特許 7601150 移動体制御システム、連携管理装置、移動体制御装置、移動体制御方法、および移動体制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-09

(45)【発行日】2024-12-17

(54)【発明の名称】移動体制御システム、連携管理装置、移動体制御装置、移動体制御方法、および移動体制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241210BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2023117001

(22)【出願日】2023-07-18

【審査請求日】2023-07-18

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000236056

【氏名又は名称】三菱電機ビルソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 一弥

【審査官】大古 健一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２３－０４７６６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０９６７５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０９６３６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２３１６９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１２４５３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２１／００４６６５０（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を、前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理する管理部と、
前記管理部の管理する前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体から要求を受けた時点における利用可否を表す設備利用可否情報を作成する判断部と、
前記判断部の作成する前記設備利用可否情報に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、
前記管理部の管理する前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体の利用権限が無くなるまでの現在時刻を起点とした残り時間を用いて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体から要求を受けた時点における利用の推奨度を算出する算出部と、
を備え、
前記経路探索部は、前記算出部の算出する推奨度を用いて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する、
移動体制御システム。

【請求項2】

前記判断部は、前記自律移動体からの要求に応じて前記設備利用可否情報を作成する、
請求項１に記載の移動体制御システム。

【請求項3】

前記判断部は、前記自律移動体の属性または仕様の少なくともいずれかの情報を含む移動体情報を受け付け、受け付けた前記移動体情報を用いて前記設備利用可否情報を作成する、
請求項１または請求項２に記載の移動体制御システム。

【請求項4】

前記１つ以上の設備のうち前記経路探索部の探索する経路上にある設備の種類に応じた動作を前記自律移動体にさせる移動体制御部
を備える、請求項１または請求項２に記載の移動体制御システム。

【請求項5】

自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を、前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理する管理部と、
前記管理部の管理する前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体から要求を受けた時点における利用可否を表す設備利用可否情報を作成する判断部と、
前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する移動体制御装置に、前記判断部の作成する前記設備利用可否情報を出力する出力部と、
前記管理部の管理する前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体の利用権限が無くなるまでの現在時刻を起点とした残り時間を用いて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体から要求を受けた時点における利用の推奨度を、前記自律移動体が前記施設を移動する経路の探索に前記移動体制御装置が用いうるように算出する算出部と、
を備える、連携管理装置。

【請求項6】

自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理する連携管理装置に、前記１つ以上の設備について前記自律移動体から要求を受けた時点における利用可否を表す設備利用可否情報を要求する送信部と、
前記送信部からの要求に応じて作成された前記設備利用可否情報を前記連携管理装置から取得する受信部と、
前記受信部の取得する前記設備利用可否情報に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、
を備え、
前記経路探索部は、前記設備運用情報に基づいて前記１つ以上の設備について前記自律移動体の利用権限が無くなるまでの現在時刻を起点とした残り時間を用いて前記連携管理装置が算出する、前記１つ以上の設備について前記自律移動体から要求を受けた時点における利用の推奨度を用いて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する、
移動体制御装置。

【請求項7】

コンピュータが、
自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を、前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理することと、
前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体から要求を受けた時点における利用可否を表す設備利用可否情報を作成することと、
前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する移動体制御装置に、作成した前記設備利用可否情報を出力することと、
前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体の利用権限が無くなるまでの現在時刻を起点とした残り時間を用いて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体から要求を受けた時点における利用の推奨度を、前記自律移動体が前記施設を移動する経路の探索に前記移動体制御装置が用いうるように算出することと、
を実行する、移動体制御方法。

【請求項8】

コンピュータに、
自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を、前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理することと、
前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体から要求を受けた時点における利用可否を表す設備利用可否情報を作成することと、
前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する移動体制御装置に、作成した前記設備利用可否情報を出力することと、
前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体の利用権限が無くなるまでの現在時刻を起点とした残り時間を用いて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体から要求を受けた時点における利用の推奨度を、前記自律移動体が前記施設を移動する経路の探索に前記移動体制御装置が用いうるように算出することと、
を実行させる、移動体制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動体制御システム、連携管理装置、移動体制御装置、移動体制御方法、および移動体制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、移動体制御システムの例を開示する。移動体制御システムにおいて、自律移動体は、施設において予め生成された移動経路上を移動するように制御される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１５－１８１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の移動体制御システムにおいて、自律移動体の移動経路は、ポインティングデバイスを用いた操作者による入力に基づいて予め生成される。このため、施設に設けられた設備を自律移動体が利用するときに、設備の運用の状況などが変動すると、操作者による移動経路の修正作業などが必要となることがある。このとき、自律移動体が施設において効率的に稼働できない可能性がある。

【0005】

本開示は、このような課題の解決に係るものである。本開示は、自律移動体がより効率的に稼働できるように自律移動体と施設に設けられた設備との連携を管理する移動体制御システム、連携管理装置、移動体制御装置、移動体制御方法、および移動体制御プログラムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る移動体制御システムは、自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を、前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理する管理部と、前記管理部の管理する前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体から要求を受けた時点における利用可否を表す設備利用可否情報を作成する判断部と、前記判断部の作成する前記設備利用可否情報に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、前記管理部の管理する前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体の利用権限が無くなるまでの現在時刻を起点とした残り時間を用いて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体から要求を受けた時点における利用の推奨度を算出する算出部と、を備え、前記経路探索部は、前記算出部の算出する推奨度を用いて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する。

【0007】

本開示に係る連携管理装置は、自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を、前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理する管理部と、前記管理部の管理する前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体から要求を受けた時点における利用可否を表す設備利用可否情報を作成する判断部と、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する移動体制御装置に、前記判断部の作成する前記設備利用可否情報を出力する出力部と、前記管理部の管理する前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体の利用権限が無くなるまでの現在時刻を起点とした残り時間を用いて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体から要求を受けた時点における利用の推奨度を、前記自律移動体が前記施設を移動する経路の探索に前記移動体制御装置が用いうるように算出する算出部と、を備える。

【0008】

本開示に係る移動体制御装置は、自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理する連携管理装置に、前記１つ以上の設備について前記自律移動体から要求を受けた時点における利用可否を表す設備利用可否情報を要求する送信部と、前記送信部からの要求に応じて作成された前記設備利用可否情報を前記連携管理装置から取得する受信部と、前記受信部の取得する前記設備利用可否情報に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、を備え、前記経路探索部は、前記設備運用情報に基づいて前記１つ以上の設備について前記自律移動体の利用権限が無くなるまでの現在時刻を起点とした残り時間を用いて前記連携管理装置が算出する、前記１つ以上の設備について前記自律移動体から要求を受けた時点における利用の推奨度を用いて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する。

【0009】

本開示に係る移動体制御方法は、コンピュータが、自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を、前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理することと、前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体から要求を受けた時点における利用可否を表す設備利用可否情報を作成することと、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する移動体制御装置に、作成した前記設備利用可否情報を出力することと、前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体の利用権限が無くなるまでの現在時刻を起点とした残り時間を用いて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体から要求を受けた時点における利用の推奨度を、前記自律移動体が前記施設を移動する経路の探索に前記移動体制御装置が用いうるように算出することと、を実行する方法である。

【0010】

本開示に係る移動体制御プログラムは、コンピュータに、自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を、前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理することと、前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体から要求を受けた時点における利用可否を表す設備利用可否情報を作成することと、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する移動体制御装置に、作成した前記設備利用可否情報を出力することと、前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体の利用権限が無くなるまでの現在時刻を起点とした残り時間を用いて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体から要求を受けた時点における利用の推奨度を、前記自律移動体が前記施設を移動する経路の探索に前記移動体制御装置が用いうるように算出することと、を実行させる。

【発明の効果】

【0011】

本開示に係る移動体制御システム、連携管理装置、移動体制御装置、移動体制御方法、または移動体制御プログラムによれば、自律移動体がより効率的に稼働できるように自律移動体と施設に設けられた設備との連携が管理される。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施の形態１に係る移動体制御システムの構成図である。

【図2A】実施の形態１に係る第１記憶部が記憶する移動体情報の例を示す表である。

【図2B】実施の形態１に係る第２記憶部が記憶する設備種別情報の例を示す表である。

【図2C】実施の形態１に係る第２記憶部が記憶する設備運用情報の例を示す表である。

【図2D】実施の形態１に係る第２記憶部が記憶する設備運用情報の例を示す表である。

【図2E】実施の形態１に係る第２記憶部が記憶する設備運用情報の例を示す表である。

【図2F】実施の形態１に係る第２記憶部が記憶する設備権限情報の例を示す表である。

【図3A】実施の形態１に係る経路探索部による経路探索の例を示す図である。

【図3B】実施の形態１に係る経路探索部による経路探索の例を示す図である。

【図4】実施の形態１に係る移動体制御システムの動作の例を示すフローチャートである。

【図5A】実施の形態１に係る移動体制御システムの動作の例を示すフローチャートである。

【図5B】実施の形態１に係る移動体制御システムの動作の例を示すフローチャートである。

【図5C】実施の形態１に係る移動体制御システムの動作の例を示すフローチャートである。

【図5D】実施の形態１に係る移動体制御システムの動作の例を示すフローチャートである。

【図6】実施の形態１に係る移動体制御システムの主要部のハードウェア構成図である。

【図7】実施の形態２に係る移動体制御システムの構成図である。

【図8】実施の形態２に係る算出部による推奨度の算出の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

本開示の対象を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一または相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化または省略する。なお、本開示の対象は以下の実施の形態に限定されることなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施の形態の任意の構成要素の変形、または実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

【0014】

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る移動体制御システム１の構成図である。

【0015】

移動体制御システム１は、施設に適用される。施設は、例えば、屋内施設もしくは屋外施設、またはこれらを複合した施設などである。施設は、例えば、１つまたは複数の建物などからなる。施設は、例えば、建物などの一部であってもよい。施設において、自律移動体２が稼働する。自律移動体２は、施設において自律的に移動する、ロボット、ドローン、またはその他の移動可能な機器である。移動体制御システム１は、自律移動体２の施設における移動などを制御するシステムである。

【0016】

移動体制御システム１が適用される施設において、１つ以上の設備３が設けられる。この例の施設において、複数の設備３が設けられる。設備３は、例えば、エレベーター、ゲート、扉、および照度センサなどを含む。設備３は、例えば、照明機器、空調機器、またはその他の機器を含んでもよい。施設における各々の設備３は、設備管理装置４によって管理される。設備管理装置４は、例えば、各設備３の動作の制御、および各設備３が取得する情報の収集などを行う装置である。設備管理装置４は、例えば１つまたは複数のサーバコンピュータなどによって構成される。設備管理装置４の一部または全部は、施設に設けられていてもよいし、施設外に設けられていてもよい。設備管理装置４の一部または全部の機能は、クラウドサービス上の処理または記憶のリソースなどによって実装されていてもよい。

【0017】

移動体制御システム１は、移動体制御装置５と、連携管理装置６と、を備える。移動体制御装置５は、自律移動体２の施設における移動などの制御に係る情報処理などを行う装置である。移動体制御装置５は、例えば１つまたは複数のサーバコンピュータなどによって構成される。移動体制御装置５の一部または全部の機能は、クラウドサービス上の処理または記憶のリソースなどによって実装されていてもよい。連携管理装置６は、自律移動体２と施設に設けられた設備３との連携の管理に係る情報処理などを行う装置である。連携管理装置６は、例えば１つまたは複数のサーバコンピュータなどによって構成される。連携管理装置６の一部または全部は、施設に設けられていてもよいし、施設外に設けられていてもよい。連携管理装置６の一部または全部の機能は、クラウドサービス上の処理または記憶のリソースなどによって実装されていてもよい。連携管理装置６は、例えば、設備３および自律移動体２が連携しうるように、設備管理装置４と移動体制御装置５との間を取り持つ中継装置の機能を担う。移動体制御装置５および連携管理装置６などの移動体制御システム１を構成する装置は、例えばインターネットまたは電話回線網などの通信ネットワーク７を通じて互いに通信可能に構成される。

【0018】

移動体制御装置５は、第１記憶部８と、第１送信部９と、第１受信部１０と、経路探索部１１と、移動体制御部１２と、を備える。

【0019】

第１記憶部８は、情報を記憶する機能を搭載する部分である。第１記憶部８は、単一のハードウェアによって構成されていてもよいし、複数のハードウェアによって構成されていてもよい。複数のハードウェアによって構成される第１記憶部８は、例えば、ハードウェアごとに異なる種類の情報を記憶していてもよい。第１記憶部８は、例えば、地図情報、経路情報、および移動体情報などを記憶する。地図情報は、例えば、施設において自律移動体２が通行しうる通路などの空間の配置の情報、および施設に設けられる１つ以上の設備３の各々の配置の情報などを含む。経路情報は、例えば、自律移動体２が施設においてこれから移動する移動経路の情報などを含む。施設において移動体制御装置５に制御される自律移動体２が複数ある場合に、第１記憶部８は、自律移動体２ごとに経路情報を記憶してもよい。移動体情報は、個々の自律移動体２についての情報を表す。移動体情報は、例えば、自律移動体２の属性または仕様の少なくともいずれかを含む。

【0020】

第１送信部９は、通信ネットワーク７を通じて移動体制御装置５の外部への情報の送信などの処理を行う機能を搭載する部分である。第１受信部１０は、通信ネットワーク７を通じて移動体制御装置５の外部からの情報の受信などの処理を行う機能を搭載する部分である。第１送信部９および第１受信部１０は、互いに独立な別個の部分であってもよいし、一体に構成されていてもよい。

【0021】

経路探索部１１は、自律移動体２が施設を移動する経路を探索する機能を搭載する部分である。経路探索部１１は、例えば、第１記憶部８に記憶された地図情報を用いて自律移動体２の移動経路を探索する。経路探索部１１は、例えば、探索した経路を経路情報として第１記憶部８に記憶させる。経路探索部１１は、同一の自律移動体２に対して経路の探索を複数回行ってもよい。このとき、経路探索部１１は、探索したうちの最新の経路を経路情報として第１記憶部８に更新して記憶させる。経路探索部１１が探索する経路は、自律移動体２が移動の際にどの設備３を利用するかの情報を含む。

【0022】

移動体制御部１２は、経路探索部１１が探索した経路に沿って自律移動体２が移動するように、自律移動体２の移動を制御する機能を搭載する部分である。移動体制御部１２は、例えば経路探索部１１が探索した経路の情報を経路探索部１１から直接取得して、または、第１記憶部８の経路情報から読み出して、経路に沿った移動の指令を自律移動体２に出力する。移動体制御部１２による自律移動体２への指令の出力は、第１送信部９を介して行われるものであってもよいし、その他の通信方法によって行われてもよい。

【0023】

連携管理装置６は、第２記憶部１３と、第２送信部１４と、第２受信部１５と、管理部１６と、判断部１７と、を備える。

【0024】

第２記憶部１３は、情報を記憶する機能を搭載する部分である。第２記憶部１３は、単一のハードウェアによって構成されていてもよいし、複数のハードウェアによって構成されていてもよい。複数のハードウェアによって構成される第２記憶部１３は、例えば、ハードウェアごとに異なる種類の情報を記憶していてもよい。第２記憶部１３は、例えば、設備運用情報、設備利用可否情報、設備種別情報、および設備権限情報などを記憶する。設備運用情報は、各々の設備３の現在の運用に関する情報である。設備利用可否情報は、各々の設備３について自律移動体２の利用可否を表す情報である。施設において複数の自律移動体２が稼働している場合に、設備利用可否情報は、自律移動体２ごとの利用可否の情報を表すものであってもよい。設備種別情報は、設備３の種別についての情報を表す。設備３の種別は、例えば、ゲート、扉、エレベーター、または照度センサなどを含む。設備３の種別は、人である施設の利用者または移動体の通行を管理するアクセス管理機器を含んでもよい。アクセス管理機器は、ゲートおよび扉などを含む。設備権限情報は、各々の設備３の利用権限などを表す情報である。設備権限情報は、各々の設備３について、各々の自律移動体２が利用する権限を持っているか否かの情報を含む。各々の設備３の利用権限は、曜日または平日か休日かなどの各日の性質、または時間帯などによって変わるものであってもよい。

【0025】

第２送信部１４は、通信ネットワーク７を通じて連携管理装置６の外部への情報の送信などの処理を行う機能を搭載する部分である。第２受信部１５は、通信ネットワーク７を通じて連携管理装置６の外部からの情報の受信などの処理を行う機能を搭載する部分である。第２送信部１４および第２受信部１５は、互いに独立な別個の部分であってもよいし、一体に構成されていてもよい。

【0026】

管理部１６は、設備運用情報の管理を行う機能を搭載する部分である。管理部１６は、各々の設備３の運用状況を設備管理装置４から取得する。管理部１６は、設備管理装置４から取得する情報に基づいて、設備運用情報を更新しながら管理する。この例において、管理部１６は、各々の設備３の運用状況をリアルタイムに反映するように設備運用情報を更新しながら管理する。ここで、管理部１６による設備運用情報への設備３の運用状況のリアルタイムな反映において、自律移動体２と設備３との連携に実質的な影響がない程度のタイムラグがあってもよい。管理部１６は、管理している設備運用情報を例えば第２記憶部１３に記憶させる。

【0027】

設備３の運用の情報は、施設において時間が経過するごとに変化しうる設備３の稼働の状況などを含む。設備３の運用の情報は、例えば、設備３の利用状況、および設備３の設定状況の情報を含む。設備３の利用状況は、施設の利用者が設備３をどのように利用しているかなどの情報を表す。設備３の利用状況は、例えば、ゲートまたは扉などのアクセス管理機器における利用者の通行状況、エレベーターにおける利用者の乗車状況などを含む。設備３の利用状況は、施設の利用者が設備３を過去にどのように利用したかなどの履歴の情報を含んでもよい。設備３の利用状況は、施設の利用者が設備３を将来にどのように利用するかなどの予測の情報を含んでもよい。ここで、予測の情報は、例えば、履歴の情報に基づいて推定されてもよい。設備３の設定状況は、施設の管理者などが利用者に設備３をどのように利用させるかなどの設定の情報を表す。設備３の設定状況は、例えば、アクセス管理機器における通行可否、またはエレベーターにおける乗降可否などのセキュリティに関する権限の設定などを含む。設備３の設定状況は、例えば、当該設備３が稼働中か否か、または利用可能な動作モードで稼働しているかどうか、などの情報を含んでもよい。設備３の運用の情報は、設備３の稼働環境を表す環境情報を含んでもよい。設備３の環境情報は、例えば、照度センサにおける照度の計測値などを含む。

【0028】

判断部１７は、設備利用可否情報を作成する機能を搭載する部分である。判断部１７は、管理部１６の管理する設備運用情報に基づいて、設備利用可否情報の作成を行う。判断部１７は、例えば、自律移動体２から要求を受けるときに、当該要求に応じて、設備利用可否情報を作成して当該自律移動体２に返送する。自律移動体２からの設備利用可否情報の要求は、当該自律移動体２または当該自律移動体２を制御する移動体制御装置５などから送信される。判断部１７は、要求を受けた自律移動体２が利用しうる時点における利用可否を表すように、設備利用可否情報を作成する。判断部１７は、例えば、自律移動体２から要求を受けた時点を、当該自律移動体２が各設備３を利用しうる時点として設備利用可否情報を作成してもよい。

【0029】

続いて、図２を用いて、移動体制御システム１において用いられる各種データの例を説明する。
図２Ａは、実施の形態１に係る第１記憶部８が記憶する移動体情報の例を示す表である。
図２Ｂは、実施の形態１に係る第２記憶部１３が記憶する設備種別情報の例を示す表である。
図２Ｃから図２Ｅは、実施の形態１に係る第２記憶部１３が記憶する設備運用情報の例を示す表である。
図２Ｆは、実施の形態１に係る第２記憶部１３が記憶する設備権限情報の例を示す表である。

【0030】

図２Ａに示されるように、移動体情報は、移動体制御装置５が制御を行う各々の自律移動体２についての情報を含む。移動体情報は、自律移動体２ごとに付与される固有の識別情報である移動体ＩＤ（ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）に対応づけられる。この例において、移動体情報は、自律移動体２の属性の情報として、自律移動体２の用途の情報を含む。自律移動体２の用途の情報は、例えば「警備」または「清掃」などである。この例において、移動体情報は、自律移動体２の仕様の情報として、自律移動体２の幅、高さ、および奥行きなどのサイズの情報、ならびに重量の情報などを含む。移動体情報は、自律移動体２が現在いる現在階床および自律移動体２の目的地がある目的階床の情報を含んでもよい。例えば自律移動体２に目的地が設定されていないときなどに、目的階床に「ｎｕｌｌ」値が格納されていてもよい。移動体情報は、自律移動体２が現在いる位置を表す現在座標および自律移動体２の目的地の位置を表す目的座標の情報を含んでもよい。例えば自律移動体２に目的地が設定されていないときなどに、目的座標に「ｎｕｌｌ」値が格納されていてもよい。

【0031】

図２Ｂに示されるように、設備種別情報は、施設に設けられうる設備３の種別の情報を含む。設備種別情報は、設備３の種別ごとに付与される固有の識別情報である種別ＩＤに対応づけられる。設備３の種別の情報は、例えば「ゲート」、「扉」、「エレベーター」、または「照度センサ」などである。

【0032】

図２Ｃは、ゲートまたは扉などのアクセス管理機器である設備３についての設備運用情報の例を示す。設備運用情報は、施設に設けられた各々の設備３の現在の運用に関する情報を含む。設備運用情報は、各設備３ごとに付与される固有の識別情報である設備ＩＤに対応づけられる。設備運用情報は、各々の設備３の種別の情報として、種別ＩＤの情報を含む。移動体制御システム１において、例えば種別ＩＤをキーとして設備種別情報を参照することで、個々の設備３の種別の情報が取得される。この例において、設備運用情報は、各々の設備３の配置の情報として、設置階および設置座標の情報を含む。設備運用情報は、各々の設備３について、自律移動体２による利用を受け付けているか否かを表す利用受付可否の情報を含む。設備３の利用受付可否が「否」の場合に、自律移動体２の属性、仕様、および権限などに依らずに、どの自律移動体２も当該設備３を利用できない。一方、設備３の利用受付可否が「可」の場合に、自律移動体２の属性、仕様、および権限などに応じて、各自律移動体２の利用可否が判断される。利用受付可否は、設備３の利用状況または設定状況などに応じて、例えば設備管理装置４などによって設定される。

【0033】

自律移動体２は、例えば、アクセス管理機器が設けられた場所を通行することによって、当該アクセス管理機器を設備３として利用する。アクセス管理機器である設備３について、設備運用情報は、設備３の仕様の情報として、設備３の幅、高さ、および奥行きなどのサイズの情報などを含む。アクセス管理機器である設備３について、例えば奥行きに関わらず自律移動体２が通行可能な場合などに、設備３の奥行きに「ｎｕｌｌ」値が格納されていてもよい。アクセス管理機器である設備３について、設備運用情報は、要求要否の情報を含む。要求要否は、設備３が設けられた場所を通行する際に通行の要求などを必要とするか否かの情報を表す。要求要否が「要」の場合に、利用者または移動体などは、通行の要求を設備３に行った上で、当該要求が当該設備３などに承認されるときに設備３が設けられた場所の通行が可能になる。要求要否が「不要」の場合に、利用者または移動体などは、設備３への通行の要求を必要とせずに設備３が設けられた場所を通行できる。要求要否は、設備３の利用状況または設定状況などに応じて、例えば設備管理装置４などによって設定される。

【0034】

図２Ｄは、エレベーターである設備３についての設備運用情報の例を示す。自律移動体２は、例えば、エレベーターに乗車して施設の複数の階床の間を移動することによって、当該エレベーターを設備３として利用する。エレベーターである設備３について、設備運用情報は、設備３の仕様の情報として、例えばエレベーターのかごの幅、高さ、および奥行きなどのサイズの情報、ならびに耐荷重の情報などを含む。サイズの情報は、かごの内部に進入する際に通行するかごドアのサイズの情報を含んでもよい。エレベーターである設備３について、設備運用情報は、要求要否の情報を含む。エレベーターである設備３について、設備運用情報は、エレベーターが設置されている階床である設置階の情報を含む。エレベーターである設備３について、設備運用情報は、停止階の情報を含む。停止階の情報は、例えば、エレベーターのかごに現在登録されている呼びによって停止する予定の階床を表す情報である。停止階は、設備３の利用状況または設定状況などに応じて、例えば設備管理装置４などによって設定される。エレベーターである設備３について、設備運用情報は、例えば、設置階のうち、エレベーターのかごが停止できる階床を表す停止可能階の情報を含んでもよい。

【0035】

図２Ｅは、照度センサである設備３についての設備運用情報の例を示す。自律移動体２は、例えば、照度センサによる計測値を取得することによって、当該照度センサを設備３として利用する。照度センサである設備３について、設備運用情報は、当該照度センサによる照度の計測値の情報を含む。

【0036】

図２Ｆに示されるように、設備権限情報は、各々の設備３について、各々の自律移動体２が利用する権限を持っているか否かの情報を含む。設備権限情報は、設備ＩＤおよび移動体ＩＤの組に対応づけられる。この例において、設備権限情報は、平日の利用可能時間と、休日の利用可能時間と、の情報を含む。設備権限情報は、曜日ごとに利用可能時間の情報をもっていてもよい。設備権限情報は、条件付き利用可などの情報を含んでいてもよい。例えば、設備権限情報は、平日の昼間においては要求不要で利用可能、休日の昼間においては要求を必要とする条件付きで利用可能、夜間においては利用不可、などのように設定されていてもよい。設備権限情報は、例えば、アクセス管理機器である設備３について設定される。

【0037】

判断部１７は、図２の各表に示されるデータを用いて、例えば、次のように設備利用可否情報を作成する。ここで、平日の１４：００に移動体ＩＤ「０００２」の自律移動体２を対象として設備利用可否情報を作成する場合を例とする。判断部１７は、例えば利用可能な設備３のリストを設備利用可否情報として作成する。判断部１７は、利用受付可否が「否」の設備３「ｓ００００３」、「ｓ００００４」、および「ｅ００００２」を当該リストから除外する。判断部１７は、設備権限情報を参照することで、現時点で対象の自律移動体２が各設備３を利用可能かを判定する。判断部１７は、移動体情報および設備３の仕様などの情報を照合することで、対象の自律移動体２が各設備３を利用可能かを判定する。この例において、判断部１７は、設備３「ｓ００００１」、「ｓ００００２」、「ｓ００００５」、「ｅ００００１」、「ｂ００００１」、および「ｂ００００２」を、対象の自律移動体２が利用可能な設備３のリストに加える。判断部１７は、作成した設備３のリストを、例えば第２送信部１４を通じて移動体制御装置５に出力する。

【0038】

移動体制御装置５の経路探索部１１は、例えば第１受信部１０を通じて、連携管理装置６の判断部１７から出力される設備利用可否情報を取得する。経路探索部１１は、設備利用可否情報を用いて、自律移動体２が施設を移動する経路を探索する。

【0039】

続いて、図３を用いて、設備利用可否情報に基づく経路探索の例を説明する。
図３Ａおよび図３Ｂは、実施の形態１に係る経路探索部１１による経路探索の例を示す図である。

【0040】

図３Ａにおいて、自律移動体２の現在地から目的地までの間に複数の扉が設けられているときの経路探索の例を説明する。この例において、自律移動体２の現在地から目的地までの経路として、扉Ａを通行する経路、扉Ｂを通行する経路、または扉Ｃを通行する経路が存在する。現在地から扉Ａまでの距離は、現在地から扉Ｂまでの距離および現在地から扉Ｃまでの距離より長い。現在地から扉Ｂまでの距離は、現在地から扉Ｃまでの距離と同程度である。ここで、経路探索部１１は、例えば地図情報などに基づいて、現在地から各設備３までの距離を算出する。経路探索部１１は、例えば、設備利用可否情報として、扉Ａおよび扉Ｃの設備ＩＤを含む利用可能な設備３のリストを取得している。このとき、経路探索部１１は、自律移動体２の現在地から近く、設備利用可否情報に基づいて利用可能な設備３を利用する経路を優先的に選択する。この例において、経路探索部１１は、扉Ｃを利用する経路を自律移動体２の経路として探索する。なお、経路探索部１１は、利用候補となる設備３のうち当該設備３を利用した経路に沿った移動経路が短くなる設備３を優先的に選択して自律移動体２の経路を探索してもよい。

【0041】

図３Ｂにおいて、自律移動体２の現在地から目的地までの間に複数の照度センサが設けられているときの経路探索の例を説明する。この例において、自律移動体２の現在地から目的地までの経路として、照度センサＤが設けられた場所を通行する経路、または照度センサＥが設けられた場所を通行する経路が存在する。現在地から照度センサＤまでの距離は、現在地から照度センサＥまでの距離と同程度である。経路探索部１１は、例えば、設備利用可否情報として、照度センサＤおよび照度センサＥの設備ＩＤを含む利用可能な設備３のリストを取得している。この例において、自律移動体２には、必要照度が６０ｌｘに設定されている。必要照度は、例えば、自律移動体２の移動または用途別の動作などに必要な照度として予め設定された値である。照度センサＤは、照度１５０ｌｘを計測している。照度センサＥは、照度４０ｌｘを計測している。このとき、照度センサは、自律移動体２の現在地から近く、必要照度より高い照度値を計測している照度センサが設けられた場所を通行する経路を優先的に選択する。この例において、経路探索部１１は、照度センサＤが設けられた場所を通行する経路を自律移動体２の経路として探索する。照度センサは、自律移動体２の現在地から近く、より高い照度値を計測している照度センサが設けられた場所を通行する経路を優先的に選択してもよい。

【0042】

その後、移動体制御部１２は、経路探索部１１が探索した経路に沿って自律移動体２を移動させるように制御する、この際、移動体制御部１２は、経路上にある設備３の種類に応じた動作をさせるように、指令を自律移動体２に出力する。移動体制御装置５は、設備３の種類および運用情報に応じて、当該設備３との通信を行う。例えば、移動体制御装置５は、設備３の種別および要求要否によって、当該設備３への制御要求の送信の有無および通信シーケンスを変えて通信する。例えば、移動体制御部１２は、要求要否が「要」のゲートまたは扉である設備３を利用するときに、解錠要求、通行開始、および通行完了の順の通信シーケンスを当該設備３と通信することで、自律移動体２に当該設備３を通行させる。例えば、移動体制御部１２は、要求要否が「不要」のゲートまたは扉である設備３を利用するときに、解錠要求の通信シーケンスを当該設備３と通信することなく、自律移動体２に当該設備３を通行させる。例えば、移動体制御部１２は、要求要否が「要」のエレベーターである設備３を利用するときに、呼び登録、乗車開始、乗車完了、降車開始、および降車完了の順の通信シーケンスを当該設備３と通信することで、自律移動体２に当該設備３を利用させる。

【0043】

続いて、図４および図５を用いて、移動体制御システム１の動作の例を説明する。
図４および図５は、実施の形態１に係る移動体制御システム１の動作の例を示すフローチャートである。

【0044】

図４において、移動体制御システム１の自律移動体２の施設における移動の際の設備３との連携に関する処理の例が示される。

【0045】

ステップＳ１において、連携管理装置６の管理部１６は、設備管理装置４から施設における各々の設備３の運用に関する情報を取得する。管理部１６は、例えば、予め設定された定期的または非定期的なタイミングで運用の情報を取得する。管理部１６は、収集した情報に基づいて、設備運用情報の更新などの管理を行う。管理部１６は、運用の情報が変化したタイミングで設備管理装置４から送信される情報などに基づいて設備運用情報の更新などの管理を行ってもよい。その後、移動体制御システム１の動作は、ステップＳ２に進む。

【0046】

ステップＳ２において、移動体制御装置５の移動体制御部１２は、第１送信部９を通じて、いずれかの自律移動体２からの要求として連携管理装置６に設備利用可否情報を要求する。移動体制御装置５は、例えば、予め設定された定期的または非定期的なタイミングで要求を送信する。このとき、移動体制御部１２は、例えば、各々の自律移動体２の移動体情報、ならびに現在地および目的地の情報をあわせて送信してもよい。現在地および目的地の情報は、例えば施設における座標および階床の情報を含んでいてもよい。その後、移動体制御システム１の動作は、ステップＳ３に進む。

【0047】

ステップＳ３において、連携管理装置６の判断部１７は、第１受信部１０を通じて、設備利用可否情報の要求を受け付ける。判断部１７は、受け付けた自律移動体２からの要求に応じて、利用可否情報を作成する。設備利用可否情報の作成において、判断部１７は、例えば要求とともに受け付けた移動体情報と設備運用情報との照合を行うことなどによって、各々の自律移動体２についての各設備３の利用可否を判断する。その後、移動体制御システム１の動作は、ステップＳ４に進む。

【0048】

ステップＳ４において、連携管理装置６の判断部１７は、作成した設備利用可否情報を、第２送信部１４を通じて移動体制御装置５に送信する。判断部１７は、設備運用情報をあわせて移動体制御装置５に送信してもよい。その後、移動体制御システム１の動作は、ステップＳ５に進む。

【0049】

ステップＳ５において、移動体制御装置５の経路探索部１１は、第１受信部１０を通じて、設備利用可否情報を取得する。その後、移動体制御システム１の動作は、ステップＳ６に進む。

【0050】

ステップＳ６において、経路探索部１１は、第１記憶部８から地図情報を読み込む。その後、移動体制御システム１の動作は、ステップＳ７に進む。

【0051】

ステップＳ７において、経路探索部１１は、設備利用可否情報および地図情報に基づいて、自律移動体２の施設における移動の経路を探索する。経路探索の際に、経路探索部１１は、連携管理装置６から取得した設備運用情報、移動体情報、その他の情報を用いてもよい。その後、移動体制御システム１の動作は、ステップＳ８に進む。

【0052】

ステップＳ８において、移動体制御部１２は、経路探索部１１が探索した経路に沿って移動するように指令信号を自律移動体２に出力する。移動体制御部１２は、経路上にある設備３の種類に応じた動作をさせるように、指令を自律移動体２に出力する。移動体制御装置５は、設備３の種類および運用情報に応じて、当該設備３との通信を行う。その後、移動体制御システム１の動作は、終了する。

【0053】

図５Ａにおいて、判断部１７における設備利用可否情報の作成に係る処理の例が示される。図５Ａの処理は、図４のステップＳ３における処理の例である。図５Ｂにおいて、アクセス管理機器である設備３に関する処理の例が示される。図５Ｃにおいて、エレベーターである設備３に関する処理の例が示される。図５Ｄにおいて、自律移動体２の仕様に関する処理の例が示される。図５の処理は、例えば、設備利用可否情報を要求した自律移動体２について行われる。

【0054】

図５ＡのステップＳ３０１からステップＳ３２０までにおいて、判断部１７は、施設に設けられた設備３の総数に相当する回数のループに入って、ステップＳ３０２からステップＳ３１９までの処理を繰り返す。判断部１７は、ループ前の初期化処理として、利用可能な設備３のリストを空リストに設定する。判断部１７は、ループ内の各回の処理において、施設に設けられた設備３のうちの未処理のものについて処理を行う。ステップＳ３０１において、判断部１７は、施設に設けられた設備３のうち、未処理の設備３を１つ選択する。その後、判断部１７の動作は、ステップＳ３０２に進む。

【0055】

ステップＳ３０２において、判断部１７は、設備運用情報に基づいて、選択した設備３の利用受付可否が「可」であるかを判定する。利用受付可否が「可」である場合に、判断部１７の動作は、ステップＳ３０３に進む。一方、利用受付可否が「否」である場合に、判断部１７の動作は、ステップＳ３２０に進む。

【0056】

ステップＳ３０３において、判断部１７は、設備運用情報および設備種別情報に基づいて、選択した設備３の種別が「ゲート」であるかを判定する。種別が「ゲート」でない場合に、判断部１７の動作は、ステップＳ３０４に進む。一方、種別が「ゲート」である場合に、判断部１７の動作は、図５ＢのステップＳ３０７に進む。

【0057】

ステップＳ３０４において、判断部１７は、設備運用情報および設備種別情報に基づいて、選択した設備３の種別が「扉」であるかを判定する。種別が「扉」でない場合に、判断部１７の動作は、ステップＳ３０５に進む。一方、種別が「扉」である場合に、判断部１７の動作は、図５ＢのステップＳ３０７に進む。

【0058】

ステップＳ３０５において、判断部１７は、設備運用情報および設備種別情報に基づいて、選択した設備３の種別が「エレベーター」であるかを判定する。種別が「エレベーター」でない場合に、判断部１７の動作は、ステップＳ３０６に進む。一方、種別が「エレベーター」である場合に、判断部１７の動作は、図５ＣのステップＳ３１３に進む。

【0059】

ステップＳ３０６において、判断部１７は、設備運用情報および設備種別情報に基づいて、選択した設備３の種別が「照度センサ」であるかを判定する。種別が「照度センサ」でない場合に、判断部１７は、選択した設備３は自律移動体２が利用できる種別の設備３ではないと判断してもよい。その後、判断部１７の動作は、ステップＳ３２０に進む。一方、種別が「照度センサ」である場合に、判断部１７の動作は、ステップＳ３１９に進む。

【0060】

図５ＢのステップＳ３０７において、判断部１７は、設備運用情報に基づいて、選択した設備３の要求要否が「要」であるかを判定する。要求要否が「要」である場合に、判断部１７の動作は、ステップＳ３０８に進む。一方、要求要否が「要」でない場合に、判断部１７の動作は、図５ＤのステップＳ３１５に進む。

【0061】

ステップＳ３０８において、判断部１７は、現在が平日であるかを判定する。現在が平日である場合に、判断部１７の動作は、ステップＳ３０９に進む。一方、現在が平日でない場合に、判断部１７の動作は、ステップＳ３１１に進む。

【0062】

ステップＳ３０９において、判断部１７は、設備権限情報に基づいて、選択した設備３について、自律移動体２の平日の利用権限が「終日利用可」であるかを判定する。平日の利用権限が「終日利用可」である場合に、判断部１７の動作は、図５ＤのステップＳ３１５に進む。一方、平日の利用権限が「終日利用可」でない場合に、判断部１７の動作は、ステップＳ３１０に進む。

【0063】

ステップＳ３１０において、判断部１７は、設備権限情報に基づいて、現在の時刻が選択した設備３を自律移動体２が利用可能な時間内であるかを判定する。なお、選択した設備３について、自律移動体２の平日の利用権限が「終日利用不可」である場合に、判断部１７は、現在が利用可能な時間内でないと判定してもよい。現在が利用可能な時間内である場合に、判断部１７の動作は、図５ＤのステップＳ３１５に進む。一方、現在が利用可能な時間内でない場合に、判断部１７の動作は、図５ＡのステップＳ３２０に進む。

【0064】

ステップＳ３１１において、判断部１７は、設備権限情報に基づいて、選択した設備３について、自律移動体２の休日の利用権限が「終日利用可」であるかを判定する。休日の利用権限が「終日利用可」である場合に、判断部１７の動作は、図５ＤのステップＳ３１５に進む。一方、休日の利用権限が「終日利用可」でない場合に、判断部１７の動作は、ステップＳ３１２に進む。

【0065】

ステップＳ３１２において、判断部１７は、設備権限情報に基づいて、現在の時刻が選択した設備３を自律移動体２が利用可能な時間内であるかを判定する。なお、選択した設備３について、自律移動体２の休日の利用権限が「終日利用不可」である場合に、判断部１７は、現在が利用可能な時間内でないと判定してもよい。現在が利用可能な時間内である場合に、判断部１７の動作は、図５ＤのステップＳ３１５に進む。一方、現在が利用可能な時間内でない場合に、判断部１７の動作は、図５ＡのステップＳ３２０に進む。

【0066】

図５ＣのステップＳ３１３において、判断部１７は、設備運用情報および移動体情報に基づいて、エレベーターである選択された設備３の停止階に自律移動体２の現在階床が含まれているかを判定する。停止階に現在階床が含まれている場合に、判断部１７の動作は、ステップＳ３１４に進む。一方、停止階に現在階床が含まれていない場合に、判断部１７の動作は、図５ＡのステップＳ３２０に進む。

【0067】

ステップＳ３１４において、判断部１７は、設備運用情報および移動体情報に基づいて、エレベーターである選択された設備３の停止階に自律移動体２の目的階床が含まれているかを判定する。このとき、判断部１７は、自律移動体２の現在階床より先に停止する停止階を除外して判定を行ってもよい。停止階に目的階床が含まれている場合に、判断部１７の動作は、図５ＤのステップＳ３１５に進む。一方、停止階に目的階床が含まれていない場合に、判断部１７の動作は、図５ＡのステップＳ３２０に進む。

【0068】

図５ＤのステップＳ３１５において、判断部１７は、設備運用情報および移動体情報に基づいて、移動体の幅が選択された設備３の幅より小さいかを判定する。なお、設備３の幅が「ｎｕｌｌ」値である場合などに、判断部１７は、移動体の幅が選択された設備３の幅より小さいと判定してもよい。移動体の幅が選択された設備３の幅より小さい場合に、判断部１７の動作は、ステップＳ３１６に進む。一方、移動体の幅が選択された設備３の幅より小さくない場合に、判断部１７の動作は、図５ＡのステップＳ３２０に進む。

【0069】

ステップＳ３１６において、判断部１７は、設備運用情報および移動体情報に基づいて、移動体の高さが選択された設備３の高さより低いかを判定する。なお、設備３の高さが「ｎｕｌｌ」値である場合などに、判断部１７は、移動体の高さが選択された設備３の高さより低いと判定してもよい。移動体の高さが選択された設備３の高さより低い場合に、判断部１７の動作は、ステップＳ３１７に進む。一方、移動体の高さが選択された設備３の高さより低くない場合に、判断部１７の動作は、図５ＡのステップＳ３２０に進む。

【0070】

ステップＳ３１７において、判断部１７は、設備運用情報および移動体情報に基づいて、移動体の奥行きが選択された設備３の奥行きより小さいかを判定する。なお、設備３の奥行きが「ｎｕｌｌ」値である場合などに、判断部１７は、移動体の奥行きが選択された設備３の奥行きより小さいと判定してもよい。移動体の奥行きが選択された設備３の奥行きより小さい場合に、判断部１７の動作は、ステップＳ３１７に進む。一方、移動体の奥行きが選択された設備３の奥行きより小さくない場合に、判断部１７の動作は、図５ＡのステップＳ３２０に進む。

【0071】

ステップＳ３１８において、判断部１７は、設備運用情報および移動体情報に基づいて、移動体の重量が選択された設備３の耐荷重より軽いかを判定する。なお、設備３の耐荷重が「ｎｕｌｌ」値である場合などに、判断部１７は、移動体の幅が選択された設備３の耐荷重より軽いと判定してもよい。移動体の重量が選択された設備３の耐荷重より軽い場合に、判断部１７の動作は、図５ＡのステップＳ３１９に進む。一方、移動体の重量が選択された設備３の耐荷重より軽くない場合に、判断部１７の動作は、図５ＡのステップＳ３２０に進む。

【0072】

図５ＡのステップＳ３１９において、判断部１７は、選択した設備３の設備ＩＤを、利用可能な設備３のリストに追加する。その後、判断部１７の動作は、ステップＳ３２０に進む。

【0073】

ステップＳ３２０において、判断部１７は、選択した設備３についての処理を終了する。判断部１７は、施設に設けられた他の設備３のうち、未処理の設備３を１つ選択する。その後、判断部１７の動作は、ループ内の次の回の処理としてステップＳ３０２に進む。未処理の設備３がない場合に、設備利用可否情報の作成に係る判断部１７の動作は、終了する。

【0074】

以上に説明したように、実施の形態１に係る移動体制御システム１は、管理部１６と、判断部１７と、経路探索部１１と、を備える。管理部１６は、設備管理装置４から取得する情報に基づいて、設備運用情報を更新しながら管理する。設備運用情報は、自律移動体２が移動する施設に設けられた設備３の、現在の運用に関する情報を表す。判断部１７は、設備運用情報に基づいて、設備利用可否情報を作成する。設備利用可否情報は、各設備３について自律移動体２が利用しうる時点における利用可否を表す。経路探索部１１は、設備利用可否情報に基づいて、自律移動体２が施設を移動する経路を探索する。

【0075】

このような構成により、自律移動体２が連携する設備３の利用可否が、設備３の運用状況に応じてリアルタイムに更新される設備運用情報に基づいて判定される。自律移動体２の移動経路は、このように設備３の現在の運用状況を反映した設備利用可否情報に基づいて探索されるので、施設において自律移動体２がより効率的に稼働できるようになる。

【0076】

また、判断部１７は、自律移動体２からの要求に応じて設備利用可否情報を作成する。このような構成により、経路探索部１１は、必要な時点で作成された最新の設備利用可否情報に基づいて自律移動体２の経路を探索できるようになる。これにより、設備３の利用状況および設定状況などの運用が変化する場合においても、自律移動体２が施設においてより効率的に稼働できるようになる。

【0077】

また、判断部１７は、自律移動体２の属性または仕様の少なくともいずれかの情報を含む移動体情報を受け付ける。判断部１７は、受け付けた移動体情報を用いて設備利用可否情報を作成する。このような構成により、判断部１７は、個々の自律移動体２に対して設備３の利用可否をより正確に判定できるようになる。これにより、自律移動体２が施設においてより効率的に稼働できるようになる。

【0078】

また、移動体制御システム１は、移動体制御部１２を備える。移動体制御部１２は、自律移動体２に、経路探索部１１が探索した経路上にある設備３の種類に応じた動作をさせる。移動体制御部１２は、例えば、要求要否が「要」のアクセス管理機器である設備３について、自律移動体２に、解錠要求の送信後に当該設備３を通行させる。移動体制御部１２は、例えば、エレベーターである設備３について、呼びの登録要求の送信後、かごが現在階床に到着した後にエレベーターのかごに乗車させるように自律移動体２を制御する。移動体制御部１２は、例えば、かご内において停止するように自律移動体２を制御する。移動体制御部１２は、乗車しているかごが目的階床に到着した後にエレベーターのかごから降車させるように自律移動体２を制御する。移動体制御部１２は、例えば、照度センサが設けられた場所に配置される照明機器に対して、点灯を要求した後に当該場所を通行するように自律移動体２を制御してもよい。

【0079】

なお、移動体制御システム１において、連携管理装置６の機能の一部または全部は、移動体制御装置５に搭載されていてもよい。移動体制御システム１において、移動体制御装置５の機能の一部または全部は、連携管理装置６に搭載されていてもよい。移動体制御システム１の機能の一部または全部は、設備管理装置４、移動体、またはその他の装置などに搭載されていてもよい。

【0080】

続いて、図６を用いて、移動体制御システム１のハードウェア構成の例について説明する。
図６は、実施の形態１に係る移動体制御システム１の主要部のハードウェア構成図である。

【0081】

移動体制御システム１の各機能は、処理回路により実現し得る。処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。処理回路は、プロセッサ１００ａおよびメモリ１００ｂと共に、あるいはそれらの代用として、少なくとも１つの専用ハードウェア２００を備えてもよい。

【0082】

処理回路がプロセッサ１００ａとメモリ１００ｂとを備える場合、移動体制御システム１の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。そのプログラムはメモリ１００ｂに格納される。プロセッサ１００ａは、メモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、移動体制御システム１の各機能を実現する。

【0083】

プロセッサ１００ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。メモリ１００ｂは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭなどの、不揮発性または揮発性の半導体メモリなどにより構成される。

【0084】

処理回路が専用ハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。

【0085】

移動体制御システム１の各機能は、それぞれ処理回路で実現することができる。あるいは、移動体制御システム１の各機能は、まとめて処理回路で実現することもできる。移動体制御システム１の各機能について、一部を専用ハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。このように、処理回路は、専用ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで移動体制御システム１の各機能を実現する。

【0086】

実施の形態２．
実施の形態２において、実施の形態１で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態２で説明しない特徴については、実施の形態１で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。

【0087】

図７は、実施の形態２に係る移動体制御システム１の構成図である。

【0088】

移動体制御システム１において、連携管理装置６は、算出部１８を備える。算出部１８は、各々の設備３について自律移動体２による利用の推奨度を算出する機能を搭載する部分である。算出部１８は、例えば、自律移動体２から設備利用可否情報の要求を受けるときに、当該要求に応じて作成される設備利用可否情報に、あわせて算出した推奨度を付与して当該自律移動体２に返送する。算出部１８は、要求を受けた自律移動体２が利用しうる時点における推奨度を算出する。算出部１８は、例えば、自律移動体２から要求を受けた時点を、当該自律移動体２が各設備３を利用しうる時点として推奨度の算出を行ってもよい。

【0089】

算出部１８は、自律移動体２がある設備３を利用すると当該自律移動体２の稼働の効率化がより見込まれる場合などに、より高い推奨度を当該設備３について算出する。算出部１８は、例えば、自律移動体２がある設備３を利用すると当該自律移動体２がより早く目的地に到着しうる場合などに、より高い推奨度を当該設備３について算出する。また、算出部１８は、例えば、自律移動体２がある設備３を利用すると当該自律移動体２がより確実に目的地に到着しうる場合などに、より高い推奨度を当該設備３について算出する。また、算出部１８は、例えば、自律移動体２がある設備３を利用すると当該自律移動体２がより少ない手戻りで目的地に到着しうる場合などに、より高い推奨度を当該設備３について算出する。ここで、自律移動体２についての手戻りは、例えば、利用予定の設備３が利用できなかったことまたは移動の経路が通行できなかったことなどにより、当該自律移動体２について経路探索部１１が経路の再探索を行うことなどを含む。

【0090】

経路探索部１１は、設備利用可否情報に加えて、算出部１８が算出して設備利用可否情報に付与された推奨度を用いて、自律移動体２の移動の経路を探索する。経路探索部１１は、例えば、自律移動体２が利用可能な設備３のうち、推奨度のより高い設備３をより優先して利用するように、経路の探索を行う。

【0091】

続いて、図８を用いて、推奨度の算出の例を説明する。
図８は、実施の形態２に係る算出部１８による推奨度の算出の例を示す図である。

【0092】

算出部１８は、設備運用情報から、各々の設備３の要求要否を取得する。要求要否が「不要」である設備３について自律移動体２は利用の要求を必要とせずに利用できるので、要求要否が「不要」である設備３を利用する経路は、より早くより確実に目的地に到着しうる経路であり、より少ない手戻りで目的地に到着しうる経路である。このため、算出部１８は、要求要否が「不要」である設備３について、要求要否が「要」である設備３より高い得点を割り当てる。算出部１８は、例えば、要求要否が「不要」である設備３に３点を、要求要否が「要」である設備３に１点を、それぞれ割り当てる。

【0093】

算出部１８は、設備運用情報の利用状況に含まれる利用履歴などから、設備３の利用量を取得する。例えばアクセス管理機器である設備３に対して、算出部１８は、現在から予め設定された時間だけ遡る期間の当該設備３の通行量を利用量として取得する。より具体的には、算出部１８は、例えば、過去１時間以内の設備３の通行件数を取得する。利用料が少ない設備３を利用する経路は混雑の影響などを受けにくいので、利用量が少ない設備３を利用する経路は、より早くより確実に目的地に到着しうる経路であり、より少ない手戻りで目的地に到着しうる経路である。このため、算出部１８は、利用量がより少ない設備３について、より高い得点を割り当てる。算出部１８は、例えば、推奨度の点から好ましい順、すなわち、利用量の少ない順に各設備３を複数に分類し、分類ごとに得点を割り当てる。この例において、算出部１８は、利用量の少ない順に各設備３を「上位」「中位」および「下位」の３つに分類する。算出部１８は、例えば、「上位」に分類された設備３に３点を、「中位」に分類された設備３に２点を、「下位」に分類された設備３に１点を、それぞれ割り当てる。

【0094】

算出部１８は、設備権限情報などから、設備３の利用権限が無くなるまでの残り時間を算出する。例えば、現在時刻が１６時４５分で、ある設備３が１７時から利用不可になる場合に、算出部１８は、当該設備３の利用権限が無くなるまでの残り時間を１５分と算出する。利用権限が無くなるまでの残り時間が長い設備３を利用する経路は、当該設備３に到着するまでの間に設備３の利用権限が無くなってしまう可能性が低いので、当該経路は、より確実に目的地に到着しうる経路であり、より少ない手戻りで目的地に到着しうる経路である。このため、算出部１８は、利用権限が無くなるまでの残り時間がより長い設備３について、より高い得点を割り当てる。算出部１８は、例えば、推奨度の点から好ましい順、すなわち、利用権限が無くなるまでの残り時間が長い順に各設備３を複数に分類し、分類ごとに得点を割り当てる。この例において、算出部１８は、利用権限が無くなるまでの残り時間が長い順に各設備３を「上位」「中位」および「下位」の３つに分類する。算出部１８は、例えば、「上位」に分類された設備３に３点を、「中位」に分類された設備３に２点を、「下位」に分類された設備３に１点を、それぞれ割り当てる。算出部１８は、これらの他の観点から、各設備３に推奨度に関する得点を割り当ててもよい。

【0095】

算出部１８は、設備３について割り当てた各項目の得点に基づいて、当該設備３の推奨度を算出する。算出部１８は、例えば、各項目の得点の合計値を推奨度として算出する。この例において、算出部１８は、設備ＩＤ「ｓ００００５」の設備３の推奨度を「８」と算出する。当該設備３の推奨度は他の設備３の推奨度より高いため、経路探索部１１は、当該設備３の利用をより優先して自律移動体２の経路を探索する。なお、算出部１８は、例えば各項目の得点の総乗などの、各項目の得点について単調増加な他の関数を用いて推奨度を算出してもよい。

【0096】

以上に説明したように、実施の形態２に係る移動体制御システム１は、算出部１８を備える。算出部１８は、設備運用情報に基づいて、各設備３について自律移動体２が利用しうる時点における利用の推奨度を算出する。経路探索部１１は、各設備３の推奨度を用いて、自律移動体２が施設を移動する経路を探索する。このような構成により、より利用が推奨される設備３がより優先されるように自律移動体２の移動の経路が探索されるため、施設において自律移動体２はより効率的に稼働できるようになる。

【0097】

以上の説明をまとめると、本開示に係る技術の取りうる構成は、以下に付記として示す各構成などを含む。
（付記１）
自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を、前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理する管理部と、
前記管理部の管理する前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体が利用しうる時点における利用可否を表す設備利用可否情報を作成する判断部と、
前記判断部の作成する前記設備利用可否情報に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、
を備える、移動体制御システム。
（付記２）
前記判断部は、前記自律移動体からの要求に応じて前記設備利用可否情報を作成する、
付記１に記載の移動体制御システム。
（付記３）
前記判断部は、前記自律移動体の属性または仕様の少なくともいずれかの情報を含む移動体情報を受け付け、受け付けた前記移動体情報を用いて前記設備利用可否情報を作成する、
付記１または付記２に記載の移動体制御システム。
（付記４）
前記１つ以上の設備のうち前記経路探索部の探索する経路上にある設備の種類に応じた動作を前記自律移動体にさせる移動体制御部
を備える、付記１から付記３のいずれか一項に記載の移動体制御システム。
（付記５）
前記管理部の管理する前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体が利用しうる時点における利用の推奨度を算出する算出部
を備え、
前記経路探索部は、前記算出部の算出する推奨度を用いて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する、
付記１から付記４のいずれか一項に記載の移動体制御システム。
（付記６）
自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を、前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理する管理部と、
前記管理部の管理する前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体が利用しうる時点における利用可否を表す設備利用可否情報を作成する判断部と、
前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する移動体制御装置に、前記判断部の作成する前記設備利用可否情報を出力する出力部と、
を備える、連携管理装置。
（付記７）
自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理する連携管理装置に、前記１つ以上の設備について前記自律移動体が利用しうる時点における利用可否を表す設備利用可否情報を要求する送信部と、
前記送信部からの要求に応じて作成された前記設備利用可否情報を前記連携管理装置から取得する受信部と、
前記受信部の取得する前記設備利用可否情報に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、
を備える、移動体制御装置。
（付記８）
コンピュータが、
自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を、前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理することと、
前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体が利用しうる時点における利用可否を表す設備利用可否情報を作成することと、
前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する移動体制御装置に、作成した前記設備利用可否情報を出力することと、
を実行する、移動体制御方法。
（付記９）
コンピュータに、
自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を、前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理することと、
前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体が利用しうる時点における利用可否を表す設備利用可否情報を作成することと、
前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する移動体制御装置に、作成した前記設備利用可否情報を出力することと、
を実行させる、移動体制御プログラム。

【符号の説明】

【0098】

１ 移動体制御システム、 ２ 自律移動体、 ３ 設備、 ４ 設備管理装置、 ５ 移動体制御装置、 ６ 連携管理装置、 ７ 通信ネットワーク、 ８ 第１記憶部、 ９ 第１送信部、 １０ 第１受信部、 １１ 経路探索部、 １２ 移動体制御部、 １３ 第２記憶部、 １４ 第２送信部、 １５ 第２受信部、 １６ 管理部、 １７ 判断部、 １８ 算出部、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ 専用ハードウェア

【要約】      （修正有）

【課題】自律移動体がより効率的に稼働できるように自律移動体と施設に設けられた設備との連携を管理する移動体制御システム、連携管理装置、移動体制御装置、移動体制御方法および移動体制御プログラムを提供する。
【解決手段】移動体制御システム１において、管理部１６と、判断部１７と、を有する連携管理装置６と、経路探索部１１を有する移動体制御装置と、を備える。管理部１６は、設備管理装置４から取得する情報に基づいて、設備運用情報を更新しながら管理する。設備運用情報は、自律移動体２が移動する施設に設けられた設備３の、現在の運用に関する情報を表す。判断部１７は、設備運用情報に基づいて、設備利用可否情報を作成する。設備利用可否情報は、各設備３について自律移動体２が利用しうる時点における利用可否を表す。経路探索部１１は、設備利用可否情報に基づいて、自律移動体２が施設を移動する経路を探索する。
【選択図】図１

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図2D】

【図2E】

【図2F】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図6】

【図7】

【図8】