特許 7599254 動体検知装置、動体検知方法、プログラム、およびシステム。

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-05

(45)【発行日】2024-12-13

(54)【発明の名称】動体検知装置、動体検知方法、プログラム、およびシステム。

(51)【国際特許分類】

   G01V 8/10 20060101AFI20241206BHJP

   G01N 35/02 20060101ALI20241206BHJP

   G06M 7/00 20060101ALI20241206BHJP

   G06T 7/254 20170101ALI20241206BHJP

   G06V 10/22 20220101ALI20241206BHJP

【ＦＩ】

G01V8/10 S

G01N35/02 C

G06M7/00 301B

G06T7/254 A

G06V10/22

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2024105328

(22)【出願日】2024-06-28

【審査請求日】2024-07-31

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】522447093

【氏名又は名称】日昌電気制御株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100194467

【弁理士】

【氏名又は名称】杉浦 健文

(72)【発明者】

【氏名】神藤 昌平

【審査官】鴨志田 健太

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０８９１９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０４２１６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０９５８５３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｖ ８／１０

Ｇ０６Ｖ １０／２２

Ｇ０６Ｍ ７／００

Ｇ０６Ｔ ７／２５４

Ｇ０１Ｎ ３５／００ － ３５／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

カメラによって撮影された画像を取得し、前記画像において所定の条件を満たす所定の領域を特定する特定部と、
前記特定部によって特定された前記所定の領域、または前記画像のうち前記特定部によって特定された前記所定の領域以外の領域を、動体の検知を行う検知領域として設定する設定部と、
前記検知領域において前記動体の検知を行う検知部とを備え、
前記所定の条件は、所定の色であることである、
動体検知装置。

【請求項2】

前記検知部の検知結果に基づいて所定の処理を行う処理部をさらに備える、
請求項１に記載の動体検知装置。

【請求項3】

前記所定の処理は、前記動体検知装置のユーザの端末に通知を行う処理である、
請求項２に記載の動体検知装置。

【請求項4】

前記所定の色は、原色である、
請求項１に記載の動体検知装置。

【請求項5】

前記原色は、赤色、緑色、または青色である、
請求項４に記載の動体検知装置。

【請求項6】

前記検知部は、フレーム間差分法を用いて前記動体の検知を行う、
請求項１から３のいずれか１項に記載の動体検知装置。

【請求項7】

前記カメラは、ベルトコンベアを撮影可能な位置に配置される、
請求項１から３のいずれか１項に記載の動体検知装置。

【請求項8】

動体検知装置が行う動体検知方法であって、
カメラによって撮影された画像を取得し、前記画像において所定の条件を満たす所定の領域を特定する特定ステップと、
前記特定ステップで特定された前記所定の領域、または前記画像のうち前記特定ステップで特定された前記所定の領域以外の領域を、動体の検知を行う検知領域として設定する設定ステップと、
前記検知領域において前記動体の検知を行う検知ステップとを備え、
前記所定の条件は、所定の色であることである、
動体検知方法。

【請求項9】

カメラによって撮影された画像を取得し、前記画像において所定の条件を満たす所定の領域を特定する特定部と、
前記特定部によって特定された前記所定の領域、または前記画像のうち前記特定部によって特定された前記所定の領域以外の領域を、動体の検知を行う検知領域として設定する設定部と、
前記検知領域において前記動体の検知を行う検知部とを備え、
前記所定の条件は、所定の色であることである、
動体検知システム。

【請求項10】

プログラムであって、
請求項８に記載の動体検知方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。

【請求項11】

コンピュータが行う情報処理方法であって、
カメラによって撮影された画像を取得し、前記画像において所定の条件を満たす所定の領域を特定する特定ステップと、
前記特定ステップで特定された前記所定の領域、または前記画像のうち前記特定ステップで特定された前記所定の領域以外の領域を、領域指定として設定する設定ステップとを備え、
前記所定の条件は、所定の色であることである、
情報処理方法。

【請求項12】

プログラムであって、
請求項１１に記載の情報処理方法を、コンピュータに実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、動体検知装置等に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、動体を検知する動体検知装置等が知られている。動体検知装置等の一例として、たとえば、特許文献１には、撮像装置による撮影範囲内に車線毎に検知エリアが設定され、移動体が複数の検知エリアのいずれに存在するか検知する車両検知装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２１－１８２３２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、撮影された画像において、動体の検知を行う検知領域を設定するために、マウスを操作して検知領域を指定したり、座標を入力することによって検知領域を指定したりしなければならず、検知領域を容易に設定することが望まれている。
そこで、本発明は、動体の検知を行う検知領域を容易に設定して動体の検知を行うことができる動体検知装置等を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様に係る動体検知装置は、カメラによって撮影された画像を取得し、前記画像において所定の条件を満たす所定の領域を特定する特定部と、前記特定部によって特定された前記所定の領域、または前記画像のうち前記特定部によって特定された前記所定の領域以外の領域を、動体の検知を行う検知領域として設定する設定部と、前記検知領域において前記動体の検知を行う検知部とを備える。

【0006】

また、本発明の一態様に係る動体検知方法は、動体検知装置が行う動体検知方法であって、カメラによって撮影された画像を取得し、前記画像において所定の条件を満たす所定の領域を特定する特定ステップと、前記特定ステップで特定された前記所定の領域、または前記画像のうち前記特定ステップで特定された前記所定の領域以外の領域を、動体の検知を行う検知領域として設定する設定ステップと、前記検知領域において前記動体の検知を行う検知ステップとを備える。
また、本発明の一態様に係るプログラムは、プログラムであって、上記の動体検知方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、動体の検知を行う検知領域を容易に設定して動体の検知を行うことができる動体検知装置等を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係る動体検知装置等を示す模式図である。

【図2】図１の動体検知装置の機能構成を示すブロック図である。

【図3】図１の動体検知装置が動体の検知を行う動作の一例を示すフローチャートである。

【図4】図３の動作を説明するための第１説明図である。

【図5】図３の動作を説明するための第２説明図である。

【図6】図１の動体検知装置が所定の処理を行う動作の一例を示すフローチャートである。

【図7】図６の動作を説明するための第１説明図である。

【図8】図６の動作を説明するための第２説明図である。

【図9】図１の動体検知装置が所定の処理を行う動作の他の一例を示すフローチャートである。

【図10】図９の動作を説明するための第１説明図である。

【図11】図９の動作を説明するための第２説明図である。

【図12】カメラによって撮影された画像の一例を示す模式図である。

【図13】カメラによって撮影された画像の他の一例を示す模式図である。

【図14】カメラによって撮影された画像のさらに他の一例を示す模式図である。

【図15】領域指定装置が所定の処理を行う動作の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る動体検知装置１０等を示す模式図である。まず、図１を参照して、動体検知装置１０等について説明する。

【0010】

動体検知装置１０は、動体の検知を行う装置である。図１に示すように、本実施形態では、動体検知装置１０は、カメラ１によって撮影された画像を取得し、当該画像に基づいて動体の検知を行う。動体検知装置１０は、検知結果に基づいて、所定の処理を行う。たとえば、動体検知装置１０は、検知結果に基づいて、搬送装置２を制御する。また、動体検知装置１０は、動体を検知した場合、ユーザ端末３に通知を行う。

【0011】

カメラ１は、ベルトコンベア４を撮影可能な位置に配置されている。本実施形態では、カメラ１は、ベルトコンベア４の上方に配置され、下方を撮影することによってベルトコンベア４を撮影する。なお、カメラ１の配置位置はこれに限定されず、動体の検知を行いたい場所を撮影するように配置すればよい。

【0012】

搬送装置２は、ベルトコンベア４に物品５を搬送する装置である。搬送装置２によってベルトコンベア４に搬送された物品５は、ベルトコンベア４によって搬送される。
ユーザ端末３は、動体検知装置１０のユーザの端末である。たとえば、ユーザ端末３は、スマートフォン、タブレット端末、パソコン等である。
図２は、図１の動体検知装置１０の機能構成を示すブロック図である。次に、図２を参照して、動体検知装置１０の機能構成について説明する。

【0013】

図２に示すように、動体検知装置１０は、特定部１１と、設定部１２と、検知部１３と、処理部１４と、記憶部１５とを備えている。たとえば、特定部１１、設定部１２、検知部１３、および処理部１４は、プロセッサおよび通信モジュール等によって構成され、記憶部１５は、メモリ等によって構成される。特定部１１、設定部１２、検知部１３、処理部１４、および記憶部１５は、単一の筐体内に設けられてもよいし、複数の筐体に分散されて設けられてもよい。

【0014】

特定部１１は、カメラ１によって撮影された画像を取得し、当該画像において所定の条件を満たす所定の領域を特定する。当該画像は、静止画像であってもよいし、動画像であってもよい。特定部１１は、無線通信または有線通信等によって、カメラ１から直接的または間接的に画像を取得する。

【0015】

所定の条件は、ユーザ等によって予め設定され、記憶部１５に記憶されている。たとえば、所定の条件は、所定の色であることである。この場合、特定部１１は、カメラ１によって撮影された画像において、所定の色の領域を所定の領域として特定する。具体的には、所定の色は、原色等である。たとえば、原色は、赤色、緑色、または青色である。特定部１１は、ＲＧＢ色空間またはＨＳＶ空間等に基づいて、色を識別する。なお、所定の色は、原色でなくてもよく、赤色、緑色、および青色以外の色であってもよい。

【0016】

設定部１２は、特定部１１によって特定された所定の領域、またはカメラ１によって撮影された画像のうち特定部１１によって特定された所定の領域以外の領域を、動体の検知を行う検知領域として設定する。所定の領域を検知領域として設定するか、所定の領域以外の領域を検知領域として設定するかは、ユーザ等によって予め設定され、設定部１２は、ユーザ等による設定にしたがって検知領域を設定する。ユーザ等による当該設定は、記憶部１５に記憶されている。たとえば、特定部１１は、特定した所定の領域をマスキング（カバーリング）し、設定部１２は、マスキング（カバーリング）された領域、またはマスキング（カバーリング）された領域以外の領域を、検知領域として設定する。

【0017】

設定部１２によって検知領域が設定された後、検知領域は、所定の条件を満たす必要はない。たとえば、所定の条件が青色であることである場合、動体の検知を行いたい場所を青色の布等で覆っておくことによって、カメラ１によって撮影された画像において当該場所を含む領域が、所定の条件を満たす所定の領域として特定され、検知領域に設定される。検知領域が設定された後、当該青色の布等を取り除いたとしても、検知領域の設定は維持されるので、当該青色の布等を取り除いた状態で、当該場所において動体の検知を行うことができる。

【0018】

検知部１３は、設定部１２によって設定された検知領域において動体の検知を行う。たとえば、検知部１３は、フレーム間差分法を用いて動体の検知を行う。具体的には、検知部１３は、カメラ１によって撮影された動画像における連続する複数の静止画像（画像フレーム）の差分から、検知領域における動体の検知を行う。なお、検知部１３は、背景差分法を用いて動体の検知を行ってもよいし、フレーム間差分法および背景差分法の両方を用いて動体の検知を行ってもよいし、これら以外の方法で動体の検知を行ってもよい。
また、検知部１３は、動画像の情報に限らず、固有識別が可能な音声情報を用いて、動体の検知を行ってもよい。例えば、ベルトコンベア４を稼働させるモータ（図示せず）の回転軸に取り付けた鈴の音（環境音）、またはブザー音であって良い。さらに、人間が発言した特定の指示した音声情報であって良い。特定の指示した音声情報としては、「この音、この音！」というような指示があった場合、その鳴っている音であってよく、人間の声そのものをであって良い。

【0019】

処理部１４は、検知部１３の検知結果に基づいて所定の処理を行う。たとえば、検知部１３が動体を検知した場合の所定の処理は、ユーザ端末３に通知を行う処理であり、処理部１４は、検知部１３が動体を検知した場合、ユーザ端末３に通知を行う。たとえば、処理部１４は、通話アプリまたはチャットアプリ等によって、ユーザ端末３に通知を行う。また、検知部１３が動体を検知しなくなった場合の所定の処理は、搬送装置２によって物品５をベルトコンベア４に搬送する処理であり、処理部１４は、検知部１３が動体を検知しなくなった場合、搬送装置２によって物品５をベルトコンベア４に搬送する。処理部１４は、無線通信または有線通信等によって、搬送装置２に制御信号を送信することによって、搬送装置２を制御する。なお、所定の処理は、これらに限定されず、種々のプログラムを実行させる処理等であればよい。たとえば、所定の処理は、検知部１３が動体を検知した場合に、ベルトコンベア４を停止させる処理等であってもよい。

【0020】

たとえば、処理部１４は、検知部１３の検知結果に基づいて、変化があればベルトコンベア４を回すようにしてもよい。また、処理部１４は、手前から来る物品５が動いているか否かを検知部１３によって検知し、検知結果に基づいてベルトコンベア４の回転を開始するようにしてもよい。データの管理は、カメラ１でＩＤ管理し、トラッキングすることで実現するものであって良く、ユーザ端末３から要求を与えられて管理するものであってもよい。処理部１４は、動体検知した情報を、ユーザ端末３に対して通知し、ユーザ端末３で管理された物品５の情報を取得し、当該物品５の情報に基づいて搬送装置２を制御することも可能である。これにより、開示の技術の実施形態に係る動体検知装置１０自体またはシステム自体が物品５の状況を判断することができる。このような処理部をエッジ側の端末に設けることにより、物品５に関する不必要な情報（物品５が搬送装置２以外の所を移動している、または停止している等の情報）が処理部に送信されることに比べて、処理部に送信する情報や信号線が大幅に抑制することができる。したがって、緊急処理等のために人間が介入や、レイアウトが変更された場合でも、動体検知装置１０が自ら検知し処理するため、他のユーザ端末の変更や調整をせずに搬送を実現することが可能となる。
記憶部１５は、種々の情報を記憶している。具体的には、上述したように、記憶部１５は、所定の条件等を記憶している。

【0021】

図３は、図１の動体検知装置１０が動体の検知を行う動作の一例を示すフローチャートである。図４は、図３の動作を説明するための第１説明図である。図５は、図３の動作を説明するための第２説明図である。図３から図５を参照して、動体検知装置１０が動体の検知を行う動作の一例について説明する。

【0022】

図３に示すように、特定部１１は、カメラ１によって撮影された画像を取得し（ステップＳ１）、取得した画像において、所定の条件を満たす所定の領域を特定する（ステップＳ２）。

【0023】

設定部１２は、特定部１１によって特定された所定の領域、または、カメラ１によって撮影された画像のうち特定部１１によって特定された所定の領域以外の領域を、動体の検知を行う検知領域として設定する（ステップＳ３）。
検知部１３は、検知領域において動体の検知を行う（ステップＳ４）。

【0024】

たとえば、図４に示すように、特定部１１は、カメラ１によって撮影された画像１ａを取得する。ここでは、ベルトコンベア４には面状部材６が被せられており、画像１ａには、面状部材６が被せられたベルトコンベア４が写っている。ここでは、所定の条件は、青色であることであり、面状部材６は、青色の布である。したがって、特定部１１は、取得した画像１ａにおいて、面状部材６が位置している領域（図４のドット部分を参照）を所定の領域として特定し、所定の領域をマスキング（カバーリング）する。なお、面状部材６は、布等のシート状部材でなくてもよく、板材等の板状部材等であってもよい。マスキング（カバーリング）とは、例えば、特定の色やパターンを持つ領域を識別する際に、その領域を覆う形で指定することを言う。

【0025】

図５に示すように、設定部１２は、特定部１１によって特定された所定の領域を、検知領域Ｒ（図５の太線を参照）として設定する。検知部１３は、検知領域Ｒにおいて動体の検知を行う。ここでは、検知部１３による動体の検知を行うとき、面状部材６は取り除かれる。

【0026】

図６は、図１の動体検知装置１０が所定の処理を行う動作の一例を示すフローチャートである。図７は、図６の動作を説明するための第１説明図である。図８は、図６の動作を説明するための第２説明図である。図６から図８を参照して、動体検知装置１０が所定の処理を行う動作の一例について説明する。
図６に示すように、処理部１４は、検知部１３が動体を検知したか否かを判定する（ステップＳ１１）。
処理部１４は、検知部１３が動体を検知していない場合（ステップＳ１１でＮｏ）、検知部１３が動体を検知したか否かを再び判定する（ステップＳ１１）。
処理部１４は、検知部１３が動体を検知した場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、所定の処理として、ユーザ端末３に通知を行う（ステップＳ１２）。

【0027】

たとえば、検知部１３は、カメラ１によって、図７に示す画像１ｂの後に連続して、図８に示す画像１ｃが撮影された場合、物品５を動体として検知する。処理部１４は、検知部１３が動体を検知したので、ユーザ端末３に通知を行う。

【0028】

図９は、図１の動体検知装置１０が所定の処理を行う動作の他の一例を示すフローチャートである。図１０は、図９の動作を説明するための第１説明図である。図１１は、図９の動作を説明するための第２説明図である。図９から図１１を参照して、動体検知装置１０が所定の処理を行う動作の他の一例について説明する。
図９に示すように、処理部１４は、検知部１３が動体を検知しているか否かを判定する（ステップＳ２１）。

【0029】

処理部１４は、検知部１３が動体を検知している場合（ステップＳ２１でＹｅｓ）、検知部１３が動体を検知しているか否かを再び判定する（ステップＳ２１）。処理部１４は、検知部１３が動体を検知しなくなった場合（ステップＳ２１でＮｏ）、所定の処理として、物品５を搬送する（ステップＳ２２）。

【0030】

たとえば、検知部１３は、カメラ１によって、図１０に示す画像１ｄの後に連続して、図１１に示す画像１ｅが撮影された場合、動体を検知しなくなる。処理部１４は、検知部１３が動体を検知しなくなったので、搬送装置２によって物品５をベルトコンベア４に搬送する。

【0031】

動体検知装置１０では、マウスを操作して検知領域を指定したり、座標を入力することによって検知領域を指定したりすることなく、検知領域を設定できるので、検知領域を容易に設定できる。また、動体検知装置１０では、光電センサ等を使用することなく、カメラ１を用いて、動体の検知を行うことができるので、コストの増加を抑制でき、設置作業が大掛かりになることを抑制でき、簡単に導入でき、任意の位置において動体の検知を行い易くなる。

【0032】

以上のように、本発明の実施形態に係る動体検知装置１０は、カメラ１によって撮影された画像を取得し、当該画像において所定の条件を満たす所定の領域を特定する特定部１１と、特定部１１によって特定された所定の領域、または当該画像のうち特定部１１によって特定された所定の領域以外の領域を、動体の検知を行う検知領域として設定する設定部１２と、検知領域において動体の検知を行う検知部１３とを備える。

【0033】

これによれば、動体の検知を行いたい場所または動体の検知を行いたくない場所を、所定の条件を満たすようにし、カメラ１で撮影することによって、検知領域を設定できるので、動体の検知を行う検知領域を容易に設定して動体の検知を行うことができる。
また、本発明の実施形態に係る動体検知装置１０は、検知部１３の検知結果に基づいて所定の処理を行う処理部１４をさらに備える。
これによれば、検知部１３が動体を検知した場合であったり、検知部１３が動体を検知しなくなった場合等に、所定の処理を行うことができる。
また、本発明の実施形態に係る動体検知装置１０において、所定の処理は、ユーザ端末３に通知を行う処理である。
これによれば、検知部１３が動体を検知した場合であったり、検知部１３が動体を検知しなくなった場合等に、ユーザ端末３に通知を行うことができる。
また、本発明の実施形態に係る動体検知装置１０において、所定の条件は、所定の色であるという条件である。

【0034】

これによれば、動体の検知を行いたい場所または動体の検知を行いたくない場所を、所定の色にし、カメラ１で撮影することによって、検知領域を設定できるので、動体の検知を行う検知領域をさらに容易に設定して動体の検知を行うことができる。
また、本発明の実施形態に係る動体検知装置１０において、所定の色は、原色である。

【0035】

これによれば、動体の検知を行いたい場所または動体の検知を行いたくない場所を、原色にし、カメラ１で撮影することによって、検知領域を設定できるので、動体の検知を行う検知領域をさらに容易に設定して動体の検知を行うことができる。
また、本発明の実施形態に係る動体検知装置１０において、原色は、赤色、緑色、または青色である。

【0036】

これによれば、動体の検知を行いたい場所または動体の検知を行いたくない場所を、赤色、緑色、または青色にし、カメラ１で撮影することによって、検知領域を設定できるので、動体の検知を行う検知領域をさらに容易に設定して動体の検知を行うことができる。
また、本発明の実施形態に係る動体検知装置１０において、検知部１３は、フレーム間差分法を用いて動体の検知を行う。
これによれば、フレーム間差分法を用いて、動体の検知を容易に行うことができる。
また、本発明の実施形態に係る動体検知装置１０において、カメラ１は、ベルトコンベア４を撮影可能な位置に配置される。
これによれば、ベルトコンベア４またはベルトコンベア４以外の場所を、検知領域として容易に設定できる。

【0037】

また、本発明の実施形態に係る動体検知方法は、動体検知装置１０が行う動体検知方法であって、カメラ１によって撮影された画像を取得し（ステップＳ１）、当該画像において所定の条件を満たす所定の領域を特定する特定ステップ（ステップＳ２）と、特定ステップで特定された所定の領域、または当該画像のうち特定ステップで特定された所定の領域以外の領域を、動体の検知を行う検知領域として設定する設定ステップ（ステップＳ３）と、検知領域において動体の検知を行う検知ステップ（ステップＳ４）とを備える。
これによれば、上記の動体検知装置１０と同様の作用効果を奏する。
また、本発明の実施形態に係るプログラムは、プログラムであって、上記の動体検知方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
これによれば、上記の動体検知装置１０と同様の作用効果を奏する。

【0038】

以上、一つまたは複数の態様に係る動体検知装置等について、実施形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施形態に施したものも、本発明の範囲内に含まれてもよい。

【0039】

上述した実施形態では、所定の条件が、所定の色であることである場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、所定の条件は、所定の色で囲まれていることであってもよい。この場合、特定部１１は、カメラ１によって撮影された画像において、所定の色で囲まれている領域を所定の領域として特定する。

【0040】

たとえば、図１２に示すように、特定部１１は、カメラ１によって撮影された画像１ｆを取得した場合、画像１ｆにおいて、所定の色の線状部材７で囲まれた領域（図１２のドット部分を参照）を、所定の領域として特定する。このように、動体の検知を行いたい場所または動体の検知を行いたくない場所を、所定の色の線状部材７で囲み、カメラ１で撮影することによって、検知領域を設定できるので、動体の検知を行う検知領域をさらに容易に設定して動体の検知を行うことができる。たとえば、線状部材７は、所定の色の紐等の細長い部材等である。

【0041】

また、たとえば、図１３に示すように、特定部１１は、カメラ１によって撮影された画像１ｇを取得した場合、画像１ｇにおいて、所定の色の複数の点状部材８で囲まれた領域（図１３のドット部分を参照）を、所定の領域として特定する。このように、動体の検知を行いたい場所または動体の検知を行いたくない場所を、所定の色の複数の点状部材８で囲み、カメラ１で撮影することによって、検知領域を設定できるので、動体の検知を行う検知領域をさらに容易に設定して動体の検知を行うことができる。たとえば、点状部材８は、所定の色の円形状または多角形状の部材等である。

【0042】

また、上述した実施形態では、特定部１１が、所定の条件を満たす所定の領域を特定する場合について説明したが、たとえば、特定部１１は、さらに、所定の条件とは異なる条件を満たす部分を特定してもよい。所定の条件が、所定の色であることである場合、当該異なる条件は、当該所定の色とは異なる色であること等である。具体的には、所定の条件が、青色であることである場合、当該異なる条件は、赤色であること等である。この場合、設定部１２は、当該異なる条件を満たす部分を、検知部１３による検知に用いる部分として設定する。処理部１４は、検知部１３によって、動体が当該異なる条件を満たす部分に到達したことが検知された場合等に、所定の処理を行う。

【0043】

たとえば、図１４に示すように、設定部１２は、カメラ１によって撮影された画像１ｈにおいて、検知領域Ｒを設定するとともに、所定の条件とは異なる条件を満たす部分として特定部１１に特定された部分を、部分Ｐとして設定する。たとえば、検知領域Ｒは、青色の布が配置されていた領域であり、部分Ｐは、青色の布の上に赤色の紐等が配置されていた部分である。検知部１３は、検知領域Ｒにおいて、動体が部分Ｐに到達したか否かを検知する。処理部１４は、動体が部分Ｐに到達したことを検知部１３が検知した場合、所定の処理として、搬送装置２によって物品５をベルトコンベア４に搬送してもよいし、ベルトコンベア４を停止させる等してもよい。

【0044】

また、本発明は、動体検知装置等のコンピュータが実行する動体検知方法として実現されてもよい。また、本発明は、動体検知方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現されてもよい。また、本発明は、このようなプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体として実現されてもよい。

【0045】

上記実施形態では、カメラ１は、ベルトコンベア４の上方に配置され、下方を撮影することによってベルトコンベア４を撮影するとしたが、カメラ１は装置１０に内蔵されていても良い。

【0046】

上記実施形態では、搬送装置２は、ベルトコンベア４に物品５を搬送する装置であるとしたが、搬送装置２とベルトコンベア４は同じ装置（一体の装置）であっても良い。また、搬送装置２は、ベルトコンベア４を制御する制御部として独立した別の装置でもよい。

【0047】

上記実施形態では次のようにした。データの移送は、カメラ１でＩＤ管理し、トラッキングすることでデータのサーバにノード側からのアクセスが来たらデータを渡す。もしくは、各ノードの移送完了でサーバに移送完了フラグを出し、サーバからデータを受信し、ノードから各機器に入出力信号を出す。このようにすることによって、配線工事が楽になり、カメラ１でエッジ処理でき、途中のＣＶが壊れても、別のシステム（この場合はノード）を犠牲にして移設可能となり、ＰＬＣが不要となる。また、緊急処理等のために人間が介入し、人間を動体として検知した場合、手動操作を必要とすることなく、物品５をベルトコンベア４に搬送しないようにしてもよい。この場合は動体検知装置１０がノードに内蔵され得る。すなわちサーバは開示の技術における「ユーザ端末３」の一例である。しかしながら、次のようにしても良い。例えば、データの移送は、広角で撮影するカメラ１でＩＤ管理やトラッキングしても良いし、複数のカメラを用いてトラッキングしても良い。もしくはデータのトラッキングはサーバや他の装置で管理する場合は処理部１４からサーバに対して移送完了フラグを出し、サーバ側でデータのトラッキングを行っても良い。このようにノード側で動体検知した際の判断、処理を行うことは、搬送制御における従来の中央集権形から端末処理形とする事が容易であり、設置時の信号配線の省配線化や工期短縮、リスク分散、緊急時やレイアウト変更時、人間が介入しての物体追加時でも滞りなく搬送制御できる。
上記実施形態では、動体検知装置１０は、カメラ１によって撮影された画像を取得し、当該画像に基づいて動体の検知を行う。動体検知装置１０は、検知結果に基づいて、所定の処理を行う。たとえば、動体検知装置１０は、検知結果に基づいて、搬送装置２を制御する。また、動体検知装置１０は、動体を検知した場合、ユーザ端末３に通知を行うとしたが、本発明では発明の範囲で適宜変更可能であり、例えば、さらに、別のパソコン、別のプロセッサ、別のサーバ、別のセントラルブレイン（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ）を含む）、または別の搬送装置（次の搬送装置や、前の搬送装置を含む。）を更に備えても良い。これを組み合わせてシステムを構築しても良い。

【0048】

（領域指定方法）
情報処理方法、具体的には領域指定方法は、コンピュータが行う領域指定方法であって、カメラによって撮影された画像を取得し、前記画像において所定の条件を満たす所定の領域を特定する特定ステップと、前記特定ステップで特定された前記所定の領域、または前記画像のうち前記特定ステップで特定された前記所定の領域以外の領域を、領域指定として設定する設定ステップと、を備える。これにより、領域指定の時間が大幅に削減でき、領域指定の自動化を容易に実現できる。具体的には、この方法は、設定部９１２が、マスキングされた領域、またはマスキングされた領域以外の領域を、領域指定として設定する。「領域指定として設定」とは、特定の範囲やエリアを明確に定義して、その範囲内で特定の操作や処理を行うように設定することを意味する。例えば、制御部（設定部）は、「領域指定として設定」された特定の範囲やエリアをオブジェクト検出を行うなどの処理を行う。

【0049】

（領域指定装置）
情報処理装置、具体的には領域指定装置９１０は、特定部９１１と、設定部９１２と、検知部９１３と、処理部９１４と、記憶部９１５とを備えている。領域指定装置９１０は動体検知装置１０とほぼ同様の構成であるが、以下の点で異なる。
特定部９１１は特定部１１と同様の構成である。
設定部９１２は、特定部９１１によって特定された所定の領域、またはカメラ１によって撮影された画像のうち特定部９１１によって特定された所定の領域以外の領域を、領域指定として設定する。所定の領域を領域指定として設定するか、所定の領域以外の領域を領域指定として設定するかは、ユーザ等によって予め設定され、設定部９１２は、ユーザ等による設定にしたがって領域指定を設定する。ユーザ等による当該設定は、記憶部９１５に記憶されている。たとえば、特定部９１１は、特定した所定の領域をマスキングし、設定部９１２は、マスキングされた領域、またはマスキングされた領域以外の領域を、領域指定として設定する。
設定部９１２によって領域指定が設定された後、所定の条件を満たす必要はない。たとえば、所定の条件が青色であることである場合、領域指定として設定を行いたい範囲、エリアを青色の布等で覆っておくことによって、カメラ１によって撮影された画像において当該場所を含む領域が、所定の条件を満たす所定の領域として特定され、領域指定に設定される。領域指定が設定された後、当該青色の布等を取り除いたとしても、領域指定の設定は維持される。

【0050】

（フローチャート）
図１５に示すように、特定部１１は、カメラ１によって撮影された画像を取得し（ステップＳ２１）、取得した画像において、所定の条件を満たす所定の領域を特定する（ステップＳ２２）。設定部１２は、特定部１１によって特定された所定の領域、または、カメラ１によって撮影された画像のうち特定部１１によって特定された所定の領域以外の領域を、領域指定として設定する（ステップＳ２３）。

【符号の説明】

【0051】

１ カメラ
１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ，１ｅ，１ｆ，１ｇ，１ｈ 画像
２ 搬送装置
３ ユーザ端末
４ ベルトコンベア
５ 物品
６ 面状部材
７ 線状部材
８ 点状部材
１０ 動体検知装置
１１ 特定部
１２ 設定部
１３ 検知部
１４ 処理部
１５ 記憶部
Ｐ 部分
Ｒ 検知領域

【要約】

【課題】動体の検知を行う検知領域を容易に設定して動体の検知を行うことができる動体検知装置等を提供する。
【解決手段】動体検知装置１０は、カメラ１によって撮影された画像を取得し、当該画像において所定の条件を満たす所定の領域を特定する特定部１１と、特定部１１によって特定された所定の領域、または当該画像のうち特定部１１によって特定された所定の領域以外の領域を、動体の検知を行う検知領域として設定する設定部１２と、検知領域において動体の検知を行う検知部１３とを備える。
【選択図】図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】