特許 7599807 車両試験装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-06

(45)【発行日】2024-12-16

(54)【発明の名称】車両試験装置

(51)【国際特許分類】

   G01M 17/007 20060101AFI20241209BHJP

【ＦＩ】

G01M17/007 C

G01M17/007 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022073222

(22)【出願日】2022-04-27

(65)【公開番号】P2023162686

(43)【公開日】2023-11-09

【審査請求日】2024-04-05

(73)【特許権者】

【識別番号】501137636

【氏名又は名称】株式会社ＴＭＥＩＣ

(74)【代理人】

【識別番号】100088672

【弁理士】

【氏名又は名称】吉竹 英俊

(74)【代理人】

【識別番号】100088845

【弁理士】

【氏名又は名称】有田 貴弘

(72)【発明者】

【氏名】折井 大祐

(72)【発明者】

【氏名】琴尾 浩介

(72)【発明者】

【氏名】大塚 淳司

【審査官】鴨志田 健太

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－０２９６５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２０３８６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１４／０３８０３９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許第０４８８５８４６（ＵＳ，Ａ）

【文献】独国特許出願公開第１０２０１５１０４８９０（ＤＥ，Ａ１）

【文献】特開平９－２２２３８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２２／２５５２３７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２０／０５９５７０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】山口友行、他２名，ツインローラシャシダイナモメータにおける走行抵抗解析，自動車技術会学術講演会前刷集，1982年，No.822，p.409-416

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｍ １７／００７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ローラ装置と制御部とを備えた車両試験装置であって、
前記ローラ装置は、
車両のタイヤを載置する第１及び第２のローラと、
前記第１のローラを回転駆動するローラ駆動動作を実行するローラ駆動機構と、
前記第１のローラの回転速度を検出して第１の検出速度を得る第１の回転検出器と、
前記第２のローラの回転速度を検出して第２の検出速度を得る第２の回転検出器と、
前記第１及び第２のローラを旋回させるローラ旋回動作を実行するローラ旋回機構と、
前記第１及び第２のローラ上に載置されるタイヤのタイヤ旋回中心に対する前記ローラ旋回機構の位置を変更する位置変更処理を実行する位置変更機構とを備え、
前記第１のローラは自身が回転駆動するロードローラとして用いられ、前記第２のローラはタイヤの回転に連動して回転するフリーローラとして用いられ、
前記制御部は、
前記第１及び第２の検出速度を受け、前記ローラ駆動機構、前記ローラ旋回機構、及び前記位置変更機構を制御して、前記ローラ駆動動作、前記ローラ旋回動作及び前記位置変更処理を実行させ、
前記タイヤ旋回中心に対する前記ローラ旋回機構の位置として複数の設定位置が準備され、
前記制御部は、前記ローラ旋回機構を前記複数の設定位置に含まれる初期設定位置に設定し、かつ、前記第１及び第２のローラ上に前記車両のタイヤを配置及び固定した状態で旋回中心設定処理を実行し、
前記旋回中心設定処理は、
(a) 前記ローラ旋回動作及び前記ローラ駆動動作を実行させ、前記第１及び第２のローラを所定の旋回方向に設定した状態で、前記第１のローラを回転させて前記車両の仮走行試験を行い、前記第１及び第２の検出速度を得るステップと、
(b) 前記位置変更処理を実行させ、前記複数の設定位置に含まれる新たな設定位置に前記ローラ旋回機構の位置を変更するステップと、
(c) 前記複数の設定位置すべてにおいて前記ステップ(a)が実行されるまで、前記ステップ(a)及び(b)を繰り返し実行させるステップと、
(d) 前記複数の設定位置それぞれの前記第１及び第２の検出速度間の検出速度差に基づき、前記複数の設定位置に対応する複数の判定用速度差を算出し、前記複数の判定用速度差のうち最小値となる判定用速度差に対応する設定位置を最適設定位置として決定するステップと、
(e) 前記位置変更処理を実行させ、前記ローラ旋回機構を前記最適設定位置に移動させるステップとを備える、
車両試験装置。

【請求項2】

請求項１記載の車両試験装置であって、
前記ステップ(a)は、
(a-1) 前記第１及び第２のローラを直進方向に設定した状態で、回転速度を加減速する態様で前記第１のローラを回転させて前記車両の直進走行試験を行い、前記第１及び第２の検出速度を直進時第１及び第２の検出速度として得るステップと、
(a-2) 前記第１及び第２のローラを左旋回方向に設定した状態で、回転速度を加減速する態様で前記第１のローラを回転させて前記車両の左旋回走行試験を行い、前記第１及び第２の検出速度を左旋回時第１及び第２の検出速度として得るステップと、
(a-3) 前記第１及び第２のローラを右旋回方向に設定した状態で、回転速度を加減速する態様で前記第１のローラを回転させて前記車両の右旋回走行試験を行い、前記第１及び第２の検出速度を右旋回時第１及び第２の検出速度として得るステップとを含み、
前記所定の旋回方向は、前記直進方向、前記左旋回方向及び前記右旋回方向を含み、
前記仮走行試験は、前記直進走行試験、前記左旋回走行試験及び前記右旋回走行試験を含み、
前記第１の検出速度は、前記直進時第１の検出速度、前記左旋回時第１の検出速度、及び前記右旋回時第１の検出速度を含み、
前記第２の検出速度は、前記直進時第２の検出速度、前記左旋回時第２の検出速度、及び前記右旋回時第２の検出速度を含み、
前記検出速度差は、前記直進時第１及び第２の検出速度間の速度差である直進時速度差と、前記左旋回時第１及び第２の検出速度間の速度差である左旋回時速度差と、前記右旋回時第１及び第２の検出速度間の速度差である右旋回時速度差とを含む、
車両試験装置。

【請求項3】

請求項２記載の車両試験装置であって、
前記判定用速度差は、前記直進時速度差、前記左旋回時速度差及び前記右旋回時速度差の総和である速度差総和を含み、複数の速度差総和は前記複数の設定位置に対応する、
車両試験装置。

【請求項4】

請求項２記載の車両試験装置であって、
前記判定用速度差は、前記直進時速度差、前記左旋回時速度差及び前記右旋回時速度差のうち、最大値となる最大速度差を含み、複数の最大速度差は前記複数の設定位置に対応する、
車両試験装置。

【請求項5】

請求項１から請求項４のうち、いずれか１項に記載の車両試験装置であって、
前記ステップ(b)は、
(b-1) 前記ローラ旋回動作及び前記ローラ駆動動作を実行させ、前記第１及び第２のローラを直進方向に設定した状態で、前記第１のローラを一定速度で回転させるステップと、
(b-2) 前記ステップ(b-1)で設定したローラ回転環境下で、前記位置変更処理を実行させ、新たな設定位置に前記ローラ旋回機構の位置を変更するステップとを含む、
車両試験装置。

【請求項6】

請求項１から請求項４のうち、いずれか１項に記載の車両試験装置であって、
前記ローラ装置は、前記車両の前方または後方の一対のタイヤを載置する装置であり、前記一対のタイヤは左タイヤ及び右タイヤを含み、
前記ローラ装置は、
前記車両の前記左タイヤに対応して設けられる左用ローラ装置と、
前記車両の前記右タイヤに対応して設けられる右用ローラ装置とを含み、
前記左用ローラ装置及び前記右用ローラ装置は同時に前記位置変更処理を実行し、
前記左用ローラ装置の前記第１及び第２の回転検出器より得られる前記第１及び第２の検出速度が左用第１及び第２の検出速度として規定され、
前記右用ローラ装置の前記第１及び第２の回転検出器より得られる前記第１及び第２の検出速度が右用第１及び第２の検出速度として規定され、
前記検出速度差は、前記左用第１の検出速度と前記左用第２の検出速度との左用検出速度差と、前記右用第１の検出速度と前記右用第２の検出速度との右用検出速度差とを含む、
車両試験装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は車両の各種走行試験に用いられるシャーシダイナモメータ等の車両試験装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両試験装置の１つであるシャーシダイナモメータは、従来、車両（自動車）の走行試験を行う際に用いられており、主要構成要素としてローラ装置を含んでいる。また、シャーシダイナモメータは、走行試験を行う際に、ローラ装置上に配置した車両を固定する車両固定機構を有している。従来のシャーシダイナモメータとして、例えば、特許文献１に開示されたシャーシダイナモメータがある。

【0003】

車両のステアリング操作に伴う種々の走行試験を行うには、タイヤの旋回動作に適合するようにローラを旋回させるローラ旋回動作を行う必要がある。すなわち、左右のタイヤ用のローラ装置をステアリング操作によるタイヤの切れ角度に追従させるための制御方式を実現するには、ローラ旋回動作が必要となる。上記制御方式は自動運転やＡＤＡＳ模擬走行試験に適用することができる。なお、「ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）」は、「先進運転システム」を意味し、事故などの可能性を事前に検知し回避するシステムである。

【0004】

上述したような車両のステアリング操作に伴う種々の走行試験を行うべく、従来のシャーシダイナモメータは、ローラ旋回動作を実行するローラ旋回機構をさらに備えている。上述した特許文献１に開示されたシャーシダイナモメータは、ローラ旋回機構を備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１９－２０３８６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

従来のシャーシダイナモメータを用いて行う走行試験は、ローラ装置のローラ上に車両のタイヤを載置し固定して行う。タイヤの旋回中心は、車両のキングピン位置、キャスタ角度、キャンバ角度等の影響を受け、タイヤの接触面の中心とは異なることもあり、車種によっても異なる。

【0007】

したがって、走行試験開始時にローラの旋回中心とタイヤの旋回中心との間に位置ズレが発生する可能性が少なからずある。以下、ローラの旋回中心とタイヤの旋回中心との間の位置ズレを「旋回中心間位置ズレ」と呼ぶ場合がある。

【0008】

図２６は従来のシャーシダイナモメータにおける問題点を示す説明図である。図２６はローラ装置がローラ対２０を有するツインローラ構成の場合を示している。

【0009】

図２６では前方ローラ２０Ｆをロードローラとして用い、後方ローラ２０Ｒをフリーローラとして用いている。したがって、前方ローラ２０Ｆのタイヤ回転方向Ｋ２Ｆとタイヤ６のタイヤ回転方向Ｋ６とは反対の関係になり、タイヤ６のタイヤ回転方向Ｋ６と後方ローラ２０Ｒのタイヤ回転方向Ｋ２Ｒとは反対の関係になる。

【0010】

図２６(a)及び(b)は車両の直進状態（初期状態）時のローラ対２０（２０Ｆ，２０Ｂ）とタイヤ６との位置関係を示す平面図及び側面図であり、図２６(c)及び(d)は車両のタイヤ６及びローラ対２０を旋回させた場合のローラ対２０とタイヤ６との位置関係を示す平面図及び側面図である。図２６(a)～(d)それぞれにＸＹＺ直交座標系を記している。

【0011】

なお、図２６(c),(d)で示すＸ軸及びＹ軸は、図２６(a),(b)との比較を容易にすべく、便宜上、図２６(a),(b)のＸ軸及びＹ軸に一致させている。実際には、ローラ旋回動作及びタイヤ旋回動作に伴いタイヤ６やローラ対２０とＸ軸及びＹ軸との関係は変化する。

【0012】

図２６で示すツインローラ構成では、図示しないローラ旋回機構はローラ旋回中心Ｃ２を中心としてローラ旋回方向Ｒ２に沿ってローラ対２０を旋回するローラ旋回動作を実行することができる。一方、車両６０は前述したようにタイヤ旋回動作を実行することができる。

【0013】

なお、ベッド６５はローラ対２０を搭載する基台であり、ローラ用軸受け６６及び６７はローラ対２０における前方ローラ２０Ｆ及び後方ローラ２０Ｒそれぞれの回転駆動に必要な構成部である。

【0014】

以下、図２６を参照して、ローラ対２０を有するローラ装置２における問題点について説明する。図２６に示すように、ローラ対２０は前方に前方ローラ２０Ｆ、後方に後方ローラ２０Ｒを有するツインローラ構成となっている。前方ローラ２０Ｆ及び後方ローラ２０Ｒの径は、タイヤ６の径より小さくなるように設定されている。

【0015】

図２６(a),(b)に示すように、ローラ対２０上にタイヤ６を載置した初期状態でローラ旋回中心Ｃ２はタイヤ旋回中心Ｃ６に対し後方かつ右方にずれている。すなわち、ローラ旋回中心Ｃ２とタイヤ旋回中心Ｃ６とはＸ方向にズレ量ＤＸ２が生じ、Ｙ方向にズレ量ＤＹ２が生じている。このように、初期状態時にズレ量ＤＸ２及びズレ量ＤＹ２による旋回中心間位置ズレ量が生じている。

【0016】

図２６(a),(b)に示すように、車両６０の直進状態時では上記旋回中心間位置ズレの影響を受けることはなく、初期状態から変化しない。

【0017】

しかしながら、図２６(c),(d)に示すように、タイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を実行すると、タイヤ６とローラ対２０それぞれの旋回角度を合わせるように動かしても、ローラ対２０とタイヤ６との位置関係は大きく変化する。

【0018】

図２６(a),(c)間で示すタイヤ接地面６Ｇの比較から、Ｘ方向にズレ量ΔＸ１２が生じていることがわかる。また、図２６(c),(d)間で示すタイヤ接地面６Ｇの比較から、Ｙ方向にズレ量ΔＹ１２が生じていることがわかる。なお、図２６(c)において、初期状態のタイヤ接地面Ｐ６Ｇの位置を示している。さらに、図２６(b),(d)間で示すタイヤ６の最上部６Ｔ間の比較から、Ｚ方向にズレ量ΔＺ１２が生じていることがわかる。

【0019】

このように、タイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を伴う走行試験を車両６０に対して行うと、タイヤ旋回中心Ｃ６がローラ旋回中心Ｃ２に近づく方向にタイヤ位置ズレ現象が発生してしまう。特に、タイヤ６の旋回角度を大きくとるため、左右のローラ装置２間の旋回時における干渉やローラ対２０間の干渉を低減する目的でローラ対２０それぞれを小さくすると、車両６０が上下に移動して車両６０の高さが変動し易くなる。

【0020】

従来のシャーシダイナモメータは以上のように構成されており、ローラ装置２のローラ対２０上に車両６０のタイヤ６を載置する際、タイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２との間で旋回中心間位置ズレが発生する可能性がある。

【0021】

旋回中心間位置ズレが生じる一因として、車両６０のタイヤ６の取り付け状態（トー角度、キャスタ角度、キャンバ角度、キングピンの位置等）によって、ローラ対２０とタイヤ６との接触位置が所望の接触位置からずれることが考えられる。

【0022】

このように旋回中心間位置ズレが発生した場合に、従来のシャーシダイナモメータによって、タイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を伴う車両６０の走行試験を行うと、上述したタイヤ位置ズレ現象が発生してしまう。

【0023】

タイヤ位置ズレ現象の発生により、タイヤ６とローラ対２０との接触位置がずれてしまい、ローラ対２０上でタイヤ６の横滑りを起こす等、車両６０がふらつく原因となる。また、図２６(d)に示すように、前方ローラ２０Ｆ及び後方ローラ２０Ｒのうち、後方ローラ２０Ｒとタイヤ６が接触しなくなる。

【0024】

このようなタイヤ位置ズレ現象が生じる状態で、シャーシダイナモメータ１上で車両６０の走行試験を行うと、タイヤ６のローラ対２０への接触状態が変わるため、正常な負荷をタイヤ６に与えることができないか、車両６０が揺れる原因となり、車両６０に搭載されたカメラの映像にも影響がでてしまう。

【0025】

このように、シャーシダイナモメータで代表される従来の車両試験装置では、旋回中心間位置ズレに伴うタイヤ位置ズレ現象の発生により、タイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を伴う車両の走行試験を精度良く行うことができないという問題点があった。

【0026】

一般的に、車両６０のタイヤ旋回中心Ｃ６は車両６０のカタログ等に記載のトレッド値とは異なるため、正確な数値情報を認識できないことが多い。この場合、手作業でタイヤ旋回中心Ｃ６を確認する必要があるが、この作業に比較的時間を要してしまう。

【0027】

また、タイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２とが一致するように、ローラ旋回機構を配置する作業は、ローラ装置２を旋回させながらタイヤ６の浮き上がりを確認して行う手作業となる。この作業は、作業者のスキルを要求し、かつ、多くの手間と時間を要するため、極めて困難な作業となる。

【0028】

本開示は上記問題点を解決するためになされたもので、走行試験実行時にタイヤ位置ズレ現象が発生しないように、ローラ旋回機構の位置設定を自動的に行うことができるシャーシダイナモメータ等の車両試験装置を得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0029】

本開示の車両試験装置は、ローラ装置と制御部とを備えた車両試験装置であって、前記ローラ装置は、車両のタイヤを載置する第１及び第２のローラと、前記第１のローラを回転駆動するローラ駆動動作を実行するローラ駆動機構と、前記第１のローラの回転速度を検出して第１の検出速度を得る第１の回転検出器と、前記第２のローラの回転速度を検出して第２の検出速度を得る第２の回転検出器と、前記第１及び第２のローラを旋回させるローラ旋回動作を実行するローラ旋回機構と、前記第１及び第２のローラ上に載置されるタイヤのタイヤ旋回中心に対する前記ローラ旋回機構の位置を変更する位置変更処理を実行する位置変更機構とを備え、前記第１のローラは自身が回転駆動するロードローラとして用いられ、前記第２のローラはタイヤの回転に連動して回転するフリーローラとして用いられ、前記制御部は、前記第１及び第２の検出速度を受け、前記ローラ駆動機構、前記旋回機構、及び前記位置変更機構を制御して、前記ローラ駆動動作、前記ローラ旋回動作及び前記位置変更処理を実行させ、前記タイヤ旋回中心に対する前記ローラ旋回機構の位置として複数の設定位置が準備され、前記制御部は、前記ローラ旋回機構を前記複数の設定位置に含まれる初期設定位置に設定し、かつ、前記第１及び第２のローラ上に前記車両のタイヤを配置及び固定した状態で旋回中心設定処理を実行し、前記旋回中心設定処理は、(a) 前記ローラ旋回動作及び前記ローラ駆動動作を実行させ、前記第１及び第２のローラを所定の旋回方向に設定した状態で、前記第１のローラを回転させて前記車両の仮走行試験を行い、前記第１及び第２の検出速度を得るステップと、(b) 前記位置変更処理を実行させ、前記複数の設定位置に含まれる新たな設定位置に前記ローラ旋回機構の位置を変更するステップと、(c) 前記複数の設定位置すべてにおいて前記ステップ(a)が実行されるまで、前記ステップ(a)及び(b)を繰り返し実行させるステップと、(d) 前記複数の設定位置それぞれの前記第１及び第２の検出速度間の検出速度差に基づき、前記複数の設定位置に対応する複数の判定用速度差を算出し、前記複数の判定用速度差のうち最小値となる判定用速度差に対応する設定位置を最適設定位置として決定するステップと、(e) 前記位置変更処理を実行させ、前記ローラ旋回機構を前記最適設定位置に移動させるステップとを備える。

【発明の効果】

【0030】

本開示の車両試験装置において、制御部は上述した旋回中心設定処理を実行することにより、複数の判定用速度差のうち最小値となる判定用速度差に対応する最適設定位置に、ローラ旋回機構を自動的に配置することができる。

【0031】

したがって、本開示の車両試験装置は、タイヤのタイヤ旋回中心と第１及び第２のローラのローラ旋回中心とが最も近い位置関係、理想的にはタイヤ旋回中心にローラ旋回中心が合致するように、ローラ旋回機構の位置設定を自動的に行うことができる。

【0032】

その結果、本開示の車両試験装置は、走行試験実行時にタイヤ位置ズレ現象が発生させることなく、車両に対する種々の走行試験を精度良く行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0033】

【図1】実施の形態１のシャーシダイナモメータに関し、車両の載置後の構成を模式的に示す斜視図である。

【図2】実施の形態１のシャーシダイナモメータに用いられるローラ装置の構造を示す正面図である。

【図3】図２のＡ－Ａ断面を上方から視た上面図である。

【図4】図２のＢ－Ｂ断面を上方から視た上面図である。

【図5】図２のＣ－Ｃ断面を上方から視た上面図である。

【図6】図２のＤ－Ｄ断面を上方から視た上面図である。

【図7】ローラ対の平面配置を模式的に示す説明図である。

【図8】ローラ装置の側面配置を模式的に示す説明図である。

【図9】図７のＥ－Ｅ断面における断面構造を模式的に示す説明図である。

【図10】図７のＦ－Ｆ断面における断面構造を模式的に示す説明図である。

【図11】ローラ装置の制御系を模式的に示す説明図である。

【図12】本実施の形態のシャーシダイナモメータを用いたローラ旋回機構の移動方法の処理手順を示すフローチャートである。

【図13】図１２で示したロードローラ加減速処理の処理内容を示すフローチャートである。

【図14】図１２で示した位置変更処理の処理内容を示すフローチャートである。

【図15】図１４で示した位置変更処理の処理内容を示すフローチャートである。

【図16】図１５で示した左右方向移動ルーチンの実行内容を示す説明図である。

【図17】左右方向移動ルーチンの実行時における実施の形態のローラ装置の状態を示す説明図（その１）である。

【図18】左右方向移動ルーチンの実行時における実施の形態のローラ装置の状態を示す説明図（その２）である。

【図19】図１５で示した前後方向移動ルーチンの実行内容を示す説明図である。

【図20】前後方向移動ルーチンの実行時における実施の形態のローラ装置の状態を示す説明図（その１）である。

【図21】前後方向移動ルーチンの実行時における実施の形態のローラ装置の状態を示す説明図（その２）である。

【図22】ローラ旋回機構の複数の設定位置の座標及び処理手順の一例を表形式で示す説明図である。

【図23】図１２で示した最適設定位置の決定処理の第１の処理手順を示すフローチャートである。

【図24】図１２で示した最適設定位置の決定処理の第２の処理手順を示すフローチャートである。

【図25】実施の形態のシャーシダイナモメータにおける効果を示す説明図である。

【図26】従来のシャーシダイナモメータにおける問題点を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0034】

＜実施の形態＞
（原理）
図２６(d)で示したように、フリーローラである後方ローラ２０Ｒは回転しなくなると、前方ローラ２０Ｆの回転速度と後方ローラ２０Ｒの回転速度との間に大きな速度差が生じる。このように、前方ローラ２０Ｆの回転速度と後方ローラ２０Ｒの回転速度との速度差は、ローラ旋回中心Ｃ２とタイヤ旋回中心Ｃ６との位置関係を示す有益な判断材料となる。

【0035】

本開示の車両試験装置は、ロードローラとなる前方ローラ２０Ｆの回転速度とフリーローラとなる後方ローラ２０Ｒとの回転速度の速度差に着目している。

【0036】

（全体構成）
図１は実施の形態のシャーシダイナモメータ１に関し、車両６０の載置後の構成を模式的に示す斜視図である。なお、図１にＸＹＺ直交座標系を示している。本実施の形態では車両試験装置としてシャーシダイナモメータ１を用いている。

【0037】

図１に示すように、４つのローラ装置２のローラ対２０上に車両６０の４つのタイヤ６が載置される。各ローラ装置２は、車両６０のタイヤ６を載置するローラ対２０を有している。さらに、図示しない車両固定手段によって、車両６０が４つのローラ装置２のローラ対２０上に載置された状態で固定される。この際、車両６０は左右のローラ装置２，２間のセンターラインＣＬに対し左右対称になるように載置される。

【0038】

床面５０上において、車両６０の前方（＋Ｙ方向）にＸ方向を長手方向、Ｚ方向を短手方向とした矩形状の画像シミュレータ６２が設けられる。シミュレーション補助部材である画像シミュレータ６２は、車両６０から視覚認識可能な全景色を表示する表示機能を有している。

【0039】

また、車両６０は図示しない外界センサを有しても良い。外界センサとして、コーナーセンサ等に利用されるレーダ及びライダー(LiDAR)やサイドカメラ（サイド電子ミラー）等が考えられる。

【0040】

シャーシダイナモメータ１は、必要に応じて車両６０のタイヤ６の角度情報や画像シミュレータ６２等を用い、必要に応じて車両６０の上記外界センサからの情報を受け、車両６０に対する走行試験を行う。走行試験には、車両６０のタイヤ６を旋回されるタイヤ旋回動作と、タイヤ旋回動作に併せてローラ対２０を旋回されるローラ旋回動作とを伴う試験が含まれる。

【0041】

（ローラ装置２）
図２は本実施の形態のシャーシダイナモメータ１に用いられるローラ装置２の構造を示す正面図である。図２では後方（－Ｙ方向）から視た正面図を示している。図２にＸＹＺ直交座標系を記している。ステアリング操作によって車両６０の前輪側の２つのタイヤ６がタイヤ旋回動作を行う場合、少なくとも前輪側の２台のローラ装置として、図２で示すローラ装置２が用いられる。

【0042】

同図に示すように、ローラ装置２はベース台２５上に設けられ、前後方向移動機構５Ｂ、左右方向移動機構４Ｂ、ローラ旋回機構３、左右方向移動機構４Ｔ、前後方向移動機構５Ｔ及びローラ駆動機構８を主要構成要素として含んでいる。

【0043】

第１の前後方向移動機構である前後方向移動機構５Ｂはベース台２５上に設けられ、駆動モータ４０、レール５１、ガイド５５及び移動台車３０を主要構成要素として含んでいる。第１の前後方向移動用ベッドである移動台車３０は、レール５１に沿って前後方向となるＹ方向に沿って移動可能である。

【0044】

図３は図２のＡ－Ａ断面を上方（＋Ｚ方向）から視た上面図である。図３に示すように、ベース台２５上に一対のレール５１がＹ方向に沿って互いに並行に設けられる。各レール５１には複数のガイド５５（図３では２つのガイド５５を示している）が設けられる。図２に示すように、各ガイド５５の上面に第１の前後方向移動用ベッドとなる移動台車３０が固定される。

【0045】

図２及び図３に示すように、ベース台２５上に第１の前後方向用モータである駆動モータ４０が設けられる。なお、駆動モータ４０は回転軸４０ａを回転させ、移動台車３０を移動させる動力源となっている。回転軸４０ａは一対の支持用軸受４０ｂによって回転可能に支持される。

【0046】

したがって、駆動モータ４０によって移動台車３０をＹ方向に移動させる第１の前後方向移動処理を実行することができる。この際、一対のレール５１及び複数のガイド５５によって移動台車３０はＹ方向に沿って正確に移動するようにガイドされる。

【0047】

移動台車３０の移動に連動して、移動台車３０上に配置された、左右方向移動機構４Ｂ、ローラ旋回機構３、左右方向移動機構４Ｔ、前後方向移動機構５Ｔ及びローラ駆動機構８がＹ方向に沿って移動する。

【0048】

したがって、シャーシダイナモメータ１の前後方向移動機構５Ｂは第１の前後方向移動処理を実行することにより、ローラ装置２全体をＹ方向に沿って移動させることができる。ここで、Ｙ方向は、ローラ装置２に載置される車両６０の前後方向に合致した方向となる。

【0049】

このように、前後方向移動機構５Ｂは、ローラ旋回機構３及びローラ対２０を共に前後方向に沿って移動させる、第１の前後方向移動処理を実行する。なお、前後方向移動機構５Ｂによる第１の前後方向移動処理は、試験対象の車両６０のホイールベースに適合させるためのホイールベース調整用移動処理を兼ねている。

【0050】

前後方向移動機構５Ｂの移動台車３０上に左右方向移動機構４Ｂが設けられる。第１の左右方向移動機構である左右方向移動機構４Ｂは、駆動モータ４１、レール５２、ガイド５６及び移動用ベッド３１を主要構成要素として含んでいる。

【0051】

図４は図２のＢ－Ｂ断面を上方（＋Ｚ方向）から視た上面図である。図４に示すように、移動台車３０上に一対のレール５２がＸ方向に沿って互いに並行に設けられる。各レール５２には複数のガイド５６（図４では２つのガイド５６を示している）が設けられる。図２に示すように、各ガイド５６の上面に第１の左右方向移動用ベッドである移動用ベッド３１が固定される。

【0052】

図２及び図４に示すように、移動台車３０上に第１の左右方向用モータである駆動モータ４１が設けられる。駆動モータ４１は回転軸４１ａを回転させ、移動用ベッド３１を移動させる動力源となっている。回転軸４１ａは一対の支持用軸受４１ｂによって回転可能に支持される。

【0053】

したがって、第１の左右方向移動機構である左右方向移動機構４Ｂは、駆動モータ４１によって移動用ベッド３１をＸ方向に移動させる第１の左右方向移動処理を実行することができる。この際、一対のレール５２及び複数のガイド５６によって移動用ベッド３１はＸ方向に沿って正確に移動するようにガイドされる。

【0054】

第１の左右方向移動用ベッドである移動用ベッド３１の移動に連動して、移動用ベッド３１上に配置された、ローラ旋回機構３、左右方向移動機構４Ｔ、前後方向移動機構５Ｔ及びローラ駆動機構８がＸ方向に沿って移動する。

【0055】

したがって、シャーシダイナモメータ１は、左右方向移動機構４Ｂに第１の左右方向移動処理を実行させることにより、ローラ装置２の左右方向移動機構４Ｂ上方の構成部を、Ｘ方向（左右方向）に沿って移動させることができる。

【0056】

左右方向移動機構４Ｂによって第１の左右方向移動処理が実行される際、前後方向移動機構５Ｂは左右方向に移動することはない。前後方向移動機構５Ｂは移動用ベッド３１の移動に連動していないからである。

【0057】

このように、左右方向移動機構４Ｂは、第１の左右方向用モータである駆動モータ４１によって第１の左右方向移動用ベッドである移動用ベッド３１をＸ方向に沿って移動させる第１の左右方向移動処理を実行する。

【0058】

ここで、Ｘ方向は、ローラ装置２のローラ１０上にタイヤ６が載置される車両６０左右方向に合致した方向となる。したがって、左右方向移動機構４Ｂは、ローラ旋回機構３及びローラ対２０を共に左右方向に沿って移動させる、第１の左右方向移動処理を実行する。

【0059】

移動用ベッド３１上にローラ旋回機構３が設けられる。ローラ旋回機構３は、旋回ベッド３２、旋回用モータ４２、及び旋回軸受３８を主要構成要素として含んでいる。

【0060】

旋回用モータ４２は速度制御が可能なギヤ付モータである。旋回用モータ４２の先端にはギヤが取り付けられ、旋回ベッド３２の外周に取り付けられたギヤ（図示せず）とかみ合わせている。したがって、旋回用モータ４２の回転により、旋回ベッド３２を旋回させることができる。

【0061】

旋回軸受３８は旋回可能に旋回ベッド３２を支持しており、旋回軸受３８の中心を旋回中心として、旋回用モータ４２の動力で旋回ベッド３２を旋回させている。このように、ローラ旋回機構３は、旋回用モータ４２によって旋回される旋回ベッド３２を有している。

【0062】

ローラ旋回機構３における旋回ベッド３２の旋回に連動して、ローラ旋回機構３より上方の左右方向移動機構４Ｔ、前後方向移動機構５Ｔ及びローラ駆動機構８は旋回する。

【0063】

旋回軸受３８の空洞部の中心がローラ対２０のローラ旋回中心Ｃ２となる。したがって、ローラ旋回機構３は、ローラ対２０を旋回させるローラ旋回動作を実行することができる。

【0064】

ローラ旋回機構３の旋回ベッド３２上に第２の左右方向移動機構である左右方向移動機構４Ｔが設けられる。左右方向移動機構４Ｔは、駆動モータ４３、レール５３、ガイド５７及び移動用ベッド３３を主要構成要素として含んでいる。

【0065】

図５は図２のＣ－Ｃ断面を上方（＋Ｚ方向）から視た上面図である。図５に示すように、旋回ベッド３２上に一対のレール５３がＸ方向に沿って互いに並行に設けられる。各レール５３には複数のガイド５７（図５では２つのガイド５７を示している）が設けられる。図２に示すように、各ガイド５７の上面に第１の移動用ベッドである移動用ベッド３３が固定される。

【0066】

図２及び図５に示すように、旋回ベッド３２上に第１の移動用モータである駆動モータ４３が設けられる。駆動モータ４３は回転軸４３ａを回転させ、移動用ベッド３３を移動させる動力源となっている。回転軸４３ａは一対の支持用軸受４３ｂによって回転可能に支持される。

【0067】

したがって、左右方向移動機構４Ｔは、駆動モータ４３によって移動用ベッド３３をＸ方向に移動させる第２の左右方向移動処理を実行することができる。この際、一対のレール５３及び複数のガイド５７によって移動用ベッド３３はＸ方向に沿って正確に移動するようにガイドされる。

【0068】

移動用ベッド３３の移動に連動して、移動用ベッド３３上に配置された前後方向移動機構５Ｔ及びローラ駆動機構８がＸ方向に沿って移動する。

【0069】

したがって、シャーシダイナモメータ１の左右方向移動機構４Ｔは第２の左右方向移動処理を実行することにより、左右方向移動機構４Ｂより上方に存在するローラ装置２の構成部をＸ方向（左右方向）に沿って移動させることができる。

【0070】

左右方向移動機構４Ｔによって第２の左右方向移動処理が実行される際、左右方向移動機構４Ｔの下方に位置するローラ旋回機構３は左右方向に移動することはない。ローラ旋回機構３は移動用ベッド３３の移動に連動していないからである。

【0071】

このように、左右方向移動機構４Ｔは、第２の左右方向用モータである駆動モータ４３によって第２の左右方向移動用ベッドである移動用ベッド３３をＸ方向に沿って移動させる第２の左右方向移動処理を実行する。すなわち、左右方向移動機構４Ｔは、ローラ旋回機構３及びローラ対２０のうち、ローラ対２０のみを左右方向に沿って移動させる、第２の左右方向移動処理を実行する。

【0072】

左右方向移動機構４Ｔの移動用ベッド３３上に第２の前後方向移動機構である前後方向移動機構５Ｔが設けられる。前後方向移動機構５Ｔは、駆動モータ４４、レール５４、ガイド５８及び移動用ベッド３４を主要構成要素として含んでいる。

【0073】

図６は図２のＤ－Ｄ断面を上方（＋Ｚ方向）から視た上面図である。図６に示すように、移動用ベッド３３上に一対のレール５４がＹ方向に沿って互いに並行に設けられる。各レール５４には複数のガイド５８（図６では２つのガイド５８を示している）が設けられる。図２に示すように、各ガイド５８の上面に第２の前後方向移動用ベッドとなる移動用ベッド３４が固定される。

【0074】

図２及び図６に示すように、移動用ベッド３３上に第２の前後方向用モータである駆動モータ４４が設けられる。なお、駆動モータ４４は回転軸４４ａを回転させ、移動用ベッド３４を移動させる動力源となっている。回転軸４４ａは一対の支持用軸受４４ｂによって回転可能に支持される。

【0075】

したがって、駆動モータ４４によって移動用ベッド３４をＹ方向に移動させる第２の前後方向移動処理を実行することができる。この際、一対のレール５４及び複数のガイド５８によって移動用ベッド３４はＹ方向に沿って正確に移動するようにガイドされる。

【0076】

移動用ベッド３４の移動に連動して、移動用ベッド３４上に設けられるローラ駆動機構８がＹ方向に沿って移動する。

【0077】

したがって、シャーシダイナモメータ１の前後方向移動機構５Ｔは第２の前後方向移動処理を実行することにより、各ローラ装置２のローラ対２０をＹ方向に沿って移動させることができる。

【0078】

前後方向移動機構５Ｔによって第２の前後方向移動処理が実行される際、前後方向移動機構５Ｔより下方に存在するローラ旋回機構３は前後方向に移動することはない。ローラ旋回機構３は移動用ベッド３４の移動に連動していないからである。

【0079】

このように、第２の前後方向移動機構である前後方向移動機構５Ｔは、第２の前後方向用モータである駆動モータ４４によって第２の前後方向移動用ベッドである移動用ベッド３４をＹ方向に移動させる第２の前後方向移動処理を実行する。すなわち、前後方向移動機構５Ｔはローラ旋回機構３及びローラ対２０のうち、ローラ対２０のみを前後方向に沿って移動させる第２の前後方向移動処理を実行する。

【0080】

上述した左右方向移動機構４Ｂ及び４Ｔ並びに前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔの組合せが位置変更機構ＭＶとなる。位置変更機構ＭＶによって、ローラ対２０上に載置されるタイヤ６のタイヤ旋回中心Ｃ６に対するローラ旋回機構３の位置を変更する位置変更処理が実行される。

【0081】

左右方向移動機構４Ｂはローラ対２０及びローラ旋回機構３を共に左右方向（Ｘ方向）に沿って移動させる第１の左右方向移動処理を実行する。左右方向移動機構４Ｔは、ローラ旋回機構３及びローラ対２０のうち、ローラ対２０のみを左右方向に沿って移動させる第１の左右方向移動処理を実行する。

【0082】

前後方向移動機構５Ｂはローラ対２０及びローラ旋回機構３を共に前後方向（Ｙ方向）に沿って移動させる第１の前後方向移動処理を実行する。前後方向移動機構５Ｔは、ローラ旋回機構３及びローラ対２０のうち、ローラ対２０のみを前後方向（Ｙ方向）に沿って移動させる第２の左右方向移動処理を実行する。

【0083】

位置変更機構ＭＶによる位置変更処理は、上述した第１及び第２の左右方向移動処理並びに第１及び第２の前後方向移動処理の組合せとなる。

【0084】

ローラ対２０を有するローラ駆動機構８は、前後方向移動機構５Ｔの移動用ベッド３４上に設けられる。

【0085】

ツインローラ構成対応のローラ駆動機構８は、ダイナモ１１、カップリング１５、ギヤボックス２６、ローラ用軸受け２７、ローラ対２０及び回転軸２８を主要構成要素として含んでいる。ここで、回転軸２８は一対の回転軸２８となり、ローラ用軸受け２７は一対の回転軸２８に対応する一対のローラ用軸受け２７となる。

【0086】

ダイナモ１１及びギヤボックス２６は移動用ベッド３４上に固定され、駆動源となるダイナモ１１からカップリング１５及びギヤボックス２６を介して、一対の回転軸２８それぞれを回転駆動させている。具体的には、ギヤボックス２６内で回転動作伝達機能を２つに分岐させて、一対の回転軸２８の回転駆動を可能にしている。

【0087】

移動用ベッド３４上にダイナモ１１を跨ぐように一対のローラ用軸受け２７が設けられる。一対の回転軸２８はギヤボックス２６と一対のローラ用軸受け２７との間でローラ対２０が回転可能に支持される。

【0088】

ローラ対２０それぞれの中心部を貫通するように一対の回転軸２８が取り付けられることにより、一対の回転軸２８の回転共にローラ対２０は回転動作を実行することができる。

【0089】

したがって、ローラ駆動機構８は、第１のローラである前方ローラ２０Ｆを回転駆動するローラ駆動動作を実行する。また、ローラ駆動機構８は、第２のローラである後方ローラ２０Ｒを回転駆動するローラ駆動動作も実行することができる。

【0090】

なお、移動用ベッド３４上にシングルローラ構成対応のローラ駆動機構８を２つ設けることにより、ツインローラ構成にしても良い。

【0091】

図７はローラ装置２Ｌ及びローラ装置２Ｒの平面配置を模式的に示す説明図である。図８はローラ装置２Ｒの側面配置を模式的に示す説明図である。図９は図７のＥ－Ｅ断面における断面構造を模式的に示す説明図である。図１０は図７のＦ－Ｆ断面における断面構造を模式的に示す説明図である。図７～図１０それぞれにＸＹＺ直交座標系を記している。

【0092】

本実施の形態のローラ装置２は、車両６０の前方または後方の一対のタイヤを載置する装置であり、一対のタイヤは左タイヤであるタイヤ６Ｌと右タイヤであるタイヤ６Ｒとを含んでいる。

【0093】

本実施の形態のローラ装置２は、ローラ対２０として第１のローラである前方ローラ２０Ｆと、第２のローラである後方ローラ２０Ｒとの組み合わせを有している。

【0094】

図７に示すように、ローラ装置２は、車両６０のタイヤ６Ｌに対応して設けられる左用ローラ装置としてローラ装置２Ｌと、車両６０のタイヤ６Ｒに対応して設けられる右用ローラ装置としてローラ装置２Ｒとを含んでいる。

【0095】

ローラ装置２Ｌ及びローラ装置２Ｒはそれぞれ、上述したローラ旋回機構３によって、ローラ旋回方向Ｒ２に沿って、前方ローラ２０Ｆ及び後方ローラ２０Ｒを旋回させるローラ旋回動作を実行することができる。

【0096】

ローラ装置２Ｌ及び２Ｒはそれぞれ位置変更機構ＭＶを有している。ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれの位置変更機構ＭＶは同時に位置変更処理を実行する。

【0097】

図７及び図８に示すように、タイヤ６Ｒ（６Ｌ）はそれぞれ前方ローラ２０Ｆ及び後方ローラ２０Ｒ上に載置される。なお、図７及び図８では、ローラ対２０を模式的に示している関係で、前方ローラ２０Ｆと後方ローラ２０Ｒとが接触している図示内容となっている。実際は、前方ローラ２０Ｆと後方ローラ２０Ｒとの間は微小な空間を有し、前方ローラ２０Ｆと後方ローラ２０Ｒとは接触していない。

【0098】

図９に示すように、ローラ装置２Ｌの前方ローラ２０Ｆの回転軸２８の軸端付近に回転検出器８１Ｌが設けられる。回転検出器８１Ｌはローラ装置２Ｌにおける前方ローラ２０Ｆの回転速度を検出して検出速度Ｖ１Ｌを得る。

【0099】

同様に、ローラ装置２Ｒの前方ローラ２０Ｆの回転軸２８の軸端付近に回転検出器８１Ｒが設けられる。回転検出器８１Ｒはローラ装置２Ｒにおける前方ローラ２０Ｆの回転速度を検出して検出速度Ｖ１Ｒを得る。

【0100】

なお、前方ローラ２０Ｆはロードローラとして使用されるため、回転検出器８１Ｌ及び８１Ｒを、前方ローラ２０Ｆの動力源のモータとなるダイナモ１１に設定しても良い。

【0101】

回転検出器８１Ｌより得られる検出速度Ｖ１Ｌが左用第１の検出速度となり、回転検出器８１Ｒより得られる検出速度Ｖ１Ｒが右用第１の検出速度となる。

【0102】

このように、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒを含むローラ装置２は、第１の回転検出器として回転検出器８１Ｌ及び８１Ｒを含み、回転検出器８１Ｌ及び８１Ｒによって検出された検出速度Ｖ１Ｌ及びＶ１Ｒが第１の検出速度となる。

【0103】

以下、回転検出器８１Ｌ及び８１Ｒを総称する場合、単に「回転検出器８１」と表記し、検出速度Ｖ１Ｌ及びＶ１Ｒを総称する場合、単に「検出速度Ｖ１」と表記する場合がある。

【0104】

図１０に示すように、ローラ装置２Ｌの後方ローラ２０Ｒの回転軸２８の軸端付近に回転検出器８２Ｌが設けられる。回転検出器８２Ｌはローラ装置２Ｌにおける後方ローラ２０Ｒの回転速度を検出して検出速度Ｖ２Ｌを得る。

【0105】

同様に、ローラ装置２Ｒの後方ローラ２０Ｒの回転軸２８の軸端付近に回転検出器８２Ｒが設けられる。回転検出器８２Ｒはローラ装置２Ｒにおける後方ローラ２０Ｒの回転速度を検出して検出速度Ｖ２Ｒを得る。

【0106】

回転検出器８２Ｌより得られる検出速度Ｖ２Ｌが左用第２の検出速度となり、回転検出器８２Ｒより得られる検出速度Ｖ２Ｒが右用第２の検出速度となる。

【0107】

このように、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒを含むローラ装置２は、第２の回転検出器として回転検出器８２Ｌ及び８２Ｒを含み、回転検出器８２Ｌ及び８２Ｒによって検出される検出速度Ｖ２Ｌ及びＶ２Ｒが第２の検出速度となる。

【0108】

以下、回転検出器８２Ｌ及び８２Ｒを総称する場合、単に「回転検出器８２」と表記し、検出速度Ｖ２Ｌ及びＶ２Ｒを総称する場合、単に「検出速度Ｖ２」と表記する場合がある。

【0109】

図１１はローラ装置２の制御系を模式的に示す説明図である。本実施の形態のシャーシダイナモメータ１はローラ装置２及び制御部８０を主要構成要素として備えている。図１１ではローラ装置２内のローラ旋回機構３、位置変更機構ＭＶ、ローラ駆動機構８、回転検出器８１及び８２をブロック化して示している。

【0110】

同図に示すように、制御部８０は回転検出器８１及び８２より得られる検出速度Ｖ１及びＶ２を受け、ローラ旋回機構３、位置変更機構ＭＶ及び前方ローラ２０Ｆを制御して、ローラ旋回動作、位置変更処理及びローラ駆動動作を実行させている。

【0111】

具体的には、制御部８０はローラ旋回機構３に駆動信号ＳＤ３を付与することによりローラ旋回機構３によるローラ旋回動作を実行させ、位置変更機構ＭＶに駆動信号ＳＤＰを付与することにより位置変更機構ＭＶによる位置変更処理を実行させる。

【0112】

さらに、制御部８０はローラ駆動機構８に駆動信号ＳＤ８を付与することにより、ローラ駆動機構８に前方ローラ２０Ｆを回転させるローラ駆動動作を実行させることができる。

【0113】

本実施の形態のローラ装置２において、前方ローラ２０Ｆを自身が回転駆動するロードローラとして用いている。一方、後方ローラ２０Ｒは接触するタイヤ６の回転動作に連動して回転するフリーローラとして用いている。したがって、駆動信号ＳＤ８は後方ローラ２０Ｒに回転駆動を指示しないため、制御部８０は後方ローラ２０Ｒをダイナモ１１から切り離している。

【0114】

なお、前方ローラ２０Ｆ及び後方ローラ２０Ｒはそれぞれロードローラまたはフリーローラとして用いることはできる。ロードローラはモータとなるダイナモ１１の駆動により自身が回転するローラを意味し、フリーローラはダイナモ１１から切り離され、タイヤ６の回転に従い回転するローラを意味する。

【0115】

このように、本実施の形態のシャーシダイナモメータ１では、前方ローラ２０Ｆをロードローラとして用い、後方ローラ２０Ｒをフリーローラとして用いている。

【0116】

（ローラ旋回機構３の移動方法）
図１２は実施の形態のシャーシダイナモメータ１を用いたローラ旋回機構３の移動方法の処理手順を示すフローチャートである。以下、同図を参照して、ローラ旋回機構３の移動方法の処理内容を説明する。

【0117】

以下では、ステアリング操作によって車両６０の前輪側の一対のタイヤ６がタイヤ旋回動作を行うとの仮定の下、説明する。

【0118】

加えて、前述したように、車両６０の前輪側の一対のタイヤ６の左側をタイヤ６Ｌ、右側をタイヤ６Ｒとし、タイヤ６Ｌ用のローラ装置２をローラ装置２Ｌとし、タイヤ６Ｒ用のローラ装置２をローラ装置２Ｒとして説明する。ここで、ローラ装置２Ｌが左用ローラ装置となり、ローラ装置２Ｒが右用ローラ装置となる。

【0119】

さらに、タイヤ６Ｌの旋回中心を左タイヤ旋回中心Ｃ６Ｌとし、タイヤ６Ｒの旋回中心を右タイヤ旋回中心Ｃ６Ｒとし、ローラ装置２Ｌにおけるローラ対２０の旋回中心を左ローラ旋回中心Ｃ２Ｌとし、ローラ装置２Ｒにおけるローラ対２０の旋回中心を右ローラ旋回中心Ｃ２Ｒとする。

【0120】

また、ローラ旋回機構３の移動方法を実行するに際し、ローラ旋回機構３の候補移動位置として複数の設定位置が予め準備されている。

【0121】

図１２を参照して、まず、ステップＳ１において、ローラ旋回機構３のローラ旋回中心Ｃ２を上述した複数の設定位置に含まれる初期設定位置に設定する。

【0122】

ステップＳ１の実行時は、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒ上に車両６０が配置されていないため、各々がローラ旋回機構３を含むローラ装置２Ｌ及び２Ｒを人手により移動させて、ローラ旋回機構３を初期設定位置に配置することができる。なお、ステップＳ１の実行時においても、位置変更機構ＭＶに位置変更処理を実行させてローラ旋回機構３を初期設定位置に設定しても良い。

【0123】

その後、ステップＳ２において、４つのローラ対２０上に車両６０の４つのタイヤ６を配置する。４つのローラ対２０のうち、少なくとも前輪用の２つのローラ対２０はそれぞれ図２～図６で示したローラ装置２内に設けられ、上部の一部が床面５０から露出している。ステップＳ２の実行により、車両６０は左右のローラ装置２Ｌ及び２Ｒ間のセンターラインＣＬに対し左右対称になるように載置される。

【0124】

さらに、ステップＳ２において、ステップＳ３以降の旋回中心設定処理が行えるように、４つのローラ対２０上に配置された車両６０が固定される。ローラ対２０上に配置された車両６０の固定は既存の車両固定機構を用いて行われる。

【0125】

このように、ステップＳ１及びＳ２の実行により、ローラ旋回機構３を複数の設定位置に含まれる初期設定位置に設定し、かつ、ローラ対２０上に車両６０のタイヤ６を配置及び固定した状態が設定される。

【0126】

以下では、４つのローラ対２０のうち、前輪用の２つのローラ対２０はそれぞれ図２～図６で示したローラ装置２内に設けられていることを前提として説明する。

【0127】

以降のステップＳ３～Ｓ７において、制御部８０の制御下で旋回中心設定処理が実行される。

【0128】

まず、ステップＳ３において、制御部８０から駆動信号ＳＤ３をローラ旋回機構３に付与し、かつ、前輪用のローラ装置２におけるローラ駆動機構８に駆動信号ＳＤ８を付与することにより、ロードローラ加減速処理を実行する。

【0129】

ここで、駆動信号ＳＤ３はローラ旋回機構３を所定の旋回方向に設定するための信号となり、駆動信号ＳＤ８は前方ローラ２０Ｆの回転駆動を指示し、後方ローラ２０Ｒの回転駆動を指示しない信号となる。

【0130】

したがって、ステップＳ３において、ローラ旋回機構３によるローラ旋回動作及びローラ駆動機構８によるローラ駆動動作を実行させることにより、ローラ対２０を所定の旋回方向に設定し、回転速度を加減速する態様で第１のローラである前方ローラ２０Ｆを回転させた状態の試験環境を実現している。

【0131】

そして、ステップＳ３のロードローラ加減速処理は、上記試験環境下で車両６０の仮走行試験を行い、回転検出器８１及び８２から第１及び第２の検出速度となる検出速度Ｖ１及びＶ２が得る処理となる。

【0132】

このように、ステップＳ３は、ローラ旋回動作及びローラ駆動動作を実行させ、ローラ対２０を所定の旋回方向に設定した状態で、回転速度を加減速する態様で前方ローラ２０Ｆを回転させて車両６０の仮走行試験を行い、検出速度Ｖ１及びＶ２を得るステップとなる。

【0133】

図１３は、図１２で示したステップＳ３の処理内容を示すフローチャートである。同図に示すように、ステップＳ３はステップＳ３１～Ｓ３３を含んでいる。

【0134】

図１３を参照して、ステップＳ３１において、直進方向加減速処理を実行する。すなわち、ステップＳ３１は、ローラ対２０を直進方向に設定した状態で、回転速度を加減速する態様で前方ローラ２０Ｆを回転させて車両６０の直進走行試験を行うステップとなる。ステップＳ３１の実行時に回転検出器８１及び８２から得られる検出速度Ｖ１及びＶ２が直進時検出速度Ｖ１１及びＶ２１となる。

【0135】

ここで、直進時検出速度Ｖ１１が直進時第１の検出速度となり、直進時検出速度Ｖ２１が直進時第２の検出速度となる。なお、直進方向は車両６０の前後方向に合致した方向となる。

【0136】

また、直進時検出速度Ｖ１１及びＶ２１はローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれから得られる。ローラ装置２Ｌから得られる直進時検出速度Ｖ１１及びＶ２１が直進時検出速度Ｖ１１Ｌ及びＶ２１Ｌとなり、ローラ装置２Ｒから得られる直進時検出速度Ｖ１１及びＶ２１が直進時検出速度Ｖ１１Ｒ及びＶ２１Ｒとなる。

【0137】

次に、ステップＳ３２において、左旋回加減速処理を実行する。すなわち、ステップＳ３２は、ローラ対２０を左旋回方向に設定した状態で、回転速度を加減速する態様で前方ローラ２０Ｆを回転させて車両６０の左旋回走行試験を行うステップとなる。ステップＳ３２の実行時に回転検出器８１及び８２から得られる検出速度Ｖ１及びＶ２が左旋回時検出速度Ｖ１２及びＶ２２となる。

【0138】

ここで、左旋回時検出速度Ｖ１２が左旋回時第１の検出速度となり、左旋回時検出速度Ｖ２２が左旋回時第２の検出速度となる。なお、左旋回方向は直進方向から所定の角度、左方向に旋回させた方向となる。左旋回方向を複数の角度に設定しても良い。

【0139】

また、左旋回時検出速度Ｖ１２及びＶ２２はローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれから得られる。ローラ装置２Ｌから得られる左旋回時検出速度Ｖ１２及びＶ２２が左旋回時検出速度Ｖ１２Ｌ及びＶ２２Ｌとなり、ローラ装置２Ｒから得られる左旋回時検出速度Ｖ１２及びＶ２２が左旋回時検出速度Ｖ１２Ｒ及びＶ２２Ｒとなる。

【0140】

その後、ステップＳ３３において、右旋回加減速処理を実行する。すなわち、ステップＳ３３は、ローラ対２０を右旋回方向に設定した状態で、回転速度を加減速する態様で前方ローラ２０Ｆを回転させて車両６０の右旋回走行試験を行うステップとなる。ステップＳ３３の実行時に回転検出器８１及び８２から得られる検出速度Ｖ１及びＶ２が右旋回時検出速度Ｖ１３及びＶ２３となる。

【0141】

ここで、右旋回時検出速度Ｖ１３が右旋回時第１の検出速度となり、右旋回時検出速度Ｖ２３が右旋回時第２の検出速度となる。なお、右旋回方向は直進方向から所定の角度、右方向に旋回させた方向となる。右旋回方向を複数の角度に設定しても良い。

【0142】

また、右旋回時検出速度Ｖ１３及びＶ２３はローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれから得られる。ローラ装置２Ｌから得られる右旋回時検出速度Ｖ１３及びＶ２３が右旋回時検出速度Ｖ１３Ｌ及びＶ２３Ｌとなり、ローラ装置２Ｒから得られる右旋回時検出速度Ｖ１３及びＶ２３が右旋回時検出速度Ｖ１３Ｒ及びＶ２３Ｒとなる。

【0143】

ここで、直進時検出速度Ｖ１１Ｌ、左旋回時検出速度Ｖ１２Ｌ及び右旋回時検出速度Ｖ１３Ｌは、左用第１の検出速度に分類され、直進時検出速度Ｖ１１Ｒ、左旋回時検出速度Ｖ１２Ｒ及び右旋回時検出速度Ｖ１３Ｒが右用第１の検出速度に分類される。

【0144】

同様に、直進時検出速度Ｖ２１Ｌ、左旋回時検出速度Ｖ２２Ｌ、及び右旋回時検出速度Ｖ２３Ｌが左用第２の検出速度に分類され、直進時検出速度Ｖ２１Ｒ、左旋回時検出速度Ｖ２２Ｒ、及び右旋回時検出速度Ｖ２３Ｒが右用第２の検出速度に分類される。

【0145】

図１３で示すステップＳ３１～Ｓ３３では、所定の旋回方向として、上述した直進方向、右旋回方向及び右旋回方向を設定しており、仮走行試験として、ステップＳ３１の直進走行試験、ステップＳ３２の左旋回走行試験及びステップＳ３３の前記右旋回走行試験を実行している。

【0146】

直進方向試験、左旋回走行試験及び右旋回走行試験は、前方ローラ２０Ｆの回転速度を加速状態にしたり、減速状態にしたりした動作環境下で行われる。

【0147】

したがって、ステップＳ３の実行期間中に、第１の検出速度となる検出速度Ｖ１として、直進時検出速度Ｖ１１（Ｖ１１Ｌ，Ｖ１１Ｒ）、左旋回時検出速度Ｖ１２（Ｖ１２Ｌ，Ｖ１２Ｒ）及び右旋回時検出速度Ｖ１３（Ｖ１３Ｌ，Ｖ２３Ｒ）が検出される。

【0148】

さらに、ステップＳ３の実行期間中に、第２の検出速度となる検出速度Ｖ２として、直進時検出速度Ｖ２１（Ｖ２１Ｌ，Ｖ２１Ｒ）、左旋回時検出速度Ｖ２２（Ｖ２２Ｌ，Ｖ２２Ｒ）及び右旋回時検出速度Ｖ２３（Ｖ２３Ｌ，Ｖ２３Ｒ）が検出される。

【0149】

このように、ステップＳ３の実行期間中に、ローラ旋回中心Ｃ２の複数の設定位置のうち一の設定位置における検出速度Ｖ１（Ｖ１１～Ｖ１３）及びＶ２（Ｖ２１～Ｖ２３）を検出することができる。なお、ステップＳ３の実行期間中に検出速度Ｖ１及びＶ２は、回転検出器８１及び８２の検出期間毎に時々刻々と検出される。

【0150】

図１２に戻って、ステップＳ３の実行後、ステップＳ４において、制御部８０から位置変更機構ＭＶに駆動信号ＳＤＰを付与することにより、位置変更機構ＭＶによるローラ旋回機構３の位置変更処理が実行される。位置変更処理は、車両６０（タイヤ旋回中心Ｃ６を含む）を移動させることなく、ローラ旋回機構３の位置を変更する処理となる。

【0151】

すなわち、ステップＳ４は、位置変更機構ＭＶに位置変更処理を実行させ、複数の設定位置に含まれる新たな設定位置にローラ旋回機構３の位置を変更するステップとなる。ローラ旋回機構３の位置変更に伴いローラ旋回中心Ｃ２も変更されることになる。

【0152】

図１４は図１２で示したステップＳ４の位置変更処理の処理内容を示すフローチャートである。以下、同図を参照して、位置変更処理の処理内容を説明する。

【0153】

まず、ステップＳ４Ａにおいて、制御部８０はローラ旋回機構３及びローラ駆動機構８を制御して、ローラ対２０を直進方向に設定した状態で、前方ローラ２０Ｆを一定の回転速度で回転駆動する。この際、制御部８０から駆動信号ＳＤ３がローラ旋回機構３に付与され、前輪用のローラ装置２におけるローラ駆動機構８に駆動信号ＳＤ８が付与される。

【0154】

ここで、駆動信号ＳＤ３はローラ旋回機構３を直進方向に設定するための信号となり、駆動信号ＳＤ８は前輪用のローラ装置２における前方ローラ２０Ｆを一定の回転速度の回転駆動を指示する信号となる。

【0155】

このように、ステップＳ４Ａは、ローラ旋回動作及びローラ駆動動作を実行させ、ローラ対２０を直進方向に設定した状態で、前方ローラ２０Ｆを一定速度で回転させるステップとなる。

【0156】

その後、ステップＳ４Ｂにおいて、ステップＳ４Ａで設定したローラ回転環境下で、位置変更機構ＭＶに位置変更処理を実行させ、複数の設定位置のうち新たな設定位置にローラ旋回機構３の位置を変更する。ローラ旋回機構３の位置変更に伴いローラ旋回中心Ｃ２も位置変更される。

【0157】

すなわち、ステップＳ４Ｂは、ステップＳ４Ａで設定したローラ回転環境下で、位置変更機構ＭＶに位置変更処理を実行させて、新たな設定位置にローラ旋回機構３の位置を変更するステップとなる。

【0158】

図１５は図１４で示したステップＳ４Ｂで示す位置変更処理の処理内容を示すフローチャートである。同図に示すように、ステップＳ４Ｂは、左右方向移動ルーチンＳＬＲを実行し、その後、前後方向移動ルーチンＳＦＢを実行している。なお、前後方向移動ルーチンＳＦＢを先に実行し、左右方向移動ルーチンＳＬＲを後に実行するようにしても良い。

【0159】

図１６は図１５で示した左右方向移動ルーチンＳＬＲの実行内容を示す説明図である。図１７及び図１８は左右方向移動ルーチンＳＬＲの実行時におけるローラ装置２Ｌ及び２Ｒの状態を示す説明図である。図１７は左右方向移動ルーチンＳＬＲの実行開始時の状態を示し、図１８は左右方向移動ルーチンＳＬＲの実行終了時の状態を示している。なお、図１７及び図１８それぞれにＸＹＺ直交座標系を記している。

【0160】

以下、これらの図を参照して左右方向移動ルーチンＳＬＲの処理内容を説明する。複数の設定位置はローラ旋回中心Ｃ２の座標位置によって指定される。ここで、ローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ２Ｌ，Ｃ２Ｒ）に関し、現在の設定位置Ｐ０から新たな設定位置Ｐ１に変更するためのＸ方向の移動量の絶対値が｜ΔＸ１｜であり、Ｙ方向の移動量の絶対値が｜ΔＹ１｜であるとする。

【0161】

また、図１７において、ローラ装置２Ｌにおける初期最左端線ＥＬ０とローラ装置２Ｒにおける初期最右端線ＥＲ０とが示されている。

【0162】

なお、前述したように、ステップＳ２の実行時に、車両６０はローラ装置２Ｌ及び２Ｒ間のセンターラインＣＬに対し左右対称になるように載置されるため、左右方向（Ｘ方向）の移動量の絶対値は同一となり、移動方向が反対方向となる。

【0163】

ここで、設定位置Ｐ０，Ｐ１はローラ装置２Ｌに対して設定されると仮定する。すなわち、設定位置Ｐ０，Ｐ１は左ローラ旋回中心Ｃ２Ｌの座標位置を示していると仮定する。したがって、図１７に示すように、設定位置Ｐ０から設定位置Ｐ１へのローラ旋回機構３のＸ方向の移動処理として、左ローラ旋回中心Ｃ２Ｌを＋Ｘ方向に移動量｜ΔＸ１｜で移動させる場合、右ローラ旋回中心Ｃ２Ｒを－Ｘ方向に移動量｜ΔＸ１｜に移動させる処理となる。

【0164】

上記の場合、左右方向移動ルーチンＳＬＲとして、以下のステップＳ４１～Ｓ４４の処理が並行して同時に実行される。すなわち、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒは位置変更処理に含まれる第１及び第２の左右方向移動処理を同時に実行している。

【0165】

ステップＳ４１において、ローラ装置２Ｌの左右方向移動機構４Ｂの第１の左右方向移動処理（移動内容＋ΔＸ１）によって、ローラ旋回機構３及びローラ対２０双方を＋Ｘ方向に向けて移動させる。ステップＳ４１で実行されるローラ装置２Ｌの第１の左右方向移動処理に関し、第１の左右移動方向が＋Ｘ方向となり、左右方向移動量が｜ΔＸ１｜となる。

【0166】

ステップＳ４２において、ローラ装置２Ｒの左右方向移動機構４Ｂの第１の左右方向移動処理（移動内容－ΔＸ１）によって、ローラ旋回機構３及びローラ対２０双方を－Ｘ方向に向けて移動させる。ここで、ローラ装置２Ｒの第１の左右方向移動処理に関し、第１の左右移動方向が－Ｘ方向となり、左右方向移動量が｜ΔＸ１｜となる。

【0167】

ステップＳ４３において、ローラ装置２Ｌの左右方向移動機構４Ｔの第２の左右方向移動処理（移動内容－ΔＸ１）によって、ローラ旋回機構３及びローラ対２０のうちローラ対２０のみを－Ｘ方向に向けて移動させる。ここで、ローラ装置２Ｌの第２の左右方向移動処理に関し、第２の左右移動方向が－Ｘ方向となり、左右方向移動量が｜ΔＸ１｜となる。

【0168】

ステップＳ４４において、ローラ装置２Ｒの左右方向移動機構４Ｔの第２の左右方向移動処理（移動内容＋ΔＸ１）によって、ローラ旋回機構３及びローラ対２０のうちローラ対２０のみを＋Ｘ方向に向けて移動させる。ここで、ローラ装置２Ｒの第２の左右方向移動処理に関し、第２の左右移動方向が＋Ｘ方向となり、左右方向移動量が｜ΔＸ１｜となる。

【0169】

上述したステップＳ４１～Ｓ４４として実行される、ローラ装置２Ｌの左右方向移動機構４Ｂによる第１の左右方向移動処理、ローラ装置２Ｒの左右方向移動機構４Ｂによる第１の左右方向移動処理、ローラ装置２Ｌの左右方向移動機構４Ｔによる第２の左右方向移動処理、及び、ローラ装置２Ｒの左右方向移動機構４Ｔによる第２の左右方向移動処理それぞれの左右方向（Ｘ方向）に沿った左右移動速度も同一に設定される。

【0170】

ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれにおいて、左右方向移動機構４Ｂによる第１の左右方向移動処理と、左右方向移動機構４Ｔによる第２の左右方向移動処理とは同一の左右方向移動量（｜ΔＸ１｜）で同時に実行される。

【0171】

さらに、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれにおいて、第１の左右移動方向と第２の左右移動方向とは互いに反対方向に設定されている。具体的には、ローラ装置２Ｌでは、第１の左右移動方向が＋Ｘ方向、第２の左右移動方向は－Ｘ方向となり、ローラ装置２Ｒでは、第１の左右移動方向が－Ｘ方向、第２の左右移動方向は＋Ｘ方向となる。

【0172】

このため、図１７及び図１８に示すように、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれのローラ対２０の絶対位置は、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれによる第１及び第２の左右方向移動処理の実行前後において変化しない。したがって、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれにおいて、Ｘ方向におけるローラ対２０とタイヤ６（６Ｌ、６Ｒ）との位置関係も変化しない。

【0173】

図１７及び図１８に示すように、ステップＳ４１～Ｓ４４の実行後に絶対位置が移動したのは、斜線部で示す左右方向移動機構４Ｂの主要部、ローラ旋回機構３、及び左右方向移動機構４Ｔの一部となる。その結果、ステップＳ４１～Ｓ４４の実行前後において、初期最左端線ＥＬ０が処理後最左端線ＥＬ１に変化し、初期最右端線ＥＲ０が処理後最右端線ＥＲ１に変化する。

【0174】

このように、本実施の形態のシャーシダイナモメータ１は、ローラ装置２Ｌにおける第１及び第２の左右方向移動処理とローラ装置２Ｒにおける第１及び第２の左右方向移動処理とを同時に実行している。

【0175】

このため、本実施の形態のシャーシダイナモメータ１は、ローラ対２０とタイヤ６の位置関係を変更することなく、左ローラ旋回中心Ｃ２Ｌを＋Ｘ方向に移動量｜ΔＸ１｜で移動させ、かつ、右ローラ旋回中心Ｃ２Ｒを－Ｘ方向に移動量｜ΔＸ１｜で移動させることができる。すなわち、左右方向移動ルーチンＳＬＲの実行により、タイヤ旋回中心Ｃ６（Ｃ６Ｌ，Ｃ６Ｒ）に対するローラ旋回機構３のＸ方向の設定位置を変更することができる。

【0176】

図１９は図１５で示した前後方向移動ルーチンＳＦＢの実行内容を示す説明図である。図２０及び図２１は前後方向移動ルーチンＳＦＢの実行時におけるローラ装置２（２Ｌ，２Ｒ）の状態を示す説明図である。図２０は前後方向移動ルーチンＳＦＢの実行開始時の状態を示し、図２１は前後方向移動ルーチンＳＦＢの実行終了時の状態を示している。なお、図２０及び図２１それぞれにＸＹＺ直交座標系を記している。

【0177】

以下、これら図を参照して前後方向移動ルーチンＳＦＢの処理内容を説明する。ここで、ローラ旋回機構３の移動として、ローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ２Ｌ，Ｃ２Ｒ）を＋Ｙ方向に移動量｜ΔＹ１｜で移動させる場合を想定する。

【0178】

なお、図１２で示すステップＳ２の実行時に、車両６０のタイヤ６Ｌ及び６Ｒは前後方向に位置ズレなく、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒのローラ対２０上に載置されるため、左側及び右側旋回中心間位置ズレ間で前後方向（Ｙ方向）の移動量の絶対値は同一となり、移動方向も同一方向となる。

【0179】

前述したように、設定位置Ｐ０，Ｐ１はローラ装置２Ｌに対して設定されると仮定している。すなわち、設定位置Ｐ０，Ｐ１は左ローラ旋回中心Ｃ２Ｌの座標位置を示している。したがって、図２０に示すように、設定位置Ｐ０から設定位置Ｐ１へのローラ旋回機構３のＹ方向の移動は、左ローラ旋回中心Ｃ２Ｌを＋Ｙ方向に移動量｜ΔＹ１｜で移動させ、右ローラ旋回中心Ｃ２Ｒも＋Ｙ方向に移動量｜ΔＹ１｜に移動させる処理となる。

【0180】

上記の場合、図１９に示すように、前後方向移動ルーチンＳＦＢとして、以下のステップＳ４５～Ｓ４８の処理が並行して同時に実行される。

【0181】

ステップＳ４５において、ローラ装置２Ｌの前後方向移動機構５Ｂの第１の前後方向移動処理（移動内容＋ΔＹ１）によって、ローラ旋回機構３及びローラ対２０双方を＋Ｙ方向に向けて移動させる。ここで、ローラ装置２Ｌの第１の前後方向移動処理に関し、第１の前後移動方向が＋Ｙ方向となり、前後方向移動量が｜ΔＹ１｜となる。

【0182】

ステップＳ４６において、ローラ装置２Ｒの前後方向移動機構５Ｂの第１の前後方向移動処理（移動内容＋ΔＹ１）によって、ローラ旋回機構３及びローラ対２０双方を＋方向に向けて移動させる。ここで、ローラ装置２Ｒの第１の前後方向移動処理に関し、第１の前後移動方向が＋Ｙ方向となり、前後方向移動量｜ΔＹ１｜となる。

【0183】

ステップＳ４７において、ローラ装置２Ｌの前後方向移動機構５Ｔの第２の前後方向移動処理（移動内容－ΔＹ１）によって、ローラ旋回機構３及びローラ対２０のうちローラ対２０のみを－Ｙ方向に向けて移動させる。ここで、ローラ装置２Ｌの第２の前後方向移動処理に関し、第２の前後移動方向が－Ｙ方向となり、前後方向移動量｜ΔＹ１｜となる。

【0184】

ステップＳ４８において、ローラ装置２Ｒの前後方向移動機構５Ｔの第２の前後方向移動処理（移動内容－ΔＹ１）によって、ローラ旋回機構３及びローラ対２０のうちローラ対２０のみを－Ｙ方向に向けて移動させる。ここで、ローラ装置２Ｒの第２の前後方向移動処理に関し、第２の前後移動方向が－Ｙ方向となり、前後方向移動量｜ΔＹ１｜となる。

【0185】

上述したステップＳ４５～Ｓ４８として実行される、ローラ装置２Ｌの前後方向移動機構５Ｂによる第１の前後方向移動処理、ローラ装置２Ｒの前後方向移動機構５Ｂによる第１の前後方向移動処理、ローラ装置２Ｌの前後方向移動機構５Ｔによる第２の前後方向移動処理、及び、ローラ装置２Ｒの前後方向移動機構５Ｔによる第２の前後方向移動処理それぞれの前後方向（Ｙ方向）に沿った前後移動速度も同一に設定される。

【0186】

ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれにおいて、前後方向移動機構５Ｂによる第１の前後方向移動処理と、前後方向移動機構５Ｔによる第２の前後方向移動処理とは同一の前後方向移動量（｜ΔＹ１｜）で同時に実行される。

【0187】

さらに、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれにおいて、第１の前後移動方向と第２の前後移動方向とは互いに反対方向に設定されている。具体的には、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれにおいて、第１の左右移動方向が＋Ｙ方向、第２の左右移動方向は－Ｙ方向となる。

【0188】

このため、図２０及び図２１に示すように、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれのローラ対２０の絶対位置は、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれによる第１及び第２の前後方向移動処理の実行前後において変化しない。したがって、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれにおいて、Ｙ方向におけるローラ対２０とタイヤ６（６Ｌ、６Ｒ）の位置関係も変化しない。

【0189】

図２０及び図２１に示すように、ステップＳ４１～Ｓ４４の実行後に絶対位置が移動したのは、斜線部で示す、前後方向移動機構５Ｂの一部、左右方向移動機構４Ｂ、ローラ旋回機構３、左右方向移動機構４Ｔ、及び前後方向移動機構５Ｔの一部となる。

【0190】

上述したように、本実施の形態のシャーシダイナモメータ１は、ローラ装置２Ｌにおける第１及び第２の前後方向移動処理とローラ装置２Ｒにおける第１及び第２の前後方向移動処理とを同時に実行している。

【0191】

このため、本実施の形態のシャーシダイナモメータ１は、ローラ対２０とタイヤ６の位置関係を変更することなく、前後方向において、タイヤ旋回中心Ｃ６に対し左ローラ旋回中心Ｃ２Ｌ及びＣ２Ｒを＋Ｙ方向に移動量｜ΔＹ１｜移動させることができる。すなわち、前後方向移動ルーチンＳＦＢの実行により、タイヤ旋回中心Ｃ６（Ｃ６Ｌ，Ｃ６Ｒ）に対するローラ旋回機構３のＹ方向の設定位置を変更することができる。

【0192】

本実施の形態のシャーシダイナモメータ１は左右方向移動機構４Ｂ及び４Ｔ並びに前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔを含む位置変更機構ＭＶを有しているため、上述したローラ旋回機構３の位置変更処理（図１２のステップＳ４，図１４，図１５，図１９参照）を実行することができる。

【0193】

このため、本実施の形態のシャーシダイナモメータ１は、ローラ対２０上にタイヤ６を載置した状態で、タイヤ旋回中心Ｃ６に対するローラ旋回機構３の位置を変更することができる。そして、ローラ旋回機構３の位置変更により、タイヤ旋回中心Ｃ６に対するローラ旋回中心Ｃ２の位置を併せて変更することができる。

【0194】

図２２は図１２で示したステップＳ４の位置変更処理の対象となる複数の設定位置の座標及び処理手順の一例を表形式で示す説明図である。

【0195】

同図に示すように、設定値の座標は（Ｘｉ（ｉ＝１～ｎ），Ｙｊ（ｊ＝１～ｎ））で示されている。Ｘ座標Ｘｉは車両６０の左右方向であるＸ方向の座標を示している。Ｙ座標Ｙｊは車両６０の前後方向（直進方向）であるＹ方向の座標を示している。なお、前述したように複数の設定位置それぞれの座標はローラ旋回機構３におけるローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ２Ｌ）に対して設定される。

【0196】

図２２で示す例は、複数の設定位置として（ｎ×ｎ）個の設定位置が示されている。座標（Ｘ１，Ｙ１）がステップＳ１の初期設定位置となり、座標（Ｘ２，Ｙ１）が最初のステップＳ４の位置変更処理で設定される設定位置となる。なお、複数の設定位置は、例えば、車両６０のカタログ等に記載のトレッド位置に対してＸ座標及びＹ座標それぞれの正方向及び負方向に数十ｍｍ単位間隔で所定数分、設定させる態様で予め準備されている。

【0197】

以降のステップＳ４の位置変更処理では、座標（Ｘ３，Ｙ１），…，（Ｘｎ，Ｙ１），（Ｘ１，Ｙ２），（Ｘ２，Ｙ２），…，（Ｘｎ，Ｙ２），（Ｘ１，Ｙ３），（Ｘ２，Ｙ３），…，（Ｘｎ，Ｙｎ）の順でローラ旋回機構３の設定位置が変更される。

【0198】

以下、説明の都合上、ｎ＝３の場合を例にして、ステップＳ４の位置変更処理の処理手順を説明する。この場合、図２２の丸数字で示すように処理(1)～処理(9)の順で実行される。

【0199】

すなわち、処理(1)の座標（Ｘ１，Ｙ１）がステップＳ１の初期設定位置となり、処理(2)の座標（Ｘ２，Ｙ１）が最初のステップＳ４の位置変更処理で設定される設定位置となる。

【0200】

以降のステップＳ４の位置変更処理における処理(3)～処理(9)で、座標（Ｘ３，Ｙ１），（Ｘ１，Ｙ２），（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ２），（Ｘ１，Ｙ３），（Ｘ２，Ｙ３），（Ｘ３，Ｙ３）の順でローラ旋回中心Ｃ２の設定位置が変更される。

【0201】

処理(4)を実行する際、移動量｜ΔＸ１｜は｜Ｘ１－Ｘ３｜となり、Ｘ１＞Ｘ３の場合の移動方向は＋Ｘ方向となり、Ｘ１＜Ｘ３の場合の移動方向は＋Ｘ方向となる。同様に、移動量｜ΔＹ１｜は｜Ｙ２－Ｙ１｜となり、Ｙ２＞Ｙ１の場合の移動方向は＋Ｙ方向となり、Ｙ２＜Ｙ１の場合の移動方向は＋Ｙ方向となる。

【0202】

処理(2)、処理(3)、処理(5)、処理(6)、処理(8)及び処理(9)は、Ｙ座標が変化しないため、移動量｜ΔＹ１｜が“０”となり、前後方向移動ルーチンＳＦＢの実行が省略され、ステップＳ４Ｂの処理内容の簡略化を図ることができる。

【0203】

図１２に戻って、ステップＳ５において、複数の設定位置すべてにおいてステップＳ３のロードローラ加減速処理が終了したか(YES)否か(NO)が確認される。したがって、ステップＳ４で新たな設定位置への変更がなされた場合、ステップＳ５は「ＮＯ」となる。

【0204】

以降、ステップＳ５で「ＹＥＳ」が判定されるまで、ステップＳ３，Ｓ４が繰り返し実行される。最終的に、ステップＳ４で新たな設定位置への変更が行われなかった場合、ステップＳ５は「ＹＥＳ」となる。

【0205】

例えば、図２２で示す例において、座標（Ｘ（ｎ－１），Ｙｎ）から座標（Ｘｎ，Ｙｎ）への位置変更処理の実行後、ステップＳ５，Ｓ３を経て、ステップＳ４が実行される際、複数の設定位置すべてにおけるロードローラ加減速処理が行われたことになる。この場合、ステップＳ４では新たな設定位置への変更は行われず、ステップＳ５は「ＹＥＳ」となる。

【0206】

ステップＳ５でＹＥＳの場合に実行されるステップＳ６において、制御部８０はローラ旋回機構３におけるローラ旋回中心Ｃ２の最適設定位置を決定する。

【0207】

このように、ステップＳ５は、複数の設定位置すべてにおいてステップＳ３が実行されるまで、ステップＳ３及びＳ４を繰り返し実行させるステップとなる。

【0208】

図２３は図１２のステップＳ６で示した最適設定位置の決定処理の第１の処理手順を示すフローチャートである。

【0209】

制御部８０は、複数の設定位置それぞれにおいて、ステップＳ３１～Ｓ３３の実行時に時々刻々変化する検出速度Ｖ１及びＶ２を得ている。

【0210】

ステップＳ３１の実行時に、制御部８０は、検出速度Ｖ１及びＶ２として直進時検出速度Ｖ１１及びＶ２１を取得している。ステップＳ３２の実行時に、制御部８０は、検出速度Ｖ１及びＶ２として左旋回時検出速度Ｖ１２及びＶ２２を取得している。ステップＳ３３の実行時に、制御部８０は、検出速度Ｖ１及びＶ２として右旋回時検出速度Ｖ１３及びＶ２３を取得している。

【0211】

したがって、制御部８０は、ステップＳ３１の実行期間中に直進時検出速度Ｖ１１及びＶ２１間の速度差に基づき、ローラ旋回機構３の設定位置に対応する直進時速度差ΔＶ１１を算出することができる。

【0212】

ここで、直進時速度差ΔＶ１１として、加速時の所定期間における直進時検出速度Ｖ１１及びＶ２１間の平均速度差（第１種速度差）、減速時の所定期間における直進時検出速度Ｖ１１及びＶ２１間の平均速度差（第２種速度差）や、第１種速度差と第２種速度差の平均速度差（第３種速度差）等、様々な速度差を算出することができる。

【0213】

同様に、制御部８０は、ステップＳ３２の実行期間中に左旋回時検出速度Ｖ１２及びＶ２２間の速度差に基づき、ローラ旋回機構３の設定位置に対応する左旋回速度差ΔＶ１２を算出することができる。

【0214】

さらに、制御部８０は、ステップＳ３３の実行期間中に右旋回時検出速度Ｖ１３及びＶ２３間の速度差に基づき、ローラ旋回機構３の設定位置に対応する右旋回時速度差ΔＶ１３を算出することができる。

【0215】

左旋回速度差ΔＶ１２及び右旋回時速度差ΔＶ１３として、直進時速度差ΔＶ１１と同様、上述した第１種～第３種速度差等、様々な速度差を算出することができる。さらに、左旋回方向及び右旋回方向の角度を複数に設定して、異なる旋回角度毎に速度差を算出するようにしても良い。

【0216】

また、ローラ装置２はローラ装置２Ｌ及び２Ｒで構成されるため、前述したように、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれで直進時速度差ΔＶ１１、左旋回速度差ΔＶ１２及び右旋回時速度差ΔＶ１３が算出される。

【0217】

すなわち、ローラ装置２Ｌに関し、直進時速度差ΔＶ１１Ｌ、左旋回時速度差ΔＶ１２Ｌ及び右旋回時速度差ΔＶ１３Ｌが算出され、ローラ装置２Ｒに関し、直進時速度差ΔＶ１１Ｒ、左旋回時速度差ΔＶ１２Ｒ及び右旋回時速度差ΔＶ１３Ｒが算出される。

【0218】

このように、制御部８０は、ステップＳ３（Ｓ３１～Ｓ３３）の実行期間中に、複数の設定位置それぞれに関し６種類の速度差（ΔＶ１１Ｌ，ΔＶ１１Ｒ，ΔＶ１２Ｌ、ΔＶ１２Ｒ、ΔＶ１３Ｌ及びΔＶ１３Ｒ）を算出することができる。

【0219】

したがって、ステップＳ６の実行開始時には、制御部８０は複数の設定位置に対応して６種類の速度差を複数個算出することができる。

【0220】

図２４に戻って、ステップＳ６１において、制御部８０は、複数の設定位置それぞれについて以下の式(1)を適用して速度差総和ＳＭＶを算出する。この速度差総和ＳＭＶが判定用速度差となる。

【0221】

ＳＭＶ＝ΔＶ１１Ｌ＋ΔＶ１２Ｌ＋ΔＶ１３Ｌ＋ΔＶ１１Ｒ＋ΔＶ１２Ｒ＋ΔＶ１３Ｒ…(1)

【0222】

ステップＳ６１の実行後、複数の設定位置に対応する複数の速度差総和ＳＭＶが算出される。例えば、複数の設定位置がＮ個の設定位置の場合、Ｎ個の速度差総和ＳＭＶが算出される。

【0223】

次に、ステップＳ６２において、制御部８０は、複数の設定位置のうち、速度差総和ＳＭＶが最小となる設定位置を最適設定位置に決定する。すなわち、複数の判定用速度差となる複数の速度差総和ＳＭＶのうち、最小となる速度差総和ＳＭＶを最小速度差総和ＳＭＶ(MIN)とすると、複数の設定位置のうち最小速度差総和ＳＭＶ(MIN)に対応する設定位置が最適設定位置となる。

【0224】

図２４は図１２のステップＳ６で示した最適設定位置の決定処理の第２の処理手順を示すフローチャートである。同図において、ステップＳ６３で最大速度差ＭＸＶを算出する。

【0225】

前述したように、ステップＳ６の実行開始時には、制御部８０は複数の設定位置それぞれに対応する上述した６種類の速度差（ΔＶ１１Ｌ，ΔＶ１１Ｒ，ΔＶ１２Ｌ、ΔＶ１２Ｒ、ΔＶ１３Ｌ及びΔＶ１３Ｒ）を算出している。

【0226】

ステップＳ６３において、制御部８０は、複数の設定位置それぞれについて以下の式(2)を適用して最大速度差ＭＸＶを算出する。この最大速度差ＭＸＶが判定用速度差となる。

【0227】

ＭＸＶ＝ＭＡＸ（ΔＶ１１Ｌ，ΔＶ１２Ｌ，ΔＶ１３Ｌ，ΔＶ１１Ｒ，ΔＶ１２Ｒ，ΔＶ１３Ｒ）…(2)
式(2)において、ＭＡＸ（…）は、カッコ内のパラメータのうち、最大値となるパラメータを最大速度差ＭＸＶとする関数である。

【0228】

ステップＳ６３の実行後、複数の設定位置に対応する複数の最大速度差ＭＸＶが算出される。例えば、複数の設定位置がＮ個の設定位置の場合、Ｎ個の最大速度差ＭＸＶが算出される。

【0229】

次に、ステップＳ６４において、制御部８０は、複数の設定位置のうち、最大速度差ＭＸＶが最小となる設定位置を最適設定位置に決定する。すなわち、複数の判定用速度差となる複数の最大速度差ＭＸＶのうち、最小となる最大速度差ＭＸＶを最大速度差最小値ＭＸＶ(MIN)とすると、複数の設定位置のうち最大速度差最小値ＭＸＶ(MIN)に対応する設定位置が最適設定位置となる。

【0230】

このように、図２３及び図２４で示した第１及び第２の処理手順を含むステップＳ６を実行して最適設定位置を決定することができる。ローラ旋回機構３の最適設定位置は、タイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２とが最も近い位置関係、理想的にはタイヤ旋回中心Ｃ６にローラ旋回中心Ｃ２が合致する位置となることが推測される。

【0231】

図１２に戻って、ステップＳ６の実行後、ステップＳ７にて、位置変更機構ＭＶに位置変更処理を実行させて、ローラ旋回機構３の最適設定位置への移動を行う。

【0232】

制御部８０の制御下でステップＳ７を実行することにより、タイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２とが最も近い位置関係、理想的にはタイヤ旋回中心Ｃ６にローラ旋回中心Ｃ２が合致するように、ローラ旋回機構３を自動的に移動させることができる。

【0233】

なお、ステップＳ７の処理は、例えば、図１４のステップＳ４Ａ及びＳ４Ｂと同内容で行われる。ステップＳ６において、図２２で示した複数の設定位置のうち、座標（Ｘ３，Ｙ３）が最適設定位置として決定された場合、移動量｜ΔＸ１｜は｜Ｘ３－Ｘｎ｜となり、Ｘ３＞Ｘｎの場合の移動方向は＋Ｘ方向となり、Ｘ３＜Ｘｎの場合の移動方向は－Ｘ方向となる。同様に、移動量｜ΔＹ１｜は｜Ｙ３－Ｙｎ｜となり、Ｙ３＞Ｙｎの場合の移動方向は＋Ｙ方向となり、Ｙ３＜Ｙｎの場合の移動方向は－Ｙ方向となる。

【0234】

（効果）
本実施の形態の車両試験装置であるシャーシダイナモメータ１において、制御部８０の制御下で図１２のステップＳ３～Ｓ７を含む旋回中心設定処理を実行することにより、複数の判定用速度差（速度差総和ＳＭＶまたは最大速度差ＭＸＶ）のうち、最小値となる判定用速度差に対応する最適設定位置にローラ旋回機構３を自動的に配置することができる。

【0235】

したがって、本実施の形態のシャーシダイナモメータ１は、タイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２とが最も近い位置関係、理想的にはタイヤ旋回中心Ｃ６にローラ旋回中心Ｃ２が合致するように、ローラ旋回機構３の位置設定を自動的に行うことができる。

【0236】

その結果、本実施の形態のシャーシダイナモメータ１は、走行試験実行時にタイヤ位置ズレ現象を発生させることなく、車両６０に対する種々の走行試験を精度良く行うことができる。

【0237】

本実施の形態のシャーシダイナモメータ１において、検出速度差は、直進時速度差ΔＶ１１、左旋回速度差ΔＶ１２、及び右旋回時速度差ΔＶ１３を含んでいる。

【0238】

したがって、本実施の形態のシャーシダイナモメータ１の制御部８０は、ステップＳ６の実行時に、直進時速度差ΔＶ１１、左旋回速度差ΔＶ１２、及び右旋回時速度差ΔＶ１３に基づき、複数の設定位置に対応する複数の判定用速度差（速度差総和ＳＭＶ，最大速度差ＭＸＶ）を精度良く算出することができる。

【0239】

制御部８０は、ステップＳ６として図２３で示したステップＳ６１及びＳ６２を実行して、複数の速度差総和ＳＭＶのうち最小値となる最小速度差総和ＳＭＶ(MIN)に対応する設定位置を最適設定位置として決定している。このため、本実施の形態のシャーシダイナモメータ１は、比較的簡単な演算処理によって、ローラ旋回機構３の総合的の走行試験に適合して最適設定位置を決定することができる。

【0240】

制御部８０は、ステップＳ６として図２４で示したステップＳ６３及びＳ６４を実行して、複数の最大速度差ＭＸＶのうち最小値となる最大速度差最小値ＭＸＶ(MIN)に対応する設定位置を最適設定位置として決定している。このため、本実施の形態のシャーシダイナモメータ１は、比較的簡単な演算処理によって、ローラ旋回機構３の局所的な走行試験を考慮して最適設定位置を決定することができる。なお、「局所的な走行試験の考慮」とは、例えば、「左旋回走行試験」等の限られた走行試験が悪化しないようにする等の考慮を意味する。

【0241】

なお、判定用速度差は、上述した速度差総和ＳＭＶや最大速度差ＭＸＶに限定されず、検出速度Ｖ１及びＶ２間の速度差に基づき多様に設定することができる。

【0242】

本実施の形態のシャーシダイナモメータ１の制御部８０は、ステップＳ４に含まれる図１４で示したステップＳ４Ａ及びＳ４Ｂにおいて、ローラ旋回機構３の旋回角度を直進方向にし、第１のローラである前方ローラ２０Ｆを一定速度で回転させた状態のローラ回転環境下で位置変更処理を実行している。このため、ステップＳ４の位置変更処理の実行時にタイヤ６を変形させる現象を回避することができる。

【0243】

なぜなら、前方ローラ２０Ｆを回転させながら位置変更処理を実行した方が、タイヤ６に無理な力がかからないからである。一方、前方ローラ２０Ｆの回転を停止して、位置変更処理を実行した場合、タイヤ６が変形する可能性が高くなる。

【0244】

その結果、本実施の形態のシャーシダイナモメータ１は、ステップＳ３で得られる第１及び第２の検出速度である検出速度Ｖ１及びＶ２の正確性を高めることができるため、ステップＳ６において決定される最適設定位置の精度向上を図ることができる。

【0245】

本実施の形態のシャーシダイナモメータ１はローラ装置２としてローラ装置２Ｌ及び２Ｒを含む。このため、制御部８０はステップＳ６の実行時に、左用検出速度差及び右用検出速度差に基づき、左右のタイヤ６Ｌ及び６Ｒ間でバランスがとれた判定用速度差を算出することができる。

【0246】

なお、左用検出速度差は、直進時速度差ΔＶ１１Ｌ、左旋回時速度差ΔＶ１２Ｌ、及び右旋回時速度差ΔＶ１３Ｌを含み、右用検出速度差は、直進時速度差ΔＶ１１Ｒ、右旋回時速度差ΔＶ１２Ｒ、及び右旋回時速度差ΔＶ１３Ｒを含んでいる。

【0247】

したがって、本実施の形態のシャーシダイナモメータ１は、タイヤ６Ｌ及び６Ｒ間でバランスがとれた最適設定位置を決定することができる。

【0248】

本実施の形態のシャーシダイナモメータ１は。左右方向移動機構４Ｂ及び４Ｔ並びに前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔを含み、上述した位置変更処理を実行する位置変更機構ＭＶを有している。

【0249】

ここで、ローラ装置２のローラ対２０上に車両６０のタイヤ６を配置した初期状態時に、図２６(a),(b)に示すように、タイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２とがずれていた場合を考える。

【0250】

すなわち、初期状態時において、図２６(a),(b)に示すように、タイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２との間にＸ方向のズレ量ＤＸ（ＤＸ２）とＹ方向のズレ量ＤＹ（ＤＹ２）とが存在している場合を想定する。

【0251】

上述したように、本実施の形態のシャーシダイナモメータ１におけるローラ装置２（２Ｌ，２Ｒ）は、図２～図６で示した左右方向移動機構４Ｂ及び４Ｔ並びに前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔを含む位置変更機構ＭＶを有している。この位置変更機構ＭＶは、ローラ対２０上に載置されるタイヤ６のタイヤ旋回中心Ｃ６に対するローラ旋回機構３（ローラ旋回中心Ｃ２）の位置を変更する位置変更処理を実行することができる。

【0252】

このため、本実施の形態のシャーシダイナモメータ１の制御部８０は、位置変更機構ＭＶを制御して、ステップＳ４及びＳ７それぞれにおいて、ローラ旋回機構３の位置変更処理を実行させることができる。

【0253】

そして、本実施の形態のシャーシダイナモメータ１は、ローラ対２０上にタイヤ６を載置した状態で、ローラ対２０上に載置されるタイヤ６のタイヤ旋回中心Ｃ６に対するローラ旋回機構３の位置を変更し、最終的にローラ旋回機構３を最適設定位置に設定することができる。

【0254】

したがって、本実施の形態のシャーシダイナモメータ１は、理想的にはタイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２とが合致する最適設定位置に、ローラ旋回機構３を配置することができる。

【0255】

その結果、本実施の形態のシャーシダイナモメータ１は、走行試験実行時にタイヤ位置ズレ現象が発生させることなくタイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を伴う車両６０の走行試験を精度良く行うことができる。

【0256】

シャーシダイナモメータ１のローラ装置２Ｌとローラ装置２Ｒとは同時に位置変更処理を実行することにより、タイヤ６Ｌ及び６Ｒ間で車両６０を動かすことなくバランス良く位置変更処理を実行することができる。位置変更処理には第１及び第２の左右方向移動処理（ステップＳ４１～Ｓ４４）並びに第１及び第２の前後方向移動処理（ステップＳ４５～Ｓ４８）が含まれる。

【0257】

本実施の形態のシャーシダイナモメータ１は、左右方向移動機構４Ｂ及び４Ｔに加え、前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔ５を有している。前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔによる第１及び第２の前後方向移動処理を実行することができる。

【0258】

このように、本実施の形態のシャーシダイナモメータ１は、ローラ対２０上に車両６０のタイヤ６を載置して、図１２のステップＳ３～Ｓ７で示した旋回中心設定処理を実行することにより、理想的には平面視してタイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２とが合致するように、ローラ旋回機構３を最適設定位置に配置することができる。

【0259】

したがって、ローラ旋回機構３を最適設定位置に配置することにより、理想的にはタイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２とが合致した状態で、車両６０に対する種々の走行試験を行うができるため、ローラ旋回動作及びタイヤ旋回動作を伴う車両６０の走行試験の精度を大幅に高めることができる。

【0260】

以下、この点を詳述する。図２５は本実施の形態のシャーシダイナモメータ１における上記効果を示す説明図である。

【0261】

図２５(a)及び(b)は車両の直進状態（初期状態）時のローラ対２０（２０Ｆ，２０Ｂ）とタイヤ６との位置関係を示す平面図及び側面図であり、図２５(c)及び(d)は車両のタイヤ６及びローラ対２０を旋回させた場合のローラ対２０とタイヤ６との位置関係を示す平面図及び側面図である。図２５(a)～(d)それぞれにＸＹＺ直交座標系を記している。

【0262】

図２５では前方ローラ２０Ｆをロードローラとして用い、後方ローラ２０Ｒをフリーローラとして用いている。したがって、前方ローラ２０Ｆのタイヤ回転方向Ｋ２Ｆとタイヤ６のタイヤ回転方向Ｋ６とは反対の関係になり、タイヤ６のタイヤ回転方向Ｋ６と後方ローラ２０Ｒのタイヤ回転方向Ｋ２Ｒとは反対の関係になる。

【0263】

なお、図２５(c),(d)で示すＸ軸及びＹ軸は、図２５(a),(b)と比較容易にすべく、便宜上、図２５(a),(b)のＸ軸及びＹ軸に一致させている。実際には、ローラ旋回動作及びタイヤ旋回動作に伴いタイヤ６やローラ対２０とＸ軸及びＹ軸との関係は変化する。

【0264】

図２５で示すツインローラ構成において、ローラ旋回機構３はローラ旋回中心Ｃ２を中心としてローラ旋回方向Ｒ２に沿ってローラ対２０を旋回するローラ旋回動作を実行することができる。一方、車両６０は上述したタイヤ旋回動作を実行することができる。

【0265】

図２５を参照して、ローラ対２０を有するツインローラ構成のローラ装置２による効果を説明する。

【0266】

図２５(a),(b)に示すように、図１２のステップＳ３～Ｓ７で示した旋回中心設定処理を実行した結果、理想的にはタイヤ６のタイヤ旋回中心Ｃ６とローラ対２０のローラ旋回中心Ｃ２とが合致している。

【0267】

例えば、図１２のステップＳ２の実行直後は、図２６(a),(b)に示すように、ローラ旋回中心Ｃ２とタイヤ旋回中心Ｃ６との間にズレ量ＤＸ２及びＤＹ２を含む旋回中心間位置ズレ量が発生している場合を考える。

【0268】

このような場合でも、図１２のステップＳ３～Ｓ７で示す旋回中心設定処理の実行後において、理想的には、図２５(a),(b)に示すように、タイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２とのＸＹ平面における位置を一致させることができる。

【0269】

以下、図２５について説明する。図２５(a),(b)に示すように、車両６０の直進状態時において、タイヤ６とローラ対２０との位置関係は一定の状態で変化しない。

【0270】

さらに、図２５(c),(d)に示すように、タイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を実行しても、タイヤ６とローラ対２０との位置関係は一定の状態で変化しない。

【0271】

このように、本実施の形態のシャーシダイナモメータ１は、ローラ旋回機構３を最適設定位置に自動的に配置することにより、理想的にはタイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２とが一致した状態でタイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を伴う走行試験を車両６０に対して行うことができる。

【0272】

すなわち、図２５に示すように、本実施の形態のシャーシダイナモメータ１は、ローラ装置２が有するローラ対２０上に車両６０のタイヤ６を載置して、走行試験実行時にタイヤ位置ズレ現象が発生させることなく、タイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を伴う車両６０の走行試験を精度良く行うことができる。

【0273】

図２に戻って、本実施の形態のシャーシダイナモメータ１におけるローラ装置２（２Ｌ，２Ｒ）は、ローラ旋回機構３、左右方向移動機構４Ｂ及び４Ｔ並びに前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔを、ベース台２５とローラ対２０を有するローラ駆動機構８との間に高さ方向（Ｚ方向）に沿って設けている。このため、本実施の形態のローラ装置２は、装置面積を増大させることなく、ローラ旋回機構３、左右方向移動機構４Ｂ及び４Ｔ並びに前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔを備えることができる。

【0274】

＜その他＞
上述した実施の形態では、車両試験装置としてシャーシダイナモメータ１を取り上げたが、車両試験装置はシャーシダイナモメータに限定されない。例えば、シャーシダイナモメータ１に替えて、車両試験装置としてフリーローラ試験装置を用いても良い。フリーローラ試験装置はローラ対２０の重みだけで車両６０の加減速負荷を与える装置であり、ローラ対２０に動力を伝えない装置である。

【0275】

しかしながら、フリーローラ試験装置において、ローラ旋回機構３の位置決め配置する際に、ベルト等を介して前方ローラ２０Ｆを回転させることができる。したがって、シャーシダイナモメータのように、ローラ対２０に負荷をかけるモータを有していない装置であっても、車両試験装置として活用することができる。

【0276】

このように、本開示の車両試験装置はシャーシダイナモメータやフリーローラ試験装置を含んでいる。

【0277】

なお、本開示は、その開示の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

【符号の説明】

【0278】

１ シャーシダイナモメータ
２，２Ｌ，２Ｒ ローラ装置
３ ローラ旋回機構
４Ｂ，４Ｔ 左右方向移動機構
５Ｂ，５Ｔ 前後方向移動機構
６，６Ｌ，６Ｒ タイヤ
８ ローラ駆動機構
２０ ローラ対
２０Ｆ 前方ローラ
２０Ｒ 後方ローラ
６０ 車両
８０ 制御部
８１，８１Ｌ，８１Ｒ，８２，８２Ｌ，８２Ｒ 回転検出器
Ｃ２ ローラ旋回中心
Ｃ２Ｌ 左ローラ旋回中心
Ｃ２Ｒ 右ローラ旋回中心
Ｃ６ タイヤ旋回中心
Ｃ６Ｌ 左タイヤ旋回中心
Ｃ６Ｒ 右タイヤ旋回中心
ＭＶ 位置変更機構

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】