操舵開始ラインＬＳbaseを小オフセット量ΔＤsmallだけ構造物２５０が設置されている側とは反対側へ自車両１００から離れる方向へずらしたラインをそれぞれ警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳとして設定する。

【0076】

例えば、図１４に示したように、自車線ＬＮの右側区画線２００Ｒ上に構造物２５０（ポール）が設定されていて構造物条件が成立しており且つ自車両１００の左後方から他車両１５０が自車両１００に接近してきていて反対側注意条件が成立している場合、車線逸脱防止装置１０は、基準左側警報開始ラインＬＡＬbase及び基準左側操舵開始ラインＬＳＬbaseを小オフセット量ΔＤsmallだけ自車両１００から左側へ自車両１００から離れる方向へずらしたラインをそれぞれ左側警報開始ラインＬＡＬ及び左側操舵開始ラインＬＳＬとして設定する。

【0077】

同様に、図１５に示したように、自車線ＬＮの右側区画線２００Ｒの右側近傍に構造物２５０（ガードレール）が設定されていて構造物条件が成立しており且つ自車両１００の左後方から他車両１５０が自車両１００に接近してきていて反対側注意条件が成立している場合、車線逸脱防止装置１０は、基準左側警報開始ラインＬＡＬbase及び基準左側操舵開始ラインＬＳＬbaseを小オフセット量ΔＤsmallだけ自車両１００から左側へ自車両１００から離れる方向へずらしたラインをそれぞれ左側警報開始ラインＬＡＬ及び左側操舵開始ラインＬＳＬとして設定する。

【0078】

車線逸脱防止装置１０は、ステップ１１３０の処理を実行すると、処理をステップ１１９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

【0079】

一方、反対側注意条件が成立していない場合、車線逸脱防止装置１０は、ステップ１１１０にて「Ｎｏ」と判定し、処理をステップ１１２０に進め、オフセット量ΔＤを比較的大きい所定の量、即ち、小オフセット量ΔＤsmallよりも大きい所定の量（大オフセット量ΔＤlarge）に設定する。次いで、車線逸脱防止装置１０は、処理をステップ１１３０に進め、基準警報開始ラインＬＡbase及び基準操舵開始ラインＬＳbaseをオフセット量ΔＤだけ構造物が設置されている側とは反対側へ自車両１００から離れる方向へずらしたラインをそれぞれ警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳとして設定する。

【0080】

従って、車線逸脱防止装置１０は、処理をステップ１１２０からステップ１１３０に進めた場合、基準警報開始ラインＬＡbase及び基準操舵開始ラインＬＳbaseを大オフセット量ΔＤlargeだけ構造物２５０が設置されている側とは反対側へ自車両１００から離れる方向へずらしたラインをそれぞれ警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳとして設定する。

【0081】

例えば、図１６に示したように、自車線ＬＮの右側区画線２００Ｒ上に構造物２５０（ポール）が設定されていて構造物条件が成立しており且つ自車両１００の左側に自車両１００が接触する可能性のある物体が存在せず、反対側注意条件が成立していない場合、車線逸脱防止装置１０は、基準左側警報開始ラインＬＡＬbase及び基準左側操舵開始ラインＬＳＬbaseを大オフセット量ΔＤlargeだけ左側へ自車両１００から離れる方向へずらしたラインをそれぞれ左側警報開始ラインＬＡＬ及び左側操舵開始ラインＬＳＬとして設定する。

【0082】

同様に、図１７に示したように、自車線ＬＮの右側区画線２００Ｒの右側近傍に構造物２５０（ガードレール）が設定されていて構造物条件が成立しており且つ自車両１００の左側に自車両１００が接触する可能性のある物体が存在せず、反対側注意条件が成立していない場合、車線逸脱防止装置１０は、基準左側警報開始ラインＬＡＬbase及び基準左側操舵開始ラインＬＳＬbaseを大オフセット量ΔＤlargeだけ左側へ自車両１００から離れる方向へずらしたラインをそれぞれ左側警報開始ラインＬＡＬ及び左側操舵開始ラインＬＳＬとして設定する。

【0083】

車線逸脱防止装置１０は、ステップ１１３０の処理を実行すると、処理をステップ１１９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

【0084】

又、構造物条件が成立していない場合、車線逸脱防止装置１０は、ステップ１１０５にて「Ｎｏ」と判定し、処理をステップ１１２５に進め、オフセット量ΔＤをゼロに設定する。次いで、車線逸脱防止装置１０は、処理をステップ１１３０に進め、警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳを設定するが、このとき、処理をステップ１１２５からステップ１１３０に進めており、オフセット量ΔＤがゼロである。従って、車線逸脱防止装置１０は、基準警報開始ラインＬＡbase及び基準操舵開始ラインＬＳbaseをそれぞれ警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳとして設定する。

【0085】

車線逸脱防止装置１０は、ステップ１１３０の処理を実行すると、処理をステップ１１９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

【0086】

＜効果＞
車線逸脱防止装置１０によれば、自車線ＬＮの一方の側に構造物が設置されている場合、警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳが自車線ＬＮの他方の側に自車両１００から離れる方向へずらされて設定され、しかも、このとき、自車線ＬＮの他方の側の区画線２００を越えたところに自車両１００が接触する可能性のある物体が存在する場合、そうした物体が存在しない場合に比べ、自車線ＬＮの他方の側に自車両１００から離れる方向へ警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳがずらされる量（オフセット量ΔＤ）が小さい。このため、自車線ＬＮの一方の側に構造物が設置されている場合において、自車線ＬＮの他方の側に存在する物体に自車両１００が接触することを防止しつつ、自車両１００が自車線ＬＮの他方の側に寄って走行したときの車線逸脱某地制御の不要な実行を回避することができる。

【0087】

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

【符号の説明】

【0088】

１０…車線逸脱防止装置、２３…操舵装置、６０…周囲情報検出装置、６１…画像センサ、６２…電波センサ、８０…警報装置、８１…表示装置、８２…音響装置、８３…振動装置、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、２００…区画線、２５０…構造物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】