特許 7597274 重要性指標と情報重要性レベルに基づいたＣＰＭ生成制御を備えた協調型高度道路交通システム及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-02

(45)【発行日】2024-12-10

(54)【発明の名称】重要性指標と情報重要性レベルに基づいたＣＰＭ生成制御を備えた協調型高度道路交通システム及び方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20241203BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 H

【請求項の数】 19

(21)【出願番号】P 2024516721

(86)(22)【出願日】2022-10-10

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2024-09-26

(86)【国際出願番号】 JP2022037751

(87)【国際公開番号】W WO2023063274

(87)【国際公開日】2023-04-20

【審査請求日】2024-03-14

(31)【優先権主張番号】21202064.8

(32)【優先日】2021-10-12

(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】ラインミュラー ティム

(72)【発明者】

【氏名】ミッタル プラチ

【審査官】上野 博史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１３９３９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１４／１９８３２５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】古川 魁斗，車両の相対的な位置関係に応じた分散型センサ情報配信制御手法の評価 Evaluation of a Distributed Sensing Data Dissemination Method based on Relative Vehicle Positions，情報処理学会 研究報告 高度交通システムとスマートコミュニティ（ＩＴＳ） ２０１９－ＩＴＳ－０７６ ［ｏｎｌｉｎｅ］ ，日本，情報処理学会，2019年02月21日，1～8頁

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／０９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車載センサ及び／又は交通環境内で前記車載センサによって検出されるオブジェクトに関する情報を含む、複数の集団認知メッセージ（ＣＰＭｓ）を送信、受信、処理及び／又は破棄するために無線通信チャネルを使用する協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）において、通信チャネル上の情報の重要性に基づいて、Ｖ２Ｘメッセージを生成する方法であって、
集団認知メッセージ（ＣＰＭ）内の個々のオブジェクトに基づいて集団認知メッセージ全体の重要性指標（ＣＳＩ）を決定すること、
集団認知メッセージ全体の重要性指標はＣＳＩと言及され、集団認知メッセージはＣＰＭと言及され、
受信したすべての集団認知メッセージ（ＣＰＭｓ）のＣＳＩ値に基づいて、チャネル上の情報重要性レベル（ＩＳＬ）を計算すること、
情報重要性レベル（ＩＳＬ）に基づいて、少なくとも１つのメッセージ生成ルールを決定すること、及び、
前記少なくとも１つのメッセージ生成ルールに基づいて、Ｖ２Ｘメッセージを生成すること、を含み、
情報重要性レベル（ＩＳＬ）に基づいて決定される前記少なくとも１つのメッセージ生成ルールは、暗黙的なレートベースのルールを含み、
前記暗黙的なレートベースのルールに関して、前記方法は、ＣＳＩが情報重要性レベル（ＩＳＬ）よりも高い場合にＣＰＭを送信するか、又はＣＳＩに拘わらず、メッセージ生成タイマが期限切れになったことに応じて、ＣＰＭを送信するように構成される、方法。

【請求項2】

車載センサ及び／又は交通環境内で前記車載センサによって検出されるオブジェクトに関する情報を含む、複数の集団認知メッセージ（ＣＰＭｓ）を送信、受信、処理及び／又は破棄するために無線通信チャネルを使用する協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）において、通信チャネル上の情報の重要性に基づいて、Ｖ２Ｘメッセージを生成する方法であって、
集団認知メッセージ（ＣＰＭ）内の個々のオブジェクトに基づいて集団認知メッセージ全体の重要性指標（ＣＳＩ）を決定すること、
集団認知メッセージ全体の重要性指標はＣＳＩと言及され、集団認知メッセージはＣＰＭと言及され、
受信したすべての集団認知メッセージ（ＣＰＭｓ）のＣＳＩ値に基づいて、チャネル上の情報重要性レベル（ＩＳＬ）を計算すること、
情報重要性レベル（ＩＳＬ）に基づいて、少なくとも１つのメッセージ生成ルールを決定すること、及び、
前記少なくとも１つのメッセージ生成ルールに基づいて、Ｖ２Ｘメッセージを生成すること、を含み、
情報重要性レベル（ＩＳＬ）に基づいて決定される前記少なくとも１つのメッセージ生成ルールは、優先度ベースのルールを含み、
前記優先度ベースのルールに関して、前記方法は、メッセージ全体のＣＳＩが情報重要性レベル（ＩＳＬ）を超えるように、それぞれの重要性指標（ＯＳＩｓ）を持つ検出されたオブジェクトを含めることによってＣＰＭを作成するように構成される、方法。

【請求項3】

車載センサ及び／又は交通環境内で前記車載センサによって検出されるオブジェクトに関する情報を含む、複数の集団認知メッセージ（ＣＰＭｓ）を送信、受信、処理及び／又は破棄するために無線通信チャネルを使用する協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）において、通信チャネル上の情報の重要性に基づいて、Ｖ２Ｘメッセージを生成する方法であって、
集団認知メッセージ（ＣＰＭ）内の個々のオブジェクトに基づいて集団認知メッセージ全体の重要性指標（ＣＳＩ）を決定すること、
集団認知メッセージ全体の重要性指標はＣＳＩと言及され、集団認知メッセージはＣＰＭと言及され、
受信したすべての集団認知メッセージ（ＣＰＭｓ）のＣＳＩ値に基づいて、チャネル上の情報重要性レベル（ＩＳＬ）を計算すること、
情報重要性レベル（ＩＳＬ）に基づいて、少なくとも１つのメッセージ生成ルールを決定すること、及び、
前記少なくとも１つのメッセージ生成ルールに基づいて、Ｖ２Ｘメッセージを生成すること、を含み、
情報重要性レベル（ＩＳＬ）の計算は、所定の時間間隔内で受信されたすべてのＣＰＭｓのＣＳＩ値を平均することにより、受信されたすべてのＣＰＭのＣＳＩ値からチャネル上のローカル情報重要性レベル（ＩＳＬ_Ｌ_０）を、ローカルゼロポップ値として決定することを含む、方法。

【請求項4】

情報重要性レベル（ＩＳＬ）に基づいて決定される前記少なくとも１つのメッセージ生成ルールは、メッセージの生成レート及び／又は構成を規定し、暗黙的なレートベースのルール、明示的なレートベースのルール、優先度ベースのルール、時間差レートベースのルール、及びそのようなルールの組み合わせの少なくとも１つを含む、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の方法。

【請求項5】

前記明示的なレートベースのルールに関して、前記方法は、ＣＳＩ、チャネル情報重要性レベル（ＩＳＬ）、及びチャネルの輻輳レベルに基づいて決定される生成レートで、ＣＰＭを送信するように構成される、請求項４に記載の方法。

【請求項6】

前記時間差レートベースのルールに関して、前記方法は、それぞれのＣＳＩｓ、チャネル情報重要性レベル（ＩＳＬ）、及びチャネルの輻輳レベルに基づいて決定されるそれぞれの生成レートで、ＣＰＭｓの多重ストリームを作成するように構成される、請求項４に記載の方法。

【請求項7】

前記時間差レートベースのルールに関して、前記方法は、異なる通信チャネル及び／又は異なる通信媒体上でＶ２Ｘメッセージを送受信するように構成される、請求項４に記載の方法。

【請求項8】

オブジェクトの重要性指標（ＯＳＩ）を決定することは、
それぞれの高度道路交通システムステーション（ＩＴＳ－Ｓ）に設けられる少なくとも１つのセンサの視野（ＦＯＶ）内に存在する、又は、ステーションの通信範囲内に存在するものとして、別の高度道路交通システムステーション（ＩＴＳ－Ｓ）から受信した共有メッセージに含まれる、複数のオブジェクトを検出すること、
前記少なくとも１つのセンサ及び／又は前記共有メッセージから、検出された各オブジェクトのオブジェクトデータを取得すること、及び
前記オブジェクトデータに基づいて、検出された各オブジェクトのオブジェクト重要性指標（ＯＳＩ）を計算すること、を含む請求項１乃至３のいずれか１項に記載の方法。

【請求項9】

ＣＳＩの決定は、
計算されたオブジェクト重要性指標に従って、オブジェクトをＣＰＭに充填すること、及び、
オブジェクトで充填された各ＣＰＭのＣＳＩを計算すること、を含む請求項８に記載の方法。

【請求項10】

第１及び第２のホップ情報重要性レベル（ＩＳＬ_Ｌ_１、ＩＳＬ_Ｌ_２）が計算され、
第１のホップ情報重要性レベル（ＩＳＬ_Ｌ_１）は、ローカル情報重要性レベル（ＩＳＬ_Ｌ_０）から、所定の時間間隔内でシングルホップ範囲にて計算された最も高い受信値であり、及び、
第２のホップ情報重要性レベル（ＩＳＬ_Ｌ_２)は、第1のホップ情報重要性レベル（ＩＳＬ_Ｌ_１）から、所定の時間間隔内で２ホップ範囲にて計算された最も高い受信値である、請求項３に記載の方法。

【請求項11】

グローバル情報重要性レベル（ＩＳＬ_Ｇ）は、ＩＳＬ_Ｇ＝ｍａｘ（ＩＳＬ_Ｌ_０、ＩＳＬ_Ｌ_１、ＩＳＬ_Ｌ_２）として決定される、請求項１０に記載の方法。

【請求項12】

高度道路交通システムステーション（ＩＴＳ－Ｓ）は、車両又は路側ユニット（ＲＳＵ）である、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の方法。

【請求項13】

無線通信はＶ２Ｘダイレクト通信である、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の方法。

【請求項14】

車載センサ及び／又は交通環境内で前記車載センサによって検出されるオブジェクトに関する情報を含む、複数の集団認知メッセージ（ＣＰＭｓ）を送信、受信、処理及び／又は破棄するために無線通信チャネルを使用する協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）において、通信チャネル上の情報の重要性に基づいてＶ２Ｘメッセージを生成する協調型高度道路交通システムであって、
オブジェクトの重要性指標（ＯＳＩ）及び／又は集団認知メッセージ（ＣＰＭ）内の個々のオブジェクトに基づく集団認知メッセージ全体の重要性指標（ＣＳＩ）を計算するように構成される計算ユニットと、
集団認知メッセージ全体の重要性指標はＣＳＩと言及され、集団認知メッセージはＣＰＭと言及され、
計算ユニットは、さらに、受信されたすべてのＣＰＭｓのＣＳＩ値に基づいてチャネル上の情報重要性レベル（ＩＳＬ）を計算するように構成され、
情報重要性レベル（ＩＳＬ）に基づいて少なくとも１つのメッセージ生成ルールを決定するように構成される決定ユニットと、及び、
少なくとも１つのメッセージ生成ルールに基づいてＶ２Ｘメッセージを生成するように構成される生成ユニットと、を備え、
情報重要性レベル（ＩＳＬ）に基づいて決定される前記少なくとも１つのメッセージ生成ルールは、暗黙的なレートベースのルールを含み、
前記暗黙的なレートベースのルールは、ＣＳＩが情報重要性レベル（ＩＳＬ）よりも高い場合にＣＰＭを送信するか、又はＣＳＩに拘わらず、メッセージ生成タイマが期限切れになったことに応じて、ＣＰＭを送信するように構成される、協調型高度道路交通システム。

【請求項15】

車載センサ及び／又は交通環境内で前記車載センサによって検出されるオブジェクトに関する情報を含む、複数の集団認知メッセージ（ＣＰＭｓ）を送信、受信、処理及び／又は破棄するために無線通信チャネルを使用する協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）において、通信チャネル上の情報の重要性に基づいてＶ２Ｘメッセージを生成する協調型高度道路交通システムであって、
オブジェクトの重要性指標（ＯＳＩ）及び／又は集団認知メッセージ（ＣＰＭ）内の個々のオブジェクトに基づく集団認知メッセージ全体の重要性指標（ＣＳＩ）を計算するように構成される計算ユニットと、
集団認知メッセージ全体の重要性指標はＣＳＩと言及され、集団認知メッセージはＣＰＭと言及され、
計算ユニットは、さらに、受信されたすべてのＣＰＭｓのＣＳＩ値に基づいてチャネル上の情報重要性レベル（ＩＳＬ）を計算するように構成され、
情報重要性レベル（ＩＳＬ）に基づいて少なくとも１つのメッセージ生成ルールを決定するように構成される決定ユニットと、及び、
少なくとも１つのメッセージ生成ルールに基づいてＶ２Ｘメッセージを生成するように構成される生成ユニットと、を備え、
情報重要性レベル（ＩＳＬ）に基づいて決定される前記少なくとも１つのメッセージ生成ルールは、優先度ベースのルールを含み、
前記優先度ベースのルールは、メッセージ全体のＣＳＩが情報重要性レベル（ＩＳＬ）を超えるように、それぞれの重要性指標（ＯＳＩｓ）を持つ検出されたオブジェクトを含めることによってＣＰＭを作成するように構成される、協調型高度道路交通システム。

【請求項16】

車載センサ及び／又は交通環境内で前記車載センサによって検出されるオブジェクトに関する情報を含む、複数の集団認知メッセージ（ＣＰＭｓ）を送信、受信、処理及び／又は破棄するために無線通信チャネルを使用する協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）において、通信チャネル上の情報の重要性に基づいてＶ２Ｘメッセージを生成する協調型高度道路交通システムであって、
オブジェクトの重要性指標（ＯＳＩ）及び／又は集団認知メッセージ（ＣＰＭ）内の個々のオブジェクトに基づく集団認知メッセージ全体の重要性指標（ＣＳＩ）を計算するように構成される計算ユニットと、
集団認知メッセージ全体の重要性指標はＣＳＩと言及され、集団認知メッセージはＣＰＭと言及され、
計算ユニットは、さらに、受信されたすべてのＣＰＭｓのＣＳＩ値に基づいてチャネル上の情報重要性レベル（ＩＳＬ）を計算するように構成され、
情報重要性レベル（ＩＳＬ）に基づいて少なくとも１つのメッセージ生成ルールを決定するように構成される決定ユニットと、及び、
少なくとも１つのメッセージ生成ルールに基づいてＶ２Ｘメッセージを生成するように構成される生成ユニットと、を備え、
情報重要性レベル（ＩＳＬ）の計算は、所定の時間間隔内で受信されたすべてのＣＰＭｓのＣＳＩ値を平均することにより、受信されたすべてのＣＰＭｓのＣＳＩ値からチャネル上のローカル情報重要性レベル（ＩＳＬ_Ｌ_０）を、ローカルゼロポップ値として決定することを含む、協調型高度道路交通システム。

【請求項17】

車載センサ及び／又は交通環境内で前記車載センサによって検出されるオブジェクトに関する情報を含む、複数の集団認知メッセージ（ＣＰＭｓ）を送信、受信、処理及び／又は破棄するために無線通信チャネルを使用する協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）において、通信チャネル上の情報の重要性に基づいてＶ２Ｘメッセージを生成するコンピュータ実行システムであって、
プロセッサによる実行時に、プロセッサに、
オブジェクトの重要性指標（ＯＳＩ）及び／又は集団認知メッセージ（ＣＰＭ）内の個々のオブジェクトに基づく集団認知メッセージ全体の重要性指標（ＣＳＩ）を決定すること、
集団認知メッセージ全体の重要性指標はＣＳＩと言及され、集団認知メッセージはＣＰＭと言及され、
受信されたすべてのＣＰＭｓのＣＳＩ値に基づいてチャネル上の情報重要性レベル（ＩＳＬ）を計算すること、
情報重要性レベル（ＩＳＬ）に基づいて少なくとも１つのメッセージ生成ルールを決定すること、及び、
前記少なくとも１つのメッセージ生成ルールに基づいてＶ２Ｘメッセージを生成すること、を実行させる命令を記憶するメモリを備え、
情報重要性レベル（ＩＳＬ）に基づいて決定される前記少なくとも１つのメッセージ生成ルールは、暗黙的なレートベースのルールを含み、
前記暗黙的なレートベースのルールは、ＣＳＩが情報重要性レベル（ＩＳＬ）よりも高い場合にＣＰＭを送信するか、又はＣＳＩに拘わらず、メッセージ生成タイマが期限切れになったことに応じて、ＣＰＭを送信するように構成される、コンピュータ実行システム。

【請求項18】

車載センサ及び／又は交通環境内で前記車載センサによって検出されるオブジェクトに関する情報を含む、複数の集団認知メッセージ（ＣＰＭｓ）を送信、受信、処理及び／又は破棄するために無線通信チャネルを使用する協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）において、通信チャネル上の情報の重要性に基づいてＶ２Ｘメッセージを生成するコンピュータ実行システムであって、
プロセッサによる実行時に、プロセッサに、
オブジェクトの重要性指標（ＯＳＩ）及び／又は集団認知メッセージ（ＣＰＭ）内の個々のオブジェクトに基づく集団認知メッセージ全体の重要性指標（ＣＳＩ）を決定すること、
集団認知メッセージ全体の重要性指標はＣＳＩと言及され、集団認知メッセージはＣＰＭと言及され、
受信されたすべてのＣＰＭｓのＣＳＩ値に基づいてチャネル上の情報重要性レベル（ＩＳＬ）を計算すること、
情報重要性レベル（ＩＳＬ）に基づいて少なくとも１つのメッセージ生成ルールを決定すること、及び、
前記少なくとも１つのメッセージ生成ルールに基づいてＶ２Ｘメッセージを生成すること、を実行させる命令を記憶するメモリを備え、
情報重要性レベル（ＩＳＬ）に基づいて決定される前記少なくとも１つのメッセージ生成ルールは、優先度ベースのルールを含み、
前記優先度ベースのルールは、メッセージ全体のＣＳＩが情報重要性レベル（ＩＳＬ）を超えるように、それぞれの重要性指標（ＯＳＩｓ）を持つ検出されたオブジェクトを含めることによってＣＰＭを作成するように構成される、コンピュータ実行システム。

【請求項19】

車載センサ及び／又は交通環境内で前記車載センサによって検出されるオブジェクトに関する情報を含む、複数の集団認知メッセージ（ＣＰＭｓ）を送信、受信、処理及び／又は破棄するために無線通信チャネルを使用する協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）において、通信チャネル上の情報の重要性に基づいてＶ２Ｘメッセージを生成するコンピュータ実行システムであって、
プロセッサによる実行時に、プロセッサに、
オブジェクトの重要性指標（ＯＳＩ）及び／又は集団認知メッセージ（ＣＰＭ）内の個々のオブジェクトに基づく集団認知メッセージ全体の重要性指標（ＣＳＩ）を決定すること、
集団認知メッセージ全体の重要性指標はＣＳＩと言及され、集団認知メッセージはＣＰＭと言及され、
受信されたすべてのＣＰＭｓのＣＳＩ値に基づいてチャネル上の情報重要性レベル（ＩＳＬ）を計算すること、
情報重要性レベル（ＩＳＬ）に基づいて少なくとも１つのメッセージ生成ルールを決定すること、及び、
前記少なくとも１つのメッセージ生成ルールに基づいてＶ２Ｘメッセージを生成すること、を実行させる命令を記憶するメモリを備え、
情報重要性レベル（ＩＳＬ）の計算は、所定の時間間隔内で受信されたすべてのＣＰＭｓのＣＳＩ値を平均することにより、受信されたすべてのＣＰＭｓのＣＳＩ値からチャネル上のローカル情報重要性レベル（ＩＳＬ_Ｌ_０）を、ローカルゼロポップ値として決定することを含む、コンピュータ実行システム。

【発明の詳細な説明】

【関連出願の相互参照】

【0001】

本出願は、２０２１年１０月１２日に出願された欧州特許出願第ＥＰ２１２０２０６４．８号の利益を主張する。上記出願の全開示は、参照により本明細書に組み込まれる。

【技術分野】

【0002】

本開示は、車載センサ及び／又は交通環境内で前記車載センサによって検出されるオブジェクトに関する情報を含む、複数の集団認知メッセージ（ＣＰＭｓ）を送信、受信、処理及び／又は破棄するために無線通信チャネルを使用する協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）において、通信チャネル上の情報の重要性に基づいてＶ２Ｘメッセージを生成することに関する。

【背景技術】

【0003】

既知の協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）は、車両対Ｘ、つまり車両対すべて（Ｖ２Ｘ）（ダイレクト）として知られる、（ダイレクト）無線通信を使用して相互に情報を交換するステーション（例えば、車両及び／又は路側ユニット）から構成される。

【0004】

Ｖ２Ｘは、車両対車両（Ｖ２Ｖ）、車両対インフラ（Ｖ２Ｉ）、車両対ネットワーク（Ｖ２Ｎ）及び車両対歩行者（Ｖ２Ｐ）の形式での、道路利用者間の相互の交通ネットワーク電子通信の総称である。無線通信は、ＩＥＥＥ ８０２.１１ ＷＬＡＮ規格（８０２.１１ｐ拡張、及び、例えば、その欧州プロファイル ＩＴＳ－Ｇ５）に基づくことができ、特にＷＬＡＮ－Ｖ２Ｘと呼ばれる。あるいは、無線通信は、特に、セルラーＶ２Ｘ、Ｃ－Ｖ２Ｘ、又はサイドリンクと呼ばれる３ＧＰＰ規格に基づくこともできる。例えば、Ｖ２Ｘでは、安全及び交通メッセージ、緊急及びサービスデータ、料金請求、並びにナビゲーションのほか、インターネット及びデータベースのコンテンツが交換される。Ｖ２Ｘの目的には、早期の段階でドライバーに重要な状況及び危険な状況を通知すること、周囲に対する車両の認識を向上させること、車両の運転者支援システムをサポートすること、協調型自動モビリティをサポートすること、それにより、交通安全を向上させ、交通の流れを最適化することが含まれる。

【0005】

Ｃ－ＩＴＳにおけるＩＴＳステーション（ＩＴＳ－Ｓｓ）は、ＣＡＭｓ（協調認識メッセージ（ＣＡＭｓ））を共有して、自身の位置、キネマティック、その他のデータを相互に通知する。ＩＴＳステーションは、ＤＥＮＭ（分散型環境通知メッセージ）を使用して、急ブレーキや道路上の障害物などの専用イベントについて相互に通知する。

【0006】

別のＶ２Ｘメッセージは、ＩＴＳ－Ｓの車載センサによって交通環境内で検出される視野（ＦＯＶｓ）、空きスペース、及びオブジェクトなどの、車載センサに関する情報を含む、集団認知メッセージ（ＣＰＭ）である。図１は、それぞれ所定の視野を有するセンサ１～６を備えた車両の車両セットアップの一例を示す。例示的なオブジェクトが車両の近くに描かれている。

【0007】

ＣＰＭｓは定期的に送信され、１つ以上の検出されたオブジェクト、視野、及び、例えばレーダやカメラなどのような車両搭載センサの他の特性に関する情報を含む。ＣＰＭｓは、ＣＰＳを中心とする視点で、ＥＴＳＩ ＩＴＳスタックとＣＰＳを示す図２に示されるように、ＥＴＳＩ ＩＴＳスタックのファシリティ層内の集団認知サービス（ＣＰＳ）によって作成される。ＣＰＭｓは、ＣＰＳのＣＰＭ生成ルールに従って作成され、送信される。ＣＰＳの現在の機能は図３に示されており、以下の図４に関連してさらに参照される。

【0008】

Ｃ－ＩＴＳでは、輻輳チャネルを処理するために、分散輻輳制御（ＤＣＣ）の概念が採用される。ＤＣＣは、ＥＴＳＩ ＩＴＳスタックのすべての層で動作する。

【0009】

これまで参照した技術分野にて、文献ＤＥ１０２０１５１０５７８４Ａ１は、交通弱者を検出し保護するための分散システムにおいて、交通弱者に関するオブジェクト情報を送信すること、及び、オブジェクトのキネマティック、新規性、他者による検出可能性などに基づいて、この情報の送信を制御することを開示する。

【0010】

さらに、文献ＥＰ３４６２７５４Ａ１は、ＣＰＭにおける重複を避けるために２つのオブジェクトが同じかどうかを検出するように構成されたＶ２Ｘ通信の装置及び方法を提示する。

【0011】

また、文献ＷＯ２０２１／０４０３５２Ａ１は、サイドリンクを支援するための無線通信システムにおいて、デバイスがＣＰＭを送受信する方法、及び、そのためのデバイスを開示する。この方法では、ＩＴＳ－Ｓによって認知されたオブジェクトが、別のＩＴＳ－Ｓによって既に送信されているかどうかを検出し、それに基づいて、そのようなオブジェクトの送信が回避される。

【0012】

最後に、ＥＴＳＩ ＴＳ １０２６３６－４－２ Ｖ１.４.１（２０２１-０２）（ＧｅｏＮｅｔｗｏｒｋｉｎｇ;パート４: ポイント・ツー・ポイント及びポイント・ツー・マルチポイント通信のための地理的アドレッシングとフォワーディング；サブパート2：ＩＴＳ－Ｇ５のメディア依存機能）は、ＩＴＳ－Ｇ５のＧｅｏＮｅｔｗｏｒｋｉｎｇにおけるチャネルビジーレシオ（ＣＢＲ）の概念を記述している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0013】

【文献】ＤＥ１０２０１５１０５７８４Ａ１

【文献】ＥＰ３４６２７５４Ａ１

【文献】ＷＯ２０２１／０４０３５２Ａ１

【発明の概要】

【0014】

本開示は、車載センサ及び／又は交通環境内で前記車載センサによって検出されるオブジェクトに関する情報を含む、複数の集団認知メッセージ（ＣＰＭｓ）を送信、受信、処理及び／又は破棄するために無線通信チャネルを使用する協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）において、通信チャネル上の情報の重要性に基づいてＶ２Ｘメッセージを生成する方法を提供する。方法は、集団認知メッセージ（ＣＰＭ）内の個々のオブジェクトに基づいて、集団認知メッセージ全体の重要性指標（ＣＳＩ）を決定すること、集団認知メッセージ全体の重要性指標はＣＳＩと言及され、集団認知メッセージはＣＰＭと言及され、受信したすべての集団認知メッセージ（ＣＰＭｓ）のＣＳＩ値に基づいて、チャネル上の情報重要性レベル（ＩＳＬ）を計算すること、情報重要性レベル（ＩＳＬ）に基づいて少なくとも1つのメッセージ生成ルールを決定すること、及び、前記少なくとも１つのメッセージ生成ルールに基づいて、Ｖ２Ｘメッセージを生成すること、を含む。

【図面の簡単な説明】

【0015】

本開示は、詳細な説明及び添付の図面からより完全に理解されるであろう。

【図1】図１は、車両がそれぞれ所定の視野を有するセンサを搭載し、車両の近傍に例示的な環境オブジェクトが配置された場合の車両のセットアップ例を示す。

【図2】図２は、ＣＰＳ中心の視点でのＥＴＳＩ ＩＴＳスタックとＣＰＳを示す。

【図3】図３は、現在のＥＴＳＩ規格で規定される図２のＣＰＳの機能を示す。

【図4】図４は、ＣＰＭに導入された有意性指標の概念によるＣＰＳ機能の変化を図３と対比して示す図である。

【図5】図５は、一般的な概要として、本明細書で説明するような追加が、現在のＥＴＳＩ ＣＰＭフォーマットに適切に織り込まれる場所を示す。

【図6A】図６Ａは、本開示の実施形態に係る、ＣＰＭに導入される重要性指標ＳＩの概念、重要性指標レベルＩＳＬの概念、及びＳＩ／ＩＳＬに基づくＣＰＭ生成制御を含む、ＥＴＳＩ ＩＴＳスタックの層において、ＩＴＳ－Ｓで実行されるＣＰＭ送信とＤＣＣの連動を示す。

【図6B】図６Ｂは、本開示の実施形態に係る、ＣＰＭに導入される重要性指標ＳＩの概念、重要性指標レベルＩＳＬの概念、及びＳＩ／ＩＳＬに基づくＣＰＭ生成制御を含む、ＥＴＳＩ ＩＴＳスタックの層において、ＩＴＳ－Ｓで実行されるＣＰＭ送信とＤＣＣの連動を示す。

【図7】図７は、オブジェクトの重要性がキネマティック及び単一の車両に基づいて決定される実施形態における例示的な車両セットアップを示す。

【図8】図８は、オブジェクトの重要性がオブジェクトのオクルージョン及び２台の車両に基づいて決定される実施形態における別の例示的な車両セットアップを示す。

【図9】図９は、オブジェクトの重要性が（部分的に）ＦＯＶ外側との判断と２台の車両に基づいて決定される実施形態における別の例示的な車両セットアップを示す。

【図10】図１０は、第２車両のＡＰＲエリアに基づいて、第１車両に対するオブジェクトの重要性が決定される実施形態における別の例示的な車両セットアップを示す。

【図11】図１１は、ＣＰＭｓに導入された重要性指標の概念内のプロセスの例示的なフローチャートを示す。

【0016】

本明細書に記載される図面は、説明のみを目的としており、いかなる形でも本開示の範囲を限定することを意図していない。

【発明を実施するための形態】

【0017】

本開示を説明する前に、関連技術における技術的課題について説明する。

【0018】

ＣＰＭは、多数の検出されたオブジェクトを含むことができ、それは、比較的大きなＣＰＭサイズを招き、その結果、送信レートが低い場合でも、ＣＰＭｓを送信すると、Ｖ２Ｘ無線チャネルの輻輳が発生する可能性がある。輻輳Ｖ２Ｘ無線チャネルにおいて、ＤＣＣがすべてのＩＴＳ－Ｓにて（ＥＴＳＩ ＩＴＳスタックの様々な層で）実行される。ＤＣＣは、輻輳のレベルに応じて、ＩＴＳ－Ｓのための特定のチャネル容量を決定する。ＩＴＳ－Ｓｓによって生成されたすべてのメッセージの合計が、前述の容量を超える場合、ＤＣＣアクセス層機能（ＤＣＣ_ＡＣＣ）は、パケットを無差別に、つまりパケットの内容やその中の情報の重要性についてまったく考慮せずにドロップする。特に、ＣＰＭの場合、これは重要な情報（例えば、ＩＴＳ－Ｓの安全性と高い関連性を持つオブジェクト）を含むパケットがドロップされる可能性があることを意味する。ＤＣＣによるチャネル容量の決定は、ＣＰＭｓのためのＩＴＳ－Ｓのチャネルバジェットを制限するが、ＩＴＳ－Ｓは、チャネル上にあるＣＰＭｓの数や、他のステーションからのＣＰＭ情報と比較して自身のＣＰＭ情報の重要性を判断することはできない。現在のところ、ＩＴＳ－Ｓがチャネル上のＣＰＭｓの重要性レベルに応じてＣＰＭｓの生成を適合させるために比較するメカニズムは存在しない。

【0019】

ＣＰＭ送信とＤＣＣの連動が図６に示される。

【0020】

本開示の目的は、チャネル上のＣＰＭｓの重要性レベルに応じてＣＰＭｓの生成を適合させ、特にＣＰＭのために、輻輳Ｖ２Ｘ無線チャネルにおいて、重要な情報を含むパケットが安全に送信され、ドロップされることから防ぐことを保証することが可能な方法、協調型高度道路交通システム、及びコンピュータ実行システムを提供することにある。

【0021】

本開示の発明者らは、無線通信チャネルを利用するＣ－ＩＴＳにおけるステーションの間で協調型高度道路交通システムにおける情報を交換する方法を利用する、オブジェクトとＣＰＭ重要性値の概念を考案した。情報の交換は、車載センサ及び／又は交通環境内の前記車載センサによって検出されるオブジェクトに関する情報を含むＣＰＭを送信、受信、処理及び／又は破棄することを含む。この方法は、それぞれのステーションに設けられた少なくとも１つのセンサのＦＯＶ内に存在する、又は、ステーションの近傍に存在するものとして別のステーションから受信した共有メッセージに含まれる複数のオブジェクトを検出すること、前記少なくとも１つのセンサ及び／又は前記共有メッセージから、検出された各々のオブジェクトのオブジェクトデータを取得すること、各オブジェクトのオブジェクトデータをＣＰＭに充填すること、オブジェクトのオブジェクトデータが充填された各ＣＰＭについて集団認知メッセージ重要性指標（ＣＳＩ；ＣＰＭ＿ＳＩとも言及される）を計算すること、前記無線通信チャネルの利用可能なチャネルリソースを決定すること、及び、最も高いＣＳＩを有するＣＰＭから、利用可能なチャネルリソースに従って、各ＣＰＭｓを送信すること、を含む。この方法において、オブジェクトのオブジェクトデータをＣＰＭに充填することは、非限定的な例として、前記オブジェクトデータに基づいて、検出されたオブジェクトごとのオブジェクト重要性指標（ＯＳＩ）の計算に基づくものであり、計算されたオブジェクト重要性指標に応じてオブジェクトのオブジェクトデータをＣＰＭに充填する。次に、ＣＰＭ内のすべてのオブジェクトのＯＳＩの平均を取ることによってＣＳＩが計算される。この概念により、（ＯＳＩ及びＣＳＩパラメータを使用して）個々のＣＰＭ内の情報の重要性を評価することができるが、チャネル上で利用可能なすべてのＣＰＭ情報について一度に評価することはできないため、ＣＰＭ情報の重要性の観点からシステム全体を俯瞰する視点が欠けている。

【0022】

本開示の発明者らはさらに、高度道路交通システムステーション（ＩＴＳ－Ｓ）に設けられた少なくとも１つのセンサのＦＯＶ内で検出される、又は、ＩＴＳ－Ｓの通信範囲に存在するものとして別のＩＴＳ－Ｓから受信した共有メッセージに含まれるオブジェクトのオブジェクトデータで充填された各ＣＰＭのＣＳＩ値を計算すること、受信したすべてのＣＰＭについてのＣＳＩ値に基づいて、チャネル上のＩＳＬを計算すること、及び、計算したＩＳＬを他のＩＴＳ－Ｓと共有すること、を含む、車載センサ及び／又は交通環境内で前記車載センサによって検出されるオブジェクトに関する情報を含む複数のＣＰＭｓを送信、受信、処理及び／又は破棄するために無線通信チャネルを使用するＣ－ＩＴＳにおいて、集団認知メッセージ（ＣＰＭ）情報重要性レベル（ＩＳＬ）を計算する方法を利用する、ＣＰＭ重要度値の概念を考案した。ＣＰＭ情報重要性レベルの概念は、より具体的には、特定の時間内のチャネル上のすべてのＣＰＭの平均重要度を表す、ＩＳＬと呼ばれる情報重要性レベル指標を計算することを提案する。また、グローバルＩＳＬと呼ばれる２ホップ範囲について、この指標を導出することも提案する。

【0023】

本開示は、上記の目的と、ＣＰＭ重要度値及びＣＰＭ情報重要度値の概念を基礎とし、さらに発展させたものであり、ＩＴＳ－Ｓがチャネル上のＣＰＭｓの重要性レベルに応じてＣＰＭｓの生成を適合させるメカニズムを提供する。このようなメカニズムには、例えば、自身のＣＰＭｓの重要性が別のステーションのＣＰＭｓの重要性よりも低い場合、ＩＴＳ－Ｓの自身のＣＰＭｓのレートを下げることが含まれ得る。

【0024】

本開示の第１の態様によれば、車載センサ及び／又は交通環境内で前記車載センサによって検出されるオブジェクトに関する情報を含む、複数の集団認知メッセージ（ＣＰＭｓ）を送信、受信、処理及び／又は破棄するために無線通信チャネルを使用する協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）において、通信チャネル上の情報の重要性に基づいてＶ２Ｘメッセージを生成する方法が提供される。この方法は、ＣＰＭ内の個々のオブジェクトに基づいて集団認知メッセージ全体の重要性指標（ＣＳＩ）を決定すること、受信したすべてのＣＰＭｓのＣＳＩ値に基づいて、チャネル上の情報重要性レベル（ＩＳＬ）を計算すること、情報重要性レベル（ＩＳＬ）に基づいて少なくとも1つのメッセージ生成ルールを決定すること、及び、前記少なくとも１つのメッセージ生成ルールに基づいて、Ｖ２Ｘメッセージを生成すること、を含む。ＣＳＩは、ＯＳＩ自体に直接基づくことなく、個々のオブジェクトに基づいて計算され得ることに留意されたい。ただし、ＣＳＩを計算するためにＯＳＩを反映させたり、ＯＳＩが決定されて参照されたりすることは可能である。

【0025】

輻輳チャネルの場合、上述の第１の態様によれば、チャネル上のグローバルＩＳＬ（ＩＳＬ_Ｇ）に基づいて、すべてのＩＴＳ－ＳでのＣＰＭ生成及び送信を適合させるように構成されたＣＰＭ生成の分散管理が用いられる。例えば、１つのＩＴＳ－Ｓが非常に重要性の高いＣＰＭｓを送信している場合、他のＩＴＳ－Ｓｓは、ＣＰＭｓの生成を制御するために（少なくとも、構成及び繰り返しレートに関するルールを含む）、情報重要性レベルＩＳＬを使用することによって、より多くの帯域幅を解放するように、ＣＰＭ生成（構成、タイミング、レート）及び／又は送信を調整するように構成される。

【0026】

第１の態様に従属する、本開示の第２の態様によれば、情報重要性レベル（ＩＳＬ）に基づいて決定される前記少なくとも１つのメッセージ生成ルールは、メッセージの生成レート及び／又は構成を規定し、暗黙的なレートベースのルール、明示的なレートベースのルール、優先度ベースのルール、時間差レートベースのルール、及びそのようなルールの組み合わせの少なくとも１つを含む。本明細書で使用される「暗黙的なレートベース」とは、ルールが、メッセージ生成レートを直接調整するのではなく、例えば、特定の基準が満たされるまでメッセージの生成を延期することによって間接的に調整すること意味し、基準は時間の経過とともに満たされることが判明する。「明示的なレートベース」とは」、ルールがメッセージの生成レートを直接的に決定することを意味する。「優先順位ベース」とは、ルールが、含まれる情報の重要性を考慮してメッセージを作成し、重要性の低い情報を除外することを意味する。「時間差レート」とは、異なる繰り返しレートで異なるメッセージを作成することを意味する。

【0027】

第２の態様に従属する、本開示の第３の態様によれば、前記暗黙的なレートベースのルールに関して、前記方法は、その重要性指標（ＣＳＩ）がＩＳＬよりも高い場合にＣＰＭを送信するか、又はＣＳＩに拘わらず、メッセージ生成タイマが期限切れになった場合に、ＣＰＭを送信するように構成される。

【0028】

第２の態様に従属する、本開示の第４の態様によれば、前記明示的なレートベースのルールに関して、前記方法は、ＣＳＩ、チャネル情報重要性レベル（ＩＳＬ）、及びチャネルの輻輳レベルに基づいて決定される生成レートで、ＣＰＭを送信するように構成される。

【0029】

第２の態様に従属する、本開示の第５の態様によれば、前記優先度ベースのルールに関して、前記方法は、メッセージ全体の重要性指標（ＣＳＩ）がＩＳＬを超えるように、それぞれのＯＳＩを持つ検出されたオブジェクトを含めることによってＣＰＭを作成するように構成される。

【0030】

第２の態様に従属する、本開示の第６の態様によれば、前記時間差レートベースのルールに関して、前記方法は、それぞれのＣＳＩｓ、チャネル情報重要性レベル（ＩＳＬ）、及びチャネルの輻輳レベルに基づいて決定されるそれぞれの生成レートで、ＣＰＭｓの多重ストリームを作成するように構成される。

【0031】

第２の態様に従属する、本開示の第７の態様によれば、前記時間差レートベースのルールに関して、前記方法は、異なる通信チャネル及び／又は異なる通信媒体上でＶ２Ｘメッセージを送受信するように構成される。

【0032】

第１から第７の態様のいずれかに従属する、本開示の第８の態様によれば、オブジェクトの重要性指標（ＯＳＩ）を決定することは、それぞれの高度道路交通システムステーション（ＩＴＳ－Ｓ）に設けられる少なくとも１つのセンサの視野（ＦＯＶ）内に存在する、又は、ステーションの通信範囲内に存在するものとして、別の高度道路交通システムステーション（ＩＴＳ－Ｓ）から受信した共有メッセージに含まれる、複数のオブジェクトを検出すること、前記少なくとも１つのセンサ及び／又は前記共有メッセージから、検出された各オブジェクトのオブジェクトデータを取得すること、及び、前記オブジェクトデータに基づいて、検出された各オブジェクトのオブジェクト重要性指標（ＯＳＩ）を計算すること、を含む。

【0033】

第８の態様に従属する、本開示の第９の態様によれば、集団認知メッセージ全体の重要性指標（ＣＳＩ）を決定することは、計算されたオブジェクト重要性指標に従って、オブジェクトを集団認知メッセージ（ＣＰＭ）に充填すること、及び、オブジェクトで充填された各集団認知メッセージ（ＣＰＭ）の集団認知メッセージ重要性指標（ＣＳＩ）を計算することを含む。

【0034】

第１から第９の態様のいずれかに従属する、本開示の第１０の態様によれば、情報重要性レベル（ＩＳＬ）の計算は、所定の時間間隔内で受信されたすべてのＣＰＭｓのＣＳＩ値を平均することにより、受信されたすべてのＣＰＭｓのＣＳＩ値からチャネル上のローカル情報重要性レベル（ＩＳＬ_Ｌ_０）を、ローカルゼロポップ値として決定することを含む。

【0035】

第１０の態様に従属する、本開示の第１１の態様によれば、第１及び第２のホップ情報重要性レベル（ＩＳＬ_Ｌ_１、ＩＳＬ_Ｌ２）が計算され、第１のホップ情報重要性レベル（ＩＳＬ_Ｌ_１）は、ローカル情報重要性レベル（ＩＳＬ_Ｌ_０）から、所定の時間間隔内でシングルホップ範囲にて計算された最も高い受信値であり、及び、第２のホップ情報重要性レベル（ＩＳＬ_Ｌ_２）は、第1のホップ情報重要性レベル（ＩＳＬ_Ｌ_１）から、所定の時間間隔内で２ホップ範囲にて計算された最も高い受信値である。

【0036】

第１１の態様に従属する、本開示の第１２の態様によれば、グローバル情報重要性レベル（ＩＳＬ_Ｇ）が、ＩＳＬ_Ｇ＝ｍａｘ（ＩＳＬ_Ｌ_０、ＩＳＬ_Ｌ_１、ＩＳＬ_Ｌ_２）として決定される。

【0037】

第１から第１２の態様のいずれかに従属する、本開示の第１３の態様によれば、ＩＴＳ－Ｓは、車両又は路側ユニット（ＲＳＵ）である。

【0038】

第１から第１３の態様のいずれかに従属する、本開示の第１４の態様によれば、無線通信は車両対Ｘ（Ｖ２Ｘ）ダイレクト通信である。

【0039】

本開示の第１５の態様によれば、車載センサ及び／又は交通環境内で前記車載センサによって検出されるオブジェクトに関する情報を含む、複数の集団認知メッセージ（ＣＰＭｓ）を送信、受信、処理及び／又は破棄するために無線通信チャネルを使用する協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）において、通信チャネル上の情報の重要性に基づいてＶ２Ｘメッセージを生成する協調型高度道路交通システムが提供される。協調型高度道路交通システムは、オブジェクトの重要性指標（ＯＳＩ）及び／又はＣＰＭ内の個々のオブジェクトに基づく集団認知メッセージ全体の重要性指標（ＣＳＩ）を計算するとともに、受信されたすべてのＣＰＭｓのＣＳＩ値に基づいてチャネル上の情報重要性レベル（ＩＳＬ）を計算するように構成される計算ユニットと、情報重要性レベル（ＩＳＬ）に基づいて少なくとも１つのメッセージ生成ルールを決定するように構成される決定ユニットと、及び、少なくとも１つのメッセージ生成ルールに基づいてＶ２Ｘメッセージを生成するように構成される生成ユニットと、を備える。

【0040】

本開示の第１６の態様によれば、車載センサ及び／又は交通環境内で前記車載センサによって検出されるオブジェクトに関する情報を含む、複数の集団認知メッセージ（ＣＰＭｓ）を送信、受信、処理及び／又は破棄するために無線通信チャネルを使用する協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）において、通信チャネル上の情報の重要性に基づいてＶ２Ｘメッセージを生成するコンピュータ実行システムが提供される。コンピュータ実行システムは、プロセッサによる実行時に、プロセッサに、オブジェクトの重要性指標（ＯＳＩ）及び／又はＣＰＭ内の個々のオブジェクトに基づく集団認知メッセージ全体の重要性指標（ＣＳＩ）を決定すること、受信されたすべてのＣＰＭｓのＣＳＩ値に基づいてチャネル上の情報重要性レベル（ＩＳＬ）を計算すること、情報重要性レベル（ＩＳＬ）に基づいて少なくとも１つのメッセージ生成ルールを決定すること、及び、前記少なくとも１つのメッセージ生成ルールに基づいてＶ２Ｘメッセージを生成すること、を実行させる命令を記憶するメモリを備える。

【0041】

上記の第２から第１４の態様は、本開示の第１５及び第１６の態様によるシステムにも同様に適用できることが理解されよう。

【0042】

本開示は、有利にも、重要性判定のための追加パラメータ（例えば、検出信頼度、位置の不一致）の考慮、（例えば、ＶＲＵだけでなく）あらゆる種類のオブジェクトの考慮、（例えば、車両だけでなく）あらゆる種類のＩＴＳ－Ｓの考慮、エリア認知要求（ＡＰＲ）の考慮、重要性パラメータ自体の送信、（オブジェクトごとの1つのメッセージ、又は検出されたすべてのオブジェクトを1つのメッセージへの集約とは異なる）オブジェクトの選択的な集約、及び特定のＶ２Ｘメッセージ（ＣＰＭ）の考慮を提供するように設計される。

【0043】

上記の概念において、処理能力が限られている場合には、少なくとも、高いＣＳＩを有する受信されたＣＰＭｓが最初に処理されるような構成が好ましいことが理解されよう。

【0044】

さらに理解されるように、限定される訳ではないが、上記の文脈において、ＩＴＳ－Ｓｓは、前述の態様が適用可能な、交通環境における車両及び／又は路側ユニットを少なくとも含む。

【0045】

冒頭で述べたように、Ｖ２Ｘは、車両対車両（Ｖ２Ｖ）、車両対インフラ（Ｖ２Ｉ）、車両対ネットワーク（Ｖ２Ｎ）及び車両対歩行者（Ｖ２Ｐ）の形式での、道路利用者間の相互の交通ネットワーク電子通信の総称である。無線通信は、ＩＥＥＥ ８０２.１１ ＷＬＡＮ規格（８０２.１１ｐ拡張、及び、例えば、その欧州プロファイル ＩＴＳ－Ｇ５）に基づくことができ、特にＷＬＡＮ－Ｖ２Ｘと呼ばれる。あるいは、無線通信は、特に、セルラーＶ２Ｘ、Ｃ－Ｖ２Ｘ、又はサイドリンクと呼ばれる３ＧＰＰ規格に基づくこともできる。例えば、Ｖ２Ｘでは、安全及び交通メッセージ、緊急及びサービスデータ、料金請求、並びにナビゲーションのほか、インターネット及びデータベースのコンテンツが交換される。Ｖ２Ｘの目的には、早期の段階でドライバーに重要な状況及び危険な状況を通知すること、周囲に対する車両の認識を向上させること、車両の運転者支援システムをサポートすること、協調型自動モビリティをサポートすること、それにより、交通安全を向上させ、交通の流れを最適化することが含まれる。

【0046】

ＩＴＳ用の２つの択一的なアクセスレイヤテクノロジが、それぞれ、電気電子学会（ＩＥＥＥ）と第３世代パートナーシッププロジェクト（３ＧＰＰ）によって定義されている。

【0047】

１番目のアプローチは、しばしば専用狭域通信（ＤＳＲＣ）と呼ばれ、ＩＥＥＥ ８０２.１１ｐとして規格化された無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）テクノロジを使用して、車両のアドホック接続をサポートし、これは、欧州規格ＥＴＳＩ ＩＴＳ－Ｇ５の基礎となっている。２番目のアプローチは、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ又はサイドリンクとしても知られる、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）に基づく、３ＧＰＰによる提案である、セルラーベースＶ２Ｘ（Ｃ－Ｖ２Ｘ）である。

【0048】

これに関連して、道路交通における協調認識とは、道路利用者と路側インフラが、互いの位置、ダイナミクス、属性について情報を知らされることを意味する。道路利用者とは、自動車、トラック、オートバイ、自転車、さらには歩行者、並びに道路標識、信号機、遮断機、ゲートを含む路側インフラ設備など、交通の安全及び制御において役割を果たす道路上又は近傍の、あらゆる種類の利用者である。ＥＴＳＩ ＴＲ １０２６３８に記載されているように、相互の認識は、多くのユースケースを伴う、いくつかの交通安全及び交通効率化アプリケーションの基礎となっている。これは、車両から車両（Ｖ２Ｖ）だけでなく、Ｖ２Ｘネットワークと呼ばれ、高度道路交通システム（ＩＴＳ）の一部である、無線ネットワークに基づくＶ２Ｉ、Ｉ２Ｖ、又はＸ２Ｘなど、インフラから任意の道路利用者への、道路利用者間での情報の定期的なブロードキャストによって実現される。

【0049】

協調的な安全性と交通効率のアプリケーションでは、近傍の道路利用者の存在と行動を含む状況認識を利用できるようにするため、高度道路交通システム（ＩＴＳ）のサブシステム（道路利用者、路側ユニットなど）と、それらのＩＴＳ－ステーション（ＩＴＳ－Ｓｓ）を必要とする。車両サブシステムと路側サブシステムは、それぞれの認知センサから、及び周囲の他のＩＴＳ－Ｓｓとの通信を通じて、状況認識を利用できるようにする。ＣＡ基本サービスＥＮ３０２６３７－２は、ＩＴＳ－Ｓが、ＥＮ３０２６３７－２に従って協調認識メッセージ（ＣＡＭｓ）を送信することで、自身が関連するサブシステムの位置、ダイナミクス、及び属性を他のステーションに通知する方法を指定する欧州規格（ＥＮ）である。

【0050】

協調認知サービス（ＣＰサービス又はＣＰＳ）は、ＣＡ基本サービスを補完する。ＣＰＳ仕様は、ＩＴＳ－Ｓが、ローカル認知センサによって検出された、近隣の道路利用者、他のオブジェクト、及び空きスペースの位置、ダイナミクス、及び属性を他のステーションに通知する方法を定義する。ＣＰＳにより、ＩＴＳサブシステムは、レーダやカメラなどのローカル認知センサによって検出された他の道路利用者や障害物に関する情報を共有できるようになる。その意味において、ＣＰＳは、ＩＴＳサブシステムが認識したオブジェクトに関する情報をサブシステムの個々の知識ベースに相互に提供することで、ＩＴＳサブシステム間の認識を高めることを目的としている。

【0051】

協調認知メッセージ（ＣＰＭ）により、散在するＩＴＳサブシステムにより検出されるオブジェクトに関する情報を共有することができる。メッセージは、散在しているＩＴＳサブシステム、その認知能力、及び検出されたオブジェクトに関する情報で構成される。このため、メッセージは、散在するＩＴＳサブシステムの参照フレーム内で検出されたオブジェクトを記述するための一般的なデータ要素を提供する。ＣＰＭは、動的道路環境の変化を報告することに焦点を当てつつ、結果として生じるチャネル負荷を軽減するために、適応的なメッセージ生成レートで周期的に送信される。

【0052】

特に、ＥＴＳＩ技術仕様草案ＥＴＳＩ ＴＳ１０３３２４は、現在、Ｖ０．２．２２草案（２０２１－０５）の形式で、Ｖ２Ｘネットワークに参加しているＩＴＳ－Ｓによって送信されるＣＰＭｓの仕様と、ＣＰＭｓを送信するためのトリガ条件を持つＣＰＳの仕様に焦点を当てている。

【0053】

本明細書で使用される、ＣＰＳの文脈におけるオブジェクトは、センサの認知範囲内で物理的に検出されたオブジェクトの状態空間表現として定義され、オブジェクトリストは、同じタイムスタンプに時間的に揃えられたオブジェクトの集合として定義され、集団認知（ＣＰ）サービスは、ＣＰＭを生成し、受信し、及び処理するためのＩＴＳ－Ｓファシリティ層における機能として定義され、集団認知メッセージ（ＣＰＭ）はＣＰサービスＰＤＵ（プロトコルデータユニット）として定義され、集団認知メッセージ（ＣＰＭ）データは、部分的又は完全なＣＰＭペイロードとして定義され、集団認知（ＣＰＭ）プロトコルは、ＣＰＭ送受信の動作のためのＩＴＳファシリティ層プロトコルとして定義され、ＩＴＳステーションは、ＩＴＳステーション参照アーキテクチャによって指定される機能エンティティとして定義され、オブジェクト信頼度は、検出されたオブジェクトが実際に存在する、つまりセンサによって以前に検出され、継続的に検出されているとの信頼度の定量化として定義され、路側ＩＴＳステーションは、路側ＩＴＳサブシステムのＩＴＳステーションとして定義され、センサ測定は、検出されたオブジェクトの状態空間表現を生成する動作原理に基づくセンサの動作として定義され、状態空間表現は、距離、速度、オブジェクトの寸法などの状態変数からなる、検出されたオブジェクトの数学的記述として定義され、そして、車両ＩＴＳステーションは、車両ＩＴＳサブシステム内のＩＴＳステーションとして定義される。ＩＴＳ－Ｓ内のＣＰＵ（ｓ）は、アプリケーション層、ファシリティ層、並びに、ネットワーク及びトランスポート層の、それぞれの層の機能を実行する。

【0054】

図２は、ファシリティ層内の他の層及びエンティティとの論理インターフェースとともに、ＩＴＳ－Ｓアーキテクチャ内の集団認知（ＣＰ）サービスをより詳細に示す。ＣＰＳは、ＩＴＳ－Ｓ－Ｓアーキテクチャのファシリティ層エンティティである。ＣＰＳは、ファシリティ層の他のエンティティ及びＩＴＳアプリケーションとインターフェース接続し、ＣＰＭ生成のための、及びさらなる処理のために受信したＣＰＭコンテンツを転送するための関連情報を収集する。

【0055】

ＣＰＭを生成するためのデータ収集のエンティティは、デバイスデータプロバイダ（ＤＤＰ）、位置及び時間管理（ＰＯＴＩ）、及びローカルダイナミックマップ（ＬＤＭ）である。車両のＩＴＳサブシステムの場合、ＤＤＰは車載ネットワークに接続され、車両の状態情報を提供する。路側ＩＴＳサブシステムの場合、ＤＤＰは支柱やガントリなどの路側インフラに取り付けられたセンサに接続される。ＰＯＴＩエンティティは、ＩＴＳ－Ｓの位置と時刻情報を提供する。ＬＤＭは、ＩＴＳ－Ｓのデータベースであり、車載センサデータに加えて、ＣＡＭやＣＰＭなどのメッセージから受信したデータで更新されるように構成される。ＩＴＳアプリケーションは、さらなる処理のためにＬＤＭから情報を取得する。また、ＣＰＳは、サービスアナウンスメント（ＳＡ）サービスとインターフェース接続し、ＣＰＭを生成し、使用される通信技術に関する詳細を提供するためのＩＴＳ－Ｓの能力を示す。

【0056】

現在のチャネル使用率に関連するメッセージ発信固有の情報が、ＤＣＣ－ＦＡＣ（ファシリティ層の分散型輻輳制御）エンティティ、及びＤＣＣ－Ｃｒｏｓｓエンティティ（管理プレーンに位置し、図２には示されていない）とインターフェース接続することによって受信される。ＣＰＳは、他のＩＴＳ－ＳとＣＰＭの交換のために、ＮＦ－ＳＡＰ（ネットワーキングファシリティ層インターフェース用のＳＡＰ）を介してネットワーキング及びトランスポート層（Ｎ＆Ｔ）とインターフェース接続し、ＣＰＭ送信とＣＰＭ受信のためのセキュリティサービスにアクセスするために、ＳＦ－ＳＡＰ（セキュリティファシリティ層インターフェース用のＳＡＰ）を介してセキュリティエンティティとインターフェース接続し、ＭＦ－ＳＡＰ（マネジメントファシリティ層インターフェース用のＳＡＰ）を介してマネジメントエンティティとインターフェース接続し、そして、受信されたＣＰＭデータがアプリケーショに直接提供される場合に備えて、ＦＡ－ＳＡＰ（ファシリティアプリケーション層インターフェース用のＳＡＰ）を介してアプリケーション層とインターフェース接続する。ＳＡＰはサービスアクセスポイントの略であり、ＳＡはサービスアナウンスメントの略であることに留意されたい。

【0057】

図３に示すように、それぞれのＩＴＳ－ＳにおけるＣＰＳ機能には、ＤＣＣからの入力（例えば、利用可能なチャネルリソースに関する情報を含む）、車載センサからの入力（例えば、センサ特性、ＦＯＶ、オブジェクト、空きスペースに関する情報を含む）、（それぞれのＩＴＳ－Ｓの外部からの、例えば１つ以上の他のＩＴＳ－Ｓからの）ＣＡＭｓ及びＣＰＭｓに基づく、ＣＰＭ送信管理、ＣＰＭ受信管理、ＣＰＭ符号化及びＣＰＭ復号が含まれる。

【0058】

図４は、本実施形態に係るＣＰＳ機能の変更を図３と対比して示す。変更は、図４において下線付きの太字斜体で示されており、以下でより詳細に参照される。

【0059】

図５は、ＥＴＳＩ ＣＰＭフォーマットの現在の状態を示し、本開示がこのフォーマットのどこに組み込まれるかを特定する。ＣＰＳサービスを指定するための現在のＥＴＳＩの開発は、ＥＴＳＩ ＴＳ １０３３２４のＣＰＳ仕様のベースラインとして、ＣＰＭフォーマットとＣＰＭ生成ルールを記述するテクニカルレポートに記載されている。

【0060】

図５に示すように、ＣＰＭメッセージには、ＩＴＳ（高度道路交通システム）ＰＤＵ（プロトコルデータユニット）ヘッダと、管理コンテナ、ステーションデータコンテナ、複数のセンサ情報コンテナ（ＳＩＣｓ）、及び複数の認知オブジェクトコンテナ（ＰＯＣｓ）の４種類のコンテナが含まれている。

【0061】

ＩＴＳ ＰＤＵヘッダには、プロトコルバージョン、メッセージＩＤ、及びステーションＩＤのようなデータ要素が含まれる。管理コンテナは必須であり、送信車両に関する基本情報（車両の位置など）を提供する。位置情報は、検出されたオブジェクトを参照するために受信者によって使用される。ステーションデータコンテナはオプションであり、送信車両に関する追加情報（例えば、速度、進行方向、又は加速度）を含む。さらに、ＣＰＭには、送信車両に組み込まれたセンサの能力を記述するために、最大で１２８個のＳＩＣを含めることができる。最後に、ＰＯＣｓは、検出されたオブジェクトに関する情報（例えば検出されたオブジェクトと送信車両の間の距離など）、オブジェクトの速度と寸法、及びこれらの測定が行われた時刻を提供する。単一のＣＰＭには最大で１２８個のＰＯＣｓを含めることができる。

【0062】

ＣＰＭ生成ルールは、車両がＣＰＭをいつ生成して送信する必要があるか、及びＣＰＭに含めるべき情報を定義する。現在のＥＴＳＩ ＣＰＭ生成ルールでは、車両は、新しいＣＰＭを生成して送信する必要があるかどうかを所定の間隔でチェックする必要があると定められている。デフォルトでは、所定の間隔は１００ｍｓに設定されるが、１００ｍｓ～１０００ｍｓの範囲で１００ｍｓの任意の倍数にすることができる。新しいオブジェクトが検出された場合、又は、最後にデータがＣＰＭに含まれてから、車両の絶対位置が所定の量、例えば４ｍを超えて変化した場合、又は、最後にデータがＣＰＭに含まれてから、車両の絶対速度が所定の値、例えば０．５ｍ／ｓを超えて変化した場合、又は、最後に検出されたオブジェクトがＣＰＭに含まれたのが、所定の時間期間、例えば１秒以上前である場合、所定の間隔ごとに、車両は新しいＣＰＭを生成する必要がある。車両は、新しいＣＰＭに、新しく検出されたすべてのオブジェクトと、前述の条件の少なくとも１つを満たすオブジェクトを含める。検出されたオブジェクトが前述の条件のいずれも満たさなかった場合でさえ、それでも車両はＣＰＭを毎秒生成する。車載センサに関する情報は、ＣＰＭに１秒あたり１回だけ含まれる。

【0063】

図５によれば、さらに示されように、ＣＰＭｓに導入された重要性指標の概念は、管理コンテナ（ＣＳＩ（「ＣＰＭ－ＳＩ」）とマークされたボックスを参照）にて、ＰＯＣｓ（インデックス１～１２８のＯＳＩ（「Ｏ－ＳＩ」）とマークされたボックスを参照）にて、及び、オプションで新しいＡＰＲコンテナ１～ｎを追加することにより、図５の右側参照、懸案のＥＴＳＩ ＣＰＭフォーマットに織り込むことができ、並びに、ＣＰＭ重要性指標（ＣＳＩ）を使用して計算され、本実施形態及び本開示に従って他のＩＴＳ－Ｓｓと共有される、チャネル上の情報重要性レベル（ＩＳＬ）は、管理コンテナ（ＩＳＬ_Ｌ_０及びＩＳＬ_Ｌ_１とマークされたボックスを参照）にて、このフォーマットに織り込むことができる。

【0064】

上記の文脈において、図６Ａ及び６Ｂは、本実施形態によるＣＰＭｓに導入される重要性指標の概念を含む、ＥＴＳＩ ＩＴＳスタックの層におけるＩＴＳ－Ｓ内のＣＰＭ送信とＤＣＣの連携を示している。

【0065】

図６Ａによれば、例えば、Ｖ２Ｘチャネルの輻輳を想定している間、ＣＰＳは自身のセンサからのデータ（及び、他のＩＴＳ－ＳｓのＣＡＭｓ／ＣＰＭｓ）を受信し、事前定義された ＣＰＭ生成ルールに従って、ＣＰＭを作成する。図６Ａはまた、参照により本明細書に組み入れられる、例えば、ＥＴＳＩテクニカルレポート１０３５６２Ｖ２.１.１（２０１９－１２）ｃｆ.４.３.４.２の「認知オブジェクトコンテナ包含管理」に説明されているように、繰り返しレート及びコンテンツに関する例示的なＣＰＭ生成ルールを示している。例示的なＣＰＭ生成ルールが以下に示される。

【0066】

繰り返しレート:
T_GenCpmMin≦T_GenCpm≦T_GenCpmMax
ここで、T_GenCpmMin＝１００ミリ秒であり、T_GenCpmMax＝１０００ミリ秒である。
コンテンツ：
１．割り当てられた最も信頼性の高いオブジェクトクラスが、人又は動物のクラスのいずれにも対応しない場合:
ａ．最後のＣＰＭ生成イベントの後に、オブジェクトは最初に認知システムによって検出される。
ｂ．オブジェクトの基準点の現在の推定位置と、ＣＰＭに最後に含まれたこのオブジェクトの基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離が４ｍを超える。
ｃ．オブジェクトの基準点の現在の推定対地速度と、ＣＰＭに最後に含まれたこのオブジェクトの基準点の推定絶対速度との差が０．５ｍ／ｓを超える。
ｄ．オブジェクトの基準点の現在の推定対地速度のベクトルの方向と、ＣＰＭに最後に含まれたこのオブジェクトの基準点の対地速度のベクトルの推定方向との差が４度を超える。
ｅ．オブジェクトが最後にＣＰＭに含まれてからの経過時間がT_GenCpmMaxを超える。
２．割り当てられた最も信頼性の高いオブジェクトクラスが、人又は動物のクラスに対応する場合:
ａ．最後のＣＰＭ生成イベントの後に、新しいオブジェクト（人又は動物のクラス）が検出される。
ｂ．過去５００ミリ秒以内にＣＰＭに含まれていない、人又は動物のクラスのオブジェクトがオブジェクトリストに少なくとも１つ含まれている場合、人又は動物のクラスのすべてのオブジェクトが現在生成されているＣＰＭに含まれる必要がある。

【0067】

次に、作成されたＣＰＭはネットワーク層を介してスタックを通過してアクセス層に達し、アクセス層は現在のチャネル負荷に応じて、ＣＰＭを送信又はドロップする。

【0068】

図６Ｂは、ＣＳＩの概念、ＩＳＬの概念、さらに本開示によるＳＩ／ＩＳＬに基づくＣＰＭ生成制御が、図６Ａに示されるプロセスと連結する場所を示す。

【0069】

ＣＰＳが、センサから、及び／又は、他のＩＴＳ－ＳｓのＣＡＭｓ／ＣＰＭｓからデータを受信した後に、チャネル上のＩＳＬ（情報重要性レベルとも呼ばれる、情報重要性重み）のＩＳＬ_Ｌ_０が、受信したＣＰＭｓのＣＳＩｓに基づいて決定され、第１及び第２レベルホップＩＳＬ_Ｌ_１、ＩＳＬ_Ｌ_２が決定され、そして、グローバルＩＳＬ（ＩＳＬ_Ｇ）が、ＩＳＬ_Ｇ＝ｍａｘ（ＩＳＬ_Ｌ_０、ＩＳＬ_Ｌ_１、ＩＳＬ_Ｌ_２）として決定され、ＩＳＬ_Ｌ_＝及びＩＳＬ_Ｌ_１が、ＣＰＭ管理コンテナに追加される。次に、検出されたオブジェクトのＳＩ（オブジェクト重要性指標、ＯＳＩ）が計算され、選択されたＣＰＭ生成ルールが適用され、ＣＰＭがＯＳＩに従って、オブジェクトのオブジェクトデータで充填され、そしてＣＰＭのＳＩが計算される。次いで、ＣＰＳはＣＰＭを生成し、そこでは、ＣＰＭサイズ及びレートは、ＤＣＣからのチャネル輻輳情報に基づいて適応される。ＣＰＭは、ネットワーク層を介してアクセス層までスタックを通過し、アクセス層は現在のチャネル負荷（アクセス層ＤＣＣ機能 ＤＣＣ－ＡＣＣ）に応じてＣＰＭを送信するか、又はドロップする。

【0070】

本実施形態によれば、図６Ｂで選択されるＩＴＳ－ＳごとのＣＰＭ生成ルール（選択肢）には、少なくとも以下のルールＡ～Ｄが含まれる。

【0071】

ＣＳＩが現在のＩＳＬ_Ｇよりも高い場合に限り、ＣＰＭが時間Ｔ_ＧｅｎＣｐｍに生成される、暗黙的なレートベースのルールＡ。最大時間間隔（Ｔ_ＧｅｎＣｐｍＭａｘ）が経過すると、ＣＳＩに拘わらずＣＰＭが作成される。ＣＰＭの送信が遅延すると、オブジェクトの「最終更新からの時間」が増加し、従って、ＯＳＩ（ｓ）が増加することに留意されたい。

【0072】

ＤＣＣ状態、ＩＳＬ_Ｇ、及び、事前定義された数式又はルックアップテーブルを使用して、ある時点で生成されるべきＣＰＭのＣＳＩに基づいて、最適な生成レート（及び対応するＴ_ＧｅｎＣｐｍ）が計算される、明示的なレートベースのルールＢ。

【0073】

ＣＰＭの充電が最大重要性オブジェクトで開始され、ＣＳＩがＩＳＬ_Ｇを下回るまで続く、つまり、低いＯＳＩオブジェクトをＣＰＭに取り込ませず、時間Ｔ_ＧｅｎＣＰＭでそれを送信しないことによって、ＣＳＩがＩＳＬ_Ｇより高く保たれる、優先度ベースのルールＣ。

【0074】

ＤＣＣ状態、ＩＳＬ_Ｇ、及び、事前定義された数式又はルックアップテーブルを使用して、ある時点で生成されるべきＣＰＭのＣＳＩに基づいて計算される、高い頻度で高ＣＳＩを持つ１つと、低い頻度で低ＣＳＩを持つ１つの、２つ（又はそれ以上）のＣＰＭｓが作成され、送信される、時間差レートベースのルールＤ。このように、最も重要なオブジェクト（高ＯＳＩ）が即座に、かつより頻繁に送信され、他のオブジェクトは、最小レートのため、後で送信される。

【0075】

ルールＤの例には、優先度ベースのルール（すなわち、ＣＳＩ＞ＩＳＬ_Ｇ）に従ってイ番目のＣＰＭを作成し、それを（１／Ｔ_ＧｅｎＣｐｍ－１）Ｈｚのレートで送信し、残りのすべてのオブジェクトを用いて２番目のＣＰＭを作成し、それを１Ｈｚのレートで送信することが含まれる。

【0076】

本明細書で使用される「暗黙的なレートベース」とは、ルールがメッセージ生成レートを直接調整するのではなく、間接的に、例えば特定の基準が満たされるまでメッセージの生成を延期することによって、間接的に、メッセージ生成レートを調整することを意味し、この基準は時間の経過とともに満たされることが判明するものである。「明示的なレートベース」とは、ルールがメッセージの生成レートを直接的に決定することを意味する。「優先度ベース」とは、ルールが、重要性の低い情報を除外し、含まれるべき情報の重要性を考慮してメッセージを作成することを意味する。「時間差レート」とは、異なる繰り返しレートで異なるメッセージを作成することを意味する。

【0077】

さらに、異なるＣＳＩｓを持つＣＰＭｓは、異なる無線チャネル（ＭＣＯコンセプト－マルチチャネル動作）又は異なる通信媒体で送信することもできる。

【0078】

ここでの例には、優先度ベースのルール（ＣＳＩ＞ＩＳＬ_Ｇ）に従って１番目のＣＰＭを作成し、それを制御チャネル（ＣＣＨ）で（１／Ｔ_ＧｅｎＣｐｍ－１）Ｈｚのレートで送信し、残りのすべてのオブジェクトを用いて２番目のＣＰＭを作成し、それをサービスチャネル（ＳＣＨ１）で１Ｈｚのレートで送信すること、又は、優先度ベースのルール（すなわち、ＣＳＩ＞ＩＳＬ_Ｇ）に従って１番目のＣＰＭを作成し、それを制御チャネル（ＣＣＨ）で（１／Ｔ_ＧｅｎＣｐｍ－１）Ｈｚのレートで送信し、残りのすべてのオブジェクトを用いて２番目のＣＰＭを作成し、それをクラウド又はモバイルエッジベースのサービスプロバイダ（処理及び他のＩＴＳ－Ｓｓへの再配布用）へセルラーネットワーク経由で１Ｈｚのレートで送信すること、が含まれる。

【0079】

上記の点において、パラメータＴ_ＧｅｎＣＰＭは、連続するＣＰＭ生成イベント間の経過時間の現在有効な上限を表す。

【0080】

本開示は、複数の態様に基づいており、複数の態様を有しており、その概要を以下に示す。

【0081】

図３によると、ＣＰＭ送信管理、ＣＰＭ受信管理、ＣＰＭ符号化及びＣＰＭ復号を含むＣＰＳ機能の文脈内で、既存のＣＰＳ機能は、重要性指標（ＳＩ）を組み込むことによって拡張及び／又は適応される。

【0082】

重要な情報の損失を回避する役割を果たすＳＩの組み込みと付随して、ＣＰＭの重要性は、組み込むオブジェクト情報の重要性指標（ＳＩ）に基づいており、ＣＰＳが（現在のＶ２Ｘチャネル負荷に応じて）適応的にＣＰＭ内に（例えば、安全性の観点から）最も重要なオブジェクトだけを含むようにする。

【0083】

ここで、（自身の）ホストＩＴＳ－Ｓ以外の他のＩＴＳ－Ｓｓが、オブジェクト情報の受信を所望するエリアの要求であるエリア認知要求（ＡＰＲ）を送信することにより、ホストＩＴＳ－ＳのＳＩ計算に影響を与える可能性があると考えられる。さらに、オンデマンドのＣＰＭ送信など、Ｃ－ＩＴＳシステム内の他のアプリケーションも同じように考えられる。

【0084】

好ましくは、ＳＩは、検出されたオブジェクトについてホストＩＴＳ－Ｓで取得されたデータに基づいてＣＰＳによって計算され、そのようなデータには、キネマティック、新規性、最後の更新からの経過時間、分類、検出の信頼度、及び／又は他のＩＴＳ－Ｓｓのニーズの少なくとも１つが含まれる。

【0085】

本明細書で使用される場合、キネマティックには、限定されないが、位置、速度、及び加速度のうちの少なくとも１つが含まれ、すなわち、オブジェクトが１人以上の道路利用者にとって安全上の障害となる可能性を示すのに適したパラメータが含まれる。例えば、ある車両がゆっくりと移動し、別の車両が素早く移動している場合、速い方の車両が安全上の障害となる可能性が高いと判定され、そして、安全上の障害となる可能性が高いほど、その重要性はより高くなる。

【0086】

本明細書で使用される場合、新規性とは、これまでに検出されていなかったオブジェクトを意味する。新規なオブジェクトは重要性が高くなる。最後の更新からの経過時間は、所定の期間報告されていなかったオブジェクトに関連する。経過時間が長くなるほど、その重要性が高くなる。分類は通常、オブジェクトのタイプを参照し、交通弱者（ＶＲＵｓ）などのより「価値」の高いオブジェクトを考慮する。そして、このような価値の高いオブジェクトを含むクラスほど重要性がより高いと判断される。検出の信頼度（値）も同様に、信頼度（値）が高いほどその重要性が高くなる。

【0087】

他のＩＴＳ－Ｓｓのニーズに関しては、特に１人以上の道路利用者（付近、衝突経路など）に関する、キネマティック（例えば、位置、速度、加速度）を持つオブジェクトが、オブジェクトの重要性を決定する際に考慮されることが好ましい。図７は、車両のＩＴＳ－Ｓが第１のオブジェクト（オブジェクト１）と第２のオブジェクト（オブジェクト２）を検出したとき、第１のオブジェクトとの衝突経路の可能性があり、第２のオブジェクトとはないため、第１のオブジェクトが第２のオブジェクトよりも重要であるとみなされる図示の例を示している。

【0088】

また、他のＩＴＳ－Ｓｓのニーズに関して、近隣のＩＴＳ－Ｓによって検出することが困難又は不可能なオブジェクト、例えば、他の既知のオブジェクトの位置に基づいて部分的又は完全に隠された隠蔽オブジェクト、及び既知の近隣車両のセンサのＦＯＶｓも、オブジェクトの重要性を決定する際に考慮されることが好ましい。図８は、第１及び第２の車両、並びに第１及び第２のオブジェクトを含む交通環境において、第２の車両のセンサのＦＯＶに対して、第１のオブジェクトが第２のオブジェクトによって隠されているので、第１の車両（車両１）によって第１のオブジェクト（オブジェクト１）が第２のオブジェクト（オブジェクト２）よりも重要であるとみなされる図示の例を示す。

【0089】

さらに、検出が困難又は不可能なオブジェクトには、近隣のＩＴＳ－ＳのセンサのＦＯＶの境界上又は完全に外側にあるオブジェクト、及びホストＩＴＳ－Ｓよりも低い信頼度で他のＩＴＳ－Ｓｓによって検出されたオブジェクトが含まれるが、これらに限定されない。図９は、第１及び第２の車両、並びに第１及び第２のオブジェクトを含む交通環境において、第１のオブジェクトは第２の車両（車両２）のＦＯＶの完全に外部にあるので、第１の車両（車両１）によって第１のオブジェクト（オブジェクト１）が第２のオブジェクト（オブジェクト２）よりも重要であるとみなされる図示の例を示す。

【0090】

また、他のＩＴＳ－Ｓｓのニーズに関して、ＣＡＭ内の位置が別のＩＴＳ－Ｓのセンサによって検出された位置と異なる車両ＩＴＳ－Ｓタイプのオブジェクトを含む、異なるＩＴＳ－Ｓ間で検出された位置が異なるオブジェクトが、オブジェクトの重要性を決定する際に考慮されることが好ましい。

【0091】

さらに、他のＩＴＳ－Ｓｓのニーズに関して、ホストＩＴＳ－Ｓによって検出されたオブジェクトが位置するエリアの他のＩＴＳ－Ｓｓによるいくつかのエリア認知要求（ＡＰＲｓ）が、オブジェクトの重要性を決定する際に考慮されることが好ましい。ここで、非限定的な例として、このエリアに対する要求は、近隣のＩＴＳ－Ｓによって明示的に送信されてもよく、及び／又は、要求は、送信側ＩＴＳ－Ｓがオブジェクト情報の受信を所望するエリアを示すことができるＣＰＭ内のオプションのコンテナの一部であってもよい。図１０は、第１及び第２の車両、第１及び第２のオブジェクト、並びに例えば建物を含む交通環境において、第１のオブジェクトが第２の車両（車両２）のエリア認知要求（ＡＰＲ）に属するため、第１の車両（車両１）によって第１のオブジェクト（オブジェクト１）が第２のオブジェクト（オブジェクト２）よりも重要とみなされる図示の例を示す。

【0092】

図１１は、ＣＰＳにおいて重要性指標（ＳＩ）を計算し、送信するための例示的なプロセスの例示的なフローチャートを示す。

【0093】

ステップ１１０では、各ステーションに設けられた少なくとも１つのセンサの視野（ＦＯＶ）内に存在する、又は、ステーションの近くに存在するものとして他のステーションから受信した共有メッセージに含まれる複数のオブジェクトが検出される。

【0094】

次に、ステップ１２０において、ＣＡＭｓを介して検出されたオブジェクトを含む、前記少なくとも１つのセンサ及び／又は前記共有メッセージから、検出された各オブジェクトのオブジェクトデータ（キネマティック及び軌跡、該当する場合）が取得される。

【0095】

共有メッセージには、他のＩＴＳ－ＳｓからのＦＯＶｓ及び／又はＡＰＲｓを含む、他のＩＴＳ－Ｓｓから取得されたＣＰＭが含まれることに留意されたい。さらに、処理能力が限られており、他のＩＴＳ－Ｓｓから取得したＣＰＭｓがＣＳＩを含む場合、高いＣＳＩ（又はＣＰＭ－ＳＩ）のＣＰＭｓが最初に処理されるように構成することが好ましいことに留意されたい。

【0096】

次のステップ１３０では、検出された各オブジェクトのＯＳＩが、オブジェクトデータに基づいて計算される。ここでの計算は、上述した様々な要素に基づいて行われる。非限定的な例として、単純な計算モデルには、ＳＩ値を取得するために、さまざまな要素の値を加算し、結果を１～１０に正規化することが含まれる。

【0097】

次に、ステップ１４０では、ＣＰＭが、計算されたＯＳＩに従ってオブジェクトのオブジェクトデータで充填され、上述のＣＰＭ生成ルールＡ～Ｄのうちの少なくとも１つが適用されＣＰＭが生成される。非限定的な例として、単純な充填モデルが、ＣＰＭサイズに関するＣＰＭ構築ルールが許す限り、最も重要なオブジェクトで充填を開始し、より重要性の低いオブジェクトでそれぞれ継続する。言い換えれば、このステップは各ＣＰＭのＣＳＩを計算して設定する。非限定的な単純なモデルの例には、その中のすべてのオブジェクトのＯＳＩｓの平均を取ることが含まれる。ＯＳＩとＣＳＩはどちらも、例えば１から１０までの値を持つ整数型パラメータであり得ることに留意されたい。明確化のため、ＣＳＩはＣＰＭ－ＳＩの短縮形であり、同義的に ＣＰＭ－ＳＩと呼ばれる場合がある。

【0098】

ステップ１３０及び１４０に示すように、ＯＳＩを計算し、そのＯＳＩに従ってオブジェクトのオブジェクトデータをＣＰＭに充填することは、ＣＳＩを計算する例示的な手法であることに留意されたい。ＣＳＩを計算する他の方法も考えられ、本明細書で変形例として開示される方法は、ＣＰＭｓの優先度を決定する方法に制限を課さない。

【0099】

次に、ステップ１５０において、オブジェクトのオブジェクトデータが充填された各ＣＰＭのＣＳＩが計算される。

【0100】

続くステップ１６０は、無線通信チャネルの利用可能なチャネルリソースを決定する。

【0101】

最後に、ステップ１７０で、最も高いＣＳＩを持つＣＰＭから始まるＣＰＭｓが、利用可能なチャネルリソースに従って送信される。好ましくは、チャネルが混雑している場合、（ＤＣＣエンティティによって決定される）利用可能なチャネルリソースが使い果たされるまで、最も高いＣＳＩから始めるＣＰＭｓが送信される。

【0102】

このプロセスにおいて、ＣＳＩのおかげで、最も高いＣＳＩを持つＣＰＭから始まるＣＰＭｓが、利用可能なチャネルリソースに従って送信される。従って、ＣＳＩは、重要なＣＰＭｓが破棄される可能性を低減する。

【0103】

本開示の一実施形態によれば、上述したＣＰＭのＣＰＭ重要性指標（ＣＳＩ）の概念は、チャネル上の「情報重要性レベル（ＩＳＬ）」を計算し、それを他のＩＴＳ－Ｓｓと共有するために使用される。

【0104】

より詳細には、チャネル上のローカルＩＳＬ ＩＳＬ_Ｌ_０が計算される。ＩＳＬ_Ｌ_０ は、１つの時間間隔内で受信したＣＰＭｓのＣＳＩｓに基づくインデックスである。非限定的な例として、時間間隔は１秒のデフォルト値を有する場合があり、ＩＳＬ_Ｌ_０を計算するための最も単純なモデルは、前記１つの所定の時間間隔内で受信したすべてのＣＰＭｓのＣＳＩ値を平均化することに存在し得る。

【0105】

計算されたＩＳＬ値は、２バイトでＣＰＭの管理コンテナ内に含まれることが好ましい。ここで、計算されたＩＳＬ値を含めるための例示的なモデルは、ローカルに計算されたＩＳＬ、すなわち「レベル０ホップ」、前記１つの時間間隔（デフォルトの長さ１秒、値１－１６、サイズ１バイト）のＩＳＬ_Ｌ_０を送信すること、１つの時間間隔（デフォルトの長さ１秒）で受信したＩＳＬ_Ｌ_０の最大値を計算し、そして、この「レベル１ホップ」、ＩＳＬ_Ｌ_１（値１～１６、サイズ１バイト）を送信すること、及び、１つの時間間隔内で受信したＩＳＬ_Ｌ_１の最大値を計算し、そして、この「レベル２ホップ」ＩＳＬ_Ｌ_２を送信しないことを含む。この時点で、グローバルＩＳＬ（ＩＳＬ_Ｇ）が、ＩＳＬ_Ｇ＝ｍａｘ（ＩＳＬ_Ｌ_０、ＩＳＬ_Ｌ_１、ＩＳＬ_Ｌ_２）として計算される。

【0106】

本明細書で使用される「ゼロホップ」には、ＩＴＳ－Ｓの方向又は直接無線通信範囲内のすべてのＩＴＳ－Ｓｓが含まれる。同様に、「１ホップ」には、ゼロホップＩＴＳ－Ｓｓの無線通信範囲にあるすべてのＩＴＳ－Ｓｓが追加で含まれ、そして、「２ホップ」には、ゼロホップＩＴＳ－Ｓｓ及び１ホップＩＴＳ－Ｓｓの無線通信範囲にあるすべてのＩＴＳ－Ｓｓが追加で含まれる。

【0107】

上述したように、本開示は、近隣のＩＴＳ－ＳｓへのＩＳＬｓの送信及び近隣のＩＴＳ－ＳｓからのＩＳＬｓの受信に基づいて、マルチホップ、又は少なくとも２ホップのＩＳＬ決定を実現する。ここで、自ＩＴＳ－Ｓの観点から、計算されたローカルＩＳＬは、ＩＳＬ_Ｌ_０ホップとして近隣のＩＴＳ－Ｓに配布され、ＩＳＬ_Ｌ_１ホップは、指定された時間間隔内で近隣のＩＴＳ－Ｓから受信した最大のＩＳＬ_Ｒ_０ホップ値であり、そして、ＩＳＬ_Ｌ_２ホップは、指定された時間間隔内で近隣のＩＴＳ－Ｓから受信した最大のＩＳＬ_Ｒ_１ホップ値である。

【0108】

本明細書で使用されるＲ及びＬホップ値は、ＩＳＬが決定されるＩＳＴ－Ｓ間のマルチホップ送受信環境に由来する。Ｒ及びＬは、特定のＩＴＳ－Ｓの観点から、どこえ、どこからを指定する。

【0109】

さらに説明すると、ＩＳＴ－Ｓｓ間のマルチホップ送受信環境において、例えば、Ｌ_０ホップは、（自ＩＴＳ－Ｓにて）ローカルで計算された値であり、それは、自ＩＴＳ－Ｓから近隣のＩＴＳ－Ｓに、Ｒ_０ホップとして配布され、つまり、Ｌ_０ホップは、自ＩＴＳ－Ｓから近隣のＩＴＳ－Ｓへの配布時にＲ_０ホップとなり、受信側の近隣のＩＴＳ－ＳにてＬ_１ホップとなる。同様に、他のＩＴＳ－Ｓは、そのＬ_０ホップをＲ_０ホップとして配布し、それは自ステーションでＬ_１ホップになる。Ｌ_１ホップの場合、例えば、他のＩＴＳ－Ｓｓから受信したＬ_０の最大値が、自ＩＴＳ－Ｓから近隣のＩＴＳ－ＳへＲ_１ホップとして配布され、それは、受信側の近隣ＩＴＳ－ＳでＬ_２ホップになる、などである。

【0110】

上記の文脈において、マルチホップ送受信アプローチは、ＥＴＳＩ技術仕様ＥＴＳＩ ＴＳ １０２６３６－４－２ Ｖ１.２.１ （２０２０－０４）、第５.３章「グローバルチャネルビジーレシオＣＢＲ_Ｇの計算」に記載されている、グローバルチャネルビジーレシオＣＢＲ_Ｇの計算に関連しており、それは、本開示によるＩＳＬ計算のより完全な理解のために参照により本明細書に組み込まれる。

【0111】

ＣＢＲ_Ｇを計算するには、Ｔ_Ｔｒｉｇごとに以下のステップが実行される。Ｔ_Ｔｒｉｇの値は、ＧｅｏＮｅｔｗｏｒｋｉｎｇプロトコル定数itsGNCBRGTriggerIntervalに等しい。トリガ間隔Ｔ_Ｔｒｉｇ内で、すべてのＩＴＳ－Ｓは、ランダムな時間オフセットで開始する。
ＣＢＲ_Ｌ_１_Ｈｏｐ（０）及びＣＢＲ_Ｌ_２_Ｈｏｐ（０）の値は０に初期化される。
注記：時間オフセットにより、すべてのＩＴＳ－Ｓｓが同時にＣＢＲ_Ｇの計算をトリガすることが防止される。
ステップ１：ＣＢＲ_Ｒ_０_Ｈｏｐ（ｉ）の平均を計算する。すなわち、

【数1】

ここで、ＣＢＲ_Ｒ_０_Ｈｏｐ（ｉ）はＴ_ｃｂｒより古くなく、ｎ_０は古くない（Ｔ_Ｃｂｒより古くない）ＣＢＲ_Ｒ_０_Ｈｏｐエントリの総数である。
ステップ２：

【数2】

ステップ３：ＣＢＲ_Ｒ_１_Ｈｏｐ（ｉ）の平均を計算する。すなわち、

【数3】

ここで、ＣＢＲ_Ｒ_１_Ｈｏｐ（ｉ）はＴ_Ｃｂｒより古くなく、ｎ_０は古くない（Ｔ_Ｃｂｒより古くない）ＣＢＲ_Ｒ_１_Ｈｏｐエントリの総数である。
ステップ４:

【数4】

ステップ５：グローバルチャネルビジーレシオＣＢＲ_Ｇを計算する。

【数5】

ここで、ｎはｎ番目のトリガ間隔Ｔ_ｔｒｉｇに対応する。
ＣＢＲ_Ｇ値は、ＤＣＣ_ＮＥＴエンティティからＤＣＣ_ＣＲＯＳＳ_Ｎｅｔエンティティ（５.４節を参照）に渡され、ＥＴＩＳ ＴＳ １０２６８７［４］で指定されているように、アクセス層で実行されるＤＣＣアルゴリズムに入力される。

【0112】

本明細書で説明されるＳＩ／ＩＳＬに基づくＣＰＭ生成制御の技術的効果は、搬送チャネルの場合にＣＰＭ生成の分散管理が採用され、他のＩＴＳ－ＳｓがそれぞれのＣＰＭの生成及び／又は送信を調整するようにして、すべてのＩＴＳ－ＳでのＣＰＭ生成と送信を適応させ、１つのＩＴＳ－Ｓが非常に重要性の高いＣＰＭｓを送信している場合に、より多くの帯域幅を解放する。これには、Ｖ２Ｘ無線チャネル負荷のさらなる削減も含まれる。ＩＴＳ－Ｓのチャネルバジェットは、輻輳のレベルに応じてＤＣＣによって決定されるチャネル容量によって制限されるので、自身の情報が他のステーションからの情報と比較してどの程度重要であるかを判断することができるＩＴＳ－Ｓは、ＣＰＭの優先順位付けを最適化し、冗長な情報を軽減し、ＣＰＭサイズを削減し、特に（潜在的にまたは実際に）輻輳Ｖ２Ｘ無線チャネルに関する容量を解放し、関連性の高いオブジェクトに関する重要な情報を含むパケットがドロップされることを上手く防ぐことができる。

【0113】

本開示は、その好ましい一実施形態を用いて説明された。しかしながら、本開示は、具体的に説明された実施形態に限定されることなく、記載され請求された主題の範囲から逸脱しない範囲で、追加の態様、構成、及び変更を含み、かつカバーすることができることが理解されよう。

【0114】

このような追加の態様、構成、及び変更には、例えば、通信チャネル上の情報の重要性に基づいてＶ２Ｘメッセージを生成するための方法、コンピュータプログラム、及び装置が含まれ得る。重要性は、オブジェクトの重要性指標（ＯＳＩ）及び／又はＣＰＭ全体の重要性指標（ＣＳＩ）によって示され得る。重要性は、情報重要性レベル（ＩＳＬ）によってチャネル全体について示され得る。「生成ルール」によって決定される上記Ｖ２Ｘメッセージの生成には、少なくともメッセージの構成と繰り返しレートが含まれる。

【0115】

このような追加の態様、構成、および変更には、例えば、ＩＳＬに基づいてメッセージ生成ルールを決定するための方法、コンピュータプログラム、及び装置が含まれ得る。ルールには、例えば、暗黙的なレートベースのルール、明示的なレートベースのルール、優先度ベースのルール、時間差レートベースのルール、及びそれらの組み合わせが含まれる場合がある。

【0116】

このような追加の態様、構成、及び変更には、例えば、ローカルの「ゼロホップ」値とシングルホップ範囲を使用して、送信されるＶ２Ｘメッセージの重要性に基づいて、Ｖ２Ｘメッセージの一部として、通信チャネルのＩＳＬを、符号化及び復号し、送信及び受信するための方法、コンピュータプログラム、及び装置がさらに含まれてもよい。

【0117】

さらに別の態様、構成、および変更は、例えば、送信側のＩＴＳ－Ｓのセンサによっては一部のみしか又は全く検出されない地理的エリアに関する情報、及び／又は、送信側のＩＴＳ－Ｓにとっての上記エリアの重要性を含むＩＴＳメッセージ又はＩＴＳメッセージの一部を構成し、送信し、受信し、及び復号するための方法、コンピュータプログラム、及び装置、及び／又は、ＳＩと利用可能なチャネルリソースに基づいてＣＰＭの送信を決定するための方法、コンピュータプログラム、及び装置に関連し得る。

【0118】

概して、本開示の実施形態は、ハードウェア又は専用回路、ソフトウェア、ロジック、またはそれらの任意の組み合わせで実施され得る。例えば、いくつかの態様はハードウェアで実施されることができ、他の態様は、コントローラ、マイクロプロセッサ又は他のコンピューティングデバイスによって実行され得るファームウェア又はソフトウェアで実施されることができるが、本開示はそれらに限定されない。本開示の様々な態様は、ブロック図、フローチャート、または他の図表示を使用して図示および説明され得るが、本明細書に記載されたブロック、装置、システム、技術又は方法は、非限定的な例として、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、専用回路又はロジック、汎用ハードウェア又はコントローラ、あるいは他のコンピューティングデバイス、もしくはそれらの組み合わせによって実施されえる。

【0119】

本開示の実施形態は、プロセッサエンティティなどのシステムエンティティのデータプロセッサによって実行可能なコンピュータソフトウェアによって、又はハードウェアによって、もしくはソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実施され得る。さらにこれに関連して、図に示される論理フローの任意のブロックは、プログラムステップ、相互接続された論理回路、ブロック及び機能、あるいはプログラムステップと論理回路、ブロックと機能の組み合わせを表し得ることに留意されたい。ソフトウェアは、メモリチップやプロセッサ内に実装されるメモリブロックなどの物理媒体、ハードディスクやフロッピーディスクなどの磁気媒体、及び例えばＤＶＤやそのデータ変種のＣＤなどの光学媒体に保存することができる。

【0120】

メモリは、ローカルの技術環境に適した任意のタイプであってもよく、半導体ベースのメモリデバイス、磁気メモリデバイス及びシステム、光メモリデバイス及びシステム、固定メモリ及びリムーバブルメモリなどの任意の適切なデータストレージ技術を使用して実現され得る。データプロセッサは、ローカルの技術環境に適した任意のタイプであってもよく、非限定的な例として、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、マイクロプロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、ゲートレベル回路、およびマルチコアプロセッサアーキテクチャに基づくプロセッサの１つ以上を含むことができる。

【0121】

本開示の実施形態は、集積回路モジュールなどのさまざまなコンポーネントで実施することができる。集積回路の設計は、概して高度に自動化されたプロセスである。論理レベル設計を、エッチングして半導体基板上に形成されるように準備された半導体回路設計に変換するための、複雑で強力なソフトウェアツールが利用可能である。

【0122】

電子設計自動化（ＥＤＡ）プログラムとツールは、十分に確立された設計ルールと事前に保存された設計モジュールのライブラリを使用して、半導体チップ上の導体の配線とコンポーネントの位置を自動的に決定する。半導体回路の設計が完了すると、その結果得られた設計は、標準化された電子フォーマットで半導体製造施設又は製造のための「ファブ」に送信され得る。

【0123】

これまでの説明は、例示的かつ非限定的な例として、本開示の例示的な実施形態の完全かつ有益な説明を提供した。しかしながら、添付の図面及び添付の特許請求の範囲と併せて読めば、上記の説明を考慮して、関連技術の当業者には様々な変更及び適応が明らかになるであろう。本開示の教示のそのような及び同様の変更はすべて、添付の特許請求の範囲で定義される本開示の範囲内に含まれることが理解されよう。

【0124】

上述したように、本開示では、車載センサ及び／又は交通環境内の前記車載センサによって検出されるオブジェクトに関する情報を含む複数の集団認知メッセージ（ＣＰＭｓ）を送信、受信、処理、及び／又は破棄するために無線通信チャネルを使用する、協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）において、通信チャネル上の情報の重要性に基づき、Ｖ２Ｘメッセージを生成するための方法、協調型高度道路交通システム、及びコンピュータ実行システムは、オブジェクトの重要性指標（ＯＳＩ）及び／又はＣＰＭ内の個々のオブジェクトに基づく集団認知メッセージ全体の重要性指標（ＣＳＩ）を決定すること、受信したすべてのＣＰＭのＣＳＩ値に基づいてチャネル上の情報重要性レベル（ＩＳＬ）を計算すること、情報重要性レベル（ＩＳＬ）に基づいて少なくとも１つのメッセージ生成ルールを決定すること、及び少なくとも１つのメッセージ生成ルールに基づいてＶ２Ｘメッセージを生成すること、を備える。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】