特許 7598827 ハンドユニット及びハンドリング装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-04

(45)【発行日】2024-12-12

(54)【発明の名称】ハンドユニット及びハンドリング装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/06 20060101AFI20241205BHJP

   B25J 15/08 20060101ALI20241205BHJP

【ＦＩ】

B25J15/06 M

B25J15/08 D

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021102945

(22)【出願日】2021-06-22

(65)【公開番号】P2023001991

(43)【公開日】2023-01-10

【審査請求日】2024-03-21

(73)【特許権者】

【識別番号】516065135

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩ物流産業システム

(74)【代理人】

【識別番号】100161207

【弁理士】

【氏名又は名称】西澤 和純

(74)【代理人】

【識別番号】100175802

【弁理士】

【氏名又は名称】寺本 光生

(74)【代理人】

【識別番号】100169764

【弁理士】

【氏名又は名称】清水 雄一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100167553

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 久典

(72)【発明者】

【氏名】大辻 啓貴

【審査官】臼井 卓巳

(56)【参考文献】

【文献】実開平０３－１１３７８５（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平１０－３０９６８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１２２９７０４９（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １５／００－１５／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送物の天面を吸着する天面用吸着部が設けられた吸着ユニットを備えるハンドユニットであって、
前記搬送物の側面に当接可能な側面当接部と、
前記側面当接部を、前記搬送物の側面に当接する当接姿勢と、前記吸着ユニットの上方に配置されると共に平面視にて前記吸着ユニットの縁部よりも前記吸着ユニットの内側に全体が配置される収容姿勢とに姿勢変更する姿勢変更部と
を備えることを特徴とするハンドユニット。

【請求項2】

前記側面当接部は、
前記搬送物の側面に当接される当接パッドと、
前記当接パッドが固定されると共に前記吸着ユニットに対して回動可能に接続されたアームと
を備え、
前記姿勢変更部は、前記アームを回動することで前記側面当接部を姿勢変更する
ことを特徴とする請求項１記載のハンドユニット。

【請求項3】

前記当接パッドは、前記搬送物の側面を吸着可能であることを特徴とする請求項２記載のハンドユニット。

【請求項4】

前記側面当接部は、前記当接姿勢にて前記吸着ユニットに側方から当接されることを特徴とする請求項３記載のハンドユニット。

【請求項5】

前記吸着ユニットを上方から支持する基部と、
前記吸着ユニットを前記基部に対して水平方向に移動可能に接続するスライド支持機構と、
前記吸着ユニットを前記基部に対して水平方向に移動させる水平位置変更部と
を備えることを特徴とする請求項１～４いずれか一項に記載のハンドユニット。

【請求項6】

前記側面当接部が複数設けられていることを特徴とする請求項１～５いずれか一項に記載のハンドユニット。

【請求項7】

前記吸着ユニットが複数設けられ、前記吸着ユニットごとに前記側面当接部及び前記姿勢変更部が設けられていることを特徴とする請求項６記載のハンドユニット。

【請求項8】

請求項１～７いずれか一項に記載のハンドユニットと、
前記ハンドユニットを移動させる移動装置と
を備えることを特徴とするハンドリング装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ハンドユニット及びハンドリング装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

物流設備等においては、吸着により搬送物を支持して移載するハンドリング装置が設置されている。ハンドリング装置には、例えば特許文献１に示されているように、吸着パッドを備えるハンドユニットが備えられている。このようなハンドリング装置は、例えば、パレット等に段積みされた搬送物を１つずつばらすデパレタイズや、搬送物をパレット等に積み付けするパレタイズ等を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平１０－３０９６８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ハンドリング装置で搬送物を水平移動させると搬送物に慣性力が作用する。搬送物の天面のみを吸着支持する場合には、上記慣性力によって搬送物がハンドリング装置から外れる恐れがある。例えば特許文献１には、搬送物を側方から支持するクランプ体が備えられている。このクランプ体によって慣性力が作用する搬送物を側方から支持することで、搬送物がハンドリング装置から外れることを抑止することが可能となる。

【0005】

ところが、特許文献１のようなクランプ体を備える場合には、搬送物と隣接物との間にクランプ体を配置可能な隙間を設ける必要がある。このため、クランプ体を設ける場合には、パレット等に水平方向に隙間なく搬送物を配置することや、運搬用台車の壁部に対して隙間なく搬送物を配置することができず、収容効率の低下を招くことになる。

【0006】

本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、ハンドユニット及びハンドリング装置において、水平移動時に搬送物を側方から支持可能とすると共に、搬送物を隣接物に対して隙間なく配置可能とすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、上記課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。

【0008】

本発明の第１の態様は、搬送物の天面を吸着する天面用吸着部が設けられた吸着ユニットを備えるハンドユニットであって、上記搬送物の側面に当接可能な側面当接部と、上記側面当接部を、上記搬送物の側面に当接する当接姿勢と、上記吸着ユニットの上方に配置されると共に平面視にて上記吸着ユニットの縁部よりも上記吸着ユニットの内側に全体が配置される収容姿勢とに姿勢変更する姿勢変更部とを備えるという構成を採用する。

【0009】

本発明の第２の態様は、上記第１の態様において、上記側面当接部が、上記搬送物の側面に当接される当接パッドと、上記当接パッドが固定されると共に上記吸着ユニットに対して回動可能に接続されたアームとを備え、上記姿勢変更部が、上記アームを回動することで上記側面当接部を姿勢変更するという構成を採用する。

【0010】

本発明の第３の態様は、上記第２の態様において、上記当接パッドが、上記搬送物の側面を吸着可能であるという構成を採用する。

【0011】

本発明の第４の態様は、上記第３の態様において、上記側面当接部は、上記当接姿勢にて上記吸着ユニットに側方から当接されるという構成を採用する。

【0012】

本発明の第５の態様は、上記第１～第４いずれかの態様において、上記吸着ユニットを上方から支持する基部と、上記吸着ユニットを上記基部に対して水平方向に移動可能に接続するスライド支持機構と、上記吸着ユニットを上記基部に対して水平方向に移動させる水平位置変更部とを備えるという構成を採用する。

【0013】

本発明の第６の態様は、上記第１～第５いずれかの態様において、上記側面当接部が複数設けられているという構成を採用する。

【0014】

本発明の第７の態様は、上記第６の態様において、上記吸着ユニットが複数設けられ、上記吸着ユニットごとに上記側面当接部及び上記姿勢変更部が設けられているという構成を採用する。

【0015】

本発明の第８の態様は、ハンドリング装置であって、上記第１～第７いずれかの態様におけるハンドユニットと、上記ハンドユニットを移動させる移動装置とを備えるという構成を採用する。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、搬送物の側面に当接可能な側面当接部を備えている。このため、搬送物の水平搬送時には、搬送物を側方から支持することが可能となる。また、本発明においては、側面当接部が、搬送物の側面に当接する当接姿勢と、吸着ユニットの上方に配置されると共に平面視にて吸着ユニットの縁部よりも吸着ユニットの内側に全体が配置される収容姿勢とに姿勢変更が可能とされている。このため、搬送物を隣接物に対して隣接配置する場合には、側面当接部を収容姿勢とすることで、搬送物を隣接物に対して隙間なく配置することが可能となる。また、側面当接部を収容姿勢とすることで、隣接物に対して隙間なく配置された搬送物を吸着支持することが可能となる。したがって、本発明によれば、ハンドユニット及びハンドリング装置において、水平移動時に搬送物を側方から支持可能とすると共に、搬送物を隣接物に対して隙間なく配置することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の一実施形態におけるハンドリング装置を含む搬送システムの概略構成図であり、（ａ）が側面図であり、（ｂ）が平面図である。

【図2】本発明の一実施形態におけるハンドリング装置を含む搬送システムの概略構成を示す機能ブロック図である。

【図3】本発明の一実施形態におけるハンドリング装置が備えるハンドユニットを模式的に示す正面図である。

【図4】本発明の一実施形態におけるハンドリング装置が備えるハンドユニットを模式的に示す側面図である。

【図5】本発明の一実施形態におけるハンドリング装置が備えるハンドユニットの動作を説明するための模式図である。

【図6】本発明の一実施形態におけるハンドリング装置が備えるハンドユニットの変形例を模式的に示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、図面を参照して、本発明に係るハンドユニット及びハンドリング装置の一実施形態について説明する。

【0019】

図１は、本実施形態のハンドリング装置１を含む搬送システムＳの概略構成図であり、（ａ）が側面図であり、（ｂ）が平面図である。また、図２は、搬送システムＳの概略構成を示す機能ブロック図である。本実施形態の搬送システムＳは、パレットＰ上に段積みされたケースＸ（搬送物）をコンベアＣ上にばらして移載するデパレタイズを行う。なお、ケースＸの移載先は、コンベアＣに限られるものではなく、他のハンドリング装置へケースＸを受け渡す受渡スペース等であっても良い。また、ケースＸが段積みされている部材は、パレットＰに限定されるものではなく、運搬用台車等であっても良い。

【0020】

また、搬送システムＳは、デパレタイズを行うものに限定されるものではない。例えば、元パレットや運搬用台車からケースＸを分離し、別パレットや運搬用台車に載せ替える容器変換に搬送システムＳを用いることも可能である。また、ケースＸをパレットや運版用台車等に積み付けるパレタイズに搬送システムＳを用いることも可能である。また、トラックやコンテナからケースＸを降ろすバニング（入庫）、トラックやコンテナにケースＸを積むデバニング（出庫）に搬送システムＳを用いることも可能である。

【0021】

図１及び図２に示すように、搬送システムＳは、ハンドリング装置１と、負圧供給部２と、センサ３（図２参照）と、制御装置４とを備えている。本実施形態のハンドリング装置１は、ケースＸを吸着支持して移動する産業用ロボットであり、図１に示すように、基台１ａと、多関節アームユニット１ｂ（移動装置）と、ハンドユニット１ｃとを備えている。

【0022】

基台１ａは、多関節アームユニット１ｂを支持する台部である。多関節アームユニット１ｂは、互いに傾動可能に関節部で接続された複数のアームを備えている。このような多関節アームユニット１ｂは、根本部が基台１ａに対して傾動かつ回転可能に接続されており、先端部がハンドユニット１ｃに接続されている。

【0023】

また、多関節アームユニット１ｂは、不図示の駆動機構を備えている。駆動機構は、多関節アームユニット１ｂの姿勢を変更するための機構であり、多関節アームユニット１ｂを基台１ａの略中心を通過する旋回軸心を中心に旋回させる旋回モータや、関節部等に設けられてアームを傾動させる駆動モータ等を含んでいる。なお、アーム駆動部に含まれる旋回モータや駆動モータは、例えば多関節アームユニット１ｂのケース内に収容されている。

【0024】

ハンドユニット１ｃは、多関節アームユニット１ｂの先端に装着されており、多関節アームユニット１ｂによって移動される。図３は、ハンドユニット１ｃを模式的に示す正面図である。図４は、ハンドユニット１ｃを模式的に示す側面図であり、図３における矢印Ａ方向から見た図である。なお、ハンドユニット１ｃの姿勢は多関節アームユニット１ｂによって任意に変更可能であるが、説明の便宜上、後述する吸着面Ｍが鉛直方向における下方に向けられた姿勢（図３及び図４に示す姿勢）を基準姿勢とする。

【0025】

ハンドユニット１ｃは、図３に示すように、基部１ｄと、吸着ユニット１ｅと、スライド支持機構１ｆと、スライド駆動部１ｇ（水平位置変更部）と、側面当接部１ｈと、姿勢変更駆動部１ｉ（姿勢変更部）と、着脱部１ｊとを備える。本実施形態においては、２つの吸着ユニット１ｅが設けられており、各々の吸着ユニット１ｅに対して、側面当接部１ｈ及び姿勢変更駆動部１ｉが設けられている。

【0026】

基部１ｄは、吸着ユニット１ｅ、スライド支持機構１ｆ、スライド駆動部１ｇ、側面当接部１ｈ、姿勢変更駆動部１ｉ及び着脱部１ｊを支持する剛性部材である。吸着ユニット１ｅは、基準姿勢における基部１ｄの下面に固定されている。本実施形態においては、２つの吸着ユニット１ｅが設けられている。図３に示すように、これらの吸着ユニット１ｅと吸着ユニット１ｅとの間には、隙間が設けられている。

【0027】

各々の吸着ユニット１ｅは、図３に示すように、ベース部材１ｅ１と、吸着スポンジ１ｅ２（天面用吸着部）とを備えている。ベース部材１ｅ１は、基部１ｄに固定されると共に基準姿勢における下面に吸着スポンジ１ｅ２が取り付けられた部材である。つまり、ベース部材１ｅ１は、吸着スポンジ１ｅ２を支持している。吸着スポンジ１ｅ２は、ケースＸの上面（天面）に対して直接当接される部位であり、クッション性を有する例えば樹脂材によって形成されている。この吸着スポンジ１ｅ２の下面は、基準姿勢にて水平となる平面状の吸着面Ｍである。

【0028】

本実施形態において吸着スポンジ１ｅ２は、上下貫通して吸着面Ｍに接続された複数の貫通部が設けられている。これらの貫通部は、平面視で格子状に配列されている。この貫通部に負圧供給部２で生成された負圧が供給される。吸着面ＭがケースＸの上面に当接された状態で吸着スポンジ１ｅ２の貫通部に負圧が供給されることで、ケースＸの上面が吸着スポンジ１ｅ２に吸着される。

【0029】

なお、本実施形態においては、吸着スポンジ１ｅ２に複数の貫通部が設けられている。しかしながら、各々の貫通部に対応するように設けられた個別の吸着パッドを複数設けるようにしても良い。また、各々の貫通部あるいは個別に設けられた吸着パッドのうち、ケースＸの上面に対して当接していないものに対しては、負圧が供給されないように構成することが望ましい。

【0030】

スライド支持機構１ｆは、吸着ユニット１ｅを基部１ｄに対して水平方向に移動可能に接続する機構である。このスライド支持機構１ｆは、例えば、基部１ｄに対して固定されるレールと、吸着ユニット１ｅに固定されてレールに沿って移動される移動体とを有している。このようなスライド支持機構１ｆによって、２つの吸着ユニット１ｅは、同一の水平軸に沿って各々が移動可能とされている。

【0031】

図５は、本実施形態のハンドリング装置１が備えるハンドユニット１ｃの動作を説明するための模式図である。この図に示すように、２つの吸着ユニット１ｅを反対方向に移動させることで、２つの吸着ユニット１ｅを近接させたり離間させたりすることが可能となる。

【0032】

スライド駆動部１ｇは、吸着ユニット１ｅを水平方向に沿って移動させる動力を生成し、生成した動力を吸着ユニット１ｅに伝達することで、吸着ユニット１ｅを基部１ｄに対して水平方向に移動させる。このようなスライド駆動部１ｇは、例えば、動力を生成するモータと、モータと吸着ユニット１ｅに伝達する伝達ギアとを備えている。

【0033】

側面当接部１ｈは、ケースＸの側面に対して当接可能な部材である。本実施形態において側面当接部１ｈは、各々の吸着ユニット１ｅに対して設けられている。つまり、吸着ユニット１ｅが２つ（複数）設けられており、側面当接部１ｈは吸着ユニット１ｅごとに設けられている。

【0034】

各々の側面当接部１ｈは、ケースＸの側面に当接される当接パッド１ｈ１と、当接パッド１ｈ１が固定されると共に吸着ユニット１ｅに対して回動可能に接続されたアーム１ｈ２とを備えている。

【0035】

当接パッド１ｈ１は、ケースＸの側面に吸着可能な吸着パッドである。当接パッド１ｈ１は、負圧供給部２から負圧が供給されることによってケースＸの側面に吸着される。図４に示すように、当接パッド１ｈ１は、水平方向に延伸して設けられている。

【0036】

アーム１ｈ２は、先端部に当接パッド１ｈ１が固定されており、根本部が姿勢変更駆動部１ｉに接続されている。図４に示すように、アーム１ｈ２は、水平方向に延伸する当接パッド１ｈ１の一端部と他端部との各々に対して設けられている。つまり、１つの当接パッド１ｈ１に対して２つのアーム１ｈ２が設けられている。ただし、１つの当接パッド１ｈ１に対して１つのアーム１ｈ２を設ける構成とすることも可能である。本実施形態において、各々のアーム１ｈ２は、図３に示すように、途中部位にて屈曲されることで、Ｌ字形状に形成されている。

【0037】

本実施形態においては、アーム１ｈ２は、姿勢変更駆動部１ｉに接続された根本部を中心として回動可能に設けられている。つまり、側面当接部１ｈは、図３に示すように、アーム１ｈ２の根本部を中心として回動可能に設けられている。

【0038】

姿勢変更駆動部１ｉは、アーム１ｈ２に接続されており、アーム１ｈ２を回動することによって側面当接部１ｈの姿勢を変更する。姿勢変更駆動部１ｉは、吸着ユニット１ｅのベース部材１ｅ１に固定されており、本実施形態においては１つのアーム１ｈ２に対して１つ設けられている。このような姿勢変更駆動部１ｉは、吸着ユニット１ｅごとに設けられている。これらの姿勢変更駆動部１ｉの各々は、例えば動力を生成するモータと、モータで生成された動力を側面当接部１ｈに伝達する動力伝達部とを備えている。

【0039】

このような姿勢変更駆動部１ｉは、側面当接部１ｈの姿勢を、当接姿勢（図３にて実線で示す姿勢）と、収容姿勢（図３で二点鎖線で示す姿勢）とに姿勢変更する。当接姿勢は、側面当接部１ｈがケースＸの側面に当接する姿勢である。この当接姿勢では、当接パッド１ｈ１が吸着ユニット１ｅの吸着面Ｍよりも下方に位置し、当接パッド１ｈ１が吸着面Ｍに吸着されたケースＸの側面に当接可能になる。このような当接姿勢では、平面視において当接パッド１ｈ１は、吸着ユニット１ｅよりも外側（ハンドユニット１ｃの中心位置に対して遠い側）に配置される。

【0040】

また、収容姿勢は、側面当接部１ｈが吸着ユニット１ｅの上方に配置されると共に平面視にて吸着ユニット１ｅの縁部１ｅ３よりも吸着ユニット１ｅの内側に全体が配置される姿勢である。この収容姿勢では、当接パッド１ｈ１が吸着ユニット１ｅの上方に位置し、平面視において、当接パッド１ｈ１が吸着ユニット１ｅの縁部１ｅ３よりも内側（ハンドユニット１ｃの中心位置に対して近い側）に配置される。

【0041】

なお、側面当接部１ｈは、当接姿勢において、アーム１ｈ２が吸着ユニット１ｅの縁部１ｅ３に側方から当接される。このようにアーム１ｈ２が吸着ユニット１ｅの縁部１ｅ３に側方から当接されることで、当接姿勢の側面当接部１ｈの回動が規制される。つまり、当接姿勢において側面当接部１ｈの当接パッド１ｈ１が、吸着ユニット１ｅの下方で吸着ユニット１ｅの縁部１ｅ３よりも内側に入り込むことが防止されている。

【0042】

着脱部１ｊは、多関節アームユニット１ｂの先端部に対して着脱可能に取り付けられる部位であり、基部１ｄの基準姿勢における上部に接続されている。このような着脱部１ｊは、多関節アームユニット１ｂの先端部と共に、いわゆるツールチェンジャを構成している。

【0043】

図１及び図２に示すように、負圧供給部２は、負圧を発生させると共に負圧を吸着ユニット１ｅに対して供給する。また、負圧供給部２は、制御装置４に接続されており、制御装置４の制御の下に、吸着ユニット１ｅ及び側面当接部１ｈに対して負圧を供給する。なお、ハンドリング装置１が設置される工場等にて負圧が生成されている場合には、負圧供給部２は、負圧を発生させずに外部から供給される負圧を吸着ユニット１ｅ及び側面当接部１ｈに供給しても良い。

【0044】

また、負圧供給部２は、制御装置４の制御の下に、吸着スポンジ１ｅ２に設けられた複数の貫通部に対して選択的に負圧を供給可能とされていることが好ましい。例えば、負圧供給部２は、貫通部の各々に対して接続された流路と、各々の流路に設置された逆止弁とを備えることで、複数の貫通部に対して選択的に負圧を供給することが可能となる。

【0045】

また、負圧供給部２は、制御装置４の制御の下に、側面当接部１ｈの当接パッド１ｈ１の各々に対して、選択的に負圧を供給可能とされていることが好ましい。例えば、負圧供給部２は、当接パッド１ｈ１の各々に対して接続された流路と、各々の流路に設置された逆止弁とを備えることで、２つの当接パッド１ｈ１に対して選択的に負圧を供給することが可能となる。

【0046】

センサ３は、ハンドユニット１ｃとケースＸとの相対的な位置関係やケースＸの形状を取得する。例えば、センサ３としては、ケースＸを上方から撮像してケースＸを含む撮像データを出力する撮像センサや、ハンドユニット１ｃからケースＸまでの距離を測定する距離センサ等が用いられる。なお、センサ３は、１つである必要はなく、複数あるいは複数種類のセンサ３を設置しても良い。また、センサ３の設置箇所は特に限定されるものではなく、ハンドリング装置１に設置されても、ハンドリング装置１の外部に設置されても良い。

【0047】

制御装置４は、図１に示すように、ハンドリング装置１、負圧供給部２及びセンサ３と接続されている。この制御装置４は、予め記憶されたプログラム、センサ３から入力される信号に基づいて、ハンドリング装置１及び負圧供給部２を統括的に制御する。

【0048】

例えば、本実施形態において制御装置４は、センサ３からの入力信号に基づいてケースＸの幅寸法を求める。さらに制御装置４は、ケースＸの幅寸法に基づいて、スライド駆動部１ｇに吸着ユニット１ｅの水平方向の位置（すなわち２つの吸着ユニット１ｅの離間距離）を調整させる。

【0049】

また、制御装置４は、姿勢変更駆動部１ｉに側面当接部１ｈの姿勢を当接姿勢と収容姿勢とに変更させる。例えば、ケースＸをパレットＰから持ち上げる場合には、制御装置４は側面当接部１ｈを収容姿勢とする。また、例えば、ケースＸを水平移動させる場合には、制御装置４は側面当接部１ｈを当接姿勢とする。

【0050】

次に、このように構成された搬送システムＳの動作の一例について説明する。

【0051】

制御装置４は、例えば、センサ３からの入力信号に基づいて、パレットＰ上のケースＸの形状や位置情報を取得する。続いて、制御装置４は、ハンドリング装置１にハンドユニット１ｃをケースＸの上方まで移動させ、ハンドユニット１ｃを基準姿勢とする。また、制御装置４は、ケースＸの幅寸法に基づいて、２つの吸着ユニット１ｅの離間距離を調整し、側面当接部１ｈの姿勢を収容姿勢とする。

【0052】

続いて、制御装置４は、吸着ユニット１ｅの吸着面ＭをケースＸの上面に当接させ、負圧供給部２に吸着ユニット１ｅに対して負圧を供給させる。これによって、ケースＸが吸着ユニット１ｅに吸着支持される。

【0053】

続いて、制御装置４は、ハンドリング装置１に、吸着支持されたケースＸの隣接物が存在しない高さまでケースＸを上昇させる。また、制御装置４は、側面当接部１ｈの姿勢を当接姿勢とする。さらに、制御装置４は、負圧供給部２に当接パッド１ｈ１に負圧を供給させ、当接パッド１ｈ１をケースＸの側面に吸着させる。

【0054】

続いて、制御装置４は、ハンドリング装置１に吸着支持したケースＸをコンベアＣ上まで移動させる。その後、制御装置４は、負圧供給部２からの吸着ユニット１ｅ及び当接パッド１ｈ１に対する負圧の供給を停止させ、吸着ユニット１ｅ及び当接パッド１ｈ１からケースＸを離間させる。この結果、ケースＸがコンベアＣ上に載置される。

【0055】

以上のような搬送システムＳに備えられた本実施形態のハンドリング装置１のハンドユニット１ｃは、ケースＸの天面を吸着する吸着スポンジ１ｅ２が設けられた吸着ユニット１ｅを備えている。さらに、ハンドユニット１ｃは、ケースＸの側面に当接可能な側面当接部１ｈを備えている。また、ハンドユニット１ｃは、側面当接部１ｈを、ケースＸの側面に当接する当接姿勢と、吸着ユニット１ｅの上方に配置されると共に平面視にて吸着ユニット１ｅの縁部１ｅ３よりも吸着ユニット１ｅの内側に全体が配置される収容姿勢とに姿勢変更する姿勢変更駆動部１ｉを備えている。

【0056】

このようなハンドユニット１ｃは、ケースＸの側面に当接可能な側面当接部１ｈを備えている。このため、ケースＸの水平搬送時には、ケースＸを側方から支持することが可能となる。また、ハンドユニット１ｃ本発明においては、側面当接部１ｈが、ケースＸの側面に当接する当接姿勢と、吸着ユニット１ｅの上方に配置されると共に平面視にて吸着ユニット１ｅの縁部１ｅ３よりも吸着ユニット１ｅの内側に全体が配置される収容姿勢とに姿勢変更が可能とされている。このため、ケースＸを隣接物に対して隣接配置する場合には、側面当接部１ｈを収容姿勢とすることで、ケースＸを隣接物に対して隙間なく配置することが可能となる。また、側面当接部１ｈを収容姿勢とすることで、隣接物に対して隙間なく配置されたケースＸを吸着支持することが可能となる。したがって、ハンドユニット１ｃによれば、水平移動時にケースＸを側方から支持可能とすると共に、ケースＸを隣接物に対して隙間なく配置することが可能となる。

【0057】

また、ハンドユニット１ｃにおいて側面当接部１ｈは、ケースＸの側面に当接される当接パッド１ｈ１と、当接パッド１ｈ１が固定されると共に吸着ユニット１ｅに対して回動可能に接続されたアーム１ｈ２とを備えている。また、姿勢変更駆動部１ｉは、アーム１ｈ２を回動することで側面当接部１ｈを姿勢変更する。このため、簡易な構成にて側面当接部１ｈの姿勢を変更することが可能となる。

【0058】

また、ハンドユニット１ｃにおいて当接パッド１ｈ１は、ケースＸの側面を吸着可能である。このため、ケースＸの移動中に当接パッド１ｈ１がケースＸの側面から離れることを抑止することが可能となる。

【0059】

また、ハンドユニット１ｃにおいて側面当接部１ｈは、当接姿勢にて吸着ユニット１ｅに側方から当接される。このため、当接パッド１ｈ１に吸着されたケースＸに慣性力が作用した場合であっても、側面当接部１ｈが吸着ユニット１ｅによって支持される。つまり、本発明によれば、ケースＸの作用する慣性力の少なくとも一部を吸着ユニット１ｅで受け止めることができる。このため、姿勢変更駆動部１ｉに作用する上記慣性力を小さくすることができ、姿勢変更駆動部１ｉを小型化することが可能となる。

【0060】

また、ハンドユニット１ｃは、吸着ユニット１ｅを上方から支持する基部１ｄと、吸着ユニット１ｅを基部１ｄに対して水平方向に移動可能に接続するスライド支持機構１ｆと、吸着ユニット１ｅを基部１ｄに対して水平方向に移動させるスライド駆動部１ｇとを備えている。このため、ケースＸの形状に合わせて側面当接部１ｈの位置を調整することが可能となる。したがって、確実にケースＸの側面に側面当接部１ｈを当接させることが可能となる。

【0061】

また、ハンドユニット１ｃにおいては、側面当接部１ｈが複数設けられている。このため、複数の側面当接部１ｈをケースＸの側面に当接させることができ、より確実にケースＸを支持することが可能となる。また、複数の側面当接部１ｈが異なる方向からケースＸの側面に当接される。このため、ケースＸを複数の方向から支持することが可能となる。

【0062】

また、ハンドユニット１ｃにおいては、吸着ユニット１ｅが複数設けられ、吸着ユニット１ｅごとに側面当接部１ｈ及び姿勢変更駆動部１ｉが設けられている。このため、吸着ユニット１ｅを移動させることで、側面当接部１ｈ及び姿勢変更駆動部１ｉも同時に移動させることが可能となる。

【0063】

また、本実施形態のハンドリング装置１は、上述のハンドユニット１ｃと、ハンドユニット１ｃを移動させる多関節アームユニット１ｂ（移動装置）とを備えている。このため、本実施形態のハンドリング装置１においても、水平移動時にケースＸを側方から支持可能とすると共に、ケースＸを隣接物に対して隙間なく配置することが可能となる。

【0064】

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。

【0065】

例えば、上記実施形態においては、側面当接部１ｈが、当接パッド１ｈ１とアーム１ｈ２とを備え、姿勢変更駆動部１ｉがアーム１ｈ２を回動させることで側面当接部１ｈの姿勢を変更する構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、側面当接部１ｈをスライドさせることで、当接姿勢と収容姿勢とに姿勢変更可能な構成を採用することも可能である。

【0066】

また、上記実施形態においては、当接パッド１ｈ１がケースＸの側面に吸着可能である構成について説明した。しかしながら、当接パッド１ｈ１は、必ずしもケースＸの側面に吸着可能である必要はない。例えば、姿勢変更駆動部１ｉがケースＸに作用する慣性力を受け止めることが可能である場合には、当接パッド１ｈ１がケースＸの側面に吸着するこことなく接触する構成とすることも可能である。

【0067】

また、上記実施形態においては、２つの側面当接部１ｈが設けられた構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。単一の側面当接部１ｈを備える構成を採用することも可能である。

【0068】

また、上記実施形態においては、吸着ユニット１ｅが基部１ｄに対して水平方向に移動可能である構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、吸着ユニット１ｅが基部１ｄに対して移動されない構成を採用することも可能である。

【0069】

また、上記実施形態においては、吸着部として吸着スポンジ１ｅ２に複数の貫通部が設けられた構成について説明した。しかしながら、例えば、図６に示すように、吸着部として、複数の吸着パッド１ｅ４を複数設けるようにしても良い。

【符号の説明】

【0070】

１……ハンドリング装置、１ａ……基台、１ｂ……多関節アームユニット、１ｃ……ハンドユニット、１ｄ……基部、１ｅ……吸着ユニット、１ｅ１……ベース部材、１ｅ２……吸着パッド（天面用吸着部）、１ｅ３……縁部、１ｅ４……吸着パッド（吸着部）、１ｆ……スライド支持機構、１ｇ……スライド駆動部（水平位置変更部）、１ｈ……側面当接部、１ｈ１……当接パッド、１ｈ２……アーム、１ｉ……姿勢変更駆動部（姿勢変更部）、１ｊ……着脱部、２……負圧供給部、３……センサ、４……制御装置、……吸着面、Ｐ……パレット、Ｓ……搬送システム、Ｘ……ケース（搬送物）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】