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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-09
(45)【発行日】2024-12-17
(54)【発明の名称】搬送車システム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20241210BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 551
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2023529715
(86)(22)【出願日】2022-05-24
(86)【国際出願番号】 JP2022021242
(87)【国際公開番号】W WO2022270197
(87)【国際公開日】2022-12-29
【審査請求日】2023-12-18
(31)【優先権主張番号】P 2021104694
(32)【優先日】2021-06-24
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100107836
【弁理士】
【氏名又は名称】西 和哉
(72)【発明者】
【氏名】和田 栄治
【審査官】大塚 多佳子
(56)【参考文献】
【文献】特許第５３３９１６５（ＪＰ，Ｂ２）
【文献】特開２０００－１５０６２２（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１６／１８９９２１（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品が載置される棚板を備える棚と、天井に設けられた軌道を走行し、前記棚板に物品を移載する移載装置を備える複数の搬送車と、
前記移載装置に支持され、前記棚板を検出する検出装置と、
前記検出装置による前記棚板の検出結果を用いて、前記棚における移載位置に関する教示情報を生成する教示情報生成装置と、
前記複数の搬送車における機差を計測するための構造物と、を備え、
前記構造物は、前記軌道又は前記天井に吊り下げられ、前記検出装置により検出可能な指標を備える、搬送車システム。
【請求項2】
前記検出装置は、前記移載装置に取り外し可能に支持される、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項3】
前記棚は、床に設けられる、請求項１又は請求項２に記載の搬送車システム。
【請求項4】
前記構造物の下部の水平方向への揺れを防止する揺れ防止機構を備える、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送車システム。
【請求項5】
前記揺れ防止機構は、床に固定されるブラケットと、
前記ブラケットと前記構造物との間に配置されるローラと、を備え、
前記ブラケットに対する前記構造物の上下方向への移動を許容する、請求項４に記載の搬送車システム。
【請求項6】
前記検出装置は、複数の撮像装置を備え、前記複数の撮像装置は、互いに異なる位置から前記指標を撮像する、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の搬送車システム。
【請求項7】
前記教示情報生成装置は、一の搬送車における前記検出装置による前記棚板の検出結果を、前記一の搬送車における前記機差を用いて補正して前記教示情報を生成する、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の搬送車システム。
【請求項8】
前記構造物は、前記軌道又は前記天井に吊り下げられた支柱と、
前記支柱から水平方向に延びる複数の基準板と、を備え、
前記複数の基準板は、それぞれ、前記棚板の高さに対応する位置に設けられ、
前記指標は、前記複数の基準板のそれぞれに設けられる、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の搬送車システム。
【請求項9】
前記軌道は、前記搬送車が物品を搬送する経路である搬送経路と、
前記搬送経路から外れて延びる経路である延長経路と、を備え、
前記構造物は、前記延長経路の一部に対応する位置に設けられる、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の搬送車システム。
【請求項10】
前記延長経路の一部を含む領域には、前記搬送車のメンテナンスを行うための特定領域が設けられ、前記構造物は、前記特定領域に設けられる、請求項９に記載の搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送車システムに関する。
【背景技術】
【0002】
搬送車システムにおいては、棚の移載位置に物品を正確に移載するため、棚の移載位置に関する教示情報を生成し、教示情報を搬送車に教示する必要がある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の搬送車システムにおいては、教示情報を生成するにあたり、床に設けられた棚を利用して、その棚の棚板の３次元座標を測定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－１１５０６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
搬送車システムにおいては、建屋の天井に設けられた軌道を走行する複数の搬送車を利用することがある。複数の搬送車を利用する搬送車システムにおいては、一の搬送車を利用して棚板の３次元座標の測定を行い、その測定結果に基づいて教示情報を生成し、その教示情報を複数の搬送車において共用することが考えられる。ここで、搬送車の機差は、搬送車ごとに異なる。したがって、複数の搬送車を利用する搬送車システムにおいては、搬送車ごとに機差を測定して定量化する必要がある。
【0005】
ところで、軌道の高さは、季節の温度変化による鉄骨の伸縮、積雪による天井の撓みなどの建屋の状況に応じて変化する。一方、搬送車ごとの機差の測定は、搬送車を搬送車システムに追加するタイミング、搬送車をメンテナンスして搬送車システムに戻すタイミングなど、建屋の状況にかかわらず行われる。つまり、機差を測定するタイミングが搬送車ごとに異なる場合がある。
【0006】
特許文献１に記載の搬送車システムは、床に設けられた棚を利用して搬送車の機差を測定して定量化することになるため、建屋の状況に応じて軌道の高さが変化すると、搬送車と棚との位置関係が搬送車ごとに異なる。そのため、特許文献１に記載の搬送車システムは、搬送車の機差を測定するタイミングが異なる場合、搬送車ごとの機差を同じ条件で測定して定量化できない可能性がある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の態様においては、搬送車システムが提供される。搬送車システムは、物品が載置される棚板を備える棚を備えてよい。搬送車システムは、天井に設けられた軌道を走行し、棚板に物品を移載する移載装置を備える複数の搬送車を備えてよい。搬送車システムは、移載装置に支持され、棚板を検出する検出装置を備えてよい。搬送車システムは、検出装置による棚板の検出結果を用いて、棚における移載位置に関する教示情報を生成する教示情報生成装置を備えてよい。搬送車システムは、複数の搬送車における機差を計測するための構造物を備えてよい。構造物は、軌道又は前記天井に吊り下げられ、検出装置により検出可能な指標を備えてよい。
【発明の効果】
【0008】
本発明の態様によれば、搬送車の機差を測定するタイミングが異なり、建屋の状況に応じて軌道の高さが変化していても、搬送車ごとの機差を同じ条件で測定して定量化することができる。
【0009】
検出装置は、移載装置に取り外し可能に支持されてよい。この態様によれば、検出装置を取り外して搬送車を運行することができる。
【0010】
棚は、床に設けられてよい。この態様によれば、軌道又は天井に棚が吊り下げられる態様と比較して、軌道又は天井にかかる負荷を抑制することができる。
【0011】
搬送車システムは、構造物の下部の水平方向への揺れを防止する揺れ防止機構を備えてよい。この態様によれば、構造物が揺れることに起因して指標の検出に支障が生じることを防止することができる。
【0012】
揺れ防止機構は、床に固定されるブラケットを備えてよい。揺れ防止機構は、ブラケットと構造物との間に配置されるローラを備えてよい。揺れ防止機構は、ブラケットに対する構造物の上下方向への移動を許容してよい。この態様によれば、軌道の高さが変化しても、構造物に対して不要な力が加わることを抑制することができる。
【0013】
検出装置は、複数の撮像装置を備える。複数の撮像装置は、互いに異なる位置から指標を撮像してよい。この態様によれば、ステレオ画像法による演算を行うことができる。
【0014】
教示情報生成装置は、一の搬送車における検出装置による棚板の検出結果を、一の搬送車における機差を用いて補正して教示情報を生成してよい。この態様によれば、一の搬送車を含む複数の搬送車において、一の搬送車における機差に影響されない教示情報を利用することができる。
【0015】
構造物は、軌道又は天井に吊り下げられた支柱を備えてよい。構造物は、支柱から水平方向に延びる複数の基準板を備えてよい。複数の基準板は、それぞれ、棚板の高さに対応する位置に設けられてよい。指標は、複数の基準板のそれぞれに設けられてよい。この態様によれば、棚板ごとに個別に対応する教示情報を生成することができる。
【0016】
軌道は、搬送車が物品を搬送する経路である搬送経路を備えてよい。軌道は、搬送経路から外れて延びる経路である延長経路を備えてよい。構造物は、延長経路の一部に対応する位置に設けられてよい。この態様によれば、構造物が設けられることに起因して棚を設ける領域が制限されないようにすることができる。
【0017】
延長経路の一部を含む領域には、搬送車のメンテナンスを行うための特定領域が設けられてよい。構造物は、特定領域に設けられてよい。この態様によれば、搬送車のメンテナンスを行ったときに、メンテナンスが行われた特定領域において指標の再検出を行うことができる。
【0018】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた発明となり得る。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】本発明の実施の形態に係る搬送車システム１００の一例を示す図である。
【図2】棚１２０の構成例を示す図である。
【図3】搬送車１３０の構成例を示す図である。
【図4】搬送車１３０の構成例を示す図である。
【図5】検出装置１７０の構成例を示す図である。
【図6】検出装置１７０の構成例を示す図である。
【図7】構造物１５０の構成例を示す図である。
【図8】揺れ防止機構１８０の構成例を示す図である。
【図10】搬送制御ユニット１３４の構成例を示す図である。
【図11】撮像制御ユニット１７３の構成例を示す図である。
【図12】教示情報生成装置１４０の構成例を示す図である。
【図13】構造物１５０に関するレイアウトデータの構成例を示す図である。
【図14】機差データの構成例を示す図である。
【図15】教示データの構成例を示す図である。
【図16】構造物１５０の基準板１５２に設けられた指標１５２Ａ及び指標１５２Ｂを撮像する動作例を示す図である。
【図17】棚１２０の棚板１２４に設けられた指標１２４Ａ及び指標１２４Ｂを撮像する動作例を示す図である。
【図18】搬送車１３０の機差を定量化する演算を行う動作例を示す図である。
【図19】棚１２０における移載位置に関する教示情報を演算する動作例を示す図である。
【図20】物品Ｇを搬送するときに参照される棚板１２４の３次元座標を演算する動作例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【0021】
図１は、本発明の実施の形態に係る搬送車システム１００の一例を示す図である。搬送車システム１００は、複数台の無人搬送車と、複数台の無人搬送車の管理及び制御を行うための装置とを組み合わせたシステムである。搬送車システム１００は、無人搬送車システムとも呼ばれる。搬送車システム１００は、軌道１１０、複数の棚１２０、複数の搬送車１３０、教示情報生成装置１４０、構造物１５０、及び地上制御装置１６０を備える。また、搬送車システム１００は、図５及び図６に示す検出装置１７０を備える。また、搬送車システム１００は、図８及び図９に示す揺れ防止機構１８０を備える。
【0022】
軌道１１０は、搬送車１３０が走行する誘導路である。軌道１１０は、図３～図７に示すように、吊り金具Ｈによって天井Ｃに吊られて設けられる。軌道１１０は、搬送経路１１１及び延長経路１１２を備える。搬送経路１１１は、搬送車１３０が物品Ｇを搬送する経路である。延長経路１１２は、搬送経路１１１から外れて延びる経路である。延長経路１１２には、搬送車１３０のメンテナンスを行うための特定領域Ａが設けられる。
【0023】
図２は、棚１２０の構成例を示す図である。棚１２０は、床Ｆに設けられ、物品Ｇをのせる装置である。以下の説明においては、棚１２０における軌道１１０に臨む面を棚１２０の正面とする。棚１２０は、底板１２１、背板１２２、側板１２３、及び複数の棚板１２４を備える。
【0024】
底板１２１は、棚１２０の底面をなす板である。底板１２１は、床Ｆに設けられる。背板１２２は、棚１２０の背面をなす板である。背板１２２は、棚１２０の背面において、底板１２１に対して垂直に設けられる。側板１２３は、棚１２０の側面をなす板である。側板１２３は、棚１２０の側面において、底板１２１に対して垂直に設けられる。棚板１２４は、物品Ｇをのせる板である。棚板１２４は、側板１２３に対して平らにかけ渡される。複数の棚板１２４は、それぞれ、２つの指標１２４Ａ及び１２４Ｂを備える。
【0025】
指標１２４Ａ及び指標１２４Ｂは、検出装置１７０により検出可能なマークである。指標１２４Ａは、構造物１５０を正面からみて棚板１２４における中心よりも左側の領域であって、棚１２０の正面に近い位置に設けられる。指標１２４Ｂは、構造物１５０を正面からみて棚板１２４における中心よりも右側の領域であって、棚１２０の正面に近い位置に設けられる。
【0026】
図３及び図４は、搬送車１３０の構成例を示す図である。搬送車１３０は、軌道１１０を自動で走行し、物品Ｇの搬送を行う機能をもつ車両である。搬送車１３０は、走行装置１３１、昇降装置１３２及び移載装置１３３を備える。また、搬送車１３０は、図１０に示す搬送制御ユニット１３４を備える。
【0027】
走行装置１３１は、搬送車１３０を走行させる装置である。走行装置１３１は、軌道１１０を走行可能に設けられる。
【0028】
昇降装置１３２は、移載装置１３３を昇降させる装置である。昇降装置１３２は、マスト１３２Ｍ及び昇降台１３２Ｐを備える。マスト１３２Ｍは、走行装置１３１の下部に設けられ、上下方向に延びる柱状の部材である。昇降台１３２Ｐは、マスト１３２Ｍに支持され、マスト１３２Ｍに対して昇降する部材である。
【0029】
移載装置１３３は、物品Ｇを支持する多関節アームにより、棚板１２４の上と搬送車１３０上との間で移載を行う装置である。ここで、移載とは、物品Ｇの積卸しをすることである。移載装置１３３は、昇降台１３２Ｐの上部に設けられる。移載装置１３３は、移載を行わないとき、図３に示すように、多関節アームを折りたたんでいる。そして、移載装置１３３は、移載を行うとき、図４に示すように、多関節アームを展開する。
【0030】
図１０は、搬送制御ユニット１３４の構成例を示す図である。搬送制御ユニット１３４は、走行装置１３１、昇降装置１３２及び移載装置１３３の制御を行うため搬送車１３０上に設けられる装置である。搬送制御ユニット１３４は、制御装置１３４Ａ、演算装置１３４Ｂ、入出力装置１３４Ｃ、通信装置１３４Ｄ及び記憶装置１３４Ｅを備える。
【0031】
制御装置１３４Ａは、主に、演算装置１３４Ｂ、入出力装置１３４Ｃ、通信装置１３４Ｄ及び記憶装置１３４Ｅの動作の制御などの機能を担う装置である。例えば、制御装置１３４Ａは、物品Ｇを搬送するときに参照する棚板１２４の３次元座標を算出する演算を行うときに、演算装置１３４Ｂの動作を制御する。また、例えば、制御装置１３４Ａは、走行動作に関する制御信号を走行装置１３１に出力するときに、入出力装置１３４Ｃを制御する。また、例えば、制御装置１３４Ａは、昇降動作に関する制御信号を昇降装置１３２に出力するときに、入出力装置１３４Ｃを制御する。また、例えば、制御装置１３４Ａは、移載動作に関する制御信号を移載装置１３３に出力するときに、入出力装置１３４Ｃを制御する。また、例えば、制御装置１３４Ａは、撮像動作を命令する命令データを図１１に示す撮像制御ユニット１７３に送信するときに、通信装置１３４Ｄを制御する。また、例えば、制御装置１３４Ａは、搬送車１３０の運行及び制御に関するフィードバックデータを地上制御装置１６０に送信するときに、通信装置１３４Ｄを制御する。
【0032】
演算装置１３４Ｂは、算術演算、論理演算などの計算を行う装置である。例えば、演算装置１３４Ｂは、物品Ｇを搬送するときに参照される棚板１２４の３次元座標を算出する演算を行う。
【0033】
入出力装置１３４Ｃは、走行装置１３１、昇降装置１３２及び移載装置１３３から信号を入力する装置である。また、入出力装置１３４Ｃは、走行装置１３１、昇降装置１３２及び移載装置１３３に信号を出力する装置である。例えば、入出力装置１３４Ｃは、走行動作に関する制御信号を走行装置１３１に出力し、その走行動作に関するフィードバック信号を走行装置１３１から入力する。また、例えば、入出力装置１３４Ｃは、昇降動作に関する制御信号を昇降装置１３２に出力し、その昇降動作に関するフィードバック信号を昇降装置１３２から入力する。また、例えば、入出力装置１３４Ｃは、移載動作に関する制御信号を移載装置１３３に出力し、その移載動作に関するフィードバック信号を移載装置１３３から入力する。
【0034】
通信装置１３４Ｄは、通信システムにおいてネットワークの末端に接続され、図１１に示す撮像制御ユニット１７３、教示情報生成装置１４０及び地上制御装置１６０と通信を行う主体となる装置である。例えば、通信装置１３４Ｄは、撮像動作を命令する命令データを教示情報生成装置１４０に送信し、その撮像動作に関するフィードバックデータを教示情報生成装置１４０から受信する。また、例えば、通信装置１３４Ｄは、搬送車１３０の機差に関する機差データを教示情報生成装置１４０から受信する。また、例えば、通信装置１３４Ｄは、棚１２０における移載位置に関する教示データを教示情報生成装置１４０から受信する。また、例えば、通信装置１３４Ｄは、搬送車１３０の運行及び制御に関する制御データを地上制御装置１６０から受信し、その運行及び制御に関するフィードバックデータを地上制御装置１６０に送信する。
【0035】
記憶装置１３４Ｅは、データ及びプログラムを記憶する装置である。例えば、記憶装置１３４Ｅは、搬送車１３０の運行及び制御に関する制御データを記憶する。また、例えば、記憶装置１３４Ｅは、物品Ｇを搬送するときに参照される棚板１２４の３次元座標を算出する演算を行うための制御データを記憶する。また、例えば、記憶装置１３４Ｅは、構造物１５０における基準板１５２の３次元座標の設計値を含む、構造物１５０に関するレイアウトデータを記憶する。また、例えば、記憶装置１３４Ｅは、棚１２０における棚板１２４の３次元座標の設計値を含む、棚１２０に関するレイアウトデータを記憶する。また、例えば、記憶装置１３４Ｅは、搬送車１３０の機差に関する機差データを記憶する。また、例えば、記憶装置１３４Ｅは、棚１２０における移載位置に関する教示データを記憶する。また、例えば、記憶装置１３４Ｅは、棚板１２４の運用座標に関する運用座標データを記憶する。ここで、運用座標とは、物品Ｇを搬送するときに参照される棚板１２４の３次元座標である。
【0036】
図５及び図６は、検出装置１７０の構成例を示す図である。検出装置１７０は、棚板１２４を検出する装置である。検出装置１７０は、移載装置１３３に対して着脱可能であり、棚１２０における移載位置に関する教示情報を生成するための動作を行うときに取り付けられて、移載装置１３３に支持される。この実施の形態における検出装置１７０は、筐体１７１、及び４つの撮像装置１７２Ａ～撮像装置１７２Ｄを備える。また、検出装置１７０は、図１１に示す撮像制御ユニット１７３を備える。
【0037】
筐体１７１は、棚板１２４を検出するときに棚１２０の正面に対向する対向面１７１Ｓを備える。筐体１７１は、棚板１２４を検出するときに、対向面１７１Ｓが棚の正面に対向するように移載装置１３３に支持される。
【0038】
撮像装置１７２Ａ～撮像装置１７２Ｄは、光に反応する半導体素子を用いてレンズを通して外界からの光を受光し、デジタルデータに変換して記憶媒体に記録する装置である。撮像装置１７２Ａ～撮像装置１７２Ｄは、デジタルカメラとも呼ばれる。撮像装置１７２Ａ～撮像装置１７２Ｄは、筐体１７１における対向面１７１Ｓに設けられる。撮像装置１７２Ａ及び撮像装置１７２Ｂは、対向面１７１Ｓを正面から見て、対向面１７１Ｓにおける中心よりも左側の領域であって、互いに異なる高さの位置に設けられる。そして、撮像装置１７２Ａ及び撮像装置１７２Ｂは、棚板１２４を検出するとき、検出装置１７０から棚１２０を見て、棚板１２４における右側の領域に設けられた指標１２４Ｂを撮像する。撮像装置１７２Ａ及び撮像装置１７２Ｂは、互いに異なる高さの位置に設けられているため、互いに異なる位置から指標１２４Ｂを撮像することになる。一方、撮像装置１７２Ｃ及び撮像装置１７２Ｄは、対向面１７１Ｓを正面から見て、対向面１７１Ｓにおける中心よりも右側の領域であって、互いに異なる高さの位置に設けられる。そして、撮像装置１７２Ｃ及び撮像装置１７２Ｄは、棚板１２４を検出するとき、検出装置１７０から棚１２０を見て、棚板１２４における左側の領域に設けられた指標１２４Ａを撮像する。撮像装置１７２Ｃ及び撮像装置１７２Ｄは、互いに異なる高さの位置に設けられているため、互いに異なる位置から指標１２４Ａを撮像することになる。
【0039】
図１１は、撮像制御ユニット１７３の構成例を示す図である。撮像制御ユニット１７３は、撮像装置１７２Ａ～撮像装置１７２Ｄの制御を行うため筐体１７１に設けられる装置である。撮像制御ユニット１７３は、制御装置１７３Ａ、演算装置１７３Ｂ、入出力装置１７３Ｃ、通信装置１７３Ｄ及び記憶装置１７３Ｅを備える。
【0040】
制御装置１７３Ａは、主に、演算装置１７３Ｂ、入出力装置１７３Ｃ、通信装置１７３Ｄ及び記憶装置１７３Ｅの動作の制御などの機能を担う装置である。例えば、制御装置１７３Ａは、撮像動作に関する制御信号を撮像装置１７２Ａ～撮像装置１７２Ｄに出力するときに、入出力装置１７３Ｃを制御する。また、例えば、制御装置１７３Ａは、撮像動作に関するフィードバックデータを搬送制御ユニット１３４に送信するときに、通信装置１７３Ｄを制御する。また、例えば、制御装置１７３Ａは、撮像装置１７２Ａ～撮像装置１７２Ｄにより撮像された画像データを教示情報生成装置１４０に送信するときに、通信装置１７３Ｄを制御する。
【0041】
演算装置１７３Ｂは、算術演算、論理演算などの計算を行う装置である。
【0042】
入出力装置１７３Ｃは、撮像装置１７２Ａ～撮像装置１７２Ｄから信号を入力する装置である。また、入出力装置１７３Ｃは、撮像装置１７２Ａ～撮像装置１７２Ｄに信号を出力する装置である。例えば、入出力装置１７３Ｃは、撮像動作に関する制御信号を撮像装置１７２Ａ～撮像装置１７２Ｄに出力し、その撮像動作により撮像された画像データを撮像装置１７２Ａ～撮像装置１７２Ｄから入力する。
【0043】
通信装置１７３Ｄは、通信システムにおいてネットワークの末端に接続され、搬送制御ユニット１３４及び教示情報生成装置１４０との通信を行う主体となる装置である。例えば、通信装置１７３Ｄは、撮像動作を命令する命令データを搬送制御ユニット１３４から受信し、その撮像動作に関するフィードバックデータを搬送制御ユニット１３４に送信する。また、例えば、通信装置１７３Ｄは、撮像装置１７２Ａ～撮像装置１７２Ｄにより撮像された画像データを教示情報生成装置１４０に送信する。
【0044】
記憶装置１７３Ｅは、データ及びプログラムを記憶する装置である。例えば、記憶装置１７３Ｅは、撮像装置１７２Ａ～撮像装置１７２Ｄにより撮像された画像データを記憶する。
【0045】
図７は、構造物１５０の構成例を示す図である。構造物１５０は、搬送車１３０の機差を計測して定量化するための物体である。構造物１５０は、延長経路１１２の一部に対応する位置において、軌道１１０に吊り下げられて設けられる。図１に示す構造物１５０は、延長経路１１２のうちの特定領域Ａに設けられている。以下の説明においては、構造物１５０における軌道１１０に臨む面を構造物１５０の正面とする。構造物１５０は、支柱１５１、及び複数の基準板１５２を備える。
【0046】
支柱１５１は、複数の基準板１５２を支える柱材である。支柱１５１は、軌道１１０に吊り下げられる。基準板１５２は、支柱１５１から水平方向に延びる水平材である。複数の基準板１５２は、それぞれ、棚１２０における移載位置に対応する位置に設けられる。移載位置に対応する位置は、棚１２０における複数の棚板１２４の高さに対応する位置である。複数の基準板１５２は、それぞれ、２つの指標１５２Ａ及び１５２Ｂを備える。
【0047】
指標１５２Ａ及び指標１５２Ｂは、検出装置１７０により検出可能なマークである。指標１５２Ａは、構造物１５０を正面からみて基準板１５２における中心よりも左側の領域に設けられる。指標１５２Ｂは、構造物１５０を正面からみて基準板１５２における中心よりも右側の領域に設けられる。検出装置１７０の撮像装置１７２Ａ及び撮像装置１７２Ｂは、基準板１５２における右側の領域に設けられた指標１５２Ｂを撮像する。撮像装置１７２Ａ及び撮像装置１７２Ｂは、互いに異なる高さの位置に設けられているため、互いに異なる位置から指標１５２Ｂを撮像することになる。一方、検出装置１７０の撮像装置１７２Ｃ及び撮像装置１７２Ｄは、基準板１５２における左側の領域に設けられた指標１５２Ａを撮像する。撮像装置１７２Ｃ及び撮像装置１７２Ｄは、互いに異なる高さの位置に設けられているため、互いに異なる位置から指標１５２Ａを撮像することになる。
【0048】
図８は、揺れ防止機構１８０の構成例を示す図である。図９は、図８に示す揺れ防止機構１８０のＡ－Ａ断面の構成例を示す図である。揺れ防止機構１８０は、構造物１５０の下部の水平方向への揺れを防止する機構である。揺れ防止機構１８０は、ブラケット１８１、複数のローラ１５３、及び複数のローラ１８２を備える。
【0049】
ブラケット１８１は、構造物１５０の近傍の位置において床Ｆに固定される構造物である。ローラ１５３及びローラ１８２は、ブラケット１８１に対する構造物１５０の上下方向への移動を許容する円筒形の回転物である。ローラ１５３及びローラ１８２は、ブラケット１８１と構造物１５０との間に配置される。
【0050】
構造物１５０の支柱１５１には、ブラケット１８１に対向する位置に、ローラ１５３を支持する板部１５４が設けられる。板部１５４は、構造物１５０の正面側及び背面側に板面を有する。板部１５４には、構造物１５０の前後方向を軸方向として、ローラ１５３を軸支する回転軸１５３Ａが設けられる。回転軸１５３Ａの位置は、ローラ１５３を軸支したときに、ローラ１５３がブラケット１８１に当接するように設定される。
【0051】
ここで、軌道１１０の高さは、季節の温度変化による鉄骨の伸縮、積雪による天井の撓みなどの建屋の状況に応じて変化することがある。構造物１５０は、軌道１１０に吊り下げられているため、軌道１１０の高さが下がるときに下方に移動し、軌道１１０の高さが下がった位置から元に戻るときに上方に移動する。
【0052】
揺れ防止機構１８０においては、構造物１５０が上下方向に移動する力が働いたとき、ローラ１５３がブラケット１８１に当接して回転する。したがって、構造物１５０は、ブラケット１８１に対する上下方向への移動が許容される。
【0053】
また、揺れ防止機構１８０においては、ローラ１５３がブラケット１８１に当接している。したがって、構造物１５０の下部は、構造物１５０の左右方向Ｄ１における揺れが規制される。
【0054】
構造物１５０の支柱１５１には、ブラケット１８１に対向する位置に、複数のローラ１８２に挟まれる板部１５５が設けられる。板部１５５は、構造物１５０の正面側及び背面側に板面を有する。ブラケット１８１には、構造物１５０の左右方向を軸方向として、ローラ１８２を軸支する複数の回転軸１８２Ａが設けられる。回転軸１８２Ａの位置は、ローラ１８２を軸支したときに、ローラ１８２が板部１５５の板面に当接するように設定される。
【0055】
揺れ防止機構１８０においては、構造物１５０が上下方向に移動する力が働いたとき、ローラ１８２が板部１５５に当接して回転する。したがって、構造物１５０は、ブラケット１８１に対する上下方向への移動が許容される。
【0056】
また、揺れ防止機構１８０においては、板材１５５が複数のローラ１８２に挟まれている。したがって、構造物１５０の下部は、構造物１５０の前後方向Ｄ２における揺れが規制される。
【0057】
図１に戻り、地上制御装置１６０は、搬送車１３０の運行の管理及び制御を行うため地上側に設けられる装置である。
【0058】
教示情報生成装置１４０は、検出装置１７０による棚１２０の検出結果を用いて、棚１２０における移載位置に関する教示情報を生成するため地上側に設けられる装置である。教示情報生成装置１４０は、複数の搬送車１３０のうちの一の搬送車１３０における検出装置１７０による棚１２０の検出結果を、その一の搬送車１３０における機差を用いて補正して教示情報を生成する。
【0059】
図１２は、教示情報生成装置１４０の構成例を示す図である。教示情報生成装置１４０は、制御装置１４０Ａ、演算装置１４０Ｂ、入力装置１４０Ｃ、出力装置１４０Ｄ、通信装置１４０Ｅ及び記憶装置１４０Ｆを備える。
【0060】
制御装置１４０Ａは、主に、演算装置１４０Ｂ、入力装置１４０Ｃ、出力装置１４０Ｄ、通信装置１４０Ｅ及び記憶装置１４０Ｆの動作の制御などの機能を担う装置である。例えば、制御装置１４０Ａは、搬送車１３０の機差を定量化する演算を行うときに、演算装置１４０Ｂの動作を制御する。また、例えば、制御装置１４０Ａは、棚１２０における移載位置に関する教示情報を算出する演算を行うときに、演算装置１４０Ｂの動作を制御する。また、例えば、制御装置１４０Ａは、搬送車１３０の機差に関する機差データを搬送制御ユニット１３４に送信するときに、通信装置１４０Ｅを制御する。また、例えば、制御装置１４０Ａは、棚１２０における移載位置に関する教示データを搬送制御ユニット１３４に送信するときに、通信装置１４０Ｅを制御する。
【0061】
演算装置１４０Ｂは、算術演算、論理演算などの計算を行う装置である。例えば、演算装置１４０Ｂは、指標１５２Ａ及び指標１５２Ｂが撮像された画像データから、その指標１５２Ａ及び指標１５２Ｂが設けられた基準板１５２の３次元座標を算出する演算を行う。また、例えば、演算装置１４０Ｂは、搬送車１３０の機差を定量化する演算を行う。また、例えば、演算装置１４０Ｂは、棚１２０における移載位置に関する教示情報を算出する演算を行う。
【0062】
入力装置１４０Ｃは、教示情報生成装置１４０にデータ、情報及び指示などを与えるための装置である。
【0063】
出力装置１４０Ｄは、制御装置１４０Ａからデータを受け取って、人間に認識できる形で外部に物理的に提示する装置である。
【0064】
通信装置１４０Ｅは、通信システムにおいてネットワークの末端に接続され、搬送制御ユニット１３４及び撮像制御ユニット１３４と通信を行う主体となる装置である。例えば、通信装置１４０Ｅは、撮像装置１７２Ａ～撮像装置１７２Ｄにより撮像された画像データを撮像制御ユニット１７３から受信する。また、例えば、通信装置１４０Ｅは、搬送車１３０の機差に関する機差データを搬送制御ユニット１７３に送信する。また、例えば、通信装置１４０Ｅは、棚１２０における移載位置に関する教示データを搬送制御ユニット１３４に送信する。
【0065】
記憶装置１４０Ｆは、データ及びプログラムを記憶する装置である。例えば、記憶装置１４０Ｆは、指標１５２Ａ及び指標１５２Ｂが撮像された画像データから、その指標１５２Ａ及び指標１５２Ｂが設けられた基準板１５２の３次元座標を算出する演算を行うための制御データを記憶する。例えば、記憶装置１４０Ｆは、搬送車１３０の機差を定量化する演算を行うための制御データを記憶する。また、例えば、記憶装置１４０Ｆは、棚１２０における移載位置に関する教示情報を算出する演算を行うための制御データを記憶する。また、例えば、記憶装置１４０Ｆは、指標１５２Ａ及び指標１５２Ｂが撮像された画像データから算出された、その指標１５２Ａ及び指標１５２Ｂが設けられた基準板１５２の３次元座標に関する座標データを記憶する。また、例えば、記憶装置１４０Ｆは、構造物１５０における基準板１５２の３次元座標の設計値を含む、構造物１５０に関するレイアウトデータを記憶する。また、例えば、記憶装置１４０Ｆは、撮像装置１７２Ａ～撮像装置１７２Ｄにより撮像された画像データを記憶する。また、例えば、記憶装置１４０Ｆは、搬送車１３０の機差に関する機差データを記憶する。また、例えば、記憶装置１４０Ｆは、棚１２０における移載位置に関する教示データを記憶する。
【0066】
図１３は、教示情報生成装置１４０の記憶装置１４０Ｆ、及び搬送制御ユニット１３４の記憶装置１３４Ｅに記憶される構造物１５０に関するレイアウトデータの構成例を示す図である。構造物１５０に関するレイアウトデータは、基準板ＩＤの情報Ｉ１と、基準板の３次元座標の設計値の情報Ｉ２とを対応付けている。
【0067】
基準板ＩＤの情報Ｉ１は、複数の基準板１５２の識別に用いられる符号である。基準板の３次元座標の設計値の情報Ｉ２は、基準板ＩＤによって識別される基準板１５２の３次元座標の設計値を示す情報である。例えば、図１３に示す例においては、基準板ＩＤ“Ｂ００１”によって識別される基準板１５２の３次元座標の設計値が“Ｘ１１，Ｙ１１，Ｚ１１”であることを示している。
【0068】
また、搬送制御ユニット１３４の記憶装置１３４Ｅは、棚１２０に関するレイアウトデータとして、構造物１５０に関するレイアウトデータと同様の構成のデータを記憶する。
【0069】
図１４は、教示情報生成装置１４０の記憶装置１４０Ｆ、及び搬送制御ユニット１３４の記憶装置１３４Ｅに記憶される機差データの構成例を示す図である。教示情報生成装置１４０の記憶装置１４０Ｆには、複数の搬送車１３０にそれぞれ対応する複数の機差データが記憶される。図１４に示す機差データは、教示情報生成装置１４０の記憶装置１４０Ｆに記憶される複数の搬送車１３０にそれぞれ対応する複数の機差データのうちの、一の搬送車１３０に対応する機差データである。搬送制御ユニット１３４の記憶装置１３４Ｅには、自車に対応する機差データが記憶される。機差データは、基準板ＩＤの情報Ｉ１と、基準板に対する搬送車の機差の情報Ｉ３とを対応付けている。
【0070】
基準板に対する搬送車の機差の情報Ｉ３は、基準板ＩＤによって識別される基準板１５２に対応する高さに昇降台１３２Ｐがあるときの搬送車１３０の機差を、基準板１５２の３次元座標と同じ座標系における３次元座標として定量化した情報である。例えば、図１４に示す例においては、基準板ＩＤ“Ｂ００１”によって識別される基準板１５２に対応する高さに昇降台１３２Ｐがあるときの搬送車１３０の機差が“Ｘ２１，Ｙ２１，Ｚ２１”であることを示している。
【0071】
図１５は、教示情報生成装置１４０の記憶装置１４０Ｆ、及び搬送制御ユニット１３４の記憶装置１３４Ｅに記憶される教示データの構成例を示す図である。教示データは、棚板ＩＤの情報Ｉ４と、棚板の３次元座標の教示情報Ｉ５とを対応付けている。
【0072】
棚板ＩＤの情報Ｉ４は、複数の棚板１２４の識別に用いられる符号である。棚板の３次元座標の教示情報Ｉ５は、棚板ＩＤによって識別される棚板１２４の３次元座標を教示する情報である。例えば、図１５に示す例においては、棚板ＩＤ“Ｓ００１”によって識別される棚板１２４の３次元座標が“Ｘ３１，Ｙ３１，Ｚ３１”であることを示している。
【0073】
図１６は、構造物１５０の基準板１５２に設けられた指標１５２Ａ及び指標１５２Ｂを撮像する動作例を示す図である。複数の搬送車１３０は、それぞれ、自車の機差を算出するための情報として基準板１５２の３次元座標の検出値を取得するために、図１６に示す動作を実行する。この動作は、搬送車１３０の移載装置１３３に検出装置１７０が取り付けられた状態で行われる。
【0074】
まず、搬送車１３０の搬送制御ユニット１３４は、自車の走行装置１３１を制御し、構造物１５０の位置まで搬送車１３０を移動させる（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１において、搬送制御ユニット１３４の制御装置１３４Ａは、記憶装置１３４Ｅに記憶された構造物１５０に関するレイアウトデータを読み出す。制御装置１３４Ａは、構造物１５０に関するレイアウトデータに基づいて、構造物１５０の位置まで走行させる制御データを生成し、記憶装置１３４Ｅに記憶する。そして、入出力装置１３４Ｃは、記憶装置１３４Ｅに記憶された制御データを読み出し、その制御データの内容に応じた制御信号を自車の走行装置１３１に出力する。
【0075】
走行装置１３１は、搬送制御ユニット１３４から出力された制御信号に従って、構造物１５０の位置まで走行すると、その走行動作に関するフィードバック信号を搬送制御ユニット１３４に出力する。
【0076】
搬送制御ユニット１３４の演算装置１３４Ｂは、入出力装置１３４Ｃがフィードバック信号を入力すると、基準板１５２の数をカウントするための基準板カウンタ“Ｌ”に最大値を設定する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２において、演算装置１３４Ｂは、記憶装置１３４Ｅに記憶された構造物１５０に関するレイアウトデータを読み出す。そして、演算装置１３４Ｂは、構造物１５０に関するレイアウトデータに基づいて、構造物１５０における基準板１５２の数と同じ値を最大値として基準板カウンタ“Ｌ”に設定する。
【0077】
そして、搬送制御ユニット１３４は、搬送車１３０の昇降装置１３２を制御し、“Ｌ”番目の基準板１５２に対応する高さまで移載装置１３３を移動させる（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３において、搬送制御ユニット１３４の制御装置１３４Ａは、記憶装置１３４Ｅに記憶された構造物１５０に関するレイアウトデータを読み出す。制御装置１３４Ａは、構造物１５０に関するレイアウトデータに基づいて、“Ｌ”番目の基準板１５２に対応する高さまで移載装置１３３を移動させる制御データを生成し、記憶装置１３４Ｅに記憶する。ここで、“Ｌ”番目の基準板１５２に対応する高さは、“Ｌ”番目の基準板１５２の高さに対応する高さにある棚板１２４に物品Ｇを移載するときにおける移載装置１３３の高さである。そして、入出力装置１３４Ｃは、記憶装置１３４Ｅに記憶された制御データを読み出し、その制御データの内容に応じた制御信号を搬送車１３０の昇降装置１３２に出力する。
【0078】
昇降装置１３２は、搬送制御ユニット１３４から出力された制御信号に従って、“Ｌ”番目の基準板１５２に対応する高さまで昇降すると、その昇降動作に関するフィードバック信号を搬送制御ユニット１３４に出力する。
【0079】
搬送制御ユニット１３４の制御装置１３４Ａは、入出力装置１３４Ｃがフィードバック信号を入力すると、撮像動作を命令する命令データを生成し、記憶装置１３４Ｅに記憶する。そして、通信装置１３４Ｄは、記憶装置１３４Ｅに記憶された命令データを読み出し、検出装置１７０の撮像制御ユニット１７３に送信する。
【0080】
撮像制御ユニット１７３は、搬送制御ユニット１３４から命令データを受信すると、撮像装置１７２Ａ～撮像装置１７２Ｄを制御し、“Ｌ”番目の基準板１５２に設けられた指標１５２Ａ及び指標１５２Ｂを撮像させる（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４において、撮像制御ユニット１７３の制御装置１７３Ａは、通信装置１７３Ｄが命令データを受信すると、撮像動作を制御する制御データを生成し、記憶装置１７３Ｅに記憶する。そして、入出力装置１７３Ｃは、記憶装置１７３Ｅに記憶された制御データを読み出し、その制御データの内容に応じた制御信号を撮像装置１７２Ａ～撮像装置１７２Ｄに出力する。
【0081】
撮像装置１７２Ａ～撮像装置１７２Ｄは、“Ｌ”番目の基準板１５２に設けられた指標１５２Ａ及び指標１５２Ｂを撮像すると、撮像された画像データを撮像制御ユニット１７３に出力する。
【0082】
撮像制御ユニット１７３の入出力装置１７３Ｃは、画像データを入力すると、その画像データを記憶装置１７３Ｅに記憶する。
【0083】
そして、撮像制御ユニット１７３は、基準板１５２の指標１５２Ａ及び指標１５２Ｂが撮像された画像データを教示情報生成装置１４０に送信する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５において、撮像制御ユニット１７３の通信装置１７３Ｄは、記憶装置１７３Ｅに記憶された画像データを読み出し、その画像データを教示情報生成装置１４０に送信する。また、通信装置１７３Ｄは、撮像動作に関するフィードバックデータを搬送制御ユニット１３４に送信する。
【0084】
教示情報生成装置１４０の通信装置１４０Ｅは、撮像制御ユニット１７３から画像データを受信すると、その画像データを記憶装置１４０Ｆに記憶する。
【0085】
搬送制御ユニット１３４の演算装置１３４Ｂは、通信装置１３４Ｄがフィードバックデータを受信すると、基準板カウンタ“Ｌ”の値を“１”減算する（ステップＳ１０６）。
【0086】
そして、搬送制御ユニット１３４の演算装置１３４Ｂは、基準板カウンタ“Ｌ”の値が“０”であるかを判定する（ステップＳ１０７）。ここで、基準板カウンタ“Ｌ”の値が“０”であることは、構造物１５０における全ての基準板１５２に設けられた指標１５２Ａ及び指標１５２Ｂが撮像されたことを意味する。
【0087】
基準板カウンタ“Ｌ”の値が“０”でない場合（ステップＳ１０７；ＮＯ）、この動作例においては、ステップＳ１０３以降の処理が再び実行される。
【0088】
基準板カウンタ“Ｌ”の値が“０”である場合（ステップＳ１０７；ＹＥＳ）、搬送制御ユニット１３４は、図１６に示す動作例に関する処理を終了する。
【0089】
図１７は、棚１２０の棚板１２４に設けられた指標１２４Ａ及び指標１２４Ｂを撮像する動作例を示す図である。複数の搬送車１３０のうちの一の搬送車１３０は、棚１２０における移載位置に関する教示データを算出するための情報として棚板１２４の３次元座標の検出値を取得するために、図１７に示す動作を実行する。この動作は、一の搬送車１３０の移載装置１３３に検出装置１７０が取り付けられた状態で行われる。
【0090】
まず、搬送制御ユニット１３４の演算装置１３４Ｂは、棚１２０における棚板１２４の列数をカウントするための棚列カウンタ“Ｍ”に最大値を設定する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１において、演算装置１３４Ｂは、記憶装置１３４Ｅに記憶された棚１２０に関するレイアウトデータを読み出す。そして、演算装置１３４Ｂは、棚１２０に関するレイアウトデータに基づいて、棚１２０における棚板１２４の列数と同じ値を最大値として棚列カウンタ“Ｍ”に設定する。
【0091】
そして、搬送制御ユニット１３４の演算装置１３４Ｂは、“Ｍ”列目の棚板１２４の段数をカウントするための棚段カウンタ“Ｎ”に最大値を設定する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２において、演算装置１３４Ｂは、記憶装置１３４Ｅに記憶された棚１２０に関するレイアウトデータを読み出す。そして、演算装置１３４Ｂは、棚１２０に関するレイアウトデータに基づいて、“Ｍ”列目の棚板１２４の段数と同じ値を最大値として棚段カウンタ“Ｎ”に設定する。
【0092】
そして、搬送制御ユニット１３４は、搬送車１３０の走行装置１３１を制御し、“Ｍ”列目の棚板１２４に対応する位置まで一の搬送車１３０を移動させる（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３において、搬送制御ユニット１３４の制御装置１３４Ａは、記憶装置１３４Ｅに記憶された棚１２０に関するレイアウトデータを読み出す。制御装置１３４Ａは、棚１２０に関するレイアウトデータに基づいて、“Ｍ”列目の棚板１２４に対応する位置まで移動させる制御データを生成し、記憶装置１３４Ｅに記憶する。そして、入出力装置１３４Ｃは、記憶装置１３４Ｅに記憶された制御データを読み出し、その制御データの内容に応じた制御信号を搬送車１３０の走行装置１３１に出力する。
【0093】
走行装置１３１は、搬送制御ユニット１３４から出力された制御信号に従って、“Ｍ”列目の棚板１２４に対応する位置まで走行すると、その走行動作に関するフィードバック信号を搬送制御ユニット１３４に出力する。
【0094】
搬送制御ユニット１３４は、入出力装置１３４Ｃがフィードバック信号を入力すると、搬送車１３０の昇降装置１３２を制御し、“Ｎ”段目の棚板１２４に対応する高さまで移載装置１３３を移動させる（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４において、搬送制御ユニット１３４の制御装置１３４Ａは、記憶装置１３４Ｅに記憶された棚１２０に関するレイアウトデータを読み出す。そして、制御装置１３４Ａは、棚１２０に関するレイアウトデータに基づいて、“Ｎ”段目の棚板１２４に対応する高さまで移載装置１３３を移動させる制御データを生成し、記憶装置１３４Ｅに記憶する。ここで、“Ｎ”段目の棚板１２４に対応する高さは、“Ｎ”段目の棚板１２４に物品Ｇを移載するときの移載装置１３３の高さである。そして、入出力装置１３４Ｃは、記憶装置１３４Ｅに記憶された制御データを読み出し、その制御データの内容に応じた制御信号を昇降装置１３２に出力する。
【0095】
昇降装置１３２は、搬送制御ユニット１３４から出力された制御信号に従って、“Ｎ”段目の棚板１２４に対応する高さまで昇降すると、その昇降動作に関するフィードバック信号を搬送制御ユニット１３４に送信する。
【0096】
搬送制御ユニット１３４の制御装置１３４Ａは、入出力装置１３４Ｃがフィードバック信号を入力すると、撮像動作を命令する命令データを生成し、記憶装置１３４Ｅに記憶する。そして、通信装置１３４Ｄは、記憶装置１３４Ｅに記憶された命令データを読み出し、教示情報生成装置１４０に送信する。教示情報生成装置１４０は、搬送制御ユニット１３４の制御装置１３４Ａから命令データを受信すると、その命令データを、撮像制御ユニット１７３に送信する。
【0097】
撮像制御ユニット１７３は、教示情報生成装置１４０から命令データを受信すると、撮像装置１７２Ａ～撮像装置１７２Ｄを制御し、“Ｍ”列“Ｎ”段目の棚板１２４に設けられた指標１２４Ａ及び指標１２４Ｂを撮像させる（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５において、撮像制御ユニット１７３の制御装置１７３Ａは、通信装置１７３Ｄが命令データを受信すると、撮像動作を制御する制御データを生成し、記憶装置１７３Ｅに記憶する。そして、入出力装置１７３Ｃは、記憶装置１７３Ｅに記憶された制御データを読み出し、その制御データの内容に応じた制御信号を撮像装置１７２Ａ～撮像装置１７２Ｄに出力する。
【0098】
撮像装置１７２Ａ～撮像装置１７２Ｄは、“Ｍ”列“Ｎ”段目の棚板１２４に設けられた指標１２４Ａ及び指標１２４Ｂを撮像すると、撮像した画像データを撮像制御ユニット１７３に出力する。撮像制御ユニット１７３の入出力装置１７３Ｃは、画像データを入力すると、その画像データを記憶装置１７３Ｅに記憶する。
【0099】
そして、撮像制御ユニット１７３は、棚板１２４の指標１２４Ａ及び指標１２４Ｂが撮像された画像データを教示情報生成装置１４０に送信する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６において、撮像制御ユニット１７３の通信装置１７３Ｄは、記憶装置１７３Ｅに記憶された画像データを読み出し、その画像データを教示情報生成装置１４０に送信する。
【0100】
教示情報生成装置１４０の通信装置１４０Ｅは、撮像制御ユニット１７３から画像データを受信すると、その画像データを記憶装置１４０Ｆに記憶する。また、教示情報生成装置１４０の通信装置１４０Ｅは、撮像動作に関するフィードバックデータを搬送制御ユニット１３４に送信する。
【0101】
搬送制御ユニット１３４の演算装置１３４Ｂは、通信装置１３４Ｄがフィードバックデータを受信すると、棚段カウンタ“Ｎ”の値を“１”減算する（ステップＳ２０７）。
【0102】
そして、搬送制御ユニット１３４の演算装置１３４Ｂは、棚段カウンタ“Ｎ”の値が“０”であるかを判定する（ステップＳ２０８）。ここで、棚段カウンタ“Ｎ”の値が“０”であることは、“Ｍ”列目の全ての棚板１２４に設けられた指標１２４Ａ及び指標１２４Ｂが撮像されたことを意味する。
【0103】
棚段カウンタ“Ｎ”の値が“０”でない場合（ステップＳ２０８；ＮＯ）、この動作例においては、ステップＳ２０４以降の処理が再び実行される
棚段カウンタ“Ｎ”の値が“０”である場合（ステップＳ２０８；ＹＥＳ）、搬送制御ユニット１３４の演算装置１３４Ｂは、棚列カウンタ“Ｍ”の値を“１”減算する（ステップＳ２０９）。
棚段カウンタ“Ｎ”の値が“０”である場合（ステップＳ２０８；ＹＥＳ）、搬送制御ユニット１３４の演算装置１３４Ｂは、棚列カウンタ“Ｍ”の値を“１”減算する（ステップＳ２０９）。
【0104】
そして、搬送制御ユニット１３４の演算装置１３４Ｂは、棚列カウンタ“Ｍ”の値が“０”であるかを判定する（ステップＳ２１０）。ここで、棚列カウンタ“Ｍ”の値が“０”であることは、棚１２０における全ての列の棚板１２４に設けられた指標１２４Ａ及び指標１２４Ｂが撮像されたことを意味する。
【0105】
棚列カウンタ“Ｍ”の値が“０”でない場合（ステップＳ２１０；ＮＯ）、この動作例においては、ステップＳ２０２以降の処理が再び実行される。
【0106】
棚列カウンタ“Ｍ”の値が“０”である場合（ステップＳ２１０；ＹＥＳ）、搬送制御ユニット１３４は、図１７に示す動作例に関する処理を終了する。
【0107】
図１８は、搬送車１３０の機差を定量化する演算を行う動作例を示す図である。この動作は、教示情報生成装置１４０により行われる。教示情報生成装置１４０は、複数の搬送車１３０の機差をそれぞれ定量化するために、複数の搬送車１３０のそれぞれについて図１８に示す動作を実行する。以下の説明においては、複数の搬送車１３０のうちの所定の搬送車１３０の機差を定量化する演算を行う例について説明する。
【0108】
まず、教示情報生成装置１４０の演算装置１４０Ｂは、基準板１５２の数をカウントするための基準板カウンタ“Ｌ”に最大値を設定する（ステップＳ３０１）。ステップＳ３０１において、演算装置１４０Ｂは、記憶装置１４０Ｆに記憶された構造物１５０に関するレイアウトデータを読み出す。そして、演算装置１４０Ｂは、構造物１５０に関するレイアウトデータに基づいて、構造物１５０における基準板１５２の数と同じ値を最大値として基準板カウンタ“Ｌ”に設定する。
【0109】
そして、演算装置１４０Ｂは、所定の搬送車１３０を利用して“Ｌ”番目の基準板１５２の指標１５２Ａ及び指標１５２Ｂが撮像された画像データを記憶装置１４０Ｆから読み出す（ステップＳ３０２）。
【0110】
そして、演算装置１４０Ｂは、“Ｌ”番目の基準板１５２の指標１５２Ａ及び指標１５２Ｂの画像データから、その基準板１５２の３次元座標の検出値Ｃ１を演算する（ステップＳ３０３）。ステップＳ３０３において、演算装置１４０Ｂは、例えば、ステレオ画像法により、基準板１５２の３次元座標の検出値Ｃ１を演算する。
【0111】
そして、演算装置１４０Ｂは、“Ｌ”番目の基準板１５２の３次元座標の設計値Ｃ２を読み出す（ステップＳ３０４）。ステップＳ３０４において、演算装置１４０Ｂは、記憶装置１４０Ｆに記憶された構造物１５０に関するレイアウトデータを読み出す。そして、演算装置１４０は、構造物１５０に関するレイアウトデータから“Ｌ”番目の基準板１５２の３次元座標の設計値Ｃ２を特定する。
【0112】
そして、演算装置１４０Ｂは、“Ｌ”番目の基準板１５２に対する所定の搬送車１３０の機差Ｆを定量化する演算を行う（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５において、演算装置１４０Ｂは、“Ｌ”番目の基準板１５２の検出値Ｃ１から、その基準板１５２の３次元座標の設計値Ｃ２を減算した値を、所定の搬送車１３０の機差Ｆとする。そして、演算装置１４０Ｂは、記憶装置１４０Ｆに記憶された所定の搬送車１３０の機差に関する機差データについて、“Ｌ”番目の基準板１５２に対する機差Ｆの値を更新する。
【0113】
そして、演算装置１４０Ｂは、基準板カウンタ“Ｌ”の値を“１”減算する（ステップＳ３０６）。
【0114】
そして、演算装置１４０Ｂは、基準板カウンタ“Ｌ”の値が“０”であるかを判定する（ステップＳ３０７）。ここで、基準板カウンタ“Ｌ”の値が“０”であることは、構造物１５０における全ての基準板１５２に対する所定の搬送車１３０の機差を定量化したことを意味する。
【0115】
基準板カウンタ“Ｌ”の値が“０”でない場合（ステップＳ３０７；ＮＯ）、この動作例においては、ステップＳ３０２以降の処理が再び実行される。
【0116】
基準板カウンタ“Ｌ”の値が“０”である場合（ステップＳ３０７；ＹＥＳ）、教示情報生成装置１４０の通信装置１４０Ｅは、所定の搬送車１３０に機差データを送信する（ステップＳ３０８）。ステップＳ３０８において、通信装置１４０Ｅは、記憶装置１４０Ｆに記憶された所定の搬送車１３０の機差に関する機差データを読み出す。そして、通信装置１４０Ｅは、所定の搬送車１３０の機差に関する機差データを、所定の搬送車１３０の搬送制御ユニット１３４に送信する。
【0117】
そして、教示情報生成装置１４０は、図１８に示す動作例に関する処理を終了する。
【0118】
図１９は、棚１２０における移載位置に関する教示情報を演算する動作例を示す図である。教示情報生成装置１４０は、複数の搬送車１３０においてそれぞれ参照される棚１２０における移載位置に関する教示情報を演算するために、図１９に示す動作を実行する。教示情報生成装置１４０は、図１７に示す動作において複数の搬送車１３０のうちの一の搬送車１３０により撮像された指標１２４Ａ及び指標１２４Ｂの画像を用いて、教示情報を演算する。
【0119】
まず、教示情報生成装置１４０の演算装置１４０Ｂは、棚１２０における棚板１２４の列数をカウントするための棚列カウンタ“Ｍ”に最大値を設定する（ステップＳ４０１）。ステップＳ４０１において、演算装置１４０Ｂは、記憶装置１４０Ｆに記憶された棚１２０に関するレイアウトデータを読み出す。そして、演算装置１４０Ｂは、棚１２０に関するレイアウトデータに基づいて、棚１２０における棚板１２４の列数と同じ値を最大値として棚列カウンタ“Ｍ”に設定する。
【0120】
そして、演算装置１４０Ｂは、“Ｍ”列目の棚板１２４の段数をカウントするための棚段カウンタ“Ｎ”に最大値を設定する（ステップＳ４０２）。ステップＳ４０２において、演算装置１４０Ｂは、記憶装置１４０Ｆに記憶された棚１２０に関するレイアウトデータを読み出す。そして、演算装置１４０Ｂは、棚１２０に関するレイアウトデータに基づいて、“Ｍ”列目の棚板１２４の段数と同じ値を最大値として棚段カウンタ“Ｎ”に設定する。
【0121】
そして、演算装置１４０Ｂは、“Ｍ”列“Ｎ”段目の棚板１２４の指標１２４Ａ及び指標１２４Ｂが撮像された画像データを記憶装置１４０Ｆから読み出す（ステップＳ４０３）。
【0122】
そして、演算装置１４０Ｂは、“Ｍ”列“Ｎ”段目の棚板１２４の指標１２４Ａ及び指標１２４Ｂの画像データから、その棚板１２４の３次元座標の検出値Ｃ３を演算する（ステップＳ４０４）。ステップＳ４０４において、演算装置１４０Ｂは、例えば、ステレオ画像法により、“Ｍ”列“Ｎ”段目の棚板１２４の３次元座標の検出値Ｃ３を演算する。
【0123】
そして、演算装置１４０Ｂは、“Ｍ”列“Ｎ”段目の棚板１２４に対応する高さの基準板１５２に対する一の搬送車１３０の機差Ｆ１を読み出す（ステップＳ４０５）。ここで、一の搬送車１３０は、棚板１２４の指標１２４Ａ及び指標１２４Ｂを撮像するために利用された搬送車１３０である。ステップＳ４０５において、演算装置１４０Ｂは、記憶装置１４０Ｆに記憶された一の搬送車の機差Ｆ１に関する機差データを読み出す。そして、演算装置１４０Ｂは、一の搬送車の機差Ｆ１に関する機差データから、“Ｍ”列“Ｎ”段目の棚板１２４に対応する高さの基準板１５２に対する一の搬送車１３０の機差Ｆ１を特定する。
【0124】
そして、演算装置１４０Ｂは、“Ｍ”列“Ｎ”段目の棚板１２４の３次元座標の教示値Ｔを演算する（ステップＳ４０６）。演算装置１４０Ｂは、“Ｍ”列“Ｎ”段目の棚板１２４の３次元座標の検出値Ｃ３から、その棚板１２４に対応する高さの基準板１５２に対する一の搬送車１３０の機差Ｆ１を減算した値を、教示値Ｔとする。そして、演算装置１４０Ｂは、記憶装置１４０Ｆに記憶された教示データについて、“Ｍ”列“Ｎ”段目の棚板１２４の３次元座標の教示値Ｔを更新する。
【0125】
そして、演算装置１４０Ｂは、棚段カウンタ“Ｎ”の値を“１”減算する（ステップＳ４０７）。
【0126】
そして、演算装置１４０Ｂは、棚段カウンタ“Ｎ”の値が“０”であるかを判定する（ステップＳ４０８）。ここで、棚段カウンタ“Ｎ”の値が“０”であることは、“Ｍ”列目の全ての棚板１２４の３次元座標の教示値Ｔを演算したことを意味する。
【0127】
棚段カウンタ“Ｎ”の値が“０”でない場合（ステップＳ４０８；ＮＯ）、この動作例においては、ステップＳ４０３以降の処理が再び実行される。
【0128】
棚段カウンタ“Ｎ”の値が“０”である場合（ステップＳ４０８；ＹＥＳ）、演算装置１４０Ｂは、棚列カウンタ“Ｍ”の値を“１”減算する（ステップＳ４０９）。
【0129】
そして、演算装置１４０Ｂは、棚列カウンタ“Ｍ”の値が“０”であるかを判定する（ステップＳ４１０）。ここで、棚列カウンタ“Ｍ”の値が“０”であることは、棚１２０における全ての列の棚板１２４の３次元座標の教示値Ｔを演算したことを意味する。
【0130】
棚列カウンタ“Ｍ”の値が“０”でない場合（ステップＳ４１０；ＮＯ）、この動作例においては、ステップＳ４０２以降の処理が再び実行される。
【0131】
棚列カウンタ“Ｍ”の値が“０”である場合（ステップＳ４１０；ＹＥＳ）、教示情報生成装置１４０の通信装置１４０Ｅは、搬送車１３０に教示データを送信する（ステップＳ４１１）。ステップＳ４１１において、通信装置１４０Ｅは、記憶装置１４０Ｆに記憶された棚１２０における移載位置に関する教示データを読み出す。そして、通信装置１４０Ｅは、棚１２０における移載位置に関する教示データを、全ての搬送車１３０の搬送制御ユニット１３４に送信する。
【0132】
そして、教示情報生成装置１４０は、図１９に示す動作例に関する処理を終了する。
【0133】
図２０は、物品Ｇを搬送するときに参照される棚板１２４の３次元座標を演算する動作例を示す図である。搬送車１３０の搬送制御ユニット１３４は、地上制御装置１６０から物品Ｇを搬送する搬送命令を受信したときに、図２０に示す動作を実行して、搬送命令において指定された棚板１２４の３次元座標を演算する。
【0134】
搬送制御ユニット１３４の演算装置１３４Ｂは、通信装置１３４Ｄが地上制御装置１６０から搬送命令を受信すると、搬送命令において指定された棚板１２４の３次元座標の教示値Ｔを読み出す（ステップＳ５０１）。ステップＳ５０１において、演算装置１３４Ｂは、記憶装置１３４Ｅに記憶された棚１２０における移載位置に関する教示データを読み出す。そして、演算装置１３４Ｂは、棚１２０における移載位置に関する教示データから、搬送命令において指定された棚板１２４の３次元座標の教示値Ｔを特定する。
【0135】
そして、演算装置１３４Ｂは、搬送命令において指定された棚板１２４に対応する高さの基準板１５２に対する搬送車１３０の機差Ｆｏを読み出す（ステップＳ５０２）。ステップＳ５０２において、演算装置１３４Ｂは、記憶装置１３４Ｅに記憶された搬送車１３０の機差Ｆｏに関する機差データを読み出す。そして、演算装置１３４Ｂは、搬送車１３０の機差Ｆｏに関する機差データから、搬送命令において指定された棚板１２４に対応する高さの基準板１５２に対する搬送車１３０の機差Ｆｏを特定する。
【0136】
そして、演算装置１３４Ｂは、搬送命令において指定された棚板１２４について、物品Ｇを搬送するときに参照される運用座標Ｃ４を演算し（ステップＳ５０３）図２０に示す動作例に関する処理を終了する。演算装置１３４Ｂは、搬送命令において指定された棚板１２４の３次元座標の教示値Ｔと、その棚板１２４に対応する高さの基準板１５２に対する搬送車１３０の機差Ｆｏとを加算した値を、運用座標Ｃ４とする。
【0137】
搬送車１３０の搬送制御ユニット１３４は、算出した運用座標Ｃ４を用いて、搬送命令に従う搬送制御を実行する。
【0138】
以上、説明したとおり、搬送車システム１００は、物品Ｇが載置される棚板１２４を備える棚１２０を備える。また、搬送車システム１００は、天井Ｃに設けられた軌道１１０を走行し、棚板１２４に物品Ｇを移載する移載装置１３３を備える複数の搬送車１３０を備える。また、搬送車システム１００は、移載装置１３３に支持され、棚板１２４を検出する検出装置１７０を備える。また、搬送車システム１００は、検出装置１７０による棚板１２４の検出結果を用いて、棚１２０における移載位置に関する教示情報を生成する教示情報生成装置１４０を備える。また、搬送車システム１００は、複数の搬送車１３０における機差を計測するための構造物１５０を備える。そして、構造物１５０は、軌道１１０に吊り下げられ、検出装置１７０により検出可能な指標１５２Ａ及び指標１５２Ｂを備える。この実施の形態によれば、機差を測定するタイミングが搬送車１３０ごとに異なり、各タイミングにおける建屋の状況に応じて軌道１１０の高さが変化しても、搬送車１３０ごとの機差を同じ条件で測定して定量化することができる。
【0139】
また、検出装置１７０は、移載装置１３３に取り外し可能に支持される。この実施の形態によれば、検出装置１７０を取り外して搬送車１３０を運行することができる。
【0140】
また、棚１２０は、床Ｆに設けられる。この実施の形態によれば、軌道１１０又は天井Ｃに棚１２０が吊り下げられる実施の形態と比較して、軌道１１０又は天井Ｃにかかる負荷を抑制することができる。
【0141】
また、搬送車システム１００は、構造物１５０の下部の水平方向への揺れを防止する揺れ防止機構１８０を備える。この実施の形態によれば、構造物１５０が揺れることに起因して指標１５２Ａ及び指標１５２Ｂの検出に支障が生じることを防止することができる。
【0142】
また、揺れ防止機構１８０は、床Ｆに固定されるブラケット１８１を備える。また、揺れ防止機構１８０は、ブラケット１８１と構造物１５０との間に配置されるローラ１８２を備える。そして、揺れ防止機構１８０は、ブラケット１８１に対する構造物１５０の上下方向への移動を許容する。この実施の形態によれば、軌道１１０の高さが変化しても、構造物１５０に対して不要な力が加わることを抑制することができる。
【0143】
また、検出装置１７０は、複数の撮像装置１７２Ａ～撮像装置１７２Ｄを備える。そして、複数の撮像装置１７２Ａ～撮像装置１７２Ｄは、互いに異なる位置から指標１５２Ａ及び指標１５２Ｂを撮像する。この実施の形態によれば、ステレオ画像法による演算を行うことができる。
【0144】
また、教示情報生成装置１４０は、一の搬送車１３０における検出装置１７０による棚板１２４の検出結果を、一の搬送車１３０における機差を用いて補正して教示情報を生成する。この実施の形態によれば、一の搬送車１３０を含む複数の搬送車１３０において、一の搬送車１３０における機差に影響されない教示情報を利用することができる。
【0145】
また、構造物１５０は、軌道１１０に吊り下げられた支柱１５１を備える。また、構造物１５０は、支柱１５１から水平方向に延びる複数の基準板１５２を備える。そして、複数の基準板１５２は、それぞれ、棚板１２４の高さに対応する位置に設けられる。そして、指標１５２Ａ及び指標１５２Ｂは、複数の基準板１５２のそれぞれに設けられる。この実施の形態によれば、棚板１２４ごとに個別に対応する教示情報を生成することができる。
【0146】
また、軌道１１０は、搬送車１３０が物品Ｇを搬送する経路である搬送経路１１１を備える。また、軌道１１０は、搬送経路１１１から外れて延びる経路である延長経路１１２を備える。そして、構造物１５０は、延長経路１１２の一部に対応する位置に設けられる。この実施の形態によれば、構造物１５０が設けられることに起因して棚１２０を設ける領域が制限されないようにすることができる。
【0147】
また、延長経路１１２の一部を含む領域には、搬送車１３０のメンテナンスを行うための特定領域Ａが設けられる。そして、構造物１５０は、特定領域Ａに設けられる。この実施の形態によれば、搬送車１３０のメンテナンスを行ったときに、メンテナンスが行われた特定領域Ａにおいて指標１５２Ａ及び指標１５２Ｂの再検出を行うことができる。
【0148】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０２１－１０４６９４、及び上述の実施形態等において引用した全ての分館の開示を援用して本文の記載の一部とする。
【0149】
例えば、上記実施の形態において、構造物１５０は、軌道１１０に吊り下げられている。上記実施の形態に代えて、構造物１５０は、天井Ｃに吊り下げられていてもよい。その形態においては、構造物１５０の支柱１５１が天井Ｃに吊り下げられていればよい。
【符号の説明】
【0150】
１００ 搬送車システム、１１０ 軌道、１１１ 搬送経路、１１２ 延長経路、１２０ 棚、１２１ 底板、１２２、背板、１２３ 側板、１２４ 棚板、１２４Ａ 指標、１２４Ｂ 指標、１３０ 搬送車、１３１ 走行装置、１３２ 昇降装置、１３２Ｍ マスト、１３２Ｐ 昇降台、１３３ 移載装置、１３４ 搬送制御ユニット、１３４Ａ 制御装置、１３４Ｂ 演算装置、１３４Ｃ 入出力装置、１３４Ｄ 通信装置、１３４Ｅ 記憶装置、１４０ 教示情報生成装置、１４０Ａ 制御装置、１４０Ｂ 演算装置、１４０Ｃ 入力装置、１４０Ｄ 出力装置、１４０Ｅ 通信装置、１４０Ｆ 記憶装置、１５０ 構造物、１５１ 支柱、１５２ 基準板、１５３ ローラ、１５３Ａ 回転軸、１５４ 板部、１５５ 板部、１５２Ａ 指標、１５２Ｂ 指標、１６０ 地上制御装置、１７０ 検出装置、１７１ 筐体、１７１Ｓ 対向面、１７２Ａ 撮像装置、１７２Ｂ 撮像装置、１７２Ｃ 撮像装置、１７２Ｄ 撮像装置、１７３ 撮像制御ユニット、１７３Ａ 制御装置、１７３Ｂ 演算装置、１７３Ｃ 入出力装置、１７３Ｄ 通信装置、１７３Ｅ 記憶装置、１８０ 揺れ防止機構、１８１ ブラケット、１８２ ローラ、１８２Ａ 回転軸、Ａ 特定領域、Ｃ 天井、Ｆ 床、Ｇ 物品、Ｈ 吊り金具、Ｉ１ 基準板ＩＤの情報、Ｉ２ 基準板の座標の設計値の情報、Ｉ３ 基準板に対する搬送車の機差の情報、Ｉ４ 棚板ＩＤの情報、Ｉ５ 棚板の座標の教示情報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】