特許 7597172 マンコンベヤ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-02

(45)【発行日】2024-12-10

(54)【発明の名称】マンコンベヤ

(51)【国際特許分類】

   B66B 25/00 20060101AFI20241203BHJP

【ＦＩ】

B66B25/00 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2023137132

(22)【出願日】2023-08-25

【審査請求日】2023-08-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000112705

【氏名又は名称】フジテック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000729

【氏名又は名称】弁理士法人ユニアス国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中村 雅昭

【審査官】須山 直紀

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－３１２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１６６０６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１３７１５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－７８８７０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ ２５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のステップと、
前記複数のステップが接続される無端環状のチェーンと、
前記チェーンの第１横方向の第１端部が巻き掛けられる回転可能なスプロケットと、
前記チェーンの前記第１横方向の第２端部を支持する支持部と、
前記チェーンに張力を付与するために、前記支持部に前記第１横方向の弾性復元力を加える弾性部と、
前記スプロケットを回転させるモータと、
前記モータに供給する電力の周波数を変更するインバータと、
前記チェーンの走行速度を検出する速度検出部と、
前記インバータを制御する処理部と、を備え、
前記処理部は、前記速度検出部の検出に基づいて、前記チェーンの走行速度が一定となるように、前記電力の周波数を変更する周波数制御を実行する、マンコンベヤ。

【請求項2】

前記マンコンベヤに乗る人を検出する人検出部を備え、
前記処理部は、前記電力の周波数を一定にする基準制御を実行し、
前記処理部は、前記人検出部が人を検出した場合に、前記周波数制御を実行する、請求項１に記載のマンコンベヤ。

【請求項3】

前記処理部は、前記電力の周波数を一定にする基準制御を実行し、
前記処理部は、前記速度検出部で検出した走行速度の変化の大きさが設定値よりも大きい場合に、前記周波数制御を実行する、請求項１又は２に記載のマンコンベヤ。

【請求項4】

前記処理部は、前記電力の周波数を一定にする基準制御を実行し、
前記処理部は、前記速度検出部で検出した走行速度の変化の周期の長さが設定値よりも長い場合に、前記周波数制御を実行する、請求項１又は２に記載のマンコンベヤ。

【請求項5】

前記弾性部の弾性変形の変化を検出する変形検出部を備え、
前記処理部は、前記電力の周波数を一定にする基準制御を実行し、
前記処理部は、前記変形検出部が弾性変形の変化を検出した場合に、前記周波数制御を実行する、請求項１又は２に記載のマンコンベヤ。

【請求項6】

前記モータの出力トルクを検出するトルク検出部を備え、
前記処理部は、前記電力の周波数を一定にする基準制御を実行し、
前記処理部は、前記トルク検出部で検出した出力トルクの大きさの変化が設定値よりも大きい場合に、前記周波数制御を実行する、請求項１又は２に記載のマンコンベヤ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書は、マンコンベヤに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、例えば、マンコンベヤは、複数のステップと、複数のステップが接続される無端環状のチェーンと、チェーンの第１横方向の第１端部が巻き掛けられる回転可能なスプロケットと、チェーンの第１横方向の第２端部を支持する支持部と、チェーンに張力を付与するために、支持部に第１横方向の弾性復元力を加える弾性部とを備えている（例えば、特許文献１）。

【0003】

ところで、特許文献１に係るマンコンベヤにおいては、人がステップに乗ったり、人がステップから降りたり、人がステップを歩いたりすることによって、搬送負荷が変化した場合に、弾性部は、基準の弾性変形の状態から、大きく弾性変形する状態と小さく弾性変形する状態とを繰り返す（例えば、伸縮を繰り返す）。これにより、チェーンに脈動が発生する。具体的には、チェーンの走行速度に定期的な増減の変化が発生する。その結果、例えば、ステップに乗っている人に不快感を与える場合がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００８－１４３６７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

そこで、課題は、チェーンの走行速度が変化することを抑制することができるマンコンベヤを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

［１］
マンコンベヤは、
複数のステップと、
前記複数のステップが接続される無端環状のチェーンと、
前記チェーンの第１横方向の第１端部が巻き掛けられる回転可能なスプロケットと、
前記チェーンの前記第１横方向の第２端部を支持する支持部と、
前記チェーンに張力を付与するために、前記支持部に前記第１横方向の弾性復元力を加える弾性部と、
前記スプロケットを回転させるモータと、
前記モータに供給する電力の周波数を変更するインバータと、
前記チェーンの走行速度を検出する速度検出部と、
前記インバータを制御する処理部と、を備え、
前記処理部は、前記速度検出部の検出に基づいて、前記チェーンの走行速度が一定となるように、前記電力の周波数を変更する周波数制御を実行する。

【0007】

［２］
また、上記［１］のマンコンベヤは、
前記マンコンベヤに乗る人を検出する人検出部を備え、
前記処理部は、前記電力の周波数を一定にする基準制御を実行し、
前記処理部は、前記人検出部が人を検出した場合に、前記周波数制御を実行する、
という構成でもよい。

【0008】

［３］
また、上記［１］又は［２］のマンコンベヤにおいては、
前記処理部は、前記電力の周波数を一定にする基準制御を実行し、
前記処理部は、前記速度検出部で検出した走行速度の変化の大きさが設定値よりも大きい場合に、前記周波数制御を実行する、
という構成でもよい。

【0009】

［４］
また、上記［１］～［３］の何れか１つのマンコンベヤにおいては、
前記処理部は、前記電力の周波数を一定にする基準制御を実行し、
前記処理部は、前記速度検出部で検出した走行速度の変化の周期の長さが設定値よりも長い場合に、前記周波数制御を実行する、
という構成でもよい。

【0010】

［５］
また、上記［１］～［４］の何れか１つのマンコンベヤは、
前記弾性部の弾性変形の変化を検出する変形検出部を備え、
前記処理部は、前記電力の周波数を一定にする基準制御を実行し、
前記処理部は、前記変形検出部が弾性変形の変化を検出した場合に、前記周波数制御を実行する、
という構成でもよい。

【0011】

［６］
また、上記［１］～［５］の何れか１つのマンコンベヤは、
前記モータの出力トルクを検出するトルク検出部を備え、
前記処理部は、前記電力の周波数を一定にする基準制御を実行し、
前記処理部は、前記トルク検出部で検出した出力トルクの大きさの変化が設定値よりも大きい場合に、前記周波数制御を実行する、
という構成でもよい。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】一実施形態に係るマンコンベヤの概略図

【図2】同実施形態に係るステップ及びチェーンの斜視図

【図3】同実施形態に係るスプロケットの正面図

【図4】同実施形態に係る支持部及び弾性部の正面図

【図5】同実施形態に係るマンコンベヤの制御ブロック図

【図6】同実施形態に係る弾性部に起因する脈動を示す時間と速度との関係図

【図7】同実施形態に係るチェーン及びスプロケットに起因する脈動を示す時間と速度との関係図

【発明を実施するための形態】

【0013】

各図面において、構成要素の寸法は、例えば、理解を容易にするために、実際の寸法に対して拡大、縮小して示す場合があり、また、各図面の間での寸法比は、一致していない場合がある。なお、各図面において、例えば、理解を容易にするために、構成要素の一部を省略して示す場合がある。

【0014】

第１、第２等の序数を含む用語は、多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は、一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、構成要素は、この用語によって特に限定されるものではない。なお、序数を含む構成要素の個数は、特に限定されず、例えば、一つでもよい場合がある。また、以下の明細書及び図面で用いられる序数は、特許請求の範囲に記載された序数と異なる場合がある。

【0015】

以下、マンコンベヤにおける一実施形態について、図１～図７を参照しながら説明する。なお、以下の実施形態は、マンコンベヤの構成等の理解を助けるために例示するものであり、マンコンベヤの構成を限定するものではない。

【0016】

図１及び図２に示すように、マンコンベヤ１は、例えば、躯体に設置される構造体２と、人（乗客）を搬送する搬送部３と、搬送部３を第２方向Ｄ２で挟むように配置される一対（図１においては、一つのみ図示している）の欄干部４と、搬送部３及び欄干部４を駆動させる駆動部５と、装置全体を制御する処理部６とを備えていてもよい。

【0017】

各図において、第１方向Ｄ１は、水平方向と平行な方向である第１横方向（「前後方向」ともいう）Ｄ１であり、第２方向Ｄ２は、水平方向と平行な方向であって、且つ、第１横方向Ｄ１と直交する第２横方向（「幅方向」ともいう）Ｄ２であり、第３方向Ｄ３は、第１横方向Ｄ１及び第２横方向Ｄ２と直交する鉛直方向であって、上下方向Ｄ３である。

【0018】

本実施形態に係るマンコンベヤ１は、人を搬送するために、踏面が階段状になるエスカレータであるが、斯かる構成に限られない。例えば、マンコンベヤ１は、人を搬送するために、踏面が平面状となる移動歩道（動く歩道）であってもよい。

【0019】

搬送部３は、例えば、本実施形態のように、第２横方向Ｄ２に離れる一対の無端環状のチェーン７，７と、一対のチェーン７，７にそれぞれ連結される連結軸８と、一対のチェーン７，７の間に配置され、連結軸８に回転可能に接続されることによって、チェーン７に接続される複数のステップ９とを備えていてもよい。

【0020】

これにより、ステップ９は、チェーン７と共に走行し、また、チェーン７に対して、第２横方向Ｄ２を軸にして回転可能に接続されている。なお、チェーン７は、駆動部５に駆動されることによって、回転して走行する。

【0021】

チェーン７は、例えば、本実施形態のように、互いに回転可能に接続されるリンク７ａと、リンク７ａに回転可能に接続されるローラ７ｂとを備えていてもよい。即ち、本実施形態においては、チェーン７は、ローラチェーンとしている。なお、チェーン７は、斯かる構成に限られない。

【0022】

ステップ９は、例えば、本実施形態のように、ステップ本体９ａと、ステップ本体９ａに回転可能に接続されるローラ９ｂとを備えていてもよい。また、ステップ本体９ａは、例えば、本実施形態のように、人に乗られる踏面部９ｃと、湾曲状に形成される蹴上部９ｄと、連結軸８に回転可能に連結される連結部９ｅとを備えていてもよい。

【0023】

欄干部４は、例えば、回転して走行する無端環状の手摺ベルト４ａと、手摺ベルト４ａを支持する欄干本体部４ｂと、欄干本体部４ｂの下部を覆うカバー部４ｃとを備えていてもよい。なお、例えば、手摺ベルト４ａが駆動部５の駆動によって走行し、手摺ベルト４ａの走行は、ステップ９の走行と同期してもよい。

【0024】

駆動部５は、例えば、本実施形態のように、チェーン７の第１横方向Ｄ１の第１端部が巻き掛けられる回転可能なスプロケット（「駆動スプロケット」ともいう）１０と、チェーン７の第１横方向Ｄ１の第２端部を支持する支持部１１と、スプロケット１０を回転させるモータ１２と、モータ１２の駆動をスプロケット１０に伝達させる伝達部１３とを備えていてもよい。

【0025】

伝達部１３は、例えば、本実施形態のように、スプロケット１０と一体となって回転する回転体１３ａと、モータ１２の駆動軸と回転体１３ａとにそれぞれ巻き掛けられる無端環状の伝達体１３ｂとを備えていてもよい。これにより、モータ１２の駆動は、スプロケット１０に伝達される。

【0026】

特に限定されないが、図３に示すように、スプロケット１０は、例えば、同軸となるように、回転体１３ａに固定されていてもよい。これにより、スプロケット１０は、回転体１３ａと一体となって第２横方向Ｄ２を軸にして回転する。また、スプロケット１０は、例えば、本実施形態のように、チェーン７のローラ７ｂを引っ掛ける複数の歯１０ａを備えていてもよい。

【0027】

図４に示すように、構造体２は、例えば、複数の枠材２ａ～２ｃで構成されるトラス構造又はケタ構造としてもよい。支持部１１は、例えば、本実施形態のように、チェーン７（図４においては、ローラ７ｂのみ図示している）をガイドするガイド部１１ａを備えていてもよい。なお、斯かる構成に限られず、支持部１１は、例えば、チェーン７が巻き掛けられ、第２横方向Ｄ２を軸にして回転可能なスプロケット（従動スプロケット）としてもよい。

【0028】

マンコンベヤ１は、例えば、本実施形態のように、支持部１１を第１横方向Ｄ１へガイドするガイド機構１４と、チェーン７に張力を付与する張力付与部１５とを備えていてもよい。ガイド機構１４は、例えば、本実施形態のように、支持部１１に固定されるローラ１４ａと、構造体２に固定され、ローラ１４ａを第１横方向Ｄ１へガイドするために、第１横方向Ｄ１へ沿って延びるレール１４ｂとを備えていてもよい。

【0029】

張力付与部１５は、例えば、本実施形態のように、支持部１１に第１横方向Ｄ１の弾性復元力を加える弾性部１５ａを備えていてもよい。特に限定されないが、例えば、本実施形態のように、弾性部１５ａは、弦巻バネとし、張力付与部１５は、支持部１１に固定されて第１横方向Ｄ１へ延びる連結部１５ｂと、連結部１５ｂに固定されて弾性部１５ａの第１端を保持する第１保持部１５ｃと、構造体２の枠材２ｃに固定されて弾性部１５ａの第２端を保持する第２保持部１５ｄとを備えている、という構成でもよい。

【0030】

これにより、弾性部１５ａが第１横方向Ｄ１へ圧縮の弾性変形をすることによって、第１横方向Ｄ１（具体的には、図４における左方向）の弾性復元力が、支持部１１に加えられるため、チェーン７に張力を付与することができる。なお、斯かる構成に限られず、張力付与部１５は、弾性部１５ａが支持部１１に第１横方向Ｄ１の弾性復元力を加えることによって、チェーン７に張力を付与する、という構成であればよい。

【0031】

図５に示すように、マンコンベヤ１は、例えば、各種情報が入力される入力部１６と、各種情報が出力される出力部１７とを備えていてもよい。特に限定されないが、入力部１６は、例えば、スイッチ（押しボタンスイッチ、セレクトスイッチ等）、タッチパネル等としてもよく、また、出力部１７は、例えば、情報を表示する表示部（例えば、電光掲示板、表示灯）、情報を音で発する発音部（例えば、ブザー、スピーカ）、外部（例えば、中央監視盤等）へ信号を出力する信号出力部等としてもよい。

【0032】

また、マンコンベヤ１は、例えば、本実施形態のように、チェーン７の走行速度を検出する速度検出部１８と、マンコンベヤ１に乗る人を検出する人検出部１９と、モータ１２に供給する電力の周波数を変更するインバータ２０とを備えていてもよい。

【0033】

速度検出部１８は、例えば、回転体１３ａの外周の歯を検出するセンサ（例えば、近接センサ、光電センサ）としてもよく、また、例えば、回転体１３ａ又はスプロケット１０の回転を検出するセンサ（例えば、エンコーダ）としてもよく、また、例えば、ステップ９に接することによって回転するローラの回転を検出するセンサ（例えば、エンコーダ）としてもよい。また、速度検出部１８は、例えば、チェーン７に接することによって回転するローラの回転を検出するセンサ（例えば、エンコーダ）としてもよい。

【0034】

このように、速度検出部１８は、例えば、回転体１３ａの回転速度、スプロケット１０の回転速度、ステップ９の走行速度を検出することによって、間接的にチェーン７の走行速度を検出してもよく、また、例えば、チェーン７の走行速度を検出することによって、直接的にチェーン７の走行速度を検出してもよい。

【0035】

人検出部１９は、マンコンベヤ１に乗る人を検出するために、例えば、乗降部に人が存在するか否かを検出してもよい。特に限定されないが、人検出部１９は、例えば、欄干部４の内部に配置される光電センサとしてもよく、また、例えば、乗降部の上方及び側方から撮像するカメラとしてもよく、また、例えば、乗降部の下方から人の荷重を検出するロードセルとしてもよい。

【0036】

処理部６は、例えば、本実施形態のように、各部１６，１８，１９から各情報（データ）を取得する取得部６ａと、各情報を記憶する記憶部６ｂと、各情報を演算する演算部６ｃと、各部を制御する制御部６ｄとを備えていてもよい。なお、本明細書においては、記憶とは、例えば、削除指示の入力によって削除されるまで記憶し続ける場合だけでなく、例えば、演算部６ｃの演算に用いるために一時的に記憶し、削除指示の入力に関係なく演算終了後に削除される場合も含む。

【0037】

処理部６は、例えば、ＣＰＵ及びＭＰＵ等のプロセッサ（例えば、演算部６ｃ、制御部６ｄ）、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリ（例えば、取得部６ａ、記憶部６ｂ）、各種インターフェイス等を備えるコンピュータとしてもよい。これにより、メモリに格納されたプログラムをプロセッサが実行し、ソフトウェア及びハードウェアが協働することによって、処理部６の各部６ａ～６ｄが実現される。

【0038】

また、処理部６は、例えば、一つの装置で構成されていてもよく、また、例えば、互いに通信可能な複数の装置で構成されていてもよい。具体的には、処理部６の各部６ａ～６ｄは、例えば、一つの装置に備えられていてもよく、また、例えば、互いに通信可能な複数の装置に分散して備えられていてもよい。

【0039】

なお、処理部６の制御部６ｄは、例えば、インバータ２０を制御することによって、インバータ２０がモータ１２に供給する電力の周波数を制御する。これにより、供給電力の周波数が変わることによって、回転体１３ａ及びスプロケット１０の回転速度が変わるため、チェーン７の走行速度を変えることができる。

【0040】

本実施形態に係るマンコンベヤ１の構成については以上の通りであり、次に、本実施形態に係るマンコンベヤ１の制御について説明する。なお、以下の内容は、マンコンベヤ１の制御等の理解を助けるために例示するものであり、マンコンベヤ１の制御を限定するものではない。

【0041】

処理部６は、通常時には、モータ１２へ供給する電力の周波数（以下「供給電力周波数」という）を一定にする基準制御を実行する。ところで、基準制御が実行されている場合に、チェーン７に脈動が発生する場合がある。ここで、チェーン７の脈動について、図６及び図７を参照しながら説明する。

【0042】

まず、例えば、人がステップ９に乗ったり、人がステップ９から降りたり、人がステップ９を歩いたりすることによって、搬送負荷が変化した場合に、弾性部１５ａは、基準の弾性変形の状態から、大きく弾性変形する状態と小さく弾性変形する状態とを繰り返す（例えば、伸縮を繰り返す）。これにより、図６に示すように、チェーン７に第１の脈動が発生する。

【0043】

第１の脈動においては、定格速度Ｖ０に対する変化速度の大きさＶ１は、例えば、定格速度Ｖ０の５％～１０％である。また、第１の脈動においては、速度変化の周期の長さＴ１は、例えば、０．２５秒～０．３０秒である。

【0044】

一方で、例えば、チェーン７のローラ７ｂがスプロケット１０の歯１０ａに引っ掛けられるタイミングによって、スプロケット１０にかかるトルクが変化するため、スプロケット１０が振動する（例えば、特開２０１５－１１７０９２号公報参照）。これにより、図７に示すように、チェーン７の第２の脈動が発生する。

【0045】

第２の脈動においては、定格速度Ｖ０に対する変化速度の大きさＶ２は、例えば、定格速度Ｖ０の０．５％～１．０％である。また、第２の脈動においては、速度変化の周期の長さＴ２は、例えば、０．０５秒～０．１０秒である。

【0046】

このように、第１の脈動においては、チェーン７の走行速度の変化速度の大きさＶ１が大きいため、第１の脈動が発生した場合には、例えば、ステップ９に乗っている人に不快感を与える場合がある。一方で、第２の脈動においては、チェーン７の走行速度の変化速度の大きさＶ２が小さいため、第２の脈動が発生した場合でも、例えば、ステップ９に乗っている人に対しての影響は、殆どない。

【0047】

それに対して、処理部６は、チェーン７の第１の脈動が発生したと判定した場合に、周波数制御を実行する。周波数制御においては、処理部６は、例えば、速度検出部１８の検出に基づいて、チェーン７の走行速度が一定となるように、供給電力周波数を変更するフィードバック制御を行う。これにより、チェーン７の第１の脈動が発生しても、チェーン７の走行速度が変化することを抑制することができる。

【0048】

なお、第２の脈動においては、速度変化の周期の長さＴ２が短いことに対して、チェーン７の第２の脈動が発生した場合には、処理部６は、基準制御の実行を継続している。これにより、例えば、周波数の制御が第２の脈動に追従できずにチェーン７の脈動が不要に大きくなることを抑制することができる。

【0049】

次に、処理部６の演算部６ｃがチェーン７の第１の脈動が発生したと判定する要件について、説明する。

【0050】

まず、チェーン７の第１の脈動が人（具体的には、搬送負荷）に起因しているため、第１の要件は、人検出部１９が人を検出することとしている。特に限定されないが、例えば、第１の要件は、人検出部１９が人を検出してから、設定時間を経過するまでの期間である、としてもよい。

【0051】

特に限定されないが、例えば、第１の要件は、自動運転中においてチェーン７が定格速度で走行していることとしてもよい。自動運転中においては、例えば、人検出部１９が人を検出した場合に、処理部６は、チェーン７を定格速度で走行し、人検出部１９が最後に人を検出した後に、所定時間（例えば、ステップ９が１／２周の距離を走行する時間＋３０秒）が経過した場合に、処理部６は、チェーン７を低速度で走行させてもよい。

【0052】

また、図６及び図７に示すように、チェーン７の第１脈動においては、走行速度の変化速度の大きさＶ１が大きいため、第２の要件は、速度検出部１８で検出した走行速度の変化の大きさＶ１が設定値よりも大きいこととしている。特に限定されないが、設定値は、例えば、定格速度Ｖ０の３％～１０％としてもよく、また、例えば、定格速度Ｖ０の５％～１０％としてもよい。また、特に限定されないが、設定値は、例えば、３１ｍ／分～３１．５ｍ／分としてもよく、また、例えば、３１．５ｍ／分～３３ｍ／分としてもよい。

【0053】

また、チェーン７の第１脈動においては、走行速度の変化の周期の長さＴ１が長いため、第３の要件は、速度検出部１８で検出した走行速度の変化の周期の長さＴ１が設定値よりも長いこととしている。特に限定されないが、設定値は、例えば、０．２０秒～０．３０秒としてもよく、また、例えば、０．２５秒～０．３０秒としてもよい。

【0054】

そして、特に限定されないが、演算部６ｃは、例えば、第１の要件と、第２の要件及び第３の要件の少なくとも一方とが成立した場合に、チェーン７の第１の脈動が発生したと判定してもよい。これにより、対象となるチェーン７の第１の脈動が発生した場合に、周波数制御が実行される。

【0055】

以上より、マンコンベヤ１は、本実施形態のように、
複数のステップ９と、
前記複数のステップ９が接続される無端環状のチェーン７と、
前記チェーン７の第１横方向Ｄ１の第１端部が巻き掛けられる回転可能なスプロケット１０と、
前記チェーン７の前記第１横方向Ｄ１の第２端部を支持する支持部１１と、
前記チェーン７に張力を付与するために、前記支持部１１に前記第１横方向Ｄ１の弾性復元力を加える弾性部１５ａと、
前記スプロケット１０を回転させるモータ１２と、
前記モータ１２に供給する電力の周波数を変更するインバータ２０と、
前記チェーン７の走行速度を検出する速度検出部１８と、
前記インバータ２０を制御する処理部６と、を備え、
前記処理部６は、前記速度検出部１８の検出に基づいて、前記チェーン７の走行速度が一定となるように、前記電力の周波数を変更する周波数制御を実行する、
という構成が好ましい。

【0056】

斯かる構成によれば、処理部６は、速度検出部１８の検出に基づいて、電力の周波数を変更する周波数制御を実行する。これにより、チェーン７の脈動が発生しても、チェーン７の走行速度が一定となるように、周波数制御が実行される。したがって、チェーン７の走行速度が変化することを抑制することができる。

【0057】

また、マンコンベヤ１は、本実施形態のように、
前記マンコンベヤ１に乗る人を検出する人検出部１９を備え、
前記処理部６は、前記電力の周波数を一定にする基準制御を実行し、
前記処理部６は、前記人検出部１９が人を検出した場合に、前記周波数制御を実行する、
という構成が好ましい。

【0058】

斯かる構成によれば、処理部６は、電力の周波数を一定にする基準制御を実行する。そして、対象となるチェーン７の脈動が人（具体的には、搬送負荷）に起因しているため、人検出部１９が人を検出した場合に、処理部６は、周波数制御を実行する。これにより、対象となるチェーン７の脈動が発生する虞がある場合に、周波数制御が実行される。

【0059】

また、マンコンベヤ１においては、本実施形態のように、
前記処理部６は、前記電力の周波数を一定にする基準制御を実行し、
前記処理部６は、前記速度検出部１８で検出した走行速度の変化の大きさＶ１が設定値よりも大きい場合に、前記周波数制御を実行する、
という構成でもよい。

【0060】

斯かる構成によれば、処理部６は、電力の周波数を一定にする基準制御を実行する。そして、対象となるチェーン７の脈動においては、走行速度の変化の大きさＶ１が大きいため、速度検出部１８で検出した走行速度の変化の大きさＶ１が設定値よりも大きい場合に、処理部６は、周波数制御を実行する。これにより、対象となるチェーン７の脈動が発生した場合に、周波数制御が実行される。

【0061】

また、マンコンベヤ１においては、本実施形態のように、
前記処理部６は、前記電力の周波数を一定にする基準制御を実行し、
前記処理部６は、前記速度検出部１８で検出した走行速度の変化の周期の長さＴ１が設定値よりも長い場合に、前記周波数制御を実行する、
という構成が好ましい。

【0062】

斯かる構成によれば、処理部６は、電力の周波数を一定にする基準制御を実行する。そして、対象となるチェーン７の脈動においては、走行速度の変化の周期の長さＴ１が長いため、速度検出部１８で検出した走行速度の変化の周期の長さＴ１が設定値よりも長い場合に、処理部６は、周波数制御を実行する。これにより、対象となるチェーン７の脈動が発生した場合に、周波数制御が実行される。

【0063】

なお、マンコンベヤ１は、上記した実施形態の構成に限定されるものではなく、また、上記した作用効果に限定されるものではない。また、マンコンベヤ１は、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、下記する各種の変更例に係る構成や方法等を任意に一つ又は複数選択して、上記した実施形態に係る構成や方法等に採用してもよいことは勿論である。

【0064】

（Ａ）上記実施形態に係るマンコンベヤ１においては、処理部６は、第１の要件（人検出部１９が人を検出した場合）と、第２の要件（速度検出部１８で検出した走行速度の変化の大きさＶ１が設定値よりも大きい場合）及び第３の要件（速度検出部１８で検出した走行速度の変化の周期の長さＴ１が設定値よりも長い場合）の少なくとも一方とが成立した場合に、周波数制御を実行する、という構成である。しかしながら、マンコンベヤ１は、斯かる構成に限られない。

【0065】

（Ａ－１）処理部６は、例えば、第１の要件が成立した場合に、周波数制御を実行する、という構成でもよく、また、例えば、第２の要件が成立した場合に、周波数制御を実行する、という構成でもよく、また、例えば、第３の要件が成立した場合に、周波数制御を実行する、という構成でもよい。また、処理部６は、例えば、第２及び第３の要件が成立した場合に、周波数制御を実行する、という構成でもよく、また、例えば、第１～第３の要件が成立した場合に、周波数制御を実行する、という構成でもよい。

【0066】

（Ａ－２）また、対象となるチェーン７の第１の脈動は、弾性部１５ａの弾性変形量の変化に起因している。それに対して、例えば、マンコンベヤ１は、弾性部１５ａの弾性変形の変化を検出する変形検出部を備え、変形検出部が弾性変形の変化を検出した場合に、処理部６は、周波数制御を実行する、という構成でもよい。特に限定されないが、例えば、弾性部１５ａの弾性変形の変化を検出する変形検出部を備え、変形検出部が弾性部１５ａの弾性変形量が設定量を超えたことを検出した場合に、処理部６は、周波数制御を実行する、という構成でもよい。

【0067】

変形検出部は、例えば、連結部１５ｂに固定される振動センサであり、連結部１５ｂの振動を検出することによって、間接的に弾性部１５ａの弾性変形の変化を検出してもよい。また、変形検出部は、例えば、連結部１５ｂの先端部の位置を検出する位置検出センサであり、連結部１５ｂの先端部の移動を検出することによって、間接的に弾性部１５ａの弾性変形の変化を検出してもよい。

【0068】

このように、マンコンベヤ１は、
前記弾性部１５ａの弾性変形の変化を検出する変形検出部を備え、
前記処理部６は、前記電力の周波数を一定にする基準制御を実行し、
前記処理部６は、前記変形検出部が弾性変形の変化を検出した場合に、前記周波数制御を実行する、
という構成でもよい。

【0069】

斯かる構成によれば、処理部６は、電力の周波数を一定にする基準制御を実行する。そして、対象となるチェーン７の脈動が弾性部１５ａの弾性変形量の変化に起因しているため、変形検出部が弾性部１５ａの弾性変形の変化を検出した場合に、処理部６は、周波数制御を実行する。これにより、対象となるチェーン７の脈動が発生する虞がある場合に、周波数制御が実行される。

【0070】

（Ａ－３）また、対象となるチェーン７の脈動は、搬送負荷に起因している。それに対して、例えば、マンコンベヤ１は、モータ１２の出力トルクを検出するトルク検出部を備え、トルク検出部で検出した出力トルクの大きさの変化が設定値よりも大きい場合に、処理部６は、周波数制御を実行する、という構成でもよい。

【0071】

トルク検出部は、例えば、モータ１２の出力トルクを直接的に検出してもよく、また、例えば、モータ１２の出力トルクとの間に相関関係が存在する情報（例えば、インバータ２０の出力電力、出力電圧、電流等）を検出することによって、モータ１２の出力トルクを間接的に検出してもよい。

【0072】

このように、マンコンベヤ１は、
前記モータ１２の出力トルクを検出するトルク検出部を備え、
前記処理部６は、前記電力の周波数を一定にする基準制御を実行し、
前記処理部６は、前記トルク検出部で検出した出力トルクの大きさの変化が設定値よりも大きい場合に、前記周波数制御を実行する、
という構成でもよい。

【0073】

斯かる構成によれば、処理部６は、電力の周波数を一定にする基準制御を実行する。そして、対象となるチェーン７の脈動が搬送負荷に起因しているため、トルク検出部で検出した出力トルクの大きさの変化が設定値よりも大きい場合に、処理部６は、周波数制御を実行する。これにより、対象となるチェーン７の脈動が発生する虞がある場合に、周波数制御が実行される。

【0074】

（Ａ－４）なお、変形検出部が弾性部１５ａの弾性変形の変化を検出した場合を、第４の要件とし、トルク検出部で検出した出力トルクの大きさの変化が設定値よりも大きい場合を、第５の要件とし、周波数制御を実行するための要件は、第１～第５の要件から任意に少なくとも一つの要件を選択してもよい。例えば、第１～第５の要件から少なくとも一つの要件を選択し、選択された要件のうち、一つの要件、複数の要件又は全ての要件が成立した場合に、処理部６は、周波数制御を実行する、という構成でもよい。

【0075】

（Ｂ）なお、例えば、特許請求の範囲、明細書及び図面において示したシステム、方法、プログラム、及び装置における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、前の処理の出力を後の処理で用いるものでない限り、任意の順序で実現できる。例えば、便宜上、「まず」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実行することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0076】

１…マンコンベヤ、２…構造体、２ａ…枠材、２ｂ…枠材、２ｃ…枠材、３…搬送部、４…欄干部、４ａ…手摺ベルト、４ｂ…欄干本体部、４ｃ…カバー部、５…駆動部、６…処理部、６ａ…取得部、６ｂ…記憶部、６ｃ…演算部、６ｄ…制御部、７…チェーン、７ａ…リンク、７ｂ…ローラ、８…連結軸、９…ステップ、９ａ…ステップ本体、９ｂ…ローラ、９ｃ…踏面部、９ｄ…蹴上部、９ｅ…連結部、１０…スプロケット、１０ａ…歯、１１…支持部、１１ａ…ガイド部、１２…モータ、１３…伝達部、１３ａ…回転体、１３ｂ…伝達体、１４…ガイド機構、１４ａ…ローラ、１４ｂ…レール、１５…張力付与部、１５ａ…弾性部、１５ｂ…連結部、１５ｃ…第１保持部、１５ｄ…第２保持部、１６…入力部、１７…出力部、１８…速度検出部、１９…人検出部、２０…インバータ、Ｄ１…第１横方向、Ｄ２…第２横方向、Ｄ３…上下方向

【要約】

【課題】 チェーンの走行速度が変化することを抑制することができるマンコンベヤを提供する。
【解決手段】 マンコンベヤは、複数のステップと、複数のステップが接続される無端環状のチェーンと、チェーンの第１横方向の第１端部が巻き掛けられる回転可能なスプロケットと、チェーンの第１横方向の第２端部を支持する支持部と、チェーンに張力を付与するために、支持部に第１横方向の弾性復元力を加える弾性部と、スプロケットを回転させるモータと、モータに供給する電力の周波数を変更するインバータと、チェーンの走行速度を検出する速度検出部と、インバータを制御する処理部と、を備え、処理部は、速度検出部の検出に基づいて、チェーンの走行速度が一定となるように、電力の周波数を変更する周波数制御を実行する。
【選択図】 図５

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】