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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-09
(45)【発行日】2024-12-17
(54)【発明の名称】追尾システム、計画方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G01S 13/72 20060101AFI20241210BHJP
G01S 13/87 20060101ALI20241210BHJP
H04N 7/18 20060101ALI20241210BHJP
【ＦＩ】
G01S13/72
G01S13/87
H04N7/18 D
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2020172414
(22)【出願日】2020-10-13
(65)【公開番号】P2022063969
(43)【公開日】2022-04-25
【審査請求日】2023-09-01
(73)【特許権者】
【識別番号】000004237
【氏名又は名称】日本電気株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103894
【弁理士】
【氏名又は名称】家入 健
(72)【発明者】
【氏名】加藤 正徳
(72)【発明者】
【氏名】阿部 祐一
【審査官】安井 英己
(56)【参考文献】
【文献】特開２００２－３４１０２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－０４７０５０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－００２７９４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－１７０２６８（ＪＰ，Ａ）
【文献】中国特許出願公開第１０４０９０２６２（ＣＮ，Ａ）
【文献】特開２０００－２９２５３３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－１６４３２０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－０７７４００（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－１８７４６８（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第５５３７１１８（ＵＳ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｓ ７／００－ ７／４２，
Ｇ０１Ｓ １３／００－１３／９５，
Ｈ０４Ｎ ７／１８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
監視対象物を追尾するために当該監視対象物をセンシングするＮ個（Ｎは２以上の整数）のセンサと、前記センサのそれぞれに対応して設けられ、前記センサからの出力情報に基づいて、少なくとも監視対象物の位置に関する情報を含む対象物情報を生成するＮ個の追尾処理部と、
前記追尾処理部により前記対象物情報が生成された監視対象物と、前記Ｎ個のセンサとを、Ｍ個（ＭはＮ以下の整数）のグループに分類するグループ決定部と、
前記Ｍ個のグループのそれぞれに対して設けられ、前記センサ及び前記追尾処理部に対する前記監視対象物の割り当てをグループ毎に計画するＭ個の割当計算部と
を有し、
前記グループ決定部は、所定の時間が経過する度に、前記監視対象物と前記センサのグループ分けを再度行い、
前記割当計算部は、グループ分けが再度行なわれた場合、新たなグループ分けに従って、前記割り当ての計画を行い、
前記所定の時間は、
（ｉ）前記監視対象物の種類、前記センサの種類、及び前記監視対象物の数のうちの少なくとも１つに応じた時間、
又は、
（ｉｉ）前回のグループ分けに従って計画された割り当て結果に対して所定の基準に従って算定される評価値に基づいて定められた時間である
追尾システム。
【請求項2】
前記グループ決定部は、前記監視対象物の数に応じて前記グループの数を決定する請求項１に記載の追尾システム。
【請求項3】
前記グループ決定部は、前記監視対象物の位置と、前記センサの検出可能領域とに基づいて、同一の前記グループに分類する前記監視対象物及び前記センサを決定する請求項１又は２に記載の追尾システム。
【請求項4】
監視対象物を追尾するために当該監視対象物をセンシングするＮ個（Ｎは２以上の整数）のセンサと、
前記センサのそれぞれに対応して設けられ、前記センサからの出力情報に基づいて、少なくとも監視対象物の位置に関する情報を含む対象物情報を生成するＮ個の追尾処理部と、
前記追尾処理部により前記対象物情報が生成された監視対象物と、前記Ｎ個のセンサとを、Ｍ個（ＭはＮ以下の整数）のグループに分類するグループ決定部と、
前記Ｍ個のグループのそれぞれに対して設けられ、前記センサ及び前記追尾処理部に対する前記監視対象物の割り当てをグループ毎に計画するＭ個の割当計算部と
を有し、
前記グループ決定部は、所定の時間が経過する度に、前記監視対象物と前記センサのグループ分けを再度行い、
前記割当計算部は、グループ分けが再度行なわれた場合、新たなグループ分けに従って、前記割り当ての計画を行い、
前記グループ決定部は、前記監視対象物と前記センサのグループ分けを再度行う場合、
（ｉ）前回のグループ分けに従った計画の計算負荷を参照して、グループ分けを行う、
又は、
（ｉｉ）前回のグループ分けに従って計画された割り当て結果を参照して、グループ分けを行う
追尾システム。
【請求項5】
監視対象物を追尾するために当該監視対象物をセンシングするＮ個（Ｎは２以上の整数）のセンサと、前記センサのそれぞれに対応して設けられ、前記センサからの出力情報に基づいて、少なくとも監視対象物の位置に関する情報を含む対象物情報を生成するＮ個の追尾処理部とを備える追尾システムが、前記追尾処理部により前記対象物情報が生成された監視対象物と、前記Ｎ個のセンサとを、Ｍ個（ＭはＮ以下の整数）のグループに分類し、
前記センサ及び前記追尾処理部に対する前記監視対象物の割り当てをグループ毎に計画し、
所定の時間が経過する度に、前記監視対象物と前記センサのグループ分けを再度行い、
グループ分けが再度行なわれた場合、新たなグループ分けに従って、前記割り当ての計画を行い、
前記所定の時間は、
（ｉ）前記監視対象物の種類、前記センサの種類、及び前記監視対象物の数のうちの少なくとも１つに応じた時間、
又は、
（ｉｉ）前回のグループ分けに従って計画された割り当て結果に対して所定の基準に従って算定される評価値に基づいて定められた時間である
計画方法。
【請求項6】
監視対象物を追尾するために当該監視対象物をセンシングするＮ個（Ｎは２以上の整数）のセンサと、前記センサのそれぞれに対応して設けられ、前記センサからの出力情報に基づいて、少なくとも監視対象物の位置に関する情報を含む対象物情報を生成するＮ個の追尾処理部とを備える追尾システムが、
前記追尾処理部により前記対象物情報が生成された監視対象物と、前記Ｎ個のセンサとを、Ｍ個（ＭはＮ以下の整数）のグループに分類し、
前記センサ及び前記追尾処理部に対する前記監視対象物の割り当てをグループ毎に計画し、
所定の時間が経過する度に、前記監視対象物と前記センサのグループ分けを再度行い、
グループ分けが再度行なわれた場合、新たなグループ分けに従って、前記割り当ての計画を行い、
前記監視対象物と前記センサのグループ分けを再度行う場合、
（ｉ）前回のグループ分けに従った計画の計算負荷を参照して、グループ分けを行う、
又は、
（ｉｉ）前回のグループ分けに従って計画された割り当て結果を参照して、グループ分けを行う
計画方法。
【請求項7】
監視対象物を追尾するために当該監視対象物をセンシングするセンサからの出力情報に基づいて、少なくとも監視対象物の位置に関する情報を含む対象物情報を生成する、Ｎ個（Ｎは２以上の整数）のセンサそれぞれに対応するＮ個の追尾処理ステップと、前記追尾処理ステップで前記対象物情報が生成された監視対象物と、前記Ｎ個のセンサとを、Ｍ個（ＭはＮ以下の整数）のグループに分類するグループ決定ステップと、
前記センサ及び前記追尾処理ステップに対する前記監視対象物の割り当てをグループ毎に計画する、前記Ｍ個のグループのそれぞれに対応するＭ個の割当計算ステップと
をコンピュータに実行させ、
前記グループ決定ステップでは、所定の時間が経過する度に、前記監視対象物と前記センサのグループ分けを再度行い、
前記割当計算ステップでは、グループ分けが再度行なわれた場合、新たなグループ分けに従って、前記割り当ての計画を行い、
前記所定の時間は、
（ｉ）前記監視対象物の種類、前記センサの種類、及び前記監視対象物の数のうちの少なくとも１つに応じた時間、
又は、
（ｉｉ）前回のグループ分けに従って計画された割り当て結果に対して所定の基準に従って算定される評価値に基づいて定められた時間である
プログラム。
【請求項8】
監視対象物を追尾するために当該監視対象物をセンシングするセンサからの出力情報に基づいて、少なくとも監視対象物の位置に関する情報を含む対象物情報を生成する、Ｎ個（Ｎは２以上の整数）のセンサそれぞれに対応するＮ個の追尾処理ステップと、
前記追尾処理ステップで前記対象物情報が生成された監視対象物と、前記Ｎ個のセンサとを、Ｍ個（ＭはＮ以下の整数）のグループに分類するグループ決定ステップと、
前記センサ及び前記追尾処理ステップに対する前記監視対象物の割り当てをグループ毎に計画する、前記Ｍ個のグループのそれぞれに対応するＭ個の割当計算ステップと
をコンピュータに実行させ、
前記グループ決定ステップでは、所定の時間が経過する度に、前記監視対象物と前記センサのグループ分けを再度行い、
前記割当計算ステップでは、グループ分けが再度行なわれた場合、新たなグループ分けに従って、前記割り当ての計画を行い、
前記グループ決定ステップでは、前記監視対象物と前記センサのグループ分けを再度行う場合、
（ｉ）前回のグループ分けに従った計画の計算負荷を参照して、グループ分けを行う、
又は、
（ｉｉ）前回のグループ分けに従って計画された割り当て結果を参照して、グループ分けを行う
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は追尾システム、計画方法、及びプログラムに関し、特に複数の対象物を複数のセンサで監視するための追尾システム、計画方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
センサを用いて監視対象物を追尾する追尾システムが知られている。例えば、特許文献１では、複数の電子走査アンテナを用いて、目標を追尾するシステムについて開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１２－１５４７５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
適切な追尾を実現するために各センサによる監視についての担当を計画することがある。この場合、センサ数又は監視対象物の数が多いと、計画を立案するために必要となる計算時間が多くなるという問題がある。
【0005】
本開示はこのような背景を鑑みてなされたものであり、複数のセンサを用いた追尾において、各センサによる監視についての担当の計画を立案するために要する時間を抑制することができる追尾システム、計画方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の第１の態様にかかる追尾システムは、
Ｎ個（Ｎは２以上の整数）のセンサと、
前記センサのそれぞれに対応して設けられ、前記センサからの出力情報に基づいて、少なくとも監視対象物の位置に関する情報を含む対象物情報を生成するＮ個の追尾処理部と、
前記追尾処理部により前記対象物情報が生成された監視対象物と、前記Ｎ個のセンサとを、Ｍ個（ＭはＮ以下の整数）のグループに分類するグループ決定部と、
前記Ｍ個のグループのそれぞれに対して設けられ、前記センサ及び前記追尾処理部に対する前記監視対象物の割り当てをグループ毎に計画するＭ個の割当計算部と
を有する。
Ｎ個（Ｎは２以上の整数）のセンサと、
前記センサのそれぞれに対応して設けられ、前記センサからの出力情報に基づいて、少なくとも監視対象物の位置に関する情報を含む対象物情報を生成するＮ個の追尾処理部と、
前記追尾処理部により前記対象物情報が生成された監視対象物と、前記Ｎ個のセンサとを、Ｍ個（ＭはＮ以下の整数）のグループに分類するグループ決定部と、
前記Ｍ個のグループのそれぞれに対して設けられ、前記センサ及び前記追尾処理部に対する前記監視対象物の割り当てをグループ毎に計画するＭ個の割当計算部と
を有する。
【0007】
本開示の第２の態様にかかる計画方法では、
Ｎ個（Ｎは２以上の整数）のセンサと、前記センサのそれぞれに対応して設けられ、前記センサからの出力情報に基づいて、少なくとも監視対象物の位置に関する情報を含む対象物情報を生成するＮ個の追尾処理部とを備える追尾システムが、
前記追尾処理部により前記対象物情報が生成された監視対象物と、前記Ｎ個のセンサとを、Ｍ個（ＭはＮ以下の整数）のグループに分類し、
前記センサ及び前記追尾処理部に対する前記監視対象物の割り当てをグループ毎に計画する。
Ｎ個（Ｎは２以上の整数）のセンサと、前記センサのそれぞれに対応して設けられ、前記センサからの出力情報に基づいて、少なくとも監視対象物の位置に関する情報を含む対象物情報を生成するＮ個の追尾処理部とを備える追尾システムが、
前記追尾処理部により前記対象物情報が生成された監視対象物と、前記Ｎ個のセンサとを、Ｍ個（ＭはＮ以下の整数）のグループに分類し、
前記センサ及び前記追尾処理部に対する前記監視対象物の割り当てをグループ毎に計画する。
【0008】
本開示の第３の態様にかかるプログラムは、
センサからの出力情報に基づいて、少なくとも監視対象物の位置に関する情報を含む対象物情報を生成する、Ｎ個（Ｎは２以上の整数）のセンサそれぞれに対応するＮ個の追尾処理ステップと、
前記追尾処理ステップで前記対象物情報が生成された監視対象物と、前記Ｎ個のセンサとを、Ｍ個（ＭはＮ以下の整数）のグループに分類するグループ決定ステップと、
前記センサ及び前記追尾処理ステップに対する前記監視対象物の割り当てをグループ毎に計画する、前記Ｍ個のグループのそれぞれに対応するＭ個の割当計算ステップと
をコンピュータに実行させる。
センサからの出力情報に基づいて、少なくとも監視対象物の位置に関する情報を含む対象物情報を生成する、Ｎ個（Ｎは２以上の整数）のセンサそれぞれに対応するＮ個の追尾処理ステップと、
前記追尾処理ステップで前記対象物情報が生成された監視対象物と、前記Ｎ個のセンサとを、Ｍ個（ＭはＮ以下の整数）のグループに分類するグループ決定ステップと、
前記センサ及び前記追尾処理ステップに対する前記監視対象物の割り当てをグループ毎に計画する、前記Ｍ個のグループのそれぞれに対応するＭ個の割当計算ステップと
をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【0009】
本開示によれば、複数のセンサを用いた追尾において、各センサによる監視についての担当の計画を立案するために要する時間を抑制することができる追尾システム、計画方法、及びプログラムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】実施形態の概要にかかる追尾システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図2】実施の形態１にかかる追尾システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図3A】グループ決定部による分類の一例を説明する模式図である。
【図3B】グループ決定部による分類の一例を説明する模式図である。
【図3C】グループ決定部による分類の一例を説明する模式図である。
【図4】実施の形態にかかる追尾システムが備えるコンピュータのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図5】実施の形態１にかかる追尾システムの制御部の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図6】実施の形態２にかかる追尾システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図7】実施の形態２にかかる追尾システムの制御部の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図8】実施の形態３にかかる追尾システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図9】実施の形態４にかかる追尾システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図10】実施の形態４にかかる追尾システムの制御部の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
＜実施の形態の概要＞
実施形態の詳細を説明する前に、まず、実施形態の概要について説明する。図１は、実施形態の概要にかかる追尾システム１の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、追尾システム１は、Ｎ個（Ｎは２以上の整数）のセンサ２と、Ｎ個の追尾処理部３と、グループ決定部４と、Ｍ個の割当計算部５とを有する。追尾システム１は、監視対象物をセンサ２からの信号に基づいて追尾するためのシステムである。
実施形態の詳細を説明する前に、まず、実施形態の概要について説明する。図１は、実施形態の概要にかかる追尾システム１の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、追尾システム１は、Ｎ個（Ｎは２以上の整数）のセンサ２と、Ｎ個の追尾処理部３と、グループ決定部４と、Ｍ個の割当計算部５とを有する。追尾システム１は、監視対象物をセンサ２からの信号に基づいて追尾するためのシステムである。
【0012】
センサ２は、監視対象物をセンシングすることが可能な任意のセンサである。例えば、センサ２は、カメラであってもよい。また、センサ２は、レーダ(RADAR)やライダー(LIDAR：Light Detection and Ranging)、ソナー(SONAR：Sound navigation and ranging)のように、監視対象物に電波や光波、音波を照射し、その反射波を収集及び解析するセンサであってもよい。また、これらに限れず、監視対象物が発する音や振動を収集して監視する場合には、センサ２として、マイクロフォンアレイや振動センサが利用されてもよい。Ｎ個のセンサ２のそれぞれは、他のセンサ２と検出可能領域が一部又は全て重複している。検出可能領域とは、空間内において、センシングの対象となっている領域をいう。このように、ある監視対象物は、複数のセンサ２においてセンシングされ得る。
【0013】
なお、監視対象物は、空間を移動しうる任意の物体であり、例えば、航空機、人工衛星、ミサイル、船舶、車両、人物などが挙げられるが、これらに限られない。また、ここでいう空間は、屋外空間に限られず、屋内空間であってもよい。
【0014】
追尾処理部３は、センサ２のそれぞれに対応して設けられ、対応するセンサ２からの出力情報に基づいて、少なくとも監視対象物の位置に関する情報を含む対象物情報を生成する。なお、対象物情報は、目標情報とも称される。
【0015】
グループ決定部４は、追尾処理部３により対象物情報が生成された監視対象物と、Ｎ個のセンサ２とを、Ｍ個のグループに分類する。ここで、ＭはＮ以下の整数である。各グループには、例えば、１以上の監視対象物と、１以上のセンサ２とが属するが、グループに属する監視対象物が０個であってもよい。各グループに分類されるセンサ数は、センサの総数Ｎよりも小さく、各グループに分類される監視対象物の数（目標数）は、監視対象物（目標）の総数よりも小さい。
【0016】
分類について、具体例で説明する。センサ２が１０個存在し、目標が５０個存在し、これらを３つのグループに分類するとする。ここで、１０個のセンサ２をＳ１からＳ１０で表し、５０個の目標をＴ１からＴ５０で表すこととする。この場合、例えば、１つ目のグループには、Ｓ１からＳ３とＴ１からＴ２０が分類され、２つ目のグループにはＳ４からＳ８と、Ｔ２１からＴ４０が分類され、３つ目のグループにはＳ９からＳ１０と、Ｔ４１からＴ５０が分類される。なお、ここで示した具体例では、各グループには、連続的な番号で表されるセンサ及び目標が分類されているが、これは理解を容易にするためであり、各グループにランダムな番号で表されるセンサ及び目標が分類されてもよい。また、上述した具体例では、各目標は、いずれか１つのグループに属しているが、２以上のグループに属してもよい。
【0017】
割当計算部５は、Ｍ個のグループのそれぞれに対して設けられ、センサ２及び追尾処理部３に対する監視対象物の割り当てをグループ毎に計画する。すなわち、ｉ番目（１≦ｉ≦Ｍ）の割当計算部５は、ｉ番目のグループに属するそれぞれの監視対象物の監視を、ｉ番目のグループに属するセンサ２と当該センサ２に対応する追尾処理部３からなるペアのどれが担当するかを計画する。
【0018】
追尾システム１によれば、センサ２及び監視対象物はグループに分割され、グループ毎に、計画が行われる。このため、センサ２の総数（すなわち、Ｎ）よりも少ない数のセンサ２と、監視対象物の総数よりも少ない数の監視対象物とを計画の対象とすることができる。このため、全てのセンサ２及び監視対象物を一括して計画する場合に比べて、計画の立案を計算する時間を短くすることができる。このように、追尾システム１によれば、各センサによる監視についての担当の計画を立案するために要する時間を抑制することができる。このため、制御の遅延の発生を抑制できる。
【0019】
次に、実施の形態の詳細について説明する。
なお、以下の説明では、監視対象物について、単に「目標」と称す。
＜実施の形態１＞
図２は、実施の形態１にかかる追尾システム１０の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、追尾システム１０は、Ｎ個（Ｎは２以上の整数）のセンサ２００と、Ｎ個の追尾処理部３００と、制御部１００とを有する。追尾システム１０は、空間を移動する目標をセンサ２００からの信号に基づいて追尾するためのシステムである。
なお、以下の説明では、監視対象物について、単に「目標」と称す。
＜実施の形態１＞
図２は、実施の形態１にかかる追尾システム１０の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、追尾システム１０は、Ｎ個（Ｎは２以上の整数）のセンサ２００と、Ｎ個の追尾処理部３００と、制御部１００とを有する。追尾システム１０は、空間を移動する目標をセンサ２００からの信号に基づいて追尾するためのシステムである。
【0020】
センサ２００は、図１のセンサ２に相当し、目標をセンシングすることが可能な任意のセンサである。例えば、センサ２００は、静止画又は動画を撮影するカメラであってもよいし、音声を収集するマイクであってもよいし、電波を送信又は受信するアンテナであってもよい。センサ２００は、センシングにより得た情報を例えばデジタル信号として出力する。目標の追尾を可能とするため、センサ２００によるセンシングは、継続的に行われる。例えば、センサ２００がカメラであれば、１秒間あたり数十枚から数百枚の画像が継続的に取得される。なお、センシングの時間間隔は、例えば一定であるが、不定期であってもよい。Ｎ個のセンサ２００のそれぞれは、他のセンサ２００と検出可能領域が一部又は全て重複している。すなわち、ある目標を、複数のセンサ２００においてセンシングし得る。
【0021】
追尾処理部３００は、図１の追尾処理部３に相当し、図２に示すように、センサ２００のそれぞれに対応して設けられている。追尾処理部３００は、センサ２００からの出力情報（信号）に基づいて、目標を検出し、目標を追尾する処理を行う。具体的には、追尾処理部３００は、対応するセンサ２００からの出力情報（信号）に基づいて、目標情報を生成する。追尾処理部３００は、生成した目標情報を制御部１００に出力する。なお、追尾処理部３００は、ユーザが追尾状況を確認するために、目標情報をディスプレイに表示してもよい。追尾処理部３００は、センサからの出力情報を公知の技術を用いて解析することにより、目標情報を生成する。ここで、目標情報は、少なくとも目標の位置情報を含む。目標の位置は、例えば、センサ２００からの相対的な位置、すなわち、センサ２００からの距離及び方向により表される。ただし、追尾処理部３００は、センサ２００からの相対的な位置だけでなく、センサ２００の位置及びセンサ２００の向いている方向を参照することにより、目標の絶対的な位置（絶対座標）を特定してもよい。例えば、追尾処理部３００は、センサ２００がカメラである場合、画像中の目標を公知の画像認識技術を用いて特定することにより、目標の位置を特定する。また、例えば、追尾処理部３００は、センサ２００がアンテナなどである場合、センサ２００から発せられた音波又は電磁波に対する目標からの反射波を公知の解析技術により解析することにより、目標の位置を特定する。なお、目標情報は、位置に限らず、目標の移動方向、移動速度、加速度を含んでもよいし、目標の大きさ、色、種類などを含んでもよい。また、追尾処理部３００は、カルマンフィルタ、拡張カルマンフィルタ、パーティクルフィルタなどの公知のフィルタを用いて処理を行ってもよい。
【0022】
制御部１００は、目標の追従について制御を行う構成要素であり、図２に示すように、識別部１１０、グループ決定部１２０、及び、割当計算部１３０を有する。
【0023】
識別部１１０は、Ｎ個の追尾処理部３００からそれぞれ出力された目標情報に基づいて、目標に識別情報（識別子）を付与する。これにより、ある追尾処理部３００から出力された目標情報と、他の追尾処理部３００から出力された目標情報とが、同一の目標についての目標情報であるか否かが判定可能になる。すなわち、目標が適切に識別可能となる。つまり、ある目標が、どの複数のセンサ２００により重複して検出されているかが判断可能になる。
【0024】
識別部１１０は、例えば、目標情報に基づいて得られる目標の絶対位置を用いて、それぞれの追尾処理部３００が出力した目標情報を識別する。なお、目標情報が示す位置がセンサ２００の位置を基準とする相対位置である場合には、識別部１１０は、センサ２００の位置及びセンサ２００の方向に基づいて、絶対位置を算出してもよい。
【0025】
例えば、識別部１１０は、次のように、識別情報の付与を行う。ｊ番目の追尾処理部３００が出力した目標情報に対応する目標の位置と、ｋ番目の追尾処理部３００が出力した目標情報に対応する目標の位置とが同じである場合、識別部１１０は、これらの目標情報が同一の目標に対するものであると判定する。ここで、１≦ｊ≦Ｎであり、１≦ｋ≦Ｎである。ただし、ｊとｋは異なる。このため、識別部１１０は、これらの目標情報に対応する目標に同じ識別情報を付与する。これに対し、ｊ番目の追尾処理部３００が出力した目標情報に対応する目標の位置と、ｋ番目の追尾処理部３００が出力した目標情報に対応する目標の位置とが異なる場合、識別部１１０は、これらの目標情報が異なる目標に対するものであると判定する。このため、識別部１１０は、これらの目標情報に対応する目標に別々の識別情報を付与する。このようにして、識別部１１０は、目標を識別ための識別情報を付与する。
【0026】
グループ決定部１２０は、図１のグループ決定部４に相当し、識別情報が付与された目標と、Ｎ個のセンサ２００とを、Ｍ個のグループに分類する。グループ決定部１２０は、所定の任意の分類規則に従って、これらを分類する。グループ決定部１２０は、各グループの構成要素、すなわちグループに属する目標及びセンサ２００を、グループに対応する割当計算部１３０に通知する。
【0027】
グループ決定部１２０は、常に予め定められたグループ数に分類してもよいが、可変のグループ数を用いてもよい。すなわち、上述したＭの値は、固定値であってもよいし、動的に変動する値であってもよい。例えば、グループ決定部１２０は、目標の数に応じてグループの数を決定してもよい。すなわち、グループ決定部１２０は、目標の数が多くなるにしたがい、徐々に、グループ数を増加させてもよい。例えば、グループ決定部１２０は、目標の数が閾値以下である場合、第１のグループ数を用い、目標の数が当該閾値よりも大きい場合、第１のグループ数よりも大きい第２のグループ数を用いてもよい。このように、目標の数に応じてグループの数を決定することにより、各グループに分類される目標の数を抑制することができる。このため、計画の立案を計算する時間を抑制することができる。
【0028】
例えば、グループ決定部１２０は、目標の位置と、センサ２００の検出可能領域とに基づいて、同一のグループに分類する目標及びセンサ２００を決定する。例えば、グループ決定部１２０は、ある部分領域に存在する目標と、当該部分領域を検出可能領域に含むセンサ２００のうち所定の選択規則に従って選択されたセンサ２００とを、同一のグループに分類する。ここで、この部分領域は、各センサ２００の検出可能領域をマージした領域内における部分領域である。この部分領域は、例えば各センサ２００の検出可能領域をマージした領域内における東側又は西側の領域などであるが、部分領域の配置はこれに限られない。なお、部分領域の数は、例えばグループ数と同じである。図３Ａから図３Ｃは、グループ決定部１２０による分類の一例を説明する模式図である。図３Ａは、４つのセンサ２００の検出可能領域２１０ａ、２１０ｂ、２１０ｃ、２１０ｄと、それらをマージした領域２５０と、目標９０とを示す図である。図３Ｂは、グループ決定部１２０による分類により第１のグループに属することとなるセンサ２００と目標９０の例を示す図である。同様に、図３Ｃは、グループ決定部１２０による分類により第２のグループに属することとなるセンサ２００と目標９０の例を示す図である。この例では、グループ決定部１２０は、２つのグループへの分類を行うために、４つのセンサ２００のそれぞれの検出可能領域２１０ａ、２１０ｂ、２１０ｃ、２１０ｄをマージした領域２５０を２個の部分領域２５０ａ、２５０ｂに分割している。そして、グループ決定部１２０は、一方の部分領域２５０ａに位置する目標９０と、この部分領域２５０ａを検出可能領域が含むセンサ２００のうち選択規則に従って選択したセンサ２００を同一のグループ（第１のグループ）に分類している（図３Ｂ参照）。同様に、グループ決定部１２０は、他方の部分領域２５０ｂに位置する目標９０と、この部分領域２５０ｂを検出可能領域が含むセンサ２００のうち選択規則に従って選択したセンサ２００を同一のグループ（第２のグループ）に分類している（図３Ｃ参照）。この図で示した例では、具体的には、選択規則として、検出可能領域と部分領域のそれぞれの中心の距離が近い順に２個のセンサ２００を選択するという規則が用いられている。具体的には、第１のグループに属するセンサ２００として、検出可能領域２１０ａを有するセンサ２００と、検出可能領域２１０ｂを有するセンサ２００が選択されている。また、第２のグループに属するセンサ２００として、検出可能領域２１０ｃを有するセンサ２００と、検出可能領域２１０ｄを有するセンサ２００が選択されている。なお、図３Ｂ又は図３Ｃに示されるように、各目標が、目標と同じグループに属する少なくとも１つのセンサ２００の検出可能領域に含まれるように、分類が行われている。図３Ａから図３Ｃでは、各センサ２００の検出可能領域をマージした領域２５０を均等に２分割した部分領域２５０ａ、２５０ｂが用いられたが、目標９０の密集度合い又はセンサ２００の検出可能領域の密集度合いに応じて、部分領域が設定されてもよい。例えば、密集度合いが高い領域ほど、細かく部分領域が設定されてもよい。
【0029】
なお、上述したグループ決定部１２０のグループの決定方法は一例に過ぎず、グループ決定部１２０は他の方法によりグループを決定してもよい。すなわち、グループの決定には、センサ２００及び目標の位置関係だけでなく、様々な情報が考慮されてもよい。例えば、割当計算を行う計算機の計算リソースに応じて、グループが決定されてもよい。例えば、２つのグループの割当計算を２台の計算機や２つの計算ユニットで実施する場合、片方の計算リソースがひっ迫したら、グループの構成を見直して計算リソースのひっ迫度を低減する。また、例えば、センサ２００の能力（例えば、感度、解像度、フレームレートなど）に応じて、センサ２００のグループ分けが行われてもよい。すなわち、能力が相対的に高いセンサ２００が属するグループと能力が相対的に低いセンサが属するグループが設定されてもよい。このとき、能力が相対的に高いセンサ２００が属するグループに割り当てられる目標の数と能力が相対的に低いセンサ２００が属するグループに割り当てられる目標の数の偏りの大きさが所定の範囲内になるように、目標が各グループに割り当てられてもよい。また、逆に、偏りの大きさが所定基準値以上になるように目標が各グループに割り当てられてもよい。
【0030】
グループ決定部１２０は、グループを更新してもよい。すなわち、グループ決定部１２０は、所定の時間が経過する度に、目標とセンサ２００のグループ分けを再度行ってもよい。ここで、所定の時間は、常に一定の時間であってもよいが、センサが監視する環境や状況に応じて設定される時間であってもよい。例えば、この所定の時間は、目標の種類に応じた時間であってもよい。目標の種類により目標の移動速度は異なる。例えば目標が人物である場合と、目標が車である場合では、その移動速度は異なる。移動速度が速い目標ほど、より状況の変化が大きくなる。このため、移動速度が速いほど、短い時間間隔でグループの更新が行われるようにしてもよい。なお、目標の種類は、追尾処理部３００により生成された目標情報により特定されてもよい。また、上述した所定の時間は、目標の数に応じた時間であってもよい。目標の数が多いほど、より状況の変化が大きくなる。このため、目標の数が多いほど、短い時間間隔でグループの更新が行われるようにしてもよい。また、上述した所定の時間は、センサ２００の種類に応じた時間であってもよい。センサ２００の種類によりセンシングの時間間隔は異なる。例えば、カメラに比べ、レーダは、あるセンシング結果が得られてから次のセンシング結果が得られるまでの時間間隔が長い。このため、センシングの時間間隔が長いほど、長い時間間隔でグループの更新が行われるなどのように、センサ２００の種類に適した更新間隔が設定されてもよい。なお、上述した所定の時間は、これらの要因の組み合わせに応じて設定されてもよい。すなわち、上述した所定の時間は、目標の種類、センサ２００の種類、及び目標の数のうちの少なくとも１つに応じた時間であってもよい。このように、センサが監視する環境や状況に応じて更新間隔を設定することにより、適切な更新間隔で更新を行うことができる。
【0031】
割当計算部１３０は、図１の割当計算部５に相当し、Ｍ個のグループのそれぞれに対して設けられ、センサ２００及び追尾処理部３００に対する目標の割り当てをグループ毎に計画する。すなわち、ｉ番目（１≦ｉ≦Ｍ）の割当計算部１３０は、ｉ番目のグループに属するそれぞれの目標の監視を、ｉ番目のグループに属するセンサ２００と当該センサ２００に対応する追尾処理部３００からなるペアのどれが担当するかを計画する。割当計算部１３０は、計画を生成するための計算を予め定められた計算周期で繰り返す。すなわち、割当計算部１３０は、ある計算タイミングから次の計算タイミングまでの期間の計画を立案する。この計画は、目標をどのセンサ２００及び追尾処理部３００のペアが担当するかを定めたタイムスケジュールである。例えば、上述した計算周期の時間をｔとし、０＜ｔ１＜ｔとすると、例えば、計画は、次のようなタイムスケジュールである。例えば、計画は、時刻０から時刻ｔ１までの間、目標Ｔ１をセンサＳ１及びこれに対応する追尾処理部３００で監視し、時刻ｔ１から時刻ｔまでの間、目標Ｔ１をセンサＳ２及びこれに対応する追尾処理部３００で監視するなどのようなタイムスケジュールである。このように、割当計算部１３０は、各目標の監視スケジュールを決定する。
【0032】
割当計算部１３０は、目標情報を用いて、所定の方針に従った計画を立案する。割当計算部１３０による計画は、公知の計画立案方法を適用できる。一例として、割当計算部１３０は、所定の基準に従って算定される、割り当てに対する評価値を用いて計画を立案する。割当計算部１３０は、例えば以下のような所定の評価項目に基づく評価値を用いて計画を立案する。なお、以下に列記する評価項目の一部だけが用いられてもよい。
【0033】
・追尾継続時間
目標の追尾継続時間、すなわち目標をこの目標を担当するセンサ２００の検出可能領域内に捉えている時間が長くなるように割当が行われることが好ましい。つまり、追尾の空白時間が短いことが好ましい。このため、目標の追尾継続時間が長い計画ほど高い評価値が与えられる。なお、割当計算部１３０は、例えば、立案された計画に従って監視が行われた場合の各目標の追尾継続時間を、各目標の目標情報に含まれる目標の位置、移動方向及び速度と、センサ２００の検出可能領域に基づいて算出する。
・センサ切り替え回数
目標を監視するセンサ２００が切り替わる回数が多いほどが、目標を見失う危険性が増す。同一のセンサで監視し続けること、つまりセンサ２００の切り替え回数が少なくなるように割当が行われることが好ましい。このため、目標を監視するセンサ２００が切り替わる回数が少ない計画ほど高い評価値が与えられる。
・センサ重複度
遠くの目標、面積又は体積が小さい目標、高速移動する目標などといった所定の条件を満たす目標は、追尾精度の低下をもたらしやすい。このような目標には、複数のセンサ２００が割り当てられることが好ましい。１つの目標に対して複数のセンサ２００を用いることで、追尾しにくい目標でも見失う可能性が低減できるためである。このため、例えば、同一の目標に対して、割り当てられたセンサ２００及び追尾処理部３００のペアの数が多い計画ほど高い評価値が与えられる。
・センサ適性度
センサ２００が監視する環境や状況がセンシングに適さない場合、そのようなセンサ２００とは別のセンサ２００、すなわち監視する環境や状況に適したセンサ２００が目標に割り当てられることが好ましい。このため、センシングに適した環境で用いられているセンサ２００が目標に割り当てられている計画ほど高い評価値が与えられる。例えば、割当計算部１３０は、センサ２００からの出力情報に含まれるノイズが少ないほど、当該センサ２００がセンシングに適していると判定する。他には、クラッタや逆光、オクルージョン、残響が少ないほどセンシングに適していると判定する。
目標の追尾継続時間、すなわち目標をこの目標を担当するセンサ２００の検出可能領域内に捉えている時間が長くなるように割当が行われることが好ましい。つまり、追尾の空白時間が短いことが好ましい。このため、目標の追尾継続時間が長い計画ほど高い評価値が与えられる。なお、割当計算部１３０は、例えば、立案された計画に従って監視が行われた場合の各目標の追尾継続時間を、各目標の目標情報に含まれる目標の位置、移動方向及び速度と、センサ２００の検出可能領域に基づいて算出する。
・センサ切り替え回数
目標を監視するセンサ２００が切り替わる回数が多いほどが、目標を見失う危険性が増す。同一のセンサで監視し続けること、つまりセンサ２００の切り替え回数が少なくなるように割当が行われることが好ましい。このため、目標を監視するセンサ２００が切り替わる回数が少ない計画ほど高い評価値が与えられる。
・センサ重複度
遠くの目標、面積又は体積が小さい目標、高速移動する目標などといった所定の条件を満たす目標は、追尾精度の低下をもたらしやすい。このような目標には、複数のセンサ２００が割り当てられることが好ましい。１つの目標に対して複数のセンサ２００を用いることで、追尾しにくい目標でも見失う可能性が低減できるためである。このため、例えば、同一の目標に対して、割り当てられたセンサ２００及び追尾処理部３００のペアの数が多い計画ほど高い評価値が与えられる。
・センサ適性度
センサ２００が監視する環境や状況がセンシングに適さない場合、そのようなセンサ２００とは別のセンサ２００、すなわち監視する環境や状況に適したセンサ２００が目標に割り当てられることが好ましい。このため、センシングに適した環境で用いられているセンサ２００が目標に割り当てられている計画ほど高い評価値が与えられる。例えば、割当計算部１３０は、センサ２００からの出力情報に含まれるノイズが少ないほど、当該センサ２００がセンシングに適していると判定する。他には、クラッタや逆光、オクルージョン、残響が少ないほどセンシングに適していると判定する。
【0034】
上記評価項目に基づく評価値は、追尾性能を示す評価値とも称すことができる。割当計算部１３０は、例えば目標ごとに、各評価項目の評価値を計算し、グループ内の全ての目標についての全ての評価項目の評価値の合計を計画の評価値とする。割当計算部１３０は、例えば、全てのパターンの計画を生成し、それら全ての計画について評価値を算出する。そして、割当計算部１３０は最も高い評価値を実現する計画を、最終的な計画として決定する。すなわち、割当計算部１３０は、候補の計画を作成し、その中から評価値に基づいて最終的な計画を選択する。なお、計算時間を削減するために、候補の計画として必ずしも全てのパターンを作成しなくてもよい。
【0035】
割当計算部１３０は、最終的に決定した計画にしたがった監視を実現するために、決定した計画を各追尾処理部３００に通知する。これにより、各追尾処理部３００は、割当計算部１３０により立案された計画に従って、割り当てられた目標の目標情報を生成する。
【0036】
なお、割当計算部１３０は、グループの更新が行われた場合、すなわち、目標とセンサ２００のグループ分けが再度行われた場合、新たなグループ分けに従って、割り当ての計画を行う。
【0037】
次に、追尾システム１０が備えるコンピュータ１８０のハードウェア構成の一例について説明する。図４は、追尾システム１０が備えるコンピュータ１８０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、コンピュータ１８０は、ネットワークインタフェース１８１、メモリ１８２、及びプロセッサ１８３を含む。ネットワークインタフェース１８１、メモリ１８２、及びプロセッサ１８３は、データバスなどを介して相互に接続されている。
【0038】
ネットワークインタフェース１８１は、センサ２００などと通信するために使用される。ネットワークインタフェース１８１は、例えば、ネットワークインタフェースカード（ＮＩＣ）を含んでもよい。
【0039】
メモリ１８２は、例えば、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成される。メモリ１８２は、プロセッサ１８３により実行される、１以上の命令を含むソフトウェア（コンピュータプログラム）、及び追尾システム１０の各種処理に用いるデータなどを格納するために使用される。
【0040】
プロセッサ１８３は、メモリ１８２からソフトウェア（コンピュータプログラム）を読み出して実行することで、上述した識別部１１０、グループ決定部１２０、割当計算部１３０、及び追尾処理部３００の処理を行う。すなわち、これらの構成要素は、プロセッサ１８３がメモリ１８２から読み出した命令を実行することで実現される。例えば、各構成要素は、例えばプロセスとして実現される。この場合、Ｎ個の追尾処理部３００は、例えばＮ個のプロセスとして実現される。同様に、Ｍ個の割当計算部１３０は、例えば、Ｍ個のプロセスとして実現される。
【0041】
プロセッサ１８３は、マイクロプロセッサ、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）、又はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などであってもよい。プロセッサ１８３は、複数のプロセッサを含んでもよい。
【0042】
なお、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【0043】
次に、制御部１００の動作の流れについて説明する。図５は、実施の形態１にかかる追尾システム１０の制御部１００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。以下、図５を参照しつつ、制御部１００の動作の流れについて説明する。
【0044】
ステップＳ１００において、制御部１００は、追尾処理部３００のそれぞれが出力した目標情報を取得する。なお、追尾処理部３００は、計画がまだ立案されていない段階、すなわち制御部１００から割当が指示されていない段階では、例えば、当該追尾処理部３００に対応するセンサ２００が検出した全ての目標を監視対象として、目標情報を生成する。
次に、ステップＳ１０１において、識別部１１０は、目標を識別するために、ステップＳ１００で得られた目標情報に基づいて、目標に識別情報（識別子）を付与する。これにより各センサ２００が捉えた目標が重複を排除して識別される。
次に、ステップＳ１０２において、グループ決定部１２０は、識別された目標とセンサ２００とを、グループに分類する。
次に、ステップＳ１０３において、それぞれの割当計算部１３０は、センサ２００及び追尾処理部３００に対する目標の割り当てをグループ毎に計画する。
次に、ステップＳ１０４において、それぞれの追尾処理部３００は、ステップＳ１０３で立案された計画に従って目標の追尾処理を行う。
次に、ステップＳ１０１において、識別部１１０は、目標を識別するために、ステップＳ１００で得られた目標情報に基づいて、目標に識別情報（識別子）を付与する。これにより各センサ２００が捉えた目標が重複を排除して識別される。
次に、ステップＳ１０２において、グループ決定部１２０は、識別された目標とセンサ２００とを、グループに分類する。
次に、ステップＳ１０３において、それぞれの割当計算部１３０は、センサ２００及び追尾処理部３００に対する目標の割り当てをグループ毎に計画する。
次に、ステップＳ１０４において、それぞれの追尾処理部３００は、ステップＳ１０３で立案された計画に従って目標の追尾処理を行う。
【0045】
グループの更新タイミングが到来するまで、ステップＳ１０２で設定されたグループに基づく計画に従い、追尾処理が行われる。グループの更新タイミングが到来すると（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、目標とセンサ２００のグループ分けが再度行われる。すなわち、グループを更新するために、再度、ステップＳ１００以降の処理が行われる。なお、グループの更新の際、グループ決定部１２０は、前回のグループ分けに従った計画の計算負荷を参照して、グループ分けを行ってもよい。例えば、いずれかの割当計算部１３０の計算負荷が所定の基準を超えた場合、当該割当計算部１３０に対応するグループに属する目標の数又はセンサ２００の数を前回のグループ分けの際の数よりも少なくしてグループ分けを行ってもよい。また、いずれかの割当計算部１３０の計算負荷が所定の基準を超えた場合、前回のグループ分けの際よりもグループ数を増やしてグループ分けを行ってもよい。このようにすることで、計算負荷を抑制することができる。なお、計算負荷は、例えば、プロセッサ１８３の負荷であってもよいし、メモリ１８２の消費量であってもよい。
【0046】
以上、実施の形態１について説明した。本実施の形態によれば、センサ２００及び目標はグループに分割され、グループ毎に、計画が行われる。このため、全てのセンサ２００及び目標を一括して計画する場合に比べて、計画の立案を計算する時間を短くすることができる。
【0047】
＜実施の形態２＞
次に、実施の形態２について説明する。本実施の形態は、作成された計画に対し、グループを横断した調整が行われる点で、実施の形態１と異なっている。図６は、実施の形態２にかかる追尾システム１０ａの構成の一例を示すブロック図である。追尾システム１０ａは、制御部１００が制御部１００ａに置き換わった点で、実施の形態１にかかる追尾システム１０と異なっている。制御部１００ａは、割当調整部１４０が追加されている点で、実施の形態１にかかる制御部１００と異なっている。割当調整部１４０の処理は、例えば、プロセッサ１８３が、メモリ１８２からソフトウェア（コンピュータプログラム）を読み出して実行することで行われる。以下、実施の形態１と異なる点について説明し、重複する説明は適宜省略する。
次に、実施の形態２について説明する。本実施の形態は、作成された計画に対し、グループを横断した調整が行われる点で、実施の形態１と異なっている。図６は、実施の形態２にかかる追尾システム１０ａの構成の一例を示すブロック図である。追尾システム１０ａは、制御部１００が制御部１００ａに置き換わった点で、実施の形態１にかかる追尾システム１０と異なっている。制御部１００ａは、割当調整部１４０が追加されている点で、実施の形態１にかかる制御部１００と異なっている。割当調整部１４０の処理は、例えば、プロセッサ１８３が、メモリ１８２からソフトウェア（コンピュータプログラム）を読み出して実行することで行われる。以下、実施の形態１と異なる点について説明し、重複する説明は適宜省略する。
【0048】
割当調整部１４０は、割当計算部１３０により計画された割り当てが、所定の条件を満たす割り当て結果である場合、第１のグループに属する一部の目標を、第１のグループとは異なる第２のグループに属するセンサ２００に割り当てる。つまり、割当調整部１４０は、当該目標を、当該目標が所属するグループとは別のグループに属するセンサ２００及び当該センサ２００に対応する追尾処理部３００に割り当てて計画を修正する。
【0049】
例えば、割当調整部１４０は、割当計算部１３０により計画された割り当てについての評価値（すなわち、上述した追尾性能を示す評価値）を参照する。そして、割当調整部１４０は、割当計算部１３０により計画された割り当てについての評価値が所定の閾値以下である場合、グループを横断した調整を行う。具体的には、例えば、割当調整部１４０は、割当計算部１３０により計画された割り当てについての目標毎の評価値を参照し、追尾性能を示す評価値が所定の閾値以下である場合、そのような評価値を有する目標を他のグループに属するセンサ２００に割り当てる。割当調整部１４０は、他のグループに属するセンサ２００の中から、割り当ての変更対象の目標に対して所定の閾値を超える評価値が得られるセンサ２００を探し出すことにより、新たな割り当てを決定する。なお、割当調整部１４０が参照する評価値は、各評価項目の評価値の合計値であってもよいし、いずれかの評価項目の評価値であってもよい。
【0050】
次に、制御部１００ａの動作の流れについて説明する。図７は、実施の形態２にかかる追尾システム１０ａの制御部１００ａの動作の流れの一例を示すフローチャートである。図７に示したフローチャートは、ステップＳ２００が追加されている点で、図５に示したフローチャートと異なっている。以下、図５に示したフローチャートと異なる点について説明する。
【0051】
本実施の形態では、ステップＳ１０３の後、処理はステップＳ２００へ移行する。すなわち、割当計算部１３０が、グループ毎に割り当てを計画すると、処理はステップＳ２００へ移行する。
ステップＳ２００において、割当調整部１４０は、上述したように、グループを横断して割り当てを調整する。
その後、処理は、ステップＳ１０４へ移行する。
ステップＳ２００において、割当調整部１４０は、上述したように、グループを横断して割り当てを調整する。
その後、処理は、ステップＳ１０４へ移行する。
【0052】
以上、実施の形態２について説明した。本実施の形態によれば、割当調整部１４０により、グループを横断した割り当ての調整が行われる。このため、追尾性能を向上することができる。
【0053】
＜実施の形態３＞
次に、実施の形態３について説明する。本実施の形態は、割り当て結果を、グループ決定部１２０ｂが利用する点で、実施の形態１と異なっている。図８は、実施の形態３にかかる追尾システム１０ｂの構成の一例を示すブロック図である。追尾システム１０ｂは、制御部１００が制御部１００ｂに置き換わった点で、実施の形態１にかかる追尾システム１０と異なっている。制御部１００ｂは、グループ決定部１２０がグループ決定部１２０ｂに置き換わった点で、実施の形態１にかかる制御部１００と異なっている。グループ決定部１２０ｂの処理は、例えば、プロセッサ１８３が、メモリ１８２からソフトウェア（コンピュータプログラム）を読み出して実行することで行われる。以下、実施の形態１と異なる点について説明し、重複する説明は適宜省略する。
次に、実施の形態３について説明する。本実施の形態は、割り当て結果を、グループ決定部１２０ｂが利用する点で、実施の形態１と異なっている。図８は、実施の形態３にかかる追尾システム１０ｂの構成の一例を示すブロック図である。追尾システム１０ｂは、制御部１００が制御部１００ｂに置き換わった点で、実施の形態１にかかる追尾システム１０と異なっている。制御部１００ｂは、グループ決定部１２０がグループ決定部１２０ｂに置き換わった点で、実施の形態１にかかる制御部１００と異なっている。グループ決定部１２０ｂの処理は、例えば、プロセッサ１８３が、メモリ１８２からソフトウェア（コンピュータプログラム）を読み出して実行することで行われる。以下、実施の形態１と異なる点について説明し、重複する説明は適宜省略する。
【0054】
グループ決定部１２０ｂは、前回のグループ分けに従って計画された割り当て結果を利用する点で、実施の形態１にかかるグループ決定部１２０と異なる。グループ決定部１２０ｂは、グループの更新の間隔に、割り当て結果を利用する。具体的には、グループ決定部１２０ｂは、所定の時間が経過する度に、目標とセンサ２００のグループ分けを再度行うが、その際、所定の時間として次のような時間を用いる。すなわち、本実施の形態では、更新の間隔を定める所定の時間は、前回のグループ分けに従って計画された割り当て結果に対して所定の基準に従って算定される評価値に基づいて定められた時間である。ここで、所定の基準にしたがって算定される評価値として、上述した追尾性能を示す評価値が用いられてもよい。具体的には、例えば、各グループの計画のそれぞれの評価値の合計に基づいて、上述の所定の時間が定められてもよい。評価値が低いほど、より短期間で更新が行われるように、所定の時間が設定されることが好ましい。換言すると、評価値が高いほど、より長期間で更新が行われるように、所定の時間が設定されることが好ましい。このようにすることにより、適切ではないグループ分けが行われている場合には、早期にグループ分けの再設定を行うことができる。
【0055】
また、グループ決定部１２０ｂは、目標とセンサ２００のグループ分けを再度行う場合、前回のグループ分けに従って計画された割り当て結果を参照して、グループ分けを行う。例えば、グループ決定部１２０ｂは、あるグループにおいて、割り当てられた目標数が少ないセンサ２００があれば、そのセンサ２００は別のグループに移すように、グループの更新を行ってもよい。すなわち、グループ決定部１２０ｂは、前回のグループ分けに従って計画された割り当て結果において、割り当てられた目標の数が第１の閾値以下であるセンサ２００がある場合、当該センサ２００を他のグループに移動させるようグループの更新を行ってもよい。また、グループ決定部１２０ｂは、あるグループにおいて、目標数に対してセンサ２００が不足していれば、当該グループのセンサ２００の数を増やすようにグループの更新を行ってもよい。すなわち、グループ決定部１２０ｂは、前回のグループ分けに従って計画された割り当て結果において、割り当てられた目標の数が第２の閾値以上であるセンサ２００がある場合、当該センサが属するグループのセンサ２００の数を増やすように更新を行ってもよい。このように、再度行われるグループ分けの際に、前回のグループ分けの結果を参照することにより、より適切なグループ分けを行うことができる。
【0056】
次に、制御部１００ｂの動作の流れについて説明する。本実施の形態にかかる制御部１００ｂの動作の流れは、図５に示した実施の形態１にかかる制御部１００の動作の流れと同様である。ただし、本実施の形態では、ステップＳ１０５において、更新タイミングの到来が判定される際、上述のようにして定められた所定の時間が用いられる。また、グループの更新タイミングが到来すると（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、グループ決定部１２０ｂは、前回のグループ分けに従って計画された割り当て結果を参照して、グループ分けを行う。
【0057】
以上、実施の形態３について説明した。本実施の形態では、グループ決定部１２０ｂは、前回のグループ分けに従って計画された割り当て結果を利用する。第１に、グループ決定部１２０ｂは、グループの更新の間隔に、割り当て結果を利用する。これにより、割り当て結果に応じて更新間隔を調整することができる。また、第２に、グループ決定部１２０ｂは、前回のグループ分けに従って計画された割り当て結果を参照して、グループ分けを行う。これにより、前回のグループ分けの結果を次のグループ分けに反映させることができる。なお、本実施の形態では、前回のグループ分けに従って計画された割り当て結果の利用として、上述した２つの利用方法を示したが、いずれか一方の利用方法だけが採用されてもよい。
【0058】
＜実施の形態４＞
次に、実施の形態４について説明する。本実施の形態は、ユーザからの情報に従ってグループ分けが行われる点で、実施の形態１と異なっている。図９は、実施の形態４にかかる追尾システム１０ｃの構成の一例を示すブロック図である。追尾システム１０ｃは、制御部１００が制御部１００ｃに置き換わった点で、実施の形態１にかかる追尾システム１０と異なっている。制御部１００ｃは、設定受付部１５０が追加され、グループ決定部１２０がグループ決定部１２０ｃに置き換わっている点で、実施の形態１にかかる制御部１００と異なっている。設定受付部１５０及びグループ決定部１２０ｃの処理は、例えば、プロセッサ１８３が、メモリ１８２からソフトウェア（コンピュータプログラム）を読み出して実行することで行われる。以下、実施の形態１と異なる点について説明し、重複する説明は適宜省略する。
次に、実施の形態４について説明する。本実施の形態は、ユーザからの情報に従ってグループ分けが行われる点で、実施の形態１と異なっている。図９は、実施の形態４にかかる追尾システム１０ｃの構成の一例を示すブロック図である。追尾システム１０ｃは、制御部１００が制御部１００ｃに置き換わった点で、実施の形態１にかかる追尾システム１０と異なっている。制御部１００ｃは、設定受付部１５０が追加され、グループ決定部１２０がグループ決定部１２０ｃに置き換わっている点で、実施の形態１にかかる制御部１００と異なっている。設定受付部１５０及びグループ決定部１２０ｃの処理は、例えば、プロセッサ１８３が、メモリ１８２からソフトウェア（コンピュータプログラム）を読み出して実行することで行われる。以下、実施の形態１と異なる点について説明し、重複する説明は適宜省略する。
【0059】
設定受付部１５０は、目標とセンサ２００のグループへの分類についての設定情報の入力を受付ける。例えば、設定受付部１５０は、追尾システム１０ｃのコンピュータ１８０に接続されたマウス、キーボードなどの入力装置を介して、設定情報を取得してもよいし、ネットワークを介して追尾システム１０ｃが受信した設定情報を取得してもよい。また、設定受付部１５０は、予めメモリ１８２などに記憶された設定情報を読み出すことにより、設定情報を取得してもよい。例えば、作業員（ユーザ）は、ディスプレイに表示された目標情報を確認しながら追尾状況をリアルタイムに把握及び分析し、その結果に基づいて、追尾システム１０ｃに反映させる設定情報を作成してもよい。
【0060】
グループ決定部１２０ｃは、設定受付部１５０が受付けた設定情報を用いて、グループを決定する点で、実施の形態１にかかるグループ決定部１２０と異なる。
【0061】
設定情報は、例えば、グループ数を指定する情報であってもよいし、グループを構成する目標又はセンサ２００を指定する情報であってもよい。また、設定情報は、グループの生成ルールであってもよい。例えば、生成ルールは、「目標の数がｐでセンサの数がqの場合、グループ数はrにする」などのように、目標の数及びセンサの数からグループ数を指定するルールであってもよい。また、生成ルールは、予め定められた条件（例えば、目標の位置、移動方向などの条件）に該当する目標を所定の１以上のセンサ２００（例えば、３つのセンサＡ、Ｂ、Ｃ）と同一のグループに属させることを指定するルールであってもよい。
【0062】
次に、制御部１００ｃの動作の流れについて説明する。図１０は、実施の形態４にかかる追尾システム１０ｃの制御部１００ｃの動作の流れの一例を示すフローチャートである。図１０に示したフローチャートは、ステップＳ４００が追加されている点で、図５に示したフローチャートと異なっている。以下、図５に示したフローチャートと異なる点について説明する。
【0063】
本実施の形態では、ステップＳ１０１の後、処理はステップＳ４００へ移行する。すなわち、グループの分類を決定する前に、ステップＳ４００の処理が行われる。
ステップＳ４００において、設定受付部１５０は、目標とセンサ２００のグループへの分類についての設定情報を取得する。
その後、処理は、ステップＳ１０２へ移行する。ステップＳ１０２では、グループ決定部１２０ｃは、ステップＳ４００で取得された設定情報を用いて、目標とセンサ２００を、グループに分類する。
以降、図５に示したフローチャートと同様の処理が行われる。
ステップＳ４００において、設定受付部１５０は、目標とセンサ２００のグループへの分類についての設定情報を取得する。
その後、処理は、ステップＳ１０２へ移行する。ステップＳ１０２では、グループ決定部１２０ｃは、ステップＳ４００で取得された設定情報を用いて、目標とセンサ２００を、グループに分類する。
以降、図５に示したフローチャートと同様の処理が行われる。
【0064】
以上、実施の形態４について説明した。本実施の形態によれば、設定情報の入力が受付けられ、この設定情報を用いたグループ分けが行われる。このため、より柔軟なシステムの運用を可能にすることができる。なお、上述した説明では、設定情報として、グループを作成するための情報を例に挙げたが、設定情報はグループ分けの候補の中からいずれかを選択する指示であってもよい。例えば、グループ決定部１２０ｃはグループ分けの候補を複数作成し、ディスプレイなどを介して、それら複数のグループ分けの候補をユーザに提示する。これに対し、ユーザは、いずれかの候補を選択する指示を設定情報として入力してもよい。
【0065】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述した各実施の形態の特徴は適宜組み合わされてもよい。
【0066】
また、上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
【0067】
（付記１）
Ｎ個（Ｎは２以上の整数）のセンサと、
前記センサのそれぞれに対応して設けられ、前記センサからの出力情報に基づいて、少なくとも監視対象物の位置に関する情報を含む対象物情報を生成するＮ個の追尾処理部と、
前記追尾処理部により前記対象物情報が生成された監視対象物と、前記Ｎ個のセンサとを、Ｍ個（ＭはＮ以下の整数）のグループに分類するグループ決定部と、
前記Ｍ個のグループのそれぞれに対して設けられ、前記センサ及び前記追尾処理部に対する前記監視対象物の割り当てをグループ毎に計画するＭ個の割当計算部と
を有する追尾システム。
（付記２）
前記グループ決定部は、前記監視対象物の数に応じて前記グループの数を決定する
付記１に記載の追尾システム。
（付記３）
前記グループ決定部は、前記監視対象物の位置と、前記センサの検出可能領域とに基づいて、同一の前記グループに分類する前記監視対象物及び前記センサを決定する
付記１又は２に記載の追尾システム。
（付記４）
前記グループ決定部は、所定の時間が経過する度に、前記監視対象物と前記センサのグループ分けを再度行い、
前記割当計算部は、グループ分けが再度行なわれた場合、新たなグループ分けに従って、前記割り当ての計画を行う
付記１乃至３のいずれか１項に記載の追尾システム。
（付記５）
前記所定の時間は、前記監視対象物の種類、前記センサの種類、及び前記監視対象物の数のうちの少なくとも１つに応じた時間である
付記４に記載の追尾システム。
（付記６）
前記所定の時間は、前回のグループ分けに従って計画された割り当て結果に対して所定の基準に従って算定される評価値に基づいて定められた時間である
付記４に記載の追尾システム。
（付記７）
前記グループ決定部は、前記監視対象物と前記センサのグループ分けを再度行う場合、前回のグループ分けに従った計画の計算負荷を参照して、グループ分けを行う
付記４乃至６のいずれか１項に記載の追尾システム。
（付記８）
前記グループ決定部は、前記監視対象物と前記センサのグループ分けを再度行う場合、前回のグループ分けに従って計画された割り当て結果を参照して、グループ分けを行う
付記４乃至６のいずれか１項に記載の追尾システム。
（付記９）
前記割当計算部により計画された割り当てが、所定の条件を満たす割り当て結果である場合、第１のグループに属する一部の前記監視対象物を、第２のグループに属する前記センサに割り当てる割当調整部をさらに有する
付記１乃至８のいずれか１項に記載の追尾システム。
（付記１０）
前記監視対象物と前記センサのグループへの分類についての設定情報の入力を受付ける設定受付部をさらに有し、
前記グループ決定部は、前記設定情報を用いて、グループを決定する
付記１乃至９のいずれか１項に記載の追尾システム。
（付記１１）
Ｎ個（Ｎは２以上の整数）のセンサと、前記センサのそれぞれに対応して設けられ、前記センサからの出力情報に基づいて、少なくとも監視対象物の位置に関する情報を含む対象物情報を生成するＮ個の追尾処理部とを備える追尾システムが、
前記追尾処理部により前記対象物情報が生成された監視対象物と、前記Ｎ個のセンサとを、Ｍ個（ＭはＮ以下の整数）のグループに分類し、
前記センサ及び前記追尾処理部に対する前記監視対象物の割り当てをグループ毎に計画する
計画方法。
（付記１２）
センサからの出力情報に基づいて、少なくとも監視対象物の位置に関する情報を含む対象物情報を生成する、Ｎ個（Ｎは２以上の整数）のセンサそれぞれに対応するＮ個の追尾処理ステップと、
前記追尾処理ステップで前記対象物情報が生成された監視対象物と、前記Ｎ個のセンサとを、Ｍ個（ＭはＮ以下の整数）のグループに分類するグループ決定ステップと、
前記センサ及び前記追尾処理ステップに対する前記監視対象物の割り当てをグループ毎に計画する、前記Ｍ個のグループのそれぞれに対応するＭ個の割当計算ステップと
をコンピュータに実行させるプログラム。
Ｎ個（Ｎは２以上の整数）のセンサと、
前記センサのそれぞれに対応して設けられ、前記センサからの出力情報に基づいて、少なくとも監視対象物の位置に関する情報を含む対象物情報を生成するＮ個の追尾処理部と、
前記追尾処理部により前記対象物情報が生成された監視対象物と、前記Ｎ個のセンサとを、Ｍ個（ＭはＮ以下の整数）のグループに分類するグループ決定部と、
前記Ｍ個のグループのそれぞれに対して設けられ、前記センサ及び前記追尾処理部に対する前記監視対象物の割り当てをグループ毎に計画するＭ個の割当計算部と
を有する追尾システム。
（付記２）
前記グループ決定部は、前記監視対象物の数に応じて前記グループの数を決定する
付記１に記載の追尾システム。
（付記３）
前記グループ決定部は、前記監視対象物の位置と、前記センサの検出可能領域とに基づいて、同一の前記グループに分類する前記監視対象物及び前記センサを決定する
付記１又は２に記載の追尾システム。
（付記４）
前記グループ決定部は、所定の時間が経過する度に、前記監視対象物と前記センサのグループ分けを再度行い、
前記割当計算部は、グループ分けが再度行なわれた場合、新たなグループ分けに従って、前記割り当ての計画を行う
付記１乃至３のいずれか１項に記載の追尾システム。
（付記５）
前記所定の時間は、前記監視対象物の種類、前記センサの種類、及び前記監視対象物の数のうちの少なくとも１つに応じた時間である
付記４に記載の追尾システム。
（付記６）
前記所定の時間は、前回のグループ分けに従って計画された割り当て結果に対して所定の基準に従って算定される評価値に基づいて定められた時間である
付記４に記載の追尾システム。
（付記７）
前記グループ決定部は、前記監視対象物と前記センサのグループ分けを再度行う場合、前回のグループ分けに従った計画の計算負荷を参照して、グループ分けを行う
付記４乃至６のいずれか１項に記載の追尾システム。
（付記８）
前記グループ決定部は、前記監視対象物と前記センサのグループ分けを再度行う場合、前回のグループ分けに従って計画された割り当て結果を参照して、グループ分けを行う
付記４乃至６のいずれか１項に記載の追尾システム。
（付記９）
前記割当計算部により計画された割り当てが、所定の条件を満たす割り当て結果である場合、第１のグループに属する一部の前記監視対象物を、第２のグループに属する前記センサに割り当てる割当調整部をさらに有する
付記１乃至８のいずれか１項に記載の追尾システム。
（付記１０）
前記監視対象物と前記センサのグループへの分類についての設定情報の入力を受付ける設定受付部をさらに有し、
前記グループ決定部は、前記設定情報を用いて、グループを決定する
付記１乃至９のいずれか１項に記載の追尾システム。
（付記１１）
Ｎ個（Ｎは２以上の整数）のセンサと、前記センサのそれぞれに対応して設けられ、前記センサからの出力情報に基づいて、少なくとも監視対象物の位置に関する情報を含む対象物情報を生成するＮ個の追尾処理部とを備える追尾システムが、
前記追尾処理部により前記対象物情報が生成された監視対象物と、前記Ｎ個のセンサとを、Ｍ個（ＭはＮ以下の整数）のグループに分類し、
前記センサ及び前記追尾処理部に対する前記監視対象物の割り当てをグループ毎に計画する
計画方法。
（付記１２）
センサからの出力情報に基づいて、少なくとも監視対象物の位置に関する情報を含む対象物情報を生成する、Ｎ個（Ｎは２以上の整数）のセンサそれぞれに対応するＮ個の追尾処理ステップと、
前記追尾処理ステップで前記対象物情報が生成された監視対象物と、前記Ｎ個のセンサとを、Ｍ個（ＭはＮ以下の整数）のグループに分類するグループ決定ステップと、
前記センサ及び前記追尾処理ステップに対する前記監視対象物の割り当てをグループ毎に計画する、前記Ｍ個のグループのそれぞれに対応するＭ個の割当計算ステップと
をコンピュータに実行させるプログラム。
【符号の説明】
【0068】
１、１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ 追尾システム
２、２００ センサ
３、３００ 追尾処理部
４、１２０、１２０ｂ、１２０ｃ グループ決定部
５、１３０ 割当計算部
１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ 制御部
１１０ 識別部
１４０ 割当調整部
１５０ 設定受付部
１８０ コンピュータ
１８１ ネットワークインタフェース
１８２ メモリ
１８３ プロセッサ
２、２００ センサ
３、３００ 追尾処理部
４、１２０、１２０ｂ、１２０ｃ グループ決定部
５、１３０ 割当計算部
１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ 制御部
１１０ 識別部
１４０ 割当調整部
１５０ 設定受付部
１８０ コンピュータ
１８１ ネットワークインタフェース
１８２ メモリ
１８３ プロセッサ
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】