特許 7600095 農業機械、農作業支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-06

(45)【発行日】2024-12-16

(54)【発明の名称】農業機械、農作業支援システム

(51)【国際特許分類】

   A01B 63/111 20060101AFI20241209BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20241209BHJP

【ＦＩ】

A01B63/111

A01B69/00 303M

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2021214365

(22)【出願日】2021-12-28

(65)【公開番号】P2023097952

(43)【公開日】2023-07-10

【審査請求日】2023-12-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】森本 孝紀

(72)【発明者】

【氏名】山口 幸太郎

(72)【発明者】

【氏名】菊地 良太

(72)【発明者】

【氏名】海堀 空哉

【審査官】星野 浩一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０７７１９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１０３０８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０３１５６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１３７４３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２１／０２６７１１５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－０８６９０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１０８３７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０４０４９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０３１５６５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６３／１１１

Ａ０１Ｂ ６９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行可能な走行車体と、
前記走行車体の位置を検出する測位装置と、
前記走行車体に対して作業装置を昇降可能に連結する昇降装置と、
予め作成された走行ルートと前記測位装置で検出された前記走行車体の位置とに基づいて、前記走行車体を走行させて前記作業装置により圃場に対して農作業を行う自動運転を実行する自動制御部と、
前記走行車体から前記走行車体の進行方向における前記圃場の端までの距離を検出する検出装置と、を備え、
前記昇降装置は、前記自動運転の実行中に前記作業装置を、前記農作業を行う高さ方向の所定の作業位置に位置決めし、
前記自動制御部は、前記自動運転の実行中に、前記検出装置により検出された前記距離が所定の閾値以下になると、前記走行車体の走行を停止して、前記圃場の未作業箇所の手前で、前記走行車体又は前記作業装置を停止させて、前記自動運転を途中で終了し、前記昇降装置による前記作業装置の前記作業位置への位置決め状態を維持する農業機械。

【請求項2】

前記自動制御部は、前記自動運転の実行中に、前記走行車体及び前記作業装置が前記走行ルートの終了位置に到達する前に、前記距離が前記閾値以下になって、前記自動運転を途中で終了したときに、前記昇降装置による前記作業装置の前記作業位置への位置決め状態を維持する請求項１に記載の農業機械。

【請求項3】

前記走行ルートには、前記走行車体を走行させながら前記作業装置により前記農作業を行う複数の作業ルートが含まれていて、
前記自動制御部は、前記距離が前記閾値以下になって、前記自動運転を途中で終了したときに、当該途中終了の前に前記走行車体を走行させるために基づいていた基準のルートが、前記走行ルートの最終の前記作業ルートであれば、前記昇降装置による前記作業装置の前記作業位置への位置決め状態を維持する請求項２に記載の農業機械。

【請求項4】

前記自動制御部は、
複数の前記作業ルートと前記走行車体の位置とに基づいて、前記走行車体を前記自動運転で走行させて前記作業装置により前記圃場の中央部と当該中央部の外側で且つ前記圃場の輪郭の内側にある枕地とに対して前記農作業を行い、
前記自動運転を途中で終了したときに、前記基準のルートが前記枕地に対して前記農作業を行うための最終の前記作業ルートであれば、前記昇降装置による前記作業装置の前記作業位置への位置決め状態を維持する請求項３に記載の農業機械。

【請求項5】

前記自動制御部は、前記自動運転を途中で終了した後から、手動運転で前記走行車体の走行と前記作業装置による前記農作業とが再開されるまで、前記昇降装置による前記作業装置の前記作業位置への位置決め状態を維持する請求項１～４のいずれか１項に記載の農業機械。

【請求項6】

前記自動制御部は、前記自動運転を途中で終了する前に行っていた前記農作業が前記圃場の整地を含む農作業である場合に、前記自動運転を途中で終了したときに、前記昇降装置による前記作業装置の前記作業位置への位置決め状態を維持する請求項１～５のいずれか１項に記載の農業機械。

【請求項7】

前記自動制御部は、前記自動運転による前記走行車体の走行を停止したときに、当該停止位置が前記圃場の未作業箇所の手前でない場合には、前記農作業を行わない所定の非作業位置に前記作業装置を前記昇降装置により位置決めする請求項１～６のいずれか１項に記載の農業機械。

【請求項8】

前記作業装置の高さ方向の位置を通知する通知部を備えた請求項１～７のいずれか１項に記載の農業機械。

【請求項9】

前記自動制御部は、前記作業装置が前記圃場の整地を含む前記農作業を行う作業装置である場合、
前記昇降装置により前記作業装置を下降させて、前記作業装置を前記圃場の土壌に接触させて前記農作業を行う前記作業位置に位置させ、
前記昇降装置により前記作業装置を上昇させて、前記作業装置を前記圃場の土壌から離間させて前記農作業を行わない所定の非作業位置に位置させる請求項１～８のいずれか１項に記載の農業機械。

【請求項10】

前記自動制御部は、前記自動運転を途中で終了する前に、前記作業装置の昇降が必要な農作業を実行していた場合に、前記自動運転を途中で終了したときに、前記昇降装置による前記作業装置の前記作業位置への位置決め状態を維持する請求項１～５のいずれか１項に記載の農業機械。

【請求項11】

農業機械の位置を検出する測位装置と、
前記農業機械に対して作業装置を昇降可能に連結する昇降装置と、
予め作成された走行ルートと前記測位装置で検出された前記農業機械の位置とに基づいて、前記農業機械を走行させて前記作業装置により圃場に対して農作業を行う自動運転を実行する自動制御部と、
前記農業機械から前記農業機械の進行方向における前記圃場の端までの距離を検出する検出装置と、を備え、
前記昇降装置は、前記自動運転の実行中に前記作業装置を、前記農作業を行う高さ方向の所定の作業位置に位置決めし、
前記自動制御部は、前記自動運転の実行中に、前記検出装置により検出された前記距離が所定の閾値以下になると、前記農業機械の走行を停止して、前記圃場の未作業箇所の手前で、前記農業機械又は前記作業装置を停止させて、前記自動運転を途中で終了し、前記昇降装置による前記作業装置の前記作業位置への位置決め状態を維持する農作業支援システム。

【請求項12】

前記作業装置の高さ方向の位置を通知する通知部を備えた請求項１１に記載の農作業支援システム。

【請求項13】

前記作業装置には、前記圃場の整地を含む農作業である耕うん作業を行う耕うん装置が含まれている請求項１１又は１２に記載の農作業支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場で走行しながら農作業を行う農業機械と、当該農業機械による農作業を支援する農作業支援システムとに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、圃場で農業機械を自動運転で走行させながら、当該農業機械に連結された作業装置で農作業を行うことを支援する技術が開示されている。特許文献１に開示された農業機械の制御部は、作業経路作成部によって作成された作業経路に沿って、農業機械の車体を自動で走行（自律走行）させ、車体に連結された作業装置（作業機）により圃場の作業領域に対して農作業を行う。また、制御部は、車体の走行中に作業装置の爪軸位置を算出し、爪軸位置が圃場の作業領域に入ると、昇降装置（昇降アクチュエータ）により作業装置を下降させて、農作業を行う作業位置に位置させ、爪軸位置が圃場の非作業領域に入ると、昇降装置により作業装置を上昇させて、農作業を行わない退避位置に位置させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１３５９９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

圃場の中央部分では、自動運転で農業機械を走行させて作業装置により農作業を行うが、圃場の中央部分の周囲では、農業機械又は作業装置が畔などに衝突するのを回避するため、手動運転で農業機械を走行させて作業装置により農作業を行うことが一般的である。特許文献１のように、農業機械が圃場の中央部分に対して自動運転で農作業を行って、当該自動運転が終了したときに、昇降装置によって作業装置を農作業が行えない位置に移動させると、この後、農業機械が圃場の中央部分の周囲に対して手動運転で農作業を行う際には、昇降装置によって作業装置を農作業が行える位置に移動させなければならず、農業機械を手動運転して農作業を直ぐに開始することができず、作業効率が低下してしまう。また、作業装置が圃場の土壌に接触して農作業を行うタイプの装置である場合には、作業装置が土壌に対して一旦離間した後に接触すると、その形跡が土壌に残り、農作業の仕上がりが悪くなってしまう。農業機械を手動運転で一旦後進させてから前進させて、作業装置により農作業を再開すると、上記形跡は消えるが、手動運転の手順が増えて、作業効率が低下してしまう。

【0005】

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、圃場で農業機械を自動運転して作業装置により農作業を行った後に、農業機械を手動運転して作業装置により農作業を行う場合に、作業効率を向上させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の一態様にかかる農業機械は、走行可能な走行車体と、前記走行車体の位置を検出する測位装置と、前記走行車体に対して作業装置を昇降可能に連結する昇降装置と、予め作成された走行ルートと前記測位装置で検出された前記走行車体の位置とに基づいて、前記走行車体を走行させて前記作業装置により圃場に対して農作業を行う自動運転を実行する自動制御部と、前記走行車体から前記走行車体の進行方向における前記圃場の端までの距離を検出する検出装置と、を備え、前記昇降装置は、前記自動運転の実行中に前記作業装置を、前記農作業を行う高さ方向の所定の作業位置に位置決めし、前記自動制御部は、前記自動運転の実行中に、前記検出装置により検出された前記距離が所定の閾値以下になると、前記走行車体の走行を停止して、前記圃場の未作業箇所の手前で、前記走行車体又は前記作業装置を停止させて、前記自動運転を途中で終了し、前記昇降装置による前記作業装置の前記作業位置への位置決め状態を維持する。

【0007】

本発明の一態様にかかる農作業支援システムは、農業機械の位置を検出する測位装置と、前記農業機械に対して前記作業装置を昇降可能に連結する昇降装置と、予め作成された走行ルートと前記測位装置で検出された前記農業機械の位置とに基づいて、前記農業機械を走行させて前記作業装置により圃場に対して農作業を行う自動運転を実行する自動制御部と、前記農業機械から前記農業機械の進行方向における前記圃場の端までの距離を検出する検出装置と、を備え、前記昇降装置は、前記自動運転の実行中に前記作業装置を、前記農作業を行う高さ方向の所定の作業位置に位置決めし、前記自動制御部は、前記自動運転の実行中に、前記検出装置により検出された前記距離が所定の閾値以下になると、前記農業機械の走行を停止して、前記圃場の未作業箇所の手前で、前記農業機械又は前記作業装置を停止させて、前記自動運転を途中で終了し、前記昇降装置による前記作業装置の前記作業位置への位置決め状態を維持する。

【0008】

本発明の一態様では、前記自動制御部は、前記自動運転の実行中に、前記走行車体及び前記作業装置が前記走行ルートの終了位置に到達する前に、前記距離が前記閾値以下になって、前記自動運転を途中で終了したときに、前記昇降装置による前記作業装置の前記作業位置への位置決め状態を維持する。

【0009】

また、本発明の一態様では、前記走行ルートには、前記走行車体を走行させながら前記作業装置により前記農作業を行う複数の作業ルートが含まれていて、前記自動制御部は、前記距離が前記閾値以下になって、前記自動運転を途中で終了したときに、当該途中終了の前に前記走行車体を走行させるために基づいていた基準のルートが、前記走行ルートの最終の前記作業ルートであれば、前記昇降装置による前記作業装置の前記作業位置への位置決め状態を維持する。

【0010】

また、本発明の一態様では、前記自動制御部は、複数の前記作業ルートと前記走行車体の位置とに基づいて、前記走行車体を前記自動運転で走行させて前記作業装置により前記圃場の中央部と当該中央部の外側で且つ前記圃場の輪郭の内側にある枕地とに対して前記農作業を行い、前記自動運転を途中で終了したときに、前記基準のルートが前記枕地に対して前記農作業を行うための最終の前記作業ルートであれば、前記昇降装置による前記作業装置の前記作業位置への位置決め状態を維持する。

【0011】

また、本発明の一態様では、前記自動制御部は、前記自動運転を途中で終了した後から、手動運転で前記走行車体の走行と前記作業装置による前記農作業とが再開されるまで、前記昇降装置による前記作業装置の前記作業位置への位置決め状態を維持する。

【0012】

また、本発明の一態様では、前記自動制御部は、前記自動運転を途中で終了する前に行っていた前記農作業が前記圃場の整地を含む農作業である場合に、前記自動運転を途中で終了したときに、前記昇降装置による前記作業装置の前記作業位置への位置決め状態を維持する。

【0013】

また、本発明の一態様では、前記自動制御部は、前記自動運転による前記走行車体の走行を停止したときに、当該停止位置が前記圃場の未作業箇所の手前でない場合には、前記農作業を行わない所定の非作業位置に前記作業装置を前記昇降装置により位置決めする。

【0014】

また、本発明の一態様では、前記農業機械及び前記農作業支援システムは、前記作業装置の高さ方向の位置を通知する通知部を備える。

【0015】

また、本発明の一態様では、前記自動制御部は、前記作業装置が前記圃場の整地を含む前記農作業を行う作業装置である場合、前記昇降装置により前記作業装置を下降させて、前記作業装置を前記圃場の土壌に接触させて前記農作業を行う前記作業位置に位置させ、前記昇降装置により前記作業装置を上昇させて、前記作業装置を前記圃場の土壌から離間させて前記農作業を行わない所定の非作業位置に位置させる。

【0017】

また、本発明の一態様では、前記自動制御部は、前記自動運転を途中で終了する前に、前記作業装置の昇降が必要な農作業を実行していた場合に、前記自動運転を途中で終了したときに、前記昇降装置による前記作業装置の前記作業位置への位置決め状態を維持する。

【0018】

さらに、本発明の一態様では、前記作業装置には、前記圃場の整地を含む農作業である耕うん作業を行う耕うん装置が含まれている。

【発明の効果】

【0019】

本発明によれば、圃場で農業機械を自動運転して作業装置により農作業を行った後に、農業機械を手動運転して作業装置により農作業を行う場合に、作業効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】農作業支援システムの構成図である。

【図2】昇降装置の斜視図である。

【図3】ホーム画面の一例を示す図である。

【図4】作業選択画面の一例を示す図である。

【図5A】車両確認画面の一例を示す図である。

【図5B】装置選択画面の一例を示す図である。

【図5C】装置確認画面の一例を示す図である。

【図6】圃場選択画面の一例を示す図である。

【図7】ルート作成１画面の一例を示す図である。

【図8A】ルート作成２画面の一例を示す図である。

【図8B】ルート作成２画面の一例を示す図である。

【図9A】走行ルートの一例を示す図である。

【図9B】走行ルートと手動運転ルートの一例を示す図である。

【図10A】走行制御画面の一例を示す図である。

【図10B】走行制御画面に表示される通知の一例を示す図である。

【図10C】走行制御画面に表示される通知の一例を示す図である。

【図11A】農業機械の自動運転を説明するための図である。

【図11B】農業機械の自動運転を説明するための図である。

【図11C】農業機械の自動運転を説明するための図である。

【図11D】農業機械の自動運転を説明するための図である。

【図12A】農業機械の動作の一例を示すフローチャートである。

【図12B】図１２Ａの続きを示すフローチャートである。

【図13A】従来の自動運転途中終了後の作業装置と圃場の状態の一例を示す図である。

【図13B】従来の手動運転での農作業再開後の作業装置と圃場の状態の一例を示す図である。

【図14A】自動運転途中終了後の作業装置と圃場の状態の一例を示す図である。

【図14B】手動運転での農作業再開後の作業装置と圃場の状態の一例を示す図である。

【図15】自動運転完了後の作業装置と圃場の状態の一例を示す図である。

【図16】農業機械の動作の他の例を示すフローチャートである

【図17】農業機械の動作の他の例を示すフローチャートである

【図18】農業機械の動作の他の例を示すフローチャートである。

【図19A】耕うん装置の非作業位置の一例を示す図である。

【図19B】耕うん装置の作業位置の一例を示す図である。

【図20】散布装置の作業位置と非作業位置の一例を示す図である。

【図21A】粗耕起装置の非作業位置の一例を示す図である。

【図21B】粗耕起装置の作業位置の一例を示す図である。

【図22】農業機械の側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

【0022】

まず、本実施形態の農業機械１について説明する。図２２は、農業機械１の側面図である。農業機械１は、トラクタから構成されている。なお、農業機械１は、トラクタに限定せず、例えば田植機又はコンバインなどの他の農業機械、或いは農作業を行うトラクタ以外の作業車両などにより構成されてもよい。

【0023】

農業機械１は、走行車体３、原動機４、変速装置５、及び走行装置７を備えている。走行装置７の前輪７Ｆは、タイヤ型であってもよいし、クローラ型であってもよい。また、走行装置７の後輪７Ｒも、タイヤ型であってもよいし、クローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン或いは電動モータなどから構成されている。本実施形態では、原動機４はディーゼルエンジンにより構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切り替え可能であると共に、走行装置７の前進と後進を切り替え可能である。原動機４の駆動力が変速装置５により走行装置７に伝達されて、走行装置７が駆動することで、走行車体３が前後に走行する。なお、図２２において、左側が走行車体３の前方であり、右側が走行車体３の後方である。また、図２２に向かって、奥側が走行車体３の右方であり、手前側が走行車体３の左方である。

【0024】

走行車体３にはキャビン９が設けられている。キャビン９の内部には、運転席１０が設けられている。走行車体３の後部には、３点リンク機構などで構成された昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、農作業を行うための作業装置２を連結可能である。詳しくは、昇降装置８に設けられた連結部８ｇ、８ｈに、作業装置２を連結可能である。作業装置２を連結部８ｇ、８ｈに連結することで、作業装置２と走行車体３（農業機械１）とが連結されて、走行車体３が作業装置２を牽引可能になる。

【0025】

作業装置２は圃場に対して対地作業を行う。例えば作業装置２には、圃場に対して耕うん作業を行う耕うん装置（ロータリ耕うん機）、粗耕起を行う粗耕起装置（スタブルカルチ）、及び代掻きを行う代掻き装置（ドライブハロー）、肥料若しくは農薬などを散布する散布装置、種まきを行う播種装置、苗を移植する移植装置、及び収穫を行う収穫装置などが含まれている。

【0026】

次に、本実施形態の農作業支援システム１００について説明する。図１は、農作業支援システム１００の構成図である。農作業支援システム１００は農作業支援装置５０を含んでいる。農作業支援システム１００及び農作業支援装置５０は、圃場で農業機械１を走行させながら作業装置２により農作業を行うことを支援する。

【0027】

農業機械１は、制御装置６０、操作装置６２、原動機４、変速装置５、制動装置６、操舵装置２９、昇降装置８、測位装置４０、警報装置６３、及び検出装置６４を備えている。また、農業機械１には、ＬＡＮ又はＣＡＮなどの車載ネットワークＮ１が構築されている。制御装置６０、操作装置６２、測位装置４０、警報装置６３、及び検出装置６４は、車載ネットワークＮ１に接続されている。農業機械１に備わるこれらの各部は、農作業支援システム１００に含まれる。

【0028】

制御装置６０は、ＣＰＵ（又はマイクロコンピュータ）とメモリとを含んだ電気回路などから構成されている。制御装置６０のメモリには、揮発性メモリと不揮発性メモリとが含まれている。制御装置６０は、農業機械１の各部の動作を制御する。制御装置６０には、農業機械１の走行と作業装置２の動作とを制御する自動制御部６１が設けられている。操作装置６２は、運転席１０に着座した運転者又は農業機械１の近傍にいる作業者などのユーザ（オペレータ）が操作可能なスイッチ、レバー、ペダル、及びその他のキーなどから構成されている。操作装置６２には、モードスイッチ６５が含まれている。モードスイッチ６５は、農業機械１のモードを切り替えるために操作される。

【0029】

原動機４（エンジン）は、制御装置６０により駆動、停止、及び回転数を制御される。変速装置５は制御弁３７に接続されている。制御弁３７は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３７には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御弁３７は、図１では１つのブロックで示しているが、変速装置５に設けられた油圧クラッチ又は油圧シリンダなどの油圧機器の数に応じて適宜数設けられている。

【0030】

制動装置６は制御弁３８に接続されている。制御弁３８は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３８には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。自動制御部６１は、制御弁３８の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、制動装置６を作動させて、走行車体３にブレーキをかける。

【0031】

自動制御部６１は、制御弁３７の切り替え位置（開度）を電気的に制御して、変速装置５の駆動を制御する。変速装置５が原動機４の駆動力を走行装置７に伝達することで、走行装置７が作動して、走行車体３を前後に走行させる。また、例えば作業装置２が対地作業を行う場合などに、変速装置５は、原動機４の駆動力を作業装置２に伝達する。これにより、作業装置２の作動力が大きくなる。

【0032】

また、自動制御部６１は、車載ネットワークＮ１を経由して作業装置２と通信する。具体的には、作業装置２は、制御部と通信部とを備えている（図示省略）。自動制御部６１は、車載ネットワークＮ１を経由して作業装置２に作業指令を送信する。作業装置２の制御部は、当該作業指令を通信部により受信すると、当該作業指令に基づいて作業装置２の各部の動作を制御して、農作業（対地作業）を行う。また、作業装置２の制御部は、作業状態などを示す情報又はデータを通信部により車載ネットワークＮ１を経由して制御装置６０に送信する。自動制御部６１は、作業装置２から車載ネットワークＮ１を経由して受信した情報又はデータに基づいて、作業装置２の作業状態などを検出する。

【0033】

なお、制御部及び通信部を備えていない作業装置２もある。この種の作業装置２では、
自動制御部６１は、作業装置２と車載ネットワークＮ１を経由して通信を行わないが、後述するように昇降装置８により作業装置２を昇降させて、作業装置２の位置を変化させることにより、作業装置２の動作を制御し、且つ作業装置２の作業状態などを検出する。

【0034】

操舵装置２９は、ハンドル（ステアリングホイール）３０、操舵軸（回転軸）３１、及び補助機構（パワーステアリング機構）３２を有している。ハンドル３０は、キャビン９（図２２）の内部に設けられている。操舵軸３１は、ハンドル３０の回転に伴って回転する。補助機構３２は、ハンドル３０による操舵を補助する。

【0035】

補助機構３２には、制御弁３４とステアリングシリンダ３５とが含まれている。制御弁３４は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。詳しくは、制御弁３４は、スプールなどの移動によって切り替え可能な３位置切替弁から構成されている。制御弁３４には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御装置６０は、制御弁３４の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、ステアリングシリンダ３５に供給する油圧を調整して、ステアリングシリンダ３５を伸縮させる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるナックルアーム３９に接続されている。

【0036】

制御弁３４は、操舵軸３１の操舵によっても切り替え可能である。具体的には、ハンドル３０を操作することで、当該操作状態に応じて操舵軸３１が回転して、制御弁３４の切り替え位置及び開度が切り替わる。ステアリングシリンダ３５は、制御弁３４の切り替え位置及び開度に応じて、走行車体３の左方又は右方に伸縮する。このステアリングシリンダ３５の伸縮動作により、前輪７Ｆの操舵方向が変更される。なお、上述した操舵装置２９は一例であり、上述した構成に限定されない。

【0037】

農業機械１の走行車体３は、ハンドル３０の手動操作による手動操舵と、自動制御部６１による自動操舵とが可能である。また、操作装置６２に備わるアクセル部材又はブレーキペダル（共に図示省略）の手動操作に応じて、変速装置５又は制動装置６が作動することで、走行車体３は走行及び停止が可能である。さらに、自動制御部６１による変速装置５と制動装置６の制御に応じて、走行車体３は、自動で走行及び停止が可能である。即ち、農業機械１では、ユーザ（運転者）が走行操作と操舵操作とを行う手動運転、自動制御部６１が走行と操舵とを自動で行う自動運転、及び自動制御部６１が操舵を自動で行い且つユーザが走行操作を行うオートステア制御（自動操舵制御又は半自動運転とも言う。）がそれぞれ可能である。

【0038】

図２は、昇降装置８の斜視図である。昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３６（図１）と接続されている。制御弁３６は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３６には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。

【0039】

図２に示すロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５（図１、図２２）の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂ及びトップリンク８ｃの後端部には、作業装置２を連結可能な連結部８ｇ、８ｈが設けられている。

【0040】

自動制御部６１（図１）は、制御弁３６の切り替え位置又は開度を電気的に制御することにより、リフトシリンダ８ｅに供給する油圧を調整して、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。リフトシリンダ８ｅの伸縮動作により、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部（連結部８ｇ、８ｈと反対側）を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

【0041】

図１に示す測位装置４０は、受信装置４１と慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびきなどの衛星測位システム（測位衛星）から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報など）を受信する。測位装置４０は、受信装置４１により受信した衛星信号に基づいて、現在位置（例えば、緯度、経度）を検出する。即ち、測位装置４０は、農業機械１の走行車体３の位置を検出する位置検出部である。慣性計測装置４２は、加速度センサとジャイロセンサなどを有している。慣性計測装置４２は、走行車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角などを検出する。警報装置６３は、走行車体３に設けられたブザー、スピーカ、又は警告灯などから構成されている。警報装置６３は、音又は光により走行車体３の周囲に対して警報を発する。

【0042】

検出装置６４は、農業機械１及び作業装置２の各部に設置されたセンサなど（カメラが含まれていてもよい。）から構成されている。検出装置６４は、センサなどからの出力信号に基づいて、農業機械１の変速装置５、制動装置６、走行装置７、昇降装置８、操舵装置２９、及び操作装置６２といった各部の動作状態（駆動及び停止の状態と、動作位置など）を検出する。また、検出装置６４は、センサなどからの出力信号に基づいて、作業装置２の動作状態を検出する。さらに、検出装置６４には、対象物検出部６４ａと、ＬｉＤＡＲのようなレーザセンサと、超音波センサなどが含まれている。レーザセンサと、超音波センサなどは、走行車体３の前部、後部、及び左右側部に設置されている。対象物検出部６４ａは、レーザセンサ又は超音波センサからの出力信号から、農業機械１の周囲の対象物の有無と、対象物までの距離などを検出する。

【0043】

農作業支援装置５０は、例えば携帯型のタブレット端末装置などから構成されている。農作業支援装置５０は、例えば農業機械１のキャビン９の内部に搭載され、農業機械１に対して着脱可能である。即ち、農業機械１は農作業支援装置５０を備えている。

【0044】

農作業支援装置５０には、制御部５１、表示操作部５２、記憶部５３、及び通信部５４が備わっている。制御部５１は、ＣＰＵ（又はマイクロコンピュータ）と揮発性メモリと不揮発性メモリとから構成されている。制御部５１は、農作業支援装置５０の各部を制御する。制御部５１には、圃場登録部５１ａ、エリア設定部５１ｂ、ルート作成部５１ｃ、旋回変更部５１ｄ、及び通知部５１ｇが設けられている。これら各部は、本例ではソフトウェアプログラムで構成されているが、他の例としてＡＳＩＣなどの半導体素子又は電気回路のようなハードウェアで構成されていてもよい。

【0045】

表示操作部５２は、タッチパネルから構成されていて、各種の情報を画面に表示する。また、表示操作部５２の表示画面に対して所定の操作を行うことにより、各種の入力を行うことができる。表示操作部５２は、表示部であり且つ入力部である。表示操作部５２に代えて、独立した表示部と操作部（入力部）とを農作業支援装置５０に設けてもよい。

【0046】

記憶部５３は、不揮発性メモリなどから構成されている。記憶部５３には、農業機械１の走行と作業を支援する情報又はデータが読み書き可能に記憶される。通信部５４は、車載ネットワークＮ１に接続するためのインタフェイスから構成されている。制御部５１は
、通信部５４により車載ネットワークＮ１を経由して、制御装置６０、操作装置６２、測位装置４０、警報装置６３、検出装置６４、及び作業装置２と通信する。通信部５４は、農業機械１の制御装置６０に情報及びデータを出力する出力部である。

【0047】

圃場登録部５１ａは、農業機械１と作業装置２により農作業を行う圃場に関する情報を登録する。エリア設定部５１ｂは、圃場登録部５１ａにより登録された圃場に、所定のエリアを設定する。ルート作成部５１ｃは、圃場登録部５１ａにより登録された圃場に、農業機械１が走行する走行ルートを作成する。通知部５１ｇは、所定の情報とデータの内容を表示操作部５２に表示させることにより通知する。又は、通知部５１ｇは、所定の情報とデータの内容を示す音声を、警報装置６３のスピーカから出力することにより通知してもよい。

【0048】

次に、農作業支援システム１００の各部の動作について説明する。農作業支援装置５０が起動すると、制御部５１は、図３に示すホーム画面Ｄ１を表示操作部５２に表示させる。このホーム画面Ｄ１のデータと以降で説明する各画面のデータは、記憶部５３に記憶されている。制御部５１は、必要に応じて記憶部５３からデータを読み出して、当該データに基づく画面を表示操作部５２に表示させる。

【0049】

ホーム画面Ｄ１には、農業機械マークＸ１、圃場キーＢ１、自動運転キーＢ２ａ、オートステアキーＢ２ｂ、履歴キーＢ３、及び設定キーＢ０が表示されている。設定キーＢ０は、各種の設定を行うためのキーである。設定キーＢ０を選択（タップ操作）することで、所定の項目の設定及び登録が可能となる。当該所定の項目には、例えば農作業支援装置５０が搭載される農業機械１、当該農業機械１に連結される作業装置２、農業機械１と作業装置２により行う農作業、当該農作業を実施する圃場、及び表示操作部５２に関する事項が含まれている。

【0050】

履歴キーＢ３は、農業機械１の作業履歴を表示させるためのキーである。圃場キーＢ１は、農業機械１により農作業を行う圃場を登録するためのキーである。自動運転キーＢ２ａは、農業機械１の自動走行作業モードに関する設定又は予測を行うためのキーである。オートステアキーＢ２ｂは、農業機械１の自動操舵作業モードに関する設定又は予測を行うためのキーである。

【0051】

自動走行作業モードとは、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら、作業装置２により農作業（対地作業）を行うモードのことである。農業機械１の自動運転とは、走行車体３の走行速度を自動で変更し、且つ走行車体３の操舵を自動で行うことである。自動操舵作業モードとは、走行車体３の操舵を自動で行いながら、作業装置２により農作業（対地作業）を行うモードのことである。農業機械１が自動操舵作業モードにあるときは、農業機械１の運転者が操作装置６２（図１）に含まれるアクセル部材又はブレーキ部材を操作することで、当該操作に応じて走行車体３の走行速度が変更される。即ち、自動操舵作業モードでは、走行車体３の走行速度が手動操作に基づいて変更される。

【0052】

また、農業機械１は、手動運転によっても走行可能であり、且つ当該走行時に作業装置２により対地作業を行うことが可能である。農業機械１の手動運転とは、運転者が操作装置６２のアクセル部材又はブレーキ部材を操作することにより、走行車体３の走行速度を変更し、且つハンドル３０（図１）を操作することにより、走行車体３の操舵を行うことである。

【0053】

図３に示すホーム画面Ｄ１において、ユーザがホーム画面Ｄ１の自動運転キーＢ２ａを選択すると、制御部５１は、図４に示す作業選択画面Ｄ３を表示操作部５２に表示させる。作業選択画面Ｄ３には、入力操作手順を示すメッセージが表示されている。また、作業
選択画面Ｄ３には、複数の作業キーＢ３１～Ｂ３５、上矢印キーＢ４１、下矢印キーＢ４２、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。作業キーＢ３１～Ｂ３５は、農業機械１と当該農業機械１に連結された作業装置２とで行うことが可能な農作業を示したキーである。図４では、５つの作業キーＢ３１、Ｂ３２、Ｂ３３、Ｂ３４、Ｂ３５を表示しているが、農業機械１及び作業装置２で実行可能な農作業が６つ以上ある場合は、ユーザが上矢印キーＢ４１又は下矢印キーＢ４２を選択することで、制御部５１が他の作業を示す作業キーを作業選択画面Ｄ３に表示させる。

【0054】

ユーザが作業キーＢ３１～Ｂ３５のいずれかを選択すると、制御部５１は、選択された作業キーを他の作業キーとは異なる表示形態で作業選択画面Ｄ３に表示させる。図４の例では、選択された耕うん作業キーＢ３１だけに、黒丸印が付されている。作業キーＢ３１、Ｂ３２、Ｂ３３、Ｂ３４のいずれかが選択された状態で、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、図５Ａに示す車両確認画面Ｄ４ａを表示操作部５２に表示させる。即ち、次へキーＢ９は、表示操作部５２の表示画面を次の画面に切り替えるためのキーである。なお、ユーザが戻るキーＢ８を選択すると、制御部５１は、図３のホーム画面Ｄ１を表示操作部５２に表示させる。即ち、戻るキーＢ８は、表示操作部５２の表示画面を前の画面に戻すためのキーである。

【0055】

図５Ａに示す車両確認画面Ｄ４ａには、入力操作手順を示すメッセージ、農作業の種別、農業機械１のタイプ、無人機設定キーＢ１０、有人機設定キーＢ１１、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。農作業の種別には、作業選択画面Ｄ３で選択された農作業が示されている。農業機械１のタイプには、車両タイプと制御タイプとが含まれている。図５Ａでは、予め登録（設定）された農業機械１のタイプが車両確認画面Ｄ４ａに表示されている。

【0056】

なお、ユーザは、例えばホーム画面Ｄ１（図３）の設定キーＢ０を選択して、表示操作部５２に対して所定の入力操作を行うことで、農業機械１のタイプを入力することができる。またその際、ユーザは所定の入力操作を行うことで、農業機械１の名称と寸法などの仕様も入力することができる。さらに、ユーザが所定の入力操作を行うことで、制御部５１が、入力された農業機械１のタイプと仕様を記憶部５３の所定の領域に記憶させることにより、当該タイプと仕様を登録する。後述する農業機械１の情報と作業装置２の情報も、ホーム画面Ｄ１から同様の手順で入力して、記憶部５３に登録（記憶）することができる。

【0057】

ユーザは、車両確認画面Ｄ４ａの無人機設定キーＢ１０又は有人機設定キーＢ１１を選択して、所定の入力操作を行うことで、農業機械１のタイプを変更することができる。ユーザが、車両確認画面Ｄ４ａの次へキーＢ８を選択すると、制御部５１は、車両確認画面Ｄ４ａに表示されていた設定情報（農作業の種別と農業機械１のタイプ）を内部メモリに記憶させ、図５Ｂに示す装置選択画面Ｄ４ｂを表示操作部５２に表示させる。

【0058】

装置選択画面Ｄ４ｂには、入力操作手順を示すメッセージ、作業装置キーＢ３６ａ～Ｂ３６ｄ、上矢印キーＢ４１、下矢印キーＢ４２、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。各作業装置キーＢ３６ａ～Ｂ３６ｄには、予め登録された作業装置２の代表的な固有情報が示されている。作業装置２の代表的な固有情報には、作業装置２の名称、作業装置２による前回作業の有無、及び作業幅が含まれている。作業幅は、作業装置２の進行方向に対して垂直な水平面内の対地作業を行うことが可能な左右方向の幅のことである。図５Ｂでは、４つの作業装置キーＢ３６ａ～Ｂ３６ｄを表示しているが、農作業支援装置５０に登録された作業装置２が５つ以上ある場合は、ユーザが上矢印キーＢ４１又は下矢印キーＢ４２を選択することで、制御部５１が他の作業装置２を示す作業装置キーを装置選択画面Ｄ４ｂに表示させる。

【0059】

ユーザが作業装置キーＢ３６ａ～Ｂ３６ｄのいずれかを選択すると、制御部５１は、選択された作業装置キーを他の作業装置キーとは異なる表示形態で装置選択画面Ｄ４ｂに表示させる。図５Ｂの例では、選択された作業装置キーＢ３６ａだけに、黒丸印が付されている。作業装置キーＢ３６ａ～Ｂ３６ｄのいずれかが選択された状態で、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、図５Ｃに示す装置確認画面Ｄ４ｃを表示操作部５２に表示させる。

【0060】

装置確認画面Ｄ４ｃには、入力操作手順を示すメッセージ、装置選択画面Ｄ４ｂ（図５Ｂ）で選択された作業装置２の固有情報、設定キーＢ３７～Ｂ３９、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。作業装置２の固有情報には、作業装置２の名称、作業装置２による前回作業の有無、作業装置２の寸法情報、及び作業装置２のタイプが含まれている。即ち、装置選択画面Ｄ４ｂで選択された作業装置２の詳細な仕様が、装置確認画面Ｄ４ｃで表示される。図５Ｂ及び図５Ｃでは、予め登録された作業装置２の固有情報が画面Ｄ４ｂ、Ｄ４ｃに表示されている。

【0061】

図５Ｃに示すように、作業装置２の寸法情報には、作業装置２の全幅、作業幅、全長、及び作業位置が含まれている。作業装置２のタイプには、耕うん装置である作業装置２を回転駆動させるための副変速機（図示省略）の速度段、昇降装置８による作業装置２の昇降の有無、及び農業機械１のＰＴＯ（Power take-off）との連動の有無が含まれている。

【0062】

設定キーＢ３７～Ｂ３９は、作業装置２の寸法情報又はタイプを設定及び変更するためのキーである。詳しくは、ユーザが幅設定キーＢ３７を選択して、所定の入力操作を行うことで、作業装置２の全幅及び作業幅の設定値を入力及び変更することができる。作業装置２の全幅とは、農業機械１の前後方向と上下方向とに対して垂直な左右方向の外形幅のことである。ユーザが長さ設定キーＢ３８をして、所定の入力操作を行うことで、作業装置２の全長及び作業位置の設定値を入力及び変更することができる。作業装置２の全長とは、昇降装置８のロアリンク８ｂ（図２）に対する作業装置２の連結位置から、作業装置２の後端（農業機械１の走行車体３と反対側の端）までの長さのことである。作業装置２の作業位置とは、ロアリンク８ｂに対する作業装置２の連結位置から対地作業を行うことが可能な作業部材の前端位置（走行車体３側の作業可能な部分の端）までの長さのことである。

【0063】

また、ユーザがタイプ設定キーＢ３９を選択して、所定の入力操作を行うことで、副変速機の速度段として、低速段（Ｌ（低速））又は中速段（Ｍ（中速））を入力及び変更することができる。本例では、作業装置２における農業機械１のＰＴＯとの連動と昇降装置８による昇降とは、両方とも「有り」に固定されていて、変更不可になっている。他の例として、農業機械１のＰＴＯとの連動と昇降装置８による昇降のそれぞれについて、「有り」と「無し」のいずれかを選択可能にしてもよい。

【0064】

装置確認画面Ｄ４ｃで、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、装置確認画面Ｄ４ｃに表示されている設定情報を内部メモリに記憶させ、図６に示す圃場選択画面Ｄ５を表示操作部５２に表示させる。圃場選択画面Ｄ５には、登録された１つ以上の圃場マップＭＰ２、上矢印キーＢ４１、下矢印キーＢ４２、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。図６では、３つの圃場マップＭＰ２を表示している。予め登録された圃場マップＭＰ２が４つ以上ある場合は、ユーザが上矢印キーＢ４１又は下矢印キーＢ４２を選択することで、制御部５１が他の圃場マップＭＰ２を圃場選択画面Ｄ５に表示させる。

【0065】

ユーザがいずれかの圃場マップＭＰ２を選択すると、制御部５１は、選択された圃場マ
ップＭＰ２を他の圃場マップＭＰ２とは異なる表示形態で表示させる。図６では、選択された圃場マップＭＰ２だけを太線枠で囲っている。また、制御部５１は、選択された圃場マップＭＰ２で農作業を行った前回の作業日時と、当該圃場マップＭＰ２の面積とを圃場選択画面Ｄ５に表示させる。いずれかの圃場マップＭＰ２が選択された状態で、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１が、選択された圃場マップＭＰ２を含む圃場情報を記憶部５３から読み出して、内部メモリに記憶させ、図７に示すルート作成１画面Ｄ６を表示操作部５２に表示させる。この設定時の圃場情報には、圃場マップＭＰ２の情報として、圃場マップＭＰ２の識別情報、輪郭、面積が含まれ、圃場マップＭＰ２に対応する圃場の情報として、圃場の識別情報、位置、及び輪郭などが含まれている。また、当該圃場情報には、前回の作業日時が含まれている。

【0066】

図７に示すルート作成１画面Ｄ６には、選択された圃場マップＭＰ２（圃場の輪郭Ｈ１）、農業機械マークＸ１、入力操作手順を示すメッセージ、作業キーＢ４３ａ、Ｂ４３ｂ、Ｂ４４、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。作業キーＢ４３ａ、Ｂ４３ｂ、Ｂ４４は、後述する農業機械１の走行ルートを作成するための設定を選択するキーである。言い換えれば、作業キーＢ４３ａ、Ｂ４３ｂ、Ｂ４４は、農業機械１（走行車体３）及び作業装置２により圃場に対して農作業を行うための作業条件を設定するキーである。

【0067】

より詳しくは、自動中央作業キーＢ４３ａは、後述するように圃場マップＭＰ２に設定された中央エリアで、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により農作業をするか否かを選択するためのキーである。自動枕地作業キーＢ４３ｂは、後述するように圃場マップＭＰ２に設定された枕地で、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により農作業をするか又は農作業をしないかを選択するためのキーである。

【0068】

作業タイプキーＢ４４は、作業装置２で行う作業状態を選択するためのキーである。本実施形態では、図４に示した作業選択画面Ｄ３で耕うん作業が選択された場合を例に挙げているため、図７の作業タイプキーＢ４４は、耕うん作業のタイプが隣接作業であるか又は間接作業であるかを選択するためのキーとなっている。図４の作業選択画面Ｄ３で他の作業が選択された場合には、図７の作業タイプキーＢ４４は、当該他の作業の状態を選択するためのキーとなる。

【0069】

図７では、自動中央作業キーＢ４３ａにより、圃場の中央エリアで農業機械１を自動運転で走行させながら作業装置２で農作業を行うことが選択された状態を示している。また、自動枕地作業キーＢ４３ｂにより、圃場の枕地で農業機械１を自動運転で走行させながら作業装置２で農作業を行うことが選択された状態を示している。さらに、作業タイプキーＢ４４により、耕うん作業のタイプとして隣接作業が選択された状態を示している。ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、ルート作成１画面Ｄ６に表示されている作業条件（作業キーＢ４３ａ、Ｂ４３ｂ、Ｂ４４による設定内容）を内部メモリに記憶させ、図８Ａに示すルート作成２画面Ｄ７を表示操作部５２に表示させる。

【0070】

ルート作成２画面Ｄ７には、選択された圃場マップＭＰ２、農業機械マークＸ１、入力操作手順を示すメッセージ、複数の設定項目とそれらの数値入力欄、推奨キーＢ１２、ルート作成キーＢ１３、軌跡予測キーＢ１４、プラスキーＢ４５、マイナスキーＢ４６、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。ルート作成２画面Ｄ７の表示中に、制御部５１は、測位装置４０により検出された実際の走行車体３の位置を通信部５４により取得し、当該走行車体３の位置に応じた圃場マップＭＰ２上の該当箇所に農業機械マークＸ１を表示させてもよい。

【0071】

ルート作成２画面Ｄ７中の複数の設定項目は、走行ルートを作成するための作成条件であり、且つ農業機械１及び作業装置２により圃場に対して農作業を行うための作業条件である。当該設定項目には、予想作業距離、枕地数、自動運転枕地数、作業方向、枕地の重なり代、及び中央部の重なり代が含まれている。このうち、予想作業距離以外の項目に対して数値入力が可能である。枕地数とは、登録された圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）の内側に当該輪郭Ｈ１に沿って一重以上設定する枕地の数のことである。自動運転枕地数とは、設定した枕地数のうち、農業機械１を自動運転で走行させながら作業装置２で農作業を行う枕地の数のことである。

【0072】

作業方向とは、圃場の枕地の内側にある中央部で走行車体３を直進で往復させながら作業装置２で作業を行う方向のことである。作業方向の数値入力欄に所定の数値（例えば「１」～「４」など）を入力することで、当該数値に対応するルート作成２画面Ｄ７の上、下、左、右の各方向が設定される。枕地の重なり代とは、枕地に対する作業装置２の作業幅の食み出し代のことである。中央部の重なり代とは、圃場の中央部で走行車体３を直進で往復させながら作業装置２で作業を行う際の作業幅同士の重なり代のことである。

【0073】

ルート作成２画面Ｄ７において、ユーザが各設定項目の数値入力欄を選択して、プラスキーＢ４５又はマイナスキーＢ４６を操作することで、各数値入力欄に数値を入力することができる。また、ユーザが推奨キーＢ１２を選択することで、制御部５１が、予め記憶部５３に記憶された推奨値のうち、作業選択画面Ｄ３（図４）で選択された農作業に応じた各設定項目の推奨値を読み出して、当該推奨値を対応する数値入力欄に入力（表示）する。

【0074】

ユーザが、ルート作成２画面Ｄ７の各設定項目に数値を入力した後、ルート作成キーＢ１３を選択すると、制御部５１が、当該各設定項目の数値を内部メモリに記憶させる。また、エリア設定部５１ｂ（図１）が、図８Ｂに示すように、圃場マップＭＰ２に中央エリア（第２エリア）Ｃ１と枕地エリア（第１エリア）Ｅ１とを設定する。さらに、ルート作成部５１ｃ（図１）が、圃場マップＭＰ２に走行ルート（走行予定ルート）Ｌ１を作成する。

【0075】

具体的には、ルート作成キーＢ１３（図８Ｂ）がユーザにより選択されると、エリア設定部５１ｂは、圃場情報、作業装置２の寸法情報、ルート作成２画面Ｄ７で入力された枕地数、又は枕地の重なり代に基づいて、図９Ａに示すように中央エリアＣ１と枕地エリアＥ１とを設定する。より詳しくは、例えばエリア設定部５１ｂは、作業装置２の作業幅（又は作業装置２の全幅）から枕地の重なり代を減算した幅で、圃場の輪郭Ｈ１を枕地数と同じ回数で内側にオフセットすることによって形成される輪郭Ｈｃ、Ｈｂ、Ｈａを演算する。そして、エリア設定部５１ｂは、そのうち最も内側に形成される輪郭Ｈａで囲まれるエリア（中央部）を、中央エリアＣ１として設定する。

【0076】

また、エリア設定部５１ｂは、中央エリアＣ１の外側で且つ圃場の輪郭Ｈ１の内側にある枠状のエリア（外枠部）を、枕地エリアＥ１として設定する。また、エリア設定部５１ｂは、枕地エリアＥ１において、圃場の輪郭Ｈ１と当該輪郭Ｈ１をオフセットした輪郭Ｈｃ、Ｈｂ、Ｈａのうち、隣接する輪郭同士の間にあるエリアを、枕地Ｅ２ｃ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃとして設定する。そして、エリア設定部５１ｂは、各エリアＣ１、Ｅ１（枕地Ｅ２ｃ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃを含む。）を示す位置などのデータを記憶部５３に記憶させる。

【0077】

ルート作成部５１ｃは、圃場情報、エリアＣ１、Ｅ１、農業機械１と作業装置２の寸法情報、ルート作成２画面Ｄ７で入力された作業方向、枕地の重なり代、及び中央部の重なり代に基づいて、走行ルートＬ１を作成する。より詳しくは、まずルート作成部５１ｃは、作業装置２の作業幅から中央部の重なり代を減算した幅で、作業方向（図９Ａでは上下方向）と平行な中央エリアＣ１の一方の端部（図９Ａなどで右端部）から中央エリアＣ１を区切ることによって、中央エリアＣ１内に複数の単位作業区画を作成する。そして、各単位作業区画の幅方向（図９Ａでは左右方向）の中心線上に、走行車体３が直進する直進ルートＬ１ａを作成する。

【0078】

次に、ルート作成部５１ｃは、隣り合う直進ルートＬ１ａ同士をつなぐ旋回ルートＬ１ｂを枕地エリアＥ１に作成する。旋回ルートＬ１ｂは、隣り合う２本の直進ルートＬ１ａのうち、一方から他方へ向かうルートである。ルート作成部５１ｃは、旋回ルートＬ１ｂを作成する際に、農業機械１及び作業装置２を旋回させる旋回スペースを枕地エリアＥ１に確保する。

【0079】

図９Ａでは、簡素な半円状の旋回ルートＬ１ｂを例示しているが、この形は表示操作部５２の表示画面に表示し易くしたり、当該表示画面で走行ルートＬ１を視認し易くしたりするなどの便宜を図ったためである。実際に農業機械１の走行車体３と作業装置２が一方の直進ルートＬ１ａに基づいて走行した後、他方の直進ルートＬ１ａに向かって旋回する際は、走行車体３などが前進だけでなく、後進又は切り返しを行って、半円状よりも複雑な形状の軌跡を描くことがある。即ち、旋回ルートＬ１ｂは、表示操作部５２への表示用のルートであって、農業機械１が旋回ルートＬ１ｂに基づいて旋回しないこともある。ルート作成部５１ｃは、半円状以外の形状の旋回ルートＬ１ｂを作成してもよい。

【0080】

農業機械１の自動制御部６１（図１）は、直進ルートＬ１ａに基づいて走行車体３を走行させているときに、昇降装置８（図２）により作業装置２を下降させて、当該作業装置２により対地作業を行う。また、自動制御部６１は、旋回ルートＬ１ｂに対応する箇所で走行車体３を旋回させるとき、即ち一方の直進ルートＬ１ａから他方の直進ルートＬ１ａへ向かって走行車体３を旋回するときに、昇降装置８により作業装置２を上昇させて、作業装置２による対地作業を停止する。

【0081】

即ち、直進ルートＬ１ａは、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う作業ルートである。また、直進ルートＬ１ａが複数作成された中央エリアＣ１は、走行車体３を自動運転で直進させつつ往復させながら作業装置２により対地作業を行う作業エリアである。なお、作業ルートは、直進ルートＬ１ａのような直線状のルートに限らず、曲線状のルートであってもよい。また、作業エリアには、直線状の作業ルートと曲線状の作業ルートのうち、少なくとも一方の作業ルートを１つ以上作成すればよい。

【0082】

例えば、図７のルート作成１画面Ｄ６で、自動中央作業キーＢ４３ａにより中央エリアＣ１で作業することが選択され、自動枕地作業キーＢ４３ｂにより枕地で作業しないことが選択され、作業タイプキーＢ４４により隣接作業が選択される。この場合、ルート作成部５１ｃは、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂとから構成される走行ルートＬ１を作成する。また、ルート作成部５１ｃは、中央エリアＣ１の両側にある直進ルートＬ１ａの端部のうち、旋回ルートＬ１ｂとつながっていない一方の直進ルートＬ１ａの端部にスタート位置Ｐｓを設定し、他方の直進ルートＬ１ａの端部にゴール位置Ｐｇを設定する。そして、ルート作成部５１ｃは、エリアＣ１、Ｅ１、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、及び旋回スペースをそれぞれ示す情報を、ルート情報として内部メモリに記憶させる。

【0083】

一方、図７のルート作成１画面Ｄ６で、自動中央作業キーＢ４３ａにより中央エリアＣ１で作業することが選択され、自動枕地作業キーＢ４３ｂにより枕地で作業することが選択され、作業タイプキーＢ４４により隣接作業が選択される。この場合、ルート作成部５１ｃが、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂに加えて、図９Ａに示すように中央エリアＣ１の外側を周回する周回ルートＬ１ｃを枕地エリアＥ１に作成する。例えば図９Ａに示すように、ルート作成２画面Ｄ７で自動運転枕地数が１回に設定された場合、ルート作成部５１ｃは、エリア設定部５１ｂにより中央エリアＣ１の外側に一重以上設定された枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃのうち、中央エリアＣ１に対して最も近い枕地Ｅ２ａに、周回ルートＬ１ｃを作成する。

【0084】

周回ルートＬ１ｃは、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う作業ルートである。周回ルートＬ１ｃには、略真っ直ぐな直進ルートＬ１ｓと、所定の曲率半径以上で湾曲した旋回ルートＬ１ｒとが複数含まれている。直進ルートＬ１ｓは、中央エリアＣ１の輪郭Ｈ２ａの各直線部分に対応するように、枕地Ｅ２ａの幅方向の中心線上に複数作成されている。

【0085】

旋回ルートＬ１ｒは、一方の直進ルートＬ１ｓから、当該一方の直進ルートＬ１ｓの延伸方向に隣接する他方の直進ルートＬ１ｓに向かうルートである。一方の直進ルートＬ１ｓと他方の直進ルートＬ１ｓとは、延伸方向が異なっているが、一方の直進ルートＬ１ｓの終端と、他方の直進ルートＬ１ｓの始端とは、旋回ルートＬ１ｒにより接続される。ルート作成部５１ｃは、旋回ルートＬ１ｒを作成する際にも、農業機械１の走行車体３及び作業装置２を旋回させる旋回スペースを枕地エリアＥ１に確保する。

【0086】

図９Ａでは、便宜上、簡素な円弧状の旋回ルートＬ１ｂを例示している。然るに、実際に農業機械１などが一方の直進ルートＬ１ｓから他方の直進ルートＬ１ｓに向かって旋回する際は、前進だけでなく、後進又は切り返しを行って、円弧状よりも複雑な形状の軌跡を描くことがある。即ち、旋回ルートＬ１ｒは、表示操作部５２への表示用のルートであって、農業機械１が旋回ルートＬ１ｒに基づいて旋回しないこともある。ルート作成部５１ｃは、円弧状以外の形状の旋回ルートＬ１ｒを作成してもよい。

【0087】

また、圃場の輪郭Ｈ１の形状によっては（例えば圃場の輪郭Ｈ１が歪んでいる場合）、直進ルートＬ１ｓと旋回ルートＬ１ｒとに加えて、所定の曲率半径未満で湾曲した緩いカーブ部分（曲線状のルート、図示省略）が周回ルートＬ１ｃに含まれてもよい。またこの場合、自動制御部６１は、周回ルートＬ１ｃの直進ルートＬ１ｓ又は緩いカーブ部分に基づいて走行車体３を自動運転で走行させているときに、作業装置２により対地作業を行ってもよい。即ち、直進ルートＬ１ｓと上記緩いカーブ部分とは、作業ルートである。

【0088】

自動制御部６１は、旋回ルートＬ１ｒに対応する箇所で走行車体３を旋回させるとき、即ち一方の直進ルートＬ１ｓから他方の直進ルートＬ１ｓへ向かって走行車体３を旋回させるときに、昇降装置８により作業装置２を上昇させて、作業装置２による対地作業を停止する。また、自動制御部６１は、中央エリアＣ１の一方の直進ルートＬ１ａから、枕地エリアＥ１の一方の直進ルートＬ１ｓへ向かって走行車体３を旋回させるときにも、昇降装置８により作業装置２を上昇させて、作業装置２による対地作業を停止する。

【0089】

上記のように周回ルートＬ１ｃが作成された枕地Ｅ２ａは、走行車体３が中央エリアＣ１の外側を周回しながら作業装置２により対地作業を行う作業エリアである。他の例として、枕地Ｅ２ａの外側にある他の枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃにも、ルート作成部５１ｃが周回ルートを作成してもよい。また、周回ルートを作成する枕地の数を入力するキーを、ルート作成２画面Ｄ７に設けてもよい。

【0090】

さらに、ルート作成部５１ｃが、複数の枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃのうち、少なくとも１つの枕地に複数回周回する周回ルートを作成してもよいし、又は隣り合う一方の枕地と他方の枕地の両方を通るように周回ルートを作成してもよい。即ち、ルート作成部５１ｃは、中央エリアＣ１の周囲を枕地数以上の回数で周回するような周回ルートを枕地エリ
アＥ１に作成してもよい。

【0091】

ルート作成部５１ｃは、周回ルートＬ１ｃを作成した後、中央エリアＣ１の両端（図９Ａで左右の端）にある直進ルートＬ１ａの両端部のうち、旋回ルートＬ１ｂとつながっていない一方の直進ルートＬ１ａの端部（図９Ａで右端の直進ルートＬ１ａの上端部）にスタート位置Ｐｓを設定し、他方の直進ルートＬ１ａの端部（図８Ｂで左端の直進ルートＬ１ａの下端部）に周回ルートＬ１ｃをつなげる。また、ルート作成部５１ｃは、直進ルートＬ１ａとつながっていない周回ルートＬ１ｃの端部に、ゴール位置Ｐｇを設定する。そして、ルート作成部５１ｃは、エリアＣ１、Ｅ１、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、及び旋回スペースをそれぞれ示す情報を、ルート情報として内部メモリに記憶させる。

【0092】

制御部５１は、ルート作成部５１ｃによる走行ルートＬ１の作成が完了すると、図９Ａに示すように、エリアＣ１、Ｅ１、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、及びゴール位置Ｐｇといったルート情報をルート作成２画面Ｄ７に表示させる。また、ルート作成部５１ｃは、全ての直進ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓに基づいて、走行車体３を走行させながら作業装置２により対地作業を行う予想作業距離を演算する。制御部５１は、当該予想作業距離もルート作成２画面Ｄ７に表示させる。

【0093】

図９Ａにおいて、枕地Ｅ２ａより外側にある枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃでは、農業機械１又は作業装置２が圃場から越境して畔などに衝突するのを回避するため、農業機械１を手動運転で走行させて作業装置２により農作業を行う。この場合、例えば図９Ｂに１点鎖線で示すようなルートで、農業機械１を手動運転で走行させて作業装置２により農作業を行う。図９Ｂに１点鎖線で示す手動運転ルートは、農業機械１の自動運転用の走行ルートＬ１と連続している。この手動運転ルートは、本例では表示操作部５２に表示されないが、他の例として、手動運転ルートを走行ルートＬ１とともに表示操作部５２に表示してもよい。

【0094】

図８Ｂに示すようにルート作成２画面Ｄ７に走行ルートＬ１などが表示された後、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、図１０Ａに示す走行制御画面Ｄ８を表示操作部５２に表示させる。また、制御部５１は、内部メモリに記憶された設定情報に基づいて自動走行データを生成し、当該自動走行データを通信部５４により農業機械１の制御装置６０に送信（出力）する。自動走行データには、ルート情報、農業機械１の設定情報、作業装置２の設定情報、及び自動運転作業情報などが含まれている。そのうち、ルート情報に含まれる走行ルートＬ１の情報には、作業ルートである直進ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓの位置を示す情報が含まれ、旋回ルートＬ１ｂ、Ｌ１ｒの位置を示す情報は含まれていなくてもよい。また、農業機械１及び作業装置２の設定情報には、農業機械１及び作業装置２の寸法情報と、農業機械１及び作業装置２により行う農作業の種別などが含まれている。

【0095】

図１０Ａに示す走行制御画面Ｄ８は、自動走行作業モードにおける農業機械１の走行状態及び作業装置２による作業状態を表示する画面である。なお、図１０Ａでは、自動走行作業モードが開始されてからしばらくした後の農業機械１の走行状態と作業状態を、走行制御画面Ｄ８に表示している。走行制御画面Ｄ８には、圃場マップＭＰ２、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、農業機械マークＸ２、農業機械１の走行状態、設定変更キーＢ２０、状態表示キーＢ２１、作業軌跡キーＢ１５、及び軌跡クリアキーＢ１６が表示されている。

【0096】

制御部５１は、測位装置４０により検出された実際の走行車体３の位置を所定の周期で通信部５４により取得し、当該走行車体３の位置に応じた圃場マップＭＰ２上の該当箇所に、農業機械マークＸ２を随時表示させる。即ち、走行制御画面Ｄ８中の農業機械マーク
Ｘ２は、農業機械１の走行車体３の実際の位置を示している。

【0097】

例えばユーザが走行制御画面Ｄ８を見ながら、農業機械１を手動運転でスタート位置Ｐｓに移動させた後、モードスイッチ６５（図１）で自動走行作業モードに移行するための所定の操作を行う。これにより、自動制御部６１（図１）は、自動走行作業モードに移行し、農作業支援装置５０から受信した自動走行データと、測位装置４０により検出された走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う。

【0098】

詳しくは、自動制御部６１は、まず自動走行データに含まれるルート情報を読み込んで、エリアＣ１、Ｅ１、走行ルートＬ１（作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓ）、スタート位置Ｐｓ、及びゴール位置Ｐｇを把握する。そして、自動制御部６１は、スタート位置Ｐｓから走行ルートＬ１の直進ルートＬ１ａに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う。走行車体３（農業機械１）が一方の直進ルートＬ１ａの終端に到達すると、自動制御部６１は、作業装置２による対地作業を一旦停止して、作業装置２を上昇させ、隣接する他方の直進ルートＬ１ａの始端に向かって走行車体３を旋回させる。即ち、自動制御部６１は、旋回ルートＬ１ｂに対応する箇所で、農業機械１及び作業装置２を旋回させる。この際、自動制御部６１は、エリアＣ１、Ｅ１の位置情報、直進ルートＬ１ａの位置情報、農業機械１及び作業装置２の寸法情報、測位装置４０により検出された走行車体３の位置、及び検出装置６４の検出結果などに基づいて、農業機械１及び作業装置２を旋回させる。

【0099】

そして、自動制御部６１は、走行車体３が他方の直進ルートＬ１ａの始端に到達すると、作業装置２を下降させ、他方の直進ルートＬ１ａに基づいて走行車体３を自動運転で走行させ始めるときに、作業装置２による対地作業を再開する。これにより、走行車体３が自動運転で中央エリアＣ１を往復直進し、中央エリアＣ１に対して作業装置２により対地作業が行われる。

【0100】

その後、自動制御部６１は、周回ルートＬ１ｃと走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う。この際、自動制御部６１は、直進ルートＬ１ｓに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行い、旋回ルートＬ１ｒに対応する箇所で走行車体３を旋回させるときには、作業装置２を上昇させて、作業装置２による対地作業を停止する。この旋回時に、自動制御部６１は、エリアＣ１、Ｅ１の位置情報、直進ルートＬ１ｓの位置情報、農業機械１及び作業装置２の寸法情報、測位装置４０により検出された走行車体３の位置、及び検出装置６４の検出結果などに基づいて、農業機械１及び作業装置２を旋回させる。それにより、走行車体３が中央エリアＣ１の外側を自動運転で周回し、作業装置２が中央エリアＣ１を囲む枕地Ｅ２ａ（図９Ｂ）に対して対地作業を行う。

【0101】

図１１Ａ～図１１Ｄは、農業機械１の自動操舵を説明するための図である。自動走行作業モードにおいて、自動制御部６１は走行車体３を自動で走行させながら、測位装置４０により検出された走行車体３の位置と走行ルートＬ１（作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓ）との偏差を演算する。当該偏差が閾値未満である場合は（例えば図１１Ａ）、自動制御部６１は、操舵軸３１（図１）の回転角を維持する。走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、走行車体３が走行ルートＬ１に対して左側に位置している場合は（例えば図１１Ｂ）、自動制御部６１は、走行車体３の操舵方向が右方向となるように、操舵軸３１を回転させる。走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、走行車体３が走行ルートＬ１に対して右側に位置している場合は（例えば図１１Ｃ）、自動制御部６１は、走行車体３の操舵方向が左方向となるように、操舵軸３１を回転させる。

【0102】

上記の例では、走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差に基づいて、操舵装置２９の操舵角を変更しているが、他の例として、図１１Ｄに示す走行ルートＬ１に対する走行車体３の進行方向Ｆ１の角度θｇに基づいて、操舵装置２９の操舵角を変更してもよい。この場合、例えば自動制御部６１が、走行車体３の位置の変化から走行車体３の進行方向Ｆ１を演算し、さらに走行ルートＬ１に対する進行方向Ｆ１の角度θｇを演算する。そして、自動制御部６１は、角度θｇが閾値以上である場合に、走行車体３の進行方向Ｆ１が走行ルートＬ１の方位と一致する（即ち、θｇ＝「０°」になる）ように操舵軸３１を回転させる。

【0103】

また、他の例として、自動制御部６１は、走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差に基づいて第１操舵角を演算し、走行ルートＬ１と走行車体３の進行方向Ｆ１とに基づいて第２操舵角を演算してもよい。そして、自動制御部６１は、第１操舵角と第２操舵角とに基づいて第３操舵角を演算し、当該第３操舵角に基づいて操舵軸３１を回転させてもよい。

【0104】

また、自動制御部６１は、走行ルートＬ１に基づいて走行車体３を自動で走行させているときに、走行車体３の位置の変化に基づいて走行車体３の実際の車速を演算する。そして、実際の車速が直進ルートＬ１ａ、旋回ルートＬ１ｂ、又は周回ルートＬ１ｃに対応付けられた車速と一致するように、変速装置５、制動装置６、及び原動機４の駆動を制御する。

【0105】

上述したように、農業機械１の自動走行作業モードにおいて、自動制御部６１は、走行ルートＬ１と走行車体３（農業機械１）の位置とに基づいて、走行車体３の走行速度を自動で変更しながら、走行車体３の操舵を自動で行う。また、自動制御部６１は、作業装置２による農作業（対地作業）を自動で実行したり停止したりする。また、自動制御部６１は、農業機械１を自動運転しているときに、昇降装置８により作業装置２の高さ方向の位置を制御する。農業機械１が手動運転されているときには、自動制御部６１が昇降装置８により作業装置２の高さ方向の位置を制御することもあり、ユーザ（運転者）が操作装置６２（図１）に設けられたスイッチを操作することにより、作業装置２の高さ方向の位置が変えられることもある。

【0106】

図１２Ａ及び図１２Ｂは、農業機械１の動作の一例を示すフローチャートである。農業機械１において、自動制御部６１は、農作業支援装置５０の通信部５４から送信された自動走行データを受信すると（図１２ＡのＳ１）、当該自動走行データに含まれる農作業の種別を確認（読み込み）する（Ｓ２）。この際、自動制御部６１は、自動走行データに含まれる作業装置２の種別から、当該作業装置２が行う農作業の種別を検出してもよい。そして、自動制御部６１は、確認した農作業の種別に応じて、昇降装置８により作業装置２を、農作業を行う所定の作業位置Ｐ１、Ｐ３、Ｐ５に位置決めする（Ｓ３）。

【0107】

例えば、農作業が圃場の整地を含む耕うん作業であって、図１９Ａに示すように農業機械１に連結された作業装置２が耕うん装置２Ａから成る場合には、自動制御部６１は、昇降装置８により耕うん装置２Ａを下降させて、図１９Ｂに示すように、耕うん装置２Ａの耕うん爪２ｇを圃場の土壌Ｋ２に接触させて耕うん作業が行える作業位置Ｐ１に位置させる。また、耕うん装置２Ａの搬送時などに、自動制御部６１は、図１９Ａに示すように、昇降装置８により耕うん装置２Ａを上昇させて、耕うん爪２ｇを圃場の土壌Ｋ２から離間させて耕うん作業が行えない非作業位置Ｐ２に位置させる。

【0108】

例えば代掻き作業と畝立て作業などといった、耕うん作業以外の整地を含む農作業を行う際にも、自動制御部６１は、当該農作業を行うための作業装置２（代掻き装置と畝立て
装置など）を昇降装置８により下降させて、圃場の土壌Ｋ２に接触する作業位置に位置させ、当該作業装置２を昇降装置８により上昇させて、圃場の土壌Ｋ２から離間する非作業位置に位置させる。整地を含む耕うん作業、代掻き作業、及び畝立て作業は、本発明の「第１農作業」の一例であり、当該農作業を行う耕うん装置２Ａ、代掻き装置、及び畝立て装置は、本発明の「第１作業装置」の一例である。

【0109】

上記に対して、例えば農作業が肥料又は農薬などの散布作業であって、図２０に示すように農業機械１に連結された作業装置２が散布装置２Ｂから成る場合には、散布作業を行うときも、散布作業を行わないときも、自動制御部６１は、昇降装置８により散布装置２Ｂを圃場の土壌Ｋ２から離間させた所定位置Ｐ３に位置決めする。即ち、図２０の例では、散布装置２Ｂが散布作業を行う作業位置Ｐ３と、散布装置２Ｂが散布作業を行わない非作業位置Ｐ３とは、土壌Ｋ２から同一の高さにある同一位置である。他の例として、散布装置２Ｂの作業位置と非作業位置とを異ならせてもよい。

【0110】

また、農作業が粗耕起作業であって、図２１Ａに示すように農業機械１に連結された作業装置２が粗耕起装置２Ｃから成る場合には、自動制御部６１は、図２１Ｂに示すように、昇降装置８により粗耕起装置２Ｃを下降させて、粗耕起装置２Ｃの作業爪２ｎを土壌Ｋ２に接触させて粗耕起作業が行える作業位置Ｐ５に位置させる。また、粗耕起装置２Ｃの搬送時などに、自動制御部６１は、図２１Ａに示すように、昇降装置８により粗耕起装置２Ｃを上昇させて、作業爪２ｎを土壌Ｋ２から離間させて粗耕起作業が行えない非作業位置Ｐ４に位置させる。

【0111】

散布作業と粗耕起作業とは、圃場の整地を含まない農作業である。これら以外の、例えば播種作業と散水作業などといった、整地を含まない農作業を行う際にも、自動制御部６１は、当該農作業を行うための作業装置２（播種装置と散水装置など）を昇降装置８により圃場の土壌Ｋ２から離間した所定位置（作業位置及び非作業位置）に位置させる。整地を含まない散布作業、粗耕起作業、播種作業、及び散水作業は、本発明の「第２農作業」の一例であり、当該農作業を行う散布装置２Ｂ、粗耕起装置２Ｃ、播種装置、及び散水装置は、本発明の「第２作業装置」の一例である。

【0112】

自動制御部６１は、上述したように作業装置２を作業位置Ｐ１に位置決めした（図１２ＡのＳ３）後、自動走行データに含まれる走行ルートＬ１（作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓ）などと、測位装置４０で検出された農業機械１（走行車体３）の位置とに基づいて、スタート位置Ｐｓ（図９Ａなど）から農業機械１（走行車体３）の走行と作業装置２による農作業とを開始する（Ｓ４）。即ち、自動制御部６１は、農業機械１の自動運転を開始する。これにより、図９Ａに示した例では、自動制御部６１は、スタート位置Ｐｓから中央エリアＣ１に作成された作業ルートＬ１ａに沿って走行しながら、作業装置２により農作業を行い、その後中央エリアＣ１を囲む再内周の枕地Ｅ２ａに形成された作業ルートＬ１ｓに沿って走行しながら、作業装置２により農作業を行う。

【0113】

また、自動制御部６１は、農業機械１の自動運転中に、農業機械１（走行車体３）から農業機械１の進行方向にある圃場の端までの距離Ｄｘを、検出装置６４により検出する（図１２ＡのＳ５、図１４Ａ参照）。この際、検出装置６４は、例えば、枕地エリアＥ１の輪郭と、測位装置４０で検出された農業機械１（走行車体３）の位置とに基づいて、走行車体３から進行方向にある圃場の輪郭Ｈ１までの距離Ｄｘを検出する。

【0114】

又は、検出装置６４は、例えば、対象物検出部６４ａとレーザセンサなどにより、走行車体３の進行方向にある圃場の端を構成する畔などの対象物までの距離Ｄｘを検出する。自動制御部６１は、検出装置６４により検出した距離Ｄｘと所定の閾値Ｄｓとを比較する。閾値Ｄｓには、例えば自動運転中の農業機械１の走行を停止（制動装置６による制動）させてから、走行車体３が完全に停止するまでの移動距離（即ち制動距離）、又は農業機械１の進行方向において、対象物検出部６４ａ（図１）が対象物を検出可能な検出距離が設定されている。

【0115】

農業機械１から圃場の端までの距離Ｄｘが閾値Ｄｓより大きい場合（Ｓ６：ＮＯ）、自動制御部６１は、農業機械１及び作業装置２がゴール位置Ｐｇ（図９Ａなど）に到達したか否かを確認する。ここで、農業機械１及び作業装置２がゴール位置Ｐｇに到達していなければ（Ｓ７：ＮＯ）、自動制御部６１は、農業機械１から圃場の端までの距離Ｄｘを再度算出し（Ｓ５）、当該距離Ｄｘと閾値Ｄｓとを比較する。

【0116】

農業機械１から圃場の端までの距離Ｄｘが閾値Ｄｓ以下である場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、自動制御部６１は、整地を含まない農作業（第２農作業）を実行中であれば（図１２ＢのＳ８：ＮＯ）、農業機械１の走行と作業装置２による農作業とを停止する（Ｓ９）。このとき、農業機械１（走行車体３）又は作業装置２が、自動運転のゴール位置Ｐｇに到達していないので、圃場において農業機械１を自動運転して農作業を実施することを予定していた未作業箇所（圃場の自動運転の予定内の未作業箇所）の手前で停止した状態となる。そして、自動制御部６１が、昇降装置８により作業装置２を非作業位置Ｐ３、Ｐ４に位置決めし（Ｓ１０）、農業機械１の自動運転が途中終了（中止）した状態となる。このとき、作業装置２が散布装置２Ｂ（図２０）などである場合には、非作業位置Ｐ３と作業位置Ｐ３とが圃場の土壌Ｋ２から離間した同一の位置であるため、自動制御部６１は、昇降装置８による作業装置２の非作業位置Ｐ３での位置決め状態を維持する（図２０）。

【0117】

また、作業装置２が、例えば粗耕起装置２Ｃ（図２１Ａ及び図２１Ｂ）である場合には、粗耕起装置２Ｃが行う粗耕起作業は圃場の整地を含まない農作業であるため、自動制御部６１は、図１２Ａの処理Ｓ３において、昇降装置８により粗耕起装置２Ｃを下降させて、粗耕起装置２Ｃの作業爪２ｎが圃場の土壌Ｋ２に接触する作業位置Ｐ５に粗耕起装置２Ｃを位置決めする（図２１Ｂ）。そして、自動制御部６１は、図１２Ａの処理Ｓ４～Ｓ６と、図１２Ｂの処理Ｓ８、Ｓ９を実行した後、処理Ｓ１０で、昇降装置８により粗耕起装置２Ｃを上昇させて、作業爪２ｎが土壌Ｋ２から離間する非作業位置Ｐ４に粗耕起装置を位置決めする（図２１Ａ）。

【0118】

図１２Ｂの処理Ｓ１０の後、自動制御部６１は、作業装置２が非作業位置Ｐ３、Ｐ４にある旨を通知部５１ｇにより通知する（Ｓ１１）。このとき、通知部５１ｇは、例えば図１０Ｃに示すように、作業装置２が非作業位置Ｐ３、Ｐ４にある旨の通知Ｕ２を、表示操作部５２により走行制御画面Ｄ８に表示させる。

【0119】

上記のように、整地を含まない第２農作業（散布作業など）を行っていた作業装置２（散布装置などの第２作業装置）が非作業位置Ｐ３に位置決めされた状態で、農業機械１の自動運転が途中終了した場合、その後ユーザが操作装置６２（図１）を操作して又は自動制御部６１が自動で、昇降装置８により作業装置２を作業位置Ｐ３、Ｐ５に位置決めする。そして、圃場の自動運転の予定内の未作業箇所に対して、ユーザが操作装置６２により農業機械１を手動運転して、農業機械（走行車体３）を走行させながら作業装置２により農作業を実施する（Ｓ３１）。即ち、作業装置２が作業位置Ｐ３、Ｐ５に位置決めされてから、ユーザが農業機械１を手動運転して、圃場の自動運転の予定内の未作業箇所（図９Ａでは、最内周の枕地Ｅ２ａの残りの箇所）に対して作業装置２により農作業を実施する。

【0120】

また、農業機械１から圃場の端までの距離Ｄｘが閾値Ｄｓ以下になった場合（図１２ＡのＳ６：ＹＥＳ）、自動制御部６１は、整地を含む農作業（第１農作業）を実行中であれば（図１２ＢのＳ８：ＹＥＳ）、農業機械１の走行と作業装置２による農作業とを停止す
る（Ｓ１２）。このときも、農業機械１又は作業装置２が、圃場の自動運転の予定内の未作業箇所の手前で停止した状態となる。然るに、自動制御部６１が、昇降装置８による作業装置２の作業位置Ｐ１での位置決め状態を維持し（Ｓ１３）、農業機械１の自動運転が途中終了した状態となる。また、自動制御部６１は、作業装置２が作業位置Ｐ１にある旨を通知部５１ｇにより通知する（Ｓ１４）。このとき、通知部５１ｇは、例えば図１０Ｂに示すように、作業装置２が作業位置Ｐ１にある旨の通知Ｕ１を、表示操作部５２により走行制御画面Ｄ８に表示させる。

【0121】

上記のように、整地を含む第１農作業（耕うん作業など）を行っていた作業装置２（耕うん装置などの第１作業装置）が作業位置Ｐ１に位置決めされた状態で、農業機械１の自動運転が途中終了した場合、その後ユーザが操作装置６２により農業機械１を直ちに手動運転して、農業機械を走行させながら、作業装置２により圃場の自動運転の予定内の未作業箇所に対して農作業を実施する（Ｓ３２）。即ち、昇降装置８により作業装置２が昇降することなく、ユーザが農業機械１を手動運転して、圃場の自動運転の予定内の未作業箇所（図９Ａ及び図９Ｂの例では、最内周の枕地Ｅ２ａの残りの部分）に対して作業装置２により農作業を実施する。

【0122】

一方、農業機械１から圃場の端までの距離Ｄｘが閾値Ｄｓ以下になることなく（図１２ＡのＳ６：ＮＯ）、農業機械１及び作業装置２がゴール位置Ｐｇに到達すると（Ｓ７：ＹＥＳ）、自動制御部６１は、農業機械１の走行と作業装置２による農作業とを停止する（Ｓ１６）。このとき、圃場に自動運転の予定内の未作業箇所が残っていないので、自動制御部６１が、昇降装置８により作業装置２を非作業位置Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４に位置決めし（Ｓ１７）、農業機械１の自動運転が完了（全終了）した状態となる。

【0123】

そして、自動制御部６１は、作業装置２が非作業位置Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４にある旨を、通知部５１ｇと表示操作部５２により通知する（図１２ＢのＳ１８）。このとき、通知部５１ｇは、例えば図１０Ｃに示すように、作業装置２が非作業位置Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４にある旨の通知Ｕ２を、表示操作部５２により走行制御画面Ｄ８に表示させる。この後、圃場に自動運転の予定内の未作業箇所が残っていないため、圃場での農作業が終了する。或いは、圃場に自動運転の予定外の未作業箇所（図９Ａ及び図９Ｂの例では、枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃ）がある場合は、ユーザが農業機械１及び作業装置２を手動運転して、当該自動運転の予定外の未作業箇所に対して農作業を実施してもよい。

【0124】

図１３Ａは、従来の農業機械１の自動運転途中終了後の作業装置２と圃場の状態の一例を示す図である。図１３Ｂは、従来の農業機械１の手動運転による農作業再開後の作業装置２と圃場の状態の一例を示す図である。図１４Ａは、農業機械１の自動運転途中終了後の作業装置２と圃場の状態の一例を示す図である。図１４Ｂは、農業機械１の手動運転による農作業再開後の作業装置２と圃場の状態の一例を示す図である。図１５は、農業機械１の自動運転完了後の作業装置２と圃場の状態の一例を示す図である。

【0125】

従来、農業機械１を自動運転して、整地を含む第１農作業（耕うん作業など）を作業装置２（耕うん装置２Ａなど）で行っていた場合、作業装置２が走行ルートＬ１のゴール位置Ｐｇに到達するまでに、農業機械１の自動運転が途中終了したときには、図１３Ａに示すように、作業装置２が昇降装置８により上昇して、圃場の土壌Ｋ２から離間する非作業位置Ｐ２に位置決めされていた。このため、自動運転を途中終了したときの作業装置２の停止位置Ｐｍより先（前方）にある圃場の自動運転の予定内の未作業箇所Ｊ１に対して、その後ユーザが農業機械を手動運転して農作業を行う際に、昇降装置８によって作業装置２を下降させて、作業位置Ｐ１に位置決めしなければならず、農業機械１を手動運転して作業装置２により農作業を直ぐに再開することができなかった。

【0126】

また、昇降装置８により作業装置２（耕うん装置２Ａなど）を圃場の土壌Ｋ２に対して一旦離間させた後に接触させてから、農業機械１を手動運転して作業装置２により農作業を再開した場合、作業装置２の土壌Ｋ２に対する接触・離間の形跡Ｖ１（図１３Ｂの例では窪み）が残り、農作業（耕うん作業など）の仕上がりが悪くなっていた。また、その作業装置２の形跡Ｖ１を消すには、ユーザが手動運転で農業機械１及び作業装置２を停止位置Ｐｍから自動運転による既作業箇所Ｊ２に後進させた後、農業機械を未作業箇所Ｊ１に向けて走行させながら、作業装置２により農作業を再開しなければならず、手動運転の工程が増えていた。

【0127】

それに対して、図１２Ａ及び図１２Ｂで説明した実施形態では、整地を含む第１農作業（耕うん作業など）を行う作業装置２がゴール位置Ｐｇに到達するまでに、農業機械１の自動運転が途中終了したときには、図１４Ａに示すように、作業装置２の昇降装置８による作業位置Ｐ１での位置決め状態が維持される（図１２ＢのＳ１３）。

【0128】

このため、自動運転を途中終了したときの作業装置２の停止位置Ｐｍより先（前方）にある圃場の未作業箇所Ｊ１に対して、その後ユーザが農業機械１を手動運転して作業装置２により農作業を行う際に、昇降装置８によって作業装置２を昇降させることなく、農作業を直ちに再開することができる。また、昇降装置８により作業装置２を圃場の土壌Ｋ２に対して接触させた状態が維持されるので（図１９Ｂ参照）、農業機械１を手動運転して作業装置２により農作業を再開しても、作業装置２の接触・離間の形跡Ｖ１が土壌Ｋ２に残らず、農作業（耕うん作業など）の仕上がりが悪くなることはない。さらに、手動運転で農業機械１及び作業装置２を停止位置Ｐｍから既作業箇所Ｊ２に後進させる必要がないので、手動運転の手順が増えることもない。

【0129】

また、第１農作業（耕うん作業など）を行う作業装置２がゴール位置Ｐｇに到達して、農業機械１の自動運転が完了したときには、例えば図１５に示すように、停止位置より先（前方）に自動運転の予定内の未作業箇所Ｊ１ではなく、農作業を行わない非作業箇所Ｊ０があるので、昇降装置８により作業装置２が上昇して非作業位置Ｐ２に位置決めされる（図１２ＢのＳ１７）。このため、その後ユーザが作業装置２を上昇させるための操作を行うことなく、農業機械を手動運転して、農業機械１及び作業装置２を任意の場所に安定に移動させることができる。

【0130】

上述した実施形態では、農業機械１及び作業装置２が走行ルートＬ１のゴール位置Ｐｇに到達して、農業機械１の自動運転が完了（全終了）したときに、農業機械１の走行と作業装置２による農作業を停止して（図１２ＢのＳ１６）、昇降装置８により作業装置２を上昇させて非作業位置Ｐ２に位置決めする例を示した（Ｓ１７）。然るに、農業機械１の自動運転が完了したときにも、例えば当該完了前に実行していた農作業の種別、又は農業機械１などの停止位置に応じて、作業装置２を作業位置又は未作業位置に位置決めしてもよい。

【0131】

図１６は、農業機械１の動作の他の例を示すフローチャートである。詳しくは、図１６は、前述の図１２Ａの続きのフローチャートである。図１２Ａにおいて、農業機械１及び作業装置２がゴール位置Ｐｇに到達すると（Ｓ７：ＹＥＳ）、自動制御部６１は実行中の農作業を確認する。ここで、整地を含まない農作業（第２農作業）を実行中であれば（図１６のＳ１５：ＮＯ）、自動制御部６１は、農業機械１の走行と作業装置２による農作業とを停止する（Ｓ１６）。そして、自動制御部６１は、昇降装置８により作業装置２を非作業位置Ｐ３、Ｐ４に位置決めし（Ｓ１７）、農業機械１の自動運転が完了（全終了）した状態となる。また、自動制御部６１は、作業装置２が非作業位置Ｐ３、Ｐ４にある旨を、通知部５１ｇと表示操作部５２により通知する（図１２ＢのＳ１８）。このとき、通知部５１ｇは、例えば図１０Ｃに示すように、作業装置２が非作業位置Ｐ３、Ｐ４にある旨の通知Ｕ２を、表示操作部５２により走行制御画面Ｄ８に表示させる。

【0132】

上記のように、整地を含まない第２農作業（散布作業又は粗耕起作業など）を行っていた作業装置２（散布装置２Ｂ又は粗耕起装置２Ｃなどの第２作業装置）が非作業位置Ｐ３、Ｐ４に位置決めされた状態で、農業機械１の自動運転が完了する。このとき、農業機械１（走行車体３）又は作業装置２が、圃場の自動運転の予定外の未作業箇所（図９Ｂの例では、枕地Ｅ２ｂ）の手前で停止した状態となる。そのため、その後ユーザが圃場の自動運転の予定外の未作業箇所（枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃ）に対して農作業を実施するときには、まずユーザが操作装置６２（図１）を操作して又は自動制御部６１が自動で、昇降装置８により作業装置２を作業位置Ｐ３、Ｐ５に位置決めする必要がある。作業装置２が作業位置Ｐ３、Ｐ５に位置決めされた後、ユーザが操作装置６２により農業機械１を手動運転して、農業機械を走行させながら作業装置２により圃場の自動運転の予定外の未作業箇所（枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃ）に対して農作業を実施する（Ｓ３３）。

【0133】

また、農業機械１及び作業装置２がゴール位置Ｐｇに到達したときに（図１２ＡのＳ７：ＹＥＳ）、自動制御部６１は、整地を含む農作業（耕うん作業などの第１農作業）を実行中であれば（図１６のＳ１５：ＹＥＳ）、農業機械１の走行と作業装置２による農作業とを停止する（Ｓ１９）。このとき、例えば農業機械１及び作業装置２が、圃場の輪郭Ｈ１より外側に停止するなどのように、圃場の自動運転の予定外の未作業箇所（枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃ）の手前で停止した状態になければ（Ｓ２０：ＮＯ）、自動制御部６１が、昇降装置８により作業装置２を非作業位置Ｐ２に位置決めし（Ｓ１７）、農業機械１の自動運転が完了した状態となる。また、自動制御部６１は、作業装置２が非作業位置Ｐ２にある旨を、通知部５１ｇにより通知する（Ｓ１８）。このとき、通知部５１ｇは、例えば図１０Ｃに示すように、作業装置２が非作業位置Ｐ２にある旨の通知Ｕ２を、表示操作部５２により走行制御画面Ｄ８に表示させる。

【0134】

上記のように、整地を含む第１農作業（耕うん作業など）を行っていた作業装置２（耕うん装置などの第１作業装置）が非作業位置Ｐ２に位置決めされた状態で、農業機械１が自動運転の予定外の未作業箇所の手前以外で自動運転を完了する。この場合、圃場に未作業箇所が残っていないため、その後はユーザにより農業機械１の手動運転操作が行われることはなく、同一の圃場において農作業が再開されることもない（図１６のＳ３３の実行無し）。

【0135】

また、農業機械１の走行と作業装置２による農作業とを停止したときに（Ｓ１９）、農業機械１及び作業装置２が圃場の自動運転の予定外の未作業箇所（枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃ）の手前で停止した状態にあれば（Ｓ２０：ＹＥＳ）、自動制御部６１が、昇降装置８による作業装置２の作業位置Ｐ１での位置決め状態を維持し（Ｓ２１）、農業機械１の自動運転が完了した状態となる。また、自動制御部６１は、作業装置２が作業位置Ｐ１にある旨を、通知部５１ｇにより通知する（Ｓ２２）。このとき、通知部５１ｇは、例えば図１０Ｂに示すように、作業装置２が作業位置Ｐ１にある旨の通知Ｕ１を、表示操作部５２により走行制御画面Ｄ８に表示させる。

【0136】

上記のように、整地を含む第１農作業（耕うん作業など）を行っていた作業装置２（耕うん装置などの第１作業装置）が作業位置Ｐ１に位置決めされた状態で、農業機械１が未作業箇所の手前で自動運転を完了する。この場合、その後ユーザが圃場の自動運転の予定外の未作業箇所（枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃ）に対して農作業を実施するときには、操作装置６２により農業機械１を直ちに手動運転して、農業機械１を走行させながら作業装置２により自動運転の予定外の未作業箇所に対して農作業を実施する（Ｓ３４）。即ち、昇降装置８により作業装置２が昇降することなく、ユーザが農業機械１を手動運転して、圃場の自動運転の予定外の未作業箇所（枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃ）に対して作業装置２により農作業を実施する。

【0137】

上記によれば、第１農作業（耕うん作業など）を行う作業装置２がゴール位置Ｐｇに到達して、農業機械１の自動運転が完了したときにも、作業装置２の昇降装置８による作業位置Ｐ１での位置決め状態が維持される（図１６のＳ２１）。このため、自動運転を完了したときの作業装置２の停止位置より先（前方）にある圃場の自動運転の予定外の未作業箇所（枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃ）に対して、その後ユーザが農業機械１を手動運転して作業装置２により農作業を行う際に、昇降装置８によって作業装置２を昇降させることなく、当該農作業を直ちに再開することができる。また、作業装置２の土壌Ｋ２に対する接触・離間の形跡Ｖ１が残らず、農作業（耕うん作業など）の仕上がりが悪くならず、手動運転の手順が増えることもない。

【0138】

また、第１農作業（耕うん作業など）を行う作業装置２がゴール位置Ｐｇに到達して、農業機械１の自動運転が完了したときに、停止位置より先（前方）に自動運転の予定外の未作業箇所ではなく、農作業を行わない非作業箇所があれば、昇降装置８により作業装置２が上昇して非作業位置Ｐ２に位置決めされる（図１６のＳ１７）。このため、その後ユーザが作業装置２を上昇させるための操作を行うことなく、農業機械１を手動運転して、農業機械１及び作業装置２を任意の場所に安定に移動させることができる。

【0139】

上述した実施形態では、農業機械１の自動運転中に、検出装置６４により検出された圃場の端までの距離Ｄｘが閾値Ｄｓ以下になると（図１２ＡのＳ６：ＹＥＳ）、農業機械１の走行と作業装置２による農作業を停止して（図１２ＢのＳ９、Ｓ１２）、整地を含む農作業の当否に応じて、昇降装置８により作業装置２を非作業位置Ｐ３、Ｐ４に移動し（Ｓ１０）、又は作業装置２の作業位置Ｐ１を維持する（Ｓ１３）例を示した。然るに、走行ルートＬ１のうち、枕地エリアＥ１に作成された最終の作業ルートＬ１ｓ（終端にゴール位置Ｐｇが設定された最後の直進ルートＬ１ｓ）以外の作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓに基づいて農業機械１が自動走行しているときは、当該作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓより外側（圃場の輪郭側）に枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃが確保されているため、農業機械１が畔に接近することはない。このため、例えば図１７に示すように、農業機械１が動作してもよい。

【0140】

図１７は、農業機械１の動作の他の例を示すフローチャートである。図１７において、農業機械１の自動運転を開始してから（Ｓ４）、検出装置６４により検出された圃場の端までの距離Ｄｘが閾値Ｄｓ以下になったときに（Ｓ６：ＹＥＳ）、自動制御部６１が、このとき農業機械１（走行車体３）を自動で走行させるために基づいている自動操舵の基準の作業ルートを確認してもよい。そして、当該基準の作業ルートがゴール位置Ｐｇと接続された走行ルートＬ１の最終の作業ルートＬ１ｓ（枕地Ｅ２ａに作成された最後の直進ルートＬ１ｓ）である場合に（Ｓ２３：ＹＥＳ）、自動制御部６１が、図１２Ｂ又は図１６に示す処理Ｓ８で、整地を含む農作業の当否を確認し、当該確認結果に応じて農業機械１の走行と作業装置２による農作業を停止して（Ｓ９、Ｓ１２）、昇降装置８により作業装置２を非作業位置Ｐ３、Ｐ４に移動し（Ｓ１０）、又は作業装置２の作業位置Ｐ１を維持（Ｓ１３）してもよい。

【0141】

なお、図１７の例では、農業機械１の自動操舵の基準の作業ルートが最終の作業ルートＬ１ｓでない場合には（Ｓ２３：ＮＯ）、自動制御部６１が、通常とは異なる所定の方法で農業機械１の走行と操舵を制御して補助的な農作業を作業装置２により実行し、又は農業機械１を旋回させる（Ｓ２４）。この後は、処理Ｓ５から以降の処理を繰り返し実行する。

【0142】

また、例えば図１８に示すように、農業機械１の自動運転中に、作業装置２の昇降が必要な農作業を実行中であるか否かに応じて、作業装置２を作業位置又は非作業位置に位置
決めしてもよい。図１８は、農業機械１の動作の他の例を示すフローチャートである。詳しくは、図１８は、前述の図１２Ａ又は図１７の続きのフローチャートである。

【0143】

図１２Ａにおいて、圃場の端までの距離Ｄｘが閾値Ｄｓ以下になった場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、又は図１７において、農業機械１の操舵制御の基準にしている作業ルートが最終の作業ルートＬ１ｓである場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、自動制御部６１は、作業装置２の昇降が必要な農作業を実行中であるか否かを確認する。このとき、散布作業などの作業装置２の昇降が不要な農作業を実行中である場合（Ｓ２５：ＮＯ）、自動制御部６１は、農業機械１の走行と作業装置２による農作業とを停止して（Ｓ９）、昇降装置８により作業装置２の現在位置を維持し（Ｓ２６）、農業機械１の自動運転が途中終了（中止）した状態となる。この場合、作業装置２は、作業位置と非作業位置とが同一位置Ｐ３である散布装置２Ｂ（図２０）などであるため、現在の位置Ｐ３に位置決めされた状態となる。この後、自動制御部６１は、作業装置２が作業位置且つ非作業位置である位置Ｐ３にある旨を通知部５１ｇにより通知してもよいし、又は当該通知を省略してもよい。

【0144】

対して、耕うん作業などの作業装置２の昇降が必要な農作業を実行中である場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、自動制御部６１は、農業機械１の走行と作業装置２による農作業とを停止して（Ｓ１２）、昇降装置８による作業装置２の作業位置Ｐ１での位置決め状態を維持し（Ｓ１３）、農業機械１の自動運転が途中終了した状態となる。また、自動制御部６１は、作業装置２が作業位置Ｐ１にある旨を通知部５１ｇにより通知する（Ｓ１４）。

【0145】

また、図１２Ａ及び図１７において、圃場の端までの距離Ｄｘが閾値Ｄｓ以下になることなく（Ｓ６：ＮＯ）、農業機械１及び作業装置２がゴール位置Ｐｇに到達した場合にも（Ｓ７：ＹＥＳ）、自動制御部６１は、作業装置２の昇降が必要な農作業を実行中であるか否かを確認する。ここで、耕うん作業などの作業装置２の昇降が必要な農作業を実行中である場合（図１８のＳ２７：ＹＥＳ）、自動制御部６１は、農業機械１の走行と作業装置２による農作業とを停止する（Ｓ１６）。このとき、圃場に自動運転の予定内の未作業箇所が残っていないので、自動制御部６１が、昇降装置８により作業装置２を非作業位置Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４に位置決めし（Ｓ１７）、農業機械１の自動運転が完了（全終了）した状態となる。また、自動制御部６１は、作業装置２が非作業位置Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４にある旨を、通知部５１ｇと表示操作部５２により通知する（Ｓ１８）。

【0146】

対して、散布作業などの作業装置２の昇降が不要な農作業を実行中である場合（Ｓ２７：ＮＯ）、自動制御部６１は、農業機械１の走行と作業装置２による農作業とを停止して（Ｓ２８）、昇降装置８により作業装置２の現在位置を維持し（Ｓ２９）、農業機械１の自動運転が完了（全終了）した状態となる。即ち、作業装置２が散布装置２Ｂなどであるため、作業位置且つ非作業位置である位置Ｐ３に位置決めされた状態となる。この後、自動制御部６１は、作業装置２が作業位置且つ非作業位置である位置Ｐ３にある旨を通知部５１ｇにより通知してもよいし、又は当該通知を省略してもよい。また、圃場に自動運転の予定内の未作業箇所が残っていないため、圃場での農作業が終了する。或いは、圃場に自動運転の予定外の未作業箇所（枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃ）がある場合は、ユーザが農業機械１及び作業装置２を手動運転して、当該自動運転の予定外の未作業箇所に対して農作業を実施してもよい。

【0147】

図１２Ａ～図１８にそれぞれ示した一連の処理を、ユーザが、例えば所望する圃場における農作業の仕上がり精度、農作業の内容（種別）、又は作業装置２の仕様（種類）に応じて、実行するか否かを適宜選択できるようにしてもよい。また、当該選択用のスイッチ若しくはボタンなどの操作キーを、農業機械１の操作装置６２又は又は農作業支援装置５０の表示操作部５２の表示画面に設けてもよい。

【0148】

図１９Ａ～図２１Ｂに、作業装置２の作業位置Ｐ１、Ｐ３、Ｐ５と非作業位置Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４を例示したが、作業装置２の作業位置と非作業位置とはそれらに限らず、例えば作業装置２の種別、作業装置２の仕様、又は農作業の種別などによって、作業位置と非作業位置とをそれぞれ１つ以上設定してもよい。また、作業装置２の位置の通知は、農業機械１の自動運転の開始時、実行中、終了時、又は作業装置２の位置が変わった時などに、表示操作部５２の画面に表示してもよい。

【0149】

以上説明した本実施形態の農業機械１及び農作業支援システム１００は、以下の構成を備え、効果を奏する。

【0150】

本実施形態の農業機械１は、走行可能な走行車体３と、走行車体３の位置を検出する測位装置４０と、走行車体３に対して作業装置２を昇降可能に連結する昇降装置８と、予め作成された走行ルートＬ１と測位装置４０で検出された走行車体３の位置とに基づいて、走行車体を３走行させて作業装置２により圃場に対して農作業を行う自動運転を実行する自動制御部６１と、を備え、昇降装置８は、自動運転の実行中に作業装置２を、農作業を行う高さ方向の所定の作業位置Ｐ１に位置決めし、自動制御部６１は、圃場の未作業箇所Ｊ１の手前で、走行車体３又は作業装置２を停止させて、自動運転を終了しても、昇降装置８による作業装置２の作業位置Ｐ１への位置決め状態を維持する。

【0151】

本実施形態の農作業支援システム１００は、農業機械１の位置を検出する測位装置４０と、農業機械１に対して作業装置２を昇降可能に連結する昇降装置８と、予め作成された走行ルートＬ１と測位装置４０で検出された農業機械１の位置とに基づいて、農業機械１を走行させて作業装置２により圃場に対して農作業を行う自動運転を実行する自動制御部６１と、を備え、昇降装置８は、自動運転の実行中に作業装置２を、農作業を行う高さ方向の所定の作業位置Ｐ１に位置決めし、自動制御部６１は、圃場の未作業箇所の手前で、農業機械１又は作業装置２を停止させて、自動運転を終了しても、昇降装置８による作業装置２の作業位置Ｐ１への位置決め状態を維持する。

【0152】

上記構成によれば、農業機械１の自動運転を終了した場合に、農業機械１又は作業装置２の手前に未作業箇所（圃場の自動運転の予定内の未作業箇所Ｊ１又は予定外の未作業箇所）があるときは、作業装置２が作業位置Ｐ１に位置決めされたままになるので、その後ユーザが農業機械１を手動運転して作業装置２により未作業箇所に対して農作業を行う際に、昇降装置８によって作業装置２を昇降させることなく、農作業を直ちに再開することができる。また、農業機械１の自動運転を終了してから手動運転を開始するまでに、昇降装置８により作業装置２を圃場の土壌Ｋ２に対して一旦離間させてから接触させることがないので、作業装置２の離間・接触の形跡Ｖ１が土壌Ｋ２に残らず、農作業の仕上がりが悪くなるのを防ぐことができる。さらに、当該形跡Ｖ１を消すために、手動運転で農業機械１及び作業装置２を自動運転の停止位置Ｐｍから既作業箇所Ｊ２に後進させる必要がないので、手動運転の手順が増えることも防ぐことができる。これらの結果、圃場で農業機械１を自動運転して作業装置２により農作業を行った後に、農業機械１を手動運転して作業装置２により農作業を行う場合に、当該農作業の作業効率を向上させることが可能となる。

【0153】

本実施形態では、自動制御部６１は、自動運転の実行中に、走行車体３及び作業装置２が走行ルートＬ１のゴール位置Ｐｇに到達する前に、走行車体３の走行を停止して、自動運転を途中で終了しても、昇降装置８による作業装置２の作業位置Ｐ１への位置決め状態を維持する。これにより、農業機械１の自動運転を途中終了（中止）した場合に、作業装置２が作業位置Ｐ１に位置決めされたままになるので、その後ユーザが農業機械１を手動運転して作業装置２により未作業箇所Ｊ１に対して農作業を行う際に、農作業を直ちに再開することができ、作業効率を向上させることが可能となる。

【0154】

また、本実施形態では、走行ルートＬ１には、走行車体３を走行させながら作業装置２により農作業を行う複数の作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓが含まれていて、自動制御部６１は、自動運転を途中で終了しても、当該途中終了の前に走行車体３を走行させるために基づいていた基準のルートが、走行ルートＬ１の最終の作業ルートＬ１ｓであれば、昇降装置８による作業装置２の作業位置Ｐ１への位置決め状態を維持する。これにより、走行ルートＬ１に基づく自動運転が完了するゴール位置Ｐｇの手前で農業機械１の自動運転を途中終了した場合に、作業装置２が作業位置Ｐ１に位置決めされたままになるので、その後ユーザが農業機械１を手動運転して作業装置２により未作業箇所Ｊ１に対して農作業を行う際に、農作業を直ちに再開することができ、作業効率を向上させることが可能となる。

【0155】

また、本実施形態では、農業機械１及び農作業支援システム１００は、走行車体３（農業機械１）から走行車体３の進行方向における圃場の端までの距離Ｄｘを検出する検出装置６４を備え、自動制御部６１は、自動運転の実行中に、検出装置６４により検出された距離Ｄｘが所定の閾値Ｄｓ以下になると、走行車体３の走行を停止して、自動運転を途中で終了する。これにより、農業機械１の自動運転中に、農業機械１又は作業装置２が圃場から越境することを防ぐことができる。また、自動運転を途中終了したことで生じた未作業箇所Ｊ１に対して、その後ユーザが農業機械１を手動運転して農作業を直ちに再開することができ、作業効率を向上させることが可能となる。

【0156】

また、本実施形態では、自動制御部６１は、自動運転の終了後から、手動運転で走行車体３の走行と作業装置２による農作業とが再開されるまで、昇降装置８による作業装置２の作業位置Ｐ１への位置決め状態を維持する。これにより、農業機械１の自動運転を終了してから、手動運転を開始するまでに、作業装置２が昇降装置８により昇降して、圃場の土壌Ｋ２に一旦離間してから接触することを確実に防いで、農作業の仕上がりを良好にすることができる。

【0157】

また、本実施形態では、自動制御部６１は、自動運転を終了する前に行っていた農作業が圃場の整地を含む第１農作業である場合には、自動運転を終了しても、昇降装置８による作業装置２の作業位置Ｐ１への位置決め状態を維持し、自動運転を終了する前に行っていた農作業が圃場の整地を含まない第２農作業である場合には、自動運転を終了したときに、第２農作業を行わない所定の非作業位置Ｐ３、Ｐ４に作業装置２を昇降装置８により位置決めする。

【0158】

上記により、圃場で整地を含む第１農作業を、農業機械１を自動運転して作業装置２で行った後に、さらに農業機械１を手動運転して作業装置２により農作業を行う場合に、昇降装置８により作業装置２を移動させる必要がないので、第１農作業の作業効率を向上させ、且つ第１農作業の仕上がりを良好にすることができる。また、圃場で農業機械１を自動運転して、整地を含まない第２農作業を終了した場合に、作業装置２を非作業位置Ｐ３、Ｐ４に位置決めすることで、その後ユーザが昇降装置８により作業装置２を非作業位置Ｐ３、Ｐ４に移動させる必要がないので、農業機械１を直ちに手動運転して、次に第２農作業を行う箇所などの任意の場所に農業機械１及び作業装置２を安定に移動させることができる。

【0159】

また、本実施形態では、自動制御部６１は、自動運転による走行車体３の走行が停止したときに、当該停止位置Ｐｍが圃場の未作業箇所Ｊ１の手前でない場合には、農作業を行わない所定の非作業位置Ｐ２に作業装置２を昇降装置８により位置決めする。これにより、その後ユーザが農業機械１を直ちに手動運転して、次に農作業を行う箇所などの任意の場所に農業機械１及び作業装置２を安定に移動させることができる。

【0160】

また、本実施形態では、農業機械１及び農作業支援システム１００は、作業装置２の高さ方向の位置を通知する通知部５１ｇを備える。これにより、ユーザは作業装置２の位置を容易に認識して、農業機械１の手動運転を行って、作業装置２により農作業を適切に行ったり、農業機械１及び作業装置２を適切に移動させたりすることができる。

【0161】

また、本実施形態では、自動制御部６１は、作業装置２が圃場の整地を含む第１農作業を行う第１作業装置である場合、昇降装置８により第１作業装置を下降させて、第１作業装置を圃場の土壌Ｋ２に接触させて第１農作業を行う作業位置Ｐ１に位置させ、昇降装置８により第１作業装置を上昇させて、第１作業装置を圃場の土壌Ｋ２から離間させて第１農作業を行わない所定の非作業位置Ｐ２に位置させる。

【0162】

上記により、整地を含む第１農作業を行うための農業機械１の自動運転を終了してから、当該農業機械１の手動運転を開始するまでに、昇降装置８により作業装置２を作業位置Ｐ１に位置決めした状態を維持することで、その後農業機械１を手動運転して作業装置２により第１農作業を再開する際に、昇降装置８により作業装置２を下降させる必要がなく、農作業を直ちに再開して、作業効率を向上させることができる。また、作業装置２の昇降による土壌Ｋ２への離間・接触の形跡Ｖ１が土壌Ｋ２に残らず、第１農作業の仕上がりが悪くなるのを防ぐことができる。さらに、昇降装置８で第１作業装置を上昇させて、土壌Ｋ２から離間する非作業位置Ｐ２に位置決めした状態で、農業機械１を手動運転することで、農業機械１及び第２作業装置を安定に移動させることができる。

【0163】

また、本実施形態では、作業装置２が圃場の整地を含まない第２農作業を行う第２作業装置である場合、第２作業装置は、圃場の土壌Ｋ２に対して接触若しくは離間して第２農作業を行う作業位置、又は圃場の土壌Ｋ２から離間して第２農作業を行わない所定の非作業位置に、昇降装置８により位置決めされる。これにより、昇降装置８で第２作業装置を作業位置Ｐ３、Ｐ５に位置決めして、農業機械１を自動運転又は手動運転することで、圃場の整地を含まない第２農作業を行うことができる。また、昇降装置８で第２作業装置を非作業位置Ｐ３、Ｐ４に位置決めして、農業機械１を手動運転することで、農業機械１及び第２作業装置を安定に移動させることができる。

【0164】

また、本実施形態では、自動制御部６１は、自動運転を終了する前に、作業装置２の昇降が必要な農作業を実行していた場合には、自動運転を終了しても、昇降装置８による作業装置２の作業位置Ｐ１への位置決め状態を維持し、作業装置２の昇降が不要な農作業を実行していた場合には、自動運転を終了したときに、作業装置２の高さ方向の位置Ｐ３を昇降装置８により維持する。これにより、圃場で作業装置２の昇降が必要な農作業を、農業機械１を自動運転して作業装置２で行った後、さらに農業機械１を手動運転して作業装置２により農作業を行う場合に、昇降装置８により作業装置２を移動させる必要がないので、第１農作業の作業効率を向上させ、且つ第１農作業の仕上がりを良好にすることができる。また、圃場で農業機械１を自動運転して、作業装置２の昇降が不要な農作業を終了した場合にも、昇降装置８により作業装置２を移動させる必要がないので、その後ユーザが農業機械１を直ちに手動運転して、任意の場所に農業機械１及び作業装置２を移動させることができる。

【0165】

また、本実施形態では、作業装置２には、圃場の整地を含む第１農作業を行う第１作業装置が含まれ、第１農作業には、耕うん作業が含まれ、第１作業装置には、耕うん装置２Ａが含まれている。これにより、農業機械１の自動運転を終了した場合に、自動制御部６１が、昇降装置８により耕うん装置２Ａを作業位置Ｐ１に位置決めした状態を維持することで、その後ユーザが農業機械１を手動運転して、耕うん装置２Ａにより即座に耕うん作業を再開することができ、作業効率を向上させて、耕うん作業の仕上がりを良好にすることが可能となる。

【0166】

さらに、本実施形態では、作業装置２には、圃場の整地を含まない第２農作業を行う第２作業装置が含まれ、第２農作業には、散布作業と粗耕起作業が含まれ、第２作業装置には、散布装置２Ｂと粗耕起装置が含まれている。粗耕起作業のような第２農作業では、粗耕起装置のような第２作業装置が圃場の土壌Ｋ２に対して一旦離間してから接触して、その形跡が土壌Ｋ２に残っても、第２農作業の仕上がりに影響がない。また、散布作業のような第２農作業は、散布装置２Ｂのような第２作業装置が圃場の土壌Ｋ２から離間した状態で行われるので、第２作業装置の形跡が土壌Ｋ２に残らない。そのため、農業機械１の自動運転を終了した場合に、自動制御部６１が、昇降装置８により第２作業装置を非作業位置Ｐ３、Ｐ４に位置決めすることで、その後ユーザが農業機械１を手動運転して任意の場所に直ちに安定に移動させることができる。

【0167】

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0168】

１ 農業機械
２ 作業装置
２Ａ 耕うん装置（第１作業装置）
２Ｂ 散布装置（第２作業装置）
２Ｃ 粗耕起装置（第２作業装置）
３ 走行車体
８ 昇降装置
４０ 測位装置
６４ 検出装置
５１ｇ 通知部
６１ 自動制御部
１００ 農作業支援システム
Ｄｘ 距離
Ｌ１ 走行ルート
Ｌ１ａ、Ｌ１ｓ 作業ルート
Ｐ１、Ｐ３、Ｐ５ 作業位置
Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４ 非作業位置
Ｊ１ 圃場の自動運転の予定内の未作業箇所

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図9A】

【図9B】

【図10A】

【図10B】

【図10C】

【図11A】

【図11B】

【図11C】

【図11D】

【図12A】

【図12B】

【図13A】

【図13B】

【図14A】

【図14B】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19A】

【図19B】

【図20】

【図21A】

【図21B】

【図22】