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特許7599564位置決定方法、装置及び車両ネットワーキング機器

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-05

(45)【発行日】2024-12-13

(54)【発明の名称】位置決定方法、装置及び車両ネットワーキング機器

(51)【国際特許分類】

H04W 64/00 20090101AFI20241206BHJP

H04W 72/02 20090101ALI20241206BHJP

H04W 72/20 20230101ALI20241206BHJP

【ＦＩ】

H04W64/00 140

H04W72/02

H04W72/20

【請求項の数】 20

(21)【出願番号】P 2023532735

(86)(22)【出願日】2021-11-08

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-12-12

(86)【国際出願番号】 CN2021129333

(87)【国際公開番号】W WO2022116777

(87)【国際公開日】2022-06-09

【審査請求日】2023-06-07

(31)【優先権主張番号】202011387718.2

(32)【優先日】2020-12-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】322001587

【氏名又は名称】中信科智聯科技有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＣＩＣＴＣｏｎｎｅｃｔｅｄａｎｄＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓＣｏ．，Ｌｔｄ．

【住所又は居所原語表記】Ｏｆｆｉｃｅ５０５，５ｔｈＦｌｏｏｒ，Ｂｕｉｌｄｉｎｇ２，Ｎｏ．２９９，ＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃＲｅｓｅａｒｃｈＡｖｅｎｕｅ，ＺｅｎｇｊｉａＴｏｗｎ，Ｈｉｇｈ－ｔｅｃｈＩｎｄｕｓｔｒｉａｌＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔＺｏｎｅ，ＪｉｕｌｏｎｇｐｏＤｉｓｔｒｉｃｔ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100166729

【弁理士】

【氏名又は名称】武田幸子

(72)【発明者】

【氏名】趙鋭

【審査官】松原徳久

(56)【参考文献】

【文献】特表２０２３－５４７８２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０２０－５１７１７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１９１００９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０２３６７１８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特表２０１７－５０１３７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１２２０８０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】Qualcomm Incorporated，RAT-dependent DL and UL NR positioning techniques[online]，3GPP TSG RAN WG1 adhoc_NR_AH_1901 R1-1900916，Internet<URL:http://www.3gpp.org/ftp/tsg_ran/WG1_RL1/TSGR1_AH/NR_AH_1901/Docs/R1-1900916.zip>，2019年01月12日

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

ＩＰＣＨ０４Ｂ７／２４－７／２６

Ｈ０４Ｗ４／００－９９／００

ＤＢ名３ＧＰＰＴＳＧＲＡＮＷＧ１－４

ＳＡＷＧ１－４、６

ＣＴＷＧ１、４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１機器に適用する位置決定方法であって、
第１測位基準信号ＰＲＳを周期的にブロードキャストすることと、
第２機器が前記第１ＰＲＳに基づいてフィードバックする第２ＰＲＳを受信することと、
前記第２ＰＲＳに基づいて、第３ＰＲＳを前記第２機器に送信することと、を含み、
ここで、前記第２機器は、前記第１ＰＲＳ、前記第２ＰＲＳ及び前記第３ＰＲＳに基づいて、位置決定を行い、
前記第２ＰＲＳに基づいて、第３ＰＲＳを前記第２機器に送信した後、
前記方法は、さらに、
第３時間情報と第４時間情報を決定することと、
前記第３時間情報と前記第４時間情報を前記第２機器に送信することと、を含み、
ここで、前記第３時間情報は、前記第２ＰＲＳの受信時間と前記第１ＰＲＳの送信時間との第３時間差値であり、前記第４時間情報は、前記第３ＰＲＳの送信時間と前記第２ＰＲＳの受信時間との第４時間差値であり、
ここで、前記第３時間情報と前記第４時間情報は、前記第２機器が位置決定を行うために用いられる、位置決定方法。

【請求項2】

第１ＰＲＳをブロードキャストする時、
前記第１機器のアイデンティティ識別子と、
前記第１ＰＲＳの送信周期と、
前記第１ＰＲＳをブロードキャストするためのリソースの時間周波数位置と、
前記第１機器の位置情報と、のうちの少なくとも１つの情報を付帯する
請求項１に記載の位置決定方法。

【請求項3】

前記第３時間情報と前記第４時間情報を前記第２機器に送信することは、
第１ＰＲＳを周期的に送信する時刻に到達すると、
第１ＰＲＳをブロードキャストすると同時に、前記第３時間情報と前記第４時間情報を付帯し、
並びに、
前記第２機器の識別子情報と、
前記第２ＰＲＳのシーケンス情報と、
前記第２ＰＲＳの送信リソース位置と、
前記第２ＰＲＳの送信リソースインデックスと、のうちの少なくとも１つの情報を付帯する、ことを含む
請求項１に記載の位置決定方法。

【請求項4】

第３ＰＲＳを前記第２機器に送信する時、
前記第１機器のアイデンティティ識別子と、
前記第１ＰＲＳをブロードキャストするためのリソースの時間領域位置と、
前記第１ＰＲＳをブロードキャストするためのリソースの時間周波数位置と、
前記第２機器のアイデンティティ識別子と、
前記第２ＰＲＳのシーケンス情報と、
前記第２ＰＲＳの送信リソース位置と、
前記第２ＰＲＳの送信リソースインデックスと、のうちの少なくとも１つの情報を付帯する
請求項１に記載の位置決定方法。

【請求項5】

前記第１ＰＲＳをブロードキャストする前に、前記方法は、さらに、
測位サーバ構成と、
無線リソース制御ＲＲＣ構成と、
事前構成と、
基地局ｇＮＢ／ｅＮＢにより第１機器のためにＰＲＳの送信リソースをスケジューリングし、送信周期を設定することと、
前記第１機器が自身のＰＲＳ送信リソースプールを監視することにより、第１ＰＲＳを送信するためのリソースを自主的に選択することと、
前記第１機器は、第２機器が送信するＰＲＳを受信する輻輳程度に基づいて、前記第１ＰＲＳの送信周期を自主的に調整することと、のうちの少なくとも１つにより、前記第１ＰＲＳの送信リソース、及び／又は前記第１ＰＲＳの送信周期を決定すること、を含む
請求項１に記載の位置決定方法。

【請求項6】

前記第１機器がサイドリンクで動作する場合、前記第１機器が自身のＰＲＳ送信リソースプールを監視することにより、第１ＰＲＳを送信するためのリソースを自主的に選択することは、
ＰＲＳの物理サイドリンク共有チャンネルＰＳＳＣＨ送信をトリガする前に、ＰＲＳ送信に利用可能なリソースプールにおける送信リソースでのリソース排除に利用可能な測定量を測定することと、
前記測定量に基づき、指示された予約されたリソースを排除し、残りの利用可能なリソースから送信リソースを選択することと、を含み、
ここで、自身の占有したＰＲＳ送信リソースが利用不可能であると決定する場合、又は、自身の占有したＰＲＳ送信リソース、ＰＲＳ送信リソースに関連するＰＳＳＣＨ送信リソース、ＰＲＳ送信リソースに関連するＰＳＣＣＨ送信リソース、及び、ＰＲＳ送信リソースに関連するプリアンブルｐｒｅａｍｂｌｅ送信リソースのうちの１つ又は複数の送信リソースが利用不可能であると決定する場合、利用不可能なリソースに対して再選択を行う
請求項５に記載の位置決定方法。

【請求項7】

前記測定量は、
第３機器がＰＲＳを送信する基準信号受信電力ＲＳＲＰと、
第３機器が送信するＰＲＳに関連して送信されるＰＳＳＣＨの復調基準信号ＤＭＲＳのＲＳＲＰと、
第３機器が送信するＰＲＳに関連して送信される制御シグナリングのＰＳＣＣＨのＲＳＲＰと、
第３機器が送信するＰＲＳに関連して送信されるＰｒｅａｍｂｌｅの受信電力と、
第３機器が送信するＰＲＳの受信信号強度指示ＲＳＳＩと、のうちの少なくとも１つを含み、
ここで、前記第３機器は、前記第１機器とＰＲＳ送信リソースプールを共有する機器である
請求項６に記載の位置決定方法。

【請求項8】

前記測定量に基づき、指示された予約されたリソースを排除し、残りの利用可能なリソースから送信リソースを選択することは、
残りの利用可能な候補送信リソースから、前記第１ＰＲＳの送信リソースを選択すること、
又は、
残りの利用可能な候補送信リソースから、前記第１ＰＲＳの送信リソース、及び
前記第１ＰＲＳに関連して送信されるＰＳＳＣＨ送信リソースと、
前記第１ＰＲＳに関連して送信されるＰＳＣＣＨ送信リソースと、
前記第１ＰＲＳに関連して送信されるｐｒｅａｍｂｌｅ送信リソースと、のうちの少なくとも１つの送信リソースを選択すること、を含む
請求項６に記載の位置決定方法。

【請求項9】

前記方法は、さらに、
サーバ構成又はネットワーク側構成に基づき、ＰＲＳのブロードキャストを停止すること、
及び／又は、
第２機器が送信するＰＲＳを連続的に受信しない周期回数が所定の閾値に達した場合、ＰＲＳのブロードキャストを停止すること、を含む
請求項１に記載の位置決定方法。

【請求項10】

第２機器に適用する位置決定方法であって、
第１機器がブロードキャストする第１ＰＲＳを受信すると、第２ＰＲＳを前記第１機器に送信することと、
前記第１機器が前記第２ＰＲＳに基づいて前記第２機器に送信する第３ＰＲＳを受信することと、
前記第１ＰＲＳ、前記第２ＰＲＳ及び前記第３ＰＲＳに基づいて、位置決定を行うことと、を含み、
前記第１機器が前記第２ＰＲＳに基づいて前記第２機器に送信する第３ＰＲＳを受信した後、前記第２機器は、前記第１機器が決定する第３時間情報と第４時間情報を前記第１機器から受信し、
ここで、前記第３時間情報は、前記第２ＰＲＳの受信時間と前記第１ＰＲＳの送信時間との第３時間差値であり、前記第４時間情報は、前記第３ＰＲＳの送信時間と前記第２ＰＲＳの受信時間との第４時間差値であり、
ここで、前記第３時間情報と前記第４時間情報は、前記第２機器が位置決定を行うために用いられる、位置決定方法。

【請求項11】

前記方法は、さらに、
前記第２機器は、第１時間情報と第２時間情報を決定することを含み、
ここで、前記第１時間情報は、前記第２ＰＲＳの送信時間と前記第１ＰＲＳの受信時間との第１時間差値であり、前記第２時間情報は、前記第３ＰＲＳの受信時間と前記第２ＰＲＳの送信時間との第２時間差値であり、
前記第１ＰＲＳ、前記第２ＰＲＳ及び前記第３ＰＲＳに基づいて、位置決定を行うことは、
前記第１時間情報、第２時間情報、第３時間情報及び第４時間情報に基づいて、位置決定を行うことを含む
請求項１０に記載の位置決定方法。

【請求項12】

前記第３時間情報は、前記第３ＰＲＳの後に第１ＰＲＳを再びブロードキャストして送信する時に付帯されるものであり、
前記第４時間情報は、前記第１機器が前記第３ＰＲＳの後に第１ＰＲＳを再びブロードキャストして送信する時に付帯されるものである
請求項１１に記載の位置決定方法。

【請求項13】

第２ＰＲＳを前記第１機器に送信する時、
前記第２機器のアイデンティティ識別子と、
前記第１機器のアイデンティティ識別子と、
第１ＰＲＳのシーケンス情報と、
第１ＰＲＳの送信リソース位置と、
第１ＰＲＳの送信リソースインデックスと、
前記第１ＰＲＳの受信時間領域リソースと前記第２ＰＲＳの送信時間領域リソースとの間の時間領域リソースの数Ｎ（Ｎは、正整数であり、Ｎ≧１）と、
前記第１機器が第３ＰＲＳを送信する時間領域リソース位置と、
前記第１機器が第３ＰＲＳを送信する時間周波数リソース位置と、
前記第２機器が第２ＰＲＳを送信する周期と、
前記第２ＰＲＳ及び／又は第２ＰＲＳに関連付けられて付帯される情報を送信するためのリソースの時間周波数位置と、のうちの少なくとも１つの情報を付帯する
請求項１０に記載の位置決定方法。

【請求項14】

前記第２ＰＲＳを前記第１機器に送信する前に、前記方法は、さらに、
測位サーバ構成と、
無線リソース制御ＲＲＣ構成と、
事前構成と、
基地局ｇＮＢ／ｅＮＢを介して第２機器のために第２ＰＲＳの送信リソースをスケジューリングし、送信周期を設定することと、
前記第２機器は、自身のＰＲＳ送信リソースプールを監視することにより、第２ＰＲＳの送信リソースを自主的に選択して決定することと、
前記第２機器は、第１機器がＰＲＳを送信するＰＲＳ送信周期に基づいて、自身が第２ＰＲＳを周期的に送信するリソースを決定することと、のうちの少なくとも１つにより、第２ＰＲＳの送信リソースを決定することを含む
請求項１０に記載の位置決定方法。

【請求項15】

前記第２機器は、自身のＰＲＳ送信リソースプールを監視することにより、第２ＰＲＳのリソースを自主的に選択して送信することは、
ＰＲＳの物理サイドリンク共有チャンネルＰＳＳＣＨ送信をトリガする前に、ＰＲＳ送信に利用可能なリソースプールにおける送信リソースでのリソース排除に利用可能な測定量を測定することと、
前記測定量に基づき、指示された予約されたリソースを排除し、残りの利用可能なリソースから送信リソースを選択することと、を含み、
ここで、自身の占有したＰＲＳ送信リソースが利用不可能であると決定する場合、又は、自身の占有したＰＲＳ送信リソース、ＰＲＳ送信リソースに関連するＰＳＳＣＨ送信リソース、ＰＲＳ送信リソースに関連する物理サイドリンク制御チャンネルＰＳＣＣＨ送信リソース、及び、ＰＲＳ送信リソースに関連するｐｒｅａｍｂｌｅ送信リソースのうちの１つ又は複数の送信リソースが利用不可能であると決定する場合、利用不可能なリソースに対して再選択を行い、
前記第２機器は、第１機器に隣接するＰＲＳを受信すると、前記第２ＰＲＳの送信リソースを決定し、又は第１機器のＰＲＳ周期とオーバーラップしない部分の候補リソースから前記第２ＰＲＳの送信リソースを決定する
請求項１４に記載の位置決定方法。

【請求項16】

前記測定量は、
第５機器がＰＲＳを送信する基準信号受信電力ＲＳＲＰと、
第５機器が送信するＰＲＳと同時に送信されるＰＳＳＣＨの復調基準信号ＤＭＲＳのＲＳＲＰと、
第５機器が送信するＰＲＳに関連して送信される制御シグナリングのＰＳＣＣＨのＲＳＲＰと、
第５機器が送信するＰＲＳに関連して送信されるＰｒｅａｍｂｌｅの受信電力と、
第５機器が送信するＰＲＳの受信信号強度指示ＲＳＳＩと、のうちの少なくとも１つを含み、
ここで、前記第５機器は、前記第２機器とＰＲＳ送信リソースプールを共有する機器
請求項１５に記載の位置決定方法。

【請求項17】

前記測定量に基づき、指示された予約されたリソースを排除し、残りの利用可能なリソースから送信リソースを選択することは、
残りの利用可能なＰＲＳの候補送信リソースから、前記第２ＰＲＳの送信リソースを選択すること、
又は、
残りの利用可能な候補送信リソースから、前記第２ＰＲＳの送信リソース、及び、
前記第２ＰＲＳに関連して送信されるＰＳＳＣＨ送信リソースと、
前記第２ＰＲＳに関連して送信されるＰＳＣＣＨ送信リソースと、
前記第２ＰＲＳに関連して送信されるｐｒｅａｍｂｌｅ送信リソースと、のうちの少なくとも１つの送信リソースを選択すること、を含む
請求項１５に記載の位置決定方法。

【請求項18】

リソース選択ウィンドウは、
リソース選択ウィンドウのフロントエッジとバックエッジがいずれもＴ／２より小さいことと、
リソース選択ウィンドウのフロントエッジが第１時間長以上であることと、の条件を満たし、
Ｔは、第１機器がＰＲＳを送信する周期であり、前記第１時間長は、第２時間長に等しく、又は、前記第１時間長は、第２時間長と、プリセットＰＲＳ検出時間閾値と、プリセットＰＳＳＣＨデコード時間閾値との和に等しく、
ここで、前記第２時間長は、
プリセットＰＲＳの送信準備時間閾値、又は
プリセットＰＲＳとＰＳＳＣＨの送信準備時間閾値、又は
プリセットＰＲＳ、ＰＳＳＣＨ及びＰＳＣＣＨの送信準備時間閾値、又は
プリセットＰＲＳとｐｒｅａｍｂｌｅの送信準備時間閾値、又は
プリセットＰＲＳ、ＰＳＳＣＨ及びｐｒｅａｍｂｌｅの送信準備時間閾値、又は
プリセットＰＲＳ、ＰＳＳＣＨ、ＰＳＣＣＨ及びｐｒｅａｍｂｌｅの送信準備時間閾値である
請求項１７に記載の位置決定方法。

【請求項19】

車両ネットワーキング機器であって、
前記車両ネットワーキング機器は、第１機器であり、送受信機、メモリ、プロセッサ及びメモリに記憶されてプロセッサで実行可能なコンピュータプログラムを含み、ここで、前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行するときに請求項１から９のいずれか１項に記載の位置決定方法のステップを実現する、車両ネットワーキング機器。

【請求項20】

車両ネットワーキング機器であって、
前記車両ネットワーキング機器は、第２機器であり、送受信機、メモリ、プロセッサ及びメモリに記憶されてプロセッサで実行可能なコンピュータプログラムを含み、ここで、前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行するときに請求項１０から１８のいずれか１項に記載の位置決定方法のステップを実現する、車両ネットワーキング機器。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（関連出願の相互参照）
本開示は、２０２０年１２月０２日に中国に提出された出願番号が２０２０１１３８７７１８．２である中国特許出願に基づく優先権を主張し、その全ての内容を援用として本願に組み込まれる。

【0002】

本開示は、通信技術分野に関し、特に、位置決定方法、装置及び車両ネットワーキング機器に関する。

【背景技術】

【0003】

現在、Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）技術は、持続的にエコシステムの支持を得ており、Ｃ－Ｖ２Ｘ（Ｃは、セルラーネットワークＣｅｌｌｕｌａｒである）は、セルラーネットワークに基づく車両ネットワーキング技術であり、それは、車両を周囲の他の車両やインフラなどと通信させ、道路のリアルタイム情報を共有することができ、道路交通の安全と自動運転への鍵となる。Ｃ－Ｖ２Ｘは、ロングタームエボリューション（ＬｏｎｇＴｅｒｍＥｖｏｌｕｔｉｏｎ、ＬＴＥ）－Ｖ２Ｘ及びＮＲ（ＮｅｗＲａｄｉｏ）－Ｖ２Ｘを含み、サイドリンク及びセルラーネットワークアップリンク及びダウンリンク通信をサポート、Ｃ－Ｖ２Ｘ機器は、セルラーネットワーク信号のカバレッジ内で基地局と通信し、セルラーネットワーク信号のカバレッジ内外で、Ｃ－Ｖ２Ｘは、いずれも、サイドリンクを介して通信することができる。

【0004】

車両ネットワーキングＶ２Ｘアプリケーションは、車両ネットワーキング機器、特に移動端末（ＯＢＵ、弱者交通参加者（ＶｕｌｎｅｒａｂｌｅＲｏａｄＵｓｅｒ、ＶＲＵ）等を含む）の正確な位置を知る必要がある。従来の測位方式は、グローバルナビゲーション衛星システム（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ、ＧＮＳＳ）に基づくＧＮＳＳ測位又は補強されたＧＮＳＳ測位であるが、ＧＮＳＳ信号のカバーが悪い領域（例えば、都市峡谷）及びＧＮＳＳ信号のカバーがない領域（トンネル、地下駐車場、炭鉱坑内、地下輸送通路など）では、他の測位技術による測位の実現又は測位精度の向上が必要である。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本開示は、従来技術におけるＧＮＳＳ信号のカバーが悪い領域又はＧＮＳＳ信号のカバーがない領域で測位できない又は測位誤差が大きいという問題を解決するために、位置決定方法、装置及び車両ネットワーキング機器を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１態様において、本開示の実施例は、第１機器に適用する位置決定方法を提供し、
第１測位基準信号ＰＲＳを周期的にブロードキャストすることと、
第２機器が前記第１ＰＲＳに基づいてフィードバックする第２ＰＲＳを受信することと、
前記第２ＰＲＳに基づいて、第３ＰＲＳを前記第２機器に送信することと、を含み、
ここで、前記第２機器は、前記第１ＰＲＳ、前記第２ＰＲＳ及び前記第３ＰＲＳに基づいて、位置決定を行う。

【0007】

選択可能に、第１ＰＲＳをブロードキャストする時、
前記第１機器のアイデンティティ識別子と、
前記第１ＰＲＳの送信周期と、
前記第１ＰＲＳをブロードキャストするためのリソースの時間周波数位置と、
前記第１機器の位置情報と、のうちの少なくとも１つの情報を付帯する。

【0008】

選択可能に、前記第２ＰＲＳに基づいて、第３ＰＲＳを前記第２機器に送信した後、前記方法は、さらに、
第３時間情報と第４時間情報を決定することと、
前記第３時間情報と前記第４時間情報を前記第２機器に送信することと、を含み、
ここで、前記第３時間情報は、前記第２ＰＲＳの受信時間と前記第１ＰＲＳの送信時間との第３時間差値であり、前記第４時間情報は、前記第３ＰＲＳの送信時間と前記第２ＰＲＳの受信時間との第４時間差値であり、
ここで、前記第３時間情報と前記第４時間情報は、前記第２機器が位置決定を行うために用いられる。

【0009】

選択可能に、前記第３時間情報と前記第４時間情報を送信することは、
第１ＰＲＳを周期的に送信する時刻に到達すると、第１ＰＲＳをブロードキャストすると同時に、前記第４時間情報を付帯し、又は、前記第３時間情報と前記第４時間情報を付帯し、及び
前記第２機器の識別子情報と、
前記第２ＰＲＳのシーケンス情報と、
前記第２ＰＲＳの送信リソース位置と、
前記第２ＰＲＳの送信リソースインデックスと、のうちの少なくとも１つの情報を付帯する。

【0010】

選択可能に、前記第２ＰＲＳに基づいて、第３ＰＲＳを前記第２機器に送信する前に、前記方法は、さらに、
第２機器が前記第１ＰＲＳを受信する時間領域リソースと前記第２ＰＲＳを送信する時間領域リソースとの間の第１時間領域リソースの数Ｎを決定することと、
前記第２ＰＲＳの受信時間領域リソースと前記第３ＰＲＳの送信時間領域リソースとの間の時間領域リソースの数が、前記第１時間領域リソースの数と同一であると決定することと、
第３ＰＲＳ送信の時間領域リソースを決定し、該時間領域リソース上で第３ＰＲＳの送信リソースを決定することと、を含み、
Ｎは、正整数であり、Ｎ≧１である。

【0011】

選択可能に、第３ＰＲＳを前記第２機器に送信する時、
前記第１機器のアイデンティティ識別子と、
前記第１ＰＲＳをブロードキャストするためのリソースの時間領域位置と、
前記第１ＰＲＳをブロードキャストするためのリソースの時間周波数位置と、
前記第２ＰＲＳの受信時間と前記第１ＰＲＳの送信時間との第１時間差値と、
前記第２機器のアイデンティティ識別子と、
前記第２ＰＲＳのシーケンス情報と、
前記第２ＰＲＳの送信リソース位置と、
前記第２ＰＲＳの送信リソースインデックスと、のうちの少なくとも１つの情報を付帯する。

【0012】

選択可能に、前記第１ＰＲＳをブロードキャストする前に、前記方法は、さらに、
測位サーバ構成と、
無線リソース制御ＲＲＣ構成と、
事前構成と、
基地局ｇＮＢ／ｅＮＢにより第１機器のためにＰＲＳの送信リソースをスケジューリングし、送信周期を設定することと、
前記第１機器が自身のＰＲＳ送信リソースプールを監視することにより、第１ＰＲＳを送信するためのリソースを自主的に選択することと、
前記第１機器は、第２機器が送信するＰＲＳを受信する輻輳程度に基づいて、前記第１ＰＲＳの送信周期を自主的に調整することと、のうちの少なくとも１つにより、前記第１ＰＲＳの送信リソース、及び／又は前記第１ＰＲＳの送信周期を決定すること、を含む。

【0013】

選択可能に、前記第１機器がサイドリンクで動作する場合、前記第１機器が自身のＰＲＳ送信リソースプールを監視することにより、第１ＰＲＳを送信するためのリソースを自主的に選択することは、
ＰＲＳの物理サイドリンク共有チャンネル（ＰｈｙｓｉｃａｌＳｉｄｅｌｉｎｋＳｈａｒｅｄＣｈａｎｎｅｌ、ＰＳＳＣＨ）送信をトリガする前に、ＰＲＳ送信に利用可能なリソースプールにおける送信リソースでのリソース排除に利用可能な測定量を測定することと、
前記測定量に基づき、指示された予約されたリソースを排除し、残りの利用可能なリソースから送信リソースを選択することと、を含み、
ここで、自身の占有したＰＲＳ送信リソースが利用不可能であると決定する場合、又は、自身の占有したＰＲＳ送信リソース、ＰＲＳ送信リソースに関連するＰＳＳＣＨ送信リソース、ＰＲＳ送信リソースに関連するＰＳＣＣＨ送信リソース、及び、ＰＲＳ送信リソースに関連するプリアンブル（ｐｒｅａｍｂｌｅ）送信リソースのうちの１つ又は複数の送信リソースが利用不可能であると決定する場合、利用不可能なリソースに対して再選択を行う。

【0014】

選択可能に、前記測定量は、
第３機器がＰＲＳを送信する基準信号受信電力（ＲｅｆｅｒｅｎｃｅＳｉｇｎａｌＲｅｃｅｉｖｉｎｇＰｏｗｅｒ、ＲＳＲＰ）と、
第３機器が送信するＰＲＳに関連して送信されるＰＳＳＣＨの復調基準信号（ＤｅｍｏｄｕｌａｔｉｏｎＲｅｆｅｒｅｎｃｅＳｉｇｎａｌ、ＤＭＲＳ）のＲＳＲＰと、
第３機器が送信するＰＲＳに関連して送信される制御シグナリングのＰＳＣＣＨのＲＳＲＰと、
第３機器が送信するＰＲＳに関連して送信されるＰｒｅａｍｂｌｅの受信電力と、
第３機器が送信するＰＲＳの受信信号強度指示（ＲｅｃｅｉｖｅｄＳｉｇｎａｌＳｔｒｅｎｇｔｈＩｎｄｉｃａｔｉｏｎ、ＲＳＳＩ）と、のうちの少なくとも１つを含み、
ここで、前記第３機器は、前記第１機器とＰＲＳ送信リソースプールを共有する機器である。

【0015】

選択可能に、前記測定量に基づき、指示された予約されたリソースを排除し、残りの利用可能なリソースから送信リソースを選択することは、
残りの利用可能な候補送信リソースから、前記第１ＰＲＳの送信リソースを選択すること、
又は、
残りの利用可能な候補送信リソースから、前記第１ＰＲＳの送信リソース、及び
前記第１ＰＲＳに関連して送信されるＰＳＳＣＨ送信リソースと、
前記第１ＰＲＳに関連して送信されるＰＳＣＣＨ送信リソースと、
前記第１ＰＲＳに関連して送信されるｐｒｅａｍｂｌｅ送信リソースと、のうちの少なくとも１つの送信リソースを選択すること、を含む。

【0016】

選択可能に、前記第１機器が自身のＰＲＳ送信リソースプールを監視することにより、第１ＰＲＳを送信するためのリソースを自主的に選択することは、
前記第１機器との距離がプリセット範囲内にある第４機器が存在する場合、前記第１機器と前記第４機器との間のＰＲＳ送信リソースの時間間隔は、所定の閾値より小さいものである、ことを含む。
選択可能に、上記位置決定方法は、さらに、
サーバ構成又はネットワーク側構成に基づき、ＰＲＳのブロードキャストを停止すること、
及び／又は、
第２機器が送信するＰＲＳを連続的に受信しない周期回数が所定の閾値に達した場合、ＰＲＳのブロードキャストを停止すること、を含む。

【0017】

選択可能に、前記第１ＰＲＳをブロードキャストするための第２リソースプールと第１リソースプールは、時間領域で直交し、又は時間領域及び周波数領域の両方で直交し、
ここで、前記第１リソースプールは、前記第２機器がＰＲＳを送信するためのリソースである。
第２態様において、本開示の実施例は、第２機器に適用する位置決定方法を提供し、該方法は、
第１機器がブロードキャストする第１ＰＲＳを受信すると、第２ＰＲＳを前記第１機器に送信することと、
前記第１機器が前記第２ＰＲＳに基づいて前記第２機器に送信する第３ＰＲＳを受信することと、
前記第１ＰＲＳ、前記第２ＰＲＳ及び前記第３ＰＲＳに基づいて、位置決定を行うことと、を含む。

【0018】

選択可能に、上記方法は、さらに、
前記第２機器は、第１時間情報と第２時間情報を決定することと、
前記第１機器が送信する第３時間情報と第４時間情報を取得することとを含み、
ここで、前記第１時間情報は、前記第２ＰＲＳの送信時間と前記第１ＰＲＳの受信時間との第１時間差値であり、前記第２時間情報は、前記第３ＰＲＳの受信時間と前記第２ＰＲＳの送信時間との第２時間差値であり、
前記第３時間情報は、前記第２ＰＲＳの受信時間と前記第１ＰＲＳの送信時間との第３時間差値であり、前記第４時間情報は、前記第３ＰＲＳの送信時間と前記第２ＰＲＳの受信時間との第４時間差値であり、
前記第１ＰＲＳ、前記第２ＰＲＳ及び前記第３ＰＲＳに基づいて、位置決定を行うことは、
前記第１時間情報、第２時間情報、第３時間情報及び第４時間情報に基づいて、位置決定を行うことを含む。

【0019】

選択可能に、前記第３時間情報は、前記第１機器が第３ＰＲＳを送信する時に付帯されるものであり、又は前記第３ＰＲＳの後に第１ＰＲＳを再びブロードキャストして送信する時に付帯されるものであり、
前記第４時間情報は、前記第１機器が前記第３ＰＲＳの後に第１ＰＲＳを再びブロードキャストして送信する時に付帯されるものである。

【0020】

選択可能に、前記第１ＰＲＳの受信時間領域リソースと前記第２ＰＲＳの送信時間領域リソースとの間の時間領域リソースの数は、前記第２ＰＲＳの受信時間領域リソースと前記第３ＰＲＳの送信時間領域リソースとの間の時間領域リソースの数に等しく、Ｎと記し、
ここで、Ｎは、正整数であり、Ｎ≧１である。

【0021】

選択可能に、前記第１時間情報、第２時間情報、第３時間情報と第４時間情報、位置決定を行うことは、以下の式により、

【数1】

前記第１機器と前記第２機器との間の信号伝送の到達時間（ＴｉｍｅＯｆＡｒｒｉｖａｌ、ＴＯＡ）を決定することと、
前記ＴＯＡに基づいて、位置決定を行うことと、を含み、
ここで、Ｔ_ＴＯＡは、到達時間ＴＯＡである。

【0022】

選択可能に、第２ＰＲＳを前記第１機器に送信する時、
前記第２機器のアイデンティティ識別子と、
前記第１機器のアイデンティティ識別子と、
第１ＰＲＳのシーケンス情報と、
第１ＰＲＳの送信リソース位置と、
第１ＰＲＳの送信リソースインデックスと、
前記第１ＰＲＳの受信時間領域リソースと前記第２ＰＲＳの送信時間領域リソースとの間の時間領域リソースの数Ｎ（Ｎは、正整数であり、Ｎ≧１）と、
前記第１機器が第３ＰＲＳを送信する時間領域リソース位置と、
前記第１機器が第３ＰＲＳを送信する時間周波数リソース位置と、
前記第２機器が第２ＰＲＳを送信する周期と、
前記第２ＰＲＳ及び／又は第２ＰＲＳに関連付けられて付帯される情報を送信するためのリソースの時間周波数位置と、のうちの少なくとも１つの情報を付帯する。

【0023】

選択可能に、前記第２ＰＲＳを前記第１機器に送信する前に、前記方法は、さらに、
測位サーバ構成と、
無線リソース制御（ＲａｄｉｏＲｅｓｏｕｒｃｅＣｏｎｔｒｏｌ、ＲＲＣ）構成と、
事前構成と、
基地局ｇＮＢ／ｅＮＢを介して第２機器のために第２ＰＲＳの送信リソースをスケジューリングし、送信周期を設定することと、
前記第２機器は、自身のＰＲＳ送信リソースプールを監視することにより、第２ＰＲＳの送信リソースを自主的に選択して決定することと、
前記第２機器は、第１機器がＰＲＳを送信するＰＲＳ送信周期に基づいて、自身が第２ＰＲＳを周期的に送信するリソースを決定することと、のうちの少なくとも１つにより、第２ＰＲＳの送信リソースを決定すること、を含む。

【0024】

選択可能に、前記第２機器は、自身のＰＲＳ送信リソースプールを監視することにより、第２ＰＲＳのリソースを自主的に選択して送信することは、
ＰＲＳの物理サイドリンク共有チャンネルＰＳＳＣＨ送信をトリガする前に、ＰＲＳ送信に利用可能なリソースプールにおける送信リソースでのリソース排除に利用可能な測定量を測定することと、
前記測定量に基づき、指示された予約されたリソースを排除し、残りの利用可能なリソースから送信リソースを選択することと、を含み、
ここで、自身の占有したＰＲＳ送信リソースが利用不可能であると決定する場合、又は、自身の占有したＰＲＳ送信リソース、ＰＲＳ送信リソースに関連するＰＳＳＣＨ送信リソース、ＰＲＳ送信リソースに関連する物理サイドリンク制御チャンネルＰＳＣＣＨ送信リソース、及び、ＰＲＳ送信リソースに関連するｐｒｅａｍｂｌｅ送信リソースのうちの１つ又は複数の送信リソースが利用不可能であると決定する場合、利用不可能なリソースに対して再選択を行い、
前記第２機器は、第１機器に隣接するＰＲＳを受信すると、前記第２ＰＲＳの送信リソースを決定し、又は第１機器のＰＲＳ周期とオーバーラップしない部分の候補リソースから前記第２ＰＲＳの送信リソースを決定する。

【0025】

選択可能に、前記第２ＰＲＳのリソースを自主的に選択して送信する時、前記方法は、さらに、
前記第３ＰＲＳの受信リソースを同時に決定することを含み、
ここで、前記第３ＰＲＳの受信リソースと前記第２ＰＲＳの送信リソースとの間の時間領域リソースの数は、前記第２ＰＲＳ送信リソースと前記第１ＰＲＳの受信リソースとの間の時間領域リソースの数と同一である。

【0026】

選択可能に、前記測定量は、
第５機器がＰＲＳを送信する基準信号受信電力ＲＳＲＰと、
第５機器が送信するＰＲＳと同時に送信されるＰＳＳＣＨの復調基準信号ＤＭＲＳのＲＳＲＰと、
第５機器が送信するＰＲＳに関連して送信される制御シグナリングのＰＳＣＣＨのＲＳＲＰと、
第５機器が送信するＰＲＳに関連して送信されるＰｒｅａｍｂｌｅの受信電力と、
第５機器が送信するＰＲＳの受信信号強度指示ＲＳＳＩと、のうちの少なくとも１つを含み、
ここで、前記第５機器は、前記第２機器とＰＲＳ送信リソースプールを共有する機器である。

【0027】

選択可能に、前記測定量に基づき、指示された予約されたリソースを排除し、残りの利用可能なリソースから送信リソースを選択することは、
残りの利用可能なＰＲＳの候補送信リソースから、前記第２ＰＲＳの送信リソースを選択すること、
又は、
残りの利用可能な候補送信リソースから、前記第２ＰＲＳ送信リソース、及び
前記第２ＰＲＳに関連して送信されるＰＳＳＣＨ送信リソースと、
前記第２ＰＲＳに関連して送信されるＰＳＣＣＨ送信リソースと、
前記第２ＰＲＳに関連して送信されるｐｒｅａｍｂｌｅ送信リソースと、のうちの少なくとも１つの送信リソースを選択すること、を含む。

【0028】

選択可能に、リソース選択ウィンドウは、
リソース選択ウィンドウのフロントエッジとバックエッジがいずれもＴ／２より小さいことと、
リソース選択ウィンドウのフロントエッジが第１時間長以上であることと、の条件を満たし、
Ｔは、第１機器がＰＲＳを送信する周期であり、前記第１時間長は、第２時間長に等しく、又は、前記第１時間長は、第２時間長と、プリセットＰＲＳ検出時間閾値と、プリセットＰＳＳＣＨデコード時間閾値との和に等しく、
ここで、前記第２時間長は、
プリセットＰＲＳの送信準備時間閾値、又は
プリセットＰＲＳとＰＳＳＣＨの送信準備時間閾値、又は
プリセットＰＲＳ、ＰＳＳＣＨ及びＰＳＣＣＨの送信準備時間閾値、又は
プリセットＰＲＳとｐｒｅａｍｂｌｅの送信準備時間閾値、又は
プリセットＰＲＳ、ＰＳＳＣＨ及びｐｒｅａｍｂｌｅの送信準備時間閾値、又は
プリセットＰＲＳ、ＰＳＳＣＨ、ＰＳＣＣＨ及びｐｒｅａｍｂｌｅ送信準備時間閾値である。

【0029】

選択可能に、前記第２ＰＲＳを送信するための第１リソースプールと第２リソースプールは、時間領域で直交し、又は時間領域及び周波数領域の両方で直交し、
ここで、前記第２リソースプールは、前記第１機器がＰＲＳを送信するためのリソースプールである。

【0030】

第３態様において、本開示の実施例は、第１機器である車両ネットワーキング機器を提供し、前記車両ネットワーキング機器は、送受信機、メモリ、プロセッサ及びメモリに記憶されてプロセッサで実行可能なコンピュータプログラムを含み、前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行するときに第１方面に記載の位置決定方法のステップを実現する。

【0031】

第４態様において、本開示の実施例は、第２機器である車両ネットワーキング機器を提供し、前記車両ネットワーキング機器は、送受信機、メモリ、プロセッサ及びメモリに記憶されてプロセッサで実行可能なコンピュータプログラムを含み、前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行するときに第２方面に記載の位置決定方法のステップを実現する。

【0032】

第５態様において、本開示の実施例は、第１機器に適用する位置決定装置を提供し、
第１ＰＲＳを周期的にブロードキャストするために用いられる第１送信モジュールと、
第２機器が前記第１ＰＲＳに基づいてフィードバックする第２ＰＲＳを受信するために用いられる第１受信モジュールと、
前記第２ＰＲＳに基づいて、第３ＰＲＳを前記第２機器に送信するために用いられる第２送信モジュールと、を含む。

【0033】

第６態様において、本開示の実施例は、第２機器に適用する位置決定装置を提供し、
第１機器がブロードキャストする第１測位基準信号ＰＲＳを受信すると、第２ＰＲＳを前記第１機器に送信するために用いられる第３送信モジュールと、
前記第１機器が前記第２ＰＲＳに基づいて前記第２機器に送信する第３ＰＲＳを受信するために用いられる第２受信モジュールと、
前記第１ＰＲＳ、前記第２ＰＲＳ及び前記第３ＰＲＳに基づいて、位置決定を行うために用いられる位置ソリューションモジュールと、を含む。

【0034】

第７態様において、本開示の実施例は、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体を提供し、該コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるときに第１態様に記載の位置決定方法のステップを実現し、又は第２態様に記載の位置決定方法のステップを実現する。

【発明の効果】

【0035】

本開示の上記技術的解決手段による有益な効果は、以下のとおりである。
上記方法において、第１機器は、第１測位基準信号ＰＲＳを周期的にブロードキャストし、第２機器が前記第１ＰＲＳに基づいてフィードバックする第２ＰＲＳを受信し、前記第２ＰＲＳに基づいて、第３ＰＲＳを前記第２機器に送信することにより、第２機器は、前記第１ＰＲＳ、前記第２ＰＲＳ及び前記第３ＰＲＳに基づいて、位置決定を行うことを実現し、それによって、ＧＮＳＳ信号のカバーが悪い領域又はＧＮＳＳ信号のカバーがない領域で、第２機器を測位できない又は測位誤差が大きいという問題を解決することができる。

【図面の簡単な説明】

【0036】

【図1】本開示の実施例に係る位置決定方法を示すフロー模式図（その一）である。

【図2】本開示の実施例に係る第１機器と第２機器がＰＲＳを送信する模式図（その一）である。

【図3】本開示の実施例に係る第１機器と第２機器がＰＲＳを送信する模式図（その二）である。

【図4】本開示の実施例に係る位置決定方法を示すフロー模式図（その二）である。

【図5】本開示の実施例に係る第１機器と第２機器がＰＲＳを送信する模式図（その三）である。

【図6】本開示の実施例に係る位置決定装置を示すブロック図（その一）である。

【図7】本開示の実施例に係る位置決定装置を示すブロック図（その二）である。

【図8】本開示の実施例に係る車両ネットワーキング機器を示す構造ブロック図（その一）である。

【図9】本開示の実施例に係る車両ネットワーキング機器を示す構造ブロック図（その二）である。

【発明を実施するための形態】

【0037】

本願が解決しようとする技術的問題、技術的解決手段及び利点をより明確にするために、以下は図面及び具体的な実施例を参照して詳細に説明する。以下の説明において、具体的な構成や構成要素等の詳細は、本開示の理解を容易にするために記載されたものである。したがって、本開示の範囲及び精神から逸脱することなく、本明細書に記載の実施形態の様々な変更及び修正を行うことができることは、当業者には明らかであろう。なお、既知の機能や構成については、明確かつ簡潔にするために省略する。

【0038】

明細書全体を通して「１つの実施例」又は「１つの実施例」への言及は、その実施例に関連する特定の特徴、構造、又は特性が本開示の少なくとも１つの実施例に含まれることを意味することを理解されたい。したがって、本明細書全体の様々な場所で出現する「１つの実施例において」又は「１つの実施例において」は、必ずしも同じ実施例であるとは限らない。さらに、これらの特定の特徴、構造、又は特性は、１つ又は複数の実施例において任意の適切な方法で組み合わせることができる。

【0039】

本開示の様々な実施形態において、以下の各プロセスの番号大小は、実行の順序を意味するものではなく、各プロセスの実行順序は、その機能及び内部ロジックによって決定されるべきであり、本開示の実施形態の実施プロセスに対していかなる限定を構成しない。

【0040】

また、本明細書における用語「システム」及び「ネットワーク」は、本明細書において常に交換可能に使用される。

【0041】

本開示の実施例において、理解すべきことは、「Ａに対応するＢ」は、ＢがＡに関連することを示し、Ａに基づいてＢを決定することができる。また、Ａに基づいてＢを決定することは、Ａのみに基づいてＢを決定することを意味せず、Ａ及び／又は他の情報に基づいてＢを決定することもできることを理解すべきである。

【0042】

本開示の実施例において、アクセスネットワークの形態は、制限されず、例えば、マクロ基地局（ＭａｃｒｏＢａｓｅＳｔａｔｉｏｎ）、ピコ基地局（ＰｉｃｏＢａｓｅＳｔａｔｉｏｎ）、ノードＢ（３Ｇモバイル基地局の名前）、拡張基地局（ｅＮＢ）、拡張ホーム基地局（ＦｅｍｔｏｅＮＢ又はＨｏｍｅｅＮｏｄｅＢ又はＨｏｍｅｅＮＢ又はＨｅＮＢ）、中継局、アクセスポイント、ＲＲＵ（ＲｅｍｏｔｅＲａｄｉｏＵｎｉｔ、リモート無線周波数モジュール）、ＲＲＨ（ＲｅｍｏｔｅＲａｄｉｏＨｅａｄ、リモートラジオヘッド）等を含むアクセスネットワークであってもよい。ユーザ端末は、携帯電話（又は携帯）、又はワイヤレス信号を送受信できる他の機器であってもよく、ユーザ機器、携帯情報端末（ＰＤＡ）、ワイヤレスモデム、ワイヤレス通信装置、ハンドヘルドデバイス、ラップトップコンピューター、コードレス電話、ワイヤレスローカルループ（ＷＬＬ）ステーション、モバイル信号をＷｉＦｉ信号に変換できるユーザ端末（ＣＰＥ）又はモバイルスマートホットスポット、スマート家電、又は人間の操作機器なしで自発的にモバイル通信ネットワークと通信できるその他の機器であってもよい。

【0043】

なお、本開示で開示されたＰＲＳは、いずれも、サイドリンク測位基準信号（ＳｉｄｅｌｉｎｋＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＲｅｆｅｒｅｎｃｅＳｉｇｎａｌ）、又は、サイドリンク測位に利用可能な他の基準信号であり、その略語は、ＳＬ－ＰＲＳ、Ｓ－ＰＲＳの少なくとも１つとして表すことができる。本明細書に記載の位置決定方法、装置及び車両ネットワーキング機器は、少なくとも、車両ネットワーキングシーンでのサイドリンク上で動作することができ、従来技術におけるＧＮＳＳ信号のカバーが悪い領域又はＧＮＳＳ信号のカバーがない領域で測位できない又は測位誤差が大きいという問題を解決することができる。

【0044】

第１実施例
図１に示すように、本開示の実施例は、第１機器に適用する位置決定方法を提供し、ここで、第１機器は、車両ネットワーキング機器であってもよく、ロードサイド機器（ＲｏａｄＳｉｄｅＵｎｉｔ、ＲＳＵ）、基地局ｇＮＢなどの位置固定機器を含むが、これらに限定されない。方法は、具体的に以下のステップ１１～１３を含む。

【0045】

ステップ１１において、第１測位基準信号ＰＲＳを周期的にブロードキャストし、ここで、第１ＰＲＳを周期的にブロードキャストすること又は第１ＰＲＳを半永続的に周期的にブロードキャストすることは、第２車両ネットワーキング機器（即ち、第２機器）の送信したＰＲＳを受信すると、前記第１ＰＲＳをブロードキャストすること、又は、サーバ構成、ネットワーク側構成又は事前構成に基づき、前記第１ＰＲＳをブロードキャストすること、又は、第２車両ネットワーキング機器又は測位サーバの送信した測位要求を受信すると、前記第１ＰＲＳをブロードキャストすること、を含む。

【0046】

ステップ１２において、第２機器が前記第１ＰＲＳに基づいてフィードバックする第２ＰＲＳを受信する。

【0047】

ステップ１３において、前記第２ＰＲＳに基づいて、第３ＰＲＳを前記第２機器に送信する。
ここで、前記第２機器は、前記第１ＰＲＳ、前記第２ＰＲＳ及び前記第３ＰＲＳに基づいて、位置決定を行う。

【0048】

具体的には、第３ＰＲＳを前記第２機器に送信する時、
前記第１機器のアイデンティティ識別子と、
前記第１ＰＲＳをブロードキャストするためのリソースの時間領域位置と、
前記第１ＰＲＳをブロードキャストするためのリソースの時間周波数位置と、
前記第２ＰＲＳの受信時間と前記第１ＰＲＳの送信時間との第１時間差値と、
前記第２機器のアイデンティティ識別子と、
前記第２ＰＲＳのシーケンス情報と、
前記第２ＰＲＳの送信リソース位置と、
前記第２ＰＲＳの送信リソースインデックスと、のうちの少なくとも１つの情報を付帯する。

【0049】

なお、第２ＰＲＳのシーケンス情報、第２ＰＲＳの送信リソース位置及び第２ＰＲＳの送信リソースインデックスは、第２機器のアイデンティティを暗黙的に指示するために用いられ、実現可能な効果は、第２機器が上記情報を利用して該ＰＲＳに付帯された情報が自身に利用可能であると決定でき、第１機器は、測位ニーズを有する第２機器の具体な識別子を知ることができず、プライバシー保護と追跡防止を実現する効果である。

【0050】

例示的に、図２において、第１機器がＲＳＵ１、第２機器がＯＢＵ１である例を挙げて、図２に示すＰＲＳ－Ａ０、ＰＲＳ－Ａ１、ＰＲＳ－Ａ２は、第１機器が周期的にブロードキャストする第１ＰＲＳであり、周期はＴである。第２機器は、ＰＲＳ－Ａ１を受信した後、ＰＲＳ－Ｏ１－Ｒ１（第２ＰＲＳ）をフィードバックし、第１機器は、ＰＲＳ－Ｏ１－Ｒ１を受信した後、ＰＲＳ－Ｒ１－Ｏ１（第３ＰＲＳ）を第２機器に送信する。

【0051】

該実施例において、第１機器と第２機器との間の同期誤差が無視できる場合、第２機器は、受信した第１ＰＲＳ又は第３ＰＲＳに基づいて距離測定を行い、さらに、機器の位置を決定することができ、又は、第１機器は、受信した第２ＰＲＳに基づいて距離測定を行い、さらに、第２機器の位置を決定することができる。このように、ＧＮＳＳ信号のカバーが悪い領域又はＧＮＳＳ信号のカバーがない領域において第２機器を測位できないという問題を解決することができる。そして、アンカーノード（第１機器）は、第１ＰＲＳ及び付帯された測位情報を周期的にブロードキャストして送信し、第２機器は、２回の送信間で第２ＰＲＳをフィードバックし、このように、ユニキャスト接続の確立により測位遅延が大きくなり、ポイントツーポイントの測位信号のインタラクションにより測位遅延が大きくなる状況を回避し、遅延を効果的に低下させることができる。それと同時に、第１機器が関連するタイミング情報を追加送信する必要がなく、１回のデータ送信のプロセスを削減し、遅延の縮減を同様に実現する。

【0052】

具体的には、第１ＰＲＳをブロードキャストする時、
前記第１機器のアイデンティティ識別子と、
前記第１ＰＲＳの送信周期と、
前記第１ＰＲＳをブロードキャストするためのリソースの時間周波数位置と、
前記第１機器の位置情報と、のうちの少なくとも１つの情報を付帯する。

【0053】

例示的に、図２において、前の周期内に他のＯＢＵ及びＶＲＵから送信されたＰＲＳを受信していないため、第１機器は、ブロードキャストの方式で第１ＰＲＳ（ＰＲＳ－Ａ１）を送信する時、第１機器に関するアイデンティティ情報、位置情報、第１ＰＲＳの関連情報等を付帯することにより、第２機器は、上記情報に基づいて位置決定を行うことになる。

【0054】

１つの実施例では、上記ステップ１３の後、前記方法は、さらに、
第３時間情報と第４時間情報を決定することと、
前記第３時間情報と前記第４時間情報を前記第２機器に送信することと、を含み、
ここで、前記第３時間情報は、前記第２ＰＲＳの受信時間と前記第１ＰＲＳの送信時間との第３時間差値であり、前記第４時間情報は、前記第３ＰＲＳの送信時間と前記第２ＰＲＳの受信時間との第４時間差値であり、前記第３時間情報と前記第４時間情報は、前記第２機器が位置決定を行うために用いられる。

【0055】

該実施例において、第１機器と第２機器との間の同期誤差が無視できない場合、第２機器は、第１機器が決定して送信した第３時間情報と第４時間情報を取得することにより、正確な位置決定を実現することができる。具体的には、第２実施例における、第２機器は、第１時間情報、第２時間情報、第３時間情報と第４時間情報に基づいて、位置決定を行うステップを参照すればよい。

【0056】

１つの実施例では、前記第３時間情報と前記第４時間情報を前記第２機器に送信することは、
第１ＰＲＳを周期的に送信する時刻に到達すると、第１ＰＲＳをブロードキャストすると同時に、前記第４時間情報を付帯し、又は、前記第３時間情報と前記第４時間情報を付帯し、及び
前記第２機器の識別子情報と、
前記第２ＰＲＳのシーケンス情報と、
前記第２ＰＲＳの送信リソース位置と、
前記第２ＰＲＳの送信リソースインデックスと、のうちの少なくとも１つの情報を付帯する、ことを含む。

【0057】

該実施例において、第３時間情報の送信方式について、第３ＰＲＳを送信する際に付帯することと、第３ＰＲＳを送信した後で第１ＰＲＳを再びブロードキャストする場合に付帯することとの２種方式がある。第４時間情報は、第３ＰＲＳを送信した後で第１ＰＲＳを再びブロードキャストする場合に付帯するものである。ここで、第３ＰＲＳを送信した後で第１ＰＲＳを再びブロードキャストする場合、第２機器の識別子情報、前記第２ＰＲＳのシーケンス情報、前記第２ＰＲＳの送信リソース位置及び前記第２ＰＲＳの送信リソースインデックスのうちの少なくとも１つを同時に付帯することにより、第２機器は、ブロードキャストされた第１ＰＲＳから、位置決定に使用される第３時間情報、又は第３時間情報と第４時間情報を取得する。

【0058】

そして、第１機器がブロードキャスト方式で複数の第２機器に関連するＴＯＡ計算に関する時間値を付帯することにより、遅延の削減、情報インタラクションオーバーヘッドの低減を実現した場合、情報インタラクションの設計により、測位ニーズを有する各第２機器は、有効な計算データを取得すると同時に、他の機器、例えばＯＢＵ／ＶＲＵ等の計算データを受信するとき、他の機器には第１時間情報と第２時間情報がローカルにないため、他の機器の軌跡を追跡できないことを確保し、プライバシー安全を確保することができる。

【0059】

それと同時に、第２ＰＲＳのシーケンス情報、第２ＰＲＳの送信リソース位置及び第２ＰＲＳの送信リソースインデックスは、第２機器のアイデンティティを暗黙的に指示するために用いられ、実現可能な効果は、第２機器が上記情報を利用して該ＰＲＳに付帯された情報が自身に利用可能であると決定でき、第１機器は、測位ニーズを有する第２機器の具体な識別子を知ることができず、プライバシー保護と追跡防止を同様に実現する効果である。

【0060】

１つの実施例では、上記ステップ１３の前に、前記方法は、さらに、
第２機器が前記第１ＰＲＳを受信する時間領域リソースと前記第２ＰＲＳを送信する時間領域リソースとの間の第１時間領域リソースの数Ｎを決定することと、
前記第２ＰＲＳの受信時間領域リソースと前記第３ＰＲＳの送信時間領域リソースとの間の時間領域リソースの数が、前記第１時間領域リソースの数と同一であると決定することと、
第３ＰＲＳ送信の時間領域リソースを決定し、該時間領域リソース上で第３ＰＲＳの送信リソースを決定することと、を含み、
Ｎは、正整数であり、Ｎ≧１である。

【0061】

なお、該時間領域リソース上で決定される第３ＰＲＳの送信リソースは、時間領域リソース及び周波数領域リソースを含む。

【0062】

該実施例において、第２ＰＲＳの受信時間領域リソースと前記第３ＰＲＳの送信時間領域リソースとの間の時間領域リソースの数を、前記第１時間領域リソースの数と同一であるように設定することにより、双方向ＲＴＴを利用してＴＯＡを計算する場合、第１機器と第２機器との間に存在する同期誤差を小さくすることを保証することができ、つまり、ローカル周波数オフセットに存在する誤差を無視することができ、それにより、測位信号送受信側のローカルタイマーに周波数オフセットが存在することによる、測位が不正確になるという問題を解決することができる。

【0063】

１つの実施例では、上記ステップ１１の前に、前記方法は、さらに、
測位サーバ構成と、
無線リソース制御ＲＲＣ構成と、
事前構成と、
基地局ｇＮＢ／ｅＮＢにより第１機器のためにＰＲＳの送信リソースをスケジューリングし、送信周期を設定することと、
前記第１機器が自身のＰＲＳ送信リソースプールを監視することにより、第１ＰＲＳを送信するためのリソースを自主的に選択することと、
前記第１機器は、第２機器が送信するＰＲＳを受信する輻輳程度に基づいて、前記第１ＰＲＳの送信周期を自主的に調整することと、のうちの少なくとも１つにより、前記第１ＰＲＳの送信リソース、及び／又は前記第１ＰＲＳの送信周期を決定すること、を含む。

【0064】

なお、第１機器と第２機器は、該周期計量単位に対する理解が一致しており、それをネットワーク構成パラメータ、又は、事前配置パラメータ、又は、プロトコルによって約定することができる。第１ＰＲＳの送信周期の計量単位は、ミリ秒（Ｍｓ）と、物理タイムスロット、物理サブフレーム、物理タイムスロット又は物理サブフレーム上の直交周波数分割多重化技術（ＯｒｔｈｏｇｏｎａｌＦｒｅｑｕｅｎｃｙＤｉｖｉｓｉｏｎＭｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ、ＯＦＤＭ）シンボルを含むがそれらに限定されない、物理時間領域リソースインデックス上の時間領域リソースの数と、論理タイムスロット、論理サブフレーム、論理タイムスロット又は論理サブフレーム上のＯＦＤＭシンボルを含むがそれらに限定されない論理時間領域リソースインデックス上の時間領域リソースの数と、のいずれか１つであってもよい。

【0065】

さらに、１つの実施例では、前記第１機器がサイドリンクで動作する場合、前記第１機器が自身のＰＲＳ送信リソースプールを監視することにより、第１ＰＲＳを送信するためのリソースを自主的に選択することは、
ＰＲＳの物理サイドリンク共有チャンネルＰＳＳＣＨ送信をトリガする前に、ＰＲＳ送信に利用可能なリソースプールにおける送信リソースでのリソース排除に利用可能な測定量を測定することと、
前記測定量に基づき、指示された予約されたリソースを排除し、残りの利用可能なリソースから送信リソースを選択することと、を含み、
ここで、自身の占有したＰＲＳ送信リソースが利用不可能であると決定する場合、又は、自身の占有したＰＲＳ送信リソース、ＰＲＳ送信リソースに関連するＰＳＳＣＨ送信リソース、ＰＲＳ送信リソースに関連するＰＳＣＣＨ送信リソース、及び、ＰＲＳ送信リソースに関連するプリアンブルｐｒｅａｍｂｌｅ送信リソースのうちの１つ又は複数の送信リソースが利用不可能であると決定する場合、利用不可能なリソースに対して再選択を行う。

【0066】

具体的には、前記測定量は、
第３機器がＰＲＳを送信する基準信号受信電力ＲＳＲＰと、
第３機器が送信するＰＲＳに関連して送信されるＰＳＳＣＨの復調基準信号ＤＭＲＳのＲＳＲＰと、
第３機器が送信するＰＲＳに関連して送信される制御シグナリングのＰＳＣＣＨのＲＳＲＰと、
第３機器が送信するＰＲＳに関連して送信されるＰｒｅａｍｂｌｅの受信電力と、
第３機器が送信するＰＲＳの受信信号強度指示ＲＳＳＩと、のうちの少なくとも１つを含み、
ここで、前記第３機器は、前記第１機器とＰＲＳ送信リソースプールを共有する機器である。

【0067】

該実施例において、ＰＲＳとＰＳＳＣＨのＤＭＲＳ位置は、対応する制御シグナリングによって指示され、前記制御シグナリングをデコードすることにより取得されることができ、該制御シグナリングは、ＰＲＳ及びＰＲＳに関連するＰＳＳＣＨに対して、同一の周波数帯域／帯域幅部分（ＢａｎｄｗｉｄｔｈＰａｒｔ、ＢＷＰ）／キャリアに位置し、又は異なる周波数帯域／ＢＷＰ／キャリアに位置する。

【0068】

１つの実施例では、前記測定量に基づき、指示された予約されたリソースを排除し、残りの利用可能なリソースから送信リソースを選択することは、
残りの利用可能な候補送信リソースから、前記第１ＰＲＳの送信リソースを選択すること、又は
残りの利用可能な候補送信リソースから、前記第１ＰＲＳの送信リソース、及び
前記第１ＰＲＳに関連して送信されるＰＳＳＣＨ送信リソースと、
前記第１ＰＲＳに関連して送信されるＰＳＣＣＨ送信リソースと、
前記第１ＰＲＳに関連して送信されるｐｒｅａｍｂｌｅ送信リソースと、のうちの少なくとも１つの送信リソースを選択すること、を含む。

【0069】

なお、関連して送信されることは、第１ＰＲＳ送信に対応する指示情報が付帯されて第１ＰＲＳと同時に送信されること、又は、送信時間にプリセット時間間隔を満たすこと、又は、送信リソースと第１ＰＲＳの送信リソースが一定の関連関係を有することを意味する。

【0070】

具体的には、前記測定量に基づき、指示された予約されたリソースを排除し、残りの利用可能なリソースから送信リソースを選択することは、
残りの利用可能なＰＲＳとＰＳＳＣＨの送信リソースから、ＰＲＳの送信リソース、又はＰＲＳとＰＳＳＣＨの送信リソースを選択することと、
残りの利用可能なＰＳＣＣＨ候補送信リソースから、ＰＲＳの送信リソースに対して、又はＰＲＳとＰＳＳＣＨの送信リソースに対してプリセット時間間隔を満たすＰＳＣＣＨ送信リソースを選択することと、
決定されたＰＲＳの送信リソース又はＰＲＳとＰＳＳＣＨの送信リソースに基づき、ＰＳＣＣＨの送信リソースを決定することであって、ＰＲＳ送信リソース又はＰＲＳとＰＳＳＣＨの送信リソースは、ＰＳＣＣＨ送信リソースと一定の関連関係を有することと、
残りの利用可能なｐｒｅａｍｂｌｅ送信リソースから、ＰＲＳの送信リソースに対して、又はＰＲＳとＰＳＳＣＨのリソースに対してプリセット時間間隔を満たすｐｒｅａｍｂｌｅ送信リソースを選択することと、
決定されたＰＲＳとＰＳＳＣＨの送信リソースに基づき、ｐｒｅａｍｂｌｅ送信リソースを決定することであって、ＰＲＳとＰＳＳＣＨの送信リソースは、ｐｒｅａｍｂｌｅ送信リソースと一定の関連関係を有することと、のうちの少なくとも１つを含む。

【0071】

１つの実施例では、前記第１機器が自身のＰＲＳ送信リソースプールを監視することにより、第１ＰＲＳを送信するためのリソースを自主的に選択することは、
前記第１機器との距離がプリセット範囲内にある第４機器が存在する場合、前記第１機器と前記第４機器との間のＰＲＳ送信リソースの時間間隔は、所定の閾値より小さいものであることを含み、ここで、第１機器と第４機器の送信周期構成が同一である。

【0072】

なお、第４機器と第１機器は、タイプが同じであり、例えば、いずれもＲＳＵｄであり、又は、いずれも位置固定のノードである。

【0073】

例示的に、図３に示すように、ＲＳＵ２は、第４機器であり、ＲＳＵ１は、第１機器であり、両者のＰＲＳ送信リソースの時間間隔Ｔｇａｐは、プリセットの閾値より小さいことにより、第２機器は、ＲＳＵ１とＲＳＵ２がそれぞれの第１ＰＲＳを周期的に送信するオーバーラップ時間範囲内に、第２ＰＲＳ送信リソースと第３ＰＲＳ受信リソースの選択を行い、１組の第２ＰＲＳの送信と第３ＰＲＳの受信により、２つ以上のＲＳＵとのＴＯＡ測定値、即ち距離値を取得し、それによって、ＰＲＳ送信リソースのオーバーヘッド及び遅延を大幅に低減させる。

【0074】

１つの実施例では、上記方法は、さらに、
サーバ構成又はネットワーク側構成に基づき、ＰＲＳのブロードキャストを停止すること、
及び／又は、
第２機器が送信するＰＲＳを連続的に受信しない周期回数が所定の閾値に達した場合、ＰＲＳのブロードキャストを停止すること、を含む。

【0075】

該実施例によれば、サーバ構成又はネットワーク側構成を介して、測位要求を持続的に受信していない時、ＰＲＳブロードキャスト送信の中止を実現したり、第１機器が自ら検出し、第２機器が送信するＰＲＳを連続的に受信しない周期回数が所定の閾値に達した時、ＰＲＳブロードキャスト送信の中止を実現したりすることによって、第２機器に測位ニーズが存在しない場合、不要なＰＲＳエアインタフェースリソースオーバーヘッドを回避することができる。

【0076】

１つの実施例では、前記第１ＰＲＳをブロードキャストするための第２リソースプールと第１リソースプールは、時間領域で直交し、又は時間領域及び周波数領域の両方で直交し、
ここで、前記第１リソースプールは、前記第２機器がＰＲＳを送信するためのリソースである。

【0077】

該実施例において、第１リソースプールと第２リソースプールを直交配置することにより、第１機器と第２機器がＰＲＳを同時に送信しないことを保証でき、第１機器と第２機器のＰＲＳ送信リソースの時分割多重化を実現でき、それによって、半複信の原因で第１機器と第２機器のＰＲＳ同時送信の際にして相手のＰＲＳを受信できないことを回避でき、さらに、２種類の機器がＰＲＳ送信の要求の違い、機器能力の違いに応じてＰＲＳの送信パラメータを柔軟に設定することを実現できる。

【0078】

なお、上記実施例における第１機器がＰＲＳを送信する時に付帯される情報は、物理層シグナリング、又は上位層シグナリング又はアプリケーション層データであってもよい。

【0079】

第２実施例
図４に示すように、本開示の第２実施例は、第２機器に適用する位置決定方法を提供し、ここで、第２機器は、車両ネットワーキング機器であってもよく、車載ユニット（ＯｎｂｏａｒｄＵｎｉｔ、ＯＢＵ）、ハンドヘルドデバイスＶＲＵなどの移動端末を含むがそれらに限定されない。具体的には、該方法は、以下のステップ２１～ステップ２３を含む。

【0080】

ステップ２１において、第１機器がブロードキャストする第１ＰＲＳを受信すると、第２ＰＲＳを前記第１機器に送信し、ここで、第１機器がブロードキャストする第１ＰＲＳは、周期的にブロードキャストされるものである。

【0081】

さらに、第２ＰＲＳを前記第１機器に送信する時、
前記第２機器のアイデンティティ識別子と、
前記第１機器のアイデンティティ識別子と、
第１ＰＲＳのシーケンス情報と、
第１ＰＲＳの送信リソース位置と、
第１ＰＲＳの送信リソースインデックスと、
前記第１ＰＲＳの受信時間領域リソースと前記第２ＰＲＳの送信時間領域リソースとの間の時間領域リソースの数Ｎ（Ｎは、正整数であり、Ｎ≧１）と、
前記第１機器が第３ＰＲＳを送信する時間領域リソース位置と、
前記第１機器が第３ＰＲＳを送信する時間周波数リソース位置と、
前記第２機器がＰＲＳを送信する周期と、
前記第２ＰＲＳ及び／又は第２ＰＲＳに関連付けられて付帯される情報を送信するためのリソースの時間周波数位置と、のうちの少なくとも１つの情報を付帯する。

【0082】

それと同時に、第１ＰＲＳのシーケンス情報、第１ＰＲＳの送信リソース位置及び第１ＰＲＳの送信リソースインデックスは、第１機器のアイデンティティを暗黙的に指示するために用いられる。
ステップ２２において、前記第１機器が前記第２ＰＲＳに基づいて前記第２機器に送信する第３ＰＲＳを受信する。

【0083】

ステップ２３において、前記第１ＰＲＳ、前記第２ＰＲＳ及び前記第３ＰＲＳに基づいて、位置決定を行う。

【0084】

該実施例において、第１機器と第２機器間との同期誤差が無視できる場合、第２機器は、受信した第１ＰＲＳ又は第３ＰＲＳに基づいて距離測定を行い、さらに機器の位置を決定することができ、又は第２機器は、受信した第２ＰＲＳに基づいて距離測定を行い、さらに第２機器の位置を決定することができる。このように、ＧＮＳＳ信号のカバーが悪い領域又はＧＮＳＳ信号のカバーがない領域において第２機器を測位できないという問題を解決する。そして、アンカーノード（第１機器）は、第１ＰＲＳ及び付帯された測位情報を周期的にブロードキャストして送信し、第２機器は、２回の送信間で第２ＰＲＳをフィードバックし、このように、ユニキャスト接続の確立により測位遅延が大きくなり、ポイントツーポイントの測位信号のインタラクションにより測位遅延が大きくなる状況を回避し、遅延を効果的に低下させることができる。それと同時に、第１機器が関連するタイミング情報を追加送信する必要がなく、１回のデータ送信のプロセスを削減し、遅延の縮減を同様に実現する。

【0085】

１つの実施例では、第１機器と第２機器との間の同期誤差が無視できない場合、上記方法は、さらに、
前記第２機器は、第１時間情報と第２時間情報を決定することと、
前記第１機器が送信する第３時間情報と第４時間情報を取得することとを含み、
ここで、前記第１時間情報は、前記第２ＰＲＳの送信時間と前記第１ＰＲＳの受信時間との第１時間差値であり、前記第２時間情報は、前記第３ＰＲＳの受信時間と前記第２ＰＲＳの送信時間との第２時間差値であり、
前記第３時間情報は、前記第２ＰＲＳの受信時間と前記第１ＰＲＳの送信時間との第３時間差値であり、前記第４時間情報は、前記第３ＰＲＳの送信時間と前記第２ＰＲＳの受信時間との第４時間差値であり、
ここで、前記第３時間情報は、前記第１機器が第３ＰＲＳを送信する時に付帯されるものであり、又は前記第３ＰＲＳの後に第１ＰＲＳを再びブロードキャストして送信する時に付帯されるものであり、
前記第４時間情報は、前記第１機器が前記第３ＰＲＳの後に第１ＰＲＳを再びブロードキャストして送信する時に付帯されるものである。

【0086】

ここで、図２に示すように、前記第１ＰＲＳの受信時間領域リソースと前記第２ＰＲＳの送信時間領域リソースとの間の時間領域リソースの数は、前記第２ＰＲＳの受信時間領域リソースと前記第３ＰＲＳの送信時間領域リソースとの間の時間領域リソースの数に等しく、Ｎと記し、
ここで、Ｎは、正整数であり、Ｎ≧１である。図２において、第１ＰＲＳは、ＰＲＳ－Ａ１であり、第２ＰＲＳは、ＰＲＳ－Ｏ１－Ｒ１、第３ＰＲＳは、ＰＲＳ－Ｒ１－Ｏ１である。

【0087】

ここで、前記Ｎ個の時間領域リソースの数に対応する時間領域リソース粒度は、ＯＦＤＭシンボルである。

【0088】

さらに、上記ステップ２３は、
前記第１時間情報、第２時間情報、第３時間情報及び第４時間情報に基づいて、第１機器と第２機器との間のＰＲＳ伝送時間を取得し、さらに、伝送距離を決定することにより、位置決定を行うことを含む。

【0089】

具体的には、前記第１時間情報、第２時間情報、第３時間情報及び第４時間情報に基づいて、位置決定を行うことは、以下の式により、

【数2】

前記第１機器と前記第２機器との間の信号伝送の到達時間ＴＯＡを決定することと、
前記ＴＯＡに基づいて、位置決定を行うことと、を含み、
ここで、Ｔ_ＴＯＡは、到達時間ＴＯＡである。

【0090】

例示的に、図２において、第３時間情報は、Ｔｎ１であり、第４時間情報は、Ｔｎ１’であり、第１時間情報は、Ｔｔ１であり、第２時間情報は、Ｔｔ１’である。

【0091】

該実施例において、双方向ＲＴＴによりローカルタイマー周波数オフセットを抑え、正確な測位を実現することができる。

【0092】

以下、図５を参照しながらＲＳＵ１とＯＢＵ１との間のインタラクション及び測定プロセスを例にして、双方向ＲＴＴ方法によりローカルタイマー周波数オフセットを抑え得る計算プロセスを以下のように説明する。

【0093】

ここで、説明を簡潔にするために、ＲＳＵをノードＡ、ＯＢＵ１をノードＢ、ＲＳＵ１ローカルタイマーの周波数オフセットをｅ_Ａ、ＯＢＵ１ローカルタイマーのスペクトルオフセットをｅ_Ｂ、ＲＳＵ１とＯＢＵ１との間のＴＯＡ実際値をｔ_Ｐ、実際測定値をｔ_Ｐ’と表記する。

【0094】

双方向ＲＴＴ測定プロセスについて
理想的な状況（即ち、ＲＳＵ１とＯＢＵ１のタイマーはいずれも周波数オフセットなし）
４ｔ_ｐ＝ｔ_{ｒｏｕｎｄＡ}－ｔ_{ｒｅｐｌｙＡ}＋ｔ_{ｒｏｕｎｄＢ}－ｔ_{ｒｅｐｌｙＢ}
実際的な状況
４ｔ_ｐ’＝（ｔ_{ｒｏｕｎｄＡ}－ｔ_{ｒｅｐｌｙＡ}）×（１＋ｅ_Ａ）＋（ｔ_{ｒｏｕｎｄＢ}－ｔ_{ｒｅｐｌｙＢ}）×（１＋ｅ_Ｂ）
そのため、実測値と理論値の差値は、以下である。

【数3】

ｔ_{ｒｅｐｌｙＡ}＝ｔ_{ｒｅｐｌｙ}、ｔ_{ｒｅｐｌｙＢ}＝ｔ_{ｒｅｐｌｙ}＋Δｔ_{ｒｅｐｌｙ}の場合、
ｔ_Ｐ’－ｔ_Ｐは、以下のように変換する。

【数4】

ｅ_Ａとｅ_Ｂの計量単位がｐｐｍ（ｐａｒｔｐｅｒｍｉｌｌｉｏｎ、「百万分の」）、即ち１０^－６であるため、
１／２×ｔ_Ｐ（ｅ_Ａ＋ｅ_Ｂ）は、ｔ_Ｐよりはるかに小さいため、０．５ｔ_Ｐ（ｅ_Ａ＋ｅ_Ｂ）の影響は無視でき、主な誤差は１／４×Δｔ_{ｒｅｐｌｙ}（ｅ_Ａ－ｅ_Ｂ）である。

【0095】

ここで、本開示に記載の方法は、同一のｔ_{ｒｅｐｌｙＡ}＝ｔ_{ｒｅｐｌｙＢ}＝Ｎ個の時間領域リソースを設定することにより、理論的にΔｔ_{ｒｅｐｌｙ}は、０となり、測定誤差も０となる。

【0096】

それと同時に、実際中に、サイドリンクで定義されるＯＦＤＭシンボル粒度又はタイムスロット又はサブフレームが時間領域リソース粒度である時、第２機器（ＯＢＵ１）第１ＰＲＳ（即ちＰＲＳ－Ａ１）を受信してから第２ＰＲＳ（即ちＰＲＳ－Ｏ１－Ｒ１）を送信するまでの時間間隔と、第１機器（ＲＳＵ１）が第２機器からの第２ＰＲＳを受信してから第３ＰＲＳ（即ちＰＲＳ－Ｒ１－Ｏ１）を送信するまでの時間間隔について、第１機器又は第２機器のタイミング偏差がＣＰを超えられないため、Δｔ_{ｒｅｐｌｙ}は、ｕｓレベルであり、タイミング偏差が±２５ｐｐｍ以下であると仮定すれば、最終的に、ＴＯＡ測定のタイミングの誤差は、最大で０．００５ｎｓであり、対応するＴＯＡ測定は、０．００５ｎｓ（距離０．００１５ｍ）であり、誤差を顕著に抑制することができる。

【0097】

つまり、上記分析プロセスに基づき、測位ターゲットノードである第２機器（ＯＢＵ／ＶＲＵ）は、双方向ＲＴＴ方式で測位アンカーノードである第１機器（ＲＳＵ／ｇＮＢ）との間のＴＯＡを算出して測位を実現する方式を採用することにより、ローカルタイマー周波数オフセットによるタイミング誤差の影響を除去することができることが分かる。

【0098】

さらに、送受信の両側のローカルに記録された時間差（相対時間）のみ基づいて測位信号の伝送時間（ＴＯＡ）を算出することは、一方向ＲＴＴの計算方式により測位を実現する方法である。送受信の両側のそれぞれのローカルタイマーには固有のタイミング誤差（タイマー周波数オフセット）が存在する可能性があるため、３メートルよりも優れた測位誤差を実現する必要があれば、ローカルタイマーに周波数オフセットが存在することによるタイミング誤差の問題を解決できない。つまり、アップリンクとダウンリンクの混合方式により、端末が測定したＲＸ－ＴＸ時間差（受信と送信が時間差Ｔ２に対応）、及び基地局が測定したＲＸ－ＴＸ時間差（送信と受信が時間差Ｔ１に対応）を利用して端末と基地局との間の測位信号伝送のラウンドトリップ伝送時間（ｒｏｕｎｄｔｒｉｐｔｉｍｅ、ＲＴＴ）を算出するような一方向ＲＴＴの計算方式は、送受信の両側で高精度な時間同期（例えばｎｓレベル）を実現できない場合のみに測位を実現でき、但し、ローカルタイミング誤差の問題を解決できない。その理由は、以下のように簡単に説明する。

【0099】

例えば、前記タイミング誤差によるＴＯＡ測定誤差について、送信機タイマーと受信機タイマーの周波数オフセット係数をそれぞれｅ_１、ｅ_２と表記すると、ｔ_ＴＯＡ＝（Ｔ_１－Ｔ_２）／２に代入した後、タイミング誤差を計上した後の対応する距離測定計算値ｄ＝｛Ｔ_１－Ｔ_２－（ｅ_１×Ｔ_１－ｅ_２×Ｔ_２）｝／２となり、機器タイマーのオフセット許容範囲が±１ｐｐｍ、Ｔ_１＝１０ｍｓ、Ｔ_２≒１０ｍｓと仮定する場合、該条件において周波数オフセットによる距離測定誤差は、最大で３ｍに達し、正確な測位を実現できない。

【0100】

メモ：上記の例は、ローカルタイマーの結晶発振の高い要求を参照しすればよく、他、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１プロトコルにおいて、一般的に±２５ｐｐｍと規定されている。そして、このような場合、送受信の両側機器によるＰＲＳの送信は、１０ｍｓ内に完了する必要があり、フィードバック処理能力に対する要求が高い一方、送信リソースを決定するためのスペースが小さく、送信リソースが衝突する確率が高いことも起こりやすい。

【0101】

上記分析プロセスに基づき、上記実施例は、双方向ＲＴＴでＴＯＡ計算測定を行うことにより、車両ネットワーキングが高精度な測位ニーズを有する場合、高精度な時間同期を行う必要がないとき、ローカルタイマー周波数オフセットによるタイミング誤差の影響を除去し、第２機器の正確な測位を実現することができ、且つサイドリンクとセルラーネットワークのアップリンク及びダウンリンクに適用され得る。

【0102】

なお、ＲＳＵ１は、ＰＲＳ－Ａ１からＰＲＳ－Ａ２の間に他のＯＢＵ（例えばＯＢＵ２）からのＰＲＳ－Ｏ２－Ｒ１及びフィードバックされるＰＲＳ－Ｒ１－Ｏ２をさらに受信している場合、第１ＰＲＳをブロードキャストする際には、さらに、ＯＢＵ２に関するＴｎ２及びＴｎ２’（図示しないが、図２におけるＯＢＵ１に対応するＴｎ１及びＴｎ１’の模式図と同様）、並びに、
ＯＢＵ２のＩＤと、
Ｔｎ２記録時刻に対応するＰＲＳリソース位置と、
Ｔｎ２記録時刻に対応するＰＲＳのリソースインデックス（ｉｎｄｅｘ）情報と、
Ｔｎ２記録時刻に対応するＰＲＳのリソース位置、Ｔｎ２記録時刻に対応するＰＲＳリソースｉｎｄｅｘ情報の少なくとも１つとＰＲＳシーケンスとの関連関係と、のうちの少なくとも１つの情報を含む。

【0103】

第１機器がブロードキャストする第１ＰＲＳがＯＢＵ２に対応する情報を含む場合、ＯＢＵ１は、ＯＢＵ２のＴｔ２及びＴｔ２’（図示しないが、図２におけるＯＢＵ１に対応するＴｔ１及びＴｔ１’の模式図と同様）等の時間値を知ることができず、ＯＢＵ１は、自身とは無関係なＴｔ２及び／又はＴｔ２’時刻を取得した後、ＯＢＵ２の軌跡を追跡することができない。同様に、ＲＳＵ／ｇＮＢは、ＯＢＵ１だけでなく、ＯＢＵ２の軌跡も追跡できないため、プライバシー安全を確保することができる。

【0104】

１つの実施例では、上記ステップ１２の前に、前記方法は、さらに、
測位サーバ構成と、
無線リソース制御ＲＲＣ構成と、
事前構成と、
基地局ｇＮＢ／ｅＮＢを介して第２機器のために第２ＰＲＳの送信リソースをスケジューリングし、送信周期を設定することと、
前記第２機器は、自身のＰＲＳ送信リソースプールを監視することにより、第２ＰＲＳの送信リソースを自主的に選択して決定することと、
前記第２機器は、第１機器がＰＲＳを送信するＰＲＳ送信周期に基づいて、自身が第２ＰＲＳを周期的に送信するリソースを決定することと、のうちの少なくとも１つにより、第２ＰＲＳの送信リソースを決定することを含む。

【0105】

１つの実施例では、前記第２機器は、自身のＰＲＳ送信リソースプールを監視することにより、第２ＰＲＳのリソースを自主的に選択して送信することは、
ＰＲＳの物理サイドリンク共有チャンネルＰＳＳＣＨ送信をトリガする前に、ＰＲＳ送信に利用可能なリソースプールにおける送信リソースでのリソース排除に利用可能な測定量を測定することと、
前記測定量に基づき、指示された予約されたリソースを排除し、残りの利用可能なリソースから送信リソースを選択することと、を含み、
ここで、自身の占有したＰＲＳ送信リソースが利用不可能であると決定する場合、又は、自身の占有したＰＲＳ送信リソース、ＰＲＳ送信リソースに関連するＰＳＳＣＨ送信リソース、ＰＲＳ送信リソースに関連する物理サイドリンク制御チャンネルＰＳＣＣＨ送信リソース、及び、ＰＲＳ送信リソースに関連するｐｒｅａｍｂｌｅ送信リソースのうちの１つ又は複数の送信リソースが利用不可能であると決定する場合、利用不可能なリソースに対して再選択を行い、
前記第２機器は、第１機器に隣接するＰＲＳを受信すると、前記第２ＰＲＳの送信リソースを決定し、又は第１機器のＰＲＳ周期とオーバーラップしない部分の候補リソースから前記第２ＰＲＳの送信リソースを決定する。

【0106】

なお、該実施例におけるＰＲＳ送信のリソースプールは、Ｓｉｄｅｌｉｎｋ送信に利用可能な許可周波数帯域又は非許可周波数帯域上にあることができる。

【0107】

具体的には、前記測定量は、
第５機器がＰＲＳを送信する基準信号受信電力ＲＳＲＰと、
第５機器が送信するＰＲＳと同時に送信されるＰＳＳＣＨの復調基準信号ＤＭＲＳのＲＳＲＰと、
第５機器が送信するＰＲＳに関連して送信される制御シグナリングのＰＳＣＣＨのＲＳＲＰと、
第５機器が送信するＰＲＳに関連して送信されるＰｒｅａｍｂｌｅの受信電力と、
第５機器が送信するＰＲＳの受信信号強度指示ＲＳＳＩと、のうちの少なくとも１つを含み、
ここで、前記第５機器は、前記第２機器とＰＲＳ送信リソースプールを共有する機器である。

【0108】

１つの実施例では、前記測定量に基づき、指示された予約されたリソースを排除し、残りの利用可能なリソースから送信リソースを選択することは、
残りの利用可能なＰＲＳの候補送信リソースから、前記第２ＰＲＳの送信リソースを選択すること、
又は、
残りの利用可能な候補送信リソースから、前記第２ＰＲＳ送信リソース、及び
前記第２ＰＲＳに関連して送信されるＰＳＳＣＨ送信リソースと、
前記第２ＰＲＳに関連して送信されるＰＳＣＣＨ送信リソースと、
前記第２ＰＲＳに関連して送信されるｐｒｅａｍｂｌｅ送信リソースと、のうちの少なくとも１つの送信リソースを選択すること、を含む。

【0109】

なお、関連して送信されることは、第２ＰＲＳ送信に対応する指示情報が付帯されて第２ＰＲＳと同時に送信されること、又は送信時間にプリセット時間間隔を満たすこと、又は、送信リソースと第２ＰＲＳ送信リソースが一定の関連関係を有することを意味する。

【0110】

上記実施例では、リソース選択ウィンドウは、
リソース選択ウィンドウのフロントエッジとバックエッジがいずれもＴ／２より小さいことと、
リソース選択ウィンドウのフロントエッジが第１時間長以上であることと、の条件を満たし、
Ｔは、第１機器がＰＲＳを送信する周期であり、前記第１時間長は、第２時間長に等しく、又は、前記第１時間長は、第２時間長と、プリセットＰＲＳ検出時間閾値と、プリセットＰＳＳＣＨデコード時間閾値との和に等しく、
ここで、前記第２時間長は、
プリセットＰＲＳの送信準備時間閾値、又は
プリセットＰＲＳとＰＳＳＣＨの送信準備時間閾値、又は
プリセットＰＲＳ、ＰＳＳＣＨ及びＰＳＣＣＨの送信準備時間閾値、又は
プリセットＰＲＳとｐｒｅａｍｂｌｅの送信準備時間閾値、又は
プリセットＰＲＳ、ＰＳＳＣＨ及びｐｒｅａｍｂｌｅの送信準備時間閾値、又は
プリセットＰＲＳ、ＰＳＳＣＨ、ＰＳＣＣＨ及びｐｒｅａｍｂｌｅの送信準備時間閾値である。

【0111】

該実施例によれば、リソース選択ウィンドウを上記条件を満たすように設定することで、リソース選択ウィンドウの全てのリソースが利用可能であると確保でき、且つ、リソース選択ウィンドウフロントエッジのリソースを送信リソースしてから、機器の送信準備時間の原因で、パケットをタイムリーにグループ化できないことによるパケット損失を回避することができる。

【0112】

１つの実施例では、前記第２ＰＲＳのリソースを自主的に選択して送信する時、前記方法は、さらに、
前記第３ＰＲＳの受信リソースを同時に決定することを含み、
ここで、前記第３ＰＲＳの受信リソースと前記第２ＰＲＳの送信リソースとの間の時間領域リソースの数は、前記第２ＰＲＳ送信リソースと前記第１ＰＲＳの受信リソースとの間の時間領域リソースの数と同一である。

【0113】

該実施例において、第２ＰＲＳのリソースを自主的に選択して送信する時に前記第３ＰＲＳの受信リソースを同時に決定することにより、以下の状況を回避することができ、即ち、第１機器が第２ＰＲＳを受信した後で他の機器がＮ個の時間領域リソース後の送信リソースを既に占有した原因で、第３ＰＲＳが該時間領域リソースで送信され得ず、第１機器が前記第３ＰＲＳの送信を放棄すれば、タイミング誤差抑制をサポートするＴＯＡ測定プロセスを完了することができず、第１機器が他の時間領域リソース上の送信リソースを選択すれば、上記したｔ_{ｒｅｐｌｙＡ}＝ｔ_{ｒｅｐｌｙＢ}を保証することが困難となり、タイミング誤差抑制の効果が著しく悪くなる状況である。

【0114】

１つの実施例では、前記第２ＰＲＳを送信するための第１リソースプールと第２リソースプールは、時間領域で直交し、又は時間領域及び周波数領域の両方で直交し、
ここで、前記第２リソースプールは、前記第１機器がＰＲＳを送信するためのリソースプールである。

【0115】

【0116】

なお、上記実施例では、第２機器がＰＲＳを送信する時に付帯される情報は、物理層シグナリング、又は上位層シグナリング又はアプリケーション層データであってもよい。

【0117】

以下、図２を参照しながら、第１機器をＲＳＵ１、第２機器をＯＢＵ１とした場合に本開示に係る位置決定方法について説明する。

【0118】

ステップ一、ＲＳＵ１側
１、ＰＲＳ又はＰＲＳと測位情報を送信するリソースを確認した後、Ｔを周期として、ブロードキャストの方式でＰＲＳ信号のＰＲＳ－Ａ０、ＰＲＳ－Ａ１、ＰＲＳ－Ａ２……を周期的に又は半永続的に周期的に送信する。

【0119】

２、ＰＲＳ－Ａ１を送信する時、前の周期内に他のＯＢＵ及びＶＲＵから送信されたＰＲＳを受信していないため、ブロードキャストの方式でＰＲＳを送信する時、
ＲＳＵＩＤと、
測位情報における明示的な指示と、
ＰＲＳリソース位置又はＰＲＳインデックス又はＰＲＳリソースＩＤ又はＰＲＳシーケンス（ＰＲＳリソース位置又はＰＲＳインデックス又はＰＲＳリソースＩＤ、又は、ＰＲＳシーケンスとの更なる関連関係により、ＲＳＵＩＤ情報を暗黙的に指示することができる）と、
ＰＲＳ信号の送信周期又は予約周期Ｔと、
ＰＲＳ信号及び／又は測位情報が付帯される送信リソースの時間周波数位置と、
ＲＳＵ位置情報と、のうちの少なくとも１つの情報を付帯する。

【0120】

ステップ二、ＯＢＵ１側
メモ：ＲＳＵ１のカバー内に、ＰＲＳを送受信する複数のＯＢＵ又はＶＲＵが同時に存在してもよい。

【0121】

１、ＯＢＵ１は、ＰＲＳ－Ａ１を受信すると、ＰＲＳ又はＰＲＳと測位情報を自身送信するリソース、及び、ＰＲＳを送信する周期を決定した後、ＰＲＳ－Ａ１を受信してからＰＲＳ－Ｏ１－Ｒ１を送信するまでの間の時間領域リソースの数Ｎ１を決定し、且つ、
ＯＢＵ１ＩＤと、
測位情報における明示的な指示と、
ＰＲＳリソース位置又はＰＲＳインデックス又はＰＲＳリソースＩＤ又はＰＲＳシーケンス（ＰＲＳリソース位置又はＰＲＳインデックス又はＰＲＳリソースＩＤ、又は、ＰＲＳシーケンスとの更なる関連関係により、ＯＢＵ１ＩＤ情報を暗黙的に指示することができる）と、
ＲＳＵ１ＩＤと、
測位情報における明示的な指示と、
ＰＲＳリソース位置又はＰＲＳインデックス又はＰＲＳリソースＩＤ又はＰＲＳシーケンス（ＰＲＳリソース位置又はＰＲＳインデックス又はＰＲＳリソースＩＤ、又は、ＰＲＳシーケンスとの更なる関連関係により、ＲＳＵ１ＩＤ情報を暗黙的に指示することができる）と、
ＲＳＵ１がＰＲＳ－Ｏ１－Ｒ１を受信してからＰＲＳ－Ｒ１－Ｏ１を送信するまで待機する時間領域リソースの数（即ち、ＰＲＳ－Ａ１を受信してからＰＲＳ－Ｏ１－Ｒ１を送信するまでの間の時間領域リソースの数Ｎ１）、又は、ＲＳＵ１がＰＲＳ－Ｒ１－Ｏ１を送信する時間領域リソース位置又は時間周波数リソース位置と、
ＯＢＵ１がＰＲＳ信号を送信する周期又は予約周期と、
ＯＢＵ１がＰＲＳ信号及び／又は測位情報が付帯される送信リソースを送信する時間周波数位置と、
ＯＢＵ１が記録した、ＰＲＳ－Ａ１を受信してからＰＲＳ－Ｏ１－Ｒ１を送信するまでの時間Ｔｔ１と、のうちの少なくとも１つの情報を付帯する。

【0122】

ステップ三
ＲＳＵ１は、ＰＲＳ－Ｏ１－Ｒ１及び付帯された情報を受信すると、ＰＲＳ－Ａ１を送信してからＰＲＳ－Ｏ１－Ｒ１を受信するまでの時刻Ｔｎ１を記録し、
Ｎ個の時間領域リソースを隔てた後、ＰＲＳ－Ｒ１－Ｏ１をＯＢＵ１に送信するとともにＰＲＳ－Ｏ１－Ｒ１を受信してからＰＲＳ－Ｒ１－Ｏ１を送信するまでの間の差値Ｔｎ１’を記録し、そして、何の情報を付帯せず、又は、ＰＲＳを送信時に、
ＲＳＵＩＤと、
測位情報における明示的な指示と、
ＰＲＳリソース位置又はＰＲＳインデックス又はＰＲＳリソースＩＤ又はＰＲＳシーケンス（ＰＲＳリソース位置又はＰＲＳインデックス又はＰＲＳリソースＩＤ、又は、ＰＲＳシーケンスとの更なる関連関係により、ＲＳＵＩＤ情報を暗黙的に指示することができる）と、
ＰＲＳ信号及び／又は測位情報が付帯される送信リソースの時間周波数位置と、
Ｔｎ１と、
ＯＢＵ１のＩＤと、
Ｔｎ１記録時刻に対応するＰＲＳリソース位置と、
Ｔｎ１記録時刻に対応するＰＲＳリソースｉｎｄｅｘ情報と、
Ｔｎ１記録時刻に対応するＰＲＳのリソース位置、Ｔａ１－ｔ１記録時刻に対応するＰＲＳリソースｉｎｄｅｘ情報の少なくとも１つとＰＲＳシーケンスとの関連関係と、のうちの少なくとも１つの情報を付帯する。

【0123】

ステップ四
ＯＢＵ１は、２Ｎ個の時間領域リソースを隔てた時にＰＲＳ－Ｒ１－Ｏ１を検出し、ＰＲＳ－Ｏ１－Ｒ１を送信する時刻からＰＲＳ－Ｒ１－Ｏ１を受信する時刻までの差値Ｔｔ１’を記録する。ＰＲＳ－Ｒ１－Ｏ１に対応する情報にＴｎ１が付帯されている場合、該値を記録する。

【0124】

ステップ五
ＲＳＵ１が周期的なＰＲＳの次回送信の送信時刻に到達し、ＲＳＵは、ブロードキャストの方式でＰＲＳ－Ａ２を送信するとともに、
ＲＳＵＩＤと、
測位情報における明示的な指示と、
ＰＲＳリソース位置又はＰＲＳインデックス又はＰＲＳリソースＩＤ又はＰＲＳシーケンス（ＰＲＳリソース位置又はＰＲＳインデックス又はＰＲＳリソースＩＤ、又は、ＰＲＳシーケンスとの更なる関連関係により、ＲＳＵＩＤ情報を暗黙的に指示することができる）と、
ＰＲＳ信号の送信周期又は予約周期Ｔと、
ＰＲＳ信号及び／又は測位情報が付帯される送信リソースの時間周波数位置と、
Ｔｎ１と、
Ｔｎ１’と、
ＯＢＵ１のＩＤと、
Ｔｎ１記録時刻に対応するＰＲＳリソース位置と、
Ｔｎ１記録時刻に対応するＰＲＳリソースｉｎｄｅｘ情報と、
Ｔｎ１記録時刻に対応するＰＲＳのリソース位置、Ｔｎ１記録時刻に対応するＰＲＳリソースｉｎｄｅｘ情報の少なくとも１つとＰＲＳシーケンスとの関連関係と、のうちの少なくとも１つの情報を付帯する。

【0125】

ステップ六
ＯＢＵ１は、ＰＲＳ－Ａ２を受信し、自身に関連する時刻値Ｔｎ１’又はＴｎ１及びＴｎ１’を取得し、ＯＢＵ１とＲＳＵ１のＴＯＡを以下の式によりを計算する。
ｔ_ＴＯＡ＝｛（Ｔｎ１－Ｔｔ１）＋（Ｔｔ１’－Ｔｎ１’）｝／４
ここで、上記Ｔｎ１は、第３時間情報に対応し、Ｔｎ１’は、第４時間情報に対応し、Ｔｔ１は、第１時間情報に対応し、Ｔｔ１’は、第２時間情報に対応する。

【0126】

上記方法により以下の効果を奏することができる。
（１）車両ネットワーキングが高精度な測位ニーズを有する場合、高精度な時間同期を行う必要がないとき、ローカルタイマー周波数オフセットによるタイミング誤差の影響を除去することができ、サイドリンクとセルラーネットワークのアップリンク及びダウンリンクに適用され得る。
（２）双方向ＲＴＴを採用してＴＯＡ測定を行う場合、アンカーノードは、ＰＲＳ及び付帯された測位情報を周期的にブロードキャストして送信し、ＯＢＵ／ＲＳＵは、２回の送信間でＰＲＳをフィードバックし、このように、ユニキャスト接続の確立により測位遅延が大きくなり、ポイントツーポイントの測位信号のインタラクションにより測位遅延が大きくなる状況を回避し、遅延を効果的に低下させることができる。それと同時に、ＲＳＵが関連するタイミング情報を追加送信する必要がなく、１回のデータ送信のプロセスを削減し、遅延の縮減を同様に実現する。
（３）ＲＳＵ／ｇＮＢは、ブロードキャストの方式でＰＲＳを送信する時に複数のＯＢＵ／ＶＲＵに関連するＴＯＡ計算に関する時間値を付帯することにより、遅延の削減、情報インタラクションオーバーヘッドの低減を実現した場合、情報インタラクションの設計により、測位ニーズを有する各ＯＢＵ／ＶＲＵは、有効な計算データを取得すると同時に、他のＯＢＵ／ＶＲＵの計算データを受信するとき、他のＯＢＵ／ＶＲＵの軌跡を追跡できないことを確保し、プライバシー安全を確保することができる。
（４）また、ＲＳＵ及びＯＢＵ／ＶＲＵのリソース選択方式について、Ｓｉｄｅｌｉｎｋは、専用スペクトル又は非許可スペクトル上にあり、ＲＳＵ及びＯＢＵ／ＶＲＵは、ＰＲＳの送信リソースプールに対して測定してリソース選択を行うことがサポートされ得るとともに、ＯＢＵ／ＶＲＵは、１回のＰＲＳ信号の送信により、２つ以上のＲＳＵとの双方向ＲＴＴのＴＯＡ測定を実現することがサポートされ得る。

【0127】

第３実施例
図６に示すように、本開示の実施例は、第１機器に適用する位置決定装置６００を提供し、
第１測位基準信号ＰＲＳを周期的にブロードキャストするために用いられる第１送信モジュール６０１と、
第２機器が前記第１ＰＲＳに基づいてフィードバックする第２ＰＲＳを受信するために用いられる第１受信モジュール６０２と、
前記第２ＰＲＳに基づいて、第３ＰＲＳを前記第２機器に送信するために用いられる第２送信モジュール６０３と、を含み、
ここで、前記第２機器は、前記第１ＰＲＳ、前記第２ＰＲＳ及び前記第３ＰＲＳに基づいて、位置決定を行う。

【0128】

【0129】

選択可能に、装置６００は、さらに、
第３時間情報と第４時間情報を決定するために用いられる第１決定モジュールと、
前記第３時間情報と前記第４時間情報を前記第２機器に送信するために用いられる時間情報送信モジュールと、
ここで、前記第３時間情報は、前記第２ＰＲＳの受信時間と前記第１ＰＲＳの送信時間との第３時間差値であり、前記第４時間情報は、前記第３ＰＲＳの送信時間と前記第２ＰＲＳの受信時間との第４時間差値であり、
前記第３時間情報と前記第４時間情報は、前記第２機器が位置決定を行うために用いられる。
選択可能に、時間情報送信モジュールは、第１送信サブモジュールを含み、
前記第１送信サブモジュールは、第１ＰＲＳを周期的に送信する時刻に到達すると、第１ＰＲＳをブロードキャストすると同時に、前記第４時間情報を付帯し、又は、前記第３時間情報と前記第４時間情報を付帯し、及び
前記第２機器の識別子情報と、
前記第２ＰＲＳのシーケンス情報と、
前記第２ＰＲＳの送信リソース位置と、
前記第２ＰＲＳの送信リソースインデックスと、のうちの少なくとも１つの情報を付帯するために用いられる。

【0130】

選択可能に、上記装置６００は、さらに、
第２機器が前記第１ＰＲＳを受信する時間領域リソースと前記第２ＰＲＳを送信する時間領域リソースとの間の第１時間領域リソースの数Ｎを決定するために用いられる第２決定モジュールと、
前記第２ＰＲＳの受信時間領域リソースと前記第３ＰＲＳの送信時間領域リソースとの間の時間領域リソースの数が、前記第１時間領域リソースの数と同一であると決定するために用いられる第３決定モジュールと、
第３ＰＲＳ送信の時間領域リソースを決定し、該時間領域リソース上で第３ＰＲＳの送信リソースを決定するために用いられる第４決定モジュールと、を含み、
Ｎは、正整数であり、Ｎ≧１である。

【0131】

【0132】

選択可能に、上記装置前記方法は、さらに、第５決定モジュールを含み、
前記第５決定モジュールは、
測位サーバ構成と、
無線リソース制御ＲＲＣ構成と、
事前構成と、
基地局ｇＮＢ／ｅＮＢにより第１機器のためにＰＲＳの送信リソースをスケジューリングし、送信周期を設定することと、
前記第１機器が自身のＰＲＳ送信リソースプールを監視することにより、第１ＰＲＳを送信するためのリソースを自主的に選択することと、
前記第１機器は、第２機器が送信するＰＲＳを受信する輻輳程度に基づいて、前記第１ＰＲＳの送信周期を自主的に調整することと、のうちの少なくとも１つにより、前記第１ＰＲＳの送信リソース、及び／又は前記第１ＰＲＳの送信周期を決定するために用いられる。

【0133】

選択可能に、第５決定モジュールは、
ＰＲＳの物理サイドリンク共有チャンネルＰＳＳＣＨ送信をトリガする前に、ＰＲＳ送信に利用可能なリソースプールにおける送信リソースでのリソース排除に利用可能な測定量を測定するために用いられる第１決定サブモジュールと、
前記測定量に基づき、指示された予約されたリソースを排除し、残りの利用可能なリソースから送信リソースを選択するために用いられる第２決定サブモジュールと、
自身の占有したＰＲＳ送信リソースが利用不可能であると決定する場合、又は、自身の占有したＰＲＳ送信リソース、ＰＲＳ送信リソースに関連するＰＳＳＣＨ送信リソース、ＰＲＳ送信リソースに関連するＰＳＣＣＨ送信リソース、及び、ＰＲＳ送信リソースに関連するプリアンブルｐｒｅａｍｂｌｅ送信リソースのうちの１つ又は複数の送信リソースが利用不可能であると決定する場合、利用不可能なリソースに対して再選択を行うために用いられる第３決定サブモジュールと、を含む。

【0134】

選択可能に、前記測定量は、
第３機器がＰＲＳを送信する基準信号受信電力ＲＳＲＰと、
第３機器が送信するＰＲＳに関連して送信されるＰＳＳＣＨの復調基準信号ＤＭＲＳのＲＳＲＰと、
第３機器が送信するＰＲＳに関連して送信される制御シグナリングのＰＳＣＣＨのＲＳＲＰと、
第３機器が送信するＰＲＳに関連して送信されるＰｒｅａｍｂｌｅの受信電力と、
第３機器が送信するＰＲＳの受信信号強度指示ＲＳＳＩと、のうちの少なくとも１つを含み、
ここで、前記第３機器は、前記第１機器とＰＲＳ送信リソースプールを共有する機器である。

【0135】

選択可能に、第２決定サブモジュールは、
残りの利用可能な候補送信リソースから、前記第１ＰＲＳの送信リソースを選択すること、
又は、
残りの利用可能な候補送信リソースから、前記第１ＰＲＳの送信リソース、及び
前記第１ＰＲＳに関連して送信されるＰＳＳＣＨ送信リソースと、
前記第１ＰＲＳに関連して送信されるＰＳＣＣＨ送信リソースと、
前記第１ＰＲＳに関連して送信されるｐｒｅａｍｂｌｅ送信リソースと、のうちの少なくとも１つの送信リソースを選択すること、を含む。

【0136】

選択可能に、第５決定モジュールは、ＰＲＳ送信リソースプールを監視することにより、第１ＰＲＳを送信するためのリソースを自主的に選択する時、具体的に、
前記第１機器との距離がプリセット範囲内にある第４機器が存在する場合、前記第１機器と前記第４機器との間のＰＲＳ送信リソースの時間間隔は、所定の閾値より小さいものであることを実行するために用いられる。

【0137】

選択可能に、上記装置６００は、さらに、
サーバ構成又はネットワーク側構成に基づき、ＰＲＳのブロードキャストを停止するために用いられる第１処理モジュール、
及び／又は、
第２機器が送信するＰＲＳを連続的に受信しない周期回数が所定の閾値に達した場合、ＰＲＳのブロードキャストを停止するために用いられる第２処理モジュール、を含む。

【0138】

選択可能に、前記第１ＰＲＳをブロードキャストするための第２リソースプールと第１リソースプールは、時間領域で直交し、又は時間領域及び周波数領域の両方で直交し、
ここで、前記第１リソースプールは、前記第２機器がＰＲＳを送信するためのリソースである。

【0139】

本開示の第３実施例は、上記第１実施例の方法に対応するものであり、上記第１実施例における全ての実現手段は、該位置決定装置６００の実施例に適用され、同様の技術的効果を得ることができる。

【0140】

第４実施例
図７に示すように、本開示の実施例は、第２機器に適用する位置決定装置７００を提供し、位置決定装置７００は、
第１機器がブロードキャストする第１ＰＲＳを受信すると、第２ＰＲＳを前記第１機器に送信するために用いられる第３送信モジュール７０１と、
前記第１機器が前記第２ＰＲＳに基づいて前記第２機器に送信する第３ＰＲＳを受信するために用いられる第２受信モジュール７０２と、
前記第１ＰＲＳ、前記第２ＰＲＳ及び前記第３ＰＲＳに基づいて、位置決定を行うために用いられる位置ソリューションモジュール７０３と、を含む。

【0141】

選択可能に、装置７００は、さらに、
第１時間情報と第２時間情報を決定するために用いられる第６決定モジュールを含み、
前記第１時間情報は、前記第２ＰＲＳの送信時間と前記第１ＰＲＳの受信時間との第１時間差値であり、前記第２時間情報は、前記第３ＰＲＳの受信時間と前記第２ＰＲＳの送信時間との第２時間差値であり、
装置７００は、さらに、
前記第１機器が送信する第３時間情報と第４時間情報を取得するために用いられる取得モジュールを含み、
ここで、前記第３時間情報は、前記第２ＰＲＳの受信時間と前記第１ＰＲＳの送信時間との第３時間差値であり、前記第４時間情報は、前記第３ＰＲＳの送信時間と前記第２ＰＲＳの受信時間との第４時間差値であり、
上記位置ソリューションモジュール７０３は、
前記第１時間情報、第２時間情報、第３時間情報及び第４時間情報に基づいて、位置決定を行うために用いられる測位サブモジュールを含む。

【0142】

【0143】

【0144】

選択可能に、測位サブモジュールは、
以下の式により、

【数5】

前記第１機器と前記第２機器との間の信号伝送の到達時間ＴＯＡを決定するために用いられる第１測位ユニットと、
前記ＴＯＡに基づいて、位置決定を行うために用いられる第２測位ユニットと、を含み、
ここで、Ｔ_ＴＯＡは、到達時間ＴＯＡである。

【0145】

【0146】

選択可能に、上記装置７００は、さらに、第７決定モジュールを含み、
前記第７決定モジュールは、
測位サーバ構成と、
無線リソース制御ＲＲＣ構成と、
事前構成と、
基地局ｇＮＢ／ｅＮＢを介して第２機器のために第２ＰＲＳの送信リソースをスケジューリングし、送信周期を設定することと、
前記第２機器は、自身のＰＲＳ送信リソースプールを監視することにより、第２ＰＲＳの送信リソースを自主的に選択して決定することと、
前記第２機器は、第１機器がＰＲＳを送信するＰＲＳ送信周期に基づいて、自身が第２ＰＲＳを周期的に送信するリソースを決定することと、のうちの少なくとも１つにより、第２ＰＲＳの送信リソースを決定するために用いられる。

【0147】

選択可能に、第７決定モジュールは、
ＰＲＳの物理サイドリンク共有チャンネルＰＳＳＣＨ送信をトリガする前に、ＰＲＳ送信に利用可能なリソースプールにおける送信リソースでのリソース排除に利用可能な測定量を測定するために用いられる第４決定サブモジュールと、
前記測定量に基づき、指示された予約されたリソースを排除し、残りの利用可能なリソースから送信リソースを選択するために用いられる第５決定サブモジュールと、
自身の占有したＰＲＳ送信リソースが利用不可能であると決定する場合、又は、自身の占有したＰＲＳ送信リソース、ＰＲＳ送信リソースに関連するＰＳＳＣＨ送信リソース、ＰＲＳ送信リソースに関連する物理サイドリンク制御チャンネルＰＳＣＣＨ送信リソース、及び、ＰＲＳ送信リソースに関連するｐｒｅａｍｂｌｅ送信リソースのうちの１つ又は複数の送信リソースが利用不可能であると決定する場合、利用不可能なリソースに対して再選択を行うために用いられる第６決定サブモジュールと、
第１機器に隣接するＰＲＳを受信すると、前記第２ＰＲＳの送信リソースを決定し、又は第１機器のＰＲＳ周期とオーバーラップしない部分の候補リソースから前記第２ＰＲＳの送信リソースを決定するために用いられる第７決定サブモジュールと、を含む。

【0148】

選択可能に、上記装置前記方法は、さらに、第２ＰＲＳのリソースを自主的に選択して送信する時、前記第３ＰＲＳの受信リソースを同時に決定するために用いられる第８決定モジュールを含み、
ここで、前記第３ＰＲＳの受信リソースと前記第２ＰＲＳの送信リソースとの間の時間領域リソースの数は、前記第２ＰＲＳ送信リソースと前記第１ＰＲＳの受信リソースとの間の時間領域リソースの数と同一である。

【0149】

【0150】

選択可能に、第５決定サブモジュールは、具体的に、
残りの利用可能なＰＲＳの候補送信リソースから、前記第２ＰＲＳの送信リソースを選択し、
又は、
残りの利用可能な候補送信リソースから、前記第２ＰＲＳ送信リソース、及び
前記第２ＰＲＳに関連して送信されるＰＳＳＣＨ送信リソースと、
前記第２ＰＲＳに関連して送信されるＰＳＣＣＨ送信リソースと、
前記第２ＰＲＳに関連して送信されるｐｒｅａｍｂｌｅ送信リソースと、のうちの少なくとも１つの送信リソースを選択するために用いられる。

【0151】

【0152】

【0153】

該位置決定装置７００は、上記第２実施例における方法に対応する装置であり、上記方法実施例における全ての実現手段は、該位置決定装置の実施例に適用され、同様な技術的効果を得ることができる。

【0154】

第５実施例
上記目的をより良く達成するために、図８に示すように、本開示の第５実施例は、さらに、第１機器である車両ネットワーキング機器を提供し、該車両ネットワーキング機器は、
プロセッサ８００、及び、バスインターフェースを介して前記プロセッサ８００に接続されるメモリ８２０を含み、
前記メモリ８２０は、前記プロセッサ８００が操作を実行する時に使用されるプログラムとデータを記憶するために用いられ、プロセッサ８００は、前記メモリ８２０に記憶されているプログラムとデータを呼び出して実行する。

【0155】

ここで、送受信機８１０は、バスインターフェースに接続されており、プロセッサ８００の制御でデータを送受信するために用いられ、プロセッサ８００は、メモリ８２０におけるプログラムを読み取るために用いられる。

【0156】

具体的には、送受信機８１０は、第１測位基準信号ＰＲＳを周期的にブロードキャストし、
第２機器が前記第１ＰＲＳに基づいてフィードバックする第２ＰＲＳを受信し、
前記第２ＰＲＳに基づいて、第３ＰＲＳを前記第２機器に送信するために用いられ、
ここで、前記第２機器は、前記第１ＰＲＳ、前記第２ＰＲＳ及び前記第３ＰＲＳに基づいて、位置決定を行う。

【0157】

ここで、図８において、バスアーキテクチャは、任意の数の相互接続されたバス及びブリッジを含むことができ、具体的にプロセッサ８００に代表される１つ又は複数のプロセッサ及びメモリ８２０に代表されるメモリの様々な回路が接続される。バスアーキテクチャは、さらに、周辺装置、レギュレータ及び電力管理回路などの様々な他の回路を連結することができ、これらはいずれも当業者に周知であるため、ここではこれ以上説明しない。バスインターフェースは、インターフェースを提供する。送受信機８１０は、送信機及び送受信機を含み、伝送媒体で様々な他の装置と通信するためのユニットを提供する複数の素子であってもよい。プロセッサ８００は、バスアーキテクチャの管理及び一般な処理を担当し、メモリ８２０は、プロセッサ８００が操作を実行時に使用されるデータを記憶することができる。

【0158】

選択可能に、送受信機８１０は、第１ＰＲＳをブロードキャストする時、
前記第１機器のアイデンティティ識別子と、
前記第１ＰＲＳの送信周期と、
前記第１ＰＲＳをブロードキャストするためのリソースの時間周波数位置と、
前記第１機器の位置情報と、のうちの少なくとも１つの情報を付帯する。

【0159】

選択可能に、プロセッサ８００は、第３時間情報と第４時間情報を決定するために用いられ、
送受信機８１０は、前記第３時間情報と前記第４時間情報を前記第２機器に送信するために用いられ、
ここで、前記第３時間情報は、前記第２ＰＲＳの受信時間と前記第１ＰＲＳの送信時間との第３時間差値であり、前記第４時間情報は、前記第３ＰＲＳの送信時間と前記第２ＰＲＳの受信時間との第４時間差値であり、
ここで、前記第３時間情報と前記第４時間情報は、前記第２機器が位置決定を行うために用いられる。

【0160】

選択可能に、送受信機８１０は、第１ＰＲＳを周期的に送信する時刻に到達すると、第１ＰＲＳをブロードキャストすると同時に、前記第４時間情報を付帯し、又は、前記第３時間情報と前記第４時間情報を付帯し、及び
前記第２機器の識別子情報と、
前記第２ＰＲＳのシーケンス情報と、
前記第２ＰＲＳの送信リソース位置と、
前記第２ＰＲＳの送信リソースインデックスと、のうちの少なくとも１つの情報を付帯する。

【0161】

選択可能に、プロセッサ８００は、第２機器が前記第１ＰＲＳを受信する時間領域リソースと前記第２ＰＲＳを送信する時間領域リソースとの間の第１時間領域リソースの数Ｎを決定し、
前記第２ＰＲＳの受信時間領域リソースと前記第３ＰＲＳの送信時間領域リソースとの間の時間領域リソースの数が、前記第１時間領域リソースの数と同一であると決定し、
第３ＰＲＳ送信の時間領域リソースを決定し、該時間領域リソース上で第３ＰＲＳの送信リソースを決定するために用いられ、
Ｎは、正整数であり、Ｎ≧１である。

【0162】

選択可能に、送受信機８１０は、第３ＰＲＳを前記第２機器に送信する時、
前記第１機器のアイデンティティ識別子と、
前記第１ＰＲＳをブロードキャストするためのリソースの時間領域位置と、
前記第１ＰＲＳをブロードキャストするためのリソースの時間周波数位置と、
前記第２ＰＲＳの受信時間と前記第１ＰＲＳの送信時間との第１時間差値と、
前記第２機器のアイデンティティ識別子と、
前記第２ＰＲＳのシーケンス情報と、
前記第２ＰＲＳの送信リソース位置と、
前記第２ＰＲＳの送信リソースインデックスと、のうちの少なくとも１つの情報を付帯する。

【0163】

選択可能に、プロセッサ８００は、
測位サーバ構成と、
無線リソース制御ＲＲＣ構成と、
事前構成と、
基地局ｇＮＢ／ｅＮＢにより第１機器のためにＰＲＳの送信リソースをスケジューリングし、送信周期を設定することと、
前記第１機器が自身のＰＲＳ送信リソースプールを監視することにより、第１ＰＲＳを送信するためのリソースを自主的に選択することと、
前記第１機器は、第２機器が送信するＰＲＳを受信する輻輳程度に基づいて、前記第１ＰＲＳの送信周期を自主的に調整することと、のうちの少なくとも１つにより、前記第１ＰＲＳの送信リソース、及び／又は前記第１ＰＲＳの送信周期を決定するために用いられる。

【0164】

選択可能に、プロセッサ８００は、前記第１機器がサイドリンクで動作する場合、前記第１機器が自身のＰＲＳ送信リソースプールを監視することにより、第１ＰＲＳを送信するためのリソースを自主的に選択する時、具体的に、
ＰＲＳの物理サイドリンク共有チャンネルＰＳＳＣＨ送信をトリガする前に、ＰＲＳ送信に利用可能なリソースプールにおける送信リソースでのリソース排除に利用可能な測定量を測定し、
前記測定量に基づき、指示された予約されたリソースを排除し、残りの利用可能なリソースから送信リソースを選択するために用いられ、
ここで、自身の占有したＰＲＳ送信リソースが利用不可能であると決定する場合、又は、自身の占有したＰＲＳ送信リソース、ＰＲＳ送信リソースに関連するＰＳＳＣＨ送信リソース、ＰＲＳ送信リソースに関連するＰＳＣＣＨ送信リソース、及び、ＰＲＳ送信リソースに関連するプリアンブルｐｒｅａｍｂｌｅ送信リソースのうちの１つ又は複数の送信リソースが利用不可能であると決定する場合、利用不可能なリソースに対して再選択を行う。

【0165】

【0166】

選択可能に、プロセッサ８００は、前記測定量に基づき、指示された予約されたリソースを排除し、残りの利用可能なリソースから送信リソースを選択する時、具体的に、
残りの利用可能な候補送信リソースから、前記第１ＰＲＳの送信リソースを選択するし、
又は、
残りの利用可能な候補送信リソースから、前記第１ＰＲＳの送信リソース、及び
前記第１ＰＲＳ関連送信のＰＳＳＣＨ送信リソースと、
前記第１ＰＲＳに関連して送信されるＰＳＣＣＨ送信リソースと、
前記第１ＰＲＳに関連して送信されるｐｒｅａｍｂｌｅ送信リソースと、のうちの少なくとも１つの送信リソースを選択するために用いられる。

【0167】

選択可能に、プロセッサ８００は、ＰＲＳ送信リソースプールを監視することにより、第１ＰＲＳを送信するためのリソースを自主的に選択する時、具体的に、
前記第１機器との距離がプリセット範囲内にある第４機器が存在する場合、前記第１機器と前記第４機器との間のＰＲＳ送信リソースの時間間隔は、所定の閾値より小さいものであるように実行する。

【0168】

選択可能に、プロセッサ８００は、さらに、具体的に、
サーバ構成又はネットワーク側構成に基づき、ＰＲＳのブロードキャストを停止し、
及び／又は、
第２機器が送信するＰＲＳを連続的に受信しない周期回数が所定の閾値に達した場合、ＰＲＳのブロードキャストを停止するために用いられる。

【0169】

【0170】

本開示に係る車両ネットワーキング機器８００によれば、第１機器と第２機器間との同期誤差が無視できる場合、第２機器は、受信した第１ＰＲＳ又は第３ＰＲＳに基づいて距離測定を行い、さらに機器の位置を決定することができ、又は第１機器は、受信した第２ＰＲＳに基づいて距離測定を行い、さらに第２機器の位置を決定することができる。このように、ＧＮＳＳ信号のカバーが悪い領域又はＧＮＳＳ信号のカバーがない領域において第２機器を測位できないという問題を解決する。そして、アンカーノード（第１機器）は、第１ＰＲＳ及び付帯された測位情報を周期的にブロードキャストして送信し、第２機器は、２回の送信間で第２ＰＲＳをフィードバックし、このように、ユニキャスト接続の確立により測位遅延が大きくなり、ポイントツーポイントの測位信号のインタラクションにより測位遅延が大きくなる状況を回避し、遅延を効果的に低下させることができる。それと同時に、第１機器が関連するタイミング情報を追加送信する必要がなく、１回のデータ送信のプロセスを削減し、遅延の縮減を同様に実現する。

【0171】

当業者であれば理解されるように、上記実施例を実現する全部又は一部のステップは、ハードウェアによって完成することができ、またコンピュータプログラムによって関連するハードウェアを指示して完成することができ、前記コンピュータプログラムは、上記方法の一部又は全部のステップを実行するコマンドを含み、該コンピュータプログラムは、可読記憶媒体に記憶することができ、記憶媒体は、いかなる形式の記憶媒体であってもよい。

【0172】

第６実施例
上記目的をより良く達成するために、図９に示すように、本開示の第６実施例は、
さらに、第２機器である車両ネットワーキング機器を提供し、該車両ネットワーキング機器は、
プロセッサ９００、及び、バスインターフェースを介して前記プロセッサ９００に接続されるメモリ９２０を含み、
前記メモリ９２０は、前記プロセッサ９００が操作を実行する時に使用されるプログラムとデータを記憶するために用いられ、プロセッサ９００は、前記メモリ９２０に記憶されているプログラムとデータを呼び出して実行する。

【0173】

ここで、送受信機９１０は、バスインターフェースに接続されており、プロセッサ９００の制御でデータを送受信するために用いられ、プロセッサ９００は、メモリ９２０におけるプログラムを読み取るために用いられる。

【0174】

具体的には、送受信機９１０は、第１機器がブロードキャストする第１ＰＲＳを受信すると、第２ＰＲＳを前記第１機器に送信し、前記第１機器が前記第２ＰＲＳに基づいて前記第２機器に送信する第３ＰＲＳを受信するために用いられ、
前記プロセッサ９００は、前記第１ＰＲＳ、前記第２ＰＲＳ及び前記第３ＰＲＳに基づいて、位置決定を行うために用いられる。

【0175】

ここで、図９において、バスアーキテクチャは、任意の数の相互接続されたバス及びブリッジを含むことができ、具体的にプロセッサ９００に代表される１つ又は複数のプロセッサ及びメモリ９２０に代表されるメモリの様々な回路が接続される。バスアーキテクチャは、さらに、周辺装置、レギュレータ及び電力管理回路などの様々な他の回路を連結することができ、これらはいずれも当業者に周知であるため、ここではこれ以上説明しない。バスインターフェースは、インターフェースを提供する。送受信機９１０は、送信機及び送受信機を含み、伝送媒体で様々な他の装置と通信するためのユニットを提供する複数の素子であってもよい。異なる端末に対し、ユーザインターフェース９３０は、さらに、必要となる機器に外接、内接され得るインターフェースであってもよく、接続される機器は、キーパッド、ディスプレイ、スピーカ、マイク、ジョイスティックなどを含むがこれらに限定されない。プロセッサ９００は、バスアーキテクチャの管理及び一般な処理を担当し、メモリ９２０は、プロセッサ９００が操作を実行時に使用されるデータを記憶することができる。

【0176】

選択可能に、前記プロセッサ９００は、さらに、
第１時間情報と第２時間情報を決定し、
前記第１機器が送信する第３時間情報と第４時間情報を取得し、
前記第１時間情報、第２時間情報、第３時間情報及び第４時間情報に基づいて、位置決定を行うために用いられ、
ここで、前記第１時間情報は、前記第２ＰＲＳの送信時間と前記第１ＰＲＳの受信時間との第１時間差値であり、前記第２時間情報は、前記第３ＰＲＳの受信時間と前記第２ＰＲＳの送信時間との第２時間差値であり、
前記第３時間情報は、前記第２ＰＲＳの受信時間と前記第１ＰＲＳの送信時間との第３時間差値であり、前記第４時間情報は、前記第３ＰＲＳの送信時間と前記第２ＰＲＳの受信時間との第４時間差値である。

【0177】

【0178】

【0179】

選択可能に、プロセッサ９００は、前記第１時間情報、第２時間情報、第３時間情報及び第４時間情報に基づいて、位置決定を行う時、具体的に、
以下の式により、

【数6】

前記第１機器と前記第２機器との間の信号伝送の到達時間ＴＯＡを決定し、
前記ＴＯＡに基づいて、位置決定を行うために用いられ、
ここで、Ｔ_ＴＯＡは、到達時間ＴＯＡである。

【0180】

選択可能に、送受信機９１０は、第２ＰＲＳを前記第１機器に送信する時、
前記第２機器のアイデンティティ識別子と、
前記第１機器のアイデンティティ識別子と、
第１ＰＲＳのシーケンス情報と、
第１ＰＲＳの送信リソース位置と、
第１ＰＲＳの送信リソースインデックスと、
前記第１ＰＲＳの受信時間領域リソースと前記第２ＰＲＳの送信時間領域リソースとの間の時間領域リソースの数Ｎ（Ｎは、正整数であり、Ｎ≧１）と、
前記第１機器が第３ＰＲＳを送信する時間領域リソース位置と、
前記第１機器が第３ＰＲＳを送信する時間周波数リソース位置と、
前記第２機器が第２ＰＲＳを送信する周期と、
前記第２ＰＲＳ及び／又は第２ＰＲＳに関連付けられて付帯される情報を送信するためのリソースの時間周波数位置と、のうちの少なくとも１つの情報を付帯する。

【0181】

選択可能に、プロセッサ９００は、第２ＰＲＳを前記第１機器に送信する前に、さらに、
測位サーバ構成と、
無線リソース制御ＲＲＣ構成と、
事前構成と、
基地局ｇＮＢ／ｅＮＢを介して第２機器のために第２ＰＲＳの送信リソースをスケジューリングし、送信周期を設定することと、
前記第２機器は、自身のＰＲＳ送信リソースプールを監視することにより、第２ＰＲＳの送信リソースを自主的に選択して決定することと、
前記第２機器は、第１機器がＰＲＳを送信するＰＲＳ送信周期に基づいて、自身が第２ＰＲＳを周期的に送信するリソースを決定することと、のうちの少なくとも１つにより、第２ＰＲＳの送信リソースを決定するために用いられる。

【0182】

選択可能に、プロセッサ９００は、自身のＰＲＳ送信リソースプールを監視することにより、第２ＰＲＳのリソースを自主的に選択して送信する時、具体的に、
ＰＲＳの物理サイドリンク共有チャンネルＰＳＳＣＨ送信をトリガする前に、ＰＲＳ送信に利用可能なリソースプールにおける送信リソースでのリソース排除に利用可能な測定量を測定し、
前記測定量に基づき、指示された予約されたリソースを排除し、残りの利用可能なリソースから送信リソースを選択するために用いられ、
ここで、自身の占有したＰＲＳ送信リソースが利用不可能であると決定する場合、又は、自身の占有したＰＲＳ送信リソース、ＰＲＳ送信リソースに関連するＰＳＳＣＨ送信リソース、ＰＲＳ送信リソースに関連する物理サイドリンク制御チャンネルＰＳＣＣＨ送信リソース、及び、ＰＲＳ送信リソースに関連するｐｒｅａｍｂｌｅ送信リソースのうちの１つ又は複数の送信リソースが利用不可能であると決定する場合、利用不可能なリソースに対して再選択を行い、
前記第２機器は、第１機器に隣接するＰＲＳを受信すると、前記第２ＰＲＳの送信リソースを決定し、又は第１機器のＰＲＳ周期とオーバーラップしない部分の候補リソースから前記第２ＰＲＳの送信リソースを決定する。

【0183】

プロセッサは、第２ＰＲＳのリソースを自主的に選択して送信する時、さらに、
前記第３ＰＲＳの受信リソースを同時に決定するために用いられ、
ここで、前記第３ＰＲＳの受信リソースと前記第２ＰＲＳの送信リソースとの間の時間領域リソースの数は、前記第２ＰＲＳ送信リソースと前記第１ＰＲＳの受信リソースとの間の時間領域リソースの数と同一である。

【0184】

【0185】

選択可能に、プロセッサ９００は、前記測定量に基づき、指示された予約されたリソースを排除し、残りの利用可能なリソースから送信リソースを選択する時、
残りの利用可能なＰＲＳの候補送信リソースから、前記第２ＰＲＳの送信リソースを選択し、
又は、
残りの利用可能な候補送信リソースから、前記第２ＰＲＳ送信リソース、及び、
前記第２ＰＲＳに関連して送信されるＰＳＳＣＨ送信リソースと、
前記第２ＰＲＳに関連して送信されるＰＳＣＣＨ送信リソースと、
前記第２ＰＲＳに関連して送信されるｐｒｅａｍｂｌｅ送信リソースと、のうちの少なくとも１つの送信リソースを選択するために用いられる。

【0186】

【0187】

【0188】

本開示に係る車両ネットワーキング機器９００によれば、第１機器と第２機器間との同期誤差が無視できる場合、第２機器は、受信した第１ＰＲＳ又は第３ＰＲＳに基づいて距離測定を行い、さらに機器の位置を決定することができ、又は第１機器は、受信した第２ＰＲＳに基づいて距離測定を行い、さらに第２機器の位置を決定することができる。このように、ＧＮＳＳ信号のカバーが悪い領域又はＧＮＳＳ信号のカバーがない領域において第２機器を測位できないという問題を解決する。そして、アンカーノード（第１機器）は、第１ＰＲＳ及び付帯された測位情報を周期的にブロードキャストして送信し、第２機器は、２回の送信間で第２ＰＲＳをフィードバックし、このように、ユニキャスト接続の確立により測位遅延が大きくなり、ポイントツーポイントの測位信号のインタラクションにより測位遅延が大きくなる状況を回避し、遅延を効果的に低下させることができる。それと同時に、第１機器が関連するタイミング情報を追加送信する必要がなく、１回のデータ送信のプロセスを削減し、遅延の縮減を同様に実現する。

【0189】

【0190】

なお、本開示の装置及び方法において、各部材又は各ステップは分解及び／又は再組み合わせ可能であることは明らかである。これらの分解及び／又は再結合は本開示の等価解決手段と見なすべきである。また、上述した一連の処理を実行するステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。当業者にとって、本開示の方法及び装置の全部又はいずれかのステップ又は部材を理解することができ、いずれかの計算装置（プロセッサ、記憶媒体等を含む）又は計算装置のネットワークにおいて、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア又はそれらの組み合わせで実現することができ、これは当業者が本開示の説明を読んだ場合にそれらの基本的なプログラミング技術を用いて実現することができる。

【0191】

したがって、本開示の目的は、任意の計算装置上でプログラムまたはプログラム群を実行することによっても達成される。前記計算手段は、周知の汎用手段であってよい。したがって、本開示の目的は、上記方法または装置を実現するプログラムコードを含むプログラム製品を提供することのみによっても達成される。すなわち、このようなプログラム製品もまた本開示を構成し、そのようなプログラム製品を記憶した記憶媒体もまた本開示を構成する。もちろん、この記憶媒体は、周知の記憶媒体であってもよいし、将来開発されるいかなる記憶媒体であってもよい。なお、本開示の装置及び方法において、各部材又は各ステップは分解及び／又は再組み合わせ可能であることは明らかである。これらの分解及び／又は再結合は本開示の等価解決手段と見なすべきである。また、上述した一連の処理を実行するステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。また、明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。

【0192】

なお、上記各モジュールの区分は単なる論理機能の区分であり、実際に実現する際にはすべて又は一部を物理エンティティに統合してもよく、物理的に分離してもよいことを理解すべきである。これらのモジュールはすべてソフトウェアによって要素呼び出しを処理することによって実現することができ、すべてハードウェアで実現することもできます。部品呼び出しソフトウェアを処理することによってモジュールの一部を実装することもでき、ハードウェアの形式によってモジュールの一部を実装することもできます。例えば、決定モジュールは、個別に設けられた処理素子であってもよいし、前記装置のいずれかのチップに集積して実現してもよいし、また、プログラムコードの形式で前記装置のメモリに格納し、前記装置のいずれかの処理素子により上記決定モジュールの機能を呼び出して実行してもよい。他のモジュールの実装はこれと同様である。また、これらのモジュールのすべて又は一部を統合することも、独立して実装することもできます。ここで説明する処理素子は、信号の処理能力を有する集積回路であってもよい。実装プロセスにおいて、上述の方法の各ステップ又は以上の各モジュールは、プロセッサ要素内のハードウェアの集積論理回路又はソフトウェア形式の命令によって完了することができる。

【0193】

例えば、各モジュール、ユニット、サブユニット、又はサブモジュールは、１つ又は複数の特定の集積回路（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ、ＡＳＩＣ）、又は１つ又は複数のマイクロプロセッサ（ＤＳＰ）、又は１つ又は複数のフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ、ＦＰＧＡ）など、上記の方法を実装するように構成された１つ又は複数の集積回路であってもよい。さらに、上記のモジュールが処理要素スケジューリングプログラムコードの形式で実装される場合、処理要素は汎用プロセッサ、例えば中央プロセッサ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ、ＣＰＵ）又はプログラムコードを呼び出すことができる他のプロセッサであってもよい。さらに、これらのモジュールは、オンチップシステム（ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－ｃｈｉｐ、ＳＯＣ）として実装されるように統合されてもよい。

【0194】

本開示の明細書及び特許請求の範囲の用語「第１」、「第２」などは、特定の順序又は優先順位を記述するために使用する必要なく、類似のオブジェクトを区別するためのものである。このように使用されるデータは、本明細書で説明される本開示の実施形態、例えば、本明細書で図示又は説明されるもの以外の順序で実施するために、適切な場合に交換可能であることを理解されたい。さらに、「含む」及び「有する」という用語は、例えば、一連のステップ又はユニットを含むプロセス、方法、システム、製品、又は装置は、明確にリストされていない、又はこれらのプロセス、方法、製品、又は装置に固有の他のステップ又はユニットを含むことができる、明確にリストされていない、又は含むことができる、明確にリストされていない、又は含むことができる、そのようなプロセス、方法、製品、又は装置に固有の他のステップ又はユニットを含むことができる、その包含をカバーすることさらに、明細書及び特許請求の範囲では、「及び／又は」を使用して、接続されたオブジェクトの少なくとも１つ、例えば、Ａ及び／又はＢ及び／又はＣを表し、別個のＡ、別個のＢ、別個のＣ、及びＡとＢの両方が存在し、ＢとＣの両方が存在し、ＡとＣの両方が存在し、及びＡ、ＢとＣの両方が存在する７つのケースを含むことを表す。同様に、本明細書及び特許請求の範囲で使用される「Ａ及びＢのうちの少なくとも１つ」は、「単独Ａ、単独Ｂ、又はＡ及びＢのいずれかが存在する」と理解されるべきである。

【0195】

以上は本開示の好ましい実施形態であり、なお、本技術分野の当業者にとっては、本開示の前記原理から逸脱しない前提で、いくつかの改良及び修飾を行うことができ、これらの改良及び修飾も本開示の保護範囲と見なされるべきである。

【図1】