特許 7598218 電動車両の駐車支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-03

(45)【発行日】2024-12-11

(54)【発明の名称】電動車両の駐車支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60L 15/20 20060101AFI20241204BHJP

   B60W 30/06 20060101ALI20241204BHJP

   B60L 50/60 20190101ALI20241204BHJP

   B60L 53/12 20190101ALI20241204BHJP

   B60L 53/38 20190101ALI20241204BHJP

   B60M 7/00 20060101ALI20241204BHJP

   B60L 5/00 20060101ALI20241204BHJP

【ＦＩ】

B60L15/20 J

B60W30/06

B60L50/60

B60L53/12

B60L53/38

B60M7/00 X

B60L5/00 B

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020173298

(22)【出願日】2020-10-14

(65)【公開番号】P2022064583

(43)【公開日】2022-04-26

【審査請求日】2023-09-04

(73)【特許権者】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】100090033

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 博司

(74)【代理人】

【識別番号】100093045

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 良男

(72)【発明者】

【氏名】守屋 史之

(72)【発明者】

【氏名】戸塚 裕太

【審査官】清水 康

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－１８８６７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０９３１２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１１／１３２２７１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－０３９２９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－００７９６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０３８２９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２９０６４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－２４９０４７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｌ １／００ － １３／００

Ｂ６０Ｌ １５／００ － ５８／４０

Ｂ６０Ｋ ６／２０ － ６／５４７

Ｂ６０Ｗ １０／００ － ６０／００

Ｂ６０Ｍ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行用の電力を蓄積する走行用バッテリと、地上設備の送電コイルから非接触で受電可能な受電コイルとを有し、前記受電コイルが受けた電力で前記走行用バッテリを充電する電動車両に搭載される電動車両の駐車支援装置であって、
前記電動車両と前記送電コイルとが水平方向に離れている状態で前記送電コイルまでの距離を検出可能な第１検出部と、
前記送電コイルの位置合せ用の励磁を前記受電コイルを介して検出する第２検出部と、
電動車両の走行の制御が可能な駐車支援制御部と、
を備え、
前記駐車支援制御部は、前記受電コイルの位置を前記送電コイルに合わせる駐車支援の際に、前記第１検出部の検出に基づき、前記送電コイルまでの距離が第１距離閾値以下となったら、前記電動車両の制限速度を、第１制限速度から当該第１制限速度よりも低速な第２制限速度に切り替える速度制御を行い、前記受電コイルの電圧が所定値より大きい場合に、前記第２検出部の検出に基づく前記電動車両の速度制御を行い、
前記駐車支援制御部は、前記第２検出部の検出に基づく速度制御において、まず、前記電動車両の制限速度を前記第２制限速度から当該第２制限速度よりも低い第３制限速度に切り替え、前記受電コイルの電圧が前記所定値よりも大きい第１閾値以上となったら、前記電動車両の制限速度を、第３制限速度から当該第３制限速度よりも低速な第４制限速度に切り替えることを特徴とする電動車両の駐車支援装置。

【請求項2】

前記速度制御には制限速度を切り替える制御が含まれ、
前記第１検出部の検出に基づき切り替えられる制限速度は、前記第２検出部の検出に基づき切り替えられる制限速度よりも速度値が大きいことを特徴とする請求項１記載の電動車両の駐車支援装置。

【請求項3】

前記送電コイルまでの距離が前記第１距離閾値以下となったときの前記電動車両の位置から、水平方向において前記電動車両が前記送電コイルに到達する位置までの距離は、前記電動車両を前記第１制限速度から前記第２制限速度へ減速するのに要する制動距離以上であり、前記受電コイルの電圧が前記所定値より大きくなったときの前記電動車両の位置から、水平方向において前記電動車両が前記送電コイルに到達する位置までの距離は、前記電動車両を前記第２制限速度から前記第３制限速度へ減速するのに要する制動距離以上であることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の電動車両の駐車支援装置。

【請求項4】

前記第１制限速度と前記第２制限速度との差は、前記第２制限速度と前記第３制限速度との差よりも大きいことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の電動車両の駐車支援装置。

【請求項5】

前記第１距離閾値を決定するパラメータには、前記受電コイルの取り付け位置に生じる
可能性がある最大のズレ量が含まれることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか
一項に記載の電動車両の駐車支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、非接触充電用に電動車両の駐車を支援する電動車両の駐車支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

以前より、地上設備の送電コイルから電動車両の受電コイルへ非接触で電力を伝送し、電動車両の走行用バッテリを充電する非接触充電システムが提案されている。非接触充電システムにおいては、受電コイルの位置を送電コイルに合わせた状態で電力を伝送する必要がある。受電コイルは電動車両に取り付けられているため、受電コイルの位置合わせは、電動車両の駐車位置の調整により行われる。

【0003】

従来、受電コイルの位置合せの際には、送電コイルを位置合せ用に弱く励磁する一方、電動車両において受電コイルを介して上記の励磁を検出し、検出された励磁の大きさに基づいて受電コイルの位置が送電コイルに合ったか否かを判定するのが通常であった。

【0004】

特許文献１には、受電コイルの位置合せの際に電動車両の速度を制御して電動車両の駐車を支援する駐車支援装置について記載されている。この駐車支援装置は、受電コイルを介して検出された送電コイルの励磁の大きさに基づいて電動車両の速度を制御する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】国際公開第２０１１／１３２２７１号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

非接触充電を行う際、スムースにかつ短時間に受電コイルを位置合わせできるように、電動車両の駐車支援が行われると好ましい。しかしながら、特許文献１の駐車支援装置のように、送電コイルの励磁の検出に基づいて電動車両の速度を制御していたのでは、電動車両が高い車速で送電コイルに近づいた場合に、急減速しないと電動車両を適正な位置で停止できないという課題が生じる。

【0007】

一方、急減速を避けるために、送電コイルの励磁が検出可能となる範囲よりはるか前から、電動車両をすぐに停止できる速度に制限すると、無駄に電動車両が低速で走行する時間が長くなり、受電コイルの位置合せに長い時間を要するという課題が生じる。

【0008】

本発明は、スムースで短時間にコイルの位置合せを行うことのできる電動車両の駐車支援装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

請求項１に記載の発明は、
走行用の電力を蓄積する走行用バッテリと、地上設備の送電コイルから非接触で受電可能な受電コイルとを有し、前記受電コイルが受けた電力で前記走行用バッテリを充電する電動車両に搭載される電動車両の駐車支援装置であって、
前記電動車両と前記送電コイルとが水平方向に離れている状態で前記送電コイルまでの距離を検出可能な第１検出部と、
前記送電コイルの位置合せ用の励磁を前記受電コイルを介して検出する第２検出部と、
電動車両の走行の制御が可能な駐車支援制御部と、
を備え、
前記駐車支援制御部は、前記受電コイルの位置を前記送電コイルに合わせる駐車支援の際に、前記第１検出部の検出に基づき、前記送電コイルまでの距離が第１距離閾値以下となったら、前記電動車両の制限速度を、第１制限速度から当該第１制限速度よりも低速な第２制限速度に切り替える速度制御を行い、前記受電コイルの電圧が所定値より大きい場合に、前記第２検出部の検出に基づく前記電動車両の速度制御を行い、
前記駐車支援制御部は、前記第２検出部の検出に基づく速度制御において、まず、前記電動車両の制限速度を前記第２制限速度から当該第２制限速度よりも低い第３制限速度に切り替え、前記受電コイルの電圧が前記所定値よりも大きい第１閾値以上となったら、前記電動車両の制限速度を、第３制限速度から当該第３制限速度よりも低速な第４制限速度に切り替えることを特徴とする。

【0010】

請求項２記載の発明は、請求項１記載の電動車両の駐車支援装置おいて、
前記速度制御には制限速度を切り替える制御が含まれ、
前記第１検出部の検出に基づき切り替えられる制限速度は、前記第２検出部の検出に基づき切り替えられる制限速度よりも速度値が大きいことを特徴とする。

【0011】

請求項３記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の電動車両の駐車支援装置おいて、
前記送電コイルまでの距離が前記第１距離閾値以下となったときの前記電動車両の位置から、水平方向において前記電動車両が前記送電コイルに到達する位置までの距離は、前記電動車両を前記第１制限速度から前記第２制限速度へ減速するのに要する制動距離以上であり、前記受電コイルの電圧が前記所定値より大きくなったときの前記電動車両の位置から、水平方向において前記電動車両が前記送電コイルに到達する位置までの距離は、前記電動車両を前記第２制限速度から前記第３制限速度へ減速するのに要する制動距離以上であることを特徴とする。

【0012】

請求項４記載の発明は、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の電動車両の駐車支援装置おいて、
前記第１制限速度と前記第２制限速度との差は、前記第２制限速度と前記第３制限速度との差よりも大きいことを特徴とする。

【0013】

請求項５記載の発明は、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の電動車両の駐車
支援装置おいて、
前記第１距離閾値を決定するパラメータには、前記受電コイルの取り付け位置に生じる
可能性がある最大のズレ量が含まれることを特徴とする。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、送電コイルの励磁の検出に基づく電動車両の速度制御に加えて、駐車支援制御部は、電動車両と送電コイルとが水平方向に離れている状態で送電コイルまでの距離を検出可能な第１検出部の検出に基づいて電動車両の速度制御を行う。したがって、駐車支援制御部は、電動車両の速度を、送電コイルの励磁を検出できない離れた箇所から制御することができ、この速度制御によって、電動車両が高い車速で送電コイルに近づくことで急減速を要するといった不都合や、送電コイルのはるか手前から電動車両が無駄に低速になるといった不都合を抑制できる。そして、スムースかつ短時間に受電コイルの位置を送電コイルに合わせることのできる駐車支援を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の実施形態に係る駐車支援装置及び電動車両を示すブロック図である。

【図2】駐車支援制御部が実行する非接触充電用の駐車支援処理の前半を示すフローチャートである。

【図3】駐車支援制御部が実行する非接触充電用の駐車支援処理の後半を示すフローチャートである。

【図4】駐車支援制御部が実行する送電コイルまでの距離取得処理を示すフローチャートである。

【図5】駐車支援処理の一例を説明するタイミングチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置及び電動車両を示すブロック図である。本実施形態に係る電動車両１は、ＥＶ（Electric Vehicle）であり、駆動輪２と、駆動輪２に動力を出力する走行モータ３と、走行モータ３を駆動するインバータ４と、走行モータ３を駆動する電力を蓄積する走行用バッテリ５と、外部から供給される電力を用いて走行用バッテリ５を充電する車載充電器６と、運転支援の際に電動車両１の周囲を検出する車載カメラ８及び測距センサ９とを備える。車載カメラ８及び測距センサ９は、本発明に係る第１検出部の一例に相当する。

【0017】

さらに、電動車両１は、運転者から運転操作を受ける運転操作部２１と、電動車両１の走行制御を行う走行制御部３１と備える。運転操作部２１は、アクセル操作部、制動操作部及び操舵操作部を含む。走行制御部３１は、１つのＥＣＵ（Electronic Control Unit）又は互いに連携して動作する複数のＥＣＵである。通常の走行モードの際、走行制御部３１は、アクセル操作部及び制動操作部の操作量に基づきインバータ４を動作させて、走行モータ３を力行運転又は回生運転する。このような走行モータ３の運転により、運転操作に応じた電動車両１の走行が実現する。

【0018】

さらに、電動車両１は、走行用バッテリ５の非接触充電を行うための構成として、地上設備１００から非接触に電力を受ける非接触受電ユニット１０と、非接触充電を行う前に電動車両１の駐車支援を行う駐車支援制御部３２と、駐車支援を開始させるために運転者が操作する支援開始スイッチ２２とを備える。駐車支援制御部３２は、１つのＥＣＵ又は互いに連携して動作する複数のＥＣＵである。非接触受電ユニット１０は、地上設備１００の送電コイル１０１と電磁結合して電力を受ける受電コイル１１と、地上設備１００と通信可能な通信部１３と、地上設備１００と連携して非接触充電用の受電制御を行う受電制御部１２とを含む。受電コイル１１は、電動車両１の車体底部に配置される。受電制御部１２は、受電コイル１１に生じる電圧を検出する電圧センサを含み、本発明に係る第２検出部として機能する。

【0019】

上記の構成のうち、車載カメラ８、測距センサ９、支援開始スイッチ２２、駐車支援制御部３２及び受電制御部１２が、本実施形態の駐車支援装置５０に相当する。

【0020】

地上設備１００は、電動車両１が走行可能な走行レーン内に配置された送電コイル１０１と、電動車両１の通信部１３と無線通信を行う通信部１０３と、電動車両１と連携して送電制御を行う送電制御部１０２と、送電コイル１０１に交流電流を流すインバータ１０４とを備える。電動車両１は、地上設備１００の走行レーンを走行し、受電コイル１１の位置を送電コイル１０１に合わせることで、非接触の電力伝送を開始することができる。受電コイル１１に伝送された電力は車載充電器６へ送られ、車載充電器６が走行用バッテリ５を充電（非接触充電）する。非接触充電の際、受電制御部１２と送電制御部１０２とが通信により連携することで、電力伝送の開始と停止、伝送される電力の大きさの調整を行うことができる。

【0021】

＜駐車支援処理＞
続いて、非接触充電用に受電コイル１１の位置を送電コイル１０１に合わせる駐車支援処理について説明する。図２及び図３は、駐車支援制御部が実行する非接触充電用の駐車支援処理を示すフローチャートである。図４は、駐車支援制御部が実行する送電コイルまでの距離取得処理を示すフローチャートである。

【0022】

駐車支援処理は、電動車両１が地上設備１００の走行レーンに位置し、かつ、支援開始スイッチ２２が操作されることで開始される。駐車支援処理が開始されると、まず、駐車支援制御部３２は、地上設備１００に位置合せ処理の開始を通知するよう、非接触受電ユニット１０の受電制御部１２へ要求を出力する（ステップＳ１）。この要求に基づき、受電制御部１２は、通信部１３を介して地上設備１００に位置合せ処理の開始を通知し、この通知に基づいて地上設備１００の送電コイル１０１に位置合せ用の弱い励磁が行われる。

【0023】

次に、駐車支援制御部３２は、送電コイル１０１までの距離を取得する距離取得処理を実行する（ステップＳ２）。ステップＳ２又は後述のステップＳ５の距離取得処理では、図４に示すように、駐車支援制御部３２は、車載カメラ８から映像を取り込み（ステップＳ２１）、画像認識により映像から送電コイルの位置を検出する（ステップＳ２２）。地上設備１００において送電コイル１０１は予め定められたマーク等の識別体により位置が示されており、駐車支援制御部３２は上記識別体を画像認識することで、送電コイル１０１の位置を検出できる。そして、駐車支援制御部３２は、認識した位置までの距離を測距センサ９を用いて測定し（ステップＳ２３）、送電コイル１０１までの距離を取得する。測距センサ９としては、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、レーダー、ソナー等を適用できる。

【0024】

なお、送電コイル１０１の位置の取得方法（位置の検出方法）は、上記の例に限られない。例えば、送電コイル１０１の位置情報が、地上設備１００の座標データとして供給され、駐車支援制御部３２が、地上設備１００の座標を画像認識及び測距等を利用して識別することで、電動車両１から送電コイル１０１までの距離を計算により求めるようにしてもよい。また、駐車支援制御部３２は、送電コイル１０１から予め定められた距離離れて配置された物体（ポール、輪留め等）をレーダー又はソナーにより識別及び測距することで、物体から所定距離離れて位置する送電コイル１０１までの距離を計算により求めるようにしてもよい。

【0025】

ステップＳ２で距離が取得されたら、駐車支援制御部３２は、取得された距離が、第１距離閾値よりも長いか判別する（ステップＳ３）。その結果、ＹＥＳであれば、電動車両１の制限速度を第１制限速度（例えば２０ｋｍ／ｈ）に設定する（ステップＳ４）。一方、ステップＳ３の判別結果がＮＯであれば、例外であるとして位置合せ処理を終了し、処理をエラー処理へ移行する。

【0026】

ステップＳ４の制限速度の設定は、駐車支援制御部３２が走行制御部３１へ制限速度の設定要求を行うことで実現される。制限速度の設定要求があると、走行制御部３１は、設定された制限速度に従って走行制御を行う。すなわち、現在の車速（電動車両１の速度）が制限速度以下である場合、走行制御部３１は、アクセル操作量が増しても、車速の上限を制限速度に制限する。また、走行制御部３１は、現在の車速が制限速度より大きい場合、車速を所定のレート制御で制限速度まで落とす。所定のレート制御とは、電動車両１に急加速又は急減速を与えずに電動車両１の車速を要求車速に近づける制御であり、レート制御により。例えば３０ｋｍ／ｈの車速の状態で制限速度２０ｋｍ／ｈが設定された場合に、搭乗者が異常を感じない所定の減速度で車速が２０ｋｍ／ｈまで徐々に低下する。なお、レート制御は、走行制御部３１が行ってもよいし、駐車支援制御部３２が行ってもよい。

【0027】

制限速度が第１制限速度に設定されたら、次に、駐車支援制御部３２は、ステップＳ５、Ｓ６のループ処理により、送電コイル１０１までの距離が第１距離閾値以下となったか判別する処理を行う。すなわち、駐車支援制御部３２は、まず、送電コイル１０１までの距離取得処理を実行し（ステップＳ５）、次に、距離が第１距離閾値以下であるか判別し（ステップＳ６）、ＮＯであれば処理をステップＳ５へ戻す。距離が第１距離閾値以下となって、ステップＳ６の判別結果がＹＥＳになると、駐車支援制御部３２は、電動車両１の制限速度の設定を第２制限速度（例えば５ｋｍ／ｈ）に切り替える（ステップＳ７）。

【0028】

ステップＳ７の制限速度の設定は、駐車支援制御部３２が走行制御部３１へ制限速度の設定要求を行うことで実現される。制限速度の設定要求があると、その後、走行制御部３１は設定された制限速度に従って走行制御を行う。すなわち、現在の車速が制限速度以下である場合、走行制御部３１は、アクセル操作量が増しても、車速の上限を制限速度に制限する。また、走行制御部３１は、現在の車速が制限速度より大きい場合、車速を上述した所定のレート制御で制限速度まで落とす。レート制御により。例えば２０ｋｍ／ｈの車速の状態で制限速度５ｋｍ／ｈが設定された場合に、搭乗者が異常を感じない所定の減速度で車速が５ｋｍ／ｈまで徐々に低下する。

【0029】

続いて、駐車支援制御部３２は、ステップＳ８、Ｓ９のループ処理により、送電コイル１０１の位置合せ用の励磁が受電コイル１１に作用する位置に到達したか判別する処理を行う。すなわち、駐車支援制御部３２は、まず、受電コイル１１の電圧（起電力）を受電制御部１２へ問い合わせることでこの電圧値を取得し（ステップＳ８）、次に、受電コイル１１の電圧がゼロより大きいか判別し（ステップＳ９）、ＮＯであれば処理をステップＳ８に戻す。送電コイル１０１の励磁が受電コイル１１に作用する上記の位置とは、鉛直方向から見て、送電コイル１０１と受電コイル１１とに重なりが生じる位置に相当する。受電コイル１１に送電コイル１０１の励磁が作用する位置まで電動車両１が移動し、ステップＳ９の判別結果がＹＥＳになると、駐車支援制御部３２は、電動車両１の制限速度の設定を第３制限速度（例えば３ｋｍ／ｈ）に切り替える。制限速度の切替えにより、その後、走行制御部３１は、上記と同様に、切り替えられた制限速度に従って走行制御を行う。

【0030】

制限速度を第３制限速度に切替えたら、駐車支援制御部３２は、続く、ステップＳ１０、Ｓ１１のループ処理により、電動車両１が非接触の電力伝送が可能な位置に到達したか判別する処理を行う。すなわち、駐車支援制御部３２は、まず、受電コイル１１の電圧を受電制御部１２に問い合わせることでこの電圧値を取得し（ステップＳ１１）、次に、取得した電圧が非接触の電力伝送が可能な第１閾値以上であるか判別し（ステップＳ１２）、ＮＯであれば処理をステップＳ１１に戻す。受電コイル１１の中心が送電コイル１０１の中心に近づき、ステップＳ１１の判別結果がＹＥＳになると、駐車支援制御部３２は、電動車両１の制限速度の設定を第４制限速度（例えば１ｋｍ／ｈ）に切り替える（ステップＳ１３）。制限速度の切替えにより、その後、走行制御部３１は、上記と同様に切り替えられた制限速度に従って走行制御を行う。

【0031】

制限速度を第４制限速度に切替えたら、駐車支援制御部３２は、続く、ステップＳ１４、Ｓ１５のループ処理より、電動車両１が最も効率の高い非接触の電力伝送が可能な位置に到達したか判別する処理を行う。すなわち、駐車支援制御部３２は、まず、受電コイル１１にの電圧を受電制御部１２に問い合わせることでこの電圧値を取得し（ステップＳ１４）、次に、取得した起電力が最大となる位置、すなわち、起電力が上昇からほぼ一定又は下降に転じる位置であるか判別し（ステップＳ１５）、ＮＯであれば処理をステップＳ１４に戻す。受電コイル１１が送電コイル１０１と最も高効率に結合する位置に達しすることで、ステップＳ１５の判別結果がＹＥＳになると、駐車支援制御部３２は、電動車両１を停止する（ステップＳ１５）。そして、非接触充電を開始するため、受電制御部１２に位置合せが完了したことを通知し、駐車支援処理を終了する。

【0032】

受電制御部１２は、位置合わせが完了した通知を受けると、電動車両１を駐車及び休止させ、地上設備１００に送電開始を要求し、受電及び走行用バッテリ５の充電を開始する。その後、走行用バッテリ５の充電が完了すると、受電制御部１２は、地上設備１００に送電終了を要求し、受電と走行用バッテリ５の充電を終了する。

【0033】

＜駐車支援処理の動作例＞
図５は、非接触充電用の駐車支援処理の一例を説明するタイミングチャートである。上述の駐車支援処理によれば、図５の車速の欄に示すように、電動車両１は地上設備１００の走行レーンにおいて急な減速を要さずにスムースかつ短時間に電動車両１を走行させ、受電コイル１１の位置を地上設備１００の送電コイル１０１に合わせることができる。

【0034】

すなわち、電動車両１が送電コイル１０１から未だ遠く、駐車支援を開始した直後の期間Ｔ１には、地上設備１００の走行レーンに進入する際の通常の速度（約３０ｋｍ／ｈ以下）から容易に減速できる第１制限速度（例えば２０ｋｍ／ｈ）に制限速度が設定される。この期間Ｔ１に、電動車両１は、急な減速なく制限速度まで車速を低減できる。

【0035】

次に、電動車両１が送電コイル１０１から第１距離閾値まで近づくと（タイミングｔ１）、制限速度が第２制限速度（５ｋｍ／ｈ）に切り替えられる（期間Ｔ２）。ここで、第１距離閾値は、次のように設定されている。すなわち、電動車両１が第１距離閾値に到達したタイミングｔ１の位置から、水平方向において電動車両１が送電コイル１０１に到達するタイミングｔ２の位置までの距離が、第１制限速度から第２制限速度に減速を要する制動距離よりも長くなるように設定されている。

【0036】

ここで、上記の「水平方向において電動車両１が送電コイル１０１に到達する位置」とは、鉛直方向に見て、電動車両１の先端が送電コイル１０１と重なり始める位置に相当する。この位置は、受電コイル１１に送電コイル１０１の励磁がまだ作用しない位置に相当する。上記の「第１制限速度から第２制限速度への減速に要する制動距離」とは、駐車支援で搭乗者に異常を感じさせない減速度として規定される最も大きな減速度で第１制限速度から第２制限速度へ減速できる制動距離を意味する。

【0037】

上記のような第１距離閾値の設定により、次のような作用が奏される。すなわち、図５の車速の欄の実速度のラインに示すように、電動車両１が第１距離閾値に達したタイミングｔ１で、仮に、電動車両１の実速度が第１制限速度のままであった場合でも、その後、駐車支援で規定される異常を感じさせない最大の減速度で電動車両１が減速した場合に、電動車両１が送電コイル１０１に達する前に、電動車両１の車速を第２制限速度まで低下することができる。したがって、その後、送電コイル１０１と受電コイル１１とが近づいて受電コイル１１に電圧が生じ始めるタイミングまでには、電動車両１の車速が第２制限速度以下になることが保証される。

【0038】

さらに、第２制限速度は、第３制限速度に近い速度に設定されている。したがって、その後、送電コイル１０１と受電コイル１１とが重なり、電動車両１の細かな位置調整が行われる期間Ｔ３、Ｔ４には、速やかに電動車両１の車速を第３制限速度、続いて第４制限速度へと落とすことができる。そして、このような低速の速度制御により、細かな受電コイル１１の位置合わせが可能となる。

【0039】

なお、第１距離閾値の設定は、次のように変更されてもよい。例えば、受電コイル１１が、電動車両１の規定位置に取り付けられる一方、受電コイル１１の取り付け位置に最大でズレ量αが生じる可能性があるとする。さらに、ここで、受電コイル１１が規定位置に取り付けられていると仮定したときに、電動車両１が第１距離閾値に達した位置から受電コイル１１が送電コイル１０１に重なり始める位置までが距離Ｌであるとする。このような場合、距離Ｌに最大のズレ量αを減じた長さ（Ｌ－α）が、上述の減速度で第１制限速度から第２制限速度まで減速できる制動距離以上となるように、第１距離閾値が設定されてもよい。このような設定によれば、受電コイル１１の取り付け位置にズレが生じても、電動車両１が第１距離閾値に達してから、後に受電コイル１１の電圧が検出されるまでに、電動車両１を第１制限速度から第２制限速度まで搭乗者に異常を感じさせずに減速することができる。

【0040】

以上のように、本実施形態の駐車支援装置５０及び電動車両１によれば、送電コイル１０１の位置合わせ用の励磁を受電コイル１１を介して検出する受電制御部１２と、電動車両１と送電コイル１０１とが水平方向に離れている状態で送電コイル１０１までの距離を検出可能な車載カメラ８及び測距センサ９と、を備える。そして、駐車支援制御部３２は、受電コイル１１の位置合わせの際に、送電コイル１０１の励磁の検出に基づく電動車両１の速度制御に加え、車載カメラ８及び測距センサ９による送電コイル１０１までの距離の検出に基づいて電動車両１の速度制御を行う。したがって、送電コイル１０１の励磁を検出できない離れた箇所から電動車両１の速度制御が可能となり、電動車両１が高い車速で送電コイル１０１に近づくことで急減速を要するといった不都合や、送電コイル１０１のはるか手前から電動車両１が無駄に低速になるといった不都合を抑制し、スムースで短時間に受電コイルの位置を送電コイルに合わせることのできる駐車支援を実現できる。

【0041】

さらに、本実施形態の駐車支援装置５０及び電動車両１によれば、電動車両１の速度制御には、制限速度を切替える制御が含まれる。また、車載カメラ８及び測距センサ９による送電コイル１０１までの距離の検出に基づいて切り替えられる制限速度（第１制限速度及び第２制限速度）の速度値は、送電コイル１０１の励磁の検出に基づき切り替えられる制限速度（第３制限速度及び第４制限速度）の速度値よりも大きい。このような制限速度の切替えにより、電動車両１が送電コイル１０１から離れているときには電動車両１が速やかに移動可能な速度制御が実現され、短時間での駐車支援を実現できる。

【0042】

さらに、本実施形態の駐車支援装置５０及び電動車両１によれば、車載カメラ８及び測距センサ９による送電コイル１０１までの距離の検出に基づき、電動車両１から送電コイル１０１までの距離が第１距離閾値以下となったら、電動車両１の制限速度を第１制限速度からそれよりも低速な第２制限速度に切り替える。この制限速度の切替えにより、電動車両１が送電コイル１０１に近接するまでに、電動車両１を低い車速までスムースに減速することが可能となる。さらに、この減速により、続いて、電動車両１を、受電コイル１１の細かな位置調整を可能とする、より低い車速まで、短い距離で減速することも容易となる。さらに、このような車速の制御を、複雑な制御動作を要せずに、距離に基づく制限速度の切替えといった少ない制御動作で実現することができる。

【0043】

さらに、本実施形態の駐車支援装置５０及び電動車両１によれば、電動車両１が第１距離閾値に達してから、電動車両１が送電コイル１０１に到達するまでの距離が、第１制限速度から第２制限速度へ減速できる制動距離以上になるように第１距離閾値が設定されている。したがって、受電コイル１１が電動車両１の前寄り又は後寄りなどいずれの位置に取り付けられていても、受電コイル１１と送電コイル１０１とが重なり始めるよりも前に、電動車両１を第２制限速度まで減速することが可能となる。よって、受電コイル１１の一部が送電コイル１０１と重なって電動車両１をより減速する必要が生じた際に、急激な減速が生じてしまうという状況をより抑制することができる。

【0044】

さらに、本実施形態の駐車支援装置５０及び電動車両１によれば、電動車両１が送電コイル１０１に近接する前に切り替えられる第２制限速度の速度値が、それ以前に設定されていた第１制限速度よりも、送電コイル１０１に近接した後に切り替えられる第３制限速度に近い。すなわち、第１制限速度と第２制限速度との差が、第２制限速度と第３制限速度との差よりも大きい。このような制限速度の設定により、受電コイル１１が送電コイル１０１に近接する際には、既に電動車両１の車速が第３制限速度に近い速度まで低下しているので、その後の受電コイル１１の細かな位置調整の処理にスムースに移行することが可能となる。

【0045】

以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記実施形態に限られない。例えば、上記実施形態では、送電コイルまでの距離を検出可能な第１検出部として、車載カメラ８と測距センサ９とを示したが、これらに限られず、離れた位置から送電コイルまでの距離が検出可能であれば、レーダー又はソナーなどの様々な検出器が適用されてもよい。また、上記実施形態では、電動車両の速度制御を、制限速度の切替えによって実現する例を示した。しかし、電動車両の速度制御には電動車両の実速度を直接に減速させる減速制御が含まれてもよい。その他、実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

【符号の説明】

【0046】

１ 電動車両
２ 駆動輪
３ 走行モータ
４ インバータ
５ 走行用バッテリ
６ 車載充電器
８ 車載カメラ（第１検出部）
９ 測距センサ（第１検出部）
１０ 非接触受電ユニット
１１ 受電コイル
１２ 受電制御部（第２検出部）
１３ 通信部
２１ 運転操作部
２２ 支援開始スイッチ
３１ 走行制御部
３２ 駐車支援制御部
１００ 地上設備
１０１ 送電コイル
１０２ 送電制御部
１０３ 通信部
１０４ インバータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】