特許 7600074 移動体管理装置、移動体管理方法、および移動体管理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-06

(45)【発行日】2024-12-16

(54)【発明の名称】移動体管理装置、移動体管理方法、および移動体管理プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 5/00 20060101AFI20241209BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20241209BHJP

【ＦＩ】

G08G5/00 A

G08G1/00 D

【請求項の数】 21

(21)【出願番号】P 2021175493

(22)【出願日】2021-10-27

(65)【公開番号】P2023064983

(43)【公開日】2023-05-12

【審査請求日】2024-02-26

(73)【特許権者】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】平山 紀之

(72)【発明者】

【氏名】倉立 尚明

(72)【発明者】

【氏名】森屋 彰久

【審査官】西堀 宏之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－１３９８７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－００６１８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１４９２５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１６１１４３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の巡回対象施設の仮想モデルを取得する仮想モデル取得部と、
前記仮想モデルの配置された仮想空間に前記移動体の必須経由ポイントである第１ウェイポイントを設定する第１設定部と、
前記第１ウェイポイントの周辺に１以上の第２ウェイポイントを設定、および、前記第１ウェイポイントに前記第１ウェイポイントの周辺滞在時間を表す周辺滞在時間情報の設定、の少なくとも一方を実行する第２設定部と、
前記第１ウェイポイントごとに、前記第１ウェイポイントおよび前記第１ウェイポイントの周辺の前記第２ウェイポイントを経由、および、前記第１ウェイポイントに前記周辺滞在時間情報の付与、の少なくとも一方を行った局所的巡回ルートを生成する局所的巡回ルート生成部と、
前記仮想モデルの表面から所定距離離れた位置に１以上の第３ウェイポイントを設定し、前記第３ウェイポイントを経由する大局的巡回ルートを生成する大局的巡回ルート生成部と、
前記大局的巡回ルートに前記局所的巡回ルートを挿入した巡回ルートを生成する巡回ルート生成部と、
を備え、
前記第２設定部は、
前記仮想空間における前記第１ウェイポイントから所定距離の範囲内、および、前記第１ウェイポイントを中心とする１以上の同心円の円弧上の少なくとも一方に前記第２ウェイポイントを設定し、
前記局所的巡回ルート生成部は、
前記第１ウェイポイントごとに、前記第１ウェイポイントおよび前記第１ウェイポイントの周囲の前記第２ウェイポイントの各々を１回以上順次経由する、前記局所的巡回ルートを生成する、
移動体管理装置。

【請求項2】

移動体の巡回対象施設の仮想モデルを取得する仮想モデル取得部と、
前記仮想モデルの配置された仮想空間に前記移動体の必須経由ポイントである第１ウェイポイントを設定する第１設定部と、
前記第１ウェイポイントの周辺に１以上の第２ウェイポイントを設定、および、前記第１ウェイポイントに前記第１ウェイポイントの周辺滞在時間を表す周辺滞在時間情報の設定、の少なくとも一方を実行する第２設定部と、
前記第１ウェイポイントごとに、前記第１ウェイポイントおよび前記第１ウェイポイントの周辺の前記第２ウェイポイントを経由、および、前記第１ウェイポイントに前記周辺滞在時間情報の付与、の少なくとも一方を行った局所的巡回ルートを生成する局所的巡回ルート生成部と、
前記仮想モデルの表面から所定距離離れた位置に１以上の第３ウェイポイントを設定し、前記第３ウェイポイントを経由する大局的巡回ルートを生成する大局的巡回ルート生成部と、
前記大局的巡回ルートに前記局所的巡回ルートを挿入した巡回ルートを生成する巡回ルート生成部と、
を備え、
前記巡回ルート生成部は、
前記局所的巡回ルートごとに、前記大局的巡回ルートに含まれる複数の前記第３ウェイポイントの内、前記局所的巡回ルートに含まれる前記第１ウェイポイントとの距離が最小の２つの前記第３ウェイポイントの間に前記局所的巡回ルートを挿入した、前記巡回ルートを生成する、
移動体管理装置。

【請求項3】

移動体の巡回対象施設の仮想モデルを取得する仮想モデル取得部と、
前記仮想モデルの配置された仮想空間に前記移動体の必須経由ポイントである第１ウェイポイントを設定する第１設定部と、
前記第１ウェイポイントの周辺に１以上の第２ウェイポイントを設定、および、前記第１ウェイポイントに前記第１ウェイポイントの周辺滞在時間を表す周辺滞在時間情報の設定、の少なくとも一方を実行する第２設定部と、
前記第１ウェイポイントごとに、前記第１ウェイポイントおよび前記第１ウェイポイントの周辺の前記第２ウェイポイントを経由、および、前記第１ウェイポイントに前記周辺滞在時間情報の付与、の少なくとも一方を行った局所的巡回ルートを生成する局所的巡回ルート生成部と、
前記仮想モデルの表面から所定距離離れた位置に１以上の第３ウェイポイントを設定し、前記第３ウェイポイントを経由する大局的巡回ルートを生成する大局的巡回ルート生成部と、
前記大局的巡回ルートに前記局所的巡回ルートを挿入した巡回ルートを生成する巡回ルート生成部と、
を備え、
前記大局的巡回ルート生成部は、
前記移動体が筒状の前記巡回対象施設の内部を該巡回対象施設の延伸方向の一端部側と他端部側との間で往復巡回する場合、
前記巡回対象施設の前記仮想モデル内を該巡回対象施設の延伸方向に沿って通る、前記延伸方向に交差する交差方向における位置の互いに異なる２つの仮想線の一方を往路、他方を復路とし、前記往路に沿って前記往路の前記延伸方向の一端部側から他端部側、および前記復路に沿って前記復路の前記延伸方向の他端部側から一端部側の各々に向かって、１以上の前記第３ウェイポイントを設定し、
前記巡回ルート生成部は、
前記往路の前記大局的巡回ルート、および、前記復路の前記大局的巡回ルート、の少なくとも一方に前記局所的巡回ルートを挿入した前記巡回ルートを生成する、
移動体管理装置。

【請求項4】

前記巡回ルートを出力する出力制御部、
を備える請求項１～請求項３の何れか１項に記載の移動体管理装置。

【請求項5】

前記大局的巡回ルート生成部は、
前記第３ウェイポイントを１回以上経由する前記大局的巡回ルートを生成する、
請求項１～請求項４の何れか１項に記載の移動体管理装置。

【請求項6】

前記仮想モデルの表面と前記第１ウェイポイントとの距離、前記仮想モデルの表面と前記第２ウェイポイントとの距離、および前記仮想モデルの表面と前記第３ウェイポイントとの間の距離の少なくとも１つは、前記移動体の移動体特性情報に応じた距離である、
請求項１～請求項５の何れか１項に記載の移動体管理装置。

【請求項7】

前記第１ウェイポイント、前記第２ウェイポイント、および前記第３ウェイポイントの少なくとも１つは、前記移動体が予め定めた処理を実行する対象となるウェイポイントである、
請求項１～請求項６の何れか１項に記載の移動体管理装置。

【請求項8】

ユーザによる操作入力を受付ける受付部を備え、
前記第１設定部は、
前記仮想モデルの表面における前記受付部で受付けた基準ポイントを基準として前記仮想モデルの表面から離れる方向に向かって所定距離の位置に前記第１ウェイポイントを設定する、
請求項１～請求項７の何れか１項に記載の移動体管理装置。

【請求項9】

前記大局的巡回ルート生成部は、
前記移動体が筒状の前記巡回対象施設の内部を該巡回対象施設の延伸方向の一端部側から他端部側に向かって片道巡回する場合、
前記巡回対象施設の前記仮想モデル内を該巡回対象施設の延伸方向の一端部側から他端部側に向かって通る仮想線に沿って、１以上の前記第３ウェイポイントを設定する、
請求項１～請求項８の何れか１項に記載の移動体管理装置。

【請求項10】

移動体の巡回対象施設の仮想モデルを取得する仮想モデル取得ステップと、
前記仮想モデルの配置された仮想空間に前記移動体の必須経由ポイントである第１ウェイポイントを設定する第１設定ステップと、
前記第１ウェイポイントの周辺に１以上の第２ウェイポイントを設定、および、前記第１ウェイポイントに前記第１ウェイポイントの周辺滞在時間を表す周辺滞在時間情報の設定、の少なくとも一方を実行する第２設定ステップと、
前記第１ウェイポイントごとに、前記第１ウェイポイントおよび前記第１ウェイポイントの周辺の前記第２ウェイポイントを経由、および、前記第１ウェイポイントに前記周辺滞在時間情報の付与、の少なくとも一方を行った局所的巡回ルートを生成する局所的巡回ルート生成ステップと、
前記仮想モデルの表面から所定距離離れた位置に１以上の第３ウェイポイントを設定し、前記第３ウェイポイントを経由する大局的巡回ルートを生成する大局的巡回ルート生成ステップと、
前記大局的巡回ルートに前記局所的巡回ルートを挿入した巡回ルートを生成する巡回ルート生成ステップと、
を含み、
前記第２設定ステップは、
前記仮想空間における前記第１ウェイポイントから所定距離の範囲内、および、前記第１ウェイポイントを中心とする１以上の同心円の円弧上の少なくとも一方に前記第２ウェイポイントを設定し、
前記局所的巡回ルート生成ステップは、
前記第１ウェイポイントごとに、前記第１ウェイポイントおよび前記第１ウェイポイントの周囲の前記第２ウェイポイントの各々を１回以上順次経由する、前記局所的巡回ルートを生成する、
移動体管理方法。

【請求項11】

移動体の巡回対象施設の仮想モデルを取得する仮想モデル取得ステップと、
前記仮想モデルの配置された仮想空間に前記移動体の必須経由ポイントである第１ウェイポイントを設定する第１設定ステップと、
前記第１ウェイポイントの周辺に１以上の第２ウェイポイントを設定、および、前記第１ウェイポイントに前記第１ウェイポイントの周辺滞在時間を表す周辺滞在時間情報の設定、の少なくとも一方を実行する第２設定ステップと、
前記第１ウェイポイントごとに、前記第１ウェイポイントおよび前記第１ウェイポイントの周辺の前記第２ウェイポイントを経由、および、前記第１ウェイポイントに前記周辺滞在時間情報の付与、の少なくとも一方を行った局所的巡回ルートを生成する局所的巡回ルート生成ステップと、
前記仮想モデルの表面から所定距離離れた位置に１以上の第３ウェイポイントを設定し、前記第３ウェイポイントを経由する大局的巡回ルートを生成する大局的巡回ルート生成ステップと、
前記大局的巡回ルートに前記局所的巡回ルートを挿入した巡回ルートを生成する巡回ルート生成ステップと、
を含み、
前記巡回ルート生成ステップは、
前記局所的巡回ルートごとに、前記大局的巡回ルートに含まれる複数の前記第３ウェイポイントの内、前記局所的巡回ルートに含まれる前記第１ウェイポイントとの距離が最小の２つの前記第３ウェイポイントの間に前記局所的巡回ルートを挿入した、前記巡回ルートを生成する、
移動体管理方法。

【請求項12】

移動体の巡回対象施設の仮想モデルを取得する仮想モデル取得ステップと、
前記仮想モデルの配置された仮想空間に前記移動体の必須経由ポイントである第１ウェイポイントを設定する第１設定ステップと、
前記第１ウェイポイントの周辺に１以上の第２ウェイポイントを設定、および、前記第１ウェイポイントに前記第１ウェイポイントの周辺滞在時間を表す周辺滞在時間情報の設定、の少なくとも一方を実行する第２設定ステップと、
前記第１ウェイポイントごとに、前記第１ウェイポイントおよび前記第１ウェイポイントの周辺の前記第２ウェイポイントを経由、および、前記第１ウェイポイントに前記周辺滞在時間情報の付与、の少なくとも一方を行った局所的巡回ルートを生成する局所的巡回ルート生成ステップと、
前記仮想モデルの表面から所定距離離れた位置に１以上の第３ウェイポイントを設定し、前記第３ウェイポイントを経由する大局的巡回ルートを生成する大局的巡回ルート生成ステップと、
前記大局的巡回ルートに前記局所的巡回ルートを挿入した巡回ルートを生成する巡回ルート生成ステップと、
を含み、
前記大局的巡回ルート生成ステップは、
前記移動体が筒状の前記巡回対象施設の内部を該巡回対象施設の延伸方向の一端部側と他端部側との間で往復巡回する場合、
前記巡回対象施設の前記仮想モデル内を該巡回対象施設の延伸方向に沿って通る、前記延伸方向に交差する交差方向における位置の互いに異なる２つの仮想線の一方を往路、他方を復路とし、前記往路に沿って前記往路の前記延伸方向の一端部側から他端部側、および前記復路に沿って前記復路の前記延伸方向の他端部側から一端部側の各々に向かって、１以上の前記第３ウェイポイントを設定し、
前記巡回ルート生成ステップは、
前記往路の前記大局的巡回ルート、および、前記復路の前記大局的巡回ルート、の少なくとも一方に前記局所的巡回ルートを挿入した前記巡回ルートを生成する、
移動体管理方法。

【請求項13】

コンピュータに実行させるための移動体管理プログラムであって、
移動体の巡回対象施設の仮想モデルを取得する仮想モデル取得ステップと、
前記仮想モデルの配置された仮想空間に前記移動体の必須経由ポイントである第１ウェイポイントを設定する第１設定ステップと、
前記第１ウェイポイントの周辺に１以上の第２ウェイポイントを設定、および、前記第１ウェイポイントに前記第１ウェイポイントの周辺滞在時間を表す周辺滞在時間情報の設定、の少なくとも一方を実行する第２設定ステップと、
前記第１ウェイポイントごとに、前記第１ウェイポイントおよび前記第１ウェイポイントの周辺の前記第２ウェイポイントを経由、および、前記第１ウェイポイントに前記周辺滞在時間情報の付与、の少なくとも一方を行った局所的巡回ルートを生成する局所的巡回ルート生成ステップと、
前記仮想モデルの表面から所定距離離れた位置に１以上の第３ウェイポイントを設定し、前記第３ウェイポイントを経由する大局的巡回ルートを生成する大局的巡回ルート生成ステップと、
前記大局的巡回ルートに前記局所的巡回ルートを挿入した巡回ルートを生成する巡回ルート生成ステップと、
を含み、
前記第２設定ステップは、
前記仮想空間における前記第１ウェイポイントから所定距離の範囲内、および、前記第１ウェイポイントを中心とする１以上の同心円の円弧上の少なくとも一方に前記第２ウェイポイントを設定し、
前記局所的巡回ルート生成ステップは、
前記第１ウェイポイントごとに、前記第１ウェイポイントおよび前記第１ウェイポイントの周囲の前記第２ウェイポイントの各々を１回以上順次経由する、前記局所的巡回ルートを生成する、
移動体管理プログラム。

【請求項14】

コンピュータに実行させるための移動体管理プログラムであって、
移動体の巡回対象施設の仮想モデルを取得する仮想モデル取得ステップと、
前記仮想モデルの配置された仮想空間に前記移動体の必須経由ポイントである第１ウェイポイントを設定する第１設定ステップと、
前記第１ウェイポイントの周辺に１以上の第２ウェイポイントを設定、および、前記第１ウェイポイントに前記第１ウェイポイントの周辺滞在時間を表す周辺滞在時間情報の設定、の少なくとも一方を実行する第２設定ステップと、
前記第１ウェイポイントごとに、前記第１ウェイポイントおよび前記第１ウェイポイントの周辺の前記第２ウェイポイントを経由、および、前記第１ウェイポイントに前記周辺滞在時間情報の付与、の少なくとも一方を行った局所的巡回ルートを生成する局所的巡回ルート生成ステップと、
前記仮想モデルの表面から所定距離離れた位置に１以上の第３ウェイポイントを設定し、前記第３ウェイポイントを経由する大局的巡回ルートを生成する大局的巡回ルート生成ステップと、
前記大局的巡回ルートに前記局所的巡回ルートを挿入した巡回ルートを生成する巡回ルート生成ステップと、
を含み、
前記巡回ルート生成ステップは、
前記局所的巡回ルートごとに、前記大局的巡回ルートに含まれる複数の前記第３ウェイポイントの内、前記局所的巡回ルートに含まれる前記第１ウェイポイントとの距離が最小の２つの前記第３ウェイポイントの間に前記局所的巡回ルートを挿入した、前記巡回ルートを生成する、
移動体管理プログラム。

【請求項15】

コンピュータに実行させるための移動体管理プログラムであって、
移動体の巡回対象施設の仮想モデルを取得する仮想モデル取得ステップと、
前記仮想モデルの配置された仮想空間に前記移動体の必須経由ポイントである第１ウェイポイントを設定する第１設定ステップと、
前記第１ウェイポイントの周辺に１以上の第２ウェイポイントを設定、および、前記第１ウェイポイントに前記第１ウェイポイントの周辺滞在時間を表す周辺滞在時間情報の設定、の少なくとも一方を実行する第２設定ステップと、
前記第１ウェイポイントごとに、前記第１ウェイポイントおよび前記第１ウェイポイントの周辺の前記第２ウェイポイントを経由、および、前記第１ウェイポイントに前記周辺滞在時間情報の付与、の少なくとも一方を行った局所的巡回ルートを生成する局所的巡回ルート生成ステップと、
前記仮想モデルの表面から所定距離離れた位置に１以上の第３ウェイポイントを設定し、前記第３ウェイポイントを経由する大局的巡回ルートを生成する大局的巡回ルート生成ステップと、
前記大局的巡回ルートに前記局所的巡回ルートを挿入した巡回ルートを生成する巡回ルート生成ステップと、
を含み、
前記大局的巡回ルート生成ステップは、
前記移動体が筒状の前記巡回対象施設の内部を該巡回対象施設の延伸方向の一端部側と他端部側との間で往復巡回する場合、
前記巡回対象施設の前記仮想モデル内を該巡回対象施設の延伸方向に沿って通る、前記延伸方向に交差する交差方向における位置の互いに異なる２つの仮想線の一方を往路、他方を復路とし、前記往路に沿って前記往路の前記延伸方向の一端部側から他端部側、および前記復路に沿って前記復路の前記延伸方向の他端部側から一端部側の各々に向かって、１以上の前記第３ウェイポイントを設定し、
前記巡回ルート生成ステップは、
前記往路の前記大局的巡回ルート、および、前記復路の前記大局的巡回ルート、の少なくとも一方に前記局所的巡回ルートを挿入した前記巡回ルートを生成する、
移動体管理プログラム。

【請求項16】

前記巡回ルートを出力する出力制御ステップ、
を含む請求項１３～請求項１５の何れか１項に記載の移動体管理プログラム。

【請求項17】

前記大局的巡回ルート生成ステップは、
前記第３ウェイポイントを１回以上経由する前記大局的巡回ルートを生成する、
請求項１３～請求項１６の何れか１項に記載の移動体管理プログラム。

【請求項18】

前記仮想モデルの表面と前記第１ウェイポイントとの距離、前記仮想モデルの表面と前記第２ウェイポイントとの距離、および前記仮想モデルの表面と前記第３ウェイポイントとの間の距離の少なくとも１つは、前記移動体の移動体特性情報に応じた距離である、
請求項１３～請求項１７の何れか１項に記載の移動体管理プログラム。

【請求項19】

前記第１ウェイポイント、前記第２ウェイポイント、および前記第３ウェイポイントの少なくとも１つは、前記移動体が予め定めた処理を実行する対象となるウェイポイントである、
請求項１３～請求項１８の何れか１項に記載の移動体管理プログラム。

【請求項20】

ユーザによる操作入力を受付ける受付ステップを含み、
前記第１設定ステップは、
前記仮想モデルの表面における前記受付ステップで受付けた基準ポイントを基準として前記仮想モデルの表面から離れる方向に向かって所定距離の位置に前記第１ウェイポイントを設定する、
請求項１３～請求項１９の何れか１項に記載の移動体管理プログラム。

【請求項21】

前記大局的巡回ルート生成ステップは、
前記移動体が筒状の前記巡回対象施設の内部を該巡回対象施設の延伸方向の一端部側から他端部側に向かって片道巡回する場合、
前記巡回対象施設の前記仮想モデル内を該巡回対象施設の延伸方向の一端部側から他端部側に向かって通る仮想線に沿って、１以上の前記第３ウェイポイントを設定する、
請求項１３～請求項２０の何れか１項に記載の移動体管理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、移動体管理装置、移動体管理方法、および移動体管理プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

移動体が巡回する巡回ルートを生成するシステムが知られている。例えば、複数のウェイポイントを設定し、これらの複数のウェイポイントを順次経由する巡回ルートを生成することが行われている。

【0003】

しかし、従来技術では、巡回対象の空間内に対象物に応じて一様にウェイポイントを設定し、複数のウェイポイントを単に巡回する巡回ルートを生成していた。このため、従来技術では、点検箇所の重要性に応じた移動の可能な巡回ルートが提供されていなかった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第６８７６３５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、点検箇所の重要性に応じた移動の可能な巡回ルートを提供することができる、移動体管理装置、移動体管理方法、および移動体管理プログラムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の移動体管理装置は、仮想モデル取得部と、第１設定部と、局所的巡回ルート生成部と、大局的巡回ルート生成部と、巡回ルート生成部と、を備える。仮想モデル取得部は、移動体の巡回対象施設の仮想モデルを取得する。第１設定部は、前記仮想モデルの配置された仮想空間に前記移動体の必須経由ポイントである第１ウェイポイントを設定する。第２設定部は、前記第１ウェイポイントの周辺に１以上の第２ウェイポイントを設定、および、前記第１ウェイポイントに前記第１ウェイポイントの周辺滞在時間を表す周辺滞在時間情報の設定、の少なくとも一方を実行する。局所的巡回ルート生成部は、前記第１ウェイポイントごとに、前記第１ウェイポイントおよび前記第１ウェイポイントの周辺の前記第２ウェイポイントを経由、および、前記第１ウェイポイントに前記周辺滞在時間情報の付与、の少なくとも一方を行った局所的巡回ルートを生成する。大局的巡回ルート生成部は、前記仮想モデルの表面から所定距離離れた位置に１以上の第３ウェイポイントを設定し、前記第３ウェイポイントを経由する大局的巡回ルートを生成する。巡回ルート生成部は、前記大局的巡回ルートに前記局所的巡回ルートを挿入した巡回ルートを生成する。前記第２設定部は、前記仮想空間における前記第１ウェイポイントから所定距離の範囲内、および、前記第１ウェイポイントを中心とする１以上の同心円の円弧上の少なくとも一方に前記第２ウェイポイントを設定し、前記局所的巡回ルート生成部は、前記第１ウェイポイントごとに、前記第１ウェイポイントおよび前記第１ウェイポイントの周囲の前記第２ウェイポイントの各々を１回以上順次経由する、前記局所的巡回ルートを生成する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】実施形態の移動体管理システムの模式図。

【図2A】仮想モデルの説明図。

【図2B】第１ウェイポイントの説明図。

【図2C】第２ウェイポイントの説明図。

【図2D】局所的巡回ルートのデータ構成の模式図。

【図3A】大局的巡回ルートの説明図。

【図3B】大局的巡回ルートのデータ構成の模式図。

【図4A】巡回ルートの説明図。

【図4B】巡回ルートのデータ構成の模式図。

【図5】大局的巡回ルートおよび巡回ルートの生成の説明図。

【図6】大局的巡回ルートおよび巡回ルートの生成の説明図。

【図7】情報処理の流れのフローチャート。

【図8】巡回ルートの生成処理の流れのフローチャート。

【図9A】巡回ルートの説明図。

【図9B】巡回ルートの説明図。

【図10】ハードウェア構成図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下に添付図面を参照して、移動体管理装置、移動体管理方法、移動体管理プログラム、および移動体管理システムを詳細に説明する。

【0009】

（第１の実施形態）
図１は、本実施形態の移動体管理システム１の一例の模式図である。

【0010】

移動体管理システム１は、移動体管理装置１０と、操作端末３０と、移動体４０と、を備える。移動体管理装置１０と、操作端末３０と、移動体４０とは、ネットワークＮ等を介して通信可能に接続されている。なお、移動体管理装置１０、操作端末３０、および移動体４０は、ネットワークＮを介さずに直接通信可能な構成であってもよい。

【0011】

移動体管理装置１０は、移動体４０の巡回ルートを計算する情報処理装置である。

【0012】

移動体４０とは、移動体管理装置１０によって生成された巡回ルートに沿って移動する、移動可能な物である。移動体４０は、例えば、飛翔体、船舶、車両、ロボットなどである。飛翔体は、例えば、ドローン（Ｄｒｏｎｅ）、飛行機、などである。車両は、例えば、自動四輪車、自動二輪車、などである。移動体４０は、本体部の位置を固定とし、本体部に設けられた一部の機構が移動する構成であってもよい。例えば、移動体４０は、ロボットアームであってもよい。移動体４０は、人による運転操作を介して移動する移動体、および、人による運転操作を介さずに自律移動可能な移動体の何れであってもよい。自律移動可能な飛行機には、例えば、ドローンおよび無人航空機（ＵＡＶ：ｕｎｍａｎｎｅｄ ａｅｒｉａｌ ｖｅｈｉｃｌｅ）などが含まれる。

【0013】

本実施形態では、移動体４０が、ドローンである形態を一例として説明する。

【0014】

また、本実施形態では、移動体４０には、各種のセンサが設けられている形態を一例として説明する。センサは、移動体４０の外界および内界の少なくとも一方を観測可能な公知のセンサであればよい。センサは、具体的には、撮影によって画像データを取得する撮影装置、温度センサ、湿度センサ、位置センサ、においセンサ、マイク、などであるが、これらに限定されない。本実施形態では、移動体４０には、少なくとも撮影装置が搭載されている形態を一例として説明する。撮影装置は、動画および静止画の少なくとも一方を撮影可能な撮影装置であればよい。

【0015】

操作端末３０は、ユーザによって操作される情報処理装置である。操作端末３０は、例えば、携帯端末、スマートフォン、タブレット端末、などであるが、これらに限定されない。

【0016】

操作端末３０は、制御部３０Ａと、ＵＩ（ユーザ・インタフェース）部３０Ｂと、を有する。制御部３０Ａは、操作端末３０において情報処理を実行する。ＵＩ部３０Ｂは、各種の情報を表示する表示機能、ユーザによる操作指示を受付ける入力機能、を有する。表示機能は、例えば、ディスプレイ等によって実現される。入力機能は、例えば、マウスおよびタッチパッドなどのポインティングデバイス、キーボード、などによって実現される。ＵＩ部３０Ｂは、表示機能と入力機能とを一体的に構成した、タッチパネルであってもよい。

【0017】

移動体管理装置１０は、移動体４０の巡回ルートを作成する情報処理装置である。

【0018】

移動体管理装置１０は、記憶部１２と、ＵＩ部１４と、通信部１６と、制御部２０と、を備える。記憶部１２と、ＵＩ部１４と、通信部１６と、制御部２０とは、バス１８等を介して通信可能に接続されている。

【0019】

記憶部１２およびＵＩ部１４は、有線または無線で制御部２０に通信可能に接続された構成であればよい。記憶部１２およびＵＩ部１４の少なくとも一方と、制御部２０とを、ネットワークＮを介して接続してもよい。

【0020】

また、記憶部１２、ＵＩ部１４、および制御部２０に含まれる１または複数の機能部の少なくとも１つを、ネットワークＮなどを介して移動体管理装置１０に通信可能に接続された外部の情報処理装置に搭載した構成としてもよい。

【0021】

記憶部１２は、各種のデータを記憶する。本実施形態では、記憶部１２は、移動体特性情報１２Ａを予め記憶する。

【0022】

移動体特性情報１２Ａは、移動体４０の特性を表す情報である。移動体特性情報１２Ａは、移動体４０の移動可能な最大距離、移動体４０の移動精度、移動体４０の障害物回避能力有無、および移動体４０の大きさ、の少なくとも１つを含む情報である。

【0023】

ＵＩ部１４は、各種の情報を表示する表示機能、ユーザによる操作指示を受付ける入力機能、を有する。表示機能および入力機能は、上記と同様である。

【0024】

通信部１６は、操作端末３０、移動体４０、および移動体管理装置１０の外部の情報処理装置と通信するための通信インターフェースである。

【0025】

例えば、通信部１６は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の有線またはＷｉ－Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）等の無線ネットワークにより操作端末３０と通信する。また、通信部１６は、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線ネットワークにより移動体４０と通信する。

【0026】

制御部２０は、移動体管理装置１０において情報処理を実行する。制御部２０は、仮想モデル取得部２０Ａと、受付部２０Ｂと、第１設定部２０Ｃと、第２設定部２０Ｄと、局所的巡回ルート生成部２０Ｅと、大局的巡回ルート生成部２０Ｆと、巡回ルート生成部２０Ｇと、出力制御部２０Ｈと、を備える。

【0027】

仮想モデル取得部２０Ａ、受付部２０Ｂ、第１設定部２０Ｃ、第２設定部２０Ｄ、局所的巡回ルート生成部２０Ｅ、大局的巡回ルート生成部２０Ｆ、巡回ルート生成部２０Ｇ、および出力制御部２０Ｈは、例えば、１または複数のプロセッサにより実現される。例えば上記各部は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのプロセッサにプログラムを実行させること、すなわちソフトウェアにより実現してもよい。上記各部は、専用のＩＣなどのプロセッサ、すなわちハードウェアにより実現してもよい。上記各部は、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。複数のプロセッサを用いる場合、各プロセッサは、各部のうち１つを実現してもよいし、各部のうち２以上を実現してもよい。

【0028】

仮想モデル取得部２０Ａは、移動体４０の巡回対象施設の仮想モデルを取得する。

【0029】

図２Ａは、仮想モデル５０Ａの一例の説明図である。仮想モデル５０Ａは、仮想モデル５０の一例である。

【0030】

仮想モデル５０は、巡回対象施設をモデル化したものである。

【0031】

巡回対象施設は、移動体４０による巡回対象の施設である。巡回対象施設は、例えば、移動体４０の巡回によって点検を行う対象の施設である。巡回対象施設の形状およびサイズは限定されない。巡回対象施設は、例えば、筒状、球状、多角形状、などの形状の施設である。図２Ａには、巡回対象施設が、筒状の施設、具体的にはトンネルである場合を一例として示す。すなわち、図２Ａには、巡回対象施設であるトンネルの仮想モデル５０Ａを一例として示す。

【0032】

仮想モデル５０は、実空間における巡回対象施設の三次元情報を表すものである。仮想モデル５０は、例えば、３Ｄ（ｔｈｒｅｅ Ｄｉｍｅｎｓｉｏｎｓ）－ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｄｅｓｉｇｎ）、３Ｄ点群、などによって表される。３Ｄ点群は、例えば、巡回対象施設の表面を複数領域に分割した各領域である点の各々の三次元位置座標を表す。

【0033】

図１に戻り説明を続ける。仮想モデル取得部２０Ａは、例えば、操作端末３０から仮想モデル５０を取得する。

【0034】

操作端末３０を操作するユーザは、例えば、操作端末３０に記憶されている複数の仮想モデル５０から所望の仮想モデル５０を選択することで、移動体４０が巡回する対象の空間に存在する巡回対象施設の仮想モデル５０を選択する。操作端末３０の制御部３０Ａは、ユーザによるＵＩ部３０Ｂの操作指示によって選択された仮想モデル５０を、巡回対象施設の仮想モデル５０として移動体管理装置１０へ送信する。移動体管理装置１０の受付部２０Ｂは、ユーザによる操作入力を受付ける。例えば、受付部２０Ｂは、操作端末３０のユーザによる操作入力を受付ける。仮想モデル取得部２０Ａは、操作端末３０から受付部２０Ｂを介して仮想モデル５０を取得する。

【0035】

なお、操作端末３０の制御部３０Ａは、ユーザによるＵＩ部３０Ｂの操作指示などに応じて仮想モデル５０を生成し、移動体管理装置１０へ送信してもよい。また、移動体管理装置１０の記憶部１２は、複数の仮想モデル５０を予め記憶してもよい。そして、仮想モデル取得部２０Ａは、記憶部１２に記憶されている複数の仮想モデル５０の内、ユーザによるＵＩ部３０ＢまたはＵＩ部１４の操作指示によって選択された仮想モデル５０を、巡回対象施設の仮想モデル５０として取得してもよい。

【0036】

第１設定部２０Ｃは、第１ウェイポイントを設定する。

【0037】

図２Ａを用いて説明する。第１ウェイポイントＰ１とは、移動体４０の必須経由ポイントである。第１ウェイポイントＰ１は、移動体４０の経由ポイントであるウェイポイントＰの一例である。詳細には、第１ウェイポイントＰ１は、移動体４０が必ず経由する必須経由のウェイポイントＰであり、重要箇所に存在するウェイポイントＰである。重要箇所とは、実空間ＳＢにおける、移動体４０が所定時間以上滞在する対象となる地点または領域、および移動体４０が巡回対象施設に対して予め定められた処理を行うときに位置する地点、の少なくとも一方である。巡回対象施設に対する予め定められた処理は、例えば、巡回対象施設の点検に関する処理である。巡回対象施設に対する予め定められた処理は、具体的には、移動体４０に搭載された撮影装置による巡回対象施設の撮影、集音、観測、の少なくとも１つである。観測には、におい、温度、湿度、音、などのセンシングが含まれる。

【0038】

第１設定部２０Ｃは、仮想モデル取得部２０Ａで取得した仮想モデル５０の配置された仮想空間Ｓに、１以上の第１ウェイポイントＰ１を設定する。仮想空間Ｓとは、実空間ＳＢに対応する三次元空間であり、巡回対象施設の存在する実空間ＳＢを仮想化して表した空間である。仮想空間Ｓのスケール（縮尺）は実空間と同じであるものとする。図２Ａには、ウェイポイントＢ１およびウェイポイントＢ２によって表される２つのウェイポイントＰが第１ウェイポイントＰ１として設定された場面を一例として示す。詳細には、図２Ａには、仮想モデル５０Ａによって表される巡回対象施設の一例であるトンネル内に、２つの第１ウェイポイントＰ１が設定された場面を一例として示す。

【0039】

なお、第１設定部２０Ｃは、１以上の第１ウェイポイントＰ１を設定すればよく、複数の第１ウェイポイントＰ１を設定する形態に限定されない。本実施形態では、第１設定部２０Ｃが複数の第１ウェイポイントＰ１を設定する形態を一例として説明する。

【0040】

第１設定部２０Ｃは、操作端末３０から取得した複数の第１ウェイポイントＰ１を仮想空間Ｓに設定する。

【0041】

例えば、操作端末３０の制御部３０Ａは、ユーザによるＵＩ部３０Ｂに操作指示によって巡回対象施設として選択された仮想モデル５０をＵＩ部３０Ｂに表示する。ユーザは、表示された仮想モデル５０を視認しながらＵＩ部３０Ｂを操作することで、仮想モデル５０を含む仮想空間Ｓ内の所望の位置に、点検などの処理を行うときに移動体４０が位置する複数の重要箇所の各々に第１ウェイポイントＰ１を設定する。そして、操作端末３０の制御部３０Ａは、ユーザによって設定された複数の第１ウェイポイントＰ１を移動体管理装置１０へ送信する。移動体管理装置１０の第１設定部２０Ｃは、操作端末３０から受付部２０Ｂを介して複数の第１ウェイポイントＰ１を受付け、仮想空間Ｓに設定する。

【0042】

なお、第１設定部２０Ｃは、仮想モデル５０の表面における、受付部２０Ｂで受付けた基準ポイントを基準として、該仮想モデル５０の表面から離れる方向に向かって所定距離の位置に第１ウェイポイントＰ１を設定してもよい。

【0043】

図２Ｂは、第１ウェイポイントＰ１の設定の他の例の説明図である。図２Ｂには、ドーム形状の仮想モデル５０Ｂを一例として示す。仮想モデル５０Ｂは、仮想モデル５０の一例である。

【0044】

例えば、操作端末３０の制御部３０Ａは、ユーザによるＵＩ部３０Ｂに操作指示によって選択された仮想モデル５０ＢをＵＩ部３０Ｂに表示する。ユーザは、表示された仮想モデル５０Ｂを視認しながらＵＩ部３０Ｂを操作することで、巡回対象施設の仮想モデル５０Ｂの表面の所望の位置に、基準ポイントＰ４を設定する。基準ポイントＰ４は、仮想モデル５０の表面上の任意の位置であればよい。図２Ｂには、一例として、ポイントＣ１～ポイントＣ３の各々の複数の基準ポイントＰ４が設定された場面を一例として示す。

【0045】

この場合、操作端末３０の制御部３０Ａは、ユーザによって設定された複数の基準ポイントＰ４を移動体管理装置１０へ送信する。移動体管理装置１０の第１設定部２０Ｃは、操作端末３０から受付部２０Ｂを介して複数の基準ポイントＰ４を受付ける。

【0046】

複数の基準ポイントＰ４を受付けた第１設定部２０Ｃは、仮想モデル５０Ｂの表面の基準ポイントＰ４を基準として仮想モデル５０Ｂの表面から離れる方向に向かって所定距離の位置に、第１ウェイポイントＰ１を設定する。例えば、第１設定部２０Ｃは、複数の基準ポイントＰ４の各々を基準として仮想モデル５０Ｂの表面に対する法線に沿って所定距離の位置の各々に、第１ウェイポイントＰ１を設定する。図２Ｂには、仮想モデル５０Ｂの表面のポイントＣ１～ポイントＣ３である基準ポイントＰ４の各々から法線に沿って所定距離の位置の各々に、ウェイポイントＢ１～ウェイポイントＢ３の各々によって表される３つのウェイポイントＰが第１ウェイポイントＰ１として設定された場面を一例として示す。

【0047】

基準ポイントＰ４と第１ウェイポイントＰ１との所定距離は、ユーザの任意の距離であってよく、また、移動体特性情報１２Ａに応じた距離であってよい。基準ポイントＰ４と第１ウェイポイントＰ１との所定距離である仮想モデル５０の表面と第１ウェイポイントＰ１との距離を移動体特性情報１２Ａに応じた距離とする場合、第１設定部２０Ｃは、以下の所定距離に第１ウェイポイントＰ１を設定すればよい。

【0048】

詳細には、第１設定部２０Ｃは、移動体特性情報１２Ａに含まれる、移動体４０の大きさ、および移動体４０の移動精度を表す情報を読み取る。そして、第１設定部２０Ｃは、移動体４０の大きさの１／２のサイズと、移動精度と、の和に一定量のマージンを加えた値を、仮想モデル５０の表面と第１ウェイポイントＰ１との所定距離として用いればよい。第１設定部２０Ｃが、仮想モデル５０の表面と第１ウェイポイントＰ１との所定距離を移動体特性情報１２Ａに応じた上記計算によって算出した値とすることで、実空間ＳＢにおいて移動体４０が実際に到達可能な位置に第１ウェイポイントＰ１を設置することができる。すなわち、第１設定部２０Ｃは、移動体４０の大きさなどの移動体特性情報１２Ａによる制約によって移動体４０の到達不可能な位置に、第１ウェイポイントＰ１が設定されることを抑制することができる。また、第１設定部２０Ｃは、移動体４０の移動体特性情報１２Ａに応じた位置に第１ウェイポイントＰ１を設定することができる。

【0049】

なお、第１設定部２０Ｃは、公知の画像認識処理を用いて仮想空間Ｓに含まれる仮想モデル５０の表面の任意の位置に基準ポイントＰ４を設定し、該基準ポイントＰ４から所定距離の位置に第１ウェイポイントＰ１を設定してもよい。また、移動体４０を実空間上で手動により移動させ、公知の位置推定処理により推定した現在位置に対応する仮想空間内の位置を第１ウェイポイントＰ１に設定してもよい。

【0050】

図１に戻り説明を続ける。第２設定部２０Ｄは、仮想空間Ｓにおける第１ウェイポイントＰ１の周辺に１以上の第２ウェイポイントを設定する。本実施形態では、第２設定部２０Ｄは、１つの第１ウェイポイントＰ１に対して複数の第２ウェイポイントを設定する場合を一例として説明する。

【0051】

図２Ｃは、第２ウェイポイントＰ２の設定の一例の説明図である。第２ウェイポイントＰ２は、第１ウェイポイントＰ１に関するウェイポイントＰであり、巡回対象施設に対する副次的な視点となるウェイポイントＰである。

【0052】

第２設定部２０Ｄは、第１ウェイポイントＰ１から所定距離の範囲内の位置に複数の第２ウェイポイントＰ２を設定する。詳細には、第２設定部２０Ｄは、仮想空間Ｓにおける第１ウェイポイントＰ１から所定距離の範囲内、および、第１ウェイポイントＰ１を中心とする１以上の同心円の円弧上、の少なくとも一方に、第２ウェイポイントＰ２を設定する。

【0053】

第１ウェイポイントＰ１と第２ウェイポイントＰ２との距離は、予め定められた距離であればよい。第１ウェイポイントＰ１と第２ウェイポイントＰ２との距離は、ユーザによる操作指示などに応じて適宜変更可能としてもよい。

【0054】

なお、仮想空間Ｓに設定された第２ウェイポイントＰ２と、仮想空間Ｓに含まれる仮想モデル５０の表面との最短距離は、移動体特性情報１２Ａに応じた仮想モデル５０の表面と第１ウェイポイントＰ１との上述した所定距離以上の距離とすることが好ましい。すなわち、第２設定部２０Ｄは、第２ウェイポイントＰ２と仮想モデル５０の表面との最短距離を、移動体特性情報１２Ａに含まれる、移動体４０の大きさの１／２のサイズと、移動精度と、の和に一定量のマージンを加えた値である所定距離以上に調整することが好ましい。この場合、第２設定部２０Ｄは、移動体４０の大きさなどの移動体特性情報１２Ａによる制約によって移動体４０の到達不可能な位置に、第２ウェイポイントＰ２が設定されることを抑制することができる。また、第２設定部２０Ｄは、移動体特性情報１２Ａに応じた位置に第２ウェイポイントＰ２を設定することができる。

【0055】

第２設定部２０Ｄは、これらの条件を満たす１以上の第２ウェイポイントＰ２を、第１設定部２０Ｃで設定された複数の第１ウェイポイントＰ１の各々ごとに設定する。

【0056】

図２Ｃには、ウェイポイントＢ１によって表される第１ウェイポイントＰ１に対して、ウェイポイントＢ１－１、ウェイポイントＢ１－２、ウェイポイントＢ１－３によって表されるウェイポイントＰである第２ウェイポイントＰ２が設定された場面を一例として示す。また、図２Ｃには、ウェイポイントＢ２によって表される第１ウェイポイントＰ１に対して、ウェイポイントＢ２－１、およびウェイポイントＢ２－２によって表されるウェイポイントＰである第２ウェイポイントＰ２が設定された場面を一例として示す。

【0057】

図２Ｃに示すように、第１設定部２０Ｃによって設定された第１ウェイポイントＰ１の各々ごとに、第２ウェイポイントＰ２が設定される。

【0058】

図１に戻り説明を続ける。局所的巡回ルート生成部２０Ｅは、第１ウェイポイントＰ１ごとに、第１ウェイポイントＰ１および第１ウェイポイントＰ１の周辺の第２ウェイポイントＰ２を経由する局所的巡回ルートを生成する。

【0059】

図２Ｃを用いて説明する。局所的巡回ルートＲ１は、第１ウェイポイントＰ１の各々ごとに生成される、第１ウェイポイントＰ１の周辺を局所的に巡回するためのルートである。

【0060】

本実施形態では、局所的巡回ルート生成部２０Ｅは、第１ウェイポイントＰ１ごとに、第１ウェイポイントＰ１および第１ウェイポイントＰ１の周囲の第２ウェイポイントＰ２の各々を１回以上順次経由する、局所的巡回ルートＲ１を生成する。

【0061】

すなわち、局所的巡回ルート生成部２０Ｅは、１つの第１ウェイポイントＰ１と、該第１ウェイポイントＰ１に対して設定された１または複数の第２ウェイポイントＰ２の各々と、を１回以上順番に経由する局所的巡回ルートＲ１を、複数の第１ウェイポイントＰ１の各々毎に生成する。

【0062】

局所的巡回ルートＲ１によって規定される、第１ウェイポイントＰ１および複数の第２ウェイポイントＰ２の経由順序である巡回順序は、予め定められたアルゴリズムに沿った順序であればよい。

【0063】

例えば、局所的巡回ルート生成部２０Ｅは、第１ウェイポイントＰ１を出発点とし、第１ウェイポイントＰ１に対して設定された複数の第２ウェイポイントＰ２を順に経由する局所的巡回ルートＲ１を生成する。具体的には、図２Ｃに示すように、局所的巡回ルート生成部２０Ｅは、ウェイポイントＢ１によって表される第１ウェイポイントＰ１を出発点とし、ウェイポイントＢ１－１、ウェイポイントＢ１－２、ウェイポイントＢ１－３によって表される第２ウェイポイントＰ２を順に経由する局所的巡回ルートＲ１を生成する。

【0064】

また、例えば、局所的巡回ルート生成部２０Ｅは、第１ウェイポイントＰ１を出発点とし、第１ウェイポイントＰ１に対して設定された複数の第２ウェイポイントＰ２の各々を１つ経由するごとに第１ウェイポイントＰ１へ戻る局所的巡回ルートＲ１を生成する。具体的には、図２Ｃに示すように、局所的巡回ルート生成部２０Ｅは、ウェイポイントＢ２によって表される第１ウェイポイントＰ１を出発点とし、ウェイポイントＢ２－１によって表される第２ウェイポイントＰ２、ウェイポイントＢ２によって表される第１ウェイポイントＰ１、ウェイポイントＢ２－２によって表される第２ウェイポイントＰ２、およびウェイポイントＢ２によって表される第１ウェイポイントＰ１、のこの順に経由する局所的巡回ルートＲ１を生成する。

【0065】

図２Ｄは、局所的巡回ルートＲ１のデータ構成の一例を表す模式図である。例えば、局所的巡回ルートＲ１は、巡回順序と、コマンドと、パラメータと、を対応付けたデータによって表される。巡回順序は、ウェイポイントＰの経由順序を表す。コマンドは、対応する巡回順序のウェイポイントＰで移動体４０が行う作業内容または処理内容を表す。パラメータは、ウェイポイントＰの識別情報である。図２Ｄに示す局所的巡回ルートＲ１を用いる場合、移動体４０は、ウェイポイントＰの識別情報と、ウェイポイントＰの三次元位置座標と、移動体４０の姿勢と、を対応付けたテーブルを予め記憶する。なお、局所的巡回ルートＲ１に含まれるパラメータには、ウェイポイントＰの識別情報に替えて、ウェイポイントＰの三次元位置情報および移動体４０の姿勢を表す情報を用いてもよい。また、パラメータには、更に他の情報が含まれていてよい。

【0066】

図１に戻り説明を続ける。大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、大局的巡回ルートを生成する。

【0067】

図３Ａは、大局的巡回ルートＲ２の生成の一例の説明図である。大局的巡回ルートＲ２は、仮想モデル５０によって表される巡回対象施設を大局的に巡回するルートである。

【0068】

大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、仮想空間Ｓに配置された仮想モデル５０の表面から所定距離離れた位置に、１以上の第３ウェイポイントＰ３を設定し、第３ウェイポイントＰ３を経由する大局的巡回ルートＲ２を生成する。大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、第３ウェイポイントＰ３を１回以上経由する大局的巡回ルートＲ２を生成する。

【0069】

例えば、移動体４０がトンネル等の筒状の巡回対象施設の内部を、該巡回対象施設の延伸方向（矢印Ｘ方向参照、以下、延伸方向Ｘと称する）の一端部側から他端部側に向かって片道巡回する場合を想定する。

【0070】

大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、筒状の巡回対象施設の仮想モデル５０Ａの内側の、該巡回対象施設の延伸方向Ｘの一端部側から他端部側に向かって通る仮想線Ｌに沿って、１以上の第３ウェイポイントＰ３を設定する。

【0071】

この仮想線Ｌと仮想モデル５０Ａの表面との最短距離は、移動体特性情報１２Ａに応じた仮想モデル５０の表面と第１ウェイポイントＰ１との上述した所定距離以上の距離とすることが好ましい。すなわち、大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、第３ウェイポイントＰ３と仮想モデル５０の表面との最短距離を、移動体特性情報１２Ａに含まれる、移動体４０の大きさの１／２のサイズと、移動精度と、の和に一定量のマージンを加えた値である所定距離以上に調整することが好ましい。この場合、大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、移動体４０の大きさなどの移動体特性情報１２Ａによる制約によって移動体４０の到達不可能な位置に、第３ウェイポイントＰ３が設定されることを抑制することができる。また、大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、移動体４０の移動体特性情報１２Ａに応じた位置に第３ウェイポイントＰ３を設定することができる。

【0072】

トンネルなどの筒状の巡回対象施設を巡回対象とし、移動体４０が片道巡回する場合を想定する。この場合、大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、この筒状の巡回対象施設の仮想モデル５０Ａの内側の延伸方向Ｘに交差する切断面の中心を該延伸方向Ｘに沿って通るラインを仮想線Ｌとし、第３ウェイポイントＰ３を仮想線Ｌの延伸方向Ｘに沿って所定間隔ごとに設定すればよい。大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、ユーザによって定められた任意の値を所定間隔として用いればよい。また、大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、移動体特性情報１２Ａに含まれる移動体４０の移動精度に一定量のマージンを加算した値を所定間隔として用いてもよい。

【0073】

図３Ａには、ウェイポイントＡ１～ウェイポイントＡ５の各々によって表される第３ウェイポイントＰ３が仮想線Ｌに沿って設定された場面を一例として示す。

【0074】

大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、例えば、巡回セールスマン問題の解法により、出発点を出発し、ウェイポイントＡ１～ウェイポイントＡ５を経由して終了地点に至る大局的巡回ルートＲ２を生成する。具体的には、大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、延伸方向Ｘの一端部側から他端部側に向かって設定されたウェイポイントＡ１～ウェイポイントＡ５の各々によって表される第３ウェイポイントＰ３を順に経由する大局的巡回ルートＲ２を生成する。

【0075】

すなわち、トンネルなどの筒状の巡回対象施設を巡回対象とし、移動体４０が片道巡回する場合、大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、仮想モデル５０Ａの延伸方向Ｘに沿って所定間隔ごとに設定された第３ウェイポイントＰ３を出発点から近い順に仮想線Ｌに沿ってつなげることで、大局的巡回ルートＲ２を生成する。

【0076】

図３Ｂは、大局的巡回ルートＲ２のデータ構成の一例を表す模式図である。例えば、大局的巡回ルートＲ２は、巡回順序と、コマンドと、パラメータと、を対応付けたデータによって表される。巡回順序、コマンド、パラメータ、の意味は、上記と同様であるため説明を省略する。

【0077】

図１に戻り説明を続ける。巡回ルート生成部２０Ｇは、大局的巡回ルートＲ２に局所的巡回ルートＲ１を挿入した巡回ルートＲを生成する。

【0078】

図４Ａは、巡回ルートＲの生成の一例の説明図である。巡回ルート生成部２０Ｇは、局所的巡回ルート生成部２０Ｅから局所的巡回ルートＲ１を取得する。また、巡回ルート生成部２０Ｇは、大局的巡回ルート生成部２０Ｆから大局的巡回ルートＲ２を取得する。巡回ルート生成部２０Ｇは、これらの局所的巡回ルートＲ１および大局的巡回ルートＲ２を用いて、大局的巡回ルートＲ２に局所的巡回ルートＲ１を挿入した巡回ルートＲを生成する。

【0079】

巡回ルート生成部２０Ｇは、局所的巡回ルート生成部２０Ｅから取得した局所的巡回ルートＲ１ごとに、大局的巡回ルートＲ２に含まれる第３ウェイポイントＰ３の内、局所的巡回ルートＲ１に含まれる第１ウェイポイントＰ１との距離が最小の２つの第３ウェイポイントＰ３の間に、局所的巡回ルートＲ１を挿入する。

【0080】

詳細には、巡回ルート生成部２０Ｇは、局所的巡回ルートＲ１に含まれる第１ウェイポイントＰ１と、大局的巡回ルートＲ２に含まれる複数の第３ウェイポイントＰ３の各々と、の距離を算出する。そして、大局的巡回ルートＲ２に含まれる複数の第３ウェイポイントＰ３の内、第１ウェイポイントＰ１との距離の和が最小となる２つの第３ウェイポイントＰ３の間に、局所的巡回ルートＲ１を挿入する。

【0081】

具体的には、巡回ルート生成部２０Ｇは、大局的巡回ルートＲ２を構成する第３ウェイポイントＰ３を、大局的巡回ルートＲ２に表される巡回順序に沿って順に抽出する。そして、巡回ルート生成部２０Ｇは、抽出した第３ウェイポイントＰ３と第１ウェイポイントＰ１との距離と、次に抽出した第３ウェイポイントＰ３と第１ウェイポイントＰ１との距離と、の和を算出する。巡回ルート生成部２０Ｇは、この算出処理を新たな第３ウェイポイントＰ３を抽出するごとに繰り返す。そして、巡回ルート生成部２０Ｇは、算出した和が最小の２つの第３ウェイポイントＰ３の間に、該第１ウェイポイントＰ１を含む局所的巡回ルートＲ１を挿入する。

【0082】

巡回ルート生成部２０Ｇは、複数の局所的巡回ルートＲ１の各々ごとに上記挿入処理を繰り返すことによって、大局的巡回ルートＲ２に局所的巡回ルートＲ１を挿入した巡回ルートＲを生成する。

【0083】

図４Ｂは、巡回ルートＲのデータ構成の一例を表す模式図である。例えば、巡回ルートＲは、巡回順序と、コマンドと、パラメータと、を対応付けたデータによって表される。巡回順序、コマンド、パラメータ、の意味は、上記と同様であるため説明を省略する。図４Ｂに示すように、巡回ルートＲは、大局的巡回ルートＲ２に局所的巡回ルートＲ１を挿入した巡回ルートＲとなる。

【0084】

更に、巡回ルート生成部２０Ｇは、巡回ルートＲの最初に離陸命令、巡回ルートＲの最後に着陸命令、などのコマンドを追加した巡回ルートＲを生成してもよい（図４Ｂ参照）。これらの処理により、巡回ルート生成部２０Ｇは、離陸命令、１以上のウェイポイントＰ(第１ウェイポイントＰ１、第２ウェイポイントＰ２、第３ウェイポイントＰ３)への移動命令、および着陸命令から構成される巡回ルートＲを生成することができる。

【0085】

次に、移動体４０がトンネル等の筒状の巡回対象施設の内部を、該巡回対象施設の延伸方向Ｘの一端部側と他端部側との間で往復巡回する場合を想定する。

【0086】

この場合、大局的巡回ルート生成部２０Ｆおよび巡回ルート生成部２０Ｇは、例えば、以下の方法で大局的巡回ルートＲ２および巡回ルートＲを生成すればよい。

【0087】

図５は、大局的巡回ルートＲ２および巡回ルートＲの生成の一例の説明図である。図５には、移動体４０がトンネル等の筒状の巡回対象施設の内部を、該巡回対象施設の延伸方向Ｘの一端部側と他端部側との間で往復巡回する場合の一例を示す。

【0088】

大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、上述したように、仮想空間Ｓに配置された仮想モデル５０の表面から所定距離離れた位置に、１以上の第３ウェイポイントＰ３を設定し、第３ウェイポイントＰ３を経由する大局的巡回ルートＲ２を生成する。

【0089】

移動体４０がトンネル等の筒状の巡回対象施設の内部を延伸方向Ｘに沿って往復巡回する場合、大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、この巡回対象施設の仮想モデル５０Ａ内を延伸方向Ｘに沿って通る、２つの仮想線Ｌを設定する。これらの２つの仮想線Ｌは、筒状の仮想モデル５０Ａ内の延伸方向Ｘに沿った仮想の線であり、延伸方向Ｘに交差する交差方向における位置の互いに異なる２つの仮想線Ｌである。

【0090】

大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、設定した２つの仮想線Ｌの一方を往路Ｌ１とし、他方を復路Ｌ２とする。そして、大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、往路Ｌ１に沿って該往路Ｌ１の延伸方向Ｘの一端部側から他端部側、および復路Ｌ２に沿って復路Ｌ２の延伸方向Ｘの他端部側から一端部側に向かって、１以上の第３ウェイポイントＰ３を設定する。

【0091】

大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、往路Ｌ１および復路Ｌ２の各々に沿って、所定間隔ごとに第３ウェイポイントＰ３を設定すればよい。この所定間隔は、上述した片道巡回時と同様である。

【0092】

図５には、ウェイポイントＡ１～ウェイポイントＡ９の各々によって表される第３ウェイポイントＰ３が往路Ｌ１に沿って設定され、ウェイポイントＡ１０～ウェイポイントＡ１８の各々によって表される第３ウェイポイントＰ３が復路Ｌ２に沿って設定された場面を一例として示す。

【0093】

そして、大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、片道巡回時と同様にして、設定した第３ウェイポイントＰ３を１回以上経由する大局的巡回ルートＲ２を生成する。例えば、大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、往路Ｌ１に設定された複数の第３ウェイポイントＰ３を出発点に近い順につなげ、更に、復路Ｌ２に設定された複数の第３ウェイポイントＰ３を往路Ｌ１から復路Ｌ２への折り返し点から順につなげることで、大局的巡回ルートＲ２を生成する。

【0094】

このため、トンネルなどの筒状の巡回対象施設を巡回対象とし、移動体４０が往復巡回する場合、大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、仮想モデル５０Ａの延伸方向Ｘに沿って所定間隔ごとに設定された第３ウェイポイントＰ３を往路Ｌ１から復路Ｌ２に向かって出発点から近い順につなげることで、大局的巡回ルートＲ２を生成する。

【0095】

そして、巡回ルート生成部２０Ｇは、往復巡回する大局的巡回ルートＲ２に局所的巡回ルートＲ１を挿入した巡回ルートＲを生成する。

【0096】

この場合、巡回ルート生成部２０Ｇは、往路Ｌ１の大局的巡回ルートＲ２、および復路Ｌ２の大局的巡回ルートＲ２の少なくとも一方に局所的巡回ルートＲ１を挿入した、巡回ルートＲを生成すればよい。巡回ルート生成部２０Ｇによる、往路Ｌ１の大局的巡回ルートＲ２、および、復路Ｌ２の大局的巡回ルートＲ２、の少なくとも一方への局所的巡回ルートＲ１の挿入は、片道巡回の場合と同様にして行えばよい。

【0097】

なお、上述したように、巡回対象施設および巡回対象施設の仮想モデル５０の形状は、トンネル状などの筒状に限定されない。図２Ｂを用いて説明したように、仮想モデル５０の形状は、ドーム形状などの仮想モデル５０Ｂであってもよい。

【0098】

ドーム形状の仮想モデル５０Ｂである場合についても、大局的巡回ルート生成部２０Ｆおよび巡回ルート生成部２０Ｇは、上記と同様にして大局的巡回ルートＲ２および巡回ルートＲを生成すればよい。

【0099】

図６は、大局的巡回ルートＲ２および巡回ルートＲの生成の一例の説明図である。図６には、仮想モデル５０がドーム形状の仮想モデル５０Ｂである形態を示す。

【0100】

大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、上述したように、仮想空間Ｓに配置された仮想モデル５０Ｂの表面から所定距離離れた位置に、１以上の第３ウェイポイントＰ３を設定し、第３ウェイポイントＰ３を経由する大局的巡回ルートＲ２を生成する。例えば、大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、ドーム状の仮想モデル５０Ｂの表面に沿って仮想空間Ｓ内を大局的に巡回するように、複数の第３ウェイポイントＰ３を設定する。図６には、一例として、仮想モデル５０Ｂのドーム状の表面に沿ってＳ字状に巡回する複数のウェイポイントＡ１～ウェイポイントＡ１０を、第３ウェイポイントＰ３として設定した場合を示す。

【0101】

そして、大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、これらの複数の第３ウェイポイントＰ３を経由する大局的巡回ルートＲ２を上記と同様にして生成する。そして、巡回ルート生成部２０Ｇは、上記と同様にして、大局的巡回ルートＲ２に局所的巡回ルートＲ１を挿入した巡回ルートＲを生成すればよい。

【0102】

図１に戻り説明を続ける。

【0103】

出力制御部２０Ｈは、巡回ルート生成部２０Ｇで生成された巡回ルートＲを出力する。詳細には、出力制御部２０Ｈは、巡回ルートＲをＵＩ部１４、ＵＩ部３０Ｂ、および移動体４０の少なくとも１つへ出力する。

【0104】

例えば、出力制御部２０Ｈは、巡回ルートＲをＵＩ部１４またはＵＩ部３０Ｂへ出力することで、ＵＩ部１４またはＵＩ部３０Ｂに巡回ルートＲを表示する。出力制御部２０Ｈは、巡回ルートＲに含まれる局所的巡回ルートＲ１と大局的巡回ルートＲ２とを異なる表示形態で表示してよい。例えば、出力制御部２０Ｈは、局所的巡回ルートＲ１と大局的巡回ルートＲ２とを、色および線種の少なくとも一方を異なるものとすることで、異なる表示形態で表示する。線種は、例えば、実線、点線、などの線の種類、および線の太さ、などによって規定される。

【0105】

また、出力制御部２０Ｈは、第１ウェイポイントＰ１、第２ウェイポイントＰ２、および第３ウェイポイントＰ３を互いに異なる表示形態で表示してよい。例えば、出力制御部２０Ｈは、第１ウェイポイントＰ１、第２ウェイポイントＰ２、および第３ウェイポイントＰ３を表す記号を、色および形の少なくとも一方を異なるものとすることで、異なる表示形態で表示する。

【0106】

例えば、出力制御部２０Ｈは、図４Ａに示す巡回ルートＲを配置された仮想モデル５０Ａを表示する。また、例えば、出力制御部２０Ｈは、図５または図６に示す巡回ルートＲを配置された仮想モデル５０Ａまたは仮想モデル５０Ｂを表示する。

【0107】

出力制御部２０Ｈが巡回ルートＲを表示することで、巡回ルートＲをユーザに視認可能に提供することができる。また、移動体４０が巡回ルートＲに沿った移動を開始する前に、出力制御部２０Ｈが巡回ルートＲを表示することで、可視化した巡回ルートＲをユーザに対して事前に提供することができる。

【0108】

また、出力制御部２０Ｈは、巡回ルートＲを移動体４０へ出力する。

【0109】

巡回ルートＲを受付けた移動体４０は、巡回ルートＲに従って離陸し、巡回ルートＲによって指定された巡回順序に従ってウェイポイントＰへ順に移動し、着陸する。

【0110】

なお、移動体４０は、移動体管理装置１０から巡回ルートＲを受付け、且つ操作端末３０から点検開始指示などの移動開始を表す開始信号を受付けたときに、巡回ルートＲに従って移動してもよい。

【0111】

移動体４０にセンサの一例である撮影装置が搭載されている場合、移動体４０は、巡回ルートＲに沿った移動中、撮影を常時継続してよい。また、移動体４０は、巡回ルートＲに含まれる局所的巡回ルートＲ１を移動中の期間のみ、撮影を実行してよい。また、移動体４０は、巡回ルートＲに含まれる全てのウェイポイントＰ、または、局所的巡回ルートＲ１を構成する第１ウェイポイントＰ１および第２ウェイポイントＰ２の各々の位置で、移動を一時停止し、静止画像を撮影してよい。また、移動体４０は、移動体４０に設けられたセンサを用いて、においや温度などをセンシングしてよい。

【0112】

すなわち、巡回ルートＲに含まれる第１ウェイポイントＰ１、第２ウェイポイントＰ２、および第３ウェイポイントＰ３の少なくとも１つは、移動体４０が撮影、観測などの予め定めた処理を実行する対象となるウェイポイントＰとして機能する。

【0113】

また、移動体４０は、センサによる撮影画像などのセンシング結果を操作端末３０へ送信してよい。

【0114】

移動体４０は、巡回ルートＲに沿った移動中に異常を検出した場合、異常検出を表す異常情報を、移動体管理装置１０または操作端末３０へ送信してよい。例えば、移動体４０は、センサによるセンシング結果が異常を示す、または撮影画像に異常が含まれる、と判断した場合、異常情報および異常検出した位置を表す異常位置情報を移動体管理装置１０または操作端末３０へ送信する。

【0115】

異常情報および異常位置情報を受信した移動体管理装置１０の制御部２０は、例えば、以下の処理を実行すればよい。例えば、制御部２０の局所的巡回ルート生成部２０Ｅは、受信した異常位置情報を第１ウェイポイントＰ１または基準ポイントＰ４とした局所的巡回ルートＲ１を新たに生成する。そして、巡回ルート生成部２０Ｇは、異常情報の送信元の移動体４０の移動に用いた巡回ルートＲに、新たに生成した局所的巡回ルートＲ１を更に挿入した巡回ルートＲを再生成する。そして、出力制御部２０Ｈは、再生成した巡回ルートＲを該移動体４０へ送信してよい。

【0116】

次に、本実施形態の移動体管理装置１０が実行する情報処理の流れの一例を説明する。

【0117】

図７は、本実施形態の移動体管理装置１０が実行する情報処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0118】

仮想モデル取得部２０Ａは、移動体４０の巡回対象施設の仮想モデル５０を取得する（ステップＳ１００）。

【0119】

第１設定部２０Ｃは、ステップＳ１００で取得した仮想モデル５０の配置された仮想空間Ｓに、１以上の第１ウェイポイントＰ１を設定する（ステップＳ１０２）。

【0120】

第２設定部２０Ｄは、仮想空間ＳにおけるステップＳ１０２で設定された第１ウェイポイントＰ１の周辺に１以上の第２ウェイポイントＰ２を設定する（ステップＳ１０４）。

【0121】

局所的巡回ルート生成部２０Ｅは、ステップＳ１０２で設定された第１ウェイポイントＰ１ごとに、第１ウェイポイントＰ１および第１ウェイポイントＰ１の周辺の第２ウェイポイントＰ２を経由する局所的巡回ルートＲ１を生成する（ステップＳ１０６）。

【0122】

大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、仮想空間Ｓに配置された仮想モデル５０の表面から所定距離離れた位置に１以上の第３ウェイポイントＰ３を設定する（ステップＳ１０８）。そして、大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、設定した第３ウェイポイントＰ３を経由する大局的巡回ルートＲ２を生成する（ステップＳ１１０）。

【0123】

次に、巡回ルート生成部２０Ｇが、ステップＳ１１０で生成された大局的巡回ルートＲ２に、ステップＳ１０６で生成された局所的巡回ルートＲ１を挿入した巡回ルートＲを生成する（ステップＳ１１２）。

【0124】

出力制御部２０Ｈは、ステップＳ１１２で生成された巡回ルートＲを出力する（ステップＳ１１４）。そして、本ルーチンを終了する。

【0125】

次に、巡回ルート生成部２０Ｇによる巡回ルートＲの生成処理（図７中のステップＳ１１２参照）の流れの一例を説明する。

【0126】

図８は、巡回ルート生成部２０Ｇによる巡回ルートＲの生成処理の流れの一例を表すフローチャートである。

【0127】

巡回ルート生成部２０Ｇは、大局的巡回ルート生成部２０Ｆから大局的巡回ルートＲ２を取得する（ステップＳ２００）。

【0128】

巡回ルート生成部２０Ｇは、局所的巡回ルート生成部２０Ｅで生成された複数の局所的巡回ルートＲ１の内、後述するステップＳ２０８の処理を未処理の１つの局所的巡回ルートＲ１を取得する（ステップＳ２０２）。

【0129】

巡回ルート生成部２０Ｇは、ステップＳ２０２で取得した局所的巡回ルートＲ１に含まれる第１ウェイポイントＰ１と、ステップＳ２００で取得した大局的巡回ルートＲ２に含まれる複数の第３ウェイポイントＰ３の各々と、の距離を算出する（ステップＳ２０４）。

【0130】

巡回ルート生成部２０Ｇは、ステップＳ２０４の距離の算出結果に基づいて、大局的巡回ルートＲ２に含まれる複数の第３ウェイポイントＰ３の内、第１ウェイポイントＰ１との距離の和が最小となる２つの第３ウェイポイントＰ３の間を挿入箇所として特定する（ステップＳ２０６）。詳細には、巡回ルート生成部２０Ｇは、大局的巡回ルートＲ２を構成する第３ウェイポイントＰ３を、大局的巡回ルートＲ２に表される巡回順序に沿って順に抽出する。そして、巡回ルート生成部２０Ｇは、抽出した第３ウェイポイントＰ３と第１ウェイポイントＰ１との距離と、次に抽出した第３ウェイポイントＰ３と第１ウェイポイントＰ１との距離と、の和を算出する。巡回ルート生成部２０Ｇは、この算出処理を新たな第３ウェイポイントＰ３を抽出するごとに繰り返す。そして、巡回ルート生成部２０Ｇは、算出した和が最小の２つの第３ウェイポイントＰ３の間を、挿入箇所として特定する。

【0131】

巡回ルート生成部２０Ｇは、大局的巡回ルートＲ２におけるステップＳ２０６で特定した挿入箇所に、ステップＳ２０２で取得した局所的巡回ルートＲ１を挿入する（ステップＳ２０８）。

【0132】

次に、巡回ルート生成部２０Ｇは、局所的巡回ルート生成部２０Ｅで生成された複数の局所的巡回ルートＲ１の全てを大局的巡回ルートＲ２に挿入済か否かを判断する（ステップＳ２１０）。ステップＳ２１０で否定判断すると（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、上記ステップＳ２０２へ戻る。ステップＳ２１０で肯定判断すると（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、本ルーチンを終了する。

【0133】

以上説明したように、本実施形態の移動体管理装置１０は、仮想モデル取得部２０Ａと、第１設定部２０Ｃと、第２設定部２０Ｄと、局所的巡回ルート生成部２０Ｅと、大局的巡回ルート生成部２０Ｆと、巡回ルート生成部２０Ｇと、を備える。仮想モデル取得部２０Ａは、移動体４０の巡回対象施設の仮想モデル５０を取得する。第１設定部２０Ｃは、仮想モデル５０の配置された仮想空間Ｓに移動体４０の必須経由ポイントである第１ウェイポイントＰ１を設定する。第２設定部２０Ｄは、第１ウェイポイントＰ１の周辺に１以上の第２ウェイポイントＰ２を設定する。局所的巡回ルート生成部２０Ｅは、第１ウェイポイントＰ１ごとに、第１ウェイポイントＰ１および第１ウェイポイントＰ１の周囲の第２ウェイポイントＰ２を経由する局所的巡回ルートＲ１を生成する。大局的巡回ルート生成部２０Ｆは、仮想モデル５０の表面から所定距離離れた位置に１以上の第３ウェイポイントＰ３を設定し、第３ウェイポイントＰ３を経由する大局的巡回ルートＲ２を生成する。巡回ルート生成部２０Ｇは、大局的巡回ルートＲ２に局所的巡回ルートＲ１を挿入した巡回ルートＲを生成する。

【0134】

ここで、従来技術では、巡回対象の空間内に対象物に応じて一様にウェイポイントを設定し、複数のウェイポイントを単に巡回する巡回ルートを生成していた。このため、従来技術では、巡回対象の空間内に点検対象などの重要箇所が含まれる場合であっても、移動体は巡回ルートに沿ったウェイポイントを単になぞって巡回して移動するため、重要箇所に応じた移動は困難であった。例えば、移動体４０の一例であるドローンに搭載されたカメラで点検対象の施設を撮影する場面を想定する。この場合、従来技術では、ドローンは一様に配置された複数のウェイポイントを単に巡回するため、ドローンに搭載されたカメラのぶれなどによりメータ等の重要設備やひび割れなどの異常発生箇所などの重要箇所を正しく撮影できない場合があった。すなわち、従来技術では、点検箇所の重要性に応じた移動の可能な巡回ルートが提供されていなかった。

【0135】

一方、本実施形態の移動体管理装置１０は、必須経由ポイント、すなわち、重要箇所に存在するウェイポイントＰである第１ウェイポイントＰ１の周辺を重点的に巡回する局所的巡回ルートＲ１を大局的巡回ルートＲ２に挿入することで、巡回ルートＲを生成する。

【0136】

このため、本実施形態の移動体管理装置１０は、重要箇所を重点的に巡回する巡回ルートＲを生成することができる。

【0137】

従って、本実施形態の移動体管理装置１０は、点検箇所の重要性に応じた移動の可能な巡回ルートＲを提供することができる。

【0138】

また、本実施形態の移動体管理装置１０の巡回ルート生成部２０Ｇは、大局的巡回ルートＲ２に含まれる第３ウェイポイントＰ３の内、局所的巡回ルートＲ１に含まれる第１ウェイポイントＰ１との距離が最小の２つの第３ウェイポイントＰ３の間に、局所的巡回ルートＲ１を挿入する。

【0139】

このため、本実施形態の移動体管理装置１０は、上記効果に加えて、巡回中の移動体４０が重要箇所に近づいたときに重要箇所を重点的に巡回可能な、巡回ルートＲを生成することができる。言い換えると、本実施形態の移動体管理装置１０は、効率よく巡回可能な巡回ルートＲを提供することができる。

【0140】

（第２の実施形態）
上記実施形態では、第２設定部２０Ｄは、仮想空間Ｓにおける第１ウェイポイントＰ１の周辺に１以上の第２ウェイポイントを設定し、局所的巡回ルート生成部２０Ｅは、第１ウェイポイントＰ１および第１ウェイポイントＰ１の周辺の第２ウェイポイントＰ２を経由する局所的巡回ルートＲ１を生成する形態を一例として説明した。

【0141】

しかし、局所的巡回ルートＲ１は、第１ウェイポイントＰ１および第１ウェイポイントＰ１の周辺を重点的に巡回可能なルートであればよく、第１ウェイポイントＰ１および第１ウェイポイントＰ１の周辺の第２ウェイポイントＰ２を巡回するルートに限定されない。

【0142】

本実施形態では、第１ウェイポイントＰ１に周辺滞在時間情報を設定することで局所的巡回ルートＲ１を生成する形態を説明する。なお、本実施形態において、上記実施形態と同一の構成および機能には、同一の符号を付与して詳細な説明を省略する。

【0143】

図１は、本実施形態の移動体管理システム１Ｂの一例の模式図である。

【0144】

移動体管理システム１Ｂは、移動体管理装置１０Ｂと、操作端末３０と、移動体４０と、を備える。移動体管理装置１０Ｂと、操作端末３０と、移動体４０とは、通信可能に接続されている。移動体管理システム１Ｂは、移動体管理装置１０に替えて移動体管理装置１０Ｂを備えた構成である点以外は、上記実施形態の移動体管理システム１と同様である。

【0145】

移動体管理装置１０Ｂは、記憶部１２と、ＵＩ部１４と、通信部１６と、制御部２１と、を備える。記憶部１２と、ＵＩ部１４と、通信部１６と、制御部２１とは、バス１８等を介して通信可能に接続されている。移動体管理装置１０Ｂは、制御部２０に替えて制御部２０を備える点以外は、上記実施形態の移動体管理装置１０と同様である。

【0146】

制御部２１は、移動体管理装置１０Ｂにおいて情報処理を実行する。制御部２１は、仮想モデル取得部２０Ａと、受付部２０Ｂと、第１設定部２０Ｃと、第２設定部２１Ｄと、局所的巡回ルート生成部２１Ｅと、大局的巡回ルート生成部２０Ｆと、巡回ルート生成部２０Ｇと、出力制御部２０Ｈと、を備える。仮想モデル取得部２０Ａ、受付部２０Ｂ、第１設定部２０Ｃ、大局的巡回ルート生成部２０Ｆ、巡回ルート生成部２０Ｇ、および出力制御部２０Ｈは、上記実施形態と同様である。

【0147】

すなわち、制御部２１は、第２設定部２０Ｄに替えて第２設定部２１Ｄを備え、局所的巡回ルート生成部２０Ｅに替えて局所的巡回ルート生成部２１Ｅを備える点以外は、上記実施形態の制御部２０と同様の構成である。

【0148】

第２設定部２１Ｄは、第１設定部２０Ｃによって設定された１以上の第１ウェイポイントＰ１の各々に、第１ウェイポイントＰ１の周辺滞在時間を表す周辺滞在時間情報を設定する。

【0149】

周辺滞在時間情報とは、移動体４０が第１ウェイポイントＰ１および第１ウェイポイントＰ１の周辺領域を含む領域に滞在する滞在時間を表す情報である。

【0150】

周辺滞在時間情報は、予め定められた所定時間を表す情報であればよい。周辺滞在時間情報は、ユーザによるＵＩ部３０ＢまたはＵＩ部１４などの操作指示などによって適宜変更可能としてもよい。

【0151】

第２設定部２１Ｄは、第１設定部２０Ｃによって設定された第１ウェイポイントＰ１の各々に、周辺滞在時間情報を設定する。

【0152】

局所的巡回ルート生成部２１Ｅは、第２設定部２１Ｄによって設定された周辺滞在時間情報を第１ウェイポイントＰ１に付与することで、局所的巡回ルートＲ１を生成する。なお、第２設定部２１Ｄは、複数の第１ウェイポイントＰ１の各々ごとに、異なる周辺滞在時間情報を設定してもよい。局所的巡回ルート生成部２１Ｅは、第２設定部２１Ｄによって設定された周辺滞在時間情報を、対応する第１ウェイポイントＰ１に付与することで、局所的巡回ルートＲ１を生成すればよい。

【0153】

そして、巡回ルート生成部２０Ｇは、上記実施形態と同様にして、大局的巡回ルートＲ２に局所的巡回ルート生成部２１Ｅによって生成された局所的巡回ルートＲ１を挿入することで、巡回ルートＲを生成すればよい。

【0154】

図９Ａおよび図９Ｂは、本実施形態による巡回ルートＲの一例の説明図である。

【0155】

図９Ａには、複数の矩形状の物体の群からなる仮想モデル５０Ｃを一例として示す。仮想モデル５０Ｃは、仮想モデル５０の一例である。

【0156】

図９Ａには、ウェイポイントＢ１～ウェイポイントＢ５の各々によって表される５つのウェイポイントＰが第１ウェイポイントＰ１として設定された場面を一例として示す。この場合、第２設定部２１Ｄは、第１ウェイポイントＰ１の各々に第１ウェイポイントＰ１の周辺滞在時間を表す周辺滞在時間情報を設定し、局所的巡回ルート生成部２１Ｅは第１ウェイポイントＰ１に設定された周辺滞在時間情報を付与した局所的巡回ルートＲ１を生成する。例えば、局所的巡回ルート生成部２１Ｅが、ウェイポイントＢ１～ウェイポイントＢ５の各々によって表される複数の第１ウェイポイントＰ１の各々に、周辺滞在時間情報“１０秒”を付与した局所的巡回ルートＲ１を生成した場面を想定する。

【0157】

そして、大局的巡回ルート生成部２０Ｆが、ウェイポイントＡ１～ウェイポイントＡ８の各々によって表される第３ウェイポイントＰ３を経由する大局的巡回ルートＲ２を生成した場面を想定する。例えば、大局的巡回ルート生成部２０Ｆが、巡回セールスマン問題の解法により、ウェイポイントＡ１を出発し、ウェイポイントＡ２～ウェイポイントＡ８を経由してウェイポイントＡ１に戻る大局的巡回ルートＲ２を生成した場面を想定する。

【0158】

この場合、巡回ルート生成部２０Ｇは、上記実施形態と同様にして、大局的巡回ルートＲ２に局所的巡回ルートＲ１を挿入した巡回ルートＲを生成する。

【0159】

図９Ｂは、巡回ルートＲのデータ構成の一例を示す模式図である。例えば、局所的巡回ルート生成部２１Ｅは、ウェイポイントＢ１～ウェイポイントＢ５の各々によって表される第１ウェイポイントＰ１の各々に、“停止”を表すコマンドを付与し、パラメータとして周辺滞在時間情報“１０秒”を付与することで、局所的巡回ルートＲ１を生成する。このため、第１ウェイポイントＰ１の各々に周辺滞在時間情報が付与された巡回ルートＲが生成される。

【0160】

以上説明したように、本実施形態の移動体管理装置１０Ｂでは、第２設定部２１Ｄが、第１設定部２０Ｃによって設定された第１ウェイポイントＰ１の各々に周辺滞在時間情報を設定する。局所的巡回ルート生成部２１Ｅは、第２設定部２１Ｄによって設定された周辺滞在時間情報を第１ウェイポイントＰ１に付与することで、局所的巡回ルートＲ１を生成する。そして、巡回ルート生成部２０Ｇは、上記実施形態と同様にして、大局的巡回ルートＲ２に局所的巡回ルート生成部２１Ｅによって生成された局所的巡回ルートＲ１を挿入することで、巡回ルートＲを生成する。

【0161】

このため、本実施形態の移動体管理装置１０Ｂは、必須経由ポイント、すなわち、重要箇所に存在するウェイポイントＰである第１ウェイポイントＰ１および第１ウェイポイントＰ１の周辺を重点的に巡回する局所的巡回ルートＲ１を大局的巡回ルートＲ２に挿入した巡回ルートＲを生成することができる。

【0162】

このため、本実施形態の移動体管理装置１０Ｂは、上記実施形態と同様に、点検箇所の重要性に応じた移動の可能な巡回ルートＲを提供することができる。

【0163】

なお、本実施形態の移動体管理装置１０Ｂは、上記実施形態の第２設定部２０Ｄおよび局所的巡回ルート生成部２１Ｅの機能を更に備えた構成であってもよい。

【0164】

すなわち、移動体管理装置１０Ｂの第２設定部２１Ｄは、第１ウェイポイントＰ１の周辺に１以上の第２ウェイポイントＰ２を設定、および、第１ウェイポイントＰ１に第１ウェイポイントＰ１の周辺滞在時間を表す周辺滞在時間情報の設定、の少なくとも一方を実行してよい。

【0165】

そして、移動体管理装置１０Ｂの局所的巡回ルート生成部２１Ｅは、第１ウェイポイントＰ１ごとに、第１ウェイポイントＰ１および第１ウェイポイントＰ１の周辺の第２ウェイポイントＰ２を経由、および、第１ウェイポイントＰ１に周辺滞在時間情報の付与、の少なくとも一方を行った局所的巡回ルートＲ１を生成してよい。

【0166】

次に、上記実施形態の移動体管理装置１０、移動体管理装置１０Ｂ、および操作端末３０のハードウェア構成の一例を説明する。

【0167】

図１０は、上記実施形態の移動体管理装置１０、移動体管理装置１０Ｂ、および操作端末３０の一例のハードウェア構成図である。

【0168】

上記実施形態の移動体管理装置１０、移動体管理装置１０Ｂ、および操作端末３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９０Ｄなどの制御装置と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）９０ＥやＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９０ＦやＨＤＤ（ハードディスクドライブ）９０Ｇなどの記憶装置と、各種機器とのインターフェースであるＩ／Ｆ部９０Ｂと、各種情報を出力する出力部９０Ａと、ユーザによる操作を受付ける入力部９０Ｃと、各部を接続するバス９０Ｈとを備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

【0169】

上記実施形態の移動体管理装置１０、移動体管理装置１０Ｂ、および操作端末３０では、ＣＰＵ９０Ｄが、ＲＯＭ９０ＥからプログラムをＲＡＭ９０Ｆ上に読み出して実行することにより、上記各部がコンピュータ上で実現される。

【0170】

なお、上記実施形態の移動体管理装置１０、移動体管理装置１０Ｂ、および操作端末３０で実行される上記各処理を実行するためのプログラムは、ＨＤＤ９０Ｇに記憶されていてもよい。また、上記実施形態の１０で実行される上記各処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ９０Ｅに予め組み込まれて提供されていてもよい。

【0171】

また、上記実施形態の移動体管理装置１０、移動体管理装置１０Ｂ、および操作端末３０で実行される上記処理を実行するためのプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されてコンピュータプログラムプロダクトとして提供されるようにしてもよい。また、上記実施形態の移動体管理装置１０、移動体管理装置１０Ｂ、および操作端末３０で実行される上記処理を実行するためのプログラムを、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するようにしてもよい。また、上記実施形態の移動体管理装置１０、移動体管理装置１０Ｂ、および操作端末３０で実行される上記処理を実行するためのプログラムを、インターネットなどのネットワーク経由で提供または配布するようにしてもよい。

【0172】

なお、上記実施形態の移動体管理装置１０および移動体管理装置１０Ｂの適応対象は限定されない。例えば、上記実施形態の移動体管理装置１０および移動体管理装置１０Ｂは、移動体４０を活用した点検システム等に好適に適用可能である。

【0173】

なお、上記には、本発明の実施形態を説明したが、上記実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0174】

１０、１０Ｂ 移動体管理装置
２０Ａ 仮想モデル取得部
２０Ｂ 受付部
２０Ｃ 第１設定部
２０Ｄ、２１Ｄ 第２設定部
２０Ｅ、２１Ｅ 局所的巡回ルート生成部
２０Ｆ 大局的巡回ルート生成部
２０Ｇ巡回ルート生成部
２０Ｈ 出力制御部
４０ 移動体

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図2D】

【図3A】

【図3B】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図10】