特許 7599613 自動走行装置の管理方法、および自動走行装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-05

(45)【発行日】2024-12-13

(54)【発明の名称】自動走行装置の管理方法、および自動走行装置

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241206BHJP

   B60W 30/18 20120101ALI20241206BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

B60W30/18

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2024507301

(86)(22)【出願日】2022-03-16

(86)【国際出願番号】 JP2022011930

(87)【国際公開番号】W WO2023175778

(87)【国際公開日】2023-09-21

【審査請求日】2024-07-26

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000236056

【氏名又は名称】三菱電機ビルソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】遠藤 嘉人

【審査官】田中 友章

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／１３４８８１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－０１６２９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１７０５９６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／４３

Ｂ６０Ｗ ３０／１８

Ｈ０４Ｗ ４／４０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ビル内の機器を管理するビル管理装置と、前記ビル内に配置され、各々が複数種類のうちのいずれかに属する複数の自動走行装置と、各々が対応する種類の自動走行装置を管理する複数の管理装置とを備えたビルシステムにおける自動走行装置の管理方法であって、
前記ビル管理装置が、ビル内において停電が発生したときに、指定した自動走行装置に停電の発生を通知するための停電信号を前記複数の管理装置に一斉送信するステップと、
前記複数の管理装置の各々が、前記ビル内の前記自動走行装置に前記停電信号を転送するステップと、
前記自動走行装置が、前記自動走行装置を指定した前記停電信号を受信したときに、停電応答信号を前記自動走行装置を管理している前記管理装置に送信するステップと、
前記管理装置は、管理している自動走行装置のうち前記指定された自動走行装置から前記停電応答信号を受信しないときには、前記指定された自動走行装置のＩＤを前記ビル管理装置に通知するステップと、
前記ビル管理装置が、通知された自動走行装置のＩＤをビル管理者に通知するステップと、を備える、自動走行装置の管理方法。

【請求項2】

前記自動走行装置が、前記自動走行装置を指定した前記停電信号を受信したときに、前記自動走行装置の種類に応じて予め定められた停電時の動作を実行するステップ、をさらに備えた、請求項１記載の自動走行装置の管理方法。

【請求項3】

前記停電信号は、前記自動走行装置を指定するために、前記自動走行装置の種類、および前記自動走行装置の位置を含む、請求項１または２記載の自動走行装置の管理方法。

【請求項4】

前記停電応答信号は、前記自動走行装置のＩＤ、前記自動走行装置の種類、および前記自動走行装置の位置を含む、請求項１～３のいずれか１項に記載の自動走行装置の管理方法。

【請求項5】

前記ビル管理装置が、前記ビルが復電したときに、指定した自動走行装置に復電を通知するための復電信号を前記複数の管理装置に一斉送信するステップと、
前記複数の管理装置の各々が、前記ビル内の前記複数の自動走行装置に前記復電信号を転送するステップと、
前記自動走行装置が、前記自動走行装置を指定した前記復電信号を受信したときに、復電応答信号を前記自動走行装置を管理する前記管理装置に送信するステップと、
前記管理装置は、管理している自動走行装置のうち前記指定された自動走行装置からの前記復電応答信号を受信しないときには、前記指定された自動走行装置のＩＤを前記ビル管理装置に通知するステップと、
前記ビル管理装置が、通知された自動走行装置のＩＤをビル管理者に通知するステップと、をさらに備える、請求項１～４のいずれか１項に記載の自動走行装置の管理方法。

【請求項6】

前記復電信号は、前記自動走行装置を指定するために、前記自動走行装置の種類、および前記自動走行装置の位置を含む、請求項５記載の自動走行装置の管理方法。

【請求項7】

前記復電応答信号は、前記自動走行装置のＩＤ、前記自動走行装置の種類、および前記自動走行装置の位置を含む、請求項５または６に記載の自動走行装置の管理方法。

【請求項8】

前記停電信号を転送するステップは、前記複数の管理装置の各々が、前記ビル内の管理している種類および管理していない種類の自動走行装置に前記停電信号を転送するステップを含む、請求項１～７のいずれか１項に記載の自動走行装置の管理方法。

【請求項9】

ビルを管理するビル管理装置と、前記ビル内に配置され、各々がいずれかの種類に属する複数の自動走行装置と、各々が対応する種類の自動走行装置を管理する複数の管理装置とを備えたビルシステムにおける自動走行装置であって、
無線通信機と、
メモリと、
前記メモリ内のプログラムを実行するプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記無線通信機を通じて前記複数の管理装置のうちの少なくとも１つから停電信号を受信した場合に、前記自動走行装置を管理している前記管理装置に前記無線通信機を通じて停電応答信号を送信するとともに、前記自動走行装置の種類に応じて予め定められた停電時の動作を実行する、自動走行装置。

【請求項10】

前記プロセッサは、さらに、前記無線通信機を通じて前記複数の管理装置のうちの少なくとも１つから復電信号を受信した場合に、前記自動走行装置を管理している前記管理装置に前記無線通信機を通じて復電応答信号を送信するとともに、前記自動走行装置の種類に応じて予め定められた復電時の動作を実行する、請求項９記載の自動走行装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、自動走行装置の管理方法、および自動走行装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、停電時に作業を停止する自動走行装置が知られている。たとえば、特許文献１（特開２００２－１９９５１１号公報）の無人搬送制御システムでは、停電が発生した場合、停電自動検知装置（工場側に設置）が停電信号を無人搬送車に送信し、無人搬送車は、電源切断前に受信したコマンドによる作業（事前に設定した諸作業）が完成していないならば、作業を完成させてから電源を切断する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００２－１９９５１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１（特開２００２－１９９５１１号公報）に記載のシステムでは、ビル内に配置された自動走行装置が停電信号を受信できない場合には、自動走行装置は、停電時に、ビル内を走行することによって、人とぶつかる危険がある。これを避けるためには、停電時にビル管理者は、ビル内のすべての自動走行装置の動作状況を点検するためにビル内を巡回する必要がある。

【0005】

それゆえに、本開示の目的は、停電時に、ビル管理者による点検作業の手間を少なくすることができる自動走行装置の管理方法、および自動走行装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の自動走行装置の管理方法は、ビル内の機器を管理するビル管理装置と、ビル内に配置され、各々が複数種類のうちのいずれかに属する複数の自動走行装置と、各々が対応する種類の自動走行装置を管理する複数の管理装置とを備えたビルシステムにおける自動走行装置の管理方法であって、ビル管理装置が、ビル内において停電が発生したときに、指定した自動走行装置に停電の発生を通知するための停電信号を複数の管理装置に一斉送信するステップと、複数の管理装置の各々が、ビル内の自動走行装置に停電信号を転送するステップと、自動走行装置が、自動走行装置を指定した停電信号を受信したときに、停電応答信号を自動走行装置を管理している管理装置に送信するステップと、管理装置は、管理している自動走行装置のうち指定された自動走行装置から停電応答信号を受信しないときには、指定された自動走行装置のＩＤをビル管理装置に通知するステップと、ビル管理装置が、通知された自動走行装置のＩＤをビル管理者に通知するステップとを備える。

【0007】

本開示の自動走行装置は、ビルを管理するビル管理装置と、ビル内に配置され、各々がいずれかの種類に属する複数の自動走行装置と、各々が対応する種類の自動走行装置を管理する複数の管理装置とを備えたビルシステムにおける自動走行装置であって、無線通信機と、メモリと、メモリ内のプログラムを実行するプロセッサとを備える。プロセッサは、無線通信機を通じて複数の管理装置のうちの少なくとも１つから停電信号を受信した場合に、自動走行装置を管理している管理装置に無線通信機を通じて停電応答信号を送信するとともに、自動走行装置の種類に応じて予め定められた停電時の動作を実行する。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、停電時に、ビル管理者による点検作業の手間を少なくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施の形態のビルシステムの構成を表わす図である。

【図2】自動走行装置１０の構成例を表わす図である。

【図3】ビル管理装置Ｃから走行装置の管理装置２０への通信ＡＰＩ、および走行装置の管理装置２０から自動走行装置１０への通信ＡＰＩの例を表わす図である。

【図4】自動走行装置の種類の例を表わす図である。

【図5】自動走行装置の位置の例を表わす図である。

【図6】ビルの電源状況の例を表わす図である。

【図7】ビルの営業状況の例を表わす図である。

【図8】自動走行装置１０から走行装置の管理装置２０への通信ＡＰＩの例を表わす図である。

【図9】自動走行装置の状態の例を表わす図である。

【図10】走行装置の管理装置２０からビル管理装置Ｃへの通信ＡＰＩの例を表わす図である。

【図11】自動走行装置の状態の例を表わす図である。

【図12】ビル管理装置Ｃの動作手順を表わすフローチャートである。

【図13】走行装置の管理装置２０の動作手順を表わすフローチャートである。

【図14】自動走行装置１０の動作手順を表わすフローチャートである。

【図15】第１の動作例を表わす図である。

【図16】第１の動作例において送信される停電信号Ｓ１の例を表わす図である。

【図17】第１の動作例において送信される停電応答信号Ｒ１の例を表わす図である。

【図18】第２の動作例を表わす図である。

【図19】第３の動作例を表わす図である。

【図20】第３の動作例において送信される未応答装置通知信号Ｒ２の例を表わす図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、実施の形態について図面を参照して説明する。
実施の形態．
図１は、実施の形態のビルシステムの構成を表わす図である。

【0011】

このビルシステムは、自動走行装置１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄと、ビル管理装置Ｃ１０１，Ｃ１０２・・・と、自動走行装置の管理システム１２０とを備える。

【0012】

ビル管理装置Ｃ１０１は、ビルＢ１０１の機器を管理および制御する。ビル管理装置Ｃ１０２は、ビルＢ１０２の機器を管理および制御する。ビル管理装置Ｃ１０１，Ｃ１０２・・・を総称するときには、ビル管理装置Ｃと記載する。ビルＢ１０１，Ｂ１０２・・・を総称するときには、ビルＢと記載する。

【0013】

自動走行装置１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄは、それぞれビルＢ１０１，Ｂ１０２・・・に配置される。自動走行装置１０Ａは、警備用の自動走行装置であり、ビル内の警備業務を実行する。自動走行装置１０Ｂは、清掃用の自動走行装置であり、ビル内の清掃業務を実行する。自動走行装置１０Ｃは、配送用の自動走行装置であり、ビル内の配送業務を実行する。自動走行装置１０Ｄは、案内用の自動走行装置であり、ビル内の案内業務を実行する。これらの自動走行装置１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄを総称するときには、自動走行装置１０と記載する。

【0014】

自動走行装置の管理システム１２０は、警備用自動走行装置の管理装置２０Ａ、清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄを備える。警備用自動走行装置の管理装置２０Ａは、複数のビルＢ１０１，Ｂ１０２・・・に配置された警備用の自動走行装置１０Ａを管理する。清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂは、複数のビルＢ１０１，Ｂ１０２・・・に配置された清掃用の自動走行装置１０Ｂを管理する。配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃは、複数のビルＢ１０１，Ｂ１０２・・・に配置された配送用の自動走行装置１０Ｃを管理する。案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄは、複数のビルＢ１０１，Ｂ１０２・・・に配置された案内用の自動走行装置１０Ｄを管理する。これらの自動走行装置の管理装置２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄを総称するときには、走行装置の管理装置２０と記載する。

【0015】

ビルシステムの上記各構成要素は、インターネットなどによって通信が可能である。ビル管理装置Ｃ１０１，Ｃ１０２・・・は、クラウド上に配置されるものとしてもよいし、対応するビルＢ１０１，Ｂ１０２内に設置され、停電時には、非常用電源で動作するものとしてもよい。自動走行装置の管理システム１２０は、クラウド上に配置されるものとしてもよい。

【0016】

ビルＢ内で停電が発生したときには、以下の処理が実行される。
ビル管理装置Ｃが、ビルＢ内において停電が発生したときに、指定した自動走行装置１０に停電の発生を通知するための停電信号を警備用自動走行装置の管理装置２０Ａ、清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄに一斉送信する。

【0017】

その後、複数の走行装置の管理装置２０の各々が、ビルＢ内の自動走行装置１０に停電信号を転送する。

【0018】

その後、自動走行装置１０が、自動走行装置１０を指定した停電信号を受信したときに、停電応答信号を自動走行装置１０を管理している走行装置の管理装置２０に送信するとともに、自動走行装置の種類に応じて予め定められた停電時の動作を実行する。

【0019】

その後、走行装置の管理装置２０は、管理している自動走行装置１０のうち指定された自動走行装置１０から停電応答信号を受信しないときには、指定された自動走行装置のＩＤをビル管理装置Ｃに通知する。

【0020】

その後、ビル管理装置Ｃが、通知された自動走行装置のＩＤをビル管理者に通知する。
ビルＢ内で復電が発生したときには、以下の処理が実行される。

【0021】

ビル管理装置Ｃが、ビルＢ内において復電が発生したときに、指定した自動走行装置１０に復電の発生を通知するための復電信号を警備用自動走行装置の管理装置２０Ａ、清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄに一斉送信する。

【0022】

その後、複数の走行装置の管理装置２０の各々が、ビルＢ内の自動走行装置１０に復電信号を転送する。

【0023】

その後、自動走行装置１０が、自動走行装置１０を指定した復電信号を受信したときに、復電応答信号を自動走行装置１０を管理している走行装置の管理装置２０に送信するとともに、自動走行装置の種類に応じて予め定められた復電時の動作を実行する。

【0024】

その後、走行装置の管理装置２０は、管理している自動走行装置１０のうち指定された自動走行装置１０から復電応答信号を受信しないときには、指定された自動走行装置のＩＤをビル管理装置Ｃに通知する。

【0025】

その後、ビル管理装置Ｃが、通知された自動走行装置のＩＤをビル管理者に通知する。通知は、表示装置にメッセージを表示するのでもよいし、スピーカから音声メッセージを出力するのでもよい。

【0026】

図２は、自動走行装置１０の構成例を表わす図である。
自動走行装置１０は、無線通信機１１と、制御装置１２と、駆動部１５とを備える。制御装置１２は、メモリ１３と、プロセッサ１４とを備える。

【0027】

メモリ１３は、プログラムを記憶する。プロセッサ１４は、メモリ１３内のプログラムを実行する。以下で説明する制御装置１２の動作は、プロセッサ１４がメモリ１３内のプログラムを実行することによって行われる。

【0028】

無線通信機１１は、インターネットもしくは館内イントラネットを通じて、自動走行装置の管理システム１２０内の警備用自動走行装置の管理装置２０Ａ、清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄとの間で通信を行なう。たとえば、自動走行装置１０が警備用の自動走行装置１０Ａの場合でも、無線通信機１１は、警備用自動走行装置の管理装置２０Ａだけでなく、清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄとの間で通信を行なうことができる。

【0029】

駆動部１５は、自動走行装置１０が走行するための駆動力を発生する。駆動部１５は、例えば、自動走行装置１０が移動するための車輪と、車輪を駆動するモータとを含む。モータは、バッテリ１８から電力の供給を受けて作動することができる。

【0030】

バッテリ１８は、自動走行装置１０を構成する各機器が作動するための電力を供給する。

【0031】

制御装置１２は、無線通信機１１を通じて複数の走行装置の管理装置２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄのうちの少なくとも１つから停電信号を受信した場合に、自動走行装置１０を管理している走行装置の管理装置２０に無線通信機１１を通じて停電応答信号を送信するとともに、自動走行装置１０の種類に応じて予め定められた停電時の動作を実行する。

【0032】

制御装置１２は、無線通信機１１を通じて複数の走行装置の管理装置２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄのうちの少なくとも１つから復電信号を受信した場合に、自動走行装置１０を管理している走行装置の管理装置２０に無線通信機１１を通じて復電応答信号を送信するとともに、自動走行装置１０の種類に応じて予め定められた復電時の動作を実行する。

【0033】

ビル管理装置Ｃと走行装置の管理装置２０との間の通信、および走行装置の管理装置２０と自動走行装置１０との間の通信は、通信ＡＰＩ（Application Programming Interface）に従う信号によって行われる。

【0034】

図３は、ビル管理装置Ｃから走行装置の管理装置２０への通信ＡＰＩ、および走行装置の管理装置２０から自動走行装置１０への通信ＡＰＩの例を表わす図である。

【0035】

この通信ＡＰＩは、宛先のビルを表わすビルＩＤと、宛先の自動走行装置の種類と、宛先の自動走行装置の位置と、宛先のビルの電源状況、および宛先のビルの営業状況を含む。

【0036】

図４は、自動走行装置の種類の例を表わす図である。自動走行装置の種類は、全て、警備、清掃、配送、および案内を含む。

【0037】

図５は、自動走行装置の位置の例を表わす図である。自動走行装置の位置は、全て、１階フロアのオフィスエリア、１階フロアの店舗エリア、１階フロアの共用エリア、２階フロアのオフィスエリア、２階フロアの店舗エリア、および２階フロアの共用エリアなどを含む。

【0038】

図６は、ビルの電源状況の例を表わす図である。ビルの電源状況は、通常、停電、および復電を含む。ビルの電源状況として通常が指定される場合には、この通信ＡＰＩによって送信される信号が通常信号である。ビルの電源状況として停電が指定される場合には、この通信ＡＰＩによって送信される信号が停電信号である。ビルの電源状況として復電が指定される場合には、この通信ＡＰＩによって送信される信号が復電信号である。

【0039】

図７は、ビルの営業状況の例を表わす図である。ビルの営業状況は、開館、および閉館を含む。

【0040】

なお、走行装置の管理装置２０から自動走行装置１０への通信ＡＰＩは、ビルＩＤを含まないものとしてもよい。走行装置の管理装置２０から指定された１つのビル内の自動走行装置１０のみに信号が送信されるからである。

【0041】

図８は、自動走行装置１０から走行装置の管理装置２０への通信ＡＰＩの例を表わす図である。この通信ＡＰＩは、自動走行装置のＩＤ、自動走行装置の種類、自動走行装置の位置、および自動走行装置の状態を含む。

【0042】

図９は、自動走行装置の状態の例を表わす図である。自動走行装置の状態は、停電モード、および復電モードを含む。

【0043】

自動走行装置の状態として停電モードが指定される場合には、この通信ＡＰＩによって送信される信号が停電応答信号である。自動走行装置の状態として復電モードが指定される場合には、この通信ＡＰＩによって送信される信号が復電応答信号である。

【0044】

図１０は、走行装置の管理装置２０からビル管理装置Ｃへの通信ＡＰＩの例を表わす図である。この通信ＡＰＩは、自動走行装置のＩＤ、自動走行装置の種類、自動走行装置の位置、および自動走行装置の状態を含む。

【0045】

自動走行装置の位置は、応答がない自動走行装置１０に関しては、自動走行装置の最終確認位置である。

【0046】

図１１は、自動走行装置の状態の例を表わす図である。自動走行装置の状態は、停電モード、復電モード、および応答なしを含む。自動走行装置の状態として停電モードを含む場合には、この通信ＡＰＩによって送信される信号が停電応答信号である。自動走行装置の状態として復電モードを含む場合には、この通信ＡＰＩによって送信される信号が復電応答信号である。自動走行装置の状態として応答なしを含む場合には、この通信ＡＰＩによって送信される信号が未応答装置通知信号である。

【0047】

図１２は、ビル管理装置Ｃの動作手順を表わすフローチャートである。
ステップＳ２０１において、ビル管理装置Ｃが、管理しているビルＢの機器から停電の発生の通知を受けた場合に、処理がステップＳ２０２に進む。

【0048】

ステップＳ２０２において、ビル管理装置Ｃが、停電信号（図３の通信ＡＰＩにおいてビルの電源状況として停電を含む）を警備用自動走行装置の管理装置２０Ａ、清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄに送信する。

【0049】

ステップＳ２０７において、ビル管理装置Ｃが、復電の通知を受けた場合に、処理がステップＳ２０８に進む。

【0050】

ステップＳ２０８において、ビル管理装置Ｃが、復電信号（図３の通信ＡＰＩにおいてビルの電源状況として復電を含む）を警備用自動走行装置の管理装置２０Ａ、清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄに送信する。

【0051】

ステップＳ２０３において、ビル管理装置Ｃが、警備用自動走行装置の管理装置２０Ａ、清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄのうちの１つから未応答装置通知信号（図１０の通信ＡＰＩにおいて自動走行装置の状態として応答なしを含む）を受信した場合に、処理がステップＳ２０４に進む。

【0052】

ステップＳ２０４において、ビル管理装置Ｃが、未応答装置通知信号に含まれる自動走行装置のＩＤ、自動走行装置の種類、および自動走行装置の位置（最終確認位置）とともに警報をビル管理装置Ｃのビル管理者に通知する。これによって、ビル管理者が、自動走行装置のＩＤで特定される自動走行装置１０の状態を点検するために、ビルＢの自動走行装置の位置で特定される位置に作業員を派遣することができる。

【0053】

ステップＳ２０５において、ビル管理装置Ｃが、警備用自動走行装置の管理装置２０Ａ、清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄのうちの１つから停電応答信号（図８の通信ＡＰＩにおいて自動走行装置の状態として停電モードを含む）または復電応答信号（図８の通信ＡＰＩにおいて自動走行装置の状態として復電モードを含む）を受信した場合に、処理がステップＳ２０６に進む。

【0054】

ステップＳ２０６において、ビル管理装置Ｃが、応答内容である停電応答信号（図１０の通信ＡＰＩにおいて自動走行装置の状態として停電モードを含む）または復電応答信号（図１０の通信ＡＰＩにおいて自動走行装置の状態として復電モードを含む）に含まれる自動走行装置のＩＤ、自動走行装置の種類、および自動走行装置の位置をビル管理装置Ｃのビル管理者に通知する。

【0055】

ステップＳ２０９において、制御の終了指示を受けた場合に、処理が終了し、制御の終了指示を受けない場合に、処理がステップＳ２０１に戻る。

【0056】

図１３は、走行装置の管理装置２０の動作手順を表わすフローチャートである。
ステップＳ３０１において、警備用自動走行装置の管理装置２０Ａ、清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄがビル管理装置Ｃから停電信号（図３の通信ＡＰＩにおいてビルの電源状況として停電を含む）を受信した場合に、処理がステップＳ３０２に進む。

【0057】

ステップＳ３０２において、警備用自動走行装置の管理装置２０Ａ、清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄは、停電信号に含まれるビルＩＤのビル内に所在する自動走行装置１０に停電信号を転送する。警備用自動走行装置の管理装置２０Ａ、清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄの各々は、管理する自動走行装置１０に加えて、他の走行装置の管理装置が管理する自動走行装置１０にも停電信号を転送する。これによって、たとえば、警備用自動走行装置の管理装置２０Ａに異常が生じて、警備用の自動走行装置１０に停電信号が転送できない場合でも、異常のない清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄから警備用の自動走行装置１０に停電信号が転送される。

【0058】

ステップＳ３０６において、警備用自動走行装置の管理装置２０Ａ、清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄがビル管理装置Ｃから復電信号（図３の通信ＡＰＩにおいてビルの電源状況として復電を含む）を受信した場合に、処理がステップＳ３０７に進む。

【0059】

ステップＳ３０７において、警備用自動走行装置の管理装置２０Ａ、清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄは、復電信号に含まれるビルＩＤのビル内に所在する自動走行装置１０に復電信号を転送する。警備用自動走行装置の管理装置２０Ａ、清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄの各々は、管理する自動走行装置１０に加えて、他の管理装置が管理する自動走行装置１０にも復電信号を転送する。これによって、たとえば、警備用自動走行装置の管理装置２０Ａに異常が生じて、警備用の自動走行装置１０に停電信号が転送できない場合でも、異常のない清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄから警備用の自動走行装置１０に復電信号が転送される。

【0060】

ステップＳ３０３において、走行装置の管理装置２０が、停電信号または復電信号に含まれる自動走行装置の種類が管理する自動走行装置の種類の場合に、停電信号または復電信号に含まれる自動走行装置の位置に所在し、かつ管理している自動走行装置１０から停電応答信号（図８の通信ＡＰＩにおいて自動走行装置の状態として停電モードを含む）または復電応答信号（図８の通信ＡＰＩにおいて自動走行装置の状態として復電モードを含む）を受信した場合には、処理がステップＳ３０４に進む。すなわち、以下の４つの条件のいずれかが成立するときに、処理がステップＳ３０４に進む。

【0061】

（ａ）警備用自動走行装置の管理装置２０Ａが、停電信号または復電信号に含まれる自動走行装置の種類が「全て」または「警備」の場合に、停電信号または復電信号に含まれる自動走行装置の位置に所在する警備用の自動走行装置１０から停電応答信号または復電応答信号を受信する。

【0062】

（ｂ）清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂが、停電信号または復電信号に含まれる自動走行装置の種類が「全て」または「清掃」の場合に、停電信号または復電信号に含まれる自動走行装置の位置に所在する清掃用の自動走行装置１０から停電応答信号または復電応答信号を受信する。

【0063】

（ｃ）配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃが、停電信号または復電信号に含まれる自動走行装置の種類が「全て」または「配送」の場合に、停電信号または復電信号に含まれる自動走行装置の位置に所在する配送用の自動走行装置１０から停電応答信号または復電応答信号を受信する。

【0064】

（ｄ）案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄが、停電信号または復電信号に含まれる自動走行装置の種類が「全て」または「案内」の場合に、停電信号または復電信号に含まれる自動走行装置の位置に所在する案内用の自動走行装置１０から停電応答信号または復電応答信号を受信する。

【0065】

ステップＳ３０４において、走行装置の管理装置２０が、受信した停電応答信号または復電応答信号をビル管理装置Ｃに転送する。

【0066】

走行装置の管理装置２０が、停電信号または復電信号に含まれる自動走行装置の種類が管理する自動走行装置の種類の場合に、停電信号または復電信号に含まれる自動走行装置の位置に所在し、かつ管理している自動走行装置１０から停電応答信号または復電応答信号を受信しなかった場合には、処理がステップＳ３０５に進む。すなわち、以下の４つの条件のいずれかが成立するときに、処理がステップＳ３０５に進む。

【0067】

（ａ）警備用自動走行装置の管理装置２０Ａが、停電信号または復電信号に含まれる自動走行装置の種類が「全て」または「警備」の場合に、停電信号または復電信号に含まれる自動走行装置の位置に所在する警備用の自動走行装置１０から停電応答信号または復電応答信号を受信しない。

【0068】

（ｂ）清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂが、停電信号または復電信号に含まれる自動走行装置の種類が「全て」または「清掃」の場合に、停電信号または復電信号に含まれる自動走行装置の位置に所在する清掃用の自動走行装置１０から停電応答信号または復電応答信号を受信しない。

【0069】

（ｃ）配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃが、停電信号または復電信号に含まれる自動走行装置の種類が「全て」または「配送」の場合に、停電信号または復電信号に含まれる自動走行装置の位置に所在する配送用の自動走行装置１０から停電応答信号または復電応答信号を受信しない。

【0070】

（ｄ）案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄが、停電信号または復電信号に含まれる自動走行装置の種類が「全て」または「案内」の場合に、停電信号または復電信号に含まれる自動走行装置の位置に所在する案内用の自動走行装置１０から停電応答信号または復電応答信号を受信しない。

【0071】

ステップＳ３０５において、走行装置の管理装置２０が、停電応答信号または復電応答信号を送信しなかった自動走行装置を特定するための自動走行装置のＩＤ、種類、および位置を含む未応答装置通知信号（図１０の通信ＡＰＩにおいて自動走行装置の状態として応答なしを含む）をビル管理装置Ｃに送信する。

【0072】

ステップＳ３０８において、制御の終了指示を受けた場合に、処理が終了し、制御の終了指示を受けない場合に、処理がステップＳ３０１に戻る。

【0073】

図１４は、自動走行装置１０の動作手順を表わすフローチャートである。
ステップＳ１０１において、自動走行装置１０の制御装置１２が無線通信機１１を通じて、警備用自動走行装置の管理装置２０Ａ、清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄのうちの少なくとも１つから停電信号を受信すると、処理がステップＳ１０２に進む。

【0074】

ステップＳ１０２において、停電信号において自動走行装置１０が宛先に指定されている場合、すなわち、停電信号に含まれる「自動走行装置の種類」および「自動走行装置の位置」が自動走行装置１０の種類および位置に一致する場合には、処理がステップＳ１０３に進む。

【0075】

ステップＳ１０３において、自動走行装置１０の制御装置１２は、無線通信機１１を通じて、自動走行装置１０を管理する走行装置の管理装置２０に停電応答信号を送信する。自動走行装置１０が警備用の自動走行装置の場合には、停電応答信号が警備用自動走行装置の管理装置２０Ａに送信される。自動走行装置１０が清掃用の自動走行装置の場合には、停電応答信号が清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂに送信される。自動走行装置１０が配送用の自動走行装置の場合には、停電応答信号が配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃに送信される。自動走行装置１０が案内用の自動走行装置の場合には、停電応答信号が案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄに送信される。

【0076】

ステップＳ１０４において、自動走行装置１０の制御装置１２は、停電モードに移行する。

【0077】

ステップＳ１０５において、自動走行装置１０の制御装置１２は、自動走行装置１０に停電モード時の定められた業務を実行させる。たとえば、警備用の自動走行装置１０Ａは、停電モード時に、低速走行しながら、備えている照明装置によって周囲を照らすものとしてもよい。清掃用の自動走行装置１０Ｂは、停電モード時に、停止し、自動走行装置１０Ｂに人がぶつからないようにするために、備えている照明装置によって自動走行装置１０Ｂ自体を照らすものとしてもよい。

【0078】

ステップＳ１０６において、自動走行装置１０の制御装置１２が無線通信機１１を通じて、警備用自動走行装置の管理装置２０Ａ、清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄのうちの少なくとも１つから復電信号を受信すると、処理がステップＳ１０７に進む。

【0079】

ステップＳ１０７において、復電信号において自動走行装置１０が宛先に指定されている場合、すなわち、復電信号に含まれる「自動走行装置の種類」および「自動走行装置の位置」が自動走行装置１０の種類および位置に一致する場合には、処理がステップＳ１０８に進む。

【0080】

ステップＳ１０８において、自動走行装置１０の制御装置１２は、無線通信機１１を通じて、自動走行装置１０を管理する走行装置の管理装置２０に復電応答信号を送信する。自動走行装置１０が警備用の自動走行装置の場合には、復電応答信号が警備用自動走行装置の管理装置２０Ａに送信される。自動走行装置１０が清掃用の自動走行装置の場合には、復電応答信号が清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂに送信される。自動走行装置１０が配送用の自動走行装置の場合には、復電応答信号が配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃに送信される。自動走行装置１０が案内用の自動走行装置の場合には、復電応答信号が案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄに送信される。

【0081】

ステップＳ１０９において、自動走行装置１０の制御装置１２は、復電モードに移行する。

【0082】

ステップＳ１１０において、自動走行装置１０の制御装置１２は、自動走行装置１０に復電モード時の定められた業務を実行させる。

【0083】

ステップＳ１１１において、制御の終了指示を受けた場合に、処理が終了し、制御の終了指示を受けない場合に、処理がステップＳ１０１に戻る。

【0084】

図１５は、第１の動作例を表わす図である。図１６は、第１の動作例において送信される停電信号Ｓ１の例を表わす図である。停電信号Ｓ１は、ビルＩＤとして「１０２」を含み、自動走行装置の種類として「全て」を含み、自動走行装置の位置として「２階フロアのオフィスエリア」を含み、ビルの電源状況として「停電」を含み、ビルの営業状況として「開館」を含む。ビルＩＤが１０２のビルの２階フロアのオフィスエリアに警備用の自動走行装置１０が所在しているとする。図１７は、第１の動作例において送信される停電応答信号Ｒ１の例を表わす図である。停電応答信号Ｒ１は、自動走行装置のＩＤとして「２８９」、自動走行装置の種類として「警備」、自動走行装置の位置として「２階フロアのオフィスエリア」、および自動走行装置の状態として「停電モード」を含む。

【0085】

ビルＢ１０２のビル管理装置Ｃ１０２は、警備用自動走行装置の管理装置２０Ａ、清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄに図１６に示す停電信号Ｓ１を送信する。

【0086】

警備用自動走行装置の管理装置２０Ａ、清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄは、ビルＩＤが「１０２」のビルＢ１０２の自動走行装置１０へ図１６に示す停電信号Ｓ１を転送する。

【0087】

停電信号Ｓ１によって指定された２階フロアのオフィスエリアの警備用の自動走行装置１０は、警備用自動走行装置の管理装置２０Ａに図１７に示す停電応答信号Ｒ１を送信する。

【0088】

停電応答信号Ｒ１を受信した警備用自動走行装置の管理装置２０Ａは、図１７に示す停電応答信号Ｒ１をビルＢ１０２のビル管理装置Ｃ１０２へ転送する。

【0089】

図１８は、第２の動作例を表わす図である。第２の動作例の停電信号Ｓ１、および停電応答信号Ｒ１は、第１の動作例の停電信号Ｓ１、および停電応答信号Ｒ１と同様である。第２の動作例においても、第１の動作例と同様に、ビルＩＤが１０２のビルの２階フロアのオフィスエリアに警備用の自動走行装置１０が所在しているとする。

【0090】

ビルＢ１０２のビル管理装置Ｃ１０２は、警備用自動走行装置の管理装置２０Ａ、清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄに図１６に示す停電信号Ｓ１を送信する。

【0091】

警備用自動走行装置の管理装置２０Ａ、清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、および配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃは、異常が生じたため、停電信号Ｓ１を転送しない。案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄは、ビルＩＤが「１０２」のビルＢ１０２の自動走行装置１０へ図１６に示す停電信号Ｓ１を転送する。

【0092】

停電信号Ｓ１によって指定された２階フロアのオフィスエリアの警備用の自動走行装置１０は、警備用自動走行装置の管理装置２０Ａに図１７に示す停電応答信号Ｒ１を送信する。

【0093】

停電応答信号Ｒ１を受信した警備用自動走行装置の管理装置２０Ａは、図１７に示す停電応答信号Ｒ１をビルＢ１０２のビル管理装置Ｃ１０２へ転送する。

【0094】

図１９は、第３の動作例を表わす図である。第３の動作例の停電信号Ｓ１は、第１の動作例の停電信号Ｓ１と同様である。第３の動作例においても、第１の動作例と同様に、ビルＩＤが１０２のビルの２階フロアのオフィスエリアに警備用の自動走行装置１０が所在しているとする。図２０は、第３の動作例において送信される未応答装置通知信号Ｒ２の例を表わす図である。未応答装置通知信号Ｒ２は、自動走行装置のＩＤとして「２８９」、自動走行装置の種類として「警備」、自動走行装置の最終確認位置として「２階フロアのオフィスエリア」、および自動走行装置の状態として「応答なし」を含む。

【0095】

ビルＢ１０２のビル管理装置Ｃ１０２は、警備用自動走行装置の管理装置２０Ａ、清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄに図１６に示す停電信号Ｓ１を送信する。

【0096】

警備用自動走行装置の管理装置２０Ａ、清掃用自動走行装置の管理装置２０Ｂ、配送用自動走行装置の管理装置２０Ｃ、および案内用自動走行装置の管理装置２０Ｄは、ビルＩＤが「１０２」のビルＢ１０２の自動走行装置１０へ図１６に示す停電信号Ｓ１を転送する。

【0097】

停電信号Ｓ１によって指定された２階フロアのオフィスエリアの警備用の自動走行装置１０は、異常が生じているため、警備用自動走行装置の管理装置２０Ａに停電応答信号Ｒ１を送信しない。

【0098】

停電応答信号Ｒ１を受信しなかった警備用自動走行装置の管理装置２０Ａは、図２０に示す未応答装置通知信号Ｒ２をビルＢ１０２のビル管理装置Ｃ１０２へ転送する。

【0099】

変形例．
以下のような変形例も本開示の範囲である。

【0100】

（１）停電信号
停電信号に含まれるビルの営業状況が「閉館」の場合には、自動走行装置１０は、人とぶつかることがないので、停電信号を受信しても、通常モードを維持するものとしてもよい。

【0101】

（２）実施の形態では、走行装置の管理装置２０は、管理している種類の自動走行装置１０だけでなく、管理していない種類の自動走行装置１０にも停電信号および復電信号を転送したが、これに限定されるものではない。走行装置の管理装置２０は、管理している種類の自動走行装置１０だけに停電信号および復電信号を転送するものとしてもよい。

【0102】

（３）実施の形態では、自動走行装置１０は、いずれの走行装置の管理装置２０から停電信号または復電信号を受信しても、常に自動走行装置１０を管理している管理装置２０に停電応答信号または復電応答信号を送信したが、これに限定されるものではない。自動走行装置１０は、停電信号または復電信号を受信したときに、停電信号または復電信号の送信元の走行装置の管理装置２０に停電応答信号または復電応答信号を送信するものとしてもよい。

【0103】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0104】

１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ 自動走行装置、１１ 無線通信機、１２ 制御装置、１３ メモリ、１４ プロセッサ、１５ 駆動部、１８ バッテリ、２０，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ 走行装置の管理装置、１２０ 自動走行装置の管理システム、Ｂ，Ｂ１０１，Ｂ１０２，ＩＤ ビル、Ｃ，Ｃ１０１，Ｃ１０２ ビル管理装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】