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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-04
(45)【発行日】2024-12-12
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
A01C 15/00 20060101AFI20241205BHJP
A01C 11/00 20060101ALI20241205BHJP
【ＦＩ】
A01C15/00 G
A01C11/00 302
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2022127901
(22)【出願日】2022-08-10
(65)【公開番号】P2024024916
(43)【公開日】2024-02-26
【審査請求日】2023-05-30
(73)【特許権者】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002734
【氏名又は名称】弁理士法人藤本パートナーズ
(72)【発明者】
【氏名】山田 佳菜子
(72)【発明者】
【氏名】小佐野 光
(72)【発明者】
【氏名】堀田 直岐
(72)【発明者】
【氏名】飛田 秀平
(72)【発明者】
【氏名】加藤 哲
(72)【発明者】
【氏名】川上 修平
(72)【発明者】
【氏名】阿部 匡良
(72)【発明者】
【氏名】三宅 浩喜
【審査官】伊藤 裕美
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－１０６８９６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－３４１８７２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－１２９７８２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－０３６２６９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０６０４４４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－３０４７９２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－００００７１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｃ ７／０６－７／１６
Ａ０１Ｃ １１／００－１１／０４
Ａ０１Ｃ １５／００－１５／１８
Ａ０１Ｃ １９／００－１９／０４
Ａ０１Ｍ ９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
圃場を走行する走行車体と、前記走行車体に装着され、圃場に肥料を供給する施肥装置と、
前記施肥装置の施肥量を制御する施肥量制御手段とを備えた作業車両であって、
前記施肥装置は、肥料を貯留する施肥ホッパと、
前記施肥ホッパから供給される肥料を、圃場に施肥する施肥ホースへと繰り出す繰出ロールを内部に有する繰出装置と、
前記作業車両の動力源から伝達される動力を受けて上下動する駆動ロッドと、
前記繰出ロールを回転させる回転軸と連結されるとともに、駆動ロッドの上部に取付けられ、回動支点部材を中心に上下に回動する繰出回動アームと、
前記回動支点部材を移動させるボールネジと、
前記ボールネジを回転させる施肥量調節モータと、
前記施肥量調節モータの回転量を検出する回転量検出センサと、
前記施肥量調節モータの回転駆動力を前記ボールネジ及び前記回転量検出センサに伝達するギアケースとを備え、
前記施肥量制御手段が前記施肥量調節モータを駆動すると、前記ボールネジが前記回動支点部材を移動させて、前記繰出回動アームの回動量及び前記回転軸の回転量を変化させ、前記繰出ロールの繰出量を変更することで、前記施肥装置による施肥量が変更されるよう構成され、
前記ギアケースは、前記施肥量調節モータの駆動力を受けて回転する第１伝達軸と、前記第１伝達軸から回転動力を受けて回転し前記ボールネジに回転動力を伝達する第２伝達軸と、前記第１伝達軸から回転動力を受けて回転し前記回転量検出センサに回転動力を伝達する第３伝達軸とを備え、前記第１ないし第３伝達軸が互いに軸心をずらすように略平行に配置されたことを特徴とする作業車両。
【請求項2】
前記ギアケースは、前記施肥量調節モータと前記回転量検出センサとの間に介装され、かつ、前記ボールネジ、前記回転量検出センサ及び前記繰出装置よりも前方に配置され、前記第２伝達軸、前記第３伝達軸は、前記ギアケース内部から後方へと外部に露出させた露出部を備え、
前記露出部と、前記回転量検出センサとが、前記施肥ホッパの下方に位置し、
前記繰出装置は、前記施肥ホッパから前記繰出装置の前記内部に肥料を受け入れる開口部を上部に備えるとともに、前方へスライドされることで前記開口部を塞ぐ平板状のシャッターを備え、
前記ボールネジ、前記施肥量調節モータ、前記回転量検出センサ及び前記ギアケースが、左右方向において、左右に隣り合う前記繰出装置の前記開口部同士の間に配置されたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項3】
前記ギアケースを支持する支持ステーを備え、前記支持ステーは、前方へ突出する突出部を備え、前記ギアケースの下面に、前記ギアケースの内部に侵入した泥を排出するための開口部が形成されており、前記突出部が、前記開口部に臨むように近接して配置されたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項4】
作業車両が、圃場を走行しつつ稲の苗を圃場に移植する田植機として構成され、移植される苗が載置される苗タンクと、前記苗タンクから苗を掻き取り圃場に移植する植付具と、前記植付具により一度に掻き取られる苗の量である苗取量を変更する苗取量変更手段とを有する苗植付部と、
前記苗取量変更手段を制御する苗取量制御手段と、
前記走行車体の位置を示す位置情報を取得する測位装置とを備え、
前記苗取量制御手段は、圃場の各地点の位置情報と、前記各地点の地力の高さを示す評価値とが紐付けられた地力マップデータを、外部サーバーから無線通信により取得可能に構成され、前記走行車体が圃場内を走行しつつ前記苗植付部が圃場に苗を移植する間に、前記測位装置により取得された前記走行車体の位置情報に基づき、地力マップデータに記録された圃場の地点を判断して当該地点の前記評価値を取得し、取得された前記評価値が高いほど、苗取量を減少させるよう前記苗取量変更手段を制御するよう構成されたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項5】
前記走行車体の位置を示す位置情報を取得する測位装置と、圃場の地力の高さを検出する地力センサとを備え、
前記施肥量制御手段は、圃場の各地点の位置情報と、前記各地点の地力の高さを示す評価値とが紐付けられた地力マップデータを、外部サーバーから無線通信により取得可能に構成され、前記走行車体が圃場内を走行する間に、前記測位装置により取得された前記走行車体の位置情報に基づき、地力マップデータに記録された圃場の地点を判断して当該地点の前記評価値を取得し、取得された前記評価値から判断される第１施肥量と、前記地力センサの検出信号に基づき判断される第２施肥量との平均値を算出し、前記施肥装置による施肥量が当該平均値となるよう前記施肥量調節モータの回転量を制御するよう構成されたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、圃場に肥料を供給する施肥装置を備えた作業車両に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、圃場を走行しつつ、施肥量を変更可能な施肥装置により圃場に肥料を供給する作業車両（以下、単に「車両」ともいう。）が知られている。
【0003】
例えば、特許文献１に記載された作業車両は、施肥量調節モータの駆動により、施肥装置が施肥量を変更できるよう構成されている。より詳細には、車両の動力源から動力を受けて上下動するサブ駆動ロッドの上端部に連結された繰出回動アームの回動支点を、施肥量調節モータにより回転駆動されるボールネジにより略前後方向に移動させるよう構成されている。さらに、この繰出回動アームは、施肥駆動アームにより、施肥ホッパ内に貯留された肥料を下方へ繰り出す繰出ロールの繰出軸と連結されており、回動支点が略前後方向に移動されることで繰出回動アームの回動量が変化する。これにより、サブ駆動ロッドの上下動の頻度に対する繰出軸及び繰出ロールの回転量が変更されるため、繰出ロールから下方へ繰り出される肥料の量、すなわち施肥量が変更される仕組みとなっている。
【0004】
この作業車両においては、ボールネジに螺合するボールナットの前後移動量をストロークセンサにより検出するよう構成されており、ストロークセンサの検出結果に基づき、施肥量調節モータの回転量が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１９－１０６８９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ここで、特許文献１の作業車両は、ボールネジが施肥量調節モータに接続されており、施肥量調節モータのメンテナンス時に、ボールネジと施肥量調節モータを一体的に施肥装置から取り外す必要があり、メンテナンスに手間がかかるという問題が存在した。加えて、ストロークセンサは一般的に高価であるため、施肥装置の製造コストが高くなってしまうというデメリットも存在するものであった。
【0007】
以上のような状況に鑑みて、本発明は、施肥装置の製造コストを抑えつつ、施肥量調節モータのメンテナンスを容易に行うことができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明のかかる目的は、
圃場を走行する走行車体と、
前記走行車体に装着され、圃場に肥料を供給する施肥装置と、
前記施肥装置の施肥量を制御する施肥量制御手段とを備えた作業車両であって、
前記施肥装置は、肥料を貯留する施肥ホッパと、
前記施肥ホッパから供給される肥料を、圃場に施肥する施肥ホースへと繰り出す繰出ロールを内部に有する繰出装置と、
前記作業車両の動力源から伝達される動力を受けて上下動する駆動ロッドと、
前記繰出ロールを回転させる回転軸と連結されるとともに、駆動ロッドの上部に取付けられ、回動支点部材を中心に上下に回動する繰出回動アームと、
前記回動支点部材を移動させるボールネジと、
前記ボールネジを回転させる施肥量調節モータと、
前記施肥量調節モータの回転量を検出する回転量検出センサと、
前記施肥量調節モータの回転駆動力を前記ボールネジ及び前記回転量検出センサに伝達するギアケースとを備え、
前記施肥量制御手段が前記施肥量調節モータを駆動すると、前記ボールネジが前記回動支点部材を移動させて、前記繰出回動アームの回動量及び前記回転軸の回転量を変化させ、前記繰出ロールの繰出量を変更することで、前記施肥装置による施肥量が変更されるよう構成され、
前記ギアケースは、前記施肥量調節モータの駆動力を受けて回転する第１伝達軸と、前記第１伝達軸から回転動力を受けて回転し前記ボールネジに回転動力を伝達する第２伝達軸と、前記第１伝達軸から回転動力を受けて回転し前記回転量検出センサに回転動力を伝達する第３伝達軸とを備え、前記第１ないし第３伝達軸が互いに軸心をずらすように略平行に配置されたことを特徴とする作業車両によって達成される。
圃場を走行する走行車体と、
前記走行車体に装着され、圃場に肥料を供給する施肥装置と、
前記施肥装置の施肥量を制御する施肥量制御手段とを備えた作業車両であって、
前記施肥装置は、肥料を貯留する施肥ホッパと、
前記施肥ホッパから供給される肥料を、圃場に施肥する施肥ホースへと繰り出す繰出ロールを内部に有する繰出装置と、
前記作業車両の動力源から伝達される動力を受けて上下動する駆動ロッドと、
前記繰出ロールを回転させる回転軸と連結されるとともに、駆動ロッドの上部に取付けられ、回動支点部材を中心に上下に回動する繰出回動アームと、
前記回動支点部材を移動させるボールネジと、
前記ボールネジを回転させる施肥量調節モータと、
前記施肥量調節モータの回転量を検出する回転量検出センサと、
前記施肥量調節モータの回転駆動力を前記ボールネジ及び前記回転量検出センサに伝達するギアケースとを備え、
前記施肥量制御手段が前記施肥量調節モータを駆動すると、前記ボールネジが前記回動支点部材を移動させて、前記繰出回動アームの回動量及び前記回転軸の回転量を変化させ、前記繰出ロールの繰出量を変更することで、前記施肥装置による施肥量が変更されるよう構成され、
前記ギアケースは、前記施肥量調節モータの駆動力を受けて回転する第１伝達軸と、前記第１伝達軸から回転動力を受けて回転し前記ボールネジに回転動力を伝達する第２伝達軸と、前記第１伝達軸から回転動力を受けて回転し前記回転量検出センサに回転動力を伝達する第３伝達軸とを備え、前記第１ないし第３伝達軸が互いに軸心をずらすように略平行に配置されたことを特徴とする作業車両によって達成される。
【0009】
本発明によれば、施肥量調節モータの駆動力を受けて回転する第１伝達軸と、ボールネジに回転動力を伝達する第２伝達軸と、回転量検出センサに回転動力を伝達する第３伝達軸とが、別部材として構成され、互いに軸心をずらして配置されているから、施肥量調節モータのメンテナンス時に、施肥量調節モータとともにボールネジ及び回転量検出センサを施肥装置から取り外す必要がなく、したがって、施肥量調節モータのメンテナンスを容易に行うことができる。
【0010】
さらに、本発明によれば、施肥量調節モータの駆動力が、ギアケースに設けられた第１伝達軸及び第２伝達軸を介してボールネジに、第１伝達軸及び第３伝達軸を介して回転量検出センサに、それぞれ伝達され、回転量検出センサの検出結果に基づき、施肥量調節モータの回転量が制御されるから、ストロークセンサを用いて施肥量調節モータの回転量を制御する場合に比して、施肥装置の製造コストを抑えることができる。
【0011】
加えて、本発明によれば、第１ないし第３伝達軸が略平行に配置されているから、第１ないし第３伝達軸と、施肥量調節モータ、ボールネジ及び回転量検出センサをコンパクトに配置することが可能になる。
【0012】
前記ギアケースは、前記施肥量調節モータと前記回転量検出センサとの間に介装され、かつ、前記ボールネジ、前記回転量検出センサ及び前記繰出装置よりも前方に配置され、
前記第２伝達軸、前記第３伝達軸は、前記ギアケース内部から後方へと外部に露出させた露出部を備え、
前記露出部と、前記回転量検出センサとが、前記施肥ホッパの下方に位置し、
前記繰出装置は、前記施肥ホッパから前記繰出装置の前記内部に肥料を受け入れる開口部を上部に備えるとともに、前方へスライドされることで前記開口部を塞ぐ平板状のシャッターを備え、
前記ボールネジ、前記施肥量調節モータ、前記回転量検出センサ及び前記ギアケースが、左右方向において、左右に隣り合う前記繰出装置の前記開口部同士の間に配置されている。
前記第２伝達軸、前記第３伝達軸は、前記ギアケース内部から後方へと外部に露出させた露出部を備え、
前記露出部と、前記回転量検出センサとが、前記施肥ホッパの下方に位置し、
前記繰出装置は、前記施肥ホッパから前記繰出装置の前記内部に肥料を受け入れる開口部を上部に備えるとともに、前方へスライドされることで前記開口部を塞ぐ平板状のシャッターを備え、
前記ボールネジ、前記施肥量調節モータ、前記回転量検出センサ及び前記ギアケースが、左右方向において、左右に隣り合う前記繰出装置の前記開口部同士の間に配置されている。
【0013】
本発明のこの好ましい実施例によれば、施肥量調節モータが、ギアケースを挟んで回転量検出センサと反対側に配置されているから、施肥量調節モータのメンテナンス時などに、施肥量調節モータが回転量検出センサに干渉してしまうことを防止できる。
【0014】
加えて、回転量検出センサと、第２伝達軸及び第３伝達軸におけるギアケースから後方へ露出した部分とが、施肥ホッパの下方に配置されているから、施肥ホッパに肥料が補充される際に、回転量検出センサや第２、第３伝達軸の露出部分に肥料がかかってしまうことを防止できる。
【0015】
さらに、ボールネジ、施肥量調節モータ、回転量検出センサ及びギアケースが、左右方向において、左右に隣り合う繰出装置の開口部同士の間に配置されているから、繰出装置の開口部の開閉時にシャッターが前後にスライドされても、ボールネジ、施肥量調節モータ、回転量検出センサ及びギアケースに干渉しない。したがって、シャッターをスムーズにスライドできる。
【0016】
本発明のさらに好ましい実施例においては、
前記ギアケースを支持する支持ステーを備え、前記支持ステーは、前方へ突出する突出部を備え、
前記ギアケースの下面に、前記ギアケースの内部に侵入した泥を排出するための開口部が形成されており、前記突出部が、前記開口部に臨むように近接して配置されている。
前記ギアケースを支持する支持ステーを備え、前記支持ステーは、前方へ突出する突出部を備え、
前記ギアケースの下面に、前記ギアケースの内部に侵入した泥を排出するための開口部が形成されており、前記突出部が、前記開口部に臨むように近接して配置されている。
【0017】
本発明のこの好ましい実施例によれば、ギアケースの下面に形成された開口部から泥の排出を可能にしつつ、ギアケースを支持する支持ステーの突出部を開口部に臨むよう近接させることで、作業者の手指が開口部を通じてギアケース内に入ってしまうことを防止でき、安全性を高めることができる。
【0018】
加えて、ギアケースを支持する部材と、開口部に臨む部材とを単一の部材で構成することにより、部品点数を抑えることができる。
【0019】
本発明のさらに好ましい実施例においては、
作業車両が、圃場を走行しつつ稲の苗を圃場に移植する田植機として構成され、
移植される苗が載置される苗タンクと、前記苗タンクから苗を掻き取り圃場に移植する植付具と、前記植付具により一度に掻き取られる苗の量である苗取量を変更する苗取量変更手段とを有する苗植付部と、
前記苗取量変更手段を制御する苗取量制御手段と、
前記走行車体の位置を示す位置情報を取得する測位装置とを備え、
前記苗取量制御手段は、圃場の各地点の位置情報と、前記各地点の地力の高さを示す評価値とが紐付けられた地力マップデータを、外部サーバーから無線通信により取得可能に構成され、前記走行車体が圃場内を走行しつつ前記苗植付部が圃場に苗を移植する間に、前記測位装置により取得された前記走行車体の位置情報に基づき、地力マップデータに記録された圃場の地点を判断して当該地点の前記評価値を取得し、取得された前記評価値が高いほど、苗取量を減少させるよう前記苗取量変更手段を制御するよう構成されている。
作業車両が、圃場を走行しつつ稲の苗を圃場に移植する田植機として構成され、
移植される苗が載置される苗タンクと、前記苗タンクから苗を掻き取り圃場に移植する植付具と、前記植付具により一度に掻き取られる苗の量である苗取量を変更する苗取量変更手段とを有する苗植付部と、
前記苗取量変更手段を制御する苗取量制御手段と、
前記走行車体の位置を示す位置情報を取得する測位装置とを備え、
前記苗取量制御手段は、圃場の各地点の位置情報と、前記各地点の地力の高さを示す評価値とが紐付けられた地力マップデータを、外部サーバーから無線通信により取得可能に構成され、前記走行車体が圃場内を走行しつつ前記苗植付部が圃場に苗を移植する間に、前記測位装置により取得された前記走行車体の位置情報に基づき、地力マップデータに記録された圃場の地点を判断して当該地点の前記評価値を取得し、取得された前記評価値が高いほど、苗取量を減少させるよう前記苗取量変更手段を制御するよう構成されている。
【0020】
本発明のこの好ましい実施例によれば、苗の植付けを伴う走行中に、地力マップデータと走行車体の位置情報に基づき、地力が高い地点では苗取量を少なくし、地力が低い地点では苗取量を多くすることができるから、圃場の各地点の地力を検出するセンサを用いることなく、安価に、圃場の単位面積当たりの収量を一定にすることができ、稲の倒伏を防止できる。
【0021】
本発明のさらに好ましい実施例においては、
前記走行車体の位置を示す位置情報を取得する測位装置と、
圃場の地力の高さを検出する地力センサとを備え、
前記施肥量制御手段は、圃場の各地点の位置情報と、前記各地点の地力の高さを示す評価値とが紐付けられた地力マップデータを、外部サーバーから無線通信により取得可能に構成され、前記走行車体が圃場内を走行する間に、前記測位装置により取得された前記走行車体の位置情報に基づき、地力マップデータに記録された圃場の地点を判断して当該地点の前記評価値を取得し、取得された前記評価値から判断される第１施肥量と、前記地力センサの検出信号に基づき判断される第２施肥量との平均値を算出し、前記施肥装置による施肥量が当該平均値となるよう前記施肥量調節モータの回転量を制御するよう構成されている。
前記走行車体の位置を示す位置情報を取得する測位装置と、
圃場の地力の高さを検出する地力センサとを備え、
前記施肥量制御手段は、圃場の各地点の位置情報と、前記各地点の地力の高さを示す評価値とが紐付けられた地力マップデータを、外部サーバーから無線通信により取得可能に構成され、前記走行車体が圃場内を走行する間に、前記測位装置により取得された前記走行車体の位置情報に基づき、地力マップデータに記録された圃場の地点を判断して当該地点の前記評価値を取得し、取得された前記評価値から判断される第１施肥量と、前記地力センサの検出信号に基づき判断される第２施肥量との平均値を算出し、前記施肥装置による施肥量が当該平均値となるよう前記施肥量調節モータの回転量を制御するよう構成されている。
【0022】
本発明のこの好ましい実施例によれば、走行車体が圃場内を走行する間に、走行車体の位置情報と地力マップデータから判断される第１施肥量と、地力センサの検出信号から判断される第２施肥量の平均値を算出し、施肥装置による施肥量を当該平均値に制御するよう構成されているから、地力マップデータの地力評価と地力センサによる地力評価の計２種類の地力評価を加味した量の肥料を圃場に供給できる。したがって、圃場の単位面積当たりの収量を一定にでき、稲の倒伏を防止することができる。
【発明の効果】
【0023】
本発明によれば、施肥装置の製造コストを抑えつつ、施肥量調節モータのメンテナンスを容易に行うことができる作業車両を提供することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【図1】本発明の第１実施例にかかる作業車両の略左側面図である。
【図8】繰出回動ピンの位置と繰出回動アームの前部の回動量との関係を示す説明図である。
【図10】第１ないし第３伝達軸の位置関係を示す略正面図である。
【図11】左前方から見たギアケースの近傍の拡大斜視図である。
【図12】ギアケースと施肥ホッパと回転量検出センサと施肥量調節モータの位置関係を示す模式的左側面図である。
【図13】ギアケースを左前下方から見た略斜視図である。
【図14】ギアケースの近傍を右前下方から見た略斜視図である。
【図16】マップベース可変施肥制御に用いられる地力マップデータを示す図面である。
【図17】ハイブリッド可変施肥制御を行うのに先立って、地力マップデータに基づく施肥量と地力センサの検出結果に基づく施肥量との間の重み付けの比率を設定するモニター画面を示す図面である。
【図18】タブレット端末に表示される走行車体の位置情報補正画面を示す図面である。
【図19】走行車体の位置情報を移動させる様子を示す図面である。
【図20】本発明の第２実施例における目盛プレートの近傍の略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0025】
【0026】
【0027】
作業車両１は、圃場を走行する走行車体２と、走行車体２の後部に取り付けられた苗植付部６３と、苗植付部６３に供給される予備の苗を収容する予備苗枠７４と、圃場に肥料を供給する施肥装置２６と、車両全体を制御する制御装置８７と、ＧＮＳＳ信号を受信し走行車体２の位置を示す位置情報を取得するＧＮＳＳ受信機３２を備えている。本実施例にかかる作業車両１は田植機として構成されているが、作業車両の種類は田植機に限定されるものではない。以下において、走行車体２を単に「車体」ともいう。
【0028】
走行車体２は、車体２の略中央に配置されたメインフレーム３と、メインフレーム３の後端部に取り付けられ、作業車両１の幅方向に延びる後部フレーム６と、後部フレーム６に固定されたリンクベースフレーム１０と、メインフレーム３の上方に配置されたフロアステップ６０と、フロアステップ６０の上方に設けられた操縦席４８と、作業車両１を操縦する操縦部４９と、車両１の動力源であるエンジン７と、走行車輪としての左右一対の前輪８および左右一対の後輪９と、エンジン７から出力される回転動力を左右一対の前輪８および後輪９に伝達する動力伝達機構１５と、制御装置８７を覆うフロントカバー４７を備えている。
【0029】
操縦部４９は、走行車体２の前後進と車速を変更する主変速レバー３５と、左右一対の前輪８を操舵するステアリングホイール５５を含む操舵機構２８を備えている。操舵機構２８は、ステアリングホイール５５の他、ステアリングシャフト８３、ピットマンアーム、タイロッド、ナックルアーム等を備えている。
【0030】
動力伝達機構１５は、図１に示されるフロアステップ６０の下方に設けられたベルト式動力伝達機構４と、ベルト式動力伝達機構４により伝達された回転動力を受ける静油圧式無段変速機２５と、静油圧式無段変速機２５から出力された動力を走行車輪８，９及び苗植付部６３へ分配出力するミッションケース３０を備えている。
【0031】
エンジン７から出力された回転動力は、ベルト式動力伝達機構４を介して静油圧式無段変速機２５に伝達された後に、静油圧式無段変速機２５内で変速されて、ミッションケース３０に伝達される。以下において、静油圧式無段変速機を「ＨＳＴ」という。
【0032】
ミッションケース３０に伝達された回転動力は、ミッションケース３０の内部で一対の前輪８及び一対の後輪９を駆動する走行用の動力と、苗植付部６３を駆動する作業用の動力とに分けて伝達される。ミッションケース３０はメインフレーム３の前部に固定されている。
【0033】
走行用の動力は、前輪ファイナルケース１３及び前輪車軸３１を介して、左右一対の前輪８に伝達される他、左右一対の後輪伝動軸１４、左右一対の後輪ギアケース５１及び左右一対の車軸８２を介して、一対の後輪９に伝達される。その結果、走行車体２が前進又は後進する。なお、走行用の動力の一部は、後に詳述するように、施肥装置２６に伝達される。
【0034】
一方、作業用の動力は、走行車体２の後部に設けられた植付クラッチ（図示せず）まで伝達され、植付クラッチが入れられた際に、さらに苗植付部６３へ伝達される。植付クラッチの入切は、主変速レバー３５に設けられた植付入切スイッチ１９（図３参照）の押圧操作に基づき、制御装置８７により植付クラッチモータ８１が駆動されることにより切り換えられる。
【0035】
苗植付部６３は、図１に示されるように、昇降リンク装置５により上下に回動可能に走行車体２の後部に取り付けられている。昇降リンク装置５は、上部リンクアーム８５及び左右一対の下部リンクアーム８６を備えている。
【0036】
上部リンクアーム８５及び下部リンクアーム８６の前側の端部は、車体２のリンクベースフレーム１０に取り付けられ、他端部は苗植付部６３の下部に位置する上下リンクアーム１１に取り付けられている。
【0037】
制御装置８７によって電子油圧バルブ８８（図３参照）が制御されて、図１に示される昇降油圧シリンダ１２が油圧で縮められると、上部リンクアーム８５が後ろ上がりに回動され、苗植付部６３が非作業位置まで上昇される。苗植付部６３が非作業位置にあるときには、その下端部がメインフレーム３の底部と略同一の高さに位置する。
【0038】
これに対して、制御装置８７により電子油圧バルブ８８が制御されて、昇降油圧シリンダ１２が油圧で伸ばされると、上部リンクアーム８５が後ろ下がりに回動され、苗植付部６３が、苗の植付けが可能な作業位置（図１参照）まで下降される。
【0039】
電子油圧バルブ８８の制御は、主変速レバー３５に設けられたフィンガーレバー（図示せず）の操作を検出するフィンガーレバーセンサ１６（図３参照）の検出信号に基づき行われる。
【0040】
苗植付部６３は、土付きのマット状の苗（以下、「苗マット」という。）が載置される苗タンク６５と、苗タンク６５の後方かつ下方に設けられた複数の植付装置６４と、油圧シリンダにより構成される苗取量アクチュエータ１５４（図３参照）を備えている。
【0041】
複数の植付装置６４は作業車両１の幅方向に並べて配置され、各植付装置６４は、前後方向に並ぶ左右二対の植付具６９を備えている。
【0042】
植付クラッチが入れられて、図１に示される駆動軸６７が回転すると、図１および図２に示される前側の植付具６９と後ろ側の植付具６９とが、駆動軸６７まわりに回転しつつ、交互に苗タンク６５の下端部に位置する苗を取出し、圃場に植え付ける。
【0043】
苗取量アクチュエータ１５４は、制御装置８７の制御信号に基づき伸縮し、苗タンク６５の傾斜角度を変更する。これにより、植付具６９によって苗タンク６５の下端部から一度に掻き取られる苗の量、すなわち苗取量を変更することができる。苗取量アクチュエータ１５４は本発明の「苗取量変更手段」の一例である。
図３は、図１に示された作業車両１の制御ブロック図である。
図３は、図１に示された作業車両１の制御ブロック図である。
【0044】
制御装置８７は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を有する処理部９１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を有する記憶部９２と、外部サーバー及びタブレット端末と無線通信可能な通信部９３を備えている（図３参照）。記憶部９２には、作業車両１全体を制御する種々のプログラム及びデータが格納されている。制御装置８７は本発明の「苗取量制御手段」及び「施肥量制御手段」の一例である。
【0045】
制御装置８７の入力側には、走行車体２の位置情報を取得するＧＮＳＳ受信機３２と、ステアリングホイール５５の舵角を検出するステアリングセンサ５３と、後輪ギアケース５１に内装され、後輪９の回転数をカウントする後輪回転センサ２９と、繰出ロール３３が回転される量を検出する繰出検知センサ１０７と、施肥量調節モータ７８の回転量、より詳細には第３伝達軸７３の回転量を検出する回転量検出センサ７９と、超音波センサにより構成され、圃場の深さを検出する深度センサ１５２と、圃場の土壌の電気伝導度を検出する電気伝導度センサ１５１と、圃場の土壌の温度を検出する温度センサ１５３と、入力装置としてのモニター５４が接続されている。深度センサ１５２、電気伝導度センサ１５１、及び温度センサ１５３は、各々本発明の「地力センサ」の一例であり、これらのセンサにより、走行中に圃場の各地点の地力の高さを検出する。モニター５４は、操縦部４９に配置されている。
【0046】
制御装置８７の出力側には、エンジン７の吸気量を調節するスロットルモータ４６と、苗植付部６３が昇降される際に昇降油圧シリンダ１２を伸縮させる電子油圧バルブ８８と、静油圧式無段変速機２５内のトラニオン軸の開度を調整し、作業車両１の前後進および車速を変更するＨＳＴサーボモータ１５０と、ステアリングシャフト８３およびステアリングホイール５５を回動させるステアリングモータ４５と、植付クラッチを作動させる植付クラッチモータ８１と、施肥装置２６による施肥量を調節する施肥量調節モータ７８と、油圧シリンダにより構成される苗取量アクチュエータ１５４が接続されている。
【0047】
本実施例に係る制御装置８７は、自動で走行と操舵を行う自動運転と、作業者の運転に基づく手動運転を実行可能に構成されている。自動運転において、制御装置８７は、後輪回転センサ２９の検出信号に基づき、ＨＳＴサーボモータ１５０を制御して車両を自動走行させつつ、ステアリングセンサ５３の検出信号に基づき、ステアリングモータ４５を制御して自動操舵を行う。
【0048】
図４は、図１に示された施肥装置２６の近傍の略正面図であり、図５は、図１に示された施肥装置２６の要部左側面図である。また、図６は、図１に示された施肥装置２６の右部を右後方から見た拡大斜視図であり、図７は、図１に示された施肥装置２６の施肥量調節機構２００の近傍の略平面図である。図５においては、後に詳述する施肥量調節モータ７８、回転量検出センサ７９、ギアケース８０等は説明の便宜上省略されている。また、図６においては施肥ホース６２が説明の便宜上省かれており、図７においては施肥ホッパ２７及びシャッター３９が説明の便宜上省かれている。
【0049】
施肥装置２６は、左右方向に延びるエアチャンバー４２と、エアチャンバー４２を通じて左方から右方へエアを圧送するブロワ４１と、圃場に供給する肥料を貯留する施肥ホッパ２７と、施肥ホッパ２７の下方に設けられた複数の繰出装置３４と、各繰出装置３４の下方に設けられ、前端部がエアチャンバー４２に接続された複数の接続管３８と、各接続管３８の後端部に接続され、苗植付部６３の下部へ延びる複数の施肥ホース６２（図５および図４参照）と、繰出装置３４を駆動するための施肥伝動機構１００（図４参照）と、圃場への施肥量を調節する施肥量調節機構２００（図４、図７等参照）を備えている。
【0050】
ブロワ４１は、ブロワモータ４３と、吸気ダクト４０を備え、制御装置８７の制御信号に基づき、ブロワモータ４３が駆動されると、吸気ダクト４０を通じて吸引されたエアが、エアチャンバー４２内へ供給される。エアチャンバー４２内へ供給されたエアは、右方へ圧送される間に、各接続管３８を通じて、各施肥ホース６２内へ供給される。
【0051】
一方、施肥ホッパ２７の下方に設けられた複数の繰出装置３４は各々、図７に示されるように、施肥ホッパ２７から落下供給される肥料を内部に受け入れる開口部３４ａを上部に備えるとともに、外周面に繰出溝３７を有する繰出ロール３３を内部に備えている。施肥ホッパ２７に貯留された肥料は、重力により、開口部３４ａを通じて繰出ロール３３の繰出溝３７内に落下供給される。また、各繰出装置３４は、前後にスライド可能なシャッター３９（図６参照）を備えている。シャッター３９が前方へスライドされたとき、開口部３４ａが塞がれて施肥ホッパ２７から繰出装置３４の内部への肥料の供給が遮断される。反対に、シャッター３９が後方へスライドされたとき、繰出装置３４の内部と施肥ホッパ２７の内部とが連通し、施肥ホッパ２７内の肥料が繰出装置３４の内部の繰出ロール３３へ供給される。
【0052】
後に詳述する施肥伝動機構１００により繰出装置３４が駆動される際には、各繰出ロール３３を左右方向に貫通する孔（図示せず）に挿通された繰出軸３６が回転するのに伴い、繰出ロール３３が回転する。これにより、繰出溝３７内の肥料が繰出装置３４の下方へ繰り出され、繰出ロール３３の回転速度に応じて、繰出装置３４の肥料の繰出量が決定され、施肥装置２６の施肥量が決定される仕組みとなっている。
【0053】
各繰出ロール３３によって繰り出された肥料は、各接続管３８（図５、図６等参照）内に供給される。このとき、接続管３８内には、前方のエアチャンバー４２からエアが供給されているので、各接続管３８内に供給された肥料が、各施肥ホース６２を通じて、圃場へ供給される。すなわち、繰出ロール３３から接続管３８を介して施肥ホース６２へと肥料が繰り出される。
【0054】
一方、ミッションケース３０から後輪ギアケース５１に伝達された走行用の動力の一部は、以下のように構成された施肥伝動機構１００によって、繰出ロール３３を回転させる繰出軸３６へ伝達される。繰出軸３６は本発明の「回転軸」に相当し、繰出ロール３３の回転中心に位置する。
【0055】
図４に示されるように、右側の後輪ギアケース５１の上部には、エンジン７から出力される動力を施肥装置２６に伝達するか否かを切換える施肥クラッチ１５５が設けられている。施肥クラッチ１５５の左端部には施肥伝動出力軸１０５が接続されており、施肥クラッチ１５５が繋がれた際に、エンジン７から出力される動力が施肥伝動出力軸１０５に伝達される。
【0056】
施肥伝動出力軸１０５には、施肥伝動駆動ロッド９６が上下に往復移動可能に取り付けられており、施肥伝動駆動ロッド９６を介して、左右方向に延びる中継ロッド１０４に動力が伝達される。
【0057】
中継ロッド１０４と施肥伝動駆動ロッド９６との間には、回動連結支点ピン９４を支点として上下に回動する連結プレート９５（図５及び図４参照）が配置され、中継ロッド１０４の右側端部には、サブ駆動ロッド９８（図５、図４及び図７参照）が連結されている。
【0058】
サブ駆動ロッド９８の上端部には、繰出回動ピン１０１（図５、図７及び図８参照）を中心に上下方向に回動可能な繰出回動アーム９９の後端部が、連結軸１０６を用いて連結されている（図７参照）。そして、繰出回動アーム９９の前端部と、繰出ロール３３を回転駆動させる繰出軸３６が、施肥駆動アーム９７によって連結されている。換言すれば、繰出回動アーム９９は、施肥駆動アーム９７を介して繰出軸３６に連結されている。エンジン７から出力される動力によりサブ駆動ロッド９８が上下にスライドされると、繰出回動アーム９９が繰出回動ピン１０１を中心に回動し、その結果、繰出軸３６が回転する。繰出回動ピン１０１は、本発明の「回動支点部材」の一例である。
【0059】
以上のように構成された施肥伝動機構１００によって、走行用の動力の一部が、施肥クラッチ１５５（図４参照）が繋がれたときに、繰出軸３６へ伝達される。これにより、各繰出装置３４の繰出ロール３３が回転し、圃場に肥料が供給される。
一方、以上のようにして施肥装置２６により圃場へ供給される肥料の量は、以下のようにして、施肥量調節機構２００により調節される。
一方、以上のようにして施肥装置２６により圃場へ供給される肥料の量は、以下のようにして、施肥量調節機構２００により調節される。
【0060】
施肥量調節機構２００は、図７に示されるように、外側の一部にカバー１８ａを有し前後方向に延びるボールネジ１８と、ボールネジ１８を正逆自在に回転させる施肥量調節モータ７８と、施肥量調節モータ７８の回転駆動力をボールネジ１８に伝達するギアケース８０と、施肥量調節モータ７８の回転量を検出する回転量検出センサ７９を備えている。施肥量調節モータ７８は後に詳述するモータ取付プレート７５（図１０ないし図１２等参照）を介してギアケース８０に取り付けられている。図７及び後に説明を加える図１１に示されるように、ギアケース８０はエアチャンバー４２の上方に位置し、第１ないし第３伝達軸７１～７３を備えている。施肥量調節モータ７８はエアチャンバー４２よりも上方に位置している。
【0061】
制御装置８７の制御信号に基づき、施肥量調節モータ７８が駆動されると、まず、施肥量調節モータ７８により、ギアケース８０内を前後方向に延びる第１伝達軸７１が回転駆動される（図７参照）。そして、第１伝達軸７１の回転が、ギアケース８０内に配置されたギア（不図示）を介して、前部がギアケース８０内に位置する第２伝達軸７２に伝達された後、第２伝達軸７２を通じてボールネジ１８に伝達される。第２伝達軸７２とボールネジ１８とは互いに同軸に配置されている。
【0062】
こうしてボールネジ１８が回転すると、その回転方向に応じて、ボールネジ１８の表面に形成された螺旋状の溝１８ｂに螺合するボールナット１７及びそのケースが、前後いずれかの方向に移動する。このとき、ボールナット１７は回転しながら前後いずれかに移動するが、軸受を介しているためボールナット１７のケースは回転しない。ボールナット１７のケースは連結シャフト２３を介して上述の繰出回動ピン１０１に連結されており、ボールナット１７が前後に移動すると、繰出回動ピン１０１が前後方向に移動される。
【0063】
図８は、繰出回動ピン１０１の位置と繰出回動アーム９９の前部の回動量との関係を示す説明図であり、図８（ａ）は、繰出回動ピン１０１が比較的後方に位置する場合の繰出回動アーム９９の前部の回動量を示す説明図であり、図８（ｂ）は、繰出回動ピン１０１が比較的前方に位置する場合の繰出回動アーム９９前部の回動量を示す説明図である。
【0064】
繰出回動アーム９９には、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示されるように、略前後方向に延びる長穴１０２が形成されており、この長穴１０２内を挿通するように繰出回動ピン１０１が配置されている。したがって、上述のようにサブ駆動ロッド９８が上下にスライドすると、繰出回動アーム９９が繰出回動ピン１０１を中心に上下方向に回動する。繰出回動ピン１０１の径は、長穴１０２の上端部および下端部に当接する大きさに設定されている。
【0065】
施肥量調節モータ７８の駆動によって、繰出回動ピン１０１が後方に移動すると（図８（ａ）参照）、繰出回動ピン１０１がより前方に位置している場合（図８（ｂ）参照）に比して、繰出回動アーム９９の前部の上下方向の回動量が増大する。これにより、繰出回動アーム９９の前端部に取り付けられた施肥駆動アーム９７（図５参照）の回動量が増大し、回動に要する時間が長くなる。その結果、図４に示された施肥伝動駆動ロッド９６が上下方向に往復移動する頻度に対して、図５に示された繰出軸３６が回転する頻度が低くなるため、各繰出装置３４において、一定の時間に繰り出される肥料の量が少なくなり、施肥量が減少する。
【0066】
これに対して、施肥量調節モータ７８の駆動によって、繰出回動ピン１０１が前方に移動すると（図８（ｂ）参照）、繰出回動ピン１０１がより後方に位置している場合（図８（ａ）参照）に比して、繰出回動アーム９９前部の上下方向の回動量が減少する。
【0067】
繰出回動アーム９９前部の上下方向の回動量が減少すると、繰出回動アーム９９の前端部に取り付けられた施肥駆動アーム９７（図５参照）の回動量が減少され、回動に要する時間が短くなる。その結果、図４に示された施肥伝動駆動ロッド９６が、上下方向に往復移動する頻度に対して、図５に示された繰出軸３６が回転する頻度が高くなるため、各繰出装置３４において、一定の時間に繰り出される肥料の量が多くなり、施肥量が増加する。
【0068】
このように、施肥量調節モータ７８の駆動によりボールネジ１８を回転させ、繰出回動ピン１０１を前後方向に移動させることで、施肥装置２６の各繰出装置３４（図４参照）における肥料の繰出量を増大させ、又は減少させることができる。
一方、図９は、図７に示されたギアケース８０内に収容された伝達ギア７７を示す図面である。
一方、図９は、図７に示されたギアケース８０内に収容された伝達ギア７７を示す図面である。
【0069】
施肥量調節モータ７８の駆動による第１伝達軸７１の回転は、第２伝達軸７２に伝達されるのに加え、図７及び図９に示される伝達ギア７７を介して、前部がギアケース８０内に位置する第３伝達軸７３へ伝達される。第３伝達軸７３は施肥量調節モータ７８に接続されている。回転量検出センサ７９は第３伝達軸７３の角度の変化から回転量を検出することで、間接的に施肥量調節モータ７８の回転量を検出し、制御装置８７に出力する。制御装置８７は、施肥装置２６による施肥量が目標施肥量となるよう、回転量検出センサ７９から受信する検出信号に基づき、施肥量調節モータ７８の駆動とその回転量（＝駆動量）を制御する。このように、回転量検出センサ７９を用いて施肥量調節モータ７８の回転量を制御することで、ストロークセンサを用いる場合に比して、製造コストを下げることができる。第１ないし第３伝達軸７１～７３は互いに略平行に、軸心をずらして配置されている。なお、「軸心をずらして」とは、換言すれば、同軸上に配置されていないという意味である。
【0070】
本実施例においては、伝達ギア７７はシザーズギアにより構成されている。これにより、伝達ギア７７と第１伝達軸７１、及び伝達ギア７７と第３伝達軸７３とのギア歯同士の噛み合い箇所のガタを常に寄せることができ、回転量検出センサ７９の検出値の変化が滑らかになり、施肥量調節モータ７８の制御を精密且つ円滑に行うことができる。
【0071】
回転量検出センサ７９の配線７９ａは制御装置８７へ延びており、回転量検出センサ７９から出力される検出信号を制御装置８７へ送信することができる。配線７９ａは、図７及び図１１に示されるように、回転量検出センサ７９から左右方向外側（詳細には左方）且つやや下方へ斜めに延びており、これによりカプラや配線７９ａを最短で配策できる。加えて、カプラの取外しが容易となり、メンテナンス性が良い。
図１０は、第１ないし第３伝達軸７１～７３の位置関係を示す略正面図である。
図１０は、第１ないし第３伝達軸７１～７３の位置関係を示す略正面図である。
【0072】
ボールネジ１８と同軸に配置された第２伝達軸７２と、第１伝達軸７１とは、軸心をずらして配置されており、同軸上に位置していない。より詳細には、正面視で、第１伝達軸７１は、ボールネジ１８及び第２伝達軸７２に対して右上方（すなわち背面視では左上方）に配置されている。
【0073】
このように、施肥量調節モータ７８により回転駆動される第１伝達軸７１と、ボールネジ１８に回転動力を伝達する第２伝達軸７２とを直接繋がずに、ずらして配置することで、施肥量調節モータ７８の故障時等に、施肥量調節モータ７８とともにボールネジ１８を施肥装置２６から取り外す必要がないため、施肥量調節モータ７８のみをギアケース８０から容易に付け外しでき、メンテナンス性が良い。
【0074】
同様に、回転量検出センサ７９に接続された第３伝達軸７３と、第１伝達軸７１とは、正面視において、互いに位置をずらして配置されており、同軸上に位置していない。詳細には、正面視で、第３伝達軸７３及び回転量検出センサ７９は、第１伝達軸７１の右下方（すなわち背面視では左下方）に配置されており、ボールネジ１８及び第２伝達軸７２の左方に配置されている。
【0075】
このように、施肥量調節モータ７８により回転駆動される第１伝達軸７１と、回転量検出センサ７９に接続された第３伝達軸７３とを直接繋がずに、ずらして配置することで、施肥量調節モータ７８の故障時等に、施肥量調節モータ７８とともに回転量検出センサ７９を施肥装置２６から取り外す必要がないため、施肥量調節モータ７８のみをギアケース８０から容易に付け外しでき、メンテナンス性が良い。
【0076】
さらに、ボールネジ１８及びボールネジ１８に回転動力を伝達する第２伝達軸７２に対し、第１伝達軸７１を左上方（正面視で右上方）に配置し、第３伝達軸７３及び回転量検出センサ７９を左方（正面視で右方）に配置することで、限られたスペース内に、施肥量調節モータ７８、ギアケース８０、回転量検出センサ７９、及びボールネジ１８を効率的に配置することが可能になる。
【0077】
また、図７に示されるように、施肥量調節モータ７８、ギアケース８０、回転量検出センサ７９、及びボールネジ１８は、各々、左右方向において、互いに隣接する２つの繰出装置３４の開口部３４ａ同士の間に配置されている。この配置により、施肥量調節モータ７８、ギアケース８０、回転量検出センサ７９、及びボールネジ１８が施肥ホッパ２７の組付けの妨げとならず、生産時やメンテナンス時に勝手が良い。加えて、このような配置により、施肥量調節モータ７８、ギアケース８０、回転量検出センサ７９、及びボールネジ１８が、各繰出装置３４の開口部３４ａを塞ぐシャッター３９（図６参照）を開閉する際に妨げにならない。なお、シャッター３９は、図６に示された状態から前方へスライドされて挿し込まれることで、各開口部３４ａが塞がれ、施肥ホッパ２７から繰出装置３４へ落下する肥料を遮断することができる。すなわち図６に示されるように、各シャッター３９が各開口部３４ａを塞がない後方位置にある状態においては施肥ホッパ２７から繰出装置３４へ肥料が落下供給される。
【0078】
【0079】
施肥量調節モータ７８は、図１１に示されるモータ取付プレート７５を介してギアケース８０に取り付けられている。このように、施肥量調節モータ７８とギアケース８０との間にモータ取付プレート７５を配置することで、ギアケース８０の主に上部や側面部からギアケース８０の内部へ泥水や肥料等が侵入してしまうことを防止できる。
【0080】
モータ取付プレート７５には、軸受７６ａを備えた受け部７６が設けられており、この軸受７６ａとギアケース８０内に配置された図示しない軸受とによって、前後両持ちの状態で第１伝達軸７１を回転可能に支持している。このように、第１伝達軸７１を両持ちで支持することで、施肥量調節モータ７８の制御を安定させることができる。
【0081】
また、モータ取付プレート７５には施肥量調節モータ７８を取付けるための取付孔とギアケース８０を取付けるための取付孔とが別々に形成されている。これにより、施肥量調節モータ７８をモータ取付プレート７５に取付けた後に、施肥量調節モータ７８及びモータ取付プレート７５をギアケース８０に取付けることができるため、組立てを容易に行うことができる。
【0082】
モータ取付プレート７５の左部及び右部には、モータカバーを取付けるための耳部７５ａが設けられており、施肥量調節モータ７８及びギアケース８０内に泥水や肥料が侵入してしまうことを防止できる。加えて、このように、単一のモータ取付プレート７５が複数の役割を担うため、施肥装置２６の部品点数を抑えることができる。
図１２は、ギアケース８０と施肥ホッパ２７と回転量検出センサ７９と施肥量調節モータ７８の位置関係を示す模式的左側面図である。
ギアケース８０は、ボールネジ１８、回転量検出センサ７９、及び繰出装置３４よりも前方に配置されている。
図１２は、ギアケース８０と施肥ホッパ２７と回転量検出センサ７９と施肥量調節モータ７８の位置関係を示す模式的左側面図である。
ギアケース８０は、ボールネジ１８、回転量検出センサ７９、及び繰出装置３４よりも前方に配置されている。
【0083】
一方、回転量検出センサ７９は施肥ホッパ２７の前部の下方に配置されている。これにより、作業者が肥料を施肥ホッパ２７に補充する際に、肥料が回転量検出センサ７９にかかってしまうことを防止できる。同様に、回転量検出センサ７９へ延びる第３伝達軸７３や、回転量検出センサ７９及び第３伝達軸７３の右方に位置する第２伝達軸７２において、ギアケース８０から後方へ露出した部分についても、施肥ホッパ２７の前部の下方に位置している。このため、ギアケース８０と第２、第３伝達軸７２、７３との間の隙間などに肥料が侵入し挟まってしまう事を防止できる。
【0084】
施肥量調節モータ７８は、ギアケース８０を挟んで回転量検出センサ７９と反対側、すなわち、ギアケース８０よりも前方に配置されている。このため、施肥量調節モータ７８のメンテナンス時等に、施肥量調節モータ７８が回転量検出センサ７９と干渉してしまうことがない。
図１３は、ギアケース８０を左前下方から見た略斜視図であり、図１４は、ギアケース８０の近傍を右前下方から見た略斜視図である。
図１３は、ギアケース８０を左前下方から見た略斜視図であり、図１４は、ギアケース８０の近傍を右前下方から見た略斜視図である。
【0085】
ギアケース８０は、前側に位置する前側ケース８０ａと後側に位置する後側ケース８０ｂとがつなぎ合わされて形成されており、ギアケース８０の下面のつなぎ合わせ位置に、ギアケース８０内に浸入した泥等を排出するための開口部８０ｃが形成されている。開口部８０ｃは１０×１５（ｍｍ）の大きさに設定されている。
【0086】
本実施例においては、ギアケース８０は、施肥装置２６を支持する施肥フレーム６１に装着された左側支持ステー５８及び右側支持ステー５９により支持されている。このように、左側支持ステー５８及び右側支持ステー５９を、強度の高い施肥フレーム６１に装着することで、施肥量調節モータ７８等を安定的に支持することができる。
【0087】
左側支持ステー５８と右側支持ステー５９はＬ字プレート５７により互いに固定されており、当該Ｌ字プレート５７によって、ボールネジ１８を覆うカバー１８ａが支持されている。このように、Ｌ字プレート５７が複数の役割を担うため、施肥装置２６の部品点数を抑えることができる。
【0088】
一方、図６に示されるように、ボールネジ１８を覆うカバー１８ａの上面と、繰出回動アーム９９を回動可能に支持するクランク駆動ステー１０３の上面は、背面視略Ｚ形状をなす連結プレート７０により連結されている。連結プレート７０をこのように略Ｚ形状に形成することで、曲げ工程を容易に行うことができる。
【0089】
左側支持ステー５８は、図１４に示されるように、前方へ突出する突出部５８ａを備えている。この突出部５８ａは、ギアケース８０に形成された開口部８０ｃに臨むように近接して配置されており、作業者の手指が開口部８０ｃを通じてギアケース８０内に入るのを防いでいる。これにより、ギアケース８０内に侵入した泥等の排出を可能にしつつ、安全性を高めることができる。
【0090】
図１５は、図６に示された連結プレート７０の上面に配置された目盛プレート６８を示す平面図である。目盛プレート６８には、繰出回動ピン１０１の前後移動に連動して移動し施肥装置２６による施肥量を示す検出ピン６６が設けられている。このように、目盛プレート６８を、真上から見ることができるように配置することで、作業者がしゃがむ必要がなく、施肥量を容易に確認できる。加えて、目盛プレート６８を連結プレート７０の上面に配置することで、高さが低くなる分、施肥ホッパ２７と干渉しないため、目盛プレート６８に被る部分を削った施肥ホッパを用意する必要がなく、製造コストを抑えることができる。なお、目盛プレート６８に検出ピン６６を設ける代わりに、施肥量を示すピアノ線で形成された指示線を設けてもよい。細いピアノ線で示すことで、施肥量の値が読み取りやすくなる。また、施肥量の目盛プレート６８を、図２０に示されるように、ギアケース８０及び施肥量調節モータ７８の側方に配置してもよい。これにより、施肥ホッパ２７よりも前方に目盛プレート６８を位置させることができ、後に詳述するモニター５４により施肥量を設定しつつ、実際の施肥量の値を目盛プレート６８で確認することができる。目盛プレート６８は、上述のＬ字プレート５７と共締めすることで、安定的に支持することができる。この場合、図２１に示されるように、施肥装置２６の施肥量を示すゲージプレート５６を、目盛プレート６８の内側に配置することが好ましい。ゲージプレート５６は、見易さとスペースの兼ね合いから細長い形状となるが、目盛プレート６８の内側に配置することで、外力により曲がってしまうことを防止できる。
【0091】
一方、制御装置８７は、苗植付部６３により苗の植付けを行いつつ、圃場上を自動運転又は手動運転により走行する間に、以下に詳述する３種類の制御のいずれかを実行することにより、施肥装置２６による施肥量を、各地点の地力に応じて調節することができる。実際に実行される制御は、モニター５４の操作により設定される。
【0092】
図１６は、マップベース可変施肥制御に用いられる地力マップデータを示す図面であり、図１７は、ハイブリッド可変施肥制御を行うのに先立って、地力マップデータに基づく施肥量と地力センサの検出結果に基づく施肥量との間の重み付けの比率を設定するモニター画面を示す図面である。図１６の略矩形の圃場内において、色が濃い部分ほど地力が高いことが示されている。
【0093】
制御装置８７は、圃場の地力を表すマップデータに基づき施肥量を調節するマップベース可変施肥制御と、従来の可変施肥制御と同様に、圃場の実際の地力をリアルタイムに検知して施肥量を調節するリアルタイム可変施肥制御と、圃場の地力を表すマップデータと実際の圃場でリアルタイムに検出された地力とに基づき施肥量を調節するハイブリッド可変施肥制御を実行可能に構成されている。
【0094】
マップベース可変施肥制御において、制御装置８７は予め通信部９３を通じて外部サーバーから無線通信により取得した地力マップデータ（図１６参照）から読み出される（＝取得される）各地点の地力の高さを示す評価値に応じて都度、目標施肥量を設定し、施肥量を調節する。地力マップデータとは、圃場の各地点（＝後に説明を加えるメッシュ区画）の位置情報と、各地点の地力の高さを示す評価値とが紐付けられたデータであり、外部サーバーから取得後に記憶部９２に一時記録される。地力の高さを示す評価値が高いほど、その地点の地力が高く、肥沃であることが分かる。地力の高さを示す評価値には、例えば、苗の植付けを行う圃場が写された前年度の収穫前の圃場の衛星画像に基づき、赤外線の反射率等から算出されるＮＤＶＩ（正規化植生指数）を用いることができる。以下において、地力の高さを示す評価値を「地力の評価値」という。
【0095】
制御装置８７は、苗植付部６３による植付けと施肥装置２６による施肥を伴う走行中に、ＧＮＳＳ受信機３２により所定の時間間隔で取得される走行車体２の位置情報に基づき、地力マップデータに記録された圃場の地点を判断して当該地点の位置情報に紐付く地力の評価値を都度、地力マップデータから読み出し（＝取得し）、地力の評価値に応じて目標施肥量を判断して設定し、施肥装置２６による施肥量が当該目標施肥量となるよう施肥量調節モータ７８を制御する。制御装置８７は、都度読み出される地力の評価値が高いほど目標施肥量を少なく設定し、地力の評価値が低いほど目標施肥量を多く調節する。当該目標施肥量は、後に説明を加える「第１施肥量」に等しい。なお、「走行車体２の位置情報に基づき、地力マップデータに記録された圃場の地点を判断する、」とは、換言すれば、地力マップデータにおいて、走行車体２の位置情報により示される地点と同一の地点を指す位置情報を判断するものである。
【0096】
リアルタイム可変施肥制御において、制御装置８７は、施肥装置２６による施肥を伴う走行中に、所定の時間間隔で出力される深度センサ１５２、電気伝導度センサ１５１、及び温度センサ１５３の検出信号に基づき、目標施肥量を判断して設定する。目標施肥量は、これらのセンサにより検出される地力の高さが高いほど少なく設定され、地力の高さが低いほど多く設定される。平たく言えば、制御装置８７は、地力が高いほど施肥量が少なくなるよう調節し、地力が低いほど施肥量が多くなるよう調節する。ここにいう目標施肥量は、後に説明を加える「第２施肥量」に等しい。例えば、圃場のある地点を走行中に、その場所の地力を検出し、当該地力が高い場合、制御装置８７は、施肥量調節モータ７８を駆動し、施肥量を少なく調節する。その後、圃場の他の地点を走行中に、その地点の地力を検出し、地力が低い場合、制御装置８７は、施肥量調節モータ７８を駆動し、施肥量を多く調節する。
【0097】
ハイブリッド可変施肥制御において、制御装置８７は、外部サーバーから取得した地力マップデータの地力の評価値に基づく施肥量と、実際の圃場で検出された地力の高さに基づく施肥量の両方を加味して施肥量を調節する。
【0098】
より詳細には、圃場の各地点における施肥量について、制御装置８７は、予め作業者によるモニター５４（図１７参照）のジョグダイヤル５４ａの操作によって設定される、地力マップデータの地力の評価値に基づき判断される施肥量（以下、「第１施肥量」という。）と、深度センサ１５２、電気伝導度センサ１５１、及び温度センサ１５３の検出結果に基づき判断される施肥量（以下、「第２施肥量」という。）との間の重み付けの比率に基づき、両方の施肥量を加味した目標施肥量を算定する。そして、施肥装置２６による施肥量が、算定された目標施肥量となるよう施肥量調節モータ７８の回転量を制御する。なお、ここにいう「回転量を制御」とは、施肥量調節モータ７８の回転速度を所定の速度に維持する意味ではなく目標施肥量となるまで施肥量調節モータ７８を回転させる意味である。
【0099】
例えば、モニター５４のジョグダイヤル５４ａの操作により、ディスプレイ５４ｂに表示されるように、第１施肥量と、第２施肥量とが、３：７の比率に設定された場合で、且つ、車両１が位置する圃場のある地点における第１施肥量が４２［ｋｇ／１０ａ］であり、第２施肥量が３６［ｋｇ／１０ａ］である場合、制御装置８７は、以下の式（１）により、目標施肥量Ｆを算定する。「・」は乗算記号である。
Ｆ＝４２・０．３＋３６・０．７［ｋｇ／１０ａ］＝３７．８［ｋｇ／１０ａ］ ．．．（１）
Ｆ＝４２・０．３＋３６・０．７［ｋｇ／１０ａ］＝３７．８［ｋｇ／１０ａ］ ．．．（１）
【0100】
上述の例においては、第１施肥量が第２施肥量よりも多い。この場合、深度センサ１５２により検出される実際の圃場の深さが比較的深く、衛星写真から判断される地力よりも高いため、第２施肥量が少なく判断されたことが認められる。
【0101】
こうして目標施肥量Ｆが３７．８［ｋｇ／１０ａ］として算定されると、制御装置８７は、実際の施肥量が３７．８［ｋｇ／１０ａ］となるよう、施肥量調節モータ７８を駆動し、施肥量を調節する。このように、本実施例に係るハイブリッド可変施肥制御においては、２種類の地力評価に基づき判断される２つの施肥量に対し、作業者が任意の比率の重み付けを行うことで、マップベース可変施肥制御とリアルタイム可変施肥制御の両方の強みを生かすことができる。加えて、このように、圃場の各地点の地力に応じて施肥量を調節することで、単位面積当たりの収量を一定にでき、稲の苗の倒伏を防止することができる。なお、モニター５４のジョグダイヤル５４ａの操作により設定された上記比率のデータは、記憶部９２の不揮発領域に保存される。したがって、上記比率の設定後、作業車両１のキーがオフされて制御装置８７がオフされ、再び制御装置８７が作動した場合でも、上記比率を記憶部９２から読み出して利用することができ、利便性が良い。
一方、本実施例においては、マップベース可変施肥制御がモニター５４で選択され、実行される間、施肥量の調節とともに、苗取量の調節も行われる。
一方、本実施例においては、マップベース可変施肥制御がモニター５４で選択され、実行される間、施肥量の調節とともに、苗取量の調節も行われる。
【0102】
具体的には、制御装置８７は、マップベース可変施肥制御と同様に、施肥装置２６による可変施肥を伴う走行中に、図１６に示された地力マップデータにおいて、ＧＮＳＳ受信機３２により取得される走行車体２の位置情報により示される地点と同一の地点を指す位置情報に紐付く地力の評価値を都度、地力マップデータから取得する。そして、地力の評価値に応じて苗取量アクチュエータ１５４を伸縮制御することで、地力の評価値が高い地点ほど、苗取量を少なく調節し、地力の評価値が低い地点ほど苗取量を多く調節する。苗取量の調節は、基準となる苗取量から、±７．５％、又は±１５％等の範囲で苗取量を調節することが好ましい。例えば基準となる苗取量を１１ｍｍとした場合、９．３５ｍｍ～１２．６５ｍｍの範囲で、苗取量を地力の評価値に応じてリニアに変更しながら走行する。このように、可変施肥と併せて苗取量の調節制御を行うことで、圃場の単位面積当たりの収量をより一層一定にすることができる。
【0103】
ここで、苗取量の調節に先立ち、作業者によるモニター５４の操作によって、株間と横送り回数、及び使用する苗箱の枚数が入力されており、制御装置８７は、苗取量をリニアに調節しながら苗の植付けを行う。このように、苗使用枚数を変更することなく、苗取量を調節するため、苗箱の過不足が発生しない。なお、地力マップデータに基づく苗取量の調節制御を、マップベース可変施肥制御とともに行うことは必ずしも必要でなく、地力マップデータに基づく苗取量の調節制御のみを行うことも可能に構成することが好ましい。また、苗植付部６３に代えて、籾を圃場に播く直播機を作業車両１に搭載した場合には、地力マップデータに基づき、播種量を自動的に調節することが好ましい。地力が低く分けつが進まない地点には播種量を多くし、地力が高い地点には播種量を少なくすることで、収量を一定にすることができる。この場合には、播種に先立って、株間と使用する籾の量をモニター５４を用いて入力可能とし、地力マップデータに基づき播種量を自動的且つリニアに変更することが好ましい。これにより、従来の直播に対して籾の使用量が変わらないため、籾の過不足なく播種量を変更することができる。
＜マップベースでの可変施肥の精度向上＞
＜マップベースでの可変施肥の精度向上＞
【0104】
マップベース可変施肥制御及びハイブリッド可変施肥制御に用いられる地力マップデータについては、メッシュ区画（＝各地点）の粗さやメッシュ区画を跨ぐ際の施肥量変化の遅れなどが懸念される。そこで、本実施例においては、マップベース可変施肥制御及びハイブリッド可変施肥制御について、車体２の位置情報と地力マップデータからある地点での適切な施肥量を算出することで、リアルタイム性が高く精度の高い精度向上モードを実行可能に構成されている。
【0105】
精度向上モードにおいては、走行車体２が現在位置するメッシュ区画とそれに隣接するメッシュ区画の形状を決定する代表点の重心を算出し、当該重心点の重心座標（Ｘ，Ｙ）に対し、メッシュ区画に紐付けられた施肥量（Ｚ）を属性として紐付け、これを施肥データＭＡＰ（地力マップデータ）として一時記憶する。これにより、制御装置８７の計算量を削減することができ、施肥量変化の遅れを防止できる。そして、当該施肥データＭＡＰ（地力マップデータ）に対し、ＧＮＳＳ受信機３２により取得した車体２の位置情報（Ｘ，Ｙ）での施肥量について、二次元ＭＡＰの線形補間により算出する。これにより、規格化された施肥ＭＡＰ情報との通信速度に依存せず、ＧＮＳＳ情報の取得サンプルレートに依存した速い可変施肥が可能になる。また、二次元の線形補間とすることで、前後左右へのあらゆる動きに対し、次の制御周期での施肥量を考慮した施肥量の決定が可能になる。
【0106】
なお、ＧＮＳＳ情報の変化量から算出した車体２の速度に応じて、施肥データＭＡＰ情報として一時記憶するメッシュ数を可変とする構成としてもよい。通常、メッシュサイズ及び車速によっては一時記憶した範囲外への移動が発生し得るが、このように構成することで、発生し得る移動に対して必要十分な量の計算処理が可能になる。また、この場合には、車体２の進行方向に対し、前方、左右、後方で異なる範囲のメッシュにより、施肥データＭＡＰを生成する構成とすることが好ましい。車体に対する向きによって発生し得る速度ベクトルは異なるため、これを考慮することで、無駄なく正確に計算処理を行うことができる。言うまでもないが、進行方向（前方）のメッシュ数を最も多くとることが好ましい。
＜マップベースでの可変施肥の精度向上＞
＜マップベースでの可変施肥の精度向上＞
【0107】
地力マップデータの位置情報と車体２の位置情報には差がある場合があり、誤って地力マップデータの外に逸脱すると、地力マップデータに基づき計画的な可変施肥が行えない。そこで本実施例においては、ＧＮＳＳ受信機３２により取得される車体２の位置情報を補正する補正モードを実行可能に構成されている。位置情報を補正することで、地力マップデータからの逸脱を防止でき、地力マップデータに基づき計画的に可変施肥が行えるとともに、地力マップデータのファイル形式を問わず、逸脱を防止できる。
【0108】
図１８は、タブレット端末に表示される走行車体２の位置情報補正画面を示す図面であり、図１９は、走行車体２の位置情報を移動させる様子を示す図面である。図１９には、位置情報の移動が図面右上の矢印により示されている。
【0109】
位置補正値としては、東方向の距離と北方向の距離を用いる。このように２つのパラメータを用いることで、緯度・経度への変換が容易となるとともに、最低限のパラメータ数で位置情報を補正することができる。以下において、東方向の距離の位置補正値を「東補正値」といい、北方向の距離の位置補正値を「北補正値」という。
【0110】
緯度への変換においては、北補正値と現在地からヒュベニの公式を用いて緯度の位置補正値（以下、「緯度補正値」という。）を算出する。メートル座標系のままではＧＮＳＳ位置情報を補正できず、緯度へ変換することで補正が可能になる。
【0111】
経度への変換においては、東補正値と現在地からヒュベニの公式を用いて経度の位置補正値（以下、「経度補正値」という。）を算出する。メートル座標系のままではＧＮＳＳ位置情報を補正できず、経度へ変換することで補正が可能になる。
【0112】
こうして緯度補正値及び経度補正値を算出すると、制御装置８７は、施肥作業中に、常時、ＧＮＳＳ受信機３２により取得される車体２の位置情報に、経度補正値と緯度補正値とを加算し位置情報を補正する。これにより、現在地が更新されても位置ずれを修正できる。なお、地力マップデータを読み込み済みで、且つ、位置補正値が決定したときに、地力マップデータの基準点にのみ、又はすべての点に対し、緯度補正値と経度補正値を加算する構成としてもよい。これにより、１回の補正処理で位置ずれを修正できる。地力マップデータのファイル形式によっては基準点の位置情報を変更するだけで補正が可能である。
【0113】
また、補正においては、現在地と地力マップデータの最近傍の点との間の距離である位置補正値を算出することも可能である。この場合には、算出した距離をタブレット端末上に表示させることが望ましい。これにより、位置補正値が適切か否かを作業者が判断することができる。
【0114】
また、本実施例においては、地力マップデータを読み込んだ際に、位置補正値を初期化するよう構成されている。地力マップデータによって位置ずれ量が異なるため、位置補正値を初期化することで、作業ごとに適切な位置補正値を算出し、用いることができる。なお、地力マップデータを読み込んだ際でなく、作業終了時に位置補正値を初期化する構成としてもよい。
＜第１実施例の技術的意義＞
＜第１実施例の技術的意義＞
【0115】
図１ないし図１９に示された本実施例においては、施肥量調節モータ７８の駆動力が、ギアケース８０の第１伝達軸７１及び第２伝達軸７２を介してボールネジ１８に、第１伝達軸７１及び第３伝達軸７３を介して回転量検出センサ７９に、それぞれ伝達され、第３伝達軸７３の回転量を検出する回転量検出センサ７９の検出結果に基づき、施肥量調節モータ７８の回転量が制御されるから、ストロークセンサを用いて施肥量調節モータの回転量を制御する場合に比して、施肥装置２６の製造コストを抑えつつ、施肥量調節モータ７８の回転量を制御することができる。
【0116】
さらに、本実施例によれば、施肥量調節モータ７８の駆動力を受けて回転する第１伝達軸７１と、ボールネジ１８に回転動力を伝達する第２伝達軸７２と、回転量検出センサ７９に回転動力を伝達する第３伝達軸７３とが、別部材として構成され、図１０に示されるように、互いに軸心をずらして配置されているから、施肥量調節モータ７８のメンテナンス時に、施肥量調節モータ７８とともにボールネジ１８及び回転量検出センサ７９を施肥装置２６から取り外す必要がなく、したがって、施肥量調節モータ７８のメンテナンスを容易に行うことができる。
【0117】
加えて、本実施例によれば、第１ないし第３伝達軸７１～７３が略平行に延びるように配置されているから、第１ないし第３伝達軸７１～７３と、施肥量調節モータ７８、ボールネジ１８及び回転量検出センサ７９をコンパクトに配置することが可能になる。
【0118】
また、本実施例によれば、施肥量調節モータ７８が、ギアケース８０を挟んで回転量検出センサ７９と反対側に配置されているから、施肥量調節モータ７８のメンテナンス時などに、施肥量調節モータ７８が回転量検出センサ７９に干渉してしまうことを防止できる。
【0119】
加えて、本実施例によれば、図７及び図１２から認められるように、回転量検出センサ７９と、第２伝達軸７２及び第３伝達軸７３におけるギアケース８０から後方へ露出した露出部とが、施肥ホッパ２７の下方に配置されているから、施肥ホッパ２７に肥料が補充される際に、回転量検出センサ７９や第２、第３伝達軸７２，７３の露出部に肥料がかかってしまうことを防止できる。
【0120】
さらに、本実施例によれば、図７に示されるように、ボールネジ１８、施肥量調節モータ７８、回転量検出センサ７９及びギアケース８０が、左右方向において、左右に隣り合う繰出装置３４の開口部３４ａ同士の間に配置されているから、繰出装置３４の開口部３４ａの開閉時にシャッター３９（図６参照）が前後にスライドされても、ボールネジ１８、施肥量調節モータ７８、回転量検出センサ７９及びギアケース８０がシャッター３９に干渉しない。なお、この構成については、施肥量調節モータ７８、回転量検出センサ７９及びギアケース８０の左右方向の位置のみについて言及した構成であり、これらの部材の前後方向の位置についてまで言及したものではない。
【0121】
また、本実施例によれば、ギアケース８０の下面に形成された開口部８０ｃ（図１３参照）から泥の排出を可能にしつつ、ギアケース８０を支持する左側支持ステー５８の突出部５８ａを開口部８０ｃに臨むよう近接させることで、作業者の手指が開口部８０ｃを通じてギアケース８０内に入ってしまうことを防止でき、安全性を高めることができる。
加えて、ギアケース８０を支持する部材と、開口部８０ｃに臨む部材とを単一の部材で構成することにより、部品点数を抑えることができる。
加えて、ギアケース８０を支持する部材と、開口部８０ｃに臨む部材とを単一の部材で構成することにより、部品点数を抑えることができる。
【0122】
さらに、本実施例によれば、苗の植付けを伴う走行中に、地力マップデータと走行車体２の位置情報に基づき、地力が高い地点では苗取量を少なくし、地力が低い地点では苗取量を多くすることができるから、圃場の各地点の地力を検出するセンサを用いなくても、安価に、圃場の単位面積当たりの収量を一定にすることができ、稲の倒伏を防止できる。
【0123】
本発明は、以上の実施例に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることはいうまでもない。
【0124】
【0125】
さらに、第１実施例においては、車両１の動力源としてエンジン７が用いられているが、作業車両の動力源をエンジンにより構成することは必ずしも必要でなく、電動モータ等の他の動力源を用いてもよい。
【0126】
加えて、第１実施例においては、地力マップデータに基づき苗取量アクチュエータ１５４を制御する苗取量制御手段が、施肥量調節モータ８７を制御する施肥量制御手段と同一の場所（制御装置８７、図１参照）に配置されているが、これらを別々のＥＣＵにより構成し、車両１の別々の場所に配置してもよい。
【0127】
また、第１実施例に係るリアルタイム可変施肥制御において、制御装置８７は、深度センサ１５２、電気伝導度センサ１５１、及び温度センサ１５３の検出信号に基づき、圃場の各地点の目標施肥量を判断（算出）するよう構成されているが、いずれか１つ又は２つのセンサの検出信号に基づき、圃場の各地点の目標施肥量を判断（算出）するよう構成してもよい。例えば、深度センサ１５２の検出信号のみに基づき算出するよう構成してもよい。深度センサ１５２さえあれば、ＮＤＶＩ等では測れない圃場の深さを反映できるためである。この場合には、電気伝導度センサ１５１及び温度センサ１５３を車両１に搭載する必要がないため、車両１の製造コストが抑えられ、ハイブリッド可変施肥制御を安価に実行することができる。さらにこの場合には、深度センサ１５２により検出される圃場の深さが所定値以上に深いと判断された地点のみにおいて、地力マップデータの地力の評価値に基づく施肥量を考慮せずに、深度センサ１５２の検出信号に基づき算出される地力の評価値のみに応じて、目標施肥量を判断（算定）するよう構成することも可能である。このように構成することによって、地力マップデータを加味した可変施肥を行いながらも、圃場が深い地点で大きく減肥することができ、稲の倒伏を効果的に抑制できるとともに、米の品質を安定化させることができる。
【0128】
さらに、第１実施例に係るハイブリッド可変施肥制御において、予め作業者によるモニター５４（図１７参照）の操作によって設定される、地力マップデータの地力の評価値に基づく第１施肥量と、実際の圃場で検出される地力に基づく第２施肥量との間の重み付けの比率に基づき、両方の施肥量を加味した目標施肥量を算定するよう構成されているが、第１、第２施肥量を平均することにより目標施肥量を算定するよう構成してもよい。この場合で、且つ、例えば上述のように第１施肥量が４２［ｋｇ／１０ａ］、第２施肥量が３６［ｋｇ／１０ａ］である場合、制御装置８７は、目標施肥量を以下の式（２）により算出することとなる。
Ｆ＝（４２＋３６）／２［ｋｇ／１０ａ］＝３９［ｋｇ／１０ａ］．．．（２）
Ｆ＝（４２＋３６）／２［ｋｇ／１０ａ］＝３９［ｋｇ／１０ａ］．．．（２）
【0129】
このように、２種類の地力の評価値に基づく施肥量を平均することで、地力マップデータに基づく施肥量と、地力センサによる地力評価に基づく施肥量の両方を加味した目標施肥量を設定することができる。目標施肥量の設定後には、制御装置８７は、施肥装置２６による施肥量が目標施肥量となるよう施肥量調節モータ７８の駆動を開始し、その回転量を制御することとなる。これにより、圃場の単位面積当たりの収量を一定にでき、稲の倒伏を防止することができる。
【0130】
また、第１実施例においては、リアルタイム可変施肥制御とマップベース可変施肥制御とハイブリッド可変施肥制御のうちから実行する制御を作業者がモニター５４の操作により選択可能に構成されているが、リアルタイム可変施肥制御が選択され、実行される場合でも、リアルタイム可変施肥制御に先立って行われる、圃場の地力のデータの平均値と標準偏差を算出するためのティーチング走行が完了するまでは、マップベース可変施肥制御を行うよう構成してもよい。従来の可変施肥制御と同様にして行われるリアルタイム可変施肥制御は、通常、圃場の地力のデータの平均値と標準偏差を算出する必要があり、ティーチング走行時にはこれらのデータが算出されていないため、リアルタイム可変施肥による減肥が行われない状態となるが、ティーチング走行時にマップベース可変施肥制御を実行することで、ティーチング走行時にも適切な減肥を行うことができる。
【符号の説明】
【0131】
１ 作業車両
２ 走行車体
３ メインフレーム
４ ベルト式動力伝達機構
５ 昇降リンク装置
６ 後部フレーム
７ エンジン
８ 前輪
９ 後輪
１０ リンクベースフレーム
１１ 上下リンクアーム
１２ 昇降油圧シリンダ
１３ 前輪ファイナルケース
１４ 後輪伝動軸
１５ 動力伝達機構
１６ フィンガーレバーセンサ
１７ ボールナット
１８ ボールネジ
１９ 植付入切スイッチ
２０ 副変速機構
２１ 前輪回転センサ
２３ 連結シャフト
２４ 副変速レバー
２５ ＨＳＴ
２６ 施肥装置
２７ 施肥ホッパ
２８ 操舵機構
２９ 後輪回転センサ
３０ ミッションケース
３１ 前輪車軸
３２ ＧＮＳＳ受信機
３３ 繰出ロール
３４ 繰出装置
３５ 主変速レバー
３６ 繰出軸
３７ 繰出溝
３８ 接続管
３９ シャッター
４０ 吸気ダクト
４１ ブロワ
４２ エアチャンバー
４３ スロットルモータ
４５ ステアリングモータ
４７ フロントカバー
４８ 操縦席
４９ 操縦部
５１ 後輪ギアケース
５３ ステアリングセンサ
５４ モニター
５５ ステアリングホイール
５６ ゲージプレート
５７ Ｌ字プレート
５８ 左側支持ステー
５９ 右側支持ステー
６０ フロアステップ
６１ 施肥フレーム
６２ 施肥ホース
６３ 苗植付部
６４ 植付装置
６５ 苗タンク
６６ 検出ピン
６７ 駆動軸
６８ 目盛プレート
６９ 植付具
７０ 連結プレート
７１ 第１伝達軸
７２ 第２伝達軸
７３ 第３伝達軸
７４ 予備苗枠
７５ モータ取付プレート
７６ 受け部材
７７ 伝達ギア
７８ 施肥量調節モータ
７９ 回転量検出センサ
８０ ギアケース
８１ 植付クラッチモータ
８２ 後輪車軸
８３ ステアリングシャフト
８４ 連動ロッド
８５ 上部リンクアーム
８６ 下部リンクアーム
８７ 制御部
８８ 電子油圧バルブ
８９ ブレーキステー
９０ ブレーキシャフト
９１ 処理部
９２ 記憶部
９３ 通信部
９４ 揺動連結支点ピン
９５ 連結プレート
９６ 施肥伝動駆動ロッド
９７ 施肥駆動アーム
９８ サブ駆動ロッド
９９ 繰出回動アーム
１００ 施肥伝動機構
１０１ 繰出回動ピン
１０２ 長穴
１０３ クランク駆動ステー
１０４ 中継ロッド
１０５ 施肥伝動出力軸
１０６ 連結軸
１０７ 繰出検知センサ
１５０ ＨＳＴサーボモータ
１５１ 電気伝導度センサ
１５２ 深度センサ
１５３ 温度センサ
１５４ 苗取量アクチュエータ
１５５ 施肥クラッチ
２ 走行車体
３ メインフレーム
４ ベルト式動力伝達機構
５ 昇降リンク装置
６ 後部フレーム
７ エンジン
８ 前輪
９ 後輪
１０ リンクベースフレーム
１１ 上下リンクアーム
１２ 昇降油圧シリンダ
１３ 前輪ファイナルケース
１４ 後輪伝動軸
１５ 動力伝達機構
１６ フィンガーレバーセンサ
１７ ボールナット
１８ ボールネジ
１９ 植付入切スイッチ
２０ 副変速機構
２１ 前輪回転センサ
２３ 連結シャフト
２４ 副変速レバー
２５ ＨＳＴ
２６ 施肥装置
２７ 施肥ホッパ
２８ 操舵機構
２９ 後輪回転センサ
３０ ミッションケース
３１ 前輪車軸
３２ ＧＮＳＳ受信機
３３ 繰出ロール
３４ 繰出装置
３５ 主変速レバー
３６ 繰出軸
３７ 繰出溝
３８ 接続管
３９ シャッター
４０ 吸気ダクト
４１ ブロワ
４２ エアチャンバー
４３ スロットルモータ
４５ ステアリングモータ
４７ フロントカバー
４８ 操縦席
４９ 操縦部
５１ 後輪ギアケース
５３ ステアリングセンサ
５４ モニター
５５ ステアリングホイール
５６ ゲージプレート
５７ Ｌ字プレート
５８ 左側支持ステー
５９ 右側支持ステー
６０ フロアステップ
６１ 施肥フレーム
６２ 施肥ホース
６３ 苗植付部
６４ 植付装置
６５ 苗タンク
６６ 検出ピン
６７ 駆動軸
６８ 目盛プレート
６９ 植付具
７０ 連結プレート
７１ 第１伝達軸
７２ 第２伝達軸
７３ 第３伝達軸
７４ 予備苗枠
７５ モータ取付プレート
７６ 受け部材
７７ 伝達ギア
７８ 施肥量調節モータ
７９ 回転量検出センサ
８０ ギアケース
８１ 植付クラッチモータ
８２ 後輪車軸
８３ ステアリングシャフト
８４ 連動ロッド
８５ 上部リンクアーム
８６ 下部リンクアーム
８７ 制御部
８８ 電子油圧バルブ
８９ ブレーキステー
９０ ブレーキシャフト
９１ 処理部
９２ 記憶部
９３ 通信部
９４ 揺動連結支点ピン
９５ 連結プレート
９６ 施肥伝動駆動ロッド
９７ 施肥駆動アーム
９８ サブ駆動ロッド
９９ 繰出回動アーム
１００ 施肥伝動機構
１０１ 繰出回動ピン
１０２ 長穴
１０３ クランク駆動ステー
１０４ 中継ロッド
１０５ 施肥伝動出力軸
１０６ 連結軸
１０７ 繰出検知センサ
１５０ ＨＳＴサーボモータ
１５１ 電気伝導度センサ
１５２ 深度センサ
１５３ 温度センサ
１５４ 苗取量アクチュエータ
１５５ 施肥クラッチ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
