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特許7600817駆動波形決定方法、液体吐出装置、およびコンピュータープログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-09
(45)【発行日】2024-12-17
(54)【発明の名称】駆動波形決定方法、液体吐出装置、およびコンピュータープログラム
(51)【国際特許分類】
B41J 2/015 20060101AFI20241210BHJP
B41J 2/01 20060101ALI20241210BHJP
【ＦＩ】
B41J2/015 101
B41J2/01 451
B41J2/01 401
【請求項の数】
21
(21)【出願番号】P 2021054940
(22)【出願日】2021-03-29
(65)【公開番号】P2022152241
(43)【公開日】2022-10-12
【審査請求日】2024-02-15
(73)【特許権者】
【識別番号】000002369
【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000028
【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】豊福 篤
(72)【発明者】
【氏名】村山 寿郎
【審査官】小宮山 文男
(56)【参考文献】
【文献】特開２００５－０４１０１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－０００７７５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－１１４５７７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－２４７０６１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１６５８９２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ４１Ｊ ２／０１－２／２１５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
液体吐出ヘッドから液体を吐出させるために前記液体吐出ヘッドの駆動素子に印加される駆動信号の駆動波形を決定する駆動波形決定方法であって、前記液体吐出ヘッドがおかれている環境の条件である第１環境条件において、複数の駆動波形候補のそれぞれを駆動素子に印加したときの液体の吐出特性に関する第１情報を取得する第１取得処理を実行する第１取得工程と、
前記液体吐出ヘッドがおかれている前記環境の条件であって前記第１環境条件とは異なる第２環境条件において、複数の駆動波形候補のそれぞれを駆動素子に印加したときの前記吐出特性に関する第２情報を取得する第２取得処理を実行する第２取得工程と、
前記第１情報と、前記第２情報と、に基づいて、前記第１環境条件と前記第２環境条件の両方で共通に用いる一つの前記駆動波形を決定する波形決定工程と、を有する駆動波形決定方法。
【請求項2】
液体吐出ヘッドから液体を吐出させるために前記液体吐出ヘッドの駆動素子に印加される駆動信号の駆動波形を決定する駆動波形決定方法であって、前記液体吐出ヘッドがおかれている環境の条件である第１環境条件において、複数の駆動波形候補のそれぞれを駆動素子に印加したときの液体の吐出特性に関する第１情報を取得する第１取得処理を実行する第１取得工程と、
前記液体吐出ヘッドがおかれている前記環境の条件であって前記第１環境条件とは異なる第２環境条件において、複数の駆動波形候補のそれぞれを駆動素子に印加したときの前記吐出特性に関する第２情報を取得する第２取得処理を実行する第２取得工程と、
前記第１情報と、前記第２情報と、に基づいて、前記駆動波形を決定する波形決定工程と、
同一の駆動波形候補を使用して得られる、前記第１情報が示す前記吐出特性と前記第２情報が示す前記吐出特性と、の違いに関する第３情報を取得する第３取得処理を、前記複数の駆動波形候補の少なくとも一部について実行する第３取得工程と、を含み、
前記波形決定工程は、前記第３情報に基づいて前記駆動波形を決定する工程である、駆動波形決定方法。
【請求項3】
請求項２に記載の駆動波形決定方法であって、前記第１情報が示す前記吐出特性の値をＰａとし、前記第２情報が示す前記吐出特性の値をＰｂとし、前記第３情報が示す値をＤＰとしたとき、
ＤＰ＝｜Ｐｂ－Ｐａ｜である、駆動波形決定方法。
【請求項4】
請求項２に記載の駆動波形決定方法であって、前記第１環境条件が示す値をＴａとし、前記第２環境条件が示す値をＴｂとし、前記第１情報が示す前記吐出特性の値をＰａとし、前記第２情報が示す前記吐出特性の値をＰｂとし、前記第３情報が示す値をＤＰとしたとき、
ＤＰ＝｜Ｐｂ－Ｐａ｜／｜Ｔｂ－Ｔａ｜である、駆動波形決定方法。
【請求項5】
請求項２から４のいずれか１項に記載の駆動波形決定方法であって、前記波形決定工程は、前記第３情報に基づいて、前記第１情報が示す前記吐出特性と、前記第２情報が示す前記吐出特性と、の違いが小さい駆動波形候補を、優先的に前記駆動波形として決定する工程である、駆動波形決定方法。
【請求項6】
請求項１に記載の駆動波形決定方法であって、前記第１情報が示す前記吐出特性と、理想的な前記吐出特性である目標吐出特性と、の違いに関する第１偏差情報を取得し、前記第２情報が示す前記吐出特性と、前記目標吐出特性と、の違いに関する第２偏差情報を取得する第４取得処理を、前記複数の駆動波形候補のそれぞれについて実行する、第４取得工程を有し、
前記波形決定工程は、前記第１偏差情報および前記第２偏差情報に基づいて、前記駆動波形を決定する工程である、駆動波形決定方法。
【請求項7】
請求項６に記載の駆動波形決定方法であって、前記第１情報が示す前記吐出特性の値をＰａとし、前記第２情報が示す前記吐出特性の値をＰｂとし、前記目標吐出特性の値をＰｔとし、前記第１偏差情報が示す値をＤａとし、前記第２偏差情報が示す値をＤｂとしたとき、
Ｄａ＝｜Ｐｔ－Ｐａ｜
Ｄｂ＝｜Ｐｔ－Ｐｂ｜
である、駆動波形決定方法。
【請求項8】
請求項６または７に記載の駆動波形決定方法であって、前記波形決定工程は、前記第１偏差情報および前記第２偏差情報に基づいて、前記第１情報が示す前記吐出特性と、前記目標吐出特性と、の違いが小さく、かつ、前記第２情報が示す前記吐出特性と、前記目標吐出特性と、の違いが小さい駆動波形候補を、優先的に前記駆動波形として決定する工程である、駆動波形決定方法。
【請求項9】
請求項１から８のいずれか１項に記載の駆動波形決定方法であって、前記波形決定工程は、前記第１情報が示す前記吐出特性が第１条件を満たし、かつ、前記第２情報が示す前記吐出特性が第２条件を満たす駆動波形候補を、優先的に前記駆動波形として決定する工程である、駆動波形決定方法。
【請求項10】
請求項１から９のいずれか１項に記載の駆動波形決定方法であって、前記吐出特性は、前記駆動素子の吐出動作によって前記液体吐出ヘッドが有する１個のノズルから吐出される液体の吐出量である、駆動波形決定方法。
【請求項11】
液体吐出ヘッドから液体を吐出させるために前記液体吐出ヘッドの駆動素子に印加される駆動信号の駆動波形を決定する駆動波形決定方法であって、前記液体吐出ヘッドがおかれている環境の条件である第１環境条件において、複数の駆動波形候補のそれぞれを駆動素子に印加したときの液体の吐出特性に関する第１情報を取得する第１取得処理を実行する第１取得工程と、
前記液体吐出ヘッドがおかれている前記環境の条件であって前記第１環境条件とは異なる第２環境条件において、複数の駆動波形候補のそれぞれを駆動素子に印加したときの前記吐出特性に関する第２情報を取得する第２取得処理を実行する第２取得工程と、
前記第１情報と、前記第２情報と、に基づいて、前記駆動波形を決定する波形決定工程と、を有し、
前記吐出特性は、前記液体吐出ヘッドが有するノズルから吐出される液体の吐出速度である、駆動波形決定方法。
【請求項12】
液体吐出ヘッドから液体を吐出させるために前記液体吐出ヘッドの駆動素子に印加される駆動信号の駆動波形を決定する駆動波形決定方法であって、前記液体吐出ヘッドがおかれている環境の条件である第１環境条件において、複数の駆動波形候補のそれぞれを駆動素子に印加したときの液体の吐出特性に関する第１情報を取得する第１取得処理を実行する第１取得工程と、
前記液体吐出ヘッドがおかれている前記環境の条件であって前記第１環境条件とは異なる第２環境条件において、複数の駆動波形候補のそれぞれを駆動素子に印加したときの前記吐出特性に関する第２情報を取得する第２取得処理を実行する第２取得工程と、
前記第１情報と、前記第２情報と、に基づいて、前記駆動波形を決定する波形決定工程と、を有し、
前記第１取得処理は、液体吐出ヘッドと、前記第１環境条件と、に対応づけられてサーバーに記憶されている前記第１情報を読み出すことにより、前記第１情報を取得する処理を含み、
前記第２取得処理は、前記第２環境条件で、前記液体吐出ヘッドとは異なる他の液体吐出ヘッドが有する駆動素子に駆動波形候補を印加し、吐出された液体の吐出特性を測定することで、前記第２情報を取得する処理を含む、駆動波形決定方法。
【請求項13】
請求項１から１１のいずれか１項に記載の駆動波形決定方法であって、前記第１取得処理は、前記第１環境条件において、前記駆動素子に駆動波形候補を印加し、前記液体吐出ヘッドから吐出された液体の吐出特性を測定することにより、前記第１情報を取得する処理を含み、
前記第２取得処理は、前記第２環境条件において、前記駆動素子に駆動波形候補を印加し、前記液体吐出ヘッドから吐出された液体の吐出特性を測定することにより、前記第２情報を取得する処理を含む、駆動波形決定方法。
【請求項14】
液体吐出ヘッドから液体を吐出させるために前記液体吐出ヘッドの駆動素子に印加される駆動信号の駆動波形を決定する駆動波形決定方法であって、前記液体吐出ヘッドがおかれている環境の条件である第１環境条件において、複数の駆動波形候補のそれぞれを駆動素子に印加したときの液体の吐出特性に関する第１情報を取得する第１取得処理を実行する第１取得工程と、
前記液体吐出ヘッドがおかれている前記環境の条件であって前記第１環境条件とは異なる第２環境条件において、複数の駆動波形候補のそれぞれを駆動素子に印加したときの前記吐出特性に関する第２情報を取得する第２取得処理を実行する第２取得工程と、
前記第１情報と、前記第２情報と、に基づいて、前記駆動波形を決定する波形決定工程と、を有し、
前記第１取得処理は、前記第１環境条件において、前記駆動素子に駆動波形候補を印加し、前記液体吐出ヘッドから吐出された液体の吐出特性を測定することにより、前記第１情報を取得する処理を含み、
前記第２取得処理は、前記第２環境条件において、前記液体吐出ヘッドとは異なる他の液体吐出ヘッドの駆動素子に駆動波形候補を印加し、前記他の液体吐出ヘッドから吐出された液体の吐出特性を測定することにより、前記第２情報を取得する処理を含む、駆動波形決定方法。
【請求項15】
液体吐出ヘッドから液体を吐出させるために前記液体吐出ヘッドの駆動素子に印加される駆動信号の駆動波形を決定する駆動波形決定方法であって、前記液体吐出ヘッドがおかれている環境の条件である第１環境条件において、複数の駆動波形候補のそれぞれを駆動素子に印加したときの液体の吐出特性に関する第１情報を取得する第１取得処理を実行する第１取得工程と、
前記液体吐出ヘッドがおかれている前記環境の条件であって前記第１環境条件とは異なる第２環境条件において、複数の駆動波形候補のそれぞれを駆動素子に印加したときの前記吐出特性に関する第２情報を取得する第２取得処理を実行する第２取得工程と、
前記第１情報と、前記第２情報と、に基づいて、前記駆動波形を決定する波形決定工程と、を有し、
前記複数の駆動波形候補の中から前記駆動波形を選択しない場合に実行される工程であって、
前記第１情報と、前記第２情報と、前記複数の駆動波形候補の少なくとも一部と、に基づいて新たな駆動波形候補を生成し、
前記新たな駆動波形候補について、前記第１取得処理と、前記第２取得処理と、を実行し、
前記新たな駆動波形候補の前記第１情報および前記第２情報と、前記新たな駆動波形候補と、に基づいて、前記駆動波形を決定する、
工程を含む、駆動波形決定方法。
【請求項16】
請求項１から１５のいずれか１項に記載の駆動波形決定方法であって、前記第１環境条件は、前記環境の温度を含み、
前記第２環境条件は、前記第１環境条件の前記温度とは異なる値である前記環境の温度を含む、駆動波形決定方法。
【請求項17】
請求項１から１６のいずれか１項に記載の駆動波形決定方法であって、前記第１環境条件は、前記環境の湿度を含み、
前記第２環境条件は、前記第１環境条件の前記湿度とは異なる値である前記環境の湿度を含む、駆動波形決定方法。
【請求項18】
請求項１から１７のいずれか１項に記載の駆動波形決定方法であって、前記第１環境条件は、前記環境の気圧を含み、
前記第２環境条件は、前記第１環境条件の前記気圧とは異なる値である前記環境の気圧を含む、駆動波形決定方法。
【請求項19】
請求項１から１８のいずれか１項に記載の駆動波形決定方法を、コンピューターに実行させるためのコンピュータープログラム。
【請求項20】
液体吐出装置であって、駆動信号を印加されて駆動する駆動素子を備え、前記駆動素子の駆動によって液体を吐出する液体吐出ヘッドと、
前記液体吐出ヘッドを制御する駆動制御部と、
液体吐出ヘッドがおかれている環境の条件である第１環境条件において、複数の駆動波形候補のそれぞれを駆動素子に印加したときの液体の吐出特性を表す第１情報を取得する第１取得処理を実行することができる第１特性取得部と、
液体吐出ヘッドがおかれている前記環境の条件であって前記第１環境条件とは異なる第２環境条件において、前記複数の駆動波形候補のそれぞれを駆動素子に印加したときの前記吐出特性を表す第２情報を取得する第２取得処理を実行することができる第２特性取得部と、
前記第１情報と、前記第２情報と、に基づいて、前記駆動素子に印加される駆動信号の駆動波形であって、前記第１環境条件と前記第２環境条件の両方で共通に用いる一つの前記駆動波形を決定する第１決定処理を実行することができる波形決定部と、を備える、液体吐出装置。
【請求項21】
液体吐出装置であって、駆動信号を印加されて駆動する駆動素子を備え、前記駆動素子の駆動によって液体を吐出する液体吐出ヘッドと、
前記液体吐出ヘッドを制御する駆動制御部と、
液体吐出ヘッドがおかれている環境の条件である第１環境条件において、複数の駆動波形候補のそれぞれを駆動素子に印加したときの液体の吐出特性を表す第１情報を取得する第１取得処理を実行することができる第１特性取得部と、
液体吐出ヘッドがおかれている前記環境の条件であって前記第１環境条件とは異なる第２環境条件において、前記複数の駆動波形候補のそれぞれを駆動素子に印加したときの前記吐出特性を表す第２情報を取得する第２取得処理を実行することができる第２特性取得部と、
前記第１情報と、前記第２情報と、に基づいて、前記駆動素子に印加される駆動信号の駆動波形を決定する第１決定処理を実行することができる波形決定部と、を備え、
前記波形決定部は、前記第１情報に基づかず、前記第２情報に基づいて、前記駆動波形を決定する第２決定処理を実行することができ、
前記液体吐出装置は、前記第１決定処理と前記第２決定処理とのいずれかの決定処理の選択を受け付ける受付部を備え、
前記波形決定部は、前記第１決定処理と前記第２決定処理とのうち、選択された決定処理を実行する、液体吐出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、駆動波形決定方法、液体吐出装置、およびコンピュータープログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、インクジェットプリンターにおいて、インク滴を噴射させ噴射特性を計測して得られる結果に基づいて、駆動信号の波形を規定するパラメーターを決定する方法が存在する。特許文献１の技術においては、駆動波形を規定するパラメーターの値が互いに異なる複数の駆動信号が用意される。そして、複数の駆動信号のうちの一つを使用して、複数のノズルから同時にインク滴が噴射される。一つの駆動信号を使用したインク滴の同時噴射は、異なる数の複数のノズルについて、行われる。そのような処理が、各駆動信号について実行される。そして、異なる数のノズルから同時にインク滴を噴射した場合のインク滴の噴射速度のずれが最も小さい駆動信号のパラメーターが、実際に印刷に使用される駆動信号のパラメーターとして採用される。その結果、印刷において、同時にインク滴を噴射するノズルの数によらず、各ノズルから安定してインク滴が噴射される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１０－１３１９１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
温度や湿度などの、プリンターが使用される環境の条件が変化した場合には、ノズルから吐出されるインクの特性、たとえば、吐出量、吐出速度、副滴の量などが、変化する。このため、特許文献１の技術を使用してパラメーターを決定しても、プリンターが使用される環境の条件が変化した場合には、望ましい吐出特性が実現されるとは限らない。たとえば、クリーンルームに設置されたインクジェット装置によってデバイスを電子製造する場合、温度変化による吐出量の変化は製品の品質に大きく影響する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の一形態によれば、液体吐出ヘッドから液体を吐出させるために前記液体吐出ヘッドの駆動素子に印加される駆動信号の駆動波形を決定する駆動波形決定方法が提供される。この方法は、前記液体吐出ヘッドがおかれている環境の条件である第１環境条件において、複数の駆動波形候補のそれぞれを駆動素子に印加したときの液体の吐出特性に関する第１情報を取得する第１取得処理を実行する第１取得工程と、前記液体吐出ヘッドがおかれている前記環境の条件であって前記第１環境条件とは異なる第２環境条件において、複数の駆動波形候補のそれぞれを駆動素子に印加したときの前記吐出特性に関する第２情報を取得する第２取得処理を実行する第２取得工程と、前記第１情報と、前記第２情報と、に基づいて、前記駆動波形を決定する波形決定工程と、を有する。
【図面の簡単な説明】
【0006】
【図1】第１実施形態の印刷システムに含まれるプリンター１およびコンピューター６０の構成を示すブロック図である。
【図2】プリンター１の構成の一部を示す斜視図である。
【図3】副走査方向Ｄｓに垂直な断面におけるインク吐出ヘッド４１の断面図である。
【図4】駆動信号ＣＯＭが有する駆動波形Ｗを示す図である。
【図5】プリンター１に適用する駆動信号の駆動波形を決定する方法を示すフローチャートである。
【図6】第２実施形態の印刷システムを構成するプリンター１ａ，１ｂおよびコンピューター６０ａ，６０ｂを示すブロック図である。
【図7】第２実施形態において、プリンター１ｂに適用する駆動信号の駆動波形を決定する方法を示すフローチャートである。
【図8】第３実施形態の印刷システムを構成するプリンター１ａ，１ｂ、コンピューター６０ａ，６０ｂ、およびサーバー７０を示すブロック図である。
【図9】第３実施形態において、プリンター１ａ，１ｂに適用する駆動信号の駆動波形を決定する方法を示すフローチャートである。
【図10】第４実施形態の印刷システムを構成するプリンター１ａ，１ｂおよびコンピューター６０を示すブロック図である。
【図11】第４実施形態において、プリンター１ａ，１ｂに適用する駆動信号の駆動波形を決定する方法を示すフローチャートである。
【図12】第５実施形態において、プリンター１ａ，１ｂに適用する駆動信号の駆動波形を決定する方法を示すフローチャートである。
【図13】第６実施形態における駆動信号の駆動波形を決定する方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0007】
Ａ．第１実施形態：
Ａ１．印刷システムの構成：
図１は、第１実施形態の印刷システムに含まれるプリンター１およびコンピューター６０の構成を示すブロック図である。印刷システムは、プリンター１と、コンピューター６０とを備える。
Ａ１．印刷システムの構成：
図１は、第１実施形態の印刷システムに含まれるプリンター１およびコンピューター６０の構成を示すブロック図である。印刷システムは、プリンター１と、コンピューター６０とを備える。
【0008】
プリンター１は、印刷データに基づいて駆動素子を駆動することにより、ノズルからインク滴を吐出して、印刷媒体ＰＭ上に画像を形成する。プリンター１は、コントローラー１０と、搬送ユニット２０と、キャリッジユニット３０と、ヘッドユニット４０と、検出器群５０と、を備える。
【0009】
コントローラー１０は、プリンター１の制御を行う制御ユニットである。コントローラー１０は、インターフェース部１１と、ＣＰＵ１２と、メモリー１３と、ユニット制御回路１４と、を備える。
【0010】
インターフェース部１１は、プリンター１とコンピューター６０との間のデータの送受信を行う。メモリー１３は、ＣＰＵ１２で実行されるプログラムを格納する補助メモリーと、作業領域として機能するメインメモリーと、を含む。ＣＰＵ１２は、プリンター１全体の制御を行うための演算処理装置である。プロセッサーとしてのＣＰＵ１２は、補助メモリーに格納されたプログラムをメインメモリーにロードして実行することにより、各種の機能を実現する。メインメモリーは、不揮発性メモリーが好ましいが、揮発性メモリーであっても良い。補助メモリーとしては、不揮発性メモリー、揮発性メモリーのどちらも好適に利用できる。
【0011】
ユニット制御回路１４は、ＣＰＵ１２からの指示に応じてプリンター１の各ユニットを制御する。ユニット制御回路１４は、複数の駆動信号生成回路１５を備える。駆動信号生成回路１５は、一定の周期ごとに駆動波形Ｗを含む駆動信号ＣＯＭを生成する。
【0012】
搬送ユニット２０は、印刷媒体ＰＭを印刷可能な位置に搬送し、印刷時にあらかじめ定められたパターンの搬送量で、印刷媒体ＰＭを搬送する。キャリッジユニット３０は、キャリッジ３１に取り付けられたインク吐出ヘッド４１を印刷媒体ＰＭの搬送方向と交差する方向に移動させる。本明細書において、インク吐出ヘッド４１の移動方向を、「主走査方向Ｄｍ」と呼ぶ。印刷媒体ＰＭの搬送方向を、「副走査方向Ｄｓ」と呼ぶ。
【0013】
ヘッドユニット４０は、印刷媒体ＰＭにインク滴を吐出する。ヘッドユニット４０は、インク吐出ヘッド４１と、ヘッド制御部ＨＣと、を有する。インク吐出ヘッド４１の下面には複数のノズルＮｚが設けられている。インク吐出ヘッド４１は、複数の駆動素子ＰＺＴを備える。駆動素子ＰＺＴは、具体的にはピエゾ素子である。一つのノズルＮｚに対して一つの駆動素子ＰＺＴが設けられている。駆動素子ＰＺＴは、駆動信号ＣＯＭを印加されて駆動する。インク吐出ヘッド４１は、駆動素子ＰＺＴの駆動によってノズルＮｚからインクを吐出する。なお本実施形態では駆動素子ＰＺＴとしてチタン酸ジルコン酸鉛で構成された圧電素子を用いるが、チタン酸ジルコン酸鉛以外で構成された圧電素子でも良いし、発熱素子であっても良い。
【0014】
ヘッド制御部ＨＣは、印刷データに基づいて、各ノズルＮｚに対応した駆動素子ＰＺＴに駆動信号ＣＯＭの駆動波形Ｗを印加するか否かを制御する。あるノズルＮｚに対応する駆動素子ＰＺＴに駆動波形Ｗが印加されると、そのノズルＮｚから駆動波形Ｗに応じたインク量が吐出され、印刷媒体ＰＭ上にドットが形成される。一方、あるノズルＮｚに対応する駆動素子ＰＺＴに駆動波形Ｗが印加されなければ、そのノズルＮｚからはインク滴は吐出されない。
【0015】
図２は、プリンター１の構成の一部を示す斜視図である。プリンター１は、主走査方向Ｄｍに沿って移動するインク吐出ヘッド４１からインク滴を断続的に吐出させ、印刷媒体ＰＭ上にドットを形成するドット形成処理を行うことができる。プリンター１は、印刷媒体ＰＭを副走査方向Ｄｓに搬送する搬送処理を行うことができる。プリンター１は、ドット形成処理と搬送処理とを交互に繰り返すことにより、印刷媒体ＰＭ上の各位置にドットを形成し、画像を形成する。
【0016】
検出器群５０は、プリンター１内の状況を監視する（図１の下段参照）。検出器群５０からの出力信号に応じて、コントローラー１０は、プリンター１を構成する各部を制御する。検出器群５０は、温度センサー５１と、湿度センサー５２と、気圧センサー５３と、ＣＣＤカメラ５５を含む。
【0017】
温度センサー５１は、気温を測定して、気温を表す信号をＣＰＵ１２に出力する。温度センサー５１が測定する気温は、インク吐出ヘッド４１がおかれている環境の温度である。湿度センサー５２は、湿度を測定して、湿度を表す信号をＣＰＵ１２に出力する。湿度センサー５２が測定する湿度は、インク吐出ヘッド４１がおかれている環境の湿度である。気圧センサー５３は、気圧を測定して、気圧を表す信号をＣＰＵ１２に出力する。気圧センサー５３が測定する気圧は、インク吐出ヘッド４１がおかれている環境の気圧である。
【0018】
ＣＣＤカメラ５５は、インク吐出ヘッド４１から吐出されるインク滴の画像を取得して、画像データをＣＰＵ１２に出力する。ＣＣＤカメラ５５は、静止画を撮像することができ、動画を撮像することができる。本明細書では、「画像」には、静止画と動画が含まれる。
【0019】
ＣＣＤカメラ５５は、後述のように吐出特性を表す情報を取得するための撮影に用いられるが、吐出特性を表す情報を取得可能な部品であれば、その部品をＣＣＤカメラ５５に代えて用いても良い。例えば、電子天秤をＣＣＤカメラ５５の代わりに用い、吐出量等の吐出特性を表す情報を取得しても良い。
【0020】
コンピューター６０は、プリンター１に、印刷データを送信する。コンピューター６０は、プリンター１に、駆動素子の駆動信号の駆動波形を表すパラメーターを送信する。コンピューター６０は、インターフェース部６１と、ＣＰＵ６２と、メモリー６３と、ディスプレイ６４と、キーボード６５と、マウス６６と、を備える。
【0021】
ディスプレイ６４は、ＣＰＵ６２に制御されて、画像を出力する。キーボード６５と、マウス６６は、ユーザーによって操作されて、ユーザーの指示をＣＰＵ６２に入力する。
【0022】
インターフェース部６１は、コンピューター６０とプリンター１との間のデータの送受信を行う。メモリー６３は、ＣＰＵ６２で実行されるプログラムを格納する補助メモリーと、作業領域として機能するメインメモリーと、を含む。プロセッサーとしてのＣＰＵ６２は、補助メモリーに格納されたプログラムをメインメモリーにロードして実行することにより、各種の機能を実現する。
【0023】
たとえば、ＣＰＵ６２は、インク吐出ヘッド４１からのインクの吐出の特性である吐出特性を表す情報を取得する機能を実現する。より具体的には、ＣＰＵ６２は、ＣＣＤカメラ５５が取得したインク滴の画像に基づいて、ノズルＮｚから吐出されるインクの吐出速度や、駆動素子ＰＺＴの吐出動作によって１個のノズルＮｚから吐出されるインクの吐出量を、取得できる。また、ＣＰＵ６２は、駆動素子ＰＺＴに印加される駆動信号ＣＯＭの駆動波形を決定する機能を実現する。
【0024】
図３は、副走査方向Ｄｓに垂直な断面におけるインク吐出ヘッド４１の断面図である。インク吐出ヘッド４１は、ケース４１１と、流路ユニット４１２と、複数の駆動素子ＰＺＴと、を有する。ケース４１１は、複数の駆動素子ＰＺＴを収納している。ケース４１１の下面には、流路ユニット４１２が接合されている。
【0025】
流路ユニット４１２は、流路形成板４１２ａと、弾性板４１２ｂと、ノズルプレート４１２ｃと、を有する。
【0026】
流路形成板４１２ａには、圧力室４１２ｄとして機能する溝部と、ノズル連通口４１２ｅとして機能する貫通口と、共通インク室４１２ｆとして機能する貫通口と、インク供給路４１２ｇとして機能する溝部と、が形成されている。インク吐出ヘッド４１においては、共通インク室４１２ｆおよびインク供給路４１２ｇを介して、圧力室４１２ｄに、インクが供給される。圧力室４１２ｄ内のインクは、ノズル連通口４１２ｅを介して、ノズルＮｚから吐出される。一つのノズルＮｚに対して、インク供給路４１２ｇと、圧力室４１２ｄと、ノズル連通口４１２ｅと、の組み合わせが、一組設けられている。
【0027】
弾性板４１２ｂは、駆動素子ＰＺＴの先端が接合されるアイランド部４１２ｈを有する。そして、アイランド部４１２ｈの周囲には弾性膜４１２ｉによる弾性領域が形成されている。
【0028】
ノズルプレート４１２ｃは複数のノズルＮｚが形成されたプレートである。ノズルプレート４１２ｃの一方の面であるノズルＮｚ面には、イエローインクを吐出するイエローノズル列と、マゼンタインクを吐出するマゼンタノズル列と、シアンインクを吐出するシアンノズル列と、ブラックインクを吐出するブラックノズル列と、が形成されている。各ノズル列は、副走査方向Ｄｓに所定間隔に並ぶ１８０個のノズルＮｚによって構成されている。図３は、副走査方向Ｄｓに垂直な断面における断面図である。ユニット制御回路１４においては、１つのノズル列に対して、１つの駆動信号生成回路１５が設けられている。
【0029】
複数の駆動素子ＰＺＴは、櫛歯状の複数の素子として構成されている。ヘッド制御部ＨＣなどが実装された配線基板によって、駆動素子ＰＺＴに駆動信号ＣＯＭが印加される。駆動信号ＣＯＭの電位に応じて駆動素子ＰＺＴは伸縮する。駆動素子ＰＺＴが伸びると、アイランド部４１２ｈは圧力室４１２ｄ側に向かって変形する。駆動素子ＰＺＴが縮むと、アイランド部４１２ｈは駆動素子ＰＺＴの側に向かって変形する。その結果、圧力室４１２ｄ内の圧力が変化し、ノズルＮｚからインク滴が吐出される。１つのノズル列に対して、１つの駆動信号生成回路１５が設けられている。このため、ある駆動信号生成回路１５が生成した駆動信号ＣＯＭは、その駆動信号生成回路１５に対応するノズル列に属するすべてのノズルＮｚの駆動素子ＰＺＴに、共通に適用される。
【0030】
【0031】
駆動波形Ｗは、中間電位Ｖｃから最高電位Ｖｈまで電位が上昇する第１膨張要素Ｓ１と、最高電位Ｖｈを保持する第１ホールド要素Ｓ２と、最高電位Ｖｈから最低電位Ｖｌまで電位が下降する収縮要素Ｓ３と、最低電位Ｖｌを保持する第２ホールド要素Ｓ４と、最低電位Ｖｌから中間電位Ｖｃまで電位が上昇する第２膨張要素Ｓ５と、を有する。
【0032】
中間電位Ｖｃが駆動素子ＰＺＴに印加された状態においては、駆動素子ＰＺＴは伸縮していない。中間電位Ｖｃが駆動素子ＰＺＴに印加されているときの圧力室４１２ｄの容積を、「基準容積」と呼ぶ。
【0033】
中間電位Ｖｃが駆動素子ＰＺＴに印加された状態から、駆動信号ＣＯＭの第１膨張要素Ｓ１が駆動素子ＰＺＴに印加されると、駆動素子ＰＺＴは長手方向に収縮する。その結果、圧力室４１２ｄの容積は大きくなる（図３参照）。駆動信号ＣＯＭの第１ホールド要素Ｓ２が駆動素子ＰＺＴに印加されると、駆動素子ＰＺＴの収縮状態が維持される。このとき圧力室４１２ｄの膨張状態も維持される。駆動信号ＣＯＭの収縮要素Ｓ３が駆動素子ＰＺＴに印加されると、駆動素子ＰＺＴは収縮した状態から伸長する。その結果、圧力室４１２ｄの容積は小さくなる。その結果、圧力室４１２ｄ内のインク圧力が高まり、ノズルＮｚからインク滴が吐出される。その後、駆動信号ＣＯＭの第２ホールド要素Ｓ４が駆動素子ＰＺＴに印加され、駆動素子ＰＺＴの伸長状態と圧力室４１２ｄの収縮状態が維持される。駆動素子ＰＺＴに第２膨張要素Ｓ５が印加されると、圧力室４１２ｄの容積が基準容積に戻る。
【0034】
第１膨張要素Ｓ１が生じている時間を「第１膨張時間Ｐｗｃ１」と呼ぶ。第１ホールド要素Ｓ２が生じている時間を「第１ホールド時間Ｐｗｈ１」と呼ぶ。収縮要素Ｓ３が生じている時間を「収縮時間Ｐｗｄ１」と呼ぶ。第２ホールド要素Ｓ４が生じている時間を「第２ホールド時間Ｐｗｈ２」と呼ぶ。第２膨張要素Ｓ５が生じている時間を「第２膨張時間Ｐｗｃ２」と呼ぶ。第１膨張時間Ｐｗｃ１、第１ホールド時間Ｐｗｈ１、収縮時間Ｐｗｄ１、第２ホールド時間Ｐｗｈ２、第２膨張時間Ｐｗｃ２は、駆動信号ＣＯＭの駆動波形Ｗの形状を規定するパラメーターである。
【0035】
Ａ２．駆動波形の決定：
図５は、プリンター１に適用する駆動信号の駆動波形を決定する方法を示すフローチャートである。図５の処理は、ユーザーから入力される指示に応じて、主としてコンピューター６０のＣＰＵ６２が、各部を制御して実行する。図５に示す処理によって、インク吐出ヘッド４１からインクを吐出させるために駆動素子ＰＺＴに印加される駆動信号ＣＯＭの駆動波形が決定される。
図５は、プリンター１に適用する駆動信号の駆動波形を決定する方法を示すフローチャートである。図５の処理は、ユーザーから入力される指示に応じて、主としてコンピューター６０のＣＰＵ６２が、各部を制御して実行する。図５に示す処理によって、インク吐出ヘッド４１からインクを吐出させるために駆動素子ＰＺＴに印加される駆動信号ＣＯＭの駆動波形が決定される。
【0036】
ステップＳ１１１において、ＣＰＵ６２は、プリンター１の温度センサー５１を使用して、プリンター１が置かれている環境の温度Ｔａを取得する。ステップＳ１１１で測定された温度Ｔａで規定される環境条件を、「第１環境条件」とも呼ぶ。温度Ｔａは、プリンター１のＣＰＵ１２とインターフェース部１１とを介して、コンピューター６０に送信される。
【0037】
ステップＳ１２１において、ＣＰＵ６２は、あらかじめ定められた複数の駆動波形候補Ｗｃｉのうちの一つを選択して、選択された駆動波形候補Ｗｃｉを表す一組のパラメーターをプリンター１に送信する（図４参照）。あらかじめ定められた複数の駆動波形候補Ｗｃｉは、プリンター１に適用される駆動信号ＣＯＭの駆動波形Ｗの候補である。それらの駆動波形候補Ｗｃｉを表す複数組のパラメーターは、あらかじめメモリー６３に格納されている。複数の駆動波形候補Ｗｃｉを表す複数組のパラメーターを、図１において、「波形パラメーター６３１」として示す。
【0038】
ＣＰＵ６２は、以下の処理を実行すべき旨を、プリンター１のＣＰＵ１２に指示する。ＣＰＵ１２は、ユニット制御回路１４を制御して、受信した駆動波形候補Ｗｃｉの一つを表す一組のパラメーターに基づいて、駆動信号を生成させる。そして、その駆動信号ＣＯＭを、インク吐出ヘッド４１の駆動素子ＰＺＴに印加させる。その結果、ノズルＮｚからインク滴が吐出される。
【0039】
ステップＳ１３１において、ＣＰＵ１２は、その駆動信号ＣＯＭによってノズルＮｚから吐出されるインク滴の画像を、ＣＣＤカメラ５５に撮像させる。ＣＰＵ１２は、その画像データを、コンピューター６０に送信する。コンピューター６０のＣＰＵ６２は、ステップＳ１２１において、プリンター１のＣＰＵ１２に、ステップＳ１２１，Ｓ１３１の以上の処理を実行すべき旨を指示する。
【0040】
ステップＳ１３１において、ＣＰＵ６２は、画像データに基づいて、駆動素子ＰＺＴの吐出動作によってインク吐出ヘッド４１が有する１個のノズルＮｚから吐出されるインクの吐出量Ｐｗａを、計算する。インクの吐出量は、質量によって規定される。質量は体積とインク密度に基づくので、インクの吐出量を体積によって規定しても良い。インクの吐出量は、「吐出特性」の態様の一つである。ＣＰＵ６２は、気温Ｔａの環境下におけるこの吐出特性の情報を、駆動素子ＰＺＴに印加された駆動波形候補Ｗｃｉを特定する情報と対応づけて、メモリー６３に記憶する。この吐出特性を表す情報を、「第１情報Ｉｃ１」と呼ぶ。なおインクの吐出量Ｐｗａとして、駆動素子ＰＺＴの１回の吐出動作によって１個のノズルＮｚから吐出される吐出量を用いても良い。
【0041】
ステップＳ１２１，Ｓ１３１において実行される処理であって、プリンター１のインク吐出ヘッド４１がおかれている環境の条件を表す温度Ｔａにおいて、ある駆動波形候補Ｗｃｉが駆動素子ＰＺＴに印加されたときのインクの吐出特性を表す第１情報Ｉｃ１を取得する処理を、本明細書において、「第１取得処理」と呼ぶ。
【0042】
ステップＳ１３１ｂにおいて、ＣＰＵ６２は、第１取得処理を実行すべきすべての駆動波形候補Ｗｃｉについて、ステップＳ１２１，Ｓ１３１の処理が実行されたか否かを判定する。第１取得処理を実行すべきすべての駆動波形候補Ｗｃｉについて、ステップＳ１２１，Ｓ１３１の処理が実行された場合には、処理は、ステップＳ１４１に進む。第１取得処理を実行すべきすべての駆動波形候補Ｗｃｉについて、ステップＳ１２１，Ｓ１３１の処理が実行されていない場合には、処理は、ステップＳ１２１に戻る。そして、複数の駆動波形候補Ｗｃｉの中から、まだステップＳ１２１，Ｓ１３１の処理が実行されていない一つの駆動波形候補Ｗｃｉが選択され、ステップＳ１２１，Ｓ１３１の処理が実行される。
【0043】
ステップＳ１２１，Ｓ１３１の処理が繰り返されることにより、あらかじめ定められた複数の駆動波形候補Ｗｃｉのそれぞれについて、第１取得処理が実行される。その結果、あらかじめ定められた複数の駆動波形候補Ｗｃｉについての第１情報Ｉｃ１が、メモリー６３に記憶される（図１参照）。
【0044】
すなわち、第１実施形態において、第１情報Ｉｃ１を取得する第１取得処理は、気温Ｔａの環境下において、駆動素子ＰＺＴに駆動波形候補Ｗｃｉを印加し、インク吐出ヘッド４１から吐出されたインク滴の吐出特性を測定することにより、実行される（図５のＳ１２１，Ｓ１３１参照）。ステップＳ１２１～Ｓ１３１ｂの処理を実行するＣＰＵ６２の機能部を、図１において、第１特性取得部６２２ａとして示す。
【0045】
図５のステップＳ１４１において、ＣＰＵ６２は、第１情報Ｉｃ１が示す吐出特性があらかじめ定められた第１条件を満たしている駆動波形候補Ｗｃｉを、第１選抜波形Ｗｓ１として、抽出する。
【0046】
まず、ＣＰＵ６２は、第１情報Ｉｃ１が示す吐出特性と、理想的な吐出特性である目標吐出特性と、の違いを表す第１偏差情報Ｉｄ１を取得する。具体的な一例としては、以下の数式により、第１偏差情報Ｉｄ１として、値Ｄｗａを計算する。
Ｄｗａ＝｜Ｐｗｔ－Ｐｗａ｜ ・・・ （１）
ここで、Ｐｗｔは、理想的な吐出量である。
Ｐｗａは、第１情報Ｉｃ１が示す吐出量であって、プリンター１にある駆動波形候補Ｗｃｉを適用した場合の吐出量である。
Ｄｗａ＝｜Ｐｗｔ－Ｐｗａ｜ ・・・ （１）
ここで、Ｐｗｔは、理想的な吐出量である。
Ｐｗａは、第１情報Ｉｃ１が示す吐出量であって、プリンター１にある駆動波形候補Ｗｃｉを適用した場合の吐出量である。
【0047】
Ｔｈｗａを正の数としたとき、ＣＰＵ１２は、複数の駆動波形候補Ｗｃｉのうち、Ｄｗａ≦Ｔｈｗａを満たす駆動波形候補が、第１選抜波形Ｗｓ１として、抽出される。
【0048】
ステップＳ１６１において、ＣＰＵ６２は、温度センサー５１が取得する温度が、所定の温度になるまで、待つ。具体的には、ユーザーが、エアコンディショナーや恒温槽などの変温機構を使用して、プリンター１が置かれている環境の温度を変化させる。温度センサー５１が取得する温度が、Ｔａからあらかじめ定められた温度差より大きく異なる温度になると、処理は、ステップＳ２１１に進む。なおユーザーが変温機構を操作しなくとも良く、ステップＳ１６１でコンピューターが変温機構を自動的に作動させて環境の温度を変化させても良い。また、Ｓ１６１では環境の温度を昇温させても良いし、環境の温度を降温させても良い。
【0049】
ステップＳ２１１において、ＣＰＵ６２は、プリンター１の温度センサー５１を使用して、プリンター１が置かれている環境の温度Ｔｂを取得する。ステップＳ２１１で測定された温度Ｔｂで規定される環境条件を、「第２環境条件」とも呼ぶ。ステップＳ２１１の処理は、ステップＳ１１１の処理と同じである。
【0050】
ステップＳ２２１，Ｓ２３１，Ｓ２３１ｂの処理は、それぞれステップＳ１２１，Ｓ１３１，Ｓ１３１ｂの処理と同じである。ただし、ステップＳ１２１，Ｓ１３１，Ｓ１３１ｂの処理が気温Ｔａの環境下で実施されるのに対して、ステップＳ２２１，Ｓ２３１，Ｓ２３１ｂの処理は、気温Ｔｂの環境下で実施される。ステップＳ２２１～Ｓ２３１ｂの処理を実行するＣＰＵ６２の機能部を、図１において、第２特性取得部６２２ｂとして示す。
【0051】
ステップＳ２２１，Ｓ２３１において実行される処理であって、プリンター１のインク吐出ヘッド４１がおかれている環境の条件を表す温度Ｔｂにおいて、ある駆動波形候補Ｗｃｉが駆動素子ＰＺＴに印加されたときのインクの吐出特性を表す第２情報Ｉｃ２を取得する処理を、「第２取得処理」と呼ぶ。
【0052】
ステップＳ２２１，Ｓ２３１の処理が繰り返されることにより、あらかじめ定められた複数の駆動波形候補Ｗｃｉのそれぞれについて、第２取得処理が実行される。その結果、あらかじめ定められた複数の駆動波形候補Ｗｃｉについての第２情報Ｉｃ２が、メモリー６３に記憶される（図１参照）。第２情報Ｉｃ２は、駆動素子ＰＺＴに印加された駆動波形候補Ｗｃｉを特定する情報と対応づけられた、気温Ｔｂの環境下における吐出特性の情報である。
【0053】
すなわち、第１実施形態において、第２情報Ｉｃ２を取得する第２取得処理は、気温Ｔｂの環境下において、駆動素子ＰＺＴに駆動波形候補Ｗｃｉを印加し、インク吐出ヘッド４１から吐出されたインク滴の吐出特性を測定することにより、実行される（図５のＳ２２１，Ｓ２３１参照）。
【0054】
ステップＳ２４１において、ＣＰＵ６２は、メモリー６３内に記憶されている第２情報Ｉｃ２が示す吐出特性があらかじめ定められた第２条件を満たしている駆動波形候補Ｗｃｉを、第２選抜波形Ｗｓ２として、抽出する。
【0055】
まず、ＣＰＵ６２は、第２情報Ｉｃ２が示す吐出特性と、理想的な吐出特性である目標吐出特性と、の違いを表す第２偏差情報Ｉｄ２を取得する。具体的な一例としては、以下の数式により、第２偏差情報Ｉｄ２として、値Ｄｗｂを計算する。
Ｄｗｂ＝｜Ｐｗｔ－Ｐｗｂ｜ ・・・ （２）
ここで、Ｐｗｂは、第２情報Ｉｃ２が示す吐出量であって、プリンター１にある駆動波形候補Ｗｃｉを適用した場合の吐出量である。
Ｄｗｂ＝｜Ｐｗｔ－Ｐｗｂ｜ ・・・ （２）
ここで、Ｐｗｂは、第２情報Ｉｃ２が示す吐出量であって、プリンター１にある駆動波形候補Ｗｃｉを適用した場合の吐出量である。
【0056】
第１偏差情報Ｉｄ１および第２偏差情報Ｉｄ２を取得する処理を「第４取得処理」とも呼ぶ。
【0057】
Ｔｈｗｂを正の数としたとき、ＣＰＵ１２は、複数の駆動波形候補Ｗｃｉのうち、Ｄｗｂ≦Ｔｈｗｂを満たす駆動波形候補が、第２選抜波形Ｗｓ２として、抽出される。
【0058】
ステップＳ１４１，Ｓ２４１の処理が行われることにより、第１偏差情報Ｉｄ１および第２偏差情報Ｉｄ２に基づいて、駆動波形Ｗが決定されることとなる。その結果、第１情報Ｉｃ１が示す吐出特性Ｐｗａがあらかじめ定められた条件［｜Ｐｗｔ－Ｐｗａ｜≦Ｔｈｗａ］を満たし、かつ、第２情報Ｉｃ２が示す前記吐出特性があらかじめ定められた条件［｜Ｐｗｔ－Ｐｗｂ｜≦Ｔｈｗｂ］を満たす駆動波形候補が、駆動波形Ｗとして決定される。
【0059】
ステップＳ３１１において、ＣＰＵ６２は、第１選抜波形Ｗｓ１と第２選抜波形Ｗｓ２の両方に含まれる駆動波形候補Ｗｃｉを、第３選抜波形Ｗｓ３として、抽出する。なお、第１実施形態においては、あらかじめ定められた複数の駆動波形候補Ｗｃｉの中には、第１選抜波形Ｗｓ１と第２選抜波形Ｗｓ２の両方に含まれる駆動波形候補Ｗｃｉが１以上存在するものとする。
【0060】
ステップＳ３２１において、ＣＰＵ６２は、同一の駆動波形候補を使用して得られる、第１情報Ｉｃ１が示す吐出特性と第２情報Ｉｃ２が示す吐出特性との違いに関する第３情報Ｉｃ３を取得する。この処理を、「第３取得処理」と呼ぶ。ＣＰＵ６２は、第３取得処理を、第３選抜波形Ｗｓ３に含まれる駆動波形候補Ｗｃｉについて実行する。
【0061】
具体的な一例としては、ＣＰＵ６２は、第３選抜波形Ｗｓ３に含まれる駆動波形候補Ｗｃｉについて、第３情報Ｉｃ３として、以下の評価値ＤＰ１を計算する。
ＤＰ１＝｜Ｐｗｂ－Ｐｗａ｜ ・・・ （３）
ＤＰ１＝｜Ｐｗｂ－Ｐｗａ｜ ・・・ （３）
【0062】
ステップＳ３３１において、ＣＰＵ６２は、評価値ＤＰ１に基づいて駆動波形Ｗを決定する。具体的には、ＣＰＵ６２は、第３選抜波形Ｗｓ３に含まれる駆動波形候補Ｗｃｉのうち、ＤＰ１が最小の駆動波形候補Ｗｃｉを、インク吐出ヘッド４１の駆動素子ＰＺＴに印加される駆動信号ＣＯＭの駆動波形Ｗとして、決定する。
【0063】
その結果、ステップＳ３３１において、駆動波形Ｗは、第１情報Ｉｃ１と、第２情報Ｉｃ２と、あらかじめ定められた複数の駆動波形候補Ｗｃｉの少なくとも一部（図５のステップＳ１４１，Ｓ２４１，Ｓ３２１，Ｓ３３１参照）と、に基づいて、決定されることとなる。そして、第１情報Ｉｃ１が示す吐出特性と、第２情報Ｉｃ２が示す吐出特性と、の違いが小さい駆動波形候補が、優先的に駆動波形Ｗとして決定される（図５のステップＳ３２１，Ｓ３３１参照）。ステップＳ３１１～Ｓ３３１の処理を実行するＣＰＵ６２の機能部を、図１において、波形決定部６２４として示す。
【0064】
このような態様とすれば、プリンターが置かれている環境条件を規定する気温が変化しても、吐出特性の一態様としての液体の吐出量が変化しにくい駆動波形Ｗを、決定することができる。
【0065】
また、ステップＳ３２１に先立って、ステップＳ１４１，Ｓ２４１の処理が行われることから、ステップＳ１４１，Ｓ２４１，Ｓ３２１，Ｓ３３１の処理によって、第１偏差情報Ｉｄ１および第２偏差情報Ｉｄ２にも基づいて、駆動波形Ｗが決定される。そして、第１情報Ｉｃ１が示す吐出特性と目標吐出特性との違いが小さく、かつ、第２情報Ｉｃ２が示す吐出特性と目標吐出特性との違いが小さい駆動波形候補が、優先的に駆動波形Ｗとして決定される。
【0066】
その結果、第１偏差情報Ｉｄ１によって表される、温度Ｔａの環境下における吐出特性の理想的な吐出特性との違いＤｗａと、第２偏差情報Ｉｄ２によって表される、温度Ｔｂの環境下における吐出特性の理想的な吐出特性との違いＤｗｂと、を考慮して、駆動波形Ｗが決定される。このため、たとえば、温度Ｔａの環境下における吐出特性と、温度Ｔｂ下における吐出特性と、の違いＤＰ１が小さいが、温度Ｔａの環境下における吐出特性と、温度Ｔｂの環境下における吐出特性とが、いずれも理想的な吐出特性から大きく乖離している駆動波形候補Ｗｃｉが、駆動波形Ｗとして決定される事態を防止できる。
【0067】
第１実施形態においては、決定された駆動波形Ｗを有する駆動信号ＣＯＭが印加される駆動素子ＰＺＴを使用して、第１環境条件としての温度Ｔａの環境下での吐出特性と第２環境条件としての気温Ｔｂの環境下での吐出特性とが測定される（図５のＳ１３１，Ｓ２３１参照）。このため、決定された駆動波形Ｗを有する駆動信号ＣＯＭが印加される駆動素子ＰＺＴに適した駆動波形Ｗが決定される。
【0068】
また、第１実施形態と同様の効果を得られる方法であれば、図５に示すフローチャートと異なる処理を行っても良い。例えば、ステップＳ１４１の第１選抜波形Ｗｓ１の抽出や、ステップＳ２４１の第２選抜波形Ｗｓ２の抽出を省略し、ステップＳ３１１で第１選抜波形Ｗｓ１の抽出と第２選抜波形Ｗｓ２の抽出を行った上で更に駆動波形候補Ｗｓ３の抽出を行っても良い。
【0069】
本実施形態における印刷システムを、「液体吐出装置」とも呼ぶ（図１参照）。インク吐出ヘッド４１を、「液体吐出ヘッド」とも呼ぶ。ユニット制御回路１４を、「駆動制御部」とも呼ぶ。繰り返し実行される図５のステップＳ１３１を、「第１取得工程」とも呼ぶ。繰り返し実行されるステップＳ２３１を、「第２取得工程」とも呼ぶ。ステップＳ３２１を、「第３取得工程」とも呼ぶ。ステップＳ１４１，Ｓ２４１を、「第４取得工程」とも呼ぶ。ステップＳ３３１を、「波形決定工程」とも呼ぶ。
【0070】
Ｂ．第２実施形態：
図６は、第２実施形態の印刷システムを構成するプリンター１ａ，１ｂおよびコンピューター６０ａ，６０ｂを示すブロック図である。第２実施形態においては、印刷システムは、コンピューター６０ａとプリンター１ａの組み合わせと、コンピューター６０ｂとプリンター１ｂの組み合わせと、を含む。
図６は、第２実施形態の印刷システムを構成するプリンター１ａ，１ｂおよびコンピューター６０ａ，６０ｂを示すブロック図である。第２実施形態においては、印刷システムは、コンピューター６０ａとプリンター１ａの組み合わせと、コンピューター６０ｂとプリンター１ｂの組み合わせと、を含む。
【0071】
コンピューター６０ａとコンピューター６０ｂとは、互いに通信可能に接続されている。コンピューター６０ａ，６０ｂの構成は、図１を使用して説明した第１実施形態のコンピューター６０と同じである。
【0072】
プリンター１ａ，１ｂの構成は、図１および図２を使用して説明した第１実施形態のプリンター１と同じである。プリンター１ａ，１ｂは同一機種のプリンターであることが好ましいが、異なる機種のプリンターであっても良い。プリンター１ａ，１ｂが置かれている環境の温度、湿度、気圧は、互いに異なる。
【0073】
図７は、第２実施形態において、プリンター１ｂに適用する駆動信号の駆動波形を決定する方法を示すフローチャートである。図７の方法は、図５に示す第１実施形態の方法に対応する。図７の各ステップのうち、第１実施形態の図５のステップに対応するステップについては、ステップを表す符号の１桁目および２桁目の数字が、図５の対応するステップの１桁目および２桁目の数字と同じである。
【0074】
コンピューター６０ａおよびプリンター１ａにおいては、ステップＳ１１２～Ｓ１５２の処理が行われる。
【0075】
ステップＳ１１２～Ｓ１４２の処理は、対象となるプリンターがプリンター１ａである点を除いて、それぞれ図５のステップＳ１１１～Ｓ１４１の処理と同じである。
【0076】
ステップＳ１５２において、コンピューター６０ａのＣＰＵ６２は、第１選抜波形Ｗｓ１に含まれる駆動波形候補Ｗｃｉについて、波形の形状を規定するパラメーターと、インクの吐出量Ｐｗａと、を、それぞれの駆動波形候補Ｗｃｉを特定する情報と対応づけて、コンピューター６０ｂに送信する。コンピューター６０ａおよびプリンター１ａにおける処理は、以上で終了する。
【0077】
コンピューター６０ｂおよびプリンター１ｂにおいては、ステップＳ２１２～Ｓ３３２の処理が行われる。
【0078】
ステップＳ２１２～Ｓ２４２の処理は、対象となるプリンターがプリンター１ｂである点を除いて、それぞれ図５のステップＳ１１１～Ｓ１４１の処理と同じである。なお、同一機種であるプリンター１ａ，１ｂのメモリー６３には、同じ波形パラメーター６３１が格納されている（図７のＳ１２２，Ｓ２２２参照）。
【0079】
ステップＳ２５２において、コンピューター６０ｂのＣＰＵ６２は、駆動波形候補Ｗｃｉを特定する情報と対応づけられた、波形の形状を規定するパラメーターと、インクの吐出量Ｐｗａとを、コンピューター６０ｂから受信する。
【0080】
ステップＳ３１２において、コンピューター６０ｂのＣＰＵ６２は、第１選抜波形Ｗｓ１と第２選抜波形Ｗｓ２の両方に含まれる駆動波形候補Ｗｃｉを、第３選抜波形Ｗｓ３として、抽出する。なお、第２実施形態においては、あらかじめ定められた複数の駆動波形候補Ｗｃｉの中には、第１選抜波形Ｗｓ１と第２選抜波形Ｗｓ２の両方に含まれる駆動波形候補Ｗｃｉが１以上存在するものとする。
【0081】
ステップＳ３２２，Ｓ３３２の処理は、それぞれ図５のステップＳ３２１，３３１の処理と同じである。
【0082】
このような態様によっても、第１実施形態と同様に、プリンターが置かれている環境条件を規定する気温が変化しても吐出特性が変化しにくい駆動波形Ｗを、決定することができる。
【0083】
また、第２実施形態においては、気温Ｔａの環境下での吐出特性と気温Ｔｂ下での吐出特性とが、並行して測定され得る（図７のＳ１２２～Ｓ１３２ｂ，Ｓ２２２～Ｓ２３２ｂ参照）。このため、短時間で第１情報Ｉｃ１と第２情報Ｉｃ２を取得できる（図３参照）。よって、プリンター１ｂで使用される駆動波形Ｗを、短時間で決定することができる。
【0084】
Ｃ．第３実施形態：
図８は、第３実施形態の印刷システムを構成するプリンター１ａ，１ｂ、コンピューター６０ａ，６０ｂ、およびサーバー７０を示すブロック図である。第３実施形態においては、印刷システムは、コンピューター６０ａとプリンター１ａの組み合わせと、コンピューター６０ｂとプリンター１ｂの組み合わせと、サーバー７０と、を含む。サーバー７０には、さらに他のコンピューターとプリンターの組み合わせが接続されている。しかし、第３実施形態においては、コンピューター６０ａとプリンター１ａの組み合わせと、コンピューター６０ｂとプリンター１ｂの組み合わせと、サーバー７０と、に着目して、技術の内容を説明する。
図８は、第３実施形態の印刷システムを構成するプリンター１ａ，１ｂ、コンピューター６０ａ，６０ｂ、およびサーバー７０を示すブロック図である。第３実施形態においては、印刷システムは、コンピューター６０ａとプリンター１ａの組み合わせと、コンピューター６０ｂとプリンター１ｂの組み合わせと、サーバー７０と、を含む。サーバー７０には、さらに他のコンピューターとプリンターの組み合わせが接続されている。しかし、第３実施形態においては、コンピューター６０ａとプリンター１ａの組み合わせと、コンピューター６０ｂとプリンター１ｂの組み合わせと、サーバー７０と、に着目して、技術の内容を説明する。
【0085】
コンピューター６０ａ，６０ｂの構成は、図１を使用して説明した第１実施形態のコンピューター６０と同じである。プリンター１ａ，１ｂの構成は、図１および図２を使用して説明した第１実施形態のプリンター１と同じである。プリンター１ａ，１ｂは同一機種のプリンターであることが好ましいが、異なる機種のプリンターであっても良い。コンピューター６０ａとプリンター１ａの組み合わせと、コンピューター６０ｂとプリンター１ｂの組み合わせと、は、互いに異なるユーザーに所有されていても良い。プリンター１ａ，１ｂが置かれている環境の温度、湿度、気圧は、互いに異なる。
【0086】
サーバー７０は、インターフェース部７１と、ＣＰＵ７２と、メモリー７３と、を備える。インターフェース部７１は、サーバー７０とコンピューター６０ａ，６０ｂとの間のデータの送受信を行う。メモリー７３は、ＣＰＵ７２で実行されるプログラムを格納する補助メモリーと、作業領域として機能するメインメモリーと、を含む。プロセッサーとしてのＣＰＵ７２は、補助メモリーに格納されたプログラムをメインメモリーにロードして実行することにより、各種の機能を実現する。
【0087】
図９は、第３実施形態において、プリンター１ａ，１ｂに適用する駆動信号の駆動波形を決定する方法を示すフローチャートである。図９の方法は、図５に示す第１実施形態の方法および図７に示す第２実施形態の方法に対応する。図９の各ステップのうち、第１実施形態の図５のステップに対応するステップについては、ステップを表す符号の１桁目および２桁目の数字が、図５の対応するステップの１桁目および２桁目の数字と同じである。図９の各ステップのうち、第２実施形態の図７のステップに対応するステップについては、ステップを表す符号の１桁目および２桁目の数字が、図７の対応するステップの１桁目および２桁目の数字と同じである。
【0088】
コンピューター６０ａおよびプリンター１ａにおいては、ステップＳ１１３～Ｓ１６３の処理が行われる。
【0089】
ステップＳ１１３～Ｓ１３３ｂの処理は、それぞれ図７のステップＳ１１２～Ｓ１３２ｂの処理と同じである。ステップＳ１４３の処理は、対象となるプリンターがプリンター１ａである点を除いて、図５のステップＳ１４１の処理と同じである。
【0090】
ステップＳ１５３において、コンピューター６０ａのＣＰＵ６２は、第１選抜波形Ｗｓ１に含まれる駆動波形候補Ｗｃｉについて、波形の形状を規定するパラメーターと、インクの吐出量Ｐｗａとを、インク吐出ヘッド４１の種類を特定する情報と、気温Ｔａと、駆動波形候補Ｗｃｉを特定する情報と、の組み合わせと対応づけて、サーバー７０に送信する。なお、インク吐出ヘッド４１の種類を特定する情報は、インク吐出ヘッド４１の設計を区別するための情報である。設計が同一である液体吐出ヘッド同士は、液体吐出ヘッドの種類を特定する情報が一致する。インク吐出ヘッド４１の種類を特定する情報は、あらかじめプリンター１のメモリー１３に格納されている。図１において、インク吐出ヘッド４１の種類を特定する情報を、「ヘッドＩＤ１３２」として示す。コンピューター６０ａのＣＰＵ６２は、プリンター１ａからインク吐出ヘッド４１の種類を特定する情報を受け取る。
【0091】
サーバー７０のＣＰＵ７２は、インク吐出ヘッド４１の種類を特定する情報と、気温Ｔａと、第１選抜波形Ｗｓ１に含まれる駆動波形候補Ｗｃｉを特定する情報と、の組み合わせと対応づけられた、波形の形状を規定するパラメーターと、インクの吐出量Ｐｗａとを、コンピューター６０ａから受信する。そして、サーバー７０のＣＰＵ７２は、それらの情報を、メモリー７３に格納する。第１選抜波形Ｗｓ１についての、波形の形状を規定するパラメーターと、インクの吐出量Ｐｗａとを、図８において、「第１情報Ｉｃ１ｓ」として示す。なお、サーバー７０は、サーバー７０に接続されている複数のプリンターから、同様に第１情報Ｉｃ１ｓを送信され、それぞれ、インク吐出ヘッド４１の種類を特定する情報と、気温Ｔａと、第１選抜波形Ｗｓ１に含まれる駆動波形候補Ｗｃｉを特定する情報と、の組み合わせと対応づけて、格納している。
【0092】
ステップＳ１６３において、コンピューター６０ａのＣＰＵ６２は、第１偏差情報Ｉｄ１に基づいて駆動波形Ｗを決定する。具体的には、ＣＰＵ６２は、第１選抜波形Ｗｓ１に含まれる駆動波形候補Ｗｃｉのうち、Ｄｗａが最小の駆動波形候補Ｗｃｉを、プリンター１ａのインク吐出ヘッド４１の駆動素子ＰＺＴに印加される駆動信号ＣＯＭの駆動波形Ｗとして、決定する（上記式（１）参照）。コンピューター６０ａおよびプリンター１ａにおける処理は、以上で終了する。
【0093】
コンピューター６０ｂおよびプリンター１ｂにおいては、ステップＳ２１３～Ｓ３３３の処理が行われる。
【0094】
ステップＳ２１３～Ｓ２３３ｂの処理は、それぞれ図７のステップＳ２１２～Ｓ２３２ｂの処理と同じである。ステップＳ２４３の処理は、対象となるプリンターがプリンター１ｂである点を除いて、図５のステップＳ２４１の処理と同じである。
【0095】
すなわち、第３実施形態において、第２情報を取得する第２取得処理は、気温Ｔｂの環境下で、第１情報Ｉｃ１が対応づけられているインク吐出ヘッド４１の種類と同じ種類の他のインク吐出ヘッド４１が有する駆動素子ＰＺＴに駆動波形候補Ｗｃｉを印加し、吐出されたインク滴の吐出特性を測定することにより、実行される（図９のＳ２２３，Ｓ２３３参照）。
【0096】
ステップＳ２５３において、コンピューター６０ｂのＣＰＵ６２は、プリンター１ｂのインク吐出ヘッド４１の種類を特定する情報とともに、第１情報Ｉｃ１ｓを要求する信号を、サーバー７０に送信する。そして、ＣＰＵ６２は、コンピューター６０ｂからインク吐出ヘッド４１の種類が一致する第１情報Ｉｃ１ｓを受信する。第１情報Ｉｃ１ｓは、インク吐出ヘッド４１の種類を特定する情報と、気温Ｔａと、第１選抜波形Ｗｓ１に含まれる駆動波形候補Ｗｃｉを特定する情報と、の組み合わせと対応づけられた、波形の形状を規定するパラメーターと、インクの吐出量Ｐｗａを含む。
【0097】
すなわち、第３実施形態において、第１情報を取得する第１取得処理は、インク吐出ヘッド４１の種類と、気温Ｔａと、に対応づけられてサーバー７０に記憶されている第１情報Ｉｃ１ｓを読み出すことにより、実行される。
【0098】
ステップＳ３１３～Ｓ３３３の処理は、対象となるプリンターがプリンター１ｂである点を除いて、それぞれ図５のステップＳ３１１～Ｓ３３１の処理と同じである。
【0099】
このような態様によっても、第１実施形態と同様に、プリンターが置かれている環境条件を規定する気温が変化しても吐出特性が変化しにくい駆動波形Ｗを、決定することができる。
【0100】
本実施形態によれば、プリンター１ａおよびコンピューター６０ｂのユーザーは、気温Ｔａの環境下でインク吐出ヘッド４１を使用して液体の吐出を行うことなく、気温Ｔａの環境下でのインク滴の吐出特性を表す第１情報Ｉｃ１ｓを取得することができる（図９のＳ２５３参照）。このため、容易に、複数の駆動波形候補Ｗｃｉの中から、駆動波形Ｗを決定することができる。
【0101】
Ｄ．第４実施形態：
図１０は、第４実施形態の印刷システムを構成するプリンター１ａ，１ｂおよびコンピューター６０を示すブロック図である。第４実施形態の印刷システムにおいては、コンピューター６０に２台のプリンター１ａ，１ｂが接続されている。
図１０は、第４実施形態の印刷システムを構成するプリンター１ａ，１ｂおよびコンピューター６０を示すブロック図である。第４実施形態の印刷システムにおいては、コンピューター６０に２台のプリンター１ａ，１ｂが接続されている。
【0102】
コンピューター６０の構成は、図１を使用して説明した第１実施形態のコンピューター６０と同じである。コンピューター６０は、プリンター１ａ，１ｂに異なる印刷データを送信することができる。コンピューター６０は、プリンター１ａ，１ｂに同一の印刷データを送信することもできる。コンピューター６０は、プリンター１ａ，１ｂに、駆動信号の駆動波形を表すパラメーターを送信する。本実施形態において、コンピューター６０は、プリンター１ａ，１ｂに駆動信号の駆動波形を表す同一のパラメーターを送信する。すなわち、プリンター１ａ，１ｂは、同一の駆動波形Ｗを含む駆動信号ＣＯＭで駆動される。
【0103】
プリンター１ａ，１ｂの構成は、図１および図２を使用して説明した第１実施形態のプリンター１と同じである。プリンター１ａ，１ｂは同一機種のプリンターであることが好ましい。プリンター１ａ，１ｂが置かれている環境の温度、湿度、気圧は、互いに異なる。
【0104】
図１１は、第４実施形態において、プリンター１ａ，１ｂに適用する駆動信号の駆動波形を決定する方法を示すフローチャートである。図１１の方法は、図５に示す第１実施形態の方法、図７に示す第２実施形態の方法、および図１０に示す第３実施形態の方法に対応する。図１１の各ステップのうち、第１実施形態の図５のステップに対応するステップについては、ステップを表す符号の１桁目および２桁目の数字が、図５の対応するステップの１桁目および２桁目の数字と同じである。図１１の各ステップのうち、第２実施形態の図７のステップに対応するステップについては、ステップを表す符号の１桁目および２桁目の数字が、図７の対応するステップの１桁目および２桁目の数字と同じである。図１１の各ステップのうち、第３実施形態の図９のステップに対応するステップについては、ステップを表す符号の１桁目および２桁目の数字が、図９の対応するステップの１桁目および２桁目の数字と同じである。
【0105】
ステップＳ１１４～Ｓ１３４ｂの処理は、対象となるプリンターがプリンター１ａである点を除いて、それぞれ図５のステップＳ１１１～Ｓ１３１ｂの処理と同じである。
【0106】
ステップＳ２１４～Ｓ２３４ｂの処理は、対象となるプリンターがプリンター１ｂである点を除いて、それぞれ図５のステップＳ２１１～Ｓ２３１ｂの処理と同じである。
【0107】
ステップＳ３２４において、コンピューター６０のＣＰＵ６２は、あらかじめ定められた複数の駆動波形候補Ｗｃｉのそれぞれについて、第３取得処理を実行する。すなわち、ＣＰＵ６２は、各駆動波形候補Ｗｃｉについて、同一の駆動波形候補を使用して得られる、第１情報Ｉｃ１が示す吐出特性と、第２情報Ｉｃ２が示す吐出特性と、の違いに関する評価値ＤＰ４を取得する。
【0108】
その際、ＣＰＵ６２は、第１偏差情報Ｉｄ１の値Ｄｗａと、第２偏差情報Ｉｄ２の値Ｄｗａと、を含む評価値ＤＰ４を取得する。その結果、第１偏差情報Ｉｄ１および第２偏差情報Ｉｄ２に基づいて、駆動波形Ｗが決定される。
【0109】
具体的な一例としては、ＣＰＵ６２は、各駆動波形候補Ｗｃｉについて、以下の評価値ＤＰ４を計算する。
ＤＰ４＝Ｄｗａ２＋Ｄｗｂ２＋ＤＰ１２
＝（Ｐｗｔ－Ｐｗａ）２＋（Ｐｗｔ－Ｐｗｂ）２＋（Ｐｗｂ－Ｐｗａ）２ ・・・ （４）
ＤＰ４＝Ｄｗａ２＋Ｄｗｂ２＋ＤＰ１２
＝（Ｐｗｔ－Ｐｗａ）２＋（Ｐｗｔ－Ｐｗｂ）２＋（Ｐｗｂ－Ｐｗａ）２ ・・・ （４）
【0110】
このような処理を行うことにより、第３情報Ｉｃ３によって表される、温度Ｔａの環境下における吐出特性Ｐｗａと、温度Ｔｂの環境下における吐出特性Ｐｗｂと、の違いに加えて、以下の点を考慮して、駆動波形Ｗを決定することができる。すなわち、第１偏差情報Ｉｄ１によって表される、温度Ｔａの環境下における吐出特性Ｐｗａの理想的な吐出特性Ｐｗｔとの違いＤｗａと、第２偏差情報Ｉｄ２によって表される、温度Ｔｂの環境下における吐出特性Ｐｗｂの理想的な吐出特性Ｐｗｔとの違いＤｗａと、を考慮して、駆動波形Ｗを決定することができる。より具体的には、温度Ｔａの環境下における吐出特性Ｐｗａの理想的な吐出特性Ｐｗｔとの違いＤｗａが小さく、かつ、第２偏差情報Ｉｄ２によって表される、温度Ｔｂの環境下における吐出特性Ｐｗｂの理想的な吐出特性Ｐｗｔとの違いＤｗａが小さい、駆動波形候補Ｗｃｉが、優先的に、駆動波形Ｗとして決定される。
【0111】
このため、たとえば、温度Ｔａの環境下における吐出特性Ｐｗａと、温度Ｔｂの環境下における吐出特性Ｐｗｂと、の違いが小さいが、温度Ｔａの環境下における吐出特性Ｐｗａと、温度Ｔｂの環境下における吐出特性Ｐｗｂとが、いずれも理想的な吐出特性Ｐｗｔから大きく乖離している駆動波形候補が、駆動波形Ｗとして決定される可能性を低減できる。
【0112】
ステップＳ３３４において、ＣＰＵ６２は、評価値ＤＰ４に基づいて駆動波形Ｗを決定する。具体的には、ＣＰＵ６２は、駆動波形候補Ｗｃｉのうち、ＤＰ４が最小の駆動波形候補Ｗｃｉを、プリンター１ａ，１ｂのインク吐出ヘッド４１の駆動素子ＰＺＴに印加される駆動信号ＣＯＭの駆動波形Ｗとして、決定する。
【0113】
その結果、ステップＳ３３１において、駆動波形Ｗは、第１情報Ｉｃ１と、第２情報Ｉｃ２と、あらかじめ定められた複数の駆動波形候補Ｗｃｉと、に基づいて、決定されることとなる。そして、第１情報Ｉｃ１が示す吐出特性と、第２情報Ｉｃ２が示す吐出特性と、の違いが小さい駆動波形候補が、優先的に駆動波形Ｗとして決定される（上記式（４）の第３項参照）。
【0114】
このような態様によっても、第１実施形態と同様に、プリンターが置かれている環境条件を規定する気温が変化しても吐出特性が変化しにくい駆動波形Ｗを、決定することができる。
【0115】
Ｅ．第５実施形態：
第５実施形態の印刷システムの構成は、第１実施形態の印刷システムの構成と同一である（図１参照）。ただし、第５実施形態の印刷システムにおいては、駆動信号の駆動波形を決定する方法の一部が、ステップＳ３２５，Ｓ４１５，Ｓ４２５の処理を含む点で、第１実施形態における駆動信号の駆動波形を決定する方法とは異なる。第５実施形態の他の点は、第１実施形態と同じである。
第５実施形態の印刷システムの構成は、第１実施形態の印刷システムの構成と同一である（図１参照）。ただし、第５実施形態の印刷システムにおいては、駆動信号の駆動波形を決定する方法の一部が、ステップＳ３２５，Ｓ４１５，Ｓ４２５の処理を含む点で、第１実施形態における駆動信号の駆動波形を決定する方法とは異なる。第５実施形態の他の点は、第１実施形態と同じである。
【0116】
図１２は、第５実施形態において、プリンター１ａ，１ｂに適用する駆動信号の駆動波形を決定する方法を示すフローチャートである。図１２の方法は、図５に示す第１実施形態の方法に対応する。図１２の各ステップのうち、第１実施形態の図５のステップに対応するステップについては、ステップを表す符号の１桁目および２桁目の数字が、図５の対応するステップの１桁目および２桁目の数字と同じである。
【0117】
ステップＳ１１５～Ｓ３２５の処理は、それぞれ図５のステップＳ１１１～Ｓ３２１の処理と同じである。
【0118】
ステップＳ３２５ｂにおいて、コンピューター６０のＣＰＵ６２は、第３選抜波形Ｗｓ３に含まれる駆動波形候補Ｗｃｉが、あらかじめ定められた条件を満たしているか否かを判定する。あらかじめ定められた条件とは、プリンター１に適用する駆動波形が満たすべき条件である。駆動波形候補Ｗｃｉがこの条件を満たさない場合には、その駆動波形候補Ｗｃｉは、プリンター１に適用する駆動波形として採用することができない。ここでは、あらかじめ定められた条件として、評価値ＤＰ１があらかじめ定められた閾値Ｔｈｄ以下であること、が採用される。ただし、あらかじめ定められた条件として、他の条件を採用することもできる。
【0119】
評価値ＤＰ１があらかじめ定められた閾値Ｔｈｄ以下である駆動波形候補Ｗｃｉが存在する場合には、処理は、ステップＳ３３５に進む。評価値ＤＰ１があらかじめ定められた閾値Ｔｈｄ以下である駆動波形候補Ｗｃｉが存在しない場合には、処理は、ステップＳ４１５に進む。すなわち、ステップＳ４１５およびその後のステップＳ４２５の処理が実行される場合とは、あらかじめ定められた複数の駆動波形候補Ｗｃｉの中から駆動波形Ｗが選択されない場合である。
【0120】
ステップＳ３３５において、ＣＰＵ６２は、評価値ＤＰ１に基づいて駆動波形Ｗを決定する（上記式（３）参照）。具体的には、ＣＰＵ６２は、第３選抜波形Ｗｓ３に含まれる駆動波形候補Ｗｃｉであって、ステップＳ３２５ｂの条件をみたすもののうち、ＤＰ１が最小の駆動波形候補Ｗｃｉを、プリンター１ａ，１ｂのインク吐出ヘッド４１の駆動素子ＰＺＴに印加される駆動信号ＣＯＭの駆動波形Ｗとして、決定する。ステップＳ３２５ｂ，Ｓ３３５の処理を実行するのは、ＣＰＵ６２の機能部としての波形決定部６２４である。
【0121】
ステップＳ４１５において、ＣＰＵ６２は、終了条件の判定を行う。具体的には、ＣＰＵ６２は、ステップＳ３２５ｂを経てステップＳ４１５に至った回数があらかじめ定められた閾値を超えたか否かを判定する。ステップＳ３２５ｂを経てステップＳ４１５に至った回数があらかじめ定められた閾値を超えた場合には、処理は終了する。ステップＳ３２５ｂを経てステップＳ４１５に至った回数があらかじめ定められた閾値を超えていない場合には、処理はステップＳ４２５に進む。
【0122】
ステップＳ４２５において、ＣＰＵ６２は、第１情報Ｉｃ１と、第２情報Ｉｃ２と、あらかじめ定められた複数の駆動波形候補Ｗｃｉの少なくとも一部と、に基づいて、新たな駆動波形候補を生成する。具体的には、ＣＰＵ６２は、第３選抜波形Ｗｓ３に含まれる駆動波形候補Ｗｃｉを規定するパラメーター、およびそれらの駆動波形候補Ｗｃｉの評価値ＤＰ１に基づいて、最適化手法を用いて、新たな１以上の駆動波形候補Ｗｃｉを規定するパラメーターの組を決定する。なお、評価値ＤＰ１は、第１情報Ｉｃ１と、第２情報Ｉｃ２とに基づいて定められている情報である（上記式（３）参照）。第３選抜波形Ｗｓ３に含まれる駆動波形候補Ｗｃｉは、あらかじめ定められた複数の駆動波形候補Ｗｃｉの少なくとも一部である。最適化手法としては、たとえば、ベイズ最適化など、様々な手法を採用しうる。
【0123】
その後、それらの駆動波形候補Ｗｃｉを規定するパラメーターの組を使用して、ステップＳ１１５～Ｓ３２５の処理が実行される。その結果、新たな駆動波形候補Ｗｃｉについて、第１取得処理と、第２取得処理と、が実行される（図１２のＳ１２５，Ｓ１３５，Ｓ２２５，Ｓ２３５参照）。そして、新たな駆動波形候補Ｗｃｉの第１情報Ｉｃ１および第２情報Ｉｃ２と、新たな駆動波形候補Ｗｃｉと、に基づいて、駆動波形Ｗが決定される（図１２のＳ３１５～Ｓ３３５参照）。
【0124】
このような態様とすれば、あらかじめ定められた複数の駆動波形候補Ｗｃｉに限定されずに、よりよい駆動波形Ｗを決定することができる。なお、第５実施形態の態様においても、ステップＳ４２５において、新たな駆動波形候補Ｗｃｉが、あらかじめ定められた複数の駆動波形候補Ｗｃｉの少なくとも一部に基づいて、生成されていることから、駆動波形Ｗは、あらかじめ定められた複数の駆動波形候補Ｗｃｉに基づいて決定されている。
【0125】
Ｆ．第６実施形態：
図１３は、第６実施形態における駆動信号の駆動波形を決定する方法を示すフローチャートである。第６実施形態における駆動信号の駆動波形を決定する方法は、その処理の一部に第１～第５実施形態における駆動信号の駆動波形を決定する方法を含む。第６実施形態の印刷システムのハードウェア構成は、第１～第５実施形態のハードウェア構成を取りうる（図１、図６、図８および図１０参照）。ここでは、第６実施形態の印刷システムのハードウェア構成として、第１実施形態のハードウェア構成を例に説明する。
図１３は、第６実施形態における駆動信号の駆動波形を決定する方法を示すフローチャートである。第６実施形態における駆動信号の駆動波形を決定する方法は、その処理の一部に第１～第５実施形態における駆動信号の駆動波形を決定する方法を含む。第６実施形態の印刷システムのハードウェア構成は、第１～第５実施形態のハードウェア構成を取りうる（図１、図６、図８および図１０参照）。ここでは、第６実施形態の印刷システムのハードウェア構成として、第１実施形態のハードウェア構成を例に説明する。
【0126】
ステップＳ５１０において、コンピューター６０のＣＰＵ６２は、ディスプレイ６４に、駆動信号の駆動波形を決定する方法の選択を促す表示を行う。具体的には、プリンターが置かれている環境条件が変化しても印刷の品質が変わりにくい駆動波形を決定することを希望するか、プリンターが置かれている現在の環境条件に最適な駆動波形を決定することを希望するか、の判断を促す。プリンターが置かれている環境条件が変化しても印刷の品質が変わりにくい駆動波形を決定する処理を、「第１決定処理」と呼ぶ。プリンターが置かれている現在の環境条件に最適な駆動波形を決定する処理を、「第２決定処理」と呼ぶ。
【0127】
そして、ＣＰＵ６２は、キーボード６５およびマウス６６を介して、第１決定処理と第２決定処理とのいずれかの決定処理の選択を受け付ける。ステップＳ５１０の機能を奏するＣＰＵ６２の機能部を、「受付部６２６」として図１に示す。
【0128】
ステップＳ５２０において、コンピューター６０のＣＰＵ６２は、第１決定処理が選択されたか否かを判定する。第１決定処理が選択された場合には、処理は、ステップＳ５３０に進む。第２決定処理が選択された場合には、処理は、ステップＳ５４０に進む。
【0129】
ステップＳ５３０において、コンピューター６０のＣＰＵ６２は、図５に示した第１実施形態の処理を実行して、駆動波形Ｗを決定する。ステップＳ５３０の処理を実現するのは、ＣＰＵ６２の機能部としての波形決定部６２４である（図１参照）。
【0130】
ステップＳ５４０において、コンピューター６０のＣＰＵ６２は、図７に示した第２実施形態のステップＳ１１２～Ｓ１５２の処理を、プリンター１ｂについて実行して、駆動波形Ｗを決定する。その結果、気温Ｔａの環境に関する第１情報Ｉｃ１に基づかず、気温Ｔｂの環境に関する第２情報Ｉｃ２と、あらかじめ定められた複数の駆動波形候補Ｗｃｉと、に基づいて、駆動波形Ｗが決定される。ステップＳ５４０の処理を実現するのは、ＣＰＵ６２の機能部としての波形決定部６２４である（図１参照）。
【0131】
すなわち、ＣＰＵ６２は、第１決定処理と第２決定処理とのうち、ステップＳ５２０において選択された決定処理を、ステップＳ５３０またはステップＳ５４０で実行する。
【0132】
本実施形態によれば、環境の条件が変化しにくい場合や、環境の条件の変化への対応よりも、想定される環境に最適化した波形の決定を優先すべき場合に、ユーザーは、第２決定処理を選択して駆動波形を決定させることができる。その結果、想定される環境に最適化した波形が決定される。
【0133】
なお本実施形態に加えて第１決定処理と第２決定処理のバランスをユーザーが選択できるように多目的最適化におけるパレート解をユーザーに提示するようにしてもよい。
【0134】
Ｇ．他の実施形態：
（１）上記第１実施形態では、同一の駆動波形候補を使用して得られる、第１情報Ｉｃ１が示す吐出特性と、第２情報Ｉｃ２が示す吐出特性と、の違いに関する第３情報Ｉｃ３として、以下の評価値ＤＰ１が計算される（図５のＳ３２１参照）。
ＤＰ１＝｜Ｐｗｂ－Ｐｗａ｜ ・・・ （３）
（１）上記第１実施形態では、同一の駆動波形候補を使用して得られる、第１情報Ｉｃ１が示す吐出特性と、第２情報Ｉｃ２が示す吐出特性と、の違いに関する第３情報Ｉｃ３として、以下の評価値ＤＰ１が計算される（図５のＳ３２１参照）。
ＤＰ１＝｜Ｐｗｂ－Ｐｗａ｜ ・・・ （３）
【0135】
また、上記第４実施形態では、第３情報Ｉｃ３は、以下の評価値ＤＰ４として計算される（図１１のＳ３２４参照）。
ＤＰ４＝Ｄｗａ２＋Ｄｗｂ２＋ＤＰ２
＝（Ｐｗｔ－Ｐｗａ）２＋（Ｐｗｔ－Ｐｗｂ）２＋（Ｐｗｂ－Ｐｗａ）２ ・・・ （４）
ＤＰ４＝Ｄｗａ２＋Ｄｗｂ２＋ＤＰ２
＝（Ｐｗｔ－Ｐｗａ）２＋（Ｐｗｔ－Ｐｗｂ）２＋（Ｐｗｂ－Ｐｗａ）２ ・・・ （４）
【0136】
しかし、第３情報Ｉｃ３は、他の方法で決定される評価値とすることもできる。第３情報Ｉｃ３として、たとえば、以下の評価値ＤＰ７を採用することもできる。なお、第１環境条件が示す値、たとえば温度をＴａとし、第２環境条件が示す値、たとえば温度をＴｂとし、第１情報Ｉｃ１が示す吐出特性の値をＰａとし、第２情報Ｉｃ２が示す前記吐出特性の値をＰｂとする。
ＤＰ７＝｜Ｐｂ－Ｐａ｜／｜Ｔｂ－Ｔａ｜ ・・・ （５）
ＤＰ７＝｜Ｐｂ－Ｐａ｜／｜Ｔｂ－Ｔａ｜ ・・・ （５）
【0137】
このように評価値ＤＰ７を定めることにより、環境条件が変化した場合の吐出特性の変化率が小さい駆動波形Ｗを決定することができる。また、差分ではなく、変化率を評価値ＤＰ７として採用しているため、評価値ＤＰ７に従って定められた駆動波形Ｗは、環境条件を示す値がＴａとＴｂの間にない場合にも、ある程度、妥当な品質でヘッドから液体を吐出できる。
【0138】
また、第３情報Ｉｃ３として、たとえば、以下の評価値ＤＰ８，ＤＰ９を採用することもできる。
ＤＰ８＝｜Ｐｖｂ－Ｐｖａ｜／｜Ｔｂ－Ｔａ｜ ・・・ （６）
ＤＰ９＝｛（Ｐｗｂ－Ｐｗａ）＾２＋（Ｐｖｂ－Ｐｖａ）＾２｝＾（１／２）／｜Ｔｂ－Ｔａ｜ ・・・ （７）
ＤＰ８＝｜Ｐｖｂ－Ｐｖａ｜／｜Ｔｂ－Ｔａ｜ ・・・ （６）
ＤＰ９＝｛（Ｐｗｂ－Ｐｗａ）＾２＋（Ｐｖｂ－Ｐｖａ）＾２｝＾（１／２）／｜Ｔｂ－Ｔａ｜ ・・・ （７）
【0139】
（２）上記実施形態では、駆動波形を決定する際に考慮される吐出特性は、駆動素子ＰＺＴの吐出動作によってインク吐出ヘッド４１が有する１個のノズルから吐出される液体の吐出量である（図５のＳ１３１，２３１参照）。その結果、環境条件が変化しても、駆動素子ＰＺＴの吐出動作によって１個のノズルから吐出される液体の吐出量が変化しにくい駆動波形Ｗが決定される。しかし、駆動波形を決定する際に考慮される吐出特性は、他の特性であってもよい。
【0140】
たとえば、吐出特性は、液体吐出ヘッドが有するノズルから吐出される液体の吐出速度とすることができる。このような態様とすれば、環境条件が変化しても、ノズルから吐出される液体の吐出速度が変化しにくい駆動波形を決定することができる。
【0141】
そのような態様においては、第１偏差情報Ｉｄ１としてのＤｖａは、以下のように計算される。
Ｄｖａ＝｜Ｐｖｔ－Ｐｖａ｜ ・・・ （８）
ここで、
Ｐｖｔは、理想的な吐出速度である。
Ｐｖａは、第１情報Ｉｃ１が示す、プリンター１にある駆動波形候補Ｗｃｉを適用した場合の吐出速度である。
Ｄｖａ＝｜Ｐｖｔ－Ｐｖａ｜ ・・・ （８）
ここで、
Ｐｖｔは、理想的な吐出速度である。
Ｐｖａは、第１情報Ｉｃ１が示す、プリンター１にある駆動波形候補Ｗｃｉを適用した場合の吐出速度である。
【0142】
第２偏差情報Ｉｄ２としてのＤｖｂは、以下のように計算される。
Ｄｖｂ＝｜Ｐｖｔ－Ｐｖｂ｜ ・・・ （９）
ここで、
Ｐｖｂは、第２情報Ｉｃ２が示す、プリンター１にある駆動波形候補Ｗｃｉを適用した場合の吐出速度である。
Ｄｖｂ＝｜Ｐｖｔ－Ｐｖｂ｜ ・・・ （９）
ここで、
Ｐｖｂは、第２情報Ｉｃ２が示す、プリンター１にある駆動波形候補Ｗｃｉを適用した場合の吐出速度である。
【0143】
第３情報Ｉｃ３としての、評価値ＤＰｖは、以下のように計算される。
ＤＰｖ＝｜Ｐｖｂ－Ｐｖａ｜ ・・・ （１０）
ＤＰｖ＝｜Ｐｖｂ－Ｐｖａ｜ ・・・ （１０）
【0144】
また、吐出特性は、駆動素子ＰＺＴの吐出動作によってインク吐出ヘッド４１が有する１個のノズルから吐出される副滴、いわゆるサテライトの量とすることができる。このような態様とすれば、環境条件が変化しても、ノズルから吐出される副滴の量が変化しにくい駆動波形を決定することができる。
【0145】
（３）上記実施形態では、吐出特性が測定される際の環境条件は、環境の温度によって規定されている。そして、第２環境条件は、第１環境条件の温度Ｔａとは異なる値である環境の温度Ｔｂを含む。その結果、環境の温度が変化しても吐出特性が変化しにくい駆動波形Ｗが決定される。しかし、吐出特性が測定される際の環境条件は、他のパラメーターによって、規定されることもできる。
【0146】
吐出特性が測定される際の環境条件は、環境の湿度を含む１以上のパラメーターによって規定されることができる。そして、第２環境条件は、第１環境条件の湿度とは異なる値である環境の湿度を含むことができる。その結果、環境の湿度が変化しても吐出特性が変化しにくい駆動波形Ｗが決定される。環境の湿度は、湿度センサー５２によって、取得されることができる。
【0147】
吐出特性が測定される際の環境条件は、環境の気圧を含む１以上のパラメーターによって規定されることができる。そして、第２環境条件は、第１環境条件の気圧とは異なる値である環境の気圧を含むことができる。その結果、環境の気圧が変化しても吐出特性が変化しにくい駆動波形Ｗが決定される。環境の気圧は、気圧センサー５３によって、取得されることができる。
【0148】
すなわち、環境条件は、環境の温度、環境の湿度、環境の気圧の少なくとも一つによって規定される条件とすることができる。
【0149】
（４）上記第１実施形態では、図５のステップＳ１６１において、ユーザーが、変温機構を使用して、プリンター１が置かれている環境の温度を変化させる。しかし、ステップＳ１２１～Ｓ１３１ｂと、ステップＳ２２１～Ｓ２３１ｂとは、朝と昼、工場の稼働直前と工場の稼働中など、異なる時間帯で実施されることにより、異なる環境下で実施されてもよい。
【0150】
（５）上記第５実施形態では、図１２のステップＳ３２５ｂにおいて、評価値ＤＰ１があらかじめ定められた閾値Ｔｈｄ以下であるか否かが判定される。しかし、ステップＳ３２５ｂにおいては、他の条件に基づく判定が行われてもよい。たとえば、ＣＰＵ６２が、ＣＣＤカメラ５５が取得したインク滴の吐出状態の画像を、ディスプレイ６４を介して、ユーザーに示し、インク滴の吐出状態が満足できるものであるか否かの判定を促してもよい。そして、ＣＰＵ６２が、判定結果を、キーボード６５と、マウス６６とを介して、受け付けてもよい。
【0151】
（６）上記１実施形態では、コンピューター６０のＣＰＵ６２が、プリンター１を制御して、駆動波形を決定している。しかし、プリンターが、上記各実施形態のコンピューターの機能を奏するように構成されていてもよい。そして、プリンターが、コンピューター６０を介さずに、サーバーに接続されていてもよい。また、プリンターが接続されているサーバーが、上記各実施形態のコンピューターの機能を奏するように構成されていてもよい。
【0152】
（７）上記４実施形態では、異なるプリンター１ａ，１ｂのインク吐出ヘッド４１を使用して、吐出特性が測定される（図１０、ならびに図１１のＳ１３４，Ｓ２３４参照）。しかし、吐出特性の測定は、１台のプリンターの異なるインク吐出ヘッドを使用して行われもよい。
【0153】
（８）上記第１実施形態においては、あらかじめ選抜された第３選抜波形Ｗｓ３に含まれる駆動波形候補Ｗｃｉのうち、ＤＰ１が最小の駆動波形候補Ｗｃｉが、インク吐出ヘッド４１の駆動素子ＰＺＴに印加される駆動信号ＣＯＭの駆動波形Ｗとして、決定される。しかし、たとえば、第１偏差情報Ｉｄ１の値Ｄｗａと、第２偏差情報Ｉｄ２の値Ｄｗｂとについて、それぞれ制約条件を設定し、評価値ＤＰ１を目的関数として、制約付き単目的最適化処理を行って、駆動波形Ｗを決定してもよい。
【0154】
（９）上記実施形態においては、二つの環境条件下において吐出特性の測定を行い、駆動信号ＣＯＭの駆動波形Ｗが決定される（図５、図７、図９、図１１、および図１２参照）。しかし、３以上の環境条件下において吐出特性の測定を行い、駆動信号の駆動波形が決定されてもよい。
【0155】
（１０）上記実施形態においては、液体吐出装置は、インクを吐出するプリンターであった。しかし、液体吐出装置は、電子デバイスを製造する装置など、他の装置であってもよい。
【0156】
（１１）上記実施形態においては、第１偏差情報Ｉｄ１は、第１情報Ｉｃ１が示す吐出特性と、理想的な吐出特性である目標吐出特性と、の違いを表す。しかし、第１偏差情報は、第１情報が示す吐出特性と、理想的な吐出特性である目標吐出特性と、の違い自体を表す情報でなくてもよい。すなわち、第１偏差情報は、第１情報が示す吐出特性と、理想的な吐出特性である目標吐出特性と、の違いに関する情報であればよい。
【0157】
（１２）上記実施形態においては、図９のステップＳ１５３において、インク吐出ヘッド４１の種類を特定する情報と、気温Ｔａと、第１選抜波形Ｗｓ１に含まれる駆動波形候補Ｗｃｉを特定する情報と、の組み合わせと対応づけられた、波形の形状を規定するパラメーターと、インクの吐出量Ｐｗａとが、メモリー７３に格納される。しかし、第１情報は、液体吐出ヘッドの製造番号や、個体番号や、ロット番号と関連付けられていてもよい。すなわち、液体吐出ヘッドと関連付けられていればよい。
【0158】
（１３）上記実施形態においては、ステップＳ３３１において、駆動波形Ｗは、第１情報Ｉｃ１と、第２情報Ｉｃ２と、あらかじめ定められた複数の駆動波形候補Ｗｃｉの少なくとも一部（図５のステップＳ１４１，Ｓ２４１，Ｓ３２１，Ｓ３３１参照）と、に基づいて、決定される。しかし、駆動波形は、複数の駆動波形候補に基づかず、第１情報と、第２情報と、に基づいて、決定されてもよい。
【0159】
（１４）上記実施形態においては、ステップＳ５４０において、駆動波形Ｗは、第１情報Ｉｃ１に基づかず、気温Ｔｂの環境に関する第２情報Ｉｃ２と、あらかじめ定められた複数の駆動波形候補Ｗｃｉと、に基づいて、決定される。
しかし、駆動波形は、第１情報および複数の駆動波形候補に基づかず、第２情報に基づいて、決定されてもよい。
しかし、駆動波形は、第１情報および複数の駆動波形候補に基づかず、第２情報に基づいて、決定されてもよい。
【0160】
Ｈ．さらに他の形態：
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【0161】
（１）本開示の一形態によれば、液体吐出ヘッドから液体を吐出させるために前記液体吐出ヘッドの駆動素子に印加される駆動信号の駆動波形を決定する駆動波形決定方法が提供される。この方法は、前記液体吐出ヘッドがおかれている環境の条件である第１環境条件において、複数の駆動波形候補のそれぞれを駆動素子に印加したときの液体の吐出特性に関する第１情報を取得する第１取得処理を実行する第１取得工程と、前記液体吐出ヘッドがおかれている前記環境の条件であって前記第１環境条件とは異なる第２環境条件において、複数の駆動波形候補のそれぞれを駆動素子に印加したときの前記吐出特性に関する第２情報を取得する第２取得処理を実行する第２取得工程と、前記第１情報と、前記第２情報と、に基づいて、前記駆動波形を決定する波形決定工程と、を有する。
このような態様とすれば、環境条件が変化しても吐出特性が変化しにくい駆動波形を決定することができる。
このような態様とすれば、環境条件が変化しても吐出特性が変化しにくい駆動波形を決定することができる。
【0162】
（２）上記形態の駆動波形決定方法において、同一の駆動波形候補を使用して得られる、前記第１情報が示す前記吐出特性と前記第２情報が示す前記吐出特性と、の違いに関する第３情報を取得する第３取得処理を、前記複数の駆動波形候補の少なくとも一部について実行する第３取得工程を含み、前記波形決定工程は、前記第３情報に基づいて前記駆動波形を決定する工程である態様とすることもできる。
このような態様とすれば、環境条件が変化した場合の吐出特性の差が小さい駆動波形を決定することができる。
このような態様とすれば、環境条件が変化した場合の吐出特性の差が小さい駆動波形を決定することができる。
【0163】
（３）上記形態の駆動波形決定方法において、前記第１情報が示す前記吐出特性の値をＰａとし、前記第２情報が示す前記吐出特性の値をＰｂとし、前記第３情報が示す値をＤＰとしたとき、
ＤＰ＝｜Ｐｂ－Ｐａ｜である態様とすることもできる。
このような態様とすれば、環境条件が変化した場合の吐出特性の差を考慮して駆動波形を決定することができる。
ＤＰ＝｜Ｐｂ－Ｐａ｜である態様とすることもできる。
このような態様とすれば、環境条件が変化した場合の吐出特性の差を考慮して駆動波形を決定することができる。
【0164】
（４）上記形態の駆動波形決定方法において、前記第１環境条件が示す値をＴａとし、前記第２環境条件が示す値をＴｂとし、前記第１情報が示す前記吐出特性の値をＰａとし、前記第２情報が示す前記吐出特性の値をＰｂとし、前記第３情報が示す値をＤＰとしたとき、
ＤＰ＝｜Ｐｂ－Ｐａ｜／｜Ｔｂ－Ｔａ｜である態様とすることもできる。
このような態様とすれば、環境条件が変化した場合の吐出特性の変化率を考慮して駆動波形Ｗを決定することができる。
ＤＰ＝｜Ｐｂ－Ｐａ｜／｜Ｔｂ－Ｔａ｜である態様とすることもできる。
このような態様とすれば、環境条件が変化した場合の吐出特性の変化率を考慮して駆動波形Ｗを決定することができる。
【0165】
（５）上記形態の駆動波形決定方法において、前記波形決定工程は、前記第３情報に基づいて、前記第１情報が示す前記吐出特性と、前記第２情報が示す前記吐出特性と、の違いが小さい駆動波形候補を、優先的に前記駆動波形として決定する工程である態様とすることもできる。
このような態様とすれば、環境条件が変化しても吐出特性が変化しにくい駆動波形を決定することができる。
このような態様とすれば、環境条件が変化しても吐出特性が変化しにくい駆動波形を決定することができる。
【0166】
（６）上記形態の駆動波形決定方法において、前記第１情報が示す前記吐出特性と、理想的な前記吐出特性である目標吐出特性と、の違いに関する第１偏差情報を取得し、前記第２情報が示す前記吐出特性と、前記目標吐出特性と、の違いに関する第２偏差情報を取得する第４取得処理を、前記複数の駆動波形候補のそれぞれについて実行する、第４取得工程を有し、前記波形決定工程は、前記第１偏差情報および前記第２偏差情報に基づいて、前記駆動波形を決定する工程である態様とすることもできる。
このような態様とすれば、第３情報によって表される、第１環境条件下における吐出特性と、第２環境条件下における吐出特性と、の違いに加えて、以下の点を考慮して、駆動波形を決定することができる。すなわち、第１偏差情報によって表される、第１環境条件下における吐出特性の理想的な吐出特性との違いと、第２偏差情報によって表される、第２環境条件下における吐出特性の理想的な吐出特性との違いと、を考慮して、駆動波形を決定することができる。このため、たとえば、第１環境条件下における吐出特性と、第２環境条件下における吐出特性と、の違いが小さいが、第１環境条件下における吐出特性と、第２環境条件下における吐出特性とが、いずれも理想的な吐出特性から大きく乖離している駆動波形候補が、駆動波形として決定される可能性を低減できる。
このような態様とすれば、第３情報によって表される、第１環境条件下における吐出特性と、第２環境条件下における吐出特性と、の違いに加えて、以下の点を考慮して、駆動波形を決定することができる。すなわち、第１偏差情報によって表される、第１環境条件下における吐出特性の理想的な吐出特性との違いと、第２偏差情報によって表される、第２環境条件下における吐出特性の理想的な吐出特性との違いと、を考慮して、駆動波形を決定することができる。このため、たとえば、第１環境条件下における吐出特性と、第２環境条件下における吐出特性と、の違いが小さいが、第１環境条件下における吐出特性と、第２環境条件下における吐出特性とが、いずれも理想的な吐出特性から大きく乖離している駆動波形候補が、駆動波形として決定される可能性を低減できる。
【0167】
（７）上記形態の駆動波形決定方法において、前記第１情報が示す前記吐出特性の値をＰａとし、前記第２情報が示す前記吐出特性の値をＰｂとし、前記目標吐出特性の値をＰｔとし、前記第１偏差情報が示す値をＤａとし、前記第２偏差情報が示す値をＤｂとしたとき、
Ｄａ＝｜Ｐｔ－Ｐａ｜
Ｄｂ＝｜Ｐｔ－Ｐｂ｜
である態様とすることもできる。
Ｄａ＝｜Ｐｔ－Ｐａ｜
Ｄｂ＝｜Ｐｔ－Ｐｂ｜
である態様とすることもできる。
【0168】
（８）上記形態の駆動波形決定方法において、前記波形決定工程は、前記第１偏差情報および前記第２偏差情報に基づいて、前記第１情報が示す前記吐出特性と、前記目標吐出特性と、の違いが小さく、かつ、前記第２情報が示す前記吐出特性と、前記目標吐出特性と、の違いが小さい駆動波形候補を、優先的に前記駆動波形として決定する工程である態様とすることもできる。
【0169】
（９）上記形態の駆動波形決定方法において、前記波形決定工程は、前記第１情報が示す前記吐出特性が第１条件を満たし、かつ、前記第２情報が示す前記吐出特性が第２条件を満たす駆動波形候補を、優先的に前記駆動波形として決定する工程である態様とすることもできる。
このような態様とすれば、第１環境条件下における吐出特性と、第２環境条件下における吐出特性と、について、条件を付して、それらを満たす駆動波形候補を、駆動波形として決定することができる可能性が高くなる。
このような態様とすれば、第１環境条件下における吐出特性と、第２環境条件下における吐出特性と、について、条件を付して、それらを満たす駆動波形候補を、駆動波形として決定することができる可能性が高くなる。
【0170】
（１０）上記形態の駆動波形決定方法において、前記吐出特性は、前記駆動素子の吐出動作によって前記液体吐出ヘッドが有する１個のノズルから吐出される液体の吐出量である態様とすることもできる。
このような態様とすれば、環境条件が変化しても、駆動素子の吐出動作によって１個のノズルから吐出される液体の吐出量が変化しにくい駆動波形を決定することができる。
このような態様とすれば、環境条件が変化しても、駆動素子の吐出動作によって１個のノズルから吐出される液体の吐出量が変化しにくい駆動波形を決定することができる。
【0171】
（１１）上記形態の駆動波形決定方法において、前記吐出特性は、前記液体吐出ヘッドが有するノズルから吐出される液体の吐出速度である態様とすることもできる。
このような態様とすれば、環境条件が変化しても、ノズルから吐出される液体の吐出速度が変化しにくい駆動波形を決定することができる。
このような態様とすれば、環境条件が変化しても、ノズルから吐出される液体の吐出速度が変化しにくい駆動波形を決定することができる。
【0172】
（１２）上記形態の駆動波形決定方法において、前記第１取得処理は、液体吐出ヘッドと、前記第１環境条件と、に対応づけられてサーバーに記憶されている前記第１情報を読み出すことにより、前記第１情報を取得する処理を含み、前記第２取得処理は、前記第２環境条件で、前記液体吐出ヘッドとは異なる他の液体吐出ヘッドが有する駆動素子に駆動波形候補を印加し、吐出された液体の吐出特性を測定することで、前記第２情報を取得する処理を含む態様とすることもできる。
このような態様とすれば、液体吐出ヘッドを使用して液体の吐出を行うことなく、液体の吐出特性を表す第１情報を取得することができる。このため、容易に、複数の駆動波形候補の中から、駆動波形を決定することができる。
このような態様とすれば、液体吐出ヘッドを使用して液体の吐出を行うことなく、液体の吐出特性を表す第１情報を取得することができる。このため、容易に、複数の駆動波形候補の中から、駆動波形を決定することができる。
【0173】
（１３）上記形態の駆動波形決定方法において、前記第１取得処理は、前記第１環境条件において、前記駆動素子に駆動波形候補を印加し、前記液体吐出ヘッドから吐出された液体の吐出特性を測定することにより、前記第１情報を取得する処理を含み、前記第２取得処理は、前記第２環境条件において、前記駆動素子に駆動波形候補を印加し、前記液体吐出ヘッドから吐出された液体の吐出特性を測定することにより、前記第２情報を取得する処理を含む態様とすることもできる。
このような態様においては、決定された駆動波形を有する駆動信号が印加される駆動素子を使用して、第１環境条件下での吐出特性と第２環境条件下での吐出特性とが測定される。このため、決定された駆動波形を有する駆動信号が印加される駆動素子に適した駆動波形が決定される。
このような態様においては、決定された駆動波形を有する駆動信号が印加される駆動素子を使用して、第１環境条件下での吐出特性と第２環境条件下での吐出特性とが測定される。このため、決定された駆動波形を有する駆動信号が印加される駆動素子に適した駆動波形が決定される。
【0174】
（１４）上記形態の駆動波形決定方法において、前記第１取得処理は、前記第１環境条件において、前記駆動素子に駆動波形候補を印加し、前記液体吐出ヘッドから吐出された液体の吐出特性を測定することにより、前記第１情報を取得する処理を含み、前記第２取得処理は、前記第２環境条件において、前記液体吐出ヘッドとは異なる他の液体吐出ヘッドの駆動素子に駆動波形候補を印加し、前記他の液体吐出ヘッドから吐出された液体の吐出特性を測定することにより、前記第２情報を取得する処理を含む態様とすることもできる。
このような態様においては、第１環境条件下での吐出特性と第２環境条件下での吐出特性とが、並行して測定され得る。このため、短時間で第１情報と第２情報を取得できる。
このような態様においては、第１環境条件下での吐出特性と第２環境条件下での吐出特性とが、並行して測定され得る。このため、短時間で第１情報と第２情報を取得できる。
【0175】
（１５）上記形態の駆動波形決定方法において、前記複数の駆動波形候補の中から前記駆動波形を選択しない場合に実行される工程であって、前記第１情報と、前記第２情報と、前記複数の駆動波形候補の少なくとも一部と、に基づいて新たな駆動波形候補を生成し、前記新たな駆動波形候補について、前記第１取得処理と、前記第２取得処理と、を実行し、前記新たな駆動波形候補の前記第１情報および前記第２情報と、前記新たな駆動波形候補と、に基づいて、前記駆動波形を決定する、工程を含む態様とすることもできる。
このような態様とすれば、複数の駆動波形候補に限定されずに、駆動波形を決定することができる。
このような態様とすれば、複数の駆動波形候補に限定されずに、駆動波形を決定することができる。
【0176】
（１６）上記形態の駆動波形決定方法において、前記第１環境条件は、前記環境の温度を含み、前記第２環境条件は、前記第１環境条件の前記温度とは異なる値である前記環境の温度を含む態様とすることもできる。
このような態様とすれば、環境の温度が変化しても吐出特性が変化しにくい駆動波形を決定することができる。
このような態様とすれば、環境の温度が変化しても吐出特性が変化しにくい駆動波形を決定することができる。
【0177】
（１７）上記形態の駆動波形決定方法において、前記第１環境条件は、前記環境の湿度を含み、前記第２環境条件は、前記第１環境条件の前記湿度とは異なる値である前記環境の湿度を含む態様とすることもできる。
このような態様とすれば、環境の湿度が変化しても吐出特性が変化しにくい駆動波形を決定することができる。
このような態様とすれば、環境の湿度が変化しても吐出特性が変化しにくい駆動波形を決定することができる。
【0178】
（１８）上記形態の駆動波形決定方法において、前記第１環境条件は、前記環境の気圧を含み、前記第２環境条件は、前記第１環境条件の前記気圧とは異なる値である前記環境の気圧を含む態様とすることもできる。
このような態様とすれば、環境の気圧が変化しても吐出特性が変化しにくい駆動波形を決定することができる。
このような態様とすれば、環境の気圧が変化しても吐出特性が変化しにくい駆動波形を決定することができる。
【0179】
（１９）本開示の他の形態によれば、適用例１から１８のいずれかの駆動波形決定方法を、コンピューターに実行させるためのコンピュータープログラムが提供される。
【0180】
（２０）本開示の他の形態によれば、液体吐出装置が提供される。この液体吐出装置は、駆動信号を印加されて駆動する駆動素子を備え、前記駆動素子の駆動によって液体を吐出する液体吐出ヘッドと、前記液体吐出ヘッドを制御する駆動制御部と、液体吐出ヘッドがおかれている環境の条件である第１環境条件において、複数の駆動波形候補のそれぞれを駆動素子に印加したときの液体の吐出特性を表す第１情報を取得する第１取得処理を実行することができる第１特性取得部と、液体吐出ヘッドがおかれている前記環境の条件であって前記第１環境条件とは異なる第２環境条件において、前記複数の駆動波形候補のそれぞれを駆動素子に印加したときの前記吐出特性を表す第２情報を取得する第２取得処理を実行することができる第２特性取得部と、前記第１情報と、前記第２情報と、に基づいて、前記駆動素子に印加される駆動信号の駆動波形を決定する第１決定処理を実行することができる波形決定部と、を備える。
【0181】
（２１）上記形態の液体吐出装置において、前記波形決定部は、前記第１情報に基づかず、前記第２情報に基づいて、前記駆動波形を決定する第２決定処理を実行することができ、前記液体吐出装置は、前記第１決定処理と前記第２決定処理とのいずれかの決定処理の選択を受け付ける受付部を備え、前記波形決定部は、前記第１決定処理と前記第２決定処理とのうち、前記選択された決定処理を実行する、態様とすることもできる。
このような態様とすれば、環境の条件が変化しにくい場合や、環境の条件の変化への対応よりも、想定される環境に最適化した波形の決定を優先すべき場合に、ユーザーは、第２決定処理を選択して駆動波形決定装置に実行させることができる。その結果、想定される環境に最適化した波形が決定される。
このような態様とすれば、環境の条件が変化しにくい場合や、環境の条件の変化への対応よりも、想定される環境に最適化した波形の決定を優先すべき場合に、ユーザーは、第２決定処理を選択して駆動波形決定装置に実行させることができる。その結果、想定される環境に最適化した波形が決定される。
【0182】
本開示は、駆動波形決定方法、液体吐出装置、およびコンピュータープログラム以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、駆動波形決定装置、駆動波形決定補助装置、それらの装置の制御方法、その制御方法を実現するコンピュータープログラム、そのコンピュータープログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。また各実施形態ではプリンター１について説明したが、液体吐出装置においてプリンターを用いなくとも良く、液体を吐出する機能を有していれば、所謂実験装置や評価装置を代わりに用いても良い。
【符号の説明】
【0183】
１…プリンター、１ａ…プリンター、１ｂ…プリンター、１０…コントローラー、１１…インターフェース部、１２…ＣＰＵ、１３…メモリー、１４…ユニット制御回路、１５…駆動信号生成回路、２０…搬送ユニット、３０…キャリッジユニット、３１…キャリッジ、４０…ヘッドユニット、４１…インク吐出ヘッド、５０…検出器群、５１…温度センサー、５２…湿度センサー、５３…気圧センサー、５５…ＣＣＤカメラ、６０…コンピューター、６０ａ…コンピューター、６０ｂ…コンピューター、６１…インターフェース部、６２…ＣＰＵ、６３…メモリー、６４…ディスプレイ、６５…キーボード、６６…マウス、７０…サーバー、７１…インターフェース部、７２…ＣＰＵ、７３…メモリー、１３２…ヘッドＩＤ、４１１…ケース、４１２…流路ユニット、４１２ａ…流路形成板、４１２ｂ…弾性板、４１２ｃ…ノズルプレート、４１２ｄ…圧力室、４１２ｅ…ノズル連通口、４１２ｆ…共通インク室、４１２ｇ…インク供給路、４１２ｈ…アイランド部、４１２ｉ…弾性膜、６２２ａ…第１特性取得部、６２２ｂ…第２特性取得部、６２４…波形決定部、６２６…受付部、６３１…波形パラメーター、Ｄｍ…主走査方向、Ｄｓ…副走査方向、ＨＣ…ヘッド制御部、Ｉｃ１…第１情報、Ｉｃ１ｓ…第１情報、Ｉｃ２…第２情報、Ｉｃ３…第３情報、Ｉｄ１…第１偏差情報、Ｉｄ２…第２偏差情報、Ｎｚ…ノズル、ＰＭ…印刷媒体、ＰＺＴ…駆動素子、Ｐｗｃ１…第１膨張時間、Ｐｗｃ２…第２膨張時間、Ｐｗｄ１…収縮時間、Ｐｗｈ１…第１ホールド時間、Ｐｗｈ２…第２ホールド時間、Ｓ１…第１膨張要素、Ｓ２…第１ホールド要素、Ｓ３…収縮要素、Ｓ４…第２ホールド要素、Ｓ５…第２膨張要素、Ｖｃ…中間電位、Ｖｈ…最高電位、Ｖｌ…最低電位、Ｗ…駆動波形、Ｗｓ１…第１選抜波形、Ｗｓ２…第２選抜波形、Ｗｓ３…第３選抜波形
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】