特許 7600339 搬送物ステーション

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-06

(45)【発行日】2024-12-16

(54)【発明の名称】搬送物ステーション

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20241209BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20241209BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20241209BHJP

   B65G 1/10 20060101ALI20241209BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 A

B61B13/00 A

B65G1/00 501C

B65G1/10 Z

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2023176694

(22)【出願日】2023-10-12

【審査請求日】2024-09-12

(73)【特許権者】

【識別番号】390014672

【氏名又は名称】株式会社アマダ

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100111235

【弁理士】

【氏名又は名称】原 裕子

(74)【代理人】

【識別番号】100170575

【弁理士】

【氏名又は名称】森 太士

(72)【発明者】

【氏名】大田原 陸

【審査官】福島 和幸

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２２／０８５６２６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特表２０１９－５３３６２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００８－５１５７４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０１７２１３９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０２４－５７８４４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／１３７

Ｂ６１Ｂ １３／００

Ｂ６５Ｇ １／００

Ｂ６５Ｇ １／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

上下方向に昇降するリフタを備えて自律的に走行する搬送車両が下方へ進入できる高さに支持され、搬送物が載置される載置部と、
前記搬送車両が前記載置部の下方へ進入する進入経路を規定するガイド部材と、を備え、
前記ガイド部材は、前記搬送車両が前記進入経路へ進入するときには前記搬送車両が備える物体検知センサの検知高さに配置され、前記搬送車両が前記進入経路に進入して前記リフタを上昇させると、前記物体検知センサの検知高さよりも高い位置まで上昇する
搬送物ステーション。

【請求項2】

前記ガイド部材は、
前記進入経路の側面を形成して上下方向に移動可能に設けられた側壁部材と、
前記側壁部材から前記進入経路の上方に突出した形状を有するリフタ接触部材と、を備え、
前記側壁部材は、前記搬送車両が前記進入経路へ進入するときには前記物体検知センサの検知高さに配置され、
前記搬送車両が前記進入経路に進入して前記リフタを上昇させると、前記リフタ接触部材が前記リフタに接触して上昇し、前記側壁部材が前記物体検知センサの検知高さよりも高い位置まで上昇する
請求項１に記載の搬送物ステーション。

【請求項3】

前記搬送車両が前記進入経路に進入して前記リフタを上昇させたときに、前記リフタが接触する前記載置部の下面に位置決めブロックを設け、
前記位置決めブロックは、前記搬送車両が前記進入経路に進入して所定の停車位置からずれて停車したときに前記リフタを上昇させると、前記リフタの周縁部と接触する位置に配置され、前記停車位置の中心に向かって傾斜した形状を有する
請求項１または２に記載の搬送物ステーション。

【請求項4】

前記載置部は、複数の支柱によって前記搬送車両が下方へ進入できる高さに支持され、
前記複数の支柱の一部は、前記搬送車両が前記進入経路に進入して所定の停車位置で停車したときに、前記物体検知センサの検知範囲外の位置に配置されている
請求項１または２に記載の搬送物ステーション。

【請求項5】

前記複数の支柱の別の一部は、前記搬送車両が前記進入経路に進入して所定の停車位置で停車したときに、前記物体検知センサの検知範囲内の位置に配置されている
請求項４に記載の搬送物ステーション。

【請求項6】

前記リフタ接触部材は、前記リフタと接触する部分に樹脂材料の接触部が設けられている
請求項２に記載の搬送物ステーション。

【請求項7】

前記進入経路の出入口となる前記側壁部材の両端に、前記物体検知センサからの検出光を反射するマーカが設けられている
請求項２に記載の搬送物ステーション。

【請求項8】

前記マーカは、前記側壁部材に対して位置を調整可能に設けられている
請求項７に記載の搬送物ステーション。

【請求項9】

前記載置部を移動可能に支持するキャスター部をさらに備え、
前記リフタは、上下方向に昇降する凸状部材を備え、
前記リフタ接触部材は、前記凸状部材が挿入される貫通孔を備える
請求項２に記載の搬送物ステーション。

【請求項10】

前記凸状部材は、先端にテーパー形状を有する
請求項９に記載の搬送物ステーション。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送物ステーションに関する。

【背景技術】

【0002】

板金などの材料を加工する工場には、材料を載せたパレットを載置するための搬送物ステーションが設けられており、搬送車両が搬送物ステーションを移動させることで、材料の搬送が自動的に行われる。

【0003】

例えば、特許文献１には、無人搬送車が被搬送物を搬送する無人搬送システムが開示されている。特許文献１に開示された無人搬送システムでは、無人搬送車のセンサが認識可能なマーカを被搬送物の進入経路に設け、無人搬送車をマーカに当接させている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２１－１４９４１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上述した従来の無人搬送システムでは、搬送車両が搬送物ステーションへ進入する進入経路が明確に規定されていないので、搬送車両の進入精度が低下してしまうという問題点があった。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る搬送物ステーションは、上下方向に昇降するリフタを備えて自律的に走行する搬送車両が下方へ進入できる高さに支持され、搬送物が載置される載置部と、前記搬送車両が前記載置部の下方へ進入する進入経路を規定するガイド部材と、を備え、前記ガイド部材は、前記搬送車両が前記進入経路へ進入するときには前記搬送車両が備える物体検知センサの検知高さに配置され、前記搬送車両が前記進入経路に進入して前記リフタを上昇させると、前記物体検知センサの検知高さよりも高い位置まで上昇する。

【0007】

本発明の一態様に係る搬送物ステーションによれば、搬送車両が載置部の下方へ進入する進入経路を規定するためにガイド部材を設けたので、進入経路を明確に規定することができる。したがって、搬送車両が搬送物ステーションへ進入する際の進入精度を向上させることができる。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一態様によれば、搬送車両が搬送物ステーションへ進入する際の進入精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、第１実施形態に係る搬送物ステーションを備えた搬送システムの構成を示す図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係る搬送物ステーションの構造を示す斜視図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係る搬送物ステーションのガイド部材の構造を示す斜視図である。

【図4】図４は、第１実施形態に係る搬送物ステーションのマーカの構造を示す斜視図である。

【図5A】図５Ａは、ＡＭＲが搬送物ステーションの進入経路へ進入する様子を説明するための図である。

【図5B】図５Ｂは、ＡＭＲが搬送物ステーションの進入経路へ進入する様子を説明するための図である。

【図5C】図５Ｃは、ＡＭＲが搬送物ステーションの進入経路へ進入する様子を説明するための図である。

【図5D】図５Ｄは、ＡＭＲが搬送物ステーションの進入経路へ進入する様子を説明するための図である。

【図6】図６は、ＡＭＲの物体検知センサの検知高さと搬送物ステーションの側壁部材との位置関係を説明するための図である。

【図7A】図７Ａは、ＡＭＲがリフタで搬送物ステーションを持ち上げる動作を説明するための図である。

【図7B】図７Ｂは、ＡＭＲがリフタで搬送物ステーションを持ち上げる動作を説明するための図である。

【図7C】図７Ｃは、ＡＭＲがリフタで搬送物ステーションを持ち上げる動作を説明するための図である。

【図7D】図７Ｄは、ＡＭＲがリフタで搬送物ステーションを持ち上げる動作を説明するための図である。

【図7E】図７Ｅは、ＡＭＲがリフタで搬送物ステーションを持ち上げる動作を説明するための図である。

【図8】図８は、ＡＭＲのリフタの上昇量と搬送物ステーションとの関係を説明するための図である。

【図9】図９は、第１実施形態に係る搬送物ステーションの載置部の下面の構造を示す図である。

【図10A】図１０Ａは、第１実施形態に係る搬送物ステーションの位置決めブロックの機能を説明するための図である。

【図10B】図１０Ｂは、第１実施形態に係る搬送物ステーションの位置決めブロックの機能を説明するための図である。

【図10C】図１０Ｃは、第１実施形態に係る搬送物ステーションの位置決めブロックの機能を説明するための図である。

【図11】図１１は、ＡＭＲの物体検知センサの検知高さと搬送物ステーションの側壁部材との位置関係を説明するための図である。

【図12】図１２は、ＡＭＲの物体検知センサの検知範囲と搬送物ステーションの支柱との位置関係を説明するための図である。

【図13】図１３は、第２実施形態に係る搬送物ステーションとＡＭＲの構造を説明するための図である。

【図14】図１４は、第２実施形態に係る搬送物ステーションのガイド部材の構造を示す図である。

【図15】図１５は、第２実施形態に係るＡＭＲがリフタで搬送物ステーションと連結する動作を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

［第１実施形態］
以下、図面を参照し、本実施形態に係る搬送物ステーションについて説明する。図１は、本実施形態に係る搬送物ステーションを備えた搬送システムの構成を示す図である。本実施形態に係る搬送システム１は、搬送物ステーション３と、搬送車両（以下、ＡＭＲ（自律移動ロボット：Autonomous Mobile Robot））５とを含んでいる。搬送物ステーション３は、搬送物であるパレットＰが載置されてＡＭＲ５によって移動される。ＡＭＲ５は、物体検知センサ９によって周囲の物体を検出しながら自律的に走行する。

【0011】

搬送物ステーション３は、上下方向に昇降するリフタ７を備えて自律的に走行するＡＭＲ５が下方へ進入できる高さに支持され、搬送物が載置される載置部１１と、ＡＭＲ５が載置部１１の下方へ進入する進入経路Ｒを規定するガイド部材１３とを備える。ガイド部材１３は、ＡＭＲ５が進入経路Ｒへ進入するときにはＡＭＲ５が備える物体検知センサ９の検知高さに配置され、ＡＭＲ５が進入経路Ｒに進入してリフタ７を上昇させると、物体検知センサ９の検知高さよりも高い位置まで上昇する。

【0012】

ＡＭＲ５は、周囲の物体を検出しながら自律的に走行を制御して、パレットＰを載置した搬送物ステーション３を搬送する搬送車両である。ＡＭＲ５は、リフタ７と、物体検知センサ９とを備えている。また、ＡＭＲ５は、図示していないバッテリを搭載しており、バッテリから供給される電力で走行する。

【0013】

リフタ７は、上下に昇降する昇降機構であり、天板が上下に昇降する。パレットＰなどの搬送物をリフタ７に載置して移動させることも可能であるが、本実施形態では、リフタ７を上昇させることによって搬送物ステーション３と連結して、搬送物ステーション３を移動させる。

【0014】

物体検知センサ９は、ＡＭＲ５の周囲に検出光を照射し、周囲の物体で反射した反射光を受光して、ＡＭＲ５の周囲に存在する物体を検出する。例えば、物体検知センサ９は、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）で構成することができ、ＡＭＲ５の周囲に存在する物体までの距離を示す点群データを取得する。物体検知センサ９は、ＡＭＲ５の前方と後方にそれぞれ設けられている。

【0015】

次に、図２を参照して、搬送物ステーション３の構造を説明する。図２は、搬送物ステーション３の構造を示す斜視図である。図２に示すように、搬送物ステーション３は、載置部１１と、ガイド部材１３と、キャスター部１５とを備えている。

【0016】

載置部１１は、搬送物であるパレットＰを載置する上段載置部２１と、パレットＰ以外の搬送物を載置する下段載置部２２とで構成されている。この載置部１１は、ＡＭＲ５が進入経路Ｒに進入できる高さに載置部１１を支持する複数の支柱２３を備えている。

【0017】

上段載置部２１は、パレットＰの大きさに対応する矩形状の枠体２４で構成され、枠体２４の中央部は梁２５で補強されている。また、枠体２４の前後方向には作業員が搬送物ステーション３を手動で移動させるためのハンドル２６が設けられている。

【0018】

下段載置部２２は、搬送物を載置するためのプレート２７を備え、プレート２７の四隅にはそれぞれ上段載置部２１を支持する支柱２８が設けられている。支柱２８の長さは、下段載置部２２に載置される搬送物の高さに合わせて設定される。

【0019】

支柱２３は、ＡＭＲ５が載置部１１の下方へ進入できるように、載置部１１の高さをＡＭＲ５の高さよりも高くなるように支持している。すなわち、載置部１１は、複数の支柱２３によってＡＭＲ５が下方へ進入できる高さに支持されている。支柱２３の長さは、キャスター部１５の高さと合わせて、プレート２７の下面が、ＡＭＲ５の高さと所定のクリアランスとを合わせた高さとなるように設定されている。

【0020】

ガイド部材１３は、ＡＭＲ５が載置部１１の下方へ進入する進入経路Ｒを規定する。したがって、ガイド部材１３は、進入経路Ｒの左右に配置されて、進入経路Ｒの左端と右端とを規定している。また、ガイド部材１３は、支柱２３に沿って、上下方向に移動可能に設けられている。具体的に、ガイド部材１３は、ＡＭＲ５が進入経路Ｒへ進入するときには物体検知センサ９の検知高さに配置され、ＡＭＲ５が進入経路Ｒに進入してリフタ７を上昇させると、物体検知センサ９の検知高さよりも高い位置まで上昇する。

【0021】

キャスター部１５は、載置部１１を移動可能に支持している。キャスター部１５には、支柱２３によって載置部１１が固定されている。また、キャスター部１５は、搬送物ステーション３が接地する接地部としても機能している。キャスター部１５の前後方向の両端には、それぞれキャスター１７が設けられているので、搬送物ステーション３は自由に移動可能な台車である。ただし、キャスター１７を備えていなくてもよく、この場合に搬送物ステーション３は置台として機能する。

【0022】

次に、図３を参照して、ガイド部材１３の構造を説明する。図３は、ガイド部材１３の構造を示す斜視図である。図３に示すように、ガイド部材１３は、進入経路Ｒの側面を形成して上下方向に移動可能に設けられた側壁部材３１と、側壁部材３１から進入経路Ｒの上方に突出した形状を有するリフタ接触部材３２とを備えている。さらに、ガイド部材１３は、スライダー３３と、マーカ３４とを備えている。

【0023】

側壁部材３１は、ＡＭＲ５が進入経路Ｒへ進入するときには物体検知センサ９の検知高さに配置されている。そして、ＡＭＲ５が進入経路Ｒに進入してリフタ７を上昇させると、リフタ接触部材３２がリフタ７に接触する。その後、リフタ７の上昇に伴ってリフタ接触部材３２が上昇し、側壁部材３１は物体検知センサ９の検知高さよりも高い位置まで上昇する。

【0024】

側壁部材３１は、ＡＭＲ５が進入経路Ｒへ進入している間、物体検知センサ９の検知高さに配置されているので、ＡＭＲ５は常に側壁部材３１を検知しながら進入経路Ｒの所定の停車位置まで進むことができる。側壁部材３１の長さは、進入経路Ｒの長さと同じ長さに設定されているので、物体検知センサ９は進入経路Ｒへ進入してから所定の停車位置に到達するまで常に進入経路Ｒの側面を検出することができる。

【0025】

また、側壁部材３１には、支柱２３を挿通するための貫通孔３５が設けられており、側壁部材３１は、挿通された支柱２３に沿って上下方向に移動することが可能である。したがって、ＡＭＲ５がリフタ７を上昇させ、リフタ接触部材３２がリフタ７に接触して上昇すると、側壁部材３１も上昇する。このとき、側壁部材３１は物体検知センサ９の検知高さよりも高い位置まで上昇する。これにより、ＡＭＲ５が搬送物ステーション３を持ち上げて移動を開始した後に、側壁部材３１が物体検知センサ９の検知範囲を遮蔽することがなくなり、物体検知センサ９は検知範囲を確保することができる。

【0026】

リフタ接触部材３２は、側壁部材３１の上面に固定された断面Ｌ字状の金属部材であり、側壁部材３１の上面から上方へ伸び、９０度曲げられて進入経路Ｒの上方へ突出している。進入経路Ｒの上方へ突出する長さは、ＡＭＲ５が進入経路Ｒへ進入したときにリフタ７に十分に接触できるような長さに設定されている。また、リフタ接触部材３２の幅は、十分な強度が得られるように設定されている。

【0027】

リフタ接触部材３２は、リフタ７と接触する部分に樹脂材料の接触部３６が設けられている。リフタ接触部材３２は金属部材であるため、リフタ７と直接接触すると、リフタ７を傷つける恐れがある。そこで、樹脂材料の接触部３６をリフタ７との接触面に設けて、リフタ７に傷がつかないようにしている。図３では、接触部３６は、リフタ接触部材３２の先端に設けられているが、リフタ７との接触面であれば他の部分に設けられていてもよい。

【0028】

スライダー３３は、側壁部材３１の前後方向の両端の上面に設けられており、図２に示すプレート２７に対してガイド部材１３を上下方向にスライドさせる機能を有する。すなわち、スライダー３３の上端部はプレート２７の下面に固定され、スライダー３３は側壁部材３１を上下にスライドさせる機能を備えている。したがって、側壁部材３１が上下方向に移動可能に保持されているので、ガイド部材１３は、プレート２７に対して上下方向に移動することが可能である。

【0029】

マーカ３４は、物体検知センサ９からの検出光を反射する反射部材であり、進入経路Ｒの出入口となる側壁部材３１の両端に設けられている。マーカ３４は、側壁部材３１の前面と後面にそれぞれ設けられ、前面と後面の表面から突出した曲面形状となっている。マーカ３４は、再帰反射性能を有し、尚且つ曲面形状となっているため、物体検知センサ９は広い範囲でマーカ３４からの反射光を検知することができる。

【0030】

また、マーカ３４は、側壁部材３１に対して位置を調整可能に設けられている。具体的に、図４に示すように、マーカ３４を固定するためのボルトを挿入する固定部材４２側の貫通孔４１が左右方向に所定の幅を有する長孔となっているため、マーカ３４は左右方向に容易に位置を調整することができる。さらに、マーカ３４は固定部材４２に設けられており、この固定部材４２を側壁部材３１に固定するためのボルトを挿入する貫通孔４３が前後方向に所定の幅を有する長孔となっている。そのため、マーカ３４は前後方向にも容易に位置を調整することができる。

【0031】

［搬送物ステーションへの進入］
以下、図５Ａから図５Ｄを参照し、搬送物ステーション３へ進入するＡＭＲ５の動作を説明する。図５Ａ～５Ｄは、ＡＭＲ５が搬送物ステーション３の進入経路Ｒへ進入する様子を説明するための図であり、ＡＭＲ５とガイド部材１３との間の位置関係を上方から見た図である。

【0032】

図５Ａに示すように、ＡＭＲ５は、物体検知センサ９がマーカ３４を検知することによって搬送物ステーション３の位置を認識し、搬送物ステーション３の方向へ移動する。

【0033】

図５Ｂに示すように、ＡＭＲ５は、２つのマーカ３４を繋ぐ直線の垂直二等分線５１上にＡＭＲ５の中心５２が来るように移動する。

【0034】

図５Ｃに示すように、ＡＭＲ５は、側壁部材３１の側面に沿って進入する。このとき、ＡＭＲ５は、両側の側壁部材３１の中心位置に沿って移動してもよいし、片側の側壁部材３１から所定距離だけ離れた位置に沿って移動してもよい。また、側壁部材３１は、図６に示すように、ＡＭＲ５が進入経路Ｒへ進入するときには物体検知センサ９の検知高さＨに配置されている。したがって、物体検知センサ９は側壁部材３１を検知することができ、ＡＭＲ５は側壁部材３１に沿って進入経路Ｒへ進入することができる。

【0035】

図５Ｄに示すように、ＡＭＲ５は、進入開始時に検知したマーカ３４の反対側にあるマーカ３４を検知すると、そのマーカ３４の位置に基づいて所定の停車位置を認識して停車する。こうしてＡＭＲ５による搬送物ステーション３への進入が完了する。

【0036】

［ＡＭＲと搬送物ステーションとの連結］
以下、図７Ａ～７Ｅ、図８を参照し、ＡＭＲ５による搬送物ステーション３との連結動作を説明する。図７Ａ～７Ｅは、ＡＭＲ５がリフタ７で搬送物ステーション３を持ち上げる動作を説明するための図であり、ＡＭＲ５と搬送物ステーション３との間の位置関係を側方から見た図である。図８は、リフタ７の上昇量と搬送物ステーション３との関係を示す図である。

【0037】

図７Ａに示すように、ＡＭＲ５が搬送物ステーション３への進入が完了したときには、ＡＭＲ５の上面は搬送物ステーション３に接触していない。これは、図８に示すように進入クリアランスが１０ｍｍあるので、リフタ７の上昇幅が０ｍｍのときには、ＡＭＲ５の上面が搬送物ステーション３に接触することはない。

【0038】

図７Ｂに示すように、リフタ７が上昇を開始すると、リフタ７は、まずリフタ接触部材３２の接触部３６に接触する。図８に示すように、リフタ７が１０ｍｍ以上上昇すると、リフタ７はリフタ接触部材３２の接触部３６に接触してガイド部材１３を持ち上げるので、ガイド部材１３が上方へ移動を開始する。

【0039】

図７Ｃに示すように、リフタ７がさらに上昇すると、リフタ７は位置決めブロック７１、７２に接触する。図８に示すように、リフタ７が１５ｍｍ以上上昇すると、リフタ７は位置決めブロック７１、７２に接触する。ここで、図９を参照して、位置決めブロック７１、７２の配置を説明する。図９は、搬送物ステーション３を下方から見た図である。図９に示すように、載置部１１の下面を形成するプレート２７の下面には、梁部材７３、７４、７５が設けられている。そして、梁部材７３には、前後方向の誤差を低減する位置決めブロック７１が設けられ、梁部材７４には、左右方向の誤差を低減する位置決めブロック７２が設けられている。

【0040】

図７Ｄに示すように、リフタ７がさらに上昇すると、位置決めブロック７１、７２によって搬送物ステーション３の位置が修正される。図８に示すように、リフタ７が３５ｍｍまで上昇すると、リフタ７は位置決めブロック７１、７２の傾斜面に接触しながら上昇するので、搬送物ステーション３の位置が修正される。

【0041】

尚、リフタ７は、１０ｍｍから３５ｍｍまで上昇する間、リフタ接触部材３２の接触部３６に接触してガイド部材１３を持ち上げているが、３５ｍｍまで上昇すると、ガイド部材１３の持ち上げが完了する。このとき、リフタ７は、図９に示す梁部材７４、７５に接触しており、リフタ接触部材３２は、梁部材７４、７５の間にできた空間へ上昇している。そのため、図７Ｄでは、リフタ接触部材３２が見えなくなっている。

【0042】

ここで、図１０Ａ～１０Ｃを参照して、位置決めブロック７１、７２の機能を説明する。図１０Ａ～１０Ｃでは、左右方向の誤差を低減する位置決めブロック７２の機能について説明するが、前後方向の誤差を低減する位置決めブロック７１についても同様の機能となる。

【0043】

図１０Ａに示すように、位置決めブロック７２は、梁部材７４の下面に設けられている。すなわち、位置決めブロック７２は、ＡＭＲ５が進入経路Ｒに進入して所定の停車位置で停車し、リフタ７を上昇させたときに、リフタ７が接触する載置部１１の下面に設けられている。図１０Ａでは、ＡＭＲ５が実際に停車した位置が、所定の停車位置から誤差Ａだけずれて停車した場合について示している。

【0044】

図１０Ｂに示すように、リフタ７を上昇させると、リフタ７は位置決めブロック７２に接触する。すなわち、位置決めブロック７２は、ＡＭＲ５が進入経路Ｒに進入して所定の停車位置からずれて停車したときにリフタ７を上昇させると、リフタ７の周縁部と接触する位置に配置されている。

【0045】

そして、位置決めブロック７２は、停車位置の中心に向かって傾斜した形状を有している。これにより、リフタ７が上昇を継続すると、搬送物ステーション３は図１０Ｂでは左方向へ移動する。その結果、図１０Ｃに示すように、リフタ７が上昇して梁部材７４に接触したときには、誤差Ａが小さくなるように搬送物ステーション３の位置が修正されている。

【0046】

図７Ｅに示すように、リフタ７がさらに上昇すると、リフタ７によって搬送物ステーション３が持ち上げられて、ＡＭＲ５と搬送物ステーション３が連結される。図８に示すように、リフタ７が３５ｍｍ以上上昇すると、搬送物ステーション３は持ち上げられて上昇する。このときガイド部材１３の位置も搬送物ステーション３とともに上昇する。そして、リフタ７が５５ｍｍまで上昇すると、搬送物ステーション３の持ち上げが完了する。この後、ＡＭＲ５は、搬送物ステーション３を指定された場所まで搬送する。

【0047】

このとき、図１１に示すように、側壁部材３１は、物体検知センサ９の検知高さＨよりも高い位置まで上昇している。すなわち、ＡＭＲ５が進入経路Ｒに進入してリフタ７を上昇させると、リフタ接触部材３２の接触部３６がリフタ７に接触して上昇し、側壁部材３１が物体検知センサ９の検知高さＨよりも高い位置まで上昇する。これにより、ＡＭＲ５が搬送物ステーション３を持ち上げて移動するときに、物体検知センサ９の検知範囲がガイド部材１３によって遮蔽されることがなくなり、検知範囲を確保することができる。

【0048】

また、図１２に示すように、物体検知センサ９は、ＡＭＲ５の車体前方における左端部と、ＡＭＲ５の車体後方における右端部に配置されている。物体検知センサ９は、それぞれ２７０度の検知範囲を備えており、点線８０の外側が検知範囲となる。このように物体検知センサ９は、一対のセンサによって、ＡＭＲ５の周囲全域を検出できるようにしている。

【0049】

ここで、搬送物ステーション３の外周を示す点線８１の中には、載置部１１を支持する支柱２３Ａ、２３Ｂが設けられている。このうち支柱２３Ａは、点線８０の内側に設けられているので、物体検知センサ９の検知範囲外に設置されている。すなわち、支柱２３Ａは、ＡＭＲ５が進入経路Ｒに進入して所定の停車位置で停車したときに、物体検知センサ９の検知範囲外の位置に配置されている。これにより、支柱２３Ａによって物体検知センサ９の検知範囲に死角ができることを防止できるので、物体検知センサ９の検知範囲を広く確保することができる。したがって、ＡＭＲ５が搬送物ステーション３を移動させるときに安全性を向上させることができる。

【0050】

また、支柱２３Ｂは、ＡＭＲ５が進入経路Ｒに進入して所定の停車位置で停車したときに、物体検知センサ９の検知範囲内の位置に配置されている。これにより、支柱２３Ｂによって物体検知センサ９の検知範囲に死角ができる。しかし、この死角は、人が入り込めない程度の小さな範囲である為、安全性を損なうことはない。また、支柱２３Ｂの形状を物体検知センサ９で検知することによって、搬送物ステーション３がＡＭＲ５に対してずれたことをＡＭＲ５が認識することができる。したがって、搬送物ステーション３の搬送中に衝突や大きな段差などによって衝撃が加わった場合に、搬送物ステーション３の落下やずれを検知して、ＡＭＲ５を即座に停止させることができる。

【0051】

［第１実施形態の効果］
以上、詳細に説明したように、本実施形態に係る搬送物ステーション３では、ガイド部材１３は、ＡＭＲ５が進入経路Ｒへ進入するときには物体検知センサ９の検知高さに配置される。これにより、ガイド部材１３によって進入経路を明確に規定することができるので、ＡＭＲ５が搬送物ステーション３へ進入する際の進入精度を向上させることができる。

【0052】

また、ガイド部材１３は、ＡＭＲ５が進入経路Ｒに進入して所定の停車位置で停車し、リフタ７を上昇させると、物体検知センサ９の検知高さよりも高い位置まで上昇する。これにより、搬送物ステーション３を持ち上げて移動する際に物体検知センサ９の検知範囲を遮蔽することがなくなり、物体検知センサ９の検知範囲を確保することができる。したがって、ＡＭＲ５が搬送物ステーション３を移動させるときに安全性を向上させることができる。

【0053】

このように、本実施形態に係る搬送物ステーション３は、ＡＭＲ５が搬送物ステーション３へ進入する際の進入精度の向上と、搬送物ステーション３を持ち上げて移動する際の物体検知センサ９の検知範囲の確保とを両立することができる。

【0054】

特に、搬送物ステーション３へＡＭＲ５が進入する際の進入精度を向上させるためには、ガイド部材１３のように進入経路Ｒを明確に規定する部材が必要になる。しかし、ガイド部材１３のような部材を単に設置してしまうと、搬送物ステーション３を移動させる際には、物体検知センサ９の検知範囲を遮蔽してしまうので、ＡＭＲ５は安全に移動することができない。そこで、本実施形態に係る搬送物ステーション３では、搬送物ステーション３を移動させる際には、ガイド部材１３を物体検知センサ９の検知高さよりも高い位置まで上昇させている。これにより、ＡＭＲ５が搬送物ステーション３へ進入する際の進入精度を向上させることができるとともに、ＡＭＲ５が搬送物ステーション３を持ち上げて移動する際の物体検知センサ９の検知範囲を確保することもできる。

【0055】

また、本実施形態に係る搬送物ステーション３では、ガイド部材１３が、進入経路Ｒの側面を形成して上下方向に移動可能に設けられた側壁部材３１と、側壁部材３１から進入経路Ｒの上方に突出した形状を有するリフタ接触部材３２とを備えている。側壁部材３１は、ＡＭＲ５が進入経路Ｒへ進入するときには物体検知センサ９の検知高さに配置され、ＡＭＲ５が進入経路Ｒに進入して所定の停車位置で停車し、リフタ７を上昇させると、リフタ接触部材３２の接触部３６がリフタ７に接触して上昇し、側壁部材３１が物体検知センサ９の検知高さよりも高い位置まで上昇する。これにより、ＡＭＲ５が搬送物ステーション３へ進入する際の進入精度を向上させることができるとともに、搬送物ステーション３を持ち上げて移動する際の物体検知センサ９の検知範囲を確保することができる。

【0056】

さらに、本実施形態に係る搬送物ステーション３では、ＡＭＲ５が進入経路Ｒに進入して所定の停車位置で停車し、リフタ７を上昇させたときに、リフタ７が接触する載置部１１の下面に位置決めブロック７１、７２を設けている。位置決めブロック７１、７２は、ＡＭＲ５が進入経路Ｒに進入して所定の停車位置からずれて停車したときにリフタ７を上昇させると、リフタ７の周縁部と接触する位置に配置され、停車位置の中心に向かって傾斜した形状を有している。これにより、ＡＭＲ５が所定の停車位置からずれて停車した場合でも、リフタ７を上昇させることによって、自動的に誤差を低減することができる。

【0057】

また、本実施形態に係る搬送物ステーション３の載置部１１は、複数の支柱２３によってＡＭＲ５が下方へ進入できる高さに支持されている。複数の支柱２３Ａは、ＡＭＲ５が進入経路Ｒに進入して所定の停車位置で停車したときに、物体検知センサ９の検知範囲外の位置に配置されている。これにより、支柱２３Ａによって物体検知センサ９の検知範囲に死角ができることを防止できるので、物体検知センサ９の検知範囲を広く確保することができる。したがって、ＡＭＲ５が搬送物ステーション３を移動させるときに安全性を向上させることができる。

【0058】

本実施形態に係る搬送物ステーション３の複数の支柱２３Ｂは、ＡＭＲ５が進入経路Ｒに進入して所定の停車位置で停車したときに、物体検知センサ９の検知範囲内の位置に配置されている。これにより、支柱２３Ｂによって物体検知センサ９の検知範囲に死角ができる。しかし、この死角には人が入り込めない程度の小さな範囲である為、安全性を損なうことはない。また、支柱２３Ｂの形状を物体検知センサ９で検知することによって、搬送物ステーション３がＡＭＲ５に対してずれたことをＡＭＲ５が認識することができる。したがって、搬送物ステーション３の搬送中に衝突や大きな段差などによって衝撃が加わった場合に、搬送物ステーション３の落下やずれを検知して、ＡＭＲ５を即座に停止させることができる。

【0059】

さらに、本実施形態に係る搬送物ステーション３のリフタ接触部材３２は、リフタ７と接触する部分に樹脂材料の接触部３６が設けられている。これにより、リフタ接触部材３２が強度を確保するために金属材料で形成されていても、リフタ７を傷つけることを防止することができる。

【0060】

また、本実施形態に係る搬送物ステーション３では、進入経路Ｒの出入口となる側壁部材３１の両端に、物体検知センサ９からの検出光を反射するマーカ３４が設けられている。これにより、ＡＭＲ５が搬送物ステーション３へ進入するときにマーカ３４を利用して正確に進入することができるだけでなく、所定の停車位置で停車するときにもマーカ３４を利用して正確に停車することができる。

【0061】

さらに、本実施形態に係る搬送物ステーション３のマーカ３４は、側壁部材３１に対して位置を調整可能に設けられている。これにより、マーカ３４の位置を容易に微調整することができるので、マーカ３４からの反射光を物体検知センサ９が確実に検知することができる。

【0062】

［第２実施形態］
以下、本発明を適用した第２実施形態について図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。

【0063】

本実施形態では、ＡＭＲ５のリフタ７が、図１３に示すように上下方向に昇降する凸状部材９１を備え、搬送物ステーション３のリフタ接触部材３２が、図１４に示すように凸状部材９１が挿入される貫通孔９２を備えていることが第１実施形態と相違している。

【0064】

図１４に示すように、リフタ接触部材３２は、左右の側壁部材３１を連結する連結部材９３で形成されている。連結部材９３は、平板状の部材であり、側壁部材３１の前後方向の中央部に設けられている。連結部材９３の左右方向の中央部には、２つの貫通孔９２が前後方向に並んで設けられている。

【0065】

図１３に示すように、リフタ７は、ＡＭＲ５の左右方向の中央部に配置された凸状部材９１を備え、貫通孔９２の位置に対応して前後方向に２つ設けられている。凸状部材９１は、先端にテーパー形状を有しているので、ＡＭＲ５の停車位置に誤差があった場合でも修正することができる。

【0066】

ＡＭＲ５は、搬送物ステーション３の進入経路Ｒに進入して所定の停車位置で停車すると、図１５に示すように、リフタ７を上昇させる。これにより、凸状部材９１が貫通孔９２に挿入されてリフタ７が連結部材９３に接触し、リフタ７が上昇するのに伴って連結部材９３が上昇することでガイド部材１３も上昇する。このとき、ガイド部材１３は上昇しているが、搬送物ステーション３はキャスター部１５で接地している。すなわち、ＡＭＲ５は搬送物ステーション３を持ち上げていない。したがって、この後ＡＭＲ５が移動を開始すると、搬送物ステーション３は持ち上げられて移動するのではなく、キャスター部１５が接地したままキャスター１７の回転によって移動する。

【0067】

［第２実施形態の効果］
以上、詳細に説明したように、本実施形態に係る搬送物ステーション３では、載置部１１を移動可能に支持するキャスター部１５を備え、リフタ７が上下方向に昇降する凸状部材９１を備え、リフタ接触部材３２は凸状部材９１が挿入される貫通孔９２を備えている。これにより、凸状部材９１を貫通孔９２に挿入するだけで、ＡＭＲ５と搬送物ステーション３を連結して移動させることができる。したがって、搬送物ステーション３を持ち上げる必要がないので、ＡＭＲ５は大きな駆動力を必要とせずに容易に搬送物ステーション３を移動させることができる。

【0068】

また、本実施形態に係る搬送物ステーション３では、凸状部材９１が、先端にテーパー形状を有する。これにより、ＡＭＲ５が所定の停車位置からずれて停車した場合でも、リフタ７を上昇させることによって、自動的に誤差を修正することができる。

【0069】

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

【符号の説明】

【0070】

１ 搬送システム
３ 搬送物ステーション
５ ＡＭＲ（搬送車両）
７ リフタ
９ 物体検知センサ
１１ 載置部
１３ ガイド部材
１５ キャスター部
２１ 上段載置部
２２ 下段載置部
２３、２３Ａ、２３Ｂ、２８ 支柱
２４ 枠体
２５ 梁
２６ ハンドル
２７ プレート
３１ 側壁部材
３２ リフタ接触部材
３３ スライダー
３４ マーカ
３５、４１、４３、９２ 貫通孔
３６ 接触部
４２ 固定部材
７１、７２ 位置決めブロック
７３、７４、７５ 梁部材
８０、８１ 点線
９１ 凸状部材
９３ 連結部材
Ａ 誤差
Ｈ 検知高さ
Ｐ パレット

【要約】

【課題】ＡＭＲが搬送物ステーションへ進入する際の進入精度を向上させることができる。
【解決手段】搬送物ステーション３は、上下方向に昇降するリフタ７を備えて自律的に走行するＡＭＲ５が下方へ進入できる高さに支持され、搬送物が載置される載置部１１と、ＡＭＲ５が載置部１１の下方へ進入する進入経路Ｒを規定するガイド部材１３とを備え、ガイド部材１３は、ＡＭＲ５が進入経路Ｒへ進入するときには物体検知センサ９の検知高さに配置され、ＡＭＲ５が進入経路Ｒに進入して所定の停車位置で停車し、リフタ７を上昇させると、物体検知センサ９の検知高さよりも高い位置まで上昇する。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図7D】

【図7E】

【図8】

【図9】

【図10A】

【図10B】

【図10C】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】