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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-06
(45)【発行日】2024-12-16
(54)【発明の名称】農業機械
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20241209BHJP
B62D 6/00 20060101ALI20241209BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20241209BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303K
A01B69/00 303A
B62D6/00
G05D1/43
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2020065146
(22)【出願日】2020-03-31
(65)【公開番号】P2021163268
(43)【公開日】2021-10-11
【審査請求日】2022-06-22
【前置審査】
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】森本 孝紀
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼橋 祐介
(72)【発明者】
【氏名】南方 佑輔
(72)【発明者】
【氏名】中口 幹太
【審査官】松本 泰典
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０２０／００３５６１（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１０－２００６７４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－５０４９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１８２３６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－６７９９０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／４３
Ａ０１Ｂ ６９／００
Ｂ６２Ｄ ６／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行可能な車体と、操作された場合に前記車体の自動走行の開始を指令する走行スイッチと、
前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
前記走行スイッチにより前記自動走行の開始が指令された場合に、走行予定ラインに基づいて前記車体を走行させながら、前記位置検出装置により検出された前記車体の位置が前記走行予定ラインに一致するように、前記車体の操舵を制御する前記自動走行を行う自動走行制御部と、
を備え、
前記走行予定ラインは、前記車体に装着された作業装置により圃場で作業を行うために前記車体を直進させる複数の直進部と、前記車体を旋回させる旋回部とを含み、
前記自動走行制御部は、前記走行予定ラインに基づく前記自動走行の中断後に、作業者により複数の前記直進部のうちのいずれかが前記自動走行を再開する位置として選択され且つ当該選択されたいずれかの前記直進部である選択直進部の周囲に前記車体が手動操作で移動してから、前記走行スイッチにより前記自動走行の開始が指令された場合、前記選択直進部と前記車体の位置との位置偏差及び前記選択直進部の方位と前記車体の方位との方位偏差のうちの少なくともいずれかが対応する第１閾値以上であり且つ、前記位置偏差及び前記方位偏差が前記第１閾値よりも大きい対応する第２閾値以下であれば、前記車体の切り返しを行って前記位置偏差及び前記方位偏差を前記第１閾値未満にするライン合わせを実行してから、前記自動走行を開始し、
前記自動走行制御部は、前記ライン合わせにおいて、前記車体を前進させて前記選択直進部に近づくように操舵した後に、前記車体を後進させながら操舵することによって前記方位偏差が前記第１閾値未満になるように調整することを１回とする前記切り返しを１回以上行い、
前記自動走行制御部は、前記位置偏差及び前記方位偏差のうちの少なくともいずれかが対応する前記第２閾値よりも大きければ、前記ライン合わせを実行せず、前記自動走行を開始しない農業機械。
【請求項2】
前記自動走行制御部は、前記ライン合わせを行うことで、前記位置偏差及び前記方位偏差をゼロより大きい前記第１閾値未満にする請求項１に記載の農業機械。
【請求項3】
前記自動走行制御部は、前記ライン合わせにおいて、前記車体の前記切り返しを複数回行い、前記切り返しの回数が予め定められた回数以上となった場合には、前記自動走行を開始する請求項１又は２に記載の農業機械。
【請求項4】
前記自動走行制御部は、前記走行スイッチにより前記自動走行の開始が指令されたときの前記車体の位置である車体位置と、前記車体の進行方向における前記選択直進部の端部との距離が予め定められた距離よりも短い場合には、前記ライン合わせを実行しない請求項１～３のいずれかに記載の農業機械。
【請求項5】
前記車体に装着された作業装置の種類を示す装置情報を取得する装置取得部を備え、前記自動走行制御部は、前記装置取得部が取得した前記装置情報で示される作業装置の種類が予め定められた作業装置である場合には、前記ライン合わせを実行しない請求項１～４のいずれかに記載の農業機械。
【請求項6】
前記自動走行制御部は、前記走行スイッチにより前記自動走行の開始が指令されたときに、前記位置検出装置により検出された前記車体の位置である車体位置が前記走行予定ラインに定められた開始位置である場合、前記開始位置の周囲で前記車体を前進及び後進させて、前記ライン合わせを実行してから、前記自動走行を開始する請求項１～５のいずれかに記載の農業機械。
【請求項7】
前記作業装置により行う前記作業の精度を選択する入力部を備え、前記自動走行制御部は、前記入力部により選択された前記作業の精度が高くなるほど、前記第１閾値を小さく設定する請求項１～６のいずれかに記載の農業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、自動走行を行う農業機械として、特許文献１に開示された農業機械が知られている。特許文献１に開示の農業機械（農用作業車）は、自車位置を算定する自車位置算定部と、自車の走行方位を算定する自車方位算定部と、目標走行経路に対する自車の横方向の位置ずれである位置偏差を演算する位置偏差演算部と、目標走行経路の方位線と走行方位との間の方位偏差を演算する方位偏差演算部と、位置偏差と目標位置偏差とを入力パラメータとして第１操舵値を出力する第１制御演算部と、方位偏差と目標方位偏差と位置偏差とを入力パラメータとして第２操舵値を出力する第２制御演算部と、第１操舵値と前記第２操舵値とに基づいて目標走行経路に沿って走行するための目標操舵値を出力する目標操舵演算部と、目標操舵値を入力として操舵駆動信号を出力する操舵駆動制御部と、操舵駆動信号に基づいて操向輪の操舵を行う操舵駆動部とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１９－３８５３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に開示の農業機械にあっては、位置偏差及び方位偏差によって目標走行経路に沿って農業機械を走行させることができる。しかしながら、特許文献１の農業機械では、自動走行を中断して、目標走行経路からトラクタを離脱させた後に、再び目標走行経路に農業機械を戻した後、スムーズに自動走行に移行することが困難であった。
本発明は、このような実情に鑑みて、少なくとも走行予定ラインから離れた車体を走行予定ラインに近づけた後に自動走行を行う場合に、スムーズに自動走行へ移行することができる農業機械を提供することを目的とする。
本発明は、このような実情に鑑みて、少なくとも走行予定ラインから離れた車体を走行予定ラインに近づけた後に自動走行を行う場合に、スムーズに自動走行へ移行することができる農業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の農業機械は、走行可能な車体と、操作された場合に前記車体の自動走行の開始を指令する走行スイッチと、前記車体の位置を検出する位置検出装置と、前記走行スイッチにより前記自動走行の開始が指令された場合に、走行予定ラインに基づいて前記車体を走行させながら、前記位置検出装置により検出された前記車体の位置が前記走行予定ラインに一致するように、前記車体の操舵を制御する前記自動走行を行う自動走行制御部と、を備え、前記走行予定ラインは、前記車体に装着された作業装置により圃場で作業を行うために前記車体を直進させる複数の直進部と、前記車体を旋回させる旋回部とを含み、前記自動走行制御部は、前記走行予定ラインに基づく前記自動走行の中断後に、作業者により複数の前記直進部のうちのいずれかが前記自動走行を再開する位置として選択され且つ当該選択されたいずれかの前記直進部である選択直進部の周囲に前記車体が手動操作で移動してから、前記走行スイッチにより前記自動走行の開始が指令された場合、前記選択直進部と前記車体の位置との位置偏差及び前記選択直進部の方位と前記車体の方位との方位偏差のうちの少なくともいずれかが対応する第１閾値以上であり且つ、前記位置偏差及び前記方位偏差が前記第１閾値よりも大きい対応する第２閾値以下であれば、前記車体の切り返しを行って前記位置偏差及び前記方位偏差を前記第１閾値未満にするライン合わせを実行してから、前記自動走行を開始し、前記自動走行制御部は、前記ライン合わせにおいて、前記車体を前進させて前記選択直進部に近づくように操舵した後に、前記車体を後進させながら操舵することによって前記方位偏差が前記第１閾値未満になるように調整することを１回とする前記切り返しを１回以上行い、前記自動走行制御部は、前記位置偏差及び前記方位偏差のうちの少なくともいずれかが対応する前記第２閾値よりも大きければ、前記ライン合わせを実行せず、前記自動走行を開始しない。
【0006】
本発明の一態様では、前記自動走行制御部は、前記ライン合わせを行うことで、前記位置偏差及び前記方位偏差をゼロより大きい前記第１閾値未満にする。
【0007】
また、本発明の一態様では、前記自動走行制御部は、前記ライン合わせにおいて、前記車体の前記切り返しを複数回行い、前記切り返しの回数が予め定められた回数以上となった場合には、前記自動走行を開始する。
また、本発明の一態様では、前記自動走行制御部は、前記走行スイッチにより前記自動走行の開始が指令されたときの前記車体の位置である車体位置と、前記車体の進行方向における前記選択直進部の端部との距離が予め定められた距離よりも短い場合には、前記ライン合わせを実行しない。
また、本発明の一態様では、前記自動走行制御部は、前記走行スイッチにより前記自動走行の開始が指令されたときの前記車体の位置である車体位置と、前記車体の進行方向における前記選択直進部の端部との距離が予め定められた距離よりも短い場合には、前記ライン合わせを実行しない。
【0008】
また、本発明の一態様では、前記農業機械は、前記車体に装着された作業装置の種類を示す装置情報を取得する装置取得部を備え、前記自動走行制御部は、前記装置取得部が取得した前記装置情報で示される作業装置の種類が予め定められた作業装置である場合には、前記ライン合わせを実行しない。
また、本発明の一態様では、前記自動走行制御部は、前記走行スイッチにより前記自動走行の開始が指令されたときに、前記位置検出装置により検出された前記車体の位置である車体位置が前記走行予定ラインに定められた開始位置である場合、前記開始位置の周囲で前記車体を前進及び後進させて、前記ライン合わせを実行してから、前記自動走行を開始する。
また、本発明の一態様では、前記自動走行制御部は、前記走行スイッチにより前記自動走行の開始が指令されたときに、前記位置検出装置により検出された前記車体の位置である車体位置が前記走行予定ラインに定められた開始位置である場合、前記開始位置の周囲で前記車体を前進及び後進させて、前記ライン合わせを実行してから、前記自動走行を開始する。
【0009】
また、本発明の一態様では、前記農業機械は、前記作業装置により行う前記作業の精度を選択する入力部を備え、前記自動走行制御部は、前記入力部により選択された前記作業の精度が高くなるほど、前記第１閾値を小さく設定する。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、少なくとも走行予定ラインから離れた車体を走行予定ラインに近づけた後に自動走行を行う場合に、スムーズに自動走行へ移行することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】トラクタの全体平面図である。
【図2】トラクタの全体側面図である。
【図3】トラクタの前部の拡大側面図である。
【図4】障害物検出装置が検出位置である場合のトラクタの正面図である。
【図5】障害物検出装置が退避位置である場合のトラクタの正面図である。
【図6】トラクタの制御系のブロック図である。
【図7】障害物検出装置を検出位置としてカバーを仮想線で示した平面図である。
【図8】障害物検出装置が検出位置である場合のトラクタの前部の側面図である。
【図9】カバー本体から分離カバーを取り外した状態の斜視図である。
【図10】作成画面Ｍ１の一例を示す図である。
【図11】運転画面Ｍ５の一例を示す図である。
【図12A】自動走行開始前の一例を示す図である。
【図12B】自動走行中の一例を示す図である。
【図12C】自動走行を中断後に、手動走行を行った一例を示す図である。
【図12D】ライン合わせの一例を示す図である。
【図12E】直進部が折れ曲がっている状態を示す図である。
【図12F】走行予定ラインの途中から自動走行を開始した場合の一例を示す図である。
【図13】自動走行の動作を示すフローである。
【図14】設定画面Ｍ６の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面に基づいて説明する。
図１、図２は本発明に係る農業機械１の一実施形態を示している。本実施形態では、農業機械１がトラクタ１であるとして説明する。但し、農業機械１は、トラクタの他、コンバイン、田植機等の他の農業機械（農業車両）であってもよい。
以下、説明の便宜上、図１、図２の矢印Ａ１の方向を前方、矢印Ａ２の方向を後方、矢印Ｂ１の方向を左方、矢印Ｂ２の方向を右方、矢印Ｄの方向を車体幅方向（又は幅方向）という。また、車体幅方向であって車体幅方向の中心から離れる方向（矢印Ｄ１方向）を車体幅方向外方（又は外方）、車体幅方向であって車体幅方向の中心に近づく方向（矢印Ｄ２方向）を車体幅方向内方（又は内方）という。
図１、図２は本発明に係る農業機械１の一実施形態を示している。本実施形態では、農業機械１がトラクタ１であるとして説明する。但し、農業機械１は、トラクタの他、コンバイン、田植機等の他の農業機械（農業車両）であってもよい。
以下、説明の便宜上、図１、図２の矢印Ａ１の方向を前方、矢印Ａ２の方向を後方、矢印Ｂ１の方向を左方、矢印Ｂ２の方向を右方、矢印Ｄの方向を車体幅方向（又は幅方向）という。また、車体幅方向であって車体幅方向の中心から離れる方向（矢印Ｄ１方向）を車体幅方向外方（又は外方）、車体幅方向であって車体幅方向の中心に近づく方向（矢印Ｄ２方向）を車体幅方向内方（又は内方）という。
【0013】
＜トラクタ＞
図１、図２に示すように、トラクタ１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３には、走行装置７が設けられている。走行装置７は、車体３を走行可能に支持しており、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有している。前輪７Ｆ及び後輪７Ｒは、本実施形態の場合はタイヤ型であるが、クローラ型であってもよい。原動機４は、エンジン（ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン）、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切り換え可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切り換えが可能である。車体３には運転席１０が設けられている。運転席１０は、保護装置９により保護されている。本実施形態の場合、保護装置９は、運転席１０の前方、後方、上方及び側方を取り囲むことにより運転席１０を保護するキャビンであるが、少なくとも運転席１０の上方を覆うことにより運転席１０を保護するロプス等であってもよい。保護装置９の下方には、フェンダ１３が取り付けられており、フェンダ１３は後輪７Ｒの上部を覆っている。
図１、図２に示すように、トラクタ１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３には、走行装置７が設けられている。走行装置７は、車体３を走行可能に支持しており、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有している。前輪７Ｆ及び後輪７Ｒは、本実施形態の場合はタイヤ型であるが、クローラ型であってもよい。原動機４は、エンジン（ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン）、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切り換え可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切り換えが可能である。車体３には運転席１０が設けられている。運転席１０は、保護装置９により保護されている。本実施形態の場合、保護装置９は、運転席１０の前方、後方、上方及び側方を取り囲むことにより運転席１０を保護するキャビンであるが、少なくとも運転席１０の上方を覆うことにより運転席１０を保護するロプス等であってもよい。保護装置９の下方には、フェンダ１３が取り付けられており、フェンダ１３は後輪７Ｒの上部を覆っている。
【0014】
車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部（図示略）が設けられている。連結部には、作業装置（インプルメント等）２を着脱可能に連結することができる。作業装置２を連結部に連結することによって、車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。
【0015】
車体３は、車体フレーム２０を有している。図１に示すように、車体フレーム２０は、左側に設けられた車体フレーム２０Ｌと、右側に設けられた車体フレーム２０Ｒとを含む。車体フレーム２０Ｌ及び車体フレーム２０Ｒは、それぞれは変速装置５側から前方に延設されていて、原動機４の下部を支持している。車体フレーム２０Ｌと車体フレーム２０Ｒとは車体幅方向に離間している。車体フレーム２０Ｌの前端部と車体フレーム２０Ｒの前端部とは、前連結板２０Ｆにより連結されている。車体フレーム２０Ｌの中途部と車体フレーム２０Ｒの中途部とは、中途連結板２０Ｍにより連結されている。車体フレーム２０Ｌ及び車体フレーム２０Ｒは、前車軸ケース２９を支持している。前車軸ケース２９内には、前輪７Ｆを回転自在に支持する前車軸１５（図６参照）が収容されている。つまり、本実施形態の場合、車体フレーム２０は、前車軸１５を支持する前車軸フレームである。なお、車体フレーム２０は、前車軸ケース２９以外の構造体を支持するフレーム（前車軸フレーム以外のフレーム）であってもよい。
【0016】
図１～図３に示すように、車体フレーム２０の上方にはボンネット２５が設けられている。ボンネット２５は、車体フレーム２０に沿って前後方向に延設されている。ボンネット２５は、保護装置９の幅方向の中央部の前方に配置されている。ボンネット２５は、左側に設けられた左側壁２５Ｌと、右側に設けられた右側壁２５Ｒと、左側壁２５Ｌと右側壁２５Ｒとの上部を連結する上壁部２５Ｕとを有している。左側壁２５Ｌ、右側壁２５Ｒ及び上壁部２５Ｕによってエンジンルームが形成され、エンジンルームに原動機４、冷却ファン、ラジエータ、バッテリ等が収容されている。左側壁２５Ｌの左側方と右側壁２５Ｒの右側方には、それぞれ前輪７Ｆが配置されている。
【0017】
ボンネット２５の前側、即ち、車体フレーム２０Ｌ、２０Ｒの前側には、ウエイト２６が設けられている。ウエイト２６は、車体３の前部に設けられたウエイトブラケット（ウエイト取付部）２７に取り付けられている。ウエイトブラケット２７は、車体フレーム２０Ｌの前連結板２０Ｆにボルト等の締結具により取り付けられている。ウエイト２６の周囲は、ウエイトカバー１００により覆われている。
【0018】
図６に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含む。制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切り換え可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）２４に接続されている。
【0019】
したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、操舵装置１１の構成は上述した構成に限定されない。
【0020】
＜位置検出装置＞
図１、図２に示すように、トラクタ１は、位置検出装置３０を備えている。位置検出装置３０は、保護装置９の天板の前方に装着体３１を介して装着されている。但し、位置検出装置３０の装着位置は、図示の位置には限定されず、保護装置９の天板上に装着してもよいし、車体３の別の場所に装着してもよい。また、位置検出装置３０は、上述した耕耘装置等の作業装置２に装着されていてもよい。
位置検出装置３０は、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置３０は、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度）を検出する。位置検出装置３０は、測位衛星からの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置（緯度、経度）として検出してもよい。また、位置検出装置３０がジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。位置検出装置３０によって、トラクタ１の車体３の位置（走行位置）を検出することができる。
図１、図２に示すように、トラクタ１は、位置検出装置３０を備えている。位置検出装置３０は、保護装置９の天板の前方に装着体３１を介して装着されている。但し、位置検出装置３０の装着位置は、図示の位置には限定されず、保護装置９の天板上に装着してもよいし、車体３の別の場所に装着してもよい。また、位置検出装置３０は、上述した耕耘装置等の作業装置２に装着されていてもよい。
位置検出装置３０は、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置３０は、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度）を検出する。位置検出装置３０は、測位衛星からの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置（緯度、経度）として検出してもよい。また、位置検出装置３０がジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。位置検出装置３０によって、トラクタ１の車体３の位置（走行位置）を検出することができる。
【0021】
＜障害物検出装置＞
図１に示すように、トラクタ１は、複数の障害物検出装置４５を備えている。複数の障害物検出装置４５のそれぞれは、トラクタ１の周囲に存在する物体、即ち、障害物を検出可能である。複数の障害物検出装置４５のうち、少なくとも１つは、保護装置９の前方で且つボンネット２５の外方に設けられている。即ち、少なくとも１つの障害物検出装置４５は、トラクタ１の保護装置９の前方の領域において、ボンネット２５の左側壁２５Ｌよりも左側の領域、或いは、ボンネット２５の右側壁２５Ｒよりも右側の領域に配置されている。本実施形態の場合、複数の障害物検出装置４５は、車体３の左側（ボンネット２５の左側）に設けられた障害物検出装置４５Ｌと、車体３の右側（ボンネット２５の右側）に設けられた障害物検出装置４５Ｒとを含む。
図１に示すように、トラクタ１は、複数の障害物検出装置４５を備えている。複数の障害物検出装置４５のそれぞれは、トラクタ１の周囲に存在する物体、即ち、障害物を検出可能である。複数の障害物検出装置４５のうち、少なくとも１つは、保護装置９の前方で且つボンネット２５の外方に設けられている。即ち、少なくとも１つの障害物検出装置４５は、トラクタ１の保護装置９の前方の領域において、ボンネット２５の左側壁２５Ｌよりも左側の領域、或いは、ボンネット２５の右側壁２５Ｒよりも右側の領域に配置されている。本実施形態の場合、複数の障害物検出装置４５は、車体３の左側（ボンネット２５の左側）に設けられた障害物検出装置４５Ｌと、車体３の右側（ボンネット２５の右側）に設けられた障害物検出装置４５Ｒとを含む。
【0022】
また、障害物検出装置４５は、前輪７Ｆの前方であって且つ前輪７Ｆよりも外方に設けられている。障害物検出装置４５Ｌは、左側の前輪７Ｆの前方であって且つ左側の前輪７よりも外方（左方）に設けられている。障害物検出装置４５Ｒは、右側の前輪７Ｆの前方であって且つ右側の前輪７Ｆよりも外方（右方）に設けられている。言い換えれば、障害物検出装置４５Ｌは左側の前輪７Ｆの左前方に設けられており、障害物検出装置４５Ｒは、右側の前輪７Ｆの右前方に設けられている
障害物検出装置４５は、レーザスキャナ４５Ａ、ソナー４５Ｂ等である。レーザスキャナ４５Ａは、検出波としてレーザを照射することによって物体（障害物）を検出する。レーザスキャナ４５Ａは、レーザの照射から受光までの時間に基づいて障害物までの距離を検出する。図９に示すように、レーザスキャナ４５Ａは、投受光部４５Ａ１と収容体４５Ａ２とを含んでいる。投受光部４５Ａ１は、レーザを照射し且つ、照射したレーザが障害物に当たって反射したレーザ（反射光）を受光する。つまり、投受光部４５Ａ１は、レーザ（検出波）を照射する照射部と、障害物に当たって反射したレーザ（検出波）を受信する受信部とを含んでいる。収容体４５Ａ２は、投受光部４５Ａ１を収容して支持するケースである。収容体４５Ａ２は、投受光部４５Ａ１の上方に配置された上部体４５Ａ３と、投受光部４５Ａ１の下方に配置された下部体４５Ａ４とを有している。上部体４５Ａ３と下部体４５Ａ４との間、即ち投受光部４５Ａ１の周囲は、全部又は一部が開放されており、レーザ（検出波）が通過可能である。
障害物検出装置４５は、レーザスキャナ４５Ａ、ソナー４５Ｂ等である。レーザスキャナ４５Ａは、検出波としてレーザを照射することによって物体（障害物）を検出する。レーザスキャナ４５Ａは、レーザの照射から受光までの時間に基づいて障害物までの距離を検出する。図９に示すように、レーザスキャナ４５Ａは、投受光部４５Ａ１と収容体４５Ａ２とを含んでいる。投受光部４５Ａ１は、レーザを照射し且つ、照射したレーザが障害物に当たって反射したレーザ（反射光）を受光する。つまり、投受光部４５Ａ１は、レーザ（検出波）を照射する照射部と、障害物に当たって反射したレーザ（検出波）を受信する受信部とを含んでいる。収容体４５Ａ２は、投受光部４５Ａ１を収容して支持するケースである。収容体４５Ａ２は、投受光部４５Ａ１の上方に配置された上部体４５Ａ３と、投受光部４５Ａ１の下方に配置された下部体４５Ａ４とを有している。上部体４５Ａ３と下部体４５Ａ４との間、即ち投受光部４５Ａ１の周囲は、全部又は一部が開放されており、レーザ（検出波）が通過可能である。
【0023】
ソナー４５Ｂは、検出波として音波を照射することによって物体（障害物）を検出する。図９に示すように、ソナー４５Ｂは、投受音部４５Ｂ１と収容体４５Ｂ２とを含んでいる。投受音部４５Ｂ１は、音波を照射し且つ、当該照射した音波が障害物に当たって反射した反射音を受ける。つまり、投受音部４５Ｂ１は、音波（検出波）を照射する照射部と、障害物に当たって反射した音波（検出波）を受信する受信部とを含んでいる。収容体４５Ｂ２は、投受音部４５Ｂ１を収容して支持するケースである。ソナー４５Ｂは、音波の照射から反射音の受音までの時間に基づいて、障害物までの距離を検出する。
【0024】
図１に示すように、レーザスキャナ４５Ａ及びソナー４５Ｂは、前輪７Ｆの前方であって、前輪７Ｆよりも外方に配置されている。より詳しくは、レーザスキャナ４５Ａ及びソナー４５Ｂは、少なくとも受信部（投受光部４５Ａ１、投受音部４５Ｂ１）が前輪７Ｆの前方且つ前輪７Ｆよりも外方に配置されている。
図４に示すように、レーザスキャナ４５Ａ及びソナー４５Ｂは、ボンネット２５の上壁部２５Ｕよりも下方であって、前輪７Ｆの上端部よりも低い位置に設置されている。そのため、レーザスキャナ４５Ａの投受光部４５Ａ１及びソナー４５Ｂの投受音部４５Ｂ１も、ボンネット２５の上壁部２５Ｕよりも下方であって、前輪７Ｆの上端部よりも低い位置に設置されている。また、レーザスキャナ４５Ａ（投受光部４５Ａ１）及びソナー４５Ｂ（投受音部４５Ｂ１）は、前輪７Ｆの上端部よりも下方であって且つ前車軸１５よりも上方に位置している。
図４に示すように、レーザスキャナ４５Ａ及びソナー４５Ｂは、ボンネット２５の上壁部２５Ｕよりも下方であって、前輪７Ｆの上端部よりも低い位置に設置されている。そのため、レーザスキャナ４５Ａの投受光部４５Ａ１及びソナー４５Ｂの投受音部４５Ｂ１も、ボンネット２５の上壁部２５Ｕよりも下方であって、前輪７Ｆの上端部よりも低い位置に設置されている。また、レーザスキャナ４５Ａ（投受光部４５Ａ１）及びソナー４５Ｂ（投受音部４５Ｂ１）は、前輪７Ｆの上端部よりも下方であって且つ前車軸１５よりも上方に位置している。
【0025】
図１，図４に示すように、レーザスキャナ４５Ａは、ソナー４５Ｂよりも外方に配置されている。具体的には、図１に示すように、レーザスキャナ４５Ａ（投受光部４５Ａ１）は、前輪７Ｆが車体３を直進させる位置にある状態（ハンドル１１ａが切られていない状態）において、前輪７Ｆの幅方向外端から前輪７Ｆの幅（トレッド幅）Ｗ１の分だけ外方に位置する仮想線Ｘ１よりも更に外方に配置されている。ソナー４５Ｂは、仮想線Ｘ１よりも内方に配置されている。
【0026】
図７に示すように、障害物検出装置４５は、支持部材５０によって車体３に支持されている。支持部材５０は、障害物検出装置４５を検出位置（図４）と退避位置（図５）とに位置変更可能である。支持部材５０は、障害物検出装置４５を車体３の左方に支持する支持部材５０Ｌと、障害物検出装置４５を車体３の右方に支持する支持部材５０Ｒとを含む。支持部材５０Ｌと支持部材５０Ｒとは、車体幅方向の中心線ＣＬ１を挟んで対称形である点以外は同じ構成である。支持部材５０は、車体フレーム（前車軸フレーム）２０側から外方に延びている。具体的には、支持部材５０Ｌは、車体フレーム２０Ｌから左方に延びている。支持部材５０Ｒは、車体フレーム２０Ｒから右方に延びている。これにより、障害物検出装置４５は、前輪７Ｆの前方に位置していて、車体３の側方及び前方の障害物を検出可能である。
【0027】
＜制御装置、表示装置＞
図６に示すように、トラクタ１は、制御装置４０と表示装置８０とを備えている。制御装置４０は、ＣＰＵ、電気回路、電子回路等で構成されていて、トラクタ１の様々な制御を行う。表示装置８０は、液晶パネル、有機ＥＬパネル等を有していて様々な情報を表示する。
制御装置４０には、トラクタ１の駆動状態等を検出する状態検出装置４１と、イグニッションスイッチ４２とが接続されている。
状態検出装置４１は、例えば、走行系の状態を検出する装置等であって、例えば、クランクセンサ、カムセンサ、エンジン回転センサ、アクセルセンサ、車速センサ、操舵角センサ、位置検出装置３０）等の状態を検出する。なお、状態検出装置４１は、走行系の状態以外を検出する装置、例えば、昇降レバー検出センサ、ＰＴＯ回転検出センサ等であってもよい。
図６に示すように、トラクタ１は、制御装置４０と表示装置８０とを備えている。制御装置４０は、ＣＰＵ、電気回路、電子回路等で構成されていて、トラクタ１の様々な制御を行う。表示装置８０は、液晶パネル、有機ＥＬパネル等を有していて様々な情報を表示する。
制御装置４０には、トラクタ１の駆動状態等を検出する状態検出装置４１と、イグニッションスイッチ４２とが接続されている。
状態検出装置４１は、例えば、走行系の状態を検出する装置等であって、例えば、クランクセンサ、カムセンサ、エンジン回転センサ、アクセルセンサ、車速センサ、操舵角センサ、位置検出装置３０）等の状態を検出する。なお、状態検出装置４１は、走行系の状態以外を検出する装置、例えば、昇降レバー検出センサ、ＰＴＯ回転検出センサ等であってもよい。
【0028】
イグニッションスイッチ４２は、運転席１０の周囲に設置され、作業者が操作可能なスイッチである。イグニッションスイッチ４２は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであって、ＯＮにすると原動機４が駆動し、ＯＦＦにすると原動機４の駆動が停止する。なお、イグニッションスイッチ４２において、電装品への電力の供給を行うためのアクセサリスイッチを含んでいてもよく、この場合には、イグニッションスイッチ４２は、原動機４を駆動する第１のＯＮの位置と、電動品に電力を供給する第２のＯＮの位置と、ＯＦＦの位置とに切り換え可能となる。
【0029】
＜自動走行＞
制御装置４０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御を行う。制御装置４０は、例えば、状態検出装置４１が検出した検出状態に基づいてエンジン回転数、車速、操舵装置１１の操舵角等を制御する。また、制御装置４０は、状態検出装置４１が検出した検出状態に基づいて、自動走行の制御を行う。具体的には、制御装置４０は、自動走行制御部４０Ａを備えている。自動走行制御部４０Ａは、制御装置４０に設けられた電気電子回路、制御装置４０に格納されたプログラム等から構成されている。
制御装置４０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御を行う。制御装置４０は、例えば、状態検出装置４１が検出した検出状態に基づいてエンジン回転数、車速、操舵装置１１の操舵角等を制御する。また、制御装置４０は、状態検出装置４１が検出した検出状態に基づいて、自動走行の制御を行う。具体的には、制御装置４０は、自動走行制御部４０Ａを備えている。自動走行制御部４０Ａは、制御装置４０に設けられた電気電子回路、制御装置４０に格納されたプログラム等から構成されている。
【0030】
自動走行を行うにあたっては、図１０に示すように、表示装置８０等を用いて、走行ルート（走行予定ライン）Ｌ１を作成する。まず、走行予定ラインＬ１の作成について説明する。
図１０に示すように、作業者等が表示装置８０に対して所定の操作を行うと、当該表示装置８０は、走行予定ラインＬ１を作成する作成画面Ｍ１を表示する。例えば、作成画面Ｍ１の圃場入力部８６に所定の圃場名を入力すると、表示装置８０は、当該圃場入力部８６に入力された圃場マップ（圃場マップＭＰ２）、即ち、圃場入力部８６に入力された圃場Ｈ１のマップが圃場マップＭＰ２として作成画面Ｍ１に表示される。また、作業者等が表示装置８０に対して所定の操作を行うと、圃場マップＭＰ２上に車体３の走行ルート（走行予定ライン）Ｌ１を作成することができる。走行予定ラインＬ１の作成においては、例えば、圃場マップＭＰ２内に、走行予定ラインＬ１として直進を示す直進部Ｌａｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）と、旋回を示す旋回部Ｌｂｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）とを作成することができる。例えば、作成画面Ｍ１において、作業幅入力部８７ａに作業幅Ｗ１が入力され、ラップ幅入力部８７ｂにラップ幅Ｗ２が入力されると、表示装置８０は、直進部Ｌａｎの間隔Ｋ１（Ｋ１＝Ｗ１－２×Ｗ２）を演算し、圃場Ｈ１内に間隔Ｋ１毎に複数の直進部Ｌａｎを設定する。また、複数の直進部Ｌａｎが選択されると、表示装置８０は、複数の直進部Ｌａｎのうち、隣接する直進部Ｌａｎの端部を結ぶ旋回部Ｌｂｎを設定する。なお、直進部Ｌａｎの本数等は、任意に設定することができる。
図１０に示すように、作業者等が表示装置８０に対して所定の操作を行うと、当該表示装置８０は、走行予定ラインＬ１を作成する作成画面Ｍ１を表示する。例えば、作成画面Ｍ１の圃場入力部８６に所定の圃場名を入力すると、表示装置８０は、当該圃場入力部８６に入力された圃場マップ（圃場マップＭＰ２）、即ち、圃場入力部８６に入力された圃場Ｈ１のマップが圃場マップＭＰ２として作成画面Ｍ１に表示される。また、作業者等が表示装置８０に対して所定の操作を行うと、圃場マップＭＰ２上に車体３の走行ルート（走行予定ライン）Ｌ１を作成することができる。走行予定ラインＬ１の作成においては、例えば、圃場マップＭＰ２内に、走行予定ラインＬ１として直進を示す直進部Ｌａｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）と、旋回を示す旋回部Ｌｂｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）とを作成することができる。例えば、作成画面Ｍ１において、作業幅入力部８７ａに作業幅Ｗ１が入力され、ラップ幅入力部８７ｂにラップ幅Ｗ２が入力されると、表示装置８０は、直進部Ｌａｎの間隔Ｋ１（Ｋ１＝Ｗ１－２×Ｗ２）を演算し、圃場Ｈ１内に間隔Ｋ１毎に複数の直進部Ｌａｎを設定する。また、複数の直進部Ｌａｎが選択されると、表示装置８０は、複数の直進部Ｌａｎのうち、隣接する直進部Ｌａｎの端部を結ぶ旋回部Ｌｂｎを設定する。なお、直進部Ｌａｎの本数等は、任意に設定することができる。
【0031】
また、作成画面Ｍ１に表示された走行予定ラインＬ１上において所定の位置を、ポインタ８８で選択すると、表示装置８０は、選択した所定の位置を、開始位置Ｐ１又は終了位置Ｐ２に設定する。つまり、表示装置８０では、圃場Ｈ１内において、自動走行を行うための、走行予定ラインＬ１（複数の直進部Ｌａｎ、複数の旋回部Ｌｂｎ、開始位置Ｐ１、終了位置Ｐ２）を設定（作成）することが可能である。なお、サーバ等の外部機器で作成した走行予定ラインＬ１をトラクタ１で取得して表示装置８０に表示してもよい。
【0032】
自動走行制御部４０Ａは、走行予定ラインＬ１の作成が完了し且つ、自動走行の開始の指令が行われると、自動走行の制御（自動走行制御）を実行する。図６に示すように、自動走行の開始の指令は、走行スイッチ８５により行う。
走行スイッチ８５は、操作された場合に車体３の自動走行の開始を指令するスイッチである。走行スイッチ８５は、遠隔の操作によって開始の指令（開始指令）を行うことができる機能を有する端末（携帯端末、タブレット等）８５ａ、トラクタ１の運転席等の周辺に設置されて作業者の操作によって開始指令を行う第１操作スイッチ８５ｂ、表示装置８０に表示されたシンボルマークの選択によって開始指令を行う第２操作スイッチ８５ｃなどである。走行スイッチ８５は、操作された場合に車体３の自動走行の中断、終了を指令することが可能なスイッチであってもよい。
走行スイッチ８５は、操作された場合に車体３の自動走行の開始を指令するスイッチである。走行スイッチ８５は、遠隔の操作によって開始の指令（開始指令）を行うことができる機能を有する端末（携帯端末、タブレット等）８５ａ、トラクタ１の運転席等の周辺に設置されて作業者の操作によって開始指令を行う第１操作スイッチ８５ｂ、表示装置８０に表示されたシンボルマークの選択によって開始指令を行う第２操作スイッチ８５ｃなどである。走行スイッチ８５は、操作された場合に車体３の自動走行の中断、終了を指令することが可能なスイッチであってもよい。
【0033】
自動走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、少なくとも車体３の走行位置（位置検出装置３０で検出された位置）と、予め設定された走行ルート（走行経路）が一致するように、即ち、車体３と走行予定ラインＬ１とが一致するように、制御弁２２の切換位置及び開度を設定する。言い換えれば、制御装置４０は、トラクタ１の走行位置と走行予定ラインＬ１とが一致するように、ステアリングシリンダ２３の移動方向及び移動量（前輪７Ｆの操舵方向及び操舵角）を設定する。
【0034】
詳しくは、自動走行制御部４０Ａは、車体３の走行位置と、走行予定ラインＬ１で示された位置（走行予定位置）とを比較し、走行位置と走行予定位置とが一致している場合は、操舵装置１１におけるハンドル１１ａの操舵角及び操舵方向（前輪７Ｆの操舵角及び操舵方向）を変更せずに保持する（制御弁２２の開度及び切換位置を変更せずに維持する）。自動走行制御部４０Ａは、走行位置と走行予定位置とが一致していない場合、当該走行位置と走行予定位置との偏差（ズレ量）が零となるように、操舵装置１１におけるハンドル１１ａの操舵角及び／又は操舵方向を変更する（制御弁２２の開度及び／又は切換位置を変更する）。
【0035】
なお、上述した実施形態では、自動走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、走行位置と走行予定位置との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更するものであるが、走行予定ラインＬ１の方位とトラクタ１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）とが異なる場合、自動走行制御部４０Ａは、車体方位が走行予定ラインＬ１の方位に一致するように操舵角を設定してもよい。また、自動走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位偏差に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動走行制御における最終の操舵角を設定してもよい。また、上記した自動走行制御における操舵角の設定方法とは異なる方法で操舵角を設定してもよい。
【0036】
また、自動走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、トラクタ１（車体３）の実際の車速が、予め設定された走行予定ラインＬ１に対応する車速に一致するように、走行装置７、即ち、前輪７Ｆ及び／又は後輪７Ｒの回転数を制御してもよい。
また、自動走行制御部４０Ａは、障害物検出装置４５による障害物の検出結果に基づいて自動走行を制御する。例えば、障害物検出装置４５が障害物を検出していない場合は自動走行を継続して行い、障害物検出装置４５が障害物を検出した場合に自動走行を停止する。より具体的には、障害物検出装置４５が障害物を検出した場合に、自動走行制御部４０Ａは、障害物とトラクタ１との距離が予め定められた閾値（停止閾値）以下である場合に、トラクタ１の走行を停止することで自動走行を停止する。
また、自動走行制御部４０Ａは、障害物検出装置４５による障害物の検出結果に基づいて自動走行を制御する。例えば、障害物検出装置４５が障害物を検出していない場合は自動走行を継続して行い、障害物検出装置４５が障害物を検出した場合に自動走行を停止する。より具体的には、障害物検出装置４５が障害物を検出した場合に、自動走行制御部４０Ａは、障害物とトラクタ１との距離が予め定められた閾値（停止閾値）以下である場合に、トラクタ１の走行を停止することで自動走行を停止する。
【0037】
また、自動走行制御部４０Ａは、自動走行時において着座検出装置４３が着座していると検出している場合は自動走行を継続し且つ、着座検出装置４３が着座していないと検出した場合は自動走行を停止する。
図１１に示すように、自動走行時（自動走行中）には、表示装置８０は、運転画面Ｍ５を表示する。運転画面Ｍ５では、トラクタ１（車体３）を示す図形Ｇ１と、走行予定ラインＬ１とを表示する。
図１１に示すように、自動走行時（自動走行中）には、表示装置８０は、運転画面Ｍ５を表示する。運転画面Ｍ５では、トラクタ１（車体３）を示す図形Ｇ１と、走行予定ラインＬ１とを表示する。
【0038】
図１２Ａに示すように、圃場Ｈ１において無人で自動走行を行うためには、まず、作業者がトラクタ１に乗車し、手動操作（手動走行）でトラクタ１（車体３）を開始位置Ｐ１に向けて移動させ、トラクタ１（車体３）が開始位置Ｐ１に達すると、作業者はトラクタ１から降車する（Ｓ１）。開始位置Ｐ１において、走行開始条件を満たした状態で降車した作業者等が走行スイッチ８５を操作することにより、開始指令が制御装置４０（自動走行制御部４０Ａ）に入力されると、自動走行制御部４０Ａは、自動走行を開始する（Ｓ２）。
【0039】
走行開始条件とは、現在のトラクタ１（車体３）の位置等が、自動走行を開始するのに適しているかを判断するための条件である。図１２Ａに示すように、トラクタ１（車体３）における所定の位置（基準点）Ｐ１０と、走行予定ラインＬ１との位置偏差ΔＪ１が閾値Ｊ１０以下（例えば、５ｍ以下）で且つ、トラクタ１（車体３）の車体方位Ｆ１と走行予定ラインＬ１の方位Ｆ２との方位偏差ΔＦ３が閾値Ｆ１０以下（例えば、２０°(deg)以下）である場合に、制御装置４０（自動走行制御部４０Ａ）は、走行開始条件が満たされていると判断し、位置偏差ΔＪ１が閾値Ｊ１０超（例えば、５ｍ超）、又は、方位偏差ΔＦ３が閾値Ｆ１０超（例えば、２０°(deg)超）場合は、走行開始条件が満たされていないと判断する。
【0040】
なお、図１２Ａに示すように、走行開始条件を判断する位置偏差ΔＪ１は、トラクタ１（車体３）の進行方向（車体方位Ｆ２）において、トラクタ１（車体３）と走行予定ラインＬ１との距離のことであり、トラクタ１（車体３）の前端である基準点Ｐ１０を中心として、円弧の範囲（中心角２０°deg）Ａ１０で示される。つまり、基準点Ｐ１０から半径５ｍの円弧を描いたときに、円弧の範囲Ａ１０内に走行予定ラインＬ１が入っている場合、制御装置４０（自動走行制御部４０Ａ）は、位置偏差ΔＪ１が５ｍ以下であると判断する。基準点Ｐ１０は、位置検出装置３０で検出された走行位置にトラクタ１の前端までの距離を加減算することにより求めることができる。
【0041】
図１２Ｂに示すように、自動走行の開始後は、自動走行制御部４０Ａは、トラクタ１（車体３）の走行位置Ｐ２０と、走行予定ラインＬ１との幅方向における位置偏差ΔＪ５とが閾値以下となるように、操舵及び車速の調整を行う。また、自動走行制御部４０Ａは、トラクタ１（車体３）の車体方位Ｆ１と走行予定ラインＬ１との方位Ｆ２との方位偏差ΔＦ３が閾値以下となるように、操舵角及び車速の設定（調整）を行う。
【0042】
さて、自動走行中において、走行スイッチ８５を操作することにより、自動走行を中断することができる。図１２Ｃに示すように、自動走行を中断後、作業者がトラクタ１に乗車した後、手動走行でトラクタ１を別の場所に移動させることが可能である。例えば、図１２Ｃの軌跡ＫＧ１に示すように、３本目の直進部Ｌａ３の途中の位置Ｐ３０にて自動走行を中断した後、当該位置Ｐ３０から別の場所に移動することができる。ここで、自動走行を再開する場合、再開する場所、即ち、走行予定ラインＬ１の任意の位置を選択する。具体的には、図１１に示すように、作業者は、表示装置８０に表示された複数の直進部Ｌａｎのうち、自動走行の再開をしたい所定の直進部Ｌａｎを選択する。選択された所定の直進部Ｌａｎ（選択直進部）Ｌａｎに向けては、作業者が手動走行で運転して、選択直進部Ｌａｎの周囲にトラクタ１（車体３）を移動させ、選択直進部Ｌａｎの周囲にトラクタ１（車体３）が達すると、作業者はトラクタ１を停止して降車する。
【0043】
例えば、図１２Ｃに示すように、トラクタ１を停止して降車した位置（停止降車位置）Ｐ３１に位置している状況下において、作業者が走行スイッチ８５を操作して開始指令を行うと、自動走行制御部４０Ａは、走行開始条件を満たしているか否かを判断する。例えば、選択直進部Ｌａｎが４番目の直進部Ｌａ４である場合、自動走行制御部４０Ａは、停止降車位置Ｐ３１と直進部Ｌａ４との位置偏差ΔＪ１が閾値Ｊ１０以下（例えば、５ｍ以下）で且つ方位偏差ΔＦ３が閾値Ｆ１０以下（例えば、２０°(deg)以下）であるため、走行開始条件を満たしていると判断する。一方、選択直進部Ｌａｎが６番目の直進部Ｌａ６である場合、自動走行制御部４０Ａは、停止降車位置Ｐ３１と直進部Ｌａ６との位置偏差ΔＪ１が閾値Ｊ１０超（例えば、５ｍ超）で且つ方位偏差ΔＦ３が閾値Ｆ１０以下（例えば、２０°(deg)以下）であるため、走行開始条件を満たしていないと判断する。
【0044】
以下、説明の便宜上、選択直進部Ｌａｎが４番目の直進部Ｌａ４であるとして説明を進める。４番目の直進部Ｌａ４のことを選択直進部Ｌａ４という。
自動走行制御部４０Ａは、トラクタ１が停止降車位置Ｐ３１であるときに、選択直進部Ｌａ４に対して走行開始条件を満たしている場合、ライン合わせ条件を満たしているか否かを判断する。ライン合わせ条件とは、走行開始条件とは異なり、自動走行を行うに際してトラクタ１（車体３）をラインに合わせることを行うか否かを判断するための条件である。
自動走行制御部４０Ａは、トラクタ１が停止降車位置Ｐ３１であるときに、選択直進部Ｌａ４に対して走行開始条件を満たしている場合、ライン合わせ条件を満たしているか否かを判断する。ライン合わせ条件とは、走行開始条件とは異なり、自動走行を行うに際してトラクタ１（車体３）をラインに合わせることを行うか否かを判断するための条件である。
【0045】
図１２Ｃに示すように、例えば、手動走行によってトラクタ１（車体３）を停止させた停止降車位置Ｐ３１において、自動走行制御部４０Ａは、トラクタ１（車体３）の停止降車位置Ｐ３１と、選択された走行予定ラインＬ１である選択直進部Ｌａ４との位置偏差ΔＪ５が閾値Ｊ１１未満（例えば、０．１ｍ未満）であり、且つ、選択直進部Ｌａ４の方位と車体方位Ｆ１とが閾値Ｆ１１未満（例えば、７°(deg)未満）である場合、ライン合わせ条件を満たしていないと判断する。一方、自動走行制御部４０Ａは、トラクタ１（車体３）の停止降車位置Ｐ３１と、選択直進部Ｌａ４との位置偏差ΔＪ５が閾値Ｊ１１以上、又は、選択直進部Ｌａ４の方位と車体方位Ｆ１とが閾値Ｆ１１以上（例えば、７°(deg)以上）である場合、ライン合わせ条件は満たしていると判断する。
【0046】
つまり、自動走行制御部４０Ａは、走行開始の指令が行われた際に、選択された走行予定ラインＬ１と車体３との位置偏差ΔＪ５及び走行予定ラインＬ１と車体方位Ｆ１との方位偏差ΔＦ３が第１閾値以上（閾値Ｊ１１以上、閾値Ｆ１１以上）である場合、位置偏差ΔＪ５及び方位偏差ΔＦ３を第１閾値未満（閾値Ｊ１１未満、閾値Ｆ１１未満）にするライン合わせを実行する。なお、ライン合わせ条件の第１閾値（閾値Ｊ１１、閾値Ｆ１１）は、走行開始条件の第２閾値（閾値Ｊ１０、閾値Ｆ１０）よりも小さい。言い換えれば、
走行開始条件の第２閾値（閾値Ｊ１０、閾値Ｆ１０）は、ライン合わせ条件の第１閾値（閾値Ｊ１１、閾値Ｆ１１）よりも大きい。
走行開始条件の第２閾値（閾値Ｊ１０、閾値Ｆ１０）は、ライン合わせ条件の第１閾値（閾値Ｊ１１、閾値Ｆ１１）よりも大きい。
【0047】
図１２Ｄに示すように、ライン合わせを行う場合、自動走行制御部４０Ａは、車体３を前進させた後（Ｓ１０）、車体３を後進させる切り返しを行う（Ｓ１１）。図１２Ｄに示すように、例えば、車体３が選択直進部Ｌａ４に対して左側にシフトしている場合は、自動走行制御部４０Ａは、前進時に車体３が選択直進部Ｌａ４に近づくように右側へ操舵する。一方、車体３が選択直進部Ｌａ４に対して右側にシフトしている場合は、自動走行制御部４０Ａは、前進時に車体３が選択直進部Ｌａ４に近づくように左側へ操舵する。
【0048】
また、ライン合わせにおいて、自動走行制御部４０Ａは、前進後の後進時に前輪７Ｆを操舵することによって、方位偏差ΔＦ３を第１閾値未満（閾値Ｆ１１未満）になるように調整する。
なお、図１２Ｄに示すように、自動走行制御部４０Ａは、停止降車位置Ｐ３１にて走行スイッチ８５を操作されて開始指令が行われた場合、車体３の位置である停車降車位置（車体位置）と、車体３の進行方向における走行予定ラインＬ１の端部（選択直進部Ｌａ４の端部Ｐ４０）との距離Ｌ４０が予め定められた距離よりも短い場合にはライン合わせを実行しない。例えば、自動走行制御部４０Ａは、距離Ｌ４０が３．０ｍ未満の場合、ライン合わせを実行しない。なお、図１２Ｅに示すように、直進部Ｌａｎが途中で屈曲（変曲）している場合は、自動走行制御部４０Ａは、車体３の車体位置と、屈曲点Ｐ４１との距離Ｌ４０が予め定められた距離よりも短い場合にはライン合わせを実行しないようにしてもよい。
なお、図１２Ｄに示すように、自動走行制御部４０Ａは、停止降車位置Ｐ３１にて走行スイッチ８５を操作されて開始指令が行われた場合、車体３の位置である停車降車位置（車体位置）と、車体３の進行方向における走行予定ラインＬ１の端部（選択直進部Ｌａ４の端部Ｐ４０）との距離Ｌ４０が予め定められた距離よりも短い場合にはライン合わせを実行しない。例えば、自動走行制御部４０Ａは、距離Ｌ４０が３．０ｍ未満の場合、ライン合わせを実行しない。なお、図１２Ｅに示すように、直進部Ｌａｎが途中で屈曲（変曲）している場合は、自動走行制御部４０Ａは、車体３の車体位置と、屈曲点Ｐ４１との距離Ｌ４０が予め定められた距離よりも短い場合にはライン合わせを実行しないようにしてもよい。
【0049】
また、自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせ時には、車体３を前進させる前進動作（Ｓ１０）及び車体３を後進させる後進動作（Ｓ１１）を１回の切り返しとして行う。１回の切り返しによって、位置偏差ΔＪ５及び方位偏差ΔＦ３が第１閾値未満（閾値Ｊ１１未満、閾値Ｆ１１未満）にならない場合、自動走行制御部４０Ａは、トラクタ１に対して制御信号を出力することによって、複数回の切り返しを行う。なお、自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせにおいて、切り返しの回数が予め定められた回数（３回以上）となった場合には、切り返しが終了後に、自動走行を開始する。
【0050】
なお、図６に示すように、制御装置４０は、装置取得部４０Ｅを備えていてもよい。装置取得部４０Ｅは、制御装置４０に設けられた電気電子回路、制御装置４０に格納されたプログラム等から構成されている。装置取得部４０Ｅは、車体３に装着された作業装置２の種類、種別を示す装置情報を取得する。例えば、制御装置４０と作業装置２とは車載ネットワークＮ１により接続されている。作業装置２が車体３に接続されると、作業装置２から車載ネットワークＮ１に接続された作業装置２の装置情報（種類、種別）が出力され、装置取得部４０Ｅは、車載ネットワークＮ１に出力された装置情報を取得する。なお、装置取得部４０Ｅは、所定の操作を行った場合に、表示装置８０の画面に、装置情報を入力する部分（入力部）を表示し、入力部に入力された装置情報を取得してもよい。
【0051】
自動走行制御部４０Ａは、停止降車位置Ｐ３１にて走行スイッチ８５を操作されて開始指令が行われた場合であっても、装置取得部４０Ｅが取得した作業装置２の種類、種別が予め定められた作業装置２である場合にはライン合わせを実行せず、予め定められた作業装置２でない場合にはライン合わせを行う。例えば、作業装置２がブロードキャスタ等の散布装置の場合は、自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせを行わず、開始指令が行われた場合、走行開始条件を満たしていれば、自動走行を開始する。なお、上述した作業装置２の種類、種別は、一例であり限定されない。
【0052】
上述した実施形態では、作業装置２の装置情報（種類、種別）に基づいて、ライン合わせを行うか否かを決定していたが、例えば、表示装置８０にライン合わせを行うか否かの画面を表示して運転者（ユーザ）の選択によって決定してもよい。
また、作業装置２における作業の精度に基づいて、第１閾値を変更してもよい。図１４に示すように、所定の操作を行うと、表示装置８０は、設定画面Ｍ６を表示する。設定画面Ｍ６は、作業の精度（作業精度）を入力する入力部４６を表示する画面であり、例えば、複数のレベルに分けられた作業精度を入力可能である。具体的には、入力部４６は、「高精度」を入力（選択）する第１入力部４６ａと、「高効率」を入力（選択）する第２入力部４６ｂと、「通常」を入力（選択）する第３入力部４６ｃと、を含んでいる。高効率は、素早く作業を行うことであり、高精度は、精密に作業を行うことである。
また、作業装置２における作業の精度に基づいて、第１閾値を変更してもよい。図１４に示すように、所定の操作を行うと、表示装置８０は、設定画面Ｍ６を表示する。設定画面Ｍ６は、作業の精度（作業精度）を入力する入力部４６を表示する画面であり、例えば、複数のレベルに分けられた作業精度を入力可能である。具体的には、入力部４６は、「高精度」を入力（選択）する第１入力部４６ａと、「高効率」を入力（選択）する第２入力部４６ｂと、「通常」を入力（選択）する第３入力部４６ｃと、を含んでいる。高効率は、素早く作業を行うことであり、高精度は、精密に作業を行うことである。
【0053】
例えば、選択画面Ｍ６において「通常」が選択されると、自動走行制御部４０Ａは、第１閾値（閾値Ｊ１１、閾値Ｆ１１）をデフォルトとして設定された値（デフォルト値）に設定する。また、選択画面Ｍ６において「高効率」が選択されると、自動走行制御部４０Ａは、第１閾値（閾値Ｊ１１、閾値Ｆ１１）を、「通常」に対応するデフォルト値よりも大きな値（第１設定値）にすることで、ライン合わせを行い難くする。
【0054】
また、選択画面Ｍ６において「高精度」が選択されると、自動走行制御部４０Ａは、第１閾値（閾値Ｊ１１、閾値Ｆ１１）を、「通常」に対応するデフォルト値よりも小さな（第２設定値）にすることで、通常よりもよりライン合わせを行ないやすくする。このように、作業精度に応じて、第１閾値を変更することによって、作業精度が高くなる（高精度側））ほど、ライン合わせを実行しやすくし、作業精度が低くなる（高効率側））ほど、ライン合わせは行わないようにすることができる。
【0055】
なお、上述した作業精度は一例であり、作業精度を設定するレベル、即ち、入力部の数は、複数であれば数は限定されない。
上述した実施形態では、図１２Ｃ及び図１２Ｄに示したように、自動走行を中断させた後、手動走行で走行予定ラインＬ１の所定の位置にトラクタ１を停止させた場合について説明したが、圃場Ｈ１において、自動走行を開始する前、即ち、トラクタ１を開始位置Ｐ１に近づけた場合も適用可能である。
上述した実施形態では、図１２Ｃ及び図１２Ｄに示したように、自動走行を中断させた後、手動走行で走行予定ラインＬ１の所定の位置にトラクタ１を停止させた場合について説明したが、圃場Ｈ１において、自動走行を開始する前、即ち、トラクタ１を開始位置Ｐ１に近づけた場合も適用可能である。
【0056】
自動走行制御部４０Ａは、走行スイッチ８５による開始指令が行われた際に、位置検出装置Ｐ３０が検出した車体位置が走行予定ラインＬ１に定められた開始位置である場合に、車体位置を開始位置に合わす位置合わせを行う。例えば、開始位置Ｐ１において、走行開始条件を満たした状態で降車した作業者等が走行スイッチ８５を操作したとき、自動走行制御部４０Ａは、走行開始条件及びライン合わせ条件を満たしているか否かを判断する。ライン合わせを満たしている場合、図１２Ｄと同じように、開始位置Ｐ１の周囲にて、車体３を前進及び後進させることによって、トラクタ１（車体３）を１番目の直進部Ｌａ１に合わせるライン合わせを実行する。
【0057】
上述した実施形態では、位置偏差ΔＪ１が閾値Ｊ１０以下且つ方位偏差ΔＦ３が閾値Ｆ１０以下である場合に、制御装置４０（自動走行制御部４０Ａ）は、走行開始条件が満たされていると判断していたが、位置偏差ΔＪ１が閾値Ｊ１０以下（第１条件）及び方位偏差ΔＦ３が閾値Ｆ１０以下（第２条件）のいずれかを満たす場合、走行開始条件が満たされていると判断してもよい。つまり、制御装置４０（自動走行制御部４０Ａ）は、第１条件及び第２条件のいずれか１つを満たす場合に、走行開始条件が満たされていると判断してもよい。
【0058】
また、上述した実施形態では、位置偏差ΔＪ５が閾値Ｊ１１以上且つ方位偏差ΔＦ３が閾値Ｆ１１以上である場合に、制御装置４０（自動走行制御部４０Ａ）は、ライン合わせ条件が満たされていると判断していたが、位置偏差ΔＪ５が閾値Ｊ１１以上（第３条件）及び方位偏差ΔＦ３が閾値Ｆ１１以上（第４条件）のいずれかを満たす場合、ライン合わせ条件が満たされていると判断してもよい。つまり、制御装置４０（自動走行制御部４０Ａ）は、第３条件及び第４条件のいずれか１つを満たす場合に、ライン合わせ条件が満たされていると判断してもよい。
【0059】
図１３は、自動走行の動作のフローを示している。図１３に示すように、トラクタ１が圃場Ｈ１に入り、当該圃場Ｈ１にて初めて自動走行を開始する場合において、走行スイッチ８５の操作によって開始指令を制御装置４０が取得すると、自動走行制御部４０Ａは、走行開始条件が満たされているか否かを判断する（Ｓ３０）。また、走行開始条件が満たされている場合（Ｓ３０、Ｙｅｓ）、自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせ条件が満たされているか否かを判断する（Ｓ３１）。自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせ条件が満たされている場合（Ｓ３１、Ｙｅｓ）、ライン合わせを実行する（Ｓ３２）。自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせ条件が満たされていない場合（Ｓ３１、Ｎｏ）、自動走行を開始する（Ｓ３３）。走行スイッチ８５の操作によって中断の指令を制御装置４０が取得すると、自動走行制御部４０Ａは、自動走行を中断（停止）する（Ｓ３４）。自動走行の中断後、開始指令を制御装置４０が取得すると、自動走行制御部４０Ａは、走行開始条件が満たされているか否かを判断する（Ｓ３５）。また、走行開始条件が満たされている場合（Ｓ３５、Ｙｅｓ）、自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせ条件が満たされているか否かを判断する（Ｓ３６）。自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせ条件が満たされている場合（Ｓ３６、Ｙｅｓ）、ライン合わせを実行する（Ｓ３７）。自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせ条件が満たされていない場合（Ｓ３６、Ｎｏ）、自動走行を再開する（Ｓ３８）。また、自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせによる切り返しを少なくとも１回以上行った後、自動走行を再開する（Ｓ３８）。
【0060】
農業機械１は、走行可能な車体３と、操作された場合に車体３の自動走行の開始を指令する走行スイッチ８５と、指令が出力された場合に走行予定ラインＬ１に基づいて車体３の自動走行を行う自動走行制御部４０Ａと、を備え、自動走行制御部４０Ａは、走行スイッチ８５による指令が行われた際に、選択された走行予定ラインＬ１と車体３との位置偏差ΔＪ１０及び走行予定ラインＬ１と車体３の方位との方位偏差のいずれかが第１閾値（Ｊ１１、Ｆ１１）以上である場合、位置偏差ΔＪ５及び方位偏差ΔＦ３を第１閾値（Ｊ１１、Ｆ１１）未満にするライン合わせを実行する。これによれば、自動走行を始めて行う場合又は、自動走行を途中で中断した後、任意の位置から自動走行を再開する場合などにおいて、走行スイッチ８５による指令が行われた際、位置偏差ΔＪ５及び方位偏差ΔＦ３を第１閾値（Ｊ１１、Ｆ１１）未満にするライン合わせを行うことができる。即ち、少なくとも走行予定ラインＬ１から離れた車体３を走行予定ラインＬ１に近づけた後に自動走行を行う場合に、スムーズに自動走行へ移行することができる。
【0061】
走行予定ラインＬ１は、車体３を直進させる直進部Ｌａｎと、車体３を旋回させる旋回部Ｌｂｎとを含み、自動走行制御部４０Ａは、直進部Ｌａｎと車体３との位置偏差ΔＪ５及び直進部Ｌａｎと車体３の方位との方位偏差ΔＦ３のいずれかが第１閾値（Ｊ１１、Ｆ１１）以上であるかを判断し、第１閾値（Ｊ１１、Ｆ１１）以上である場合には、ライン合わせとして、直進部Ｌａｎに対する位置偏差ΔＪ５及び方位偏差ΔＦ３を第１閾値（Ｊ１１、Ｆ１１）未満にする。これによれば、走行予定ラインＬ１の任意の位置から直進の自動走行を開始する場合に、直進部Ｌａｎと車体３との位置偏差ΔＪ５及び直進部Ｌａｎと車体３の方位との方位偏差ΔＦ３とのいずれかを小さくしたライン合わせを行うことができるため、直進の自動走行へとスムーズに移行することができる。
【0062】
例えば、図１２Ｆの任意の位置Ｐ５０にて、自動走行による作業装置２の作業を一旦停止した後、位置Ｐ５１から自動走行を再開させるときなどに、直進部Ｌａｎに対する農業機械１のライン合わせを簡単に行うことができる。その結果、図１２Ｆに示すように、作業装置２の作業済みの場所Ｗ３０を、任意に変更することができる。なお、図１２Ｆの３本の直進部Ｌａｎは同じ直進部Ｌａｎである。
【0063】
自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせにおいて、車体３を前進させた後、車体３を後進させる切り返しを行う。これによれば、図１２Ｄに示すように、簡単に車体３を走行予定ラインＬ１に合わせることができる。
自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせにおいて、切り返しを複数回行い、切り返しの回数が予め定められた回数以上となった場合には、自動走行を開始する。これによれば、複数回のライン合わせによって、走行予定ラインＬ１に対する車体３の姿勢を整えてから、自動走行を開始することができる。
自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせにおいて、切り返しを複数回行い、切り返しの回数が予め定められた回数以上となった場合には、自動走行を開始する。これによれば、複数回のライン合わせによって、走行予定ラインＬ１に対する車体３の姿勢を整えてから、自動走行を開始することができる。
【0064】
自動走行制御部４０Ａは、走行スイッチ８５による指令が行われたときの車体３の位置である車体位置と、車体３の進行方向における走行予定ラインＬ１の端部との距離Ｌ４０が予め定められた距離よりも短い場合にはライン合わせを実行しない。これによれば、途中から自動走行を開始する場合であって、現在の農業機械１の位置（車体位置）から走行予定ラインＬ１の端部までの距離が短く、切り返しが難しい場合には、ライン合わせを行わずに自動走行に移行することによって、無理な切り返しを抑制できる。
【0065】
農業機械１は、車体３に装着された作業装置を取得する装置取得部４０Ｅを備え、自動走行制御部４０Ａは、装置取得部４０Ｅが取得した作業装置２が予め定められた作業装置２である場合にライン合わせを実行しない。これによれば、予め定められた作業装置２に対してのみライン合わせを行わずに自動走行を開始することができる。
農業機械１は、車体３の位置である車体位置を検出する位置検出装置を備え、自動走行制御部４０Ａは、走行スイッチ８５による指令が行われた際に、位置検出装置が検出した車体位置が走行予定ラインＬ１に定められた開始位置である場合に、車体位置を開始位置に合わす位置合わせを行う。これによれば、自動走行を始めて開始するとき、即ち、農業機械１を開始位置に近づけてから自動走行を開始する場合に、農業機械１の姿勢を走行予定ラインＬ１に合わせやすい。
農業機械１は、車体３の位置である車体位置を検出する位置検出装置を備え、自動走行制御部４０Ａは、走行スイッチ８５による指令が行われた際に、位置検出装置が検出した車体位置が走行予定ラインＬ１に定められた開始位置である場合に、車体位置を開始位置に合わす位置合わせを行う。これによれば、自動走行を始めて開始するとき、即ち、農業機械１を開始位置に近づけてから自動走行を開始する場合に、農業機械１の姿勢を走行予定ラインＬ１に合わせやすい。
【0066】
自動走行制御部４０Ａは、位置偏差及び方位偏差のいずれかが第１閾値よりも大きい第２閾値以上である場合に、車体３の自動走行を行う。これによれば、第２閾値によって自動走行を開始できるか否かを判断した後に、第１閾値によるライン合わせを行うかを判断することができるため、ライン合わせを行わずに自動走行を開始すること、ライン合わせを行ってから自動走行を開始することの両方を行うことができ、状況に応じてスムーズに自動走行を実行することができる。
【0067】
以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0068】
１ ：農業機械（トラクタ）
２ ：作業装置
３ ：車体
３０ ：位置検出装置
４０Ａ ：自動走行制御部
４０Ｅ ：装置取得部
８５ ：走行スイッチ
Ｆ１０ ：閾値
Ｆ１１ ：閾値
Ｆ２ ：方位
Ｊ１０ ：閾値
Ｊ１１ ：閾値
Ｌ１ ：走行予定ライン
Ｌ４０ ：距離
Ｌａｎ ：直進部（選択直進部）
Ｌｂｎ ：旋回部
Ｐ１ ：開始位置
Ｐ４０ ：端部
ΔＦ３ ：方位偏差
ΔＪ１，Ｊ５，Ｊ１０：位置偏差
２ ：作業装置
３ ：車体
３０ ：位置検出装置
４０Ａ ：自動走行制御部
４０Ｅ ：装置取得部
８５ ：走行スイッチ
Ｆ１０ ：閾値
Ｆ１１ ：閾値
Ｆ２ ：方位
Ｊ１０ ：閾値
Ｊ１１ ：閾値
Ｌ１ ：走行予定ライン
Ｌ４０ ：距離
Ｌａｎ ：直進部（選択直進部）
Ｌｂｎ ：旋回部
Ｐ１ ：開始位置
Ｐ４０ ：端部
ΔＦ３ ：方位偏差
ΔＪ１，Ｊ５，Ｊ１０：位置偏差
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12A】
【図12B】
【図12C】
【図12D】
【図12E】
【図12F】
【図13】
【図14】