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特許7599252空間ディスプレイ装置、空間ディスプレイ方法、及び空間ディスプレイプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-05
(45)【発行日】2024-12-13
(54)【発明の名称】空間ディスプレイ装置、空間ディスプレイ方法、及び空間ディスプレイプログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/695 20240101AFI20241206BHJP
H05B 47/11 20200101ALI20241206BHJP
H05B 47/165 20200101ALI20241206BHJP
H05B 47/19 20200101ALI20241206BHJP
G05D 1/225 20240101ALI20241206BHJP
G05D 1/46 20240101ALI20241206BHJP
A63G 31/16 20060101ALI20241206BHJP
H05B 47/155 20200101ALI20241206BHJP
【ＦＩ】
G05D1/695
H05B47/11
H05B47/165
H05B47/19
G05D1/225
G05D1/46
A63G31/16
H05B47/155
【請求項の数】
17
(21)【出願番号】P 2024081715
(22)【出願日】2024-05-20
【審査請求日】2024-05-20
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】520177703
【氏名又は名称】株式会社ドローンショー・ジャパン
(74)【代理人】
【識別番号】110002516
【氏名又は名称】弁理士法人白坂
(72)【発明者】
【氏名】山本 雄貴
(72)【発明者】
【氏名】大賀 竜平
【審査官】岩▲崎▼ 優
(56)【参考文献】
【文献】米国特許出願公開第２０２３／０２６７８４３（ＵＳ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１３６６４６（ＵＳ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０２４／１００４６３（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０１８／１３４２８４（ＷＯ，Ａ１）
【文献】韓国公開特許第１０－２０２１－００９１４１９（ＫＲ，Ａ）
【文献】仏国特許出願公開第０３１００８９８（ＦＲ，Ａ１）
【文献】特開２０２１－１５７７０５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－０６６９４２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１０７０３９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／００ －１／８７
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の無人航空機を複数のグループに分け、複数の前記無人航空機を発光させて空中に画像を表示する空間ディスプレイ装置であって、前記空間ディスプレイ装置の処理部は、
前記画像に関する画像データを取得する画像データ取得部と、
前記画像データに基づいて、前記画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットの数を算出するドット数算出部と、
前記画像データに基づいて、前記発光状態となるドットの数の各々のドットごとの位置情報を生成する位置情報生成部と、
前記画像データに含まれる前記画像の色彩に関する色彩データに基づいて、前記ドットごとの発光態様を規定する発光パターン情報を生成する発光処理部と、
前記ドットごとに前記無人航空機を割り当てる無人航空機割当部と、
前記画像を、前記複数のグループの何れかに割り当てる画像割当部と、
前記ドットごとに割り当てられた前記無人航空機の各々に対して、前記ドットに対応する前記位置情報及び前記発光パターン情報を送信する送信部と、
前記画像が割り当てられた前記グループに含まれる前記無人航空機の数が、前記ドット数算出部が算出した前記ドットの数を充足するか否かを判定する機数充足判定部と、
を備え、
前記機数充足判定部が、前記無人航空機の数が、前記ドット数算出部が算出した前記ドットの数を充足すると判定した場合は、前記無人航空機割当部は、前記ドットごとに、前記画像が割り当てられた前記グループに属する前記無人航空機を割り当て、
前記機数充足判定部が、前記無人航空機の数が、前記ドット数算出部が算出した前記ドットの数を充足しないと判定した場合は、前記無人航空機割当部は、前記ドットごとに、前記画像が割り当てられた前記グループに属する前記無人航空機を割り当てるとともに、他の前記グループに属する前記無人航空機を割り当て、
前記機数充足判定部が、前記無人航空機の数が、前記ドット数算出部が算出した前記ドットの数を充足しないと判定した場合であって、前記ドットに、他の前記グループに属する前記無人航空機を割り当てることができない場合は、
前記位置情報生成部は、前記画像が割り当てられた前記グループに属する前記無人航空機の数に合わせたドットの数の各々のドットごとの位置情報を生成し、
前記無人航空機割当部は、前記無人航空機の数に合わせたドットの数の各々のドットごとに、前記画像が割り当てられた前記グループに属する前記無人航空機を割り当てることを特徴とする空間ディスプレイ装置。
【請求項2】
複数の無人航空機を複数のグループに分け、複数の前記無人航空機を発光させて空中に画像を表示する空間ディスプレイ装置であって、前記空間ディスプレイ装置の処理部は、
前記画像に関する画像データを取得する画像データ取得部と、
前記画像データに基づいて、前記画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットの数を算出するドット数算出部と、
前記画像データに基づいて、前記発光状態となるドットの数の各々のドットごとの位置情報を生成する位置情報生成部と、
前記画像データに含まれる前記画像の色彩に関する色彩データに基づいて、前記ドットごとの発光態様を規定する発光パターン情報を生成する発光処理部と、
前記ドットごとに前記無人航空機を割り当てる無人航空機割当部と、
前記画像を、前記複数のグループの何れかに割り当てる画像割当部と、
前記ドットごとに割り当てられた前記無人航空機の各々に対して、前記ドットに対応する前記位置情報及び前記発光パターン情報を送信する送信部と、
前記画像が割り当てられた前記グループに含まれる前記無人航空機の数が、前記ドット数算出部が算出した前記ドットの数を充足するか否かを判定する機数充足判定部と、
を備え、
前記機数充足判定部が、前記無人航空機の数が、前記ドット数算出部が算出した前記ドットの数を充足すると判定した場合は、前記無人航空機割当部は、前記ドットごとに、前記画像が割り当てられた前記グループに属する前記無人航空機を割り当て、
前記機数充足判定部が、前記無人航空機の数が、前記ドット数算出部が算出した前記ドットの数を充足しないと判定した場合は、前記無人航空機割当部は、前記ドットごとに、前記画像が割り当てられた前記グループに属する前記無人航空機を割り当てるとともに、他の前記グループに属する前記無人航空機を割り当て、
空中待機している他の前記グループと地上待機している他の前記グループとがあり、
前記無人航空機割当部は、地上待機している他の前記グループより、空中待機している他の前記グループに属する無人航空機を優先して割り当てることを特徴とする空間ディスプレイ装置。
【請求項3】
前記画像は動画を含み、前記空間ディスプレイ装置の処理部は、
前記画像データに含まれる前記画像の動画部分に関する動画データに基づいて、前記動画部分を構成する前記ドットごとの飛行ルート、飛行タイミング、及び飛行速度を規定する飛行パターン情報を生成する飛行制御部を備え、
前記送信部は、前記動画部分を構成する前記ドットごとに割り当てられた前記無人航空機の各々に対して、前記ドットに対応する前記位置情報及び前記発光パターン情報とともに、前記飛行パターン情報を送信することを特徴とする請求項１に記載の空間ディスプレイ装置。
【請求項4】
前記画像は輪郭によって表示され、前記位置情報生成部は、
前記画像データに基づいて前記輪郭に関する輪郭データを取得して、前記輪郭データに基づいて、前記輪郭をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットごとの位置情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の空間ディスプレイ装置。
【請求項5】
前記画像は複数のレイヤーにより構成される立体画像であって、前記位置情報生成部は、
前記画像データに基づいて、前記複数のレイヤーに分割された前記画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットごとの位置情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の空間ディスプレイ装置。
【請求項6】
前記画像の元となる元画像データを受け付ける外部情報入力部と、前記画像に関する画像データと前記元画像データとの対応関係を予め学習した学習モデルを取得する学習モデル取得部と、
を備え、
前記画像データ取得部は、
前記外部情報入力部により受け付けられた前記元画像データを前記学習モデルに入力することで前記画像データを取得することを特徴とする請求項１に記載の空間ディスプレイ装置。
【請求項7】
前記発光処理部は、前記画像に含まれる斜線部及び曲線部に配置され前記画像の背景との境界を構成するドットの発光パターン情報に含まれる発光色を、前記背景の色と前記画像の色との中間色とすることを特徴とする請求項１に記載の空間ディスプレイ装置。
【請求項8】
前記無人航空機は、前記送信部から送信された前記位置情報及び前記発光パターン情報を取得する取得部を備えることを特徴とする請求項１に記載の空間ディスプレイ装置。
【請求項9】
前記無人航空機は、前記位置情報及び前記発光パターン情報とともに前記送信部から送信された飛行パターン情報を取得する取得部を備えることを特徴とする請求項３に記載の空間ディスプレイ装置。
【請求項10】
前記無人航空機は、自機の異常を検知する異常検知部と、
前記自機の異常に関する異常情報を前記空間ディスプレイ装置に通知する異常通知部と、
を備え、
前記空間ディスプレイ装置の処理部は、
前記無人航空機の異常情報を受付ける異常情報受付部を備え、
前記無人航空機割当部は、前記異常情報を通知した前記無人航空機が割り当てられていた前記ドットに、当該無人航空機に代えて他の前記グループに属する無人航空機を割り当て、
前記送信部は、前記異常情報を通知した前記無人航空機に対して、帰還するように帰還指令を送信することを特徴とする請求項８又は９に記載の空間ディスプレイ装置。
【請求項11】
前記異常は、バッテリの残量が閾値以下である場合を含むことを特徴とする請求項１０に記載の空間ディスプレイ装置。
【請求項12】
前記無人航空機は、自機の発光の光量不足を検知する光量不足検知部と、
前記自機の発光の光量不足に関する光量不足情報を前記空間ディスプレイ装置に通知する光量不足通知部と、
を備え、
前記空間ディスプレイ装置の処理部は、
前記無人航空機の光量不足情報を受付ける光量不足情報受付部を備え、
前記無人航空機割当部は、前記光量不足情報を通知した前記無人航空機が割り当てられていた前記ドットに、当該無人航空機と共に他の前記グループに属する無人航空機を割り当てることを特徴とする請求項８又は９に記載の空間ディスプレイ装置。
【請求項13】
前記無人航空機は、外部の照度を計測する照度センサと、
前記照度センサの計測結果に基づいて、前記発光パターン情報に含まれる発光輝度を補正する発光輝度補正部と、
を備えることを特徴とする請求項８又は９に記載の空間ディスプレイ装置。
【請求項14】
複数の無人航空機を複数のグループに分け、複数の前記無人航空機を発光させて空中に画像を表示する空間ディスプレイ装置に用いられる空間ディスプレイ方法であって、前記空間ディスプレイ装置の処理部は、
前記画像に関する画像データを取得する画像データ取得ステップと、
前記画像データに基づいて、前記画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットの数を算出するドット数算出ステップと、
前記画像データに基づいて、前記発光状態となるドットの数の各々のドットごとの位置情報を生成する位置情報生成ステップと、
前記画像データに含まれる前記画像の色彩に関する色彩データに基づいて、前記ドットごとの発光態様を規定する発光パターン情報を生成する発光処理ステップと、
前記ドットごとに前記無人航空機を割り当てる無人航空機割当ステップと、
前記画像を、前記複数のグループの何れかに割り当てる画像割当ステップと、
前記ドットごとに割り当てられた前記無人航空機の各々に対して、前記ドットに対応する前記位置情報及び前記発光パターン情報を送信する送信ステップと、
前記画像が割り当てられた前記グループに含まれる前記無人航空機の数が、前記ドット数算出ステップにおいて算出した前記ドットの数を充足するか否かを判定する機数充足判定ステップと、
を実行し、
前記機数充足判定ステップにおいて、前記無人航空機の数が、前記ドット数算出ステップにおいて算出した前記ドットの数を充足すると判定した場合は、前記無人航空機割当ステップにおいて、前記ドットごとに、前記画像が割り当てられた前記グループに属する前記無人航空機を割り当て、
前記機数充足判定ステップにおいて、前記無人航空機の数が、前記ドット数算出ステップにおいて算出した前記ドットの数を充足しないと判定した場合は、前記無人航空機割当ステップにおいて、前記ドットごとに、前記画像が割り当てられた前記グループに属する前記無人航空機を割り当てるとともに、他の前記グループに属する前記無人航空機を割り当て、
前記機数充足判定ステップにおいて、前記無人航空機の数が、前記ドット数算出ステップにおいて算出した前記ドットの数を充足しないと判定した場合であって、前記ドットに、他の前記グループに属する前記無人航空機を割り当てることができない場合は、
前記位置情報生成ステップにおいて、前記画像が割り当てられた前記グループに属する前記無人航空機の数に合わせたドットの数の各々のドットごとの位置情報を生成し、
前記無人航空機割当ステップにおいて、前記無人航空機の数に合わせたドットの数の各々のドットごとに、前記画像が割り当てられた前記グループに属する前記無人航空機を割り当てることを特徴とする空間ディスプレイ方法。
【請求項15】
複数の無人航空機を複数のグループに分け、複数の前記無人航空機を発光させて空中に画像を表示する空間ディスプレイ装置に用いられる空間ディスプレイ方法であって、前記空間ディスプレイ装置の処理部は、
前記画像に関する画像データを取得する画像データ取得ステップと、
前記画像データに基づいて、前記画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットの数を算出するドット数算出ステップと、
前記画像データに基づいて、前記発光状態となるドットの数の各々のドットごとの位置情報を生成する位置情報生成ステップと、
前記画像データに含まれる前記画像の色彩に関する色彩データに基づいて、前記ドットごとの発光態様を規定する発光パターン情報を生成する発光処理ステップと、
前記ドットごとに前記無人航空機を割り当てる無人航空機割当ステップと、
前記画像を、前記複数のグループの何れかに割り当てる画像割当ステップと、
前記ドットごとに割り当てられた前記無人航空機の各々に対して、前記ドットに対応する前記位置情報及び前記発光パターン情報を送信する送信ステップと、
前記画像が割り当てられた前記グループに含まれる前記無人航空機の数が、前記ドット数算出ステップにおいて算出した前記ドットの数を充足するか否かを判定する機数充足判定ステップと、
を実行し、
前記機数充足判定ステップにおいて、前記無人航空機の数が、前記ドット数算出ステップにおいて算出した前記ドットの数を充足すると判定した場合は、前記無人航空機割当ステップにおいて、前記ドットごとに、前記画像が割り当てられた前記グループに属する前記無人航空機を割り当て、
前記機数充足判定ステップにおいて、前記無人航空機の数が、前記ドット数算出ステップにおいて算出した前記ドットの数を充足しないと判定した場合は、前記無人航空機割当ステップにおいて、前記ドットごとに、前記画像が割り当てられた前記グループに属する前記無人航空機を割り当てるとともに、他の前記グループに属する前記無人航空機を割り当て、
空中待機している他の前記グループと地上待機している他の前記グループとがあり、
前記無人航空機割当ステップにおいて、地上待機している他の前記グループより、空中待機している他の前記グループに属する無人航空機を優先して割り当てることを特徴とする空間ディスプレイ方法。
【請求項16】
複数の無人航空機を複数のグループに分け、複数の前記無人航空機を発光させて空中に画像を表示する空間ディスプレイ装置に用いられる空間ディスプレイプログラムであって、前記空間ディスプレイ装置の処理部は、
前記画像に関する画像データを取得する画像データ取得機能と、
前記画像データに基づいて、前記画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットの数を算出するドット数算出機能と、
前記画像データに基づいて、前記発光状態となるドットの数の各々のドットごとの位置情報を生成する位置情報生成機能と、
前記画像データに含まれる前記画像の色彩に関する色彩データに基づいて、前記ドットごとの発光態様を規定する発光パターン情報を生成する発光処理機能と、
前記ドットごとに前記無人航空機を割り当てる無人航空機割当機能と、
前記画像を、前記複数のグループの何れかに割り当てる画像割当機能と、
前記ドットごとに割り当てられた前記無人航空機の各々に対して、前記ドットに対応する前記位置情報及び前記発光パターン情報を送信する送信機能と、
前記画像が割り当てられた前記グループに含まれる前記無人航空機の数が、前記ドット数算出機能において算出した前記ドットの数を充足するか否かを判定する機数充足判定機能と、
を実現し、
前記機数充足判定機能において、前記無人航空機の数が、前記ドット数算出機能において算出した前記ドットの数を充足すると判定した場合は、前記無人航空機割当機能において、前記ドットごとに、前記画像が割り当てられた前記グループに属する前記無人航空機を割り当て、
前記機数充足判定機能において、前記無人航空機の数が、前記ドット数算出機能において算出した前記ドットの数を充足しないと判定した場合は、前記無人航空機割当機能において、前記ドットごとに、前記画像が割り当てられた前記グループに属する前記無人航空機を割り当てるとともに、他の前記グループに属する前記無人航空機を割り当て、
前記機数充足判定機能において、前記無人航空機の数が、前記ドット数算出機能において算出した前記ドットの数を充足しないと判定した場合であって、前記ドットに、他の前記グループに属する前記無人航空機を割り当てることができない場合は、
前記位置情報生成機能において、前記画像が割り当てられた前記グループに属する前記無人航空機の数に合わせたドットの数の各々のドットごとの位置情報を生成し、
前記無人航空機割当機能において、前記無人航空機の数に合わせたドットの数の各々のドットごとに、前記画像が割り当てられた前記グループに属する前記無人航空機を割り当てることを特徴とする空間ディスプレイプログラム。
【請求項17】
複数の無人航空機を複数のグループに分け、複数の前記無人航空機を発光させて空中に画像を表示する空間ディスプレイ装置に用いられる空間ディスプレイプログラムであって、前記空間ディスプレイ装置の処理部は、
前記画像に関する画像データを取得する画像データ取得機能と、
前記画像データに基づいて、前記画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットの数を算出するドット数算出機能と、
前記画像データに基づいて、前記発光状態となるドットの数の各々のドットごとの位置情報を生成する位置情報生成機能と、
前記画像データに含まれる前記画像の色彩に関する色彩データに基づいて、前記ドットごとの発光態様を規定する発光パターン情報を生成する発光処理機能と、
前記ドットごとに前記無人航空機を割り当てる無人航空機割当機能と、
前記画像を、前記複数のグループの何れかに割り当てる画像割当機能と、
前記ドットごとに割り当てられた前記無人航空機の各々に対して、前記ドットに対応する前記位置情報及び前記発光パターン情報を送信する送信機能と、
前記画像が割り当てられた前記グループに含まれる前記無人航空機の数が、前記ドット数算出機能において算出した前記ドットの数を充足するか否かを判定する機数充足判定機能と、
を実現し、
前記機数充足判定機能において、前記無人航空機の数が、前記ドット数算出機能において算出した前記ドットの数を充足すると判定した場合は、前記無人航空機割当機能において、前記ドットごとに、前記画像が割り当てられた前記グループに属する前記無人航空機を割り当て、
前記機数充足判定機能において、前記無人航空機の数が、前記ドット数算出機能において算出した前記ドットの数を充足しないと判定した場合は、前記無人航空機割当機能において、前記ドットごとに、前記画像が割り当てられた前記グループに属する前記無人航空機を割り当てるとともに、他の前記グループに属する前記無人航空機を割り当て、
空中待機している他の前記グループと地上待機している他の前記グループとがあり、
前記無人航空機割当機能において、地上待機している他の前記グループより、空中待機している他の前記グループに属する無人航空機を優先して割り当てることを特徴とする空間ディスプレイプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、空間ディスプレイ装置、空間ディスプレイ方法、及び空間ディスプレイプログラムに関し、特に複数の無人航空機を発光させて空中に画像を表示させることを特徴とする空間ディスプレイ装置、空間ディスプレイ方法、及び空間ディスプレイプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、ドローン、小型ヘリコプター、又はマルチコプターなどと呼ばれる無人航空機（unmanned aerial vehicle：ＵＡＶ）の利用が広がっている。例えば、遊園地において、乗り物又はショーなどのアトラクションに参加する客を楽しませるための特殊効果にＵＡＶの利用が提案されている（特許文献１参照）。
【0003】
また、複数のＵＡＶを使用して空中に画像を表示する空間ディスプレイ装置、空間ディスプレイ方法、及び空間ディスプレイプログラムの利用も広がり始めている。このような空間ディスプレイ装置は、例えば各地で行われているドローンショーに利用される。ドローンショーで利用される空間ディスプレイ装置のＵＡＶは、ＬＥＤなどの発光部を備え、複数のＵＡＶが相互に協調して編成飛行し、主に夜空又は舞台上に美しいイルミネーションを描画して観客を楽しませる。
【0004】
一般的に、上記のような空間ディスプレイ装置に用いられるＵＡＶは、複数のＵＡＶが同期して特定の軌道で飛行するとともに、特定のタイミングで発光するように予めプログラミングされる。これらのＵＡＶは、一旦飛び立ったらＧＰＳ信号を受信して自機の現在位置を認識しながら、予め作成されたプログラミングに従って自律制御により飛行する。
【0005】
複数のＵＡＶを用いた空間ディスプレイ装置等では、画像を空中に効率よく表示することが求められた。特に用いる無人航空機の数が増えるにつれて、複数の無人航空機を効率良く運用することが求められるようになってきた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【文献】特表２０１７－５２６４４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
そこで、本発明は、複数の無人航空機を効率良く運用することができる空間ディスプレイ装置、空間ディスプレイ方法、及び空間ディスプレイプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
すなわち、第１の態様の空間ディスプレイ装置は、複数の無人航空機を複数のグループに分け、複数の無人航空機を発光させて空中に画像を表示する空間ディスプレイ装置であって、空間ディスプレイ装置の処理部は、画像に関する画像データを取得する画像データ取得部と、画像データに基づいて、画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットの数を算出するドット数算出部と、画像データに基づいて、発光状態となるドットの数の各々のドットごとの位置情報を生成する位置情報生成部と、画像データに含まれる画像の色彩に関する色彩データに基づいて、ドットごとの発光態様を規定する発光パターン情報を生成する発光処理部と、ドットごとに無人航空機を割り当てる無人航空機割当部と、画像を、複数のグループの何れかに割り当てる画像割当部と、ドットごとに割り当てられた無人航空機の各々に対して、ドットに対応する位置情報及び発光パターン情報を送信する送信部と、画像が割り当てられたグループに含まれる無人航空機の数が、ドット数算出部が算出したドットの数を充足するか否かを判定する機数充足判定部と、を備え、機数充足判定部が、無人航空機の数が、ドット数算出部が算出したドットの数を充足すると判定した場合は、無人航空機割当部は、ドットごとに、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機を割り当て、機数充足判定部が、無人航空機の数が、ドット数算出部が算出したドットの数を充足しないと判定した場合は、無人航空機割当部は、ドットごとに、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機を割り当てるとともに、他のグループに属する無人航空機を割り当てることを特徴とする。
【0009】
第２の態様は、第１の態様に係る空間ディスプレイ装置において、機数充足判定部が、無人航空機の数が、ドット数算出部が算出したドットの数を充足しないと判定した場合であって、ドットに、他のグループに属する無人航空機を割り当てることができない場合は、位置情報生成部は、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機の数に合わせたドットの数の各々のドットごとの位置情報を生成し、無人航空機割当部は、無人航空機の数に合わせたドットの数の各々のドットごとに、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機を割り当てることとしてもよい。
【0010】
第３の態様は、第１の態様に係る空間ディスプレイ装置において、画像は動画を含み、空間ディスプレイ装置の処理部は、画像データに含まれる画像の動画部分に関する動画データに基づいて、動画部分を構成するドットごとの飛行ルート、飛行タイミング、及び飛行速度を規定する飛行パターン情報を生成する飛行制御部を備え、送信部は、動画部分を構成するドットごとに割り当てられた無人航空機の各々に対して、ドットに対応する位置情報及び発光パターン情報とともに、飛行パターン情報を送信することとしてもよい。
【0011】
第４の態様は、第１の態様に係る空間ディスプレイ装置において、画像は輪郭によって表示され、位置情報生成部は、画像データに基づいて輪郭に関する輪郭データを取得して、輪郭データに基づいて、輪郭をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットごとの位置情報を生成することとしてもよい。
【0012】
第５の態様は、第１の態様に係る空間ディスプレイ装置において、画像は複数のレイヤーにより構成される立体画像であって、位置情報生成部は、画像データに基づいて、複数のレイヤーに分割された画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットごとの位置情報を生成することとしてもよい。
【0013】
第６の態様は、第１の態様に係る空間ディスプレイ装置において、画像の元となる元画像データを受け付ける外部情報入力部と、画像に関する画像データと元画像データとの対応関係を予め学習した学習モデルを取得する学習モデル取得部と、を備え、画像データ取得部は、外部情報入力部により受け付けられた元画像データを学習モデルに入力することで画像データを取得することとしてもよい。
【0014】
第７の態様は、第１の態様に係る空間ディスプレイ装置において、空中待機している他のグループと地上待機している他のグループとがあり、無人航空機割当部は、地上待機している他のグループより、空中待機している他のグループに属する無人航空機を優先して割り当てることとしてもよい。
【0015】
第８の態様は、第１の態様に係る空間ディスプレイ装置において、発光処理部は、画像に含まれる斜線部及び曲線部に配置され画像の背景との境界を構成するドットの発光パターン情報に含まれる発光色を、背景の色と画像の色との中間色とすることとしてもよい。
【0016】
第９の態様は、第１の態様に係る空間ディスプレイ装置において、無人航空機は、送信部から送信された位置情報及び発光パターン情報を取得する取得部を備えることとしてもよい。
【0017】
第１０の態様は、第３の態様に係る空間ディスプレイ装置において、無人航空機は、位置情報及び発光パターン情報とともに送信部から送信された飛行パターン情報を取得する取得部を備えることとしてもよい。
【0018】
第１１の態様は、第９又は第１０の態様に係る空間ディスプレイ装置において、無人航空機は、自機の異常を検知する異常検知部と、自機の異常に関する異常情報を空間ディスプレイ装置に通知する異常通知部と、を備え、空間ディスプレイ装置の処理部は、無人航空機の異常情報を受付ける異常情報受付部を備え、無人航空機割当部は、異常情報を通知した無人航空機が割り当てられていたドットに、当該無人航空機に代えて他のグループに属する無人航空機を割り当て、送信部は、異常情報を通知した無人航空機に対して、帰還するように帰還指令を送信することとしてもよい。
【0019】
第１２の態様は、第１１の態様に係る空間ディスプレイ装置において、異常は、バッテリの残量が閾値以下である場合を含むこととしてもよい。
【0020】
第１３の態様は、第９又は第１０の態様に係る空間ディスプレイ装置において、無人航空機は、自機の発光の光量不足を検知する光量不足検知部と、自機の発光の光量不足に関する光量不足情報を空間ディスプレイ装置に通知する光量不足通知部と、を備え、空間ディスプレイ装置の処理部は、無人航空機の光量不足情報を受付ける光量不足情報受付部を備え、無人航空機割当部は、光量不足情報を通知した無人航空機が割り当てられていたドットに、当該無人航空機と共に他のグループに属する無人航空機を割り当てることとしてもよい。
【0021】
第１４の態様は、第９又は第１０の態様に係る空間ディスプレイ装置において、無人航空機は、外部の照度を計測する照度センサと、照度センサの計測結果に基づいて、発光パターン情報に含まれる発光輝度を補正する発光輝度補正部と、を備えることとしてもよい。
【0022】
第１５の態様に係る空間ディスプレイ方法は、複数の無人航空機を複数のグループに分け、複数の無人航空機を発光させて空中に画像を表示する空間ディスプレイ装置に用いられる空間ディスプレイ方法であって、空間ディスプレイ装置の処理部は、画像に関する画像データを取得する画像データ取得ステップと、画像データに基づいて、画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットの数を算出するドット数算出ステップと、画像データに基づいて、発光状態となるドットの数の各々のドットごとの位置情報を生成する位置情報生成ステップと、画像データに含まれる画像の色彩に関する色彩データに基づいて、ドットごとの発光態様を規定する発光パターン情報を生成する発光処理ステップと、ドットごとに無人航空機を割り当てる無人航空機割当ステップと、画像を、複数のグループの何れかに割り当てる画像割当ステップと、ドットごとに割り当てられた無人航空機の各々に対して、ドットに対応する位置情報及び発光パターン情報を送信する送信ステップと、画像が割り当てられたグループに含まれる無人航空機の数が、ドット数算出ステップにおいて算出したドットの数を充足するか否かを判定する機数充足判定ステップと、を実行し、機数充足判定ステップにおいて、無人航空機の数が、ドット数算出ステップにおいて算出したドットの数を充足すると判定した場合は、無人航空機割当ステップにおいて、ドットごとに、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機を割り当て、機数充足判定ステップにおいて、無人航空機の数が、ドット数算出ステップにおいて算出したドットの数を充足しないと判定した場合は、無人航空機割当ステップにおいて、ドットごとに、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機を割り当てるとともに、他のグループに属する無人航空機を割り当てることを特徴とする。
【0023】
第１６の態様に係る空間ディスプレイプログラムは、複数の無人航空機を複数のグループに分け、複数の無人航空機を発光させて空中に画像を表示する空間ディスプレイ装置に用いられる空間ディスプレイプログラムであって、空間ディスプレイ装置の処理部は、画像に関する画像データを取得する画像データ取得機能と、画像データに基づいて、画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットの数を算出するドット数算出機能と、画像データに基づいて、発光状態となるドットの数の各々のドットごとの位置情報を生成する位置情報生成機能と、画像データに含まれる画像の色彩に関する色彩データに基づいて、ドットごとの発光態様を規定する発光パターン情報を生成する発光処理機能と、ドットごとに無人航空機を割り当てる無人航空機割当機能と、画像を、複数のグループの何れかに割り当てる画像割当機能と、ドットごとに割り当てられた無人航空機の各々に対して、ドットに対応する位置情報及び発光パターン情報を送信する送信機能と、画像が割り当てられたグループに含まれる無人航空機の数が、ドット数算出機能において算出したドットの数を充足するか否かを判定する機数充足判定機能と、を実現し、機数充足判定機能において、無人航空機の数が、ドット数算出機能において算出したドットの数を充足すると判定した場合は、無人航空機割当機能において、ドットごとに、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機を割り当て、機数充足判定機能において、無人航空機の数が、ドット数算出機能において算出したドットの数を充足しないと判定した場合は、無人航空機割当機能において、ドットごとに、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機を割り当てるとともに、他のグループに属する無人航空機を割り当てることを特徴とする。
【発明の効果】
【0024】
本発明に係る空間ディスプレイ装置は、複数の無人航空機を複数のグループに分け、複数の無人航空機を発光させて空中に画像を表示する空間ディスプレイ装置であって、空間ディスプレイ装置の処理部は、画像に関する画像データを取得する画像データ取得部と、画像データに基づいて、画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットの数を算出するドット数算出部と、画像データに基づいて、発光状態となるドットの数の各々のドットごとの位置情報を生成する位置情報生成部と、画像データに含まれる画像の色彩に関する色彩データに基づいて、ドットごとの発光態様を規定する発光パターン情報を生成する発光処理部と、ドットごとに無人航空機を割り当てる無人航空機割当部と、画像を、複数のグループの何れかに割り当てる画像割当部と、ドットごとに割り当てられた無人航空機の各々に対して、ドットに対応する位置情報及び発光パターン情報を送信する送信部と、画像が割り当てられたグループに含まれる無人航空機の数が、ドット数算出部が算出したドットの数を充足するか否かを判定する機数充足判定部と、を備え、機数充足判定部が、無人航空機の数が、ドット数算出部が算出したドットの数を充足すると判定した場合は、無人航空機割当部は、ドットごとに、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機を割り当て、機数充足判定部が、無人航空機の数が、ドット数算出部が算出したドットの数を充足しないと判定した場合は、無人航空機割当部は、ドットごとに、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機を割り当てるとともに、他のグループに属する無人航空機を割り当てることを特徴とするので、複数の無人航空機を効率良く運用することができる。
また、空間ディスプレイ方法、及び空間ディスプレイプログラムは、空間ディスプレイ装置と同様に、複数の無人航空機を効率良く運用することができる。
また、空間ディスプレイ方法、及び空間ディスプレイプログラムは、空間ディスプレイ装置と同様に、複数の無人航空機を効率良く運用することができる。
【図面の簡単な説明】
【0025】
【発明を実施するための形態】
【0026】
（空間ディスプレイ装置１０の概要について）
図１乃至図１０を参照して、本開示に係る空間ディスプレイ装置１０の一実施形態について説明する。
先ず図１を参照して、本実施形態の空間ディスプレイ装置１０の概要について説明する。
本実施形態の空間ディスプレイ装置１０は、複数の無人航空機１１を複数のグループに分け、複数の無人航空機１１（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ、１１ｅ、・・・）を発光させて空中１３に画像を表示する。
空間ディスプレイ装置１０は、例えば１０００機の無人航空機１１を５つのグループに分けて、１つのグループに均等に２００機分配してもよいし、複数の無人航空機１１を主として使用するグループとその補助となるグループとの２個のグループに分けてもよい。
主として使用するグループとは、空間ディスプレイ装置１０が他のグループより優先して使用する無人航空機１１が属するグループのことをいう。
その補助となるグループは、主として使用するグループのみでは無人航空機１１の数が足りない場合の不足分の無人航空機１１を供給する役割を担い、更には主として使用するグループに属する無人航空機１１が故障などにより使用することができなくなった場合にその代用として使用する無人航空機１１を提供する役割を担うなど、主として使用するグループの援助をするグループのことをいう。
また、空間ディスプレイ装置１０は、複数のグループに無人航空機１１を均等に分配する場合のみならず、特定のグループに属する無人航空機１１の数を少なくしてもよいし多くしてもよい。
空間ディスプレイ装置１０は、パーソナルコンピュータ（以下、ＰＣ）、ノートＰＣ、タブレットＰＣ、スマートフォン、及びサーバなどと呼ばれる情報処理装置であり、情報通信ネットワーク１７（図４参照）に接続される。空間ディスプレイ装置１０は、汎用の情報処理装置を利用して実現可能であるが、複数の無人航空機１１を発光させて空中１３に画像を表示させるために特化した情報処理装置であってもよい。
画像とは、静止画であっても動画であってもよく、文字、図画、マーク、コードなどでもよい。画像とは、例えば、ＱＲコード（登録商標）１４、アルファベットで表示された文字Ｊａｐａｎ１５、又は毛筆風に表示された漢字１６などであってもよい。
画像は、具体的には。文字、絵、３Ｄ映像、アニメーション、地図、建物、大きなデザインなどでもよく、例えばイベント若しくは企業のロゴ、企業、商品若しくはサービスの広告・宣伝、又はＱＲコードなどでもよい。また、動画は、例えば動物、キャラクター、ロボット、機械などのドットマトリックス表示の静止画に動作を加えたアニメーションなどである。
図１乃至図１０を参照して、本開示に係る空間ディスプレイ装置１０の一実施形態について説明する。
先ず図１を参照して、本実施形態の空間ディスプレイ装置１０の概要について説明する。
本実施形態の空間ディスプレイ装置１０は、複数の無人航空機１１を複数のグループに分け、複数の無人航空機１１（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ、１１ｅ、・・・）を発光させて空中１３に画像を表示する。
空間ディスプレイ装置１０は、例えば１０００機の無人航空機１１を５つのグループに分けて、１つのグループに均等に２００機分配してもよいし、複数の無人航空機１１を主として使用するグループとその補助となるグループとの２個のグループに分けてもよい。
主として使用するグループとは、空間ディスプレイ装置１０が他のグループより優先して使用する無人航空機１１が属するグループのことをいう。
その補助となるグループは、主として使用するグループのみでは無人航空機１１の数が足りない場合の不足分の無人航空機１１を供給する役割を担い、更には主として使用するグループに属する無人航空機１１が故障などにより使用することができなくなった場合にその代用として使用する無人航空機１１を提供する役割を担うなど、主として使用するグループの援助をするグループのことをいう。
また、空間ディスプレイ装置１０は、複数のグループに無人航空機１１を均等に分配する場合のみならず、特定のグループに属する無人航空機１１の数を少なくしてもよいし多くしてもよい。
空間ディスプレイ装置１０は、パーソナルコンピュータ（以下、ＰＣ）、ノートＰＣ、タブレットＰＣ、スマートフォン、及びサーバなどと呼ばれる情報処理装置であり、情報通信ネットワーク１７（図４参照）に接続される。空間ディスプレイ装置１０は、汎用の情報処理装置を利用して実現可能であるが、複数の無人航空機１１を発光させて空中１３に画像を表示させるために特化した情報処理装置であってもよい。
画像とは、静止画であっても動画であってもよく、文字、図画、マーク、コードなどでもよい。画像とは、例えば、ＱＲコード（登録商標）１４、アルファベットで表示された文字Ｊａｐａｎ１５、又は毛筆風に表示された漢字１６などであってもよい。
画像は、具体的には。文字、絵、３Ｄ映像、アニメーション、地図、建物、大きなデザインなどでもよく、例えばイベント若しくは企業のロゴ、企業、商品若しくはサービスの広告・宣伝、又はＱＲコードなどでもよい。また、動画は、例えば動物、キャラクター、ロボット、機械などのドットマトリックス表示の静止画に動作を加えたアニメーションなどである。
【0027】
アニメーションは、動作を伴う画像であり、後述の元画像データに基づいて作成され、当該アニメーションに基づいて、アニメーションのドットマトリックス表示を構成するドットごとに割り当てられた無人航空機１１の飛行パターン及び無人航空機１１に搭載された発光部２１の発光パターンが決められる。
画像はドットマトリックス表示で表される。ドットマトリックス表示とは、点（ドット）の２次元配列による視覚表現の態様の一つであり、文字、記号、画像を表現するのに使われる。ドットマトリクス表示では、直線及び曲線を点（ドット）の連なりとして表現する。
空間ディスプレイ装置１０は、ドットマトリックス表示を構成する点（ドット）ごとに発光する無人航空機１１を配置して所定の画像を空中に表示させる。
空間ディスプレイ装置１０は、例えば打ち上げ花火を、アニメーションを用いて表現することができる。具体的には、打ち上げ花火の光の粒の一つ一つに無人航空機１１を割り当てて、複数の無人航空機１１がそれぞれに決められたルートを飛行することで、無人航空機１１の発光部２１が打ち上げ花火の光の粒の軌跡を表現する。
画像はドットマトリックス表示で表される。ドットマトリックス表示とは、点（ドット）の２次元配列による視覚表現の態様の一つであり、文字、記号、画像を表現するのに使われる。ドットマトリクス表示では、直線及び曲線を点（ドット）の連なりとして表現する。
空間ディスプレイ装置１０は、ドットマトリックス表示を構成する点（ドット）ごとに発光する無人航空機１１を配置して所定の画像を空中に表示させる。
空間ディスプレイ装置１０は、例えば打ち上げ花火を、アニメーションを用いて表現することができる。具体的には、打ち上げ花火の光の粒の一つ一つに無人航空機１１を割り当てて、複数の無人航空機１１がそれぞれに決められたルートを飛行することで、無人航空機１１の発光部２１が打ち上げ花火の光の粒の軌跡を表現する。
【0028】
空間ディスプレイ装置１０は、無線アンテナ１２につながれて、無線アンテナ１２を介して無人航空機１１と双方向の無線通信を行ってもよい。また空間ディスプレイ装置１０は、無人航空機１１との間で、ＳＤカード、ＵＳＢメモリなどの記録メディアを介してデータの受け渡しを行ってもよい。
無人航空機（unmanned aerial vehicle：ＵＡＶ）１１とは、ドローン、小型ヘリコプター、又はマルチコプターなどと呼ばれ、無線による遠隔操作又は自律制御によって飛行する無人の航空機のことをいう。無人航空機１１は、具体的には小型のクアッドコプター（４基のモーターを搭載する飛行体）などのことであり、モーターの数はこの限りではなく、６基、８基などを搭載する飛行体であってもよい。
無人航空機１１は、各々にＬＥＤなどの発光部２１（図２参照）を備え、適時、発光部２１を発光することで空中に画像を表示させる。
図１において５台の無人航空機１１（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ、１１ｅ）を示しているが、５台に限定されるものではなく、４台以下であってもよく、６台以上であってもよい。空間ディスプレイ装置１０は、例えば数１０台から数１０００台の無人航空機１１を用いる。
無人航空機（unmanned aerial vehicle：ＵＡＶ）１１とは、ドローン、小型ヘリコプター、又はマルチコプターなどと呼ばれ、無線による遠隔操作又は自律制御によって飛行する無人の航空機のことをいう。無人航空機１１は、具体的には小型のクアッドコプター（４基のモーターを搭載する飛行体）などのことであり、モーターの数はこの限りではなく、６基、８基などを搭載する飛行体であってもよい。
無人航空機１１は、各々にＬＥＤなどの発光部２１（図２参照）を備え、適時、発光部２１を発光することで空中に画像を表示させる。
図１において５台の無人航空機１１（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ、１１ｅ）を示しているが、５台に限定されるものではなく、４台以下であってもよく、６台以上であってもよい。空間ディスプレイ装置１０は、例えば数１０台から数１０００台の無人航空機１１を用いる。
【0029】
（無人航空機１１の構成について）
次に図２及び図３を参照して、無人航空機１１の構成について説明する。図２は空間ディスプレイ装置１０に用いられる無人航空機１１の外観の一例を示す図であり、図３は空間ディスプレイ装置１０に用いられる無人航空機１１の構成の一例について説明するためのブロック図である。
図２に示す様に、無人航空機１１は、本体部１８を中央部に備え、本体部１８から四方に延伸する４本のアーム１９（第１アーム１９ａ、第２アーム１９ｂ、第３アーム１９ｃ、及び第４アーム１９ｄ）を備える。
４本のアーム１９の先端部にはプロペラ２０が備えられる。プロペラ２０はモーターなどにより構成される飛行駆動機構３０（図３参照）により回転駆動される。具体的には、第１アーム１９ａの先端部には第１プロペラ２０ａが備えられ、第２アーム１９ｂの先端部には第２プロペラ２０ｂが備えられ、第３アーム１９ｃの先端部には第３プロペラ２０ｃが備えられ、第４アーム１９ｄの先端部には第４プロペラ２０ｄが備えられる。
図２に示すプロペラ２０は２枚羽根プロペラであるが、３枚羽根プロペラ又は４枚羽根プロペラなどであってもよい。
次に図２及び図３を参照して、無人航空機１１の構成について説明する。図２は空間ディスプレイ装置１０に用いられる無人航空機１１の外観の一例を示す図であり、図３は空間ディスプレイ装置１０に用いられる無人航空機１１の構成の一例について説明するためのブロック図である。
図２に示す様に、無人航空機１１は、本体部１８を中央部に備え、本体部１８から四方に延伸する４本のアーム１９（第１アーム１９ａ、第２アーム１９ｂ、第３アーム１９ｃ、及び第４アーム１９ｄ）を備える。
４本のアーム１９の先端部にはプロペラ２０が備えられる。プロペラ２０はモーターなどにより構成される飛行駆動機構３０（図３参照）により回転駆動される。具体的には、第１アーム１９ａの先端部には第１プロペラ２０ａが備えられ、第２アーム１９ｂの先端部には第２プロペラ２０ｂが備えられ、第３アーム１９ｃの先端部には第３プロペラ２０ｃが備えられ、第４アーム１９ｄの先端部には第４プロペラ２０ｄが備えられる。
図２に示すプロペラ２０は２枚羽根プロペラであるが、３枚羽根プロペラ又は４枚羽根プロペラなどであってもよい。
【0030】
図３に示すように、無人航空機１１は、通信部２２、ＲＯＭ２３、ＲＡＭ２４、記憶部２５、制御部２６、バッテリ２７、入出力インターフェース２８などのハードウェア構成を備える。
また、無人航空機１１は、飛行駆動部２９、飛行駆動機構３０、ＧＰＳ受信機３１、照度センサ３２、地磁気センサ３３、高度センサ３４、ジャイロセンサ３５、障害物検知カメラ３６、及び発光部（ＬＥＤ）２１などのハードウェア構成を備え、これらは入出力インターフェース２８を介して制御部２６とデータの双方向通信可能に接続される。
また、無人航空機１１は、飛行駆動部２９、飛行駆動機構３０、ＧＰＳ受信機３１、照度センサ３２、地磁気センサ３３、高度センサ３４、ジャイロセンサ３５、障害物検知カメラ３６、及び発光部（ＬＥＤ）２１などのハードウェア構成を備え、これらは入出力インターフェース２８を介して制御部２６とデータの双方向通信可能に接続される。
【0031】
通信部２２は、主に空間ディスプレイ装置１０及び他の無人航空機１１との間の無線通信に用いられる。通信部２２の通信方式は、特に限定されるものではなく、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＬｏＲａ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、赤外線無線通信、マイクロ波無線、放送無線、衛星通信などであってもよい。通信部２２は、無線アンテナ１２を介して、空間ディスプレイ装置１０及び他の無人航空機１１との間の無線通信を行ってもよい。
【0032】
ＲＯＭ（Read Only Memory）２３は、記録装置として利用でき、無人航空機１１の各機能部の動作を制御する上で必要となるファームウェア、各種アプリケーション、及びこれらに利用される各種データなどが記録される。
ＲＡＭ（Random Access Memory）２４は、制御部２６がアクセスするメインメモリの構成に用いられ、更には無人航空機１１に搭載されたＧＰＳ受信機３１及び照度センサ３２などの各種センサから取得したデータを一時的に保管するために用いられてもよい。
記憶部２５は、ＳＤカード、ＵＳＢメモリなどの記録メディア、又はＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置であり、後述の発光パターン情報及び飛行パターン情報を記憶する。また、記憶部２５は、ＲＡＭ２４の代わりに、ＧＰＳ受信機３１及び照度センサ３２などの各種センサから取得したデータを一時的に保管するために用いられてもよい。また、記憶部２５は無人航空機１１に搭載されず、ＲＡＭ２４が記憶部２５の機能を担ってもよい。
ＲＡＭ（Random Access Memory）２４は、制御部２６がアクセスするメインメモリの構成に用いられ、更には無人航空機１１に搭載されたＧＰＳ受信機３１及び照度センサ３２などの各種センサから取得したデータを一時的に保管するために用いられてもよい。
記憶部２５は、ＳＤカード、ＵＳＢメモリなどの記録メディア、又はＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置であり、後述の発光パターン情報及び飛行パターン情報を記憶する。また、記憶部２５は、ＲＡＭ２４の代わりに、ＧＰＳ受信機３１及び照度センサ３２などの各種センサから取得したデータを一時的に保管するために用いられてもよい。また、記憶部２５は無人航空機１１に搭載されず、ＲＡＭ２４が記憶部２５の機能を担ってもよい。
【0033】
制御部２６は、主に無人航空機１１のファームウェアの実行に用いられ、中央処理装置（ＣＰＵ）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等を含み、集積回路（ＩＣ（Integrated Circuit）チップ、ＬＳＩ（Large Scale Integration））等によって形成された論理回路（ハードウェア）や専用回路によって実現される。
バッテリ２７は、無人航空機１１の動力源となり各種機能部へ電力を供給する。バッテリ２７は、例えばリチウムポリマー電池が使用される。バッテリ２７は、過充電から保護するために過充電保護機能のもとで使用される。また、バッテリ２７は、バッテリ残量チェック部（図示せず）によってバッテリの残量を監視されて、バッテリの残量が所定値以下となった場合には、ユーザに対してバッテリの残量の不足が報知される。
バッテリ２７は、無人航空機１１の動力源となり各種機能部へ電力を供給する。バッテリ２７は、例えばリチウムポリマー電池が使用される。バッテリ２７は、過充電から保護するために過充電保護機能のもとで使用される。また、バッテリ２７は、バッテリ残量チェック部（図示せず）によってバッテリの残量を監視されて、バッテリの残量が所定値以下となった場合には、ユーザに対してバッテリの残量の不足が報知される。
【0034】
入出力インターフェース２８は、飛行駆動部２９、飛行駆動機構３０、ＧＰＳ受信機３１、照度センサ３２、地磁気センサ３３、高度センサ３４、ジャイロセンサ３５、障害物検知カメラ３６、及び発光部（ＬＥＤ）２１などに対してデータなどの送受信を行うためのインターフェースである。
入出力インターフェース２８に用いられる規格は、扱うデータによって使い分けされており複数の規格に対応することとしてもよい。規格の種類としては、ＵＳＢ２．０、ＵＳＢ３．０、ＲＳ－２３２Ｃ、ＩＥＥＥ１３９４、ＳＣＳＩ、ＳＡＳＩなどであってもよい。
飛行駆動部２９は、制御部２６によって生成された飛行駆動信号に基づいて飛行駆動機構３０を駆動制御する。
飛行駆動機構３０は、モーターなどで構成されてプロペラ２０を回転させるための機構である。
入出力インターフェース２８に用いられる規格は、扱うデータによって使い分けされており複数の規格に対応することとしてもよい。規格の種類としては、ＵＳＢ２．０、ＵＳＢ３．０、ＲＳ－２３２Ｃ、ＩＥＥＥ１３９４、ＳＣＳＩ、ＳＡＳＩなどであってもよい。
飛行駆動部２９は、制御部２６によって生成された飛行駆動信号に基づいて飛行駆動機構３０を駆動制御する。
飛行駆動機構３０は、モーターなどで構成されてプロペラ２０を回転させるための機構である。
【0035】
ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機３１は、無人航空機１１の現在位置の緯度、経度、高度の位置情報を取得する。取得された無人航空機１１の現在位置の位置情報はＲＡＭ２４又は記憶部２５に記憶される。なお、より正確な位置情報を得るために、携帯電話基地局からの電波、無線通信（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等）のアクセスポイントからの電波を用いて現在位置を補正するようにしてもよい。また、準天頂衛星システム又はＲＴＫ－ＧＰＳ（Real Time Kinematic - Global Positioning System）を利用して無人航空機１１の現在位置の位置情報の精度を高めてもよい。
準天頂衛星システムは、日本が提供する衛星測位システムであり、ＧＰＳと同様に位置情報を提供するが、より高い精度を持つ。特に日本の地域での測位精度が向上する。
ＲＴＫ－ＧＰＳは、ＧＰＳより得られる位置情報に加えて、地上に設置された電子基準点の補正位置情報を加味して、位置情報の精度を向上させる。ＧＰＳより得られる位置情報の一般的な位置誤差は数メートル程度と言われているが、ＲＴＫ－ＧＰＳにより得られる位置情報の位置誤差は数センチメートルとされる。ドローンショーでは、複数の無人航空機１１による編隊飛行が行われるため、それぞれの無人航空機１１は高精度で空中に配置される必要があり、ＲＴＫ－ＧＰＳが利用されてもよい。
準天頂衛星システムは、日本が提供する衛星測位システムであり、ＧＰＳと同様に位置情報を提供するが、より高い精度を持つ。特に日本の地域での測位精度が向上する。
ＲＴＫ－ＧＰＳは、ＧＰＳより得られる位置情報に加えて、地上に設置された電子基準点の補正位置情報を加味して、位置情報の精度を向上させる。ＧＰＳより得られる位置情報の一般的な位置誤差は数メートル程度と言われているが、ＲＴＫ－ＧＰＳにより得られる位置情報の位置誤差は数センチメートルとされる。ドローンショーでは、複数の無人航空機１１による編隊飛行が行われるため、それぞれの無人航空機１１は高精度で空中に配置される必要があり、ＲＴＫ－ＧＰＳが利用されてもよい。
【0036】
照度センサ３２は、無人航空機１１の外部の照度を計測する。
照度センサ３２は、無人航空機１１それぞれに搭載され、無人航空機１１ごとの外部の照度を計測する。
照度センサ３２により得られた測定結果は、後述の発光輝度補正部２６ｆにより利用される。
発光輝度補正部２６ｆは、照度センサ３２の計測結果に基づいて、発光部２１の発光パターン情報に含まれる発光輝度を補正する。
発光輝度補正部２６ｆは無人航空機１１ごとの外部の照度に合わせて発光部２１の発光輝度を補正するので、画像を表示させる上で発光部２１の輝度の不足を抑制することができる。
発光部２１は消費電力が大きいため、発光輝度補正部２６ｆにより発光部２１の輝度を適切に補正することで、バッテリ２７の容量および飛行時間に与える悪影響を抑制することができる。
照度センサ３２は、無人航空機１１それぞれに搭載され、無人航空機１１ごとの外部の照度を計測する。
照度センサ３２により得られた測定結果は、後述の発光輝度補正部２６ｆにより利用される。
発光輝度補正部２６ｆは、照度センサ３２の計測結果に基づいて、発光部２１の発光パターン情報に含まれる発光輝度を補正する。
発光輝度補正部２６ｆは無人航空機１１ごとの外部の照度に合わせて発光部２１の発光輝度を補正するので、画像を表示させる上で発光部２１の輝度の不足を抑制することができる。
発光部２１は消費電力が大きいため、発光輝度補正部２６ｆにより発光部２１の輝度を適切に補正することで、バッテリ２７の容量および飛行時間に与える悪影響を抑制することができる。
【0037】
地磁気センサ３３は、無人航空機１１がどの方位に飛行移動しているかを検出するために用いられる。
高度センサ３４は、無人航空機１１が現時点で位置している高度を検出するためのもので、例えば気圧センサを備える。
ジャイロセンサ３５は、無人航空機１１における加速度変化を検出するもので、無人航空機１１の進行方向やその速度、また、姿勢を検出するために用いられる。
障害物検知カメラ３６は、無人航空機１１の飛行移動に障害となる物体の検知に用いられ、例えば、他の無人航空機１１との衝突防止、及び無人航空機１１の着陸地点の検出などに用いられる。
発光部２１は、無人航空機１１の発光に用いられ、主にＬＥＤが利用される。
ＬＥＤは、単色のＬＥＤでもよいし、多色のＬＥＤであってもよい。多色のＬＥＤとは、ＲＧＢ（赤、緑、青）の３色又はＲＧＢＷ（赤、緑、青、白）の４色の光を混ぜることで多様な色を作り出すものである。また、発光部２１は、レーザー光を照射するものであってもよい。
発光部２１に用いられるＬＥＤの特徴は、軽量であり、耐久性が高く、高効率であり、高輝度であることが望ましい。
高度センサ３４は、無人航空機１１が現時点で位置している高度を検出するためのもので、例えば気圧センサを備える。
ジャイロセンサ３５は、無人航空機１１における加速度変化を検出するもので、無人航空機１１の進行方向やその速度、また、姿勢を検出するために用いられる。
障害物検知カメラ３６は、無人航空機１１の飛行移動に障害となる物体の検知に用いられ、例えば、他の無人航空機１１との衝突防止、及び無人航空機１１の着陸地点の検出などに用いられる。
発光部２１は、無人航空機１１の発光に用いられ、主にＬＥＤが利用される。
ＬＥＤは、単色のＬＥＤでもよいし、多色のＬＥＤであってもよい。多色のＬＥＤとは、ＲＧＢ（赤、緑、青）の３色又はＲＧＢＷ（赤、緑、青、白）の４色の光を混ぜることで多様な色を作り出すものである。また、発光部２１は、レーザー光を照射するものであってもよい。
発光部２１に用いられるＬＥＤの特徴は、軽量であり、耐久性が高く、高効率であり、高輝度であることが望ましい。
【0038】
制御部２６は、ＲＯＭ２３に記憶されたファームウェアをＲＡＭ２４などで構成されたメインメモリに取り込む。制御部２６は、ファームウェアを取り込んだメインメモリにアクセスして、当該ファームウェアを実行する。制御部２６はファームウェアを実行することで、取得部２６ａ、異常検知部２６ｂ、異常通知部２６ｃ、光量不足検知部２６ｄ、光量不足通知部２６ｅ、及び発光輝度補正部２６ｆなどの機能的構成を備える。
【0039】
取得部２６ａは、空間ディスプレイ装置１０の後述の送信部４７から送信された位置情報及び発光パターン情報を取得する。
又は、取得部２６ａは、位置情報及び発光パターン情報とともに送信部４７から送信された飛行パターン情報を取得する。
位置情報とは、空中に表示する画像のマトリックス表示を構成するドットごとの無人航空機１１の位置情報のことであり、３次元直交座標系の（ｘ、ｙ、ｚ）で表される。位置情報は、３次元直交座標系の他に、球面座標系、円筒座標系、又は極座標系を用いて表されてもよい。また位置情報は、緯度、経度、及び高さの組合せで表されてもよい。
位置情報は、空中に表示する画像のマトリックス表示を構成するドットごとに固有に存在し、ドットごとに割り当てられた無人航空機１１に固有のものとなる。取得部２６ａは、取得部２６ａを搭載する無人航空機１１に割り当てられたドットに対応する位置情報を受信し取得する。
発光パターン情報とは、空中に表示する画像のマトリックス表示を構成するドットごとの発光態様を規定し、当該ドットごとに割り当てられた無人航空機１１の発光部２１を制御する制御情報のことである。
発光態様とは、発光部２１の発光色、発光輝度、及び発光タイミングのことであり、発光部２１にＬＥＤが採用された場合の発光態様は、ＬＥＤの発光色、ＬＥＤの発光輝度、及びＬＥＤの発光タイミングのことをいう。
飛行パターン情報とは、詳細には後述するが、複数の無人航空機１１によって表示される画像の動画部分を構成するドットマトリックス表示のドットごとに割り当てられた無人航空機１１の飛行ルート、飛行タイミング、及び飛行速度を規定する。
又は、取得部２６ａは、位置情報及び発光パターン情報とともに送信部４７から送信された飛行パターン情報を取得する。
位置情報とは、空中に表示する画像のマトリックス表示を構成するドットごとの無人航空機１１の位置情報のことであり、３次元直交座標系の（ｘ、ｙ、ｚ）で表される。位置情報は、３次元直交座標系の他に、球面座標系、円筒座標系、又は極座標系を用いて表されてもよい。また位置情報は、緯度、経度、及び高さの組合せで表されてもよい。
位置情報は、空中に表示する画像のマトリックス表示を構成するドットごとに固有に存在し、ドットごとに割り当てられた無人航空機１１に固有のものとなる。取得部２６ａは、取得部２６ａを搭載する無人航空機１１に割り当てられたドットに対応する位置情報を受信し取得する。
発光パターン情報とは、空中に表示する画像のマトリックス表示を構成するドットごとの発光態様を規定し、当該ドットごとに割り当てられた無人航空機１１の発光部２１を制御する制御情報のことである。
発光態様とは、発光部２１の発光色、発光輝度、及び発光タイミングのことであり、発光部２１にＬＥＤが採用された場合の発光態様は、ＬＥＤの発光色、ＬＥＤの発光輝度、及びＬＥＤの発光タイミングのことをいう。
飛行パターン情報とは、詳細には後述するが、複数の無人航空機１１によって表示される画像の動画部分を構成するドットマトリックス表示のドットごとに割り当てられた無人航空機１１の飛行ルート、飛行タイミング、及び飛行速度を規定する。
【0040】
異常検知部２６ｂは、自機の異常を検知する。
異常検知部２６ｂは、飛行前及び飛行中に、自機である無人航空機１１を構成する各機能部の異常の発生を検知する。各機能部とは、上述した無人航空機１１のハードウェア構成及び上述した無人航空機１１の機能的構成を含むものとする。異常検知部２６ｂは、これら無人航空機１１のハードウェア構成及び機能的構成に発生した異常を検知する。
異常は、バッテリ２７の異常として、バッテリ２７の残量が閾値以下である場合を含む。
異常検知部２６ｂは、予定されている無人航空機１１の駆動時間に対して、バッテリ２７の残量が不足している場合は、バッテリ２７の残量が閾値以下であるとして、バッテリ２７の異常を検知する。
異常検知部２６ｂは、飛行前及び飛行中に、自機である無人航空機１１を構成する各機能部の異常の発生を検知する。各機能部とは、上述した無人航空機１１のハードウェア構成及び上述した無人航空機１１の機能的構成を含むものとする。異常検知部２６ｂは、これら無人航空機１１のハードウェア構成及び機能的構成に発生した異常を検知する。
異常は、バッテリ２７の異常として、バッテリ２７の残量が閾値以下である場合を含む。
異常検知部２６ｂは、予定されている無人航空機１１の駆動時間に対して、バッテリ２７の残量が不足している場合は、バッテリ２７の残量が閾値以下であるとして、バッテリ２７の異常を検知する。
【0041】
異常通知部２６ｃは、自機の異常に関する異常情報を空間ディスプレイ装置１０に通知する。
異常通知部２６ｃは、自機である無人航空機１１の異常を異常検知部２６ｂが検知した場合に、通信部２２を介して無線通信により当該異常に関する異常情報を空間ディスプレイ装置１０に直ちに通知し、空間ディスプレイ装置１０は後述の異常情報受付部４４によって受け付ける。
自機の異常に関する異常情報とは、自機である無人航空機１１に固有の識別情報、無人航空機１１を構成する各機能部のうちどこの機能部で異常が生じているか、及び当該異常の程度などの情報を含む。
自機の異常は、例えば、飛行駆動機構３０、飛行駆動部２９、ＧＰＳ受信機３１、障害物検知カメラ３６、及び発光部２１の動作不良が挙げられる。
また、自機の異常は、例えば、照度センサ３２、地磁気センサ３３、及び高度センサ３４の動作不良が挙げられる。
また、自機の異常は、例えば、制御部２６の各機能部（２６ａ～２６ｆ）の動作不良が挙げられる。
異常通知部２６ｃは、自機である無人航空機１１の異常を異常検知部２６ｂが検知した場合に、通信部２２を介して無線通信により当該異常に関する異常情報を空間ディスプレイ装置１０に直ちに通知し、空間ディスプレイ装置１０は後述の異常情報受付部４４によって受け付ける。
自機の異常に関する異常情報とは、自機である無人航空機１１に固有の識別情報、無人航空機１１を構成する各機能部のうちどこの機能部で異常が生じているか、及び当該異常の程度などの情報を含む。
自機の異常は、例えば、飛行駆動機構３０、飛行駆動部２９、ＧＰＳ受信機３１、障害物検知カメラ３６、及び発光部２１の動作不良が挙げられる。
また、自機の異常は、例えば、照度センサ３２、地磁気センサ３３、及び高度センサ３４の動作不良が挙げられる。
また、自機の異常は、例えば、制御部２６の各機能部（２６ａ～２６ｆ）の動作不良が挙げられる。
【0042】
光量不足検知部２６ｄは、自機の発光の光量不足を検知する。
光量不足検知部２６ｄは、自機である無人航空機１１の発光部２１の発光中の光量不足を検知する。
光量不足検知部２６ｄは、照度センサ３２を用いて自機の発光の光量不足を検知してもよい。
自機の発光の光量不足とは、空中に表示する画像の背景の照度に対して、無人航空機１１の発光部２１の発光の光量が不足していることをいう。光量不足検知部２６ｄは、無人航空機１１の発光部２１が正常に動作していても、空中に表示する画像の背景の照度に対して、発光部２１の発光の光量が不足している場合には自機の発光の光量不足を検知する。
光量不足検知部２６ｄは、自機である無人航空機１１の発光部２１の発光中の光量不足を検知する。
光量不足検知部２６ｄは、照度センサ３２を用いて自機の発光の光量不足を検知してもよい。
自機の発光の光量不足とは、空中に表示する画像の背景の照度に対して、無人航空機１１の発光部２１の発光の光量が不足していることをいう。光量不足検知部２６ｄは、無人航空機１１の発光部２１が正常に動作していても、空中に表示する画像の背景の照度に対して、発光部２１の発光の光量が不足している場合には自機の発光の光量不足を検知する。
【0043】
光量不足通知部２６ｅは、自機の発光の光量不足に関する光量不足情報を空間ディスプレイ装置１０に通知する。
光量不足通知部２６ｅは、自機である無人航空機１１の発光部２１の発光の光量不足を検知した場合、通信部２２を介して無線通信により当該光量不足に関する光量不足情報を空間ディスプレイ装置１０に通知し、空間ディスプレイ装置１０は後述の光量不足情報受付部４５によって受け付ける。
自機の発光の光量不足に関する光量不足情報とは、自機である無人航空機１１に固有の識別情報、無人航空機１１の発光部２１の光量であること、及び光量不足の程度などの情報を含む。
光量不足通知部２６ｅは、自機である無人航空機１１の発光部２１の発光の光量不足を検知した場合、通信部２２を介して無線通信により当該光量不足に関する光量不足情報を空間ディスプレイ装置１０に通知し、空間ディスプレイ装置１０は後述の光量不足情報受付部４５によって受け付ける。
自機の発光の光量不足に関する光量不足情報とは、自機である無人航空機１１に固有の識別情報、無人航空機１１の発光部２１の光量であること、及び光量不足の程度などの情報を含む。
【0044】
発光輝度補正部２６ｆは、前述の通り、照度センサ３２の計測結果に基づいて、発光パターン情報に含まれる発光輝度を補正する。
発光輝度とは、発光部２１の発光輝度のことであり、発光部２１にＬＥＤが採用された場合は、ＬＥＤの発光輝度のことをいう。
発光輝度とは、発光部２１の発光輝度のことであり、発光部２１にＬＥＤが採用された場合は、ＬＥＤの発光輝度のことをいう。
【0045】
（空間ディスプレイ装置１０のハードウェア構成について）
次に図４を参照して、空間ディスプレイ装置１０のハードウェア構成の一例について説明する。図４は空間ディスプレイ装置１０のハードウェア構成の一例について説明するためのブロック図である。
空間ディスプレイ装置１０は、通信部１０ａ、ＲＯＭ１０ｂ、ＲＡＭ１０ｃ、記憶部１０ｄ、処理部１０ｅ、及び入出力インターフェース１０ｆなどを備える。
更に、空間ディスプレイ装置１０は、入出力インターフェース１０ｆを介してデータの入出力を行う、表示部１０ｇ、操作入力部１０ｈ、及び外部情報入力部１０ｉなどを備える。
次に図４を参照して、空間ディスプレイ装置１０のハードウェア構成の一例について説明する。図４は空間ディスプレイ装置１０のハードウェア構成の一例について説明するためのブロック図である。
空間ディスプレイ装置１０は、通信部１０ａ、ＲＯＭ１０ｂ、ＲＡＭ１０ｃ、記憶部１０ｄ、処理部１０ｅ、及び入出力インターフェース１０ｆなどを備える。
更に、空間ディスプレイ装置１０は、入出力インターフェース１０ｆを介してデータの入出力を行う、表示部１０ｇ、操作入力部１０ｈ、及び外部情報入力部１０ｉなどを備える。
【0046】
通信部１０ａは、無人航空機１１及び他の情報処理装置との間の双方向通信を行う機能を備える。
通信部１０ａは、無人航空機１１との間の双方向通信を行う場合、無線通信により行い、無線アンテナ１２（図１参照）を介して無線通信を行ってもよいし、或いは情報通信ネットワーク１７に繋がる無線アンテナ（図示せず）を介して無線通信を行ってもよい。無線通信の方式は、特に限定されるものではなく、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＬｏＲａ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、赤外線無線通信、マイクロ波無線、放送無線、衛星通信などであってもよい。
他の情報処理装置とは、他の空間ディスプレイ装置１０であってもよいし、その他の情報処理装置であってもよい。
通信部１０ａは、他の情報処理装置との間の双方向通信を行う場合、情報通信ネットワーク１７を介して行ってもよいし、直接的に他の情報処理装置と接続して双方向通信を行ってもい。通信部１０ａは、他の情報処理装置との間で行う通信に、有線通信を用いてもよく、又は無線通信を用いてもよい。
後述の外部情報入力部１０ｉは、通信部１０ａを介して、他の情報処理装置より元画像データを受け入れてもよい。
通信部１０ａは、無人航空機１１との間の双方向通信を行う場合、無線通信により行い、無線アンテナ１２（図１参照）を介して無線通信を行ってもよいし、或いは情報通信ネットワーク１７に繋がる無線アンテナ（図示せず）を介して無線通信を行ってもよい。無線通信の方式は、特に限定されるものではなく、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＬｏＲａ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、赤外線無線通信、マイクロ波無線、放送無線、衛星通信などであってもよい。
他の情報処理装置とは、他の空間ディスプレイ装置１０であってもよいし、その他の情報処理装置であってもよい。
通信部１０ａは、他の情報処理装置との間の双方向通信を行う場合、情報通信ネットワーク１７を介して行ってもよいし、直接的に他の情報処理装置と接続して双方向通信を行ってもい。通信部１０ａは、他の情報処理装置との間で行う通信に、有線通信を用いてもよく、又は無線通信を用いてもよい。
後述の外部情報入力部１０ｉは、通信部１０ａを介して、他の情報処理装置より元画像データを受け入れてもよい。
【0047】
ＲＯＭ１０ｂは、記録装置として利用でき、空間ディスプレイ装置１０の各機能部の動作を制御する上で必要となるＢＩＯＳ（Basic Input Output System）、及びＢＩＯＳに利用される各種データなどが記録される。
ＢＩＯＳとは、情報処理装置としての空間ディスプレイ装置１０の基本的な入出力機能を管理するプログラムのことであり、空間ディスプレイ装置１０の電源を入れた時に最初に動作し、通信部１０ａ、ＲＯＭ１０ｂ、ＲＡＭ１０ｃ、記憶部１０ｄ、処理部１０ｅ、及び入出力インターフェース１０ｆなどのハードウェアを制御し、ＯＳ（Operating System：基本ソフト）の起動の準備をする。
ＢＩＯＳとは、情報処理装置としての空間ディスプレイ装置１０の基本的な入出力機能を管理するプログラムのことであり、空間ディスプレイ装置１０の電源を入れた時に最初に動作し、通信部１０ａ、ＲＯＭ１０ｂ、ＲＡＭ１０ｃ、記憶部１０ｄ、処理部１０ｅ、及び入出力インターフェース１０ｆなどのハードウェアを制御し、ＯＳ（Operating System：基本ソフト）の起動の準備をする。
【0048】
ＲＡＭ１０ｃは、処理部１０ｅがアクセスするメインメモリの構成に用いられ、更には空間ディスプレイ装置１０が取得し又は生成した各種データを記憶部１０ｄに記憶する前に一時的に保管するために用いられる。
【0049】
記憶部１０ｄは、ＨＤＤ（Hard Disk Drive：ハードディスクドライブ）、ＳＳＤ（Solid State Drive：ソリッドステートドライブ）、オンラインストレージ（Online Storage）などにより実現され、ＯＳ、後述の空間ディスプレイプログラム、他のアプリケーションソフト、及びこれらのプログラムが利用する各種データなどが記録される。また、記憶部１０ｄは、空間ディスプレイ装置１０が取得し又は生成した各種データを記憶する。
【0050】
処理部１０ｅは、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ等を含み、集積回路（ＩＣチップ、ＬＳＩ）等により形成された論理回路や専用回路によって実現される。
入出力インターフェース１０ｆは、表示部１０ｇ、操作入力部１０ｈ、及び外部情報入力部１０ｉなどに対してデータなどの送受信を行うためのインターフェースである。
入出力インターフェース１０ｆに用いられる規格は、扱うデータによって使い分けされており複数の規格に対応することとしてもよい。規格の種類としては、ＨＤＭＩ（登録商標）、ＵＳＢ２．０、ＵＳＢ３．０、ＲＳ－２３２Ｃ、ＩＥＥＥ１３９４、ＳＣＳＩ、ＳＡＳＩなどであってもよい。
入出力インターフェース１０ｆは、表示部１０ｇ、操作入力部１０ｈ、及び外部情報入力部１０ｉなどに対してデータなどの送受信を行うためのインターフェースである。
入出力インターフェース１０ｆに用いられる規格は、扱うデータによって使い分けされており複数の規格に対応することとしてもよい。規格の種類としては、ＨＤＭＩ（登録商標）、ＵＳＢ２．０、ＵＳＢ３．０、ＲＳ－２３２Ｃ、ＩＥＥＥ１３９４、ＳＣＳＩ、ＳＡＳＩなどであってもよい。
【0051】
表示部１０ｇは空間ディスプレイ装置１０のモニタであり、各種データを表示する。
操作入力部１０ｈは、ユーザによる空間ディスプレイ装置１０の操作の入力を受け付ける。操作は、キーボード、マウスなどで行われ、キーボード、マウスなどの出力信号が操作入力部１０ｈに入力される。
外部情報入力部１０ｉは、空間ディスプレイ装置１０が表示する画像の元となる元画像データを受け付ける。
元画像データとは、空間ディスプレイ装置１０が表示する画像の素材となる画像データであり、元画像データに基づいてドットマトリックス表示で表される画像を得る。
また、元画像データは、空間ディスプレイ装置１０の使用者がこの元画像データから着想を得て複数の無人航空機１１を使って空中に表示させたい画像を導き出すものである。
操作入力部１０ｈは、ユーザによる空間ディスプレイ装置１０の操作の入力を受け付ける。操作は、キーボード、マウスなどで行われ、キーボード、マウスなどの出力信号が操作入力部１０ｈに入力される。
外部情報入力部１０ｉは、空間ディスプレイ装置１０が表示する画像の元となる元画像データを受け付ける。
元画像データとは、空間ディスプレイ装置１０が表示する画像の素材となる画像データであり、元画像データに基づいてドットマトリックス表示で表される画像を得る。
また、元画像データは、空間ディスプレイ装置１０の使用者がこの元画像データから着想を得て複数の無人航空機１１を使って空中に表示させたい画像を導き出すものである。
【0052】
画像データとは、空中に表示する画像の大きさ及び形状に関する形状データ、当該画像の色彩に関する色彩データ、及び当該画像の動画部分に関する動画データを含む。
また、画像データは、空中に表示する画像の輪郭に関する輪郭データを含む。
形状データは、空中に表示する画像の大きさ及び形状を規定するとともに、当該画像の表示態様を規定する。画像の表示態様とは、画像の輪郭による表示、画像の二次元による表示、及び画像の三次元による表示の何れかのことである。
輪郭データは、空中に表示する画像と当該画像の背景との境界線の形状を規定するものであって、形状データに含まれてもよい。
後述のドット数算出部３９は、画像データに含まれる形状データに基づいて当該画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットの数を算出する。
後述の位置情報生成部４０は、画像データに含まれる形状データに基づいて当該画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットの数の各々のドットごとの位置情報を生成する。
色彩データは、空中に表示する画像の色彩を規定する。
後述の発光処理部４２は、画像データに含まれる色彩データに基づいて、当該画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットごとの発光態様を規定する発光パターン情報を生成する。
発光態様とは、当該画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットごとの発光色、発光輝度、及び発光タイミングのことであるとともに、無人航空機１１の発光部２１の発光色、発光輝度、及び発光タイミングのことをいう。
動画データとは、空中に表示する画像の動画部分について規定し、具体的には動画部分の時間、空中に表示する画像中における動画部分の位置、並びに当該動画部分の位置の動きの態様及び速さなどを規定する。
後述の飛行制御部４１は、画像データに含まれる動画データに基づいて、当該画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットのうち当該動画部分を構成するドットごとの飛行ルート、飛行タイミング、及び飛行速度を規定する飛行パターン情報を生成する。
また、画像データは、空中に表示する画像の輪郭に関する輪郭データを含む。
形状データは、空中に表示する画像の大きさ及び形状を規定するとともに、当該画像の表示態様を規定する。画像の表示態様とは、画像の輪郭による表示、画像の二次元による表示、及び画像の三次元による表示の何れかのことである。
輪郭データは、空中に表示する画像と当該画像の背景との境界線の形状を規定するものであって、形状データに含まれてもよい。
後述のドット数算出部３９は、画像データに含まれる形状データに基づいて当該画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットの数を算出する。
後述の位置情報生成部４０は、画像データに含まれる形状データに基づいて当該画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットの数の各々のドットごとの位置情報を生成する。
色彩データは、空中に表示する画像の色彩を規定する。
後述の発光処理部４２は、画像データに含まれる色彩データに基づいて、当該画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットごとの発光態様を規定する発光パターン情報を生成する。
発光態様とは、当該画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットごとの発光色、発光輝度、及び発光タイミングのことであるとともに、無人航空機１１の発光部２１の発光色、発光輝度、及び発光タイミングのことをいう。
動画データとは、空中に表示する画像の動画部分について規定し、具体的には動画部分の時間、空中に表示する画像中における動画部分の位置、並びに当該動画部分の位置の動きの態様及び速さなどを規定する。
後述の飛行制御部４１は、画像データに含まれる動画データに基づいて、当該画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットのうち当該動画部分を構成するドットごとの飛行ルート、飛行タイミング、及び飛行速度を規定する飛行パターン情報を生成する。
【0053】
空間ディスプレイ装置１０が空中に表示する画像に関する画像データと元画像データとの対応関係を予め学習した学習モデルを用いて、外部情報入力部１０ｉによって受け付けられた元画像データに基づいて当該画像の元となる画像データを取得してもよい。
学習モデルは、機械学習により学習されて、元画像データを画像認識することで、当該元画像データがどのカテゴリに属するかを分類する画像分類してもよいし、元画像データに写る物体の物体検知をしてもよい。
学習モデルは、例えば、元画像データを所定のカテゴリに画像分類し、元画像データが属するカテゴリに関連のある画像データを出力してもよい。具体的には、元画像データが「野球選手がホームランを打つ映像」であった場合に、この元画像データを入力された学習モデルは、この元画像データを「ホームラン」に関する映像として画像分類し、文字「ホームラン」の画像データを出力する。後述の画像データ取得部３８は、文字「ホームラン」の画像データを取得する。
また、学習モデルは、例えば、元画像データに所定の物体が含まれている場合に、この所定の物体を物体検知し、検知された物体に関連のある画像データを出力してもよい。具体的には、元画像データが「トランプのハートの７」を含んでいる場合に、この元画像データを入力された学習モデルは、この元画像データに含まれる物体を「トランプのハートの７」と検知し、ハートの図形の画像データと数字「７」の画像データを出力する。後述の画像データ取得部３８は、ハートの図形の画像データと数字「７」の画像データを取得する。
学習モデルは、機械学習により学習されて、元画像データを画像認識することで、当該元画像データがどのカテゴリに属するかを分類する画像分類してもよいし、元画像データに写る物体の物体検知をしてもよい。
学習モデルは、例えば、元画像データを所定のカテゴリに画像分類し、元画像データが属するカテゴリに関連のある画像データを出力してもよい。具体的には、元画像データが「野球選手がホームランを打つ映像」であった場合に、この元画像データを入力された学習モデルは、この元画像データを「ホームラン」に関する映像として画像分類し、文字「ホームラン」の画像データを出力する。後述の画像データ取得部３８は、文字「ホームラン」の画像データを取得する。
また、学習モデルは、例えば、元画像データに所定の物体が含まれている場合に、この所定の物体を物体検知し、検知された物体に関連のある画像データを出力してもよい。具体的には、元画像データが「トランプのハートの７」を含んでいる場合に、この元画像データを入力された学習モデルは、この元画像データに含まれる物体を「トランプのハートの７」と検知し、ハートの図形の画像データと数字「７」の画像データを出力する。後述の画像データ取得部３８は、ハートの図形の画像データと数字「７」の画像データを取得する。
【0054】
元画像データは、静止画であっても動画であってもよく、或いは、文章、音楽、記号、暗号などでもよい。外部情報入力部１０ｉは、これらの元画像データを受け付けて空間ディスプレイ装置１０に入力する。
外部情報入力部１０ｉは、カメラ、ビデオカメラ、マイク、スキャナなどの外部の入力装置と接続されて、これらの入力装置の出力データを入力データとして受け付けてもよい。
外部情報入力部１０ｉは、カメラ、ビデオカメラ、マイク、スキャナなどの外部の入力装置と接続されて、これらの入力装置の出力データを入力データとして受け付けてもよい。
【0055】
カメラは、超高速カメラであってもよく、手品師の手捌き、動物の動作、機械の動作、自然現状の映像、及び天体の動きなどの高速現象を高速撮影により捉えて、その一瞬を切り取って外部情報入力部１０ｉに入力してもよい。この場合、空間ディスプレイ装置１０は、複数の無人航空機１１を使って、高速現象の一瞬を切り取った画像のドットマトリックス表示を空中に映し出すことができる。
またカメラは、赤外線カメラであってもよく、物体から放射される赤外線を捉えた熱分布画像を、外部情報入力部１０ｉを介して空間ディスプレイ装置１０に入力してもよい。
またカメラは、Ｘ線カメラであってもよく、例えばレントゲンにより取得した身体の内部の画像を、外部情報入力部１０ｉを介して空間ディスプレイ装置１０に入力してもよい。
また、外部情報入力部１０ｉは、モーションキャプチャーに用いられるトラッカーが検出した被検出物の動作を元画像データとして受け付けてもよい。
モーションキャプチャーとは、被検出物となる現実の人物、動物、又は物体の動きをデジタル的に記録する技術のことをいう。モーションキャプチャーの方式は、光学式、慣性センサ式、及び磁気式などがあり、光学式の場合はトラッカーとマーカーとの組合せによって被検出物の動きを記録する。例えば、光学式のモーションキャプチャーでは、被検出物となる人物の身体に複数のマーカーを装着し、このマーカーの動きをトラッカーによって検出することで人物の動作をデジタル的に記録することができる。
またカメラは、赤外線カメラであってもよく、物体から放射される赤外線を捉えた熱分布画像を、外部情報入力部１０ｉを介して空間ディスプレイ装置１０に入力してもよい。
またカメラは、Ｘ線カメラであってもよく、例えばレントゲンにより取得した身体の内部の画像を、外部情報入力部１０ｉを介して空間ディスプレイ装置１０に入力してもよい。
また、外部情報入力部１０ｉは、モーションキャプチャーに用いられるトラッカーが検出した被検出物の動作を元画像データとして受け付けてもよい。
モーションキャプチャーとは、被検出物となる現実の人物、動物、又は物体の動きをデジタル的に記録する技術のことをいう。モーションキャプチャーの方式は、光学式、慣性センサ式、及び磁気式などがあり、光学式の場合はトラッカーとマーカーとの組合せによって被検出物の動きを記録する。例えば、光学式のモーションキャプチャーでは、被検出物となる人物の身体に複数のマーカーを装着し、このマーカーの動きをトラッカーによって検出することで人物の動作をデジタル的に記録することができる。
【0056】
外部情報入力部１０ｉは、ＣＴスキャン画像、ＭＲＩ画像、超音波断層画像、核医学検査画像、及び血管造影画像などの医療現場で取得する画像の入力を受け付けて、空間ディスプレイ装置１０に入力してもよい。
また、外部情報入力部１０ｉは、防犯カメラ、気象庁ライブ映像、コンサートホールライブ映像、競技場ライブ映像、演劇ホールライブ映像、動植物園ライブ映像、天体観測ライブ映像などの定点観測カメラが撮影する現時点の様子を示すリアルタイム映像の入力を受け付けて、空間ディスプレイ装置１０に入力してもよい。空間ディスプレイ装置１０は、複数の無人航空機１１を使って、リアルタイム映像のドットマトリックス表示を空中に映し出すことができる。
また、外部情報入力部１０ｉは、自動車、オートバイ、自転車などの乗り物に搭載されたカメラが撮影する映像の入力を受け付けて、空間ディスプレイ装置１０に入力してもよい。空間ディスプレイ装置１０は、複数の無人航空機１１を使って、自動車、オートバイ、自転車などの乗り物から見た映像のドットマトリックス表示を空中に映し出すことができる。空間ディスプレイ装置１０は、自動車、オートバイ、自転車などのレースの実況中継映像を複数の無人航空機１１を使って空中に表示することができ、多くの観客に臨場感のある映像を見せることができる。
また、外部情報入力部１０ｉは、防犯カメラ、気象庁ライブ映像、コンサートホールライブ映像、競技場ライブ映像、演劇ホールライブ映像、動植物園ライブ映像、天体観測ライブ映像などの定点観測カメラが撮影する現時点の様子を示すリアルタイム映像の入力を受け付けて、空間ディスプレイ装置１０に入力してもよい。空間ディスプレイ装置１０は、複数の無人航空機１１を使って、リアルタイム映像のドットマトリックス表示を空中に映し出すことができる。
また、外部情報入力部１０ｉは、自動車、オートバイ、自転車などの乗り物に搭載されたカメラが撮影する映像の入力を受け付けて、空間ディスプレイ装置１０に入力してもよい。空間ディスプレイ装置１０は、複数の無人航空機１１を使って、自動車、オートバイ、自転車などの乗り物から見た映像のドットマトリックス表示を空中に映し出すことができる。空間ディスプレイ装置１０は、自動車、オートバイ、自転車などのレースの実況中継映像を複数の無人航空機１１を使って空中に表示することができ、多くの観客に臨場感のある映像を見せることができる。
【0057】
空間ディスプレイ装置１０が空中に表示させる画像が、例えばドローンショーにおけるアニメーションである場合、以下の手順によりアニメーションが作成される。
（手順１）
先ず、元画像データに基づいて、アニメーションを作成する。
アニメーションを作成するために、登場する人及び物、並びに使用する背景を決める。登場する人とは、人物、動物、マスコットなどのことをいう。登場する物とは、乗り物、建物、用品、道具などの他、文字、イラスト、マーク、コードなどでもよい。コードとは、ＱＲコード、バーコード、暗号などでもよい。背景とは、例えば、山、森、川、夜空、雪景色、打ち上げ花火、又は風景などのことをいう。
アニメーションにおいて、登場する人及び物が決まれば、これらにどのような動きをさせるかを決定する。
（手順１）
先ず、元画像データに基づいて、アニメーションを作成する。
アニメーションを作成するために、登場する人及び物、並びに使用する背景を決める。登場する人とは、人物、動物、マスコットなどのことをいう。登場する物とは、乗り物、建物、用品、道具などの他、文字、イラスト、マーク、コードなどでもよい。コードとは、ＱＲコード、バーコード、暗号などでもよい。背景とは、例えば、山、森、川、夜空、雪景色、打ち上げ花火、又は風景などのことをいう。
アニメーションにおいて、登場する人及び物が決まれば、これらにどのような動きをさせるかを決定する。
【0058】
（手順２）
次に、無人航空機１１の種類及び機数を決める。
アニメーションを表現するための無人航空機１１の種類及び機数を決める。
アニメーションが作成されたら、このアニメーションをドットマトリックス表示に変換して、アニメーションを表示するために必要となるドットの数を決定する。決定されたドットの数が、使用する無人航空機１１の機数となる。
無人航空機１１の種類は、可能連続飛行時間、及び発光色の数などにより決定される。無人航空機１１の可能連続飛行時間は、少なくともアニメーションの上映時間よりも長くする必要がある。無人航空機１１の発光色の数は、多いほど多彩なアニメーションにすることができる。
次に、無人航空機１１の種類及び機数を決める。
アニメーションを表現するための無人航空機１１の種類及び機数を決める。
アニメーションが作成されたら、このアニメーションをドットマトリックス表示に変換して、アニメーションを表示するために必要となるドットの数を決定する。決定されたドットの数が、使用する無人航空機１１の機数となる。
無人航空機１１の種類は、可能連続飛行時間、及び発光色の数などにより決定される。無人航空機１１の可能連続飛行時間は、少なくともアニメーションの上映時間よりも長くする必要がある。無人航空機１１の発光色の数は、多いほど多彩なアニメーションにすることができる。
【0059】
（手順３）
無人航空機１１の飛行パターン情報を作成する。
アニメーションを構成するドットマトリックス表示のドットごとに割り当てられた無人航空機１１の飛行ルート、飛行タイミング、及び飛行速度を規定する飛行パターン情報を作成する。飛行パターン情報は、ドットマトリックス表示のドットごとに異なる。複数の無人航空機１１が各々の飛行パターン情報に従って飛行することで、特定のパターン又はデザインを作り出す。飛行パターン情報は、複数の無人航空機１１が同時に飛行して、空中でシンクロナイズ（同期化）させることでアニメーションが実現される。
なお、アニメーションに動きが伴わない場合、従って、複数の無人航空機１１を発光させて空中に表示する画像が静止画である場合、飛行パターン情報は静止画のドットマトリックス表示を構成するドットごとの位置情報までの飛行ルートを含むものとなる。また、飛行パターン情報は、無人航空機１１の帰還ルートを含んでもよいし、帰還ルートを含まなくてもよい。飛行パターン情報に帰還ルートを含まない場合、無人航空機１１は所定の帰還場所に向ってＧＰＳ信号により現在位置を確認しながら自律制御により飛行ルートを選択する。
無人航空機１１の飛行パターン情報を作成する。
アニメーションを構成するドットマトリックス表示のドットごとに割り当てられた無人航空機１１の飛行ルート、飛行タイミング、及び飛行速度を規定する飛行パターン情報を作成する。飛行パターン情報は、ドットマトリックス表示のドットごとに異なる。複数の無人航空機１１が各々の飛行パターン情報に従って飛行することで、特定のパターン又はデザインを作り出す。飛行パターン情報は、複数の無人航空機１１が同時に飛行して、空中でシンクロナイズ（同期化）させることでアニメーションが実現される。
なお、アニメーションに動きが伴わない場合、従って、複数の無人航空機１１を発光させて空中に表示する画像が静止画である場合、飛行パターン情報は静止画のドットマトリックス表示を構成するドットごとの位置情報までの飛行ルートを含むものとなる。また、飛行パターン情報は、無人航空機１１の帰還ルートを含んでもよいし、帰還ルートを含まなくてもよい。飛行パターン情報に帰還ルートを含まない場合、無人航空機１１は所定の帰還場所に向ってＧＰＳ信号により現在位置を確認しながら自律制御により飛行ルートを選択する。
【0060】
（手順４）
無人航空機１１の発光パターン情報を作成する。
元画像データの色彩に基づいて、アニメーションを表示するドットマトリックス表示のドットごとに割り当てられた無人航空機１１の発光態様を規定する発光パターン情報を作成する。発光態様とは、無人航空機１１の発光部２１のＬＥＤの発光色、ＬＥＤの発光輝度、及びＬＥＤの発光タイミングのことをいう。ＬＥＤの色及び点滅パターンなどを設定して、文字、コード、図形などのデザインを描画する。
無人航空機１１の発光パターン情報を作成する。
元画像データの色彩に基づいて、アニメーションを表示するドットマトリックス表示のドットごとに割り当てられた無人航空機１１の発光態様を規定する発光パターン情報を作成する。発光態様とは、無人航空機１１の発光部２１のＬＥＤの発光色、ＬＥＤの発光輝度、及びＬＥＤの発光タイミングのことをいう。ＬＥＤの色及び点滅パターンなどを設定して、文字、コード、図形などのデザインを描画する。
【0061】
（空間ディスプレイ装置１０の機能的構成について）
次に図５を参照して、空間ディスプレイ装置１０の機能的構成の一例について説明する。図５は空間ディスプレイ装置１０の機能的構成の一例について説明するためのブロック図である。
空間ディスプレイ装置１０は、記憶部１０ｄに記憶された後述の空間ディスプレイプログラムをＲＡＭ１０ｃなどで構成されたメインメモリに取り込む。処理部１０ｅは、空間ディスプレイプログラムを取り込んだメインメモリにアクセスして、当該空間ディスプレイプログラムを実行する。
空間ディスプレイ装置１０は空間ディスプレイプログラムを実行することで、処理部１０ｅに、学習モデル取得部３７、画像データ取得部３８、ドット数算出部３９、位置情報生成部４０、飛行制御部４１、発光処理部４２、無人航空機割当部４３、異常情報受付部４４、光量不足情報受付部４５、画像割当部４６、送信部４７、及び機数充足判定部４８などの機能部を備える。
次に図５を参照して、空間ディスプレイ装置１０の機能的構成の一例について説明する。図５は空間ディスプレイ装置１０の機能的構成の一例について説明するためのブロック図である。
空間ディスプレイ装置１０は、記憶部１０ｄに記憶された後述の空間ディスプレイプログラムをＲＡＭ１０ｃなどで構成されたメインメモリに取り込む。処理部１０ｅは、空間ディスプレイプログラムを取り込んだメインメモリにアクセスして、当該空間ディスプレイプログラムを実行する。
空間ディスプレイ装置１０は空間ディスプレイプログラムを実行することで、処理部１０ｅに、学習モデル取得部３７、画像データ取得部３８、ドット数算出部３９、位置情報生成部４０、飛行制御部４１、発光処理部４２、無人航空機割当部４３、異常情報受付部４４、光量不足情報受付部４５、画像割当部４６、送信部４７、及び機数充足判定部４８などの機能部を備える。
【0062】
学習モデル取得部３７は、画像に関する画像データと元画像データとの対応関係を予め学習した学習モデルを取得する。
詳細には、学習モデル取得部３７は、空中に表示する画像に関する画像データと元画像データとの対応関係を予め学習した学習モデルを取得する。
学習モデルは、機械学習によって学習された機械学習モデルであってもよいし、空中に表示する画像に関する画像データと元画像データとの対応関係を規定したテーブルであってもよい。
テーブルとは、例えば元画像データの取得時に当該元画像データに付与されたメタデータと空中に表示する画像に関する画像データとを対応付けたテーブルのことであってもよい。メタデータとは、例えば、元画像データを分類するための文字情報、元画像データの属性を示す文字情報、又は元画像データに含まれる物体を示す文字情報なのであってもよい。
後述の画像データ取得部３８は、当該テーブルを参照して、元画像データに基づいて画像データを取得してもよい。
詳細には、学習モデル取得部３７は、空中に表示する画像に関する画像データと元画像データとの対応関係を予め学習した学習モデルを取得する。
学習モデルは、機械学習によって学習された機械学習モデルであってもよいし、空中に表示する画像に関する画像データと元画像データとの対応関係を規定したテーブルであってもよい。
テーブルとは、例えば元画像データの取得時に当該元画像データに付与されたメタデータと空中に表示する画像に関する画像データとを対応付けたテーブルのことであってもよい。メタデータとは、例えば、元画像データを分類するための文字情報、元画像データの属性を示す文字情報、又は元画像データに含まれる物体を示す文字情報なのであってもよい。
後述の画像データ取得部３８は、当該テーブルを参照して、元画像データに基づいて画像データを取得してもよい。
【0063】
画像データ取得部３８は、画像に関する画像データを取得する。
詳細には、画像データ取得部３８は、複数の無人航空機１１を発光させて空中に表示する画像に関する画像データを取得する。
画像に関する画像データは、画像の形状データ、色彩データ、及び動画データを含み、元画像データに基づいて取得されるものである。
画像データ取得部３８は、ユーザによって外部情報入力部１０ｉへ入力された画像データを取得してもよい。
画像データ取得部３８は、外部情報入力部１０ｉにより受け付けられた元画像データを学習モデルに入力することで画像データを取得することとしてもよい。
詳細には、画像データ取得部３８は、複数の無人航空機１１を発光させて空中に表示する画像に関する画像データを取得する。
画像に関する画像データは、画像の形状データ、色彩データ、及び動画データを含み、元画像データに基づいて取得されるものである。
画像データ取得部３８は、ユーザによって外部情報入力部１０ｉへ入力された画像データを取得してもよい。
画像データ取得部３８は、外部情報入力部１０ｉにより受け付けられた元画像データを学習モデルに入力することで画像データを取得することとしてもよい。
【0064】
ドット数算出部３９は、画像データに基づいて、画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットの数を算出する。
ドット数算出部３９は、画像データに含まれる形状データに基づいて、複数の無人航空機１１を発光させて空中に表示する画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットの数を算出する。
発光状態とは、点灯、点滅、及びフラッシュなどの状態を含み、画像が空中に表示されている間に１度でも光を発する状態を含む。
ドット数算出部３９は、空中に表示する画像をドットマトリックス表示する際に点灯状態にならないドットは数に含めない。従って、空中に表示する画像をドットマトリックス表示する際に点灯状態にならないドットには無人航空機１１は割り当てられないので、画像の表示に寄与しない無人航空機１１を使用しないため無人航空機１１を効率よく運用することができる。
ドット数算出部３９は、画像データに含まれる形状データに基づいて、複数の無人航空機１１を発光させて空中に表示する画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットの数を算出する。
発光状態とは、点灯、点滅、及びフラッシュなどの状態を含み、画像が空中に表示されている間に１度でも光を発する状態を含む。
ドット数算出部３９は、空中に表示する画像をドットマトリックス表示する際に点灯状態にならないドットは数に含めない。従って、空中に表示する画像をドットマトリックス表示する際に点灯状態にならないドットには無人航空機１１は割り当てられないので、画像の表示に寄与しない無人航空機１１を使用しないため無人航空機１１を効率よく運用することができる。
【0065】
位置情報生成部４０は、画像データに基づいて、発光状態となるドットの数の各々のドットごとの位置情報を生成する。
具体的には、位置情報生成部４０は、画像データに含まれる形状情報に基づいて、発光状態となるドットの数の各々のドットごとの位置情報を生成する。
位置情報とは、前述の通り、空中に表示する画像のマトリックス表示を構成するドットごとに固有に存在し、ドットごとに割り当てられた無人航空機１１に固有のものとなる。
空中に表示する画像が輪郭によって表示される場合、位置情報生成部４０は、画像データに基づいて輪郭に関する輪郭データを取得して、輪郭データに基づいて、輪郭をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットごとの位置情報を生成する。
言い換えると、位置情報生成部４０は、空中に表示する画像が輪郭によって表示される場合、画像データに含まれる形状データに基づいて輪郭に関する輪郭データを取得して、輪郭データに基づいて、輪郭をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットごとの位置情報を生成する。
具体的には、位置情報生成部４０は、画像データに含まれる形状情報に基づいて、発光状態となるドットの数の各々のドットごとの位置情報を生成する。
位置情報とは、前述の通り、空中に表示する画像のマトリックス表示を構成するドットごとに固有に存在し、ドットごとに割り当てられた無人航空機１１に固有のものとなる。
空中に表示する画像が輪郭によって表示される場合、位置情報生成部４０は、画像データに基づいて輪郭に関する輪郭データを取得して、輪郭データに基づいて、輪郭をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットごとの位置情報を生成する。
言い換えると、位置情報生成部４０は、空中に表示する画像が輪郭によって表示される場合、画像データに含まれる形状データに基づいて輪郭に関する輪郭データを取得して、輪郭データに基づいて、輪郭をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットごとの位置情報を生成する。
【0066】
ドットマトリックス表示を構成するドットの一つ一つは、無人航空機１１の発光部２１に相当する。
画像が複数のレイヤーにより構成される立体画像である場合は、位置情報生成部４０は、画像データに基づいて、複数のレイヤーに分割された画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットごとの位置情報を生成する。
画像が複数のレイヤーにより構成される立体画像である場合は、位置情報生成部４０は、画像データに基づいて、複数のレイヤーに分割された画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットごとの位置情報を生成する。
【0067】
図６及び図７を参照してドットマトリックス表示について説明する。図６は空間ディスプレイ装置１０に用いられるドットマトリックス表示を説明するための図であり、図７は空間ディスプレイ装置１０に用いられるドットマトリックス表示による立体画像の表示を説明するための図である。
ドットマトリックス表示は、２次元配列状に並べられたドット（点）により文字又は画像などを表示する。この実施形態で用いるドットマトリックス表示は、縦８個の点、横８個の点の配列を用いるが、この限りではなく例えば縦６個の点、横６個の点の配列、縦１２個の点、横１２個の点の配列などであってもよい。
ドットマトリックス表示は、２次元配列状に並べられたドット（点）により文字又は画像などを表示する。この実施形態で用いるドットマトリックス表示は、縦８個の点、横８個の点の配列を用いるが、この限りではなく例えば縦６個の点、横６個の点の配列、縦１２個の点、横１２個の点の配列などであってもよい。
【0068】
図６を参照して、ドットマトリックス表示の一例であるアルファベット「Ｒ」４９の表示について説明する。図６（ａ）はアルファベット「Ｒ」４９のドットマトリックス表示に変換する前の状態を示し、図６（ｂ）はアルファベット「Ｒ」５０のドットマトリックス表示に変換した後の状態を示している。
アルファベット「Ｒ」５０のドットマトリックス表示は、３０個のドットにより表示される。図６（ｂ）において、３０個のドットのうち６個のドットに符号５１～５６を付している。３０個のドットのそれぞれは、発光状態にある無人航空機１１の発光部２１が割り当てられる。アルファベット「Ｒ」５０のドットマトリックス表示は、６４台の無人航空機１１を用いて２次元配列状に配置し、そのうちの３０台の無人航空機１１の発光部２１を発光状態にしてもよいし、３０台の無人航空機１１を用いて、全ての無人航空機１１の発光部２１を発光状態にしてアルファベット「Ｒ」５０のドットマトリックス表示としてもよい。
アルファベット「Ｒ」５０のドットマトリックス表示は、３０個のドットにより表示される。図６（ｂ）において、３０個のドットのうち６個のドットに符号５１～５６を付している。３０個のドットのそれぞれは、発光状態にある無人航空機１１の発光部２１が割り当てられる。アルファベット「Ｒ」５０のドットマトリックス表示は、６４台の無人航空機１１を用いて２次元配列状に配置し、そのうちの３０台の無人航空機１１の発光部２１を発光状態にしてもよいし、３０台の無人航空機１１を用いて、全ての無人航空機１１の発光部２１を発光状態にしてアルファベット「Ｒ」５０のドットマトリックス表示としてもよい。
【0069】
次に図７を参照して、ドットマトリックス表示による立体画像の表示について説明する。図７は、立体画像が複数枚のレイヤーを重ねて構成されていることを示す。各レイヤーは、縦８個の点、横８個の点の２次元配列状のドットマトリックス表示により表される。
空間ディスプレイ装置１０によって表示される画像が立体画像の場合、図７に示す様に、立体画像は７枚のレイヤーを重ねて表現される。図７に示す７枚のレイヤーは、それぞれ２次元配列状のドットマトリックス表示であり、第１レイヤー６０、第２レイヤー６１、第３レイヤー６２、第４レイヤー６３、第５レイヤー６４、第６レイヤー６５、及び第７レイヤー６６より構成される。
ドット数算出部３９は、画像データに含まれる形状データに基づいて、複数のレイヤー（第１レイヤー６０～第７レイヤー６６）の各々において、複数の無人航空機１１を発光させて空中に表示する画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットの数を算出する。
位置情報生成部４０は、複数のレイヤー（第１レイヤー６０～第７レイヤー６６）の各々において、画像データに基づいて、これらレイヤーに分割された画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットごとの位置情報を生成する。
空間ディスプレイ装置１０によって表示される画像が立体画像の場合、図７に示す様に、立体画像は７枚のレイヤーを重ねて表現される。図７に示す７枚のレイヤーは、それぞれ２次元配列状のドットマトリックス表示であり、第１レイヤー６０、第２レイヤー６１、第３レイヤー６２、第４レイヤー６３、第５レイヤー６４、第６レイヤー６５、及び第７レイヤー６６より構成される。
ドット数算出部３９は、画像データに含まれる形状データに基づいて、複数のレイヤー（第１レイヤー６０～第７レイヤー６６）の各々において、複数の無人航空機１１を発光させて空中に表示する画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットの数を算出する。
位置情報生成部４０は、複数のレイヤー（第１レイヤー６０～第７レイヤー６６）の各々において、画像データに基づいて、これらレイヤーに分割された画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットごとの位置情報を生成する。
【0070】
飛行制御部４１は、画像データに含まれる画像の動画部分に関する動画データに基づいて、動画部分を構成するドットごとの飛行ルート、飛行タイミング、及び飛行速度を規定する飛行パターン情報を生成する。
空中に表示する画像が立体画像の場合、飛行制御部４１は、複数のレイヤー（第１レイヤー６０～第７レイヤー６６）の各々において、画像データに含まれる立体画像の動画部分に関する動画データに基づいて、動画部分を構成するドットごとの飛行ルート、飛行タイミング、及び飛行速度を規定する飛行パターン情報を生成する。
空中に表示する画像が立体画像の場合、飛行制御部４１は、複数のレイヤー（第１レイヤー６０～第７レイヤー６６）の各々において、画像データに含まれる立体画像の動画部分に関する動画データに基づいて、動画部分を構成するドットごとの飛行ルート、飛行タイミング、及び飛行速度を規定する飛行パターン情報を生成する。
【0071】
発光処理部４２は、画像データに含まれる画像の色彩に関する色彩データに基づいて、空中に表示する画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットごとの発光態様を規定する発光パターン情報を生成する。
空中に表示する画像が立体画像の場合、発光処理部４２は、複数のレイヤー（第１レイヤー６０～第７レイヤー６６）の各々において、画像データに含まれる画像の色彩に関する色彩データに基づいて、ドットごとの発光態様を規定する発光パターン情報を生成する。
空中に表示する画像が立体画像の場合、発光処理部４２は、複数のレイヤー（第１レイヤー６０～第７レイヤー６６）の各々において、画像データに含まれる画像の色彩に関する色彩データに基づいて、ドットごとの発光態様を規定する発光パターン情報を生成する。
【0072】
無人航空機割当部４３は、空中に表示する画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットごとに無人航空機１１を割り当てる。
【0073】
異常情報受付部４４は、無人航空機１１の異常情報を受付ける。
異常情報受付部４４は、無人航空機１１の異常検知部２６ｂが自機の異常を検知し異常通知部２６ｃが当該異常に関する異常情報を空間ディスプレイ装置１０に通知してきた場合に、当該異常情報を受付ける。
異常情報を受付けた空間ディスプレイ装置１０の無人航空機割当部４３は、異常情報を通知した無人航空機１１が割り当てられていたドットに、当該無人航空機１１に代えて他のグループに属する無人航空機１１を割り当てる。
そして、送信部４７は、異常情報を通知した無人航空機１１に対して、帰還するように帰還指令を送信する。
更に、送信部４７は、異常情報を通知した無人航空機１１に代えて割り当てた他のグループに属する無人航空機１１に対して、異常情報を通知した無人航空機１１が割り当てられていたドットに対応する位置情報及び発光パターン情報、又は位置情報、発光パターン情報、及び飛行パターン情報を送信する。
異常情報を通知した無人航空機１１に代えて割り当てた他のグループに属する無人航空機１１は、異常情報を通知した無人航空機１１が割り当てられていたドットに対応する位置情報及び発光パターン情報、又は、位置情報、発光パターン情報、及び飛行パターン情報を取得部２６ａにより取得して、異常情報を通知した無人航空機１１の代わりに運用される。
異常情報受付部４４は、無人航空機１１の異常検知部２６ｂが自機の異常を検知し異常通知部２６ｃが当該異常に関する異常情報を空間ディスプレイ装置１０に通知してきた場合に、当該異常情報を受付ける。
異常情報を受付けた空間ディスプレイ装置１０の無人航空機割当部４３は、異常情報を通知した無人航空機１１が割り当てられていたドットに、当該無人航空機１１に代えて他のグループに属する無人航空機１１を割り当てる。
そして、送信部４７は、異常情報を通知した無人航空機１１に対して、帰還するように帰還指令を送信する。
更に、送信部４７は、異常情報を通知した無人航空機１１に代えて割り当てた他のグループに属する無人航空機１１に対して、異常情報を通知した無人航空機１１が割り当てられていたドットに対応する位置情報及び発光パターン情報、又は位置情報、発光パターン情報、及び飛行パターン情報を送信する。
異常情報を通知した無人航空機１１に代えて割り当てた他のグループに属する無人航空機１１は、異常情報を通知した無人航空機１１が割り当てられていたドットに対応する位置情報及び発光パターン情報、又は、位置情報、発光パターン情報、及び飛行パターン情報を取得部２６ａにより取得して、異常情報を通知した無人航空機１１の代わりに運用される。
【0074】
光量不足情報受付部４５は、無人航空機１１の光量不足情報を受付ける。
光量不足情報受付部４５は、無人航空機１１の光量不足検知部２６ｄが自機の発光の光量不足を検知し光量不足通知部２６ｅが当該光量不足に関する光量不足情報を空間ディスプレイ装置１０に通知してきた場合に、当該光量不足情報を受付ける。
光量不足情報を受付けた空間ディスプレイ装置１０の無人航空機割当部４３は、光量不足情報を通知した無人航空機１１が割り当てられていたドットに、当該無人航空機と共に他のグループに属する無人航空機１１を割り当てる。
この場合、送信部４７は、光量不足情報を通知した無人航空機１１が割り当てられていたドットに割り当てられた他のグループに属する無人航空機１１に対して、光量不足情報を通知した無人航空機１１が割り当てられていたドットに対応する位置情報及び発光パターン情報、又は、位置情報、発光パターン情報、及び飛行パターン情報を送信する。
これにより、光量不足となっていたドットに対して、２機の無人航空機１１が割り当てられて発光するので、空中に表示する画像の背景の輝度に対して、十分な光量を与えることが可能となる。
光量不足情報受付部４５は、無人航空機１１の光量不足検知部２６ｄが自機の発光の光量不足を検知し光量不足通知部２６ｅが当該光量不足に関する光量不足情報を空間ディスプレイ装置１０に通知してきた場合に、当該光量不足情報を受付ける。
光量不足情報を受付けた空間ディスプレイ装置１０の無人航空機割当部４３は、光量不足情報を通知した無人航空機１１が割り当てられていたドットに、当該無人航空機と共に他のグループに属する無人航空機１１を割り当てる。
この場合、送信部４７は、光量不足情報を通知した無人航空機１１が割り当てられていたドットに割り当てられた他のグループに属する無人航空機１１に対して、光量不足情報を通知した無人航空機１１が割り当てられていたドットに対応する位置情報及び発光パターン情報、又は、位置情報、発光パターン情報、及び飛行パターン情報を送信する。
これにより、光量不足となっていたドットに対して、２機の無人航空機１１が割り当てられて発光するので、空中に表示する画像の背景の輝度に対して、十分な光量を与えることが可能となる。
【0075】
画像割当部４６は、空中に表示する画像を、複数のグループの何れかに割り当てる。
画像割当部４６は、複数の無人航空機１１が分配された複数のグループのうちの何れかに空中に表示する画像を割り当てる。当該画像が割り当てられるグループは、１個でもいいし、２個以上のグループであってもよい。
画像割当部４６は、複数の無人航空機１１が分配された複数のグループのうちの何れかに空中に表示する画像を割り当てる。当該画像が割り当てられるグループは、１個でもいいし、２個以上のグループであってもよい。
【0076】
送信部４７は、空中に表示する画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットごとに割り当てられた無人航空機１１の各々に対して、当該ドットに対応する位置情報及び発光パターン情報を送信する。
空中に表示する画像が動画を含む場合は、送信部４７は、動画部分を構成するドットごとに割り当てられた無人航空機１１の各々に対して、当該ドットに対応する位置情報及び発光パターン情報とともに、飛行パターン情報を送信する。
空中に表示する画像が動画を含む場合は、送信部４７は、動画部分を構成するドットごとに割り当てられた無人航空機１１の各々に対して、当該ドットに対応する位置情報及び発光パターン情報とともに、飛行パターン情報を送信する。
【0077】
ドットマトリックス表示を構成するドットごとに割り当てられた無人航空機１１の飛行中に、送信部４７は飛行中の当該無人航空機１１の各々に対して、当該無人航空機１１が割り当てられたドットに対応する位置情報及び発光パターン情報を送信してもよい。
この場合、無人航空機１１の取得部２６ａは、送信部４７から送信された位置情報及び発光パターン情報を飛行中に受信することができる。
これにより、空間ディスプレイ装置１０は、飛行中の無人航空機１１に対して新たに加えられた元画像データに基づいて生成された位置情報及び発光パターン情報を送信することができるので、空間ディスプレイ装置１０によって表示される画像をリアルタイムに新たに加えられた元画像データに基づいて変化させることができる。
この場合、無人航空機１１の取得部２６ａは、送信部４７から送信された位置情報及び発光パターン情報を飛行中に受信することができる。
これにより、空間ディスプレイ装置１０は、飛行中の無人航空機１１に対して新たに加えられた元画像データに基づいて生成された位置情報及び発光パターン情報を送信することができるので、空間ディスプレイ装置１０によって表示される画像をリアルタイムに新たに加えられた元画像データに基づいて変化させることができる。
【0078】
画像が動画である場合は、送信部４７は、飛行中のドットごとに割り当てられた無人航空機１１の各々に対して、ドットに対応する位置情報及び発光パターン情報とともに、飛行パターン情報を送信してもよい。
即ち、画像が動画である場合は、ドットマトリックス表示を構成するドットごとに割り当てられた無人航空機１１の飛行中に、送信部４７は当該無人航空機１１の各々に対して、ドットに対応する位置情報及び発光パターン情報とともに、飛行パターン情報を送信してもよい。
無人航空機１１の取得部２６ａは、位置情報及び発光パターン情報とともに送信部４７から送信された飛行パターン情報を飛行中に受信することができる。
これにより、画像が動画であっても、空間ディスプレイ装置１０は、飛行中の無人航空機１１に対して新たに加えられた元画像データに基づいて生成された位置情報、発光パターン情報、及び飛行パターン情報を送信することができるので、空間ディスプレイ装置１０によって表示される画像をリアルタイムに新たに加えられた元画像データに基づいて変化させることができる。
即ち、画像が動画である場合は、ドットマトリックス表示を構成するドットごとに割り当てられた無人航空機１１の飛行中に、送信部４７は当該無人航空機１１の各々に対して、ドットに対応する位置情報及び発光パターン情報とともに、飛行パターン情報を送信してもよい。
無人航空機１１の取得部２６ａは、位置情報及び発光パターン情報とともに送信部４７から送信された飛行パターン情報を飛行中に受信することができる。
これにより、画像が動画であっても、空間ディスプレイ装置１０は、飛行中の無人航空機１１に対して新たに加えられた元画像データに基づいて生成された位置情報、発光パターン情報、及び飛行パターン情報を送信することができるので、空間ディスプレイ装置１０によって表示される画像をリアルタイムに新たに加えられた元画像データに基づいて変化させることができる。
【0079】
機数充足判定部４８は、画像が割り当てられたグループに含まれる無人航空機１１の数が、ドット数算出部３９が算出したドットの数を充足するか否かを判定する。
機数充足判定部４８は、画像が割り当てられたグループに含まれる無人航空機１１の数が、ドット数算出部３９が算出したドットの数と等しい又は大きい場合に、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機１１の数が、ドット数算出部３９が算出したドットの数を充足すると判定する。
その一方で、機数充足判定部４８は、画像が割り当てられたグループに含まれる無人航空機１１の数が、ドット数算出部３９が算出したドットの数より小さい場合に、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機１１の数が、ドット数算出部３９が算出したドットの数を充足しないと判定する。
機数充足判定部４８は、画像が割り当てられたグループに含まれる無人航空機１１の数が、ドット数算出部３９が算出したドットの数と等しい又は大きい場合に、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機１１の数が、ドット数算出部３９が算出したドットの数を充足すると判定する。
その一方で、機数充足判定部４８は、画像が割り当てられたグループに含まれる無人航空機１１の数が、ドット数算出部３９が算出したドットの数より小さい場合に、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機１１の数が、ドット数算出部３９が算出したドットの数を充足しないと判定する。
【0080】
機数充足判定部４８が、画像が割り当てられたグループに含まれる無人航空機１１の数が、ドット数算出部３９が算出したドットの数を充足すると判定した場合は、無人航空機割当部４３は、ドットごとに、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機１１を割り当てる。
その一方で、機数充足判定部４８が、画像が割り当てられたグループに含まれる無人航空機１１の数が、ドット数算出部３９が算出したドットの数を充足しないと判定した場合は、無人航空機割当部４３は、ドットごとに、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機１１を割り当てるとともに、他のグループに属する無人航空機１１を割り当てる。
この場合、無人航空機割当部４３は、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機１１を、画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットに割り当て、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機１１の数が足りない分について、他のグループに属する無人航空機１１を用いて像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットに割り当てる。
なお、他のグループは、空中待機又は地上待機しており、無人航空機割当部４３は、地上待機している他のグループより、空中待機している他のグループに属する無人航空機１１を優先して割り当てることとしてもよい。
その一方で、機数充足判定部４８が、画像が割り当てられたグループに含まれる無人航空機１１の数が、ドット数算出部３９が算出したドットの数を充足しないと判定した場合は、無人航空機割当部４３は、ドットごとに、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機１１を割り当てるとともに、他のグループに属する無人航空機１１を割り当てる。
この場合、無人航空機割当部４３は、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機１１を、画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットに割り当て、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機１１の数が足りない分について、他のグループに属する無人航空機１１を用いて像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットに割り当てる。
なお、他のグループは、空中待機又は地上待機しており、無人航空機割当部４３は、地上待機している他のグループより、空中待機している他のグループに属する無人航空機１１を優先して割り当てることとしてもよい。
【0081】
機数充足判定部４８が、無人航空機１１の数が、ドット数算出部３９が算出したドットの数を充足しないと判定した場合であって、空中に表示する画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットに、他のグループに属する無人航空機１１を割り当てることができない場合は、位置情報生成部４０は、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機１１の数に合わせたドットの数の各々のドットごとの位置情報を生成し、無人航空機割当部４３は、無人航空機１１の数に合わせたドットの数の各々のドットごとに、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機１１を割り当てる。
即ち、機数充足判定部４８が、無人航空機１１の数が、ドット数算出部３９が算出したドットの数を充足しないと判定した場合であって、画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットに、他のグループに属する無人航空機１１を割り当てることができない場合は、画像をドットマトリックス表示する場合の発光状態となるドットの数を少なくして、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機１１を割り当てる。
即ち、機数充足判定部４８が、無人航空機１１の数が、ドット数算出部３９が算出したドットの数を充足しないと判定した場合であって、画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットに、他のグループに属する無人航空機１１を割り当てることができない場合は、画像をドットマトリックス表示する場合の発光状態となるドットの数を少なくして、画像が割り当てられたグループに属する無人航空機１１を割り当てる。
【0082】
空間ディスプレイ装置１０は、複数の無人航空機１１を複数のグループに分配し、空中に表示する画像が割り当てられたグループに属する無人航空機１１の数が足りない場合は、他のグループに属する無人航空機１１を割り当てることで、無人航空機１１の運用を柔軟に行い、無人航空機１１の運用を効率良く行うことができる。
更に、空間ディスプレイ装置１０は、空中に表示する画像が割り当てられたグループに属する無人航空機１１の数が足りない場合であって、他のグループに属する無人航空機１１を割り当てることができない場合であっても、空中に表示する画像のドットマトリックス表示のドットの数を少なくすることで対応することができる。
更に、空間ディスプレイ装置１０は、空中に表示する画像が割り当てられたグループに属する無人航空機１１の数が足りない場合であって、他のグループに属する無人航空機１１を割り当てることができない場合であっても、空中に表示する画像のドットマトリックス表示のドットの数を少なくすることで対応することができる。
【0083】
（空間ディスプレイ装置１０の利用例１について）
次に図８を参照して、空間ディスプレイ装置１０の利用例１について説明する。図８は空間ディスプレイ装置１０の利用例１について説明するための図である。
空間ディスプレイ装置１０の利用例１は、トランプの手品のカード当ての実況中継に用いる例である。
空間ディスプレイ装置１０において、元画像データは手品の実況中継の映像である。
トランプの手品のカード当てとは、よく混ぜ合わされたトランプの中から１枚のカードを客に引かせて、そのカードのマークと数字を手品師に見せることなく客に覚えさせた後に、元のカードの束の中に戻す。手品師は、カードの束の中から客と同じカードを引くという手品である。
次に図８を参照して、空間ディスプレイ装置１０の利用例１について説明する。図８は空間ディスプレイ装置１０の利用例１について説明するための図である。
空間ディスプレイ装置１０の利用例１は、トランプの手品のカード当ての実況中継に用いる例である。
空間ディスプレイ装置１０において、元画像データは手品の実況中継の映像である。
トランプの手品のカード当てとは、よく混ぜ合わされたトランプの中から１枚のカードを客に引かせて、そのカードのマークと数字を手品師に見せることなく客に覚えさせた後に、元のカードの束の中に戻す。手品師は、カードの束の中から客と同じカードを引くという手品である。
【0084】
手品師の手元付近を撮影するビデオカメラが用意される。客が引いたカード７０をこのビデオカメラによって撮影する。客が引いたカード７０の映像は、外部情報入力部１０ｉによって受け付けられ、空間ディスプレイ装置１０に入力される。
客が引いたカード７０が、例えば「ハートの７」である場合、空間ディスプレイ装置１０は、元画像データとして「ハートマークと数字の７」の画像を記憶部１０ｄに記憶する。
位置情報生成部４０は、元画像データである「ハートマークと数字の７」の画像に基づいて、「ハートマークと数字の７」のドットマトリックス表示を構成するドットごとの無人航空機１１の位置情報を生成する。
発光処理部４２は、元画像データである「ハートマークと数字の７」の画像に基づいて、「ハートマークと数字の７」のドットマトリックス表示を構成するドットごとの発光パターン情報を生成する。
無人航空機割当部４３は、「ハートマークと数字の７」のドットマトリックス表示を構成するドットごとに無人航空機１１を割り当てる。
送信部４７は、飛行中のドットごとに割り当てられた無人航空機１１の各々に対して、ドットに対応する位置情報及び発光パターン情報を送信する。
無人航空機１１は、取得部２６ａによって、送信部４７から送信された位置情報及び発光パターン情報を飛行中に受信することで、直ちに「ハートマークと数字の７」のドットマトリックス表示を空中１３に表示することができる。
客が引いたカード７０が、例えば「ハートの７」である場合、空間ディスプレイ装置１０は、元画像データとして「ハートマークと数字の７」の画像を記憶部１０ｄに記憶する。
位置情報生成部４０は、元画像データである「ハートマークと数字の７」の画像に基づいて、「ハートマークと数字の７」のドットマトリックス表示を構成するドットごとの無人航空機１１の位置情報を生成する。
発光処理部４２は、元画像データである「ハートマークと数字の７」の画像に基づいて、「ハートマークと数字の７」のドットマトリックス表示を構成するドットごとの発光パターン情報を生成する。
無人航空機割当部４３は、「ハートマークと数字の７」のドットマトリックス表示を構成するドットごとに無人航空機１１を割り当てる。
送信部４７は、飛行中のドットごとに割り当てられた無人航空機１１の各々に対して、ドットに対応する位置情報及び発光パターン情報を送信する。
無人航空機１１は、取得部２６ａによって、送信部４７から送信された位置情報及び発光パターン情報を飛行中に受信することで、直ちに「ハートマークと数字の７」のドットマトリックス表示を空中１３に表示することができる。
【0085】
空間ディスプレイ装置１０は、先ず図８（ａ）に示す様に、空中１３に客が引いたカード７０である「ハートマークの７」を表示する。次に、空間ディスプレイ装置１０は、手品師が引いたカード７１の映像を外部情報入力部１０ｉによって受け入れて、客が引いたカード７０と同様に、図８（ｂ）に示す様に、空中１３に手品師が引いたカード７１である「ハートマークの７」を表示する。
空間ディスプレイ装置１０は、空中１３に客が引いたカード７０と手品師が引いたカード７１とを並べて表示することで、手品師が手品に成功したことを空中１３に示すことができる。
図８に示したように、空中１３に客が引いたカード７０と手品師が引いたカード７１とを並べて表示することで、手品に参加している客のみならず、空中１３を眺める多くの観客に手品に参加しているような臨場感を与えることができる。
空間ディスプレイ装置１０は、空中１３に客が引いたカード７０と手品師が引いたカード７１とを並べて表示することで、手品師が手品に成功したことを空中１３に示すことができる。
図８に示したように、空中１３に客が引いたカード７０と手品師が引いたカード７１とを並べて表示することで、手品に参加している客のみならず、空中１３を眺める多くの観客に手品に参加しているような臨場感を与えることができる。
【0086】
（空間ディスプレイ装置１０の利用例２について）
次に図９を参照して、空間ディスプレイ装置１０の利用例２について説明する。図９は空間ディスプレイ装置１０の利用例２について説明するための図である。
空間ディスプレイ装置１０の利用例２は、利用例１と同様にトランプの手品のカード当ての実況中継に用いる例である。
利用例２における空間ディスプレイ装置１０は、予め空中１３に４か所のドットマトリックス表示の縦８個の点、横８個の点の２次元配列状に複数（２５６台）の無人航空機１１を配置する。そして、外部情報入力部１０ｉが受け入れて、空間ディスプレイ装置１０に入力される元画像データに基づいて、２５６台の無人航空機１１の発光部２１のそれぞれの発光パターン情報を生成し、送信部４７よりドットごとに対応する発光パターン情報を当該ドットに割り当てられた無人航空機１１に送信する。無人航空機１１は、取得部２６ａによって受信した発光パターン情報に基づいて発光部２１を発光させる。
空間ディスプレイ装置１０は、外部情報入力部１０ｉによって受け入れた元画像データに基づいて直ちに発光パターン情報を生成し、送信部４７により無人航空機１１に送信することができる。そして、無人航空機１１は取得部２６ａによって受信した発光パターン情報によって直ちに発光部２１を発光することができる。
空間ディスプレイ装置１０は、元画像データの変化により空中の無人航空機１１の位置を変更する必要がないので、元画像データの変化に対してリアルタイムに反応して空中の画像を変化させることができる。
次に図９を参照して、空間ディスプレイ装置１０の利用例２について説明する。図９は空間ディスプレイ装置１０の利用例２について説明するための図である。
空間ディスプレイ装置１０の利用例２は、利用例１と同様にトランプの手品のカード当ての実況中継に用いる例である。
利用例２における空間ディスプレイ装置１０は、予め空中１３に４か所のドットマトリックス表示の縦８個の点、横８個の点の２次元配列状に複数（２５６台）の無人航空機１１を配置する。そして、外部情報入力部１０ｉが受け入れて、空間ディスプレイ装置１０に入力される元画像データに基づいて、２５６台の無人航空機１１の発光部２１のそれぞれの発光パターン情報を生成し、送信部４７よりドットごとに対応する発光パターン情報を当該ドットに割り当てられた無人航空機１１に送信する。無人航空機１１は、取得部２６ａによって受信した発光パターン情報に基づいて発光部２１を発光させる。
空間ディスプレイ装置１０は、外部情報入力部１０ｉによって受け入れた元画像データに基づいて直ちに発光パターン情報を生成し、送信部４７により無人航空機１１に送信することができる。そして、無人航空機１１は取得部２６ａによって受信した発光パターン情報によって直ちに発光部２１を発光することができる。
空間ディスプレイ装置１０は、元画像データの変化により空中の無人航空機１１の位置を変更する必要がないので、元画像データの変化に対してリアルタイムに反応して空中の画像を変化させることができる。
【0087】
先ず、図９（ａ）に示す様に、位置情報生成部４０は、４か所のドットマトリックス表示の縦８個の点、横８個の点の２次元配列を構成するドットごとの無人航空機１１の位置情報を生成する。必要な無人航空機１１の機数は２５６台となる。
図９において、白丸は無人航空機１１の発光部２１の消灯状態を示し、黒丸は無人航空機１１の発光部２１の発光状態を示す。
無人航空機割当部４３は、４か所のドットマトリックス表示の２次元配列を構成するドットごとに無人航空機１１を割り当てる。
外部情報入力部１０ｉは、客が引いたカード７０の映像を受け入れて、当該映像は空間ディスプレイ装置１０に入力される。
空間ディスプレイ装置１０は、客が引いたカード７０が、例えば「ハートの７」である場合、元画像データとして「ハートマークと数字の７」の画像を記憶部１０ｄに記憶する。
発光処理部４２は、元画像データである「ハートマークと数字の７」の画像に基づいて、「ハートマークと数字の７」のドットマトリックス表示を構成するドットごとの発光パターン情報を生成する。
送信部４７は、飛行中のドットごとに割り当てられた無人航空機１１の各々に対して、ドットに対応する位置情報及び発光パターン情報を送信する。
無人航空機１１は、取得部２６ａによって、送信部４７から送信された位置情報及び発光パターン情報を飛行中に受信する。受信した位置情報に変更はないので、無人航空機１１は、空中１３の位置を変更することなく、発光パターン情報に従って発光部２１を発光させるので、直ちに「ハートマークと数字の７」のドットマトリックス表示を空中１３に表示することができる（図９（ｂ）参照）。
次に、空間ディスプレイ装置１０は、手品師が引いたカード７１の映像を外部情報入力部１０ｉによって受け入れて、客が引いたカード７０と同様に、図９（ｃ）に示す様に、空中１３に手品師が引いたカード７１である「ハートマークの７」を表示する。
空間ディスプレイ装置１０は、空中１３に客が引いたカード７０と手品師が引いたカード７１とを並べて表示することで、手品師が手品に成功したことを空中１３に示すことができる。
図９に示したように、空中１３に４個のドットマトリックス表示の２次元配列を空中１３に用意することで、無人航空機１１の位置を変更させる必要がないので、外部情報入力部１０ｉによって受け付けられた元画像データの変化に迅速に応答して、空中１３の画像を変化させることができる。
図９において、白丸は無人航空機１１の発光部２１の消灯状態を示し、黒丸は無人航空機１１の発光部２１の発光状態を示す。
無人航空機割当部４３は、４か所のドットマトリックス表示の２次元配列を構成するドットごとに無人航空機１１を割り当てる。
外部情報入力部１０ｉは、客が引いたカード７０の映像を受け入れて、当該映像は空間ディスプレイ装置１０に入力される。
空間ディスプレイ装置１０は、客が引いたカード７０が、例えば「ハートの７」である場合、元画像データとして「ハートマークと数字の７」の画像を記憶部１０ｄに記憶する。
発光処理部４２は、元画像データである「ハートマークと数字の７」の画像に基づいて、「ハートマークと数字の７」のドットマトリックス表示を構成するドットごとの発光パターン情報を生成する。
送信部４７は、飛行中のドットごとに割り当てられた無人航空機１１の各々に対して、ドットに対応する位置情報及び発光パターン情報を送信する。
無人航空機１１は、取得部２６ａによって、送信部４７から送信された位置情報及び発光パターン情報を飛行中に受信する。受信した位置情報に変更はないので、無人航空機１１は、空中１３の位置を変更することなく、発光パターン情報に従って発光部２１を発光させるので、直ちに「ハートマークと数字の７」のドットマトリックス表示を空中１３に表示することができる（図９（ｂ）参照）。
次に、空間ディスプレイ装置１０は、手品師が引いたカード７１の映像を外部情報入力部１０ｉによって受け入れて、客が引いたカード７０と同様に、図９（ｃ）に示す様に、空中１３に手品師が引いたカード７１である「ハートマークの７」を表示する。
空間ディスプレイ装置１０は、空中１３に客が引いたカード７０と手品師が引いたカード７１とを並べて表示することで、手品師が手品に成功したことを空中１３に示すことができる。
図９に示したように、空中１３に４個のドットマトリックス表示の２次元配列を空中１３に用意することで、無人航空機１１の位置を変更させる必要がないので、外部情報入力部１０ｉによって受け付けられた元画像データの変化に迅速に応答して、空中１３の画像を変化させることができる。
【0088】
（空間ディスプレイ装置１０の利用例３について）
図１０を参照して、空間ディスプレイ装置１０の利用例３として、空中に表示する画像を滑らかに見せる場合の一例について説明する。
図１０は、空間ディスプレイ装置１０の利用例３について説明するための図であり、図１０（ａ）は漢字「大」の階調フォントについて説明するための図であり、図１０（ｂ）は漢字「大」をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットについて説明するための図である。
階調フォントとは、アンチエイジング（anti-aliasing）を施したフォントのことをいい、文字をドットマトリックス表示する場合に文字の斜線部及び曲線部の境界がギザギザ（ジャギー：Jaggy）にならないよう、中間色を入れることで滑らかに見せるフォントのことをいう。
空間ディスプレイ装置１０は、文字のみならず、その他の画像を空中に表示する際に、画像に対してアンチエイジング処理を施すことで画像を滑らかに表示することができる。
エイリアスとは画像の斜めの部分及び曲線の部分がギザギザに見える現象のことをいい、アンチエイリアシングとはこのギザギザを目立たなくすることをいう。
中間色とは、空中に表示する画像の色と当該画像の背景の色との中間色のことである。中間色は４階調、８階調、１６階調などがある。空間ディスプレイ装置１０が表示する画像の一つのドットの大きさ及び輝度によって、４階調、８階調、１６階調などが決定される。画像の１ドットが比較的大きく輝度が高い場合は中間階調のレベルは多くを必要としないため４階調、８階調などの低階調を用いることが好ましく、画像の画素が細かく１ドットが小さく輝度が低い場合は中間階調レベルを多数用いるため１６階調、３２階調など多階調を用いることが好ましい。
図１０を参照して、空間ディスプレイ装置１０の利用例３として、空中に表示する画像を滑らかに見せる場合の一例について説明する。
図１０は、空間ディスプレイ装置１０の利用例３について説明するための図であり、図１０（ａ）は漢字「大」の階調フォントについて説明するための図であり、図１０（ｂ）は漢字「大」をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットについて説明するための図である。
階調フォントとは、アンチエイジング（anti-aliasing）を施したフォントのことをいい、文字をドットマトリックス表示する場合に文字の斜線部及び曲線部の境界がギザギザ（ジャギー：Jaggy）にならないよう、中間色を入れることで滑らかに見せるフォントのことをいう。
空間ディスプレイ装置１０は、文字のみならず、その他の画像を空中に表示する際に、画像に対してアンチエイジング処理を施すことで画像を滑らかに表示することができる。
エイリアスとは画像の斜めの部分及び曲線の部分がギザギザに見える現象のことをいい、アンチエイリアシングとはこのギザギザを目立たなくすることをいう。
中間色とは、空中に表示する画像の色と当該画像の背景の色との中間色のことである。中間色は４階調、８階調、１６階調などがある。空間ディスプレイ装置１０が表示する画像の一つのドットの大きさ及び輝度によって、４階調、８階調、１６階調などが決定される。画像の１ドットが比較的大きく輝度が高い場合は中間階調のレベルは多くを必要としないため４階調、８階調などの低階調を用いることが好ましく、画像の画素が細かく１ドットが小さく輝度が低い場合は中間階調レベルを多数用いるため１６階調、３２階調など多階調を用いることが好ましい。
【0089】
利用例３の空間ディスプレイ装置１０の発光処理部４２は、空中に表示する画像に含まれる斜線部及び曲線部に配置され当該画像の背景との境界を構成するドットの発光パターン情報に含まれる発光色を、背景の色と空中に表示する画像の色との中間色とする。
図１０（ａ）を参照して、漢字「大」を例に挙げて階調フォントについて説明する。
図１０（ａ）に示す様に、縦１６ドット横１６ドットの白地の背景に表示される黒字の漢字「大」は、内部を構成するドットが黒のドット８０となり、輪郭を構成するドットは濃いグレーのドット８１又は薄いグレーのドット８２となる。
漢字「大」の輪郭を構成するドットのうち、黒のドットとより多く接しているドットは濃いグレーのドット８１となり、どの他のドットは薄いグレーのドット８２となる。
図１０（ａ）を参照して、漢字「大」を例に挙げて階調フォントについて説明する。
図１０（ａ）に示す様に、縦１６ドット横１６ドットの白地の背景に表示される黒字の漢字「大」は、内部を構成するドットが黒のドット８０となり、輪郭を構成するドットは濃いグレーのドット８１又は薄いグレーのドット８２となる。
漢字「大」の輪郭を構成するドットのうち、黒のドットとより多く接しているドットは濃いグレーのドット８１となり、どの他のドットは薄いグレーのドット８２となる。
【0090】
階調フォントを用いて漢字「大」を空中に表示する場合、図１０（ｂ）に示す様に、無人航空機１１は８５機必要となる。
図１０（ａ）に示す黒いドット８０は、図１０（ｂ）の明るいドット８４に対応し、明るいドット８４に割り当てられる無人航空機１１は３９機であり最も多い発光量で発光する。
図１０（ａ）に示す濃いグレーのドット８１は、図１０（ｂ）の少し暗いドット８５に対応し、少し暗いドット８５に割り当てられる無人航空機１１は１１機であり最も中程度の発光量で発光する。
図１０（ａ）に示す薄いグレーのドット８２は、図１０（ｂ）の暗いドット８６に対応し、暗いドット８６に割り当てられる無人航空機１１は３５機であり小程度の発光量で発光する。
図１０（ａ）に示す黒いドット８０は、図１０（ｂ）の明るいドット８４に対応し、明るいドット８４に割り当てられる無人航空機１１は３９機であり最も多い発光量で発光する。
図１０（ａ）に示す濃いグレーのドット８１は、図１０（ｂ）の少し暗いドット８５に対応し、少し暗いドット８５に割り当てられる無人航空機１１は１１機であり最も中程度の発光量で発光する。
図１０（ａ）に示す薄いグレーのドット８２は、図１０（ｂ）の暗いドット８６に対応し、暗いドット８６に割り当てられる無人航空機１１は３５機であり小程度の発光量で発光する。
【0091】
（空間ディスプレイ方法及び空間ディスプレイプログラムについて）
次に図１１を参照して、本発明の一実施形態に係る空間ディスプレイプログラムについて、空間ディスプレイ方法とともに説明する。図１１は本実施形態に係る空間ディスプレイプログラムのフローチャートの一例である。空間ディスプレイ方法は、空間ディスプレイプログラムに基づいて、空間ディスプレイ装置１０の処理部１０ｅにより実行される。
空間ディスプレイプログラムは、学習モデル取得ステップＳ３７、画像データ取得ステップＳ３８、ドット数算出ステップＳ３９、位置情報生成ステップＳ４０、飛行制御ステップＳ４１、発光処理ステップＳ４２、無人航空機割当ステップＳ４３、異常情報受付ステップＳ４４、光量不足情報受付ステップＳ４５、画像割当ステップＳ４６、送信ステップＳ４７、及び機数充足判定ステップＳ４８などを備える。
空間ディスプレイプログラムは、空間ディスプレイ装置１０の処理部１０ｅに対して、学習モデル取得機能、画像データ取得機能、ドット数算出機能、位置情報生成機能、飛行制御機能、発光処理機能、無人航空機割当機能、異常情報受付機能、光量不足情報受付機能、画像割当機能、送信機能、及び機数充足判定機能などを実現させる。これらの機能は図１１のフローチャートに示される順に実行されるが、適宜、順番を入れ替えて実行することもできる。なお、各機能は前述の空間ディスプレイ装置１０の各種機能部の説明と重複するため、その詳細な説明は省略する。
次に図１１を参照して、本発明の一実施形態に係る空間ディスプレイプログラムについて、空間ディスプレイ方法とともに説明する。図１１は本実施形態に係る空間ディスプレイプログラムのフローチャートの一例である。空間ディスプレイ方法は、空間ディスプレイプログラムに基づいて、空間ディスプレイ装置１０の処理部１０ｅにより実行される。
空間ディスプレイプログラムは、学習モデル取得ステップＳ３７、画像データ取得ステップＳ３８、ドット数算出ステップＳ３９、位置情報生成ステップＳ４０、飛行制御ステップＳ４１、発光処理ステップＳ４２、無人航空機割当ステップＳ４３、異常情報受付ステップＳ４４、光量不足情報受付ステップＳ４５、画像割当ステップＳ４６、送信ステップＳ４７、及び機数充足判定ステップＳ４８などを備える。
空間ディスプレイプログラムは、空間ディスプレイ装置１０の処理部１０ｅに対して、学習モデル取得機能、画像データ取得機能、ドット数算出機能、位置情報生成機能、飛行制御機能、発光処理機能、無人航空機割当機能、異常情報受付機能、光量不足情報受付機能、画像割当機能、送信機能、及び機数充足判定機能などを実現させる。これらの機能は図１１のフローチャートに示される順に実行されるが、適宜、順番を入れ替えて実行することもできる。なお、各機能は前述の空間ディスプレイ装置１０の各種機能部の説明と重複するため、その詳細な説明は省略する。
【0092】
学習モデル取得機能は、画像に関する画像データと元画像データとの対応関係を予め学習した学習モデルを取得する（Ｓ３７：学習モデル取得ステップ）。
画像データ取得機能は、画像に関する画像データを取得する（Ｓ３８：画像データ取得ステップ）。
ドット数算出機能は、画像データに基づいて、画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットの数を算出する（Ｓ３９：ドット数算出ステップ）。
位置情報生成機能は、画像データに基づいて、発光状態となるドットの数の各々のドットごとの位置情報を生成する（Ｓ４０：位置情報生成ステップ）。
飛行制御機能は、画像データに含まれる画像の動画部分に関する動画データに基づいて、動画部分を構成するドットごとの飛行ルート、飛行タイミング、及び飛行速度を規定する飛行パターン情報を生成する（Ｓ４１：飛行制御ステップ）。
発光処理機能は、画像データに含まれる画像の色彩に関する色彩データに基づいて、ドットごとの発光態様を規定する発光パターン情報を生成する（Ｓ４２：発光処理ステップ）。
無人航空機割当機能は、ドットごとに無人航空機１１を割り当てる（Ｓ４３：無人航空機割当ステップ）。
異常情報受付機能は、無人航空機１１の異常情報を受付ける（Ｓ４４：異常情報受付ステップ）。
光量不足情報受付機能は、無人航空機１１の光量不足情報を受付ける（Ｓ４５：光量不足情報受付ステップ）。
画像割当機能は、画像を、複数のグループの何れかに割り当てる（Ｓ４６：画像割当ステップ）。
送信機能は、ドットごとに割り当てられた無人航空機１１の各々に対して、ドットに対応する位置情報及び発光パターン情報を送信する（Ｓ４７：送信ステップ）。
機数充足判定機能は、画像が割り当てられたグループに含まれる無人航空機１１の数が、ドット数算出機能が算出したドットの数を充足するか否かを判定する（Ｓ４８：機数充足判定ステップ）。
画像データ取得機能は、画像に関する画像データを取得する（Ｓ３８：画像データ取得ステップ）。
ドット数算出機能は、画像データに基づいて、画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットの数を算出する（Ｓ３９：ドット数算出ステップ）。
位置情報生成機能は、画像データに基づいて、発光状態となるドットの数の各々のドットごとの位置情報を生成する（Ｓ４０：位置情報生成ステップ）。
飛行制御機能は、画像データに含まれる画像の動画部分に関する動画データに基づいて、動画部分を構成するドットごとの飛行ルート、飛行タイミング、及び飛行速度を規定する飛行パターン情報を生成する（Ｓ４１：飛行制御ステップ）。
発光処理機能は、画像データに含まれる画像の色彩に関する色彩データに基づいて、ドットごとの発光態様を規定する発光パターン情報を生成する（Ｓ４２：発光処理ステップ）。
無人航空機割当機能は、ドットごとに無人航空機１１を割り当てる（Ｓ４３：無人航空機割当ステップ）。
異常情報受付機能は、無人航空機１１の異常情報を受付ける（Ｓ４４：異常情報受付ステップ）。
光量不足情報受付機能は、無人航空機１１の光量不足情報を受付ける（Ｓ４５：光量不足情報受付ステップ）。
画像割当機能は、画像を、複数のグループの何れかに割り当てる（Ｓ４６：画像割当ステップ）。
送信機能は、ドットごとに割り当てられた無人航空機１１の各々に対して、ドットに対応する位置情報及び発光パターン情報を送信する（Ｓ４７：送信ステップ）。
機数充足判定機能は、画像が割り当てられたグループに含まれる無人航空機１１の数が、ドット数算出機能が算出したドットの数を充足するか否かを判定する（Ｓ４８：機数充足判定ステップ）。
【0093】
上記した実施形態の空間ディスプレイ装置１０によれば、ドット数算出部３９は、空中に表示する画像をドットマトリックス表示する際に点灯状態にならないドットは数に含めない。従って、空中に表示する画像をドットマトリックス表示する際に点灯状態にならないドットには無人航空機１１は割り当てられないので、画像の表示に寄与しない無人航空機１１を使用しないため無人航空機１１を効率よく運用することができる。
【0094】
また、上記した実施形態の空間ディスプレイ装置１０は、複数の無人航空機１１を複数のグループに分配し、空中に表示する画像が割り当てられたグループに属する無人航空機１１の数が足りない場合は、他のグループに属する無人航空機１１を割り当てることで、無人航空機１１の運用を柔軟に行い、無人航空機１１の運用を効率良く行うことができる。
【0095】
また、上記した実施形態の空間ディスプレイ装置１０は、空中に表示する画像が割り当てられたグループに属する無人航空機１１の数が足りない場合であって、他のグループに属する無人航空機１１を割り当てることができない場合であっても、空中に表示する画像のドットマトリックス表示のドットの数を少なくすることで対応することができる。
【0096】
また、上記した実施形態の空間ディスプレイ装置１０によれば、飛行中の無人航空機１１に対して、位置情報、発光パターン情報、及び飛行パターン情報を送信し、無人航空機１１は飛行中に空間ディスプレイ装置１０から送信されてきた位置情報、発光パターン情報、及び飛行パターン情報を受信することができるので、無人航空機１１は飛行中であっても、予め決められた画像とは異なる画像を空中に容易に表示させることができる。
【0097】
また、上記した実施形態の空間ディスプレイ装置１０によれば、無人航空機１１は照度センサ３２を搭載し発光輝度補正部２６ｆを備えるので、無人航空機１１は外部の照度に合わせて発光部２１の発光輝度を調整することができるため、輝度不足となり空中１３の画像が見にくくなり、或いは、過剰な発光輝度で発光部２１を発光させることがないので、バッテリ２７を必要以上に消費することがない。
【0098】
また、上記した実施形態の空間ディスプレイ装置１０によれば、光量不足となっていたドットに対して、２機の無人航空機１１が割り当てられて発光するので、空中に表示する画像の背景の輝度に対して、十分な光量を与えることが可能となる。
【0099】
また、上記した実施形態の空間ディスプレイ装置１０によれば、空中１３に立体画像を表示させることができる。
【0100】
また、上記した実施形態の空間ディスプレイ装置１０によれば、複数の無人航空機１１によって打ち上げ花火を空中１３に表示することで、実際の打ち上げ花火のような二酸化炭素の排出を抑制することができるため、カーボンニュートラルの概念を実践することができる。
【0101】
また、上記した実施形態の空間ディスプレイ装置１０によれば、外部情報入力部１０ｉから医療現場で取得する画像を入力し、当該画像を空中１３に表示することができるので、多くの人に医療現場で取得した画像を見せることができる。
【0102】
また、上記した実施形態の空間ディスプレイ装置１０によれば、超高速カメラで撮影した画像を、空中１３に表示することができるので、高速現象の一瞬を切り取った画像を空中に映し出すことができ、多くの人に感動を与えることができる。
【0103】
また、上記した実施形態の空間ディスプレイ装置１０によれば、定点観測カメラが撮影する現時点の様子を示すリアルタイム映像を、空中１３に表示することができるので、多くの人にリアルタイム映像を見せることができる。
【0104】
なお、本発明は上記した実施形態に係る空間ディスプレイ装置１０、空間ディスプレイ方法、及び空間ディスプレイプログラムに限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、その他種々の変形例、若しくは応用例により実施可能である。また、上記した実施形態では、「データ」の文言を使用しているが、「データ」の文言は「情報」と言い換えることができ、「情報」の文言は「データ」と言い換えることができる。
【符号の説明】
【0105】
１０ 空間ディスプレイ装置
１０ａ 通信部
１０ｂ ＲＯＭ
１０ｃ ＲＡＭ
１０ｄ 記憶部
１０ｅ 処理部
１０ｆ 入出力インターフェース
１０ｇ 表示部
１０ｈ 操作入力部
１０ｉ 外部情報入力部
１１ 無人航空機（ドローン）
１１ａ 無人航空機（ドローン）
１１ｂ 無人航空機（ドローン）
１１ｃ 無人航空機（ドローン）
１１ｄ 無人航空機（ドローン）
１１ｅ 無人航空機（ドローン）
１２ 無線アンテナ
１３ 空中
１４ マーク
１５ 文字
１６ ＱＲコード
１７ 情報通信ネットワーク
１８ 本体部
１９ アーム
１９ａ 第１アーム
１９ｂ 第２アーム
１９ｃ 第３アーム
１９ｄ 第４アーム
２０ プロペラ
２０ａ 第１プロペラ
２０ｂ 第２プロペラ
２０ｃ 第３プロペラ
２０ｄ 第４プロペラ
２１ 発光部
２２ 通信部
２３ ＲＯＭ
２４ ＲＡＭ
２５ 記憶部
２６ 制御部
２６ａ 取得部
２６ｂ 異常検知部
２６ｃ 異常通知部
２６ｄ 光量不足検知部
２６ｅ 光量不足通知部
２６ｆ 発光輝度補正部
２７ バッテリ
２８ 入出力インターフェース
２９ 飛行駆動部（モータ）
３０ 飛行駆動機構（ロータ）
３１ ＧＰＳ受信機
３２ 照度センサ
３３ 地磁気センサ
３４ 高度センサ
３５ ジャイロセンサ
３６ 障害物検知カメラ
３７ 学習モデル取得部
３８ 画像データ取得部
３９ ドット数算出部
４０ 位置情報生成部
４１ 飛行制御部
４２ 発光処理部
４３ 無人航空機割当部
４４ 異常情報受付部
４５ 光量不足情報受付部
４６ 画像割当部
４７ 送信部
４８ 機数充足判定部
４９ 「Ｒ」
５０ 「Ｒ」
５１ ドット（点）
５２ ドット（点）
５３ ドット（点）
５４ ドット（点）
５５ ドット（点）
５６ ドット（点）
６０ 第１レイヤー
６１ 第２レイヤー
６２ 第３レイヤー
６３ 第４レイヤー
６４ 第５レイヤー
６５ 第６レイヤー
６６ 第７レイヤー
６９ 表示の無い状態
７０ 客が引いたカード
７１ 手品師が引いたカード
８０ 黒のドット（点）
８１ 濃いグレーのドット（点）
８２ 薄いグレーのドット（点）
８３ 無し
８４ 明るいドット（点）
８５ 少し暗いドット（点）
８６ 暗いドット（点）
１０ａ 通信部
１０ｂ ＲＯＭ
１０ｃ ＲＡＭ
１０ｄ 記憶部
１０ｅ 処理部
１０ｆ 入出力インターフェース
１０ｇ 表示部
１０ｈ 操作入力部
１０ｉ 外部情報入力部
１１ 無人航空機（ドローン）
１１ａ 無人航空機（ドローン）
１１ｂ 無人航空機（ドローン）
１１ｃ 無人航空機（ドローン）
１１ｄ 無人航空機（ドローン）
１１ｅ 無人航空機（ドローン）
１２ 無線アンテナ
１３ 空中
１４ マーク
１５ 文字
１６ ＱＲコード
１７ 情報通信ネットワーク
１８ 本体部
１９ アーム
１９ａ 第１アーム
１９ｂ 第２アーム
１９ｃ 第３アーム
１９ｄ 第４アーム
２０ プロペラ
２０ａ 第１プロペラ
２０ｂ 第２プロペラ
２０ｃ 第３プロペラ
２０ｄ 第４プロペラ
２１ 発光部
２２ 通信部
２３ ＲＯＭ
２４ ＲＡＭ
２５ 記憶部
２６ 制御部
２６ａ 取得部
２６ｂ 異常検知部
２６ｃ 異常通知部
２６ｄ 光量不足検知部
２６ｅ 光量不足通知部
２６ｆ 発光輝度補正部
２７ バッテリ
２８ 入出力インターフェース
２９ 飛行駆動部（モータ）
３０ 飛行駆動機構（ロータ）
３１ ＧＰＳ受信機
３２ 照度センサ
３３ 地磁気センサ
３４ 高度センサ
３５ ジャイロセンサ
３６ 障害物検知カメラ
３７ 学習モデル取得部
３８ 画像データ取得部
３９ ドット数算出部
４０ 位置情報生成部
４１ 飛行制御部
４２ 発光処理部
４３ 無人航空機割当部
４４ 異常情報受付部
４５ 光量不足情報受付部
４６ 画像割当部
４７ 送信部
４８ 機数充足判定部
４９ 「Ｒ」
５０ 「Ｒ」
５１ ドット（点）
５２ ドット（点）
５３ ドット（点）
５４ ドット（点）
５５ ドット（点）
５６ ドット（点）
６０ 第１レイヤー
６１ 第２レイヤー
６２ 第３レイヤー
６３ 第４レイヤー
６４ 第５レイヤー
６５ 第６レイヤー
６６ 第７レイヤー
６９ 表示の無い状態
７０ 客が引いたカード
７１ 手品師が引いたカード
８０ 黒のドット（点）
８１ 濃いグレーのドット（点）
８２ 薄いグレーのドット（点）
８３ 無し
８４ 明るいドット（点）
８５ 少し暗いドット（点）
８６ 暗いドット（点）
【要約】
【課題】 複数の無人航空機を効率良く運用することができる空間ディスプレイ装置などを提供する。
【解決手段】 空間ディスプレイ装置は、空中に表示する画像に関する画像データに基づいて、画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットの数を算出し、ドットごとの位置情報を生成し、色彩データに基づいてドットごとの発光パターン情報を生成し、ドットごとに無人航空機を割り当て、画像を、複数のグループの何れかに割り当て、無人航空機の各々に対して位置情報及び発光パターン情報を送信し、無人航空機の数がドットの数を充足すると判定した場合は、ドットごとに画像が割り当てられたグループに属する無人航空機を割り当て、無人航空機の数がドットの数を充足しないと判定した場合は、ドットごとに画像が割り当てられたグループの無人航空機を割り当てるとともに、他のグループの無人航空機を割り当てる。
【選択図】図５
【解決手段】 空間ディスプレイ装置は、空中に表示する画像に関する画像データに基づいて、画像をドットマトリックス表示する場合に発光状態となるドットの数を算出し、ドットごとの位置情報を生成し、色彩データに基づいてドットごとの発光パターン情報を生成し、ドットごとに無人航空機を割り当て、画像を、複数のグループの何れかに割り当て、無人航空機の各々に対して位置情報及び発光パターン情報を送信し、無人航空機の数がドットの数を充足すると判定した場合は、ドットごとに画像が割り当てられたグループに属する無人航空機を割り当て、無人航空機の数がドットの数を充足しないと判定した場合は、ドットごとに画像が割り当てられたグループの無人航空機を割り当てるとともに、他のグループの無人航空機を割り当てる。
【選択図】図５
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】