特許 7601260 ハンドリング装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-09

(45)【発行日】2024-12-17

(54)【発明の名称】ハンドリング装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20241210BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 C

B25J15/08 P

B25J15/08 M

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2023566187

(86)(22)【出願日】2022-11-14

(86)【国際出願番号】 JP2022042230

(87)【国際公開番号】W WO2023106041

(87)【国際公開日】2023-06-15

【審査請求日】2024-03-18

(31)【優先権主張番号】P 2021199235

(32)【優先日】2021-12-08

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000006231

【氏名又は名称】株式会社村田製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100145713

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 竜太

(74)【代理人】

【識別番号】100165157

【弁理士】

【氏名又は名称】芝 哲央

(72)【発明者】

【氏名】角 明

【審査官】松浦 陽

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３－２４０８５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６３－０００７９６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２００３－１００８４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－０８５９７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２３６２６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０２８１２０２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１６－１１１１２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０５４５７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１４１１４５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １５／００ － １５／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

枠状のフレームを把持する８つの把持部と、近接離隔可能な第一部材及び第二部材と、を備えるハンドリング装置であって、
８つの前記把持部のうち、一部の４つの把持部は、それらを結ぶ線が多角形を形成するように配置されており、
８つの前記把持部のうち、残りの４つの把持部は、それらを結ぶ線が多角形を形成するように配置され、前記一部の４つの把持部の内側に位置し、
前記一部の４つの把持部のうちの隣接する一方の２つの把持部は、前記第一部材によって連結され、前記一部の４つの把持部のうちの隣接する他方の２つの把持部は、前記第二部材によって連結され、
前記残りの４つの把持部のうちの隣接する一方の２つの把持部は、前記第一部材によって連結され、前記残りの４つの把持部のうちの隣接する他方の２つの把持部は、前記第二部材によって連結され、
前記第一部材と前記第二部材とが近接離隔することで、前記一部の４つの把持部のうちの隣接する一方の２つの把持部のそれぞれと前記一部の４つの把持部のうちの隣接する他方の２つの把持部のそれぞれとの間の距離、及び前記残りの４つの把持部のうちの隣接する一方の２つの把持部のそれぞれと前記残りの４つの把持部のうちの隣接する他方の２つの把持部のそれぞれとの間の距離を変化させて、前記一部の４つの把持部又は前記残りの４つの把持部が前記フレームに内接又は外接されることで、前記一部の４つの把持部又は前記残りの４つの把持部によって前記フレームが把持される、ハンドリング装置。

【請求項2】

前記残りの４つの把持部の下端部の位置は、前記一部の４つの把持部の下端部の位置よりも上方に位置する、請求項１に記載のハンドリング装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ハンドリング装置に関し、特に、枠状のフレームを把持するためのハンドリング装置に関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、バルク状の部品を整列可能な部品整列装置が開示されている。この部品整列装置は、部品トレイに押付プレートが着脱可能に構成されている。押付プレートは、部品トレイの上面視外形と略同じ上面視矩形状の外形で、上面視矩形状で上下に貫通した孔を有している。すなわち、押付プレートは、枠状に形成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２１－５４５７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

枠状に形成された押付プレートなどのフレームは、装置から取り外す際や、装置に取り付ける際に、ハンドリング装置を用いて把持される。しかしながら、枠状のフレームを把持するのに特化したハンドリング装置はなく、枠状のフレームの把持のためのハンドリング装置が望まれている。また、異なる大きさの枠状のフレームに対応できることも望まれている。

【0005】

そこで、本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、異なる大きさの枠状のフレームを容易に把持することができるハンドリング装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のハンドリング装置は、枠状のフレームを把持する３つ以上の把持部を備えるハンドリング装置であって、３つ以上の前記把持部は、それらを結ぶ線が多角形を形成するように配置されており、前記把持部間の距離を変化させて、前記把持部が前記フレームに内接又は外接されることで、前記把持部によって前記フレームが把持される。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、異なる大きさの枠状のフレームを容易に把持することができるハンドリング装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の一実施形態に係るハンドリング装置の使用状態を示す斜視図である。

【図2】本発明の一実施形態に係るハンドリング装置の使用状態を示す平面図である。

【図3】本発明の一実施形態に係るハンドリング装置の使用状態を示す側面図である。

【図4】本発明の一実施形態に係るハンドリング装置の使用状態を示す正面図である。

【図5】本発明の一実施形態に係るハンドリング装置の作動状態を示す平面図である。

【図6】セラミック電子部品の概略斜視図である。

【図7】図６のＡ－Ａ断面図である。

【図8】セラミック積層体を基盤に配置した状態を示す斜視図である。

【図9】セラミック積層体を基盤に配置した状態を示す縦断面図である。

【図10】図９の状態からセラミック積層体を９０°回転させた状態を示す縦断面図である。

【図11】セラミック積層体に第一導電性ペースト層を形成した状態を示す縦断面図である。

【図12】図１１の状態からセラミック積層体を１８０°回転させた状態を示す縦断面図である。

【図13】セラミック積層体に第二導電性ペースト層を形成した状態を示す縦断面図である。

【図14】本発明の他の実施形態に係るハンドリング装置の使用状態を示す正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の具体的な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

【0010】

図１から図４は、本発明の一実施形態に係るハンドリング装置の使用状態を示す図であり、図１は斜視図、図２は平面図、図３は左側面図、図４は一部を断面にして示す正面図である。図５は、本実施形態のハンドリング装置の作動状態を示す平面図である。本実施形態のハンドリング装置１は、たとえば図示しない多関節ロボットに設けられる装置であって、枠状のフレーム２を有する部材３を把持する複数の把持部４と、近接離隔可能な第一部材５及び第二部材６とを備え、この第一部材５及び第二部材６は、支持体７に設けられる。支持体７は、ロボットのアームの先端部への取付部８と、取付部８が設けられる本体部９と、本体部９に設けられる一対の支持棒部１０，１０とを有する。

【0011】

取付部８は、上下方向を長手方向とする正面視略矩形板状である。取付部８は、板面を前後に向けた状態で、ロボットのアームの先端部にボルトなどで固定される。前述したように、ロボットは、多関節ロボットである。具体的には、ロボットは、複数のリンク材と、隣接するリンク材同士を互いに回転自在に接続する関節とを有するアームを備え、各関節に設けられたモータを駆動させることで、関節を回転させて、リンク材を回転させることができる。このような構成であるので、取付部８は、最も先端側に位置するリンク材の先端部に設けられる。

【0012】

本体部９は、上下に離隔して配置される第一板材１１及び第二板材１２と、第一板材１１と第二板材１２とを接続する第三板材１３及び第四板材１４とを有する。第一板材１１は、前後方向を長手方向とする平面視略矩形板状で、板面を上下に向けて配置される。第二板材１２は、平面視略矩形板状で、前後長さが第一板材１１の前後長さよりも短い板材である。第二板材１２は、板面を上下に向けて配置される。第三板材１３及び第四板材１４は、正面視略矩形板状で、板面を前後に向けて配置される。第三板材１３は、第一板材１１の後端部と第二板材１２の後端部とを架け渡すように設けられる。この際、第一板材１１の後端部と第三板材１３の上端部とがボルトなどで固定されるとともに、第二板材１２の後端部と第三板材１３の下端部とがボルトなどで固定される。第四板材１４は、第三板材１３よりも前側において、第一板材１１と第二板材１２とを架け渡すように設けられる。この際、第二板材１２の前端部と第四板材１４の下端部とがボルトなどで固定されるとともに、第一板材１１と第四板材１４の上端部とがボルトなどで固定される。

【0013】

このようにして組み立てられる本体部９の後端部には、前述した取付部８が設けられる。取付部８は、前面の下端部が第三板材１３の後面に重ね合わされた状態で、ボルトなどにより本体部９に固定される。本体部９が組み立てられた状態において、第一板材１１は、第二板材１２よりも前方に延出する延出部を有する。この延出部には、一対の支持棒部１０，１０それぞれを本体部９に保持するための保持部１５，１５が前後に離隔して設けられる。保持部１５，１５はそれぞれ、第一板材１１の下面にボルトなどで固定される。

【0014】

一対の支持棒部１０，１０は、丸棒状である。一対の支持棒部１０，１０のうち、一方の支持棒部１０は、前側に位置する保持部１５に設けられる。一方の支持棒部１０は、保持部１５を左右方向に貫通した状態で、保持部１５に固定される。一対の支持棒部１０，１０のうち、他方の支持棒部１０は、後側に位置する保持部１５に設けられる。他方の支持棒部１０は、保持部１５を左右方向に貫通した状態で、保持部１５に固定される。このようにして、一対の支持棒部１０，１０は、軸方向が左右方向に沿った状態で、前後に離隔して本体部９に保持される。

【0015】

一対の支持棒部１０，１０それぞれの左部には、第一部材５と支持棒部１０とを接続する接続部材１６が設けられ、一対の支持棒部１０，１０それぞれの右部には、第二部材６と支持棒部１０とを接続する接続部材１７が設けられる。ここで、接続部材１６，１７は、同様の構成であるので、支持棒部１０の右部に位置する接続部材１７について説明する。接続部材１７は、板状部１８と、ブッシュ１９とを有する。板状部１８は、水平片２０と垂直片２１とを有する。水平片２０は、平面視略矩形板状で、板面を上下に向けて配置される。垂直片２１は、側面視略矩形板状で、板面を左右に向けて配置される。垂直片２１は、水平片２０の左端部に上方に延出して設けられる。水平片２０と垂直片２１とは、別体であってもよいし、一体であってもよい。ブッシュ１９は、典型的には無給油ブッシュである。ブッシュ１９は、板状部１８の垂直片２１に形成された貫通孔を貫通した状態で、垂直片２１に設けられる。

【0016】

接続部材１６は、支持棒部１０の左側において、ブッシュ１９に支持棒部１０が貫通した状態で、支持棒部１０に保持される。支持棒部１０に接続部材１６が保持された状態では、接続部材１６の水平片２０は、垂直片２１から左方に延出している。接続部材１７は、支持棒部１０の右側において、ブッシュ１９に支持棒部１０が貫通した状態で、支持棒部１０に保持される。支持棒部１０に接続部材１７が保持された状態では、接続部材１７の水平片２０は、垂直片２１から右方に延出している。このような構成であるので、接続部材１６，１７は、支持棒部１０に沿って左右方向にスライド可能である。これらの接続部材１６，１７によって、支持棒部１０に第一部材５及び第二部材６が接続される。

【0017】

第一部材５は、前後方向を長手方向とする平面視略長方形の板状で、板面を上下に向けて配置される。第一部材５の前端面は、右方に行くに従って後方に傾斜して形成されている。すなわち、第一部材５の前端部は、略直角三角形状である。第一部材５の前端部には、把持部４を取り付けるための取付孔２２，２３が上下に貫通して二つ形成される。二つの取付孔２２，２３は、第一部材５の略直角三角形状の前端部の鋭角部分に形成される。具体的には、二つの取付孔２２，２３のうち、一方の取付孔２２は、第一部材５の前端部の先端部に形成される。二つの取付孔２２，２３のうち、他方の取付孔２３は、第一部材５の前端部において、一方の取付孔２２の右斜め後方に形成される。第一部材５の後端部には、把持部４を取り付けるための取付孔２４，２５が上下に貫通して二つ形成される。二つの取付孔２４，２５のうち、一方の取付孔２４は、第一部材５の後側左隅に形成される。二つの取付孔２４，２５のうち、他方の取付孔２５は、第一部材５の後端部において、一方の取付孔２４の右斜め前方に形成される。

【0018】

第一部材５の前端部の一方の取付孔２２、及び第一部材５の後端部の一方の取付孔２４には、把持部４ａが設けられる。把持部４ａは、丸棒状で、軸方向が上下方向に沿うように配置される。把持部４ａは、上端部が縮径されており、下端側から順に、大径部２６及び小径部２７が形成されている。小径部２７の外周面には、ネジが切られている。このような構成の把持部４ａは、その小径部２７が取付孔２２，２４に下方から通された状態で、小径部２７にナット２８がねじ込まれることで、第一部材５に着脱可能に取り付けられる。

【0019】

第一部材５の前端部の他方の取付孔２３、及び第一部材５の後端部の他方の取付孔２５には、把持部４ｂが設けられる。把持部４ｂは、丸棒状で、軸方向が上下方向に沿うように配置される。把持部４ｂは、上端部が縮径されており、下端側から順に、大径部２９及び小径部３０が形成されている。大径部２９の上下長さは、第一部材５の一方の取付孔２２，２４に取り付けられる把持部４ａの大径部２６の上下長さよりも短い。小径部３０の外周面には、ネジが切られている。このような構成の把持部４ｂは、その小径部３０が取付孔２３，２５に下方から通された状態で、小径部３０にナット３１がねじ込まれることで、第一部材５に着脱可能に取り付けられる。第一部材５に取り付けられた状態での把持部４ｂの下端部の位置は、第一部材５に取り付けられた状態での把持部４ａの下端部の位置よりも上方に位置する。

【0020】

第一部材５は、接続部材１６を介して、一対の支持棒部１０，１０の左側に接続される。第一部材５と接続部材１６とは、取付孔２２，２３，２４，２５の軸方向が上下方向に沿うよう配置された第一部材５の上面と前後に離隔した接続部材１６，１６それぞれの水平片２０，２０の下面とが重ね合わされた状態で、ボルトなどにより接続される。前述したように、接続部材１６は、支持棒部１０に対して左右方向にスライド可能である。従って、第一部材５は、支持棒部１０に沿って左右方向にスライド可能である。

【0021】

第二部材６は、前後方向を長手方向とする平面視略長方形の板状で、板面を上下に向けて配置される。第二部材６の前端面は、左方に行くに従って後方に傾斜して形成されている。すなわち、第二部材６の前端部は、略直角三角形状である。第二部材６の前端部には、把持部４を取り付けるための取付孔３２，３３が上下に貫通して二つ形成される。二つの取付孔３２，３３は、第二部材６の略直角三角形状の前端部の鋭角部分に形成される。具体的には、二つの取付孔３２，３３のうち、一方の取付孔３２は、第二部材６の前端部の先端部に形成される。二つの取付孔３２，３３のうち、他方の取付孔３３は、第二部材６の前端部において、一方の取付孔３２の左斜め後方に形成される。第二部材６の後端部には、把持部４を取り付けるための取付孔３４，３５が上下に貫通して二つ形成される。二つの取付孔３４，３５のうち、一方の取付孔３４は、第二部材６の後側右隅に形成される。二つの取付孔３４，３５のうち、他方の取付孔３５は、第二部材６の後端部において、一方の取付孔３４の左斜め前方に形成される。

【0022】

第二部材６の前端部の一方の取付孔３２、及び第二部材６の後端部の一方の取付孔３４には、把持部４ｃが設けられる。この把持部４ｃは、第一部材５の一方の取付孔２２，２４に設けられる把持部４ａと同様の構成である。すなわち、把持部４ｃは、大径部２６及び小径部２７が形成されており、小径部２７が取付孔３２，３４に下方から通された状態で、ネジが切られた小径部２７にナット２８がねじ込まれることで、第二部材６に着脱可能に取り付けられる。

【0023】

第二部材６の前端部の他方の取付孔３３、及び第二部材６の後端部の他方の取付孔３５には、把持部４ｄが設けられる。この把持部４ｄは、第一部材５の他方の取付孔２３，２５に設けられる把持部４ｂと同様の構成である。すなわち、把持部４ｄは、大径部２９及び小径部３０が形成されており、小径部３０が取付孔３３，３５に下方から通された状態で、ネジが切られた小径部３０にナット３１がねじ込まれることで、第二部材６に着脱可能に取り付けられる。把持部４ｄの大径部２９の上下長さは、第二部材６の一方の取付孔３２，３４に取り付けられる把持部４ｃの大径部２６の上下長さよりも短い。従って、第二部材６に取り付けられた状態での把持部４ｄの下端部の位置は、第二部材６に取り付けられた状態での把持部４ｃの下端部の位置よりも上方に位置する。

【0024】

第二部材６は、接続部材１７を介して、一対の支持棒部１０，１０の右側に接続される。第二部材６と接続部材１７とは、取付孔３２，３３，３４，３５の軸方向が上下方向に沿うよう配置された第二部材６の上面と前後に離隔した接続部材１７，１７それぞれの水平片２０，２０の下面とが重ね合わされた状態で、ボルトなどにより接続される。前述したように、接続部材１７は、支持棒部１０に対して左右方向にスライド可能である。従って、第二部材６は、支持棒部１０に沿って左右方向にスライド可能である。

【0025】

第一部材５及び第二部材６が一対の支持棒部１０，１０に保持された状態では、第一部材５の一方の取付孔２２，２４に設けられた把持部４ａ，４ａ、及び第二部材６の一方の取付孔３２，３４に設けられた把持部４ｃ，４ｃからなる四つの把持部４ａ，４ａ，４ｃ，４ｃは、それらを結ぶ線が平面視において四角形を形成するように配置されている。四つの把持部４ａ，４ａ，４ｃ，４ｃのうち、隣接する一方の二つの把持部４ａ，４ａは、前述したように第一部材５によって連結され、隣接する他方の二つの把持部４ｃ，４ｃは、前述したように第二部材６によって連結される。

【0026】

従って、第一部材５と第二部材６とが支持棒部１０に沿って左右方向にスライドすることで、第一部材５の前端部の把持部４ａと第二部材６の前端部の把持部４ｃとの間の距離、及び第一部材５の後端部の把持部４ａと第二部材６の後端部の把持部４ｃとの間の距離を大きくしたり小さくしたりすることができる。このようにして、第一部材５と第二部材６とが近接離隔することで、隣接する一方の二つの把持部４ａ，４ａのそれぞれと隣接する他方の二つの把持部４ｃ，４ｃのそれぞれとの間の距離を変化させることが可能である。

【0027】

第一部材５及び第二部材６が一対の支持棒部１０，１０に保持された状態では、第一部材５の他方の取付孔２３，２５に設けられた把持部４ｂ，４ｂ、及び第二部材６の他方の取付孔３３，３５に設けられた把持部４ｄ，４ｄからなる四つの把持部４ｂ，４ｂ，４ｄ，４ｄは、前述した四つの把持部４ａ，４ａ，４ｃ，４ｃよりも内側に配置される。また、四つの把持部４ｂ，４ｂ，４ｄ，４ｄは、それらを結ぶ線が平面視において四角形を形成するように配置されている。四つの把持部４ｂ，４ｂ，４ｄ，４ｄのうち、隣接する一方の二つの把持部４ｂ，４ｂは、前述したように第一部材５によって連結され、隣接する他方の二つの把持部４ｄ，４ｄは、前述したように第二部材６によって連結される。

【0028】

従って、第一部材５と第二部材６とが支持棒部１０に沿って左右方向にスライドすることで、第一部材５の前端部の把持部４ｂと第二部材６の前端部の把持部４ｄとの間の距離、及び第一部材５の後端部の把持部４ｂと第二部材６の後端部の把持部４ｄとの間の距離を大きくしたり小さくしたりすることができる。このようにして、第一部材５と第二部材６とが近接離隔することで、隣接する一方の二つの把持部４ｂ，４ｂのそれぞれと隣接する他方の二つの把持部４ｄ，４ｄのそれぞれとの間の距離を変化させることが可能である。

【0029】

第一部材５及び第二部材６を近接離隔させるために、本体部９には、第一部材５及び第二部材６をスライドさせる駆動部３６が設けられる。駆動部３６は、モータなどの図示しない駆動源を有している。駆動源には、第一接続材３７を介して第一部材５が接続されるとともに、第二接続材３８を介して第二部材６が接続される。このような構成であるので、駆動源を駆動させることで、第一接続材３７及び第二接続材３８を左右にスライドさせることができ、これにより、第一接続材３７に接続された第一部材５、及び第二接続材３８に接続された第二部材６を近接離隔させることができる。

【0030】

次に、本実施形態のハンドリング装置１の使用について説明する。本実施形態のハンドリング装置１は、前述したようにロボットに設けられた状態で、例えばセラミック電子部品３９を製造する際に使用される。図６及び図７は、セラミック電子部品を示す図であり、図６は概略斜視図、図７は図６のＡ－Ａ断面図である。図８から図１３は、セラミック電子部品の製造工程を時系列に示す図である。

【0031】

図６及び図７に示すように、セラミック電子部品３９は、略直方体状のセラミック素体４０を備える。セラミック素体４０は、適宜のセラミック材料により形成される。セラミック素体４０の内部には、隣接する第一内部電極４１及び第二内部電極４２の一部同士がセラミック層を介して対向するように、第一内部電極４１及び第二内部電極４２が配置される。セラミック素体４０の一方の端面４３には、第一内部電極４１に接続される第一外部電極４４が形成される。セラミック素体４０の他方の端面４５には、第二内部電極４２に接続される第二外部電極４６が形成される。なお、第一内部電極４１、第二内部電極４２、第一外部電極４４及び第二外部電極４６は、適宜の導電性材料により形成される。

【0032】

このようなセラミック電子部品３９を製造する際には、まず、セラミック積層体４７が形成される。セラミック積層体４７を形成するには、セラミックグリーンシート上に、スクリーン印刷などにより、所定のパターンで内部電極形成用種導電性ペーストを印刷し、内部電極パターンを形成する。次に、内部電極パターンが形成されていないセラミックグリーンシートと、内部電極パターンが形成されているセラミックグリーンシートとを積層し、マザー積層体を形成する。そして、マザー積層体から複数のセラミック積層体４７を切り出す。

【0033】

図８及び図９に示すように、切り出された複数のセラミック積層体４７は、基盤４８上に間隔をあけて載せ置かれる。基盤４８の表面は、粘着力を有している。例えば、基盤４８は、基板本体４９と、基板本体４９の表面に設けられる粘着性弾性体層５０とを有している。従って、セラミック積層体４７は、基盤４８上に載せ置かれた際、粘着性弾性体層５０に粘着している。

【0034】

次に、図示しないスライダーを用いて、基盤４８上に載せ置かれたセラミック積層体４７を９０°回転させる。これにより、図１０に示すように、セラミック積層体４７は、一方の端面４３が上方に向いた状態で、他方の端面４５が基盤４８の粘着性弾性体層５０に粘着している。この状態において、セラミック積層体４７の一方の端面４３に導電性ペーストを塗布することで、図１１に示すように、セラミック積層体４７の一方の端面４３に第一導電性ペースト層５１が形成される。

【0035】

次に、前述したスライダーを用いて、第一導電性ペースト層５１が形成されたセラミック積層体４７を１８０°回転させる。これにより、図１２に示すように、セラミック積層体４７は、他方の端面４５が上方に向いた状態で、第一導電性ペースト層５１が基盤４８の粘着性弾性体層５０に粘着している。この状態において、セラミック積層体４７の他方の端面４５に導電性ペーストを塗布することで、図１３に示すように、セラミック積層体４７の他方の端面４５に第二導電性ペースト層５２が形成される。

【0036】

そして、セラミック積層体４７、第一導電性ペースト層５１及び第二導電性ペースト層５２が焼成される。これにより、セラミック素体４０、第一内部電極４１、第二内部電極４２、第一外部電極４４及び第二外部電極４６を備えるセラミック電子部品３９が作製される。

【0037】

本実施形態のハンドリング装置１は、セラミック電子部品３９を製造する際に使用される基盤４８を把持する装置である。すなわち、基盤４８が、前述した枠状のフレーム２を有する部材３である。具体的には、基盤４８は、枠状のフレーム２と、前述した基板本体４９及び粘着性弾性体層５０からなる載置部５３とを有する。フレーム２は、額縁状の水平部５４と、額縁状の垂直部５５とを有する。水平部５４は、板状で、板面を上下に向けて配置される。垂直部５５は、板状で、水平部５４の外縁に立設される。なお、水平部５４と垂直部５５は、別体であってもよいし、一体であってもよい。このような構成のフレーム２の内側に形成される開口部を閉塞するように、基板本体４９及び粘着性弾性体層５０からなる載置部５３が設けられる。従って、基盤４８は、枠状のフレーム２を有し、表面に粘着力のある板材とされる。

【0038】

なお、本実施形態では、載置部５３は、基板本体４９と、粘着性弾性体層５０とからなるが、粘着性弾性体層のみであってもよい。また、本実施形態では、フレーム２と基板本体４９とは、別体であってもよいし、一体であってもよい。

【0039】

図４に示すように、ハンドリング装置１により基盤４８を把持するには、駆動源により第一部材５と第二部材６とを左右にスライドさせて把持部４ａ，４ｃ間の距離を変化させることで、把持部４ａ，４ｃをフレーム２の垂直部５５の内面に内接させる。この際、把持部４ａは、フレーム２の左側の垂直部５５の内面を左方に押圧しつつ接触し、把持部４ｃは、フレーム２の右側の垂直部５５の内面を右方に押圧しつつ接触する。このようにして把持部４ａ，４ａ，４ｃ，４ｃがフレーム２に内接されることで、把持部４ａ，４ａ，４ｃ，４ｃによってフレーム２が把持される。把持部４ａ，４ａ，４ｃ，４ｃによってフレーム２が把持された状態で、ロボットのアームを駆動することで、基盤４８を適宜の位置に移動させることができる。

【0040】

本実施形態のハンドリング装置１の場合、複数の把持部４は、それらを結ぶ線が平面視において多角形を形成するように配置される。このように配置された複数の把持部４，４間の距離を変化させて、把持部４が基盤４８のフレーム２に内接されることで、把持部４によってフレーム２を把持することができる。従って、異なる大きさの枠状のフレームを有する部材を容易に把持することができる。

【0041】

また、本実施形態のハンドリング装置１の場合、四つの把持部４ａ，４ａ，４ｃ，４ｃのうち、隣接する一方の二つの把持部４ａ，４ａは、第一部材５によって連結され、隣接する他方の二つの把持部４ｃ，４ｃは、第二部材６によって連結される。このような構成であるので、第一部材５と第二部材６とを近接離隔させることで、第一部材５に設けられた把持部４ａ，４ａと第二部材６に設けられた把持部４ｃ，４ｃとの間の距離を変化させることができる。従って、簡易な構成で、枠状のフレーム２を容易に把持することができる。なお、四つの把持部４ｂ，４ｂ，４ｄ，４ｄの場合についても、同様の効果を奏する。

【0042】

また、本実施形態のハンドリング装置１の場合、外側に位置する四つの把持部４ａ，４ａ，４ｃ，４ｃと、この四つの把持部４ａ，４ａ，４ｃ，４ｃの内側に位置する四つの把持部４ｂ，４ｂ，４ｄ，４ｄとを備える。従って、より多くのサイズのフレームに対応することができる。

【0043】

さらに、本実施形態のハンドリング装置１の場合、第一部材５及び第二部材６は、本体部９に対して着脱可能である。従って、フレームのサイズや把持部の取付個数に応じて、サイズや形状の異なる複数種の第一部材及び第二部材から選択された第一部材及び第二部材を用いることができる。

【0044】

図１４は、本発明の他の実施形態に係るハンドリング装置の使用状態を示す正面図である。次に、本発明の他の実施形態のハンドリング装置１について説明する。本実施形態では、その特徴部分を説明するものとし、上記実施形態で説明した事項については、説明を省略する。

【0045】

本実施形態のハンドリング装置１は、把持部４の構成が前記実施形態と異なる。具体的には、把持部４は、大径部２６よりも大径の係合部５６を有する。係合部５６の外周面には、周方向に沿って円環状の溝５７が形成される。溝５７は、係合部５６の径方向外方に開口している。

【0046】

本実施形態のハンドリング装置１により把持される基盤５８は、前記実施形態の基盤４８とはフレームの構成が異なる。具体的には、基盤５８は、板面を上下に向けて配置される板材からなる額縁状のフレーム５９と、フレーム５９の開口部を閉塞する前述した載置部５３とを有する。

【0047】

図１４に示すように、ハンドリング装置１により基盤５８を把持するには、駆動源により第一部材５と第二部材６とを左右にスライドさせて把持部４，４間の距離を変化させることで、把持部４をフレーム５９の外縁部に外接させる。この際、把持部４に形成された溝５７に、フレーム５９の外縁部が係合される。従って、把持部４の溝５７にフレーム５９が係合された状態で、把持部４がフレーム５９に外接されることで、把持部４によってフレーム５９が把持される。

【0048】

本実施形態のハンドリング装置１の場合、把持部４がフレーム５９に外接される際、把持部４の溝５７にフレーム５９が係合される。従って、把持部４によってフレーム５９をより確実に把持することができる。

【0049】

なお、本発明は上記各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良は本発明に含まれる。

【0050】

例えば、図１に示す実施形態及び図１４に示す実施形態では、四つの把持部４，４，４，４でフレーム２，５９を把持する構成とされたが、これに限定されるものではなく、三つ以上の把持部でフレームを把持する構成であればよい。この場合、本体部９、第一部材５及び第二部材６などの構成は、適宜に変更される。

【0051】

また、図１に示す実施形態では、一方の四つの把持部４ａ，４ａ，４ｃ，４ｃと他方の四つの把持部４ｂ，４ｂ，４ｄ，４ｄとが棒状に形成されたが、例えば、一方の四つの把持部又は他方の四つの把持部が図１４に示す実施形態の把持部４であってもよい。これにより、汎用性に優れたハンドリング装置１とすることができる。

【0052】

また、図１に示す実施形態では、四つの把持部４ａ，４ａ，４ｃ，４ｃがフレーム２に内接されることで、把持部４ａ，４ａ，４ｃ，４ｃによってフレーム２が把持されたが、四つの把持部がフレーム２に外接されることで、把持部によってフレーム２を把持してもよい。なお、四つの把持部４ｂ，４ｂ，４ｄ，４ｄの場合も同様である。

【0053】

さらに、図１４に示す実施形態では、四つの把持部４，４，４，４がフレーム５９に外接されることで、把持部４，４，４，４によってフレーム５９が把持されたが、四つの把持部がフレーム５９に内接されることで、把持部によってフレーム５９を把持してもよい。この場合、フレームは、溝に係合した状態で、四つの把持部が内接できる構成とされる。

【0054】

なお、本発明の要旨構成は、例えば以下に示すとおりであってもよい。

【0055】

＜１＞枠状のフレームを把持する３つ以上の把持部を備えるハンドリング装置であって、３つ以上の前記把持部は、それらを結ぶ線が多角形を形成するように配置されており、前記把持部間の距離を変化させて、前記把持部が前記フレームに内接又は外接されることで、前記把持部によって前記フレームが把持される、ハンドリング装置。

【0056】

＜２＞前記把持部には溝が形成されており、前記溝に前記フレームが係合されることで、前記把持部によって前記フレームが把持される、上記＜１＞に記載のハンドリング装置。

【0057】

＜３＞前記フレームに前記把持部が内接されることで、前記把持部によって前記フレームが把持される、上記＜１＞又は＜２＞に記載のハンドリング装置。

【0058】

＜４＞前記フレームに前記把持部が外接されることで、前記把持部によって前記フレームが把持される、上記＜１＞又は＜２＞に記載のハンドリング装置。

【0059】

＜５＞４つの前記把持部と、近接離隔可能な第一部材及び第二部材と、を備え、隣接する一方の２つの前記把持部は、前記第一部材によって連結され、隣接する他方の２つの前記把持部は、前記第二部材によって連結されており、前記第一部材と前記第二部材とが近接離隔することで、隣接する一方の２つの前記把持部のそれぞれと隣接する他方の２つの前記把持部のそれぞれとの間の距離を変化させることが可能である、上記＜１＞から＜４＞のいずれかに記載のハンドリング装置。

【符号の説明】

【0060】

１ ハンドリング装置
２ フレーム
４ 把持部
５ 第一部材
６ 第二部材
５７ 溝
５９ フレーム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】