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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-02
(45)【発行日】2024-12-10
(54)【発明の名称】クレーン制御装置
(51)【国際特許分類】
B66C 13/22 20060101AFI20241203BHJP
B66C 23/00 20060101ALI20241203BHJP
【ＦＩ】
B66C13/22 M
B66C23/00 C
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2020214947
(22)【出願日】2020-12-24
(65)【公開番号】P2022100762
(43)【公開日】2022-07-06
【審査請求日】2023-08-21
(73)【特許権者】
【識別番号】302060926
【氏名又は名称】株式会社フジタ
(74)【代理人】
【識別番号】100089875
【弁理士】
【氏名又は名称】野田 茂
(72)【発明者】
【氏名】石坂 仁
(72)【発明者】
【氏名】渋谷 光男
【審査官】中田 誠二郎
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１０－２３５２４９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－１３１５８６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０６－０７２６９２（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１６／１４８２４１（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１８－１５００８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１３２３１６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｃ １３／２２
Ｂ６６Ｃ ２３／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ブームの先端に支持されたブーム側滑車にかけ渡された荷役用ロープにより荷物を吊り下げて当該荷物を水平方向に移動可能なクレーンを制御するクレーン制御装置であって、作業者からの前記荷物の移動操作を受け付ける移動操作部と、
前記作業者による前記移動操作部の操作速度に基づいて前記荷物の振動量を推定する振動量推定部と、
前記荷物の移動開始時および移動終了時に前記荷物に振動が発生し、推定された前記荷物の前記振動量が所定量以上の場合、前記荷物が前記ブーム側滑車の真下に位置するように前記ブームの位置を変化させることにより前記振動を抑制する振動抑制制御を行う振動抑制制御部と、
を備えることを特徴とするクレーン制御装置。
【請求項2】
前記振動抑制制御部は、前記荷物の重量に基づいて前記振動抑制制御時の前記ブームの移動量を決定する、ことを特徴とする請求項１記載のクレーン制御装置。
【請求項3】
前記振動抑制制御部は、前記クレーン周辺の風向および風速に基づいて前記振動抑制制御時の前記ブームの移動量を決定する、ことを特徴とする請求項１または２記載のクレーン制御装置。
【請求項4】
前記振動抑制制御部は、前記荷物の吊り上げ時および吊り下げ時には、前記ブームの起伏角度を変更することにより前記振動を抑制する、ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載のクレーン制御装置。
【請求項5】
前記振動抑制制御部は、前記クレーンの走行停止時には、前記クレーンの走行を停止した直後に、前記クレーンを前進させて前記ブームを前方に移動させることにより前記振動を抑制する、ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載のクレーン制御装置。
【請求項6】
前記振動抑制制御部は、前記クレーンの旋回停止時には、前記クレーンの旋回を停止した直後に、前記クレーンの上部旋回体を回転させて前記ブームを旋回方向に移動させることにより前記振動を抑制する、ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項記載のクレーン制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、クレーンを制御するクレーン制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、荷物を吊り上げた上で水平方向に移動可能なクレーンが建設現場等で用いられている。例えば、下記特許文献１は、稼動効率を確保する上で有利な建設機械（クレーン）を提供することを目的とており、クローラクレーンの荷役用ウインチが動作して、荷役用ウインチによって荷役用ロープの巻取り、繰り出しが行なわれると、ブーム側滑車が回転される。ブーム側滑車の回転力は動力伝達機構を介してロータに伝達され、これにより発電部が発電し、充電池部が充電される。給電部は、充電池部の電力を監視カメラおよび測位部に給電する。監視カメラは、ブーム先端の下方を撮像して画像情報を生成し、無線回線を介して情報処理部に供給する。測位部は、ブーム先端の位置を検出して位置情報を生成し、無線回線を介して情報処理部に供給する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１４－１７２６８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
一般に、クレーンは重量が大きい荷物を取り扱っているのに加え、高所での作業の頻度も多く、その操作には熟練した技術が必要である。一方で、少子高齢化による労働人口の減少等により、熟練した作業者を確保するのが困難になっており、建設現場での作業効率の低下が懸念される。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、クレーンを用いた作業をより効率的に行うことにある。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、クレーンを用いた作業をより効率的に行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上述の目的を達成するため、本発明の一実施形態は、ブームにかけ渡された荷役用ロープにより荷物を吊り下げて当該荷物を水平方向に移動可能なクレーンを制御するクレーン制御装置であって、作業者からの前記荷物の移動操作を受け付ける移動操作部と、前記荷物の移動開始時および移動終了時に前記荷物に振動が発生する場合、前記ブームの位置を所定方向に変化させることにより前記振動を抑制する振動抑制制御を行う振動抑制制御部と、を備えることを特徴とする。
本発明の一実施形態は、前記作業者による前記移動操作部の操作速度に基づいて前記荷物の振動量を推定する振動量推定部を更に備え、前記振動抑制制御部は、前記荷物の前記振動量が所定量以上の場合に前記振動抑制制御を行う、ことを特徴とする。
本発明の一実施形態は、前記振動抑制制御部による振動抑制制御の実行の有無を指定する振動抑制操作部を更に備え、前記振動抑制制御部は、前記振動抑制操作部に対して振動抑制制御の実行が指定された場合に前記振動抑制制御を行う、ことを特徴とする。
本発明の一実施形態は、前記振動抑制制御部は、前記荷物の重量に基づいて前記振動抑制制御時の前記ブームの移動量を決定する、ことを特徴とする。
本発明の一実施形態は、前記振動抑制制御部は、前記クレーン周辺の風向および風速に基づいて前記振動抑制制御時の前記ブームの移動量を決定する、ことを特徴とする。
本発明の一実施形態は、前記振動抑制制御部は、前記荷物の吊り上げ時および吊り下げ時には、前記ブームの起伏角度を変更することにより前記振動を抑制する、ことを特徴とする。
本発明の一実施形態は、前記振動抑制制御部は、前記クレーンの走行停止時には、前記クレーンを前進させて前記ブームを前方に移動させることにより前記振動を抑制する、ことを特徴とする。
本発明の一実施形態は、前記振動抑制制御部は、前記クレーンの旋回停止時には、前記クレーンの上部旋回体を回転させて前記ブームを旋回方向に移動させることにより前記振動を抑制する、ことを特徴とする。
本発明の一実施形態は、前記作業者による前記移動操作部の操作速度に基づいて前記荷物の振動量を推定する振動量推定部を更に備え、前記振動抑制制御部は、前記荷物の前記振動量が所定量以上の場合に前記振動抑制制御を行う、ことを特徴とする。
本発明の一実施形態は、前記振動抑制制御部による振動抑制制御の実行の有無を指定する振動抑制操作部を更に備え、前記振動抑制制御部は、前記振動抑制操作部に対して振動抑制制御の実行が指定された場合に前記振動抑制制御を行う、ことを特徴とする。
本発明の一実施形態は、前記振動抑制制御部は、前記荷物の重量に基づいて前記振動抑制制御時の前記ブームの移動量を決定する、ことを特徴とする。
本発明の一実施形態は、前記振動抑制制御部は、前記クレーン周辺の風向および風速に基づいて前記振動抑制制御時の前記ブームの移動量を決定する、ことを特徴とする。
本発明の一実施形態は、前記振動抑制制御部は、前記荷物の吊り上げ時および吊り下げ時には、前記ブームの起伏角度を変更することにより前記振動を抑制する、ことを特徴とする。
本発明の一実施形態は、前記振動抑制制御部は、前記クレーンの走行停止時には、前記クレーンを前進させて前記ブームを前方に移動させることにより前記振動を抑制する、ことを特徴とする。
本発明の一実施形態は、前記振動抑制制御部は、前記クレーンの旋回停止時には、前記クレーンの上部旋回体を回転させて前記ブームを旋回方向に移動させることにより前記振動を抑制する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【0006】
本発明の一実施形態によれば、荷物の移動開始時および移動終了時に荷物に振動が発生する場合、ブームの位置を所定方向に変化させることにより荷物の振動を抑制する（振動抑制制御を実施する）。これにより、荷物が周囲の物体や作業者に接触するのを防止し、クレーンを用いた作業の作業効率および安全性を向上させる上で有利となる。このようなブームの取り回しは、従来熟練した作業者が行っているものであるが、クレーン制御装置により自動的に行うことにより、熟練した作業者が不足する場合でも効率的にクレーンを用いた作業を行うことができる。
また、本発明の一実施形態によれば、移動操作部の操作速度に基づいて荷物の振動量を推定し、振動量が所定量以上の場合に振動抑制制御を行う。これにより、例えば周囲に影響を及ぼす程度に振動が生じる場合にのみブームを動かし、それより小さい振動の場合にはブームを動かさないので、クレーンの不要な動きを抑制する上で有利となる。
また、本発明の一実施形態によれば、振動抑制操作部に対して振動抑制制御の実行が指定された場合にのみ振動抑制制御を行う。これにより、振動抑制制御の実施の有無を確実に指定し、クレーンの操作安定性を向上させる上で有利となる。
また、本発明の一実施形態によれば、荷物の重量に基づいて振動抑制制御時のブームの移動量を決定するので、荷物にかかる慣性力の大きさを考慮してより効果的に荷物の振動を抑制する上で有利となる。
また、本発明の一実施形態によれば、クレーン周辺の風向および風量に基づいて振動抑制制御時のブームの移動量を決定するので、荷物がクレーンから受ける力および重力以外の力を考慮してより効果的に荷物の振動を抑制する上で有利となる。
また、本発明の一実施形態によれば、荷物の吊り上げ時および吊り下げ時には、ブームの起伏角度を変更することにより荷物の振動を抑制するので、クレーンの動きに合わせて効果的に振動を抑制する上で有利となる。
また、本発明の一実施形態によれば、クレーンの走行停止時には、クレーンを前進させてブームを前方に移動させることにより振動を抑制するので、クレーンの動きに合わせて効果的に振動を抑制する上で有利となる。
また、本発明の一実施形態によれば、クレーンの旋回停止時には、クレーンの上部旋回体を回転させてブームを旋回方向に移動させることにより振動を抑制するので、クレーンの動きに合わせて効果的に振動を抑制する上で有利となる。
また、本発明の一実施形態によれば、移動操作部の操作速度に基づいて荷物の振動量を推定し、振動量が所定量以上の場合に振動抑制制御を行う。これにより、例えば周囲に影響を及ぼす程度に振動が生じる場合にのみブームを動かし、それより小さい振動の場合にはブームを動かさないので、クレーンの不要な動きを抑制する上で有利となる。
また、本発明の一実施形態によれば、振動抑制操作部に対して振動抑制制御の実行が指定された場合にのみ振動抑制制御を行う。これにより、振動抑制制御の実施の有無を確実に指定し、クレーンの操作安定性を向上させる上で有利となる。
また、本発明の一実施形態によれば、荷物の重量に基づいて振動抑制制御時のブームの移動量を決定するので、荷物にかかる慣性力の大きさを考慮してより効果的に荷物の振動を抑制する上で有利となる。
また、本発明の一実施形態によれば、クレーン周辺の風向および風量に基づいて振動抑制制御時のブームの移動量を決定するので、荷物がクレーンから受ける力および重力以外の力を考慮してより効果的に荷物の振動を抑制する上で有利となる。
また、本発明の一実施形態によれば、荷物の吊り上げ時および吊り下げ時には、ブームの起伏角度を変更することにより荷物の振動を抑制するので、クレーンの動きに合わせて効果的に振動を抑制する上で有利となる。
また、本発明の一実施形態によれば、クレーンの走行停止時には、クレーンを前進させてブームを前方に移動させることにより振動を抑制するので、クレーンの動きに合わせて効果的に振動を抑制する上で有利となる。
また、本発明の一実施形態によれば、クレーンの旋回停止時には、クレーンの上部旋回体を回転させてブームを旋回方向に移動させることにより振動を抑制するので、クレーンの動きに合わせて効果的に振動を抑制する上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】クローラクレーンの外観図である。
【図2】操作室の内部構成を示す図である。
【図3】クローラクレーンの構成を示すブロック図である。
【図4】地切り時の荷物およびクローラクレーンの動きを模式的に示す図である。
【図5】荷下ろしの荷物およびクローラクレーンの動きを模式的に示す図である。
【図6】走行停止時の荷物およびクローラクレーンの動きを模式的に示す図である。
【図7】旋回時の荷物およびクローラクレーンの動きを模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本実施の形態について図面を参照して説明する。
本実施の形態では、クレーン制御装置（クレーン制御部４０）の制御対象となるクレーンがクローラクレーン１０である場合について説明する。
図１は、クローラクレーンの外観図である。
クローラクレーン１０は、移動式クレーンであり、下部走行体１０２と、上部旋回体１０４と、ブーム１０６とを含んで構成されている。クローラクレーン１０は、ブーム１０６にかけ渡された荷役用ロープ１０８により荷物Ｆを吊り下げて走行や旋回を行うことにより当該荷物Ｆを水平方向に移動可能である。
本実施の形態では、クレーン制御装置（クレーン制御部４０）の制御対象となるクレーンがクローラクレーン１０である場合について説明する。
図１は、クローラクレーンの外観図である。
クローラクレーン１０は、移動式クレーンであり、下部走行体１０２と、上部旋回体１０４と、ブーム１０６とを含んで構成されている。クローラクレーン１０は、ブーム１０６にかけ渡された荷役用ロープ１０８により荷物Ｆを吊り下げて走行や旋回を行うことにより当該荷物Ｆを水平方向に移動可能である。
【0009】
下部走行体１０２は、クローラ１０２０の回転により地面を走行する。本実施の形態では、左右に１つずつクローラ１０２０が設けられている。クローラ１０２０は、走行用アクチュエータ３１０（図３参照）によって駆動される。
【0010】
上部旋回体１０４は、下部走行体１０２の上部に旋回軸を中心に水平旋回可能に設けられている。
すなわち、上部旋回体１０４の下部には、旋回軸を中心とする円形状のギアが設けられており、下部走行体１０２に設けられたピニオンギアが上記の円形状のギアに噛み合っている。これらギアで構成される旋回機構を旋回用アクチュエータ３１２で任意の方向に回動させることで、旋回軸を中心に上部旋回体１０４を回動させることができる。
すなわち、上部旋回体１０４の下部には、旋回軸を中心とする円形状のギアが設けられており、下部走行体１０２に設けられたピニオンギアが上記の円形状のギアに噛み合っている。これらギアで構成される旋回機構を旋回用アクチュエータ３１２で任意の方向に回動させることで、旋回軸を中心に上部旋回体１０４を回動させることができる。
【0011】
上部旋回体１０４には操作室２０が設けられ、操作室２０には、下部走行体１０２
の走行、上部旋回体１０４の旋回、荷役用ロープ（荷役用ワイヤロープ）１０８の巻取り、繰り出し、ブーム１０６の起伏などを操作するための操作部（図２参照）が設置されている。
の走行、上部旋回体１０４の旋回、荷役用ロープ（荷役用ワイヤロープ）１０８の巻取り、繰り出し、ブーム１０６の起伏などを操作するための操作部（図２参照）が設置されている。
【0012】
また、上部旋回体１０４には、荷役用ロープ１０８の巻取り、繰り出しを行なう荷役用ウインチ１１０と、ブーム起伏用ロープ（ブーム起伏用ワイヤロープ）１１２の巻取り、繰り出しを行なう起伏用ウインチ１１４とが設けられている。荷役用ウインチ１１０および起伏用ウインチ１１４は、それぞれ荷役用アクチュエータ３１６および起伏用アクチュエータ３１８（図３参照）によって駆動される。
【0013】
ブーム１０６は、その基端が水平方向に延在する支軸を介して上部旋回体１０４に対して起伏可能（揺動可能）に支持されている。また、ブーム１０６は、複数のアーム部材が入れ子となるように構成されておいり、外側の部材から内側の部材を押し出すことによってブーム１０６を伸長し、内側の部材を外側の部材に収容することによりブーム１０６を縮小する。ブーム１０６の押し出しおよび収容は、ブーム用アクチュエータ３１４（図３参照）によって図示しない伸縮機構を駆動することによって行われる。
【0014】
ブーム１０６の先端の後部には、起伏用ウインチ１１４から繰り出されたブーム起伏用ロープ１１２の先部が取着されている。
したがって、起伏用ウインチ１１４によってブーム起伏用ロープ１１２の巻取り、繰り出しがなされることによりブーム１０６が起伏される。
したがって、起伏用ウインチ１１４によってブーム起伏用ロープ１１２の巻取り、繰り出しがなされることによりブーム１０６が起伏される。
【0015】
ブーム１０６の先端には、ブーム側滑車１１６が回転可能に支持されている。
ブーム側滑車１１６には、荷役用ウインチ１１０から繰り出された荷役用ロープ１０８が掛け渡されている。
荷役用ロープ１０８の先部は、フックブロック１１８に設けられたフックブロック側滑車１２０に掛け回されたのちブーム１０６の先端の箇所に取着されている。
したがって、荷役用ウインチ１１０によって荷役用ロープ１０８の巻取り、繰り出しがなされることによりフックブロック１１８の上下方向への移動がなされる。
図中、符号１２２はフックブロック１１８に設けられたフックであり、符号Ｆは、フックに吊り下げられた荷物を示す。
ブーム側滑車１１６には、荷役用ウインチ１１０から繰り出された荷役用ロープ１０８が掛け渡されている。
荷役用ロープ１０８の先部は、フックブロック１１８に設けられたフックブロック側滑車１２０に掛け回されたのちブーム１０６の先端の箇所に取着されている。
したがって、荷役用ウインチ１１０によって荷役用ロープ１０８の巻取り、繰り出しがなされることによりフックブロック１１８の上下方向への移動がなされる。
図中、符号１２２はフックブロック１１８に設けられたフックであり、符号Ｆは、フックに吊り下げられた荷物を示す。
【0016】
図２は、操作室の内部構成を示す図である。
操作室２０には、運転席２００、走行レバー２０２（２０２Ａ，２０２Ｂ）、左作業レバー２０４、右作業レバー２０６、アクセルペダル２０８、ディスプレイ２１２が設けられている。これら走行レバー２０２、左作業レバー２０４、右作業レバー２０６、アクセルペダル２０８は、作業者からの操作（荷物Ｆの移動操作を含む）を受け付ける移動操作部２１０（図３参照）として機能する。
運転席２００は、クローラクレーン１０の操縦を行う作業者が着席する座席である。
操作室２０には、運転席２００、走行レバー２０２（２０２Ａ，２０２Ｂ）、左作業レバー２０４、右作業レバー２０６、アクセルペダル２０８、ディスプレイ２１２が設けられている。これら走行レバー２０２、左作業レバー２０４、右作業レバー２０６、アクセルペダル２０８は、作業者からの操作（荷物Ｆの移動操作を含む）を受け付ける移動操作部２１０（図３参照）として機能する。
運転席２００は、クローラクレーン１０の操縦を行う作業者が着席する座席である。
【0017】
走行レバー２０２（２０２Ａ，２０２Ｂ）は、左走行レバー２０２Ａおよび右走行レバー２０２Ｂを備え、クローラクレーン１０の前後進、停車、進路変更および走行速度を調整する際に使用する。
左走行レバー２０２Ａは左側のクローラ１０２０の動きを調整するものであり、右走行レバー２０２Ｂは右側のクローラ１０２０の動きを調整するものである。
左走行レバー２０２Ａおよび右走行レバー２０２Ｂはそれぞれ、中立位置から前後方向に揺動可能である。左走行レバー２０２Ａおよび右走行レバー２０２Ｂは、非操作時（作業者による前方または後方への揺動操作がない時）には中立位置に戻るように構成されている。
左走行レバー２０２Ａは左側のクローラ１０２０の動きを調整するものであり、右走行レバー２０２Ｂは右側のクローラ１０２０の動きを調整するものである。
左走行レバー２０２Ａおよび右走行レバー２０２Ｂはそれぞれ、中立位置から前後方向に揺動可能である。左走行レバー２０２Ａおよび右走行レバー２０２Ｂは、非操作時（作業者による前方または後方への揺動操作がない時）には中立位置に戻るように構成されている。
【0018】
クローラクレーン１０を前進させる場合、作業者は左右の走行レバー２０２Ａ，２０２Ｂを揃えて前方に傾ける。すると、左右のクローラ１０２０が前方に向かって回転し、クローラクレーン１０が前方に直進する。左右の走行レバー２０２Ａ，２０２Ｂの前方への傾斜量（傾斜角度）が大きいほど、クローラクレーン１０の前進速度（左右のクローラ１０２０の回転速度）が速くなる。
クローラクレーン１０を後進させる場合、作業者は左右の走行レバー２０２Ａ，２０２Ｂを揃えて後方に傾ける。すると、左右のクローラ１０２０が後方に向かって回転し、クローラクレーン１０が後方に直進する。左右の走行レバー２０２Ａ，２０２Ｂの後方への傾斜量（傾斜角度）が大きいほど、クローラクレーン１０の後進速度（左右のクローラ１０２０の回転速度）が速くなる。
クローラクレーン１０を停止させる場合、作業者は左右の走行レバー２０２Ａ，２０２Ｂから手を放し、中立位置に戻す。すると、左右のクローラ１０２０の回転が停止し、クローラクレーン１０が停止する。
クローラクレーン１０を後進させる場合、作業者は左右の走行レバー２０２Ａ，２０２Ｂを揃えて後方に傾ける。すると、左右のクローラ１０２０が後方に向かって回転し、クローラクレーン１０が後方に直進する。左右の走行レバー２０２Ａ，２０２Ｂの後方への傾斜量（傾斜角度）が大きいほど、クローラクレーン１０の後進速度（左右のクローラ１０２０の回転速度）が速くなる。
クローラクレーン１０を停止させる場合、作業者は左右の走行レバー２０２Ａ，２０２Ｂから手を放し、中立位置に戻す。すると、左右のクローラ１０２０の回転が停止し、クローラクレーン１０が停止する。
【0019】
クローラクレーン１０を前進で左折させる場合、作業者は右走行レバー２０２Ｂのみを前方に傾ける。すると、右側のクローラ１０２０のみが前方に向かって回転し、左側のクローラ１０２０が軸のように作用し、クローラクレーン１０の向きが前方左方向に変化する。
クローラクレーン１０を後進で左折させる場合、作業者は右走行レバー２０２Ｂのみを後方に傾ける。すると、右側のクローラ１０２０のみが後方に向かって回転し、左側のクローラ１０２０が軸のように作用し、クローラクレーン１０の向きが後方左方向に変化する。
クローラクレーン１０を前進で右折させる場合、作業者は左走行レバー２０２Ａのみを前方に傾ける。すると、左側のクローラ１０２０のみが前方に向かって回転し、右側のクローラ１０２０が軸のように作用し、クローラクレーン１０の向きが前方右方向に変化する。
クローラクレーン１０を後進で右折させる場合、作業者は左走行レバー２０２Ａのみを後方に傾ける。すると、左側のクローラ１０２０のみが後方に向かって回転し、右側のクローラ１０２０が軸のように作用し、クローラクレーン１０の向きが後方右方向に変化する。
クローラクレーン１０を後進で左折させる場合、作業者は右走行レバー２０２Ｂのみを後方に傾ける。すると、右側のクローラ１０２０のみが後方に向かって回転し、左側のクローラ１０２０が軸のように作用し、クローラクレーン１０の向きが後方左方向に変化する。
クローラクレーン１０を前進で右折させる場合、作業者は左走行レバー２０２Ａのみを前方に傾ける。すると、左側のクローラ１０２０のみが前方に向かって回転し、右側のクローラ１０２０が軸のように作用し、クローラクレーン１０の向きが前方右方向に変化する。
クローラクレーン１０を後進で右折させる場合、作業者は左走行レバー２０２Ａのみを後方に傾ける。すると、左側のクローラ１０２０のみが後方に向かって回転し、右側のクローラ１０２０が軸のように作用し、クローラクレーン１０の向きが後方右方向に変化する。
【0020】
左作業レバー２０４は、上部旋回体１０４の旋回操作およびブーム１０６の伸縮操作を行う際に使用する。
左作業レバー２０４は、中立位置から前後方向および左右方向に揺動可能である。左作業レバー２０４は、非操作時（作業者による前後左右方向への揺動操作がない時）には中立位置に戻るように構成されている。
左作業レバー２０４は、中立位置から前後方向および左右方向に揺動可能である。左作業レバー２０４は、非操作時（作業者による前後左右方向への揺動操作がない時）には中立位置に戻るように構成されている。
【0021】
上部旋回体１０４を右旋回させる場合、作業者は左作業レバー２０４を右方向に傾ける（左作業レバー２０４の先端を作業者に近づけるように引く）。すると、上部旋回体１０４が旋回軸を中心に右方向に（時計周りに）回動する。
上部旋回体１０４を左旋回させる場合、作業者は左作業レバー２０４を左方向に傾ける（左作業レバー２０４の先端を作業者から遠ざけるように押す）。すると、上部旋回体１０４が旋回軸を中心に左方向に（反時計周りに）回動する。
上部旋回体１０４を左旋回させる場合、作業者は左作業レバー２０４を左方向に傾ける（左作業レバー２０４の先端を作業者から遠ざけるように押す）。すると、上部旋回体１０４が旋回軸を中心に左方向に（反時計周りに）回動する。
【0022】
ブーム１０６を伸長させる場合、作業者は左作業レバー２０４を前方向に傾ける。すると、ブーム１０６を構成する内側のアーム部材が外側のアーム部材から押し出され、ブーム１０６が伸長する。
ブーム１０６を縮小させる場合、作業者は左作業レバー２０４を後方向に傾ける。すると、ブーム１０６を構成する内側のアーム部材が外側のアーム部材の内部に収容され、ブーム１０６が縮小する。
ブーム１０６を縮小させる場合、作業者は左作業レバー２０４を後方向に傾ける。すると、ブーム１０６を構成する内側のアーム部材が外側のアーム部材の内部に収容され、ブーム１０６が縮小する。
【0023】
なお、左作業レバー２０４を中立位置に戻すと、上部旋回体１０４の旋回またはブーム１０６の伸縮は停止し、上部旋回体１０４の旋回状態およびブーム１０６の伸縮状態はそのまま維持される。
【0024】
右作業レバー２０６は、フックブロック１１８（荷物Ｆ）の昇降操作およびブーム１０６の起伏操作を行う際に使用される。
右作業レバー２０６は、中立位置から前後方向および左右方向に揺動可能である。右作業レバー２０６は、非操作時（作業者による前後左右方向への揺動操作がない時）には中立位置に戻るように構成されている。
右作業レバー２０６は、中立位置から前後方向および左右方向に揺動可能である。右作業レバー２０６は、非操作時（作業者による前後左右方向への揺動操作がない時）には中立位置に戻るように構成されている。
【0025】
フックブロック１１８（荷物Ｆ）を上昇させる場合、作業者は右作業レバー２０６を後方向に傾ける。すると、荷役用ウインチ１１０によって荷役用ロープ１０８が巻き上げられ、フックブロック１１８が上昇する。
フックブロック１１８（荷物Ｆ）を下降させる場合、作業者は右作業レバー２０６を前方向に傾ける。すると、荷役用ウインチ１１０によって荷役用ロープ１０８が巻き下げられ、フックブロック１１８が下降する。
フックブロック１１８（荷物Ｆ）を下降させる場合、作業者は右作業レバー２０６を前方向に傾ける。すると、荷役用ウインチ１１０によって荷役用ロープ１０８が巻き下げられ、フックブロック１１８が下降する。
【0026】
ブーム１０６を起立させる（地面に対して垂直姿勢に近づける場合）場合、作業者は右作業レバー２０６を左方向に傾ける（左作業レバー２０４の先端を作業者に近づけるように引く）。すると、起伏用ウインチ１１４によりブーム起伏用ロープ１１２が巻取られ、ブーム１０６が起立する。
ブーム１０６を伏せる（地面に対して平行姿勢に近づける場合）場合、作業者は右作業レバー２０６を右方向に傾ける（左作業レバー２０４の先端を作業者から遠ざけるように押す）。すると、起伏用ウインチ１１４によりブーム起伏用ロープ１１２が繰り出され、ブーム１０６が平伏する。
ブーム１０６を伏せる（地面に対して平行姿勢に近づける場合）場合、作業者は右作業レバー２０６を右方向に傾ける（左作業レバー２０４の先端を作業者から遠ざけるように押す）。すると、起伏用ウインチ１１４によりブーム起伏用ロープ１１２が繰り出され、ブーム１０６が平伏する。
【0027】
なお、右作業レバー２０６を中立位置に戻すと、フックブロック１１８の昇降またはブーム１０６の起伏は停止し、フックブロック１１８の昇降状態およびブーム１０６の起伏状態はそのまま維持される。
【0028】
アクセルペダル２０８は、クローラクレーン１０の走行時やクレーン作業時に、エンジン３２０（図３参照）の回転数や出力の調整を行う際に使用する。
具体的には、エンジン３２０を駆動した状態でアクセルペダル２０８を踏み込むと、踏み込み量に比例してエンジン３２０の出力が大きくなる。アクセルペダル２０８の踏み込みがない場合には、エンジン３２０はアイドリング状態となる。
具体的には、エンジン３２０を駆動した状態でアクセルペダル２０８を踏み込むと、踏み込み量に比例してエンジン３２０の出力が大きくなる。アクセルペダル２０８の踏み込みがない場合には、エンジン３２０はアイドリング状態となる。
【0029】
ディスプレイ２１２は、作業者に各種情報を表示する。各種情報とは、例えばクローラクレーン１０の周辺に設置されたカメラ３３０（図３参照）の撮影画像や、クローラクレーン１０の状態（ブーム長、ブーム高、ブーム角、荷重量、エンジン回転数、走行速度等）などである。
【0030】
図３は、クローラクレーンの構成を示すブロック図である。
クローラクレーン１０は、上述した構成（図３には、走行レバー２０２、左作業レバー２０４、右作業レバー２０６、アクセルペダル２０８、クローラ１０２０、上部旋回体１０４、ブーム１０６、荷役用ウインチ１１０、起伏用ウインチ１１４のみを示す）の他、第１検出部３００、第２検出部３０２、第３検出部３０４、第４検出部３０６、走行用アクチュエータ３１０、旋回用アクチュエータ３１２、ブーム用アクチュエータ３１４、荷役用アクチュエータ３１６、起伏用アクチュエータ３１８、エンジン３２０、カメラ３３０、クレーン制御部（クレーン制御装置）４０を備える。
クローラクレーン１０は、上述した構成（図３には、走行レバー２０２、左作業レバー２０４、右作業レバー２０６、アクセルペダル２０８、クローラ１０２０、上部旋回体１０４、ブーム１０６、荷役用ウインチ１１０、起伏用ウインチ１１４のみを示す）の他、第１検出部３００、第２検出部３０２、第３検出部３０４、第４検出部３０６、走行用アクチュエータ３１０、旋回用アクチュエータ３１２、ブーム用アクチュエータ３１４、荷役用アクチュエータ３１６、起伏用アクチュエータ３１８、エンジン３２０、カメラ３３０、クレーン制御部（クレーン制御装置）４０を備える。
【0031】
第１検出部３００は、走行レバー２０２に対する操作状況を検知する。より詳細には、第１検出部３００は、左右の走行レバー２０２Ａ，２０２Ｂそれぞれへの操作量（レバーの揺動量）を検知する。
第２検出部３０２は、左作業レバー２０４に対する操作状況を検知する。より詳細には、第２検出部３０２は、左作業レバー２０４の前後方向および左右方向への操作量（レバーの揺動量）を検知する。
第３検出部３０４は、右作業レバー２０６に対する操作状況を検知する。より詳細には、第３検出部３０４は、右作業レバー２０６の前後方向および左右方向への操作量（レバーの揺動量）を検知する。
第４検出部３０６は、アクセルペダル２０８に対する操作状況を検知する。より詳細には、第４検出部３０６は、アクセルペダル２０８の操作量（ペダルの踏み込み量）を検知する。
各検出部で検出された操作状況は、クレーン制御部４０に出力される。
第２検出部３０２は、左作業レバー２０４に対する操作状況を検知する。より詳細には、第２検出部３０２は、左作業レバー２０４の前後方向および左右方向への操作量（レバーの揺動量）を検知する。
第３検出部３０４は、右作業レバー２０６に対する操作状況を検知する。より詳細には、第３検出部３０４は、右作業レバー２０６の前後方向および左右方向への操作量（レバーの揺動量）を検知する。
第４検出部３０６は、アクセルペダル２０８に対する操作状況を検知する。より詳細には、第４検出部３０６は、アクセルペダル２０８の操作量（ペダルの踏み込み量）を検知する。
各検出部で検出された操作状況は、クレーン制御部４０に出力される。
【0032】
走行用アクチュエータ３１０、旋回用アクチュエータ３１２、ブーム用アクチュエータ３１４、荷役用アクチュエータ３１６および起伏用アクチュエータ３１８は、油圧ポンプ３２１とともに油圧回路３１９を形成する。走行用アクチュエータ３１０、旋回用アクチュエータ３１２、ブーム用アクチュエータ３１４、荷役用アクチュエータ３１６および起伏用アクチュエータ３１８は、油圧ポンプ３２１から供給される高圧の作動油によって駆動する。
走行用アクチュエータ３１０は、例えば油圧モータであり、クローラ１０２０を回転させるための駆動力を出力する。
旋回用アクチュエータ３１２は、例えば油圧モータであり、上部旋回体１０４を回転させるための駆動力を出力する。
ブーム用アクチュエータ３１４は、例えば油圧シリンダであり、ブーム１０６を伸縮させるための駆動力を出力する。
荷役用アクチュエータ３１６は、例えば油圧モータであり、荷役用ウインチ１１０を回転させるための駆動力を出力する。
起伏用アクチュエータ３１８は、例えば油圧モータであり、起伏用ウインチ１１４を回転させるための駆動力を出力する。
エンジン３２０は、燃料を燃焼させた際の燃焼エネルギーを用いて油圧ポンプ３２１を回転させるための駆動力を出力する。
これら走行用アクチュエータ３１０、旋回用アクチュエータ３１２、ブーム用アクチュエータ３１４、荷役用アクチュエータ３１６、起伏用アクチュエータ３１８、油圧ポンプ３２１、エンジン３２０の稼働状態は、クレーン制御部４０により制御される。
走行用アクチュエータ３１０は、例えば油圧モータであり、クローラ１０２０を回転させるための駆動力を出力する。
旋回用アクチュエータ３１２は、例えば油圧モータであり、上部旋回体１０４を回転させるための駆動力を出力する。
ブーム用アクチュエータ３１４は、例えば油圧シリンダであり、ブーム１０６を伸縮させるための駆動力を出力する。
荷役用アクチュエータ３１６は、例えば油圧モータであり、荷役用ウインチ１１０を回転させるための駆動力を出力する。
起伏用アクチュエータ３１８は、例えば油圧モータであり、起伏用ウインチ１１４を回転させるための駆動力を出力する。
エンジン３２０は、燃料を燃焼させた際の燃焼エネルギーを用いて油圧ポンプ３２１を回転させるための駆動力を出力する。
これら走行用アクチュエータ３１０、旋回用アクチュエータ３１２、ブーム用アクチュエータ３１４、荷役用アクチュエータ３１６、起伏用アクチュエータ３１８、油圧ポンプ３２１、エンジン３２０の稼働状態は、クレーン制御部４０により制御される。
【0033】
カメラ３３０は、クローラクレーン１０周辺の画像を撮影する。カメラ３３０は、例えばクローラクレーン１０の周囲全周が撮影可能なように例えば複数設けられているのが好ましい。本実施の形態では、カメラ３３０は、少なくともクローラクレーン１０が運搬する荷物Ｆを撮影可能であるものとする。
カメラ３３０の撮影画像は、例えばディスプレイ２１２に表示され、作業者が自身で目視できない領域の安全を確認しながらクローラクレーン１０の操作を行うために利用される。
カメラ３３０の撮影画像は、例えばディスプレイ２１２に表示され、作業者が自身で目視できない領域の安全を確認しながらクローラクレーン１０の操作を行うために利用される。
【0034】
クレーン制御部４０は、クローラクレーン１０を制御する制御部であり、請求項におけるクレーン制御装置に対応する。
クレーン制御部４０は、ＣＰＵと、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭと、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭと、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭと、周辺回路や他の構成部とのインターフェースとを含んで構成される。
クレーン制御部４０は、上記ＣＰＵが上記制御プログラムを実行することにより、駆動制御部４００、振動量推定部４０２、振動抑制制御部４０４として機能する。
クレーン制御部４０は、ＣＰＵと、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭと、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭと、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭと、周辺回路や他の構成部とのインターフェースとを含んで構成される。
クレーン制御部４０は、上記ＣＰＵが上記制御プログラムを実行することにより、駆動制御部４００、振動量推定部４０２、振動抑制制御部４０４として機能する。
【0035】
駆動制御部４００は、移動操作部２１０（走行レバー２０２（２０２Ａ，２０２Ｂ）、左作業レバー２０４、右作業レバー２０６、アクセルペダル２０８）に対して作業者が行った運転操作に従って、クローラクレーン１０の各駆動部（走行用アクチュエータ３１０、旋回用アクチュエータ３１２、ブーム用アクチュエータ３１４、荷役用アクチュエータ３１６、起伏用アクチュエータ３１８、油圧ポンプ３２１、エンジン３２０）を駆動させる。
より詳細には、駆動制御部４００は、第１検出部３００、第２検出部３０２、第３検出部３０４、第４検出部３０６で検出された移動操作部２１０の操作量に基づいてクローラクレーン１０の各駆動部の駆動量を決定し、各駆動部を駆動する。
より詳細には、駆動制御部４００は、第１検出部３００、第２検出部３０２、第３検出部３０４、第４検出部３０６で検出された移動操作部２１０の操作量に基づいてクローラクレーン１０の各駆動部の駆動量を決定し、各駆動部を駆動する。
【0036】
振動量推定部４０２は、荷物Ｆの移動開始時および移動終了時における荷物Ｆの振動量を推定する。なお、荷物Ｆの移動とは、荷物Ｆの吊り上げや吊り下げなどの垂直方向の移動や荷物Ｆを吊り上げた状態でのクローラクレーン１０の走行、旋回などの水平方向の移動を含んでいる。
【0037】
荷物Ｆの移動開始時および移動終了時における荷物Ｆの振動について説明する。荷物Ｆの移動開始時および移動終了時には、荷物Ｆやクローラクレーン１０の各部にかかる力（重力や推力など）が変化し、荷物Ｆやクローラクレーン１０の各部が意図しない方向に移動する場合がある。
【0038】
具体的には、例えば図４Ａに示すように、地面Ｇに置かれている荷物Ｆを吊り上げて地面Ｇから浮かせる場合（地切り時）について考える。この場合、理想的には図４Ａの点線に示すように、荷物Ｆが地面Ｇから垂直上方向に移動し、水平方向への移動、すなわち振動はしないのが好ましい。
一方、実際には、図４Ｂに示すように、荷物Ｆが地面Ｇから離れる際に、ブーム側滑車１１６を介してブーム１０６にかかる荷重が増大し、図４Ｂの点線に示すように、ブーム１０６が地面方向に引っ張られる（お辞儀する）状態となる。この結果、荷物Ｆがクローラクレーン１０の旋回中心から遠い方向に振れ、荷物Ｆの支点であるブーム１０６先端のブーム側滑車１１６の位置と荷物Ｆの位置とが水平方向にずれるため、水平方向の振動が生じる。
一方、実際には、図４Ｂに示すように、荷物Ｆが地面Ｇから離れる際に、ブーム側滑車１１６を介してブーム１０６にかかる荷重が増大し、図４Ｂの点線に示すように、ブーム１０６が地面方向に引っ張られる（お辞儀する）状態となる。この結果、荷物Ｆがクローラクレーン１０の旋回中心から遠い方向に振れ、荷物Ｆの支点であるブーム１０６先端のブーム側滑車１１６の位置と荷物Ｆの位置とが水平方向にずれるため、水平方向の振動が生じる。
【0039】
また、例えば図５Ａに示すように、吊り上げられている荷物Ｆを地面Ｇに置く場合（荷下ろし時）について考える。この場合、理想的には図５Ａの点線に示すように、荷物Ｆが地面Ｇに対して垂直下方向に移動し、荷物Ｆを吊り下げる荷役用ロープ１０８やフックブロック１１８はそのまま静止するのが好ましい。
一方、実際には、図５Ｂに示すように、荷物Ｆが地面Ｇに置かれた際に、ブーム側滑車１１６を介してブーム１０６にかかる荷重が減少し、図５Ｂの点線に示すように、ブーム１０６が上方に起きる。この結果、ブーム１０６に吊り下げられたフックブロック１１８がクローラクレーン１０の旋回中心に近い方向に振れ、フックブロック１１８の支点であるブーム１０６先端のブーム側滑車１１６の位置とフックブロック１１８の位置とが水平方向にずれて水平方向の振動が生じる。
一方、実際には、図５Ｂに示すように、荷物Ｆが地面Ｇに置かれた際に、ブーム側滑車１１６を介してブーム１０６にかかる荷重が減少し、図５Ｂの点線に示すように、ブーム１０６が上方に起きる。この結果、ブーム１０６に吊り下げられたフックブロック１１８がクローラクレーン１０の旋回中心に近い方向に振れ、フックブロック１１８の支点であるブーム１０６先端のブーム側滑車１１６の位置とフックブロック１１８の位置とが水平方向にずれて水平方向の振動が生じる。
【0040】
また、図示は省略するが、例えば荷物Ｆを吊り下げた状態でクローラクレーン１０がクローラ１０２０を回転させ走行を開始する場合について考える。この場合、理想的には荷物Ｆが地面Ｇに対して垂直に吊り下げられた状態を維持して走行が行われるのが好ましい。
一方、実際には、クローラクレーン１０が走行を開始する際に水平方向に慣性力が働き、荷物Ｆの移動開始タイミングがクローラクレーン１０の走行開始タイミングより遅れ、荷物Ｆが進行方向と逆側に振れる。このため、荷物Ｆの支点であるブーム１０６先端のブーム側滑車１１６の位置と荷物Ｆの位置とが水平方向にずれて水平方向の振動が生じる。
一方、実際には、クローラクレーン１０が走行を開始する際に水平方向に慣性力が働き、荷物Ｆの移動開始タイミングがクローラクレーン１０の走行開始タイミングより遅れ、荷物Ｆが進行方向と逆側に振れる。このため、荷物Ｆの支点であるブーム１０６先端のブーム側滑車１１６の位置と荷物Ｆの位置とが水平方向にずれて水平方向の振動が生じる。
【0041】
また、例えば図６Ａに示すように、荷物Ｆを吊り下げた状態で走行していたクローラクレーン１０がクローラ１０２０の回転を停止させ走行を停止する場合について考える。この場合も、理想的には荷物Ｆが地面Ｇに対して垂直に吊り下げられた状態を維持して停止するのが好ましい。
一方、実際には、図６Ａの点線に示すように、クローラクレーン１０が走行を停止する際に水平方向に慣性力が働き、荷物Ｆの移動停止タイミングがクローラクレーン１０の走行停止タイミングより遅れ、荷物Ｆが進行方向側に振れる。このため、荷物Ｆの支点であるブーム１０６先端のブーム側滑車１１６の位置と荷物Ｆの位置とが水平方向にずれて水平方向の振動が生じる。
一方、実際には、図６Ａの点線に示すように、クローラクレーン１０が走行を停止する際に水平方向に慣性力が働き、荷物Ｆの移動停止タイミングがクローラクレーン１０の走行停止タイミングより遅れ、荷物Ｆが進行方向側に振れる。このため、荷物Ｆの支点であるブーム１０６先端のブーム側滑車１１６の位置と荷物Ｆの位置とが水平方向にずれて水平方向の振動が生じる。
【0042】
また、例えば図７Ａに示すように、荷物Ｆを吊り下げた状態のクローラクレーン１０が上部旋回体１０４を回転させる場合について考える。図７Ａは、クローラクレーン１０を上方から見た上面視図であり、紙面右方向を向いていたクローラクレーン１０（点線で示す）が９０度回転し、紙面下方向を向く（実線で示す）場合を例にしている。この場合も、理想的には荷物Ｆが地面Ｇに対して垂直に吊り下げられた状態を維持して停止するのが好ましい。
一方、実際には、図７Ａの点線に示すように、クローラクレーン１０が旋回を停止する際に旋回方向に慣性力が働き、クローラクレーン１０が旋回を停止しても荷物Ｆは旋回方向への移動を継続し、荷物Ｆが旋回方向側に振れる。このため、荷物Ｆの支点であるブーム１０６先端のブーム側滑車１１６の位置と荷物Ｆの位置とが水平方向にずれて水平方向の振動が生じる。
なお、旋回開始時も同様に、クローラクレーン１０の旋回開始タイミングに対して荷物Ｆの移動開始タイミングが遅れ、荷物Ｆが旋回方向と逆側に振れ、水平方向の振動が生じる。
一方、実際には、図７Ａの点線に示すように、クローラクレーン１０が旋回を停止する際に旋回方向に慣性力が働き、クローラクレーン１０が旋回を停止しても荷物Ｆは旋回方向への移動を継続し、荷物Ｆが旋回方向側に振れる。このため、荷物Ｆの支点であるブーム１０６先端のブーム側滑車１１６の位置と荷物Ｆの位置とが水平方向にずれて水平方向の振動が生じる。
なお、旋回開始時も同様に、クローラクレーン１０の旋回開始タイミングに対して荷物Ｆの移動開始タイミングが遅れ、荷物Ｆが旋回方向と逆側に振れ、水平方向の振動が生じる。
【0043】
熟練した作業者は、移動操作部２１０の操作速度を抑えてゆっくりと行うことにより、このような移動開始時および移動終了時における荷物Ｆ等（荷物Ｆやフックブロック１１８）の振動が生じないようにする。すなわち、荷物Ｆ等にかかる力の状態をなるべくゆっくりと変化させることにより、重力以外に荷物Ｆ等にかかる力を最小限にし、荷物Ｆの支点であるブーム１０６先端のブーム側滑車１１６の位置と荷物Ｆの位置との水平方向のずれを抑えることによって荷物Ｆ振動を抑える。反対に、荷物Ｆ等にかかる力の変化速度が速いと荷物Ｆ等の振動が大きくなる。
このため、振動量推定部４０２は、例えば作業者による移動操作部２１０の操作速度に基づいて移動開始時および移動終了時における荷物Ｆ等の振動量を推定する。すなわち、移動操作部２１０の操作速度が速いほど荷物Ｆの振動量が大きいと推定する。
このため、振動量推定部４０２は、例えば作業者による移動操作部２１０の操作速度に基づいて移動開始時および移動終了時における荷物Ｆ等の振動量を推定する。すなわち、移動操作部２１０の操作速度が速いほど荷物Ｆの振動量が大きいと推定する。
【0044】
振動抑制制御部４０４は、荷物Ｆの移動開始時および移動終了時に荷物Ｆ等に振動が発生する場合、ブーム１０６の位置を所定方向に変化させることにより荷物Ｆ等の振動を抑制する振動抑制制御を行う。
なお、ブーム１０６の位置を変化させる、とは、例えば地面を基準に設定された固定座標内をブーム１０６が移動すること指し、例えばブーム１０６の起伏角度を変更するなどブーム１０６自体を動かすのみならず、クローラクレーン１０を走行させたり、旋回させたりすることによってブーム１０６の位置が変化することを含んでいる。
なお、ブーム１０６の位置を変化させる、とは、例えば地面を基準に設定された固定座標内をブーム１０６が移動すること指し、例えばブーム１０６の起伏角度を変更するなどブーム１０６自体を動かすのみならず、クローラクレーン１０を走行させたり、旋回させたりすることによってブーム１０６の位置が変化することを含んでいる。
【0045】
上述のように、移動操作部２１０の操作速度を抑えてゆっくりと行うことによって荷物Ｆ等の振動をある程度抑制することは可能である。一方で、クローラクレーン１０の機種や荷物Ｆの重量や形状などによって適切な操作速度は異なるため、荷物Ｆ等の振動を完全に抑えるのは難しい。よって、振動抑制制御部４０４は、荷物Ｆの移動開始時および移動終了時に荷物Ｆに振動が発生する場合、ブーム１０６を変化させ、荷物Ｆがブーム１０６の先端にあるブーム側滑車１１６の直下に位置するように調整する。このようなブーム１０６の取り回しは、熟練した作業者にもみられるものである。
【0046】
振動抑制制御部４０４は、例えば振動量推定部４０２で推定された荷物Ｆの振動量が所定量以上の場合に振動抑制制御を行う。これは、熟練した作業者が慎重に操作を行っても荷物Ｆの振動が完全にゼロになることはないと考えられるためであり、例えば周囲に影響があるほどの振動が生じる場合にのみ、振動抑制制御部４０４による振動抑制制御を行う方が現実的なためである。周囲に影響があるほどの振動（所定量以上の振動量）とは、例えば振幅が振動方向における荷物Ｆの寸法のα分の１以上（αは任意の正数）などと定めてもよい
【0047】
また、例えば振動抑制制御部４０４による振動抑制制御の実行の有無を指定する振動抑制操作部（オンオフスイッチなど）を操作室２０に設け、振動抑制操作部に対して振動抑制制御の実行が指定された場合に振動抑制制御を行うようにしてもよい。
これにより、作業者が自身のクレーン操作熟練度を考慮して（または作業管理者が作業者のクレーン操作熟練度を考慮して）振動抑制制御部４０４による振動抑制制御の実行の有無を決定することができる。
これにより、作業者が自身のクレーン操作熟練度を考慮して（または作業管理者が作業者のクレーン操作熟練度を考慮して）振動抑制制御部４０４による振動抑制制御の実行の有無を決定することができる。
【0048】
振動抑制制御時の具体的な動作について説明する。
振動抑制制御部４０４は、例えば図４に示す地切り時のように、ブーム１０６がお辞儀することによりクローラクレーン１０の旋回中心から遠い方向に荷物Ｆが振れる可能性がある場合、図４Ｂの点線に示すように、ブーム１０６を少し起こし（垂直方向に動かして）、荷物Ｆの振動を防止する。
また、振動抑制制御部４０４は、例えば図５に示す荷下ろし時のように、ブーム１０６が起きることによりフックブロック１１８がクローラクレーン１０の旋回中心に近い方向に振れる可能性がある場合、図５Ｂの点線に示すようにブーム１０６を少し寝かせて（水平方向に動かして）、フックブロック１１８の振動を防止する。
すなわち、振動抑制制御部４０４は、荷物Ｆの吊り上げ時および吊り下げ時には、ブーム１０６の起伏角度を変更することにより荷物Ｆまたはフックブロック１１８の振動を抑制する。なお、この時の起伏角度の変更量は、荷物Ｆの上げ下げに伴うブーム１０６の起伏量を相殺する程度とする。
振動抑制制御部４０４は、例えば図４に示す地切り時のように、ブーム１０６がお辞儀することによりクローラクレーン１０の旋回中心から遠い方向に荷物Ｆが振れる可能性がある場合、図４Ｂの点線に示すように、ブーム１０６を少し起こし（垂直方向に動かして）、荷物Ｆの振動を防止する。
また、振動抑制制御部４０４は、例えば図５に示す荷下ろし時のように、ブーム１０６が起きることによりフックブロック１１８がクローラクレーン１０の旋回中心に近い方向に振れる可能性がある場合、図５Ｂの点線に示すようにブーム１０６を少し寝かせて（水平方向に動かして）、フックブロック１１８の振動を防止する。
すなわち、振動抑制制御部４０４は、荷物Ｆの吊り上げ時および吊り下げ時には、ブーム１０６の起伏角度を変更することにより荷物Ｆまたはフックブロック１１８の振動を抑制する。なお、この時の起伏角度の変更量は、荷物Ｆの上げ下げに伴うブーム１０６の起伏量を相殺する程度とする。
【0049】
また、振動抑制制御部４０４は、例えば図６に示すクローラクレーン１０の走行停止時のように、荷物Ｆの移動停止タイミングがクローラクレーン１０の走行停止タイミングより遅れて荷物Ｆが進行方向側に振れる可能性がある場合、図６Ｂの点線に示すように、クローラクレーン１０が走行停止した後、クローラ１０２０をわずかに前方向に回転させてクローラクレーン１０を前進させて、走行停止による荷物Ｆの振れにブーム１０６を追従させる。
すなわち、振動抑制制御部４０４は、クローラクレーン１０の走行停止時には、クローラクレーン１０を前進させてブーム１０６を前方に移動させることにより荷物Ｆの振動を抑制する。
すなわち、振動抑制制御部４０４は、クローラクレーン１０の走行停止時には、クローラクレーン１０を前進させてブーム１０６を前方に移動させることにより荷物Ｆの振動を抑制する。
【0050】
また、振動抑制制御部４０４は、例えば図７に示すクローラクレーン１０の旋回時のように、荷物Ｆの移動停止タイミングがクローラクレーン１０の走行停止タイミングより遅れて荷物Ｆが旋回方向側に振れる可能性がある場合、図７Ｂの点線に示すように、クローラクレーン１０が旋回停止した後、上部旋回体１０４をわずかに旋回方向に回転させて旋回停止による荷物Ｆの振れにクローラクレーン１０を追従させる。
すなわち、振動抑制制御部４０４は、クローラクレーン１０の旋回停止時には、クローラクレーン１０の上部旋回体１０４を回転させてブーム１０６を旋回方向に回転させることにより荷物Ｆの振動を抑制する。
すなわち、振動抑制制御部４０４は、クローラクレーン１０の旋回停止時には、クローラクレーン１０の上部旋回体１０４を回転させてブーム１０６を旋回方向に回転させることにより荷物Ｆの振動を抑制する。
【0051】
なお、振動抑制制御部４０４は、荷物Ｆの重量に基づいて振動抑制制御時のブーム１０６の移動量を決定してもよい。これは、荷物Ｆの重量が大きい（重い）ほど、荷物Ｆの慣性力が大きくなり振動が大きくなると推定されるためである。すなわち、振動抑制制御部４０４は、荷物Ｆの重量が大きいほどブーム１０６の移動量を大きくする。
荷物Ｆの重量は、例えばカメラ３３０の撮影画像から得られる荷物Ｆの大きさや素材の情報に基づいて画像解析により推定する。また、荷物Ｆの重量が既知の場合（例えば荷物Ｆの外面に印字されている場合など）には、作業者が重量を入力するようにしてもよい。さらに、例えばクローラクレーン１０に重量センサが搭載されている場合には、荷物Ｆの吊り上げ時に測定した重量値を利用してもよい。
荷物Ｆの重量は、例えばカメラ３３０の撮影画像から得られる荷物Ｆの大きさや素材の情報に基づいて画像解析により推定する。また、荷物Ｆの重量が既知の場合（例えば荷物Ｆの外面に印字されている場合など）には、作業者が重量を入力するようにしてもよい。さらに、例えばクローラクレーン１０に重量センサが搭載されている場合には、荷物Ｆの吊り上げ時に測定した重量値を利用してもよい。
【0052】
また、振動抑制制御部４０４は、例えばクローラクレーン１０の周囲の風向および風速に基づいて振動抑制制御時のブーム１０６の移動量を決定してもよい。
すなわち、荷物Ｆの振動方向に向いた風が強い（風速が大きい）ほど、荷物Ｆの振動量は大きくなると推定されるので、ブーム１０６の移動量を大きくする。また、荷物Ｆの振動方向と反対向きの風が強い（風速が大きい）ほど、荷物Ｆの振動量は小さくなると推定され、風速によっては風の方向に荷物Ｆが流される可能性もある。よって、この場合には、ブーム１０６の移動量を小さくしたり、振動とは異なる方向に移動させたりする。なお、実際には、荷物Ｆの振動方向と風向が一致することはほとんどないので、風向のうち荷物Ｆの振動方向と一致する成分を用いて振動量を推定することになる。
クローラクレーン１０の周囲の風向および風速の情報は、例えばクローラクレーン１０自体またはクローラクレーン１０が使用されている建設現場に設置された風向風速計から取得する。また、例えばインターネットを介してクローラクレーン１０周辺のリアルタイムの風向および風速の情報を取得してもよい。
すなわち、荷物Ｆの振動方向に向いた風が強い（風速が大きい）ほど、荷物Ｆの振動量は大きくなると推定されるので、ブーム１０６の移動量を大きくする。また、荷物Ｆの振動方向と反対向きの風が強い（風速が大きい）ほど、荷物Ｆの振動量は小さくなると推定され、風速によっては風の方向に荷物Ｆが流される可能性もある。よって、この場合には、ブーム１０６の移動量を小さくしたり、振動とは異なる方向に移動させたりする。なお、実際には、荷物Ｆの振動方向と風向が一致することはほとんどないので、風向のうち荷物Ｆの振動方向と一致する成分を用いて振動量を推定することになる。
クローラクレーン１０の周囲の風向および風速の情報は、例えばクローラクレーン１０自体またはクローラクレーン１０が使用されている建設現場に設置された風向風速計から取得する。また、例えばインターネットを介してクローラクレーン１０周辺のリアルタイムの風向および風速の情報を取得してもよい。
【0053】
以上説明したように、実施の形態にかかるクレーン制御部４０（クレーン制御装置）によれば、荷物Ｆの移動開始時および移動終了時に荷物に振動が発生する場合、ブーム１０６の位置を所定方向に変化させることにより荷物Ｆの振動を抑制する（振動抑制制御を実施する）。これにより、荷物Ｆが周囲の物体や作業者に接触するのを防止し、クローラクレーン１０を用いた作業の作業効率および安全性を向上させる上で有利となる。このようなブーム１０６の取り回しは、従来熟練した作業者が行っているものであるが、クレーン制御部４０により自動的に行うことにより、熟練した作業者が不足する場合でも効率的にクローラクレーン１０を用いた作業を行うことができる。
また、実施の形態にかかるクレーン制御部４０において、移動操作部２１０の操作速度に基づいて荷物Ｆの振動量を推定し、振動量が所定量以上の場合に振動抑制制御を行うようにすれば、例えば周囲に影響を及ぼす程度に振動が生じる場合にのみブーム１０６を動かし、それより小さい振動の場合にはブーム１０６を動かさないので、クローラクレーン１０の不要な動きを抑制する上で有利となる。
また、実施の形態にかかるクレーン制御部４０において、図示しない振動抑制操作部に対して振動抑制制御の実行が指定された場合にのみ振動抑制制御を行うようにすれば、振動抑制制御の実施の有無を確実に指定し、クローラクレーン１０の操作安定性を向上させる上で有利となる。
また、実施の形態にかかるクレーン制御部４０において、荷物Ｆの重量に基づいて振動抑制制御時のブーム１０６の移動量を決定するようにすれば、荷物Ｆにかかる慣性力の大きさを考慮してより効果的に荷物Ｆの振動を抑制する上で有利となる。
また、実施の形態にかかるクレーン制御部４０において、クレーン周辺の風向および風量に基づいて振動抑制制御時のブーム１０６の移動量を決定するようにすれば、荷物Ｆがクローラクレーン１０から受ける力および重力以外の力を考慮してより効果的に荷物Ｆの振動を抑制する上で有利となる。
また、実施の形態にかかるクレーン制御部４０は、クローラクレーン１０の動きに合わせて効果的に振動を抑制する上で有利となる。具体的には、例えば荷物Ｆの吊り上げ時および吊り下げ時には、ブーム１０６の起伏角度を変更する。また、クローラクレーン１０の走行停止時には、クローラクレーン１０を前進させてブーム１０６を前方に移動させる。また、クローラクレーン１０の旋回停止時には、クローラクレーン１０の上部旋回体１０４を回転させてブーム１０６を旋回方向に移動させることにより振動を抑制する。
また、実施の形態にかかるクレーン制御部４０において、移動操作部２１０の操作速度に基づいて荷物Ｆの振動量を推定し、振動量が所定量以上の場合に振動抑制制御を行うようにすれば、例えば周囲に影響を及ぼす程度に振動が生じる場合にのみブーム１０６を動かし、それより小さい振動の場合にはブーム１０６を動かさないので、クローラクレーン１０の不要な動きを抑制する上で有利となる。
また、実施の形態にかかるクレーン制御部４０において、図示しない振動抑制操作部に対して振動抑制制御の実行が指定された場合にのみ振動抑制制御を行うようにすれば、振動抑制制御の実施の有無を確実に指定し、クローラクレーン１０の操作安定性を向上させる上で有利となる。
また、実施の形態にかかるクレーン制御部４０において、荷物Ｆの重量に基づいて振動抑制制御時のブーム１０６の移動量を決定するようにすれば、荷物Ｆにかかる慣性力の大きさを考慮してより効果的に荷物Ｆの振動を抑制する上で有利となる。
また、実施の形態にかかるクレーン制御部４０において、クレーン周辺の風向および風量に基づいて振動抑制制御時のブーム１０６の移動量を決定するようにすれば、荷物Ｆがクローラクレーン１０から受ける力および重力以外の力を考慮してより効果的に荷物Ｆの振動を抑制する上で有利となる。
また、実施の形態にかかるクレーン制御部４０は、クローラクレーン１０の動きに合わせて効果的に振動を抑制する上で有利となる。具体的には、例えば荷物Ｆの吊り上げ時および吊り下げ時には、ブーム１０６の起伏角度を変更する。また、クローラクレーン１０の走行停止時には、クローラクレーン１０を前進させてブーム１０６を前方に移動させる。また、クローラクレーン１０の旋回停止時には、クローラクレーン１０の上部旋回体１０４を回転させてブーム１０６を旋回方向に移動させることにより振動を抑制する。
【0054】
なお、本実施の形態では、クレーン制御装置（クレーン制御部４０）の制御対象となるクレーンがクローラクレーン１０である場合について説明したが、本発明は、例えばトラックに架装されたトラッククレーンや建設対象物の近傍に設置されたマスト上に設置されるタワークレーン等、クローラクレーン１０以外のクレーンにも適用可能である。トラッククレーンやタワークレーンは、荷物の旋回動作のみが行われ、クレーン自体の移動は行われない。
【符号の説明】
【0055】
１０ クローラクレーン
１０２ 下部走行体
１０４ 上部旋回体
１０６ ブーム
１０８ 荷役用ロープ
１１０ 荷役用ウインチ
１１２ ブーム起伏用ロープ
１１４ 起伏用ウインチ
１１６ ブーム側滑車
１１８ フックブロック
１２０ フックブロック側滑車
１２２ フック
２０ 操作室
２０２（２０２Ａ，２０２Ｂ） 走行レバー
２０４ 左作業レバー
２０６ 右作業レバー
２０８ アクセルペダル
２１０ 移動操作部
４０ クレーン制御部（クレーン制御装置）
４００ 駆動制御部
４０２ 振動量推定部
４０４ 振動抑制制御部
Ｆ 荷物
１０２ 下部走行体
１０４ 上部旋回体
１０６ ブーム
１０８ 荷役用ロープ
１１０ 荷役用ウインチ
１１２ ブーム起伏用ロープ
１１４ 起伏用ウインチ
１１６ ブーム側滑車
１１８ フックブロック
１２０ フックブロック側滑車
１２２ フック
２０ 操作室
２０２（２０２Ａ，２０２Ｂ） 走行レバー
２０４ 左作業レバー
２０６ 右作業レバー
２０８ アクセルペダル
２１０ 移動操作部
４０ クレーン制御部（クレーン制御装置）
４００ 駆動制御部
４０２ 振動量推定部
４０４ 振動抑制制御部
Ｆ 荷物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】