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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-06
(45)【発行日】2024-12-16
(54)【発明の名称】モータ制御装置および電動アシスト自転車
(51)【国際特許分類】
B62M 6/45 20100101AFI20241209BHJP
【ＦＩ】
B62M6/45
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2021166969
(22)【出願日】2021-10-11
(65)【公開番号】P2023057437
(43)【公開日】2023-04-21
【審査請求日】2023-12-12
(73)【特許権者】
【識別番号】000112978
【氏名又は名称】ブリヂストンサイクル株式会社
(73)【特許権者】
【識別番号】000204284
【氏名又は名称】太陽誘電株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100161207
【弁理士】
【氏名又は名称】西澤 和純
(74)【代理人】
【識別番号】100140718
【弁理士】
【氏名又は名称】仁内 宏紀
(74)【代理人】
【識別番号】100147267
【弁理士】
【氏名又は名称】大槻 真紀子
(72)【発明者】
【氏名】須藤 康介
(72)【発明者】
【氏名】石井 達也
(72)【発明者】
【氏名】山本 成二郎
(72)【発明者】
【氏名】田上 勝
(72)【発明者】
【氏名】保坂 康夫
(72)【発明者】
【氏名】白川 弘和
(72)【発明者】
【氏名】▲柳▼岡 太一
【審査官】三宅 龍平
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第１９９７／０１４６０８（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開平０８－２３０７５２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６２Ｍ ６／４５
Ｂ６２Ｊ ４５／４１１
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車輪と、前記車輪を駆動する踏力が加えられるペダルと、
前記ペダルに連結されたクランクが正回転しているか、あるいは、逆回転しているかを判定する機能を有するクランク回転センサと、
前記ペダルに加えられた前記踏力に基づくトルクを検出するトルクセンサと、
前記トルクセンサによって検出された前記トルクに応じて前記車輪を駆動するアシストトルクを発生するモータと、
前記モータを制御するモータ制御部とを備える電動アシスト自転車に備えられているモータ制御装置であって、
前記トルクセンサが、
前記ペダルに前記踏力が加えられていない時に基準電圧を出力し、前記ペダルに前記踏力が加えられている時に前記基準電圧とは値が異なる検出電圧を出力する電圧出力部と、
前記電圧出力部から出力される前記基準電圧と前記検出電圧との差分に基づいて前記トルクを算出するトルク算出部とを備え、
前記電圧出力部から出力される電圧の外的要因による変動に応じて、前記トルク算出部による前記トルクの算出に用いられる前記基準電圧の値を変動させる基準電圧変動部を備え、
前記ペダルに前記踏力が加えられていないにもかかわらず、前記トルク算出部が前記トルクの値としてゼロより大きい値を算出した場合に、前記基準電圧変動部は、前記トルク算出部による前記トルクの算出に用いられる前記基準電圧の値を増加させ、前記クランクが逆回転していると前記クランク回転センサによって判定される場合に、前記基準電圧変動部は、前記基準電圧の値を変動させない、
モータ制御装置。
【請求項2】
前記ペダルに前記踏力が加えられていないにもかかわらず、前記トルク算出部が前記トルクの値としてゼロより大きい値を算出した場合に、前記基準電圧変動部は、前記トルク算出部による前記トルクの算出に用いられる前記基準電圧の値を、前記電圧出力部によって現在出力されている前記検出電圧の値まで増加させる、
請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項3】
前記ペダルに前記踏力が加えられていない時に前記基準電圧変動部が増加させる前記基準電圧の値の傾きは、前記ペダルに前記踏力が加えられていない時に前記基準電圧変動部が減少させる前記基準電圧の値の傾き以上である、請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項4】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の前記モータ制御装置を備える電動アシスト自転車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、モータ制御装置および電動アシスト自転車に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、ペダル踏力を検出してペダル踏力に応じた電圧を出力するトルクセンサと、トルクセンサによって検出されたトルクに基づいて駆動されて補助動力を発生するモータとを備える電動補助自転車が知られている（特許文献１参照）。
特許文献１には、モータの駆動制御開始時にトルクセンサのゼロ点を計測し、その後トルクセンサの検出データからゼロ点値を差し引いて踏力を算出する旨が記載されている。また、特許文献１には、トルクセンサの検出データの最下点がトルクセンサの異常判定用の閾値より大きい状態が所定時間以上続いた場合に異常と判定してモータの駆動を停止する旨が記載されている。
ところで、特許文献１に記載された技術では、トルクセンサの出力電圧が増加していく異常について考慮されているものの、トルクセンサの出力電圧が減少していく異常について考慮されていない。そのため、特許文献１に記載された技術では、トルクセンサの出力電圧が減少していく異常が発生した場合に、モータが適切に制御されないおそれがある。詳細には、特許文献１に記載された技術では、トルクセンサの出力電圧が減少していく異常が発生した場合に、トルクセンサの出力電圧のゼロ点値に相当する基準電圧の値が下がり過ぎることにより、モータが補助動力（アシストトルク）を必要以上に発生してしまうおそれがある。
特許文献１には、モータの駆動制御開始時にトルクセンサのゼロ点を計測し、その後トルクセンサの検出データからゼロ点値を差し引いて踏力を算出する旨が記載されている。また、特許文献１には、トルクセンサの検出データの最下点がトルクセンサの異常判定用の閾値より大きい状態が所定時間以上続いた場合に異常と判定してモータの駆動を停止する旨が記載されている。
ところで、特許文献１に記載された技術では、トルクセンサの出力電圧が増加していく異常について考慮されているものの、トルクセンサの出力電圧が減少していく異常について考慮されていない。そのため、特許文献１に記載された技術では、トルクセンサの出力電圧が減少していく異常が発生した場合に、モータが適切に制御されないおそれがある。詳細には、特許文献１に記載された技術では、トルクセンサの出力電圧が減少していく異常が発生した場合に、トルクセンサの出力電圧のゼロ点値に相当する基準電圧の値が下がり過ぎることにより、モータが補助動力（アシストトルク）を必要以上に発生してしまうおそれがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００５－０４１３５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述した問題点に鑑み、本発明は、モータがアシストトルクを必要以上に発生してしまうおそれを抑制することができるモータ制御装置および電動アシスト自転車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様は、車輪と、前記車輪を駆動する踏力が加えられるペダルと、前記ペダルに加えられた前記踏力に基づくトルクを検出するトルクセンサと、前記トルクセンサによって検出された前記トルクに応じて前記車輪を駆動するアシストトルクを発生するモータと、前記モータを制御するモータ制御部とを備える電動アシスト自転車に備えられているモータ制御装置であって、前記トルクセンサが、前記ペダルに前記踏力が加えられていない時に基準電圧を出力し、前記ペダルに前記踏力が加えられている時に前記基準電圧とは値が異なる検出電圧を出力する電圧出力部と、前記電圧出力部から出力される前記基準電圧と前記検出電圧との差分に基づいて前記トルクを算出するトルク算出部とを備え、前記電圧出力部から出力される電圧の外的要因による変動に応じて、前記トルク算出部による前記トルクの算出に用いられる前記基準電圧の値を変動させる基準電圧変動部を備え、前記ペダルに前記踏力が加えられていないにもかかわらず、前記トルク算出部が前記トルクの値としてゼロより大きい値を算出した場合に、前記基準電圧変動部は、前記トルク算出部による前記トルクの算出に用いられる前記基準電圧の値を増加させる、モータ制御装置である。
【0006】
本発明の一態様のモータ制御装置では、前記ペダルに前記踏力が加えられていないにもかかわらず、前記トルク算出部が前記トルクの値としてゼロより大きい値を算出した場合に、前記基準電圧変動部は、前記トルク算出部による前記トルクの算出に用いられる前記基準電圧の値を、前記電圧出力部によって現在出力されている前記検出電圧の値まで増加させてもよい。
【0007】
本発明の一態様のモータ制御装置では、前記ペダルに前記踏力が加えられていない時に前記基準電圧変動部が増加させる前記基準電圧の値の傾きは、前記ペダルに前記踏力が加えられていない時に前記基準電圧変動部が減少させる前記基準電圧の値の傾き以上であってもよい。
【0008】
本発明の一態様の電動アシスト自転車は、前記モータ制御装置を備えていてもよい。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、モータがアシストトルクを必要以上に発生してしまうおそれを抑制することができるモータ制御装置および電動アシスト自転車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】第１実施形態の電動アシスト自転車の構成の一例を示す図である。
【図2】第１実施形態の電動アシスト自転車が備えているモータ制御装置の機能ブロックの一例を示す図である。
【図3】ペダルに踏力が加えられていない時およびペダルに踏力が加えられている時における基準電圧、検出電圧および差分を説明するための図である。
【図4】トルクセンサの電圧出力部から出力される電圧の外的要因に応じた変動（増加および減少）およびその変動が生じた場合に基準電圧変動部によって行われる処理の一例を説明するための図である。
【図5】トルクセンサの電圧出力部から出力される電圧の外的要因に応じた変動（２回の減少）およびその変動が生じた場合に基準電圧変動部、基準電圧下限値設定部、基準電圧下限値変動部および検出電圧監視部によって行われる処理の一例を説明するための図である。
【図6】第１実施形態の電動アシスト自転車において実行される処理の第１例を説明するためのフローチャートである。
【図7】基準電圧の値が下がり過ぎることに伴ってモータがアシストトルクを必要以上に発生してしまう比較例を説明するための図である。
【図8】ラチェットが劣化した状態でクランクが電動アシスト自転車の搭乗者によって逆回転させられた時における基準電圧、検出電圧および差分を説明するための図である。
【図9】第１実施形態の電動アシスト自転車において実行される処理の第２例を説明するためのフローチャートである。
【図10】第１実施形態の電動アシスト自転車の基準電圧変動部によって行われる処理の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明のモータ制御装置および電動アシスト自転車の実施形態について説明する。
【0012】
＜第１実施形態＞
図１は第１実施形態の電動アシスト自転車１の構成の一例を示す図である。図２は第１実施形態の電動アシスト自転車１が備えているモータ制御装置の機能ブロックの一例を示す図である。
図１および図２に示す例では、第１実施形態の電動アシスト自転車１が、車輪１１と、ペダル１２と、クランク１３と、ラチェット１４と、モータ１Ｍと、トルクセンサ１Ａと、クランク回転センサ１Ｂと、モータ制御部１Ｌと、トルク補正部１Ｎとを備えている。
車輪１１には、前輪１１Ａと、後輪１１Ｂとが含まれる。ペダル１２には、車輪１１（図１に示す例では、後輪１１Ｂ）を駆動する電動アシスト自転車１の搭乗者の踏力が加えられる。クランク１３はペダル１２に連結されている。クランク１３は、ペダル１２に加えられた電動アシスト自転車１の搭乗者の踏力を、後輪１１Ｂを駆動する力に変換する。ラチェット１４は、クランク１３が正回転している時にペダル１２に加えられた踏力を後輪１１Ｂに伝達し、クランク１３が逆回転している時にはペダル１２に加えられた踏力を後輪１１Ｂに伝達しないようにするための機構である。モータ１Ｍは、車輪１１（図１に示す例では、前輪１１Ａ）を駆動するアシストトルクを発生する。
図１に示す例では、モータ１Ｍが前輪１１Ａを駆動するが、他の例では、モータ１Ｍが後輪１１Ｂを駆動してもよい。
図１は第１実施形態の電動アシスト自転車１の構成の一例を示す図である。図２は第１実施形態の電動アシスト自転車１が備えているモータ制御装置の機能ブロックの一例を示す図である。
図１および図２に示す例では、第１実施形態の電動アシスト自転車１が、車輪１１と、ペダル１２と、クランク１３と、ラチェット１４と、モータ１Ｍと、トルクセンサ１Ａと、クランク回転センサ１Ｂと、モータ制御部１Ｌと、トルク補正部１Ｎとを備えている。
車輪１１には、前輪１１Ａと、後輪１１Ｂとが含まれる。ペダル１２には、車輪１１（図１に示す例では、後輪１１Ｂ）を駆動する電動アシスト自転車１の搭乗者の踏力が加えられる。クランク１３はペダル１２に連結されている。クランク１３は、ペダル１２に加えられた電動アシスト自転車１の搭乗者の踏力を、後輪１１Ｂを駆動する力に変換する。ラチェット１４は、クランク１３が正回転している時にペダル１２に加えられた踏力を後輪１１Ｂに伝達し、クランク１３が逆回転している時にはペダル１２に加えられた踏力を後輪１１Ｂに伝達しないようにするための機構である。モータ１Ｍは、車輪１１（図１に示す例では、前輪１１Ａ）を駆動するアシストトルクを発生する。
図１に示す例では、モータ１Ｍが前輪１１Ａを駆動するが、他の例では、モータ１Ｍが後輪１１Ｂを駆動してもよい。
【0013】
図１および図２に示す例では、トルクセンサ１Ａが、ペダル１２に加えられた電動アシスト自転車１の搭乗者の踏力に基づくトルク（≒踏力×クランク１３の長さ）を検出する。トルクセンサ１Ａは、電圧出力部１Ａ１と、トルク算出部１Ａ２とを備えている。
電圧出力部１Ａ１は電圧を出力する。後で詳細に説明するように、電圧出力部１Ａ１から出力される電圧は、外的要因（例えばトルクセンサ１Ａの周囲の温度、電磁気など）の影響を受けて変動（増加または減少）する場合がある。
電圧出力部１Ａ１から出力される電圧が、外的要因の影響を受けて変動していない場合、電圧出力部１Ａ１は、ペダル１２に踏力が加えられていない時に基準電圧ＲＶを出力し、ペダル１２に踏力が加えられている時に基準電圧ＲＶとは値が異なる検出電圧ＤＶを出力する。一方、電圧出力部１Ａ１から出力される電圧が、外的要因の影響を受けて変動している場合には、ペダル１２に踏力が加えられていない時に電圧出力部１Ａ１から出力される電圧が基準電圧ＲＶではなくなる。
トルク算出部１Ａ２は、電圧出力部１Ａ１から出力される基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖに基づいて、ペダル１２に加えられた踏力に基づくトルクを算出する。トルク算出部１Ａ２は、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖが大きいほど、ペダル１２に加えられた踏力に基づくトルクとして大きい値を算出する。
モータ１Ｍは、トルクセンサ１Ａによって検出されたトルク（トルクセンサ１Ａのトルク算出部１Ａ２によって算出されたトルク）に応じて車輪１１を駆動するアシストトルクを発生する。モータ１Ｍは、トルクセンサ１Ａによって検出されたトルクが大きいほど、大きいアシストトルクを発生する。
電動アシスト自転車１に備えられているモータ制御装置は、例えば、図２に示すトルクセンサ１Ａとクランク回転センサ１ＢとモータＭとモータ制御部１Ｌとトルク補正部１Ｎとを備えている。
電圧出力部１Ａ１は電圧を出力する。後で詳細に説明するように、電圧出力部１Ａ１から出力される電圧は、外的要因（例えばトルクセンサ１Ａの周囲の温度、電磁気など）の影響を受けて変動（増加または減少）する場合がある。
電圧出力部１Ａ１から出力される電圧が、外的要因の影響を受けて変動していない場合、電圧出力部１Ａ１は、ペダル１２に踏力が加えられていない時に基準電圧ＲＶを出力し、ペダル１２に踏力が加えられている時に基準電圧ＲＶとは値が異なる検出電圧ＤＶを出力する。一方、電圧出力部１Ａ１から出力される電圧が、外的要因の影響を受けて変動している場合には、ペダル１２に踏力が加えられていない時に電圧出力部１Ａ１から出力される電圧が基準電圧ＲＶではなくなる。
トルク算出部１Ａ２は、電圧出力部１Ａ１から出力される基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖに基づいて、ペダル１２に加えられた踏力に基づくトルクを算出する。トルク算出部１Ａ２は、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖが大きいほど、ペダル１２に加えられた踏力に基づくトルクとして大きい値を算出する。
モータ１Ｍは、トルクセンサ１Ａによって検出されたトルク（トルクセンサ１Ａのトルク算出部１Ａ２によって算出されたトルク）に応じて車輪１１を駆動するアシストトルクを発生する。モータ１Ｍは、トルクセンサ１Ａによって検出されたトルクが大きいほど、大きいアシストトルクを発生する。
電動アシスト自転車１に備えられているモータ制御装置は、例えば、図２に示すトルクセンサ１Ａとクランク回転センサ１ＢとモータＭとモータ制御部１Ｌとトルク補正部１Ｎとを備えている。
【0014】
図３はペダル１２に踏力が加えられていない時およびペダル１２に踏力が加えられている時における基準電圧ＲＶ、検出電圧ＤＶおよび差分△Ｖを説明するための図である。詳細には、図３はクランク１３が正回転するようにペダル１２に踏力が加えられる場合にトルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶの時間波形の一例を示している。
図３に示す例では、電圧出力部１Ａ１から出力される電圧が、外的要因（例えばトルクセンサ１Ａの周囲の温度、電磁気など）の影響を受けていない。
時刻ｔ１～時刻ｔ２の期間中、ペダル１２には、踏力が加えられていない。次いで、時刻ｔ２以降の期間中には、クランク１３が正回転するように（つまり、電動アシスト自転車１が前進するように）ペダル１２に踏力が加えられる。
電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶの値が、電動アシスト自転車１の走行時におけるクランク１３の回転周期の２分の１の周期で変動する場合に、トルクセンサ１Ａは、ペダル１２に踏力が加えられていると推定する。一方、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶの値が、電動アシスト自転車１の走行時におけるクランク１３の回転周期の２分の１の周期で変動しない場合に、トルクセンサ１Ａは、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
他の例では、トルクセンサ１Ａの検出結果とクランク回転センサ１Ｂの検出結果とに基づいて、ペダル１２に踏力が加えられているか否かが判定されてもよい。
図３に示す例では、電圧出力部１Ａ１から出力される電圧が、外的要因（例えばトルクセンサ１Ａの周囲の温度、電磁気など）の影響を受けていない。
時刻ｔ１～時刻ｔ２の期間中、ペダル１２には、踏力が加えられていない。次いで、時刻ｔ２以降の期間中には、クランク１３が正回転するように（つまり、電動アシスト自転車１が前進するように）ペダル１２に踏力が加えられる。
電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶの値が、電動アシスト自転車１の走行時におけるクランク１３の回転周期の２分の１の周期で変動する場合に、トルクセンサ１Ａは、ペダル１２に踏力が加えられていると推定する。一方、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶの値が、電動アシスト自転車１の走行時におけるクランク１３の回転周期の２分の１の周期で変動しない場合に、トルクセンサ１Ａは、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
他の例では、トルクセンサ１Ａの検出結果とクランク回転センサ１Ｂの検出結果とに基づいて、ペダル１２に踏力が加えられているか否かが判定されてもよい。
【0015】
図３に示す例では、時刻ｔ１～時刻ｔ２の期間中、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶの値が、電動アシスト自転車１の走行時におけるクランク１３の回転周期の２分の１の周期で変動しない。そのため、トルクセンサ１Ａは、時刻ｔ１～時刻ｔ２の期間中、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
具体的には、例えば時刻ｔ１に、トルクセンサ１Ａは、時刻ｔ１以前に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
また、トルクセンサ１Ａは、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定された時刻ｔ１に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶを、基準電圧ＲＶとして設定する。
時刻ｔ１以降の期間中、基準電圧ＲＶは、一定値に維持される。
具体的には、例えば時刻ｔ１に、トルクセンサ１Ａは、時刻ｔ１以前に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
また、トルクセンサ１Ａは、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定された時刻ｔ１に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶを、基準電圧ＲＶとして設定する。
時刻ｔ１以降の期間中、基準電圧ＲＶは、一定値に維持される。
【0016】
図３に示す例では、時刻ｔ１～時刻ｔ２の期間中、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶに一致し、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖがゼロになる。そのため、トルク算出部１Ａ２は、ペダル１２に加えられた踏力に基づくトルクとして、ゼロを算出する。その結果、モータ１Ｍは、車輪１１を駆動するアシストトルクを発生しない。
次いで、時刻ｔ２以降の期間中、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶより高くなり、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝検出電圧ＤＶ－基準電圧ＲＶ）がゼロより大きい値になる。その結果、モータ１Ｍは、車輪１１を駆動するアシストトルクを発生する。
次いで、時刻ｔ２以降の期間中、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶより高くなり、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝検出電圧ＤＶ－基準電圧ＲＶ）がゼロより大きい値になる。その結果、モータ１Ｍは、車輪１１を駆動するアシストトルクを発生する。
【0017】
図１および図２に示す例の説明に戻り、クランク回転センサ１Ｂは、クランク１３の回転を検出する。クランク回転センサ１Ｂは、例えば特開平９－２８６３７７号公報の段落００２４に記載された構成と同様の構成を有することにより、ペダル１２に連結されたクランク１３が正回転しているか、あるいは、逆回転しているかを判定する機能を有する。
モータ制御部１Ｌは、トルクセンサ１Ａによって検出されたトルクなどに基づいて、モータ１Ｍを制御する。
トルク補正部１Ｎは、電圧出力部１Ａ１から出力される電圧が、外的要因（例えばトルクセンサ１Ａの周囲の温度、電磁気など）の影響を受ける場合に、基準電圧ＲＶの補正などを行う。トルク補正部１Ｎは、基準電圧変動部１Ｎ１と、基準電圧下限値設定部１Ｎ２と、基準電圧下限値変動部１Ｎ３と、検出電圧監視部１Ｎ４とを備えている。
基準電圧変動部１Ｎ１は、トルク算出部１Ａ２によるトルクの算出に用いられる基準電圧ＲＶの値を変動させる。基準電圧下限値設定部１Ｎ２は、基準電圧変動部１Ｎ１によって変動させられる基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎを設定する。
基準電圧下限値変動部１Ｎ３は、基準電圧下限値設定部１Ｎ２によって設定された基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎを変動させる。基準電圧下限値変動部１Ｎ３は、例えば電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶ、基準電圧ＲＶ等に基づいて、基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎを変動させる。
検出電圧監視部１Ｎ４は、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶを監視する。
モータ制御部１Ｌは、トルクセンサ１Ａによって検出されたトルクなどに基づいて、モータ１Ｍを制御する。
トルク補正部１Ｎは、電圧出力部１Ａ１から出力される電圧が、外的要因（例えばトルクセンサ１Ａの周囲の温度、電磁気など）の影響を受ける場合に、基準電圧ＲＶの補正などを行う。トルク補正部１Ｎは、基準電圧変動部１Ｎ１と、基準電圧下限値設定部１Ｎ２と、基準電圧下限値変動部１Ｎ３と、検出電圧監視部１Ｎ４とを備えている。
基準電圧変動部１Ｎ１は、トルク算出部１Ａ２によるトルクの算出に用いられる基準電圧ＲＶの値を変動させる。基準電圧下限値設定部１Ｎ２は、基準電圧変動部１Ｎ１によって変動させられる基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎを設定する。
基準電圧下限値変動部１Ｎ３は、基準電圧下限値設定部１Ｎ２によって設定された基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎを変動させる。基準電圧下限値変動部１Ｎ３は、例えば電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶ、基準電圧ＲＶ等に基づいて、基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎを変動させる。
検出電圧監視部１Ｎ４は、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶを監視する。
【0018】
上述したように、特許文献１に記載された技術では、トルクセンサの出力電圧が増加していく異常について考慮されているものの、トルクセンサの出力電圧が減少していく異常について考慮されていない。
本発明者等は、鋭意研究において、トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される電圧が、外的要因の影響を受けて増加する場合のみならず、減少する場合もあることを見い出した。
トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される電圧が外的要因の影響を受けて減少した場合に、仮に、基準電圧ＲＶの値が減少させられることなく、そのまま維持されると、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝基準電圧ＲＶ－検出電圧ＤＶ）が異常に大きくなり、それに伴って、トルク算出部１Ａ２によって算出されるトルクが異常に大きくなり、その結果、モータ１Ｍがアシストトルクを必要以上に発生してしまうおそれがある。
本発明者等は、鋭意研究において、トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される電圧が、外的要因の影響を受けて増加する場合のみならず、減少する場合もあることを見い出した。
トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される電圧が外的要因の影響を受けて減少した場合に、仮に、基準電圧ＲＶの値が減少させられることなく、そのまま維持されると、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝基準電圧ＲＶ－検出電圧ＤＶ）が異常に大きくなり、それに伴って、トルク算出部１Ａ２によって算出されるトルクが異常に大きくなり、その結果、モータ１Ｍがアシストトルクを必要以上に発生してしまうおそれがある。
【0019】
そこで、図１および図２に示す例では、基準電圧変動部１Ｎ１が、トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される電圧の外的要因（例えばトルクセンサ１Ａの周囲の温度、電磁気など）による変動に応じて、トルク算出部１Ａ２によるトルクの算出に用いられる基準電圧ＲＶの値を変動させる。
【0020】
図４はトルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される電圧の外的要因に応じた変動（増加および減少）およびその変動が生じた場合に基準電圧変動部１Ｎ１によって行われる処理の一例を説明するための図である。
図４に示す例では、時刻ｔ１１～時刻ｔ１６の期間中、ペダル１２に踏力が加えられない。
詳細には、時刻ｔ１１～時刻ｔ１２の期間中、トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶの値ＤＶ１が一定である。
具体的には、例えば時刻ｔ１１に、トルクセンサ１Ａが、時刻ｔ１１以前に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
また、トルクセンサ１Ａは、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定された時刻ｔ１１に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの値ＤＶ１を、基準電圧ＲＶの値ＲＶ１として設定する。
時刻ｔ１１～時刻ｔ１２の期間中、基準電圧ＲＶは、一定の値ＲＶ１に維持される。トルクセンサ１Ａは、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝値ＲＶ１－値ＤＶ１）ゼロに基づいて、ペダル１２に加えられた踏力に基づくトルクとしてゼロを算出する。
図４に示す例では、時刻ｔ１１～時刻ｔ１６の期間中、ペダル１２に踏力が加えられない。
詳細には、時刻ｔ１１～時刻ｔ１２の期間中、トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶの値ＤＶ１が一定である。
具体的には、例えば時刻ｔ１１に、トルクセンサ１Ａが、時刻ｔ１１以前に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
また、トルクセンサ１Ａは、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定された時刻ｔ１１に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの値ＤＶ１を、基準電圧ＲＶの値ＲＶ１として設定する。
時刻ｔ１１～時刻ｔ１２の期間中、基準電圧ＲＶは、一定の値ＲＶ１に維持される。トルクセンサ１Ａは、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝値ＲＶ１－値ＤＶ１）ゼロに基づいて、ペダル１２に加えられた踏力に基づくトルクとしてゼロを算出する。
【0021】
図４に示す例では、次いで、時刻ｔ１２～時刻ｔ１３の期間中、トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが、外的要因によって値ＤＶ１から値ＤＶ２に増加する。
時刻ｔ１３に、トルクセンサ１Ａは、例えば時刻ｔ１２～時刻ｔ１３の期間中に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形（つまり、検出電圧ＤＶが増加しているものの、クランク１３の回転に伴う検出電圧ＤＶの増減が生じていないことを示す検出電圧ＤＶの時間波形）に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
基準電圧変動部１Ｎ１は、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定された時刻ｔ１３に、基準電圧ＲＶを値ＲＶ１から値ＲＶ２（＝値ＤＶ２）に変動させる（詳細には、増加させる）。つまり、基準電圧変動部１Ｎ１は、時刻ｔ１３に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの値ＤＶ２を、変動後の基準電圧ＲＶの値ＲＶ２として設定する。
時刻ｔ１３～時刻ｔ１４の期間中、基準電圧ＲＶは、一定の値ＲＶ２に維持される。トルクセンサ１Ａは、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝値ＲＶ２－値ＤＶ２）ゼロに基づいて、ペダル１２に加えられた踏力に基づくトルクとしてゼロを算出する。
時刻ｔ１３に、トルクセンサ１Ａは、例えば時刻ｔ１２～時刻ｔ１３の期間中に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形（つまり、検出電圧ＤＶが増加しているものの、クランク１３の回転に伴う検出電圧ＤＶの増減が生じていないことを示す検出電圧ＤＶの時間波形）に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
基準電圧変動部１Ｎ１は、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定された時刻ｔ１３に、基準電圧ＲＶを値ＲＶ１から値ＲＶ２（＝値ＤＶ２）に変動させる（詳細には、増加させる）。つまり、基準電圧変動部１Ｎ１は、時刻ｔ１３に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの値ＤＶ２を、変動後の基準電圧ＲＶの値ＲＶ２として設定する。
時刻ｔ１３～時刻ｔ１４の期間中、基準電圧ＲＶは、一定の値ＲＶ２に維持される。トルクセンサ１Ａは、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝値ＲＶ２－値ＤＶ２）ゼロに基づいて、ペダル１２に加えられた踏力に基づくトルクとしてゼロを算出する。
【0022】
図４に示す例では、次いで、時刻ｔ１４～時刻ｔ１５の期間中、トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが、外的要因によって値ＤＶ２から値ＤＶ３に減少する。
時刻ｔ１５に、トルクセンサ１Ａは、例えば時刻ｔ１４～時刻ｔ１５の期間中に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形（つまり、検出電圧ＤＶが減少しているものの、クランク１３の回転に伴う検出電圧ＤＶの増減が生じていないことを示す検出電圧ＤＶの時間波形）に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
基準電圧変動部１Ｎ１は、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定された時刻ｔ１５に、基準電圧ＲＶを値ＲＶ２から値ＲＶ３（＝値ＤＶ３）に変動させる（詳細には、減少させる）。つまり、基準電圧変動部１Ｎ１は、時刻ｔ１５に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの値ＤＶ３を、変動後の基準電圧ＲＶの値ＲＶ３として設定する。
時刻ｔ１５～時刻ｔ１６の期間中、基準電圧ＲＶは、一定の値ＲＶ３に維持される。トルクセンサ１Ａは、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝値ＲＶ３－値ＤＶ３）ゼロに基づいて、ペダル１２に加えられた踏力に基づくトルクとしてゼロを算出する。
時刻ｔ１５に、トルクセンサ１Ａは、例えば時刻ｔ１４～時刻ｔ１５の期間中に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形（つまり、検出電圧ＤＶが減少しているものの、クランク１３の回転に伴う検出電圧ＤＶの増減が生じていないことを示す検出電圧ＤＶの時間波形）に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
基準電圧変動部１Ｎ１は、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定された時刻ｔ１５に、基準電圧ＲＶを値ＲＶ２から値ＲＶ３（＝値ＤＶ３）に変動させる（詳細には、減少させる）。つまり、基準電圧変動部１Ｎ１は、時刻ｔ１５に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの値ＤＶ３を、変動後の基準電圧ＲＶの値ＲＶ３として設定する。
時刻ｔ１５～時刻ｔ１６の期間中、基準電圧ＲＶは、一定の値ＲＶ３に維持される。トルクセンサ１Ａは、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝値ＲＶ３－値ＤＶ３）ゼロに基づいて、ペダル１２に加えられた踏力に基づくトルクとしてゼロを算出する。
【0023】
図５はトルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される電圧の外的要因に応じた変動（２回の減少）およびその変動が生じた場合に基準電圧変動部１Ｎ１、基準電圧下限値設定部１Ｎ２、基準電圧下限値変動部１Ｎ３および検出電圧監視部１Ｎ４によって行われる処理の一例を説明するための図である。
図５に示す例では、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定された時刻ｔ２１以前の所定時刻に、電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの値が、基準電圧ＲＶの値ＲＶ２１として設定されている。また、基準電圧変動部１Ｎ１によって減少させられる基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎが、基準電圧下限値設定部１Ｎ２によって設定されている。更に、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶの異常判定閾値電圧ＴＶが、検出電圧監視部１Ｎ４によって設定されている。
図５に示す例では、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定された時刻ｔ２１以前の所定時刻に、電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの値が、基準電圧ＲＶの値ＲＶ２１として設定されている。また、基準電圧変動部１Ｎ１によって減少させられる基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎが、基準電圧下限値設定部１Ｎ２によって設定されている。更に、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶの異常判定閾値電圧ＴＶが、検出電圧監視部１Ｎ４によって設定されている。
【0024】
時刻ｔ２１～時刻ｔ２２の期間中、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶは、外的要因（例えばトルクセンサ１Ａの周囲の温度、電磁気など）の影響が踏力に比して微小であるため、外的要因の影響を考慮する必要がない。
また、時刻ｔ２１～時刻ｔ２２の期間中、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶの値が、電動アシスト自転車１の走行時におけるクランク１３の回転周期の２分の１の周期で変動する。そのため、トルクセンサ１Ａは、ペダル１２に踏力が加えられていると推定する。
その結果、時刻ｔ２１～時刻ｔ２２の期間中、基準電圧ＲＶは、基準電圧変動部１Ｎ１によって変動させられることなく、一定の値ＲＶ２１に維持される。
また、時刻ｔ２１～時刻ｔ２２の期間中、トルクセンサ１Ａのトルク算出部１Ａ２は、基準電圧ＲＶの値ＲＶ２１と検出電圧ＤＶとの差分△Ｖに基づいてトルクを算出し、モータ１Ｍは、トルクセンサ１Ａのトルク算出部１Ａ２によって算出されたトルクに応じてアシストトルクを発生する。つまり、電動アシスト自転車１の通常走行が行われる。
また、時刻ｔ２１～時刻ｔ２２の期間中、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶの値が、電動アシスト自転車１の走行時におけるクランク１３の回転周期の２分の１の周期で変動する。そのため、トルクセンサ１Ａは、ペダル１２に踏力が加えられていると推定する。
その結果、時刻ｔ２１～時刻ｔ２２の期間中、基準電圧ＲＶは、基準電圧変動部１Ｎ１によって変動させられることなく、一定の値ＲＶ２１に維持される。
また、時刻ｔ２１～時刻ｔ２２の期間中、トルクセンサ１Ａのトルク算出部１Ａ２は、基準電圧ＲＶの値ＲＶ２１と検出電圧ＤＶとの差分△Ｖに基づいてトルクを算出し、モータ１Ｍは、トルクセンサ１Ａのトルク算出部１Ａ２によって算出されたトルクに応じてアシストトルクを発生する。つまり、電動アシスト自転車１の通常走行が行われる。
【0025】
図５に示す例では、次いで、時刻ｔ２２～時刻ｔ２３の期間中、トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが、外的要因によって減少する。
また、時刻ｔ２２～時刻ｔ２３の期間中、トルクセンサ１Ａは、電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形（つまり、検出電圧ＤＶが減少しているものの、クランク１３の回転に伴う検出電圧ＤＶの増減が生じていないことを示す検出電圧ＤＶの時間波形）に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
時刻ｔ２２～時刻ｔ２３の期間中に、基準電圧変動部１Ｎ１は、基準電圧ＲＶを値ＲＶ２１から下限値ＲＶｍｉｎに減少させる。
また、時刻ｔ２２～時刻ｔ２３の期間中、トルクセンサ１Ａは、電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形（つまり、検出電圧ＤＶが減少しているものの、クランク１３の回転に伴う検出電圧ＤＶの増減が生じていないことを示す検出電圧ＤＶの時間波形）に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
時刻ｔ２２～時刻ｔ２３の期間中に、基準電圧変動部１Ｎ１は、基準電圧ＲＶを値ＲＶ２１から下限値ＲＶｍｉｎに減少させる。
【0026】
図５に示す例では、時刻ｔ２３以降の期間中に、基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎが一定の値に維持されるが、他の例では、基準電圧下限値設定部１Ｎ２によって設定された基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎが、基準電圧下限値変動部１Ｎ３によって変動（増加または減少）させられてもよい。
【0027】
図５に示す例では、次いで、時刻ｔ２３～時刻ｔ２４の期間中、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶは、外的要因（例えばトルクセンサ１Ａの周囲の温度、電磁気など）の影響が踏力に比して微小であるため、外的要因の影響を考慮する必要がない。
また、時刻ｔ２３～時刻ｔ２４の期間中、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶの値が、電動アシスト自転車１の走行時におけるクランク１３の回転周期の２分の１の周期で変動する。そのため、トルクセンサ１Ａは、ペダル１２に踏力が加えられていると推定する。
その結果、時刻ｔ２３～時刻ｔ２４の期間中、基準電圧ＲＶは、基準電圧変動部１Ｎ１によって変動させられることなく、下限値ＲＶｍｉｎに維持される。
また、時刻ｔ２３～時刻ｔ２４の期間中、トルクセンサ１Ａのトルク算出部１Ａ２は、基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖに基づいてトルクを算出し、モータ１Ｍは、トルクセンサ１Ａのトルク算出部１Ａ２によって算出されたトルクに応じてアシストトルクを発生する。つまり、モータ１Ｍによるアシストが継続される。
詳細には、時刻ｔ２３～時刻ｔ２４の期間中における基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖは、時刻ｔ２１～時刻ｔ２２の期間中における基準電圧ＲＶの値ＲＶ２１と検出電圧ＤＶとの差分△Ｖよりも小さいため、時刻ｔ２３～時刻ｔ２４の期間中にモータ１Ｍが発生するアシストトルクは、時刻ｔ２１～時刻ｔ２２の期間中にモータ１Ｍが発生するアシストトルクより小さくなる。
また、時刻ｔ２３～時刻ｔ２４の期間中、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶの値が、電動アシスト自転車１の走行時におけるクランク１３の回転周期の２分の１の周期で変動する。そのため、トルクセンサ１Ａは、ペダル１２に踏力が加えられていると推定する。
その結果、時刻ｔ２３～時刻ｔ２４の期間中、基準電圧ＲＶは、基準電圧変動部１Ｎ１によって変動させられることなく、下限値ＲＶｍｉｎに維持される。
また、時刻ｔ２３～時刻ｔ２４の期間中、トルクセンサ１Ａのトルク算出部１Ａ２は、基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖに基づいてトルクを算出し、モータ１Ｍは、トルクセンサ１Ａのトルク算出部１Ａ２によって算出されたトルクに応じてアシストトルクを発生する。つまり、モータ１Ｍによるアシストが継続される。
詳細には、時刻ｔ２３～時刻ｔ２４の期間中における基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖは、時刻ｔ２１～時刻ｔ２２の期間中における基準電圧ＲＶの値ＲＶ２１と検出電圧ＤＶとの差分△Ｖよりも小さいため、時刻ｔ２３～時刻ｔ２４の期間中にモータ１Ｍが発生するアシストトルクは、時刻ｔ２１～時刻ｔ２２の期間中にモータ１Ｍが発生するアシストトルクより小さくなる。
【0028】
図５に示す例では、次いで、時刻ｔ２４～時刻ｔ２５の期間中、トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが、外的要因によって減少する。
詳細には、時刻ｔ２５に、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが、異常判定閾値電圧ＴＶに到達する。
また、時刻ｔ２４～時刻ｔ２５の期間中、トルクセンサ１Ａは、例えば電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形（つまり、検出電圧ＤＶが減少しているものの、クランク１３の回転に伴う検出電圧ＤＶの増減が生じていないことを示す検出電圧ＤＶの時間波形）に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
時刻ｔ２４～時刻ｔ２５の期間中には、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎより低いため、基準電圧ＲＶは、基準電圧変動部１Ｎ１によって変動させられることなく、下限値ＲＶｍｉｎに維持され、検出電圧監視部１Ｎ４は、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶを監視し続ける。
詳細には、時刻ｔ２４～時刻ｔ２５の期間中、検出電圧監視部１Ｎ４は、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが異常判定閾値電圧ＴＶ以下であるか否かの判定を行い、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが異常判定閾値電圧ＴＶ以下ではない旨（つまり、エラーではない旨）の判定結果を出力する。
詳細には、時刻ｔ２５に、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが、異常判定閾値電圧ＴＶに到達する。
また、時刻ｔ２４～時刻ｔ２５の期間中、トルクセンサ１Ａは、例えば電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形（つまり、検出電圧ＤＶが減少しているものの、クランク１３の回転に伴う検出電圧ＤＶの増減が生じていないことを示す検出電圧ＤＶの時間波形）に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
時刻ｔ２４～時刻ｔ２５の期間中には、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎより低いため、基準電圧ＲＶは、基準電圧変動部１Ｎ１によって変動させられることなく、下限値ＲＶｍｉｎに維持され、検出電圧監視部１Ｎ４は、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶを監視し続ける。
詳細には、時刻ｔ２４～時刻ｔ２５の期間中、検出電圧監視部１Ｎ４は、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが異常判定閾値電圧ＴＶ以下であるか否かの判定を行い、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが異常判定閾値電圧ＴＶ以下ではない旨（つまり、エラーではない旨）の判定結果を出力する。
【0029】
図５に示す例では、次いで、時刻ｔ２５～時刻ｔ２６の期間中、トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが、外的要因によって、異常判定閾値電圧ＴＶから更に減少する。
また、時刻ｔ２５～時刻ｔ２６の期間中、トルクセンサ１Ａは、例えば電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形（つまり、検出電圧ＤＶが減少しているものの、クランク１３の回転に伴う検出電圧ＤＶの増減が生じていないことを示す検出電圧ＤＶの時間波形）に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
時刻ｔ２５～時刻ｔ２６の期間中には、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎより低いため、基準電圧ＲＶは、基準電圧変動部１Ｎ１によって変動させられることなく、下限値ＲＶｍｉｎに維持され、検出電圧監視部１Ｎ４は、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶを監視し続ける。
詳細には、時刻ｔ２５～時刻ｔ２６の期間中、検出電圧監視部１Ｎ４は、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが異常判定閾値電圧ＴＶ以下であるか否かの判定を行い、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが異常判定閾値電圧ＴＶ以下である旨（つまり、故障が発生している旨）の判定結果を出力する。
電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが異常判定閾値電圧ＴＶ以下である（つまり、故障が発生している）と検出電圧監視部１Ｎ４によって最初に判定された例えば時刻ｔ２５に、モータ１Ｍによるアシストは停止される。
また、時刻ｔ２５～時刻ｔ２６の期間中、トルクセンサ１Ａは、例えば電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形（つまり、検出電圧ＤＶが減少しているものの、クランク１３の回転に伴う検出電圧ＤＶの増減が生じていないことを示す検出電圧ＤＶの時間波形）に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
時刻ｔ２５～時刻ｔ２６の期間中には、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎより低いため、基準電圧ＲＶは、基準電圧変動部１Ｎ１によって変動させられることなく、下限値ＲＶｍｉｎに維持され、検出電圧監視部１Ｎ４は、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶを監視し続ける。
詳細には、時刻ｔ２５～時刻ｔ２６の期間中、検出電圧監視部１Ｎ４は、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが異常判定閾値電圧ＴＶ以下であるか否かの判定を行い、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが異常判定閾値電圧ＴＶ以下である旨（つまり、故障が発生している旨）の判定結果を出力する。
電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが異常判定閾値電圧ＴＶ以下である（つまり、故障が発生している）と検出電圧監視部１Ｎ４によって最初に判定された例えば時刻ｔ２５に、モータ１Ｍによるアシストは停止される。
【0030】
図６は第１実施形態の電動アシスト自転車１において実行される処理の第１例を説明するためのフローチャートである。
図６に示す例では、ステップＳ１１において、トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１が、検出電圧ＤＶを出力する。
次いで、ステップＳ１２において、例えばトルク補正部１Ｎの検出電圧監視部１Ｎ４は、検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶより高いか否かを判定する。検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶ以下である場合にはステップＳ１３に進み、検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶより高い場合にはステップＳ１９に進む。
図６に示す例では、ステップＳ１１において、トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１が、検出電圧ＤＶを出力する。
次いで、ステップＳ１２において、例えばトルク補正部１Ｎの検出電圧監視部１Ｎ４は、検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶより高いか否かを判定する。検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶ以下である場合にはステップＳ１３に進み、検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶより高い場合にはステップＳ１９に進む。
【0031】
ステップＳ１３において、トルク補正部１Ｎの検出電圧監視部１Ｎ４は、検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎ以上であるか否かを判定する。検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎより低い場合にはステップＳ１４に進み、検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎ以上である場合には、ステップＳ１７に進む。
ステップＳ１４において、トルク補正部１Ｎの検出電圧監視部１Ｎ４は、検出電圧ＤＶが異常判定閾値電圧ＴＶより高いか否かを判定する。検出電圧ＤＶが異常判定閾値電圧ＴＶ以下である場合にはステップＳ１５に進み、検出電圧ＤＶが異常判定閾値電圧ＴＶより高い場合には、ステップＳ１８に進む。
ステップＳ１４において、トルク補正部１Ｎの検出電圧監視部１Ｎ４は、検出電圧ＤＶが異常判定閾値電圧ＴＶより高いか否かを判定する。検出電圧ＤＶが異常判定閾値電圧ＴＶ以下である場合にはステップＳ１５に進み、検出電圧ＤＶが異常判定閾値電圧ＴＶより高い場合には、ステップＳ１８に進む。
【0032】
ステップＳ１５において、トルク補正部１Ｎの検出電圧監視部１Ｎ４は、電動アシスト自転車１に故障が発生していると判定する。
次いで、ステップＳ１６では、モータ制御部１Ｌが、モータ１Ｍによるアシストを停止（終了）する。
次いで、ステップＳ１６では、モータ制御部１Ｌが、モータ１Ｍによるアシストを停止（終了）する。
【0033】
ステップＳ１７では、基準電圧変動部１Ｎ１が、基準電圧ＲＶの値を、ステップＳ１１において電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの値に変動させる。次いで、ステップＳ１９に進む。
ステップＳ１８では、基準電圧変動部１Ｎ１が、ステップＳ１７のように基準電圧ＲＶの値を検出電圧ＤＶの値に変動させるのではなく、基準電圧ＲＶの値を下限値ＲＶｍｉｎに維持する。次いで、ステップＳ１９に進む。
ステップＳ１８では、基準電圧変動部１Ｎ１が、ステップＳ１７のように基準電圧ＲＶの値を検出電圧ＤＶの値に変動させるのではなく、基準電圧ＲＶの値を下限値ＲＶｍｉｎに維持する。次いで、ステップＳ１９に進む。
【0034】
ステップＳ１９では、トルクセンサ１Ａのトルク算出部１Ａ２が、基準電圧ＲＶと、ステップＳ１１において電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶとの差分△Ｖに基づいて、ペダル１２に加えられた踏力に基づくトルク（≒踏力×クランク１３の長さ）を算出する。
【0035】
図７は基準電圧ＲＶの値が下がり過ぎることに伴ってモータ１Ｍがアシストトルクを必要以上に発生してしまう比較例を説明するための図である。
図７に示す比較例では、時刻ｔ３１に、トルクセンサ１Ａは、時刻ｔ３１以前に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
また、トルクセンサ１Ａは、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定された時刻ｔ３１に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの値ＤＶ３１を、基準電圧ＲＶの値ＲＶ３１として設定する。
図７に示す比較例では、時刻ｔ３１に、トルクセンサ１Ａは、時刻ｔ３１以前に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
また、トルクセンサ１Ａは、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定された時刻ｔ３１に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの値ＤＶ３１を、基準電圧ＲＶの値ＲＶ３１として設定する。
【0036】
図７に示す比較例では、次いで、時刻ｔ３２～時刻ｔ３３の期間中、電動アシスト自転車１の搭乗者が、クランク１３を逆回転させる。比較例の電動アシスト自転車１では、ラチェット１４が劣化しているため、クランク１３を逆回転させるためにペダル１２に加えられた踏力の一部がトルクセンサ１Ａによって検出されてしまう。その結果、トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが、値ＤＶ３１から値ＤＶ３２に減少する。
クランク１３の逆回転が停止した時刻ｔ３３（つまり、ペダル１２に踏力が加えられなくなった時刻ｔ３３）に、基準電圧変動部１Ｎ１は、基準電圧ＲＶを値ＲＶ３１から値ＲＶ３２（＝値ＤＶ３２）に変動させる。つまり、基準電圧変動部１Ｎ１は、時刻ｔ３３に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの値ＤＶ３２を、変動後の基準電圧ＲＶの値ＲＶ３２として設定する。
時刻ｔ３３～時刻ｔ３４の期間中、基準電圧ＲＶは、一定の値ＲＶ３２に維持される。トルクセンサ１Ａは、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝値ＲＶ３２－値ＤＶ３２）ゼロに基づいて、ペダル１２に加えられた踏力に基づくトルクとしてゼロを算出する。
クランク１３の逆回転が停止した時刻ｔ３３（つまり、ペダル１２に踏力が加えられなくなった時刻ｔ３３）に、基準電圧変動部１Ｎ１は、基準電圧ＲＶを値ＲＶ３１から値ＲＶ３２（＝値ＤＶ３２）に変動させる。つまり、基準電圧変動部１Ｎ１は、時刻ｔ３３に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの値ＤＶ３２を、変動後の基準電圧ＲＶの値ＲＶ３２として設定する。
時刻ｔ３３～時刻ｔ３４の期間中、基準電圧ＲＶは、一定の値ＲＶ３２に維持される。トルクセンサ１Ａは、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝値ＲＶ３２－値ＤＶ３２）ゼロに基づいて、ペダル１２に加えられた踏力に基づくトルクとしてゼロを算出する。
【0037】
図７に示す比較例では、次いで、時刻ｔ３４～時刻ｔ３５の期間中、トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが、外的要因（例えばトルクセンサ１Ａの周囲の温度、電磁気など）によって値ＤＶ３２から値ＤＶ３３に増加する。
そのため、図７に示す比較例では、例えば時刻ｔ３５に、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶの値ＤＶ３３が基準電圧ＲＶの値ＲＶ３２より高くなり、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝検出電圧ＤＶの値ＤＶ３３－基準電圧ＲＶの値ＲＶ３２）がゼロより大きい値になる。その結果、モータ１Ｍが、車輪１１を駆動するアシストトルクを発生してしまう。
そのため、図７に示す比較例では、例えば時刻ｔ３５に、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶの値ＤＶ３３が基準電圧ＲＶの値ＲＶ３２より高くなり、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝検出電圧ＤＶの値ＤＶ３３－基準電圧ＲＶの値ＲＶ３２）がゼロより大きい値になる。その結果、モータ１Ｍが、車輪１１を駆動するアシストトルクを発生してしまう。
【0038】
この点に鑑み、第１実施形態の電動アシスト自転車１では、上述したように、基準電圧下限値設定部１Ｎ２が、基準電圧変動部１Ｎ１によって変動させられる基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎを設定する。
具体的には、基準電圧下限値設定部１Ｎ２は、基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎとして、図７に示す基準電圧ＲＶの値ＲＶ３２よりも高い値を設定する。
そのため、第１実施形態の電動アシスト自転車１によれば、図７に示す比較例のように基準電圧ＲＶの値が下がり過ぎることに伴ってモータ１Ｍがアシストトルクを必要以上に発生してしまうおそれを抑制することができる。
つまり、第１実施形態の電動アシスト自転車１によれば、モータ１Ｍがアシストトルクを不適切に発生してしまうおそれを抑制することができる。
具体的には、基準電圧下限値設定部１Ｎ２は、基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎとして、図７に示す基準電圧ＲＶの値ＲＶ３２よりも高い値を設定する。
そのため、第１実施形態の電動アシスト自転車１によれば、図７に示す比較例のように基準電圧ＲＶの値が下がり過ぎることに伴ってモータ１Ｍがアシストトルクを必要以上に発生してしまうおそれを抑制することができる。
つまり、第１実施形態の電動アシスト自転車１によれば、モータ１Ｍがアシストトルクを不適切に発生してしまうおそれを抑制することができる。
【0039】
基準電圧下限値設定部１Ｎ２が基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎを設定している場合であっても、図７に示す比較例の時刻ｔ３５ように、ペダル１２に踏力が加えられていないにもかかわらず、トルク算出部１Ａ２がトルクの値としてゼロより大きい値を算出する場合がある。
そこで、第１実施形態の電動アシスト自転車１の一例では、ペダル１２に踏力が加えられていないにもかかわらず、トルク算出部１Ａ２がトルクの値としてゼロより大きい値を算出した場合に、基準電圧変動部１Ｎ１は、トルク算出部１Ａ２によるトルクの算出に用いられる基準電圧ＲＶの値を増加させる補正を行う。
そこで、第１実施形態の電動アシスト自転車１の一例では、ペダル１２に踏力が加えられていないにもかかわらず、トルク算出部１Ａ２がトルクの値としてゼロより大きい値を算出した場合に、基準電圧変動部１Ｎ１は、トルク算出部１Ａ２によるトルクの算出に用いられる基準電圧ＲＶの値を増加させる補正を行う。
【0040】
具体的には、図７に示す比較例の時刻ｔ３５ように、ペダル１２に踏力が加えられていないにもかかわらず、トルク算出部１Ａ２が前記トルクの値としてゼロより大きい値を算出した場合に、第１実施形態の電動アシスト自転車１の一例では、基準電圧変動部１Ｎ１が、トルク算出部１Ａ２によるトルクの算出に用いられる基準電圧ＲＶの値を、電圧出力部１Ａ１によって現在出力されている検出電圧ＤＶの値（図７に示す比較例では値ＤＶ３３）まで増加させる。
【0041】
また、第１実施形態の電動アシスト自転車１の一例では、図７に示す比較例の時刻ｔ３２～ｔ３３の期間中のように、ペダル１２に踏力が加えられている時に電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶより低い場合に、トルク算出部１Ａ２は、トルクの値としてゼロを算出する。
【0042】
図８はラチェット１４が劣化した状態でクランク１３が電動アシスト自転車１の搭乗者によって逆回転させられた時における基準電圧ＲＶ、検出電圧ＤＶおよび差分△Ｖを説明するための図である。詳細には、図８はラチェット１４が劣化した状態でクランク１３が逆回転するようにペダル１２に踏力が加えられる場合にトルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶの時間波形の一例を示している。
図８に示す例では、電圧出力部１Ａ１から出力される電圧が、外的要因（例えばトルクセンサ１Ａの周囲の温度、電磁気など）の影響を受けていない。
時刻ｔ４１～時刻ｔ４２の期間中、ペダル１２には、踏力が加えられていない。次いで、時刻ｔ４２以降の期間中には、クランク１３が逆回転するようにペダル１２に踏力が加えられる。
図８に示す例では、電圧出力部１Ａ１から出力される電圧が、外的要因（例えばトルクセンサ１Ａの周囲の温度、電磁気など）の影響を受けていない。
時刻ｔ４１～時刻ｔ４２の期間中、ペダル１２には、踏力が加えられていない。次いで、時刻ｔ４２以降の期間中には、クランク１３が逆回転するようにペダル１２に踏力が加えられる。
【0043】
図８に示す例では、時刻ｔ４１～時刻ｔ４２の期間中、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶの値が、電動アシスト自転車１の走行時におけるクランク１３の回転周期の２分の１の周期で変動しない。そのため、トルクセンサ１Ａは、時刻ｔ４１～時刻ｔ４２の期間中、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
具体的には、例えば時刻ｔ４１に、トルクセンサ１Ａは、時刻ｔ４１以前に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
また、トルクセンサ１Ａは、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定された時刻ｔ４１に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶを、基準電圧ＲＶとして設定する。
時刻ｔ４１～時刻ｔ４２の期間中、基準電圧ＲＶは、一定値に維持される。
具体的には、例えば時刻ｔ４１に、トルクセンサ１Ａは、時刻ｔ４１以前に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
また、トルクセンサ１Ａは、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定された時刻ｔ４１に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶを、基準電圧ＲＶとして設定する。
時刻ｔ４１～時刻ｔ４２の期間中、基準電圧ＲＶは、一定値に維持される。
【0044】
図８に示す例では、時刻ｔ４１～時刻ｔ４２の期間中、電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶに一致し、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖがゼロになる。そのため、トルク算出部１Ａ２は、ペダル１２に加えられた踏力に基づくトルクとして、ゼロを算出する。その結果、モータ１Ｍは、車輪１１を駆動するアシストトルクを発生しない。
次いで、時刻ｔ４２以降の期間中、ラチェット１４が劣化している電動アシスト自転車１では、クランク１３を逆回転させるためにペダル１２に加えられた踏力の一部がトルクセンサ１Ａによって検出され、トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶより低くなり、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝基準電圧ＲＶ－検出電圧ＤＶ）がゼロより大きい値になる。
次いで、時刻ｔ４２以降の期間中、ラチェット１４が劣化している電動アシスト自転車１では、クランク１３を逆回転させるためにペダル１２に加えられた踏力の一部がトルクセンサ１Ａによって検出され、トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶより低くなり、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝基準電圧ＲＶ－検出電圧ＤＶ）がゼロより大きい値になる。
【0045】
図８に示す例では、図７を参照して説明した第１実施形態の電動アシスト自転車１の一例と同様に、ペダル１２に踏力が加えられている時に電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶより低くなる時刻ｔ４２以降の期間中に、トルク算出部１Ａ２が、トルクの値としてゼロを算出する。
【0046】
図８に示す例では、クランク１３が逆回転しているとクランク回転センサ１Ｂによって判定される時刻ｔ４２以降の期間中に、基準電圧変動部１Ｎ１は、基準電圧ＲＶの値を変動させない。
つまり、時刻ｔ４２以降の期間中、基準電圧ＲＶは、時刻ｔ４１～時刻ｔ４２の期間中と同様に、一定値に維持される。
そのため、図８に示す例では、図７に示す比較例のように、ラチェット１４が劣化している状態でクランク１３が逆回転させられる時に基準電圧変動部１Ｎ１が基準電圧ＲＶの値を減少させることに伴って、モータ１Ｍがアシストトルクを必要以上に発生しやすい状況になってしまうおそれを抑制することができる。
つまり、時刻ｔ４２以降の期間中、基準電圧ＲＶは、時刻ｔ４１～時刻ｔ４２の期間中と同様に、一定値に維持される。
そのため、図８に示す例では、図７に示す比較例のように、ラチェット１４が劣化している状態でクランク１３が逆回転させられる時に基準電圧変動部１Ｎ１が基準電圧ＲＶの値を減少させることに伴って、モータ１Ｍがアシストトルクを必要以上に発生しやすい状況になってしまうおそれを抑制することができる。
【0047】
図９は第１実施形態の電動アシスト自転車１において実行される処理の第２例を説明するためのフローチャートである。
図９に示す例では、ステップＳ２１において、トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１が、検出電圧ＤＶを出力する。
次いで、ステップＳ２２において、例えばトルク補正部１Ｎの検出電圧監視部１Ｎ４は、検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶより高いか否かを判定する。検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶ以下である場合にはステップＳ２３に進み、検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶより高い場合にはステップＳ２７に進む。
図９に示す例では、ステップＳ２１において、トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１が、検出電圧ＤＶを出力する。
次いで、ステップＳ２２において、例えばトルク補正部１Ｎの検出電圧監視部１Ｎ４は、検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶより高いか否かを判定する。検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶ以下である場合にはステップＳ２３に進み、検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶより高い場合にはステップＳ２７に進む。
【0048】
ステップＳ２３において、トルク補正部１Ｎの検出電圧監視部１Ｎ４は、検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎ以上であるか否かを判定する。検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎより低い場合にはステップＳ２４に進み、検出電圧ＤＶが基準電圧ＲＶの下限値ＲＶｍｉｎ以上である場合には、ステップＳ３０に進む。
ステップＳ２４において、トルク補正部１Ｎの検出電圧監視部１Ｎ４は、検出電圧ＤＶが異常判定閾値電圧ＴＶより高いか否かを判定する。検出電圧ＤＶが異常判定閾値電圧ＴＶ以下である場合にはステップＳ２５に進み、検出電圧ＤＶが異常判定閾値電圧ＴＶより高い場合には、ステップＳ３１に進む。
ステップＳ２４において、トルク補正部１Ｎの検出電圧監視部１Ｎ４は、検出電圧ＤＶが異常判定閾値電圧ＴＶより高いか否かを判定する。検出電圧ＤＶが異常判定閾値電圧ＴＶ以下である場合にはステップＳ２５に進み、検出電圧ＤＶが異常判定閾値電圧ＴＶより高い場合には、ステップＳ３１に進む。
【0049】
ステップＳ２５において、トルク補正部１Ｎの検出電圧監視部１Ｎ４は、電動アシスト自転車１に故障が発生していると判定する。
次いで、ステップＳ２６では、モータ制御部１Ｌが、モータ１Ｍによるアシストを停止（終了）する。
次いで、ステップＳ２６では、モータ制御部１Ｌが、モータ１Ｍによるアシストを停止（終了）する。
【0050】
ステップＳ２７では、トルクセンサ１Ａのトルク算出部１Ａ２が、基準電圧ＲＶと、ステップＳ２１において電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶとの差分△Ｖに基づいて、ペダル１２に加えられた踏力に基づくトルク（≒踏力×クランク１３の長さ）を算出する。
次いで、ステップＳ２８では、トルクセンサ１Ａは、ペダル１２に踏力が加えられているか否かを判定する。ペダル１２に踏力が加えられている場合には、ステップＳ２１に戻る。一方、ペダル１２に踏力が加えられていない場合には、ステップＳ２９に進む。
次いで、ステップＳ２８では、トルクセンサ１Ａは、ペダル１２に踏力が加えられているか否かを判定する。ペダル１２に踏力が加えられている場合には、ステップＳ２１に戻る。一方、ペダル１２に踏力が加えられていない場合には、ステップＳ２９に進む。
【0051】
ステップＳ２９では、基準電圧変動部１Ｎ１が、基準電圧ＲＶの値を、ステップＳ２１において電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの値に変動させる（詳細には、検出電圧ＤＶの値まで増加させる）。次いで、ステップＳ２１に戻る。
【0052】
ステップＳ３０では、基準電圧変動部１Ｎ１が、基準電圧ＲＶの値を、ステップＳ２１において電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの値に変動させる。次いで、ステップＳ３２に進む。
ステップＳ３１では、基準電圧変動部１Ｎ１が、ステップＳ２９、Ｓ３０のように基準電圧ＲＶの値を検出電圧ＤＶの値に変動させるのではなく、基準電圧ＲＶの値を下限値ＲＶｍｉｎに維持する。次いで、ステップＳ３２に進む。
ステップＳ３１では、基準電圧変動部１Ｎ１が、ステップＳ２９、Ｓ３０のように基準電圧ＲＶの値を検出電圧ＤＶの値に変動させるのではなく、基準電圧ＲＶの値を下限値ＲＶｍｉｎに維持する。次いで、ステップＳ３２に進む。
【0053】
ステップＳ３２では、トルクセンサ１Ａのトルク算出部１Ａ２が、基準電圧ＲＶと、ステップＳ２１において電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶとの差分△Ｖに基づいて、ペダル１２に加えられた踏力に基づくトルク（≒踏力×クランク１３の長さ）を算出する。次いで、ステップＳ２１に戻る。
【0054】
図１０は第１実施形態の電動アシスト自転車１の基準電圧変動部１Ｎ１によって行われる処理の一例を説明するための図である。
図１０に示す例では、時刻ｔ５１～時刻ｔ５５の期間中、ペダル１２に踏力が加えられない。
詳細には、時刻ｔ５１～時刻ｔ５２の期間中、トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶの値ＤＶ５１が一定である。
具体的には、例えば時刻ｔ５１に、トルクセンサ１Ａが、時刻ｔ５１以前に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
また、トルクセンサ１Ａは、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定された時刻ｔ５１に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの値ＤＶ５１を、基準電圧ＲＶの値ＲＶ５１として設定する。
時刻ｔ５１～時刻ｔ５２の期間中、基準電圧ＲＶは、一定の値ＲＶ５１に維持される。トルクセンサ１Ａは、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝値ＲＶ５１－値ＤＶ５１）ゼロに基づいて、ペダル１２に加えられた踏力に基づくトルクとしてゼロを算出する。
図１０に示す例では、時刻ｔ５１～時刻ｔ５５の期間中、ペダル１２に踏力が加えられない。
詳細には、時刻ｔ５１～時刻ｔ５２の期間中、トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶの値ＤＶ５１が一定である。
具体的には、例えば時刻ｔ５１に、トルクセンサ１Ａが、時刻ｔ５１以前に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
また、トルクセンサ１Ａは、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定された時刻ｔ５１に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの値ＤＶ５１を、基準電圧ＲＶの値ＲＶ５１として設定する。
時刻ｔ５１～時刻ｔ５２の期間中、基準電圧ＲＶは、一定の値ＲＶ５１に維持される。トルクセンサ１Ａは、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝値ＲＶ５１－値ＤＶ５１）ゼロに基づいて、ペダル１２に加えられた踏力に基づくトルクとしてゼロを算出する。
【0055】
図１０に示す例では、次いで、時刻ｔ５２～時刻ｔ５３の期間中、トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが、外的要因によって値ＤＶ５１から値ＤＶ５２に減少する。
時刻ｔ５２Ａに、トルクセンサ１Ａは、例えば時刻ｔ５２～時刻ｔ５２Ａの期間中に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形（つまり、検出電圧ＤＶが減少しているものの、クランク１３の回転に伴う検出電圧ＤＶの増減が生じていないことを示す検出電圧ＤＶの時間波形）に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
基準電圧変動部１Ｎ１は、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定された時刻ｔ５２Ａに、基準電圧ＲＶを値ＲＶ５１から変動させ始める（詳細には、減少させ始める）。更に、基準電圧変動部１Ｎ１は、検出電圧ＤＶが値ＤＶ５２になり、検出電圧ＤＶの減少が終了する時刻ｔ５３に、基準電圧ＲＶの変動（減少）を終了させ、検出電圧ＤＶの値ＤＶ５２を基準電圧ＲＶの値ＲＶ５２にする。つまり、基準電圧変動部１Ｎ１は、時刻ｔ５３に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの値ＤＶ５２を、変動後の基準電圧ＲＶの値ＲＶ５２として設定する。
時刻ｔ５３～時刻ｔ５４の期間中、基準電圧ＲＶは、一定の値ＲＶ５２に維持される。トルクセンサ１Ａは、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝値ＲＶ５２－値ＤＶ５２）ゼロに基づいて、ペダル１２に加えられた踏力に基づくトルクとしてゼロを算出する。
時刻ｔ５２Ａに、トルクセンサ１Ａは、例えば時刻ｔ５２～時刻ｔ５２Ａの期間中に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形（つまり、検出電圧ＤＶが減少しているものの、クランク１３の回転に伴う検出電圧ＤＶの増減が生じていないことを示す検出電圧ＤＶの時間波形）に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
基準電圧変動部１Ｎ１は、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定された時刻ｔ５２Ａに、基準電圧ＲＶを値ＲＶ５１から変動させ始める（詳細には、減少させ始める）。更に、基準電圧変動部１Ｎ１は、検出電圧ＤＶが値ＤＶ５２になり、検出電圧ＤＶの減少が終了する時刻ｔ５３に、基準電圧ＲＶの変動（減少）を終了させ、検出電圧ＤＶの値ＤＶ５２を基準電圧ＲＶの値ＲＶ５２にする。つまり、基準電圧変動部１Ｎ１は、時刻ｔ５３に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの値ＤＶ５２を、変動後の基準電圧ＲＶの値ＲＶ５２として設定する。
時刻ｔ５３～時刻ｔ５４の期間中、基準電圧ＲＶは、一定の値ＲＶ５２に維持される。トルクセンサ１Ａは、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝値ＲＶ５２－値ＤＶ５２）ゼロに基づいて、ペダル１２に加えられた踏力に基づくトルクとしてゼロを算出する。
【0056】
図１０に示す例では、次いで、時刻ｔ５４～時刻ｔ５５の期間中、トルクセンサ１Ａの電圧出力部１Ａ１から出力される検出電圧ＤＶが、外的要因によって値ＤＶ５２から値ＤＶ５３に増加する。
時刻ｔ５５に、トルクセンサ１Ａは、例えば時刻ｔ５４～時刻ｔ５５の期間中に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形（つまり、検出電圧ＤＶが増加しているものの、クランク１３の回転に伴う検出電圧ＤＶの増減が生じていないことを示す検出電圧ＤＶの時間波形）に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
基準電圧変動部１Ｎ１は、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定された時刻ｔ５５に、基準電圧ＲＶを値ＲＶ５２から値ＲＶ５３（＝値ＤＶ５３）に変動させる（詳細には、増加させる）。つまり、基準電圧変動部１Ｎ１は、時刻ｔ５５に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの値ＤＶ５３を、変動後の基準電圧ＲＶの値ＲＶ５３として設定する。
時刻ｔ５５以降の期間中、基準電圧ＲＶは、一定の値ＲＶ５３に維持される。トルクセンサ１Ａは、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝値ＲＶ５３－値ＤＶ５３）ゼロに基づいて、ペダル１２に加えられた踏力に基づくトルクとしてゼロを算出する。
時刻ｔ５５に、トルクセンサ１Ａは、例えば時刻ｔ５４～時刻ｔ５５の期間中に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの時間波形（つまり、検出電圧ＤＶが増加しているものの、クランク１３の回転に伴う検出電圧ＤＶの増減が生じていないことを示す検出電圧ＤＶの時間波形）に基づいて、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定する。
基準電圧変動部１Ｎ１は、ペダル１２に踏力が加えられていないと推定された時刻ｔ５５に、基準電圧ＲＶを値ＲＶ５２から値ＲＶ５３（＝値ＤＶ５３）に変動させる（詳細には、増加させる）。つまり、基準電圧変動部１Ｎ１は、時刻ｔ５５に電圧出力部１Ａ１から出力された検出電圧ＤＶの値ＤＶ５３を、変動後の基準電圧ＲＶの値ＲＶ５３として設定する。
時刻ｔ５５以降の期間中、基準電圧ＲＶは、一定の値ＲＶ５３に維持される。トルクセンサ１Ａは、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝値ＲＶ５３－値ＤＶ５３）ゼロに基づいて、ペダル１２に加えられた踏力に基づくトルクとしてゼロを算出する。
【0057】
つまり、図１０に示す例では、ペダル１２に踏力が加えられていない時に基準電圧変動部１Ｎ１が増加させる基準電圧ＲＶの値の傾き（つまり、時刻ｔ５５における基準電圧ＲＶの値の傾き（≒∞））は、ペダル１２に踏力が加えられていない時に基準電圧変動部１Ｎ１が減少させる基準電圧ＲＶの値の傾き（つまり、時刻ｔ５２Ａ～時刻ｔ５３の期間中における基準電圧ＲＶの値の傾き）以上である。
時刻ｔ５５以降の期間中に、ペダル１２に踏力が加えられていないにもかかわらず、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝検出電圧ＤＶ－基準電圧ＲＶ）がゼロより大きい値になることに伴って、モータ１Ｍがアシストトルクを発生してしまうおそれを抑制するためである。
時刻ｔ５５以降の期間中に、ペダル１２に踏力が加えられていないにもかかわらず、基準電圧ＲＶと検出電圧ＤＶとの差分△Ｖ（＝検出電圧ＤＶ－基準電圧ＲＶ）がゼロより大きい値になることに伴って、モータ１Ｍがアシストトルクを発生してしまうおそれを抑制するためである。
【0058】
＜第２実施形態＞
以下、本発明のモータ制御装置および電動アシスト自転車の第２実施形態について説明する。
第２実施形態のモータ制御装置および電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態のモータ制御装置および電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第２実施形態のモータ制御装置および電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態のモータ制御装置および電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明のモータ制御装置および電動アシスト自転車の第２実施形態について説明する。
第２実施形態のモータ制御装置および電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態のモータ制御装置および電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第２実施形態のモータ制御装置および電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態のモータ制御装置および電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。
【0059】
上述したように、第１実施形態の電動アシスト自転車１では、基準電圧変動部１Ｎ１と、基準電圧下限値設定部１Ｎ２と、基準電圧下限値変動部１Ｎ３と、検出電圧監視部１Ｎ４とが、トルク補正部１Ｎに備えられている。
第２実施形態の電動アシスト自転車１では、基準電圧変動部１Ｎ１と、基準電圧下限値設定部１Ｎ２と、基準電圧下限値変動部１Ｎ３と、検出電圧監視部１Ｎ４とが、例えばモータ制御部１Ｌに備えられていてもよい。
第２実施形態の電動アシスト自転車１では、基準電圧変動部１Ｎ１と、基準電圧下限値設定部１Ｎ２と、基準電圧下限値変動部１Ｎ３と、検出電圧監視部１Ｎ４とが、例えばモータ制御部１Ｌに備えられていてもよい。
【0060】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。上述した各実施形態および各例に記載の構成を組み合わせてもよい。
【0061】
なお、上述した実施形態における電動アシスト自転車１が備える各部の機能全体あるいはその一部は、これらの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【符号の説明】
【0062】
１…電動アシスト自転車、１１…車輪、１１Ａ…前輪、１１Ｂ…後輪、１２…ペダル、１３…クランク、１４…ラチェット、１Ａ…トルクセンサ、１Ａ１…電圧出力部、１Ａ２…トルク算出部、１Ｂ…クランク回転センサ、１Ｌ…モータ制御部、１Ｍ…モータ、１Ｎ…トルク補正部、１Ｎ１…基準電圧変動部、１Ｎ２…基準電圧下限値設定部、１Ｎ３…基準電圧下限値変動部、１Ｎ４…検出電圧監視部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】