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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-04
(45)【発行日】2024-12-12
(54)【発明の名称】領域区分け装置、及び、領域区分け処理プログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20241205BHJP
【ＦＩ】
G05D1/43
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2021040404
(22)【出願日】2021-03-12
(65)【公開番号】P2022139849
(43)【公開日】2022-09-26
【審査請求日】2023-12-04
(73)【特許権者】
【識別番号】000001317
【氏名又は名称】株式会社熊谷組
(74)【代理人】
【識別番号】100141243
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 靖夫
(72)【発明者】
【氏名】冨樫 淳輝
【審査官】大古 健一
(56)【参考文献】
【文献】米国特許出願公開第２０１２／０２２１２３７（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開平１０－０６３３２７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－０１６２４１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
柱が存在する所定領域内を複数の領域に区分けする領域区分け装置であって、所定領域の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域を区画する所定領域境界線で囲まれた所定領域を作成する所定領域作成手段と、
所定領域内の柱の角の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域内に存在する柱を区画する柱領域境界線で囲まれた柱領域を作成する柱領域作成手段と、
所定領域の位置を示すＸＹ座標情報及び所定領域内の柱の角の位置を示すＸＹ座標情報を利用して所定領域内を複数の分割領域に分割する所定領域分割手段と、
を備え、
所定領域分割手段は、
柱同士を繋ぐ第１の境界線、柱と所定領域境界線とを繋ぐ第２の境界線、柱と第１の境界線又は第２の境界線とを繋ぐ第３の境界線を作成して、所定領域内をこれら境界線で区画することにより、複数の分割領域を作成する分割領域作成手段と、
複数の各分割領域及び各柱領域にそれぞれ識別情報を付与して複数の各分割領域を認識する分割領域認識手段と、
を備え、
分割領域作成手段は、
所定領域内に存在する複数の柱を、柱の重心のＸ座標情報の近いもの同士、柱の重心のＹ座標情報の近いもの同士に、グループ分けする柱グループ分け手段と、
各柱の複数の角にそれぞれ識別情報を付与して柱の角を認識する柱角認識手段と、
柱の重心のＸ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の柱の角と他方の柱の角とを接続する第１の境界線としての第１の接続線、及び、柱の重心のＹ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の柱の角と他方の柱の角とを接続する第１の境界線としての第１の接続線を作成する第１の接続線作成手段と、
柱のうち第１の接続線が接続されていない角と所定領域境界線とを接続する第２の境界線としての第２の接続線を作成する第２の接続線作成手段と、
柱のうち第１の接続線及び第２の接続線が接続されていない角と既に作成した第１の接続線又は第２の接続線とを接続する第３の境界線としての第３の接続線を作成する第３の接続線作成手段と、
を備えたことを特徴とする領域区分け装置。
【請求項2】
柱角認識手段は、柱が角を有しない形状である場合、当該柱の外形線と当該柱の中心を通過するＸ軸平行線及びＹ軸平行線との交点を角と見做して当該角にそれぞれ識別情報を付与して柱の角として認識することを特徴とする請求項１に記載の領域区分け装置。
【請求項3】
柱が存在する所定領域内を複数の領域に区分けする領域区分け処理プログラムであって、コンピュータを、
所定領域の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域を区画する所定領域境界線で囲まれた所定領域を作成する所定領域作成手段、
所定領域内の柱の角の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域内に存在する柱を区画する柱領域境界線で囲まれた柱領域を作成する柱領域作成手段、
所定領域の位置を示すＸＹ座標情報及び所定領域内の柱の角の位置を示すＸＹ座標情報を利用して所定領域内を複数の分割領域に分割する所定領域分割手段、
として機能させるためのプログラムであり、
コンピュータを所定領域分割手段として機能させるプログラムは、
コンピュータを、
柱同士を繋ぐ第１の境界線、柱と所定領域境界線とを繋ぐ第２の境界線、柱と第１の境界線又は第２の境界線とを繋ぐ第３の境界線を作成して、所定領域内をこれら境界線で区画することにより、複数の分割領域を作成する分割領域作成手段、
複数の各分割領域及び各柱領域にそれぞれ識別情報を付与して複数の各分割領域を認識する分割領域認識手段、
として機能させるプログラムであり、
コンピュータを分割領域作成手段として機能させるプログラムは、
コンピュータを、
所定領域内に存在する複数の柱を、柱の重心のＸ座標情報の近いもの同士、柱の重心のＹ座標情報の近いもの同士に、グループ分けする柱グループ分け手段、
各柱の複数の角にそれぞれ識別情報を付与して柱の角を認識する柱角認識手段、
柱の重心のＸ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の柱の角と他方の柱の角とを接続する第１の境界線としての第１の接続線、及び、柱の重心のＹ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の柱の角と他方の柱の角とを接続する第１の境界線としての第１の接続線を作成する第１の接続線作成手段、
柱のうち第１の接続線が接続されていない角と所定領域境界線とを接続する第２の境界線としての第２の接続線を作成する第２の接続線作成手段、
柱のうち第１の接続線及び第２の接続線が接続されていない角と既に作成した第１の接続線又は第２の接続線とを接続する第３の境界線としての第３の接続線を作成する第３の接続線作成手段、
として機能させるプログラムであることを特徴とする領域区分け処理プログラム。
【請求項4】
柱が存在する所定領域内を複数の領域に区分けする領域区分け処理プログラムであって、コンピュータを、
所定領域の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域を区画する所定領域境界線で囲まれた所定領域を作成する所定領域作成手段、
所定領域内の柱の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域内に存在する柱を区画する柱領域境界線で囲まれた柱領域を作成する柱領域作成手段、
所定領域内に存在する複数の柱を、柱の重心のＸ座標情報の近いもの同士、柱の重心のＹ座標情報の近いもの同士に、グループ分けする柱グループ分け手段、
各柱の複数の角にそれぞれ識別情報を付与して柱の角を認識するとともに、柱が角を有しない形状である場合、当該柱の外形線と当該柱の中心を通過するＸ軸平行線及びＹ軸平行線との交点を角と見做して当該角にそれぞれ識別情報を付与して柱の角として認識する柱角認識手段、
柱の重心のＸ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の柱の角と他方の柱の角とを接続する第１の境界線としての第１の接続線、及び、柱の重心のＹ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の柱の角と他方の柱の角とを接続する第１の境界線としての第１の接続線を作成する第１の接続線作成手段、
柱のうち第１の接続線が接続されていない角と所定領域境界線とを接続する第２の境界線としての第２の接続線を作成する第２の接続線作成手段、
柱のうち第１の接続線及び第２の接続線が接続されていない角と既に作成した第１の接続線又は第２の接続線とを接続する第３の境界線としての第３の接続線を作成する第３の接続線作成手段、
所定領域を、第１の境界線、第２の境界線、及び第３の境界線で区画することにより、複数の分割領域を作成する分割領域作成手段、
複数の各分割領域及び各柱領域にそれぞれ識別情報を付与して複数の各分割領域を認識する分割領域認識手段、
として機能させるための領域区分け処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、障害物が存在する所定領域内を複数の領域に区分けする領域区分け装置等に関する。
【背景技術】
【0002】
本出願人による発明である移動体の移動制御システムとして、所定領域内としての移動対象面（移動対象領域）上を移動させる移動体の移動予定情報（移動予定ルート）を作成する移動予定情報作成処理と、移動体を移動予定情報に基づいて移動させるとともに、移動情報取得手段により取得された移動体の実際の移動情報と移動予定情報とを比較して移動体の移動を制御する移動制御処理と、を備えた移動体の移動制御システムが開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０２０－１５４４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、障害物が存在する所定領域内で例えば上述した移動体を移動させる場合や、障害物が存在する所定領域内の位置情報を管理したい場合等において、所定領域内の障害物以外の領域を簡単かつ効率的に認識したいという課題があった。
本発明は、上記課題に鑑み、所定領域内の障害物以外の領域を複数の領域に分割して認識できるようにする処理を簡単かつ効率的に行えるようにした領域区分け装置等を提供するものである。
本発明は、上記課題に鑑み、所定領域内の障害物以外の領域を複数の領域に分割して認識できるようにする処理を簡単かつ効率的に行えるようにした領域区分け装置等を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明に係る領域区分け装置は、柱が存在する所定領域内を複数の領域に区分けする領域区分け装置であって、所定領域の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域を区画する所定領域境界線で囲まれた所定領域を作成する所定領域作成手段と、所定領域内の柱の角の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域内に存在する柱を区画する柱領域境界線で囲まれた柱領域を作成する柱領域作成手段と、所定領域の位置を示すＸＹ座標情報及び所定領域内の柱の角の位置を示すＸＹ座標情報を利用して所定領域内を複数の分割領域に分割する所定領域分割手段と、を備え、所定領域分割手段は、柱同士を繋ぐ第１の境界線、柱と所定領域境界線とを繋ぐ第２の境界線、柱と第１の境界線又は第２の境界線とを繋ぐ第３の境界線を作成して、所定領域内をこれら境界線で区画することにより、複数の分割領域を作成する分割領域作成手段と、複数の各分割領域及び各柱領域にそれぞれ識別情報を付与して複数の各分割領域を認識する分割領域認識手段と、を備え、分割領域作成手段は、所定領域内に存在する複数の柱を、柱の重心のＸ座標情報の近いもの同士、柱の重心のＹ座標情報の近いもの同士に、グループ分けする柱グループ分け手段と、各柱の複数の角にそれぞれ識別情報を付与して柱の角を認識する柱角認識手段と、柱の重心のＸ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の柱の角と他方の柱の角とを接続する第１の境界線としての第１の接続線、及び、柱の重心のＹ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の柱の角と他方の柱の角とを接続する第１の境界線としての第１の接続線を作成する第１の接続線作成手段と、柱のうち第１の接続線が接続されていない角と所定領域境界線とを接続する第２の境界線としての第２の接続線を作成する第２の接続線作成手段と、柱のうち第１の接続線及び第２の接続線が接続されていない角と既に作成した第１の接続線又は第２の接続線とを接続する第３の境界線としての第３の接続線を作成する第３の接続線作成手段と、を備えたことを特徴とする。
また、柱角認識手段は、柱が角を有しない形状である場合、当該柱の外形線と当該柱の中心を通過するＸ軸平行線及びＹ軸平行線との交点を角と見做して当該角にそれぞれ識別情報を付与して柱の角として認識することを特徴とする。
また、本発明に係る領域区分け処理プログラムは、柱が存在する所定領域内を複数の領域に区分けする領域区分け処理プログラムであって、コンピュータを、所定領域の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域を区画する所定領域境界線で囲まれた所定領域を作成する所定領域作成手段、所定領域内の柱の角の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域内に存在する柱を区画する柱領域境界線で囲まれた柱領域を作成する柱領域作成手段、所定領域の位置を示すＸＹ座標情報及び所定領域内の柱の角の位置を示すＸＹ座標情報を利用して所定領域内を複数の分割領域に分割する所定領域分割手段、として機能させるためのプログラムであり、コンピュータを所定領域分割手段として機能させるプログラムは、コンピュータを、柱同士を繋ぐ第１の境界線、柱と所定領域境界線とを繋ぐ第２の境界線、柱と第１の境界線又は第２の境界線とを繋ぐ第３の境界線を作成して、所定領域内をこれら境界線で区画することにより、複数の分割領域を作成する分割領域作成手段、複数の各分割領域及び各柱領域にそれぞれ識別情報を付与して複数の各分割領域を認識する分割領域認識手段、として機能させるプログラムであり、コンピュータを分割領域作成手段として機能させるプログラムは、コンピュータを、所定領域内に存在する複数の柱を、柱の重心のＸ座標情報の近いもの同士、柱の重心のＹ座標情報の近いもの同士に、グループ分けする柱グループ分け手段、各柱の複数の角にそれぞれ識別情報を付与して柱の角を認識する柱角認識手段、柱の重心のＸ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の柱の角と他方の柱の角とを接続する第１の境界線としての第１の接続線、及び、柱の重心のＹ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の柱の角と他方の柱の角とを接続する第１の境界線としての第１の接続線を作成する第１の接続線作成手段、柱のうち第１の接続線が接続されていない角と所定領域境界線とを接続する第２の境界線としての第２の接続線を作成する第２の接続線作成手段、柱のうち第１の接続線及び第２の接続線が接続されていない角と既に作成した第１の接続線又は第２の接続線とを接続する第３の境界線としての第３の接続線を作成する第３の接続線作成手段、として機能させるプログラムであることを特徴とする。
さらに、本発明に係る領域区分け処理プログラムは、柱が存在する所定領域内を複数の領域に区分けする領域区分け処理プログラムであって、コンピュータを、所定領域の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域を区画する所定領域境界線で囲まれた所定領域を作成する所定領域作成手段、所定領域内の柱の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域内に存在する柱を区画する柱領域境界線で囲まれた柱領域を作成する柱領域作成手段、所定領域内に存在する複数の柱を、柱の重心のＸ座標情報の近いもの同士、柱の重心のＹ座標情報の近いもの同士に、グループ分けする柱グループ分け手段、各柱の複数の角にそれぞれ識別情報を付与して柱の角を認識するとともに、柱が角を有しない形状である場合、当該柱の外形線と当該柱の中心を通過するＸ軸平行線及びＹ軸平行線との交点を角と見做して当該角にそれぞれ識別情報を付与して柱の角として認識する柱角認識手段、柱の重心のＸ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の柱の角と他方の柱の角とを接続する第１の境界線としての第１の接続線、及び、柱の重心のＹ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の柱の角と他方の柱の角とを接続する第１の境界線としての第１の接続線を作成する第１の接続線作成手段、柱のうち第１の接続線が接続されていない角と所定領域境界線とを接続する第２の境界線としての第２の接続線を作成する第２の接続線作成手段、柱のうち第１の接続線及び第２の接続線が接続されていない角と既に作成した第１の接続線又は第２の接続線とを接続する第３の境界線としての第３の接続線を作成する第３の接続線作成手段、所定領域を、第１の境界線、第２の境界線、及び第３の境界線で区画することにより、複数の分割領域を作成する分割領域作成手段、複数の各分割領域及び各柱領域にそれぞれ識別情報を付与して複数の各分割領域を認識する分割領域認識手段、として機能させるための領域区分け処理プログラムとした。
本発明に係る領域区分け装置及び領域区分け処理プログラムによれば、所定領域内の障害物以外の領域を複数の領域に分割して認識できるようにする処理を簡単かつ効率的に行えるようになる。
また、柱角認識手段は、柱が角を有しない形状である場合、当該柱の外形線と当該柱の中心を通過するＸ軸平行線及びＹ軸平行線との交点を角と見做して当該角にそれぞれ識別情報を付与して柱の角として認識することを特徴とする。
また、本発明に係る領域区分け処理プログラムは、柱が存在する所定領域内を複数の領域に区分けする領域区分け処理プログラムであって、コンピュータを、所定領域の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域を区画する所定領域境界線で囲まれた所定領域を作成する所定領域作成手段、所定領域内の柱の角の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域内に存在する柱を区画する柱領域境界線で囲まれた柱領域を作成する柱領域作成手段、所定領域の位置を示すＸＹ座標情報及び所定領域内の柱の角の位置を示すＸＹ座標情報を利用して所定領域内を複数の分割領域に分割する所定領域分割手段、として機能させるためのプログラムであり、コンピュータを所定領域分割手段として機能させるプログラムは、コンピュータを、柱同士を繋ぐ第１の境界線、柱と所定領域境界線とを繋ぐ第２の境界線、柱と第１の境界線又は第２の境界線とを繋ぐ第３の境界線を作成して、所定領域内をこれら境界線で区画することにより、複数の分割領域を作成する分割領域作成手段、複数の各分割領域及び各柱領域にそれぞれ識別情報を付与して複数の各分割領域を認識する分割領域認識手段、として機能させるプログラムであり、コンピュータを分割領域作成手段として機能させるプログラムは、コンピュータを、所定領域内に存在する複数の柱を、柱の重心のＸ座標情報の近いもの同士、柱の重心のＹ座標情報の近いもの同士に、グループ分けする柱グループ分け手段、各柱の複数の角にそれぞれ識別情報を付与して柱の角を認識する柱角認識手段、柱の重心のＸ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の柱の角と他方の柱の角とを接続する第１の境界線としての第１の接続線、及び、柱の重心のＹ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の柱の角と他方の柱の角とを接続する第１の境界線としての第１の接続線を作成する第１の接続線作成手段、柱のうち第１の接続線が接続されていない角と所定領域境界線とを接続する第２の境界線としての第２の接続線を作成する第２の接続線作成手段、柱のうち第１の接続線及び第２の接続線が接続されていない角と既に作成した第１の接続線又は第２の接続線とを接続する第３の境界線としての第３の接続線を作成する第３の接続線作成手段、として機能させるプログラムであることを特徴とする。
さらに、本発明に係る領域区分け処理プログラムは、柱が存在する所定領域内を複数の領域に区分けする領域区分け処理プログラムであって、コンピュータを、所定領域の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域を区画する所定領域境界線で囲まれた所定領域を作成する所定領域作成手段、所定領域内の柱の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域内に存在する柱を区画する柱領域境界線で囲まれた柱領域を作成する柱領域作成手段、所定領域内に存在する複数の柱を、柱の重心のＸ座標情報の近いもの同士、柱の重心のＹ座標情報の近いもの同士に、グループ分けする柱グループ分け手段、各柱の複数の角にそれぞれ識別情報を付与して柱の角を認識するとともに、柱が角を有しない形状である場合、当該柱の外形線と当該柱の中心を通過するＸ軸平行線及びＹ軸平行線との交点を角と見做して当該角にそれぞれ識別情報を付与して柱の角として認識する柱角認識手段、柱の重心のＸ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の柱の角と他方の柱の角とを接続する第１の境界線としての第１の接続線、及び、柱の重心のＹ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の柱の角と他方の柱の角とを接続する第１の境界線としての第１の接続線を作成する第１の接続線作成手段、柱のうち第１の接続線が接続されていない角と所定領域境界線とを接続する第２の境界線としての第２の接続線を作成する第２の接続線作成手段、柱のうち第１の接続線及び第２の接続線が接続されていない角と既に作成した第１の接続線又は第２の接続線とを接続する第３の境界線としての第３の接続線を作成する第３の接続線作成手段、所定領域を、第１の境界線、第２の境界線、及び第３の境界線で区画することにより、複数の分割領域を作成する分割領域作成手段、複数の各分割領域及び各柱領域にそれぞれ識別情報を付与して複数の各分割領域を認識する分割領域認識手段、として機能させるための領域区分け処理プログラムとした。
本発明に係る領域区分け装置及び領域区分け処理プログラムによれば、所定領域内の障害物以外の領域を複数の領域に分割して認識できるようにする処理を簡単かつ効率的に行えるようになる。
【図面の簡単な説明】
【0006】
【図1】移動対象領域及び障害物領域の作成処理（ｐｈａｓｅ１）の説明図。
【図2】障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）の説明図。
【図3】障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）の説明図。
【図4】障害物間境界線作成処理（ｐｈａｓｅ４）の説明図。
【図5】分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）の説明図。
【図6】分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）の説明図。
【図7】分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）の説明図。
【図8】分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）の説明図。
【図9】分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）の説明図。
【図10】分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）の説明図。
【図11】分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）の説明図。
【図12】移動体の一例を示す斜視図。
【図13】移動対象領域及び障害物領域の作成処理（ｐｈａｓｅ１）の手順を示すフローチャート。
【図14】障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）の手順を示すフローチャート。
【図15】障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）の手順を示すフローチャート。
【図16】障害物間境界線作成処理（ｐｈａｓｅ４）の手順を示すフローチャート。
【図17】分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）の手順を示すフローチャート。
【図18】分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0007】
実施形態に係る領域区分け装置は、複数の障害物が存在する所定領域内を複数の領域に区分けする領域区分け装置である。
当該領域区分け装置は、所定領域作成手段と、障害物領域作成手段と、所定領域分割手段とを備える。
所定領域作成手段は、所定領域の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域を区画する所定領域境界線で囲まれた所定領域を作成する手段である。
障害物領域作成手段は、所定領域内の障害物の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域内に存在する障害物を区画する障害物領域境界線で囲まれた障害物領域を作成する手段である。
所定領域分割手段は、所定領域の位置を示すＸＹ座標情報及び所定領域内の障害物の位置を示すＸＹ座標情報を利用して所定領域内を複数の分割領域に分割する手段である。
当該領域区分け装置は、所定領域作成手段と、障害物領域作成手段と、所定領域分割手段とを備える。
所定領域作成手段は、所定領域の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域を区画する所定領域境界線で囲まれた所定領域を作成する手段である。
障害物領域作成手段は、所定領域内の障害物の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域内に存在する障害物を区画する障害物領域境界線で囲まれた障害物領域を作成する手段である。
所定領域分割手段は、所定領域の位置を示すＸＹ座標情報及び所定領域内の障害物の位置を示すＸＹ座標情報を利用して所定領域内を複数の分割領域に分割する手段である。
【0008】
所定領域分割手段は、分割領域作成手段と、分割領域認識手段とを備える。
分割領域作成手段は、障害物同士を繋ぐ第１の境界線、障害物と所定領域境界線とを繋ぐ第２の境界線、障害物と第１の境界線又は第２の境界線とを繋ぐ第３の境界線を作成して、所定領域内をこれら境界線で区画することにより、複数の分割領域を作成する手段である。
分割領域認識手段は、複数の各分割領域及び各障害物領域にそれぞれ識別情報を付与して複数の各分割領域を認識する手段である。
分割領域作成手段は、障害物同士を繋ぐ第１の境界線、障害物と所定領域境界線とを繋ぐ第２の境界線、障害物と第１の境界線又は第２の境界線とを繋ぐ第３の境界線を作成して、所定領域内をこれら境界線で区画することにより、複数の分割領域を作成する手段である。
分割領域認識手段は、複数の各分割領域及び各障害物領域にそれぞれ識別情報を付与して複数の各分割領域を認識する手段である。
【0009】
また、分割領域作成手段は、障害物グループ分け手段と、障害物角認識手段と、第１の接続線作成手段と、第２の接続線作成手段と、第３の接続線作成手段とを備える。
障害物グループ分け手段は、所定領域内に存在する複数の障害物を、Ｘ座標情報の近いもの同士、Ｙ座標情報の近いもの同士に、グループ分けする手段である。
障害物角認識手段は、各障害物の複数の角にそれぞれ識別情報を付与して障害物の角を認識する手段である。
第１の接続線作成手段は、Ｘ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の障害物の角と他方の障害物の角とを接続する第１の接続線、及び、Ｙ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の障害物の角と他方の障害物の角とを接続する第１の接続線を作成する手段である。
第２の接続線作成手段は、障害物のうち第１の接続線が接続されていない角と所定領域境界線とを接続する第２の接続線を作成する手段である。
第３の接続線作成手段は、障害物のうち第１の接続線及び第２の接続線が接続されていない角と既に作成した第１の接続線又は第２の接続線とを接続する第３の接続線を作成する手段である。
障害物グループ分け手段は、所定領域内に存在する複数の障害物を、Ｘ座標情報の近いもの同士、Ｙ座標情報の近いもの同士に、グループ分けする手段である。
障害物角認識手段は、各障害物の複数の角にそれぞれ識別情報を付与して障害物の角を認識する手段である。
第１の接続線作成手段は、Ｘ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の障害物の角と他方の障害物の角とを接続する第１の接続線、及び、Ｙ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の障害物の角と他方の障害物の角とを接続する第１の接続線を作成する手段である。
第２の接続線作成手段は、障害物のうち第１の接続線が接続されていない角と所定領域境界線とを接続する第２の接続線を作成する手段である。
第３の接続線作成手段は、障害物のうち第１の接続線及び第２の接続線が接続されていない角と既に作成した第１の接続線又は第２の接続線とを接続する第３の接続線を作成する手段である。
【0010】
上述した移動対象領域作成手段及び障害物領域作成手段により、図１，図１３に示した移動対象領域及び障害物領域の作成処理（ｐｈａｓｅ１）が実行される。
障害物グループ分け手段により、図２，図１４に示した障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）が実行される。
障害物角認識手段により、図３，図１５に示した障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）が実行される。
第１の接続線作成手段により、図４，図１６に示した障害物間境界線作成処理（ｐｈａｓｅ４）が実行される。
第２の接続線作成手段及び第３の接続線作成手段により、図５，図６，図１７に示した分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）が実行される。
分割領域認識手段により、図７乃至図１１，図１８に示した分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）が実行される。
障害物グループ分け手段により、図２，図１４に示した障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）が実行される。
障害物角認識手段により、図３，図１５に示した障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）が実行される。
第１の接続線作成手段により、図４，図１６に示した障害物間境界線作成処理（ｐｈａｓｅ４）が実行される。
第２の接続線作成手段及び第３の接続線作成手段により、図５，図６，図１７に示した分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）が実行される。
分割領域認識手段により、図７乃至図１１，図１８に示した分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）が実行される。
【0011】
領域区分け装置を構成する、移動対象領域作成手段、障害物領域作成手段、障害物グループ分け手段、障害物角認識手段、第１の接続線作成手段、第２の接続線作成手段、第３の接続線作成手段、分割領域認識手段は、制御手段により実現され、当該各手段を実行する制御手段は、各手段が実行する処理の手順を示す処理プログラムと、当該処理プログラムによる情報処理を実現するコンピュータ等のハードウエア資源とにより構成される。
換言すれば、実施形態に係る領域区分け装置の各処理は、コンピュータを、移動対象領域作成手段、障害物領域作成手段、障害物グループ分け手段、障害物角認識手段、第１の接続線作成手段、第２の接続線作成手段、第３の接続線作成手段、分割領域認識手段として機能させるための領域区分け処理プログラムにより実現されることになる。
換言すれば、実施形態に係る領域区分け装置の各処理は、コンピュータを、移動対象領域作成手段、障害物領域作成手段、障害物グループ分け手段、障害物角認識手段、第１の接続線作成手段、第２の接続線作成手段、第３の接続線作成手段、分割領域認識手段として機能させるための領域区分け処理プログラムにより実現されることになる。
【0012】
当該領域区分け装置による領域区分け処理においては、まず、例えば屋内における所定領域Ａとしての例えば床面領域と壁との境界位置における壁の角のＸＹ座標情報、及び、当該所定領域Ａとしての床面領域内に存在する障害物Ｂとしての柱（以下、柱Ｂという）の角のＸＹ座標情報を、コンピュータに予め入力しておく。これにより、コンピュータは、入力されたＸＹ座標情報を、当該コンピュータが管理する表示画面Ｄ上でのＸＹ座標情報に変換して、記憶手段に記録する。
即ち、予めコンピュータに、所定領域Ａの位置を示す所定領域のＸＹ座標情報として、床面領域と壁との境界位置における壁の角のＸＹ座標情報と、柱（障害物）Ｂの位置を示すＸＹ座標情報として、柱Ｂの角のＸＹ座標情報とを入力しておく。
尚、コンピュータは、当該所定領域Ａ及び柱（障害物）Ｂを認識して例えば表示画面Ｄに表示し（図１参照）、最終的には、所定領域Ａ内に作成されてそれぞれ識別情報としての番号が付与された複数の分割領域Ｅ，Ｅ…を認識して例えば表示画面Ｄに表示する（図７参照）。
即ち、予めコンピュータに、所定領域Ａの位置を示す所定領域のＸＹ座標情報として、床面領域と壁との境界位置における壁の角のＸＹ座標情報と、柱（障害物）Ｂの位置を示すＸＹ座標情報として、柱Ｂの角のＸＹ座標情報とを入力しておく。
尚、コンピュータは、当該所定領域Ａ及び柱（障害物）Ｂを認識して例えば表示画面Ｄに表示し（図１参照）、最終的には、所定領域Ａ内に作成されてそれぞれ識別情報としての番号が付与された複数の分割領域Ｅ，Ｅ…を認識して例えば表示画面Ｄに表示する（図７参照）。
【0013】
尚、本発明において、ＸＹ座標情報は、所定領域Ａでの実際のＸＹ座標情報、及び、表示画面Ｄを制御するコンピュータが当該実際のＸＹ座標情報に基づいて表示画面Ｄ上で管理するＸＹ座標情報である。
コンピュータが表示画面Ｄ上で管理する、Ｘ軸方向の最小間隔、及び、Ｙ軸方向の最小間隔は、コンピュータが搭載するＸＹ座標間隔設定プログラムに基づいて、実際の所定領域Ａ上における一定の間隔に設定できるようになっている。
例えば、コンピュータが表示画面Ｄ上で管理するＸ軸方向の最小間隔及びＹ軸方向の最小間隔が、実際の１０ｃｍに対応するように設定される。この場合、例えば実際の所定領域Ａの外に設定された基準点ＯからＸ軸方向の正方向に１０ｃｍ離れた位置ａ、当該位置ａからＹ軸方向の正方向に１０ｃｍ離れた位置ｂは、コンピュータによって、表示画面Ｄ上における基準点Ｏを基準としたＸＹ座標値、ａ＝（１，０），ｂ＝（１，１）として記録されて管理されることになる。
また、実際の所定領域Ａを区画する壁の角のＸＹ座標情報、実際の各柱Ｂ，Ｂ…の各角のＸＹ座標情報は、例えば、実際の所定領域Ａの外に設定された基準点Ｏから、壁の各角の位置までの距離、当該基準点Ｏから各柱Ｂ，Ｂ…の各角の位置までの距離を、測距計などの測定手段を用いて測定した測定値を入力したり、あるいは、設計図等から入力することにより、記憶手段に記録される。
例えば、図１に示すように、所定領域Ａの一番左下の角から左斜め下の位置を基準点Ｏに決めた場合を例にして説明する。
この場合、測定した当該基準点Ｏから各角までの距離をコンピュータに入力することで、当該コンピュータが、ＸＹ座標間隔設定プログラムに基づいて、例えば距離１０ｃｍを表示画面ＤのＸＹ座標軸上の一目盛に換算したＸＹ座標値としてファイルに記録する。
例えば、ある角が、当該基準点ＯからＸ軸方向の正方向に１００ｃｍ、基準点ＯからＹ軸方向の正方向に１００ｃｍ離れた位置にあれば、当該角のＸＹ座標値は（１０，１０）として記録される。尚、例えば、ある角が、当該基準点ＯからＸ軸方向の正方向に９４ｃｍ、当該原点からＹ軸方向の正方向に９６ｃｍ離れた位置にあれば、例えば四捨五入されて、当該角のＸＹ座標値は（９，１０）として記録される。
コンピュータが表示画面Ｄ上で管理する、Ｘ軸方向の最小間隔、及び、Ｙ軸方向の最小間隔は、コンピュータが搭載するＸＹ座標間隔設定プログラムに基づいて、実際の所定領域Ａ上における一定の間隔に設定できるようになっている。
例えば、コンピュータが表示画面Ｄ上で管理するＸ軸方向の最小間隔及びＹ軸方向の最小間隔が、実際の１０ｃｍに対応するように設定される。この場合、例えば実際の所定領域Ａの外に設定された基準点ＯからＸ軸方向の正方向に１０ｃｍ離れた位置ａ、当該位置ａからＹ軸方向の正方向に１０ｃｍ離れた位置ｂは、コンピュータによって、表示画面Ｄ上における基準点Ｏを基準としたＸＹ座標値、ａ＝（１，０），ｂ＝（１，１）として記録されて管理されることになる。
また、実際の所定領域Ａを区画する壁の角のＸＹ座標情報、実際の各柱Ｂ，Ｂ…の各角のＸＹ座標情報は、例えば、実際の所定領域Ａの外に設定された基準点Ｏから、壁の各角の位置までの距離、当該基準点Ｏから各柱Ｂ，Ｂ…の各角の位置までの距離を、測距計などの測定手段を用いて測定した測定値を入力したり、あるいは、設計図等から入力することにより、記憶手段に記録される。
例えば、図１に示すように、所定領域Ａの一番左下の角から左斜め下の位置を基準点Ｏに決めた場合を例にして説明する。
この場合、測定した当該基準点Ｏから各角までの距離をコンピュータに入力することで、当該コンピュータが、ＸＹ座標間隔設定プログラムに基づいて、例えば距離１０ｃｍを表示画面ＤのＸＹ座標軸上の一目盛に換算したＸＹ座標値としてファイルに記録する。
例えば、ある角が、当該基準点ＯからＸ軸方向の正方向に１００ｃｍ、基準点ＯからＹ軸方向の正方向に１００ｃｍ離れた位置にあれば、当該角のＸＹ座標値は（１０，１０）として記録される。尚、例えば、ある角が、当該基準点ＯからＸ軸方向の正方向に９４ｃｍ、当該原点からＹ軸方向の正方向に９６ｃｍ離れた位置にあれば、例えば四捨五入されて、当該角のＸＹ座標値は（９，１０）として記録される。
【0014】
最初に、所定領域及び障害物領域の作成処理（ｐｈａｓｅ１）では、コンピュータが、所定領域作成処理プログラム及び障害物領域作成処理プログラムの手順に従って、例えば図１に示すように、当該所定領域Ａ及び所定領域Ａ内の複数の柱Ｂ，Ｂ…を表示画面Ｄに表示する。
即ち、コンピュータが、例えば図１に示すように、表示画面Ｄに、所定領域Ａ内と所定領域Ａ外との境界線、即ち、所定領域境界線Ｃを作成することによって所定領域Ａを表示するとともに、当該所定領域Ａ内に存在する複数の柱Ｂ，Ｂ…を表示する。この場合、所定領域境界線Ｃは、例えば所定領域Ａとしての床面領域と壁との境界位置における壁の角のＸＹ座標情報を繋いで作成され、柱Ｂの境界線は、例えば柱Ｂの角のＸＹ座標情報を繋いで作成される。
具体的には、コンピュータは、所定領域作成処理プログラム及び障害物領域作成処理プログラムの手順に従って、図１３のフローチャートに示すような所定領域及び障害物領域の作成処理（ｐｈａｓｅ１）を行う。
まず、所定領域Ａの位置を示すＸＹ座標情報、例えば所定領域Ａを区切る壁（境界）の角のＸＹ平面座標を記録したファイルからデータ（壁（境界）の角のＸＹ座標値）を取り出すことにより、表示画面Ｄに所定領域境界線Ｃを作成する（ステップＳ１）。即ち、表示画面Ｄ上に、所定領域Ａを区切る壁（境界）のすべての角を表示するとともに、各角を直線で繋ぐことにより、表示画面Ｄに所定領域境界線Ｃを表示する。
次に、柱本数管理変数初期化、即ち、柱本数管理変数ｎを１に設定する（ステップＳ２）。尚、柱本数管理変数とは、調べる対象となる柱を指定するための変数であり、記憶手段に逐次記録されて管理される。
そして、障害物として例えば柱Ｂの位置を示すＸＹ座標情報、ｎ番目の柱Ｂの角のＸＹ座標を記録したファイルが存在するか否かを判定する（ステップＳ３）。
即ち、所定領域及び障害物領域の作成処理では、コンピュータが、所定領域Ａの角、例えば所定領域Ａとなる床面領域と壁との境界位置における壁の角のＸＹ座標を記録した壁角座標記録ファイル、床面領域内に存在する各柱Ｂ，Ｂ…の角のＸＹ座標を記録した柱角座標記録ファイル、柱本数管理変数レジスタのような記憶手段を使用して処理を行う。
次に、ステップＳ３において、ｎ番目の柱の角のＸＹ座標を記録したファイルが存在すると判定された場合、ｎ番目の柱の角のＸＹ座標を記録したファイルからデータを取り出して表示画面Ｄにｎ番目の柱を表示した（ステップＳ４）後、柱本数管理変数ｎをｎ＋１に更新して（ステップＳ５）、ステップＳ３に戻る。
ステップＳ３において、ｎ番目の柱の角のＸＹ座標を記録したファイルが存在しないと判定された場合、所定領域Ａ内のすべての柱Ｂが表示画面Ｄに表示されたことを認識して、所定領域及び障害物領域の作成処理（ｐｈａｓｅ１）を終了し、障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）に進む。
以上の所定領域及び障害物領域の作成処理（ｐｈａｓｅ１）により、例えば図１に示すように、表示画面Ｄに、所定領域Ａの境界となる所定領域境界線Ｃと、所定領域Ａ内に存在するｎ個の柱（柱内領域（障害物領域））Ｂ，Ｂ…が表示される（例えば図１に示すように、Ｂ（ｎ）＝Ｂ（１），Ｂ（２），Ｂ（３），Ｂ（４）の柱が表示される）。
つまり、コンピュータに認識された所定領域Ａ及び柱（柱内領域（障害物領域））Ｂ，Ｂ…が作成されることになる。
即ち、コンピュータが、例えば図１に示すように、表示画面Ｄに、所定領域Ａ内と所定領域Ａ外との境界線、即ち、所定領域境界線Ｃを作成することによって所定領域Ａを表示するとともに、当該所定領域Ａ内に存在する複数の柱Ｂ，Ｂ…を表示する。この場合、所定領域境界線Ｃは、例えば所定領域Ａとしての床面領域と壁との境界位置における壁の角のＸＹ座標情報を繋いで作成され、柱Ｂの境界線は、例えば柱Ｂの角のＸＹ座標情報を繋いで作成される。
具体的には、コンピュータは、所定領域作成処理プログラム及び障害物領域作成処理プログラムの手順に従って、図１３のフローチャートに示すような所定領域及び障害物領域の作成処理（ｐｈａｓｅ１）を行う。
まず、所定領域Ａの位置を示すＸＹ座標情報、例えば所定領域Ａを区切る壁（境界）の角のＸＹ平面座標を記録したファイルからデータ（壁（境界）の角のＸＹ座標値）を取り出すことにより、表示画面Ｄに所定領域境界線Ｃを作成する（ステップＳ１）。即ち、表示画面Ｄ上に、所定領域Ａを区切る壁（境界）のすべての角を表示するとともに、各角を直線で繋ぐことにより、表示画面Ｄに所定領域境界線Ｃを表示する。
次に、柱本数管理変数初期化、即ち、柱本数管理変数ｎを１に設定する（ステップＳ２）。尚、柱本数管理変数とは、調べる対象となる柱を指定するための変数であり、記憶手段に逐次記録されて管理される。
そして、障害物として例えば柱Ｂの位置を示すＸＹ座標情報、ｎ番目の柱Ｂの角のＸＹ座標を記録したファイルが存在するか否かを判定する（ステップＳ３）。
即ち、所定領域及び障害物領域の作成処理では、コンピュータが、所定領域Ａの角、例えば所定領域Ａとなる床面領域と壁との境界位置における壁の角のＸＹ座標を記録した壁角座標記録ファイル、床面領域内に存在する各柱Ｂ，Ｂ…の角のＸＹ座標を記録した柱角座標記録ファイル、柱本数管理変数レジスタのような記憶手段を使用して処理を行う。
次に、ステップＳ３において、ｎ番目の柱の角のＸＹ座標を記録したファイルが存在すると判定された場合、ｎ番目の柱の角のＸＹ座標を記録したファイルからデータを取り出して表示画面Ｄにｎ番目の柱を表示した（ステップＳ４）後、柱本数管理変数ｎをｎ＋１に更新して（ステップＳ５）、ステップＳ３に戻る。
ステップＳ３において、ｎ番目の柱の角のＸＹ座標を記録したファイルが存在しないと判定された場合、所定領域Ａ内のすべての柱Ｂが表示画面Ｄに表示されたことを認識して、所定領域及び障害物領域の作成処理（ｐｈａｓｅ１）を終了し、障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）に進む。
以上の所定領域及び障害物領域の作成処理（ｐｈａｓｅ１）により、例えば図１に示すように、表示画面Ｄに、所定領域Ａの境界となる所定領域境界線Ｃと、所定領域Ａ内に存在するｎ個の柱（柱内領域（障害物領域））Ｂ，Ｂ…が表示される（例えば図１に示すように、Ｂ（ｎ）＝Ｂ（１），Ｂ（２），Ｂ（３），Ｂ（４）の柱が表示される）。
つまり、コンピュータに認識された所定領域Ａ及び柱（柱内領域（障害物領域））Ｂ，Ｂ…が作成されることになる。
【0015】
障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）では、コンピュータが、障害物グループ分け処理プログラムの手順に従って、図２に示すように、柱Ｂの中心座標を基準として、Ｘ座標値が近い柱Ｂ同士、Ｙ座標値が近い柱Ｂ同士をそれぞれグルーピングする。グルーピングは番号を割り振ることで行う。従って、各柱Ｂ，Ｂ…には、Ｘ軸方向の番号及びＹ軸方向の番号がそれぞれ割り付けられることになる。即ち、図２の最も左側の柱Ｂ（１）の番号は１－１となり、図２の最も右側の柱Ｂ（５）の番号は４－３となる。例えば、図２の最も右側の柱Ｂ（５）の番号４－３の意味は、当該柱Ｂ（５）は、Ｘ軸方向の４番目のグループに属し、かつ、Ｙ軸方向の３番目のグループに属しているということを意味する。
【0016】
即ち、コンピュータは、障害物グループ分け処理プログラムの手順に従って、図１４のフローチャートに示すような障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）を行う。
障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）では、まず、変数初期化処理を行う。即ち、柱本数管理変数ｎを０、比較対象管理変数ｐを０、グループ番号変数ｇｘを１に設定する。（ステップＳ１１）。
即ち、障害物グループ分け処理では、コンピュータが、柱本数管理変数レジスタ、比較対象管理変数レジスタ、グループ番号変数レジスタ、柱グループ番号記録ファイルのような記憶手段を使用して処理を行う。
次に、柱本数管理変数ｎの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ１２）。
ステップＳ１２において、ｎの値と柱の本数が一致していないと判定された場合、グループ化未処理の柱が存在していると認識して、柱本数管理変数ｎをｎ＋１に設定してグループ化対象の柱を更新し（ステップＳ１３）、ｎ番（例えば図２の柱Ｂのカッコ内の番号）目の柱に既にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されているか否かを判定する（ステップＳ１４）。例えば、ｎ＝１（１番目）の柱（例えば図２の柱Ｂ（１））に既にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されているか否かを判定する。尚、図２の場合、柱の本数が「５」であり、ｎの値の最大値は「５」である。
ステップＳ１４において、ｎ番目の柱にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されていないと判定された場合、ｎ番目の柱にＸ軸方向グループ番号ｇｘを付与する（ステップＳ１５）。グループ番号は、各柱のグループ番号を記録する柱グループ番号記録ファイルに記録される。
その後、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ１６）。
尚、比較対象管理変数ｐとは、比較対象となる柱のことであり、例えば、図２の柱Ｂ（１）の比較対象となる柱は、図２の柱Ｂ（２），柱Ｂ（３），柱Ｂ（４），柱Ｂ（５）であり、この場合、例えば、図２の柱Ｂ（２）のｐの値は１，柱Ｂ（３）のｐの値は２，柱Ｂ（４）のｐの値は３，柱Ｂ（５）のｐの値は４となる。従って、図２の場合、１番目の柱Ｂ（１）では比較対象となる柱の数ｐの最大値は４であり、２番目の柱Ｂ（２）では比較対象となる柱の数ｐの最大値は３であり、３番目の柱Ｂ（３）では比較対象となる柱の数ｐの最大値は２であり、４番目の柱Ｂ（４）では比較対象となる柱の数ｐの最大値は１となるので、ｎ＋ｐの値の最大値と柱の本数とが一致する。即ち、図２の場合、柱の本数が「５」であり、ｎ＋ｐの値の最大値も「５」である。
ステップＳ１６において、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致していないと判定された場合、比較対象となる柱が残っていると認識して、ｐをｐ＋１に設定して比較対象となる柱を更新し（ステップＳ１７）、ｎ番目の柱の中心座標（以下、「柱の重心」という）とｎ＋ｐ番目の柱の重心のＸ座標の差ｅｘを計算した（ステップＳ１８）後、差ｅｘの絶対値が基準値Ｅ以下か否かを判定する（ステップＳ１９）。
ステップＳ１９において、差ｅｘの絶対値が基準値Ｅ以下であると判定された場合、ｎ＋ｐ番目の柱に既にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されているか否かを判定する（ステップＳ２０）。
ステップＳ２０において、ｎ＋ｐ番目の柱に既にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されていると判定された場合、ステップＳ１６に戻って、ｎ番目の柱と次の比較対象であるｎ＋ｐ番目の柱との比較処理（ステップＳ１７～ステップＳ１９）を行う。
ステップＳ２０において、ｎ＋ｐ番目の柱にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されていないと判定された場合、ｎ＋ｐ番目の柱にＸ軸方向グループ番号ｇｘを付与した（ステップＳ２１）後、ステップＳ１６に戻って、ｎ番目の柱と次の比較対象であるｎ＋ｐ番目の柱との比較処理（ステップＳ１７～ステップＳ１９）を行う。
即ち、ｎ番目の柱の重心とｎ＋ｐ番目の柱の重心のＸ座標の差ｅｘの絶対値が基準値Ｅ以下であれば、ｎ＋ｐ番目の柱には、ｎ番目の柱に付与されているＸ軸方向グループ番号ｇｘと同じ番号が付与される。
また、ステップＳ１９において、差ｅｘの絶対値が基準値Ｅ以下でない場合（ステップＳ１９でＮｏ）は、ステップＳ１６に戻って、ｎ番目の柱と次の比較対象であるｎ＋ｐ番目の柱との比較処理（ステップＳ１７～ステップＳ１９）を行う。
また、ステップＳ１６において、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致していると判定された場合、ｇｘをｇｘ＋１に設定するとともに、ｐを０に設定して（ステップＳ２２）、ステップＳ１２に戻る。つまり、比較対象であるｎ＋ｐ番目の柱に対するＸ軸方向グループ番号を更新してｎ番目の柱との比較処理に進む。
尚、ステップＳ１９において、重心のＸ座標の差ｅｘの絶対値が基準値Ｅ以下でないと判定されたｎ＋ｐ番目の柱には、Ｘ軸方向グループ番号の付与処理が終了するまでには、ステップＳ２２を経て、Ｘ軸方向グループ番号が付与されることになる。
ステップＳ１４において、ｎ番目の柱に既にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されていると判定された場合、ステップＳ１２に戻る。
また、ステップＳ１２において、ｎの値と柱の本数が一致していると判定された場合、すべての柱にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されたことを認識し、Ｙ軸方向グループ番号ｇｙの付与について、Ｘ軸方向グループ番号ｇｘの付与と同様の処理を行う（ステップＳ２３）ことによって、障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）を終了し、次の処理である、障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）に進む。
障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）では、まず、変数初期化処理を行う。即ち、柱本数管理変数ｎを０、比較対象管理変数ｐを０、グループ番号変数ｇｘを１に設定する。（ステップＳ１１）。
即ち、障害物グループ分け処理では、コンピュータが、柱本数管理変数レジスタ、比較対象管理変数レジスタ、グループ番号変数レジスタ、柱グループ番号記録ファイルのような記憶手段を使用して処理を行う。
次に、柱本数管理変数ｎの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ１２）。
ステップＳ１２において、ｎの値と柱の本数が一致していないと判定された場合、グループ化未処理の柱が存在していると認識して、柱本数管理変数ｎをｎ＋１に設定してグループ化対象の柱を更新し（ステップＳ１３）、ｎ番（例えば図２の柱Ｂのカッコ内の番号）目の柱に既にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されているか否かを判定する（ステップＳ１４）。例えば、ｎ＝１（１番目）の柱（例えば図２の柱Ｂ（１））に既にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されているか否かを判定する。尚、図２の場合、柱の本数が「５」であり、ｎの値の最大値は「５」である。
ステップＳ１４において、ｎ番目の柱にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されていないと判定された場合、ｎ番目の柱にＸ軸方向グループ番号ｇｘを付与する（ステップＳ１５）。グループ番号は、各柱のグループ番号を記録する柱グループ番号記録ファイルに記録される。
その後、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ１６）。
尚、比較対象管理変数ｐとは、比較対象となる柱のことであり、例えば、図２の柱Ｂ（１）の比較対象となる柱は、図２の柱Ｂ（２），柱Ｂ（３），柱Ｂ（４），柱Ｂ（５）であり、この場合、例えば、図２の柱Ｂ（２）のｐの値は１，柱Ｂ（３）のｐの値は２，柱Ｂ（４）のｐの値は３，柱Ｂ（５）のｐの値は４となる。従って、図２の場合、１番目の柱Ｂ（１）では比較対象となる柱の数ｐの最大値は４であり、２番目の柱Ｂ（２）では比較対象となる柱の数ｐの最大値は３であり、３番目の柱Ｂ（３）では比較対象となる柱の数ｐの最大値は２であり、４番目の柱Ｂ（４）では比較対象となる柱の数ｐの最大値は１となるので、ｎ＋ｐの値の最大値と柱の本数とが一致する。即ち、図２の場合、柱の本数が「５」であり、ｎ＋ｐの値の最大値も「５」である。
ステップＳ１６において、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致していないと判定された場合、比較対象となる柱が残っていると認識して、ｐをｐ＋１に設定して比較対象となる柱を更新し（ステップＳ１７）、ｎ番目の柱の中心座標（以下、「柱の重心」という）とｎ＋ｐ番目の柱の重心のＸ座標の差ｅｘを計算した（ステップＳ１８）後、差ｅｘの絶対値が基準値Ｅ以下か否かを判定する（ステップＳ１９）。
ステップＳ１９において、差ｅｘの絶対値が基準値Ｅ以下であると判定された場合、ｎ＋ｐ番目の柱に既にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されているか否かを判定する（ステップＳ２０）。
ステップＳ２０において、ｎ＋ｐ番目の柱に既にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されていると判定された場合、ステップＳ１６に戻って、ｎ番目の柱と次の比較対象であるｎ＋ｐ番目の柱との比較処理（ステップＳ１７～ステップＳ１９）を行う。
ステップＳ２０において、ｎ＋ｐ番目の柱にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されていないと判定された場合、ｎ＋ｐ番目の柱にＸ軸方向グループ番号ｇｘを付与した（ステップＳ２１）後、ステップＳ１６に戻って、ｎ番目の柱と次の比較対象であるｎ＋ｐ番目の柱との比較処理（ステップＳ１７～ステップＳ１９）を行う。
即ち、ｎ番目の柱の重心とｎ＋ｐ番目の柱の重心のＸ座標の差ｅｘの絶対値が基準値Ｅ以下であれば、ｎ＋ｐ番目の柱には、ｎ番目の柱に付与されているＸ軸方向グループ番号ｇｘと同じ番号が付与される。
また、ステップＳ１９において、差ｅｘの絶対値が基準値Ｅ以下でない場合（ステップＳ１９でＮｏ）は、ステップＳ１６に戻って、ｎ番目の柱と次の比較対象であるｎ＋ｐ番目の柱との比較処理（ステップＳ１７～ステップＳ１９）を行う。
また、ステップＳ１６において、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致していると判定された場合、ｇｘをｇｘ＋１に設定するとともに、ｐを０に設定して（ステップＳ２２）、ステップＳ１２に戻る。つまり、比較対象であるｎ＋ｐ番目の柱に対するＸ軸方向グループ番号を更新してｎ番目の柱との比較処理に進む。
尚、ステップＳ１９において、重心のＸ座標の差ｅｘの絶対値が基準値Ｅ以下でないと判定されたｎ＋ｐ番目の柱には、Ｘ軸方向グループ番号の付与処理が終了するまでには、ステップＳ２２を経て、Ｘ軸方向グループ番号が付与されることになる。
ステップＳ１４において、ｎ番目の柱に既にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されていると判定された場合、ステップＳ１２に戻る。
また、ステップＳ１２において、ｎの値と柱の本数が一致していると判定された場合、すべての柱にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されたことを認識し、Ｙ軸方向グループ番号ｇｙの付与について、Ｘ軸方向グループ番号ｇｘの付与と同様の処理を行う（ステップＳ２３）ことによって、障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）を終了し、次の処理である、障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）に進む。
【0017】
障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）では、コンピュータが、障害物角認識処理プログラムの手順に従って、例えば図３に示すように、断面正方形状の柱Ｂ１、断面長方形状の柱Ｂ２、断面円形状の柱Ｂ３、断面Ｌ字形状の柱Ｂ４、断面星形形状の柱Ｂ５等の柱Ｂの角に番号を付けて柱Ｂの角を認識する。
尚、例えば図３に示すように、各柱Ｂ，Ｂ…の各角部に１～４までの番号を１つずつ付けていくが、断面円形状の柱Ｂ３（丸柱）のように角部が無い場合は、丸柱の外周円においてＸ軸に平行で丸柱の中心座標を通過する直線とＹ軸に平行で丸柱の中心座標を通過する直線とに交差する４点を角と見做して当該４つの角にそれぞれ番号を付与する。
尚、例えば図３に示すように、各柱Ｂ，Ｂ…の各角部に１～４までの番号を１つずつ付けていくが、断面円形状の柱Ｂ３（丸柱）のように角部が無い場合は、丸柱の外周円においてＸ軸に平行で丸柱の中心座標を通過する直線とＹ軸に平行で丸柱の中心座標を通過する直線とに交差する４点を角と見做して当該４つの角にそれぞれ番号を付与する。
【0018】
即ち、コンピュータは、障害物角認識処理プログラムの手順に従って、図１５のフローチャートに示すような障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）を行う。
障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）においては、まず、柱本数管理変数初期化処理を行う。即ち、柱本数管理変数ｎを０に設定する（ステップＳ３１）。
次に、ｎの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ３２）。
ステップＳ３２において、ｎの値と柱の本数が一致していないと判定された場合、番号付け未処理の柱が存在していることを認識して、ｎをｎ＋１に更新した（ステップＳ３３）後、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が大きい角が複数あるか否かを判定する（ステップＳ３４）。
ステップＳ３４において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が大きい角が１つであると判定された場合（ステップＳ３４でＮｏ）、ｎ番目の柱について、最もＹ軸座標の値が大きい角に角番号１を付与し（ステップＳ３５、例えば図３の柱Ｂ１、柱Ｂ３、柱Ｂ５参照）、その後、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が大きい角が複数あるか否かを判定する（ステップＳ３７）。尚、角番号は、各柱の角番号を記録する柱角番号記録ファイルに記録される。
即ち、障害物角認識処理では、コンピュータが、柱本数管理変数レジスタ、柱角座標記録ファイル、柱角番号記録ファイルのような記憶手段を使用して処理を行う。
ステップＳ３４において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が大きい角が複数あると判定された場合（ステップＳ３４でＹｅｓ）、ｎ番目の柱について、最もＹ軸座標の値が大きい角同士を比較し、最もＸ軸座標の値が小さい角に角番号１を付与する（ステップＳ３６、例えば図３の柱Ｂ２、柱Ｂ４参照）。つまり、最もＹ軸座標の値が大きい複数の角のうちＸ軸座標の値が小さい方の角に角番号１を付与し、その後、ステップＳ３７に進む。
ステップＳ３７において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が大きい角が１つであると判定された場合（ステップＳ３７でＮｏ）、ｎ番目の柱について、最もＸ軸座標の値が大きい角に角番号２を付与し（ステップＳ３８、例えば図３の柱Ｂ１、柱Ｂ３、柱Ｂ５参照）、その後、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が小さい角が複数あるか否かを判定する（ステップＳ４０）。
ステップＳ３７において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が大きい角が複数あると判定された場合（ステップＳ３７でＹｅｓ）、ｎ番目の柱について、最もＸ軸座標の値が大きい角同士を比較し、最もＹ軸座標の値が大きい角に角番号２を付与する（ステップＳ３９、例えば図３の柱Ｂ２、柱Ｂ４参照）。つまり、最もＸ軸座標の値が大きい複数の角のうちＹ軸座標の値が大きい方の角に角番号２を付与し、その後、ステップＳ４０に進む。
ステップＳ４０において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が小さい角が１つであると判定された場合（ステップＳ４０でＮｏ）、ｎ番目の柱について、最もＹ軸座標の値が小さい角に角番号３を付与し（ステップＳ４１、例えば図３の柱Ｂ１、柱Ｂ３、柱Ｂ５参照）、その後、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が小さい角が複数あるか否かを判定する（ステップＳ４３）。
ステップＳ４０において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が小さい角が複数あると判定された場合（ステップＳ３９でＹｅｓ）、ｎ番目の柱について、最もＹ軸座標の値が小さい角同士を比較し、最もＸ軸座標の値が大きい角に角番号３を付与する（ステップＳ４２、例えば図３の柱Ｂ２、柱Ｂ４参照）。つまり、最もＹ軸座標の値が小さい複数の角のうちＸ軸座標の値が大きい方の角に角番号３を付与し、その後、ステップＳ４３に進む。
ステップＳ４３において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が小さい角が１つであると判定された場合（ステップＳ４３でＮｏ）、ｎ番目の柱について、最もＸ軸座標の値が小さい角に角番号４を付与し（ステップＳ４４、例えば図３の柱Ｂ１、柱Ｂ３、柱Ｂ５参照）、その後、ステップＳ３２に戻る。
ステップＳ４３において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が小さい角が複数あると判定された場合（ステップＳ４３でＹｅｓ）、ｎ番目の柱について、最もＸ軸座標の値が小さい角同士を比較し、最もＹ軸座標の値が小さい角に角番号４を付与する（ステップＳ４５、例えば図３の柱Ｂ２、柱Ｂ４参照）。つまり、最もＸ軸座標の値が小さい複数の角のうちＹ軸座標の値が小さい方の角に角番号４を付与し、その後、ステップＳ３２に戻る。
そして、ステップＳ３２において、ｎの値と柱の本数が一致していると判定された場合、すべての柱Ｂ，Ｂ…の各角に番号が付与されたことを認識して、障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）を終了し、障害物間境界線作成処理（ｐｈａｓｅ４）に進む。
障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）においては、まず、柱本数管理変数初期化処理を行う。即ち、柱本数管理変数ｎを０に設定する（ステップＳ３１）。
次に、ｎの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ３２）。
ステップＳ３２において、ｎの値と柱の本数が一致していないと判定された場合、番号付け未処理の柱が存在していることを認識して、ｎをｎ＋１に更新した（ステップＳ３３）後、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が大きい角が複数あるか否かを判定する（ステップＳ３４）。
ステップＳ３４において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が大きい角が１つであると判定された場合（ステップＳ３４でＮｏ）、ｎ番目の柱について、最もＹ軸座標の値が大きい角に角番号１を付与し（ステップＳ３５、例えば図３の柱Ｂ１、柱Ｂ３、柱Ｂ５参照）、その後、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が大きい角が複数あるか否かを判定する（ステップＳ３７）。尚、角番号は、各柱の角番号を記録する柱角番号記録ファイルに記録される。
即ち、障害物角認識処理では、コンピュータが、柱本数管理変数レジスタ、柱角座標記録ファイル、柱角番号記録ファイルのような記憶手段を使用して処理を行う。
ステップＳ３４において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が大きい角が複数あると判定された場合（ステップＳ３４でＹｅｓ）、ｎ番目の柱について、最もＹ軸座標の値が大きい角同士を比較し、最もＸ軸座標の値が小さい角に角番号１を付与する（ステップＳ３６、例えば図３の柱Ｂ２、柱Ｂ４参照）。つまり、最もＹ軸座標の値が大きい複数の角のうちＸ軸座標の値が小さい方の角に角番号１を付与し、その後、ステップＳ３７に進む。
ステップＳ３７において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が大きい角が１つであると判定された場合（ステップＳ３７でＮｏ）、ｎ番目の柱について、最もＸ軸座標の値が大きい角に角番号２を付与し（ステップＳ３８、例えば図３の柱Ｂ１、柱Ｂ３、柱Ｂ５参照）、その後、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が小さい角が複数あるか否かを判定する（ステップＳ４０）。
ステップＳ３７において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が大きい角が複数あると判定された場合（ステップＳ３７でＹｅｓ）、ｎ番目の柱について、最もＸ軸座標の値が大きい角同士を比較し、最もＹ軸座標の値が大きい角に角番号２を付与する（ステップＳ３９、例えば図３の柱Ｂ２、柱Ｂ４参照）。つまり、最もＸ軸座標の値が大きい複数の角のうちＹ軸座標の値が大きい方の角に角番号２を付与し、その後、ステップＳ４０に進む。
ステップＳ４０において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が小さい角が１つであると判定された場合（ステップＳ４０でＮｏ）、ｎ番目の柱について、最もＹ軸座標の値が小さい角に角番号３を付与し（ステップＳ４１、例えば図３の柱Ｂ１、柱Ｂ３、柱Ｂ５参照）、その後、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が小さい角が複数あるか否かを判定する（ステップＳ４３）。
ステップＳ４０において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が小さい角が複数あると判定された場合（ステップＳ３９でＹｅｓ）、ｎ番目の柱について、最もＹ軸座標の値が小さい角同士を比較し、最もＸ軸座標の値が大きい角に角番号３を付与する（ステップＳ４２、例えば図３の柱Ｂ２、柱Ｂ４参照）。つまり、最もＹ軸座標の値が小さい複数の角のうちＸ軸座標の値が大きい方の角に角番号３を付与し、その後、ステップＳ４３に進む。
ステップＳ４３において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が小さい角が１つであると判定された場合（ステップＳ４３でＮｏ）、ｎ番目の柱について、最もＸ軸座標の値が小さい角に角番号４を付与し（ステップＳ４４、例えば図３の柱Ｂ１、柱Ｂ３、柱Ｂ５参照）、その後、ステップＳ３２に戻る。
ステップＳ４３において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が小さい角が複数あると判定された場合（ステップＳ４３でＹｅｓ）、ｎ番目の柱について、最もＸ軸座標の値が小さい角同士を比較し、最もＹ軸座標の値が小さい角に角番号４を付与する（ステップＳ４５、例えば図３の柱Ｂ２、柱Ｂ４参照）。つまり、最もＸ軸座標の値が小さい複数の角のうちＹ軸座標の値が小さい方の角に角番号４を付与し、その後、ステップＳ３２に戻る。
そして、ステップＳ３２において、ｎの値と柱の本数が一致していると判定された場合、すべての柱Ｂ，Ｂ…の各角に番号が付与されたことを認識して、障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）を終了し、障害物間境界線作成処理（ｐｈａｓｅ４）に進む。
【0019】
第１の接続線作成手段による障害物間境界線作成処理（ｐｈａｓｅ４）では、コンピュータが、障害物間境界線作成処理プログラムの手順に従って、図４に示すように、柱Ｂ，Ｂ間の境界線、即ち、柱間境界線（障害物間境界線（第１の境界線））を作成する。例えば、同じグループ番号を持ち、かつ最も近い柱Ｂ，Ｂ同士の間に柱間境界線を作る。即ち、図４においては、Ｘ軸方向の同じ３グループである番号３－１の柱Ｂ（４）と番号３－３の柱Ｂ（３）とが柱間境界線Ｍで繋がれ、Ｙ軸方向の同じ１グループである番号１－１の柱Ｂ（１）と番号３－１の柱Ｂ（４）とが柱間境界線Ｍで繋がれ、Ｙ軸方向の同じ３グループである番号３－３の柱Ｂ（３）と番号４－３の柱Ｂ（５）とが柱間境界線Ｍで繋がれた例を示している。つまり、各柱毎に、境界線を繋ぐのに最適な柱を選択して、柱同士を境界線で繋ぐようにしている。
尚、図４においては、柱間境界線Ｍとして、Ｘ軸方向に沿ったクランク状の境界線、あるいは、Ｙ軸方向に沿ったクランク状の境界線を作成した例を示したが、柱間境界線Ｍは、Ｘ軸方向及びＹ軸方向と交差する斜め直線状の境界線や、なめらかな曲線状の境界線を作成してもよい。
尚、図４においては、柱間境界線Ｍとして、Ｘ軸方向に沿ったクランク状の境界線、あるいは、Ｙ軸方向に沿ったクランク状の境界線を作成した例を示したが、柱間境界線Ｍは、Ｘ軸方向及びＹ軸方向と交差する斜め直線状の境界線や、なめらかな曲線状の境界線を作成してもよい。
【0020】
即ち、コンピュータは、障害物間境界線作成処理プログラムの手順に従って、図１６のフローチャートに示すような障害物間境界線作成処理（ｐｈａｓｅ４）を行う。
まず、変数初期化処理を行う。即ち、柱本数管理変数ｎを０、比較対象管理変数ｐを０に設定する（ステップＳ５１）。
次に、ｎの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ５２）。
ステップＳ５２において、ｎの値と柱の本数が一致していなければ（ステップＳ５２でＮｏ）、接続先候補登録変数ｓの初期化、即ち、ｓをＮｕｌｌ（無）に設定し（ステップＳ５３）する。さらに、ｎをｎ＋１に設定した（ステップＳ５４）後、ｎ番目の柱について、正のＸ軸方向に既に境界線が接続されているか否かを判定する（ステップＳ５５）。
即ち、障害物間境界線作成処理では、コンピュータが、上述した柱本数管理変数レジスタ、比較対象管理変数レジスタ、接続先候補登録変数レジスタ、柱角座標記録ファイル、柱角番号記録ファイルのような記憶手段を使用して処理を行う。
尚、接続先候補登録変数ｓとは、接続候補を一時的に記録する変数のことである。
ステップＳ５５において、ｎ番目の柱について、正のＸ軸方向に境界線が接続されていなければ（ステップＳ５５でＮｏ）、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ５６）。
ステップＳ５６において、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致していなければ（ステップＳ５６でＮｏ）、比較対象となる柱が残っているということなので、ｐをｐ＋１に更新した（ステップＳ５７）後、ｎ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とｎ＋ｐ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とが同一か否かを判定する（ステップＳ５８）。
ステップＳ５８において、ｎ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とｎ＋ｐ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とが同一であると判定された場合、ｎ＋ｐ番目の柱の重心（中心座標）はｎ番目の柱から見て正のＸ軸方向にあるか否かを判定する（ステップＳ５９）。
ステップＳ５８において、ｎ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とｎ＋ｐ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とが同一ではないと判定された場合、ステップＳ５６に戻る。
ステップＳ５９において、ｎ＋ｐ番目の柱の重心がｎ番目の柱から見て正のＸ軸方向にないと判定された場合、ステップＳ５６に戻る。
ステップＳ５９において、ｎ＋ｐ番目の柱の重心がｎ番目の柱から見て正のＸ軸方向にあると判定された場合、ｓ＝Ｎｕｌｌであるか否かを判定する（ステップＳ６０）。
ステップＳ６０において、ｓ＝Ｎｕｌｌであれば、ｎ番目の柱とｎ＋ｐ番目の柱の重心間の距離Ｌ＊を計算した（ステップＳ６１）後、ｎ＋ｐを接続先候補変数sに代入し（ステップＳ６２）、ステップＳ５６に戻る。
ステップＳ６０において、ｓ＝Ｎｕｌｌでなければ、ｎ番目の柱とｎ＋ｐ番目の柱の重心間の距離Ｌを計算した（ステップＳ６３）後、Ｌ＊＞Ｌであるか否かを判定する（ステップＳ６４）。
ステップＳ６４において、Ｌ＊＞Ｌであれば、Ｌ＊にＬを代入し（ステップＳ６５）、ｎ＋ｐを接続先候補変数ｓに代入した（ステップＳ６６）後に、ステップＳ５６に戻る。
ステップＳ６４において、Ｌ＊＞Ｌでなければ、ステップＳ５６に戻る。
ステップＳ５６において、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致していると判定された場合、ｓ＝Ｎｕｌｌであるか否かを判定し（ステップＳ６７）、ｓ＝Ｎｕｌｌであれば、ステップＳ５２に戻り、ｓ＝Ｎｕｌｌでなければ、ｎ番目の柱の２番角とｓ番目の柱の４番角の間に境界線Ｍ（例えば図４において柱Ｂ（１）の２番角から右方向に延長して柱Ｂ（４）の４番角に繋がる境界線Ｍ）を引き、その後、ステップＳ５２に戻る。
そして、ステップＳ５２において、ｎの値と柱の本数が一致していると判定された場合、正のＸ軸方向境界線への接続処理が終了し、その後、負のＸ軸方向境界線への接続処理、正のＹ軸方向境界線への接続処理、負のＹ軸方向境界線への接続処理のそれぞれについて、正のＸ軸方向境界線への接続処理と同様の処理で行う（ただし、Ｘ軸方向の境界線の接続は角番号２と角番号４とで行い、Ｙ軸方向の境界線の接続は角番号１と角番号３とで行う）（ステップＳ６９）。
そして、当該負のＸ軸方向境界線への接続処理、正のＹ軸方向境界線への接続処理、負のＹ軸方向境界線への接続処理が終了したら、次の分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）に進む。
まず、変数初期化処理を行う。即ち、柱本数管理変数ｎを０、比較対象管理変数ｐを０に設定する（ステップＳ５１）。
次に、ｎの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ５２）。
ステップＳ５２において、ｎの値と柱の本数が一致していなければ（ステップＳ５２でＮｏ）、接続先候補登録変数ｓの初期化、即ち、ｓをＮｕｌｌ（無）に設定し（ステップＳ５３）する。さらに、ｎをｎ＋１に設定した（ステップＳ５４）後、ｎ番目の柱について、正のＸ軸方向に既に境界線が接続されているか否かを判定する（ステップＳ５５）。
即ち、障害物間境界線作成処理では、コンピュータが、上述した柱本数管理変数レジスタ、比較対象管理変数レジスタ、接続先候補登録変数レジスタ、柱角座標記録ファイル、柱角番号記録ファイルのような記憶手段を使用して処理を行う。
尚、接続先候補登録変数ｓとは、接続候補を一時的に記録する変数のことである。
ステップＳ５５において、ｎ番目の柱について、正のＸ軸方向に境界線が接続されていなければ（ステップＳ５５でＮｏ）、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ５６）。
ステップＳ５６において、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致していなければ（ステップＳ５６でＮｏ）、比較対象となる柱が残っているということなので、ｐをｐ＋１に更新した（ステップＳ５７）後、ｎ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とｎ＋ｐ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とが同一か否かを判定する（ステップＳ５８）。
ステップＳ５８において、ｎ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とｎ＋ｐ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とが同一であると判定された場合、ｎ＋ｐ番目の柱の重心（中心座標）はｎ番目の柱から見て正のＸ軸方向にあるか否かを判定する（ステップＳ５９）。
ステップＳ５８において、ｎ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とｎ＋ｐ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とが同一ではないと判定された場合、ステップＳ５６に戻る。
ステップＳ５９において、ｎ＋ｐ番目の柱の重心がｎ番目の柱から見て正のＸ軸方向にないと判定された場合、ステップＳ５６に戻る。
ステップＳ５９において、ｎ＋ｐ番目の柱の重心がｎ番目の柱から見て正のＸ軸方向にあると判定された場合、ｓ＝Ｎｕｌｌであるか否かを判定する（ステップＳ６０）。
ステップＳ６０において、ｓ＝Ｎｕｌｌであれば、ｎ番目の柱とｎ＋ｐ番目の柱の重心間の距離Ｌ＊を計算した（ステップＳ６１）後、ｎ＋ｐを接続先候補変数sに代入し（ステップＳ６２）、ステップＳ５６に戻る。
ステップＳ６０において、ｓ＝Ｎｕｌｌでなければ、ｎ番目の柱とｎ＋ｐ番目の柱の重心間の距離Ｌを計算した（ステップＳ６３）後、Ｌ＊＞Ｌであるか否かを判定する（ステップＳ６４）。
ステップＳ６４において、Ｌ＊＞Ｌであれば、Ｌ＊にＬを代入し（ステップＳ６５）、ｎ＋ｐを接続先候補変数ｓに代入した（ステップＳ６６）後に、ステップＳ５６に戻る。
ステップＳ６４において、Ｌ＊＞Ｌでなければ、ステップＳ５６に戻る。
ステップＳ５６において、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致していると判定された場合、ｓ＝Ｎｕｌｌであるか否かを判定し（ステップＳ６７）、ｓ＝Ｎｕｌｌであれば、ステップＳ５２に戻り、ｓ＝Ｎｕｌｌでなければ、ｎ番目の柱の２番角とｓ番目の柱の４番角の間に境界線Ｍ（例えば図４において柱Ｂ（１）の２番角から右方向に延長して柱Ｂ（４）の４番角に繋がる境界線Ｍ）を引き、その後、ステップＳ５２に戻る。
そして、ステップＳ５２において、ｎの値と柱の本数が一致していると判定された場合、正のＸ軸方向境界線への接続処理が終了し、その後、負のＸ軸方向境界線への接続処理、正のＹ軸方向境界線への接続処理、負のＹ軸方向境界線への接続処理のそれぞれについて、正のＸ軸方向境界線への接続処理と同様の処理で行う（ただし、Ｘ軸方向の境界線の接続は角番号２と角番号４とで行い、Ｙ軸方向の境界線の接続は角番号１と角番号３とで行う）（ステップＳ６９）。
そして、当該負のＸ軸方向境界線への接続処理、正のＹ軸方向境界線への接続処理、負のＹ軸方向境界線への接続処理が終了したら、次の分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）に進む。
【0021】
以下、障害物間境界線作成処理（ｐｈａｓｅ４）について、さらに具体的に説明する。
図４の柱を例にして説明すると、ステップＳ５８で、ｎ＝１番目の柱としての柱Ｂ（１）とｎ＋ｐ＝２番目の柱としての柱Ｂ（２）は、Ｘ軸方向グループ番号が同じではないので、ステップＳ５７を経て、ステップＳ５８で、柱Ｂ（１）とｎ＋ｐ＝３番目の柱としての柱Ｂ（３）とが比較される。柱Ｂ（１）とＢ（３）もＸ軸方向グループ番号が同じではないので、さらに、ステップＳ５７を経て、ステップＳ５８で、柱Ｂ（１）とｎ＋ｐ＝４番目の柱としての柱Ｂ（４）とが比較される。柱Ｂ（１）とＢ（４）は、Ｘ軸方向グループ番号が同じであり、ステップＳ５９、ステップＳ６０を経て、ステップＳ６０において、柱Ｂ（１）とＢ（４）の重心間の距離Ｌ＊が計算された後、柱Ｂ（４）の番号、ｎ＋ｐ＝「４」が、接続先候補変数ｓとして記憶される。その後、ステップＳ５７を経て、ステップＳ５８で、柱Ｂ（１）とｎ＋ｐ＝５番目の柱としての柱Ｂ（５）とが比較される。柱Ｂ（１）とＢ（５）もＸ軸方向グループ番号が同じではないので、ステップＳ５７に戻って、ステップＳ６７を経て、ステップＳ６８において、柱Ｂ（１）の２番角とＢ（４）の４番角とが境界線で繋がれる。
尚、図４の例では、Ｘ軸方向グループ番号が同じ柱が３つ以上存在しないが、例えば、図４において、柱Ｂ（１）及びＢ（４）とＸ軸方向グループ番号が同じ図外の柱Ｂ（６）が存在した場合には、ステップＳ６３において、柱Ｂ（１）と当該柱Ｂ（６）の重心間の距離Ｌが計算される。その後、ステップＳ６４において、柱Ｂ（１）と柱Ｂ（６）の重心間の距離Ｌが柱Ｂ（１）とＢ（４）の重心間の距離Ｌ＊よりも小さければ、柱Ｂ（６）の番号、ｎ＋ｐ＝「６」が、接続先候補変数ｓとして記憶され、ステップＳ６７を経て、ステップＳ６８において、柱Ｂ（１）の２番角と柱Ｂ（６）の４番角とが境界線で繋がれることになる。
図４の柱を例にして説明すると、ステップＳ５８で、ｎ＝１番目の柱としての柱Ｂ（１）とｎ＋ｐ＝２番目の柱としての柱Ｂ（２）は、Ｘ軸方向グループ番号が同じではないので、ステップＳ５７を経て、ステップＳ５８で、柱Ｂ（１）とｎ＋ｐ＝３番目の柱としての柱Ｂ（３）とが比較される。柱Ｂ（１）とＢ（３）もＸ軸方向グループ番号が同じではないので、さらに、ステップＳ５７を経て、ステップＳ５８で、柱Ｂ（１）とｎ＋ｐ＝４番目の柱としての柱Ｂ（４）とが比較される。柱Ｂ（１）とＢ（４）は、Ｘ軸方向グループ番号が同じであり、ステップＳ５９、ステップＳ６０を経て、ステップＳ６０において、柱Ｂ（１）とＢ（４）の重心間の距離Ｌ＊が計算された後、柱Ｂ（４）の番号、ｎ＋ｐ＝「４」が、接続先候補変数ｓとして記憶される。その後、ステップＳ５７を経て、ステップＳ５８で、柱Ｂ（１）とｎ＋ｐ＝５番目の柱としての柱Ｂ（５）とが比較される。柱Ｂ（１）とＢ（５）もＸ軸方向グループ番号が同じではないので、ステップＳ５７に戻って、ステップＳ６７を経て、ステップＳ６８において、柱Ｂ（１）の２番角とＢ（４）の４番角とが境界線で繋がれる。
尚、図４の例では、Ｘ軸方向グループ番号が同じ柱が３つ以上存在しないが、例えば、図４において、柱Ｂ（１）及びＢ（４）とＸ軸方向グループ番号が同じ図外の柱Ｂ（６）が存在した場合には、ステップＳ６３において、柱Ｂ（１）と当該柱Ｂ（６）の重心間の距離Ｌが計算される。その後、ステップＳ６４において、柱Ｂ（１）と柱Ｂ（６）の重心間の距離Ｌが柱Ｂ（１）とＢ（４）の重心間の距離Ｌ＊よりも小さければ、柱Ｂ（６）の番号、ｎ＋ｐ＝「６」が、接続先候補変数ｓとして記憶され、ステップＳ６７を経て、ステップＳ６８において、柱Ｂ（１）の２番角と柱Ｂ（６）の４番角とが境界線で繋がれることになる。
【0022】
第２の接続線作成手段及び第３の接続線作成手段による分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）では、コンピュータが、分割領域区分け処理プログラムの手順に従って、図５に示すように、柱Ｂと所定領域境界線Ｃとを繋ぐ境界線Ｎ（第２の境界線）、又は、柱Ｂと柱間境界線Ｍ（第１の境界線）又は境界線Ｎ（第２の境界線）とを繋ぐ境界線Ｑ（第３の境界線）を作成して、所定領域Ａを境界線Ｃ，Ｍ，Ｎ，Ｑで区画された複数の移動可能領域となる複数の分割領域Ｅ，Ｅ…（図６参照）に区分けする。
つまり、障害物間境界線作成処理（ｐｈａｓｅ４）において、柱間境界線Ｍで繋がれなかった柱Ｂの角部と所定領域境界線Ｃとを繋ぐ境界線Ｎ（第２の境界線）、又は、柱間境界線Ｍ（第１の境界線）で繋がれなかった柱Ｂの角部と柱間境界線Ｍ（第１の境界線）又は境界線Ｎ（第２の境界線）とを繋ぐ境界線Ｑ（第３の境界線）を作成する。
これにより、所定領域Ａが、境界線Ｃ，Ｍ，Ｎ，Ｑで区画された複数の移動可能領域となる複数の分割領域Ｅ，Ｅ…（図６参照）に区分けされることになる。
つまり、障害物間境界線作成処理（ｐｈａｓｅ４）において、柱間境界線Ｍで繋がれなかった柱Ｂの角部と所定領域境界線Ｃとを繋ぐ境界線Ｎ（第２の境界線）、又は、柱間境界線Ｍ（第１の境界線）で繋がれなかった柱Ｂの角部と柱間境界線Ｍ（第１の境界線）又は境界線Ｎ（第２の境界線）とを繋ぐ境界線Ｑ（第３の境界線）を作成する。
これにより、所定領域Ａが、境界線Ｃ，Ｍ，Ｎ，Ｑで区画された複数の移動可能領域となる複数の分割領域Ｅ，Ｅ…（図６参照）に区分けされることになる。
【0023】
即ち、コンピュータは、分割領域区分け処理プログラムの手順に従って、図１７のフローチャートに示すような分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）を行う。
分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）では、まず、変数初期化処理を行う。即ち、柱本数管理変数ｎを０に設定する（ステップＳ７１）。
次に、ｎの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ７２）。
ステップＳ７２において、ｎの値と柱の本数が一致していなければ、比較対象となる柱が残っているということなので、柱角番号管理変数初期化、即ち、柱角番号管理変数ｃを１に設定し（ステップＳ７３）、さらに、柱本数管理変数ｎをｎ＋１に更新し（ステップＳ７４）、ｎ番目の柱の角番号ｃの角について、既に境界線が接続されているか否かを判定する（ステップＳ７５）。
即ち、分割領域区分け処理では、コンピュータが、柱本数管理変数レジスタ、柱角番号管理変数レジスタ、柱角座標記録ファイル、柱角番号記録ファイルのような記憶手段を使用して処理を行う。
ステップＳ７５において、ｎ番目の柱の角番号ｃの角に境界線が接続されていなければ、ｃ＝１であるか否かを判定する（ステップＳ７６）。
ステップＳ７６において、ｃ＝１でなければ、ｃ＝２であるか否かを判定する（ステップＳ７７）。
ステップＳ７７において、ｃ＝２でなければ、ｃ＝３であるか否かを判定する（ステップＳ７８）。
ステップＳ７８において、ｃ＝３でなければ、角番号４から壁、柱、境界線のいずれかに接触するまで負のＸ軸方向に境界線Ｎを伸ばす（ステップＳ７９、例えば図５の柱Ｂ（１）、柱Ｂ（２）、柱Ｂ（３）参照）。その後、柱角番号管理変数ｃをｃ＋１に更新し（ステップＳ８０）、ｃ＝５であるか否かを判定する（ステップＳ８１）。
ステップＳ７６において、ｃ＝１であれば、角番号１から壁、柱、境界線のいずれかに接触するまで正のＹ軸方向に境界線Ｎを伸ばす（ステップＳ８２、例えば図５の柱Ｂ（１）、柱Ｂ（２）、柱Ｂ（３）参照）。その後、ステップＳ８０に進む。
また、ステップＳ７７において、ｃ＝２であれば、角番号２から壁、柱、境界線のいずれかに接触するまで正のＸ軸方向に境界線Ｎを伸ばす（ステップＳ８３、例えば図５の柱Ｂ（２）、柱Ｂ（４）参照）。その後、ステップＳ８０に進む。
また、ステップＳ７８において、ｃ＝３であれば、角番号３から壁、柱、境界線のいずれかに接触するまで負のＹ軸方向に境界線Ｎを伸ばす（ステップＳ８４、例えば図５の柱Ｂ（１）、柱Ｂ（２）、柱Ｂ（４）参照）。その後、ステップＳ８０に進む。
即ち、各角番号から境界線を伸ばす処理が終了した（ステップＳ８２，ステップＳ８３，ステップＳ８４，ステップＳ７９）後は、柱角番号管理変数ｃをｃ＋１に更新し（ステップＳ８０）、ｃ＝５であるか否かを判定する（ステップＳ８１）。
ステップＳ８１において、ｃ＝５であれば、ステップＳ７２に戻り、次の比較対象となる柱への処理に移行する。
ステップＳ８１において、ｃ＝５でなければ、ステップＳ７５に戻り、ステップＳ７５～ステップＳ８４までの処理を行う。
そして、ステップＳ７２において、ｎの値と柱の本数が一致していれば、分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）を終了し、分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）に進む。
分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）では、まず、変数初期化処理を行う。即ち、柱本数管理変数ｎを０に設定する（ステップＳ７１）。
次に、ｎの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ７２）。
ステップＳ７２において、ｎの値と柱の本数が一致していなければ、比較対象となる柱が残っているということなので、柱角番号管理変数初期化、即ち、柱角番号管理変数ｃを１に設定し（ステップＳ７３）、さらに、柱本数管理変数ｎをｎ＋１に更新し（ステップＳ７４）、ｎ番目の柱の角番号ｃの角について、既に境界線が接続されているか否かを判定する（ステップＳ７５）。
即ち、分割領域区分け処理では、コンピュータが、柱本数管理変数レジスタ、柱角番号管理変数レジスタ、柱角座標記録ファイル、柱角番号記録ファイルのような記憶手段を使用して処理を行う。
ステップＳ７５において、ｎ番目の柱の角番号ｃの角に境界線が接続されていなければ、ｃ＝１であるか否かを判定する（ステップＳ７６）。
ステップＳ７６において、ｃ＝１でなければ、ｃ＝２であるか否かを判定する（ステップＳ７７）。
ステップＳ７７において、ｃ＝２でなければ、ｃ＝３であるか否かを判定する（ステップＳ７８）。
ステップＳ７８において、ｃ＝３でなければ、角番号４から壁、柱、境界線のいずれかに接触するまで負のＸ軸方向に境界線Ｎを伸ばす（ステップＳ７９、例えば図５の柱Ｂ（１）、柱Ｂ（２）、柱Ｂ（３）参照）。その後、柱角番号管理変数ｃをｃ＋１に更新し（ステップＳ８０）、ｃ＝５であるか否かを判定する（ステップＳ８１）。
ステップＳ７６において、ｃ＝１であれば、角番号１から壁、柱、境界線のいずれかに接触するまで正のＹ軸方向に境界線Ｎを伸ばす（ステップＳ８２、例えば図５の柱Ｂ（１）、柱Ｂ（２）、柱Ｂ（３）参照）。その後、ステップＳ８０に進む。
また、ステップＳ７７において、ｃ＝２であれば、角番号２から壁、柱、境界線のいずれかに接触するまで正のＸ軸方向に境界線Ｎを伸ばす（ステップＳ８３、例えば図５の柱Ｂ（２）、柱Ｂ（４）参照）。その後、ステップＳ８０に進む。
また、ステップＳ７８において、ｃ＝３であれば、角番号３から壁、柱、境界線のいずれかに接触するまで負のＹ軸方向に境界線Ｎを伸ばす（ステップＳ８４、例えば図５の柱Ｂ（１）、柱Ｂ（２）、柱Ｂ（４）参照）。その後、ステップＳ８０に進む。
即ち、各角番号から境界線を伸ばす処理が終了した（ステップＳ８２，ステップＳ８３，ステップＳ８４，ステップＳ７９）後は、柱角番号管理変数ｃをｃ＋１に更新し（ステップＳ８０）、ｃ＝５であるか否かを判定する（ステップＳ８１）。
ステップＳ８１において、ｃ＝５であれば、ステップＳ７２に戻り、次の比較対象となる柱への処理に移行する。
ステップＳ８１において、ｃ＝５でなければ、ステップＳ７５に戻り、ステップＳ７５～ステップＳ８４までの処理を行う。
そして、ステップＳ７２において、ｎの値と柱の本数が一致していれば、分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）を終了し、分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）に進む。
【0024】
分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）では、コンピュータが、分割領域認識処理プログラムの手順に従って、所定領域Ａにおいて線で区切られた複数の各エリア（壁外領域（所定領域Ａ外領域）、柱Ｂ内領域（障害物領域）、分割領域のすべて）にそれぞれ識別情報としての番号を所定の順番で付与することにより、複数の各分割領域Ｅ，Ｅ…を認識する。
当該分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）は、例えば、図８，図２３～図２５に示すような、塗りつぶし処理にてエリアを抽出していき、抽出したエリア毎に個別のエリア番号を付けた後、各分割領域Ｅ，Ｅ…を認識する処理である。
当該分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）は、例えば、図８，図２３～図２５に示すような、塗りつぶし処理にてエリアを抽出していき、抽出したエリア毎に個別のエリア番号を付けた後、各分割領域Ｅ，Ｅ…を認識する処理である。
【0025】
コンピュータは、分割領域認識処理プログラムの手順に従って、図１８のフローチャートに示すような分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）を行う。
分割領域認識処理では、コンピュータが、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列ファイル、Ｘ軸方向探索管理変数レジスタ、Ｙ軸方向探索管理変数レジスタ、エリア番号管理変数レンジスタ、Ｘ軸方向塗りつぶし管理変数レジスタ、Ｙ軸方向塗りつぶし管理変数レジスタ、塗りつぶし管理ファイル、塗りつぶし管理変数一時保留レジスタのような記憶手段を使用し、これら記憶手段に記憶される値を参照しながら処理を行う。
まず、変数初期化を行う。即ち、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列Ｓｔａｃｋ［Ｘｍａｘ］［Ｙｍａｘ］を［０，０，０,・・・・］に、Ｘ軸方向探索管理変数ｉを０に、Ｙ軸方向探索管理変数ｊを０に、エリア番号管理変数ａを１を設定する（ステップＳ９１）。つまり、Ｘ軸方向探索管理変数レジスタを０に、Ｙ軸方向探索管理変数レジスタを０にして、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列ファイルにおける各ＸＹ座標位置の値を全部０に維持するとともに、エリア番号管理変数レンジスタを１に設定して、移動対象領域Ａの外側の領域を「１」に塗りつぶす処理から行う。
初めに、ｉ＞Ｘｍａｘであるか否かを判定し（ステップＳ９２）、ｉ＞Ｘｍａｘでなければ、Ｓｔａｃｋ［ｉ］［ｊ］＝０であるか否かを判定する（ステップＳ９３）。
ステップＳ９３において、Ｓｔａｃｋ［ｉ］［ｊ］＝０であれば、Ｓｔａｃｋ［ｉ］［ｊ］を－１にする（ステップＳ９４）ことにより、例えば、図８（ｂ），（ｆ）、図２３（ｂ），（ｄ）、図２４（ｂ），（ｄ），（ｆ）、図２５（ｂ）の状態となる。
その後、塗りつぶし管理変数初期化、即ち、Ｘ軸方向塗りつぶし管理変数ｆｉをｉに、Ｙ軸方向塗りつぶし管理変数ｆｊをｊに設定する（ステップＳ９５）。
塗りつぶし管理とは、エリア毎に塗りつぶし処理を行う場合において、既にエリア番号が付けられたエリアの塗りつぶし処理を行わないために、各ＸＹ座標位置の値の管理を、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列ファイルとは別の塗りつぶし管理ファイルで行うようにしている。即ち、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列ファイルでの各ＸＹ座標位置の値であるＳｔａｃｋ［ｉ］［ｊ］を、塗りつぶし管理ファイルでの各ＸＹ座標位置の値であるＳｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ］に置き換えて管理する（例えば、図２３（ｄ）参照）ことにより、既にエリア番号が付けられたエリアの各ＸＹ座標位置の値の探索を行わないようにして、塗りつぶし処理の処理スピードを速くできるようにしている。
次に、ｆｉ＞Ｘｍａｘであるか否かを判定する（ステップＳ９７）。
ステップＳ９７において、ｆｉ＞Ｘｍａｘでなければ、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ］＝－１であるか否かを判定する（ステップＳ９８）。
ステップＳ９８において、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ］＝－１であれば（ステップＳ９８でＹＥＳ）、ステップＳ９８Ａに進んで、塗りつぶし管理変数一時保留レジスタにおいて、ｍｉをｆｉに設定し、ｍｊをｆｊに設定してから、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ］をａに設定する（ステップＳ９９）。
そして、座標（ｆｉ＋１，ｆｊ)が存在し、かつ座標（ｆｉ，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っておらず、かつＳｔａｃｋ［ｆｉ＋１］［ｆｊ］が０であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。つまり、ａ（最初は「１」）に設定された座標［ｆｉ］［ｆｊ］と当該座標［ｆｉ］［ｆｊ］のＸ軸方向＋側の座標（ｆｉ＋１，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が無く、かつ、座標（ｆｉ＋１，ｆｊ)が０であれば（ステップＳ１００でＹｅｓの場合）、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ＋１］［ｆｊ］を－１に設定する（ステップＳ１０４）。その後、ステップＳ１０１に進む。
ステップＳ１００でＮｏの場合、即ち、（ｆｉ，ｆｊ)と（ｆｉ＋１，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っていた場合、ステップＳ１０１に進んで、座標（ｆｉ－１，ｆｊ)が存在し、かつ座標（ｆｉ，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っておらず、かつＳｔａｃｋ［ｆｉ－１］［ｆｊ］が０であるか否かを判定する。つまり、ａ（最初は「１」）に設定された座標［ｆｉ］［ｆｊ］と当該座標［ｆｉ］［ｆｊ］のＸ軸方向－側の座標（ｆｉ－１，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が無く、かつ、座標（ｆｉ－１，ｆｊ)が０であれば（ステップＳ１０１でＹｅｓの場合）、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ－１］［ｆｊ］を－１に設定する（ステップＳ１０５）。その後、ステップＳ１０５Ａに進んで、ｍｉをｆｉ－１に設定(ただし、ｆｉ＝０のときを除く)した後、ステップＳ１０２に進む。
ステップＳ１０１でＮｏの場合、即ち、（ｆｉ，ｆｊ)と（ｆｉ－１，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っていた場合、ステップＳ１０２に進んで、座標（ｆｉ，ｆｊ＋１)が存在し、かつ座標（ｆｉ，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っておらず、かつＳｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ＋１］が０であるか否かを判定する。つまり、ａ（最初は「１」）に設定された座標［ｆｉ］［ｆｊ］と当該座標［ｆｉ］［ｆｊ］のＹ軸方向＋側の座標（ｆｉ，ｆｊ＋１)との間に壁、柱、境界線が無く、かつ、座標（ｆｉ，ｆｊ＋１）が０であれば（ステップＳ１０２でＹｅｓの場合）、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ＋１］を－１に設定する（ステップＳ１０６）。その後、ステップＳ１０３に進む。
ステップＳ１０２でＮｏの場合、即ち、（ｆｉ，ｆｊ)と（ｆｉ，ｆｊ＋１)との間に壁、柱、境界線が通っていた場合、ステップＳ１０３に進んで、座標（ｆｉ，ｆｊ－１)が存在し、かつ座標（ｆｉ，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っておらず、かつＳｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ－１］が０であるか否かを判定する。つまり、ａ（最初は「１」）に設定された座標［ｆｉ］［ｆｊ］と当該座標［ｆｉ］［ｆｊ］のＹ軸方向－側の座標（ｆｉ，ｆｊ－１)との間に壁、柱、境界線が無く、かつ、座標（ｆｉ，ｆｊ－１）が０であれば（ステップＳ１０３でＹｅｓの場合）、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ－１］を－１に設定する（ステップＳ１０７）。その後、ステップＳ１０７Ａに進んで、ｍｊをｆｊ－１に設定(ただし、ｆｉ＝０のときを除く)した後、ステップＳ１０３Ａに進んで、ｆｉをｍｉに、ｆｊをｍｊに設定する。
ステップＳ１０３でＮｏの場合、即ち、（ｆｉ，ｆｊ)と（ｆｉ，ｆｊ－１)との間に壁、柱、境界線が通っていた場合も、ステップＳ１０３Ａに進んで、ｆｉをｍｉに、ｆｊをｍｊに設定する。
ステップＳ１０３Ａの処理後、ステップＳ９７に戻る。
また、ステップＳ９８において、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ］＝－１でなければ、ｆｉをｆｉ＋１に設定して（ステップＳ１０８）、ステップＳ９７に戻る。
ステップＳ９７において、ｆｉ＞Ｘｍａｘであれば、ステップＳ１０９に進んで、ｆｉを０に、ｆｊをｆｊ＋１に設定した後、ｆｊ＞Ｙｍａｘであるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
ステップＳ１１０において、ｆｊ＞Ｙｍａｘでなければ、ステップＳ９８に進み、ｆｊ＞Ｙｍａｘであれば、ステップＳ１１１に進む。
以上により、例えば、図８（ｃ）～（ｆ）、図２３（ｃ），（ｄ）の状態となる。
ステップＳ１１１においては、ａ＝１であるか否かを判定し、ａ＝１でなければ、ステップＳ１１２に進んで、ａ番目の区画の４方向が柱（座標が解っている）と接しており、かつ接触している柱の番号ｎが全て同じであるか否かを判定する。
ステップＳ１１１においては、ａ＝１であれば、ａ＝１番目の区画を壁外であると判定し（ステップＳ１１５）、その後、ステップＳ１１２に進む。
ステップＳ１１２でＮｏであれば、ａをａ＋１に設定し（ステップＳ１１３）、ｉをｉ＋１に設定して（ステップＳ１１４）、ステップＳ９２に戻る。
ステップＳ１１２でＹｅｓの場合、ａ番目の区画は、柱内であると判定し（ステップＳ１１６）、その後、ステップＳ１１３に進む。
即ち、領域の境界線の四方（図６の上下左右）が柱Ｂの境界線と一致し、柱Ｂの境界線が同じ番号の柱Ｂの境界線であるという柱内領域条件を満たすとコンピュータが判定した場合は、当該領域が柱内領域であると判定する。つまり、ａ＝１ではなく、かつ、柱内領域条件を満たさない領域が、分割領域であると認識される。
換言すれば、ステップＳ１１０において、ｆｊ＞Ｙｍａｘであると判定された場合、１つのエリアの塗りつぶし処理が終了し、ステップＳ１１１，１１２でＮｏであれば、その塗りつぶした領域が分割領域であり、当該分割領域に番号ａが付与されて認識されることになる。
また、ステップＳ９３において、Ｓｔａｃｋ［ｉ］［ｊ］＝０でなければ、ｉをｉ＋１に設定して（ステップＳ１１４）、ステップＳ９２に戻る。
また、ステップＳ９２において、ｉ＞Ｘｍａｘであれば、ｉを０、ｊをｊ＋１に設定し（ステップＳ１１７）、その後、ｊ＞Ｙｍａｘであるか否かを判定し（ステップＳ１１８）、ｊ＞Ｙｍａｘでなければ、ステップＳ９３に戻り、ｊ＞Ｙｍａｘであれば、分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）を終了する。
以上により、移動対象領域Ａの分割処理（ｐｈａｓｅ１～ｐｈａｓｅ６）が終了し、続いて、移動ルートの作成処理（ｐｈａｓｅ７～ｐｈａｓｅ１１）に進む。
分割領域認識処理では、コンピュータが、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列ファイル、Ｘ軸方向探索管理変数レジスタ、Ｙ軸方向探索管理変数レジスタ、エリア番号管理変数レンジスタ、Ｘ軸方向塗りつぶし管理変数レジスタ、Ｙ軸方向塗りつぶし管理変数レジスタ、塗りつぶし管理ファイル、塗りつぶし管理変数一時保留レジスタのような記憶手段を使用し、これら記憶手段に記憶される値を参照しながら処理を行う。
まず、変数初期化を行う。即ち、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列Ｓｔａｃｋ［Ｘｍａｘ］［Ｙｍａｘ］を［０，０，０,・・・・］に、Ｘ軸方向探索管理変数ｉを０に、Ｙ軸方向探索管理変数ｊを０に、エリア番号管理変数ａを１を設定する（ステップＳ９１）。つまり、Ｘ軸方向探索管理変数レジスタを０に、Ｙ軸方向探索管理変数レジスタを０にして、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列ファイルにおける各ＸＹ座標位置の値を全部０に維持するとともに、エリア番号管理変数レンジスタを１に設定して、移動対象領域Ａの外側の領域を「１」に塗りつぶす処理から行う。
初めに、ｉ＞Ｘｍａｘであるか否かを判定し（ステップＳ９２）、ｉ＞Ｘｍａｘでなければ、Ｓｔａｃｋ［ｉ］［ｊ］＝０であるか否かを判定する（ステップＳ９３）。
ステップＳ９３において、Ｓｔａｃｋ［ｉ］［ｊ］＝０であれば、Ｓｔａｃｋ［ｉ］［ｊ］を－１にする（ステップＳ９４）ことにより、例えば、図８（ｂ），（ｆ）、図２３（ｂ），（ｄ）、図２４（ｂ），（ｄ），（ｆ）、図２５（ｂ）の状態となる。
その後、塗りつぶし管理変数初期化、即ち、Ｘ軸方向塗りつぶし管理変数ｆｉをｉに、Ｙ軸方向塗りつぶし管理変数ｆｊをｊに設定する（ステップＳ９５）。
塗りつぶし管理とは、エリア毎に塗りつぶし処理を行う場合において、既にエリア番号が付けられたエリアの塗りつぶし処理を行わないために、各ＸＹ座標位置の値の管理を、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列ファイルとは別の塗りつぶし管理ファイルで行うようにしている。即ち、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列ファイルでの各ＸＹ座標位置の値であるＳｔａｃｋ［ｉ］［ｊ］を、塗りつぶし管理ファイルでの各ＸＹ座標位置の値であるＳｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ］に置き換えて管理する（例えば、図２３（ｄ）参照）ことにより、既にエリア番号が付けられたエリアの各ＸＹ座標位置の値の探索を行わないようにして、塗りつぶし処理の処理スピードを速くできるようにしている。
次に、ｆｉ＞Ｘｍａｘであるか否かを判定する（ステップＳ９７）。
ステップＳ９７において、ｆｉ＞Ｘｍａｘでなければ、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ］＝－１であるか否かを判定する（ステップＳ９８）。
ステップＳ９８において、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ］＝－１であれば（ステップＳ９８でＹＥＳ）、ステップＳ９８Ａに進んで、塗りつぶし管理変数一時保留レジスタにおいて、ｍｉをｆｉに設定し、ｍｊをｆｊに設定してから、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ］をａに設定する（ステップＳ９９）。
そして、座標（ｆｉ＋１，ｆｊ)が存在し、かつ座標（ｆｉ，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っておらず、かつＳｔａｃｋ［ｆｉ＋１］［ｆｊ］が０であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。つまり、ａ（最初は「１」）に設定された座標［ｆｉ］［ｆｊ］と当該座標［ｆｉ］［ｆｊ］のＸ軸方向＋側の座標（ｆｉ＋１，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が無く、かつ、座標（ｆｉ＋１，ｆｊ)が０であれば（ステップＳ１００でＹｅｓの場合）、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ＋１］［ｆｊ］を－１に設定する（ステップＳ１０４）。その後、ステップＳ１０１に進む。
ステップＳ１００でＮｏの場合、即ち、（ｆｉ，ｆｊ)と（ｆｉ＋１，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っていた場合、ステップＳ１０１に進んで、座標（ｆｉ－１，ｆｊ)が存在し、かつ座標（ｆｉ，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っておらず、かつＳｔａｃｋ［ｆｉ－１］［ｆｊ］が０であるか否かを判定する。つまり、ａ（最初は「１」）に設定された座標［ｆｉ］［ｆｊ］と当該座標［ｆｉ］［ｆｊ］のＸ軸方向－側の座標（ｆｉ－１，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が無く、かつ、座標（ｆｉ－１，ｆｊ)が０であれば（ステップＳ１０１でＹｅｓの場合）、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ－１］［ｆｊ］を－１に設定する（ステップＳ１０５）。その後、ステップＳ１０５Ａに進んで、ｍｉをｆｉ－１に設定(ただし、ｆｉ＝０のときを除く)した後、ステップＳ１０２に進む。
ステップＳ１０１でＮｏの場合、即ち、（ｆｉ，ｆｊ)と（ｆｉ－１，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っていた場合、ステップＳ１０２に進んで、座標（ｆｉ，ｆｊ＋１)が存在し、かつ座標（ｆｉ，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っておらず、かつＳｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ＋１］が０であるか否かを判定する。つまり、ａ（最初は「１」）に設定された座標［ｆｉ］［ｆｊ］と当該座標［ｆｉ］［ｆｊ］のＹ軸方向＋側の座標（ｆｉ，ｆｊ＋１)との間に壁、柱、境界線が無く、かつ、座標（ｆｉ，ｆｊ＋１）が０であれば（ステップＳ１０２でＹｅｓの場合）、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ＋１］を－１に設定する（ステップＳ１０６）。その後、ステップＳ１０３に進む。
ステップＳ１０２でＮｏの場合、即ち、（ｆｉ，ｆｊ)と（ｆｉ，ｆｊ＋１)との間に壁、柱、境界線が通っていた場合、ステップＳ１０３に進んで、座標（ｆｉ，ｆｊ－１)が存在し、かつ座標（ｆｉ，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っておらず、かつＳｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ－１］が０であるか否かを判定する。つまり、ａ（最初は「１」）に設定された座標［ｆｉ］［ｆｊ］と当該座標［ｆｉ］［ｆｊ］のＹ軸方向－側の座標（ｆｉ，ｆｊ－１)との間に壁、柱、境界線が無く、かつ、座標（ｆｉ，ｆｊ－１）が０であれば（ステップＳ１０３でＹｅｓの場合）、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ－１］を－１に設定する（ステップＳ１０７）。その後、ステップＳ１０７Ａに進んで、ｍｊをｆｊ－１に設定(ただし、ｆｉ＝０のときを除く)した後、ステップＳ１０３Ａに進んで、ｆｉをｍｉに、ｆｊをｍｊに設定する。
ステップＳ１０３でＮｏの場合、即ち、（ｆｉ，ｆｊ)と（ｆｉ，ｆｊ－１)との間に壁、柱、境界線が通っていた場合も、ステップＳ１０３Ａに進んで、ｆｉをｍｉに、ｆｊをｍｊに設定する。
ステップＳ１０３Ａの処理後、ステップＳ９７に戻る。
また、ステップＳ９８において、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ］＝－１でなければ、ｆｉをｆｉ＋１に設定して（ステップＳ１０８）、ステップＳ９７に戻る。
ステップＳ９７において、ｆｉ＞Ｘｍａｘであれば、ステップＳ１０９に進んで、ｆｉを０に、ｆｊをｆｊ＋１に設定した後、ｆｊ＞Ｙｍａｘであるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
ステップＳ１１０において、ｆｊ＞Ｙｍａｘでなければ、ステップＳ９８に進み、ｆｊ＞Ｙｍａｘであれば、ステップＳ１１１に進む。
以上により、例えば、図８（ｃ）～（ｆ）、図２３（ｃ），（ｄ）の状態となる。
ステップＳ１１１においては、ａ＝１であるか否かを判定し、ａ＝１でなければ、ステップＳ１１２に進んで、ａ番目の区画の４方向が柱（座標が解っている）と接しており、かつ接触している柱の番号ｎが全て同じであるか否かを判定する。
ステップＳ１１１においては、ａ＝１であれば、ａ＝１番目の区画を壁外であると判定し（ステップＳ１１５）、その後、ステップＳ１１２に進む。
ステップＳ１１２でＮｏであれば、ａをａ＋１に設定し（ステップＳ１１３）、ｉをｉ＋１に設定して（ステップＳ１１４）、ステップＳ９２に戻る。
ステップＳ１１２でＹｅｓの場合、ａ番目の区画は、柱内であると判定し（ステップＳ１１６）、その後、ステップＳ１１３に進む。
即ち、領域の境界線の四方（図６の上下左右）が柱Ｂの境界線と一致し、柱Ｂの境界線が同じ番号の柱Ｂの境界線であるという柱内領域条件を満たすとコンピュータが判定した場合は、当該領域が柱内領域であると判定する。つまり、ａ＝１ではなく、かつ、柱内領域条件を満たさない領域が、分割領域であると認識される。
換言すれば、ステップＳ１１０において、ｆｊ＞Ｙｍａｘであると判定された場合、１つのエリアの塗りつぶし処理が終了し、ステップＳ１１１，１１２でＮｏであれば、その塗りつぶした領域が分割領域であり、当該分割領域に番号ａが付与されて認識されることになる。
また、ステップＳ９３において、Ｓｔａｃｋ［ｉ］［ｊ］＝０でなければ、ｉをｉ＋１に設定して（ステップＳ１１４）、ステップＳ９２に戻る。
また、ステップＳ９２において、ｉ＞Ｘｍａｘであれば、ｉを０、ｊをｊ＋１に設定し（ステップＳ１１７）、その後、ｊ＞Ｙｍａｘであるか否かを判定し（ステップＳ１１８）、ｊ＞Ｙｍａｘでなければ、ステップＳ９３に戻り、ｊ＞Ｙｍａｘであれば、分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）を終了する。
以上により、移動対象領域Ａの分割処理（ｐｈａｓｅ１～ｐｈａｓｅ６）が終了し、続いて、移動ルートの作成処理（ｐｈａｓｅ７～ｐｈａｓｅ１１）に進む。
【0026】
分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）を、上述したステップＳと図８乃至図１１とを参照しながら説明する。
尚、図８では、２つのエリアを塗りつぶし処理にて抽出し、抽出したエリア毎に個別の番号を付けた例を示している。
図９乃至図１１では、複数のエリアを塗りつぶし処理にて抽出し、抽出したエリア毎に個別の番号を昇順に付けた例を示している。
まず、ステップＳ９１では、図８（ａ），図９（ａ）に示すように、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列ファイル、即ち、所定領域Ａ全体と所定領域Ａの周辺を含む領域全体の各ＸＹ座標位置を示すＸＹ座標マトリクスＳｔａｃｋ［Ｘｍａｘ］［Ｙｍａｘ］の値を全部０にする。
そして、ステップＳ９２，９３，９４，９５を経て、図８（ｂ），図９（ｂ）に示す状態となる。
そして、ステップＳ９７～Ｓ１０７Ａを経て、図８（ｃ）～（ｆ），図９（ｃ）に示す処理が行われる。
尚、ステップＳ１０５Ａ、ステップＳ１０７Ａは、図８（ｅ）（ｆ）に示すような凹部がある場合に座標位置を戻して検索する処理である。つまり、この場合、Ｘ方向における－方向やＹ方向における－方向に座標を戻して処理を行うために、当該戻した座標位置を、塗りつぶし管理変数一時保留レジスタに変数ｍｉ，ｍｊとして一時的に保留して処理を行うようにしている。
そして、任意のエリアの座標すべてに番号ａが付けられた後（ステップＳ１１０でＹＥＳの場合）、そのエリアが、壁外領域（所定領域Ａ外領域）か、柱内領域が、分割領域かの判定が行われ（ステップＳ１１１，１１２）、その後、次のエリアの番号が更新されて（ステップＳ１１３）、次のエリアの塗りつぶし処理に移行していく（図８（ｆ），（ｇ）、図９（ｄ）、図１０（ａ）～（ｆ）、図１１（ａ）～（ｄ）参照）。
ステップＳ１１３でエリア毎に昇順で番号が付けられる。尚、図９乃至図１１においては、エリアａに番号１が付与され、エリアｂに番号２が付与され、エリアｃに番号３が付与され、エリアｄに番号４が付与され、エリアｅに番号５が付与され、エリアｆに番号６が付与された例を示している。つまり、各エリア毎に昇順で番号が付けられた例を示している。
尚、図８では、２つのエリアを塗りつぶし処理にて抽出し、抽出したエリア毎に個別の番号を付けた例を示している。
図９乃至図１１では、複数のエリアを塗りつぶし処理にて抽出し、抽出したエリア毎に個別の番号を昇順に付けた例を示している。
まず、ステップＳ９１では、図８（ａ），図９（ａ）に示すように、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列ファイル、即ち、所定領域Ａ全体と所定領域Ａの周辺を含む領域全体の各ＸＹ座標位置を示すＸＹ座標マトリクスＳｔａｃｋ［Ｘｍａｘ］［Ｙｍａｘ］の値を全部０にする。
そして、ステップＳ９２，９３，９４，９５を経て、図８（ｂ），図９（ｂ）に示す状態となる。
そして、ステップＳ９７～Ｓ１０７Ａを経て、図８（ｃ）～（ｆ），図９（ｃ）に示す処理が行われる。
尚、ステップＳ１０５Ａ、ステップＳ１０７Ａは、図８（ｅ）（ｆ）に示すような凹部がある場合に座標位置を戻して検索する処理である。つまり、この場合、Ｘ方向における－方向やＹ方向における－方向に座標を戻して処理を行うために、当該戻した座標位置を、塗りつぶし管理変数一時保留レジスタに変数ｍｉ，ｍｊとして一時的に保留して処理を行うようにしている。
そして、任意のエリアの座標すべてに番号ａが付けられた後（ステップＳ１１０でＹＥＳの場合）、そのエリアが、壁外領域（所定領域Ａ外領域）か、柱内領域が、分割領域かの判定が行われ（ステップＳ１１１，１１２）、その後、次のエリアの番号が更新されて（ステップＳ１１３）、次のエリアの塗りつぶし処理に移行していく（図８（ｆ），（ｇ）、図９（ｄ）、図１０（ａ）～（ｆ）、図１１（ａ）～（ｄ）参照）。
ステップＳ１１３でエリア毎に昇順で番号が付けられる。尚、図９乃至図１１においては、エリアａに番号１が付与され、エリアｂに番号２が付与され、エリアｃに番号３が付与され、エリアｄに番号４が付与され、エリアｅに番号５が付与され、エリアｆに番号６が付与された例を示している。つまり、各エリア毎に昇順で番号が付けられた例を示している。
【0027】
実施形態によれば、複数の障害物が存在する所定領域内で例えば移動体を移動させる場合や、複数の障害物が存在する所定領域内の位置情報を管理したい場合等において、所定領域内の障害物以外の領域を複数の領域に分割して認識できるようにする処理を簡単かつ効率的に行える領域区分け装置及び領域区分け処理プログラムを提供できるようになった。
また、所定領域が矩形の領域である場合はもちろん、所定領域が矩形以外の領域である場合であっても、所定領域内の障害物以外の領域を複数の領域に分割して認識できるようにする処理を簡単かつ効率的に行えるようになる。
また、所定領域が矩形の領域である場合はもちろん、所定領域が矩形以外の領域である場合であっても、所定領域内の障害物以外の領域を複数の領域に分割して認識できるようにする処理を簡単かつ効率的に行えるようになる。
【0028】
例えば、所定領域内を分割した分割領域毎に、図１２に示すような移動体１を自走させることが可能となる。
即ち、領域区分け装置により作成されて認識された所定領域内の各分割領域を移動体１の制御手段５０に認識させることによって、当該制御手段５０が、移動予定ルート（移動予定情報）に基づいて移動体１の移動を制御するとともに、移動情報取得手段としての例えば自動追尾型のトータルステーション（以下、ＴＳと言う）等により取得される移動体１の実際の移動情報（移動体の逐次位置情報）と移動予定ルート（移動予定情報）とを用いて、移動体１の当該分割領域毎の移動を制御する移動体の移動制御システムを構築できるようになる。つまり、所定領域内の障害物を避けて所定領域内の分割領域毎に移動体１を効率的に移動させることができる移動体の移動制御システムを構築できる。
尚、当該移動体１の移動制御方法としては、例えば、本出願人による発明である特許文献１（特開２０２０－１５４４００号公報）に開示された移動制御方法を採用すればよい。
即ち、領域区分け装置により作成されて認識された所定領域内の各分割領域を移動体１の制御手段５０に認識させることによって、当該制御手段５０が、移動予定ルート（移動予定情報）に基づいて移動体１の移動を制御するとともに、移動情報取得手段としての例えば自動追尾型のトータルステーション（以下、ＴＳと言う）等により取得される移動体１の実際の移動情報（移動体の逐次位置情報）と移動予定ルート（移動予定情報）とを用いて、移動体１の当該分割領域毎の移動を制御する移動体の移動制御システムを構築できるようになる。つまり、所定領域内の障害物を避けて所定領域内の分割領域毎に移動体１を効率的に移動させることができる移動体の移動制御システムを構築できる。
尚、当該移動体１の移動制御方法としては、例えば、本出願人による発明である特許文献１（特開２０２０－１５４４００号公報）に開示された移動制御方法を採用すればよい。
【0029】
図１２に基づいて移動体１の一例について説明する。尚、以下の説明においては、前、後、上、下、左、右は、図１２に示した方向と定義して説明する。
移動体１は、基体１０と、基体１０の下側に設けられた移動手段２０と、基体１０の表面側に設けられたＴＳの視準となるプリズム等のターゲットＴ２と、基体１０に設けられて移動体１の前側を昇降させる昇降装置４０と、制御手段５０と、床面Ｆを撮影するための図外の撮像手段（カメラ）とを備えている。
尚、撮像手段は、例えば、基体１０の下面（床面Ｆと対向する下面）側において、移動体１の左右幅間に亘って延長するように設けられており、移動体１が床面Ｆ上を移動した場合に、移動体１の下面の左右幅間に対向する床面Ｆを撮影できるように構成されている。
移動体１は、基体１０と、基体１０の下側に設けられた移動手段２０と、基体１０の表面側に設けられたＴＳの視準となるプリズム等のターゲットＴ２と、基体１０に設けられて移動体１の前側を昇降させる昇降装置４０と、制御手段５０と、床面Ｆを撮影するための図外の撮像手段（カメラ）とを備えている。
尚、撮像手段は、例えば、基体１０の下面（床面Ｆと対向する下面）側において、移動体１の左右幅間に亘って延長するように設けられており、移動体１が床面Ｆ上を移動した場合に、移動体１の下面の左右幅間に対向する床面Ｆを撮影できるように構成されている。
【0030】
移動手段２０は、例えば、基体１０の前側下部に設けられた左右の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒと、基体１０の後側下部に設けられた左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒと、後側車輪２２Ｌ，２２Ｒの駆動源としてのモータ２３Ｌ，２３Ｒと、図外の駆動制御回路とを備える。
尚、モータ２３Ｌ，２３Ｒの各モータ軸には、それぞれ、後側車輪２２Ｌ，２２Ｒの回転量に基づいて移動体１の移動距離（移動量）を検出するための移動量検出手段としてのエンコーダ２５Ｌ，２５Ｒが取付けられている。
尚、モータ２３Ｌ，２３Ｒの各モータ軸には、それぞれ、後側車輪２２Ｌ，２２Ｒの回転量に基づいて移動体１の移動距離（移動量）を検出するための移動量検出手段としてのエンコーダ２５Ｌ，２５Ｒが取付けられている。
【0031】
ターゲットＴ２は、ＴＳから発射される光を反射させる反射プリズム等で構成される。当該ターゲットＴ２は、例えば、基体１０の上面の前側における左右間の中央位置に設置される。
【0032】
制御手段５０は、移動体１の移動方向（進行方向）を変更する際、昇降装置４０の図外のリニアアクチュエータのロッドを縮退状態から伸長させて転動体４５を床面Ｆに押し付けることにより基体１０の前側を上方に移動させて移動体１の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆから浮かせた状態で、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒのモータ２３Ｌ，２３Ｒを制御して床面Ｆに接触している左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒを互いに反対方向に回転させる。
この場合、移動体１を前進させる回転方向に一方の後側車輪を回転させるとともに、移動体１を後進させる回転方向に他方の後側車輪を回転させることによって、移動体１の回転中心線を回転中心として、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒと転動体４５とが床面Ｆ上を転動するので、床面Ｆ上において、移動体１が回転中心線を回転中心として左方向又は右方向にスムーズに回転する。よって、移動体１の水平方向の向きがスムーズに変更されるようになる。
この場合、移動体１を前進させる回転方向に一方の後側車輪を回転させるとともに、移動体１を後進させる回転方向に他方の後側車輪を回転させることによって、移動体１の回転中心線を回転中心として、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒと転動体４５とが床面Ｆ上を転動するので、床面Ｆ上において、移動体１が回転中心線を回転中心として左方向又は右方向にスムーズに回転する。よって、移動体１の水平方向の向きがスムーズに変更されるようになる。
【0033】
尚、移動体１として、撮像手段（カメラ）を搭載して床面を撮影する撮像手段搭載移動体を例示したが、移動体は、例えば掃除機を搭載して床面を掃除する掃除機搭載移動体等の特定処理機能搭載移動体、又は、特定処理機能を搭載しない移動体であってもよい。
【0034】
また、各実施形態では、所定領域として、建物内の床面を例示したが、所定領域は、建物外の道路や空き地等の面であってもよい。
また、障害物Ｂは、柱以外の障害物であってもかまわない。
また、所定領域の位置を示す所定領域のＸＹ座標情報や障害物の位置を示すＸＹ座標情報は、角のＸＹ座標情報でなく、所定領域の位置や障害物の位置を確認できるＸＹ座標情報であればよい。
また、障害物Ｂは、柱以外の障害物であってもかまわない。
また、所定領域の位置を示す所定領域のＸＹ座標情報や障害物の位置を示すＸＹ座標情報は、角のＸＹ座標情報でなく、所定領域の位置や障害物の位置を確認できるＸＹ座標情報であればよい。
【0035】
また、実施形態では、複数の障害物が存在する所定領域内を複数の分割領域に分割して認識させる例を示したが、１つ以上の障害物が存在する所定領域内を複数の分割領域に分割して認識させるようにしてもよい。即ち、障害物が１つだけ存在する所定領域内を複数の分割領域に分割して認識させるようにしてもよい。
即ち、本発明における領域区分け装置は、１つ以上の障害物が存在する所定領域内を複数の領域に区分けする領域区分け装置であって、所定領域の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域を区画する所定領域境界線で囲まれた所定領域を作成する所定領域作成手段と、所定領域内の障害物の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域内に存在する障害物を区画する障害物領域境界線で囲まれた障害物領域を作成する障害物領域作成手段と、所定領域の位置を示すＸＹ座標情報及び所定領域内の障害物の位置を示すＸＹ座標情報を利用して所定領域内を複数の分割領域に分割する所定領域分割手段とを備えた構成であればよい。
また、この場合、本発明における領域区分け処理プログラムは、１つ以上の障害物が存在する所定領域内を複数の領域に区分けする領域区分け処理プログラムであって、コンピュータを、上述した所定領域作成手段、障害物領域作成手段、所定領域分割手段として機能させるプログラムであればよい。
即ち、本発明における領域区分け装置は、１つ以上の障害物が存在する所定領域内を複数の領域に区分けする領域区分け装置であって、所定領域の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域を区画する所定領域境界線で囲まれた所定領域を作成する所定領域作成手段と、所定領域内の障害物の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて所定領域内に存在する障害物を区画する障害物領域境界線で囲まれた障害物領域を作成する障害物領域作成手段と、所定領域の位置を示すＸＹ座標情報及び所定領域内の障害物の位置を示すＸＹ座標情報を利用して所定領域内を複数の分割領域に分割する所定領域分割手段とを備えた構成であればよい。
また、この場合、本発明における領域区分け処理プログラムは、１つ以上の障害物が存在する所定領域内を複数の領域に区分けする領域区分け処理プログラムであって、コンピュータを、上述した所定領域作成手段、障害物領域作成手段、所定領域分割手段として機能させるプログラムであればよい。
【符号の説明】
【0036】
Ａ 所定領域、Ｂ 柱（障害物）、
Ｃ，Ｍ，Ｎ，Ｑ 境界線（第１，第２，第３の境界線）、Ｅ 分割領域。
Ｃ，Ｍ，Ｎ，Ｑ 境界線（第１，第２，第３の境界線）、Ｅ 分割領域。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】