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特許7597097提示制御装置、提示制御プログラム、自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-02
(45)【発行日】2024-12-10
(54)【発明の名称】提示制御装置、提示制御プログラム、自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20241203BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
【請求項の数】
34
(21)【出願番号】P 2022180402
(22)【出願日】2022-11-10
(65)【公開番号】P2023111830
(43)【公開日】2023-08-10
【審査請求日】2024-02-14
(31)【優先権主張番号】P 2022012732
(32)【優先日】2022-01-31
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【氏名又は名称】矢作 和行
(74)【代理人】
【識別番号】100121991
【弁理士】
【氏名又は名称】野々部 泰平
(74)【代理人】
【識別番号】100145595
【弁理士】
【氏名又は名称】久保 貴則
(72)【発明者】
【氏名】久米 拓弥
(72)【発明者】
【氏名】和泉 一輝
【審査官】吉村 俊厚
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－００１６９７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１７３７１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０７９７０２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－０１８１８４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－１４９１２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２２－０１１９０８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－１６０５４１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－０９４９６５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００
Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６
Ｂ６０Ｗ １０／００ － ６０／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、前記自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握する制御把握部（８２）と、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、１回目の前記自動車線変更に合わせて、複数回の前記自動車線変更の実施予定を報知する報知実施部（８８）と、を備え、
前記報知実施部は、
予定された前記自動車線変更が複数回である場合、周辺監視の実施を前記ドライバに促す監視推奨報知を行い、
予定される前記自動車線変更が１回のみである場合、前記監視推奨報知の実施を制限する提示制御装置。
【請求項2】
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、前記自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握する制御把握部（８２）と、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、１回目の前記自動車線変更に合わせて、複数回の前記自動車線変更の実施予定を報知する報知実施部（８８）と、を備え、
前記制御把握部は、２回目以降の前記自動車線変更の待機状態をさらに把握し、
前記報知実施部は、
１回目の前記自動車線変更の完了後に、２回目の前記自動車線変更が前記待機状態となった場合、周辺監視の実施を前記ドライバに促す監視推奨報知を行い、
１回目の前記自動車線変更の完了後に、２回目の前記自動車線変更が前記待機状態とならなかった場合、前記監視推奨報知の実施を制限する提示制御装置。
【請求項3】
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、前記自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握する制御把握部（８２）と、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、１回目の前記自動車線変更に合わせて、複数回の前記自動車線変更の実施予定を報知する報知実施部（８８）と、を備え、
前記報知実施部は、
前記自車両の周囲の状況を示す鳥瞰コンテンツ（ＳｔＡ）を表示デバイス（２１）によって表示させ、
予定された前記自動車線変更が複数回である場合、前記自動車線変更の繰り返しによって到達する到達レーン（Ｌｎ３）を再現する移動先レーン画像部（ＬｐＧ）を、１回目の前記自動車線変更に合わせて前記鳥瞰コンテンツに表示させ、
複数回の前記自動車線変更の起点となる当初レーン（Ｌｎ１）を前記鳥瞰コンテンツにて再現する移動元レーン画像部（ＬｐＳ）を、１回目の前記自動車線変更の完了後に非表示にする提示制御装置。
【請求項4】
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、前記自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握する制御把握部（８２）と、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、１回目の前記自動車線変更に合わせて、複数回の前記自動車線変更の実施予定を報知する報知実施部（８８）と、を備え、
前記制御把握部は、前記自動車線変更の中断可能性の有無をさらに把握し、
前記報知実施部は、
前記自車両の周囲の状況を示す鳥瞰コンテンツ（ＳｔＡ）を表示デバイス（２１）によって表示させ、
予定された前記自動車線変更が複数回である場合、前記自動車線変更の繰り返しによって到達する到達レーン（Ｌｎ３）を再現する移動先レーン画像部（ＬｐＧ）を、１回目の前記自動車線変更に合わせて前記鳥瞰コンテンツに表示させ、
１回目の前記自動車線変更に前記中断可能性がある場合、複数回の前記自動車線変更の起点となる当初レーン（Ｌｎ１）を前記鳥瞰コンテンツにて再現する移動元レーン画像部（ＬｐＳ）の表示を継続し、
１回目の前記自動車線変更に前記中断可能性がなくなった場合、前記移動元レーン画像部を非表示にする提示制御装置。
【請求項5】
前記制御把握部は、複数回の前記自動車線変更が行われる理由を把握し、前記報知実施部は、複数回の前記自動車線変更が予定される場合、前記理由に応じて報知の内容を変更する請求項１～４のいずれか一項に記載の提示制御装置。
【請求項6】
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、予定された複数回の前記自動車線変更が完了するまで、前記自車両の移動方向を示す方向指示器（４４）の動作を継続させる指示器制御部（８４）、をさらに備える請求項１～４のいずれか一項に記載の提示制御装置。
【請求項7】
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、前記自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握する制御把握部（８２）と、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、１回目の前記自動車線変更に合わせて、複数回の前記自動車線変更の実施予定を報知する報知実施部（８８）と、を備え、
前記報知実施部は、所定の区間である第１所定区間よりも短い第２所定区間内、又は所定の時間である第１所定時間よりも短い第２所定時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、運転行動の実施を前記ドライバに依頼する運転依頼報知を行う提示制御装置。
【請求項8】
前記報知実施部は、前記第２所定区間内又は前記第２所定時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、前記運転行動としての加減速操作及び操舵操作の少なくとも一方の実施を前記ドライバに依頼する前記運転依頼報知を行い、
前記第１所定区間よりも短く前記第２所定区間よりも長い区間内、又は前記第１所定時間よりも短く前記第２所定時間よりも長い時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、前記加減速操作及び前記操舵操作に関する前記運転依頼報知の実施を制限する請求項７に記載の提示制御装置。
【請求項9】
前記報知実施部は、前記第２所定区間内又は前記第２所定時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、前記運転行動としての周辺監視の実施を前記ドライバに依頼する前記運転依頼報知を行い、
前記第１所定区間よりも短く前記第２所定区間よりも長い区間内、又は前記第１所定時間よりも短く前記第２所定時間よりも長い時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、前記周辺監視に関する前記運転依頼報知の実施を制限する請求項７に記載の提示制御装置。
【請求項10】
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、前記自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握する制御把握部（８２）と、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、１回目の前記自動車線変更に合わせて、複数回の前記自動車線変更の実施予定を報知する報知実施部（８８）と、を備え、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定された場合、１車線ずつの移動を繰り返す第１態様の移動制御を実施するか、複数車線を纏めて移動する第２態様の前記移動制御を実施するかが、前記自車両の走行する走行環境に応じて決定され、
前記報知実施部は、複数回の前記自動車線変更が予定される場合、前記移動制御の態様をさらに報知する提示制御装置。
【請求項11】
前記報知実施部は、前記自車両が一般道を走行している場合、前記第１態様での前記移動制御の実施を報知し、前記自車両が高速道路を走行している場合、前記第２態様での前記移動制御の実施を報知する請求項１０に記載の提示制御装置。
【請求項12】
前記報知実施部は、前記自車両の周囲に他車両が認識されている場合、前記第１態様での前記移動制御の実施を報知し、前記他車両が認識されていない場合、前記第２態様での前記移動制御の実施を報知する請求項１０に記載の提示制御装置。
【請求項13】
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、前記自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握し（Ｓ１１）、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、１回目の前記自動車線変更に合わせて、複数回の前記自動車線変更の実施予定を報知し（Ｓ１４，Ｓ１８）、
予定された前記自動車線変更が複数回である場合、周辺監視の実施を前記ドライバに促す監視推奨報知を行い、
予定される前記自動車線変更が１回のみである場合、前記監視推奨報知の実施を制限する、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。
【請求項14】
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、前記自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握し（Ｓ１１）、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、１回目の前記自動車線変更に合わせて、複数回の前記自動車線変更の実施予定を報知し（Ｓ１４，Ｓ１８）、
２回目以降の前記自動車線変更の待機状態をさらに把握し、
１回目の前記自動車線変更の完了後に、２回目の前記自動車線変更が前記待機状態となった場合、周辺監視の実施を前記ドライバに促す監視推奨報知を行い、
１回目の前記自動車線変更の完了後に、２回目の前記自動車線変更が前記待機状態とならなかった場合、前記監視推奨報知の実施を制限する、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。
【請求項15】
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、前記自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握し（Ｓ１１）、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、１回目の前記自動車線変更に合わせて、複数回の前記自動車線変更の実施予定を報知し（Ｓ１４，Ｓ１８）、
前記自車両の周囲の状況を示す鳥瞰コンテンツ（ＳｔＡ）を表示デバイス（２１）によって表示させ、
予定された前記自動車線変更が複数回である場合、前記自動車線変更の繰り返しによって到達する到達レーン（Ｌｎ３）を再現する移動先レーン画像部（ＬｐＧ）を、１回目の前記自動車線変更に合わせて前記鳥瞰コンテンツに表示させ、
複数回の前記自動車線変更の起点となる当初レーン（Ｌｎ１）を前記鳥瞰コンテンツにて再現する移動元レーン画像部（ＬｐＳ）を、１回目の前記自動車線変更の完了後に非表示にする、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。
【請求項16】
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、前記自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握し（Ｓ１１）、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、１回目の前記自動車線変更に合わせて、複数回の前記自動車線変更の実施予定を報知し（Ｓ１４，Ｓ１８）、
前記自車両の周囲の状況を示す鳥瞰コンテンツ（ＳｔＡ）を表示デバイス（２１）によって表示させ、
予定された前記自動車線変更が複数回である場合、前記自動車線変更の繰り返しによって到達する到達レーン（Ｌｎ３）を再現する移動先レーン画像部（ＬｐＧ）を、１回目の前記自動車線変更に合わせて前記鳥瞰コンテンツに表示させ、
前記自動車線変更の中断可能性の有無をさらに把握し（Ｓ２０）、
１回目の前記自動車線変更に前記中断可能性がある場合、複数回の前記自動車線変更の起点となる当初レーン（Ｌｎ１）を前記鳥瞰コンテンツにて再現する移動元レーン画像部（ＬｐＳ）の表示を継続し、
１回目の前記自動車線変更に前記中断可能性がなくなった場合、前記移動元レーン画像部を非表示にする（Ｓ２１）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。
【請求項17】
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、前記自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握し（Ｓ１１）、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、１回目の前記自動車線変更に合わせて、複数回の前記自動車線変更の実施予定を報知し（Ｓ１４，Ｓ１８）、
所定の区間である第１所定区間よりも短い第２所定区間内、又は所定の時間である第１所定時間よりも短い第２所定時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、運転行動の実施を前記ドライバに依頼する運転依頼報知を行う（Ｓ６１６）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。
【請求項18】
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、前記自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握し（Ｓ１１）、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、１回目の前記自動車線変更に合わせて、複数回の前記自動車線変更の実施予定を報知し（Ｓ１４，Ｓ１８）、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定された場合、１車線ずつの移動を繰り返す第１態様の移動制御を実施するか、複数車線を纏めて移動する第２態様の前記移動制御を実施するかが、前記自車両の走行する走行環境に応じて決定され、
複数回の前記自動車線変更が予定される場合、前記移動制御の態様をさらに報知する、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。
【請求項19】
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、前記自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握する制御把握部（８２）と、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する前記走行計画が把握された場合、運転行動の実施を前記ドライバに依頼する運転依頼報知を行う報知実施部（８８）と、を備え、
前記報知実施部は、手動運転での前記車線変更の実施を前記ドライバに依頼する前記運転依頼報知と、前記自律走行制御の実施する自動車線変更の開始タイミングの決定を前記ドライバに依頼する前記運転依頼報知とを切り替えて実施する提示制御装置。
【請求項20】
前記報知実施部は、前記自車両が一般道を走行中に複数回の前記車線変更の実施が計画された場合、前記手動運転での前記車線変更の実施を前記ドライバに依頼する前記運転依頼報知を行い、
前記自車両が高速道路を走行中に複数回の前記車線変更が計画された場合、前記開始タイミングの決定を前記ドライバに依頼する前記運転依頼報知を行う請求項１９に記載の提示制御装置。
【請求項21】
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、前記自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握する制御把握部（８２）と、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する前記走行計画が把握された場合、運転行動の実施を前記ドライバに依頼する運転依頼報知を行う報知実施部（８８）と、を備え、
前記報知実施部は、初回の前記車線変更が前記自律走行制御によって行われる場合、２回目以降の前記車線変更の手動運転での実施を前記運転依頼報知によって前記ドライバに依頼する提示制御装置。
【請求項22】
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、前記自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握する制御把握部（８２）と、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する前記走行計画が把握された場合、運転行動の実施を前記ドライバに依頼する運転依頼報知を行う報知実施部（８８）と、を備え、
前記報知実施部は、前記自律走行制御によって開始された２回目以降の前記車線変更が待機状態となった場合、手動運転による前記車線変更の実施を前記運転依頼報知によって前記ドライバに依頼する提示制御装置。
【請求項23】
前記報知実施部は、前記自車両の周囲の渋滞が把握されている場合、複数回の前記車線変更に関連する前記運転依頼報知を実施しない請求項１９～２２のいずれか一項に記載の提示制御装置。
【請求項24】
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、前記自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握する制御把握部（８２）と、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する前記走行計画が把握された場合、運転行動の実施を前記ドライバに依頼する運転依頼報知を行う報知実施部（８８）と、を備え、
前記報知実施部は、前記自車両の周囲の渋滞が把握されている場合、複数回の前記車線変更に関連する前記運転依頼報知を実施しない提示制御装置。
【請求項25】
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、前記自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握し（Ｓ４１１）、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する前記走行計画が把握された場合、運転行動の実施を前記ドライバに依頼する運転依頼報知を行い（Ｓ４１６，Ｓ４３１，Ｓ４３６）、
手動運転での前記車線変更の実施を前記ドライバに依頼する前記運転依頼報知と、前記自律走行制御の実施する自動車線変更の開始タイミングの決定を前記ドライバに依頼する前記運転依頼報知とを切り替えて実施する、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。
【請求項26】
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、前記自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握し（Ｓ４１１）、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する前記走行計画が把握された場合、運転行動の実施を前記ドライバに依頼する運転依頼報知を行い（Ｓ４１６，Ｓ４３１，Ｓ４３６）、
初回の前記車線変更が前記自律走行制御によって行われる場合、２回目以降の前記車線変更の手動運転での実施を前記運転依頼報知によって前記ドライバに依頼する（Ｓ５３６）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。
【請求項27】
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、前記自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握し（Ｓ４１１）、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する前記走行計画が把握された場合、運転行動の実施を前記ドライバに依頼する運転依頼報知を行い（Ｓ４１６，Ｓ４３１，Ｓ４３６）、
前記自律走行制御によって開始された２回目以降の前記車線変更が待機状態となった場合、手動運転による前記車線変更の実施を前記運転依頼報知によって前記ドライバに依頼する（Ｓ５３６）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。
【請求項28】
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、前記自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握し（Ｓ４１１）、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する前記走行計画が把握された場合、運転行動の実施を前記ドライバに依頼する運転依頼報知を行い（Ｓ４１６，Ｓ４３１，Ｓ４３６）、
前記自車両の周囲の渋滞が把握されている場合、複数回の前記車線変更に関連する前記運転依頼報知を実施しない、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。
【請求項29】
ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替える制御切替部（７８）と、前記自律走行制御による自車両（Ａｍ）の自動車線変更の実施を計画する車線変更制御部（７９）と、を備え、
前記車線変更制御部は、複数回の前記自動車線変更を計画する場合、１回目の前記自動車線変更を実施する第１地点（Ｐ１ｓ）から２回目の前記自動車線変更を実施する第２地点（Ｐ２ｓ）までの間隔（ＤＬＣ）を、前記運転支援制御による前記自動車線変更が複数回計画される場合の前記間隔よりも広く設定する自動運転制御装置。
【請求項30】
前記自車両の走行する道路の状況を把握する道路状況把握部（７３）、をさらに備え、前記車線変更制御部は、前記道路の状況に応じて前記第１地点及び前記第２地点の少なくとも一方を設定する請求項２９に記載の自動運転制御装置。
【請求項31】
前記道路状況把握部は、前記自車両の進行方向に存在する回避区間の存在を把握し、前記車線変更制御部は、前記回避区間を避けるように前記第１地点及び前記第２地点を設定する請求項３０に記載の自動運転制御装置。
【請求項32】
前記自車両の後方を走行する後方車両を少なくとも把握する他車両把握部（７２）、をさらに備え、前記車線変更制御部は、前記自車両及び前記後方車両の間の車間距離が所定値よりも狭い場合、走行中の当初レーン（Ｌｎ１）から隣接レーンへの前記自動車線変更の実施を計画する請求項２９～３１のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項33】
前記車線変更制御部は、前記後方車両による前記自車両の追い抜きが前記他車両把握部によって把握された場合、前記当初レーンに戻る前記自動車線変更の実施を計画する請求項３２に記載の自動運転制御装置。
【請求項34】
ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替え（Ｓ１０１～Ｓ１０７）、前記自律走行制御による自車両（Ａｍ）の自動車線変更の実施を計画し（Ｓ１２１～Ｓ１２３）、
複数回の前記自動車線変更を計画する場合には、１回目の前記自動車線変更を実施する第１地点（Ｐ１ｓ）から２回目の前記自動車線変更を実施する第２地点（Ｐ２ｓ）までの間隔（ＤＬＣ）を、前記運転支援制御による前記自動車線変更が複数回計画される場合の前記間隔よりも広く設定する、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この明細書における開示は、情報提示の制御技術、及び自動運転の制御技術に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、走行中の道路に対して自車両を道なりに走行させる自動運転装置が記載されている。この自動運転装置は、現在走行する車線から別の車線へと自車両を車線変更させる制御を実施できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１１－１６２１３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１のような自動運転装置の発展により、近年、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御が実現されつつある。こうした自律走行制御によれば、ドライバに周辺監視義務のない状態での自動車線変更も実施可能となり得る。しかし、ドライバに周辺監視義務のない状態下での自動車線変更が連続して行われた場合、ドライバ等の乗員は、複数回の自動車線変更が正常な制御に基づく行動か否かを判断し難くなる。その結果、複数回の自動車線変更が乗員に不安を覚えさせる要因となる虞があった。
【0005】
本開示は、複数回の自動車線変更が行われる場合であっても、乗員の不安を抑制可能な提示制御装置、提示制御プログラム、自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握する制御把握部（８２）と、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、１回目の自動車線変更に合わせて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知する報知実施部（８８）と、を備え、報知実施部は、予定された自動車線変更が複数回である場合、周辺監視の実施をドライバに促す監視推奨報知を行い、予定される自動車線変更が１回のみである場合、監視推奨報知の実施を制限する提示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握する制御把握部（８２）と、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、１回目の自動車線変更に合わせて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知する報知実施部（８８）と、を備え、制御把握部は、２回目以降の自動車線変更の待機状態をさらに把握し、報知実施部は、１回目の自動車線変更の完了後に、２回目の自動車線変更が待機状態となった場合、周辺監視の実施をドライバに促す監視推奨報知を行い、１回目の自動車線変更の完了後に、２回目の自動車線変更が待機状態とならなかった場合、監視推奨報知の実施を制限する提示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握する制御把握部（８２）と、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、１回目の自動車線変更に合わせて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知する報知実施部（８８）と、を備え、報知実施部は、自車両の周囲の状況を示す鳥瞰コンテンツ（ＳｔＡ）を表示デバイス（２１）によって表示させ、予定された自動車線変更が複数回である場合、自動車線変更の繰り返しによって到達する到達レーン（Ｌｎ３）を再現する移動先レーン画像部（ＬｐＧ）を、１回目の自動車線変更に合わせて鳥瞰コンテンツに表示させ、複数回の自動車線変更の起点となる当初レーン（Ｌｎ１）を鳥瞰コンテンツにて再現する移動元レーン画像部（ＬｐＳ）を、１回目の自動車線変更の完了後に非表示にする提示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握する制御把握部（８２）と、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、１回目の自動車線変更に合わせて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知する報知実施部（８８）と、を備え、制御把握部は、自動車線変更の中断可能性の有無をさらに把握し、報知実施部は、自車両の周囲の状況を示す鳥瞰コンテンツ（ＳｔＡ）を表示デバイス（２１）によって表示させ、予定された自動車線変更が複数回である場合、自動車線変更の繰り返しによって到達する到達レーン（Ｌｎ３）を再現する移動先レーン画像部（ＬｐＧ）を、１回目の自動車線変更に合わせて鳥瞰コンテンツに表示させ、１回目の自動車線変更に中断可能性がある場合、複数回の自動車線変更の起点となる当初レーン（Ｌｎ１）を鳥瞰コンテンツにて再現する移動元レーン画像部（ＬｐＳ）の表示を継続し、１回目の自動車線変更に中断可能性がなくなった場合、移動元レーン画像部を非表示にする提示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握する制御把握部（８２）と、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、１回目の自動車線変更に合わせて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知する報知実施部（８８）と、を備え、報知実施部は、所定の区間である第１所定区間よりも短い第２所定区間内、又は所定の時間である第１所定時間よりも短い第２所定時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、運転行動の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行う提示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握する制御把握部（８２）と、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、１回目の自動車線変更に合わせて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知する報知実施部（８８）と、を備え、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定された場合、１車線ずつの移動を繰り返す第１態様の移動制御を実施するか、複数車線を纏めて移動する第２態様の移動制御を実施するかが、自車両の走行する走行環境に応じて決定され、報知実施部は、複数回の自動車線変更が予定される場合、移動制御の態様をさらに報知する提示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握する制御把握部（８２）と、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、１回目の自動車線変更に合わせて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知する報知実施部（８８）と、を備え、制御把握部は、２回目以降の自動車線変更の待機状態をさらに把握し、報知実施部は、１回目の自動車線変更の完了後に、２回目の自動車線変更が待機状態となった場合、周辺監視の実施をドライバに促す監視推奨報知を行い、１回目の自動車線変更の完了後に、２回目の自動車線変更が待機状態とならなかった場合、監視推奨報知の実施を制限する提示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握する制御把握部（８２）と、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、１回目の自動車線変更に合わせて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知する報知実施部（８８）と、を備え、報知実施部は、自車両の周囲の状況を示す鳥瞰コンテンツ（ＳｔＡ）を表示デバイス（２１）によって表示させ、予定された自動車線変更が複数回である場合、自動車線変更の繰り返しによって到達する到達レーン（Ｌｎ３）を再現する移動先レーン画像部（ＬｐＧ）を、１回目の自動車線変更に合わせて鳥瞰コンテンツに表示させ、複数回の自動車線変更の起点となる当初レーン（Ｌｎ１）を鳥瞰コンテンツにて再現する移動元レーン画像部（ＬｐＳ）を、１回目の自動車線変更の完了後に非表示にする提示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握する制御把握部（８２）と、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、１回目の自動車線変更に合わせて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知する報知実施部（８８）と、を備え、制御把握部は、自動車線変更の中断可能性の有無をさらに把握し、報知実施部は、自車両の周囲の状況を示す鳥瞰コンテンツ（ＳｔＡ）を表示デバイス（２１）によって表示させ、予定された自動車線変更が複数回である場合、自動車線変更の繰り返しによって到達する到達レーン（Ｌｎ３）を再現する移動先レーン画像部（ＬｐＧ）を、１回目の自動車線変更に合わせて鳥瞰コンテンツに表示させ、１回目の自動車線変更に中断可能性がある場合、複数回の自動車線変更の起点となる当初レーン（Ｌｎ１）を鳥瞰コンテンツにて再現する移動元レーン画像部（ＬｐＳ）の表示を継続し、１回目の自動車線変更に中断可能性がなくなった場合、移動元レーン画像部を非表示にする提示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握する制御把握部（８２）と、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、１回目の自動車線変更に合わせて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知する報知実施部（８８）と、を備え、報知実施部は、所定の区間である第１所定区間よりも短い第２所定区間内、又は所定の時間である第１所定時間よりも短い第２所定時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、運転行動の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行う提示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握する制御把握部（８２）と、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、１回目の自動車線変更に合わせて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知する報知実施部（８８）と、を備え、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定された場合、１車線ずつの移動を繰り返す第１態様の移動制御を実施するか、複数車線を纏めて移動する第２態様の移動制御を実施するかが、自車両の走行する走行環境に応じて決定され、報知実施部は、複数回の自動車線変更が予定される場合、移動制御の態様をさらに報知する提示制御装置とされる。
【0007】
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握し（Ｓ１１）、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、１回目の自動車線変更に合わせて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知し（Ｓ１４，Ｓ１８）、予定された自動車線変更が複数回である場合、周辺監視の実施をドライバに促す監視推奨報知を行い、予定される自動車線変更が１回のみである場合、監視推奨報知の実施を制限する、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握し（Ｓ１１）、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、１回目の自動車線変更に合わせて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知し（Ｓ１４，Ｓ１８）、２回目以降の自動車線変更の待機状態をさらに把握し、１回目の自動車線変更の完了後に、２回目の自動車線変更が待機状態となった場合、周辺監視の実施をドライバに促す監視推奨報知を行い、１回目の自動車線変更の完了後に、２回目の自動車線変更が待機状態とならなかった場合、監視推奨報知の実施を制限する、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握し（Ｓ１１）、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、１回目の自動車線変更に合わせて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知し（Ｓ１４，Ｓ１８）、自車両の周囲の状況を示す鳥瞰コンテンツ（ＳｔＡ）を表示デバイス（２１）によって表示させ、予定された自動車線変更が複数回である場合、自動車線変更の繰り返しによって到達する到達レーン（Ｌｎ３）を再現する移動先レーン画像部（ＬｐＧ）を、１回目の自動車線変更に合わせて鳥瞰コンテンツに表示させ、複数回の自動車線変更の起点となる当初レーン（Ｌｎ１）を鳥瞰コンテンツにて再現する移動元レーン画像部（ＬｐＳ）を、１回目の自動車線変更の完了後に非表示にする、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握し（Ｓ１１）、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、１回目の自動車線変更に合わせて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知し（Ｓ１４，Ｓ１８）、自車両の周囲の状況を示す鳥瞰コンテンツ（ＳｔＡ）を表示デバイス（２１）によって表示させ、予定された自動車線変更が複数回である場合、自動車線変更の繰り返しによって到達する到達レーン（Ｌｎ３）を再現する移動先レーン画像部（ＬｐＧ）を、１回目の自動車線変更に合わせて鳥瞰コンテンツに表示させ、自動車線変更の中断可能性の有無をさらに把握し（Ｓ２０）、１回目の自動車線変更に中断可能性がある場合、複数回の自動車線変更の起点となる当初レーン（Ｌｎ１）を鳥瞰コンテンツにて再現する移動元レーン画像部（ＬｐＳ）の表示を継続し、１回目の自動車線変更に中断可能性がなくなった場合、移動元レーン画像部を非表示にする（Ｓ２１）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握し（Ｓ１１）、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、１回目の自動車線変更に合わせて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知し（Ｓ１４，Ｓ１８）、所定の区間である第１所定区間よりも短い第２所定区間内、又は所定の時間である第１所定時間よりも短い第２所定時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、運転行動の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行う（Ｓ６１６）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握し（Ｓ１１）、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、１回目の自動車線変更に合わせて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知し（Ｓ１４，Ｓ１８）、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定された場合、１車線ずつの移動を繰り返す第１態様の移動制御を実施するか、複数車線を纏めて移動する第２態様の移動制御を実施するかが、自車両の走行する走行環境に応じて決定され、複数回の自動車線変更が予定される場合、移動制御の態様をさらに報知する、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握し（Ｓ１１）、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、１回目の自動車線変更に合わせて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知し（Ｓ１４，Ｓ１８）、２回目以降の自動車線変更の待機状態をさらに把握し、１回目の自動車線変更の完了後に、２回目の自動車線変更が待機状態となった場合、周辺監視の実施をドライバに促す監視推奨報知を行い、１回目の自動車線変更の完了後に、２回目の自動車線変更が待機状態とならなかった場合、監視推奨報知の実施を制限する、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握し（Ｓ１１）、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、１回目の自動車線変更に合わせて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知し（Ｓ１４，Ｓ１８）、自車両の周囲の状況を示す鳥瞰コンテンツ（ＳｔＡ）を表示デバイス（２１）によって表示させ、予定された自動車線変更が複数回である場合、自動車線変更の繰り返しによって到達する到達レーン（Ｌｎ３）を再現する移動先レーン画像部（ＬｐＧ）を、１回目の自動車線変更に合わせて鳥瞰コンテンツに表示させ、複数回の自動車線変更の起点となる当初レーン（Ｌｎ１）を鳥瞰コンテンツにて再現する移動元レーン画像部（ＬｐＳ）を、１回目の自動車線変更の完了後に非表示にする、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握し（Ｓ１１）、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、１回目の自動車線変更に合わせて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知し（Ｓ１４，Ｓ１８）、自車両の周囲の状況を示す鳥瞰コンテンツ（ＳｔＡ）を表示デバイス（２１）によって表示させ、予定された自動車線変更が複数回である場合、自動車線変更の繰り返しによって到達する到達レーン（Ｌｎ３）を再現する移動先レーン画像部（ＬｐＧ）を、１回目の自動車線変更に合わせて鳥瞰コンテンツに表示させ、自動車線変更の中断可能性の有無をさらに把握し（Ｓ２０）、１回目の自動車線変更に中断可能性がある場合、複数回の自動車線変更の起点となる当初レーン（Ｌｎ１）を鳥瞰コンテンツにて再現する移動元レーン画像部（ＬｐＳ）の表示を継続し、１回目の自動車線変更に中断可能性がなくなった場合、移動元レーン画像部を非表示にする（Ｓ２１）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握し（Ｓ１１）、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、１回目の自動車線変更に合わせて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知し（Ｓ１４，Ｓ１８）、所定の区間である第１所定区間よりも短い第２所定区間内、又は所定の時間である第１所定時間よりも短い第２所定時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、運転行動の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行う（Ｓ６１６）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握し（Ｓ１１）、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、１回目の自動車線変更に合わせて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知し（Ｓ１４，Ｓ１８）、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定された場合、１車線ずつの移動を繰り返す第１態様の移動制御を実施するか、複数車線を纏めて移動する第２態様の移動制御を実施するかが、自車両の走行する走行環境に応じて決定され、複数回の自動車線変更が予定される場合、移動制御の態様をさらに報知する、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。
【0008】
これらの態様では、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が連続する場合、ドライバ等の乗員は、１回目の自動車線変更に合わせて実施される報知により、複数回の自動車線変更の実施予定を把握し得る。故に、乗員は、複数回の自動車線変更が正常な制御に基づく行動であると判断できる。その結果、複数回の自動車線変更が行われる場合でも、乗員の不安は抑制可能となる。
【0009】
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握する制御把握部（８２）と、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する走行計画が把握された場合、運転行動の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行う報知実施部（８８）と、を備え、報知実施部は、手動運転での車線変更の実施をドライバに依頼する運転依頼報知と、自律走行制御の実施する自動車線変更の開始タイミングの決定をドライバに依頼する運転依頼報知とを切り替えて実施する提示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握する制御把握部（８２）と、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する走行計画が把握された場合、運転行動の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行う報知実施部（８８）と、を備え、報知実施部は、初回の車線変更が自律走行制御によって行われる場合、２回目以降の車線変更の手動運転での実施を運転依頼報知によってドライバに依頼する提示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握する制御把握部（８２）と、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する走行計画が把握された場合、運転行動の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行う報知実施部（８８）と、を備え、報知実施部は、自律走行制御によって開始された２回目以降の車線変更が待機状態となった場合、手動運転による車線変更の実施を運転依頼報知によってドライバに依頼する提示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握する制御把握部（８２）と、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する走行計画が把握された場合、運転行動の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行う報知実施部（８８）と、を備え、報知実施部は、自車両の周囲の渋滞が把握されている場合、複数回の車線変更に関連する運転依頼報知を実施しない提示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握する制御把握部（８２）と、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する走行計画が把握された場合、運転行動の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行う報知実施部（８８）と、を備え、報知実施部は、初回の車線変更が自律走行制御によって行われる場合、２回目以降の車線変更の手動運転での実施を運転依頼報知によってドライバに依頼する提示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握する制御把握部（８２）と、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する走行計画が把握された場合、運転行動の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行う報知実施部（８８）と、を備え、報知実施部は、自律走行制御によって開始された２回目以降の車線変更が待機状態となった場合、手動運転による車線変更の実施を運転依頼報知によってドライバに依頼する提示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握する制御把握部（８２）と、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する走行計画が把握された場合、運転行動の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行う報知実施部（８８）と、を備え、報知実施部は、自車両の周囲の渋滞が把握されている場合、複数回の車線変更に関連する運転依頼報知を実施しない提示制御装置とされる。
【0010】
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握し（Ｓ４１１）、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する走行計画が把握された場合、運転行動の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行い（Ｓ４１６，Ｓ４３１，Ｓ４３６）、手動運転での車線変更の実施をドライバに依頼する運転依頼報知と、自律走行制御の実施する自動車線変更の開始タイミングの決定をドライバに依頼する運転依頼報知とを切り替えて実施する、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握し（Ｓ４１１）、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する走行計画が把握された場合、運転行動の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行い（Ｓ４１６，Ｓ４３１，Ｓ４３６）、初回の車線変更が自律走行制御によって行われる場合、２回目以降の車線変更の手動運転での実施を運転依頼報知によってドライバに依頼する（Ｓ５３６）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握し（Ｓ４１１）、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する走行計画が把握された場合、運転行動の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行い（Ｓ４１６，Ｓ４３１，Ｓ４３６）、自律走行制御によって開始された２回目以降の車線変更が待機状態となった場合、手動運転による車線変更の実施を運転依頼報知によってドライバに依頼する（Ｓ５３６）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握し（Ｓ４１１）、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する走行計画が把握された場合、運転行動の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行い（Ｓ４１６，Ｓ４３１，Ｓ４３６）、自車両の周囲の渋滞が把握されている場合、複数回の車線変更に関連する運転依頼報知を実施しない、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握し（Ｓ４１１）、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する走行計画が把握された場合、運転行動の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行い（Ｓ４１６，Ｓ４３１，Ｓ４３６）、初回の車線変更が自律走行制御によって行われる場合、２回目以降の車線変更の手動運転での実施を運転依頼報知によってドライバに依頼する（Ｓ５３６）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握し（Ｓ４１１）、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する走行計画が把握された場合、運転行動の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行い（Ｓ４１６，Ｓ４３１，Ｓ４３６）、自律走行制御によって開始された２回目以降の車線変更が待機状態となった場合、手動運転による車線変更の実施を運転依頼報知によってドライバに依頼する（Ｓ５３６）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握し（Ｓ４１１）、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する走行計画が把握された場合、運転行動の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行い（Ｓ４１６，Ｓ４３１，Ｓ４３６）、自車両の周囲の渋滞が把握されている場合、複数回の車線変更に関連する運転依頼報知を実施しない、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。
【0011】
これらの態様では、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する走行計画が把握された場合、運転依頼報知により、運転行動の実施がドライバに依頼される。故に、ドライバは、運転依頼報知の認識により、正常な制御に基づく処理が自車両側において実行されていると判断できる。その結果、複数回の自動車線変更が行われる場合でも、ドライバ等の乗員の不安は抑制可能となる。
【0012】
また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替える制御切替部（７８）と、自律走行制御による自車両（Ａｍ）の自動車線変更の実施を計画する車線変更制御部（７９）と、を備え、車線変更制御部は、複数回の自動車線変更を計画する場合、１回目の自動車線変更を実施する第１地点（Ｐ１ｓ）から２回目の自動車線変更を実施する第２地点（Ｐ２ｓ）までの間隔（ＤＬＣ）を、運転支援制御による自動車線変更が複数回計画される場合の間隔よりも広く設定する自動運転制御装置とされる。
【0013】
また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替え（Ｓ１０１～Ｓ１０７）、自律走行制御による自車両（Ａｍ）の自動車線変更の実施を計画し（Ｓ１２１～Ｓ１２３）、複数回の自動車線変更を計画する場合には、１回目の自動車線変更を実施する第１地点（Ｐ１ｓ）から２回目の自動車線変更を実施する第２地点（Ｐ２ｓ）までの間隔（ＤＬＣ）を、運転支援制御による自動車線変更が複数回計画される場合の間隔よりも広く設定する、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラムとされる。
【0014】
これらの態様では、ドライバに周辺監視義務のない場合、周辺監視義務のある場合よりも、１回目の自動車線変更が実施される第１地点から、２回目の自動車線変更が実施される第２地点までの間隔が、広く確保される。このように、計画された複数回の自動車線変更が間をあけて実施されれば、ドライバ等の乗員は、自動車線変更が連続的に繰り返されたと認識し難くなるため、正常な制御に基づき自動車線変更が行われたと判断できる。以上により、複数回の自動車線変更が行われる場合でも、乗員の不安は抑制可能となる。
【0015】
尚、上記及び特許請求の範囲における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。また、特に組み合わせに支障が生じなければ、特許請求の範囲において明示していない請求項同士の組み合せも可能である。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】本開示の第一実施形態によるＨＣＵ及び自動運転ＥＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。
【図2】自動運転ＥＣＵの詳細を示すブロック図である。
【図3】ＨＣＵの詳細を示すブロック図である。
【図4】自動運転ＥＣＵにて実施される制御切替処理の詳細を示すフローチャートである。
【図5】自動運転ＥＣＵにて実施される車線変更計画処理の詳細を示すフローチャートである。
【図6】自動運転ＥＣＵにて実施される車線変更実行処理の詳細を示すフローチャートである。
【図7】連続ＬＣでの自車ステータスの表示遷移を説明するためのタイミング図である。
【図8】連続ＬＣ表示を行う自車ステータスの一例を示す図である。
【図10】２回目の自動車線変更を案内する自車ステータスの一例を示す図である。
【図12】２回目の自動車線変更が待機状態になった場合の監視推奨報知の一例を示す図である。
【図13】連続ＬＣ表示を行う自車ステータスの別の一例を示す図である。
【図15】２回目の自動車線変更を案内する自車ステータスの別の一例を示す図である。
【図16】ＨＣＵにて実施される表示制御処理の詳細を示すフローチャートである。
【図17】第二実施形態による連続ＬＣでの自車ステータスの表示遷移を説明するためのタイミング図である。
【図18】連続ＬＣにおける１回目の自動車線変更を案内する自車ステータスの一例を示す図である。
【図19】連続ＬＣ表示を行う自車ステータスのさらに別の一例を示す図である。
【図20】連続ＬＣにおける１回目の自動車線変更を案内する自車ステータスの別の一例を示す図である。
【図21】連続ＬＣ表示を行う自車ステータスのさらに別の一例を示す図である。
【図22】第三実施形態の自動運転ＥＣＵにて実施される車線変更実行処理の詳細を示すフローチャートである。
【図23】第四実施形態のＨＣＵにて実施される報知制御処理の詳細を示すフローチャートである。
【図24】報知制御処理のサブ処理として実施される連続ＬＣ用報知処理の詳細を示すフローチャートである。
【図25】第五実施形態の報知制御処理のサブ処理である連続ＬＣ用報知処理の詳細を示すフローチャートである。
【図26】第七実施形態のＨＣＵにて実施される報知制御処理の詳細を示すフローチャートである。
【図27】第九実施形態にて一体連続ＬＣ制御の実施を報知する連続ＬＣ表示の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下、複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。
【0018】
（第一実施形態）
図１～図３に示す本開示の第一実施形態によるＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００は、車両（以下、自車両Ａｍ）において用いられるインターフェース制御装置である。ＨＣＵ１００は、自車両ＡｍのＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、複数の入出力デバイス等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０は、自車両Ａｍのドライバ等の乗員による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバ等へ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。
図１～図３に示す本開示の第一実施形態によるＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００は、車両（以下、自車両Ａｍ）において用いられるインターフェース制御装置である。ＨＣＵ１００は、自車両ＡｍのＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、複数の入出力デバイス等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０は、自車両Ａｍのドライバ等の乗員による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバ等へ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。
【0019】
ＨＣＵ１００は、自車両Ａｍに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に通信可能に接続されている。ＨＣＵ１００は、車載ネットワーク１に設けられた複数のノードのうちの一つである。車載ネットワーク１の通信バス９９には、周辺監視センサ３０、ロケータ３５、ナビゲーションＥＣＵ（Electronic Control Unit）３８、車載通信機３９、走行制御ＥＣＵ４０、及びボディＥＣＵ４３等が接続されている。加えて車載ネットワーク１の通信バス９９には、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等が接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。これら装置及び各ＥＣＵ等のうちの特定ノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス９９を介すことなく通信可能であってもよい。
【0020】
周辺監視センサ３０は、自車両Ａｍの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０には、例えばカメラユニット３１、ミリ波レーダ３２、ライダ３３及びソナー３４のうちの１つ又は複数が含まれている。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から移動物体及び静止物体を検出可能である。周辺監視センサ３０は、自車周囲の物体の検出情報を運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。
【0021】
ロケータ３５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機及び慣性センサ等を含む構成である。ロケータ３５は、ＧＮＳＳ受信機で複数の測位衛星から受信する測位信号、慣性センサの計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、自車両Ａｍの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータ３５は、測位結果に基づく自車両Ａｍの位置情報及び方角情報を、ロケータ情報として通信バス９９に逐次出力する。
【0022】
ロケータ３５は、地図データを格納した地図データベース（以下、地図ＤＢ）３６をさらに有している。地図ＤＢ３６は、多数の３次元地図データ及び２次元地図データを格納した大容量の記憶媒体を主体とする構成である。３次元地図データは、いわゆるＨＤ（High Definition）マップであり、自動運転に必要な道路情報を含んでいる。具体的には、道路の３次元形状情報及び各レーンの詳細情報等が３次元地図データには含まれている。ロケータ３５は、車載通信機３９による車外通信により、３次元地図データ及び２次元地図データを最新の情報に更新可能である。ロケータ３５は、現在位置周辺の地図データを地図ＤＢ３６から読み出し、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等にロケータ情報と共に提供する。
【0023】
ナビゲーションＥＣＵ３８は、ＨＣＵ１００から取得する操作情報に基づき、ドライバ等の乗員が指定する目的地の情報を取得する。ナビゲーションＥＣＵ３８は、自車位置情報及び方角情報をロケータ３５から取得し、現在位置から目的地までの経路を設定する。ナビゲーションＥＣＵ３８は、目的地までの設定経路を示す経路情報を、運転支援ＥＣＵ５０ａ、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００等に提供する。ナビゲーションＥＣＵ３８は、ＨＭＩシステム１０と連携し、目的地までの経路案内として、画面表示及び音声メッセージ等を組み合わせ、交差点及び分岐ポイント等にて自車両Ａｍの進行方向をドライバに通知する。
【0024】
ここで、スマートフォン等のユーザ端末等が、車載ネットワーク１又はＨＣＵ１００に接続されていてもよい。こうしたユーザ端末は、ロケータ３５に替わって、自車位置情報、方角情報及び地図データ等を運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供してもよい。さらに、ユーザ端末は、ナビゲーションＥＣＵ３８に替わって、目的地までの経路情報を、運転支援ＥＣＵ５０ａ、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００等に提供してもよい。
【0025】
車載通信機３９は、自車両Ａｍに搭載された車外通信ユニットであり、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信機として機能する。車載通信機３９は、道路脇に設置された路側機との間で無線通信によって情報を送受信する。一例として、車載通信機３９は、自車両Ａｍの現在位置周辺及び進行方向の渋滞情報及び道路工事情報等を路側機から受信する。渋滞情報及び道路工事情報は、ＶＩＣＳ（登録商標）情報等である。車載通信機３９は、受信した渋滞情報及び道路工事情報を自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００等に提供する。
【0026】
走行制御ＥＣＵ４０は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。走行制御ＥＣＵ４０は、ブレーキ制御ＥＣＵ、駆動制御ＥＣＵ及び操舵制御ＥＣＵの機能を少なくとも有している。走行制御ＥＣＵ４０は、ドライバの運転操作に基づく操作指令、運転支援ＥＣＵ５０ａの制御指令及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの制御指令のいずれか一つに基づき、各輪のブレーキ力制御、車載動力源の出力制御及び操舵角制御を継続的に実施する。
【0027】
ボディＥＣＵ４３は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。ボディＥＣＵ４３は、自車両Ａｍに搭載された灯火装置（例えば、方向指示器４４等）の作動を制御する機能を少なくとも有している。ボディＥＣＵ４３は、ステアリングコラム部等に設けられた方向指示スイッチ（ウィンカーレバー）へ入力されるユーザ操作の検知に基づき、操作方向に対応した左右いずれかの方向指示器４４の点滅を開始させる。
【0028】
運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自車両Ａｍの自動運転システム５０を構成している。自動運転システム５０の搭載により、自車両Ａｍは、自動運転機能を備えた自動運転車両となり、自動運転機能によって走行可能となる。
【0029】
運転支援ＥＣＵ５０ａは、自動運転システム５０において、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を実現させる。運転支援ＥＣＵ５０ａは、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、レベル２程度の高度運転支援又は部分的な自動運転を可能にする。運転支援ＥＣＵ５０ａによって実施される自動運転は、ドライバの目視による自車周辺の監視が必要な周辺監視義務のある自動運転となる。
【0030】
自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ドライバの運転操作を代行可能であり、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、システムが制御主体となるレベル３以上の自律走行を実施可能である。自動運転ＥＣＵ５０ｂによって実施される自動運転は、自車周囲の監視が不要となる、即ち、ドライバに周辺監視義務のないアイズオフの自動運転となる。
【0031】
以上の自動運転システム５０では、運転支援ＥＣＵ５０ａによる周辺監視義務のある自動運転制御と、自動運転ＥＣＵ５０ｂによる周辺監視義務のない自動運転制御とを少なくとも含む複数のうちで、自動運転機能の走行制御状態が切り替えられる。以下の説明では、運転支援ＥＣＵ５０ａによるレベル２以下の自動運転制御を「運転支援制御」と記載し、自動運転ＥＣＵ５０ｂによるレベル３以上の自動運転制御を「自律走行制御」と記載する。尚、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、レベル４以上の自動運転を実施可能であってよい。
【0032】
自律走行制御によって自車両Ａｍが走行する自動運転期間では、予め規定された運転以外の特定の行為（以下、セカンドタスク）がドライバに許可され得る。セカンドタスクは、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００が連携して行う運転操作の実施要求、即ち、運転交代の要請が発生するまで、ドライバに法規的に許可される。例えば、動画コンテンツ等のエンターテイメント系のコンテンツの視聴、スマートフォン等のデバイス操作及び食事等の行為が、セカンドタスクとして想定される。
【0033】
運転支援ＥＣＵ５０ａは、処理部、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。運転支援ＥＣＵ５０ａは、処理部でのプログラムの実行により、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）、ＬＴＣ（Lane Trace Control）及びＬＣＡ（Lane Change Assist）等の運転支援機能を実現する。運転支援ＥＣＵ５０ａは、運転支援制御の状態を示す制御ステータス情報を、自動運転ＥＣＵ５０ｂに提供する。
【0034】
自動運転ＥＣＵ５０ｂは、運転支援ＥＣＵ５０ａよりも高い演算能力を備えており、ＡＣＣ及びＬＴＣに相当する走行制御を少なくとも実施できる。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自律走行制御が一時的に中断されるシーン等において、運転支援ＥＣＵ５０ａに代わって、ドライバに周辺監視義務のある運転支援制御を実施可能であってよい。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、処理部５１、ＲＡＭ５２、記憶部５３、入出力インターフェース５４及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。処理部５１は、ＲＡＭ５２へのアクセスにより、本開示の自動運転制御方法を実現するための種々の処理を実行する。記憶部５３には、処理部５１によって実行される種々のプログラム（自動運転制御プログラム等）が格納されている。処理部５１によるプログラムの実行により、自動運転ＥＣＵ５０ｂには、自動運転機能を実現するための複数の機能部として、情報連携部６１、環境認識部６２、行動判断部６３及び制御実行部６４等が構築される（図２参照）。
【0035】
情報連携部６１は、ＨＣＵ１００の後述する情報連携部８２への情報提供と、情報連携部８２からの情報取得とを実施する。これら情報連携部６１，８２の連携により、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００は、それぞれが取得した情報を共有する。情報連携部６１は、自動運転機能の動作状態を示す制御ステータス情報を生成し、生成した制御ステータス情報を情報連携部８２に提供する。制御ステータス情報には、後述する制御切替処理（図４参照）、車線変更計画処理（図５参照）及び車線変更実行処理（図６参照）にて実施される判定の判定結果が含まれている。情報連携部６１は、情報連携部８２へ向けた制御ステータス情報の出力により、自動運転機能の動作状態に同期したＨＣＵ１００による報知を可能にする。加えて、情報連携部６１は、ドライバの操作情報等を情報連携部８２から取得し、ＨＭＩシステム１０等に入力されるユーザ操作の内容を把握する。
【0036】
環境認識部６２は、ロケータ３５より取得するロケータ情報及び地図データと、周辺監視センサ３０より取得する検出情報とを組み合わせ、自車両Ａｍの走行環境を認識する。環境認識部６２は、周辺監視センサ３０による検出情報、及び走行制御ＥＣＵ４０にて把握される自車両Ａｍの車速情等に基づき、自車周囲の渋滞を把握する。環境認識部６２は、現在の自車両Ａｍの車速が渋滞速度（例えば、１０ｋｍ／ｈ程度）以下であり、かつ、自車レーンを走行する前方車両が存在する場合、自車周囲が渋滞状態にあると判定する。さらに、環境認識部６２は、自車周囲が渋滞状態にあると判定した後、自車両Ａｍ又は前方車両の車速が渋滞解消速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ程度）を超えた場合、渋滞が解消したと判定する。尚、環境認識部６２は、渋滞に関連する判定に、車載通信機３９によって受信される渋滞情報を用いてもよい。
【0037】
環境認識部６２は、走行環境認識のためのサブ機能部として、他車両把握部７２及び道路情報把握部７３を有する。他車両把握部７２は、自車両Ａｍの周囲を走行する他車両等、自車周囲の動的な物標の相対位置及び相対速度等を把握する。他車両把握部７２は、自車両Ａｍと同一レーン（以下、自車レーン）を走行する前方車両及び後方車両、自車レーンに隣接した隣接レーンを走行する側方車両を少なくとも把握する。他車両把握部７２は、３車線以上の道路を自車両Ａｍが走行する場合、隣接レーンを挟んで自車レーンの反対側に位置した離間レーンを走行する側方車両を把握する。
【0038】
道路情報把握部７３は、自車両Ａｍが走行する道路に関連した情報を把握する。道路情報把握部７３は、ナビゲーションＥＣＵ３８から経路情報を取得している場合、自車両Ａｍが走行予定の道路の特定地点、具体的には、高速道路の分岐地点（ジャンクション等）、合流地点及び出口地点等を抽出する。さらに、道路情報把握部７３は、自車両Ａｍが走行予定の道路について、渋滞が発生している渋滞区間、及び道路工事等によって規制が生じている規制区間等を把握する。
【0039】
道路情報把握部７３は、自車両Ａｍの走行する道路又は走行予定の道路が予め設定された許可エリア又は制限付き許可エリア内か否かを把握する。許可エリア及び制限付き許可エリアか否かを示す情報は、地図ＤＢ３６に格納された地図データに記録されていてもよく、車載通信機３９によって受信する受信情報に含まれていてもよい。許可エリア及び制限付き許可エリアは、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転が法規的に許可される運行設計領域（Operational Design Domain）に相当し得る。詳記すると、周辺監視義務のない自動運転には、複数の制御モードとして、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御（以下、渋滞時レベル３）と、特定の許可エリア内に限定して実施されるエリア限定制御（以下、エリアレベル３）とが含まれている。許可エリア内の道路では、渋滞時レベル３及びエリアレベル３の両方の実施が許可され、制限付きエリア内の道路では、渋滞時レベル３のみが実施を許可される。許可エリア及び制限付き許可エリアのいずれにも含まれない道路（以下、不許可エリア）では、周辺監視義務のない自動運転での走行は、禁止される。許可エリア及び制限付き許可エリアは、例えば高速道路又は自動車専用道路等に設定される。
【0040】
行動判断部６３は、運転支援ＥＣＵ５０ａ及びＨＣＵ１００と連携し、自動運転システム５０及びドライバ間での運転交代を制御する。行動判断部６３は、自動運転ＥＣＵ５０ｂに運転操作の制御権がある場合、環境認識部６２による走行環境の認識結果に基づき、自車両Ａｍを走行させる予定走行ラインを生成し、生成した予定走行ラインを制御実行部６４に出力する。
【0041】
制御実行部６４は、自動運転ＥＣＵ５０ｂに運転操作の制御権がある場合、走行制御ＥＣＵ４０との連携により、行動判断部６３にて生成された予定走行ラインに従って、自車両Ａｍの加減速制御及び操舵制御等を実行する。具体的に、制御実行部６４は、予定走行ラインに基づく制御指令を生成し、生成した制御指令を走行制御ＥＣＵ４０へ向けて逐次出力する。
【0042】
次に、ＨＭＩシステム１０に含まれる複数の表示デバイス、オーディオ装置２４、アンビエントライト２５、操作デバイス２６及びＨＣＵ１００の各詳細を順に説明する。
【0043】
表示デバイスは、画像表示等により、ドライバの視覚を通じて情報を提示する。表示デバイスには、メータディスプレイ２１、センターインフォメーションディスプレイ（以下、ＣＩＤ）２２及びヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２３等が含まれている。ＣＩＤ２２は、タッチパネルの機能を有しており、ドライバ等による表示画面へのタッチ操作を検出する。
【0044】
オーディオ装置２４は、運転席を囲む配置にて車室内に設置された複数のスピーカを有しており、報知音又は音声メッセージ等をスピーカによって車室内に再生させる。アンビエントライト２５は、インスツルメントパネル及びステアリングホイール等に設けられている。アンビエントライト２５は、発光色を変化させるアンビエント表示により、ドライバの周辺視野を利用した情報提示を行う。
【0045】
操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば自動運転機能の作動及び停止に関連するユーザ操作、経路案内の目的地の設定に関連するユーザ操作等が入力される。ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部に設けられた操作レバー、及びドライバの発話内容を認識する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。
【0046】
ＨＣＵ１００は、複数の表示デバイス、オーディオ装置２４及びアンビエントライト２５を用いた情報提示を統合的に制御する情報提示装置である。ＨＣＵ１００は、自動運転システム５０との連携により、自動運転に関連する情報の提示を制御する。ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、提示制御処理のための種々の処理を実行する。ＲＡＭ１２は、映像データ生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（提示制御プログラム等）が格納されている。ＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶されたプログラムを処理部１１によって実行することにより、複数の機能部を構築する。ＨＣＵ１００には、情報取得部８１、情報連携部８２、要求処理部８４及び提示制御部８８等の機能部が構築される（図３参照）。
【0047】
情報取得部８１は、ユーザ操作の内容を示す操作情報をＣＩＤ２２及び操作デバイス２６等から取得する。情報取得部８１は、自動運転機能に関連するユーザ操作の操作情報を、情報連携部８２を通じて、自動運転ＥＣＵ５０ｂに提供する。情報取得部８１は、自車両Ａｍの目的地を設定するユーザ操作の操作情報を、要求処理部８４を通じて、ナビゲーションＥＣＵ３８に提供する。
【0048】
情報連携部８２は、自動運転ＥＣＵ５０ｂと連携し、自動運転システム５０及びＨＣＵ１００間での情報の共有を可能にする。情報連携部８２は、情報取得部８１にて把握される操作情報を、自動運転ＥＣＵ５０ｂに提供する。情報連携部８２は、自動運転機能の状態を示す制御ステータス情報を、自動運転ＥＣＵ５０ｂから取得する。情報連携部８２は、制御ステータス情報に基づき、自動運転システム５０による自動運転の動作状態を把握する。具体的に、情報連携部８２は、実施中の走行制御が運転支援制御及び自律走行制御のいずれであるか、即ち、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御が自動運転機能によって実行されているか否かを把握する。情報連携部８２は、ドライバに周辺監視義務のない状態で自車両Ａｍが走行している場合、自律走行制御の制御モードをさらに把握する。
【0049】
要求処理部８４は、通信バス９９に接続された車載機器との間の通信により、ＨＣＵ１００と各車載機器との連携を可能にする。具体的に、要求処理部８４は、目的地までの経路情報、地図データに基づく案内画像、及び案内の実施要求等をナビゲーションＥＣＵ３８から取得し、提示制御部８８に提供することで、ＨＭＩシステム１０による経路案内を可能にする。加えて要求処理部８４は、ボディＥＣＵ４３への作動要求の出力により、自動運転に関連する表示に連携した方向指示器４４のオン及びオフの切り替えを可能にする。
【0050】
提示制御部８８は、各表示デバイス、オーディオ装置２４及びアンビエントライト２５等を用いたドライバへの情報の提供を統合的に実施する。提示制御部８８は、情報連携部８２にて取得される制御ステータス情報を自動運転機能に関連した情報提示の実施要求として処理し、自動運転の動作状態に合わせたコンテンツ提供及び情報提示を実施する。提示制御部８８は、情報連携部８２にてアイズオフでの自律走行制御の実施が把握されると、動画コンテンツ等の再生を可能にする。提示制御部８８は、自律走行制御の終了予定を把握すると、ドライバへ向けた運転交代の要請等を実施する。
【0051】
次に、自動運転ＥＣＵ５０ｂによる自動運転制御及びＨＣＵ１００による情報提示制御の詳細をさらに説明する。
【0052】
自動運転ＥＣＵ５０ｂにおいて、行動判断部６３は、自動運転機能の動作状態を制御するためのサブ機能部として、制御切替部７８及び車線変更制御部７９を有する（図２参照）。
【0053】
制御切替部７８は、ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替える。さらに、自律走行制御によって自車両Ａｍが走行する場合、制御切替部７８は、エリアレベル３及び渋滞時レベル３を含む複数のうちで走行制御状態（制御モード）を切り替える。制御切替部７８は、例えば運転支援ＥＣＵ５０ａによる運転支援制御の開始に基づき、制御切替処理（図４参照）を開始し、運転支援ＥＣＵ５０ａと連携して、走行制御状態を複数のうちで切り替える。
【0054】
制御切替処理にて、制御切替部７８は、自律走行制御の実施が許可された道路を自車両Ａｍが走行しているか否かを判断する（Ｓ１０１）。道路情報把握部７３にて自車両Ａｍが不許可エリアを走行していると把握されている場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、制御切替部７８は、自律走行制御の実施を許可せず、運転支援ＥＣＵ５０ａによる運転支援制御を継続させる（Ｓ１０７）。制御切替部７８によって自律走行制御から運転支援制御に走行制御状態が遷移した場合、自動運転ＥＣＵ５０ｂが運転支援制御を実施してもよい。
【0055】
一方、自車両Ａｍが許可エリア又は制限付き許可エリアを走行している場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、制御切替部７８は、レベル３への移行操作がドライバによって許可されているか否かを判定する（Ｓ１０２）。特定のユーザ操作（レベル３移行操作）等によって移行が許可されている場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、制御切替部７８は、自律走行制御の実施を可能にする。尚、ユーザ操作に基づく移行許可の有無の判定は省略されてもよい。
【0056】
制御切替部７８は、自車両Ａｍが許可エリアを走行しているか否かを判定する（Ｓ１０３）。自車両Ａｍが許可エリアを走行している場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、制御切替部７８は、エリアレベル３の自律走行制御を自車両Ａｍの走行制御状態に設定する（Ｓ１０５）。一方、自車両Ａｍが制限付き許可エリアを走行している場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、制御切替部７８は、自車周囲の渋滞が渋滞しているか否かを判定する（Ｓ１０４）。自車周囲の渋滞が環境認識部６２にて把握されている場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、制御切替部７８は、渋滞時レベル３の自律走行制御を自車両Ａｍの走行制御状態に設定する（Ｓ１０６）。対して、自車周囲が非渋滞の状態である場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、制御切替部７８は、自律走行制御への移行を許可せず、運転支援制御を継続させる（Ｓ１０７）。
【0057】
車線変更制御部７９は、自律走行制御による自車両Ａｍの自動車線変更の実施を計画する。車線変更制御部７９は、制御実行部６４と連携し、ハンズオフかつアイズオフの状態を維持したままでの自車両Ａｍの自動車線変更を可能にする。車線変更制御部７９は、制御切替部７８による自律走行制御への切り替えに基づき、車線変更計画処理（図５参照）を開始する。
【0058】
車線変更計画処理にて、車線変更制御部７９は、道路情報把握部７３にて抽出された特定地点の中から、自車両Ａｍが走行予定の道路において自車両Ａｍに車線変更が必要となる地点（以下、ＬＣ必要地点Ｐ３，図７参照）を特定する（Ｓ１２１）。ＬＣ必要地点Ｐ３は、高速道路の分岐地点及び出口地点等である。車線変更制御部７９は、自車両Ａｍが走行予定となる設定経路上の道路において、自動車線変更の実施を避けることが望ましい区間（以下、回避区間）をさらに特定する（Ｓ１２２）。車線変更制御部７９は、道路情報把握部７３にて抽出された合流地点の手前側区間（合流区間）、並びに道路情報把握部７３にて把握された渋滞区間及び規制区間等を、回避区間として特定する。車両同士の間隔が狭くなり、他車両によって自車両Ａｍの車線変更が妨げられ易くなる区間が回避区間に設定される。
【0059】
車線変更制御部７９は、ＬＣ必要地点Ｐ３の手前側であり、かつ、回避区間を除く範囲にて自動車線変更が完了するように、自動車線変更を実施（開始）する地点（以下、ＬＣ開始点）及び実施予定区間を設定する（Ｓ１２３）。詳記すると、車線変更制御部７９には、１回の自動車線変更に必要な距離又は時間が予め規定されている。車線変更制御部７９は、実施予定区間の終点が回避区間に入らないように、言い替えれば、実施予定区間の全体が回避区間外となるように、ＬＣ開始点を決定する。尚、車線変更制御部７９は、ＬＣ必要地点Ｐ３に到達するＬＣ到達時刻ｔ３を基準として、ＬＣ開始点を決定してもよい。
【0060】
ここで、ＬＣ必要地点Ｐ３にて複数回の車線変更が必要となる場合、車線変更制御部７９は、複数のＬＣ開始点を設定する。例えば、２回の車線変更が必要な場合、車線変更制御部７９は、１回目の自動車線変更を実施する第１開始点Ｐ１ｓと、２回目の自動車線変更を実施する第２開始点Ｐ２ｓとを設定する（図７参照）。車線変更制御部７９は、第１開始点Ｐ１ｓ及び第２開始点Ｐ２ｓと共に、これらを始点とする実施予定区間として第１区間ＬＣＳ１及び第２区間ＬＣＳ２を設定する。第１区間ＬＣＳ１内にて１回目の自動車線変更が完了できないと予測される場合、及び第２区間ＬＣＳ２内にて２回目の自動車線変更が完了できないと予測される場合、車線変更制御部７９は、一連の自動車線変更の実施をキャンセルする。
【0061】
車線変更制御部７９は、第１開始点Ｐ１ｓと第２開始点Ｐ２ｓとの間に、所定の実施間隔ＤＬＣを設定する。実施間隔ＤＬＣは、第１区間ＬＣＳ１の終了点から第２区間ＬＣＳ２の開始点の間に設定されてもよい。車線変更制御部７９は、距離を基準に実施間隔ＤＬＣを設定してもよく、又は時間を基準に実施間隔ＤＬＣを設定してもよい。以上のような実施間隔ＤＬＣの設定により、所定の区間内又は所定の時間内に複数回の実施予定区間が設定され、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定されるシーンを、以下の説明では「連続ＬＣ」と記載する。例えば実施間隔ＤＬＣが１キロメートル程度に設定された場合、所定の区間は、例えば数キロメートル程度に設定される。また、実施間隔ＤＬＣが１分程度に設定された場合、所定の時間は、例えば数分程度に設定される。
【0062】
車線変更制御部７９は、ＬＣ必要地点Ｐ３に対応する自動車線変更に加えて、自車前方の他車両を追い越すための自動車線変更を計画する。車線変更制御部７９は、追従対象となる前方車両の巡航速度が自律走行制御の目標速度よりも所定速度以上低い場合、前方車両の追い越しのため、隣接レーンに移動する自動車線変更を計画する。さらに、前方車両に加えて、隣接レーンを走行する前側方車両の巡航速度が目標速度よりも所定速度以上低い場合、車線変更制御部７９は、前方車両及び前側方車両の追い越しのため、離間レーンに移動する２回の自動車線変更を計画する。車線変更制御部７９は、自車両Ａｍが前方車両又は前側方車両を追い越した後、当初走行していたレーンに戻るための自動車線変更をさらに計画する。
【0063】
車線変更制御部７９は、車線変更計画処理にて設定されたＬＣ開始点（図７ 第１開始点Ｐ１ｓ参照）への接近、又は追い越しのための車線変更計画の生成に基づき、制御実行部６４と連携して車線変更実行処理（図６参照）を開始する。車線変更実行処理にて、車線変更制御部７９は、自車レーンから隣接レーンへの自動車線変更が開始可能か否かを判定する（Ｓ１３１）。移動先となる隣接レーンに側方車両が存在しており、自動車線変更を開始できない場合（Ｓ１３１：ＮＯ）、車線変更制御部７９は、自動車線変更を待機状態にする（Ｓ１３２）。所定時間の経過により自動車線変更がタイムアウトとなった場合（Ｓ１３３：ＹＥＳ）、車線変更制御部７９は、自動車線変更の実施をキャンセルする（Ｓ１３４）。
【0064】
一方、移動先となる隣接レーンに側方車両が存在しておらず、自動車線変更を開始できる場合（Ｓ１３１：ＹＥＳ）、制御実行部６４は、ステアリング制御により、隣接レーンへ向けた自車両Ａｍの移動を開始する（Ｓ１３５）。制御実行部６４による横移動の開始後、車線変更制御部７９は、車線変更の中断条件が成立したか否かを判定する（Ｓ１３６）。車線変更制御部７９は、例えば隣接レーンを走行する他車両が自車両Ａｍの後方に急速に接近している場合、中断条件を成立させる（Ｓ１３６：ＹＥＳ）。この場合、制御実行部６４は、実施中の横移動を中断し、当初の自車レーンの中央に戻るステアリング制御（以下、戻り制御）を実施する（Ｓ１３７）。車線変更制御部７９は、自車レーン及び隣接レーン間の区画線を自車両Ａｍが超えるまで（Ｓ１３８：ＹＥＳ）、中断条件の成立判定を継続する。例えば、自車両Ａｍの中心又は重心が区画線上を通過したタイミング（図７ 通過時刻ｔ１ｍ参照）、或いは自車両Ａｍの全体が隣接レーンに移動したタイミングにて、車線変更制御部７９は、自車両Ａｍが区画線を越えたと判定する。
【0065】
車線変更制御部７９は、隣接レーンの概ね中央に自車両Ａｍが到達すると、隣接レーンへの移動が完了したと判定する（Ｓ１３９：ＹＥＳ，図７ 第１完了点Ｐ１ｆ参照）。車線変更制御部７９は、未実施の自動車線変更が残っているか否かを判定する（Ｓ１４０）。未実施（２回目以降）の自動車線変更がある場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、車線変更制御部７９は、次のＬＣ開始点（図７ 第２開始点Ｐ２ｓ参照）に自車両Ａｍが接近したか否かを判定し（Ｓ１４２）、連続する自動車線変更の開始を待機する。自車両Ａｍが次のＬＣ開始点に接近すると（Ｓ１４２：ＹＥＳ）、車線変更制御部７９及び制御実行部６４は、Ｓ１３１～Ｓ１３９を再び実施し、次の隣接レーン（当初の離間レーン）に自車両Ａｍを移動させる。未実施の自動車線変更がなくなると場合（Ｓ１４０：ＮＯ）、車線変更制御部７９は、今回の一連の自動車線変更を完了させる（Ｓ１４１）。
【0066】
ＨＣＵ１００は、自車ステータスＳｔＡ（図８～図１５参照）を用いて、自動車線変更に関連する情報をドライバに提示する。自車ステータスＳｔＡは、メータディスプレイ２１に表示され、自車両Ａｍ及び自車周囲の状況をドライバに報知する。自車ステータスＳｔＡは、鳥瞰コンテンツであり、自車両Ａｍ及びその周囲の様子を自車両Ａｍの後ろ上方から見下ろした様子を再現する。
【0067】
自車ステータスＳｔＡを用いた報知の内容は、車線変更を行う理由に応じて変更される。具体的に、ＬＣ必要地点Ｐ３（例えば、分岐地点）への接近に伴う自動車線変更が実施される場合と、追い越しのための自動車線変更が実施される場合とで、互いに異なる態様の自車ステータスＳｔＡが表示される。以下、ＬＣ必要地点Ｐ３への接近に伴って連続ＬＣが実施される場合の自車ステータスＳｔＡの表示遷移と、追い越しのための連続ＬＣが実施される場合の自車ステータスＳｔＡの表示遷移とを、図８～図１５に基づき、図３及び図７を参照しつつ、順に説明する。
【0068】
＜ＬＣ必要地点Ｐ３への接近に伴う連続ＬＣ表示＞
ＬＣ必要地点Ｐ３への接近に伴って連続ＬＣが実施される場合、車線変更計画処理にて設定された第１開始点Ｐ１ｓまで所定距離（例えば、１ｋｍ）手前となる予告地点Ｐ０（図７参照）への到達により、提示制御部８８が、自動車線変更の実施を予告する。自動車線変更の実施予告（以下、ＬＣ予告）は、自動車線変更の実施予定を通知するアイコン等の表示、或いは音声又は通知音の再生等により実施される。提示制御部８８は、第１開始点Ｐ１ｓへの到達の所定時間前の時刻（以下、予告時刻ｔ０参照，図７参照）にて、ＬＣ予告を開始してもよい。
ＬＣ必要地点Ｐ３への接近に伴って連続ＬＣが実施される場合、車線変更計画処理にて設定された第１開始点Ｐ１ｓまで所定距離（例えば、１ｋｍ）手前となる予告地点Ｐ０（図７参照）への到達により、提示制御部８８が、自動車線変更の実施を予告する。自動車線変更の実施予告（以下、ＬＣ予告）は、自動車線変更の実施予定を通知するアイコン等の表示、或いは音声又は通知音の再生等により実施される。提示制御部８８は、第１開始点Ｐ１ｓへの到達の所定時間前の時刻（以下、予告時刻ｔ０参照，図７参照）にて、ＬＣ予告を開始してもよい。
【0069】
提示制御部８８は、自車両Ａｍが第１開始点Ｐ１ｓに到達する時刻（以下、第１開始時刻ｔ１ｓ，図７参照）、又は第１開始時刻ｔ１ｓの直前にて、連続ＬＣの実施予定を報知する表示（以下、連続ＬＣ表示）に自車ステータスＳｔＡを変更する（図８参照）。自車ステータスＳｔＡによる連続ＬＣ表示には、自車アイコンＩｃＳ、移動元レーンアイコンＬｐＳ、隣接レーンアイコンＬｐＭ、移動先レーンアイコンＬｐＧ、予定軌跡ＩＰＰ、及び案内標識アイコンＩｃＧ等の画像部が含まれている。
【0070】
自車アイコンＩｃＳは、自車両Ａｍの外観を模った画像部である。自車アイコンＩｃＳは、自車ステータスＳｔＡの概ね中央に表示される。移動元レーンアイコンＬｐＳは、自車アイコンＩｃＳの左右両側に表示される線状の画像部である。移動元レーンアイコンＬｐＳは、自車アイコンＩｃＳを挟んだ表示によって、自動車線変更の起点となる当初レーンＬｎ１を自車ステータスＳｔＡにて再現する。
【0071】
隣接レーンアイコンＬｐＭ及び移動先レーンアイコンＬｐＧは、移動元レーンアイコンＬｐＳに沿って延伸する線状の画像部である。隣接レーンアイコンＬｐＭ及び移動先レーンアイコンＬｐＧの表示位置は、自動車線変更における自車両Ａｍの移動方向と一致している。即ち、自車両Ａｍが右方向に車線変更する場合、隣接レーンアイコンＬｐＭは、移動元レーンアイコンＬｐＳの右側に表示され、移動先レーンアイコンＬｐＧは、隣接レーンアイコンＬｐＭの右側に表示される。隣接レーンアイコンＬｐＭは、移動元レーンアイコンＬｐＳと並ぶ配置により、最初の自動車線変更にて移動する隣接レーン（中間レーンＬｎ２）を自車ステータスＳｔＡにて再現する。移動先レーンアイコンＬｐＧは、予定された自動車線変更が複数回である場合に表示される。移動先レーンアイコンＬｐＧは、隣接レーンアイコンＬｐＭと並ぶ配置により、２回目の自動車線変更にて移動する離間レーンであって、自動車線変更の繰り返しによって到達する到達レーンＬｎ３を、自車ステータスＳｔＡにて再現する。
【0072】
予定軌跡ＩＰＰは、自車アイコンＩｃＳの上方に表示され、自車アイコンＩｃＳから帯状に延伸する形状により、自動車線変更における自車両Ａｍの予定走行ラインを自車ステータスＳｔＡにて再現する。予定軌跡ＩＰＰは、自車ステータスＳｔＡに再現された当初レーンＬｎ１から到達レーンＬｎ３まで延伸している。予定軌跡ＩＰＰは、１回目の自動車線変更の開始に合わせて移動先レーンアイコンＬｐＧと共に自車ステータスＳｔＡに表示される。自車ステータスＳｔＡに再現された到達レーンＬｎ３まで予定軌跡ＩＰＰが延伸した表示により、複数回（２回）の自動車線変更の実施予定がドライバに報知される。
【0073】
案内標識アイコンＩｃＧは、高速道路に設けられる案内標識を模した画像部である。案内標識は、ジャンクション付近での経路案内、及び出口付近での出口案内等を実施する標識である。案内標識アイコンＩｃＧは、複数回の自動車線変更を行う理由をドライバに示すコンテンツであり、案内標識に対応した表示態様により、ＬＣ必要地点Ｐ３に接近しているために自動車線変更が行われることをドライバに報知する。
【0074】
提示制御部８８は、第１開始点Ｐ１ｓの通過後、自車両Ａｍの横移動の開始（図６ Ｓ１３５参照）に基づき、自車ステータスＳｔＡの態様を変化させる（図９参照）。提示制御部８８は、自車ステータスＳｔＡにおいて、各レーンアイコンＬｐＳ，ＬｐＭ，ＬｐＧを横移動させる。各レーンアイコンＬｐＳ，ＬｐＭ，ＬｐＧは、表示位置を固定された自車アイコンＩｃＳに対し、自車両Ａｍの移動方向とは逆側に移動する。例えば、自車両Ａｍが右方向に車線変更する場合、各レーンアイコンＬｐＳ，ＬｐＭ，ＬｐＧは、自車アイコンＩｃＳに対し左方向に移動する。
【0075】
加えて提示制御部８８は、自車両Ａｍの横移動の開始に基づき、自車ステータスＳｔＡに移動中アイコンＩｃＲを追加する。移動中アイコンＩｃＲは、自車アイコンＩｃＳの左右いずれか一方の側に表示され、自車アイコンＩｃＳと並ぶ配置によって自車両Ａｍの移動方向を指し示す。例えば、自動車線変更にて自車両Ａｍが右方向に移動する場合、移動中アイコンＩｃＲは、自車アイコンＩｃＳの右側に表示され、右方向への横移動を通知する。移動中アイコンＩｃＲは、自車ステータスＳｔＡに再現された中間レーンＬｎ２に貼り付くような態様で表示される。
【0076】
提示制御部８８は、自車両Ａｍが区画線を超え、実施中の自動車線変更の中断可能性がなくなる通過時刻ｔ１ｍ（図７参照）にて、一方（左側）の移動元レーンアイコンＬｐＳを非表示にする（図９ 破線参照）。言い替えれば、提示制御部８８は、中断可能性がなくなるまで、左右両方の移動元レーンアイコンＬｐＳの表示を継続し、自車ステータスＳｔＡに当初レーンＬｎ１を再現し続ける。そして、中断可能性がなくなると、提示制御部８８は、自車ステータスＳｔＡから当初レーンＬｎ１を消失させる。
【0077】
提示制御部８８は、自車両Ａｍの中間レーンＬｎ２への移動により１回目の車線変更が完了する第１完了点Ｐ１ｆ（第１完了時刻ｔ１ｆ）にて、連続ＬＣ表示から、２回目の自動車線変更を案内する表示に、自車ステータスＳｔＡを変更する（図１０参照）。この表示にて、提示制御部８８は、移動中アイコンＩｃＲを非表示にすると共に、予定軌跡ＩＰＰを、中間レーンＬｎ２から到達レーンＬｎ３まで延伸する形状に変更する。
【0078】
さらに、自車両Ａｍが第２開始点Ｐ２ｓに到達する時刻（以下、第２開始時刻ｔ２ｓ，図７参照）の後、自車両Ａｍの横移動が再開されると、提示制御部８８は、自車ステータスＳｔＡの態様をさらに変化させる（図１１参照）。提示制御部８８は、自車ステータスＳｔＡにおいて、各レーンアイコンＬｐＭ，ＬｐＧを横移動させると共に、到達レーンＬｎ３に貼り付くような態様で移動中アイコンＩｃＲを再表示させる。そして、２回目の自動車線変更の中断可能性がなくなる通過時刻ｔ２ｍ（図７参照）にて、提示制御部８８は、一方（左側）の隣接レーンアイコンＬｐＭの表示を終了し（図１１ 破線参照）、自車ステータスＳｔＡから中間レーンＬｎ２を消失させる。提示制御部８８は、自車両Ａｍの到達レーンＬｎ３への移動によって連続ＬＣが完了する第２完了点Ｐ２ｆ（第２完了時刻ｔ２ｆ）にて、自車ステータスＳｔＡを通常の表示態様に変更し、自動車線変更の案内を終了する。
【0079】
ここで、１回目の自動車線変更の完了後に、２回目の自動車線変更が待機状態（図６ Ｓ１３２参照）となる場合、提示制御部８８は、予定軌跡ＩＰＰの誘目性を下げる表示変化により、自動車線変更が待機状態にあることをドライバに通知する（図１２参照）。さらに、提示制御部８８は、自車ステータスＳｔＡへの他車両アイコンＩｃＢ及び監視推奨アイコンＩｃＭの追加により、周辺監視の実施をドライバに促す監視推奨報知を行う。
【0080】
他車両アイコンＩｃＢは、他車両把握部７２による自車周囲の他車両の認識結果に基づき、自車アイコンＩｃＳの周囲に表示される。自車周囲に他車両が存在しない場合、他車両アイコンＩｃＢは表示されない。自車アイコンＩｃＳに対する他車両アイコンＩｃＢの表示位置は、自車両Ａｍに対する他車両の相対位置を示している。他車両アイコンＩｃＢは、到達レーンＬｎ３に配置されることで、待機状態の要因となっている他車両が到達レーンＬｎ３に存在していることを示す。
【0081】
監視推奨アイコンＩｃＭは、実際にはドライバに周辺監視義務のない状況下で、予備的に周辺監視の実施をドライバに推奨する。２回目の自動車線変更が一旦待機状態になった場合、提示制御部８８は、到達レーンＬｎ３への移動が開始された後も、監視推奨アイコンＩｃＭの表示を継続する。その結果、監視推奨報知は、到達レーンＬｎ３への移動が完了する第２完了時刻ｔ２ｆまで継続される。監視推奨報知は、予定された自動車線変更が複数回である場合にのみ実施され、自動車線変更が１回のみである場合には実施されない。
【0082】
＜追い越しに伴う連続ＬＣ表示＞
前方車両及び前側方車両の追い越しに伴って連続ＬＣが実施される場合、ＬＣ予告（図７参照）は実施されない。提示制御部８８は、最初の自動車線変更が可能になる地点及び時刻をそれぞれ第１開始点Ｐ１ｓ及び第１開始時刻ｔ１ｓとし、自車ステータスＳｔＡによる連続ＬＣ表示（図１３参照）を開始する。この場合の連続ＬＣ表示には、自車アイコンＩｃＳ及び各レーンアイコンＬｐＳ，ＬｐＭ，ＬｐＧに加えて、他車両アイコンＩｃＢ及び追越通知アイコンＩｃＰ等の画像部が含まれている。さらに、追い越しに伴う連続ＬＣが実施される場合、予定軌跡ＩＰＰは、複数に分割された態様で表示される。
前方車両及び前側方車両の追い越しに伴って連続ＬＣが実施される場合、ＬＣ予告（図７参照）は実施されない。提示制御部８８は、最初の自動車線変更が可能になる地点及び時刻をそれぞれ第１開始点Ｐ１ｓ及び第１開始時刻ｔ１ｓとし、自車ステータスＳｔＡによる連続ＬＣ表示（図１３参照）を開始する。この場合の連続ＬＣ表示には、自車アイコンＩｃＳ及び各レーンアイコンＬｐＳ，ＬｐＭ，ＬｐＧに加えて、他車両アイコンＩｃＢ及び追越通知アイコンＩｃＰ等の画像部が含まれている。さらに、追い越しに伴う連続ＬＣが実施される場合、予定軌跡ＩＰＰは、複数に分割された態様で表示される。
【0083】
他車両アイコンＩｃＢは、追い越しの対象となる前方車両及び前側方車両の存在を示す画像部である。他車両アイコンＩｃＢは、当初レーンＬｎ１及び中間レーンＬｎ２にそれぞれ表示される。前方車両及び前側方車両以外の他車両が自車周囲に存在する場合、こうした他車両の存在を示す他車両アイコンＩｃＢがさらに表示されてよい。
【0084】
追越通知アイコンＩｃＰは、案内標識アイコンＩｃＧ（図８参照）と同様に、複数回の自動車線変更を行う理由をドライバに示すコンテンツである。具体的に、追越通知アイコンＩｃＰには、車線変更の実施をイメージさせる矢印と文字によるメッセージとが含まれている。追越通知アイコンＩｃＰは、追い越しを行うために自動車線変更が行われることをドライバに報知する。
【0085】
予定軌跡ＩＰＰは、自車ステータスＳｔＡに再現された当初レーンＬｎ１から中間レーンＬｎ２に延伸する矢印形状の第１軌跡ＩＰ１と、到達レーンＬｎ３に重ねて表示される第２予告アイコンＩＰ２とを含んでなる。追い越しに伴う連続ＬＣでは、２回目の自動車線変更を開始する第２開始点Ｐ２ｓ（第２開始時刻ｔ２ｓ）が流動的に変化するため、予定軌跡ＩＰＰは、第１軌跡ＩＰ１と第２予告アイコンＩＰ２とに分割されている。１回目の自動車線変更の開始に合わせて第２予告アイコンＩＰ２が自車ステータスＳｔＡに表示されることで、２回目の自動車線変更の実施予定がドライバに報知される。第２予告アイコンＩＰ２は、第１軌跡ＩＰ１と同様に、中間レーンＬｎ２から到達レーンＬｎ３に延伸する矢印形状であってもよい（図２１も参照）。
【0086】
提示制御部８８は、自車両Ａｍの横移動の開始に基づき、各レーンアイコンＬｐＳ，ＬｐＭ，ＬｐＧの横移動を開始させると共に、移動中アイコンＩｃＲを追加表示する（図１４参照）。そして、自車両Ａｍが区画線を超え、自動車線変更の中断可能性がなくなる通過時刻ｔ１ｍ（図７参照）にて、提示制御部８８は、一方（左側）の移動元レーンアイコンＬｐＳと、前方車両を示していた他車両アイコンＩｃＢとを非表示にする。以上により、当初レーンＬｎ１が自車ステータスＳｔＡから消失する。
【0087】
提示制御部８８は、１回目の車線変更が完了する第１完了点Ｐ１ｆ（第１完了時刻ｔ１ｆ）にて、自車ステータスＳｔＡを２回目の自動車線変更を案内する表示に変更する（図１５参照）。提示制御部８８は、移動中アイコンＩｃＲを非表示にすると共に、中間レーンＬｎ２から到達レーンＬｎ３に延伸する矢印形状の第１軌跡ＩＰ１を表示する。提示制御部８８は、第２予告アイコンＩＰ２と重ねて第１軌跡ＩＰ１を表示してもよく、第２予告アイコンＩＰ２を非表示に遷移させてもよい。
【0088】
提示制御部８８は、２回目の自動車線変更が開始される第２開始時刻ｔ２ｓ（図７参照）にて、各レーンアイコンＬｐＭ，ＬｐＧの横移動と移動中アイコンＩｃＲ（図１１参照）の再表示とを開始する。そして、２回目の自動車線変更の中断可能性がなくなる通過時刻ｔ２ｍ（図７参照）にて、提示制御部８８は、一方（左側）の隣接レーンアイコンＬｐＭの表示を終了し、自車ステータスＳｔＡから中間レーンＬｎ２を消失させる。さらに、到達レーンＬｎ３への移動により連続ＬＣが完了する第２完了時刻ｔ２ｆ（図７参照）にて、提示制御部８８は、自車ステータスＳｔＡを通常の表示態様に変更し、自動車線変更の案内を終了する。
【0089】
尚、追い越しに伴う連続ＬＣにおいても、２回目の自動車線変更が待機状態となった場合に、提示制御部８８は、周辺監視の実施をドライバに促す監視推奨報知を行う。この場合、提示制御部８８は、第１軌跡ＩＰ１及び第２予告アイコンＩＰ２の誘目性を下げると共に、監視推奨アイコンＩｃＭと、車線変更の妨げとなっている他車両を示した他車両アイコンＩｃＢとを、自車ステータスＳｔＡに追加する。
【0090】
次に、ここまで説明した自車ステータスＳｔＡの表示遷移を実現する表示制御処理の詳細を、図１６に基づき、図３及び図７～図１５を参照しつつ、以下説明する。表示制御処理は、例えば第１開始点Ｐ１ｓへの接近に基づき、第１開始時刻ｔ１ｓ以前に情報連携部８２及び提示制御部８８等によって開始される。
【0091】
情報連携部８２は、車線変更制御部７９によって生成された自動車線変更の計画を参照し、自律走行制御によって実施される自動車線変更の内容を把握する（Ｓ１１）。情報連携部８２は、把握した自動車線変更の内容に基づき、連続ＬＣが予定されているか否かを判定する（Ｓ１２）。予定された自動車線変更が１回のみである場合（Ｓ１２：ＮＯ）、提示制御部８８は、通常（１回のみ）の自動車線変更を案内する自車ステータスＳｔＡの表示設定を行う（Ｓ１３）。
【0092】
一方、連続ＬＣが予定されている場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、情報連携部８２は、連続ＬＣの種別を示した種別情報を取得する（Ｓ１４）。種別情報は、ＬＣ必要地点Ｐ３の接近に伴う連続ＬＣか、追い越しに伴う連続ＬＣかを示す情報である。情報連携部８２は、種別情報に基づき、複数回の自動車線変更が行われる理由を把握する。提示制御部８８は、連続ＬＣが予定されている場合、連続ＬＣの種別に対応した連続ＬＣ表示が行われるように、自車ステータスＳｔＡの表示設定を行う。
【0093】
提示制御部８８は、自動車線変更の報知の開始条件が成立したか否かを判定する（Ｓ１６）。提示制御部８８は、例えば自車両Ａｍが第１開始点Ｐ１ｓに到達したタイミングで、開始条件が成立したと判定する（Ｓ１６：ＹＥＳ）。この場合、要求処理部８４が、ボディＥＣＵ４３へ向けた要求の出力により、自動車線変更での自車両Ａｍの移動方向に対応した方向指示器４４の点滅を開始させる（Ｓ１７）。さらに、提示制御部８８が、Ｓ１３又はＳ１５での表示設定に基づき、自動車線変更を報知する態様に自車ステータスＳｔＡの表示を変更する（Ｓ１８）。連続ＬＣが報知される場合、提示制御部８８は、把握した連続ＬＣの実施理由に応じた自車ステータスＳｔＡの表示を開始する。これにより、適切な経路選択を目的とした連続ＬＣが行われる場合、提示制御部８８は、案内標識アイコンＩｃＧを含む自車ステータスＳｔＡ（図８参照）に切り替える。一方、追い越しを目的とした連続ＬＣが行われる場合、提示制御部８８は、追越通知アイコンＩｃＰを含む自車ステータスＳｔＡ（図１３参照）に切り替える。
【0094】
情報連携部８２は、自動運転ＥＣＵ５０ｂにて自動車線変更がキャンセル（図６ Ｓ１３４参照）されたか否かを判定する（Ｓ１９）。自動車線変更がキャンセルとなった場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、要求処理部８４は、ボディＥＣＵ４３へ向けた要求の出力により、方向指示器４４の点滅を終了させる（Ｓ２７）。さらに、提示制御部８８は、自車ステータスＳｔＡを通常の態様に変更し、自動車線変更の報知を終了する（Ｓ２８）。
【0095】
一方、自動車線変更が継続されている場合（Ｓ１９：ＮＯ）、情報連携部８２は、自動車線変更の中断可能性の有無をさらに把握し、自動車線変更の中断可能性が消失したか否かを判定する（Ｓ２０）。情報連携部８２は、中断可能性が消失するまで、自動車線変更がキャンセルされたか否かの判定を継続する。そして、中断可能性が消失すると（Ｓ２０：ＹＥＳ）、提示制御部８８は、自車ステータスＳｔＡの当初レーンＬｎ１を非表示にする（Ｓ２１，図９及び図１４参照）。
【0096】
情報連携部８２は、実施中の車線移動が終了したか否かを判定する（Ｓ２２）。情報連携部８２は、車線移動が終了したと判定した場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、未実施の自動車線変更の有無をさらに把握する。１回のみの自動車線変更が完了した場合、又は連続ＬＣにおける２回目の自動車線変更が完了した場合、情報連携部８２は、未実施の自動車線変更が無いと判定する（Ｓ２３：ＮＯ）。この場合、方向指示器４４の点滅が終了されると共に（Ｓ２７）、自動車線変更の報知も終了される（Ｓ２８）。
【0097】
一方、未実施の自動車線変更がある場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、提示制御部８８は、次の自動車線変更を報知するように自車ステータスＳｔＡを変更する（Ｓ２４，図１０及び図１５参照）。さらに、情報連携部８２は、次の自動車線変更が待機状態か否かを判定する（Ｓ２５）。待機状態となっていない場合（Ｓ２５：ＮＯ）、Ｓ１９～Ｓ２３の処理が再び実施される。一方、自動車線変更が待機状態となった場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、提示制御部８８は、監視推奨アイコンＩｃＭの追加表示により、監視推奨報知を開始する（Ｓ２６，図１２参照）。そして、Ｓ１９～Ｓ２３の処理が再び実施される。さらに、最後（２回目）の自動車線変更の終了後、方向指示器４４の点滅が終了されると共に（Ｓ２７）、自動車線変更の報知も終了される（Ｓ２８）。以上のように、連続ＬＣが予定される場合、予定された複数回の自動車線変更が完了するまで、方向指示器４４の動作は継続される。
【0098】
ここまで説明した第一実施形態では、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が連続する連続ＬＣの場合、ドライバ等の乗員は、１回目の自動車線変更に合わせて実施される報知により、複数回の自動車線変更の実施予定を把握し得る。故に、乗員は、複数回の自動車線変更が正常な制御に基づく行動であると判断できる。その結果、複数回の自動車線変更が行われる場合でも、乗員の不安は抑制可能となる。
【0099】
加えて第一実施形態では、１回目の自動車線変更の開始と実質同時、又は１回目の自動車線変更の開始よりも僅かに早く、複数回の自動車線変更の実施予定を示す連続ＬＣ表示（図８及び図１３参照）が提示される。故に、乗員は、自動車線変更が複数回行われることを、時間的な余裕を持って把握し得る。したがって、乗員の不安抑制の効果は、いっそう発揮され易くなる。
【0100】
また第一実施形態では、予定された自動車線変更が複数回である場合、周辺監視の実施をドライバに促す監視推奨報知が行われる。こうした監視推奨報知により、周辺監視義務のない状況でも周辺監視の実施を促すことで、乗員は、自車周囲の状況を把握するようになるため、自動車線変更が繰り返されても、不安を感じ難くなる。一方、監視推奨報知の実施は、予定される自動車線変更が１回のみである場合には、制限される。故に、自動運転の利便性も、確保され得る。
【0101】
さらに第一実施形態では、１回目の自動車線変更の完了後に、２回目の自動車線変更が待機状態となった場合、周辺監視の実施をドライバに促す監視推奨報知が行われる。対して、１回目の自動車線変更の完了後に、２回目の自動車線変更が待機状態とならなかった場合、監視推奨報知の実施は、制限される。以上のように、２回目の自動車線変更の難易度が高いシーンに限って監視推奨報知が実施されれば、自動運転の利便性の確保と、乗員の不安抑制とが両立され得る。
【0102】
加えて第一実施形態では、自車両Ａｍの周囲の状況を示す自車ステータスＳｔＡがメータディスプレイ２１によって表示される。そして、予定された自動車線変更が複数回である場合、自動車線変更の繰り返しによって到達する到達レーンＬｎ３を再現する移動先レーンアイコンＬｐＧが、１回目の自動車線変更に合わせて自車ステータスＳｔＡに表示される。こうした表示によれば、乗員は、複数回の自動車線変更が正常な制御に基づく行動であると判断し易くなる。その結果、複数回の自動車線変更が行われる場合でも、乗員の不安は抑制可能となる。
【0103】
また第一実施形態では、連続ＬＣの起点となる当初レーンＬｎ１を自車ステータスＳｔＡにて再現する移動元レーンアイコンＬｐＳの表示は、１回目の自動車線変更に中断可能性がある場合には継続される。そして、１回目の自動車線変更に中断可能性がなくなった場合に、移動元レーンアイコンＬｐＳが非表示になる。こうした自車ステータスＳｔＡの表示変化によれば、自動運転システム５０による連続ＬＣの正常な作動が乗員に示され得る。その結果、乗員の不安は、いっそう抑制可能となる。
【0104】
さらに第一実施形態では、複数回の自動車線変更が予定される場合、複数回の自動車線変更が行われる理由に応じて報知の内容が変更される。その結果、乗員は、実施される連続ＬＣの実施理由を把握し得るため、自動車線変更が繰り返されるシーンにおいても不安を感じ難くなる。
【0105】
加えて第一実施形態では、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定される場合、予定された複数回の自動車線変更が完了するまで、自車両Ａｍの移動方向を示す方向指示器４４の動作が継続される。こうした方向指示器４４の動作の継続によっても、乗員は、複数回の自動車線変更が予定された正常な制御に基づく行動であると判断できる。その結果、複数回の自動車線変更が行われる場合でも、乗員の不安は抑制可能となる。
【0106】
尚、上記第一実施形態において、メータディスプレイ２１が「表示デバイス」に相当し、情報連携部８２が「制御把握部」に相当し、要求処理部８４が「指示器制御部」に相当し、提示制御部８８が「報知実施部」に相当する。また、移動先レーンアイコンＬｐＧが「移動先レーン画像部」に相当し、移動元レーンアイコンＬｐＳが「移動元レーン画像部」に相当し、自車ステータスＳｔＡが「鳥瞰コンテンツ」に相当し、ＨＣＵ１００が「提示制御装置」に相当する。
【0107】
（第二実施形態）
本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、１回目の自動車線変更の開始後であって、１回目の自動車線変更の終了以前に、自車ステータスＳｔＡによる連続ＬＣ表示が開始され、連続ＬＣの実施予定を報知する。以下、第二実施形態の自車ステータスＳｔＡの表示遷移の各詳細を、図１８～図２１に基づき、図３及び図１７を参照しつつ説明する。
本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、１回目の自動車線変更の開始後であって、１回目の自動車線変更の終了以前に、自車ステータスＳｔＡによる連続ＬＣ表示が開始され、連続ＬＣの実施予定を報知する。以下、第二実施形態の自車ステータスＳｔＡの表示遷移の各詳細を、図１８～図２１に基づき、図３及び図１７を参照しつつ説明する。
【0108】
＜ＬＣ必要地点Ｐ３への接近に伴う連続ＬＣ表示＞
ＬＣ必要地点Ｐ３への接近に伴って連続ＬＣが実施される場合、提示制御部８８は、第１開始時刻ｔ１ｓ又はその直前にて、１回目の自動車線変更を報知する表示に自車ステータスＳｔＡを変更する（図１８参照）。このとき、自車ステータスＳｔＡには、自車アイコンＩｃＳ、移動元レーンアイコンＬｐＳ、隣接レーンアイコンＬｐＭ、案内標識アイコンＩｃＧ等が表示される。
ＬＣ必要地点Ｐ３への接近に伴って連続ＬＣが実施される場合、提示制御部８８は、第１開始時刻ｔ１ｓ又はその直前にて、１回目の自動車線変更を報知する表示に自車ステータスＳｔＡを変更する（図１８参照）。このとき、自車ステータスＳｔＡには、自車アイコンＩｃＳ、移動元レーンアイコンＬｐＳ、隣接レーンアイコンＬｐＭ、案内標識アイコンＩｃＧ等が表示される。
【0109】
加えて、提示制御部８８は、監視推奨アイコンＩｃＭの追加表示により、周辺監視の実施をドライバに促す監視推奨報知を第１開始時刻ｔ１ｓから開始する。さらに、提示制御部８８は、第１開始時刻ｔ１ｓにおいて、移動先レーンアイコンＬｐＧの表示を開始しない。その結果、自車ステータスＳｔＡに再現された当初レーンＬｎ１から中間レーンＬｎ２に延伸する形状で予定軌跡ＩＰＰが表示される。
【0110】
提示制御部８８は、自車両Ａｍが区画線を跨ぎ、１回目の中断可能性がなくなる通過時刻ｔ１ｍにて、自車ステータスＳｔＡによる連続ＬＣ表示を開始する（図１９参照）。このとき、提示制御部８８は、移動先レーンアイコンＬｐＧの表示を開始し、自車ステータスＳｔＡに到達レーンＬｎ３を再現する。さらに、提示制御部８８は、予定軌跡ＩＰＰを到達レーンＬｎ３まで延伸させる。
【0111】
提示制御部８８は、１回目の車線変更が完了する第１完了時刻ｔ１ｆにて、連続ＬＣ表示から、２回目の自動車線変更を案内する表示に、自車ステータスＳｔＡを変更する。この表示にて、提示制御部８８は、移動中アイコンＩｃＲ及び移動元レーンアイコンＬｐＳを非表示とし、自車ステータスＳｔＡから当初レーンＬｎ１を消失させる。加えて、提示制御部８８は、中間レーンＬｎ２から到達レーンＬｎ３まで延伸する形状の予定軌跡ＩＰＰを表示させる。
【0112】
提示制御部８８は、２回目の自動車線変更が開始される第２開始時刻ｔ２ｓにて、各レーンアイコンＬｐＭ，ＬｐＧの横移動と移動中アイコンＩｃＲの再表示とを開始する。そして、到達レーンＬｎ３への移動により連続ＬＣが完了する第２完了時刻ｔ２ｆにて、提示制御部８８は、移動中アイコンＩｃＲ及び隣接レーンアイコンＬｐＭを非表示とし、自車ステータスＳｔＡから中間レーンＬｎ２を消失させる。以上により、自車ステータスＳｔＡは、通常の表示態様となり、一連の自動車線変更の案内を終了する。
【0113】
＜追い越しに伴う連続ＬＣ表示＞
追い越しに伴って連続ＬＣが実施される場合でも、提示制御部８８は、第１開始点Ｐ１ｓ又はその直前にて、自車ステータスＳｔＡの表示を変更する（図２０参照）。提示制御部８８は、自車アイコンＩｃＳ、他車両アイコンＩｃＢ、各レーンアイコンＬｐＳ，ＬｐＭ等に加えて、追越通知アイコンＩｃＰ及び監視推奨アイコンＩｃＭをメータディスプレイ２１に表示させる。加えて提示制御部８８は、自車ステータスＳｔＡに再現された当初レーンＬｎ１から中間レーンＬｎ２に延伸する矢印形状の第１軌跡ＩＰ１を、予定軌跡ＩＰＰとして表示させる。
追い越しに伴って連続ＬＣが実施される場合でも、提示制御部８８は、第１開始点Ｐ１ｓ又はその直前にて、自車ステータスＳｔＡの表示を変更する（図２０参照）。提示制御部８８は、自車アイコンＩｃＳ、他車両アイコンＩｃＢ、各レーンアイコンＬｐＳ，ＬｐＭ等に加えて、追越通知アイコンＩｃＰ及び監視推奨アイコンＩｃＭをメータディスプレイ２１に表示させる。加えて提示制御部８８は、自車ステータスＳｔＡに再現された当初レーンＬｎ１から中間レーンＬｎ２に延伸する矢印形状の第１軌跡ＩＰ１を、予定軌跡ＩＰＰとして表示させる。
【0114】
提示制御部８８は、通過時刻ｔ１ｍにて、自車ステータスＳｔＡによる連続ＬＣの実施予定の報知を開始する（図２１参照）。このとき、提示制御部８８は、移動先レーンアイコンＬｐＧの表示を開始することで、自車ステータスＳｔＡに到達レーンＬｎ３を再現する。さらに、提示制御部８８は、中間レーンＬｎ２から到達レーンＬｎ３に延伸する矢印形状の第２軌跡ＩＰ２Ａを、予定軌跡ＩＰＰとしてさらに表示する。
【0115】
提示制御部８８は、第１完了時刻ｔ１ｆにて、自車ステータスＳｔＡから当初レーンＬｎ１を消失させ、２回目の自動車線変更を案内する表示に自車ステータスＳｔＡを変更する。この表示にて、第２軌跡ＩＰ２Ａは、中間レーンＬｎ２から到達レーンＬｎ３まで延伸する形状を維持する。そして、提示制御部８８は、第２完了時刻ｔ２ｆにて自車両Ａｍの横移動の開始を案内した後、第２完了時刻ｔ２ｆにて自車ステータスＳｔＡを通常の表示態様に変更し、一連の自動車線変更の案内を終了させる。
【0116】
ここまで説明した第二実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、１回目の自動車線変更に合わせて実施される報知により、乗員は、複数回の自動車線変更が正常な制御に基づく行動であると判断できる。その結果、複数回の自動車線変更が行われる場合でも、乗員の不安は抑制可能となる。
【0117】
加えて第二実施形態では、１回目の自動車線変更の開始後であって、この自動車線変更の実施途中に、複数回の自動車線変更の実施予定を示す連続ＬＣ表示（図１９及び図２１参照）が提示される。故に、乗員は、繰り返し実施される自動車線変更の予定を、順を追って把握し得る。その結果、情報把握が容易となるため、乗員の不安抑制の効果は、いっそう発揮され易くなる。
【0118】
また第二実施形態では、予定された自動車線変更が複数回である場合、周辺監視の実施をドライバに促す監視推奨報知が、最初の自動車線変更の開始に合わせて表示される。故に、連続ＬＣが実施予定である場合、乗員は、自車周囲の状況の把握を早期に開始し得る。その結果、自動車線変更が連続的に実施されても、乗員は、不安を感じ難くなる。
【0119】
さらに第二実施形態では、複数回の自動車線変更の起点となる当初レーンＬｎ１を自車ステータスＳｔＡにて再現する移動元レーンアイコンＬｐＳは、１回目の自動車線変更の完了後である第１完了時刻ｔ１ｆにて非表示となる。以上のように、自動車線変更の進捗に合わせて自車ステータスＳｔＡの内容が変化すれば、乗員は、自動車線変更に関連する制御が正常に作動し続けていることを自車ステータスＳｔＡによって確認できる。故に、連続ＬＣに対する乗員の不安は、いっそう抑制可能となる。
【0120】
（第三実施形態）
本開示の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。図２及び図７に示す自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自動車線変更を繰り返す必要がある場合、実施間隔ＤＬＣを十分に確保することで、所定の区間内又は所定の時間内にて自動車線変更が複数回実施されないように自動車線変更を計画する。
本開示の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。図２及び図７に示す自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自動車線変更を繰り返す必要がある場合、実施間隔ＤＬＣを十分に確保することで、所定の区間内又は所定の時間内にて自動車線変更が複数回実施されないように自動車線変更を計画する。
【0121】
具体的に、車線変更制御部７９は、複数回の自動車線変更を計画する場合に、第１区間ＬＣＳ１から第２区間ＬＣＳ２までの実施間隔ＤＬＣを、運転支援制御による自動車線変更が複数回計画される場合の実施間隔ＤＬＣよりも広く設定する。一例として、運転支援ＥＣＵ５０ａは、実施間隔ＤＬＣを数分以内又は１キロメートル以内に設定する。一方で、車線変更制御部７９は、実施間隔ＤＬＣを５分以上又は１キロメートルを越えるように設定する。
【0122】
一方、車線変更制御部７９は、所謂あおり運転を行う後方車両が他車両把握部７２によって把握された場合、所定の区間内又は所定の時間内にて自動車線変更を複数回実施する自動車線変更を計画する。他車両把握部７２は、一例として、自車両Ａｍ及び後方車両の間の車間距離が所定値よりも狭い場合、後方車両があおり運転を行っていると判定する。あおり運転を判定するための所定値は、一定の値であってもよく、又はＴＴＣ（Time-To-Collision）を基準として、走行速度が高くなるほど大きな値とされてもよい。他車両把握部７２は、後方車両が蛇行運転を行っている場合、後方車両があおり運転車両であると判定してもよい。
【0123】
車線変更制御部７９は、他車両把握部７２にて後方のあおり運転車両が把握された場合、このあおり運転車両を先行させるための自動車線変更を計画する。具体的に、車線変更制御部７９は、当初レーンＬｎ１（図８参照）から隣接レーンに一時的に退避し、あおり運転車両が自車両Ａｍを追い抜いた後に、隣接レーンから当初レーンＬｎ１に戻る２回の自動車線変更を計画する。以上により、例えば自車両Ａｍが走行レーンを走行中にあおり運転車両が把握された場合、追越レーンに一時的に退避した後、走行レーンに復帰する連続ＬＣが実施される。
【0124】
車線変更制御部７９は、あおり運転車両回避のための車線変更計画の生成に基づき、制御実行部６４と連携して車線変更実行処理（図２２参照）を開始する。車線変更実行処理にて、車線変更制御部７９は、当初レーンＬｎ１から隣接レーンへの自動車線変更が開始可能か否かを判定する（Ｓ３０１）。移動先となる隣接レーンに側方車両が存在しており、自動車線変更を開始できない場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、車線変更制御部７９は、自動車線変更を待機状態にする（Ｓ３０２）。所定時間の経過により自動車線変更がタイムアウトとなった場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、車線変更制御部７９は、自動車線変更の実施をキャンセルする（Ｓ３０４）。
【0125】
一方、移動先となる隣接レーンに側方車両が存在しておらず、自動車線変更を開始できる場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、制御実行部６４は、ステアリング制御により、隣接レーン（例えば、右側の追越レーン）へ向けた自車両Ａｍの移動を開始する（Ｓ３０５）。制御実行部６４による横移動の開始後、車線変更制御部７９は、車線変更の中断条件が成立したか否かを判定する（Ｓ３０６）。中断条件が成立した場合（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、制御実行部６４は、実施中の横移動を中断し、戻り制御を実施する（Ｓ３０７）。車線変更制御部７９は、当初レーン及び隣接レーン間の区画線を自車両Ａｍが超えるまで（Ｓ３０８：ＹＥＳ）、中断条件の成立判定を継続する。車線変更制御部７９は、移動先となるレーンの概ね中央に自車両Ａｍが到達すると、移動が完了したと判定する（Ｓ３０９：ＹＥＳ）。
【0126】
車線変更制御部７９は、当初レーンＬｎ１に復帰したか否か、言い替えれば、２回目の車線変更が完了したか否かを判定する（Ｓ３１０）。隣接レーンへの移動のみが完了している場合（Ｓ３１０：ＮＯ）、車線変更制御部７９は、他車両把握部７２と連携し、自車両Ａｍに対するあおり運転車両（後方車両）の追い抜きが完了したか否かを判定する（Ｓ３１２）。一例として、他車両把握部７２は、あおり運転車両から自車両Ａｍまでの距離が所定値以上となったことに基づき、あおり運転車両の追い抜きが完了したと判定する。
【0127】
あおり運転車両の追い抜き完了が他車両把握部７２によって把握されると（Ｓ３１２：ＹＥＳ）、車線変更制御部７９及び制御実行部６４は、Ｓ３０１～Ｓ３０９を再び実施し、当初レーンＬｎ１（例えば、左側の走行レーン）に自車両Ａｍを移動させる。そして、当初レーンＬｎ１への復帰が完了すると（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、車線変更制御部７９は、あおり運転車両を回避する一連の自動車線変更を完了させる（Ｓ３１１）。
【0128】
ここまで説明したように、ドライバに周辺監視義務のない場合、周辺監視義務のある場合よりも、１回目の自動車線変更が実施される第１開始点Ｐ１ｓから、２回目の自動車線変更が実施される第２開始点Ｐ２ｓまでの実施間隔ＤＬＣが、広く確保される。このように、計画された複数回の自動車線変更が間をあけて実施されれば、ドライバ等の乗員は、自動車線変更が連続的に繰り返されたと認識し難くなるため、正常な制御に基づき自動車線変更が行われたと判断できる。以上により、複数回の自動車線変更が行われる場合でも、乗員の不安は抑制可能となる。
【0129】
加えて第三実施形態では、第一実施形態と同様に、自車両Ａｍの走行する道路の状況が道路情報把握部７３によって把握される。そして、車線変更制御部７９は、道路の状況に応じて第１開始点Ｐ１ｓ及び第２開始点Ｐ２ｓの少なくとも一方を決定する。以上によれば、車線変更制御部７９は、自動車線変更の実施難易度の低い道路区間に自動車線変更の実施区間を設定し得る。その結果、円滑な自動車線変更が実施され易くなるため、自動車線変更の実施に伴う乗員の不安が抑制可能となる。
【0130】
また第三実施形態では、第一実施形態と同様に、車線変更計画処理（図５参照）にて、自車両Ａｍの進行方向に存在する合流区間、渋滞区間及び規制区間等が回避区間として把握される（Ｓ１２２参照）。そして、車線変更制御部７９は、これらの回避区間を避けるように、第１開始点Ｐ１ｓ及び第２開始点Ｐ２ｓを設定する（Ｓ１２３参照）。以上により、アイズオフ状態での自動車線変更は、他車両によって妨げられ難い環境下で実施される。故に、自動車線変更の待機又はキャンセルによって乗員の不安が惹起される事態は、高い確実性をもって回避可能となる。
【0131】
さらに第三実施形態では、自車両Ａｍの後方を走行する後方車両が他車両把握部７２によって少なくとも把握される。そして、自車両Ａｍ及び後方車両の間の車間距離が所定値よりも狭い場合、車線変更制御部７９は、走行中の当初レーンＬｎ１から隣接レーンへの自動車線変更の実施を計画する。以上によれば、車線変更制御部７９は、あおり運転の可能性が高い後方車両の前方から自車両Ａｍを自動的に退避させることができる。その結果、あおり運転車両のリスクから自車両Ａｍを守ることが可能になる。
【0132】
加えて第三実施形態では、隣接レーンへの退避後、後方車両による自車両Ａｍの追い抜きが他車両把握部７２によって把握された場合、車線変更制御部７９は、当初レーンＬｎ１に戻る自動車線変更の実施を計画する。以上により、あおり運転車両のリスクが解消された場合、自車両Ａｍは、あおり運転車両の発生前の走行状態に自動的に復帰する。以上によれば、自動運転の利便性がいっそう向上し得る。
【0133】
尚、上記第三実施形態において、第１開始点Ｐ１ｓが「第１地点」に相当し、第２開始点Ｐ２ｓが「第２地点」に相当し、実施間隔ＤＬＣが「間隔」に相当する。また、道路情報把握部７３が「道路状況把握部」に相当し、自動運転ＥＣＵ５０ｂが「自動運転制御装置」に相当する。
【0134】
（第四実施形態）
本開示の第四実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。図２及び図７に示す自動運転ＥＣＵ５０ｂでは、環境認識部６２によって自車両Ａｍの周囲の渋滞が把握されている場合、車線変更制御部７９は、連続ＬＣの実施を即時あきらめる。即ち、車線変更制御部７９は、複数回の連続した自動車線変更を計画した場合でも、自車周囲が渋滞している場合には、自動車線変更を待機状態（図６ Ｓ１３２参照）にはせずに、自動車線変更をキャンセルし、車線変更実行処理を終了させる。
本開示の第四実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。図２及び図７に示す自動運転ＥＣＵ５０ｂでは、環境認識部６２によって自車両Ａｍの周囲の渋滞が把握されている場合、車線変更制御部７９は、連続ＬＣの実施を即時あきらめる。即ち、車線変更制御部７９は、複数回の連続した自動車線変更を計画した場合でも、自車周囲が渋滞している場合には、自動車線変更を待機状態（図６ Ｓ１３２参照）にはせずに、自動車線変更をキャンセルし、車線変更実行処理を終了させる。
【0135】
加えて、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、所定の区間内又は所定の時間内にて車線変更が複数回予定され、かつ、自車周囲が渋滞状態にない場合、ＨＣＵ１００と連携し、ドライバへの運転操作依頼を実施する。第四実施形態では、自車両Ａｍが高速道路を走行している場合、自動車線変更の開始を指示するトリガ操作の入力がドライバに依頼される。トリガ操作は、例えば方向指示スイッチ又はステアスイッチ等へ入力される操作とされる。一方、自車両Ａｍが一般道を走行している場合、自動車線変更は実施されない。この場合、車線変更に関連する運転操作は、全てドライバに依頼される。即ち、自動運転システム５０からドライバへの運転交代が実施される。
【0136】
ＨＣＵ１００は、自動運転ＥＣＵ５０ｂにて車線変更が予定された場合、報知制御処理（図２３参照）の実行により、ドライバに運転行動の実施を依頼する。運転行動には、加減速操作及び操舵操作等の運転操作に加えて、周辺監視等の行動も含まれる。報知制御処理は、第一実施形態の表示制御処理（図１６参照）と同様に、第１開始点Ｐ１ｓへの接近に基づき、第１開始時刻ｔ１ｓ以前に情報連携部８２及び提示制御部８８等によって開始される（図３及び図７参照）。
【0137】
情報連携部８２は、自動運転ＥＣＵ５０ｂの行動判断部６３にて生成される走行計画（予定走行ライン）を把握する（Ｓ４１１）。情報連携部８２は、把握した走行計画を参照し、連続ＬＣが予定されているか否かを判定する（Ｓ４１２）。走行計画にて予定された車線変更が１回のみである場合（Ｓ４１２：ＮＯ）、提示制御部８８は、通常（１回のみ）の自動車線変更を案内する表示処理（以下、通常ＬＣ用表示処理）を実施する（Ｓ４１３）。通常ＬＣ用表示処理では、第一実施形態のＳ１３，Ｓ１６～Ｓ２２，Ｓ２７，Ｓ２８（図１６参照）と実質同一の処理が実施される。
【0138】
一方、連続ＬＣが予定されている場合（Ｓ４１２：ＹＥＳ）、情報連携部８２は、自車両Ａｍが走行している道路の種別を示す道路種別情報を取得する（Ｓ４１４）。道路種別情報は、例えば道路情報把握部７３によって生成され、情報連携部８２に提供される。情報連携部８２は、道路種別情報に基づき、自車両Ａｍの走行する道路が一般道であるか高速道路であるかを判定する（Ｓ４１５）。一例として、歩行者及びサイクリスト等の進入が禁止された高速自動車国道及び自動車専用道路等が、高速道路とされる。
【0139】
提示制御部８８は、自車両Ａｍの走行する道路が一般道である場合（Ｓ４１５：ＹＥＳ）、運転行動の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行う（Ｓ４１６）。この場合の運転依頼報知では、手動運転での車線変更の実施がドライバに依頼される。即ち、運転依頼報知は、ドライバに対するテイクオーバーリクエスト（Take-over Request）に相当し、周辺監視、加減速操作及び操舵操作等の全ての運転行動の実施をドライバに依頼する。提示制御部８８は、メータディスプレイ２１及びＨＵＤ２３による表示に加えて、オーディオ装置２４による音声メッセージの再生により、運転交代依頼となる運転依頼報知を実施する。運転依頼報知の実施後、報知制御処理は終了される。ドライバは、自動運転システム５０から運転操作を引き継ぎ、ＣＩＤ２２の案内に従って複数回の車線変更を手動運転によって実施する。
【0140】
対して、自車両Ａｍの走行する道路が高速道路である場合（Ｓ４１５：ＮＯ）、提示制御部８８は、報知制御処理のサブ処理である連続ＬＣ用報知処理を実施する（Ｓ４１７）。連続ＬＣ用報知処理（図２４参照）では、初回の自動車線変更の開始タイミングの決定がドライバに依頼される（Ｓ４３１）。具体的に、提示制御部８８は、メータディスプレイ２１又はＨＵＤ２３の表示を用いた運転依頼報知により、周辺監視を再開と、トリガ操作の入力とをドライバに依頼する。提示制御部８８は、オーディオ装置２４による音声メッセージの再生により、周辺監視の再開及びトリガ操作の入力をドライバに依頼してもよい。
【0141】
提示制御部８８は、情報取得部８１又は要求処理部８４と連携し、トリガ操作が入力されたか否かを判定する（Ｓ４３２）。提示制御部８８は、トリガ操作の入力を待機し（Ｓ４３２：ＮＯ）、トリガ操作の入力が無いままタイムアウトとなった場合、連続ＬＣのキャンセル通知を実施する。この場合、サブ処理である連続ＬＣ用報知処理、及びメイン処理である報知制御処理は、終了となる。
【0142】
一方、運転依頼報知に基づくトリガ操作の入力が把握された場合（Ｓ４３２：ＹＥＳ）、要求処理部８４は、ボディＥＣＵ４３へ向けた要求の出力により、自動車線変更での自車両Ａｍの移動方向に対応した方向指示器４４の点滅を開始させる（Ｓ４３３）。さらに、提示制御部８８は、１回目（初回）の自動車線変更を報知する態様に自車ステータスＳｔＡ（図１８参照）の表示を変更する（Ｓ４３４）。この場合の自動車線変更には、ドライバによる周辺監視が必要とされる。故に、自車ステータスＳｔＡには、監視推奨アイコンＩｃＭ（図１８参照）に替えて、周辺監視の継続を依頼する監視要請アイコンが表示される。
【0143】
情報連携部８２は、１回目の車線移動が終了したか否かを判定する（Ｓ４３５）。車線移動の終了前に自動運転ＥＣＵ５０ｂにて自動車線変更がキャンセルされた場合、連続ＬＣ用報知処理及び報知制御処理は終了となる。一方、情報連携部８２にて車線移動の終了が把握された場合（Ｓ４３５：ＹＥＳ）、提示制御部８８は、再度の運転依頼報知の実施により、次の自動車線変更の開始タイミングの決定をドライバに依頼する（Ｓ４３６）。
【0144】
提示制御部８８は、トリガ操作が入力されたか否かを再び判定する（Ｓ４３７）。運転依頼報知に基づくトリガ操作の入力が把握された場合（Ｓ４３７：ＹＥＳ）、提示制御部８８は、次の（２回目以降の）自動車線変更を報知する態様に自車ステータスＳｔＡ（図１０参照）の表示を変更する（Ｓ４３８）。
【0145】
情報連携部８２は、２回目以降の車線移動が終了したか否かを判定する（Ｓ４３９）。情報連携部８２は、車線移動の終了を把握した場合（Ｓ４３９：ＹＥＳ）、未実施の自動車線変更の有無をさらに把握する（Ｓ４４０）。３回目以降の連続車線変更が予定されている場合、情報連携部８２は、未実施の自動車線変更があると判定し（Ｓ４４０：ＹＥＳ）、自動車線変更の開始タイミングの決定をドライバに再度依頼する（Ｓ４３６）。一方、３回目以降の連続車線変更が予定されていない場合、情報連携部８２は、未実施の自動車線変更が無いと判定する（Ｓ４４０：ＮＯ）。この場合、方向指示器４４の点滅が終了されると共に（Ｓ４４１）、自動車線変更の報知も終了される（Ｓ４４２）。
【0146】
ここまで説明した第四実施形態では、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する走行計画が把握された場合、運転依頼報知により、運転行動の実施がドライバに依頼される。故に、ドライバは、運転依頼報知の認識により、正常な制御に基づく処理が自車両Ａｍの自動運転ＥＣＵ５０ｂにおいて実行されている判断できる。その結果、第四実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、複数回の自動車線変更が行われる場合でも、ドライバ等の乗員の不安は抑制可能となる。
【0147】
加えて第四実施形態では、手動運転での車線変更の実施をドライバに依頼する運転依頼報知と、自律走行制御の実施する自動車線変更の開始タイミングの決定をドライバに依頼する運転依頼報知とが、切り替えて実施される。故に、自車周囲の走行環境、並びに自車両Ａｍの自動運転ＥＣＵ５０ｂ及び周辺監視センサ３０の能力等に応じて、システム側が担うことのできない運転操作が、運転者に適切に引き継がれる。その結果、必要とされる複数回の車線変更は、ドライバ及び自動運転システム５０の連携によって安定的に実施可能となる。
【0148】
また第四実施形態では、自車両Ａｍが一般道を走行中に複数回の車線変更の実施が計画された場合、手動運転での車線変更の実施をドライバに依頼する運転依頼報知が行われる。一方、自車両Ａｍが高速道路を走行中に複数回の車線変更が計画された場合、開始タイミングの決定をドライバに依頼する運転依頼報知が行われる。以上によれば、自動車線変更のリスクが一般道よりも低くなる高速道路においては、全ての運転操作をドライバに引き継ぐことが回避され得る。故に、ドライバ等の乗員の不安を抑制しつつ、高速道路における自動運転機能の利便性が向上可能になる。
【0149】
さらに第四実施形態では、自車両Ａｍの周囲が渋滞している場合、自律走行制御による連続ＬＣは、待機状態とされず、即時キャンセルされる。故に、自車両Ａｍの周囲の渋滞が把握されている場合、複数回の車線変更に関連する上記の運転依頼報知は、実施されない。以上によれば、運転負荷の高い走行状態でドライバに運転行動が依頼されてしまう事態は、回避され得る。
【0150】
（第五実施形態）
本開示の第五実施形態は、第四実施形態の変形例である。第五実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂ（図２及び図３参照）は、連続ＬＣを含む走行計画を生成した場合、１回目の車線移動を自動車線変更によって実施する。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、２回目以降の自動車線変更を試みたものの、この自動車線変更が待機状態となった場合、ＨＣＵ１００と連携して車線変更の継続をドライバに依頼する。
本開示の第五実施形態は、第四実施形態の変形例である。第五実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂ（図２及び図３参照）は、連続ＬＣを含む走行計画を生成した場合、１回目の車線移動を自動車線変更によって実施する。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、２回目以降の自動車線変更を試みたものの、この自動車線変更が待機状態となった場合、ＨＣＵ１００と連携して車線変更の継続をドライバに依頼する。
【0151】
こうした第五実施形態の報知制御処理（図２３参照）では、連続ＬＣが予定された場合（Ｓ４１２：ＹＥＳ）、Ｓ４１４～Ｓ４１７の処理に替えて、図２５に示す連続ＬＣ用報知処理がサブ処理として実施される。連続ＬＣ用報知処理にて、提示制御部８８は、自動車線変更の報知の開始条件が成立したか否かを判定する（Ｓ５３１）。提示制御部８８は、第一実施形態（図１６ Ｓ１６参照）と同様に、自車両Ａｍが第１開始点Ｐ１ｓに到達したタイミングで、開始条件が成立したと判定する（Ｓ５３１：ＹＥＳ）。この場合、要求処理部８４は、ボディＥＣＵ４３へ向けた要求の出力により、自動車線変更での自車両Ａｍの移動方向に対応した方向指示器４４の点滅を開始させる（Ｓ５３２）。さらに、提示制御部８８は、１回目（初回）の自動車線変更を報知する態様に自車ステータスＳｔＡ（図８参照）の表示を変更する（Ｓ５３３）。
【0152】
情報連携部８２は、自動車線変更による１回目の車線移動が終了したか否かを判定する（Ｓ５３４）。情報連携部８２は、１回目の車線移動の終了を把握した場合（Ｓ５３４：ＹＥＳ）、２回目の自動車線変更が待機状態になっているか否かを判定する（Ｓ５３５）。自動車線変更が待機状態となっている場合（Ｓ５３５：ＹＥＳ）、提示制御部８８は、手動運転での車線変更の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行う（Ｓ５３６）。この場合の運転依頼報知は、運転交代をドライバに依頼する報知とされる。
【0153】
一方、自動車線変更が待機状態とならず、直ちに開始された場合（Ｓ５３５：ＮＯ）、提示制御部８８は、次の（２回目以降の）自動車線変更を報知する態様に自車ステータスＳｔＡ（図１０参照）の表示を変更する（Ｓ５３７）。
【0154】
情報連携部８２は、２回目以降の車線移動が終了したか否かを判定する（Ｓ５３８）。情報連携部８２は、車線移動の終了を把握した場合（Ｓ５３８：ＹＥＳ）、未実施の自動車線変更の有無をさらに把握する（Ｓ５３９）。３回目以降の連続車線変更が予定されている場合、情報連携部８２は、未実施の自動車線変更があると判定し（Ｓ５３９：ＹＥＳ）、次の自動車線変更が待機状態になっているか否かを判定する（Ｓ５３５）。次の自動車線変更が待機状態となっている場合（Ｓ５３５：ＹＥＳ）、運転依頼報知により、手動運転での車線変更の実施がドライバに依頼される（Ｓ５３６）。
【0155】
一方、３回目以降の連続車線変更が予定されていない場合、情報連携部８２は、未実施の自動車線変更が無いと判定する（Ｓ５３９：ＮＯ）。この場合、方向指示器４４の点滅が終了されると共に（Ｓ５４０）、自動車線変更の報知が終了される（Ｓ５４１）。
【0156】
ここまで説明した第五実施形態でも、第四実施形態と同様の効果を奏し、複数回の自動車線変更が行われる場合でも、ドライバ等の乗員の不安は抑制可能となる。加えて第五実施形態では、自律走行制御によって開始された２回目以降の車線変更が待機状態となった場合、手動運転による車線変更の実施が運転依頼報知によってドライバに依頼される。故に、ドライバが運転依頼報知に適切に対応すれば、難易度の高い連続ＬＣであっても、システムとドライバとの連携によって完遂可能になる。
【0157】
（第六実施形態）
本開示の第六実施形態は、第五実施形態の変形例である。第五実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂ（図２及び図３参照）は、連続ＬＣを含む走行計画を生成した場合、１回目の車線移動のみを自動車線変更によって実施する。一方で、２回目以降の車線変更は、ドライバに依頼される。こうした変形例での連続ＬＣ用報知処理（図２５参照）では、２回目の自動車線変更が待機状態になっているか否かの判定等、Ｓ５３５，Ｓ５３７～Ｓ５４１が省略される。提示制御部８８は、初回の自動車線変更の報知（Ｓ５３３ 参照）にて、２回目の自動車線変が依頼予定であることを示す予告通知を実施する。そして、提示制御部８８は、１回目の車線移動の終了を把握すると（Ｓ５３４：ＹＥＳ）、２回目の車線変更の手動運転による実施を、運転依頼報知によってドライバに依頼する（Ｓ５３６）。以上により、ドライバは、運転依頼報知に従い、手動運転による２回目以降の車線変更を実施する。
本開示の第六実施形態は、第五実施形態の変形例である。第五実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂ（図２及び図３参照）は、連続ＬＣを含む走行計画を生成した場合、１回目の車線移動のみを自動車線変更によって実施する。一方で、２回目以降の車線変更は、ドライバに依頼される。こうした変形例での連続ＬＣ用報知処理（図２５参照）では、２回目の自動車線変更が待機状態になっているか否かの判定等、Ｓ５３５，Ｓ５３７～Ｓ５４１が省略される。提示制御部８８は、初回の自動車線変更の報知（Ｓ５３３ 参照）にて、２回目の自動車線変が依頼予定であることを示す予告通知を実施する。そして、提示制御部８８は、１回目の車線移動の終了を把握すると（Ｓ５３４：ＹＥＳ）、２回目の車線変更の手動運転による実施を、運転依頼報知によってドライバに依頼する（Ｓ５３６）。以上により、ドライバは、運転依頼報知に従い、手動運転による２回目以降の車線変更を実施する。
【0158】
ここまで説明した第六実施形態では、初回の車線変更が自律走行制御によって行われ、２回目以降の車線変更の手動運転での実施が運転依頼報知によってドライバに依頼される。以上によれば、第五実施形態と同様の効果を奏し、難易度の高い連続ＬＣであっても、システムとドライバとの連携によって完遂可能になる。
【0159】
（第七実施形態）
本開示の第七実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。第七実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂ（図２及び図３参照）は、複数回の自動車線変更を所定の区間内又は所定の時間内で実施する場合と、複数回の自動車線変更を連続で実施する場合とで、ドライバへの運転行動依頼の有無を変更する。尚、以下の説明では、所定の区間内又は所定の時間内で行われる複数回の自動車線変更を「通常連続ＬＣ」と記載し、連続で実施される複数回の自動車線変更を「特別連続ＬＣ」と記載する。
本開示の第七実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。第七実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂ（図２及び図３参照）は、複数回の自動車線変更を所定の区間内又は所定の時間内で実施する場合と、複数回の自動車線変更を連続で実施する場合とで、ドライバへの運転行動依頼の有無を変更する。尚、以下の説明では、所定の区間内又は所定の時間内で行われる複数回の自動車線変更を「通常連続ＬＣ」と記載し、連続で実施される複数回の自動車線変更を「特別連続ＬＣ」と記載する。
【0160】
車線変更制御部７９では、第一実施形態の所定の区間（数キロメートル程度）が第１所定区間とされ、この第１所定区間よりも短い第２所定区間がさらに規定される。同様に、車線変更制御部７９では、第一実施形態の所定の時間（数分程度）が第１所定時間とされ、この第１所定時間よりも短い第２所定時間がさらに規定される。そして、第１所定区間よりも短くかつ第２所定区間よりも長い区間内、又は第１所定時間よりも短くかつ第２所定時間よりも長い時間内にて、複数回の自動車線変更を実施する場合が、上記の通常連続ＬＣとなる。
【0161】
一方、第２所定区間内又は第２所定時間内にて複数回の自動車線変更を実施する場合が、上記の特別連続ＬＣとなる。特別連続ＬＣでは、第１区間ＬＣＳ１の終了点から第２区間ＬＣＳ２の開始点までの距離又は時間は、ごく僅かとなる（図７参照）。例えば、第１区間ＬＣＳ１の終了点から第２区間ＬＣＳ２の開始点までの距離は、１００メートル程度とされ、第１区間ＬＣＳ１の終了点から第２区間ＬＣＳ２の開始点までの距離は、数秒程度とされる。第１区間ＬＣＳ１の終了点から第２区間ＬＣＳ２の開始点までの距離又は時間がゼロである場合も、特別連続ＬＣに含まれてよい。
【0162】
ＨＣＵ１００は、自動運転ＥＣＵ５０ｂにて車線変更が予定された場合、報知制御処理（図２６参照）を実施する。報知制御処理は、第四実施形態（図２３参照）と同様に、第１開始点Ｐ１ｓへの接近に基づき、第１開始時刻ｔ１ｓ以前に情報連携部８２及び提示制御部８８等によって開始される（図３及び図７参照）。
【0163】
情報連携部８２は、自動運転ＥＣＵ５０ｂの行動判断部６３にて生成される走行計画を把握する（Ｓ６１１）。情報連携部８２は、把握した走行計画を参照し、連続ＬＣが予定されているか否かを判定する（Ｓ６１２）。走行計画にて予定された車線変更が１回のみである場合（Ｓ６１２：ＮＯ）、提示制御部８８は、通常（１回のみ）の自動車線変更を案内する通常ＬＣ用表示処理を実施する（Ｓ６１３）。この通常ＬＣ用表示処理は、第四実施形態（図２３ Ｓ４１３参照）と実質同一の内容である。
【0164】
一方、連続ＬＣが予定されている場合（Ｓ６１２：ＹＥＳ）、情報連携部８２は、予定された連続ＬＣの実施区間長さ又は実施時間を把握する（Ｓ６１４）。情報連携部８２は、把握した実施区間長さ又は実施時間に基づき、自動運転ＥＣＵ５０ｂにて予定された連続ＬＣが特別連続ＬＣか否かを判定する（Ｓ６１５）。
【0165】
提示制御部８８は、予定された連続ＬＣが特別連続ＬＣである場合（Ｓ６１５：ＹＥＳ）、運転行動の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行う（Ｓ６１６）。この場合の運転依頼報知では、周辺監視だけでなく、加減速操作及び操舵操作等の全ての運転操作がドライバに依頼される。即ち、運転依頼報知は、手動運転での車線変更の実施をドライバに依頼する運転交代依頼とされる。
【0166】
対して、予定された連続ＬＣが通常連続ＬＣである場合（Ｓ６１５：ＮＯ）、提示制御部８８は、連続ＬＣ用報知処理を実施する（Ｓ６１７）。連続ＬＣ用報知処理では、第一実施形態のＳ１６～Ｓ２８（図１６参照）と実質同一の処理が実施される。この連続ＬＣ用報知処理では、加減速操作及び操舵操作に関する運転依頼報知の実施が制限される。即ち、運転交代依頼となる運転依頼報知は、実施されない。
【0167】
ここまで説明した第七実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、複数回の自動車線変更が行われる場合でも、ドライバ等の乗員の不安は抑制可能となる。加えて第七実施形態では、第１所定区間よりも短い第２所定区間内、又は第１所定時間よりも短い第２所定時間内にて複数回の自動車線変更が予定される特別連続ＬＣの場合、提示制御部８８は、運転行動の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行う。故に、自動運転ＥＣＵ５０ｂにとって難易度の高い連続ＬＣであっても、ドライバへの運転交代によって円滑な実施が可能になる。
【0168】
また第七実施形態では、第２所定区間内又は第２時間内にて複数回の自動車線変更が予定される特別連続ＬＣの場合、提示制御部８８は、運転行動としての加減速操作及び操舵操作の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行う。一方、第１所定区間よりも短く第２所定区間よりも長い区間内、又は第１所定時間よりも短く第２所定時間よりも長い時間内にて複数回の自動車線変更が予定される通常連続ＬＣの場合、加減速操作及び操舵操作に関する運転依頼報知の実施は、制限される。故に、自動運転ＥＣＵ５０ｂによって実施可能な連続ＬＣは、ドライバに加減速操作及び操舵操作を引き継がれることなく、自動運転ＥＣＵ５０ｂによって完遂され得る。以上によれば、自動運転ＥＣＵ５０ｂの性能に制限があったとしても、自動運転機能の利便性の低下が抑制可能になる。
【0169】
（第八実施形態）
本開示の第八実施形態は、第七実施形態の変形例である。第八実施形態の報知制御処理（図２６参照）にて、提示制御部８８は、特別連続ＬＣが予定される場合（Ｓ６１５：ＹＥＳ）、運転行動としての周辺監視の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行う（Ｓ６１６）。一方、通常連続ＬＣが予定される場合（Ｓ６１５：ＮＯ）、提示制御部８８は、サブ処理である連続ＬＣ用報知処理（Ｓ６１７）にて、周辺監視に関する運転依頼報知の実施を制限する。即ち、周辺監視の実施をドライバに依頼する運転依頼報知は、連続ＬＣ用報知処理では実施されない。
本開示の第八実施形態は、第七実施形態の変形例である。第八実施形態の報知制御処理（図２６参照）にて、提示制御部８８は、特別連続ＬＣが予定される場合（Ｓ６１５：ＹＥＳ）、運転行動としての周辺監視の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行う（Ｓ６１６）。一方、通常連続ＬＣが予定される場合（Ｓ６１５：ＮＯ）、提示制御部８８は、サブ処理である連続ＬＣ用報知処理（Ｓ６１７）にて、周辺監視に関する運転依頼報知の実施を制限する。即ち、周辺監視の実施をドライバに依頼する運転依頼報知は、連続ＬＣ用報知処理では実施されない。
【0170】
ここまで説明した第八実施形態では、第２所定区間内又は第２所定時間内にて複数回の自動車線変更が予定される特別連続ＬＣの場合、提示制御部８８は、運転行動としての周辺監視の実施をドライバに依頼する運転依頼報知を行う。故に、自動運転ＥＣＵ５０ｂが運転操作を継続できなくなった場合に、システムからドライバへの運転交代が円滑に実施され得る。
【0171】
加えて第八実施形態では、第１所定区間よりも短く第２所定区間よりも長い区間内、又は第１所定時間よりも短く第２所定時間よりも長い時間内にて複数回の自動車線変更が予定される通常連続ＬＣの場合、周辺監視に関する運転依頼報知の実施が制限される。故に、通常連続ＬＣの場合、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ドライバのセカンドタスクを妨げることなく、複数回の自動車線変更を完遂し得る。したがって、自動運転ＥＣＵ５０ｂの性能に制限があったとしても、自動運転機能の利便性の低下が抑制可能になる。
【0172】
（第九実施形態）
本開示の第九実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。第九実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂ（図２及び図３参照）は、１車線ずつの車線変更を繰り返す制御（通常連続ＬＣ制御）と、複数車線分まとめて車線変更を行う制御（一体連続ＬＣ制御）とを、走行環境に応じて切り替える。通常連続ＬＣ制御では、第１区間ＬＣＳ１の終了点と第２区間ＬＣＳ２の開始点との間（図７参照）に、レーンに沿った走行を行う区間（時間）が確保される。一方、一体連続ＬＣ制御では、第１区間ＬＣＳ１と第２区間ＬＣＳ２とが連続しており、レーンに沿った走行を行う区間（時間）は確保されない。
本開示の第九実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。第九実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂ（図２及び図３参照）は、１車線ずつの車線変更を繰り返す制御（通常連続ＬＣ制御）と、複数車線分まとめて車線変更を行う制御（一体連続ＬＣ制御）とを、走行環境に応じて切り替える。通常連続ＬＣ制御では、第１区間ＬＣＳ１の終了点と第２区間ＬＣＳ２の開始点との間（図７参照）に、レーンに沿った走行を行う区間（時間）が確保される。一方、一体連続ＬＣ制御では、第１区間ＬＣＳ１と第２区間ＬＣＳ２とが連続しており、レーンに沿った走行を行う区間（時間）は確保されない。
【0173】
車線変更制御部７９（図２参照）は、他車両把握部７２にて把握される自車周囲の他車両の存在状況、及び道路情報把握部７３にて把握される走行中の道路環境等に応じて、一体連続ＬＣ制御を許可するか否かを決定する。具体的に、車線変更制御部７９は、他車両把握部７２にて自車両Ａｍの周囲の所定範囲内に他車両が認識されている場合、通常連続ＬＣ制御の実施を決定する。一方、自車周囲の所定範囲内に他車両が認識されていない場合、車線変更制御部７９は、一体連続ＬＣの実施を決定する。
【0174】
さらに、自車両Ａｍの走行する道路が一般道である場合、車線変更制御部７９は、通常連続ＬＣ制御の実施を決定する。一方、自車両Ａｍの走行する道路が高速道路である場合、車線変更制御部７９は、一体連続ＬＣ制御の実施を決定する。また、自車両Ａｍがカーブ区間又は交差点の周囲等を走行中である場合、車線変更制御部７９は、通常連続ＬＣ制御の実施を決定する。一方、カーブ区間及び交差点等の周囲等を走行中でない場合、車線変更制御部７９は、一体連続ＬＣの実施を決定する。
【0175】
ここで、車線変更制御部７９は、一体連続ＬＣ制御を許可するか否かを、上記の複数の条件を組み合わせて判断してもよい。例えば、自車両Ａｍが一般道又はカーブ区間を走行する場合、或いは自車周囲に他車両が存在する場合、車線変更制御部７９は、一体連続ＬＣの実施を許可せず、通常連続ＬＣ制御の実施を決定する。一方、自車両Ａｍが高速道路の直線区間を走行中であり、かつ、自車周囲に他車両が存在しない場合、車線変更制御部７９は、一体連続ＬＣの実施を決定する。
【0176】
ＨＣＵ１００は、自動運転ＥＣＵ５０ｂにて複数回の自動車線変更が予定される場合、連続ＬＣでの移動制御の態様を報知する。即ち、通常連続ＬＣ制御及び一体連続ＬＣ制御のうちで実施予定となっている一方が、ドライバに報知される。連続ＬＣでの移動制御の態様は、最初の自動車線変更が可能になる地点又は時刻にて開始される。
【0177】
具体的に、提示制御部８８は、自車両Ａｍが一般道、カーブ区間、又は交差点の周囲等を走行しており、車線変更制御部７９が通常連続ＬＣ制御を実施する場合、通常連続ＬＣ制御の実施を報知する。また、自車周囲に他車両が存在しており、車線変更制御部７９が通常連続ＬＣ制御を実施する場合、提示制御部８８は、通常連続ＬＣ制御の実施を報知する。
【0178】
提示制御部８８は、当初レーンＬｎ１から中間レーンＬｎ２に延伸する第１軌跡ＩＰ１と、中間レーンＬｎ２から到達レーンＬｎ３に延伸する第２軌跡ＩＰ２Ａとを含む自車ステータスＳｔＡの表示により、通常連続ＬＣ制御の実施を報知する（図２１参照）。この場合、提示制御部８８は、周辺監視の実施をドライバに依頼する運転依頼報知、又は周辺監視の実施をドライバに促す監視推奨報知（監視推奨アイコンＩｃＭの表示）を、移動制御の態様報知と共に実施する。
【0179】
一方、提示制御部８８は、自車両Ａｍが高速道路又は直線区間を走行しており、車線変更制御部７９が一体連続ＬＣ制御を実施する場合、一体連続ＬＣの実施を報知する。同様に、自車周囲に他車両が存在せず、車線変更制御部７９が一体連続ＬＣ制御を実施する場合、提示制御部８８は、一体連続ＬＣの実施を報知する。提示制御部８８は、中間レーンＬｎ２を横断しつつ当初レーンＬｎ１から到達レーンＬｎ３に延伸する矢印形状の予定軌跡ＩＰＰを含む自車ステータスＳｔＡの表示により、一体連続ＬＣ制御の実施を報知する（図２７参照）。この場合、提示制御部８８は、周辺監視の実施依頼又は周辺監視の実施推奨等の報知を実施しなくてもよい。
【0180】
ここまで説明した第九実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、複数回の自動車線変更が行われる場合でも、ドライバ等の乗員の不安は抑制可能となる。加えて第九実施形態では、所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の自動車線変更が予定された場合、通常連続ＬＣ制御を実施するか、一体連続ＬＣ制御を実施するかが、自車両Ａｍの走行する走行環境に応じて決定される。故に、連続ＬＣの難易度の低い走行環境であれば、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、一体連続ＬＣ制御によって、複数回の車線変更を短時間で完遂できる。以上によれば、自動運転機能の利便性がいっそう向上し得る。
【0181】
また第九実施形態では、複数回の自動車線変更が予定される場合、提示制御部８８は、移動制御の態様を、連続ＬＣでの横移動の開始前にドライバに報知する。故に、ドライバは、連続ＬＣにおける自車両Ａｍの挙動、具体的には、中間レーンＬｎ２にて自車両Ａｍの横移動が一旦中断されるか否かを、予め把握できる。その結果、複数回の自動車線変更が行われる場合でも、ドライバ等の乗員の不安はいっそう抑制可能となる。
【0182】
さらに第九実施形態では、自車両Ａｍが一般道を走行している場合、提示制御部８８は、通常連続ＬＣ制御の実施を報知する。また、自車両Ａｍが高速道路を走行している場合、提示制御部８８は、一体連続ＬＣ制御の実施を報知する。以上のように、道路の種別によって連続ＬＣにおける移動制御の態様が切り替えられ、かつ、その態様が報知されれば、ドライバ等の乗員は、複数回の自動車線変更が実施される場合でも、不安を感じ難くなる。
【0183】
加えて第九実施形態では、自車両Ａｍの周囲に他車両が認識されている場合、提示制御部８８は、通常連続ＬＣ制御の実施を報知する。また、他車両が認識されていない場合、提示制御部８８は、一体連続ＬＣ制御の実施を報知する。このように、自車周囲の他車両の有無によって連続ＬＣにおける移動制御の態様が切り替えられ、かつ、その態様が報知されれば、ドライバ等の乗員は、複数回の自動車線変更が実施される場合でも、不安を感じ難くなる。
【0184】
尚、上記第九実施形態において、通常連続ＬＣ制御が「第１態様の移動制御」に相当し、一体連続ＬＣ制御が「第２態様の移動制御」に相当する。
【0185】
（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【0186】
上記第一実施形態にて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知する連続ＬＣ表示は、第１開始時刻ｔ１ｓよりも僅かに早く又は第１開始時刻ｔ１ｓと実質同時に開始されていた。また、上記第二実施形態の連続ＬＣ表示は、通過時刻ｔ１ｍにて開始されていた。しかし、第１開始時刻ｔ１ｓから第１完了時刻ｔ１ｆまでの間に、２回目以降の自動車線変更の実施予定を報知できれば、連続ＬＣ表示の開始タイミングは、適宜変更されてよい。即ち、１回目の自動車線変更に合わせて、複数回の自動車線変更の実施予定を報知するとは、第１完了時刻ｔ１ｆよりも前に、２回目以降の自動車線変更の実施予定が報知されることを意味する。例えば変形例１の連続ＬＣ表示は、第１開始時刻ｔ１ｓの後、通過時刻ｔ１ｍよも前に開始される。また、変形例２の連続ＬＣ表示は、通過時刻ｔ１ｍの後、第１完了時刻ｔ１ｆよりも前に開始される。
【0187】
上記実施形態の変形例３では、ＬＣ必要地点Ｐ３に接近に伴って連続ＬＣを行う場合と、追い越しに伴って連続ＬＣを行う場合とで、実質同じ連続ＬＣ表示が行われる。即ち、自車ステータスＳｔＡを連続ＬＣの種別に応じた内容への変更する処理は、変形例３において省略される。
【0188】
上記実施形態の変形例４の連続ＬＣ表示は、ＣＩＤ２２によっても表示される。こうした変形例４では、複数回の自動車線変更の実施予定が、ドライバだけでなく、同乗者にも報知可能となる。また、上記実施形態の変形例５では、連続ＬＣ表示は、ＨＵＤ２３によって虚像表示される。即ち、連続ＬＣ表示は、前景に重畳される重畳コンテンツであってもよい。以上の変形例４，５では、ＣＩＤ２２及びＨＵＤ２３がそれぞれ「表示デバイス」に相当する。
【0189】
さらに、複数回の自動車線変更の実施予定は、オーディオ装置２４によって再生される音声メッセージにより報知されてもよい。同様に、監視推奨報知も、オーディオ装置２４にて再生される音声メッセージによって実施されてもよい。
【0190】
上記実施形態の変形例６では、自動車線変更の実施予定が１回である場合でも、監視推奨報知が実施される。変形例６では、自動車線変更の実施予定が１回である場合、自動車線変更の実施予定が複数回である場合よりも、弱い態様で実施される。一例として、自動車線変更の実施予定が１回である場合、自動車線変更の実施予定が複数回である場合よりも、監視推奨アイコンＩｃＭが小さく表示される。又は、自動車線変更の実施予定が複数回である場合、監視推奨アイコンＩｃＭの表示開始と共に報知音が再生される一方で、自動車線変更の実施予定が１回である場合、報知音の再生が省略され、監視推奨アイコンＩｃＭのみ表示される。以上のように、不実施とは異なる態様で、監視推奨報知の実施の制限が行われてもよい。
【0191】
上記実施形態にて、ＨＣＵ１００の要求処理部８４によって実施されていた方向指示器４４のオン及びオフの制御は、自動運転ＥＣＵ５０ｂによって実施されてもよい。さらに、複数回の自動車線変更が予定される場合でも、１回目の自動車線変更の終了後に、方向指示器４４の点滅が一旦終了されてもよい。
【0192】
上記第三実施形態にて、合流区間及び渋滞区間とは異なる区間が、回避区間に設定されてもよい。また、上記第三実施形態の変形例７では、回避区間を避けて第１区間ＬＣＳ１及び第２区間ＬＣＳ２を設定する調整は、省略される。さらに、自動運転ＥＣＵ５０ｂにて、レベル４以上の自動運転制御が実施される場合、実施間隔ＤＬＣは、運転支援制御における実施間隔ＤＬＣよりも広く設定される。また、レベル４以上の自動運転制御における実施間隔ＤＬＣは、レベル３の自律走行制御の実施間隔ＤＬＣと同程度であってもよく、又はレベル３の自律走行制御の実施間隔ＤＬＣよりも狭く設定されてもよい。
【0193】
上記第三実施形態の変形例８では、あおり運転車両を回避する自動車線変更は、１回のみ実施される。即ち、車線変更制御部７９は、あおり運転車両が走行する当初レーンＬｎ１から隣接レーンに退避する自動車線変更のみを実施し、隣接レーンから当初レーンＬｎ１に復帰するための自動車線変更を実施しない。こうした変形例８でも、あおり運転車両のリスクから自車両Ａｍを守ることが可能になる。
【0194】
上記第七実施形態の変形例９では、通常連続ＬＣが実施予定であっても（図２６ Ｓ６１５：ＮＯ）、自車周囲の所定範囲内に他車両が存在する場合、ドライバに運転操作を依頼する運転依頼報知が実施される。また、上記第八実施形態の変形例１０では、通常連続ＬＣが実施予定であっても、自車周囲の所定範囲内に他車両が存在する場合、ドライバに周辺監視を依頼する運転依頼報知が実施される。以上の変形例９，１０のような態様により、通常連続ＬＣが行われるシーンでの運転依頼報知の実施が制限されてもよい。
【0195】
上記実施形態の変形例１１では、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの各機能は、一つの自動運転ＥＣＵによって提供されている。即ち、変形例１１の自動運転ＥＣＵ５０ｂには、運転支援ＥＣＵ５０ａの機能が実装されている。
【0196】
また、上記実施形態の変形例１２では、運転支援ＥＣＵ５０ａ、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００の各機能が、一つの統合ＥＣＵによって提供されている。こうした変形例１２では、統合ＥＣＵが「提示制御装置」及び「自動運転制御装置」に相当する。さらに、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００の連携により、本開示による提示制御装置及び自動運転制御装置の各機能が実現されてもよい。こうした形態では、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００を含むシステムが「提示制御装置」及び「自動運転制御装置」に相当する。
【0197】
上記実施形態にて、自動運転ＥＣＵ及びＨＣＵによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。
【0198】
上記実施形態の各処理部は、ＲＡＭと結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＮＰＵ（Neural network Processing Unit）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。こうした処理部は、プリント基板に個別に実装された構成であってもよく、又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ等に実装された構成であってもよい。
【0199】
上記実施形態にて各種プログラム等を記憶する記憶媒体（持続的有形コンピュータ読み取り媒体，non-transitory tangible storage medium）の形態は、適宜変更されてよい。さらに、記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、自動運転ＥＣＵ又はＨＣＵ等の制御回路に電気的に接続される構成であってよい。また、記憶媒体は、自動運転ＥＣＵ又はＨＣＵへのプログラムのコピー元又は配信元となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。
【0200】
上記の自動運転システム及びＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。また、自動運転システム及びＨＭＩシステムを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、車両が走行する交通環境は、左側通行を前提とした交通環境であってもよく、右側通行を前提とした交通環境であってもよい。本開示による自動運転制御及び情報提示制御は、それぞれの国及び地域の道路交通法、さらに車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化されてよい。
【0201】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【0202】
（技術的思想の開示）
この明細書は、以下に列挙する複数の項に記載された複数の技術的思想を開示している。いくつかの項は、後続の項において先行する項を択一的に引用する多項従属形式（a multiple dependent form）により記載されている場合がある。さらに、いくつかの項は、他の多項従属形式の項を引用する多項従属形式（a multiple dependent form referring to another multiple dependent form）により記載されている場合がある。これらの多項従属形式で記載された項は、複数の技術的思想を定義している。
（技術的思想１－１６）
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握する制御把握部（８２）と、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する前記走行計画が把握された場合、運転行動の実施を前記ドライバに依頼する運転依頼報知を行う報知実施部（８８）と、
を備える提示制御装置。
（技術的思想１－２２）
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
前記自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握し（Ｓ４１１）、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する前記走行計画が把握された場合、運転行動の実施を前記ドライバに依頼する運転依頼報知を行う（Ｓ４１６，Ｓ４３１，Ｓ４３６）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。
この明細書は、以下に列挙する複数の項に記載された複数の技術的思想を開示している。いくつかの項は、後続の項において先行する項を択一的に引用する多項従属形式（a multiple dependent form）により記載されている場合がある。さらに、いくつかの項は、他の多項従属形式の項を引用する多項従属形式（a multiple dependent form referring to another multiple dependent form）により記載されている場合がある。これらの多項従属形式で記載された項は、複数の技術的思想を定義している。
（技術的思想１－１６）
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握する制御把握部（８２）と、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する前記走行計画が把握された場合、運転行動の実施を前記ドライバに依頼する運転依頼報知を行う報知実施部（８８）と、
を備える提示制御装置。
（技術的思想１－２２）
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
前記自律走行制御を行う自動運転制御装置（５０ｂ）にて生成される走行計画を把握し（Ｓ４１１）、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の車線変更を実施する前記走行計画が把握された場合、運転行動の実施を前記ドライバに依頼する運転依頼報知を行う（Ｓ４１６，Ｓ４３１，Ｓ４３６）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。
【0203】
（技術的思想１）
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握する制御把握部（８２）と、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、１回目の前記自動車線変更に合わせて、複数回の前記自動車線変更の実施予定を報知する報知実施部（８８）と、
を備える提示制御装置。
（技術的思想２）
前記報知実施部は、
予定された前記自動車線変更が複数回である場合、周辺監視の実施を前記ドライバに促す監視推奨報知を行い、
予定される前記自動車線変更が１回のみである場合、前記監視推奨報知の実施を制限する技術的思想１に記載の提示制御装置。
（技術的思想３）
前記制御把握部は、２回目以降の前記自動車線変更の待機状態をさらに把握し、
前記報知実施部は、
１回目の前記自動車線変更の完了後に、２回目の前記自動車線変更が前記待機状態となった場合、周辺監視の実施を前記ドライバに促す監視推奨報知を行い、
１回目の前記自動車線変更の完了後に、２回目の前記自動車線変更が前記待機状態とならなかった場合、前記監視推奨報知の実施を制限する技術的思想１に記載の提示制御装置。
（技術的思想４）
前記報知実施部は、
前記自車両の周囲の状況を示す鳥瞰コンテンツ（ＳｔＡ）を表示デバイス（２１）によって表示させ、
予定された前記自動車線変更が複数回である場合、前記自動車線変更の繰り返しによって到達する到達レーン（Ｌｎ３）を再現する移動先レーン画像部（ＬｐＧ）を、１回目の前記自動車線変更に合わせて前記鳥瞰コンテンツに表示させる技術的思想１～３のいずれか一項に記載の提示制御装置。
（技術的思想５）
前記報知実施部は、複数回の前記自動車線変更の起点となる当初レーン（Ｌｎ１）を前記鳥瞰コンテンツにて再現する移動元レーン画像部（ＬｐＳ）を、１回目の前記自動車線変更の完了後に非表示にする技術的思想４に記載の提示制御装置。
（技術的思想６）
前記制御把握部は、前記自動車線変更の中断可能性の有無をさらに把握し、
前記報知実施部は、
１回目の前記自動車線変更に前記中断可能性がある場合、複数回の前記自動車線変更の起点となる当初レーン（Ｌｎ１）を前記鳥瞰コンテンツにて再現する移動元レーン画像部（ＬｐＳ）の表示を継続し、
１回目の前記自動車線変更に前記中断可能性がなくなった場合、前記移動元レーン画像部を非表示にする技術的思想４に記載の提示制御装置。
（技術的思想７）
前記制御把握部は、複数回の前記自動車線変更が行われる理由を把握し、
前記報知実施部は、複数回の前記自動車線変更が予定される場合、前記理由に応じて報知の内容を変更する技術的思想１～６のいずれか一項に記載の提示制御装置。
（技術的思想８）
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、予定された複数回の前記自動車線変更が完了するまで、前記自車両の移動方向を示す方向指示器（４４）の動作を継続させる指示器制御部（８４）、をさらに備える技術的思想１～７のいずれか一項に記載の提示制御装置。
（技術的思想９）
前記報知実施部は、所定の区間である第１所定区間よりも短い第２所定区間内、又は所定の時間である第１所定時間よりも短い第２所定時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、運転行動の実施を前記ドライバに依頼する運転依頼報知を行う技術的思想１～７のいずれか一項に記載の提示制御装置。
（技術的思想１０）
前記報知実施部は、
前記第２所定区間内又は前記第２所定時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、前記運転行動としての加減速操作及び操舵操作の少なくとも一方の実施を前記ドライバに依頼する前記運転依頼報知を行い、
前記第１所定区間よりも短く前記第２所定区間よりも長い区間内、又は前記第１所定時間よりも短く前記第２所定時間よりも長い時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、前記加減速操作及び前記操舵操作に関する前記運転依頼報知の実施を制限する技術的思想９に記載の提示制御装置。
（技術的思想１１）
前記報知実施部は、
前記第２所定区間内又は前記第２所定時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、前記運転行動としての周辺監視の実施を前記ドライバに依頼する前記運転依頼報知を行い、
前記第１所定区間よりも短く前記第２所定区間よりも長い区間内、又は前記第１所定時間よりも短く前記第２所定時間よりも長い時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、前記周辺監視に関する前記運転依頼報知の実施を制限する技術的思想９に記載の提示制御装置。
（技術的思想１２）
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定された場合、１車線ずつの移動を繰り返す第１態様の移動制御を実施するか、複数車線を纏めて移動する第２態様の前記移動制御を実施するかが、前記自車両の走行する走行環境に応じて決定され、
前記報知実施部は、複数回の前記自動車線変更が予定される場合、前記移動制御の態様をさらに報知する技術的思想１～１１のいずれか一項に記載の提示制御装置。
（技術的思想１３）
前記報知実施部は、前記自車両が一般道を走行している場合、前記第１態様での前記移動制御の実施を報知し、前記自車両が高速道路を走行している場合、前記第２態様での前記移動制御の実施を報知する技術的思想１２に記載の提示制御装置。
（技術的思想１４）
前記報知実施部は、前記自車両の周囲に他車両が認識されている場合、前記第１態様での前記移動制御の実施を報知し、前記他車両が認識されていない場合、前記第２態様での前記移動制御の実施を報知する技術的思想１２に記載の提示制御装置。
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自律走行制御に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記自律走行制御によって実施される自動車線変更の予定を把握する制御把握部（８２）と、
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、１回目の前記自動車線変更に合わせて、複数回の前記自動車線変更の実施予定を報知する報知実施部（８８）と、
を備える提示制御装置。
（技術的思想２）
前記報知実施部は、
予定された前記自動車線変更が複数回である場合、周辺監視の実施を前記ドライバに促す監視推奨報知を行い、
予定される前記自動車線変更が１回のみである場合、前記監視推奨報知の実施を制限する技術的思想１に記載の提示制御装置。
（技術的思想３）
前記制御把握部は、２回目以降の前記自動車線変更の待機状態をさらに把握し、
前記報知実施部は、
１回目の前記自動車線変更の完了後に、２回目の前記自動車線変更が前記待機状態となった場合、周辺監視の実施を前記ドライバに促す監視推奨報知を行い、
１回目の前記自動車線変更の完了後に、２回目の前記自動車線変更が前記待機状態とならなかった場合、前記監視推奨報知の実施を制限する技術的思想１に記載の提示制御装置。
（技術的思想４）
前記報知実施部は、
前記自車両の周囲の状況を示す鳥瞰コンテンツ（ＳｔＡ）を表示デバイス（２１）によって表示させ、
予定された前記自動車線変更が複数回である場合、前記自動車線変更の繰り返しによって到達する到達レーン（Ｌｎ３）を再現する移動先レーン画像部（ＬｐＧ）を、１回目の前記自動車線変更に合わせて前記鳥瞰コンテンツに表示させる技術的思想１～３のいずれか一項に記載の提示制御装置。
（技術的思想５）
前記報知実施部は、複数回の前記自動車線変更の起点となる当初レーン（Ｌｎ１）を前記鳥瞰コンテンツにて再現する移動元レーン画像部（ＬｐＳ）を、１回目の前記自動車線変更の完了後に非表示にする技術的思想４に記載の提示制御装置。
（技術的思想６）
前記制御把握部は、前記自動車線変更の中断可能性の有無をさらに把握し、
前記報知実施部は、
１回目の前記自動車線変更に前記中断可能性がある場合、複数回の前記自動車線変更の起点となる当初レーン（Ｌｎ１）を前記鳥瞰コンテンツにて再現する移動元レーン画像部（ＬｐＳ）の表示を継続し、
１回目の前記自動車線変更に前記中断可能性がなくなった場合、前記移動元レーン画像部を非表示にする技術的思想４に記載の提示制御装置。
（技術的思想７）
前記制御把握部は、複数回の前記自動車線変更が行われる理由を把握し、
前記報知実施部は、複数回の前記自動車線変更が予定される場合、前記理由に応じて報知の内容を変更する技術的思想１～６のいずれか一項に記載の提示制御装置。
（技術的思想８）
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、予定された複数回の前記自動車線変更が完了するまで、前記自車両の移動方向を示す方向指示器（４４）の動作を継続させる指示器制御部（８４）、をさらに備える技術的思想１～７のいずれか一項に記載の提示制御装置。
（技術的思想９）
前記報知実施部は、所定の区間である第１所定区間よりも短い第２所定区間内、又は所定の時間である第１所定時間よりも短い第２所定時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、運転行動の実施を前記ドライバに依頼する運転依頼報知を行う技術的思想１～７のいずれか一項に記載の提示制御装置。
（技術的思想１０）
前記報知実施部は、
前記第２所定区間内又は前記第２所定時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、前記運転行動としての加減速操作及び操舵操作の少なくとも一方の実施を前記ドライバに依頼する前記運転依頼報知を行い、
前記第１所定区間よりも短く前記第２所定区間よりも長い区間内、又は前記第１所定時間よりも短く前記第２所定時間よりも長い時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、前記加減速操作及び前記操舵操作に関する前記運転依頼報知の実施を制限する技術的思想９に記載の提示制御装置。
（技術的思想１１）
前記報知実施部は、
前記第２所定区間内又は前記第２所定時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、前記運転行動としての周辺監視の実施を前記ドライバに依頼する前記運転依頼報知を行い、
前記第１所定区間よりも短く前記第２所定区間よりも長い区間内、又は前記第１所定時間よりも短く前記第２所定時間よりも長い時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定される場合、前記周辺監視に関する前記運転依頼報知の実施を制限する技術的思想９に記載の提示制御装置。
（技術的思想１２）
所定の区間内又は所定の時間内にて複数回の前記自動車線変更が予定された場合、１車線ずつの移動を繰り返す第１態様の移動制御を実施するか、複数車線を纏めて移動する第２態様の前記移動制御を実施するかが、前記自車両の走行する走行環境に応じて決定され、
前記報知実施部は、複数回の前記自動車線変更が予定される場合、前記移動制御の態様をさらに報知する技術的思想１～１１のいずれか一項に記載の提示制御装置。
（技術的思想１３）
前記報知実施部は、前記自車両が一般道を走行している場合、前記第１態様での前記移動制御の実施を報知し、前記自車両が高速道路を走行している場合、前記第２態様での前記移動制御の実施を報知する技術的思想１２に記載の提示制御装置。
（技術的思想１４）
前記報知実施部は、前記自車両の周囲に他車両が認識されている場合、前記第１態様での前記移動制御の実施を報知し、前記他車両が認識されていない場合、前記第２態様での前記移動制御の実施を報知する技術的思想１２に記載の提示制御装置。
【符号の説明】
【0204】
Ａｍ 自車両、ＤＬＣ 実施間隔（間隔）、Ｌｎ１ 当初レーン、Ｌｎ３ 到達レーン、ＬｐＧ 移動先レーンアイコン（移動先レーン画像部）、ＬｐＳ 移動元レーンアイコン（移動元レーン画像部）、Ｐ１ｓ 第１開始点（第１地点）、Ｐ２ｓ 第２開始点（第２地点）、ＳｔＡ 自車ステータス（鳥瞰コンテンツ）、１１，５１ 処理部、２１ メータディスプレイ（表示デバイス）、４４ 方向指示器、５０ｂ 自動運転ＥＣＵ（自動運転制御装置）、７２ 他車両把握部、７３ 道路情報把握部（道路状況把握部）、７８ 制御切替部、７９ 車線変更制御部、８２ 情報連携部（制御把握部）、８４ 要求処理部（指示器制御部）、８８ 提示制御部（報知実施部）、１００ ＨＣＵ（提示制御装置）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】