特許 7598488 周辺監視装置及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-03

(45)【発行日】2024-12-11

(54)【発明の名称】周辺監視装置及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241204BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2023563599

(86)(22)【出願日】2022-11-07

(86)【国際出願番号】 JP2022041390

(87)【国際公開番号】W WO2023095597

(87)【国際公開日】2023-06-01

【審査請求日】2024-04-25

(31)【優先権主張番号】P 2021189767

(32)【優先日】2021-11-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100121821

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 強

(72)【発明者】

【氏名】清水 直継

(72)【発明者】

【氏名】竹内 宏次

(72)【発明者】

【氏名】徳田 将則

【審査官】上野 博史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１５１１８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０８４８８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０４７７５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０１７７９３（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両周辺の物体を検出する検出装置（２１，２２）を備える車両に適用され、
自車両（４０）が走行する道路において前記自車両の後方から接近する接近物体が前記検出装置により検出された場合に、当該接近物体について所定の実施条件の成否に応じて前記接近物体に対する衝突抑制動作を行う周辺監視装置（３０）であって、
前記道路において、前記自車両から前記接近物体までの領域に、前記実施条件が不成立となる非対象車両が存在していることを判定する存在判定部と、
前記非対象車両が存在していると判定された場合に、当該非対象車両の後方に存在する前記接近物体について、前記実施条件が成立したときの前記衝突抑制動作の実施制限を行う実施制限部と、
前記接近物体が今後通行する通行領域を予測する通行領域予測部と、
を備え、
前記実施制限部は、
前記非対象車両と前記通行領域とが重なることを条件に、前記実施制限を行い、
前記接近物体が、前記自車両が走行する自車線の隣である隣車線において前記自車両の後方から接近する物体であり、前記非対象車両と前記通行領域とが重ならない場合に、前記通行領域が前記隣車線の前記自車両寄り及び反自車両寄りのいずれであるかに応じて前記実施制限を抑制する、周辺監視装置。

【請求項2】

前記実施制限部は、前記非対象車両と前記通行領域とが重ならない場合に、前記通行領域が前記隣車線の反自車両寄りであれば前記実施制限を行う、請求項１に記載の周辺監視装置。

【請求項3】

前記実施制限部は、前記非対象車両と前記通行領域とが重ならず、かつ、前記通行領域が前記隣車線の反自車両寄りである場合に、前記接近物体について前記実施条件が成立する領域のうち、前記自車両よりも後方に位置する前記非対象車両のうち先頭車両までの領域を、前記衝突抑制動作の実施の領域とする、請求項２に記載の周辺監視装置。

【請求項4】

前記実施制限部は、前記接近物体が、前記自車両が走行する自車線において前記自車両の後方から接近する物体であり、前記非対象車両と前記通行領域とが重なる場合に、前記実施制限を行う、請求項１～３のいずれか１項に記載の周辺監視装置。

【請求項5】

車両周辺の物体を検出する検出装置（２１，２２）を備える車両に適用され、
自車両（４０）が走行する道路において前記自車両の後方から接近する接近物体が前記検出装置により検出された場合に、当該接近物体について所定の実施条件の成否に応じて前記接近物体に対する衝突抑制動作を行う周辺監視装置（３０）であって、
前記道路において、前記自車両から前記接近物体までの領域に、前記実施条件が不成立となる非対象車両が存在していることを判定する存在判定部と、
前記非対象車両が存在していると判定された場合に、当該非対象車両の後方に存在する前記接近物体について、前記実施条件が成立したときの前記衝突抑制動作の実施制限を行う実施制限部と、
前記接近物体が今後通行する通行領域を予測する通行領域予測部と、
を備え、
前記実施制限部は、前記接近物体が、前記自車両が走行する自車線において前記自車両の後方から接近する物体であり、前記非対象車両と前記通行領域とが重なる場合に、前記実施制限を行う、周辺監視装置。

【請求項6】

車両周辺の物体を検出する検出装置（２１，２２）を備える車両に適用され、
自車両（４０）が走行する道路において前記自車両の後方から接近する接近物体が前記検出装置により検出された場合に、当該接近物体について所定の実施条件の成否に応じて前記接近物体に対する衝突抑制動作を行う処理を、コンピュータ（３０）に実行させるプログラムであって、
前記道路において、前記自車両から前記接近物体までの領域に、前記実施条件が不成立となる非対象車両が存在していることを判定する存在判定ステップと、
前記非対象車両が存在していると判定された場合に、当該非対象車両の後方に存在する前記接近物体について、前記実施条件が成立したと判定したときの前記衝突抑制動作の実施制限を行う実施制限ステップと、
前記接近物体が今後通行する通行領域を予測する通行領域予測ステップと、
を含む処理を前記コンピュータに実行させ、
前記実施制限ステップでは、
前記非対象車両と前記通行領域とが重なることを条件に、前記実施制限を行い、
前記接近物体が、前記自車両が走行する自車線の隣である隣車線において前記自車両の後方から接近する物体であり、前記非対象車両と前記通行領域とが重ならない場合に、前記通行領域が前記隣車線の前記自車両寄り及び反自車両寄りのいずれであるかに応じて前記実施制限を抑制する、プログラム。

【請求項7】

車両周辺の物体を検出する検出装置（２１，２２）を備える車両に適用され、
自車両（４０）が走行する道路において前記自車両の後方から接近する接近物体が前記検出装置により検出された場合に、当該接近物体について所定の実施条件の成否に応じて前記接近物体に対する衝突抑制動作を行う処理を、コンピュータ（３０）に実行させるプログラムであって、
前記道路において、前記自車両から前記接近物体までの領域に、前記実施条件が不成立となる非対象車両が存在していることを判定する存在判定ステップと、
前記非対象車両が存在していると判定された場合に、当該非対象車両の後方に存在する前記接近物体について、前記実施条件が成立したと判定したときの前記衝突抑制動作の実施制限を行う実施制限ステップと、
前記接近物体が今後通行する通行領域を予測する通行領域予測ステップと、
を含む処理を前記コンピュータに実行させ、
前記実施制限ステップでは、前記接近物体が、前記自車両が走行する自車線において前記自車両の後方から接近する物体であり、前記非対象車両と前記通行領域とが重なる場合に、前記実施制限を行う、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【関連出願の相互参照】

【0001】

本出願は、２０２１年１１月２３日に出願された日本出願番号２０２１－１８９７６７号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

【技術分野】

【0002】

本開示は、周辺監視装置及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0003】

この種の周辺監視装置として、車両周辺の物体を検出する検出装置を備える車両に適用され、検出装置の検出結果により自車両に接近する接近車両の有無を判定するものが知られている。例えば特許文献１には、自車両が走行する自車線の隣である隣車線において自車両の後方から接近する接近車両が検出装置により検出された場合に、接近車両に対する衝突抑制動作として、所定の実施条件の成否に応じてドライバに対する報知を行う周辺監視装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１６－８５５６７号公報

【発明の概要】

【0005】

例えば、自車両が交差点で停止しており、かつその自車両が走行する自車線の隣である隣車線に隣接車両が停止している場合において、その隣接車両の後方から他車両（接近車両）が接近してくる状況があると考えられる。この場合、接近車両について、ドライバに対する報知の実施条件が成立することにより、隣接車両と接近車両との位置関係が考慮されないでドライバへの報知が行われてしまうことがある。これにより、ドライバへの不要な報知が実施されてしまい、ドライバに対して煩わしさを感じさせる懸念がある。

【0006】

本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、接近物体に対する衝突抑制動作を適正に実施することができる周辺監視装置及びプログラムを提供することである。

【0007】

本開示は、車両周辺の物体を検出する検出装置を備える車両に適用され、自車両が走行する道路において前記自車両の後方から接近する接近物体が前記検出装置により検出された場合に、当該接近物体について所定の実施条件の成否に応じて前記接近物体に対する衝突抑制動作を行う周辺監視装置であって、前記道路において、前記自車両から前記接近物体までの領域に、前記実施条件が不成立となる非対象車両が存在していることを判定する存在判定部と、前記非対象車両が存在していると判定された場合に、当該非対象車両の後方に存在する前記接近物体について、前記実施条件が成立したときの前記衝突抑制動作の実施制限を行う実施制限部と、を備える。

【0008】

自車両が走行する道路において、自車両から接近物体までの領域に非対象車両が存在している状況では、自車両付近への接近物体の接近が非対象車両により妨げられる。つまり、接近物体の前方に非対象車両が存在する位置関係では、自車両と接近物体とが衝突する可能性は低くなる。

【0009】

そこで、本開示では、非対象車両が存在していると判定された場合に、当該非対象車両の後方に存在する接近物体について、実施条件が成立したと判定したときの衝突抑制動作の実施制限を行うようにした。これにより、自車両が衝突する可能性の低い接近物体について、不要な衝突抑制動作の実施を制限することができる。その結果、接近物体に対する衝突抑制動作を適正に実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、

【図1】図１は、第１実施形態に係る周辺監視システムの全体構成図であり、

【図2】図２は、自車両の周囲の検出領域を示す図であり、

【図3】図３は、自車線領域と隣車線領域を示す図であり、

【図4】図４は、自車両と他車両の位置関係を示す図であり、

【図5】図５は、自車両と他車両の位置関係を示す図であり、

【図6】図６は、自車両と他車両の位置関係を示す図であり、

【図7】図７は、ＥＣＵが実施する制御の処理手順を示すフローチャートであり、

【図8】図８は、第２実施形態においてＥＣＵが実施する制御の処理手順を示すフローチャートであり、

【図9】図９は、他の実施形態において自車両と他車両の位置関係を示す図であり、

【図10】図１０は、他の実施形態においてＥＣＵが実施する制御の処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

＜第１実施形態＞
以下、本開示に係る周辺監視装置を具体化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る周辺監視システム１０は、自車両に搭載されており、自車両が走行する自車線の隣である隣車線において自車両に接近する接近物体を監視する。

【0012】

図１に示すように、実施形態に係る周辺監視システム１０は、レーダ装置２１と、撮像装置２２と、車速センサ２３と、操舵角センサ２４と、ヨーレートセンサ２５と、受信装置２６と、警報装置２７と、ＥＣＵ３０とを備えている。本実施形態では、レーダ装置２１が検出装置に相当し、ＥＣＵ３０が周辺監視装置に相当する。

【0013】

レーダ装置２１は、例えば、ミリ波帯の高周波信号を送信波とする公知のミリ波レーダである。レーダ装置２１は、例えば、自車両の後端部等に設けられ、所定の検出角に入る領域を物体検出可能な検出範囲とし、検出範囲内の物体の位置を検出する。具体的には、レーダ装置２１は、所定周期で探査波を送信し、複数のアンテナにより反射波を受信する。レーダ装置２１は、探査波の送信時刻と反射波の受信時刻とにより、物体との距離を算出する。また、レーダ装置２１は、物体に反射された反射波の、ドップラー効果により変化した周波数により、相対速度を算出する。加えて、複数のアンテナが受信した反射波の位相差により、物体の方位を算出する。レーダ装置２１は、物体との距離、相対速度及び物体の方位といった検知データをＥＣＵ３０へ出力する。

【0014】

図２に示すように、レーダ装置２１は、自車両４０の後端部に左右１箇所ずつ設置することによって、自車両４０の後方及び後側方の物体を検出する。自車両４０の後端部左側に設置されたレーダ装置２１Ｌは、検出領域７０Ｌにおいて物体を検出する。自車両４０の後端部右側に設置されたレーダ装置２１Ｒは、検出領域７０Ｒにおいて物体を検出する。

【0015】

撮像装置２２は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等の単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。撮像装置２２は、自車両に１つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。撮像装置２２は、例えば、車両の車幅方向中央の所定高さに取り付けられており、自車両後方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮像する。撮像装置２２は、逐次撮像する撮像画像をＥＣＵ３０へ逐次出力する。

【0016】

車速センサ２３は、自車両４０の走行速度を検知するセンサであり、例えば、車輪の回転速度を検知可能な車輪速センサが用いられる。車速センサ２３は、自車両４０の走行速度に応じた走行速度信号をＥＣＵ３０に出力する。

【0017】

操舵角センサ２４は、ステアリングホイールの操舵角を検知するセンサであり、例えば、車両のステアリングロッドに取り付けられている。操舵角センサ２４は、運転者の操作に伴うステアリングホイールの操舵角の変化に応じた操舵角信号をＥＣＵ３０に出力する。

【0018】

ヨーレートセンサ２５は、自車両４０の旋回角速度を検知するセンサであり、自車両４０の旋回角速度に応じたヨーレート信号をＥＣＵ３０に出力する。

【0019】

受信装置２６は、衛星測位システムからの測位信号の受信装置であり、例えばＧＰＳ受信装置である。受信装置２６は、自車両４０の現在位置に応じた測位信号を受信し、受信した測位信号をＥＣＵ３０に出力する。

【0020】

警報装置２７は、ドライバへの報知を行うための装置であり、例えば自車両４０の車室内に設置されたスピーカやブザーなどの聴覚的に報知する装置、ディスプレイや警告灯などの視覚的に報知する装置である。例えば、警報装置２７は、警報音を発したり、ドアミラーに搭載されたインジケーターを点灯させたり、車両ドアのロック状態を報知したりすることにより、自車両４０のドライバに対する報知を実施する。

【0021】

ＥＣＵ３０が提供する機能は、実体的なメモリ装置に記録されたソフトウェア及びそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、ＥＣＵ３０がハードウェアである電子回路によって提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によって提供することができる。例えば、ＥＣＵ３０は、自身が備える記憶部としての非遷移的実体的記録媒体（non-transitory tangible storage medium）に格納されたプログラムを実行する。プログラムには、例えば、図７等に示す処理のプログラムが含まれる。プログラムが実行されることにより、プログラムに対応する方法が実行される。記憶部は、例えば不揮発性メモリである。なお、記憶部に記憶されたプログラムは、例えば、インターネット等のネットワークを介して更新可能である。

【0022】

ＥＣＵ３０は、自車両４０が走行する自車線の隣である隣車線において、レーダ装置２１の検知データにより自車両４０に接近する物体の存在を判定し、その判定結果に基づいて、物体に対する衝突抑制動作として、ドライバに対する報知を行う。本実施形態では、ＥＣＵ３０は、隣車線を走行する物体と自車両４０との相対距離及び相対速度に基づいて、自車両４０と物体とが衝突するまでの衝突予測時間であるＴＴＣ（Time to collision）を算出する。ＥＣＵ３０は、物体のＴＴＣが所定の閾値を下回った場合に、報知の実施条件が成立したとし、警報装置２７の作動により報知を実施する。なお、接近物体には、四輪自動車、バイク、自転車等を含む車両及び歩行者が含まれる。ＥＣＵ３０は、接近物体近傍の検知データに基づいて物体の特徴に準じたセグメントを生成し、生成したセグメントにより物体の存在を判定してもよい。

【0023】

本実施形態では、自車両４０が走行する道路について、自車両４０の走行軌跡に基づいて車線推定を行うこととしており、その車線推定の手法について以下に説明する。ここでは、図３を用いて、自車両４０が走行する自車線領域７１と、自車線の右隣である隣車線領域７２とを推定する手法について説明する。

【0024】

図３において、まず、ＥＣＵ３０は、自車両４０の走行時において、走行軌跡上の自車両４０の位置を示す点Ａｉを取得するとともに、その点Ａｉ毎に、自車両４０の回転角θｉに基づいて、横方向ラインＬｉを設定する。ＥＣＵ３０は、自車線の車線幅に基づいて、横方向ラインＬｉ上に、自車線及び隣車線のそれぞれの両端となる点Ｂｉ，Ｃｉ，Ｄｉを設定する。各車線の車線幅は、撮像装置２２及び受信装置２６のいずれかから取得した検知データに基づいて算出したものを用いてもよいし、予め設定された所定値を用いてもよい。

【0025】

ＥＣＵ３０は、ｉ＝０～ｎの範囲で点Ａｉ～Ｄｉを算出する。そして、点Ｂｉ，Ｃｉを自車線の両端とみなし、点Ｂ０～Ｂｎ及び点Ｃ０～点Ｃｎにより囲われた領域を自車両後方の自車線領域７１として推定する。また、点Ｃｉ，Ｄｉを右隣の隣車線の両端とみなし、点Ｃ０～Ｃｎ及び点Ｄ０～点Ｄｎにより囲われた領域を自車両後方の隣車線領域７２として推定する。なお本実施形態では、隣車線領域７２において後方からの物体の接近を判定することとしており、ＥＣＵ３０は、少なくとも隣車線領域７２の推定を行うものであるとよい。

【0026】

ところで、自車両４０の走行時又は交差点での停止時において、隣車線領域７２に他車両が存在していても、その他車両について報知の実施条件が不成立となる場合には、ドライバへの報知が行われない。この他車両は、隣車線領域７２に存在するものの、自車両４０との衝突が生じる可能性が低い車両であり、報知実施の対象外として認識される非対象車両である。また、隣車線領域７２に非対象車両が存在している場合に非対象車両の後方から接近車両が接近してくる状況では、その接近車両について報知の実施条件が成立し、不要にドライバへの報知が行われてしまうことが考えられる。

【0027】

そこで本実施形態では、ＥＣＵ３０は、隣車線領域７２に非対象車両が存在していると判定した場合に、非対象車両の後方に存在する接近車両について、実施条件が成立したときの報知の実施制限を行う。この場合、ＥＣＵ３０は、接近車両が今後通行する通行領域を予測し、非対象車両と接近車両の通行領域とが重なることを条件に、接近車両について、実施条件が成立したときの報知の実施制限を行う。

【0028】

図４に、非対象車両と接近車両の通行領域とが重なる状況の一例を示す。図４では、隣車線領域７２において、自車両４０の側方近傍に第１，第２他車両４１，４２が存在するとともに、その後方に第３他車両４３が存在している。なお、図４では一例として、第１，第２他車両４１，４２を四輪自動車、第３他車両４３をバイクとしているが、それら各車両の種類は任意である。第１，第２他車両４１，４２は、自車両４０に対する相対速度が略０となる並走車両であり、第３他車両４３は、自車両４０よりも高い車速で走行し、自車両４０に後方から接近する接近車両である。

【0029】

この場合、ＥＣＵ３０は、隣車線領域７２において、自車両４０に対する各他車両４１～４３の相対位置及び相対速度に基づいて、第１，第２他車両４１，４２を非対象車両として認識し、第３他車両４３を接近車両として認識する。また、ＥＣＵ３０は、隣車線領域７２における第３他車両４３の車線幅方向の位置から、第３他車両４３の通行領域７３を予測する。図４の状況では、第１，第２他車両４１，４２の存在領域と第３他車両４３の通行領域７３とが重なり、第３他車両４３が、第１，第２他車両４１，４２を追い越す可能性が低くなっている。そのため、ＥＣＵ３０は、第３他車両４３について報知の実施制限を行うこととし、実施条件が成立しても報知を実施しない。

【0030】

一方、ＥＣＵ３０は、非対象車両と接近車両の通行領域とが重ならない場合に、接近車両の通行領域が隣車線領域の自車両寄り及び反自車両寄りのいずれであるかに応じて、報知の実施制限を行う。図５は、非対象車両と接近車両の通行領域とが重ならない状況を示す図である。図５では、隣車線領域７２において、非対象車両として、図４と同様に第１，第２他車両４１，４２が示されるとともに、接近車両として、隣車線領域７２の自車両寄りを走行する第３他車両４３Ａと、隣車線領域７２の反自車両寄りを走行する第３他車両４３Ｂとが示されている。第３他車両４３Ａが今後走行すると予測される領域が通行領域７３Ａであり、第３他車両４３Ｂが今後走行すると予測される領域が通行領域７３Ｂである。なお、図５では、説明の便宜上、第３他車両４３Ａ，４３Ｂを横並びに示すが、それらは少なくともいずれか一方が存在していればよい。

【0031】

図５では、第３他車両４３Ａが隣車線領域７２の左側を走行しているため、隣車線領域７２において、第１，第２他車両４１，４２の存在領域と第３他車両４３Ａの通行領域７３Ａとが重ならず、かつ、通行領域７３Ａが隣車線領域７２の自車両寄りとなっている。この場合、第３他車両４３Ａは、隣車線領域７２において自車両寄りの進路を通行し、第１，第２他車両４１，４２を追い越す可能性がある。そのため、ＥＣＵ３０は、第３他車両４３Ａについて報知を制限なく実施することとし、実施条件の成立に伴い報知を実施する。

【0032】

これに対し、第３他車両４３Ｂは隣車線領域７２の右側を走行しているため、隣車線領域７２において、第１，第２他車両４１，４２の存在領域と第３他車両４３Ｂの通行領域７３Ｂとが重ならず、かつ、通行領域７３Ｂが隣車線領域７２の反自車両寄りとなっている。この場合、第３他車両４３Ｂは、隣車線領域７２において反自車両寄りの進路を通行し、第１，第２他車両４１，４２を追い越す可能性があるが、その第３他車両４３Ｂの位置は、第１，第２他車両４１，４２を挟んで反対側となる。そのため、ＥＣＵ３０は、第３他車両４３Ｂについて報知の実施制限を行うこととし、実施条件が成立しても報知を実施しない。

【0033】

また、図６に示すように、第３他車両４３Ｂが隣車線領域７２の右側を走行する場合において、第１，第２他車両４１，４２が自車両４０よりも後方に位置し、自車両４０の右側側方に空き領域７４ができている状況も考えられる。この場合、第３他車両４３Ｂが第１，第２他車両４１，４２を追い越した後、空き領域７４において自車両４０に近づいてくることが考えられる。そのため、隣車線領域７２において、自車両４０よりも後方に位置する非対象車両のうち先頭車両までの空き領域７４（図６の第１他車両４１の前方領域）については、第３他車両４３Ｂに対する報知の実施領域とすることが望ましい。

【0034】

ＥＣＵ３０は、第１，第２他車両４１，４２の存在領域と第３他車両４３Ｂの通行領域７３Ｂとが重ならず、かつ、通行領域７３Ｂが隣車線領域７２の反自車両寄りである場合に、第３他車両４３Ｂについて報知の実施条件が成立する領域のうち、自車両４０よりも後方に位置する第１他車両４１（非対象車両のうち先頭車両）までの空き領域７４を、報知実施の領域とする。つまり、第３他車両４３Ｂが隣車線領域７２の右側を走行して第１，第２他車両４１，４２を追い越す場合において、第３他車両４３Ｂが各他車両４１，４２を追い越すまでは第３他車両４３Ｂについて報知制限が行われるが、第３他車両４３Ｂが各他車両４１，４２を追い越した後は、第３他車両４３Ｂについて報知制限が解除され、実施条件の成否に基づいて報知が実施される。

【0035】

図７に、ＥＣＵ３０が実施する制御の処理手順を示す。この処理は、ＥＣＵ３０により所定周期で繰り返し実施される。

【0036】

ステップＳ１０では、自車両４０と自車両周辺とに関する情報を取得する。例えば、レーダ装置２１の検知データや、撮像装置２２の画像データ、自車両４０の速度情報、操舵角情報、ヨーレート情報、受信装置２６の測位情報を適宜取得する。

【0037】

ステップＳ１１では、隣車線領域７２を推定する。本実施形態では、図３で説明したとおり自車両４０の走行軌跡と回転角情報と車線幅とに基づいて隣車線領域７２を推定する。このとき、複数車線道路における自車両４０の走行位置に応じて、自車線の右隣となる右隣車線領域と自車線の左隣となる左隣車線領域とのうち少なくともいずれかが推定されるとよい。例えば、片側２車線道路の走行時において、自車両４０が片側２車線のうち左側車線を走行していれば右隣車線領域が推定され、右側車線を走行していれば左隣車線領域が推定されるとよい。

【0038】

ステップＳ１２では、隣車線領域７２において自車両４０の後方から接近する接近車両が存在しているか否かを判定する。

【0039】

ステップＳ１３では、隣車線領域７２に報知の実施条件が不成立となる非対象車両が存在するか否かを判定する。本実施形態では、隣車線領域７２に他車両が検出された場合に、その他車両のＴＴＣが閾値以上となる非対象車両が存在するか否かを判定する。ステップＳ１３において否定判定した場合、ステップＳ１４に進む。本実施形態において、ステップＳ１３の処理が「存在判定部」に相当する。

【0040】

ステップＳ１４では、通常の態様で報知制御を実施する。このとき、隣車線領域７２において自車両４０に対して接近する接近車両のＴＴＣが閾値を下回ったか否かを判定する。そして、接近車両のＴＴＣが閾値を下回ったと判定した場合、自車両４０のドライバに対して報知を実施する。

【0041】

一方、ステップＳ１３において肯定判定した場合、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、非対象車両の存在領域を認識する。

【0042】

ステップＳ１６では、接近車両の通行領域７３を予測する。本実施形態では、隣車線領域７２における接近車両の車線幅方向の位置から、通行領域７３を予測する。本実施形態において、ステップＳ１６の処理が「通行領域予測部」に相当する。

【0043】

ステップＳ１７では、非対象車両の存在領域と接近車両の通行領域７３とが重なるか否かを判定する。ステップＳ１７において肯定判定した場合、ステップＳ１８に進む。

【0044】

ステップＳ１８では、自車両４０のドライバへの報知の実施制限を行う。本実施形態では、接近車両のＴＴＣが閾値を下回ったとしても、自車両４０のドライバに対して警報音を発しないようにする。

【0045】

一方、ステップＳ１７において否定判定した場合、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、接近車両の通行領域７３が自車両寄りであるか否かを判定する。ステップＳ１９において肯定判定した場合、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、通常の態様で報知制御を実施する。

【0046】

一方、ステップＳ１９において否定判定した場合、すなわち接近車両の通行領域が反自車両寄りであると判定した場合、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０では、接近車両に対する報知の実施制限を行うこととし、実施条件が成立しても報知を実施しない。また、ステップＳ２０では、隣車線領域７２において非対象車両（詳しくは非対象車両のうちの先頭車両）が自車両４０よりも後方に位置している場合に、接近物体についてＴＴＣ等の実施条件が成立する領域のうち、自車両の隣接位置から非対象車両の先頭車両までの領域（図６の空き領域７４）を、報知実施の領域とするとよい。この場合、接近車両が隣車線領域７２の反自車両寄りの領域を通過して空き領域７４に進入した際に、実施条件の成否に応じて報知が実施される。本実施形態において、ステップＳ１７～Ｓ２０の処理が「実施制限部」に相当する。

【0047】

なお、ステップＳ１９を肯定判定し、ステップＳ１４に進んだ場合には、隣車線領域７２に非対象車両が存在する状況であっても実施条件の成否に応じて報知が実施されるが、隣車線領域７２に非対象車両が存在しない状況（ステップＳ１３がＮＯの場合）よりも、接近車両に対する報知が実施されにくくなっているとよい。ここで、接近車両が自車両寄りを通過する場合と、接近車両が反自車両寄りを通過する場合との比較において、接近車両が自車両寄りを通過する場合に、接近車両が反自車両寄りを通過する場合より報知制限の度合が小さくなっていればよい。

【0048】

以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。

【0049】

自車両４０から接近車両までの隣車線領域に非対象車両が存在している状況では、自車両４０付近への接近車両の接近が非対象車両により妨げられる。つまり、接近車両の前方に非対象車両が存在する位置関係では、自車両４０と接近車両とが衝突する可能性は低くなる。そこで、本実施形態では、非対象車両が存在していると判定された場合に、非対象車両の後方に存在する接近車両について、自車両４０のドライバに対する報知の実施制限を行うようにした。これにより、自車両４０が衝突する可能性の低い接近車両について、ドライバへの不要な報知の実施を制限することができる。その結果、ドライバへの報知を適正に実施することができる。

【0050】

自車両４０から接近車両までの隣車線領域に非対象車両が存在している状況では、自車両４０付近への接近車両の接近が妨げられるが、接近車両が非対象車両の側方をすり抜ける場合、すなわち接近車両が非対象車両を追い越そうとする場合には、自車両４０と接近車両との衝突の可能性が高くなる。この点、接近車両が今後通行する通行領域を予測し、非対象車両の存在領域と接近車両の通行領域とが重なることを条件に、報知の実施制限を行うようにとした。このとき、非対象車両の存在領域と接近車両の通行領域とが重なる場合には、接近車両が非対象車両を追い越そうとしていないと判断でき、報知の実施制限を適正に行うことができる。

【0051】

隣車線領域を走行する接近車両の通行領域と、非対象車両の存在領域とが重ならない場合には、接近車両が非対象車両を追い越す可能性があり、実施条件に応じて報知を実施することが望ましい。ただし、接近車両が隣車線領域の自車両寄り又は反自車両寄りのどちらを通行して追い越すかに応じて、自車両４０が接近車両に衝突する可能性が異なるため、接近車両の通行領域を考慮して報知を実施することが望ましい。そこで、非対象車両の存在領域と接近車両の通行領域とが重ならない場合に、接近車両の通行領域が隣車線領域の自車両寄り又は反自車両寄りであるかに応じて、実施制限を行うようにした。これにより、接近車両の通行領域に応じて的確に報知を実施することができる。

【0052】

非対象車両の存在領域と接近車両の通行領域とが重ならず、かつ、接近車両の通行領域が隣車線領域の反自車両寄りである場合において、非対象車両が自車両よりも後方に位置していれば、接近車両が非対象車両を追い越した後に、自車両４０が接近車両に衝突する可能性が生じる。そこで、非対象車両の存在領域と接近車両の通行領域とが重ならず、かつ、接近車両の通行領域が隣車線領域の反自車両寄りである場合に、隣車線領域のうち、自車両４０よりも後方に位置する非対象車両のうち先頭車両までの空き領域を、報知実施の領域とした。これにより、自車両４０が接近車両に衝突する可能性が生じる領域では自車両４０のドライバに対する報知を実施しつつ、接近車両について報知の実施制限を行うことができる。

【0053】

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、報知の実施制限が行われる場合において、自車両４０と非対象車両との相対位置の変化が考慮される。

【0054】

上記実施形態では、隣車線に非対象車両が存在している場合に、非対象車両の後方に存在する接近車両について報知の実施制限を行う構成としたが、自車両４０に対する非対象車両の相対位置が変化する場合には、自車両４０と接近車両との関係が変化することを考慮し、報知の実施制限の態様を変更するとよい。例えば、右隣車線の非対象車両が右折する場合や、隣車線の非対象車両が加速する場合、自車両４０が減速する場合には、自車両４０に対する非対象車両の相対位置が変化する。この場合、接近車両が自車両４０に対して接近する場合の妨げがなくなるか、或いは接近車両が自車両４０に対して接近しやすくなるため、自車両ドライバに対する報知を制限せずに実施した方が良いと考えられる。

【0055】

そこで本実施形態では、ＥＣＵ３０は、非対象車両の存在領域と接近車両の通行領域とが重なると判定した場合、自車両４０と非対象車両との相対位置が変化するか否かを判定する。具体的には、例えば隣車線に非対象車両として１台の他車両が存在している場合に、その他車両がウインカを出していること、他車両の加速又は自車両４０の減速によりこれら両車両の相対速度が大きくなることにより、自車両４０と非対象車両との相対位置の変化が生じることを判定する。ＥＣＵ３０は、自車両４０と非対象車両との相対位置が変化すると判定した場合、接近車両について通常の報知制御を実施する。

【0056】

図８に、ＥＣＵ３０が実施する制御の処理手順を示す。この制御は隣車線において接近車両が検出された場合に実施される。なお、図８において、先の図７に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一の符号を付している。

【0057】

ステップＳ１７において肯定判定した場合、ステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、自車両４０と非対象車両との相対位置が変化するか否かを判定する。そして、自車両４０と非対象車両との相対位置が変化しないと判定した場合、ステップＳ１８に進み、報知の実施制限を行う。一方、自車両４０と非対象車両との相対位置が変化すると判定した場合、ステップＳ１４に進み、通常の態様で報知制御を実施する。本実施形態において、ステップＳ３１の処理が「位置予測部」に相当する。

【0058】

なお、ステップＳ３１において自車両４０と非対象車両との相対位置が変化すると判定した場合に、自車両４０と非対象車両との相対位置が変化しないと判定した場合に比べて、報知制限の度合を小さくするようになっていればよい。

【0059】

本実施形態によれば、非対象車両が存在していると判定された場合に、今後の非対象車両と自車両４０との相対位置の変化に基づいて報知の実施制限が行われる。これにより、現時点では自車両４０が接近車両に衝突する可能性が低いと判断されるものの、今後、自車両４０が接近車両に衝突する可能性が低い状態から高い状態に移行しそうな場合に、ドライバへの報知を適切に実施することができる。

【0060】

＜その他の実施形態＞
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。

【0061】

・隣車線に非対象車両が存在しており、かつ非対象車両の後方に自車両４０に接近する接近車両が存在している場合において、その接近車両の大きさが、隣車線において非対象車両の側方を通り抜け可能な大きさであるか否かを判定し、その判定結果に基づいて報知の実施制限を行う構成としてもよい。具体的には、ＥＣＵ３０は、図７のステップＳ１７において、接近車両が、隣車線において非対象車両の側方を通り抜け不可の横幅を有するか否かを判定するとともに、非対象車両の存在領域と接近車両の通行領域とが重なるか否かを判定する。接近車両の横幅は、接近車両の種類に基づいて推定してもよいし、接近車両の存在領域に基づいて推定してもよい。

【0062】

そして、接近車両が、隣車線において非対象車両の側方を通り抜け不可の横幅を有すると判定されるか、又は非対象車両の存在領域と接近車両の通行領域とが重なると判定された場合に、ステップＳ１８に進み、自車両４０のドライバへの報知の実施制限を行う。また、接近車両が、隣車線において非対象車両の側方を通り抜け可能な横幅を有し、かつ非対象車両の存在領域と接近車両の通行領域とが重ならないと判定された場合に、ステップＳ１９に進む。なお、ステップＳ１７において、接近車両が、隣車線において非対象車両の側方を通り抜け不可の横幅を有すると判定された場合に、非対象車両の存在領域と接近車両の通行領域とが重なるか否かの判定を行うことなく、ステップＳ１８に進むようにすることも可能である。

【0063】

・自車線において後方から接近車両が接近してくる場合に、接近車両のドライバに対して、ハザードランプの点灯等による車外報知を行うものであってもよい。つまり、ＥＣＵ３０は、自車線内に物体が検出された場合に、その物体のＴＴＣが閾値を下回ったか否かを判定し、ＴＴＣが閾値を下回っていれば、ハザードランプの点灯等による報知を行う。また、ＥＣＵ３０は、自車線において自車両の後方に非対象車両が存在しており、かつ非対象車両と通行領域とが重なる場合に、報知の実施制限を行う。制御の概要を図９を用いて説明する。図９では、自車線領域７１において、自車両４０の後方に非対象車両である他車両５１が存在するとともに、その後方に接近車両５２Ａ，５２Ｂのいずれかが存在する状況を想定している。なお、他車両５１は、自車両４０に対する相対速度が略０であるのに対し、接近車両５２Ａ，５２Ｂは、自車両４０よりも高い車速で走行し、自車両４０に後方から接近する。例えば自車両４０と他車両５１とが停止しており、接近車両５２Ａ，５２Ｂが後方から接近する状況が考えられる。

【0064】

この場合、接近車両５２Ａについてはその通行領域５３Ａと他車両５１の存在領域とが重なる。そのため、ＥＣＵ３０は、接近車両５２Ａについて報知の実施制限を行うこととし、実施条件が成立しても報知を実施しない。これに対して、接近車両５２Ｂについてはその通行領域５３Ｂと他車両５１の存在領域とが重ならない。そのため、ＥＣＵ３０は、接近車両５２Ｂについて報知の実施制限を行わず、実施条件の成立に応じて報知を実施する。

【0065】

上記構成によれば、自車線において自車両４０の後方を走行する接近車両５２Ａ，５２Ｂについて、的確に報知を実施することができる。

【0066】

なお、ＥＣＵ３０は、衝突抑制動作として、自車線において接近車両を検出した場合に、その接近車両のＴＴＣが閾値を下回ったか否かを判定し、ＴＴＣが閾値を下回っていれば、自車両４０のドライバに対する報知を実施してもよい。この場合、例えば、ＥＣＵ３０は、自車両４０のドライバに対する報知として、自車後方から他車両が急接近していることを示す報知や、自車両４０を隣車線へと車線変更させることを促す旨の報知を行うとよい。

【0067】

図９において、自車両４０に対する他車両５１の相対位置が変化する場合に、自車両４０と接近車両５２Ａとの関係が変化することを考慮し、報知の実施制限の態様を変更するとよい。例えば、他車両５１が右左折する場合には、自車両４０に対する他車両５１の相対位置が変化し、自車両４０の近傍位置まで接近車両５２Ａの接近が可能となる。そこで、ＥＣＵ３０は、他車両５１の存在領域と接近車両５２Ａの通行領域５３Ａとが重なると判定した場合において、自車両４０と他車両５１との相対位置が変化するか否かを判定し、その相対位置が変化すると判定されれば、接近車両５２Ａについて通常の報知制御を実施する。

【0068】

なお、ＥＣＵ３０が、隣車線を走行する接近車両に関する報知制御と、自車線を走行する接近車両に関する報知制御とを実施する構成とすることも可能である。

【0069】

・周辺監視システム１０は、レーダ装置２１に代えて、超音波センサ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）等の探査波を送信するセンサを備えていてもよい。

【0070】

・上記実施形態では、ＥＣＵ３０は、警報音を発しないようにすることにより報知の実施制限を行う構成としたが、これを変更してもよい。例えば、ＥＣＵ３０は、警報音の音量を小さくしたり、音の種類を変更したりしてドライバに対する報知の程度を小さくしてもよい。また、例えば、ＥＣＵ３０は、ドアミラーに搭載されたインジケーターを点灯することにより、自車両４０のドライバに対して報知を実施する場合において、インジケーターの点灯を行わないようにすることにより報知の実施制限を行ってもよい。ＥＣＵ３０は、インジケーターの点灯の強度を弱めたり、点灯色を淡い色に変更したりすることにより報知の実施制限を行ってもよい。

【0071】

・上記実施形態では、ＥＣＵ３０は、自車後方からの接近車両に対する衝突抑制動作として、自車両４０のドライバ又は接近車両のドライバに対する報知を行う構成としたが、これを変更してもよい。例えば、ＥＣＵ３０は、衝突抑制動作として、車内からのドア開放を不可とするドアロックを行ってもよい。車両のドアロックは、ユーザが自車両４０から降車する場合に、ユーザ又は自車両４０と接近車両とが衝突することを抑制するための動作として実施されることを想定している。なお、車両のドアロックは、少なくとも車両の左右ドアのうち接近車両が走行する側のドアについて行われるとよい。また、車両のドアロック状態下において、車外からのドア開放を不可としかつ車内からのドア開放を可能とする構成を有する車両では、自車後方からの接近車両に対して一時的に車内からのドア開放を不可とする制御が行われるとよい。

【0072】

また、例えば、ＥＣＵ３０は、自車後方からの接近車両に対する衝突抑制動作として、車両の制動又は操舵を行ってもよい。車両の制動又は操舵は、自車両４０が隣車線への車線変更等を行う場合に、自車両４０と接近車両とが衝突することを抑制するための動作として実施されることを想定している。

【0073】

・ＥＣＵ３０は、隣車線又は自車線において接近車両を検出した場合に、その接近車両が、自車両４０の走行を妨害する妨害運転を行っているか否かを判定してもよい。妨害運転とは、例えば、自車両と接近車両との相対距離（すなわち、車間距離）を詰めて接近する運転や、不必要なハイビームを継続して行う運転、不必要なクラクションを反復して作動させる運転、自車両４０の後方で接近車両が左右にふらつく蛇行運転等であり、いわゆるあおり運転である。ＥＣＵ３０は、接近車両が妨害運転を行っていると判定した場合、妨害運転に対する処理を行うとよい。一方、ＥＣＵ３０は、接近車両が妨害運転を行っていないと判定した場合、非対象車両の存在の有無に基づいて衝突抑制動作の実施制限を行うとよい。

【0074】

具体的には、ＥＣＵ３０は、自車両と接近車両との相対距離が所定距離未満であると判定した場合、接近車両が妨害運転を行っていると判定するとよい。ＥＣＵ３０は、固定値（例えば、５ｍ）を所定距離として設定する、又は自車両４０の車速に基づいて所定距離を可変設定するとよい。例えば、ＥＣＵ３０は、所定距離を可変設定する際に、自車両４０の車速が高い場合、自車両４０の車速が低い場合に比べて所定距離を短く設定するとよい。

【0075】

ＥＣＵ３０は、自車両と接近車両との相対距離が所定距離未満であると判定したことに加えて、接近車両の挙動に基づいて、接近車両が妨害運転を行っていると判定してもよい。例えば、ＥＣＵ３０は、自車両と接近車両との相対距離が所定距離未満である接近状態において、接近車両による自車両４０へのハイビームの照射や、クラクションの使用、蛇行運転が所定時間（例えば、５秒）以上継続していることを認識した場合、接近車両が妨害運転を行っていると判定してもよい。ＥＣＵ３０は、撮像装置２２の撮像画像に基づいて、ハイビームの照射や蛇行運転を認識するとよい。周辺監視システム１０は、車両周辺の音声を検出するマイクを備えており、ＥＣＵ３０は、マイクの検出した音声データに基づいて、接近車両によるクラクションの使用を認識するとよい。

【0076】

ＥＣＵ３０は、自車両と接近車両との相対距離が所定距離未満であると判定したことに加えて、自車両４０の挙動に基づいて、接近車両が妨害運転を行っていると判定してもよい。例えば、接近車両との接近状態を解消しようと自車両４０のドライバが繰り返し車線変更を行う場合があると考えられる。そこで、ＥＣＵ３０は、自車両と接近車両との相対距離が所定距離未満であると判定し、かつ自車両４０が車線変更を繰り返し行っていると認識した場合に、接近車両が妨害運転を行っていると判定してもよい。また、例えば、接近車両の自車両４０への過度な接近により自車両４０のドライバがパニックに陥り、ドライバによる操舵操作が不安定になる場合があると考えられる。そこで、ＥＣＵ３０は、自車両と接近車両との相対距離が所定距離未満であると判定し、かつステアリングホイールの操舵角が所定角度幅以上で変動していると認識した場合に、接近車両が妨害運転を行っていると判定してもよい。ＥＣＵ３０は、操舵角センサ２４の操舵角信号に基づいて、自車両４０が車線変更を繰り返し行っていることや、ステアリングホイールの操舵角が所定角度幅以上で変動していることを認識するとよい。

【0077】

ＥＣＵ３０は、接近車両が妨害運転を行っていると判定した場合、通報処理を行うとよい。通報処理は、警察や警備会社等の被通報組織へ妨害運転を受けている旨を通報する処理である。ＥＣＵ３０は、通報処理において、自車両４０の位置情報やドライバの連絡先の情報を被通報組織へ送信するとよい。ＥＣＵ３０は、周辺監視システム１０に備えられている無線通信装置を用いて、被通報組織への通報を行うとよい。無線通信装置は、Ｖ２Ｘ（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｘ）電波による通信と、携帯電話基地局の電波を利用したモバイル回線による通信とのうち少なくとも１つを実行する。

【0078】

ＥＣＵ３０は、接近車両が妨害運転を行っていると判定した場合、録画処理を行うとよい。録画処理は、接近車両が撮像された撮像データを、周辺監視システム１０が備える記憶部に記憶する処理である。例えば、ＥＣＵ３０は、録画処理において、撮像装置２２の撮像画像を記憶部に記憶させるとよい。なお、周辺監視システム１０が撮像装置２２とは別にドライブレコーダを備えている場合では、ＥＣＵ３０は、録画処理において、ドライブレコーダによる録画を開始してもよい。

【0079】

ＥＣＵ３０は、接近車両が妨害運転を行っていると判定した場合、施錠処理を行うとよい。施錠処理は、車外からのドア開放を不可とするドアロックを行う処理である。

【0080】

図１０に、ＥＣＵ３０が実施する制御の処理手順を示す。この処理は、ＥＣＵ３０により所定周期で繰り返し実施される。図１０において、先の図７に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一の符号を付している。なお、図１０では、便宜上、図７のステップＳ１３～Ｓ２０までの処理について図示を省略している。

【0081】

ステップＳ１２において、接近車両ありと判定された場合にステップＳ４０に進む。ステップＳ４０では、接近車両が妨害運転を行っているか否かを判定する。ステップＳ４０において否定判定した場合、ステップＳ１３に進む。一方、ステップＳ４０において肯定判定した場合、ステップＳ４１に進む。

【0082】

ステップＳ４１では、通報処理を行う。ステップＳ４２では、録画処理を行う。ステップＳ４３では、施錠処理を行う。ステップＳ４３の処理の後、本処理を終了する。なお、ステップＳ４０において肯定判定した場合、ステップＳ４１～Ｓ４３の処理を行うことに代えて、ステップＳ４１～Ｓ４３の処理のうち１つ又は２つの処理を行うこととしてもよい。

【0083】

本実施形態によれば、接近車両が妨害運転を行っているか否かが判定される。接近車両が妨害運転を行っていないと判定された場合、非対象車両の存在の有無に基づいて衝突抑制動作の実施制限が行われ、接近車両が妨害運転を行っていると判定された場合、通報処理、録画処理及び施錠処理が行われる。この場合、自車両４０の走行を妨害する意図を有する接近車両に対しては通報処理、録画処理及び施錠処理による対応を取る一方で、妨害運転を行わない接近車両に対しては非対象車両の存在の有無に基づいて衝突抑制動作を適正に実施することができる。

【0084】

・自車両４０の軌跡に基づいて隣車線領域を推定する構成に代えて、例えば、撮像装置２２の撮像画像に基づいて、隣車線領域を推定する構成としてもよい。

【0085】

・第１実施形態では、接近車両について報知の実施制限が行われる一例を説明したが、自車両４０の後方から接近する接近物体としての歩行者等について報知の実施制限が行われてもよい。

【0086】

・本開示に記載の車両制御装置及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の車両制御装置及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の車両制御装置及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【0087】

本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

【0088】

以下、上述した各実施形態から抽出される特徴的な構成を記載する。
［構成１］
車両周辺の物体を検出する検出装置（２１，２２）を備える車両に適用され、
自車両（４０）が走行する道路において前記自車両の後方から接近する接近物体が前記検出装置により検出された場合に、当該接近物体について所定の実施条件の成否に応じて前記接近物体に対する衝突抑制動作を行う周辺監視装置（３０）であって、
前記自車両から前記接近物体までの前記道路に、前記実施条件が不成立となる非対象車両が存在していることを判定する存在判定部と、
前記非対象車両が存在していると判定された場合に、当該非対象車両の後方に存在する前記接近物体について、前記実施条件が成立したときの前記衝突抑制動作の実施制限を行う実施制限部と、
を備える周辺監視装置。
［構成２］
前記接近物体が今後通行する通行領域を予測する通行領域予測部を備え、
前記実施制限部は、前記非対象車両と前記通行領域とが重なることを条件に、前記実施制限を行う、構成１に記載の周辺監視装置。
［構成３］
前記実施制限部は、前記接近物体が、前記自車両が走行する自車線の隣である隣車線において前記自車両の後方から接近する物体であり、前記非対象車両と前記通行領域とが重ならない場合に、前記通行領域が前記隣車線の前記自車両寄り及び反自車両寄りのいずれであるかに応じて前記実施制限を行う、構成２に記載の周辺監視装置。
［構成４］
前記実施制限部は、前記非対象車両と前記通行領域とが重ならず、かつ、前記通行領域が前記隣車線の反自車両寄りである場合に、前記接近物体について前記実施条件が成立する領域のうち、前記自車両よりも後方に位置する前記非対象車両のうち先頭車両までの領域を、前記衝突抑制動作の実施の領域とする、構成３に記載の周辺監視装置。
［構成５］
前記実施制限部は、前記接近物体が、前記自車両が走行する自車線において前記自車両の後方から接近する物体であり、前記非対象車両と前記通行領域とが重なる場合に、前記実施制限を行う、構成２～４のいずれか１つに記載の周辺監視装置。
［構成６］
前記非対象車両について前記自車両に対する相対位置の変化を予測する位置予測部を備え、
前記実施制限部は、前記非対象車両が存在していると判定された場合に、前記位置予測部により予測された前記相対位置の変化に基づいて前記衝突抑制動作の実施制限を行う、構成１～５のいずれか１つに記載の周辺監視装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】