特許 7600921 モータ制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-09

(45)【発行日】2024-12-17

(54)【発明の名称】モータ制御装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 6/14 20160101AFI20241210BHJP

【ＦＩ】

H02P6/14

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021125015

(22)【出願日】2021-07-30

(65)【公開番号】P2023019931

(43)【公開日】2023-02-09

【審査請求日】2023-10-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 秀宣

【審査官】若林 治男

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－１７６２２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２８９３５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２６８６７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１１９２２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２４００４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－３２５４９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｐ ６／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

回転センサからの検出信号に基づいて、モータにおけるロータの回転位置を取得し、前記回転位置に応じて前記モータを通電制御するものであり、
前記ロータの回転速度が学習回転速度に達すると前記モータへの通電を停止し、前記モータのコイルに発生する誘起電圧と前記回転センサからの前記検出信号とを用いて、前記ロータと前記回転センサの位置ずれを補正するための補正量を学習値として取得する学習部（Ｓ３３，Ｓ３４）と、
前記学習値を不揮発性メモリに記憶する記憶部（Ｓ３５，Ｓ３６）と、
前記回転速度が前記学習回転速度に達するまでは、前記不揮発性メモリから前記学習値を読み出した前回の前記学習値を用いて前記位置ずれを補正して前記モータを通電制御し、前記回転速度が前記学習回転速度に達し、かつ、前記学習部にて前記学習値を取得した後は、前記学習部にて取得した最新の前記学習値を用いて前記位置ずれを補正して前記モータを通電制御する通電制御部（Ｓ３２）と、を備えているモータ制御装置。

【請求項2】

前記学習部は、前記学習値を取得していない場合のみ前記学習値を取得する請求項１に記載のモータ制御装置。

【請求項3】

前記記憶部は、規定範囲内の前記学習値のみを記憶対象として前記不揮発性メモリに記憶する請求項１または２に記載のモータ制御装置。

【請求項4】

前記学習部は、前記通電制御を開始してから前記回転速度が学習回転速度を下回らない場合は、前記学習値の取得を行わない請求項１～３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、モータ制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

モータ制御装置の一例として、特許文献１に開示されたブラシレスモータ制御装置がある。

【0003】

ブラシレスモータ制御装置は、ロータの所定回転後であって、ロータの回転が定常回転よりも低速回転域に、ステータコイルの全相への通電を停止してロータの慣性回転期間を設定する。ブラシレスモータ制御装置は、ロータの慣性回転期間においてステータコイルの少なくとも一相の誘起電圧を検出する。ブラシレスモータ制御装置は、ロータの慣性回転期間内で得た誘起電圧と、ロータの回転位置を検出する回転センサからの検出信号とから相互の位相差を検出し、位相差に基づいて通電タイミングの補正に用いる回転センサのズレ角を検出する。そして、ブラシレスモータ制御装置は、回転センサに生じ得る角度ズレに対応して通電タイミングを補正する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第５１４４３３７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、ブラシレスモータ制御装置は、低速回転域の慣性回転期間において誘起電圧を検出してズレ角を検出する。よって、ブラシレスモータ制御装置は、低速回転域に達しないとズレ角を検出しない。このため、ブラシレスモータ制御装置は、補正できない期間が生じてしまうという問題がある。

【0006】

開示される一つの目的は、回転センサに生じる位置ずれを常時補正できるモータ制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

ここに開示されたモータ制御装置は、
回転センサからの検出信号に基づいて、モータにおけるロータの回転位置を取得し、回転位置に応じてモータを通電制御するものであり、
ロータの回転速度が学習回転速度に達するとモータへの通電を停止し、モータのコイルに発生する誘起電圧と回転センサからの検出信号とを用いて、ロータと回転センサの位置ずれを補正するための補正量を学習値として取得する学習部（Ｓ３３，Ｓ３４）と、
学習値を不揮発性メモリに記憶する記憶部（Ｓ３５，Ｓ３６）と、
回転速度が学習回転速度に達するまでは、不揮発性メモリから学習値を読み出した前回の学習値を用いて位置ずれを補正してモータを通電制御し、回転速度が学習回転速度に達し、かつ、学習部にて学習値を取得した後は、学習部にて取得した最新の学習値を用いて位置ずれを補正してモータを通電制御する通電制御部（Ｓ３２）と、を備えていることを特徴とする。

【0008】

このように、モータ制御装置は、学習値を不揮発性メモリに記憶しておく。よって、モータ制御装置は、回転速度が学習回転速度に達するまでは、不揮発性メモリに記憶した学習値を用いて補正することができる。

【0009】

また、モータ制御装置は、回転速度が学習回転速度に達すると学習値を取得する。よって、モータ制御装置は、学習値を取得した後は、最新の学習値を用いて補正することができる。

【0010】

この明細書において開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。この明細書に開示される目的、特徴、および効果は、後続の詳細な説明、および添付の図面を参照することによってより明確になる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施形態におけるブロワモータ制御装置の概略構成を示すブロック図である。

【図2】実施形態におけるブロワモータ制御装置の処理動作を示すフローチャートである。

【図3】実施形態におけるブロワモータ制御装置のモータ作動時の処理動作を示すフローチャートである。

【図4】実施形態におけるブロワモータ制御装置の通常通電時の処理動作を示すフローチャートである。

【図5】実施形態における電源投入時の回転速度が学習速度を超えていない場合のタイムチャートである。

【図6】実施形態における電源投入時の回転速度が学習速度を超えている場合のタイムチャートである。

【図7】実施形態における学習処理を行わない場合のタイムチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下において、図面を参照しながら、本開示を実施するための形態を説明する。

【0013】

本実施形態では、一例として、本開示のモータ制御装置を車両用のブロワモータ制御装置１００に適用した例を採用する。ブロワモータ制御装置１００は、車載エアコンの送風に用いられる、所謂ブロワモータを制御するものである。よって、以下におけるモータ３０は、ブロワモータを示している。しかしながら、本開示のモータ制御装置は、ブロワモータとは異なるモータを制御するものであってもよい。本開示のモータ制御装置は、電動ファンモータを制御する装置にも適用できる。

【0014】

ブロワモータ制御装置１００は、少なくともマイコン１０を備えている。しかしながら、本実施形態では、一例として、マイコン１０に加えて、インバータ回路２０、ホール素子４１、コンパレータ４２、分圧回路５０、電流センサ６０、チョークコイル７１、逆接防止ＦＥＴ７２などの回路要素を備えた構成を採用している。なお、マイコン１０は、モータ制御装置に相当するともいえる。

【0015】

ブロワモータ制御装置１００は、モータ３０、バッテリ２００、エアコンＥＣＵ３００と電気的に接続されている。ブロワモータ制御装置１００は、モータ３０と一体的に構成されていてもよい。ブロワモータ制御装置１００とモータ３０とが一体化された構造体は、モータユニットともいえる。モータユニットは、例えば、ブロワモータ制御装置１００を収容するケースに、モータ３０が取り付けられている。しかしながら、ブロワモータ制御装置１００は、これに限定されず、モータ３０と別体に設けられていてもよい。

【0016】

＜インバータ回路＞ぶ
インバータ回路２０は、モータ３０のステータ３１のコイルに供給する電力をスイッチングする。例えば、インバータＦＥＴ２１Ａ，２１Ｄは、Ｕ相のコイル３１Ｕに、インバータＦＥＴ２１Ｂ，２１ＥはＶ相のコイル３１Ｖに、インバータＦＥＴ２１Ｃ，２１ＦはＷ相のコイル３１Ｗに、各々供給する電力のスイッチングを行う。

【0017】

インバータＦＥＴ２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃの各々のドレインは、ノイズ除去用のチョークコイル７１を介して車載のバッテリ２００の正極に接続されている。また、インバータＦＥＴ２１Ｄ，２１Ｅ，２１Ｆの各々のソースは、逆接防止ＦＥＴ７２を介してバッテリ２００の負極に接続されている。インバータ回路２０は、駆動部に相当する。

【0018】

＜モータ＞
図１に示すように、モータ３０は、ステータ３１、ロータマグネット３２を備えている。また、モータ３０は、これらの他に、ロータ、シャフト、ファンなどを備えている。モータ３０は、ブラシレス三相モータである。

【0019】

ステータ３１は、コア部材にコイル３１Ｕ，３１Ｖ，３１Ｗが巻かれた電磁石であって、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の三相を構成している。ステータ３１のＵ相，Ｖ相，Ｗ相の各々は、ブロワモータ制御装置１００の制御により、電磁石で発生する磁界の極性が切り替えられることで回転磁界を発生する。

【0020】

ロータマグネット３２は、ロータの内側に設けられている。ロータマグネット３２は、ステータ３１で生じた回転磁界に対応することにより、ロータを回転させる。ロータには、シャフトが設けられている。シャフトは、ロータと一体になって回転する。シャフトには、所謂シロッコファン等のファンが設けられている。車載エアコンは、ファンがシャフトとともに回転することにより送風が可能となる。

【0021】

＜検出部＞
ホール素子４１は、各相に対応したホールセンサを有している。ホール素子４１は、シャフトと同軸に設けられたロータマグネット３２の磁界をロータの回転位置を示す磁界として検出する。ホール素子４１は、検出した検出信号（出力信号）をマイコン１０に出力する。ホール素子４１は、回転センサに相当する。

【0022】

コンパレータ４２は、マイナス側入力端子に各相コイル３１Ｕ，３１Ｖ，３１Ｗの中性点が接続され、プラス側入力端子にＵ相コイル３１Ｕの一端が接続されている。コンパレータ４２には、Ｕ相コイル３１Ｕの相電圧（駆動電圧と誘起電圧との合成電圧）が入力される。そして、コンパレータ４２は、Ｕ相コイル３１Ｕの相電圧のうちで誘起電圧に対応した信号を出力する。このため、コンパレータ４２は、誘起電圧を検出するための回路部品といえる。

【0023】

分圧回路５０は、サーミスタ５１Ａと抵抗５１Ｂとを有している。サーミスタ５１Ａは、回路の基板の温度に応じて抵抗値が変化するので、分圧回路５０が出力する信号の電圧は基板の温度に応じて変化する。電流センサ６０は、シャント抵抗６０Ａとシャント抵抗６０Ａの両端の電位差を増幅するアンプ６０Ｂとを有している。

【0024】

＜マイコン＞
マイコン１０は、例えば、上記各回路要素とともに、基板に実装されている。マイコン１０は、ＣＰＵ１１、揮発性メモリ１２、不揮発性メモリ１３、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータである。マイコン１０は、インバータ回路２０、ホール素子４１、コンパレータ４２、分圧回路５０、電流センサ６０、バッテリ２００、エアコンＥＣＵ３００と電気的に接続されている。

【0025】

ＣＰＵ１１は、不揮発性メモリ１３に記憶されたプログラムを実行することで、揮発性メモリ１２に記憶されたデータや入出力インターフェースで取得した信号を用いて演算を実行する。マイコン１０は、ＣＰＵ１１がプログラムを実行することで処理動作を行う。

【0026】

不揮発性メモリ１３は、ＣＰＵ１１によって行される種々のプログラムを格納している。また、不揮発性メモリ１３には、後ほど説明する学習値が書き換え可能に記憶される。

【0027】

ＣＰＵ１１は、揮発性メモリ１２の一部を学習フラグとして用いる。学習フラグは、学習値を不揮発性メモリ１３に記憶したか否かを示す値が設定される。ＣＰＵ１１は、例えば、学習値を不揮発性メモリ１３に記憶した場合に学習フラグの値を１とし、学習値を不揮発性メモリ１３に記憶してない場合に学習フラグの値を０とする。また、学習フラグの値は、マイコン１０への電源供給が停止すると０になる。つまり、マイコン１０は、動作電源の供給が開始（電源投入）から動作電源の供給が停止（電源オフ）するまでに、学習値を取得して不揮発性メモリ１３に記憶した場合に、学習フラグの値を１とする。このため、学習フラグは、電源投入から電源オフまでに、学習値を不揮発性メモリ１３に記憶したか否かを示す情報といえる。言い換えると、学習フラグは、電源投入から電源オフまでに、学習処理を実行したか否かを示す情報である。よって、学習フラグは、不揮発性メモリ１３に学習値が記憶されていても、電源供給が停止すると０になる。

【0028】

なお、学習フラグの値としての１は、学習値を不揮発性メモリ１３に記憶したことを示す情報といえる。学習フラグの値としての０は、学習値を不揮発性メモリ１３に記憶してないことを示す情報といえる。また、学習値を不揮発性メモリ１３に記憶したことを示す情報は、不揮発性メモリ１３への学習値の記憶が完了したことを示す情報ともいえる。一方、学習値を不揮発性メモリ１３に記憶してないことを示す情報は、不揮発性メモリ１３への学習値の記憶が未完了であることを示す情報ともいえる。

【0029】

しかしながら、本開示は、これに限定されない。ＣＰＵ１１は、学習値を不揮発性メモリ１３に記憶したことを示す情報、および学習値を不揮発性メモリ１３に記憶してないことを示す情報を揮発性メモリ１２に記憶してもよい。なお、学習値や学習処理などに関しては、後ほど詳しく説明する。

【0030】

マイコン１０は、ホール素子４１により検出された磁界（検出信号）に基づいてロータの回転速度および位置（回転位置）を取得する。マイコン１０は、コンパレータ４２から出力された、Ｕ相コイル３１Ｕの誘起電圧に対応した信号を取得する。なお、ロータの回転速度や回転位置は、モータ３０の回転速度や回転位置ともいえる。

【0031】

なお、マイコン１０は、分圧回路５０から出力される信号の電圧の変化に基づいて、基板の温度を算出してもよい。本実施形態では、便宜上、分圧回路５０から出力される信号をサーミスタ５１Ａの検知結果に基づく信号とする。また、本実施形態では、サーミスタ５１Ａの検知結果に基づいて算出された基板の温度を、サーミスタ５１Ａが検知した基板の温度とする。マイコン１０は、アンプ６０Ｂが出力した信号に基づいて、インバータ回路２０の電流値を算出してもよい。

【0032】

マイコン１０には、エアコンのスイッチ操作に対応してエアコンを制御するエアコンＥＵ３００からの回転数の指令値を含む制御信号が入力される。エアコンのスイッチ操作には種々の場合がある。モータ３０（ロータ）の回転を低下させる操作には、エアコンの風量を低下させる操作およびエアコンの設定温度を高くする操作等がある。例えば、エアコンの風量を低下させるスイッチ操作およびエアコンの設定温度を高くするスイッチ操作が行われると、エアコンＥＣＵ３００は、モータ３０の回転数を低下させる指令をマイコン１０に出力する。なお、エアコンＥＣＵ３００は、上位ＥＣＵともいえる。よって、制御信号は、上位指令ともいえる。

【0033】

また、マイコン１０は、例えば、エアコンＥＣＵ３００からの制御信号、並びに、ホール素子４１からの信号に基づくロータの回転速度および回転位置に基づいて、インバータ回路２０のスイッチングの制御に係るＰＷＭ制御のデューティ比を算出する。ＰＷＭは、Pulse Width Modulationの略称である。マイコン１０は、デューティ比の電圧を生成するようにインバータ回路２０のスイッチングを制御する。このように、マイコン１０は、インバータ回路２０を介してモータ３０を通電制御する。なお、ブロワモータ制御装置１００は、マイコン１０とインバータ回路２０との間にドライバ回路を備えていてもよい。この場合、マイコン１０は、ドライバ回路を介してインバータ回路２０をスイッチング制御する。

【0034】

ところで、不揮発性メモリ１３には、各種機能を含むプログラムを有しているといえる。よって、マイコン１０は、プログラムを実行することで各種機能を実行することができる。マイコン１０は、機能ごとに表すことができる。つまり、マイコン１０は、機能ブロックとして、補正部１１ａを備えている。

【0035】

ロータ（ロータマグネット３２）とホール素子４１は、ホール素子４１を実装する際の実装誤差や、ホール素子４１の経年劣化などによる特性ばらつきによって生じる。補正部１１ａは、ロータとホール素子４１の位置ずれを補正する。補正部１１ａは、位置ずれを補正するための補正量（電気角）を学習値として取得する。

【0036】

例えば、補正部１１ａは、ロータが学習速度に達するとモータ３０への通電を停止する。補正部１１ａは、各相コイル３１Ｕ，３１Ｖ，３１Ｗへの通電を停止すべくインバータＦＥＴ２１Ａ～２１Ｆを全てオフさせる。これは、コンパレータ４２に入力するＵ相コイル３１Ｕの相電圧を誘起電圧のみとするためである。つまり、各相３１Ｕ，３１Ｖ，３１Ｗに生じる誘起電圧は、ロータの実磁極位置を反映するものであり、各ホールセンサの理想位置を示すものである。したがって、ロータを所定回転速度で回転させた後の慣性回転で各相コイル３１Ｕ，３１Ｖ，３１Ｗに誘起電圧を生じさせ、その中でＵ相コイル３１Ｕの誘起電圧を利用する。学習速度は、学習回転速度に相当する。

【0037】

そして、補正部１１ａは、モータ３０への通電を停止すると、モータ３０のＵ相コイル３１Ｕ，Ｖ相コイル３１Ｖ，Ｗ相コイル３１Ｗのそれぞれに発生する誘起電圧を取得（検出）する。本実施形態では、一例として、Ｕ相コイル３１Ｕの誘起電圧を取得する例を採用する。補正部１１ａは、誘起電圧とホール素子４１からの検出信号とを用いて学習値を取得する。また、補正部１１ａは、取得した学習値に基づいて、位置ずれを補正する。

【0038】

なお、学習値の取得方法および補正方法は、例えば、特許第５１４４３３７号公報などに記載の方法を適用することができる。しかしながら、学習値の取得方法および補正方法は、これに限定されず、ロータの回転速度が学習速度に達するとモータ３０への通電を停止し、誘起電圧とホール素子４１からの検出信号とを用いて学習値を取得するものであれば採用できる。

【0039】

学習速度は、モータ３０への通電を停止するか否かを判断するための基準値である。モータ３０は、高速回転時に通電を停止させると、異音等を生じ、ユーザに違和感を与える可能性がある。そこで、学習速度は、モータ３０の起動時の回転速度が上昇する途中の低速回転域が好ましい。つまり、補正部１１ａは、低電流でトルクリプルも小さく異音等が生じにくい回転数が低い状態で、モータ３０への通電を遮断することが好ましい。

【0040】

学習値を取得する処理は、学習処理ともいえる。また、位置ずれを補正する処理は、補正処理ともいえる。補正部１１ａは、マイコン１０とは別体に設けられていてもよい。

【0041】

＜処理動作＞
ここで、図２～図７を用いて、ブロワモータ制御装置１００の処理動作に関して説明する。図２～図４は、主にマイコン１０が実行する処理を示したフローチャートである。マイコン１０は、電源が投入されると図２のフローチャートに示す処理を開始する。言い換えると、マイコン１０は、自身に対して動作電源が供給されると起動して、図２のフローチャートに示す処理を開始する。また、マイコン１０は、電源オフするまで図２のフローチャートに示す処理を行う。

【0042】

ステップＳ１０では、初期値設定処理を行う。マイコン１０は、今回の補正処理で用いる学習値（使用学習値）として、前回の学習処理で取得した学習値（前回学習値）を設定する。また、補正処理で用いる学習値は、回転速度や学習値の記憶状況によって変わってくる。このため、ステップＳ１０で設定する使用学習値は、仮の学習値ともいえる。

【0043】

マイコン１０は、不揮発性メモリ１３から前回学習値を読み出す。そして、マイコン１０は、読みだした前回学習値を今回の補正処理で用いるために揮発性メモリ１２などに記憶する。

【0044】

ステップＳ２０では、メイン処理を行う。マイコン１０は、メイン処理として、エアコンＥＣＵ３００からの制御信号に応じて、モータ３０の駆動（作動）や駆動の停止などを行う。マイコン１０は、メイン処理の一つとして、図３のフローチャートに示す処理を開始する。詳述すると、マイコン１０は、エアコンＥＣＵ３００からの制御信号として、モータ３０の作動を示す上位指令に応じて、モータ３０を作動させる。

【0045】

ここで、図３を用いて、マイコン１０のモータ作動処理に関して説明する。なお、図３のフローチャートは、補正部１１ａでの処理とみなすことができる。

【0046】

ステップＳ３１では、学習フラグ＝完了であるか否かを判定する。マイコン１０は、学習フラグの値に基づいて、電源投入から電源オフの間に、不揮発性メモリ１３への学習値の記憶が完了しているか否かを判定する。つまり、マイコン１０は、学習フラグの値に基づいて、今回の電源投入後から電源オフするまでの間に学習処理を行ったか否かを判定する。

【0047】

マイコン１０は、学習フラグの値が１の場合、不揮発性メモリ１３への学習値の記憶が完了しているとみなしてステップＳ３２へ進む。また、マイコン１０は、学習フラグの値が０の場合、不揮発性メモリ１３への学習値の記憶が未完了であるとみなしてステップＳ３３へ進む。

【0048】

後ほど説明するが、ステップＳ３３では、学習処理を行う。このため、マイコン１０は、学習値を取得していない場合のみ学習値を取得する。これによって、マイコン１０は、不揮発性メモリ１３の書き込み回数または消去回数を抑制できる。

【0049】

しかしながら、本開示は、学習フラグを備えていなくてもよい。つまり、本開示は、電源投入から電源オフまでに、学習処理を実行したか否かを判定する必要がない場合は学習フラグを備えていなくてもよい。例えば、本開示は、モータ３０の停止から駆動させるたびに学習処理を行う場合は、学習フラグおよび学習フラグの値を判定する処理（ステップＳ３１）を備えていなくてもよい。この場合、マイコン１０は、常時、最新の学習値を用いて補正処理を行うことができる。

【0050】

ステップＳ３３では、学習用通電処理を行う（学習部）。マイコン１０は、学習値を取得するために、モータ３０を通電制御して学習値を取得する。ステップＳ３３は、最新の学習値を取得するための処理である。マイコン１０は、誘起電圧とホール素子４１からの検出信号とを用いて学習値を取得する。

【0051】

ここで、図５、図６、図７を用いて、学習処理に関して説明する。図５～図７では、タイミングｔ１が電源投入のタイミングである。タイミングｔ２は、エアコンＥＣＵ３００からモータ３０の作動を示す上位指令の開始タイミングである。一点鎖線は、上位指令を示している。実線は、モータ３０の回転速度を示している。

【0052】

図５の例では、タイミングｔ１以降に回転速度が学習速度に達していない期間が存在する。そして、マイコン１０は、回転速度が学習速度に達したタイミングｔ３から、タイミングｔ４の期間で学習処理を行う。不揮発性メモリ１３には、タイミングｔ１～ｔ４の期間であっても前回学習値が記憶されている。このため、マイコン１０は、タイミングｔ１～ｔ４の期間においても学習値を用いて補正処理を行うことができる。よって、マイコン１０は、回転速度が学習速度に達するまでは、不揮発性メモリ１３から学習値を読み出した前回学習値を用いて補正処理を行い、モータ３０を通電制御する。

【0053】

また、ブロワモータ制御装置１００は、例えば、車両の窓が開いた状態で高速で走行しているときなどにモータ３０が高負荷となる。

【0054】

このような状況では、図６に示すように、回転速度が学習速度を超えた状態からの起動となる。つまり、マイコン１０は、回転速度を学習速度に向けて減速させるため、上位指令（指令回転速度）とは異なる動作をする。この場合であっても、マイコン１０は、タイミングｔ１～ｔ４の期間においても学習値を用いて補正処理を行うことができる。

【0055】

なお、図７に示すように、回転速度が学習速度を超えた状態からの起動となった場合に、マイコン１０は、減速動作を避け上位指令にしたがって加速させることもできる。この場合、回転速度が学習速度にならないため学習処理を行わない。しかしながら、マイコン１０は、不揮発性メモリ１３から学習値を読み出した前回学習値を用いて補正処理を行い、モータ３０を通電制御することができる。

【0056】

ステップＳ３４では、学習値は範囲内であるか否かを判定する（学習部）。マイコン１０は、ステップＳ３３で取得した学習値が、予め規定された範囲内であるか否かを判定する。つまり、マイコン１０は、ステップＳ３３で取得した学習値と、範囲を規定する上限値および下限値とを比較する。なお、ここでの範囲は、学習値として取り得る、すなわち想定可能な範囲である。また、ここでの範囲は、学習値に基づいて補正を行った場合に、モータ３０へ通電が正常範囲内で行われるとみなせる範囲といえいる。範囲は、規定範囲に相当する。このように、マイコン１０は、ステップＳ３３で取得した学習値が補正に用いることができるか否かを判定する。

【0057】

マイコン１０は、ステップＳ３３で取得した学習値が範囲内と判定した場合はステップＳ３５へ進む。言い換えると、マイコン１０は、範囲内と判定した場合は、ステップＳ３３で取得した学習値が補正に用いることができるとみなしてステップＳ３５へ進む。

【0058】

一方、マイコン１０は、ステップＳ３３で取得した学習値が範囲内と判定しなかった場合はステップＳ３８へ進む。言い換えると、マイコン１０は、範囲内と判定しなかった場合は、ステップＳ３３で取得した学習値が補正に用いることができないとみなしてステップＳ３８へ進む。

【0059】

ステップＳ３８では、学習フラグに未完了を設定する。つまり、マイコン１０は、学習フラグに０を設定する。このように、マイコン１０は、ステップＳ３３で取得した学習値が範囲外と判定した場合、その学習値を不揮発性メモリ１３に記憶することなくステップＳ３２へ進むことになる。しかしながら、本開示は、これに限定されず、ステップＳ３４、Ｓ３８を省略してもよい。

【0060】

しかしながら、本開示は、これに限定されない。マイコン１０は、例えば、ステップＳ３４でＮＯ判定の場合、補正に用いる学習値としてデフォルト値を採用してもよい。そして、マイコン１０は、ステップＳ３８に進むことなく、ステップＳ３６へ進む。よって、マイコン１０は、ステップＳ３６において、学習値としてデフォルト値を不揮発性メモリ１３に記憶する。この場合、ステップＳ３８は省略してもよい。

【0061】

ステップＳ３５では、学習値を今回学習値とする（記憶部）。そして、ステップＳ３６では、不揮発性メモリ１３に記憶する（記憶部）。マイコン１０は、補正に用いる学習値として、ステップＳ３３で取得した学習値（今回学習値）を採用する。そして、マイコン１０は、今回学習値を不揮発性メモリ１３に記憶する。つまり、マイコン１０は、ステップＳ１０で設定した学習値を今回学習値で上書き更新する。また、マイコン１０は、ステップＳ１０で設定した学習値にかえて、今回学習値を不揮発性メモリ１３に記憶するともいえる。なお、今回学習値は、最新学習値ともいえる。

【0062】

本実施形態では、ステップＳ３４でＹＥＳ判定の場合に限って、今回学習値を不揮発性メモリ１３に記憶する。つまり、マイコン１０は、範囲内の学習値のみを記憶対象として不揮発性メモリ１３に記憶する。これによって、マイコン１０は、不適切な学習値を記憶することを抑制できる。また、マイコン１０は、モータ３０に対して正常ではない通電を行うことを抑制できるともいえる。

【0063】

ステップＳ３７では、学習フラグに完了を設定する。つまり、マイコン１０は、学習フラグに１を設定する。このように、マイコン１０は、ステップＳ３３で取得した学習値が範囲内と判定した場合、その学習値を不揮発性メモリ１３に記憶してステップＳ３２へ進むことになる。なお、ステップＳ３４を省略した場合、マイコン１０は、ステップＳ３３で取得した学習値を不揮発性メモリ１３に記憶してステップＳ３２へ進むことになる。

【0064】

ステップＳ３２では、通常通電処理を行う（通電制御部）。マイコン１０は、図４に示すように、通常通電処理を行う。つまり、マイコン１０は、学習値を用いて補正処理を行う（Ｓ４０）。このとき、マイコン１０は、最新学習値を用いて補正処理を行うことができる。そして、マイコン１０は、エアコンＥＣＵ３００からの制御信号に応じて、インバータ回路２０介してモータ３０への通電処理を行う（Ｓ４１）。このように、マイコン１０は、回転速度が学習速度に達し、かつ、学習値を取得した後は、最新学習値を用いて位置ずれを補正してモータ３０を通電制御することができる。マイコン１０は、例えば図５のタイミングｔ４以降において、最新学習値を用いて位置ずれを補正してモータ３０を通電制御する

【0065】

＜効果＞
このように、ブロワモータ制御装置１００は、学習値を不揮発性メモリ１３に記憶しておく。よって、モータ制御装置は、回転速度が学習速度に達するまでは、不揮発性メモリ１３に記憶した学習値を用いて補正することができる。また、ブロワモータ制御装置１００は、回転速度が学習速度に達すると学習値を取得する。よって、ブロワモータ制御装置１００は、学習値を取得した後は、最新の学習値を用いて補正することができる。このように、ブロワモータ制御装置１００は、ホール素子４１に生じる位置ずれを常時補正できる。

【0066】

したがって、ブロワモータ制御装置１００は、位置ずれに伴ってモータ３０の静音性やモータ性能が低下することを常時抑制できる。つまり、ブロワモータ制御装置１００は、位置ずれが生じていたとしても、モータ３０の静音性やモータ性能を常時確保することができる。

【0067】

本開示は、実施形態に準拠して記述されたが、本開示は当該実施形態や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態が本開示に示されているが、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範畴や思想範囲に入るものである。

【符号の説明】

【0068】

１０…マイコン、１１…ＣＰＵ、１１ａ…補正部、１２…揮発性メモリ、１３…不揮発性メモリ、２０…インバータ回路、２１Ａ～２１Ｆ…インバータＦＥＴ、３０…モータ、３１…ステータ、３１Ｕ，３１Ｖ，３１Ｗ…コイル、３２…ロータマグネット、４０…ホール素子、５０…分圧回路、５１Ａ…サーミスタ、５１Ｂ…抵抗、６０…電流センサ、６０Ａ…シャント抵抗、６０Ｂ…アンプ、７１…チョークコイル、７２…逆接防止ＦＥＴ、１００…ブロワモータ制御装置、２００…バッテリ、３００…エアコンＥＣＵ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】