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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-03
(45)【発行日】2024-12-11
(54)【発明の名称】走行特性特定方法及びその装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/01 20060101AFI20241204BHJP
【ＦＩ】
G08G1/01 A
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2022089971
(22)【出願日】2022-06-01
(65)【公開番号】P2023177171
(43)【公開日】2023-12-13
【審査請求日】2023-03-17
【審判番号】
【審判請求日】2024-04-22
(73)【特許権者】
【識別番号】501271479
【氏名又は名称】株式会社トヨタマップマスター
(74)【代理人】
【識別番号】100095577
【弁理士】
【氏名又は名称】小西 富雅
(72)【発明者】
【氏名】太田 洋介
【合議体】
【審判長】相崎 裕恒
【審判官】間野 裕一
【審判官】梶尾 誠哉
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２１－８２１１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－２６３０１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２２－１３６８８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－２５２３７７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
G08G 1/00-99/00
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１抽出部、第１領域統計処理部及び第１領域クラスタ判定部を備える第１領域特性判定部、第２領域特性判定部並びに走行特性特定部を備える走行特性特定装置を用い、道路の任意の領域に設定される第１領域Ａにおいて同一方向に進行する車両群の集団的走行特性を特定する方法であって、前記道路において車両の進行方向の前方の任意の領域に第２領域Ｂが設定され、前記第１抽出部に、前記第１領域Ａにおいて第１時間帯に存在しかつ進行方向を同一とする第１車両群を抽出させ、
前記第１領域統計処理部に、前記抽出された第１車両群を第１ルールに従う統計処理によりクラスタ処理させ、クラスタ処理された車両群の第１－１～第１－ｎ集団的走行特性を特定させ、ただし、ｎは１以上の自然数、
前記第１領域クラスタ判定部に、前記第１領域統計処理部によるクラスタ処理の結果、前記第１車両群の走行特性のクラスタとして有意に分離された複数のクラスタが存在するとき、第１フラグを生成させ、
前記第２領域特性判定部に、前記第１フラグが存在するとき、前記第２領域Ｂにおいて前記第１時間帯と同一若しくは近似する第２時間帯に存在する車両群の第２集団的走行特性を判定させて、第２フラグを生成させ、
前記走行特性特定部に、前記第２フラグが存在するとき、前記第２集団的走行特性に基づいて、前記複数のクラスタから１つのクラスタｋを選択させ、該選択されたクラスタｋの第１－ｋ集団的走行特性に基づき、前記第１領域Ａにおける車両群の集団的走行特性を特定させる、
走行特性特定方法。
【請求項2】
第１抽出部、第１領域統計処理部及び第１領域クラスタ判定部を備える第１領域特性判定部、第２領域特性判定部並びに走行特性特定部を備える走行特性特定装置を用い、道路の任意の領域に設定される第１領域Ａにおいて同一方向に進行する車両群の集団的走行特性を特定する方法であって、前記道路において車両の進行方向の前方の任意の領域に第２領域Ｂが設定され、前記第１抽出部に、前記第１領域Ａにおいて第１時間帯に存在しかつ進行方向を同一とする第１車両群を抽出させ、
前記第１領域統計処理部に、前記抽出された第１車両群を第１ルールに従う統計処理によりクラスタ処理させ、クラスタ処理された車両群の第１－１～第１－ｎ集団的走行特性を特定させ、ただし、ｎは１以上の自然数、
前記第１領域クラスタ判定部に、前記第１領域統計処理部によるクラスタ処理の結果、前記第１車両群の走行特性のクラスタとして有意に分離された複数のクラスタが存在するとき、第１フラグを生成させ、
前記第２領域特性判定部に、前記第１フラグが存在するとき、前記第２領域Ｂにおいて前記第１時間帯と同一若しくは近似する第２時間帯に存在する車両群の第２集団的走行特性を判定させて、第２フラグを生成させ、
前記走行特性特定部に、前記第２フラグが存在するとき、前記第２集団的走行特性に基づいて、前記複数のクラスタから１つのクラスタｋを選択させ、該選択されたクラスタｋの第１－ｋ集団的走行特性に基づき、前記第１領域Ａにおける車両群の集団的走行特性を特定させる、走行特性特定方法において、
前記第２領域特性判定部は第２抽出部、第２領域統計処理部及び第２領域クラスタ判定部を備え、
前記第２抽出部に、前記第１フラグが存在するとき、前記第２領域Ｂにおいて前記第２時間帯に存在しかつ進行方向を同一とする第２車両群を抽出させ、
前記第２領域統計処理部に、前記抽出された第２車両群の集団的走行特性を前記第１ルールに従う統計処理によりクラスタ処理させ、
前記第２領域クラスタ判定部に、前記第２領域統計処理部によるクラスタ処理の結果、第２車両群の走行特性のクラスタとして１つの第２基準クラスタのみが存在するとき、第２フラグを生成させ、
前記走行特性特定部に、前記第１車両群の複数のクラスタから、前記第２基準クラスタの集団的走行特性を参照して１つのクラスタｋを選択させ、該選択させたクラスタｋの第１－ｋ集団的走行特性に基づき、前記第１領域Ａにおける車両群の集団的走行特性を特定させる、
走行特性特定方法。
【請求項3】
第３抽出部、第３領域統計処理部及び第３領域クラスタ判定部を備える第３領域特性判定部を更に備え、前記第１領域Ａから車両の進行方向の前方において前記道路は分岐しており、第１分岐道路に前記第２領域Ｂが設定され、第２分岐道路に第３領域Ｃが更に設定され、
前記第３抽出部に、前記第１フラグが存在するとき、前記第３領域Ｃにおいて前記第１時間帯と同一若しくは近似する第３時間帯に存在しかつ進行方向を同一とする第３車両群を抽出させ、
前記第３領域統計処理部に、前記抽出された第３車両群の集団的走行特性を前記第１ルールに従う統計処理によりクラスタ処理させ、
前記第３領域クラスタ判定部に、前記第３領域統計処理部によるクラスタ処理の結果、第３車両群の走行特性のクラスタとして１つの第３基準クラスタのみが存在するとき、第３フラグを出力させ、
前記走行特性特定部に、前記第２及び第３フラグが受信されたとき、前記第１車両群の複数のクラスタから、前記第２基準クラスタの集団的走行特性及び前記第３基準クラスタの集団的走行特性を参照して１つのクラスタを選択し、該クラスタの集団的走行特性に基づき、前記第１領域Ａにおける車両群の集団的走行特性を特定させる、
請求項２に記載の走行特性特定方法。
【請求項4】
前記車両の走行特性は各車両の走行速度であり、前記集団的走行特性はクラスタに含まれる車両の平均速度である、請求項１～３のいずれかに記載の走行特性特定方法。
【請求項5】
第１抽出部、第１領域統計処理部及び第１領域クラスタ判定部を備える第１領域特性判定部、第２領域特性判定部並びに走行特性特定部を備え、道路の任意の領域に設定される第１領域Ａにおいて同一方向に進行する車両群の集団的走行特性を特定する走行特性特定装置であって、前記道路において車両の進行方向の前方の任意の領域に第２領域Ｂが設定され、前記第１抽出部に、前記第１領域Ａにおいて第１時間帯に存在しかつ進行方向を同一とする第１車両群を抽出させ、
前記第１領域統計処理部に、前記抽出された第１車両群を第１ルールに従う統計処理によりクラスタ処理させ、クラスタ処理された車両群の第１－１～第１－ｎ集団的走行特性を特定させ、ただし、ｎは１以上の自然数、
前記第１領域クラスタ判定部に、前記第１領域統計処理部によるクラスタ処理の結果、前記第１車両群の走行特性のクラスタとして有意に分離された複数のクラスタが存在するとき、第１フラグを生成させ、
前記第２領域特性判定部に、前記第１フラグが存在するとき、前記第２領域Ｂにおいて前記第１時間帯と同一若しくは近似する第２時間帯に存在する車両群の第２集団的走行特性を判定させて、第２フラグを生成させ、
前記走行特性特定部に、前記第２フラグが存在するとき、前記第２集団的走行特性に基づいて、前記複数のクラスタから１つのクラスタｋを選択させ、該選択されたクラスタｋの第１－ｋ集団的走行特性に基づき、前記第１領域Ａにおける車両群の集団的走行特性を特定させる、走行特性特定装置。
【請求項6】
第１抽出部、第１領域統計処理部及び第１領域クラスタ判定部を備える第１領域特性判定部、第２領域特性判定部並びに走行特性特定部を備える走行特性特定装置のコンピュータ装置を制御するコンピュータに用いられ、道路の任意の領域に設定される第１領域Ａにおいて同一方向に進行する車両群の集団的走行特性を特定させるコンピュータ用のプログラムであって、前記道路において車両の進行方向の前方の任意の領域に第２領域Ｂが設定され、前記第１抽出部に、前記第１領域Ａにおいて第１時間帯に存在しかつ進行方向を同一とする第１車両群を抽出させ、
前記第１領域統計処理部に、前記抽出された第１車両群を第１ルールに従う統計処理によりクラスタ処理させ、クラスタ処理された車両群の第１－１～第１－ｎ集団的走行特性を特定させ、ただし、ｎは１以上の自然数、
前記第１領域クラスタ判定部に、前記第１領域統計処理部によるクラスタ処理の結果、前記第１車両群の走行特性のクラスタとして有意に分離された複数のクラスタが存在するとき、第１フラグを生成させ、
前記第２領域特性判定部に、前記第１フラグが存在するとき、前記第２領域Ｂにおいて前記第１時間帯と同一若しくは近似する第２時間帯に存在する車両群の第２集団的走行特性を判定させて、第２フラグを生成させ、
前記走行特性特定部に、前記第２フラグが存在するとき、前記第２集団的走行特性に基づいて、前記複数のクラスタから１つのクラスタｋを選択させ、該選択されたクラスタｋの第１－ｋ集団的走行特性に基づき、前記第１領域Ａにおける車両群の集団的走行特性を特定させる、コンピュータ用のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は走行特性特定方法に関する。ここに、走行特性とは、道路の所定の領域を通過する車両群の集団としての走行特性を指し、例えば、車両群を構成する各車両の速度の平均等が該当する。
【背景技術】
【0002】
道路の所定領域における車両群の集団的走行特性に基づき、当該領域における渋滞情報を生成する方法が特許文献１に開示されている。
特許文献１の記載によれば、道路の所定領域を走行する車両群の走行特性をクラスタ処理して、クラスタごとに速度が算出される。算出された速度が所定の閾値以下であるクラスタが存在する場合、当該領域において渋滞情報が生成される。
その他、この発明に関連する技術を開示する文献として、特許文献２及び特許文献３を参照されたい。
特許文献１の記載によれば、道路の所定領域を走行する車両群の走行特性をクラスタ処理して、クラスタごとに速度が算出される。算出された速度が所定の閾値以下であるクラスタが存在する場合、当該領域において渋滞情報が生成される。
その他、この発明に関連する技術を開示する文献として、特許文献２及び特許文献３を参照されたい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１２－２５２３７７号公報
【文献】特開２０２０－００４２３５号公報
【文献】特開２０１９－１０９７０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
複数車線の道路が、その進行方向先方において、車線ごとに分岐することがある。一方の分岐路は渋滞しておらず、他方の分岐路は渋滞している場合、分岐点への到達前の道路の領域（第１領域）では、渋滞していない分岐路に続く車線（渋滞していない）において車両は通常速度で走行できる一方、渋滞している分岐路に続く車線（渋滞中）において車両は渋滞速度となる場合がある。
かかる第１領域に特許文献１に記載の渋滞情報生成方法を適用すると、渋滞中の車両と通常走行する車両とが混在するので、更には、渋滞していない車線から渋滞している車線へ割り込みしようとする車両等が存在するので、車両の速度分布の分散が大きく、得られたクラスタに高い信頼性が得られないおそれがある。
かかる第１領域に特許文献１に記載の渋滞情報生成方法を適用すると、渋滞中の車両と通常走行する車両とが混在するので、更には、渋滞していない車線から渋滞している車線へ割り込みしようとする車両等が存在するので、車両の速度分布の分散が大きく、得られたクラスタに高い信頼性が得られないおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明者は上記課題を解決すべく検討を重ねた結果、クラスタ処理の対象となる第１領域より車両進行方向先方の位置に第２領域を設定し、この第２領域を走行する車両群の集団的走行特性を用いて、第１領域を走行する車両群のクラスタを評価することに気がついた。
例えば、先方位置の道路に第２領域を設定し、この第２領域を走行する車両群の平均速度と同一若しくは近似する平均速度のクラスタには高い信頼性がある。よって、このクラスタに基づき、第１領域における渋滞情報（集団的走行特性）を特定する。
例えば、先方位置の道路に第２領域を設定し、この第２領域を走行する車両群の平均速度と同一若しくは近似する平均速度のクラスタには高い信頼性がある。よって、このクラスタに基づき、第１領域における渋滞情報（集団的走行特性）を特定する。
【0006】
よって、この発明の第１局面は次のように規定される。
第１抽出部、第１領域統計処理部及び第１領域クラスタ判定部を備える第１領域特性判定部、第２領域特性判定部並びに走行特性特定部を備える走行特性特定装置を用い、道路の任意の領域に設定される第１領域Ａにおいて同一方向に進行する車両群の集団的走行特性を特定する方法であって、前記道路において車両の進行方向の前方の任意の領域に第２領域Ｂが設定され、
前記第１抽出部に、前記第１領域Ａにおいて第１時間帯に存在しかつ進行方向を同一とする第１車両群を抽出させ、
前記第１領域統計処理部に、前記抽出された第１車両群を第１ルールに従う統計処理によりクラスタ処理させ、クラスタ処理された車両群の第１－１～第１－ｎ集団的走行特性を特定させ、ただし、ｎは１以上の自然数、
前記第１領域クラスタ判定部に、前記第１領域統計処理部によるクラスタ処理の結果、前記第１車両群の走行特性のクラスタとして有意に分離された複数のクラスタが存在するとき、第１フラグを生成させ、
前記第２領域特性判定部に、前記第１フラグが存在するとき、前記第２領域Ｂにおける車両群の第２集団的走行特性を判定させて、第２フラグを生成させ、
前記走行特性特定部に、前記第２フラグが存在するとき、前記第２集団的走行特性に基づいて、前記複数のクラスタから１つのクラスタｋを選択させ、該選択されたクラスタｋの第１－ｋ集団的走行特性に基づき、前記第１領域Ａにおける車両群の集団的走行特性を特定させる、
走行特性特定方法。
第１抽出部、第１領域統計処理部及び第１領域クラスタ判定部を備える第１領域特性判定部、第２領域特性判定部並びに走行特性特定部を備える走行特性特定装置を用い、道路の任意の領域に設定される第１領域Ａにおいて同一方向に進行する車両群の集団的走行特性を特定する方法であって、前記道路において車両の進行方向の前方の任意の領域に第２領域Ｂが設定され、
前記第１抽出部に、前記第１領域Ａにおいて第１時間帯に存在しかつ進行方向を同一とする第１車両群を抽出させ、
前記第１領域統計処理部に、前記抽出された第１車両群を第１ルールに従う統計処理によりクラスタ処理させ、クラスタ処理された車両群の第１－１～第１－ｎ集団的走行特性を特定させ、ただし、ｎは１以上の自然数、
前記第１領域クラスタ判定部に、前記第１領域統計処理部によるクラスタ処理の結果、前記第１車両群の走行特性のクラスタとして有意に分離された複数のクラスタが存在するとき、第１フラグを生成させ、
前記第２領域特性判定部に、前記第１フラグが存在するとき、前記第２領域Ｂにおける車両群の第２集団的走行特性を判定させて、第２フラグを生成させ、
前記走行特性特定部に、前記第２フラグが存在するとき、前記第２集団的走行特性に基づいて、前記複数のクラスタから１つのクラスタｋを選択させ、該選択されたクラスタｋの第１－ｋ集団的走行特性に基づき、前記第１領域Ａにおける車両群の集団的走行特性を特定させる、
走行特性特定方法。
【0007】
上記において、第１領域統計処理部と同様にして、第１ルールに従う統計処理によるクラスタ処理を第２領域特性判定部に実行させ、もって、第２領域における車両群の第２集団的走行特性を特定することができる。
第１領域と第２領域において同一のクラスタ処理が実行されるので、その結果であるクラスタから特定される集団的走行特性は親和性が高い。よって、第１領域に複数のクラスタが存在したとき、それぞれの集団的走行特性と第２領域のクラスタによる集団的走行特性とを比較し、より近い集団的走行特性を持つ第１領域のクラスタを選択する。このように選択されたクラスタの集団的走行特性をもって、第１領域の集団的走行特性として、代表させることができる。
第１領域と第２領域において同一のクラスタ処理が実行されるので、その結果であるクラスタから特定される集団的走行特性は親和性が高い。よって、第１領域に複数のクラスタが存在したとき、それぞれの集団的走行特性と第２領域のクラスタによる集団的走行特性とを比較し、より近い集団的走行特性を持つ第１領域のクラスタを選択する。このように選択されたクラスタの集団的走行特性をもって、第１領域の集団的走行特性として、代表させることができる。
【0008】
よって、この発明の第２局面は次のように規定される。
第１局面に規定の走行特性特定装置において、
前記第２領域特性判定部は第２抽出部、第２領域統計処理部及び第２領域クラスタ判定部を備え、
前記第２抽出部に、前記第１フラグが存在するとき、前記第２領域Ｂにおいて第２時間帯に存在しかつ進行方向を同一とする第２車両群を抽出させ、
前記第２領域統計処理部に、前記抽出された第２車両群の集団的走行特性を前記第１ルールに従う統計処理によりクラスタ処理させ、
前記第２領域クラスタ判定部に、前記第２領域統計処理部によるクラスタ処理の結果、第２車両群の走行特性のクラスタとして１つの第２基準クラスタのみが存在するとき、第２フラグを生成させ、
前記走行特性特定部に、前記第１車両群の複数のクラスタから、前記第２基準クラスタの集団的走行特性を参照して１つのクラスタｋを選択させ、該選択させたクラスタｋの第１－ｋ集団的走行特性に基づき、前記第１領域Ａにおける車両群の集団的走行特性を特定させる。
第１局面に規定の走行特性特定装置において、
前記第２領域特性判定部は第２抽出部、第２領域統計処理部及び第２領域クラスタ判定部を備え、
前記第２抽出部に、前記第１フラグが存在するとき、前記第２領域Ｂにおいて第２時間帯に存在しかつ進行方向を同一とする第２車両群を抽出させ、
前記第２領域統計処理部に、前記抽出された第２車両群の集団的走行特性を前記第１ルールに従う統計処理によりクラスタ処理させ、
前記第２領域クラスタ判定部に、前記第２領域統計処理部によるクラスタ処理の結果、第２車両群の走行特性のクラスタとして１つの第２基準クラスタのみが存在するとき、第２フラグを生成させ、
前記走行特性特定部に、前記第１車両群の複数のクラスタから、前記第２基準クラスタの集団的走行特性を参照して１つのクラスタｋを選択させ、該選択させたクラスタｋの第１－ｋ集団的走行特性に基づき、前記第１領域Ａにおける車両群の集団的走行特性を特定させる。
【0009】
分岐路が存在するとき、一方の分岐路に第２領域を設定し、他方の分岐路に第３領域を設定し、それぞれの領域の車両群に対して、第１ルールに従う統計処理によりクラスタ処理を実行することができる。
これにより、第１領域の車線毎に分岐路の影響が生じて車両の速度分布が拡散していても、分岐路毎に設置された第２領域及び第３領域におけるクラスタ処理の結果に基づき第１領域のクラスタを選択することで、選択されたクラスタには高い信頼性が得られる。
これにより、第１領域の車線毎に分岐路の影響が生じて車両の速度分布が拡散していても、分岐路毎に設置された第２領域及び第３領域におけるクラスタ処理の結果に基づき第１領域のクラスタを選択することで、選択されたクラスタには高い信頼性が得られる。
【0010】
よって、この発明の第３局面は次のように規定される。
第２局面に規定の走行特性特定装置において、
第３抽出部、第３領域統計処理部及び第３領域クラスタ判定部を備える第３領域特性判定部を更に備え、
前記第１領域Ａから車両の進行方向の前方において前記道路は分岐しており、第１分岐道路に前記第２領域Ｂが設定され、第２分岐道路に第３領域Ｃが更に設定され、
前記第３抽出部に、前記第１フラグが存在するとき、前記第３領域Ｃにおいて第３時間帯に存在しかつ進行方向を同一とする第３車両群を抽出させ、
前記第３領域統計処理部に、前記抽出された第３車両群の集団的走行特性を前記第１ルールに従う統計処理によりクラスタ処理させ、
前記第３領域クラスタ判定部に、前記第３領域統計処理部によるクラスタ処理の結果、第３車両群の走行特性のクラスタとして１つの第３基準クラスタのみが存在するとき、第３フラグを出力させ、
前記走行特性特定部に、前記第２及び第３フラグが受信されたとき、前記第１車両群の複数のクラスタから、前記第２基準クラスタの集団的走行特性及び前記第３基準クラスタの集団的走行特性を参照して１つのクラスタを選択し、該クラスタの集団的走行特性に基づき、前記第１領域Ａにおける車両群の集団的走行特性を特定させる。
第２局面に規定の走行特性特定装置において、
第３抽出部、第３領域統計処理部及び第３領域クラスタ判定部を備える第３領域特性判定部を更に備え、
前記第１領域Ａから車両の進行方向の前方において前記道路は分岐しており、第１分岐道路に前記第２領域Ｂが設定され、第２分岐道路に第３領域Ｃが更に設定され、
前記第３抽出部に、前記第１フラグが存在するとき、前記第３領域Ｃにおいて第３時間帯に存在しかつ進行方向を同一とする第３車両群を抽出させ、
前記第３領域統計処理部に、前記抽出された第３車両群の集団的走行特性を前記第１ルールに従う統計処理によりクラスタ処理させ、
前記第３領域クラスタ判定部に、前記第３領域統計処理部によるクラスタ処理の結果、第３車両群の走行特性のクラスタとして１つの第３基準クラスタのみが存在するとき、第３フラグを出力させ、
前記走行特性特定部に、前記第２及び第３フラグが受信されたとき、前記第１車両群の複数のクラスタから、前記第２基準クラスタの集団的走行特性及び前記第３基準クラスタの集団的走行特性を参照して１つのクラスタを選択し、該クラスタの集団的走行特性に基づき、前記第１領域Ａにおける車両群の集団的走行特性を特定させる。
【0011】
上記において、車両の走行特性は各車両の走行速度であり、前記集団的走行特性はクラスタに含まれる車両の平均速度を指す（第４局面）。
【0012】
この発明の第５局面は第１局面に規定の走行特性特定方法を実行するための走行特性特定装置であり、次のように規定される。
第１抽出部、第１領域統計処理部及び第１領域クラスタ判定部を備える第１領域特性判定部、第２領域特性判定部並びに走行特性特定部を備え、道路の任意の領域に設定される第１領域Ａにおいて同一方向に進行する車両群の集団的走行特性を特定する走行特性特定装置であって、前記道路において車両の進行方向の前方の任意の領域に第２領域Ｂが設定され、
前記第１抽出部に、前記第１領域Ａにおいて第１時間帯に存在しかつ進行方向を同一とする第１車両群を抽出させ、
前記第１領域統計処理部に、前記抽出された第１車両群を第１ルールに従う統計処理によりクラスタ処理させ、クラスタ処理された車両群の第１－１～第１－ｎ集団的走行特性を特定させ、ただし、ｎは１以上の自然数、
前記第１領域クラスタ判定部に、前記第１領域統計処理部によるクラスタ処理の結果、前記第１車両群の走行特性のクラスタとして有意に分離された複数のクラスタが存在するとき、第１フラグを生成させ、
前記第２領域特性判定部に、前記第１フラグが存在するとき、前記第２領域Ｂにおける車両群の第２集団的走行特性を判定させて、第２フラグを生成させ、
前記走行特性特定部に、前記第２フラグが存在するとき、前記第２集団的走行特性に基づいて、前記複数のクラスタから１つのクラスタｋを選択させ、該選択されたクラスタｋの第１－ｋ集団的走行特性に基づき、前記第１領域Ａにおける車両群の集団的走行特性を特定させる、
走行特性特定装置。
第１抽出部、第１領域統計処理部及び第１領域クラスタ判定部を備える第１領域特性判定部、第２領域特性判定部並びに走行特性特定部を備え、道路の任意の領域に設定される第１領域Ａにおいて同一方向に進行する車両群の集団的走行特性を特定する走行特性特定装置であって、前記道路において車両の進行方向の前方の任意の領域に第２領域Ｂが設定され、
前記第１抽出部に、前記第１領域Ａにおいて第１時間帯に存在しかつ進行方向を同一とする第１車両群を抽出させ、
前記第１領域統計処理部に、前記抽出された第１車両群を第１ルールに従う統計処理によりクラスタ処理させ、クラスタ処理された車両群の第１－１～第１－ｎ集団的走行特性を特定させ、ただし、ｎは１以上の自然数、
前記第１領域クラスタ判定部に、前記第１領域統計処理部によるクラスタ処理の結果、前記第１車両群の走行特性のクラスタとして有意に分離された複数のクラスタが存在するとき、第１フラグを生成させ、
前記第２領域特性判定部に、前記第１フラグが存在するとき、前記第２領域Ｂにおける車両群の第２集団的走行特性を判定させて、第２フラグを生成させ、
前記走行特性特定部に、前記第２フラグが存在するとき、前記第２集団的走行特性に基づいて、前記複数のクラスタから１つのクラスタｋを選択させ、該選択されたクラスタｋの第１－ｋ集団的走行特性に基づき、前記第１領域Ａにおける車両群の集団的走行特性を特定させる、
走行特性特定装置。
【0013】
この発明の第６局面は第１局面に規定の走行特性特定方法を、コンピュータシステムからなる走行特性特定装置に実行させるためのコンピュータ用のプログラムであり、次の様に規定される。
第１抽出部、第１領域統計処理部及び第１領域クラスタ判定部を備える第１領域特性判定部、第２領域特性判定部並びに走行特性特定部を備える走行特性特定装置のコンピュータ装置を制御するコンピュータに用いられ、道路の任意の領域に設定される第１領域Ａにおいて同一方向に進行する車両群の集団的走行特性を特定させるコンピュータ用のプログラムであって、前記道路において車両の進行方向の前方の任意の領域に第２領域Ｂが設定され、
前記第１抽出部に、前記第１領域Ａにおいて第１時間帯に存在しかつ進行方向を同一とする第１車両群を抽出させ、
前記第１領域統計処理部に、前記抽出された第１車両群を第１ルールに従う統計処理によりクラスタ処理させ、クラスタ処理された車両群の第１－１～第１－ｎ集団的走行特性を特定させ、ただし、ｎは１以上の自然数、
前記第１領域クラスタ判定部に、前記第１領域統計処理部によるクラスタ処理の結果、前記第１車両群の走行特性のクラスタとして有意に分離された複数のクラスタが存在するとき、第１フラグを生成させ、
前記第２領域特性判定部に、前記第１フラグが存在するとき、前記第２領域Ｂにおける車両群の第２集団的走行特性を判定させて、第２フラグを生成させ、
前記走行特性特定部に、前記第２フラグが存在するとき、前記第２集団的走行特性に基づいて、前記複数のクラスタから１つのクラスタｋを選択させ、該選択されたクラスタｋの第１－ｋ集団的走行特性に基づき、前記第１領域Ａにおける車両群の集団的走行特性を特定させる、
コンピュータ用のプログラム。
第１抽出部、第１領域統計処理部及び第１領域クラスタ判定部を備える第１領域特性判定部、第２領域特性判定部並びに走行特性特定部を備える走行特性特定装置のコンピュータ装置を制御するコンピュータに用いられ、道路の任意の領域に設定される第１領域Ａにおいて同一方向に進行する車両群の集団的走行特性を特定させるコンピュータ用のプログラムであって、前記道路において車両の進行方向の前方の任意の領域に第２領域Ｂが設定され、
前記第１抽出部に、前記第１領域Ａにおいて第１時間帯に存在しかつ進行方向を同一とする第１車両群を抽出させ、
前記第１領域統計処理部に、前記抽出された第１車両群を第１ルールに従う統計処理によりクラスタ処理させ、クラスタ処理された車両群の第１－１～第１－ｎ集団的走行特性を特定させ、ただし、ｎは１以上の自然数、
前記第１領域クラスタ判定部に、前記第１領域統計処理部によるクラスタ処理の結果、前記第１車両群の走行特性のクラスタとして有意に分離された複数のクラスタが存在するとき、第１フラグを生成させ、
前記第２領域特性判定部に、前記第１フラグが存在するとき、前記第２領域Ｂにおける車両群の第２集団的走行特性を判定させて、第２フラグを生成させ、
前記走行特性特定部に、前記第２フラグが存在するとき、前記第２集団的走行特性に基づいて、前記複数のクラスタから１つのクラスタｋを選択させ、該選択されたクラスタｋの第１－ｋ集団的走行特性に基づき、前記第１領域Ａにおける車両群の集団的走行特性を特定させる、
コンピュータ用のプログラム。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【発明を実施するための形態】
【0015】
図１にこの発明の実施形態の走行特性特定方法が適用される道路Ｉを示す。
この道路Iは３つの車線Ｉ―１、Ｉ－２、Ｉ－３を備える。図１に示すように、車線Ｉ－２、Ｉ－３は渋滞しているが、車線Ｉ－１は渋滞していない。なお、車線Ｉ－１は先方で消滅している。
かかる道路Ｉに第１領域Ａが設定される。
第１領域Ａに対して、車両進行方向先方に第２領域Ｂが設定される。この第２領域Ｂは任意に設定可能であるが、この例では、第１領域Ａにおける渋滞の影響が反映される領域を選択している。
この道路Iは３つの車線Ｉ―１、Ｉ－２、Ｉ－３を備える。図１に示すように、車線Ｉ－２、Ｉ－３は渋滞しているが、車線Ｉ－１は渋滞していない。なお、車線Ｉ－１は先方で消滅している。
かかる道路Ｉに第１領域Ａが設定される。
第１領域Ａに対して、車両進行方向先方に第２領域Ｂが設定される。この第２領域Ｂは任意に設定可能であるが、この例では、第１領域Ａにおける渋滞の影響が反映される領域を選択している。
【0016】
図２に実施形態の走行特性特定装置１を示す。
この走行特性特定装置１は、車両走行情報保存部３、第１領域特性判定部１０、第２領域特性判定部２０、及び走行特性特定部３０を備える。
車両走行情報保存部３には車両の走行情報が保存される。この車両走行情報は、道路Ｉを走行中の車両であって走行情報を取得できるもの、いわゆるプローブカーの走行情報である。
この走行特性特定装置１は、車両走行情報保存部３、第１領域特性判定部１０、第２領域特性判定部２０、及び走行特性特定部３０を備える。
車両走行情報保存部３には車両の走行情報が保存される。この車両走行情報は、道路Ｉを走行中の車両であって走行情報を取得できるもの、いわゆるプローブカーの走行情報である。
【0017】
走行情報とは、プローブカーから汎用的に得られるプローブ情報（位置情報、時間情報）の他、プローブカーの車両インナー情報も該当する。ここに、車両インナー情報とは、車両が備えるセンサ、コントロールユニットその他から出力される当該車両の各種状態に関する情報であって、当該車両に搭載されたネットワーク上でＣＡＮ（Controller Area Network）をはじめとした各種通信プロトコルにより伝送可能な情報をいう。この車両インナー情報には、走行速度情報、加速度情報、ブレーキ操作情報、ハンドルの切れ角情報、その他の情報が含まれる。
【0018】
第１領域特性判定部１０の第１抽出部１１は、車両走行情報保存部３に保存されている車両走行情報より、第１時間帯に第１領域Ａに存在し、同一方向に進行する車両群（第１車両群）を抽出する。ここに、第１時間帯は、処理を開始する時刻から、例えば５分前までとすることができる。この第１車両群には車線Ｉ－２、Ｉ－３を走行する渋滞速度の車両と車線Ｉ―１を走行する通常速度の車両とが混在する。
第１領域統計処理部１３は、第１抽出部１１が抽出した第１車両群を第１ルールに従ってクラスタ処理する。第１領域の集団的走行特性として渋滞状態をみるとき、この第１のルールは、特許文献１と同様に、各車両の走行速度をクラスタ処理の基準とすることができる。この実施形態では密度準拠クラスタ処理を採用する。
第１領域統計処理部１３は、第１抽出部１１が抽出した第１車両群を第１ルールに従ってクラスタ処理する。第１領域の集団的走行特性として渋滞状態をみるとき、この第１のルールは、特許文献１と同様に、各車両の走行速度をクラスタ処理の基準とすることができる。この実施形態では密度準拠クラスタ処理を採用する。
【0019】
第１領域統計処理部１３による統計処理の結果、第１車両群が複数のクラスタに分類される場合、第１領域クラスタ判定部１５は第１フラグを発出し、この第１フラグは第２抽出部２１へ送られる。
図１の例の場合、車線Ｉ－１と、車線Ｉ－２及びＩ－３とでは車両の速度が異なるので、第１領域Ａの第１車両群には少なくとも複数のクラスタが存在する可能性が高い。
図１の例の場合、車線Ｉ－１と、車線Ｉ－２及びＩ－３とでは車両の速度が異なるので、第１領域Ａの第１車両群には少なくとも複数のクラスタが存在する可能性が高い。
【0020】
第１フラグを受けた第２抽出部２１は、第２領域Ｂに第２間帯に存在した車両群（第２車両群）を抽出する。この第２時間帯は任意に設定可能であるが、第１領域Ａの集団的走行特性を評価する目的から、第２時間帯は第１時間帯と同一若しくは近似させることが好ましい。このように抽出された第２車両群は第２領域統計処理部２３において、第１領域統計処理部１３による統計処理と同様の第１のルールに従って統計処理される。その結果として得られたクラスタが１つのみであると第２領域クラスタ判定部２５が判定したとき、この第２領域クラスタ判定部２５から第２フラグが発出される。それと共に、そのクラスタの情報は第２基準クラスタとして走行特性特定部３０の第２基準クラスタの集団的走行特性判定部３１へ送られる。
ここにおいて、クラスタが１つのみであるとは、第２車両群の車両の全てが当該１つのクラスタに含まれることを意味するものではない。換言すれば、第２車両群の車両には、該１つのクラスタから外れるものがあってもよい。外れた車両の数が少ないか、若しくは外れた車両同士の速度差が大きく、第１ルールに従えば他のクラスタを生成する要素となり得ない場合である。
ここにおいて、クラスタが１つのみであるとは、第２車両群の車両の全てが当該１つのクラスタに含まれることを意味するものではない。換言すれば、第２車両群の車両には、該１つのクラスタから外れるものがあってもよい。外れた車両の数が少ないか、若しくは外れた車両同士の速度差が大きく、第１ルールに従えば他のクラスタを生成する要素となり得ない場合である。
【0021】
第２基準クラスタの集団的走行特性判定部３１は、第２基準クラスタに含まれる車両の集団的走行特性として、その平均速度を算出する。
走行特性特定部３０のクラスタ選択部３３は、第１領域統計処理部１３による統計処理で得られた複数のクラスタ１～ｎごとに、そこに含まれる車両の平均速度ｖ－１～ｖ－ｎを算出する。この算出結果と、第２基準クラスタの平均速度とを比較する。比較の結果、第２基準クラスタの平均速度と最も近い平均速度である、第１領域のクラスタｋが選択される。
選択された第１領域Ａのクラスタｋの平均速度ｖ－ｋは第１領域の集団的走行特性判定部３５へ送られ、第１領域Ａの第１車両群を代表する平均速度となる。
走行特性特定部３０のクラスタ選択部３３は、第１領域統計処理部１３による統計処理で得られた複数のクラスタ１～ｎごとに、そこに含まれる車両の平均速度ｖ－１～ｖ－ｎを算出する。この算出結果と、第２基準クラスタの平均速度とを比較する。比較の結果、第２基準クラスタの平均速度と最も近い平均速度である、第１領域のクラスタｋが選択される。
選択された第１領域Ａのクラスタｋの平均速度ｖ－ｋは第１領域の集団的走行特性判定部３５へ送られ、第１領域Ａの第１車両群を代表する平均速度となる。
【0022】
図１の場合、車線Ｉ－１は渋滞していないが、車線Ｉ－２、Ｉ－３の渋滞の状態が優先され、第１領域Ａは全体として渋滞していると判断される。よって、ナビゲーション装置において、第１領域Ａは渋滞領域として案内される。
なお、上記の例では、第２領域Ｂにおいて、第１領域Ａと同様の統計処理を行っているが、第２領域Ｂに存在する第２車両群の平均速度を第２領域特性判定部２０が他の方法で演算できれば、統計処理は特に要請されない。
なお、上記の例では、第２領域Ｂにおいて、第１領域Ａと同様の統計処理を行っているが、第２領域Ｂに存在する第２車両群の平均速度を第２領域特性判定部２０が他の方法で演算できれば、統計処理は特に要請されない。
【0023】
以下、この走行特性特定装置１の動作を図３のフローチャートに基づき説明する。
ステップ１では、第１抽出部１１が、車両走行情報保存部３に保存されている車両走行情報から第１領域Ａ、第１時間帯に存在する第１車両群を抽出する。
ステップ３において、抽出された第１車両群を構成する各車両の走行速度に基づき、周知の第１のルールに従って、各車両をクラスタ処理する。
ステップ１では、第１抽出部１１が、車両走行情報保存部３に保存されている車両走行情報から第１領域Ａ、第１時間帯に存在する第１車両群を抽出する。
ステップ３において、抽出された第１車両群を構成する各車両の走行速度に基づき、周知の第１のルールに従って、各車両をクラスタ処理する。
【0024】
ステップ３におけるクラスタ処理の結果、第１車両群が複数のクラスタ１～ｎに分類されたとき（ステップ５：Ｙ）、ステップ７及びステップ９に進む。ステップ７では、クラスタ選択部３３によりクラスタ毎にその平均速度ｖ－１～ｖ－ｎが算出される。ステップ９では、第２抽出部２１が、車両走行情報保存部３に保存されている車両走行情報から第２領域Ｂ、第２時間帯に存在する第２車両群を抽出する。この例では、第２時間帯を第１時間帯と同じとする。
【0025】
ステップ３におけるクラスタ処理の結果、第１車両群が１つのみのクラスタに分類されたときや、クラスタ処理が不能な場合には（ステップ５：Ｎ）、処理を終了する。第１車両群から１つのクラスタのみが生成されたときは、当該クラスタに基づき、第１領域Ａの第１車両群の平均速度が高い信頼性で算出される。
【0026】
ステップ１１では、第２領域統計処理部２３が、ステップ９で抽出され第２車両群を構成する各車両の走行速度に基づき、各車両をクラスタ処理する。クラスタ処理の方法は、第１領域統計処理部１３と同じ第１ルールに従うことが好ましい。
ステップ１２において、第２領域クラスタ判定部２５がステップ１１のクラスタ処理結果を判定する。クラスタが１つの場合（ステップ１２：Ｙ）、これを第２基準クラスタとしてステップ１３に進む。クラスタが複数であるかクラスタが生成できないときは（ステップ１２：Ｎ）、処理を終了する。
ステップ１２において、第２領域クラスタ判定部２５がステップ１１のクラスタ処理結果を判定する。クラスタが１つの場合（ステップ１２：Ｙ）、これを第２基準クラスタとしてステップ１３に進む。クラスタが複数であるかクラスタが生成できないときは（ステップ１２：Ｎ）、処理を終了する。
【0027】
ステップ１３において、第２基準クラスタの集団的走行特性判定部３１により第２基準クラスタに含まれる車両の平均速度を算出する。
ステップ１５では、ステップ７において算出した第１車両群の複数のクラスタの平均速度ｖ－１～ｖ－ｎと、ステップ１３で算出した第２基準クラスタの平均速度と、選択部３３に比較させる。
このステップ１５において、第１車両群のクラスタにおいて、第２基準クラスタの平均速度と等しいか若しくは最も近い平均速度ｖ－ｋを持つクラスタｋが選択される。
選択されたクラスタｋの平均速度ｖ－ｋをもって、第１領域Ａに存在する第１車両群の平均速度とする（ステップ１７）。
ステップ１５では、ステップ７において算出した第１車両群の複数のクラスタの平均速度ｖ－１～ｖ－ｎと、ステップ１３で算出した第２基準クラスタの平均速度と、選択部３３に比較させる。
このステップ１５において、第１車両群のクラスタにおいて、第２基準クラスタの平均速度と等しいか若しくは最も近い平均速度ｖ－ｋを持つクラスタｋが選択される。
選択されたクラスタｋの平均速度ｖ－ｋをもって、第１領域Ａに存在する第１車両群の平均速度とする（ステップ１７）。
【0028】
図４～６を用いてこの発明の他の実施形態を説明する。なお、図４～６において、図１～３と同一の要素には同一の符号を付してその説明を部分的に省略する。
図４の道路ＩＩには分岐路ＩＩ（１）と分岐路ＩＩ（２）が存在する。分岐路ＩＩ（１）に第２領域Ｂが設定され、分岐路ＩＩ（２）に新たに第３領域Ｃが設定される。道路ＩＩにおいて第１領域Ａが設定される車線ＩＩ－２、ＩＩ－３は分岐路ＩＩ（１）のみに続き、渋滞している。車線ＩＩ―１は分岐路ＩＩ（２）のみに続き、渋滞していない。
図４の道路ＩＩには分岐路ＩＩ（１）と分岐路ＩＩ（２）が存在する。分岐路ＩＩ（１）に第２領域Ｂが設定され、分岐路ＩＩ（２）に新たに第３領域Ｃが設定される。道路ＩＩにおいて第１領域Ａが設定される車線ＩＩ－２、ＩＩ－３は分岐路ＩＩ（１）のみに続き、渋滞している。車線ＩＩ―１は分岐路ＩＩ（２）のみに続き、渋滞していない。
【0029】
図５に他の実施形態の走行特性特定装置２を示す。
この走行特性特定装置２には第３領域特性判定部４０が備えられる。この第３領域特性判定部４０は、第２領域特性判定部２０と同様の作用を奏する。即ち、第１領域クラスタ判定部１５からの第１フラグを受けた第３抽出部４１は、第３領域Ｃに第３時間帯に存在した車両群（第３車両群）を抽出する。この第３時間帯は任意に設定可能であるが、第１領域Ａの集団的走行特性を評価する目的から、第３時間帯は第１時間帯と同一若しくは近似させることが好ましい。このように抽出された第３車両群は第３領域統計処理部４３において、第１領域統計処理部１３による統計処理と同様の第１のルールに従って統計処理される。その結果として得られたクラスタが１つのみであると第３領域クラスタ判定部４５が判定したとき、この第３領域クラスタ判定部４５から第３フラグが発出される。それと共に、そのクラスタの情報は第３基準クラスタとして走行特性特定部３０の第３基準クラスタの集団的走行特性判定部３６へ送られる。
この走行特性特定装置２には第３領域特性判定部４０が備えられる。この第３領域特性判定部４０は、第２領域特性判定部２０と同様の作用を奏する。即ち、第１領域クラスタ判定部１５からの第１フラグを受けた第３抽出部４１は、第３領域Ｃに第３時間帯に存在した車両群（第３車両群）を抽出する。この第３時間帯は任意に設定可能であるが、第１領域Ａの集団的走行特性を評価する目的から、第３時間帯は第１時間帯と同一若しくは近似させることが好ましい。このように抽出された第３車両群は第３領域統計処理部４３において、第１領域統計処理部１３による統計処理と同様の第１のルールに従って統計処理される。その結果として得られたクラスタが１つのみであると第３領域クラスタ判定部４５が判定したとき、この第３領域クラスタ判定部４５から第３フラグが発出される。それと共に、そのクラスタの情報は第３基準クラスタとして走行特性特定部３０の第３基準クラスタの集団的走行特性判定部３６へ送られる。
【0030】
第３基準クラスタの集団的走行特性判定部３６は、第３基準クラスタに含まれる車両の集団的走行特性として、その平均速度を算出する。
クラスタ選択部３７は、第１領域統計処理部１３による統計処理で得られた複数のクラスタごとに、そこに含まれる車両の平均速度を算出する。この算出結果と、第２基準クラスタの平均速度及び第３基準クラスタの平均速度とを比較する。比較の結果、第２基準クラスタの平均速度と最も近い平均速度である、第１領域のクラスタｋ－１と、第３基準クラスタの平均速度と最も近い平均速度である、第１領域のクラスタｋ－２とが選択される。
クラスタ選択部３７は、第１領域統計処理部１３による統計処理で得られた複数のクラスタごとに、そこに含まれる車両の平均速度を算出する。この算出結果と、第２基準クラスタの平均速度及び第３基準クラスタの平均速度とを比較する。比較の結果、第２基準クラスタの平均速度と最も近い平均速度である、第１領域のクラスタｋ－１と、第３基準クラスタの平均速度と最も近い平均速度である、第１領域のクラスタｋ－２とが選択される。
【0031】
車両数比較部３９は、クラスタｋ－１に含まれる車両数とクラスタｋ－２に含まれる車両数とを比較し、車両数の多いクラスタを選択する。
その結果とともに、選択したクラスタの平均速度を第１領域の集団的走行特性判定部３５へ送り、第１領域Ａの第１車両群を代表する平均速度とする。
その結果とともに、選択したクラスタの平均速度を第１領域の集団的走行特性判定部３５へ送り、第１領域Ａの第１車両群を代表する平均速度とする。
【0032】
以下、この走行特性特定装置２の動作について図６のフローチャートに基づき説明をする。なお、図３のフローチャートと同一のステップはその説明を省略する。
ステップ３におけるクラスタ処理の結果、第１車両群が複数のクラスタに分類されたとき（ステップ５：Ｙ）、ステップ７及びステップ９に加えてステップ２９に進む。ステップ２９では、第３抽出部４１が、車両走行情報保存部３に保存されている車両走行情報から第３領域Ｃ、第１の時間帯に存在する第３車両群を抽出する。
ステップ３におけるクラスタ処理の結果、第１車両群が複数のクラスタに分類されたとき（ステップ５：Ｙ）、ステップ７及びステップ９に加えてステップ２９に進む。ステップ２９では、第３抽出部４１が、車両走行情報保存部３に保存されている車両走行情報から第３領域Ｃ、第１の時間帯に存在する第３車両群を抽出する。
【0033】
ステップ３１では、第３領域統計処理部４３が、ステップ２９で抽出された第３車両群を構成する各車両の走行速度に基づき、各車両をクラスタ処理する。クラスタ処理の方法は、第１領域統計処理部１３と同じ第１ルールに従うことが好ましい。
ステップ３２において、第３領域クラスタ判定部４５がステップ３１のクラスタ処理結果を判定する。クラスタが１つの場合（ステップ３２：Ｙ）、これを第３基準クラスタとしてステップ３３に進む。クラスタが複数であるかクラスタが生成できないときは（ステップ３２：Ｎ）、処理を終了する。
ステップ３３において、第３基準クラスタの集団的走行特性判定部３６により、第３基準クラスタに含まれる車両の平均速度を算出する。
ステップ３２において、第３領域クラスタ判定部４５がステップ３１のクラスタ処理結果を判定する。クラスタが１つの場合（ステップ３２：Ｙ）、これを第３基準クラスタとしてステップ３３に進む。クラスタが複数であるかクラスタが生成できないときは（ステップ３２：Ｎ）、処理を終了する。
ステップ３３において、第３基準クラスタの集団的走行特性判定部３６により、第３基準クラスタに含まれる車両の平均速度を算出する。
【0034】
ステップ３５では、ステップ７において算出した第１車両群の複数のクラスタの平均速度ｖ－１～ｖ－ｎと、ステップ１３で算出した第２基準クラスタの平均速度と、を比較する。同様にして、ステップ７において算出した第１車両群の複数のクラスタの平均速度ｖ－１～ｖ－ｎと、ステップ３３で算出した第３基準クラスタの平均速度と、を比較する。
更に、第１車両群のクラスタにおいて第２基準クラスタの平均速度と等しいか若しくは最も近いクラスタｋ－１と、第３基準クラスタの平均速度と等しいか若しくは最も近いクラスタｋ－２と、が選択される。
更に、第１車両群のクラスタにおいて第２基準クラスタの平均速度と等しいか若しくは最も近いクラスタｋ－１と、第３基準クラスタの平均速度と等しいか若しくは最も近いクラスタｋ－２と、が選択される。
【0035】
ステップ３７では、クラスタｋ－１とクラスタｋ―２に含まれる車両の数が比較され、車両数の多いクラスタが選択される。
選択されたクラスタの平均速度をもって、第１車両群を代表する平均速度とする（ステップ３９）。この平均速度が所定値以下であれば、渋滞と判断することができる。
選択されたクラスタの平均速度をもって、第１車両群を代表する平均速度とする（ステップ３９）。この平均速度が所定値以下であれば、渋滞と判断することができる。
【0036】
上記の他、第２基準クラスタの平均速度と第３基準クラスタの平均速度とに最も近い平均速度を有する第１車両群のクラスタを選択し、そのクラスタの平均速度を選択することもできる。
更には、第２基準クラスタの平均速度と第３基準クラスタの平均速度と第１車両群のクラスタの平均速度とを比較し、両者の差が所定の閾値以内にあるものを選択することもできる。
第２基準クラスタの平均速度と第３基準クラスタの平均速度とがともに所定の閾値内にあるとき、各クラスタに含まれる車両数を比較する、図６に示す処理を実行することもできる。
更には、第２基準クラスタの平均速度と第３基準クラスタの平均速度と第１車両群のクラスタの平均速度とを比較し、両者の差が所定の閾値以内にあるものを選択することもできる。
第２基準クラスタの平均速度と第３基準クラスタの平均速度とがともに所定の閾値内にあるとき、各クラスタに含まれる車両数を比較する、図６に示す処理を実行することもできる。
【0037】
このようにして、第１領域Ａの渋滞状況の結果はサーバへ送られ、ナビゲーション装置に表示される渋滞状況に反映される。
上記図４の例では、第２領域Ｂより第１領域Ａにおいて車線ＩＩ－２、ＩＩ－３の渋滞状況を特定し、第３領域Ｃより第１領域Ａにおいて車線ＩＩ－１の渋滞状況を特定することが可能となる。
このように車線毎の渋滞状況が特定できておれば、ナビゲーション装置が案内ルートに応じて優先すべき車線を選択しているとき、より正確に渋滞状況を案内可能である。例えば、図４の例において、案内ルートが分岐路ＩＩ（２）を選択しているとき、第１領域Ａでは渋滞していないと案内可能である。
上記図４の例では、第２領域Ｂより第１領域Ａにおいて車線ＩＩ－２、ＩＩ－３の渋滞状況を特定し、第３領域Ｃより第１領域Ａにおいて車線ＩＩ－１の渋滞状況を特定することが可能となる。
このように車線毎の渋滞状況が特定できておれば、ナビゲーション装置が案内ルートに応じて優先すべき車線を選択しているとき、より正確に渋滞状況を案内可能である。例えば、図４の例において、案内ルートが分岐路ＩＩ（２）を選択しているとき、第１領域Ａでは渋滞していないと案内可能である。
【0038】
図７に走行特性特定装置２のハード構成を示す。
演算部３００はＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０３及びＲＡＭ３０５を備え、システム全体の制御をつかさどる。それとともに、図５の第１～第３領域特性判定部１０、２０、４０及び走行特性特定部３０として機能する。ＲＯＭ３０３は、演算部３００を制御する制御プログラム等が格納された不揮発性メモリである。ＲＡＭ３０５は、キーボード等の入力装置３３０を介して利用者により予め設定された各種設定値を読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ３０１に対してワーキングエリアを提供したりする。演算部３００を制御する制御プログラムはＲＯＭ３０３に限らずＲＡＭ３０５や第１記憶装置３５０に格納されていてもよい。ディスプレイ等からなる出力装置３２０を介して第１領域Ａの走行特性（渋滞情報等）の結果が出力される。入力装置３３０を介して車両走行情報を取得する条件などが入力される。
演算部３００はＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０３及びＲＡＭ３０５を備え、システム全体の制御をつかさどる。それとともに、図５の第１～第３領域特性判定部１０、２０、４０及び走行特性特定部３０として機能する。ＲＯＭ３０３は、演算部３００を制御する制御プログラム等が格納された不揮発性メモリである。ＲＡＭ３０５は、キーボード等の入力装置３３０を介して利用者により予め設定された各種設定値を読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ３０１に対してワーキングエリアを提供したりする。演算部３００を制御する制御プログラムはＲＯＭ３０３に限らずＲＡＭ３０５や第１記憶装置３５０に格納されていてもよい。ディスプレイ等からなる出力装置３２０を介して第１領域Ａの走行特性（渋滞情報等）の結果が出力される。入力装置３３０を介して車両走行情報を取得する条件などが入力される。
【0039】
第１記憶装置３５０は車両走行情報保存部３として機能する。
第１記憶装置３５０はハードメモリやフラッシュメモリなど、サーバシステムのメモリの一部の領域を利用することが好ましい。
第１記憶装置３５０はハードメモリやフラッシュメモリなど、サーバシステムのメモリの一部の領域を利用することが好ましい。
【0040】
データを一時的に保存する、いわゆるバッファメモリには、演算部のＲＡＭの一部領域を利用できる。
通信インターフェース３６０を介して、プローブカーの車両走行情報を受け入れる。また、第１領域Ａの走行特性（渋滞情報等）の結果をナビゲーション装置のサーバへ送出する。
コンピュータを構成する各装置はシステムバス３７０で連結されている。
通信インターフェース３６０を介して、プローブカーの車両走行情報を受け入れる。また、第１領域Ａの走行特性（渋滞情報等）の結果をナビゲーション装置のサーバへ送出する。
コンピュータを構成する各装置はシステムバス３７０で連結されている。
【0041】
この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。
【符号の説明】
【0042】
１、２ 走行特性特定装置
３ 車両走行情報保存部
１０ 第１領域特性判定部
２０ 第２領域特性判定部
３０ 走行特性特定部
４０ 第３領域特性判定部
３ 車両走行情報保存部
１０ 第１領域特性判定部
２０ 第２領域特性判定部
３０ 走行特性特定部
４０ 第３領域特性判定部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
