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特許7601053移動体制御システム、移動体制御方法、及び移動体制御プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-09
(45)【発行日】2024-12-17
(54)【発明の名称】移動体制御システム、移動体制御方法、及び移動体制御プログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20241210BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20241210BHJP
B66B 1/14 20060101ALN20241210BHJP
【ＦＩ】
G05D1/43
G08G1/00 X
B66B1/14 Z
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2022088562
(22)【出願日】2022-05-31
(65)【公開番号】P2023176330
(43)【公開日】2023-12-13
【審査請求日】2024-01-25
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103894
【弁理士】
【氏名又は名称】家入 健
(72)【発明者】
【氏名】池内 祥人
(72)【発明者】
【氏名】小田 志朗
(72)【発明者】
【氏名】松井 毅
【審査官】神山 貴行
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１８／０６６０５６（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１７－２２０１２１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０６－２３４４６９（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０２１／０１５４８４３（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／４３
Ｇ０５Ｄ １／４３５
Ｇ０８Ｇ １／００
Ｂ６６Ｂ １／１４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の扉を備えるエレベータ籠に乗り込む第１及び第２の移動体の、乗り込み元の階数を示す情報と乗り込む扉の識別情報とを含む乗り込み元に関する情報と、行き先の階数を示す情報と降りる扉の識別情報とを含む行き先に関する情報とを取得する取得部と、前記移動体の、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報と、に基づいて、前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生するか否かを判定する判定部と、を備え、
前記判定部が、第１の扉から乗り込み、第２の扉から降りる第１の移動体と、前記第１及び第２の扉のうちいずれか一方のみから乗り降りする第２の移動体と、がすれ違うか否かを判定する場合、下記数式１で表されるｘｙ座標上の第１のグラフと、下記数式２で表されるｘｙ座標上の第２のグラフと、が交点を有するか否かを判定し、前記第１及び第２のグラフが交点を有する場合に、第１及び第２の移動体のすれ違いが発生すると判定し、
前記判定部が前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生すると判定した場合、前記第１及び第２の移動体のうち少なくとも一方が、運行計画を変更する、
移動体制御システム。
【数1】
【数2】
ただし、
ａは、前記第１の移動体の乗り込み元の階数であり、
ｂは、前記第１の移動体の行き先の階数であり、
ｃは、前記第２の移動体の乗り込み元の階数であり、
ｄは、前記第２の移動体の行き先の階数であり、
ｍ １ 及びｍ ２ は、それぞれ異なる実数であり、
前記第１の扉から前記第２の移動体が乗り降りする場合、ｍはｍ １ であり、
前記第２の扉から前記第２の移動体が乗り降りする場合、ｍはｍ ２ であり、
ｍがｍ １ 及びｍ ２ のうち、大きい方の値である場合、ｋは正の実数であり、
ｍがｍ １ 及びｍ ２ のうち、小さい方の値である場合、ｋは負の実数であり、
ｋは、下記式３を満たし、
【数3】
ｆは、前記エレベータ籠が移動可能な階の総数である。
【請求項2】
前記判定部が、前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生すると判定した場合、すれ違いが発生すると判定された前記移動体のうち少なくとも一方が、前記エレベータ籠への乗り込みを待機する、請求項１に記載の移動体制御システム。
【請求項3】
前記判定部が、前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生すると判定した場合、すれ違いが発生すると判定された前記移動体のうち少なくとも一方が、エレベータ籠への乗り込みを取りやめる、請求項１に記載の移動体制御システム。
【請求項4】
複数の扉を備えるエレベータ籠に乗り込む第１及び第２の移動体の、乗り込み元の階数を示す情報と乗り込む扉の識別情報とを含む乗り込み元に関する情報と、行き先の階数を示す情報と降りる扉の識別情報とを含む行き先に関する情報とを取得し、前記移動体の、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報と、に基づいて、前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生するか否かを判定し、
第１の扉から乗り込み、第２の扉から降りる第１の移動体と、前記第１及び第２の扉のうちいずれか一方のみから乗り降りする第２の移動体と、がすれ違うか否かを判定する場合、下記数式１で表されるｘｙ座標上の第１のグラフと、下記数式２で表されるｘｙ座標上の第２のグラフと、が交点を有するか否かを判定し、
前記第１及び第２のグラフが交点を有する場合に、第１及び第２の移動体のすれ違いが発生すると判定し、
前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生すると判定した場合、前記第１及び第２の移動体のうち少なくとも一方が、運行計画を変更する、
移動体制御方法。
【数4】
【数5】
ただし、
ａは、前記第１の移動体の乗り込み元の階数であり、
ｂは、前記第１の移動体の行き先の階数であり、
ｃは、前記第２の移動体の乗り込み元の階数であり、
ｄは、前記第２の移動体の行き先の階数であり、
ｍ １ 及びｍ ２ は、それぞれ異なる実数であり、
前記第１の扉から前記第２の移動体が乗り降りする場合、ｍはｍ １ であり、
前記第２の扉から前記第２の移動体が乗り降りする場合、ｍはｍ ２ であり、
ｍがｍ １ 及びｍ ２ のうち、大きい方の値である場合、ｋは正の実数であり、
ｍがｍ １ 及びｍ ２ のうち、小さい方の値である場合、ｋは負の実数であり、
ｋは、下記式３を満たし、
【数6】
ｆは、前記エレベータ籠が移動可能な階の総数である。
【請求項5】
複数の扉を備えるエレベータ籠に乗り込む第１及び第２の移動体の、乗り込み元の階数を示す情報と乗り込む扉の識別情報とを含む乗り込み元に関する情報と、行き先の階数を示す情報と降りる扉の識別情報とを含む行き先に関する情報とを取得し、前記移動体の、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報と、に基づいて、前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生するか否かを判定し、
第１の扉から乗り込み、第２の扉から降りる第１の移動体と、前記第１及び第２の扉のうちいずれか一方のみから乗り降りする第２の移動体と、がすれ違うか否かを判定する場合、下記数式１で表されるｘｙ座標上の第１のグラフと、下記数式２で表されるｘｙ座標上の第２のグラフと、が交点を有するか否かを判定し、
前記第１及び第２のグラフが交点を有する場合に、第１及び第２の移動体のすれ違いが発生すると判定し、
前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生すると判定した場合、前記第１及び第２の移動体のうち少なくとも一方が、運行計画を変更する、処理をコンピュータに実行させる、
移動体制御プログラム。
【数7】
【数8】
ただし、
ａは、前記第１の移動体の乗り込み元の階数であり、
ｂは、前記第１の移動体の行き先の階数であり、
ｃは、前記第２の移動体の乗り込み元の階数であり、
ｄは、前記第２の移動体の行き先の階数であり、
ｍ １ 及びｍ ２ は、それぞれ異なる実数であり、
前記第１の扉から前記第２の移動体が乗り降りする場合、ｍはｍ １ であり、
前記第２の扉から前記第２の移動体が乗り降りする場合、ｍはｍ ２ であり、
ｍがｍ １ 及びｍ ２ のうち、大きい方の値である場合、ｋは正の実数であり、
ｍがｍ １ 及びｍ ２ のうち、小さい方の値である場合、ｋは負の実数であり、
ｋは、下記式３を満たし、
【数9】
ｆは、前記エレベータ籠が移動可能な階の総数である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、移動体制御システム、移動体制御方法、及び移動体制御プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、利用者及び自律移動体が利用するエレベータの制御装置が記載されている。特許文献１に記載のエレベータの制御装置は複数の自律移動体が、同時にエレベータ内に乗り込まないように制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特許第６３５０７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載のエレベータの制御装置は、エレベータ内において移動体が同乗しても支障がないような場合においても、移動体が乗り込まないように制御する。
そのため、特許文献１に記載のエレベータ制御装置においては、十分に移動体の運行計画を円滑化できていないという課題があった。
そのため、特許文献１に記載のエレベータ制御装置においては、十分に移動体の運行計画を円滑化できていないという課題があった。
【0005】
本開示は、このような課題を解決するためになされたものであり、自律移動体の運行を円滑化可能な移動体制御システム、移動体制御方法、及び移動体制御プログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る移動体制御システムは、
エレベータ籠に乗り込む第１及び第２の移動体の、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報とを取得する取得部と、
前記移動体の、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報と、に基づいて、前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生するか否かを判定する判定部と、を備え、
前記判定部が前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生すると判定した場合、前記第１及び第２の移動体のうち少なくとも一方が、運行計画を変更する、
移動体制御システムである。
このような構成によると、自立移動体のすれ違いの発生を抑制できる。その結果として、自立移動体を円滑に運行できる。
エレベータ籠に乗り込む第１及び第２の移動体の、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報とを取得する取得部と、
前記移動体の、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報と、に基づいて、前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生するか否かを判定する判定部と、を備え、
前記判定部が前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生すると判定した場合、前記第１及び第２の移動体のうち少なくとも一方が、運行計画を変更する、
移動体制御システムである。
このような構成によると、自立移動体のすれ違いの発生を抑制できる。その結果として、自立移動体を円滑に運行できる。
【0007】
本開示に係る移動体制御システムは、
前記判定部が、前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生すると判定した場合、すれ違いが発生すると判定された前記移動体のうち少なくとも一方が、前記エレベータ籠への乗り込みを待機してもよい。
前記判定部が、前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生すると判定した場合、すれ違いが発生すると判定された前記移動体のうち少なくとも一方が、前記エレベータ籠への乗り込みを待機してもよい。
【0008】
本開示に係る移動体制御システムは、
前記判定部が、前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生すると判定した場合、すれ違いが発生すると判定された前記移動体のうち少なくとも一方が、エレベータ籠への乗り込みを取りやめてもよい。
前記判定部が、前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生すると判定した場合、すれ違いが発生すると判定された前記移動体のうち少なくとも一方が、エレベータ籠への乗り込みを取りやめてもよい。
【0009】
本開示に係る移動体制御システムは、
前記乗り込み元に関する情報が、乗り込み元の階数を示す情報を含み、
前記行き先に関する情報が、行き先の階数を示す情報を含んでもよい。
前記乗り込み元に関する情報が、乗り込み元の階数を示す情報を含み、
前記行き先に関する情報が、行き先の階数を示す情報を含んでもよい。
【0010】
本開示に係る移動体制御システムは、
前記エレベータ籠が複数の扉を備え、
前記乗り込み元に関する情報が、乗り込み元の階数を示す情報と、乗り込む扉の識別情報と、を含み、
前記行き先に関する情報が、行き先の階数を示す情報と、降りる扉の識別情報と、を含んでもよい。
前記エレベータ籠が複数の扉を備え、
前記乗り込み元に関する情報が、乗り込み元の階数を示す情報と、乗り込む扉の識別情報と、を含み、
前記行き先に関する情報が、行き先の階数を示す情報と、降りる扉の識別情報と、を含んでもよい。
【0011】
前記判定部が、第１の扉から乗り込み、第２の扉から降りる第１の移動体と、前記第１及び第２の扉のうちいずれか一方のみから乗り降りする第２の移動体と、がすれ違いするか否かを判定する場合、下記数式１で表されるｘｙ座標上の第１のグラフと、下記数式２で表されるｘｙ座標上の第２のグラフと、が交点を有するか否かを判定し、前記第１及び第２のグラフが交点を有する場合に、第１及び第２の移動体のすれ違いが発生すると判定してもよい。
・・・数式１
・・・数式２
ただし、
ａは、前記第１の移動体の乗り込み元の階数であり、
ｂは、前記第１の移動体の行き先の階数であり、
ｃは、前記第２の移動体の乗り込み元の階数であり、
ｄは、前記第２の移動体の行き先の階数であり、
ｍ１及びｍ２は、それぞれ異なる実数であり、
前記第１の扉から前記第２の移動体が乗り降りする場合、ｍはｍ１であり、
前記第２の扉から前記第２の移動体が乗り降りする場合、ｍはｍ２であり、
ｍがｍ１及びｍ２のうち、大きい方の値である場合、ｋは正の実数であり、
ｍがｍ１及びｍ２のうち、小さい方の値である場合、ｋは負の実数であり、
ｋは、下記式３を満たし、
・・・数式３
ｆは、前記エレベータ籠が移動可能な階の総数である。
【数1】
【数2】
ただし、
ａは、前記第１の移動体の乗り込み元の階数であり、
ｂは、前記第１の移動体の行き先の階数であり、
ｃは、前記第２の移動体の乗り込み元の階数であり、
ｄは、前記第２の移動体の行き先の階数であり、
ｍ１及びｍ２は、それぞれ異なる実数であり、
前記第１の扉から前記第２の移動体が乗り降りする場合、ｍはｍ１であり、
前記第２の扉から前記第２の移動体が乗り降りする場合、ｍはｍ２であり、
ｍがｍ１及びｍ２のうち、大きい方の値である場合、ｋは正の実数であり、
ｍがｍ１及びｍ２のうち、小さい方の値である場合、ｋは負の実数であり、
ｋは、下記式３を満たし、
【数3】
ｆは、前記エレベータ籠が移動可能な階の総数である。
【0012】
本開示の一態様に係る移動体制御方法は、
エレベータ籠に乗り込む第１及び第２の移動体の、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報とを取得し、
前記移動体の、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報と、に基づいて、前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生するか否かを判定し、
前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生すると判定した場合、前記第１及び第２の移動体のうち少なくとも一方が、運行計画を変更する、
移動体制御方法である。
エレベータ籠に乗り込む第１及び第２の移動体の、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報とを取得し、
前記移動体の、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報と、に基づいて、前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生するか否かを判定し、
前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生すると判定した場合、前記第１及び第２の移動体のうち少なくとも一方が、運行計画を変更する、
移動体制御方法である。
【0013】
本開示の一態様に係る移動体制御プログラムは、
エレベータ籠に乗り込む第１及び第２の移動体の、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報とを取得し、
前記移動体の、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報と、に基づいて、前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生するか否かを判定し、
前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生すると判定した場合、前記第１及び第２の移動体のうち少なくとも一方が、運行計画を変更する、処理をコンピュータに実行させる、
移動体制御プログラムである。
エレベータ籠に乗り込む第１及び第２の移動体の、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報とを取得し、
前記移動体の、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報と、に基づいて、前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生するか否かを判定し、
前記第１及び第２の移動体のすれ違いが発生すると判定した場合、前記第１及び第２の移動体のうち少なくとも一方が、運行計画を変更する、処理をコンピュータに実行させる、
移動体制御プログラムである。
【発明の効果】
【0014】
本開示によって、自立移動体の運行を円滑化可能な移動体制御システム、移動体制御方法、及び移動体制御プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】第１の実施形態に係る移動体制御システムの構成を示すブロック図である。
【図2】第１の実施形態に係る移動体の構成を示す模式図である。
【図3】第１の実施形態に係る移動体の構成を示す模式図である。
【図4】数式４で表されるｘｙ座標上のグラフを示す図である。
【図5】第１の実施形態に係る移動体制御システムの動作を示すフローチャートである。
【図6】第２の実施形態に係る移動体の構成を示す模式図である。
【図7】数式６で表されるｘｙ座標上のグラフを示す図である。
【図8】数式７で表されるｘｙ座標上のグラフを示す図である。
【図9】数式１で表されるｘｙ座標上のグラフを示す図である。
【図10】数式１及び数式２で表されるｘｙ座標上のグラフを示す図である。
【図11】数式１及び数式２で表されるｘｙ座標上のグラフを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
（第１の実施形態）
＜移動体制御システムの構成＞
以下、図面を参照しながら、本開示に係る第１の実施形態について詳細に説明する。まず始めに、本実施形態に係る移動体制御システムの構成について詳細に説明する。図１は、第１の実施形態に係る移動体制御システムの構成を説明するためのブロック図である。
＜移動体制御システムの構成＞
以下、図面を参照しながら、本開示に係る第１の実施形態について詳細に説明する。まず始めに、本実施形態に係る移動体制御システムの構成について詳細に説明する。図１は、第１の実施形態に係る移動体制御システムの構成を説明するためのブロック図である。
【0017】
本実施形態に係る移動体制御システム１０１は、移動体制御装置１と、移動体２ａと、移動体２ｂと、を備える。
本実施形態にかかる移動体制御システム１０１においては、移動体制御装置１が、移動体２ａ及び移動体２ｂを制御する。より詳細には、エレベータ内において、移動体２ａ及び移動体２ｂのすれ違いが発生しないように、移動体制御装置１が、移動体２ａ及び移動体２ｂの運行計画を制御する。
本実施形態にかかる移動体制御システム１０１においては、移動体制御装置１が、移動体２ａ及び移動体２ｂを制御する。より詳細には、エレベータ内において、移動体２ａ及び移動体２ｂのすれ違いが発生しないように、移動体制御装置１が、移動体２ａ及び移動体２ｂの運行計画を制御する。
【0018】
なお、以下、移動体２ａ及び移動体２ｂは、特に区別する必要がなければ単に移動体２と表記する。
また、本実施形態に係る移動体制御システムは、２つの移動体２を備えるが、本開示に係る移動体制御システム１０１が制御可能な移動体２の台数は２台に限定されない。例えば、本開示に係る移動体制御システム１０１は３台以上の移動体２を制御してもよい。
また、本実施形態に係る移動体制御システムは、２つの移動体２を備えるが、本開示に係る移動体制御システム１０１が制御可能な移動体２の台数は２台に限定されない。例えば、本開示に係る移動体制御システム１０１は３台以上の移動体２を制御してもよい。
【0019】
以下、図２及び図３を参照しながら、移動体２について説明する。図２及び図３は、第１の実施形態に係る移動体の構成を説明するための模式図である。より詳細には、図２は、エレベータに搭乗している移動体２ａ及び移動体２ｂの模式側面図である。また、図３は、エレベータに搭乗している移動体２ａ及び移動体２ｂの模式平面図である。
【0020】
なお、当然のことながら、図２及びその他の図面に示した右手系ｘｙｚ直行座標は、構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものである。通常、ｚ軸正向きが鉛直上向き、ｘｙ平面が水平面であり、図面間で共通である。
【0021】
本実施形態に係る移動体２は、１つの扉Ｄを有するエレベータ籠Ｅに搭乗する。図２及び図３に示すように、２台の移動体２がエレベータ籠Ｅに搭乗する場合、エレベータ籠Ｅの奥行方向、即ちｙ軸方向に並んで、２台の移動体２が搭乗する。
【0022】
２台の移動体２がエレベータ籠Ｅに搭乗する場合、先に搭乗した移動体２が、扉Ｄからみて奥側に搭乗し、後から搭乗した移動体２が、扉Ｄからみて手前側に搭乗する。図２及び図３においては、移動体２ａが扉Ｄからみて奥側に搭乗し、移動体２ｂ扉Ｄからみて手前側に搭乗している。
【0023】
図２及び図３において、移動体２ａが移動体２ｂよりも先にエレベータ籠Ｅから降りる場合、移動体２ａが、移動体２ｂを回避して扉Ｄに到達する必要がある。本開示においては、このような状況、即ち、移動体２が扉Ｄから降りる場合に、扉Ｄへと向かう経路上に他の移動体２が存在するような状況を、すれ違いが発生する状況と呼ぶ。
【0024】
前述した通り、すれ違いが発生する状況においては、移動体２ａが移動体２ｂを回避する必要がある。そのため、エレベータ籠Ｅに十分な広さが無い場合、移動体２ａはエレベータから降りられなくなる。また、エレベータ籠Ｅに十分な広さがある場合においても、エレベータ内で回避行動を行う場合、時間がかかり、円滑な運行が実行できなくなる。
そのため、本実施形態にかかる移動体制御システム１０１は、すれ違いが発生する状況を回避するように移動体２を制御する。
そのため、本実施形態にかかる移動体制御システム１０１は、すれ違いが発生する状況を回避するように移動体２を制御する。
【0025】
移動体２は、移動体制御装置１に対して、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報とを送信する。そして、移動体２は、すれ違いが発生するか否かの判定結果を移動体制御装置１から受信する。
【0026】
ただし、本実施形態に係る乗り込み元に関する情報は、移動体２がエレベータ籠Ｅに乗り込む階の階数を示す情報である。また、本実施形態に係る行き先に関する情報は、移動体２がエレベータ籠Ｅから降りる階の階数を示す情報である。
【0027】
移動体２は、すれ違いが発生するという判定結果を受信した場合、すれ違いが発生すると判定された移動体２のうちの少なくとも一方が、運行計画を変更する。また、すれ違いが発生しないという判定結果を受信した場合、移動体２は運行計画を変更せずにエレベータ籠Ｅに搭乗する。
ただし、ここでいう運行計画とは、移動体２の移動経路を規定する計画である。
ただし、ここでいう運行計画とは、移動体２の移動経路を規定する計画である。
【0028】
本実施形態に係る運行計画は、エレベータ籠Ｅを利用するか否か、エレベータ籠Ｅをいずれの階で乗り降りするか、またはエレベータ籠Ｅへの乗り込みを待機するか否かに関する計画を含む。つまり本実施形態に係る運行計画は、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報とを含む。
【0029】
図１の説明に戻る。
本実施形態に係る移動体２ａは、通信部２１ａ及び制御部２２ａを備える。また、本実施形態に係る移動体２ｂは、通信部２１ｂ及び制御部２２ｂを備える。
なお、以下、通信部２１ａ及び通信部２１ｂは、特に区別する必要がなければ単に通信部２１と表記する。また、以下、制御部２２ａ及び制御部２２ｂは、特に区別する必要がなければ単に制御部２２と表記する。
本実施形態に係る移動体２ａは、通信部２１ａ及び制御部２２ａを備える。また、本実施形態に係る移動体２ｂは、通信部２１ｂ及び制御部２２ｂを備える。
なお、以下、通信部２１ａ及び通信部２１ｂは、特に区別する必要がなければ単に通信部２１と表記する。また、以下、制御部２２ａ及び制御部２２ｂは、特に区別する必要がなければ単に制御部２２と表記する。
【0030】
通信部２１は、移動体制御装置１と通信を行う。より詳細には、通信部２１は、制御部２２から乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報とを取得する。そして、通信部２１は、制御部２２から取得した情報を、移動体制御装置１に対して送信する。
【0031】
また、通信部２１は、移動体制御装置１から、移動体２ａ及び移動体２ｂにすれ違いが発生するか否かについての判定結果を受信する。そして、通信部２１は、受信した判定結果を制御部２２に対して出力する。
【0032】
制御部２２は、移動体２の動作を制御する。制御部２２は、運行計画を記憶しており、運行計画に沿って移動体２を移動させる。
制御部２２は、通信部２１に対して、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報とを出力する。また、制御部２２は、移動体２ａ及び移動体２ｂにすれ違いが発生するか否かについての判定結果を、通信部２１から取得する。
制御部２２は、通信部２１に対して、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報とを出力する。また、制御部２２は、移動体２ａ及び移動体２ｂにすれ違いが発生するか否かについての判定結果を、通信部２１から取得する。
【0033】
制御部２２は、移動体２ａ及び移動体２ｂにすれ違いが発生するという判定結果を通信部２１から取得した場合、運行計画を変更する。
例えば、制御部２２は、エレベータ籠Ｅへの乗り込みを待機するように運行計画を変更してもよい。また、制御部２２は、エレベータ籠Ｅへの乗り込みを取りやめるように運行計画を変更してもよい。
例えば、制御部２２は、エレベータ籠Ｅへの乗り込みを待機するように運行計画を変更してもよい。また、制御部２２は、エレベータ籠Ｅへの乗り込みを取りやめるように運行計画を変更してもよい。
【0034】
なお、移動体２ａ及び移動体２ｂのうち、運行計画を変更するのはどちらか一方のみでもよいし、移動体２ａ及び移動体２ｂの両方が運行計画を変更してもよい。
移動体２ａ及び移動体２ｂのうちどちらか一方のみが運行計画を変更する場合、例えば、移動体２ａ及び移動体２ｂの間に優先順位をつけておき、優先順位の低い方の移動体２の運行計画を変更してもよい。
移動体２ａ及び移動体２ｂのうちどちらか一方のみが運行計画を変更する場合、例えば、移動体２ａ及び移動体２ｂの間に優先順位をつけておき、優先順位の低い方の移動体２の運行計画を変更してもよい。
【0035】
また、制御部２２は、例えば図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算部と、移動体２を制御するためのプログラムやデータ等が格納されたＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶部と、を備えている。即ち、制御部２２は、コンピュータとしての機能を有しており、上記プログラムに基づいて移動体２を制御する。
【0036】
移動体制御装置１は、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報とを移動体２から取得する。そして、取得した情報に基づいて、移動体２ａ及び移動体２ｂにすれ違いが発生するか否かを判定する。
【0037】
なお、本実施形態に係る移動体制御装置１は、移動体２のすれ違いが発生するか否かの判定を、エレベータ籠Ｅが折り返すごとに実行する。つまり、本実施形態に係る移動体制御装置１は、１回の上昇、あるいは下降毎に、移動体２のすれ違いが発生するか否かを判定する。
【0038】
移動体制御装置１は、例えば、移動体２と通信可能なサーバ装置として構成されてもよい。また、移動体制御装置１は、エレベータ籠Ｅの動きを制御するエレベータ制御装置であってもよい。
【0039】
取得部１１は、エレベータ籠Ｅに乗り込む第１及び第２の移動体の、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報とを取得する。取得部１１は、例えば、移動体２と通信する通信機として構成されてもよい。
取得部１１は、取得した情報を判定部１２に対して出力する。
取得部１１は、取得した情報を判定部１２に対して出力する。
【0040】
判定部１２は、取得部１１から移動体２の乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報とを取得する。そして、判定部１２は、取得部１１から取得した情報に基づいて、第１及び第２の移動体のすれ違いが発生するか否かを判定する。
判定部１２は、判定した結果を移動体２に対して送信する。取得部１１が通信機として構成される場合、判定部１２は、取得部１１を介して、判定した結果を移動体２に対して送信してもよい。
判定部１２は、判定した結果を移動体２に対して送信する。取得部１１が通信機として構成される場合、判定部１２は、取得部１１を介して、判定した結果を移動体２に対して送信してもよい。
【0041】
移動体制御装置１は、例えば図示しないＣＰＵなどの演算部と、移動体制御装置１を制御するためのプログラムやデータ等が格納されたＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶部と、を備えている。即ち、移動体制御装置１は、コンピュータとしての機能を有しており、上記プログラムに基づいて、前述した動作を実行する。
【0042】
なお、プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。
【0043】
＜判定方法＞
次に、図面を参照しながら、第１及び第２の移動体のすれ違いが発生するか否かを判定する方法について詳細に説明する。
次に、図面を参照しながら、第１及び第２の移動体のすれ違いが発生するか否かを判定する方法について詳細に説明する。
【0044】
本実施形態に係る判定部１２は、例えば、下記数式４で表されるｘｙ座標上の第１のグラフと、下記数式５で表されるｘｙ座標上の第２のグラフと、が、ｙ＞０の範囲で交点を有するか否かを判定する。そして、第１及び第２のグラフがｙ＞０の範囲で交点を有する場合に、第１及び第２の移動体のすれ違いが発生すると判定してもよい。
【0045】
【数4】
【数5】
【0046】
ただし、
ａは、移動体２ａの乗り込み元の階数であり、
ｂは、移動体２ａの行き先の階数であり、
ｃは、移動体２ｂの乗り込み元の階数であり、
ｄは、移動体２ｂの行き先の階数であり、
ｋは、負の実数である。
ａは、移動体２ａの乗り込み元の階数であり、
ｂは、移動体２ａの行き先の階数であり、
ｃは、移動体２ｂの乗り込み元の階数であり、
ｄは、移動体２ｂの行き先の階数であり、
ｋは、負の実数である。
【0047】
なお、前述したように本実施形態においては、エレベータ籠Ｅの一回の上昇、あるいは下降毎に、移動体２のすれ違いが発生するか否かを判定する。そのため、エレベータ籠Ｅが下降する場合、ａ＞ｂかつｃ＞ｄが成り立つ。他方、エレベータ籠Ｅが上昇する場合、ａ＜ｂかつｃ＜ｄが成り立つ。
【0048】
図４は、数式４で表されるｘｙ座標上の第１のグラフを示す図である。数式４で表されるグラフは、図４に示すようにｘ軸上の点（ａ，０）及び（ｂ，０）を通る、上に凸な二次関数のグラフとして表される。
なお、図４においては、エレベータ籠Ｅが上昇する場合が示されており、ａ＜ｂであるが、エレベータ籠Ｅが下降する場合には、ａ＞ｂである。
また、数式５で表されるグラフも同様に、ｘ軸上の点（ｃ，０）及び（ｄ，０）を通る、上に凸な二次関数のグラフとして表される。
なお、図４においては、エレベータ籠Ｅが上昇する場合が示されており、ａ＜ｂであるが、エレベータ籠Ｅが下降する場合には、ａ＞ｂである。
また、数式５で表されるグラフも同様に、ｘ軸上の点（ｃ，０）及び（ｄ，０）を通る、上に凸な二次関数のグラフとして表される。
【0049】
ここで、移動体２ａ及び移動体２ｂのすれ違いが発生する条件は、エレベータ籠Ｅが上昇する場合には、ａ＜ｃ＜ｂ＜ｄであり、エレベータ籠Ｅが下降する場合には、ａ＞ｃ＞ｂ＞ｄである。これらの条件を満たす場合においては、いずれにおいても、第１及び第２のグラフがｙ＞０の範囲で交点をもつ。
また、これらの大小関係以外の場合においては、第１及び第２のグラフは、ｙ＞０の範囲に交点をもたない。
そのため、これらのグラフが、ｙ＞０の範囲に交点を有するか否かを判定すると、判定部１２は、移動体２ａ及び移動体２ｂのすれ違いが発生するか否かを判定できる。
また、これらの大小関係以外の場合においては、第１及び第２のグラフは、ｙ＞０の範囲に交点をもたない。
そのため、これらのグラフが、ｙ＞０の範囲に交点を有するか否かを判定すると、判定部１２は、移動体２ａ及び移動体２ｂのすれ違いが発生するか否かを判定できる。
【0050】
＜移動体制御システムの動作＞
続いて、移動体制御システム１０１の動作、即ち、第１の実施形態に係る移動体制御方法について詳細に説明する。図５は、第１の実施形態に係る移動体制御システムの動作を説明するためのフローチャートである。
続いて、移動体制御システム１０１の動作、即ち、第１の実施形態に係る移動体制御方法について詳細に説明する。図５は、第１の実施形態に係る移動体制御システムの動作を説明するためのフローチャートである。
【0051】
まず始めに、取得部１１が、第１及び第２の移動体の、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報とを取得する（ステップＳＴ１０１）。
より詳細には、取得部１１が、移動体２から、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報とを取得する。そして、取得部１１が、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報とを判定部１２に対して出力する。
より詳細には、取得部１１が、移動体２から、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報とを取得する。そして、取得部１１が、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報とを判定部１２に対して出力する。
【0052】
次に、判定部１２が、第１及び第２の移動体のすれ違いが発生するか否かを判定する（ステップＳＴ１０２）。
より詳細には、判定部１２が、数式４で表されるｘｙ座標上の第１のグラフと、数式５で表されるｘｙ座標上の第２のグラフと、が、ｙ＞０の範囲で交点を有するか否かを判定する。そして、第１のグラフと、第２のグラフと、が、ｙ＞０の範囲で交点を有する場合に、第１及び第２の移動体のすれ違いが発生すると判定する。
より詳細には、判定部１２が、数式４で表されるｘｙ座標上の第１のグラフと、数式５で表されるｘｙ座標上の第２のグラフと、が、ｙ＞０の範囲で交点を有するか否かを判定する。そして、第１のグラフと、第２のグラフと、が、ｙ＞０の範囲で交点を有する場合に、第１及び第２の移動体のすれ違いが発生すると判定する。
【0053】
第１及び第２の移動体のすれ違いが発生すると判定した場合（ステップＳＴ１０２ ＹＥＳ）、第１及び第２の移動体のうち少なくとも一方が運行計画を変更し（ステップＳＴ１０３）、移動体制御システム１０１は、一連の動作を終了する。
また、第１及び第２の移動体のすれ違いが発生しないと判定した場合（ステップＳＴ１０２ ＮＯ）、移動体制御システム１０１は一連の動作を終了する。つまり、第１及び第２の移動体のうち、いずれの運行計画も変更せずに、移動体制御システム１０１は一連の動作を終了する。
本実施形態に係る移動体制御システム１０１は、図５のフローチャートに示された一連の動作を、１回の上昇、あるいは下降毎に実行する。
また、第１及び第２の移動体のすれ違いが発生しないと判定した場合（ステップＳＴ１０２ ＮＯ）、移動体制御システム１０１は一連の動作を終了する。つまり、第１及び第２の移動体のうち、いずれの運行計画も変更せずに、移動体制御システム１０１は一連の動作を終了する。
本実施形態に係る移動体制御システム１０１は、図５のフローチャートに示された一連の動作を、１回の上昇、あるいは下降毎に実行する。
【0054】
以上説明したように、本実施形態に係る移動体制御システム１０１は、エレベータ籠に乗り込む第１及び第２の移動体の、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報とに基づいて、エレベータ籠内で移動体のすれ違いが発生するか否かを判定する。
そして、エレベータ籠内で移動体のすれ違いが発生すると判定した場合に、第１及び第２の移動体の内の少なくとも一方が、運行計画を変更する。
このような構成によると、移動体制御システム１０１は、エレベータ籠内における移動体のすれ違いの発生を抑制できる。その結果として、自律移動体の運行を円滑化できる。
そして、エレベータ籠内で移動体のすれ違いが発生すると判定した場合に、第１及び第２の移動体の内の少なくとも一方が、運行計画を変更する。
このような構成によると、移動体制御システム１０１は、エレベータ籠内における移動体のすれ違いの発生を抑制できる。その結果として、自律移動体の運行を円滑化できる。
【0055】
（第２の実施形態）
＜移動体制御システムの構成＞
以下、図面を参照しながら、本開示に係る第１の実施形態について詳細に説明する。まず始めに、本実施形態に係る移動体制御システムの構成について詳細に説明する。
＜移動体制御システムの構成＞
以下、図面を参照しながら、本開示に係る第１の実施形態について詳細に説明する。まず始めに、本実施形態に係る移動体制御システムの構成について詳細に説明する。
【0056】
第２の実施形態に係る移動体制御システムは、第１の実施形態に係る移動体制御システムの応用例である。そのため、本実施形態に係る移動体制御システムは、図１に示すような移動体制御システム１０１と同様の構成を備える。
第２の実施形態に係る移動体制御システムは、移動体２が、複数の扉を有するエレベータ籠に搭乗する点で、第１の実施形態と異なる。
第２の実施形態に係る移動体制御システムは、移動体２が、複数の扉を有するエレベータ籠に搭乗する点で、第１の実施形態と異なる。
【0057】
図６は、第２の実施形態に係る移動体の構成を示す模式図である。より詳細には、図６は、エレベータ籠Ｅに搭乗している移動体２ａ及び移動体２ｂの模式平面図である。
本実施形態に係るエレベータ籠Ｅは、図６に示すように、扉Ｄ１及び扉Ｄ２を有する。移動体２ａ及び移動体２ｂは、扉Ｄ１及び扉Ｄ２のいずれを用いても乗り降り可能である。ただし、移動体２が扉Ｄ１又は扉Ｄ２へと向かう経路上に他の移動体２が存在する場合、第１の実施形態と同様にすれ違いが発生する。
本実施形態に係るエレベータ籠Ｅは、図６に示すように、扉Ｄ１及び扉Ｄ２を有する。移動体２ａ及び移動体２ｂは、扉Ｄ１及び扉Ｄ２のいずれを用いても乗り降り可能である。ただし、移動体２が扉Ｄ１又は扉Ｄ２へと向かう経路上に他の移動体２が存在する場合、第１の実施形態と同様にすれ違いが発生する。
【0058】
本実施形態においては、すれ違いの発生を判定するために、移動体２がいずれの扉から乗り降りするかを考慮する必要がある。
そのため、本実施形態においては、乗り込み元に関する情報が、乗り込み元の階数を示す情報と、乗り込む扉の識別情報とを含む。また、行き先に関する情報が、行き先の階数を示す情報と、降りる扉の識別情報とを含む。
そのため、本実施形態においては、乗り込み元に関する情報が、乗り込み元の階数を示す情報と、乗り込む扉の識別情報とを含む。また、行き先に関する情報が、行き先の階数を示す情報と、降りる扉の識別情報とを含む。
【0059】
＜判定方法＞
次に、図面を参照しながら、本実施形態において、第１及び第２の移動体のすれ違いが発生するか否かを判定する方法について詳細に説明する。
次に、図面を参照しながら、本実施形態において、第１及び第２の移動体のすれ違いが発生するか否かを判定する方法について詳細に説明する。
【0060】
本実施形態においては、第１の実施形態と同様に、乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報と、に基づいて、ｘｙ座標上にグラフを作成し、当該グラフが交点を有するか否かを判定する。そして、当該グラフが交点を有する場合に、移動体２のすれ違いが発生すると判定する。
【0061】
本実施形態においては、移動体２が、扉Ｄ１から乗り込み、扉Ｄ１から降りる場合、下記数式６で表されるｘｙ座標上のグラフを作成する。
【0062】
【数6】
【0063】
ただし、
ａは、移動体２の乗り込み元の階数であり、
ｂは、移動体２の行き先の階数であり、
ｋ１は、負の実数であり、
ｍ１は、実数である。
ａは、移動体２の乗り込み元の階数であり、
ｂは、移動体２の行き先の階数であり、
ｋ１は、負の実数であり、
ｍ１は、実数である。
【0064】
【0065】
また、本実施形態においては、移動体２が、扉Ｄ２から乗り込み、扉Ｄ２から降りる場合、下記数式７で表されるｘｙ座標上のグラフを作成する。
【0066】
【数7】
【0067】
ただし、
ａは、移動体２の乗り込み元の階数であり、
ｂは、移動体２の行き先の階数であり、
ｋ２は、正の実数であり、
ｍ２は、ｍ１よりも大きい実数である。
ａは、移動体２の乗り込み元の階数であり、
ｂは、移動体２の行き先の階数であり、
ｋ２は、正の実数であり、
ｍ２は、ｍ１よりも大きい実数である。
【0068】
【0069】
なお、本実施形態においては、ｍ１＜ｍ２であるが、ｍ１＞ｍ２であってもよい。ただし、ｍ１＞ｍ２である場合、ｋ１は正の実数となり、ｋ２は負の実数となる。つまり、数式６及び７は、下記数式８のようにまとめて記載できる。
【0070】
【数8】
【0071】
ただし、
ｃは、移動体２の乗り込み元の階数であり、
ｄは、移動体２の行き先の階数であり、
移動体２が扉Ｄ１から乗り降りする場合、ｍはｍ１であり、
移動体２が扉Ｄ２から乗り降りする場合、ｍはｍ２であり、
ｍがｍ１及びｍ２のうち、大きい方の値である場合、ｋは正の実数であり、
ｍがｍ１及びｍ２のうち、小さい方の値である場合、ｋは負の実数である。
ｃは、移動体２の乗り込み元の階数であり、
ｄは、移動体２の行き先の階数であり、
移動体２が扉Ｄ１から乗り降りする場合、ｍはｍ１であり、
移動体２が扉Ｄ２から乗り降りする場合、ｍはｍ２であり、
ｍがｍ１及びｍ２のうち、大きい方の値である場合、ｋは正の実数であり、
ｍがｍ１及びｍ２のうち、小さい方の値である場合、ｋは負の実数である。
【0072】
また、移動体２がエレベータ籠Ｅに乗り込む際に使用する扉Ｄと、移動体２がエレベータ籠Ｅから降りる際に使用する扉Ｄとが異なる場合、本実施形態においては、下記数式１で表されるｘｙ座標上のグラフを作成する。
【0073】
【数9】
【0074】
図９は、数式１で表されるｘｙ座標上のグラフを示す図である。数式１で表されるグラフは、図７に示すようにｘ軸上の点（ａ，ｍ１）及び（ｂ，ｍ２）を通る、一次直線のグラフとして表される。
なお、下記数式１は、移動体２が扉Ｄ１からエレベータ籠Ｅに乗り込み、扉Ｄ２からエレベータ籠Ｅを降りる場合を想定して記載されている。移動体２が扉Ｄ２からエレベータ籠Ｅに乗り込み、扉Ｄ１からエレベータ籠Ｅを降りる場合、ｍ２とｍ１とを入れ替えて記載すると、対応した数式が得られる。
なお、下記数式１は、移動体２が扉Ｄ１からエレベータ籠Ｅに乗り込み、扉Ｄ２からエレベータ籠Ｅを降りる場合を想定して記載されている。移動体２が扉Ｄ２からエレベータ籠Ｅに乗り込み、扉Ｄ１からエレベータ籠Ｅを降りる場合、ｍ２とｍ１とを入れ替えて記載すると、対応した数式が得られる。
【0075】
本実施形態に係る判定部１２は、移動体２ａ及び移動体２ｂそれぞれの乗り込み元に関する情報と、行き先に関する情報とを取得し、それぞれの移動体２についてグラフを作成する。そして、それぞれのグラフが交点を有するか否かを判定する。
【0076】
図１０は、数式１及び数式２で表されるｘｙ座標上のグラフを示す図である。
より詳細には、図１０は、移動体２ａが階層ａの扉Ｄ１から乗り込み、階層ｂの扉Ｄ２から降りる場合のグラフと、移動体２ｂが階層ｃの扉Ｄ２から乗り込み、階層ｄの扉Ｄ２から降りる場合のグラフと、を重ねて表示した図である。ただし、簡単のために、ｍ１＝０として記載している。
より詳細には、図１０は、移動体２ａが階層ａの扉Ｄ１から乗り込み、階層ｂの扉Ｄ２から降りる場合のグラフと、移動体２ｂが階層ｃの扉Ｄ２から乗り込み、階層ｄの扉Ｄ２から降りる場合のグラフと、を重ねて表示した図である。ただし、簡単のために、ｍ１＝０として記載している。
【0077】
ここで、移動体２ａが階層ａの扉Ｄ１から乗り込み、階層ｂの扉Ｄ２から降り、移動体２ｂが階層ｃの扉Ｄ２から乗り込み、階層ｄの扉Ｄ２から降りる場合を考える。移動体２ａと移動体２ｂとの間にすれ違いが発生する条件は、エレベータ籠Ｅが上昇する場合にはｃ＜ｂ＜ｄであり、エレベータ籠Ｅが下降する場合にはｃ＞ｂ＞ｄである。
【0078】
ｃ＜ｂ＜ｄもしくはｃ＞ｂ＞ｄが成立する場合、図１０に示すように、２つのグラフが交点Ｐ１をもつ。そのため、判定部１２は、２つのグラフが交点をもつ場合に、移動体２ａ及び移動体２ｂがすれ違うと判定する。
【0079】
ただし、２つのグラフが交点をもつ場合であっても、図１１に示すように、ｃ＜ｂ＜ｄもしくはｃ＞ｂ＞ｄが成立しない場合がある。このような場合は、実数ｋの範囲を制限することで排除できる。ｋは、下記式３を満たすようにするとよい。
【0080】
【数10】
【0081】
ただし、ｆはエレベータ籠Ｅが移動可能な階の総数である。
なお、数式３の左辺は、移動体２ｂの経路に対応するグラフのｘ＝ｃ又はｘ＝ｄの点における傾きを示す。また、数式３の右辺は、移動体２ａの経路に対応するグラフのうち最も傾きが大きいグラフの傾きの値を示す。
なお、数式３の左辺は、移動体２ｂの経路に対応するグラフのｘ＝ｃ又はｘ＝ｄの点における傾きを示す。また、数式３の右辺は、移動体２ａの経路に対応するグラフのうち最も傾きが大きいグラフの傾きの値を示す。
【0082】
移動体２ｂの経路に対応するグラフのｘ＝ｃ又はｘ＝ｄの点における傾きが、移動体２ａの経路に対応するグラフのうち最も傾きが大きいグラフの傾きの値よりも小さい場合、図１１に示すような交点は存在しない。
そのため、ｋが数式３を満たし、２つのグラフが交点を有する場合、移動体２ａと、移動体２ｂとの間には、すれ違いが発生する。
そのため、ｋが数式３を満たし、２つのグラフが交点を有する場合、移動体２ａと、移動体２ｂとの間には、すれ違いが発生する。
【0083】
以上説明したように、本実施形態に係る移動体制御システムは、複数の扉を有するエレベータ籠に搭乗する複数の移動体が、すれ違うか否かを判定する。
また、本実施形態に係る移動体制御システムにおいては、乗り込み元に関する情報が、乗り込み元の階数を示す情報と、乗り込む扉の識別情報とを含む。また、行き先に関する情報が、行き先の階数を示す情報と、降りる扉の識別情報とを含む。
さらに、これらの情報に基づいて移動体それぞれの経路に対応するグラフを作成し、当該グラフが交点を有する場合に、移動体がすれ違うと判定するようにしている。
このような構成によると、エレベータ籠が複数の扉を用いる場合であっても、移動体がすれ違うか否かを適切に判定できる。
また、本実施形態に係る移動体制御システムにおいては、乗り込み元に関する情報が、乗り込み元の階数を示す情報と、乗り込む扉の識別情報とを含む。また、行き先に関する情報が、行き先の階数を示す情報と、降りる扉の識別情報とを含む。
さらに、これらの情報に基づいて移動体それぞれの経路に対応するグラフを作成し、当該グラフが交点を有する場合に、移動体がすれ違うと判定するようにしている。
このような構成によると、エレベータ籠が複数の扉を用いる場合であっても、移動体がすれ違うか否かを適切に判定できる。
【0084】
以上、本発明を上記実施形態に即して説明したが、本発明は上記実施形態の構成にのみ限定されるものではなく、本願特許請求の範囲の請求項の発明の範囲内で当業者であればなし得る各種変形、修正、組み合わせを含むことは勿論である。
【符号の説明】
【0085】
１ 移動体制御装置
２、２ａ、２ｂ 移動体
１１ 取得部
１２ 判定部
２１、２１ａ、２１ｂ 通信部
２２、２２ａ、２２ｂ 制御部
Ｅ エレベータ籠
Ｄ、Ｄ１、Ｄ２ 扉
１０１ 移動体制御システム
２、２ａ、２ｂ 移動体
１１ 取得部
１２ 判定部
２１、２１ａ、２１ｂ 通信部
２２、２２ａ、２２ｂ 制御部
Ｅ エレベータ籠
Ｄ、Ｄ１、Ｄ２ 扉
１０１ 移動体制御システム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】