特許 7601659 運転姿勢判定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-09

(45)【発行日】2024-12-17

(54)【発明の名称】運転姿勢判定装置

(51)【国際特許分類】

   B60N 2/90 20180101AFI20241210BHJP

【ＦＩ】

B60N2/90

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021021392

(22)【出願日】2021-02-15

(65)【公開番号】P2022123925

(43)【公開日】2022-08-25

【審査請求日】2024-01-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】110000419

【氏名又は名称】弁理士法人太田特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 恒

【審査官】丸山 裕樹

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０３５４０２７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－０８６２５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１４－５２０６０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－０３８７０４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｎ ２／００ － ２／９０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両のドライバのストレス状態を推定するストレス推定部と、
前記ドライバの上半身の振動に基づいて前記ドライバの適正姿勢に対する前記ドライバの実際の姿勢の動的なずれを判定する姿勢判定部と、
ドライビングポジションの設定情報、前記車両の走行状態の情報、前記ドライバの姿勢の動的なずれの情報及び前記ドライバのストレス状態の情報を関連付けて記憶部に記憶させる学習部と、
記憶された学習データに基づいて、前記ドライバのストレス状態が大きくなる前記姿勢の動的なずれを低減する前記ドライバに適したドライビングポジションを判定する適正位置判定部と、
を備えた、運転姿勢判定装置。

【請求項2】

前記ドライビングポジションを調節する位置調整装置を制御する制御部をさらに備え、
前記学習部は、前記ドライビングポジションを変化させながら、前記ドライビングポジションの設定情報、前記車両の走行状態の情報、前記ドライバの姿勢の動的なずれの情報及び前記ドライバのストレス状態の情報を関連付けて記憶させる、請求項１に記載の運転姿勢判定装置。

【請求項3】

前記姿勢の動的なずれの情報は、前記ドライバの上半身の振動の振動モード、振幅及び周波数のうちの少なくとも一つのずれの情報である、請求項１又は２に記載の運転姿勢判定装置。

【請求項4】

前記適正位置判定部は、前記車両の使用開始時又は使用終了時に、前記ドライバに適したドライビングポジションを提示する、請求項１～３のいずれか１項に記載の運転姿勢判定装置。

【請求項5】

前記適正位置判定部は、前記車両の目的地が設定されたときに、設定された前記目的地までの走行予定ルートに応じて前記ドライバに適したドライビングポジションを提示する、請求項１～３のいずれか１項に記載の運転姿勢判定装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両のドライバの運転姿勢判定装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両のドライバの姿勢を制御する技術が種々提案されている。例えば、特許文献１には、ドライバの性別と身体情報に基づき算出したシートの位置情報を利用してドライバの姿勢を制御するドライバの姿勢制御装置が提案されている。また、特許文献２には、車両の運動状態などに応じて適切に乗員の姿勢制御を行う乗員姿勢制御装置が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１３－０６３７６１号公報

【文献】特開２００９－２２６９８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、ドライバ自身が運転席やステアリングの位置を調節してドライビングポジションを設定した場合であっても、その設定状態におけるドライバの運転姿勢が必ずしも最適であるとは限らない。具体的に、ドライバ自身が設定したドライビングポジションであっても、運転中にドライバの身体の揺れが大きくなって、無意識のうちにドライバにとってストレスとなることも考えられる。上記の特許文献１及び２は、ドライバの身体や車両の運転状態に応じてドライバの姿勢を制御するものの、ドライバにとってのストレスの観点から適切なドライビングポジションを提示するものではない。

【0005】

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、車両の運転によるドライバのストレスを低減可能なドライビングポジションを判定する運転姿勢判定装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、車両のドライバのストレス状態を推定するストレス推定部と、ドライビングポジションの設定情報、車両の走行状態の情報及びドライバのストレス状態の情報を関連付けて記憶部に記憶させる学習部と、記憶された学習データに基づいてドライバに適したドライビングポジションを判定する適正位置判定部と、を備えた運転姿勢判定装置が提供される。

【0007】

上記の運転姿勢判定装置において、ドライビングポジションを調節する位置調整装置を制御する制御部をさらに備え、学習部は、ドライビングポジションを変化させながら、ドライビングポジションの設定情報、車両の走行状態の情報及びドライバのストレス状態の情報を関連付けて記憶させてもよい。

【0008】

上記の運転姿勢判定装置において、ドライバの適正姿勢に対するドライバの実際の姿勢のずれを判定する姿勢判定部をさらに備え、学習部は、ドライビングポジションの設定情報、車両の走行状態の情報及びドライバのストレス状態の情報と併せて、さらに姿勢のずれの情報を関連付けて記憶部に記憶させてもよい。

【0009】

上記の運転姿勢判定装置において、適正位置判定部は、車両の使用開始時又は使用終了時に、ドライバに適したドライビングポジションを提示してもよい。

【0010】

上記の運転姿勢判定装置において、適正位置判定部は、車両の目的地が設定されたときに、設定された目的地までの走行予定ルートに応じてドライバに適したドライビングポジションを提示してもよい。

【発明の効果】

【0011】

以上説明したように本発明によれば、車両の運転によるドライバのストレスを低減可能なドライビングポジションを判定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の第１の実施の形態に係る運転姿勢判定装置の構成例を示す模式図である。

【図2】同実施形態に係る運転姿勢判定装置の構成例を示すブロック図である。

【図3】ドライバの姿勢のずれについて示す説明図である。

【図4】学習データ記憶部に記憶させるデータセットの一例を示す説明図である。

【図5】同実施形態に係る運転姿勢判定装置による学習データ蓄積処理のフローチャートである。

【図6】同実施形態に係る運転姿勢判定装置による推奨ドライビングポジション提示処理のフローチャートである。

【図7】本発明の第２の実施の形態に係る運転姿勢判定装置の構成例を示すブロック図である。

【図8】同実施形態に係る運転姿勢判定装置による学習モデル生成処理のフローチャートである。

【図9】ドライビングポジション判定モデルの学習処理の一例を示す説明図である。

【図10】同実施形態に係る運転姿勢判定装置による推奨ドライビングポジション提示処理のフローチャートである。

【図11】ドライビングポジション判定モデルを示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

【0014】

＜＜１．第１の実施の形態＞＞
＜１－１．構成例＞
まず、本発明の第１の実施の形態に係る運転姿勢判定装置の構成の一例を説明する。
第１の実施の形態に係る運転姿勢判定装置は、車両を運転中のドライバのストレス状態の学習結果に基づいてドライバに適したドライビングポジションを判定し、ドライバに適したドライビングポジション（推奨ドライビングポジション）をドライバに提示する装置として構成されている。

【0015】

なお、本明細書において、「ドライバの運転姿勢」とは、ドライバ自身の姿勢を意味し、「ドライビングポジション」とは、少なくとも車両の運転席５の前後方向の位置及び背もたれ５ａの角度の設定状態を意味する。また、「ドライビングポジション」は、運転席５の座部５ｂの高さ、座部５ｂの角度、座部５ｂの凹み度合、背もたれ５ａの凹み度合又はヘッドレスト５ｃの位置等を調節可能な要素の設定状態を含んでもよく、ステアリングホイール９のチルト角又は前後方向の位置の設定状態を含んでもよい。以下の実施形態においては、発明の理解を容易にするために、「ドライビングポジション」として、運転席５の前後方向の位置、背もたれ５ａの角度及び座部５ｂの高さと、ステアリングホイール９の前後方向の位置を判定する例を説明する。

【0016】

図１は、本実施形態に係る運転姿勢判定装置１の構成例を示す模式図を示し、図２は、運転姿勢判定装置１の構成例を示すブロック図である。

【0017】

運転姿勢判定装置１は、制御装置５０を備えている。また、運転姿勢判定装置１は、制御装置５０へ信号を入力する機器として、ドライバ監視装置２１、周囲環境センサ２３、車両走行状態センサ２５、車両位置検出部２７及び入力部２９を備えている。また、運転姿勢判定装置１は、制御装置５０が信号を出力する機器として、ＨＭＩ（Human Machine Interface）４１、パワーシート駆動部４３及びステアリング位置調節部４５を備えている。ドライバ監視装置２１、周囲環境センサ２３、車両走行状態センサ２５、車両位置検出部２７、入力部２９、ＨＭＩ４１、パワーシート駆動部４３及びステアリング位置調節部４５は、それぞれ直接的に、又は、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ（Local Inter Net）等の通信手段を介して制御装置５０に接続されている。

【0018】

（１－１－１．ドライバ監視装置）
ドライバ監視装置２１は、少なくともドライバＤを撮影範囲内に含むように設置される。ドライバ監視装置２１は、例えば赤外線カメラを含んで構成される。ドライバ監視装置２１は、図示しない画像処理装置を備え、取得した画像データに基づいてドライバＤの発汗状態や体温、血流、心拍数等の生体情報を検出する処理を実行する。

【0019】

例えばドライバ監視装置２１は、赤外線カメラにより生成される画像データに基づいてＯＣＴ（Optical Coherence Tomography）解析を行い、ドライバＤの発汗状態を検出することができる。また、ストレス推定部６３は、赤外線カメラにより生成される画像データに基づいて、ドライバＤの体温及び血流を検出することができる。さらに、血流からは心拍数を測定することができる。ドライバ監視装置２１は、生成した画像データを制御装置５０へ送信する。

【0020】

なお、検出するドライバＤの生体情報は発汗状態、体温、血流、心拍数の例に限られるものではなく、その他の生体情報であってもよい。また、ドライバＤの生体情報を検出する方法は、上記の例に限られない。例えば、車両に設定されるカメラに代えて、あるいは、カメラとともに、生体情報を検出するセンサを備えたウェアラブル装置が用いられてもよい。この場合、ウェアラブル装置は、例えば近距離無線通信手段を介して制御装置５０に接続される。ウェアラブル装置は、例えば腕時計型のウェアラブル装置であってもよく、頭部装着型のウェアラブル装置であってもよい。

【0021】

また、本実施形態では、ドライバ監視装置２１は、さらにＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を備える光学カメラを含んで構成される。ドライバ監視装置２１は、図示しない画像処理装置を備え、取得した画像データに基づいて物体検知処理を行い、ドライバＤの少なくとも上半身の姿勢を特定する。ドライバ監視装置２１は、ドライバＤの姿勢を特定した画像データを制御装置５０へ送信する。

【0022】

（１－１－２．周囲環境センサ）
周囲環境センサ２３は、車両の周囲環境の情報を検出するセンサである。周囲環境センサ２３は、例えば撮像カメラ、高周波レーダセンサ、超音波センサ、ＬｉＤＡＲのうちの一つ又は複数を含んで構成される。撮像カメラは、ドライバ監視装置２１と同様にＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を備えた一つ又は複数のカメラからなる。周囲環境センサ２３は、車両の安全機能として搭載されたものであってもよい。周囲環境センサ２３は、検出したデータを含むセンサ信号を制御装置５０へ送信する。本実施形態において、周囲環境センサ２３は、少なくとも車両が走行する道路の形態を推定するために用いられる。具体的に、制御装置５０は、周囲環境センサ２３から送信される信号に基づいて、左カーブ及び右カーブが連続するワインディングロードであるかを判別する。

【0023】

（１－１－３．車両走行状態センサ）
車両走行状態センサ２５は、車両の操作量及び挙動を検出する少なくとも一つのセンサからなる。車両走行状態センサ２５は、例えば車速センサ、加速度センサ、角速度センサのうちの少なくとも一つを含み、車速、前後加速度、横加速度、ヨーレート、ロール角等の車両の挙動の情報を検出する。また、車両走行状態センサ２５は、例えばアクセルポジションセンサ、ブレーキストロークセンサ、ブレーキ圧センサ、舵角センサ、エンジン回転数センサのうちの少なくとも一つを含み、ステアリングホイール又は操舵輪の操舵角、アクセル開度、ブレーキ操作量等の車両の操作量の情報を検出する。

【0024】

（１－１－４．車両位置検出部）
車両位置検出部２７は、地図データ上の車両の位置情報を検出する。例えば車両位置検出部２７は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの衛星信号を受信するＧＰＳアンテナであってもよい。車両位置検出部２７は、検出した車両位置情報を制御装置５０へ送信する。なお、車両位置検出部２７は、ＧＰＳアンテナの代わりに、あるいは、ＧＰＳアンテナとともに、車両の位置を特定する他の衛星システムからの衛星信号を受信するアンテナを含んでもよい。

【0025】

（１－１－５．入力部）
入力部２９は、制御装置５０に対するドライバＤの操作入力を受け付ける。入力部２９は、例えばタッチパネル式のディスプレイであってもよく、ダイヤル式の操作機器であってもよく、切換スイッチであってもよい。本実施形態において、入力部２９は、少なくともドライビングポジション学習機能のオンオフを選択する入力操作を受け付け可能に構成されている。また、本実施形態では、入力部２９は、運転席５の前後方向の位置、背もたれ５ａの角度及び座部５ｂの高さを調節するパワーシートの操作入力を受け付ける。さらに、本実施形態では、入力部２９は、ステアリングホイール９の前後方向の位置を調節するステアリング位置調節部４５の操作入力を受け付ける。入力部２９は、入力された情報を含む信号を制御装置５０へ送信する。

【0026】

（１－１－６．ＨＭＩ）
ＨＭＩ４１は、制御装置５０により駆動され、画像表示や音声出力等の手段により、ドライバＤに対して種々の情報を提示する。ＨＭＩ４１は、例えばインストルメントパネル内に設けられた表示装置及びスピーカを含む。表示装置は、ナビゲーションシステムの表示装置であってもよい。また、ＨＭＩ４１は、フロントウィンドウ上へ表示を行うＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）を含んでもよい。

【0027】

（１－１－７．パワーシート駆動部）
パワーシート駆動部４３は、ドライビングポジションを調整する位置調整装置の一部を構成し、運転席５の前後方向の位置及び背もたれ５ａの角度を調節するアクチュエータを含む。本実施形態においてパワーシート駆動部４３は、それぞれ演算処理部５１により供給電流が制御される第１モータ３１、第２モータ３３及び第３モータ３５を含む。第１モータ３１は、例えば背もたれ５ａの内部に配置されて背もたれ５ａの角度を変化させる。第２モータ３３は、例えば座部５ｂの内部に配置されて運転席５を前後方向へ移動させる。第３モータ３５は、例えば座部５ｂの内部に配置されて座部５ｂの高さを変化させる。

【0028】

（１－１－８．ステアリング位置調節部）
ステアリング位置調節部４５は、ドライビングポジションを調整する位置調整装置の一部を構成し、ステアリングホイール９の前後方向の位置を調節するアクチュエータを含む。ステアリング位置調節部４５は、例えばラックアンドピニオン式の機構と、制御装置５０により供給電流が制御されるアクチュエータとを含む。アクチュエータは、例えばステアリングコラムの内部に配置されてステアリングホイール９を前後方向へ変化させるモータであってもよい。

【0029】

（１－１－９．制御装置）
制御装置５０は、車両の走行状態の情報及びドライバＤのストレス状態の情報を入力データとして、設定されているドライビングポジションにおける車両の走行状態に応じたドライバＤのストレス状態を学習し、学習結果に基づいてドライバＤに適したドライビングポジションを判定する。また、本実施形態において、制御装置５０は、判定したドライバＤに適したドライビングポジションを、ドライバＤへ提示する。これにより、ドライバＤが、提示されたドライビングポジションを受容し、運転席５の位置や背もたれ５ａの角度、座部５ｂの高さ、あるいは、ステアリングホイール９の位置を再設定することで、ドライバＤのストレスを低減可能なドライビングポジションとすることができる。以下、本実施形態に係る運転姿勢判定装置１の制御装置５０の構成例を具体的に説明する。

【0030】

＜１－２．制御装置の機能構成＞
図２に示したように、制御装置５０は、演算処理部５１、記憶部５３及び学習データ記憶部５５を備える。 制御装置５０は、少なくともＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＧＰＵ（Graphic Processing Unit）等の演算処理装置を備えて構成される。なお、制御装置５０の一部又は全部は、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

【0031】

（１－２－１．記憶部）
このうち、記憶部５３は、ＲＡＭ（Random Access Memory）又はＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶素子、あるいは、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）フラッシュ、ストレージ装置等の記憶媒体により構成される。記憶部５３は、演算処理装置により実行されるソフトウェアプログラムや、演算処理に用いられる種々のパラメタ、取得したデータ、演算結果等を記憶する。

【0032】

（１－２－２．学習データ記憶部）
学習データ記憶部５５は、記憶部５３は、ＲＡＭやＨＤＤやＣＤ、ＤＶＤ、ＳＳＤ、ＵＳＢフラッシュ、ストレージ装置等の更新可能な記憶媒体により構成され、演算処理部５１の学習部６７による学習結果として得られるドライビングポジション判定モデルの学習データを記憶する。

【0033】

（１－２－３．演算処理部）
演算処理部５１は、例えばＣＰＵ又はＭＰＵ等の演算処理装置及びＧＰＵ等の画像処理装置を備えて構成される。演算処理装置及び画像処理装置は、記憶部５３に記憶されたプログラムを実行することにより種々の演算処理を実行する。本実施形態において、演算処理部５１は、制御部６１、ストレス推定部６３、姿勢判定部６５、学習部６７及び適正位置判定部６９を備える。これらの各部の一部又は全部は、演算処理装置又は画像処理装置によるプログラムの実行により実現される機能である。

【0034】

［１－２－３－１．制御部］
制御部６１は、入力部２９から送信されるパワーシート及びステアリング位置調節部４５の操作入力信号に基づいて、パワーシート駆動部４３及びステアリング位置調節部４５の駆動を制御する。また、本実施形態では、制御部６１は、学習機能がオンにされた状態で、ドライバＤに適したドライビングポジションを探索するために、ストレス推定部６３からの制御指令に基づいてパワーシート駆動部４３及びステアリング位置調節部４５の駆動を制御し、ドライビングポジションを調整する。

【0035】

［１－２－３－２．ストレス推定部］
ストレス推定部６３は、ドライバＤのストレス状態を推定する。本実施形態では、ストレス推定部６３は、ドライバ監視装置２１から送信されるドライバＤの生体情報に基づいてドライバＤのストレス状態を推定する。本実施形態において、ストレス推定部６３は、ドライバ監視装置２１により検出される発汗状態、体温、血流、心拍数のデータに基づいてドライバＤのストレス状態を推定する。

【0036】

例えば、人がストレスを感じると、脳が刺激されることにより発汗することが知られている。このため、ストレス推定部６３は、発汗量の増加度合があらかじめ設定した閾値を超えた場合にドライバＤがストレスを感じ始めたと推定する。また、ストレス推定部６３は、発汗量の増加度合が閾値を超えた後、発汗量が増加前の値に戻るまでの間、ドライバＤがストレスを感じていると推定する。

【0037】

また、人がストレスを感じると、交感神経の働きが活発になって体温が上昇することが知られている。このため、ストレス推定部６３は、体温の上昇度合があらかじめ設定した閾値を超えた場合にドライバＤがストレスを感じ始めたと推定する。また、ストレス推定部６３は、体温の上昇度合が閾値を超えた後、体温が上昇前の値に戻るまでの間、ドライバＤがストレスを感じていると推定する。

【0038】

また、人がストレスを感じると、交感神経の働きが活発になる結果、血管が収縮して血流が低下したり、心拍数が増加したりすることが知られている。このため、ストレス推定部６３は、血流があらかじめ設定した閾値未満となっている間、ドライバＤがストレスを感じていると推定してもよい。また、ストレス推定部６３は、心拍数があらかじめ設定した閾値を超えている間、ドライバＤがストレスを感じていると推定してもよい。

【0039】

なお、ストレス推定部６３は、上記の例の少なくともいずれか一つに該当する場合にドライバＤがストレスを感じていると推定してもよく、いずれか二つ以上に該当する場合にドライバＤがストレスを感じていると推定してもよい。また、ドライバＤがストレスを感じている状態を検出する方法は、上記の例に限られない。さらに、ストレス推定部６３は、発汗状態、体温、血流状態又は心拍数の値又は変化度合に応じて、ドライバＤのストレスレベルを推定してもよい。

【0040】

［１－２－３－３．姿勢判定部］
姿勢判定部６５は、車両を運転中のドライバＤの姿勢を判定する。具体的に、姿勢判定部６５は、ドライバ監視装置２１から送信される画像データに基づいてドライバＤの適正姿勢からの動的なずれを判定する。ドライビングポジションが適正でない場合、車両の走行状態に応じてドライバＤの運転姿勢が適正な位置からずれやすくなる。このため、本実施形態では、ドライバＤのストレス情報と併せてドライバＤの適正な姿勢からの動的なずれの情報を入力データとして利用することで、ドライバＤに適切なドライビングポジションの学習精度を向上させている。

【0041】

図３は、ドライバＤの運転姿勢の動的なずれについて示す説明図である。
図３はいずれも車両が急加速及び急減速を繰り返したり、右旋回及び左旋回を繰り返したりした場合のドライバＤの上半身の振動（揺れ）を示す。このうち、図中の左中央の基準振動は、ドライビングポジションがドライバＤに適したドライビングポジションの状態にあり、ドライバの上半身が所定の周期及び振幅で揺れる状態であるとする。

【0042】

これに対して、ドライビングポジションがドライバＤに適したドライビングポジションでない場合、例えば図中の左上段に示すように、振動モード（振動形態）がずれることがあり得る。振動モードがずれた状態は、基準振動に比べて、頭部と胴体の変位の比及び頭部と胴体の揺れ角の比が異なっている。また、図中の左下段に示すように、揺れの振幅がずれることがあり得る。振幅がずれた状態は、基準振動に比べて、振動モード及び揺れの周波数は同じである一方、揺れの振幅が変化している。また、図中の右に示すように、揺れの周波数がずれることがあり得る。周波数がずれた状態は、基準振動に比べて、振動モード及び振幅は同じである一方、揺れの周波数が変化している。

【0043】

姿勢判定部６５は、ドライバＤの姿勢を特定した画像データを時系列に比較し、ドライバＤの姿勢のずれの有無を判定する。姿勢判定部６５は、ドライバＤの姿勢の動的なずれの態様を判定してもよい。

【0044】

［１－２－３－４．学習部］
学習部６７は、学習機能がオンにされた状態で、ドライビングポジションの設定情報、車両の走行状態の情報及びドライバＤのストレス状態の情報を関連付けて学習データ記憶部５５に記憶させる。また、本実施形態では、学習部６７は、車両の走行中、ドライバＤの姿勢が不安定になる走行シーンでのストレス状態を学習するため、車両の走行位置の情報を関連付けて記憶させる。さらに、本実施形態では、学習部６７は、ドライバＤの運転姿勢の情報を関連付けて記憶させる。

【0045】

本実施形態では、学習部６７は、車両の走行中にドライバＤの姿勢が不安定になる走行シーンにおいて複数のドライビングポジションにおける種々のデータを取得し学習データ記憶部５５に記憶させる。具体的に、学習部６７は、学習機能がオンになっている状態で、車両位置検出部２７から送信される、地図データ上の車両の位置の情報に基づいてドライバＤの姿勢が不安定になる走行シーンを判定し、当該走行シーンを走行するごとにドライビングポジションを変化させる。ドライバＤの姿勢が不安定になる走行シーンは、例えば右カーブ及び左カーブが連続するワインディングロードや、路面の凹凸が激しい道路等、あらかじめ適切に設定される。

【0046】

例えば学習部６７は、車両の位置が当該走行シーンに差し掛かる際に、パワーシート駆動部４３の第１モータ３１、第２モータ３３又は第３モータ３５あるいはステアリング位置調節部４５のアクチュエータのうちの一つ又は複数を駆動させ、学習機能がオンにされたときのドライビングポジションから未学習のドライビングポジションに変化させる。また、学習部６７は、設定中のドライビングポジションでドライバＤがストレスを感じていると推定される場合、パワーシート駆動部４３の第１モータ３１、第２モータ３３又は第３モータ３５あるいはステアリング位置調節部４５のアクチュエータのうちの一つ又は複数を駆動させて、ストレスが低減するドライビングポジションを探索する。

【0047】

より具体的に、学習部６７は、あるドライビングポジションでドライバＤがストレスを感じている場合、パワーシート駆動部４３の第１モータ３１、第２モータ３３又は第３モータ３５あるいはステアリング位置調節部４５のアクチュエータのうちの一つ又は複数を駆動させる。このとき、ドライバＤのストレスが低減した場合には、さらに同じ方向へとドライビングポジションを変化させる。一方、ストレスが増加した場合には、逆方向へとドライビングポジションを変化させる。このように、学習部６７は、ドライビングポジションを変化させながら、ドライバＤのストレスが低減するドライビングポジションを探索する。

【0048】

なお、学習部６７は、車両が当該走行シーンを通過した後には、ドライビングポジションを元の位置へ復帰させてもよい。また、学習部６７は、ドライバＤの姿勢が不安定になる走行シーンを車両が通過するタイミングを、車両の位置の情報及び地図データに基づいて判定する代わりに、周囲環境センサ２３により検出される車両の進行方向の道路の情報に基づいて判定してもよい。

【0049】

図４は、学習データ記憶部５５に記憶させるデータセットの一例を示す。
学習部６７は、学習機能がオンにされた状態で、ドライバＤの運転姿勢が不安定になる走行シーンを走行する際に以下のデータを取得し、学習データ記憶部５５に記憶させる。学習部６７は、ドライビングポジションの情報として、制御部６１により駆動されるパワーシート駆動部４３の第１モータ３１、第２モータ３３及び第３モータ３５並びにステアリング位置調節部４５のアクチュエータの制御量（回転量）のデータを記憶させる。それぞれのモータあるいはアクチュエータの制御量は、運転席５の前後方向の位置、背もたれ５ａの角度、座部５ｂの高さ及びステアリングホイール９の前後方向の位置を示すデータに相当する。

【0050】

また、学習部６７は、車両の走行状態の情報として、車両走行状態センサ２５から出力されるセンサ信号に基づいて、車速、前後加速度、横加速度、ヨーレート、ロール角等のデータを記憶させる。また、学習部６７は、車両走行位置の情報として、車両位置検出部２７から送信される車両位置のデータを記憶させる。学習部６７は、車両走行位置の情報として、周囲環境センサ２３から送信されるデータに基づいてカーブや路面凹凸等の道路状況データを記憶させてもよい。また、学習部６７は、ドライバＤの運転姿勢の情報として、姿勢判定部６５により判定された運転姿勢のずれのデータを記憶させる。さらに、学習部６７は、ドライバストレス状態の情報として、ストレス推定部６３により推定されるドライバＤのストレス状態のデータを記憶させる。

【0051】

［１－２－３－５．適正位置判定部］
適正位置判定部６９は、学習データ記憶部５５に蓄積された学習データに基づいて、ドライバＤに適したドライビングポジションを判定する。例えば適正位置判定部６９は、ドライバＤがストレスを感じていないドライビングポジション、かつ、運転姿勢のずれが小さいドライビングポジションを、ドライバＤに適した推奨ドライビングポジションと判定する。

【0052】

本実施形態では、学習データ記憶部５５に記憶されるデータセットが、車両の走行状態の情報及び車両走行位置の情報を含んでいる。このため、車両の挙動や走行ラインによって発生する旋回加速度あるいは前後加速度が同じ場合におけるドライビングポジションの違いによるドライバＤのストレス状態を比較することができる。これにより、適正位置判定部６９により判定される推奨ドライビングポジションの精度を高めることができる。さらに、学習データ記憶部５５に記憶されるデータセットがドライバＤの姿勢の動的なずれのデータ（振動モード、振幅又は周波数）を含む場合には、ドライバＤのストレスが大きくなるような姿勢のずれを低減可能な推奨ドライビングポジションを判定することができる。

【0053】

推奨ドライビングポジションの情報は、運転席５の前後方向の推奨位置、背もたれ５ａの推奨角度、座部５ｂの推奨高さ及びステアリングホイール９の前後方向の推奨位置のデータを含む。ストレス推定部６３が、ドライバＤが感じたストレスレベルを推定する場合、適正位置判定部６９は、ストレスレベルが最も低く、かつ、運転姿勢のずれが小さいドライビングポジションを、ドライバＤに適したドライビングポジションと判定してもよい。適正位置判定部６９は、ドライバＤに適したドライビングポジションの判定を常時行ってもよく、学習機能がオフにされたときに行ってもよく、車両の使用開始時又は使用終了時に行ってもよい。

【0054】

また、適正位置判定部６９は、学習データに基づいて判定された、ドライバＤに適したドライビングポジションを、推奨ドライビングポジションとしてドライバＤに提示してもよい。例えば適正位置判定部６９は、ＨＭＩ４１を駆動して、ドライバＤに推奨ドライビングポジションを提示する。具体的に、適正位置判定部６９は、音声又は表示の少なくともいずれかの手段により、現在のドライビングポジションの設定を推奨ドライビングポジションの設定とするための操作ガイドを提示してもよい。例えば適正位置判定部６９は、ドライバＤに対して、運転席５の位置を前方又は後方に移動させる操作ガイドを提示したり、背もたれ５ａの角度を小さく又は大きくさせる操作ガイドを提示したり、座部５ｂの高さを高く又は低くさせる操作ガイドを提示したりする。あるいは、適正位置判定部６９は、ステアリングホイール９の位置を前方又は後方に移動させる操作ガイドを提示してもよい。

【0055】

また、運転席５の前後方向の位置、背もたれ５ａの角度、座部５ｂの高さ及びステアリングホイール９の前後方向の位置を記憶する機能を備えている場合、適正位置判定部６９は、次回同じドライバＤが車両を使用する際に自動でドライビングポジションが設定されるように、推奨ドライビングポジションの設定を記憶させてもよい。

【0056】

さらに、適正位置判定部６９は、ドライビングポジションが推奨ドライビングポジションとなるように、制御部６１に制御指令を出力してもよい。ドライビングポジションを自動で推奨ドライビングポジションに調整する場合、ドライバＤが不安や危険を感じないように、停車中にドライビングポジションを調整することが好ましい。

【0057】

＜１－３．運転姿勢判定装置の動作例＞
続いて、本実施形態に係る運転姿勢判定装置１の動作例を説明する。以下、運転姿勢判定装置１の動作例として、学習データ蓄積処理及び推奨ドライビングポジション提示処理を説明する。

【0058】

（１－３－１．学習データ蓄積処理）
図５は、学習データ蓄積処理のフローチャートを示す。
まず、学習部６７は、学習機能がオンの状態になっているか否かを判別する（ステップＳ１１）。学習機能のオン又はオフは、ドライバＤによる入力部２９への操作入力に基づいて設定される。学習機能がオンの状態になっていない場合（Ｓ１１／Ｎｏ）、学習部６７は、本ルーチンを終了し、ステップＳ１１の判定を繰り返す。

【0059】

一方、学習機能がオンの状態になっている場合（Ｓ１１／Ｙｅｓ）、学習部６７は、ドライバ識別情報を取得する（ステップＳ１３）。ドライバ識別情報は、運転席５に座るドライバＤを識別するための情報であって、推奨ドライビングポジションの適用対象のドライバＤを特定するために取得される。ドライバ識別情報は、特に限定されるものではないが、ドライバＤ等のユーザによって設定登録されるデータであってもよく、ドライバ監視装置２１によるドライバＤの顔画像の特徴量分析等によって特定される個々のドライバＤに付与されるデータであってもよい。

【0060】

次いで、学習部６７は、車両の走行シーンが、ドライバＤの運転姿勢が揺れやすい走行シーンであるか否かを判別する（ステップＳ１５）。例えば学習部６７は、車両位置検出部２７から送信される車両の位置の情報と地図データとに基づいて車両がワインディングロードを走行するあるいは走行していると判定される場合、ドライバＤの運転姿勢が揺れやすい走行シーンであると判定する。学習部６７は、周囲環境センサ２３から送信される車両の進行方向の道路の状況の情報に基づいて、車両の走行シーンがドライバＤの運転姿勢が揺れやすい走行シーンであるか否かを判定してもよい。

【0061】

車両の走行シーンが、ドライバＤの運転姿勢が揺れやすい走行シーンであると判別されない場合（Ｓ１５／Ｎｏ）、学習部６７は、本ルーチンを終了してステップＳ１１に戻る。一方、ドライバＤの運転姿勢が揺れやすい走行シーンであると判別された場合（Ｓ１５／Ｙｅｓ）、学習部６７は、ストレス状態を推定するドライビングポジションを設定する（ステップＳ１７）。具体的に、学習部６７は、パワーシート駆動部４３の第１モータ３１、第２モータ３３及び第３モータ３５並びにステアリング位置調節部４５のアクチュエータのうちの少なくとも一つを駆動させてドライビングポジションを調整する。

【0062】

例えば学習部６７は、ストレス状態を推定したドライビングポジションのデータが学習データ記憶部５５に保存されていない場合、車両の走行開始時に設定されていたドライビングポジションから、運転席５の前後方向の位置、背もたれ５ａの角度、座部５ｂの高さ又はステアリングホイール９の前後方向の位置の少なくともいずれかを適宜変化させる。

【0063】

また、学習部６７は、過去に当該ドライバＤのストレス状態を推定したドライビングポジションのデータが学習データ記憶部５５に保存されている場合、ストレス状態が低いドライビングポジションを基準に、ストレスが低減すると想定される方向へドライビングポジションを変化させる。具体的に、前回までにドライビングポジションを変化させたときの当該ドライバＤのストレス状態のデータを参照し、ドライビングポジションの変化によりドライバＤのストレスが低減した場合には、さらに同じ方向へとドライビングポジションを変化させる。一方、ストレスが増加した場合には、逆方向へとドライビングポジションを変化させる。その際に、あらかじめ理想とするストレス状態及び姿勢のずれの情報が設定されており、学習部６７は、理想とするストレス状態に近づく方向へドライビングポジションを変化させてもよい。

【0064】

次いで、学習部６７は、車両走行状態センサ２５から送信される車両の走行状態の情報を取得する（ステップＳ１９）。例えば学習部６７は、前後加速度、横加速度、ヨーレート、ロール角等の車両の挙動データや、アクセル開度、ブレーキ圧、舵角、エンジン回転数等の車両の操作量データを取得する。

【0065】

次いで、学習部６７は、車両の位置の情報を取得する（ステップＳ２１）。例えば学習部６７は、車両位置検出部２７から送信される車両の位置の情報と地図データとに基づいて車両の位置のデータを取得する。学習部６７は、車両の位置のデータと併せて、周囲環境センサ２３から送信される道路の情報に基づいて、カーブの曲率半径や路面の凹凸状態等の道路の状態のデータを取得してもよい。

【0066】

次いで、ストレス推定部６３は、ドライバ監視装置２１から送信されるドライバＤの生体情報に基づいてドライバＤのストレス状態を推定する（ステップＳ２３）。具体的に、ストレス推定部６３は、ドライバ監視装置２１により検出される発汗状態、体温、血流、心拍数のデータに基づいてドライバＤのストレス状態を推定する。ストレス推定部６３は、上記の例の少なくともいずれか一つに該当する場合にドライバＤがストレスを感じていると推定してもよく、いずれか二つ以上に該当する場合にドライバＤがストレスを感じていると推定してもよい。また、ストレス推定部６３は、発汗状態、体温、血流状態又は心拍数のデータに基づいて、ドライバＤのストレスレベルを推定してもよい。

【0067】

次いで、姿勢判定部６５は、ドライバ監視装置２１から送信される画像データに基づいてドライバＤの適正な姿勢からの動的なずれを判定する（ステップＳ２５）。例えば姿勢判定部６５は、ドライバＤの姿勢を特定した画像データを時系列に比較し、ドライバＤの姿勢のずれの有無を判定する。姿勢判定部６５は、ドライバＤの姿勢の動的なずれの態様（振動モードのずれ、振幅のずれ又は周波数のずれ）を判定してもよい。

【0068】

次いで、学習部６７は、取得したドライビングポジションの設定情報、車両走行状態の情報、車両位置情報、ドライバＤのストレス状態の情報及びドライバＤの運転姿勢のずれの情報を関連付けて、学習データ記憶部５５に記憶させる（ステップＳ２７）。学習部６７は、ドライバＤの運転姿勢が揺れやすい走行シーンを車両が走行している間、これらのデータセットを時系列データとして学習データ記憶部５５に記憶させる。

【0069】

運転姿勢判定装置１は、以上のステップＳ１１～ステップＳ２７を繰り返し実行することにより、ドライビングポジションを変化させながら、それぞれのドライビングポジションでドライバＤが感じるストレス状態及び運転姿勢のずれのデータを取得し、学習データ記憶部５５に蓄積する。

【0070】

（１－３－２．推奨ドライビングポジション提示処理）
図６は、推奨ドライビングポジション提示処理のフローチャートを示す。
まず、適正位置判定部６９は、推奨ドライビングポジションを提示する処理を開始するか否かを判別する（ステップＳ３１）。例えば適正位置判定部６９は、学習機能がオフにされたときや、車両の使用開始時又は使用終了時に、推奨ドライビングポジションを提示する処理を開始すると判定してもよい。あるいは、適正位置判定部６９は、推奨ドライビングポジションを提示する処理を常時実行してもよい。

【0071】

推奨ドライビングポジションを提示する処理を開始すると判別されない場合（Ｓ３１／Ｎｏ）、適正位置判定部６９は、本ルーチンを終了してステップＳ３１の判別を繰り返す。一方、推奨ドライビングポジションを提示する処理を開始すると判別された場合（Ｓ３１／Ｙｅｓ）、適正位置判定部６９は、上記のステップＳ１３と同様の手順でドライバ識別情報を取得する（ステップＳ３３）。

【0072】

次いで、適正位置判定部６９は、学習データ記憶部５５に蓄積された学習データに基づいて、ドライバＤに適したドライビングポジション（推奨ドライビングポジション）を判定する（ステップＳ３５）。例えば適正位置判定部６９は、ドライバＤがストレスを感じていないドライビングポジション、かつ、運転姿勢のずれが小さいドライビングポジションを、ドライバＤに適したドライビングポジションと判定する。ストレス推定部６３が、ドライバＤが感じたストレスレベルを推定する場合、適正位置判定部６９は、ストレスレベルが最も低く、かつ、運転姿勢のずれが小さいドライビングポジションを、ドライバＤに適したドライビングポジションと判定してもよい。

【0073】

その際に、適正位置判定部６９は、車両の挙動や走行ラインが同じである場合等、発生する旋回加速度あるいは前後加速度が同じ場合でのドライバＤのストレス状態を比較して推奨ドライビングポジションを判定してもよい。さらに、適正位置判定部６９は、ドライバＤのストレスが大きくなるような姿勢の動的なずれ（振動モード、振幅又は周波数）を低減可能な推奨ドライビングポジションを判定してもよい。推奨ドライビングポジションの情報は、運転席５の前後方向の推奨位置、背もたれ５ａの推奨角度、座部５ｂの推奨高さ及びステアリングホイール９の前後方向の推奨位置のデータを含む。

【0074】

次いで、適正位置判定部６９は、ドライバＤに適したドライビングポジションと判定した推奨ドライビングポジションをドライバＤに提示する（ステップＳ３７）。例えば適正位置判定部６９は、ＨＭＩ４１を駆動して、音声又は表示の少なくともいずれかの手段により、現在のドライビングポジションの設定を推奨ドライビングポジションの設定とするための操作ガイドを提示してもよい。具体的に、適正位置判定部６９は、ドライバＤに対して、運転席５の位置を前方又は後方に移動させる操作ガイドを提示したり、背もたれ５ａの角度を小さく又は大きくさせる操作ガイドを提示したり、座部５ｂの高さを高く又は低くさせる操作ガイドを提示したりしてもよい。あるいは、適正位置判定部６９は、ステアリングホイール９の位置を前方又は後方に移動させる操作ガイドを提示してもよい。

【0075】

なお、運転席５の前後方向の位置、背もたれ５ａの角度、座部５ｂの高さ及びステアリングホイール９の前後方向の位置を記憶する機能を備えている場合、適正位置判定部６９は、次回同じドライバＤが車両を使用する際に自動でドライビングポジションが設定されるように、推奨ドライビングポジションの設定を記憶させてもよい。さらに、適正位置判定部６９は、ドライビングポジションが推奨ドライビングポジションとなるように、制御部６１に制御指令を出力してもよい。ドライビングポジションを自動で推奨ドライビングポジションに調整する場合、ドライバＤが不安や危険を感じないように、停車中にドライビングポジションを調整することが好ましい。

【0076】

＜１－４．第１の実施の形態による効果＞
以上説明したように、第１の実施の形態に係る運転姿勢判定装置１は、車両の走行中に、ドライビングポジションの設定情報、車両の走行状態の情報及びドライバＤのストレス状態の情報を関連付けて学習データ記憶部５５に蓄積し、記憶された学習データに基づいてドライバＤに適した推奨ドライビングポジションを判定する。このため、ドライバＤ自身が気付きにくいストレスを低減可能なドライビングポジションを判定することができる。

【0077】

また、本実施形態に係る運転姿勢判定装置１は、ドライバＤの運転姿勢が揺れやすい走行シーンを走行するごとに、ドライビングポジションを変化させながら、ストレス状態を推定するとともに取得したデータセットを学習データ記憶部５５に記憶させる。このため、効率よく、複数のドライビングポジションにおけるドライバＤのストレス状態のデータを取得することができる。また、ドライバＤの運転姿勢が揺れやすい走行シーンを走行する場合においてストレス状態を推定するとともに取得したデータセットを学習データ記憶部５５に記憶させるため、演算処理部５１の負荷を軽減することができる。

【0078】

また、本実施形態に係る運転姿勢判定装置１は、さらにドライバＤの姿勢のずれの情報をデータセットに含み、ドライバＤの姿勢のずれの情報を考慮して推奨ドライビングポジションが判定される。このため、ドライバＤが感じるストレスを低減するだけでなく、ドライバＤの姿勢のずれを低減可能な推奨ドライビングポジションを判定することができる。

【0079】

また、本実施形態に係る運転姿勢判定装置１は、判定した推奨ドライビングポジションを、ドライバＤに提示する。このため、ドライバＤは、容易にストレスの少ないドライビングポジションに設定することができる。さらに、パワーシート駆動部４３及びステアリング位置調節部４５の駆動により、自動で推奨ドライビングポジションに設定される場合には、さらに容易にストレスの少ないドライビングポジションを実現することができる。

【0080】

＜＜２．第２の実施の形態＞＞
次に、本発明の第２の実施の形態に係る運転姿勢判定装置を説明する。
第２の実施の形態に係る運転姿勢判定装置は、機械学習により、ドライビングポジションと車両の走行状態とドライバＤのストレス状態との関係を学習してドライビングポジション判定モデルを生成し、当該ドライビングポジション判定モデルを用いて走行予定ルートに応じてストレスを低減可能な推奨ドライビングポジションを求め、当該推奨ドライビングポジションを提示する装置として構築される。

【0081】

図７は、本実施形態に係る運転姿勢判定装置１００の構成例を示すブロック図である。本実施形態に係る運転姿勢判定装置１００の基本構成は、第１の実施の形態に係る運転姿勢判定装置１の構成例と共通する一方、学習部６６及び適正位置判定部６８の機能が第１の実施の形態の場合と異なっている。本実施形態に係る運転姿勢判定装置１００について、第１の実施の形態と異なる点を中心に説明する。

【0082】

本実施形態に係る運転姿勢判定装置１００は、ナビゲーションシステム３０を備えている。ナビゲーションシステム３０は、公知のナビゲーションシステムであり、車両位置検出部２７により検出される車両の位置の情報に基づいて、現在位置から、ドライバＤ等により設定された目的地まで、車両の走行ルートをガイドする機能を有する。制御装置５０は、少なくとも走行予定ルートの情報をナビゲーションシステム３０から取得する。

【0083】

また、本実施形態では、学習部６６は、学習機能がオンにされた状態で、ドライビングポジションの設定情報、車両の走行状態の情報及びドライバＤのストレス状態の情報を入力データとして機械学習を行い、ドライビングポジション判定モデルを生成する。また、本実施形態では、学習部６６は、さらに車両の走行位置の情報を入力データとして用いる。さらに、学習部６６は、ドライバＤの運転姿勢のずれのデータを入力データとして用いる。

【0084】

以下、本実施形態に係る運転姿勢判定装置１００の学習部６６及び適正位置判定部６８の機能について、フローチャートに沿って説明する。

【0085】

図８は、学習モデル生成処理のフローチャートを示す。
運転姿勢判定装置１００の演算処理部５１は、第１の実施の形態における学習データ蓄積処理と同様の手順で、ステップＳ１１～ステップＳ２５の処理を実行する。次いで、学習部６６は、取得したドライビングポジションの設定情報、車両の走行状態の情報、車両の走行位置の情報、ドライバＤの運転姿勢のずれの情報及びドライバＤのストレス状態の情報からなるデータセットを学習データ記憶部５４に蓄積するとともに、当該データセットを入力データとして学習処理を実行する（ステップＳ２８）。学習部６６は、学習の結果としてドライビングポジション判定モデルを生成し、当該ドライビングポジション判定モデルを学習データ記憶部５４に記憶させる。

【0086】

図９は、ドライビングポジション判定モデルの学習処理の一例を示す説明図である。
学習部６６は、学習機能がオンにされた状態で、ドライバＤの運転姿勢が不安定になる走行シーンを走行する際に以下のデータを取得し、学習データ記憶部５４に記憶させる。学習部６６は、ドライビングポジションの入力データとして、制御部６１により駆動されるパワーシート駆動部４３の第１モータ３１、第２モータ３３及び第３モータ３５並びにステアリング位置調節部４５のアクチュエータの制御量（回転量）のデータを記憶させる。それぞれのモータあるいはアクチュエータの制御量は、運転席５の前後方向の位置、背もたれ５ａの角度、座部５ｂの高さ及びステアリングホイール９の前後方向の位置を示すデータに相当する。

【0087】

また、学習部６６は、車両の走行状態の入力データとして、車両走行状態センサ２５から出力されるセンサ信号に基づいて、車速、前後加速度、横加速度、ヨーレート、ロール角等のデータを記憶させる。また、学習部６６は、車両走行位置の入力データとして、車両位置検出部２７から送信される車両位置のデータを記憶させる。学習部６６は、車両走行位置の入力データとして、周囲環境センサ２３から送信されるデータに基づいてカーブや路面凹凸等の道路状況データを記憶させてもよい。また、学習部６６は、ドライバＤの運転姿勢の入力データとして、姿勢判定部６５により判定された運転姿勢のずれのデータを記憶させる。さらに、学習部６６は、ドライバストレス状態の入力データとして、ストレス推定部６３により推定されるドライバＤのストレス状態のデータを記憶させる。

【0088】

学習部６６は、これらの入力データを機械学習モデルに入力することにより、ドライビングポジション判定モデルを生成する。その際に、学習部６６は、車両の走行状態又は走行位置のデータの少なくともいずれかに応じて設定された理想とするストレス状態及び理想とする姿勢のずれを教師データとする教師ありの機械学習を行ってもよく、教師なしの機械学習を行ってもよい。教師ありの機械学習の場合、理想とするストレス状態及び理想とする姿勢のずれに近づく推奨ドライビングポジションが得られやすくなる。一方、教師なしの機械学習の場合であっても、ドライバＤそれぞれストレス状態又は姿勢のずれが小さくなる推奨ドライビングポジションが得られやすくなる。

【0089】

なお、機械学習モデルは、例えば、サポートベクタマシン、近傍法、ディープラーニング等のニューラルネットワーク又はベイジアンネットワーク等を用いた計算モデルであってよい。ドライビングポジション判定モデルは、ドライバＤに紐づけられたドライバ識別データごとに生成され、学習データ記憶部５４に記憶される。

【0090】

図１０は、推奨ドライビングポジション提示処理のフローチャートを示す。
まず、適正位置判定部６８は、推奨ドライビングポジションの提示機能がオンの状態になっているか否かを判別する（ステップＳ４１）。提示機能のオン又はオフは、ドライバＤによる入力部２９への操作入力に基づいて設定される。あるいは、ナビゲーションシステムの目的地が設定されたときに提示機能がオンの状態に設定されてもよい。提示機能がオンの状態になっていない場合（Ｓ４１／Ｎｏ）、適正位置判定部６８は、本ルーチンを終了し、ステップＳ４１の判定を繰り返す。一方、提示機能がオンの状態になっている場合（Ｓ４１／Ｙｅｓ）、適正位置判定部６８は、上記のステップＳ１３と同様の手順でドライバ識別情報を取得する（ステップＳ４３）。これにより、ドライバＤに対応するドライビングポジション判定モデルが選択される。

【0091】

次いで、適正位置判定部６８は、現在地からドライバＤにより設定された目的地までの走行予定ルートのデータに基づいて走行予定ルート情報を求める（ステップＳ４５）。例えば適正位置判定部６８は、現在地からドライバＤにより設定された目的地までの走行予定ルートのデータから、走行予定ルート上のカーブの数、右カーブ及び左カーブの連続回数、法定速度、路面の凹凸状態等の走行ルート状況データを求める。また、適正位置判定部６８は、求められた走行予定ルートの情報に基づいて、走行予定ルートを走行中の想定車速、想定前後加速度、想定横加速度、想定ヨーレート等の想定走行状態データを設定する。

【0092】

次いで、適正位置判定部６８は、学習部６７により生成されたドライビングポジション判定モデルに基づいて、走行予定ルートに応じた推奨ドライビングポジションを求める（ステップＳ４７）。図１１に示すように、適正位置判定部６８は、想定走行状態データ及び走行ルート状況データをドライビングポジション判定モデルに入力し、出力される推奨ドライビングポジションのデータを取得する。例えばドライビングポジション判定モデルが教師ありの機械学習により生成された場合、走行予定ルート全体での理想とするストレス状態又は理想とする姿勢のずれとの差分を最小とすることができる推奨ドライビングポジションが出力される。また、ドライビングポジション判定モデルが教師なしの機械学習により生成された場合、走行予定ルート全体でのドライバＤのストレス状態あるいは姿勢のずれを最小とすることができる推奨ドライビングポジションが出力される。推奨ドライビングポジションの情報は、運転席５の前後方向の推奨位置、背もたれ５ａの推奨角度、座部５ｂの推奨高さ及びステアリングホイール９の前後方向の推奨位置のデータを含む。

【0093】

次いで、適正位置判定部６８は、ドライビングポジション判定モデルから出力された推奨ドライビングポジションをドライバＤに提示する（ステップＳ４９）。推奨ドライビングポジションの提示方法は、第１の実施の形態に係る適正位置判定部６９と同様の方法とすることができる。また、適正位置判定部６８は、ドライビングポジションが推奨ドライビングポジションとなるように、制御部６１に制御指令を出力してもよい。

【0094】

以上説明したように、第２の実施の形態に係る運転姿勢判定装置１００は、車両の走行中に、ドライビングポジションの設定情報、車両の走行状態の情報及びドライバＤのストレス状態の情報を関連付けて学習データ記憶部５５に蓄積するとともに、これらのデータセットを入力データとして機械学習を行い、ドライビングポジション判定モデルを生成する。また、運転姿勢判定装置１００は、現在位置から目的地までの走行予定ルートのデータに基づいて得られる想定走行状態データ及び走行ルート状況データをドライビングポジション判定モデルに入力し、出力される推奨ドライビングポジションをドライバＤに提示する。

【0095】

このため、本実施形態に係る運転姿勢判定装置１００によれば、第１の実施の形態に係る運転姿勢判定装置１と同様の効果を得ることができるとともに、ドライバＤは、走行予定ルートに応じて、ドライバＤのストレスを低減可能な推奨ドライビングポジションに設定することができる。さらに、パワーシート駆動部４３及びステアリング位置調節部４５の駆動により、自動で推奨ドライビングポジションに設定される場合には、さらに容易にストレスの少ないドライビングポジションを実現することができる。

【0096】

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

【0097】

例えば、上記実施形態では、運転席５の前後方向の位置、背もたれ５ａの角度及び座部５ｂの高さ、並びにステアリングホイール９の前後方向の位置を調整してドライビングポジションを調整する例を説明したが、本発明はかかる例に限定されない。運転席５の座部５ｂの傾きや、背もたれ５ａ又は座部５ｂの凹み度合、ヘッドレスト５ｃの位置、ステアリングホイール９のチルト角等を調整可能に構成されていてもよい。

【0098】

また、上記実施形態では、アクチュエータを用いてドライビングポジションを調整可能に構成されていたが、運転席５の姿勢やステアリングホイール９の位置等を手動で調整する車両であっても本発明を適用することができる。この場合、センサにより運転席５の姿勢やステアリングホイール９の位置等を検出し、ストレス状態等を学習するとともに、学習時や推奨ドライビングポジションを提示する際には、例えばドライバＤに対して調整量等を指示するように構成される。このように構成される場合であっても、複数のドライビングポジションにおけるストレス状態及び運転姿勢のずれ等を学習して、ドライバＤに適したドライビングポジションを判定することができる。

【符号の説明】

【0099】

１…運転姿勢判定装置、５…運転席、５ａ…背もたれ、５ｂ…座部、５ｃ…ヘッドレスト、９ステアリングホイール、２１…ドライバ監視装置、４３…パワーシート駆動部、４５…ステアリング位置調節部、５０…制御装置、５１…演算処理部、５３…記憶部、５５…学習データ記憶部、６１…制御部、６３…ストレス推定部、６５…姿勢判定部、６６・６７…学習部、６８・６９…適正位置判定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】