特許 7597066 提示制御装置、提示制御プログラム、自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-02

(45)【発行日】2024-12-10

(54)【発明の名称】提示制御装置、提示制御プログラム、自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241203BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20241203BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20241203BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60W50/14

B60W60/00

【請求項の数】 28

(21)【出願番号】P 2022054409

(22)【出願日】2022-03-29

(65)【公開番号】P2023031225

(43)【公開日】2023-03-08

【審査請求日】2023-10-26

(31)【優先権主張番号】P 2021135816

(32)【優先日】2021-08-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2021195504

(32)【優先日】2021-12-01

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】久米 拓弥

(72)【発明者】

【氏名】和泉 一輝

【審査官】宮本 礼子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０７３２８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／２０２４３２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２０／０３１３７０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２０／０３９５３０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１６－１９４８１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０５２９７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１８８３９８（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記自動運転機能が前記自律走行制御によって前記自車両を走行させている状態で、目的地までの経路が設定された場合に、当該経路の設定後に前記自動運転機能が実施する自動運転制御の状態として、前記周辺監視義務のない前記自律走行制御を前記自動運転機能が継続するか否かを把握する制御把握部（８２）と、
前記経路が設定された後における前記自動運転制御の状態として、前記周辺監視義務のない前記自律走行制御を前記自動運転機能が継続するか否かを少なくとも報知する報知制御部（８８）と、
を備える提示制御装置。

【請求項2】

前記報知制御部は、前記経路の設定後、所定の時間又は所定の距離以内に前記自車両の車線変更が予定される場合に、前記自律走行制御の中断を予告する請求項１に記載の提示制御装置。

【請求項3】

前記制御把握部は、前記経路の設定後、所定の時間又は所定の距離以内に前記自律走行制御による車線変更が予定される場合に、当該車線変更の種別を把握し、
前記報知制御部は、前記車線変更の種別に応じて、前記車線変更の実施を示す報知の強さを変更する請求項１に記載の提示制御装置。

【請求項4】

ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記自動運転機能が前記自律走行制御によって前記自車両を走行させている状態で、目的地までの経路が設定された場合に、当該経路の設定後に前記自動運転機能が実施する自動運転制御の状態を把握する制御把握部（８２）と、
前記経路が設定された後における前記自動運転制御の状態を報知する報知制御部（８８）と、を備え、
前記制御把握部は、前記経路の設定後、所定の時間又は所定の距離以内に前記自律走行制御による車線変更が予定される場合に、当該車線変更の種別を把握し、
前記報知制御部は、前記車線変更の種別に応じて、前記車線変更の実施を示す報知の強さを変更する提示制御装置。

【請求項5】

前記報知制御部は、前記経路の設定後に前記自動運転機能が前記自律走行制御を継続する場合に、前記自律走行制御の継続を報知する請求項４に記載の提示制御装置。

【請求項6】

前記報知制御部は、前記経路の設定後に前記自動運転機能が前記自律走行制御を継続しなくなる場合に、前記自動運転制御の状態の変更を報知する請求項４又は５に記載の提示制御装置。

【請求項7】

前記制御把握部は、前記車線変更の種別として、前記車線変更が分岐レーンへの移動か、前記分岐レーンへの移動準備のための隣接レーンへの移動かを把握し、
前記報知制御部は、前記分岐レーンへの移動である場合、前記隣接レーンへの移動である場合よりも前記車線変更の実施を示す報知を強くする請求項３～６のいずれか一項に記載の提示制御装置。

【請求項8】

前記報知制御部は、前記経路が未設定の状態で前記自律走行制御によって走行する前記自車両に前記経路が新たに設定された場合に、前記経路の設定後における前記自動運転制御の状態を報知する請求項１～７のいずれか一項に記載の提示制御装置。

【請求項9】

前記制御把握部は、前記経路が設定された後、所定の時間又は所定の距離以内における運転交代の予定を把握し、
前記報知制御部は、前記運転交代の予定が把握された場合に、前記運転交代の発生を予告する請求項１～８のいずれか一項に記載の提示制御装置。

【請求項10】

前記報知制御部は、前記ドライバが前記目的地を設定する一連の設定操作を行う場合、前記目的地を決定する決定操作が行われるよりも前に、前記目的地の決定後に前記自動運転機能によって実施が予定される車両制御を報知する請求項１～９のいずれか一項に記載の提示制御装置。

【請求項11】

ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
前記自動運転機能が前記自律走行制御によって前記自車両を走行させている状態で、前記自車両に目的地までの経路が設定された場合に、当該経路の設定後に前記自動運転機能が実施する自動運転制御の状態として、前記周辺監視義務のない前記自律走行制御を前記自動運転機能が継続するか否かを把握し（Ｓ１０５，Ｓ１０６）、
前記経路が設定された後における前記自動運転制御の状態として、前記周辺監視義務のない前記自律走行制御を前記自動運転機能が継続するか否かを少なくとも報知する（Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１１１，Ｓ１５２）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。

【請求項12】

ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
前記自動運転機能が前記自律走行制御によって前記自車両を走行させている状態で、前記自車両に目的地までの経路が設定された場合に、当該経路の設定後に前記自動運転機能が実施する自動運転制御の状態を把握し（Ｓ１０５，Ｓ１０６）、
前記経路の設定後、所定の時間又は所定の距離以内に前記自律走行制御による車線変更が予定される場合に、当該車線変更の種別を把握し（Ｓ５１３）、
前記経路が設定された後における前記自動運転制御の状態を報知し（Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１１１，Ｓ１５２）、
前記車線変更の種別に応じて、前記車線変更の実施を示す報知の強さを変更する（Ｓ５１４）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。

【請求項13】

ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御装置であって、
前記自車両に設定された目的地までの経路の変更を把握する経路情報把握部（７４）と、
実施中の前記自律走行制御の制御モードに応じて、前記経路が変更された後に前記自律走行制御の継続を許可するか否かを決定する継続判定部（７７）と、
を備える自動運転制御装置。

【請求項14】

前記継続判定部は、実施中の前記自律走行制御の制御モードが渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御である場合、前記経路が変更された後も前記自律走行制御の継続を許可する請求項１３に記載の自動運転制御装置。

【請求項15】

前記継続判定部は、実施中の前記自律走行制御の制御モードが特定エリア内に限定して実施されるエリア限定制御である場合、前記経路が変更された後の前記自律走行制御の継続を制限する請求項１３又は１４に記載の自動運転制御装置。

【請求項16】

前記経路情報把握部にて前記経路の変更が把握された場合、変更後の前記経路を前記ドライバに案内する案内報知の後、所定の時間又は所定の距離、前記自車両が走行するまで、変更後の前記経路に基づく車両制御の開始を待機する走行制御部（６３）、をさらに備える請求項１３～１５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。

【請求項17】

前記走行制御部は、前記経路情報把握部にて前記経路の変更が把握され、かつ、前記継続判定部にて前記自律走行制御の継続が許可された場合に、前記案内報知の後、所定の時間又は所定の距離、前記自車両が走行するまで、変更後の前記経路に基づく前記車両制御の開始を待機する請求項１６に記載の自動運転制御装置。

【請求項18】

前記経路情報把握部にて前記経路の変更が把握された場合、変更後の前記経路を前記ドライバに案内する案内報知が実施された後に、変更後の前記経路に基づく車両制御を開始する走行制御部（６３）、をさらに備える請求項１３～１５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。

【請求項19】

前記経路情報把握部にて前記経路の変更が把握された場合、変更後の前記経路を前記ドライバに案内する案内報知が実施される前に、変更後の前記経路に基づく車両制御を開始する走行制御部（６３）、をさらに備える請求項１３～１５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。

【請求項20】

前記経路情報把握部にて前記経路の変更が把握された場合、変更後の前記経路に基づく車両制御を実施する走行制御部（６３）と、
前記自車両が走行中の道路について、過去に走行した履歴があるか否かを判定する履歴判定部（６２）と、をさらに備え、
前記走行制御部は、
過去に走行した履歴のある道路を前記自車両が走行している場合、変更後の前記経路を前記ドライバに案内する案内報知が実施される前に、変更後の前記経路に基づく前記車両制御を開始し、
過去に走行した履歴のない道路を前記自車両が走行している場合、前記案内報知が実施された後に、変更後の前記経路に基づく前記車両制御を開始する請求項１３～１５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。

【請求項21】

前記経路情報把握部は、前記ドライバが前記目的地を設定する一連の設定操作を行う場合、前記目的地を決定する決定操作が行われるよりも前に、設定が予測される前記目的地へ向かう前記経路の少なくとも一部を仮経路として把握する請求項１３～１５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。

【請求項22】

前記決定操作が行われるよりも前に、前記経路情報把握部にて把握される前記仮経路に基づく車両制御を開始する走行制御部（６３）、をさらに備える請求項２１に記載の自動運転制御装置。

【請求項23】

前記決定操作が行われるよりも前に、前記仮経路に設定された分岐点に前記自車両が接近した場合、前記目的地への到着が遅れる可能性を前記ドライバに警告する警告実施部（６１）、をさらに備える請求項２１又は２２に記載の自動運転制御装置。

【請求項24】

ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御プログラムであって、
前記自車両に設定された目的地までの経路の変更を把握し（Ｓ１１）、
実施中の前記自律走行制御の制御モードに応じて、前記経路が変更された後に前記自律走行制御の継続を許可するか否かを決定する（Ｓ１４）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。

【請求項25】

ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御装置であって、
前記自車両のナビゲーションＥＣＵ（３８）に設定された目的地までの経路の変更を把握する経路情報把握部（７４）と、
前記自律走行制御によって前記自車両が走行している状態で前記経路が変更された場合に、前記経路が変更された後に前記自律走行制御の継続を許可するか否かを決定する継続判定部（７７）と、を備え、
前記経路情報把握部は、前記経路の変更が、前記ナビゲーションＥＣＵを含む前記自車両のシステムによる変更か、前記ナビゲーションＥＣＵへの前記自車両の乗員の入力による変更か、をさらに把握し、
前記継続判定部は、前記システムによって前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後も前記自律走行制御の継続を許可し、前記乗員の前記ナビゲーションＥＣＵへの入力によって前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後の前記自律走行制御の継続を制限する自動運転制御装置。

【請求項26】

ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御プログラムであって、
前記自車両のナビゲーションＥＣＵ（３８）に設定された目的地までの経路の変更を把握し、当該経路の変更が、前記ナビゲーションＥＣＵを含む前記自車両のシステムによる変更か、前記ナビゲーションＥＣＵへの前記自車両の乗員の入力による変更か、をさらに把握し（Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ２４）、
前記自律走行制御によって前記自車両が走行している状態で前記経路が変更された場合に、前記経路が変更された後に前記自律走行制御の継続を許可するか否かを決定し、前記システムによって前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後も前記自律走行制御の継続を許可し、前記乗員の前記ナビゲーションＥＣＵへの入力によって前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後の前記自律走行制御の継続を制限する（Ｓ２６，Ｓ２７）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。

【請求項27】

ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御装置であって、
前記自車両に設定された目的地までの経路の変更を把握し、当該経路の変更が前記目的地の変更を伴っているか否かをさらに把握する経路情報把握部（７４）と、
前記自律走行制御によって前記自車両が走行している状態で前記経路が変更された場合に、前記経路が変更された後に前記自律走行制御の継続を許可するか否かを決定する継続判定部（７７）と、を備え、
前記継続判定部は、前記目的地が維持されたまま前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後も前記自律走行制御の継続を許可し、前記目的地の変更を伴って前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後の前記自律走行制御の継続を制限する自動運転制御装置。

【請求項28】

ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御プログラムであって、
前記自車両に設定された目的地までの経路の変更を把握し、当該経路の変更が前記目的地の変更を伴っているか否かをさらに把握し（Ｓ３１，Ｓ３３，Ｓ３４）、
前記自律走行制御によって前記自車両が走行している状態で前記経路が変更された場合に、前記経路が変更された後に前記自律走行制御の継続を許可するか否かを決定し、前記目的地が維持されたまま前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後も前記自律走行制御の継続を許可し、前記目的地の変更を伴って前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後の前記自律走行制御の継続を制限する（Ｓ３６，Ｓ３７）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この明細書における開示は、自動運転機能に関連する情報提示の制御技術、及び自動運転機能による走行を可能にする技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、所定値以上の長さの渋滞が発生している場合に自動運転を開始させる車両制御装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００５－３２４６６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、ドライバに周辺監視義務のある自動運転だけでなく、ドライバに周辺監視義務のない自動運転を可能にする技術が実現されつつある。こうした周辺監視義務のない自動運転の実施中に、例えば新たに目的地が設定される、目的地が変更される、及び目的地までの経路が更新される等、経路の設定が発生した場合、周辺監視義務のない自動運転を継続できなくなる可能性がある。こうした経路設定に関連する自動運転の状態変更は、ドライバ等の利便性を損なう虞があった。

【0005】

本開示は、周辺監視義務のない自動運転について、経路設定に関連した利便性を確保可能な提示制御装置、提示制御プログラム、自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラムの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自動運転機能が自律走行制御によって自車両を走行させている状態で、目的地までの経路が設定された場合に、当該経路の設定後に自動運転機能が実施する自動運転制御の状態として、周辺監視義務のない自律走行制御を自動運転機能が継続するか否かを把握する制御把握部（８２）と、経路が設定された後における自動運転制御の状態として、周辺監視義務のない自律走行制御を自動運転機能が継続するか否かを少なくとも報知する報知制御部（８８）と、を備える提示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自動運転機能が自律走行制御によって自車両を走行させている状態で、目的地までの経路が設定された場合に、当該経路の設定後に自動運転機能が実施する自動運転制御の状態を把握する制御把握部（８２）と、経路が設定された後における自動運転制御の状態を報知する報知制御部（８８）と、を備え、制御把握部は、経路の設定後、所定の時間又は所定の距離以内に自律走行制御による車線変更が予定される場合に、当該車線変更の種別を把握し、報知制御部は、車線変更の種別に応じて、車線変更の実施を示す報知の強さを変更する提示制御装置とされる。

【0007】

また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自動運転機能が自律走行制御によって自車両を走行させている状態で、自車両に目的地までの経路が設定された場合に、当該経路の設定後に自動運転機能が実施する自動運転制御の状態として、周辺監視義務のない自律走行制御を自動運転機能が継続するか否かを把握し（Ｓ１０５，Ｓ１０６）、経路が設定された後における自動運転制御の状態として、周辺監視義務のない自律走行制御を自動運転機能が継続するか否かを少なくとも報知する（Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１１１，Ｓ１５２）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自動運転機能が自律走行制御によって自車両を走行させている状態で、自車両に目的地までの経路が設定された場合に、当該経路の設定後に自動運転機能が実施する自動運転制御の状態を把握し（Ｓ１０５，Ｓ１０６）、経路の設定後、所定の時間又は所定の距離以内に自律走行制御による車線変更が予定される場合に、当該車線変更の種別を把握し（Ｓ５１３）、経路が設定された後における自動運転制御の状態を報知し（Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１１１，Ｓ１５２）、車線変更の種別に応じて、車線変更の実施を示す報知の強さを変更する（Ｓ５１４）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。

【0008】

これらの態様では、自律走行制御によって走行している自車両に、目的地までの経路が設定されると、経路の設定後に自動運転機能によって実施される自動運転制御の状態が報知される。故に、周辺監視義務のない自律走行制御が経路設定によって終了される場合、ドライバは、自律走行制御の終了を予め把握できる。したがって、経路設定に関連した自動運転の利便性が確保可能となる。

【0009】

また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御装置であって、自車両に設定された目的地までの経路の変更を把握する経路情報把握部（７４）と、実施中の自律走行制御の制御モードに応じて、経路が変更された後に自律走行制御の継続を許可するか否かを決定する継続判定部（７７）と、を備える自動運転制御装置とされる。

【0010】

また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御プログラムであって、自車両に設定された目的地までの経路の変更を把握し（Ｓ１１）、実施中の自律走行制御の制御モードに応じて、経路が変更された後に自律走行制御の継続を許可するか否かを決定する（Ｓ１４）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラムとされる。

【0011】

これらの態様では、自車両に設定された目的地までの経路が変更された場合、実施中の自律走行制御の制御モードに応じて、経路の変更後に自律走行制御の継続を許可するか否かが決定される。故に、経路の変更後も自律走行制御の継続が可能な制御モードである場合には、ドライバに周辺監視義務のない状態での走行が継続され得る。以上のように、経路の変更後も自律走行制御の継続が許可されれば、経路設定に関連した自動運転の利便性が確保可能となる。

【0012】

また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御装置であって、自車両のナビゲーションＥＣＵ（３８）に設定された目的地までの経路の変更を把握する経路情報把握部（７４）と、自律走行制御によって自車両が走行している状態で経路が変更された場合に、経路が変更された後に自律走行制御の継続を許可するか否かを決定する継続判定部（７７）と、を備え、経路情報把握部は、経路の変更が、ナビゲーションＥＣＵを含む自車両のシステムによる変更か、ナビゲーションＥＣＵへの自車両の乗員の入力による変更か、をさらに把握し、継続判定部は、システムによって経路が変更された場合、経路が変更された後も自律走行制御の継続を許可し、乗員のナビゲーションＥＣＵへの入力によって経路が変更された場合、経路が変更された後の自律走行制御の継続を制限する自動運転制御装置とされる。

【0013】

また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御プログラムであって、自車両のナビゲーションＥＣＵ（３８）に設定された目的地までの経路の変更を把握し、当該経路の変更が、ナビゲーションＥＣＵを含む自車両のシステムによる変更か、ナビゲーションＥＣＵへの自車両の乗員の入力による変更か、をさらに把握し（Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ２４）、自律走行制御によって自車両が走行している状態で経路が変更された場合に、経路が変更された後に自律走行制御の継続を許可するか否かを決定し、システムによって経路が変更された場合、経路が変更された後も自律走行制御の継続を許可し、乗員のナビゲーションＥＣＵへの入力によって経路が変更された場合、経路が変更された後の自律走行制御の継続を制限する（Ｓ２６，Ｓ２７）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラムとされる。

【0014】

これらの態様では、自律走行制御によって自車両が走行している状態で乗員の入力により経路が変更された場合、経路の変更後における自律走行制御の継続が制限される。一方で、自車両のシステムによって経路が変更された場合、経路の変更後における自律走行制御の継続が許可される。以上によれば、システムによる経路の自動変更に起因して、ドライバに周辺監視の義務が唐突に発生してしまう事態は回避され得る。したがって、経路設定に関連した自動運転の利便性が確保可能となる。

【0015】

また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御装置であって、自車両に設定された目的地までの経路の変更を把握し、当該経路の変更が目的地の変更を伴っているか否かをさらに把握する経路情報把握部（７４）と、自律走行制御によって自車両が走行している状態で経路が変更された場合に、経路が変更された後に自律走行制御の継続を許可するか否かを決定する継続判定部（７７）と、を備え、継続判定部は、目的地が維持されたまま経路が変更された場合、経路が変更された後も自律走行制御の継続を許可し、目的地の変更を伴って経路が変更された場合、経路が変更された後の自律走行制御の継続を制限する自動運転制御装置とされる。

【0016】

また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御プログラムであって、自車両に設定された目的地までの経路の変更を把握し、当該経路の変更が目的地の変更を伴っているか否かをさらに把握し（Ｓ３１，Ｓ３３，Ｓ３４）、自律走行制御によって自車両が走行している状態で経路が変更された場合に、経路が変更された後に自律走行制御の継続を許可するか否かを決定し、目的地が維持されたまま経路が変更された場合、経路が変更された後も自律走行制御の継続を許可し、目的地の変更を伴って経路が変更された場合、経路が変更された後の自律走行制御の継続を制限する（Ｓ３６，Ｓ３７）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラムとされる。

【0017】

これらの態様では、自律走行制御によって自車両が走行している状態で、目的地の変更を伴って経路が変更された場合には、経路の変更後における自律走行制御の継続が制限される。一方で、目的地が維持されたまま経路が変更された場合、経路の変更後も自律走行制御の継続が許可される。以上によれば、周辺監視義務のない自動運転を長く使用できるようになるため、経路設定に関連した自動運転の利便性が確保可能となる。

【0021】

尚、上記及び特許請求の範囲における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本開示の第一実施形態によるＨＣＵ及び自動運転ＥＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。

【図2】自動運転ＥＣＵの詳細を示すブロック図である。

【図3】ＨＣＵの詳細を示すブロック図である。

【図4】自動運転ＥＣＵによって実施される自動運転の継続判定処理の詳細を示すフローチャートである。

【図5】ＨＣＵによって実施される報知制御処理の詳細を図６と共に示すフローチャートである。

【図6】報知制御処理の詳細を図５と共に示すフローチャートである。

【図7】第二実施形態の継続判定処理の詳細を示すフローチャートである。

【図8】第三実施形態の継続判定処理の詳細を示すフローチャートである。

【図9】第四実施形態の継続判定処理の詳細を示すフローチャートである。

【図10】報知制御処理の詳細を図５と共に示すフローチャートである。

【図11】中断予告処理の詳細を示すフローチャートである。

【図12】第五実施形態の経路設定が行われるシーンでの報知及び制御の詳細を説明するタイミング図である。

【図13】決定前報知を実施するための報知制御処理の詳細を示すフローチャートである。

【図14】決定後報知を実施するための報知制御処理の詳細を示すフローチャートである。

【図15】第六実施形態の経路設定が行われるシーンでの報知及び制御の詳細を説明するタイミング図である。

【図16】経路の設定後に車両制御の待機期間を設ける制御待機処理の詳細を示すフローチャートである。

【図17】第七実施形態にて、走行履歴のない道路で経路設定が行われるシーンでの報知及び制御の詳細を説明するタイミング図である。

【図18】走行履歴のある道路で経路設定が行われるシーンでの報知及び制御の詳細を説明するタイミング図である。

【図19】走行履歴の有無に応じて車両制御の開始タイミングを変更する待機制御処理の詳細を示すフローチャートである。

【図20】第八実施形態の経路設定が行われるシーンでの報知及び制御の詳細を説明するタイミング図である。

【図21】決定操作前に車両制御を開始させる制御開始処理の詳細を示すフローチャートである。

【図22】遅延警告報知を実施するための報知制御処理の詳細を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。

【0024】

（第一実施形態）
図１～図３に示す本開示の第一実施形態によるＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）は、車両（以下、自車両Ａｍ）において用いられるインターフェース制御装置である。ＨＣＵ１００は、自車両ＡｍのＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、複数の入出力デバイス等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０は、自車両Ａｍのドライバ等の乗員による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバ等へ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。

【0025】

ＨＣＵ１００は、自車両Ａｍに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に通信可能に接続されている。ＨＣＵ１００は、車載ネットワーク１に設けられた複数のノードのうちの一つである。車載ネットワーク１の通信バス９９には、周辺監視センサ３０、ロケータ３５、ナビゲーションＥＣＵ（Electronic Control Unit）３８、車載通信機３９、走行制御ＥＣＵ４０等が接続されている。加えて車載ネットワーク１の通信バス９９には、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等が接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。これら装置及び各ＥＣＵ等のうちの特定ノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス９９を介すことなく通信可能であってもよい。

【0026】

周辺監視センサ３０は、自車両Ａｍの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０には、例えばカメラユニット３１、ミリ波レーダ３２、ライダ３３及びソナー３４のうちの一つ又は複数が含まれている。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から移動物体及び静止物体を検出可能である。周辺監視センサ３０は、自車周囲の物体の検出情報を運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。

【0027】

ロケータ３５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機及び慣性センサ等を含む構成である。ロケータ３５は、ＧＮＳＳ受信機で複数の測位衛星から受信する測位信号、慣性センサの計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、自車両Ａｍの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータ３５は、測位結果に基づく自車両Ａｍの位置情報及び方角情報を、ロケータ情報として通信バス９９に逐次出力する。

【0028】

ロケータ３５は、地図データを格納した地図データベース（以下、地図ＤＢ）３６をさらに有している。地図ＤＢ３６は、多数の３次元地図データ及び２次元地図データを格納した大容量の記憶媒体を主体とする構成である。３次元地図データは、いわゆるＨＤ（High Definition）マップデータ及び高精度地図データであり、自動運転に必要な道路情報を含んでいる。具体的には、道路の３次元形状情報及び各レーンの詳細情報等が３次元地図データには含まれている。ロケータ３５は、車載通信機３９による車外通信により、３次元地図データ及び２次元地図データを最新の情報に更新可能である。ロケータ３５は、現在位置周辺の地図データを地図ＤＢ３６から読み出し、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等にロケータ情報と共に提供する。

【0029】

ナビゲーションＥＣＵ３８は、ＨＣＵ１００から取得する操作情報に基づき、ドライバ等の乗員が指定する目的地の情報を取得する。ナビゲーションＥＣＵ３８は、自車位置情報及び方角情報をロケータ３５から取得し、現在位置から目的地までの経路を設定する。ナビゲーションＥＣＵ３８は、目的地までの設定経路を示す経路情報を、運転支援ＥＣＵ５０ａ、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００等に提供する。ナビゲーションＥＣＵ３８は、ＨＭＩシステム１０と連携し、目的地までの経路案内として、画面表示及び音声メッセージ等を組み合わせ、交差点及び分岐ポイント等にて自車両Ａｍの進行方向をドライバに通知する。

【0030】

ここで、スマートフォン等のユーザ端末等が、車載ネットワーク１又はＨＣＵ１００に接続されていてもよい。こうしたユーザ端末は、ロケータ３５に替わって、自車位置情報、方角情報及び地図データ等を運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供してもよい。さらに、ユーザ端末は、ナビゲーションＥＣＵ３８に替わって、目的地までの経路情報を、運転支援ＥＣＵ５０ａ、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００等に提供してもよい。

【0031】

車載通信機３９は、自車両Ａｍに搭載された車外通信ユニットであり、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信機として機能する。車載通信機３９は、道路脇に設置された路側機との間で無線通信によって情報を送受信する。一例として、車載通信機３９は、自車両Ａｍの現在位置周辺及び進行方向の渋滞情報及び道路工事情報等を路側機から受信する。渋滞情報及び道路工事情報は、ＶＩＣＳ（登録商標）情報等である。車載通信機３９は、受信した渋滞情報及び道路工事情報を自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００等に提供する。

【0032】

走行制御ＥＣＵ４０は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。走行制御ＥＣＵ４０は、ブレーキ制御ＥＣＵ、駆動制御ＥＣＵ及び操舵制御ＥＣＵの機能を少なくとも有している。走行制御ＥＣＵ４０は、ドライバの運転操作に基づく操作指令、運転支援ＥＣＵ５０ａの制御指令及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの制御指令のいずれか一つに基づき、各輪のブレーキ力制御、車載動力源の出力制御及び操舵角制御を継続的に実施する。

【0033】

運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自車両Ａｍの自動運転システム５０を構成している。自動運転システム５０の搭載により、自車両Ａｍは、自動運転機能を備えた自動運転車両となり、自動運転機能によって走行可能となる。

【0034】

運転支援ＥＣＵ５０ａは、自動運転システム５０において、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を実現させる。運転支援ＥＣＵ５０ａは、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、レベル２程度の高度運転支援又は部分的な自動運転を可能にする。運転支援ＥＣＵ５０ａによって実施される自動運転は、ドライバの目視による自車周辺の監視が必要な周辺監視義務のある自動運転となる。

【0035】

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ドライバの運転操作を代行可能であり、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、システムが制御主体となるレベル３以上の自律走行を実施可能である。自動運転ＥＣＵ５０ｂによって実施される自動運転は、自車周囲の監視が不要となる、即ち、ドライバに周辺監視義務のないアイズオフの自動運転となる。

【0036】

以上の自動運転システム５０では、運転支援ＥＣＵ５０ａによる周辺監視義務のある自動運転制御と、自動運転ＥＣＵ５０ｂによる周辺監視義務のない自動運転制御とを少なくとも含む複数のうちで、自動運転機能の走行制御状態が切り替えられる。以下の説明では、運転支援ＥＣＵ５０ａによるレベル２以下の自動運転制御を「運転支援制御」と記載し、自動運転ＥＣＵ５０ｂによるレベル３以上の自動運転制御を「自律走行制御」と記載する。

【0037】

自律走行制御によって自車両Ａｍが走行する自動運転期間では、予め規定された運転以外の特定の行為（以下、セカンドタスク）がドライバに許可され得る。セカンドタスクは、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００が連携して行う運転操作の実施要求、即ち、運転交代の要請が発生するまで、ドライバに法規的に許可される。例えば、動画コンテンツ等のエンターテイメント系のコンテンツの視聴、スマートフォン等のデバイス操作及び食事等の行為が、セカンドタスクとして想定される。

【0038】

運転支援ＥＣＵ５０ａは、処理部、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。運転支援ＥＣＵ５０ａは、処理部でのプログラムの実行により、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）及びＬＴＣ（Lane Trace Control）等の運転支援機能を実現する。運転支援ＥＣＵ５０ａは、ＡＣＣ及びＬＴＣの各機能の連携により、自車両Ａｍを走行中の自車レーンに沿って走行させる運転支援制御を実施する。加えて運転支援ＥＣＵ５０ａは、運転支援制御の状態を示す制御ステータス情報を、自動運転ＥＣＵ５０ｂに提供する。

【0039】

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、運転支援ＥＣＵ５０ａよりも高い演算能力を備えており、ＡＣＣ及びＬＴＣに相当する走行制御を少なくとも実施できる。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自律走行制御が一時的に中断されるシーン等において、運転支援ＥＣＵ５０ａに代わって、ドライバに周辺監視義務のある運転支援制御を実施可能であってよい。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、処理部５１、ＲＡＭ５２、記憶部５３、入出力インターフェース５４及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。処理部５１は、ＲＡＭ５２へのアクセスにより、本開示の自動運転制御方法を実現するための種々の処理を実行する。記憶部５３には、処理部５１によって実行される種々のプログラム（自動運転制御プログラム等）が格納されている。処理部５１によるプログラムの実行により、自動運転ＥＣＵ５０ｂには、自動運転機能を実現するための複数の機能部として、情報連携部６１、環境認識部６２、行動判断部６３及び制御実行部６４等が構築される（図２参照）。

【0040】

情報連携部６１は、ＨＣＵ１００の情報連携部８２への情報提供と、情報連携部８２からの情報取得とを実施する。これら情報連携部６１，８２の連携により、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００は、それぞれが取得した情報を共有する。情報連携部６１は、自動運転機能の動作状態を示す制御ステータス情報を生成し、生成した制御ステータス情報を情報連携部８２に提供する。加えて情報連携部６１は、情報連携部８２へ向けた報知の実施要求の出力により、自動運転機能の動作状態に同期したＨＣＵ１００による報知を可能にする。一方、情報連携部６１は、ドライバの操作情報等を情報連携部８２から取得する。情報連携部６１は、操作情報に基づき、ＨＭＩシステム１０等へ入力されるユーザ操作の内容を把握する。

【0041】

環境認識部６２は、ロケータ３５より取得するロケータ情報と、周辺監視センサ３０より取得する検出情報とを組み合わせ、自車両Ａｍの走行環境を認識する。具体的に、環境認識部６２は、自車両Ａｍが走行する道路に関する情報と、自車周囲の動的な物標（他車両等）の相対位置及び相対速度等を把握する。加えて環境認識部６２は、自車両Ａｍの状態を示す車両情報を通信バス９９から取得する。一例として、環境認識部６２は、自車両Ａｍの現在の走行速度を示す車速情報を取得する。

【0042】

環境認識部６２は、自車周囲の他車両の情報と車速情報等とを組み合わせて、自車両Ａｍの周囲の渋滞を把握する。環境認識部６２は、現在の自車両Ａｍの走行速度が渋滞速度（例えば、３０ｋｍ／ｈ程度）以下であり、かつ、自車レーンを走行する前方車両及び後方車両が共に存在する場合、自車周囲が渋滞状態にあると判定する。

【0043】

環境認識部６２は、自車両Ａｍの走行する道路又は走行予定の道路が予め設定された自動運転可能エリア（以下、ＡＤエリア）又は制限付きＡＤエリアであるか否かを判別する。ＡＤエリア及び制限付きＡＤエリアであるか否かを示す情報は、地図ＤＢ３６に格納された地図データに記録されていてもよく、車載通信機３９によって受信する受信情報に含まれていてもよい。

【0044】

ＡＤエリア及び制限付きＡＤエリアは、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転が法規的に許可される運行設計領域（Operational Design Domain）に相当し得る。周辺監視義務のない自動運転には、複数の制御モードとして、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御（以下、渋滞時レベル３）と、特定エリア（ＡＤエリア）内に限定して実施されるエリア限定制御（以下、エリアレベル３）と、が含まれている。ＡＤエリア内の道路では、渋滞時レベル３及びエリアレベル３の両方の実施が許可され、制限付きＡＤエリア内の道路では、渋滞時レベル３のみが実施を許可される。ＡＤエリア及び制限付きＡＤエリアのいずれにも含まれない手動運転エリア（以下、ＭＤエリア）では、レベル３の自律走行制御での走行は、原則的に禁止される。ＭＤエリアでは、レベル２以上の自動運転での走行が禁止されてもよい。ＡＤエリア又は制限付きＡＤエリアは、例えば自動車専用道路等を含む高速道路に設定される。

【0045】

行動判断部６３は、運転支援ＥＣＵ５０ａ及びＨＣＵ１００と連携し、自動運転システム５０及びドライバ間での運転交代を制御する。加えて行動判断部６３は、自動運転ＥＣＵ５０ｂに運転操作の制御権がある場合、環境認識部６２による走行環境の認識結果に基づき、自車両Ａｍを走行させる予定走行ラインを生成し、生成した予定走行ラインを制御実行部６４に出力する。

【0046】

行動判断部６３は、自動運転機能の動作状態を制御するためのサブ機能部として、制御切替部７７を有する。制御切替部７７は、運転支援ＥＣＵ５０ａと連携し、ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替える。加えて制御切替部７７は、自律走行制御によって自車両Ａｍを走行させる場合、渋滞時レベル３及びエリアレベル３を含む複数のうちで、自律走行制御の制御モードを切り替える。

【0047】

制御実行部６４は、自動運転ＥＣＵ５０ｂに運転操作の制御権がある場合、走行制御ＥＣＵ４０との連携により、行動判断部６３にて生成された予定走行ラインに従って、自車両Ａｍの加減速制御及び操舵制御等を実行する。具体的に、制御実行部６４は、予定走行ラインに基づく制御指令を生成し、生成した制御指令を走行制御ＥＣＵ４０へ向けて逐次出力する。

【0048】

次に、ＨＭＩシステム１０に含まれる複数の表示デバイス、オーディオ装置２４、アンビエントライト２５、操作デバイス２６及びＨＣＵ１００の各詳細を順に説明する。

【0049】

表示デバイスは、画像表示等により、ドライバの視覚を通じて情報を提示する。表示デバイスには、メータディスプレイ２１、センターインフォメーションディスプレイ（以下、ＣＩＤ）２２及びヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２３等が含まれている。ＣＩＤ２２は、タッチパネルの機能を有しており、ドライバ等による表示画面へのタッチ操作を検出する。

【0050】

オーディオ装置２４は、運転席を囲む配置にて車室内に設置された複数のスピーカを有しており、報知音又は音声メッセージ等をスピーカによって車室内に再生させる。アンビエントライト２５は、インスツルメントパネル及びステアリングホイール等に設けられている。アンビエントライト２５は、発光色を変化させるアンビエント表示により、ドライバの周辺視野を利用した情報提示を行う。

【0051】

操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば自動運転機能の作動及び停止に関連するユーザ操作、経路案内の目的地の設定に関連するユーザ操作等が入力される。ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部に設けられた操作レバー、及びドライバの発話内容を認識する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。

【0052】

ＨＣＵ１００は、複数の表示デバイス、オーディオ装置２４及びアンビエントライト２５を用いた情報提示を統合的に制御する情報提示装置である。ＨＣＵ１００は、自動運転システム５０との連携により、自動運転に関連する情報の提示を制御する。ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、提示制御処理のための種々の処理を実行する。ＲＡＭ１２は、映像データ生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（提示制御プログラム等）が格納されている。ＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶されたプログラムを処理部１１によって実行することにより、複数の機能部を構築する。ＨＣＵ１００には、情報制御部８１、情報連携部８２及び提示制御部８８等の機能部が構築される（図３参照）。

【0053】

情報制御部８１は、ユーザ操作の内容を示す操作情報をＣＩＤ２２及び操作デバイス２６等から取得する。情報制御部８１は、自動運転機能に関連するユーザ操作の操作情報を、情報連携部８２に提供する。情報制御部８１は、自車両Ａｍの目的地を設定するユーザ操作の操作情報を、ナビゲーションＥＣＵ３８に提供する。加えて情報制御部８１は、目的地までの経路情報、地図データに基づく案内画像、及び案内の実施要求等をナビゲーションＥＣＵ３８から取得し、提示制御部８８に提供する。情報制御部８１は、ナビゲーションＥＣＵ３８と連携し、ＨＭＩシステム１０による経路案内を可能にする。

【0054】

情報連携部８２は、自動運転ＥＣＵ５０ｂと連携し、自動運転システム５０及びＨＣＵ１００間での情報の共有を可能にする。情報連携部８２は、情報制御部８１にて把握される操作情報を、自動運転ＥＣＵ５０ｂに提供する。加えて情報連携部８２は、自動運転機能に関連する情報提示の実施要求と、自動運転機能の状態を示す制御ステータス情報とを、自動運転ＥＣＵ５０ｂから取得する。

【0055】

情報連携部８２は、制御ステータス情報に基づき、自動運転システム５０による自動運転の動作状態を把握する。具体的に、情報連携部８２は、実施中の走行制御が運転支援制御及び自律走行制御のいずれであるか、即ち、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御が自動運転機能によって実行されているか否かを把握する。情報連携部８２は、ドライバに周辺監視義務のない状態で自車両Ａｍが走行している場合、自律走行制御の制御モードをさらに把握する。

【0056】

提示制御部８８は、各表示デバイス、オーディオ装置２４及びアンビエントライト２５等を用いたドライバへの情報の提供を統合的に実施する。一例として、提示制御部８８は、情報制御部８１にて取得される経路情報及び案内画像等に基づき、目的地へ向かう経路の案内を実施する。また提示制御部８８は、情報連携部８２にて取得される制御ステータス情報及び実施要求に基づき、自動運転の動作状態に合わせたコンテンツ提供及び情報提示を実施する。提示制御部８８は、情報連携部８２にてアイズオフでの自律走行制御の実施が把握されると、動画コンテンツ等の再生を可能にする。加えて提示制御部８８は、情報連携部８２にて取得される実施要求に基づき、ドライバへ向けた運転交代の要請等を実施する。

【0057】

ここまで説明した自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自律走行制御によって自車両Ａｍを走行させる期間にナビゲーションＥＣＵ３８の経路設定が行われた場合、継続判定処理（図４参照）に基づき、周辺監視義務のない自動運転を継続させるか否かを判断する。以下、経路設定に伴う自動運転の継続可否判定に関連した機能の詳細を説明する。

【0058】

環境認識部６２は、ナビゲーションＥＣＵ３８と自動運転ＥＣＵ５０ｂとの連携を実現するためのサブ機能部として、経路情報把握部７４を有する。経路情報把握部７４は、ナビゲーションＥＣＵ３８から経路情報を取得する。経路情報把握部７４は、経路情報に基づき、自車両ＡｍのナビゲーションＥＣＵ３８に目的地までの経路が設定されているか否かを把握する。

【0059】

加えて経路情報把握部７４は、経路情報に基づき、ナビゲーションＥＣＵ３８に設定された目的地までの経路の変更を把握する。経路の変更は、ドライバ等によって目的地が変更された場合、経由地が追加された場合、経路の探索条件が変更された場合等に発生する。さらに、車載通信機３９によって取得された渋滞情報及び道路工事情報等に基づき、目的地により早く到着可能な新たな経路をナビゲーションＥＣＵ３８が探索した場合にも、経路の変更が実施される。こうした経路変更が発生した場合、経路情報把握部７４は、目的地の変更を伴った経路変更か否か、ドライバの操作による経路変更及びナビゲーションＥＣＵ３８の提案に基づく経路変更のいずれであるのか、をさらに把握する。経路情報把握部７４は、経路情報に基づき、ナビゲーションＥＣＵ３８に設定中の目的地が削除されたことを把握可能であってもよい。

【0060】

制御切替部７７は、周辺監視義務のない自動運転の実施中、ナビゲーションＥＣＵ３８における経路の設定が経路情報把握部７４によって把握された場合、経路設定後も周辺感義務のない自動運転の継続を許可するか否かを決定する。加えて制御切替部７７は、周辺監視義務のない自動運転の実施中、ナビゲーションＥＣＵ３８における経路の変更が経路情報把握部７４によって把握された場合、経路変更後も周辺監視義務のない自動運転の継続を許可するか否かを決定する。

【0061】

詳記すると、新規に設定された経路又は変更された経路が経路情報把握部７４にて把握されると、行動判断部６３は、把握された経路、即ち、ナビゲーションＥＣＵ３８に設定中の最新の経路、に基づき、自車両Ａｍを走行させる予定走行ラインを更新する。制御切替部７７は、更新後の予定走行ラインを参照し、周辺感義務のない自動運転、即ち、自律走行制御が継続可能か否かを判定する。一例として、車線変更を行う予定走行ラインが生成され、経路の設定後、所定の時間又は所定の距離以内に自車両Ａｍの車線変更が予定されている場合、制御切替部７７は、自律走行制御の継続を不許可にする。

【0062】

さらに、制御切替部７７は、経路が変更になった場合、経路変更後に自律走行制御の継続を許可するか否かを、実施中の自律走行制御の制御モードに応じて決定する。具体的に、制御切替部７７は、実施中の自律走行制御の制御モードが渋滞時レベル３である場合、経路が変更された後も自律走行制御の継続を許可する。一方、実施中の自律走行制御の制御モードがエリアレベル３である場合、制御切替部７７は、経路が変更された後の自律走行制御の継続を制限する。

【0063】

制御切替部７７は、経路の設定後又は経路の変更後に自律走行制御を継続しないと決定した場合、自動運転制御の状態、言い替えれば、自動運転レベルを変更する。具体的に、制御切替部７７は、レベル３の自動運転（自律走行制御）から、レベル２以下となるハンズオフ又はハンズオン自動運転（運転支援制御）、或いは手動運転等に切り替える。

【0064】

行動判断部６３は、経路設定後に自律走行制御を継続するか否かの判定結果、及び自律走行制御を継続しない場合の制御状態の遷移予定等を、予定走行ラインと共に含む自車両Ａｍの走行計画を生成する。行動判断部６３にて生成された走行計画は、情報連携部６１を通じて、ＨＣＵ１００に提供される。

【0065】

以上のように自律走行制御の継続可否を判定する継続判定処理の詳細を、図４に基づき、図１及び図２を参照しつつ、さらに説明する。継続判定処理は、ナビゲーションＥＣＵ３８にて経路の設定あったことを経路情報把握部７４が把握したことに基づき、自動運転ＥＣＵ５０ｂによって開始される。

【0066】

継続判定処理のＳ１１では、経路情報把握部７４が、最新の経路情報を取得し、ナビゲーションＥＣＵ３８に設定された最新の経路の内容を把握する。Ｓ１２では、制御切替部７７が、周辺監視義務のないレベル３の自動運転（自律走行制御）が実施されているか否かを判定する。Ｓ１２にて、自律走行制御が実施されていないと判定した場合、継続判定処理は、終了される。一方、Ｓ１２にて、自律走行制御が実施されていると判定した場合、Ｓ１３に進む。

【0067】

Ｓ１３では、今回のナビゲーションＥＣＵ３８の経路設定が新規の経路設定か否かを判定する。新規の経路設定とは、経路設定がされていない状態、言い替えれば、目的地が未設定であって経路案内中ではない状態で、新たに目的地及び経路が設定される場合である。一方で、新規でない経路設定とは、いわゆるリルートであり、目的地が設定されて経路案内中である状態で、目的地又は経路が変更される場合である。Ｓ１３にて、経路情報把握部７４が、新規の経路設定ではなくリルートであると判定した場合、Ｓ１４に進む。

【0068】

Ｓ１４では、実施中の自律走行制御の制御モードを判定する。Ｓ１４にて、渋滞時レベル３が実施中であると判定した場合、Ｓ１６に進み、レベル３の自動運転の継続を許可し、今回の継続判定処理を終了する。以上のように、リルートが行われた場合、渋滞時レベル３が実施中であれば、この渋滞時レベル３による周辺監視義務のない自動運転が継続される。これにより、周辺監視義務のない自動運転中のリルートが可能になる。

【0069】

Ｓ１４にて、渋滞時レベル３ではなく、エリアレベル３が実施中であると判定した場合、Ｓ１７に進み、レベル３の自動運転の一時的な中断又は解除を決定し、今回の継続判定処理を終了する。一例として、Ｓ１７では、レベル２のハンズオンの運転支援制御への移行が決定される。Ｓ１７にて、一時的なレベル２への移行が行われた場合、所定時間の経過後又は所定距離の走行後に、レベル３への復帰が行われてもよい。以上のように、リルートが実施される場合、渋滞時レベル３中かエリアレベル３中かによってレベル３の自動運転の継続を許可するかどうかが決定される。

【0070】

一方、Ｓ１３にて、経路情報把握部７４が新規の経路設定であると判定した場合、Ｓ１５に進む。Ｓ１５では、経路の設定後、車線変更が発生するか否かに基づき、周辺監視義務のない自動運転の継続可否を決定する。Ｓ１５にて、経路の設定後、所定の時間又は所定の距離以内に車線変更が予定されていると判定した場合、Ｓ１７に進み、レベル３の自動運転の中断を決定する。この場合のＳ１７でも、レベル２のハンズオンの運転支援制御への移行が決定される。一方、Ｓ１５にて、経路の設定後に車線変更が予定されていないと判定した場合、Ｓ１６に進み、レベル３の自動運転の継続を許可し、今回の継続判定処理を終了する。以上により、周辺監視義務のない自動運転中の新規の経路設定が可能になる。

【0071】

ここで、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、目的地の設定が解除された場合でも、経路変更が行われた場合と同様に、自律走行制御の制御モードに応じて、自律走行制御の継続可否を決定してよい。具体的には、渋滞時レベル３の実施中であれば、目的地の設定が解除された後も、自律走行制御は継続される。対して、エリアレベル３が実施されている場合、目的地の設定解除に基づき、自律走行制御の一時的な中断又は解除が決定される。

【0072】

ここまで説明したように、自動運転レベル３の実施中に経路の設定又は変更が発生すると、ドライバに周辺監視義務が発生し得る。故に、ＨＣＵ１００は、ナビゲーションＥＣＵ３８に経路が設定された場合、当該経路の設定後における自動運転ＥＣＵ５０ｂの自動運転制御の状態を報知する。以下、経路設定に伴う自動運転制御の状態の報知の詳細を説明する。

【0073】

情報連携部８２は、自動運転ＥＣＵ５０ｂが自律走行制御によって自車両Ａｍを走行させている状態で、ナビゲーションＥＣＵ３８に目的地までの経路が設定された場合、当該経路の設定後に実施される自動運転制御の状態を把握する。具体的に、情報連携部８２は、継続判定処理（図４参照）による自律走行制御の継続可否の判定結果に基づいて生成された走行計画を「経路の設定後に実施される自動運転制御の状態」を示す情報として、自動運転ＥＣＵ５０ｂから取得する。情報連携部８２は、自動運転ＥＣＵ５０ｂにて自律走行制御が終了される場合、自律走行制御の終了以前に走行計画を取得する。

【0074】

情報連携部８２は、走行計画に基づき、経路設定後に実施される自動運転制御の自動運転レベルを、自律走行制御の継続期間中に把握する。具体的に、情報連携部８２は、経路設定後、所定の時間又は所定の距離以内に、ドライバへの運転交代が予定されているか否かを把握する。さらに、情報連携部８２は、運転交代の予定がなく、経路設定後も自動運転制御による走行が継続される場合、ドライバによる周辺監視が必要か否か、ステアリングホイールの把持が必要か否か等を、さらに把握する。

【0075】

提示制御部８８は、経路の設定後に実施される自動運転制御の状態を報知する。提示制御部８８は、自動運転制御の状態の報知（以下、継続可否報知）を、自動運転制御の状態が自動運転ＥＣＵ５０ｂによって変更されるよりも前に開始する。継続可否報知は、所定時間の経過に基づき終了されてもよく、自動運転制御の状態変更の完了に基づき終了されてもよい。提示制御部８８は、継続可否報知として、レベル３継続報知（図６ Ｓ１０８参照）、レベル３中断報知（図６ Ｓ１１０参照）及び運転交代予告（図６ Ｓ１１１参照）等を実施する。

【0076】

レベル３継続報知は、経路設定後に自動運転ＥＣＵ５０ｂが自律走行制御を継続する場合に、自律走行制御の継続をドライバに示す報知である。レベル３継続報知では、例えばメータディスプレイ２１及びＣＩＤ２２等に、「自動運転が継続可能です」等のメッセージが、経路設定の完了を報知するメッセージと共に表示される。レベル３継続報知では、音声による案内は実施されなくてもよい。

【0077】

レベル３中断報知は、経路設定後に自動運転ＥＣＵ５０ｂが自律走行制御を中断又は解除する場合に、自律走行制御の中断と、自動運転制御の状態変更とをドライバに示す報知である。レベル３中断報知では、例えばメータディスプレイ２１及びＣＩＤ２２等に、「ハンドルを握ってください」又は「自車の周囲を確認してください」等のメッセージが、経路設定の完了を報知するメッセージと共に表示される。レベル３中断報知では、音声による注意喚起が実施されてもよい。

【0078】

運転交代予告は、経路設定後に運転交代が予定された場合に、運転交代の発生をドライバに予告する報知である。運転交代予告は、自律走行制御が継続されないことと、ドライバに運転操作の制御権が移譲されることとを、ドライバに通知する。具体的に、運転交代予告では、「まもなく自動運転が終了されます」等のメッセージが、メータディスプレイ２１及びＣＩＤ２２等に表示されると共に、オーディオ装置２４によって車室内に再生される。

【0079】

次に、ここまで説明した継続可否報知を実現するための報知制御処理の詳細を、図５及び図６に基づき、図１～図３を参照しつつ、さらに説明する。報知制御処理は、ナビゲーションＥＣＵ３８にて経路設定あったことが情報制御部８１により把握されたことに基づき、ＨＣＵ１００によって開始される。

【0080】

報知制御処理のＳ１０１では、情報連携部８２が、自動運転ＥＣＵ５０ｂから制御ステータス情報を取得し、Ｓ１０２に進む。Ｓ１０２では、Ｓ１０１にて取得した制御ステータス情報に基づき、周辺監視義務のないレベル３の自動運転（自律走行制御）の実施中か否かを判定する。

【0081】

Ｓ１０２にて、自律走行制御が実施されていないと判定した場合、Ｓ１０３に進む。Ｓ１０３では、提示制御部８８が、経路設定の完了を報知する。そして、今回の報知制御処理は、終了される。一方、Ｓ１０２にて、自律走行制御が実施中であると判定した場合、Ｓ１０４に進む。

【0082】

Ｓ１０４では、今回のナビゲーションＥＣＵ３８の経路設定が新規の経路設定か否かを判定する。Ｓ１０４にて、新規の経路設定であると判定した場合、Ｓ１０５に進み、経路の設定後における自車両Ａｍの走行計画を把握する。またＳ１０４にて、新規の経路設定ではなく、リルートであると判定した場合、Ｓ１０６に進み、リルート後における自車両Ａｍの走行計画を把握する。

【0083】

Ｓ１０７では、Ｓ１０５又はＳ１０６にて把握された走行計画を参照し、レベル３の自動運転（自律走行制御）が経路設定後も継続されるか否かを判定する。Ｓ１０７にて、自律走行制御が継続されると判定した場合、Ｓ１０８に進む。Ｓ１０８では、提示制御部８８がレベル３継続報知を実施し、自律走行制御の継続をドライバに通知する。これにより、今回の報知制御処理は、終了される。

【0084】

一方、Ｓ１０７にて、自律走行制御が継続されないと判定した場合、Ｓ１０９に進む。Ｓ１０９以降の処理では、自動運転レベルが変更となる旨を伝える報知が実施される。具体的に、Ｓ１０９では、Ｓ１０５又はＳ１０６にて把握された走行計画を参照し、経路の設定後、所定時間以内に運転交代があるか否かを判定する。Ｓ１０９にて、運転交代の予定がないと判定した場合、Ｓ１１０に進む。Ｓ１１０では、提示制御部８８がレベル３中断報知を実施し、経路設定後において実施される自動運転制御の自動運転レベルをドライバに報知する。以上により、今回の報知制御処理は、終了される。

【0085】

対して、Ｓ１０９にて、運転交代が予定されていると判定した場合、Ｓ１１１に進む。Ｓ１１１では、提示制御部８８が運転交代予告を実施し、経路設定後における運転交代の実施をドライバに要求する。さらに、提示制御部８８は、自動運転ＥＣＵ５０ｂにおける自律走行制御の終了に合わせて、運転交代のための報知を実施する。以上により、今回の報知制御処理は、終了される。

【0086】

ここまで説明した第一実施形態では、自律走行制御によって走行している自車両Ａｍに目的地までの経路が設定されると、経路の設定後に自動運転システム５０によって実施される自動運転制御の状態、即ち、自動運転レベルが報知される。故に、周辺監視義務のない自律走行制御が経路設定によって終了される場合、ドライバは、自律走行制御の終了を予め把握できる。したがって、経路設定に関連した自動運転の利便性が確保可能となる。

【0087】

加えて第一実施形態では、目的地までの経路が未設定の状態で自律走行制御によって走行する自車両Ａｍにおいて、新たに経路が設定されると、経路の設定後における自動運転制御の状態が報知される。経路が新規に設定される場合、経路が再設定（リルート）される場合よりも、経路設定後に自動運転レベルの低下が生じ易い。故に、未設定の状態から目的地を新たに設定した場合の継続可否報知は、ドライバによる自動運転の制御状況の把握に特に有効となる。

【0088】

また第一実施形態では、経路の設定後に自律走行制御が継続される場合、自律走行制御の継続が報知される。このように、自動走行制御の継続が報知されれば、ドライバは、経路の設定後も自律走行制御による走行を安心して継続させることができる。したがって、自動運転の利便性がいっそう確保され得る。

【0089】

さらに第一実施形態では、経路の設定後に律走行制御が継続されない場合、自動運転制御の変更、即ち、自動運転レベルの低下が報知される。このように、自動運転制御の上チア変更が報知されれば、ドライバは、周辺監視及びステアリングホイールの把持等を、余裕をもって開始できる。したがって、経路設定に伴って自律走行制御が中断されるシーンでも、自動運転の利便性は、損なわれ難くなる。

【0090】

加えて第一実施形態では、経路の設定後、所定の時間又は所定の距離以内における運転交代の予定が把握された場合、ドライバに運転交代の発生が予告される。このように、運転交代の発生が予告されれば、ドライバは、余裕をもって運転操作を再開できる。したがって、経路設定に伴って自動運転制御が終了される場合でも、自動運転の利便性は、損なわれ難くなる。

【0091】

また第一実施形態では、経路の設定後、所定の時間又は所定の距離以内に車線変更の予定が把握された場合、ドライバに自律走行制御の中断が予告される。自律走行制御を継続したままの車線変更は、法規的に許可されていないことがある。故に、車線変更の予定の把握に基づき、自律走行制御の中断が予告されれば、ドライバは、車線変更が開始される前に、周辺監視等を円滑に開始できる。その結果、経路設定に伴って自律走行制御が中断されても、自動運転の利便性は、損なわれ難くなる。

【0092】

さらに第一実施形態では、ナビゲーションＥＣＵ３８に設定された目的地までの経路が変更された場合、実施中の自律走行制御の制御モードに応じて、経路の変更後に自律走行制御の継続を許可するか否かが決定される。故に、経路の変更後も自律走行制御の継続が可能な制御モードである場合には、ドライバに周辺監視義務のない状態での走行が継続され得る。以上のように、経路の変更後も自律走行制御の継続が許可されれば、経路設定に関連した自動運転の利便性が確保可能となる。

【0093】

加えて第一実施形態では、実施中の自律走行制御が渋滞中の走行に限定して実施される渋滞時レベル３である場合、経路が変更された後も自律走行制御の継続が許可される。このように、渋滞中を走行する場合、自車両Ａｍ等の走行速度が低いため、自律走行制御による走行の継続が許可されてよい。以上により、自律走行制御を利用可能な期間が多くなることで、自動運転の利便性が確保され易くなる。

【0094】

また第一実施形態では、実施中の自律走行制御がＡＤエリア内に限定して実施されるエリアレベル３である場合、経路が変更された後の自律走行制御の継続が制限される。以上のように、エリアレベル３の実施中では、自車両Ａｍ等の走行速度が高くなり易い。故に、エリアレベル３の実施中での自律走行制御の継続は、制限されることが望ましい。

【0095】

尚、第一実施形態では、制御切替部７７が「継続判定部」に相当し、情報連携部８２が「制御把握部」に相当し、提示制御部８８が「報知制御部」に相当する。さらに、ＨＣＵ１００が「提示制御装置」に相当し、自動運転ＥＣＵ５０ｂが「自動運転制御装置」に相当する。

【0096】

（第二実施形態）
本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態による自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ナビゲーションＥＣＵ３８に設定された経路が変更された場合、システム提案の経路変更か否かに基づき、経路変更後における自律走行制御の継続可否を判定する。以下、第二実施形態による継続判定処理の詳細を、図７に基づき、図１～図３を参照しつつ説明する。尚、継続判定処理のＳ２１～Ｓ２３，Ｓ２５は、第一実施形態のＳ１１～Ｓ１３，Ｓ１５（図４参照）と実質的に同一であるため、説明を省略する。

【0097】

継続判定処理のＳ２３にて、今回の経路設定がリルートであると判定された場合のＳ２４では、経路情報把握部７４が、今回の経路変更がシステム提案の経路変更か否かを判定する。ナビゲーションＥＣＵ３８により新たに探索された経路がドライバによって承認されたことに基づく経路変更である場合、Ｓ２４では、システム提案の経路変更であると判定する。この場合、Ｓ２６に進み、レベル３の自動運転の継続を許可し、今回の継続判定処理を終了する。システム提案の経路変更であり、レベル３の自動運転の継続が許可される場合、提示制御部８８は、レベル３継続報知（図６ Ｓ１０８参照）を省略してもよい。

【0098】

ここで、ナビゲーションＥＣＵ３８は、現在位置から所定時間又は所定距離、車線変更の発生しない経路を優先的に検索する。ナビゲーションＥＣＵ３８は、直近での車線変更の発生しない経路が検索できた場合に限り経路変更の提案を実施してもよい。加えて、ＨＣＵ１００の制御切替部７７が、ナビゲーションＥＣＵ３８によって検索された複数の候補となる経路のうちで、直近での車線変更の発生しない経路を、ドライバに提案する経路として選択してもよい。

【0099】

また、経路変更を提案する自車両Ａｍのシステムは、ナビゲーションＥＣＵ３８に限定されない。例えば、車載ネットワーク１に接続されたユーザ端末が、ナビゲーションＥＣＵ３８と同様に、最適な経路を提案してもよい。さらに、自車両Ａｍのエネルギーマネージャが、燃料残量又はバッテリ残量の低下を考慮し、エネルギ消費量の少ない経路を新たに提案してもよい。

【0100】

一方、自車両Ａｍの乗員（ドライバ等）による目的地の変更、経由地の追加、及び経路の探索条件の変更に基づく経路変更である場合、Ｓ２４では、システム提案の経路変更ではなく、ドライバ起因での経路変更であると判定する。この場合、Ｓ２７に進み、レベル３の自動運転の一時的な中断又は解除と、レベル２のハンズオンの運転支援制御への移行とを決定し、今回の継続判定処理を終了する。

【0101】

ここまで説明した第二実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、経路設定に関連した自動運転の利便性が確保可能となる。具体的に、第二実施形態では、自律走行制御によって自車両Ａｍが走行している状態でドライバ等の乗員の入力により経路が変更された場合、経路の変更後における自律走行制御の継続が制限される。一方で、ナビゲーションＥＣＵ３８等の自車両Ａｍのシステムによって経路が変更された場合、経路の変更後における自律走行制御の継続が許可される。以上によれば、システムによる経路の自動変更に起因して、ドライバに周辺監視の義務が唐突に発生してしまう事態は回避され得る。したがって、経路設定に関連した自動運転の利便性が確保可能となる。

【0102】

尚、第二実施形態では、ナビゲーションＥＣＵ３８が自車両Ａｍの「システム」に相当する。

【0103】

（第三実施形態）
本開示の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態による自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ナビゲーションＥＣＵ３８に設定された経路が変更された場合、目的地の変更を伴う経路変更か否かに基づき、経路変更後における自律走行制御の継続可否を判定する。以下、第三実施形態による継続判定処理の詳細を、図８に基づき、図１～図３を参照しつつ説明する。尚、継続判定処理のＳ３１～Ｓ３３，Ｓ３５は、第一実施形態のＳ１１～Ｓ１３，Ｓ１５（図４参照）と実質的に同一であるため、説明を省略する。

【0104】

継続判定処理のＳ３３にて、今回の経路設定がリルートであると判定された場合のＳ３４では、経路情報把握部７４が、今回の経路変更において目的地が変更されたか否かを判定する。Ｓ３４にて、目的地が変更されていないと判定した場合、Ｓ３６に進む。このように、目的地が維持されたまま経路のみが変更された場合、Ｓ３６にて、経路変更後におけるレベル３の自動運転の継続を許可し、今回の継続判定処理を終了する。

【0105】

一方、Ｓ３４にて、目的地が変更されていると判定した場合、変更された目的地と、この目的地へ向かう経路とを把握し、Ｓ３７に進む。このように、目的地の変更を伴って経路が変更された場合、Ｓ３７にて、経路変更後におけるレベル３の自動運転の継続を制限する。具体的に、Ｓ３７では、レベル３の自動運転の一時的な中断又は解除と、レベル２のハンズオンの運転支援制御への移行とを決定し、今回の継続判定処理を終了する。

【0106】

ここまで説明した第三実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、経路設定に関連した自動運転の利便性が確保可能となる。具体的に、第三実施形態では、自律走行制御によって自車両Ａｍが走行している状態で、目的地の変更を伴って経路が変更された場合には、経路の変更後における自律走行制御の継続が制限される。一方で、目的地が維持されたまま経路が変更された場合、経路の変更後も自律走行制御の継続が許可される。以上によれば、周辺監視義務のない自動運転を長く使用できるようになるため、経路設定に関連した自動運転の利便性が確保可能となる。

【0107】

（第四実施形態）
本開示の第四実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。第四実施形態による自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自律走行制御に用いる３次元地図データが最新の情報であるか否かを判定する。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ネットワーク上に設けられた地図データの配信用サーバに更新用のデータが存在する３次元地図データ、又は予め設定された期間を超えて更新が行われていない３次元地図データ等に対し、最新の情報ではないと判定する。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、地図ＤＢ３６に保存された３次元地図データが最新の情報でないエリア（以下、未更新エリア）において、自律走行制御による走行を回避する。

【0108】

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自律走行制御の実施中、ナビゲーションＥＣＵ３８によって新たな経路が探索されると、探索された経路に関連する全ての３次元地図データが最新の情報であるか否かを確認する。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、新規の経路設定かリルートかに関わらず、３次元地図データの更新状態を確認する。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、探索された経路の少なくとも一部が未更新エリアを通る場合、自動運転制御の継続を制限する。以下、第四実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂにて実施される継続判定処理、並びにＨＣＵ１００にて実施される報知制御処理及び中断予告処理の各詳細を、図９～図１１に基づき、図１～図３及び図５を参照しつつ説明する。

【0109】

図９に示す継続判定処理は、自律走行制御又は運転支援制御によって自車両Ａｍが走行している状態で、ナビゲーションＥＣＵ３８にて目的地までの経路が探索された場合に、経路探索の実施を把握した自動運転ＥＣＵ５０ｂによって開始される。新たに探索された目的地までの経路は、ナビゲーションＥＣＵ３８に直ちに設定されてもよく、又は、継続判定処理の終了まで設定が保留されてもよい。

【0110】

継続判定処理のＳ４１では、経路情報把握部７４が、ナビゲーションＥＣＵ３８にて探索された最新の経路を示す経路情報を取得する。Ｓ４２では、制御切替部７７が、実行中の走行制御における周辺監視義務の有無を判定する。Ｓ４２にて、周辺監視義務のある運転支援制御が実施中であると判定した場合、継続判定処理は終了される。一方、Ｓ４２にて、周辺監視義務のある自律走行制御（レベル３自動運転）が実施中であると判定した場合、Ｓ４３に進む。

【0111】

Ｓ４３では、経路情報把握部７４が、Ｓ４１にて取得された経路情報に基づき、新たに検索された経路に関連する３次元地図データを地図ＤＢ３６から取得する。経路情報把握部７４は、取得した３次元地図データに、最新の情報に更新する必要のある３次元地図データが存在するか否かを検証する。Ｓ４３にて、更新を要する３次元地図データがなく、探索された経路が未更新エリアを通過する経路ではないと判定した場合、Ｓ４７にて、行動判断部６３がレベル３の自動運転の継続を許可する。以上により、新たな経路情報に従う自律走行制御が開始される。一方、Ｓ４３にて、更新を要する３次元地図データが存在しており、探索された経路が未更新エリアを通過する経路であると判定した場合、Ｓ４４に進む。

【0112】

Ｓ４４では、経路情報把握部７４が、ロケータ３５と連携し、Ｓ４３にて把握された未更新エリアに自車両Ａｍが到達するまでに、未更新エリアの３次元地図データの更新を完了できるか否かを判定する。一例として、ロケータ３５は、車載通信機３９の通信速度に基づき３次元地図データのダウンロードに必要な時間（以下、受信時間）を算出し、未更新エリアの３次元地図データのダウンロードスケジュールを作成する。さらに、ロケータ３５は、受信時間及び自車両Ａｍの車速情報等に基づき、受信完了までの自車両Ａｍの移動距離を推定する。経路情報把握部７４は、受信完了までの移動距離が現在位置から未更新エリアまでの距離よりも短い場合、３次元地図データの更新を完了できると判定する。

【0113】

Ｓ４４にて、未更新エリアに自車両Ａｍが到達するまでに３次元地図データの更新が完了可能であると判定した場合、Ｓ４７にて、レベル３の自動運転の継続が許可される。未更新エリアが経路上に複数存在する場合、全ての未更新エリアについて、到達前にデータ受信が完了可能であれば、レベル３の自動運転の継続が許可される。

【0114】

一方、Ｓ４４にて、未更新エリアに自車両Ａｍが到達するまでに３次元地図データの更新が完了できないと判定した場合、Ｓ４５にて、情報連携部６１が行動提案報知（図１０ Ｓ１５０）の実施要求をＨＣＵ１００へ向けて出力する。行動提案報知は、未更新エリアの３次元地図データのダウンロードが間に合うようにする行動、言い替えれば、未更新エリアへの到達を遅らせるための行動をドライバに提案する報知である。例えば、自律走行制御における自車両Ａｍの設定車速を遅くする、又は未更新エリアの手前にあるサービスエリア等で所定時間停止する等の行動が、行動提案報知においてドライバに提案される。

【0115】

Ｓ４６では、情報連携部６１が、Ｓ４５にて提案された行動の実施がドライバによって承認されたか否かを判定する。Ｓ４６にて、提案が承認されたと判定した場合、未更新エリアへの到着前に３次元地図データの更新が完了可能になったとみなし、Ｓ４７にて、レベル３の自動運転の継続が許可される。一方、Ｓ４６にて、提案が承認されなかったと判定した場合、Ｓ４８にて、レベル３の自動運転の一時的な中断又は解除が決定される。この場合、新たな経路に従った走行の開始後に、自車両Ａｍの走行制御状態は、自律走行制御から運転支援制御へと移行される。

【0116】

図１０に示す報知制御処理は、自律走行制御又は運転支援制御によって自車両Ａｍが走行している状態で、ナビゲーションＥＣＵ３８にて目的地までの経路が探索された場合に、経路探索の実施を把握したＨＣＵ１００によって開始される。第四実施形態でも、Ｓ１０１～Ｓ１０６（図５参照）の処理内容は、第一実施形態と実質的に同一である。

【0117】

報知制御処理のＳ１４７では、情報連携部８２が、Ｓ１０６又はＳ１０７（図５参照）にて把握した自律走行制御の走行計画を参照し、新たに探索された経路が未更新エリアを通過する経路であるか否かを判定する。Ｓ１４７にて、新たに探索された経路が未更新エリアを通過する経路ではないと判定した場合、提示制御部８８は、Ｓ１０９～Ｓ１１１に基づき、レベル３中断報知又は運転交代予告を実施する。

【0118】

一方、Ｓ１４７にて、未更新エリアを通過する経路であると判定した場合、Ｓ１４８にて、提示制御部８８が未更新エリア報知を実施する。未更新エリア報知は、自車両Ａｍの進路上に未更新エリアが存在することをドライバに示す報知である。未更新エリア報知では、例えば「地図データの更新が必要です」等のメッセージが、メータディスプレイ２１及びＨＵＤ２３等に表示される。未更新エリア報知では、ＣＩＤ２２に表示された地図画像において、未更新エリアに相当する経路区間の表示色が、未更新エリアではない経路区間とは異なる表示色にて強調表示されてよい。さらに、未更新エリア報知では、「地図データを更新しますか？」等の問い合わせが実施されてもよい。

【0119】

Ｓ１４９にて、自律走行制御が継続されるか否かを判定する。継続判定処理にて、未更新エリアへの到達前に３次元地図データの更新が完了でき、自律走行制御の継続が許可された場合（図９ Ｓ４４及びＳ４７参照）、Ｓ１４９では、自律走行制御が継続されると判定する。そして、Ｓ１５２にて、提示制御部８８が、メータディスプレイ２１又はＨＵＤ２３を用いて、経路設定可能報知を実施する。経路設定可能報知は、レベル３継続報知（図６ Ｓ１０８参照）を兼ねる報知であってよい。経路設定可能報知では、未更新エリアを通過する経路であっても、自律走行制御を中断することなく新たな経路として設定可能であることが、ドライバに対して通知される。一方、Ｓ１４９にて、自律走行制御が継続されないと判定した場合、Ｓ１５０に進む。

【0120】

Ｓ１５０では、自動運転ＥＣＵ５０ｂから取得する実施要求（図９ Ｓ４５参照）に基づき、提示制御部８８が、行動提案報知を実施する。行動提案報知では、例えばメータディスプレイ２１又はＣＩＤ２２等に、未更新エリアへの到達を遅らせるための行動が提示される。提示される行動は、一つであってもよく、又は複数であってもよい。ドライバは、提示された行動を選択するユーザ操作により、到着を遅らせる行動を自動運転ＥＣＵ５０ｂに実施をさせることができる。

【0121】

Ｓ１５１では、行動を選択するユーザ操作の有無に基づき、情報連携部８２が、提案が承認されたか否かを判定する。Ｓ１５１にて、行動を選択するユーザ操作の実施が情報制御部８１にて把握された場合、情報連携部８２は、行動が承認されたと判定し、提案の承認を自動運転ＥＣＵ５０ｂに通知する。以上により、自律走行制御の継続が可能になる。その結果、Ｓ１５２にて、提示制御部８８による経路設定可能報知が実施される。さらに、Ｓ１５３にて、中断予告処理（図１１参照）が開始される。

【0122】

図１１に示す中断予告処理は、未更新エリアまでの距離が所定距離以内にもかかわらず、３次元地図データのダウンロードが完了していない場合に、自律走行制御の中断の可能性を報知する処理である。中断予告処理のＳ１６１では、情報制御部８１又は情報連携部８２が、地図ＤＢ３６における３次元地図データの更新状態を把握し、ダウンロード及び更新処理が完了したか否かを把握する。Ｓ１６１にて、３次元地図データの更新が完了したと判定した場合、中断予告処理は終了される。一方、Ｓ１６１にて、３次元地図データの更新が完了していないと判定した場合、Ｓ１６２に進む。

【0123】

Ｓ１６２では、情報制御部８１が、自車両Ａｍが未更新エリアに接近したか否かを判定する。一例として、情報制御部８１は、自車両Ａｍの位置情報をロケータ３５から取得し、自車両Ａｍから未更新エリアまでの距離が所定距離（例えば、数ｋｍ）未満となった場合に、自車両Ａｍが未更新エリアに接近したと判定する。情報制御部８１は、未更新エリアへの到着予想時刻が残り数分となったタイミングで、自車両Ａｍが未更新エリアに接近したと判定してもよい。Ｓ１６２にて、自車両Ａｍが未更新エリアに接近していないと判定した場合、Ｓ１６１に戻る。一方、Ｓ１６２にて、自車両Ａｍが未更新エリアに接近していると判定した場合、Ｓ１６３に進む。

【0124】

Ｓ１６３では、提示制御部８８が、中断可能性報知を実施する。中断可能性報知は、自律走行制御の中断が予定されており、周辺監視義務がまもなく発生することをドライバに示す報知である。中断可能性報知では、例えばメータディスプレイ２１及びＣＩＤ２２等に、「自動運転の終了が予定されています」等のメッセージが表示される。中断可能性報知でも、音声による注意喚起が実施されてよい。

【0125】

Ｓ１６４では、提示制御部８８が、行動提案報知を実施する。行動提案報知は、中断可能性報知の終了後に開始されてもよく、又は中断可能性報知と共に実施されてもよい。未更新エリアへの接近後に実施される行動提案報知でも、未更新エリアへの接近前に実施される行動提案報知（図１０ Ｓ１５０参照）と同様に、設定車速を遅くする設定変更又はサービスエリアへの立ち寄り等の行動が、ドライバに対して提案される。

【0126】

ここまで説明した第四実施形態では、３次元地図データの更新を必要とする未更新エリアを通過する経路が探索された場合、未更新エリアの存在が報知される。故に、ドライバは、自律走行制御の継続に必要な情報が不足しており、自律走行制御に中断のリスクがあることを認識できる。以上のように、自動運転の状態変更の可能性が予め示されることで、経路設定に関連した自動運転の利便性が確保され易くなる。

【0127】

加えて第四実施形態では、未更新エリアに自車両Ａｍが到達するまでに未更新エリアの３次元地図データの更新を完了できる場合、提示制御部８８は、探索された経路が自動運転ＥＣＵ５０ｂに設定可能であることを報知する。こうした経路設定可能報知によれば、ドライバは、自律走行制御の中断リスクを認識しつつ、自律走行制御の継続利用可能なことを把握できる。したがって、経路設定に関連した自動運転の利便性が向上し得る。

【0128】

また第四実施形態では、未更新エリアの３次元地図データの更新が完了しないまま、自車両Ａｍが未更新エリアに接近した場合、自律走行制御の中断可能性が報知される。故に、自律走行制御の中断までに、ドライバは、例えばセカンドタスクを実施していたとしても、周辺監視及び運転操作を円滑に再開できる。

【0129】

さらに第四実施形態では、未更新エリアに自車両Ａｍが到達するまでに未更新エリアの３次元地図データの更新を完了できない場合、未更新エリアへの到達を遅らせるための行動が提案される。こうした提案によれば、ドライバは、自律走行制御を継続的に利用し易くなる。尚、第四実施形態では、３次元地図データが「地図データ」に相当する。

【0130】

（第五実施形態）
本開示の第五実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。第五実施形態では、自動運転ＥＣＵ５０ｂによる継続判定処理（図４等参照）の実施が省略されている。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自律走行制御での走行中に経路設定が行われる場合、新規の経路設定か否か及び実施中の制御モードに関わらず、原則的に自律走行制御の継続を許可する。加えて自動運転ＥＣＵ５０ｂは、周辺監視義務のない自律走行制御を継続したままでの自動車線変更（以下、自動ＬＣ）を実施可能である。

【0131】

ＨＣＵ１００は、ドライバがナビゲーションＥＣＵ３８に目的地を設定する一連のユーザ操作（以下、設定操作）を行う場合、一連の設定操作の内容を情報制御部８１にて把握する。ＨＣＵ１００は、新規の経路設定又はリルートとなる経路設定を行う設定操作が開始されると、経路設定の完了前に、経路設定の完了後に開始が予定される車両制御を注意喚起する報知（以下、決定前報知，図１２参照）を実施する。加えてＨＣＵ１００は、設定操作が完了した後、実施予定の車両制御を注意喚起する報知（以下、決定後報知，図１２参照）を実施する。以下、決定前報知及び決定後報知を実施するための各報知制御処理の詳細を、図１３及び図１４に基づき、図１２，図１～図３を参照しつつ、さらに説明する。

【0132】

図１３に示す決定前報知を実施するための報知制御処理は、設定操作の開始が情報制御部８１によって把握されたことに基づき、ＨＣＵ１００によって開始される（図１２ 地点Ｐ０又は時刻ｔ０参照）。

【0133】

Ｓ５０１では、情報制御部８１が、確定前の経路を示す経路候補情報をナビゲーションＥＣＵ３８から取得する。ナビゲーションＥＣＵ３８は、目的地の候補又は経路の候補を選択肢として提示する期間において、おおまかな目的地の方向（方面）を推定し、情報制御部８１に提供する経路候補情報を生成する。情報制御部８１は、一つ又は複数の経路候補情報をナビゲーションＥＣＵ３８から取得可能であってよい。加えて情報制御部８１は、直近で走行する一部区間の経路のみを切り出した経路候補情報を、ナビゲーションＥＣＵ３８から取得可能であってよい。

【0134】

情報制御部８１は、経路候補情報を取得した場合（Ｓ５０１：ＹＥＳ）、取得した経路候補情報に基づき、Ｓ５０２にて、目的地の決定後に自動運転ＥＣＵ５０ｂによる車両制御が発生するか否かを推定する。車両制御は、例えば自動ＬＣ及び目標とする巡航速度の設定変更等である。

【0135】

提示制御部８８は、車両制御の発生が情報制御部８１によって推定された場合（Ｓ５０２：ＹＥＳ）、Ｓ５０３にて、決定前報知を実施する（図１２ 地点Ｐ１又は時刻ｔ１参照）。決定前報知は、目的地を決定する決定操作（図１２ 地点Ｐ２又は時刻ｔ２参照）が行われるよりも前に実施される。提示制御部８８は、情報制御部８１にて推定された車両制御の内容を把握し、実施が予定される車両制御の内容を決定前報知にてドライバに示す。

【0136】

情報制御部８１は、提示制御部８８による決定前報知の実施後、決定操作が入力されたか否かを判定する。決定操作の入力がない場合（Ｓ５０４：ＮＯ）、情報制御部８１は、経路候補情報の取得を継続する。その結果、候補となる目的地をドライバが変更した場合、変更後の目的地候補へ向かう経路候補を想定した決定前報知が実施され得る。一方、決定操作の入力があった場合、今回の報知制御処理は終了される。

【0137】

尚、経路候補情報に基づき車両制御が発生するか否かの判断は、自動運転ＥＣＵ５０ｂの行動判断部６３にて実施されてもよい。こうした形態では、行動判断部６３が、経路候補情報に基づく仮の走行計画を生成する。仮の走行計画は、情報連携部６１を通じて、ＨＣＵ１００に提供される。その結果、報知制御処理では、Ｓ５０１及びＳ５０２に相当する処理として、情報連携部８２が、仮の走行計画に基づき、目的地の決定後に車両制御が発生するか否かを判定する処理を実施する。

【0138】

図１４に示す決定後報知を実施するための報知制御処理は、目的地を決定する決定操作の入力が情報制御部８１によって把握されたことに基づき、ＨＣＵ１００によって開始される（図１２ 地点Ｐ２又は時刻ｔ２参照）。即ち、決定後報知を実施するための報知制御処理は、決定前報知を実施するための報知制御処理の終了に合わせて開始される。

【0139】

Ｓ５１１では、情報連携部８２が、経路設定後に行動判断部６３にて生成された自車両Ａｍの走行計画を取得する。情報連携部８２は、Ｓ５１２にて、取得した走行計画を参照し、経路の設定後、所定の時間（３０秒程度）又は所定の距離（１ｋｍ程度）以内に、自律走行制御を継続したままでの車両制御の実施が予定されているか否かを判定する。直近での車両制御の実施予定がない場合（Ｓ５１２：ＮＯ）、今回の報知制御処理は終了される。

【0140】

一方、直近での車両制御の実施予定がある場合（Ｓ５１２：ＹＥＳ）、情報制御部８１は、Ｓ５１３にて、自動ＬＣ及び巡航速度の変更等、実施が予定される車両制御の種別を把握する。加えて情報制御部８１は、自動ＬＣの実施が予定される場合、自動ＬＣの種別をさらに把握する。具体的に、情報制御部８１は、車線変更が分岐レーンへの移動か、分岐レーンへの移動準備のための隣接レーンへの移動かを把握する。言い替えれば、情報制御部８１は、複数回の自動ＬＣが予定されているか否かを判定する。

【0141】

Ｓ５１４では、提示制御部８８が、Ｓ５１３にて把握された車両制御の種別に応じて、決定後報知の態様を決定する。加えて提示制御部８８は、自動ＬＣの実施が予定される場合、自動ＬＣの種別に応じて、決定後報知の強さを変更する。提示制御部８８は、決定した報知態様に基づき、Ｓ５１５にて決定後報知を実施する（図１２ 地点Ｐ３又は時刻ｔ３参照）。決定後報知は、車両制御が開始されるタイミング（図１２ 地点Ｐ４又は時刻ｔ４参照）よりも前に実施される。

【0142】

提示制御部８８は、決定前報知と同様に、実施が予定される車両制御の内容を決定後報知にてドライバに示す。加えて提示制御部８８は、自動ＬＣの種別に応じて決定後報知の強さを変更し、分岐レーンへの移動である場合、隣接レーンへの移動である場合よりも決定後報を強くする。以上により、分岐レーンへ移動する自動ＬＣ、言い替えれば、唯一又は最後の自動ＬＣが実施予定の場合、強調された態様の決定後報知が実施される。対して、分岐準備のために隣車レーンへ移動する自動ＬＣ、言い替えれば、複数回のうちの最後ではない自動ＬＣが実施予定の場合、通常の又は弱められた態様の決定後報知が実施される。また、隣接レーンへ移動する自動ＬＣが実施予定の場合、決定後報知は省略されてもよい。

【0143】

ここまで説明した第五実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、経路設定に関連した自動運転の利便性が確保可能となる。具体的に、第五実施形態では、情報連携部８２が、経路の設定後、所定の時間又は所定の距離以内に自律走行制御による自動ＬＣが予定される場合に、この自動ＬＣの種別を把握する。そして、提示制御部８８は、自動ＬＣの種別に応じて、自動ＬＣの実施を示す決定後報知の強さを変更する。故に、ドライバは、決定後報知の強さによって自動ＬＣの種別を把握し得る。その結果、自動ＬＣの実施が許可されるシステムにおいても、経路設定に関連した自動運転の利便性が確保可能となる。

【0144】

加えて第五実施形態では、分岐レーンへの移動か、分岐レーンへの移動準備のための隣接レーンへの移動かが把握される。そして、分岐レーンへの移動である場合、隣接レーンへの移動である場合よりも決定後報知が強くされる。故に、ドライバは、決定後報知の強弱から、分岐レーンへの移動か否かを把握できる。

【0145】

また第五実施形態では、ドライバが目的地を設定する一連の設定操作を行う場合、目的地を決定する決定操作が行われるよりも前に、決定前報知が実施される。そして、決定前報知では、目的地の決定後に実施予定の車両制御が報知される。故に、決定操作の入力後に自車両Ａｍの挙動変化が直ちに生じるシーンでも、挙動変化の発生をドライバ等の乗員に予め注意喚起することが可能になる。その結果、挙動変化による乗員の不安が軽減され得るため、自動運転の利便性は、より確保され易くなる。

【0146】

（第六実施形態）
本開示の第六実施形態は、第五実施形態の変形例である。第六実施形態でも、第五実施形態と同様に、自動運転ＥＣＵ５０ｂによる自動ＬＣの実施が許可されている。以下、第六実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂにて実施される制御の詳細を、図１５及び図１６に基づき、図１～図３を参照しつつ説明する。

【0147】

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、制御待機処理（図１６参照）の実施により、経路設定後に周辺監視義務のない自律走行制御を継続する場合に、新たな設定経路に基づく車両制御の開始を一定期間中止する。制御待機処理は、ドライバによる一連の設定操作（図１５ 地点Ｐ０～Ｐ１又は時刻ｔ０～ｔ１参照）の実施に基づき開始される。

【0148】

制御待機処理のＳ６１では、経路情報把握部７４が、新たに設定された経路情報を取得し、ナビゲーションＥＣＵ３８に設定された変更後の経路の内容を把握する。Ｓ６２では、制御切替部７７が、Ｓ６１にて把握された経路に基づき、レベル３の自律走行制御を継続するか否かを判定する。制御切替部７７は、自律走行制御を継続できないと判定した場合（Ｓ６２：ＮＯ）、Ｓ６７にて、レベル３の自律走行制御を終了させる。一方、自律走行制御を継続する場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、行動判断部６３は、Ｓ６３にて、車両制御の開始を禁止する設定に変更する。以上により、経路情報把握部７４にて経路の変更が把握され、かつ、制御切替部７７にて自律走行制御の継続が許可された場合、変更後の経路に基づく車両制御の開始が一時的に待機状態となる。例えば、自動ＬＣ、巡航速度の変更、追い抜き制御及び追い越し制御等の車両制御が、一時的に待機状態となる。

【0149】

行動判断部６３は、Ｓ６４にて、新たに設定された経路をドライバに案内する案内報知が実施されたか否かを判定する。ＨＣＵ１００は、例えばＣＩＤ２２によるルート表示を案内報知として実施する。行動判断部６３は、ＨＣＵ１００から情報連携部６１に提供される報知実施情報に基づき案内報知の実施の有無を把握してもよく、又は決定操作の終了から一定時間が経過した場合に案内報知が実施されたとみなしてもよい。

【0150】

行動判断部６３は、案内報知が実施されたと判定した場合（Ｓ６４：ＹＥＳ）、Ｓ６５にて、待機期間（図１５ 地点Ｐ２～Ｐ３又は時刻ｔ２～ｔ３参照）の終了を待機する。行動判断部６３は、案内報知の実施後、所定の時間（３０秒程度）又は所定の距離（１ｋｍ程度）、自車両Ａｍが走行した場合に、待機期間が終了したと判定する。行動判断部６３は、待機期間の終了判定に基づき（Ｓ６５：ＹＥＳ）、車両制御の開始を許可する設定に変更する。これにより、変更後の経路に基づく車両制御が開始される（図１５ 地点Ｐ３又は時刻ｔ３参照）。

【0151】

ここまで説明した第六実施形態でも、第五実施形態と同様の効果を奏し、経路設定の後に自律走行制御が継続される場合でも、経路設定に関連した自動運転の利便性が確保可能となる。具体的に、第六実施形態では、新規の経路設定又はリルートが行われた場合、案内報知の後、所定の時間又は所定の距離、自車両Ａｍが走行するまで、車両制御の開始が待機される。こうした待機期間の設定により、案内報知から車両制御の開始までに時間的な余裕を持たせることができる。その結果、設定経路に基づき実施される車両制御にドライバが不安を覚え難くなるため、自動運転の利便性が確保可能となる。尚、第六実施形態では、行動判断部６３が「走行制御部」に相当する。

【0152】

（第七実施形態）
本開示の第七実施形態は、第五実施形態の別の変形例である。第七実施形態による自動運転ＥＣＵ５０ｂも、第六実施形態と同様に、ドライバによる一連の設定操作（図１７及び図１８ 地点Ｐ０～Ｐ１又は時刻ｔ０～ｔ１参照）の実施に基づき制御待機処理（図１９参照）を開始する。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、制御待機処理の実施により、経路設定後に周辺監視義務のない自律走行制御を継続する場合に、新たな設定経路に基づく車両制御の開始タイミングを変更する。以下、第七実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂにて実施される制御の詳細を、図１７～図１９に基づき、図１～図３を参照しつつ説明する。

【0153】

図１９に示す制御待機処理のＳ７１では、経路情報把握部７４が、新たに設定された経路情報の取得を開始する。Ｓ７２では、自車両Ａｍが現在走行中の道路について、過去に走行した履歴があるか否かを判定する。行動判断部６３は、ナビゲーションＥＣＵ３８から提供される履歴情報に基づき、走行したことがある道路か否かを判定する。

【0154】

過去に走行した履歴のある道路を自車両Ａｍが走行している場合（Ｓ７２：ＹＥＳ）、Ｓ７３～Ｓ７５の処理がスキップされる。一方、過去に走行した履歴のない道路を自車両Ａｍが走行している場合（Ｓ７２：ＮＯ）、行動判断部６３は、Ｓ７３にて、車両制御の開始を禁止する設定に変更する。さらに、行動判断部６３は、Ｓ７４にて、新たな経路をドライバに案内する案内報知がＨＣＵ１００によって実施されたか否かを判定する。行動判断部６３は、案内報知が実施されたと判定した場合（Ｓ７４：ＹＥＳ）、Ｓ７５にて、車両制御の開始を許可する設定に変更する。

【0155】

行動判断部６３は、Ｓ７６にて、取得した経路情報に基づく走行計画を生成し、新たな設定経路に基づく車両制御の実施が必要か否かを判定する。車両制御の実施が不要な場合（Ｓ７６：ＮＯ）、今回の制御待機処理は終了される。レベル３の自律走行制御を終了する場合も、今回の制御待機処理は終了される。一方、車両制御の実施が必要な場合（Ｓ７６：ＹＥＳ）、行動判断部６３は、Ｓ７７にて、車両制御を開始する。

【0156】

以上によれば、走行履歴のない道路、即ち、ドライバの知らない道路を走行する場合、Ｓ７３～Ｓ７５の処理により、案内報知の実施完了まで、変更後の経路に基づく車両制御の開始が待機される。その結果、案内報知（図１７ 地点Ｐ２又は時刻ｔ２参照）の実施前に経路情報が取得された場合であっても、車両制御の開始は保留される。そして、案内報知の実施後に、車両制御が開始される（図１７ 地点Ｐ３又は時刻ｔ３参照）。

【0157】

対して、走行履歴のある道路、即ち、ドライバの知っている道路を走行する場合、Ｓ７３～Ｓ７５の処理がスキップされる。故に、案内報知（図１８ 地点Ｐ３又は時刻ｔ３参照）の実施前であっても、経路情報が取得された場合には、車両制御が開始される（図１８ 地点Ｐ２又は時刻ｔ２参照）。

【0158】

ここまで説明した第七実施形態でも、第五，第六実施形態と同様の効果を奏し、経路設定の後に自律走行制御が継続される場合でも、経路設定に関連した自動運転の利便性が確保可能となる。

【0159】

詳記すると、ナビゲーションＥＣＵ３８による経路計算には、演算のための時間が必要となる。また、高精度地図データの更新が必要なる場合にも、ダウンロードのための時間が必要となり得る。故に、新たな経路設定又はリルートを行う場合、ドライバによる決定操作の入力から、案内報知が実施されるまでには、所定の時間が不可避的に生じる。

【0160】

そのため第七実施形態では、新規の経路設定又はリルートが行われた場合、新たに設定された経路をドライバに案内する案内報知が実施された後に、車両制御が開始される。故に、案内報知の実施前であり、ドライバが変更後の経路を把握できていない状態下で、唐突な挙動変化が発生してしまい、ドライバ等の乗員の不安が惹起される事態は、回避され得る。以上により、自動運転の利便性は、いっそう確保され易くなる。

【0161】

加えて第七実施形態では、過去に走行した履歴のある道路を自車両Ａｍが走行している場合であれば、案内報知の実施前であっても車両制御が開始される。故に、知っている道路を走行しており、乗員が不安を感じ難いシーンでは、準備ができたタイミングで車両制御が開始され得る。以上のように、車両制御が迅速に開始されれば、制御開始の遅れがドライバの違和感とはなり難い。その結果、自動運転の利便性は、いっそう確保され易くなる。

【0162】

また第七実施形態では、過去に走行した履歴のない道路を自車両Ａｍが走行している場合、案内報知の実施後に車両制御が開始される。故に、知らない道路を走行中であり、不安を感じ易いシーンでは、不安を軽減する制御が優先的に実施される。以上のように、不安の軽減と、迅速な制御移行とが使い分けられることにより、自動運転の利便性は、いっそう確保可能となる。尚、第七実施形態では、環境認識部６２が「履歴判定部」に相当する。

【0163】

（第八実施形態）
本開示の第八実施形態は、第五実施形態のさらに別の変形例である。第八実施形態では、目的地を設定する一連の設定操作をドライバが行う期間（図２０ 地点Ｐ０～Ｐ３又は時刻ｔ０～ｔ３参照）に、ナビゲーションＥＣＵ３８が、ドライバによって選択される目的地を予測する。ナビゲーションＥＣＵ３８は、目的地を決定する決定操作が入力されるよりも前に、予測した新たな目的地（以下、目的地候補）へ向かう経路の計算を開始する。ナビゲーションＥＣＵ３８は、予測した目的地候補へ向かう経路を少なくとも一部を、仮経路として自動運転ＥＣＵ５０ｂに提供する。仮経路を示す経路情報は、第五実施形態の経路候補情報と実質的に同一であり、自車両Ａｍの向かう方面を示す情報を少なくとも含んでいる。

【0164】

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ドライバによる設定操作の開始（図２０ 地点Ｐ０又は時刻ｔ０参照）に基づき、先行制御処理（図２１参照）及び報知制御処理（図２２参照）を開始する。先行制御処理及び報知制御処理では、仮経路に基づく車両制御及び報知が実施される。

【0165】

図２１に示す先行制御処理は、最終操作が行われるタイミング（図２０ 地点Ｐ３又は時刻ｔ３参照）よりも前に、仮経路に基づく車両制御の開始を可能にする。具体的に、先行制御処理のＳ８１では、経路情報把握部７４が、ナビゲーションＥＣＵ３８から提供される経路情報に基づき、仮経路を把握する。仮経路の把握が可能な場合（Ｓ８１：ＹＥＳ）、行動判断部６３は、Ｓ８２にて、仮経路に基づく車両制御の要否を判定する。

【0166】

行動判断部６３は、車両制御が必要と判定した場合（Ｓ８２：ＹＥＳ）、Ｓ８３にて、仮経路に従う車両制御を開始する。一例として、所定の距離（例えば、数ｋｍ程度）以内に分岐点が存在し、当該分岐点の手前側にて車線変更が必要な場合、行動判断部６３は、車両制御としての自動ＬＣが必要と判定し、目的地候補へ向かうのに好適なレーンへの自動ＬＣを実施させる。一方、仮経路が把握できない場合（Ｓ８１：ＮＯ）、又は直近での車両制御が必要でない場合（Ｓ８２：ＮＯ）、車両制御は実施されない。

【0167】

情報連携部６１は、Ｓ８４にて、ドライバによる決定操作の有無を把握する。ドライバによって決定操作の入力が把握されるまで、Ｓ８１～Ｓ８３の繰り返しにより、仮経路に基づく車両制御が決定操作に対して先行実施される。そして、Ｓ８４にて、決定操作の入力が把握されると、先行制御処理は終了される。

【0168】

図２２に示す報知制御処理は、最終操作が行われるタイミング（図２０ 地点Ｐ３又は時刻ｔ３参照）よりも前に、目的地への到着が遅れる可能性をドライバに警告する遅延警告報知の実施を可能にする。具体的に、報知制御処理のＳ８６でも、経路情報把握部７４が、ナビゲーションＥＣＵ３８から提供される経路情報に基づき、仮経路を把握する。仮経路の把握が可能な場合（Ｓ８６：ＹＥＳ）、行動判断部６３は、Ｓ８７にて、仮経路に設定された直近の分岐点が接近しているか否かを判定する。所定の時間又は所定の距離以内に分岐点が存在する場合（Ｓ８７：ＹＥＳ）、情報連携部６１は、Ｓ８８にて、ＨＣＵ１００へ向けた実施要求の出力により、表示デバイスを用いた遅延警告報知を実施させる。遅延警告報知は、新たな目的地及び当該目的地への経路を早く決定しないと、直近の分岐点を通過してしまい到着に大幅な遅れが生じ得ることを、ドライバ等の乗員に警告する。一方、仮経路が把握できない場合（Ｓ８６：ＮＯ）、又は直近の分岐点が存在しない場合（Ｓ８７：ＮＯ）、遅延警告報知は実施されない。

【0169】

情報連携部６１は、Ｓ８９にて、ドライバによる決定操作の有無を把握する。ドライバによって決定操作の入力が把握されるまで、Ｓ８６～Ｓ８８の繰り返しにより、仮経路に基づく遅延警告報知が決定操作に対して先行実施される。そして、Ｓ８９にて、決定操作の入力が把握されると、報知制御処理は終了される。尚、報知制御処理は、ナビゲーションＥＣＵ３８から仮経路を取得するＨＣＵ１００によって実施されてもよい。

【0170】

ここまで説明した第八実施形態でも、上記の各実施形態と同様の効果を奏し、経路設定に関連した自動運転の利便性が確保可能となる。具体的に、第八実施形態では、ドライバが目的地を設定する一連の設定操作を行う場合に、目的地を決定する最終操作が行われるよりも前に、設定される目的地が予測される。そして、予測された目的地へ向かう経路の少なくとも一部が、仮経路として経路情報把握部７４に把握される。故に、新たに設定される経路に関連する車両制御又は報知が、早期に実施され得る。その結果、利便性の高い動運転の提供が可能になる。

【0171】

加えて第八実施形態では、最終操作が行われるよりも前に、仮経路に基づく車両制御が開始される。故に、分岐点が接近しているシーンでも、時間的な余裕をもって分岐レーンへ向かう自動ＬＣが実施され得る。その結果、自動運転の利便性がいっそう向上可能になる。

【0172】

また第八実施形態では、最終操作が行われるよりも前に、仮経路に設定された分岐点に自車両Ａｍが接近した場合、遅延警告報知が実施される。故に、ドライバは、目的地を早く決定した方がよいことを認識し得る。加えて、目的地を決定する決定操作の入力直後に、分岐点の通過に伴うリルートが発生する事態も回避され得る。以上によれば、自動運転の利便性は、いっそう向上可能になる。尚、第八実施形態では、情報連携部６１が「警告実施部」に相当する。

【0173】

（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

【0174】

上記実施形態のＨＣＵ１００は、新規の経路設定であるか否かに関わらず、レベル３継続報知及びレベル３中断報知の両方を実施可能であった。対して、上記実施形態の変形例１では、新規の経路設定が行われた場合に、レベル３継続報知及びレベル３中断報知の両方が実施される一方で、リルートである場合には、レベル３継続報知及びレベル３中断報知のうちのレベル３中断報知のみが実施される。即ち、リルートが発生しても、自律走行制御が継続される場合には、レベル３継続報知は、実施されない。こうした変形例１によれば、経路の更新に伴った報知が抑制されるため、報知に起因する煩わしさが軽減され得る。

【0175】

上記実施形態の変形例２では、レベル３中断報知のみが実施され、レベル３継続報知は実施されない。即ち、新規の経路設定であるか否かに関わらず、自律走行制御が継続される場合には、継続可否報知は実施されない。

【0176】

上記実施形態の変形例３では、新規の経路設定が発生した場合、車線変更の予定の有無に関わらず、自律走行制御が少なくとも一時的に中断される。また、上記実施形態の変形例４では、新規の経路設定が発生した場合には、自律走行制御の継続が許可される。例えば、周辺監視義務のない状態での車線変更が法規的に許可されていれば、車線変更の予定の有無は、考慮されなくてもよい。さらに、上記第一実施形態の変形例５では、新規の経路設定である場合でも、リルート設定の場合と同様に、実施中の自律走行制御の制御モードに応じて、自律走行制御の継続可否が決定される。

【0177】

上記実施形態における継続可否報知の様態は、適宜変更されてよい。一例として、提示制御部８８は、レベル３継続報知及びレベル３中断報知の少なくとも一方にＨＵＤ２３を使用してもよい。さらに、自律走行制御が経路設定に伴って中断される場合に、こうした中断理由の詳細が、ＣＩＤ２２に表示されてもよい。また、継続可否報知に用いるコンテンツの表示色、表示サイズ、表示輝度、並びにアニメーション及び点滅の有無等は、適宜変更されてもよい。さらに、ドライバに行動を促す場合には、音声メッセージの再生が適宜実施されてもよい。

【0178】

上記実施形態の変形例６では、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの各機能は、一つの自動運転ＥＣＵによって提供されている。即ち、変形例６の自動運転ＥＣＵ５０ｂには、運転支援ＥＣＵ５０ａの機能が実装されている。こうした変形例６では、統合された自動運転ＥＣＵが「自動運転制御装置」に相当する。さらに、統合された自動運転ＥＣＵに、ＨＣＵ１００の機能がさらに実装されていてもよい。こうした形態では、自動運転ＥＣＵが「提示制御装置」に相当する。さらに加えて、ナビゲーションＥＣＵ３８の機能の少なくとも一部が自動運転ＥＣＵに実装されていてもよい。

【0179】

さらに、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００の連携によって本開示による自動運転制御及び提示制御が実施される形態では、これらを含むシステムが「自動運転制御装置」及び「提示制御装置」に相当する。また、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００の少なくとも一方と、ナビゲーションＥＣＵ３８とを含むシステムが、「自動運転制御装置」及び「提示制御装置」に相当してもよい。

【0180】

上記第四実施形態の変形例７，８では、新たな経路が未更新エリアを通過する経路である場合、３次元地図データの更新が完了できるか否かの判定が省略される。変形例７では、未更新エリアを通過する経路である場合、未更新エリア報知の実施後に、自律走行制御が終了される。また、変形例８では、未更新エリア報知の実施後も自律走行制御が継続され、未更新エリアへの接近したタイミングで更新が完了していない場合には、自律走行制御が終了される。さらに、変形例７，８では、行動提案報知が実施されなくてもよい。

【0181】

上記第六実施形態の変形例９では、リルートを行う場合に限り待機期間が設定され、新規の経路設定を行う場合には、待機期間は設定されない。また、上記第七実施形態の変形例１０では、走行履歴の有無に関わらず、案内報知の完了後に車両制御が開始される。一方、上記第七実施形態の変形例１１では、走行履歴の有無に関わらず、案内報知前の車両制御の開始が許可される。さらに、上記第五～第八実施形態において、決定操作を含む一連の設定操作の少なくとも一部は、音声入力によって実施されてもよい。

【0182】

上記実施形態にて、運転支援ＥＣＵ、自動運転ＥＣＵ及びＨＣＵによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。

【0183】

上記実施形態の各処理部は、ＲＡＭと結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＮＰＵ（Neural network Processing Unit）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。こうした処理部は、プリント基板に個別に実装された構成であってもよく、又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ等に実装された構成であってもよい。

【0184】

また、各種プログラム等を記憶する記憶媒体（持続的有形コンピュータ読み取り媒体，non-transitory tangible storage medium）の形態も、適宜変更されてよい。こうした記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、自動運転ＥＣＵ又はＨＣＵ等の制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、自動運転ＥＣＵ又はＨＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。

【0185】

上記の自動運転システム及びＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。また、自動運転システム及びＨＭＩシステムを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、車両が走行する交通環境は、左側通行を前提とした交通環境であってもよく、右側通行を前提とした交通環境であってもよい。本開示による情報提示制御及び自動運転制御は、それぞれの国及び地域の道路交通法、さらに車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化されてよい。

【0186】

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
ここまで説明した実施形態及び変形例から把握される技術的思想を、付記として以下に記載する。
（付記１－１）
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記自動運転機能が前記自律走行制御によって前記自車両を走行させている状態で、目的地までの経路が設定された場合に、当該経路の設定後に前記自動運転機能が実施する自動運転制御の状態を把握する制御把握部（８２）と、
前記経路が設定された後における前記自動運転制御の状態を報知する報知制御部（８８）と、
を備える提示制御装置。
（付記１－１０）
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
前記自動運転機能が前記自律走行制御によって前記自車両を走行させている状態で、前記自車両に目的地までの経路が設定された場合に、当該経路の設定後に前記自動運転機能が実施する自動運転制御の状態を把握し（Ｓ１０５，Ｓ１０６）、
前記経路が設定された後における前記自動運転制御の状態を報知する（Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１１１，Ｓ１５２）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。
（付記１－２３）
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御装置であって、
前記自車両に設定された目的地までの経路の変更を把握する経路情報把握部（７４）と、
前記自律走行制御によって前記自車両が走行している状態で前記経路が変更された場合に、前記経路が変更された後に前記自律走行制御の継続を許可するか否かを決定する継続判定部（７７）と、を備え、
前記経路情報把握部は、前記経路の変更が前記自車両のシステム（３８）による変更か、前記自車両の乗員の入力による変更か、をさらに把握し、
前記継続判定部は、前記システムによって前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後も前記自律走行制御の継続を許可し、前記乗員の入力によって前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後の前記自律走行制御の継続を制限する自動運転制御装置。
（付記１－２４）
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御プログラムであって、
前記自車両に設定された目的地までの経路の変更を把握し、当該経路の変更が前記自車両のシステム（３８）による変更か、前記自車両の乗員の入力による変更か、をさらに把握し（Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ２４）、
前記自律走行制御によって前記自車両が走行している状態で前記経路が変更された場合に、前記経路が変更された後に前記自律走行制御の継続を許可するか否かを決定し、前記システムによって前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後も前記自律走行制御の継続を許可し、前記乗員の入力によって前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後の前記自律走行制御の継続を制限する（Ｓ２６，Ｓ２７）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。

【符号の説明】

【0187】

Ａｍ 自車両、１１，５１ 処理部、３８ ナビゲーションＥＣＵ（システム）、５０ｂ 自動運転ＥＣＵ（自動運転制御装置）、６１ 情報連携部（警告実施部）、６２ 環境認識部（履歴判定部）、６３ 行動判断部（走行制御部）、７４ 経路情報把握部、７７ 制御切替部（継続判定部）、８２ 情報連携部（制御把握部）、８８ 提示制御部（報知制御部，警告実施部）、１００ ＨＣＵ（提示制御装置）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】