(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-09
(45)【発行日】2024-12-17
(54)【発明の名称】運転支援装置
(51)【国際特許分類】
B60K 28/06 20060101AFI20241210BHJP
G08B 25/10 20060101ALI20241210BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20241210BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20241210BHJP
B60W 50/08 20200101ALI20241210BHJP
【FI】
B60K28/06 Z
G08B25/10 B
G08G1/09 F
G08G1/16 C
B60W50/08
(21)【出願番号】P 2021045992
(22)【出願日】2021-03-19
【審査請求日】2023-11-28
(73)【特許権者】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001081
【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】梶原 悠吾
【審査官】宇佐美 琴
(56)【参考文献】
【文献】特開2018-079707(JP,A)
【文献】特開2017-077823(JP,A)
【文献】特開2018-138449(JP,A)
【文献】米国特許出願公開第2020/0198599(US,A1)
【文献】米国特許出願公開第2019/0202467(US,A1)
【文献】特開2016-133963(JP,A)
(58)【調査した分野】(Int.Cl.,DB名)
B60K 25/00-28/16
B60W 10/00, 10/02,10/04 -10/06,
10/08, 10/10,10/101-10/18,
10/184-10/26,10/28, 10/30,
30/00-60/00
B60T 7/12- 8/1769,8/32-8/96
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
乗員によって操作されることで外部への通報を実行させる緊急スイッチが備えられた車両に搭載される運転支援装置であって、
当該車両を減速して停車させる自動停車制御を実行する停車制御部と、
前記車両の操作子についての前記車両の運転者による操作を検知する運転者操作検知部
と、
前記緊急スイッチが操作されてから所定の第1期間以内に前記操作子が予め定められた操作をされたことを前記運転者操作検知部が検知したときに、前記停車制御部による前記自動停車制御の実行を抑制する停車制御抑制部と、
を備え、
前記操作子は、前記運転者から操作されて前記車両の加減速を制御するアクセルペダルとブレーキペダルとを含み、
前記停車制御抑制部は、前記アクセルペダルもしくは前記ブレーキペダルの一方が第1操作状態から第2操作状態となるように操作され、且つ、前記第2操作状態になってから所定期間内に前記アクセルペダルもしくは前記ブレーキペダルの他方が第3操作状態となるように操作されたことを前記運転者操作検知部が検知した場合、前記停車制御部による前記自動停車制御の実行を抑制する、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項2】
乗員によって操作されることで外部への通報を実行させる緊急スイッチが備えられた車両に搭載される運転支援装置であって、
当該車両を減速して停車させる自動停車制御を実行する停車制御部と、
前記緊急スイッチが操作されたことに基づいて前記車両の内部に対する報知である第1報知を行う報知装置と、
前記車両の操作子についての前記車両の運転者による操作を検知する運転者操作検知部と、
前記緊急スイッチが操作されてから所定の第1期間以内に前記操作子が予め定められた操作をされたことを前記運転者操作検知部が検知したときに、前記停車制御部による前記自動停車制御の実行を抑制する停車制御抑制部と、
前記運転者の姿勢を検知する姿勢検知装置
と、
を備え、
前記報知装置は、前記第1期間が経過した後に前記乗員に対する報知である第2報知を行い、
前記運転者の姿勢が所定の条件に合致する場合、
前記姿勢検知装置は、前記乗員に対する前記第2報知を抑制し、且つ、
前記停車制御部
は、前記自動停車制御を実行する、
ことを特徴とす
る運転支援装置。
【請求項3】
前記停車制御部は、前記第2報知から所定の第2期間以内に前記操作子が予め定められた操作をされなかったことを前記運転者操作検知部が検知した場合
、前記自動停車制御を実行する、
請求項2に記載の運転支援装置。
【請求項4】
前記第1期間より、前記第2期間が短く設定されることを特徴とする請求項
3に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の備える緊急スイッチが操作された後、運転者の動作により自動停車制御の実行を抑制する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年の車両には、ドライバー(運転者)が緊急事態に陥った際に、外部に緊急通報を行える緊急スイッチと、緊急スイッチの操作に基づいて車両を制御するドライバー異常時対応システムが備えられている。緊急スイッチが操作されると、例えば救命救急センターへと通報され、緊急措置としてドライバーに代わって車両を自動的に減速して停車させる技術も公知となっている。しかし運転者が緊急事態になるという状態は、運転者が体調不良になった場合だけとは限らず、他の車両からあおり運転をされて危険な状態になった場合も考えられ、必ずしも車両の減速と停車が最善の処置とは言えない。一方でドライバー異常時に異常時対応システムが誤って抑制されると、システム本来の価値を提供できなくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献1には、運転者が体調不良等で緊急スイッチを押下できない状態になった場合でも、車両内の音声を音声認識した結果に基づいて車両内外の映像、音声、車両の位置情報を自動的に緊急通報先に送信する技術が開示されている。緊急スイッチが操作された場合や、上記のような音声認識で緊急事態と判定された場合において、ドライバー異常時対応システムを抑制する仕組みが無い、あるいはシステムの抑制手順が煩雑であると、例えばあおり運転が止んで緊急事態が収束した場合にも減速、停車が自動的に行われ、交通流を阻害する可能性が生じるという課題がある。
本発明は上記背景に鑑みてなされたものであり、ドライバーが意図的に行う複数回の操作に応じてドライバー異常時対応システムによる自動停車制御の実行を抑制し、運転者の状況によっては異常時対応を迅速に行う運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一の態様は、乗員によって操作されることで外部への通報を実行させる緊急スイッチが備えられた車両に搭載される運転支援装置であって、当該車両を減速して停車させる自動停車制御を実行する停車制御部と、前記車両の操作子についての前記車両の運転者による操作を検知する運転者操作検知部と、前記緊急スイッチが操作されてから所定の第1期間以内に前記操作子が予め定められた操作をされたことを前記運転者操作検知部が検知したときに、前記停車制御部による前記自動停車制御の実行を抑制する停車制御抑制部と、を備え、前記操作子は、前記運転者から操作されて前記車両の加減速を制御するアクセルペダルとブレーキペダルとを含み、前記停車制御抑制部は、前記アクセルペダルもしくは前記ブレーキペダルの一方が第1操作状態から第2操作状態となるように操作され、且つ、前記第2操作状態になってから所定期間内に前記アクセルペダルもしくは前記ブレーキペダルの他方が第3操作状態となるように操作されたことを前記運転者操作検知部が検知した場合、前記停車制御部による前記自動停車制御の実行を抑制する、ことを特徴とする運転支援装置である。
【0006】
本発明の他の態様は、乗員によって操作されることで外部への通報を実行させる緊急スイッチが備えられた車両に搭載される運転支援装置であって、当該車両を減速して停車させる自動停車制御を実行する停車制御部と、前記緊急スイッチが操作されたことに基づいて前記車両の内部に対する報知である第1報知を行う報知装置と、前記車両の操作子についての前記車両の運転者による操作を検知する運転者操作検知部と、前記緊急スイッチが操作されてから所定の第1期間以内に前記操作子が予め定められた操作をされたことを前記運転者操作検知部が検知したときに、前記停車制御部による前記自動停車制御の実行を抑制する停車制御抑制部と、前記運転者の姿勢を検知する姿勢検知装置と、を備え、前記報知装置は、前記第1期間が経過した後に前記乗員に対する報知である第2報知を行い、前記運転者の姿勢が所定の条件に合致する場合、前記姿勢検知装置は、前記乗員に対する前記第2報知を抑制し、且つ、前記停車制御部は、前記自動停車制御を実行する、ことを特徴とする運転支援装置である。
【発明の効果】
【0011】
上記運転支援装置によれば、特別なスイッチ操作をすることなく、通常の運転操作を組み合わせることで適切なタイミングで自動停車制御実行の抑制が実現される。これにより、ドライバーの異常時対応システムを円滑に運用することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【
図2】
図2は、操作子を踏み込む態様を示す説明図である。
【
図3】
図3は、操作子の踏み込みを緩める態様を示す説明図である。
【
図4】
図4は、第1の実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【
図5】
図5は、第2の実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0013】
[1-1.第1の実施形態に係る運転支援装置の構成と自動停車制御]
以下、図面を参照して、実施の形態を説明する。
図1は、第1の実施形態に係る運転支援装置1の構成を示す図である。運転支援装置1は、車両に搭載された複数の装置と、それらを制御する電子制御装置(ECU:Electronic Control Unit)と、自動停車制御を実行する停車制御装置3を含んで構成されている。停車制御装置3の通信部20は、各ECUと、データ通信を行うためのバス30を介して接続されている。停車制御装置3は、通信部20と、記憶装置25と、処理装置5を有している。ここで、通信部20は、CAN(Control Area Network)規格に準拠して通信を行う送受信機とすることができる。以下、停車制御装置3が自動停車制御を行う対象である車両を、ホスト車両又は自車両とも称する。
【0014】
停車制御装置3は、例えば、運転者が行ったアクセルペダル35への操作を検知するアクセル制御ECU(AC-ECU)47から当該アクセルペダル35の踏み込み量(操作量)等のデータを取得し、駆動装置43の動作を制御する駆動制御ECU(DC-ECU)51と通信して、駆動装置43に発生させる車両駆動力を制御する。ここで、駆動装置43は、例えば、車両に推進力を与える電動モータ及び又は内燃機関とすることができる。なお、本実施形態では、運転者はアクセルペダル35を操作することで駆動装置43の駆動力を制御するものとするが、アクセルペダル35に代えて、操作レバー等の任意の操作部を含むアクセル操作器を用いることができる。具体的に、車両にはその操作を運転者が行うための操作子40が設けられ、操作子40には、加減速を操作するアクセルペダル35と、ブレーキペダル37が含まれる。
【0015】
また、停車制御装置3は、車室内に設けられた緊急スイッチ55の押下状態を検知するスイッチ制御ECU(SW-ECU)79から、緊急スイッチ55の押下状態に関する情報を取得し、車両内部や車両外部の画像を撮像する撮像装置57を制御するカメラ制御ECU(CAM-ECU)77を介して当該画像を取得する。さらに、停車制御装置3は、操舵装置59を制御するステアリング制御ECU(STRG-ECU)75と通信して、例えばCAM-ECU77を介して取得した画像から認識される車両前方の車線(レーン)内を走行するように、操舵装置59を制御する。
【0016】
また、停車制御装置3は、外部通信装置61を制御する通信制御ECU(COM-ECU)73と通信し、例えば、緊急時に救急救命センターを呼び出して車両乗員と当該センターとの電話による通信を確保する。また、停車制御装置3は、油圧ブレーキや電動パーキングブレーキを含むブレーキペダル37を制御するブレーキ制御ECU(BRK-ECU)49と通信し、油圧ブレーキを制御して所望の減速度で自車両を減速し、及び停車時は、電動パーキングブレーキを駆動して自車両を停車状態(パーキング状態)に設定する。
【0017】
また、停車制御装置3は、オーディオビジュアル装置制御ECU(AVC-ECU)70と通信して、表示装置63へ画像を出力し、スピーカ64へ音声を出力し、及び又はマイク67から音声信号を受信する。なお、表示装置63、スピーカ64、マイク67は、それぞれ自車両の車室内に設けられ、運転者及び又は乗員に対し画像情報や音声情報を提供し、並びに運転者及び又は乗員からの音声を取得する。
【0018】
さらに、停車制御装置3は、自車両の車速を検知する速度センサ45からの速度検知信号をセンサ監視ECU(SENS-ECU)53を介して受信し、例えば自車両が停止したか否かを判断する。
【0019】
表示装置63は、例えば運転者席のインスツルメントパネルに設けられてよい。具体的には表示装置63は、メータパネルに組み込まれた、いわゆるマルチインフォメーション・ディスプレイ(MID:MultiInformationDisplay)として構成される。
【0020】
これにより、運転者は、手元のステアリングホイールを通してその背後にある表示装置63の画像を容易に視認することができる。なお、メータパネルに設けられたマルチインフォメーション・ディスプレイを表示装置63として用いる代わりに、ナビゲーション装置や、インスツルメントパネルに設けられたいわゆるディスプレイオーディオ装置のディスプレイ装置(不図示)を、表示装置63として用いることもできる。
【0021】
またステアリングホイールやルーフに、緊急スイッチ55が例えば押しボタンスイッチとして設けられている。本実施形態では、運転者は、疾病症状の突発的な発症や症状悪化等によりブレーキ操作等の運転操作を継続することが困難となったときに、緊急スイッチ55を押下することで、停車意図を停車制御装置3に伝えてよい。あるいは撮像装置57が撮像した車内における運転者の画像に基づいて姿勢検知部9が、ドライバーの異常を検知して、自動停車制御の実行をおこなってよい。運転不能状態としては、例えば撮像装置57が、運転者についてエビぞり、仰け反り、うつむき、突っ伏し、首のみ横倒れ、横もたれ、横倒れといった姿勢になったことを撮像した状態が挙げられる。
【0022】
停車制御装置3の処理装置5は、CPU(Central ProcessingU nit)等のプロセッサ、プログラムが書き込まれたROM(Read Only Memory)、データの一時記憶のためのRAM(Random Access Memory)等を有するコンピュータである。処理装置5は、運転者が運転不能状態であることを検知する姿勢検知部9と、運転不能状態検知部において運転不能状態であることが検知されたか否かに基づいて、車両を減速して停車させる自動停車制御を実行する停車制御部11と、操作子40の操作状態を検知する運転者操作検知部7と、自動停車制御の際、車両を道路の脇に寄せるために操舵装置59を制御する操舵制御部13と、緊急通報をおこなう緊急通報部15とを備える。具体的には記憶装置25に記憶されたプログラムをコンピュータである処理装置5が実行することで上記制御が実行される。
【0023】
本実施形態に係る運転支援装置1は、自動停車制御への移行中、又は、実行中に、操作子40の操作状態が複数回変化したことを運転者操作検知部7が検知した場合、自動停車制御の実行を抑制する。
【0024】
処理装置5が備える上記各ユニットは、コンピュータである処理装置5がプログラムを実行することにより実現され、当該コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶装置25に記憶させておくことができる。これに代えて又はこれに加えて、上記各ユニットの全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。
【0025】
処理装置5が実現する停車意図検知部10は、SW-ECU79に対し緊急スイッチ55の押下状態を所定の時間間隔で問い合わせて当該押下状態の情報を取得し、緊急スイッチ55が押下されたときは、緊急スイッチ55が押下された旨を通知する信号(停車意図検知信号)を停車制御部11に出力する。これに代えて、緊急スイッチ55が押下されたときに、SW-ECU79が、当該緊急スイッチ55が押下されたことを示す信号(SW押下信号)を停車意図検知部10へ送信するものとし、停車意図検知部10は、当該SW押下信号を受信したことに応じて、停車意図検知信号を停車制御部11に出力するものとしてもよい。また緊急スイッチ55が押下された場合、停車意図検知部10は緊急通報部15を用いて外部通信装置61から車両の外部へ通信をおこなう。具体的には外部通信装置61から救命救急センター等へ自動音声等で緊急通報してよい。その際、車両の位置情報等を伝達してよい。
【0026】
運転者操作検知部7は、AC-ECU47を介してアクセルペダル35の操作量(踏み込み量)を所定の時間間隔で取得する。また運転者操作検知部7はBRK―ECU49を介してブレーキペダル37の操作量(踏み込み量)を所定の時間間隔で取得する。また運転者操作検知部7は、操作子40がなされた操作を検知した場合、例えばアクセルペダル35の踏み込み量が小さくなったことを検知したときは、踏み込み量が小さくなった時間から自動停車制御解除成立を判断するための計測タイマーを作動させる。運転支援装置1による自動停車制御の抑制動作については、
図4で詳細に説明する。
【0027】
停車制御部11は、停車意図検知部10から停車意図検知信号を受信したか否か、及び又は、姿勢検知部9から運転不能状態検知信号を受信したか否かに基づいて、自車両の減速を制御して自動停止させる自動停車制御を実行する。
【0028】
より具体的には、停車制御部11は、停車意図検知部10からの停車意図検知信号及び姿勢検知部9からの運転不能状態検知信号のいずれか一方を受信したときに、自動停車制御を開始し、BRK-ECU49及びDC-ECU51を介して制動装置(不図示)及び駆動装置43を制御して、車両の減速を行う。
【0029】
[1-2.自動停止制御を抑制するための操作子の操作]
図2~
図3を参照して、運転者が自動停止制御を抑制させるために行う操作子40の操作の具体例について説明する。
【0030】
図2~
図3は、操作子40が運転者の脚部110で踏み込まれる態様を示した説明図である。操作子40としては、アクセルペダル35やブレーキペダル37が考えられる。まず操作子40をアクセルペダル35と考える。
【0031】
図2では運転者が操作子40を脚部110で踏み込み、操作子40は操作子40とフロア120の角度が例えば角度θ1となる第1操作状態になる。
【0032】
次に
図3では運転者が運転者の脚部110の踏み込みを緩めることで、操作子40とフロア120の角度が例えば角度θ2となる第2操作状態になる。ここでθ2はθ1よりも大きな角度であり、ペダルの踏み込みは浅い。
【0033】
さて次に
図2戻って、操作子40をブレーキペダル37であると考える。第2操作状態になってから所定期間以内に運転者が運転者の脚部110がブレーキペダル37を踏み込んだ場合(操作子40をブレーキペダル37と読み替えた
図2)、操作子40は操作子40とフロア120の角度が例えば角度θ1となる第3操作状態になる。もちろんこのとき厳密に角度がθ1に戻らなくとも、一定の操作量以上に操作子40が深く踏み込み操作されればよい。
【0034】
上記のように、運転者操作検知部7が、アクセルペダル35又はブレーキペダル37の一方が操作されている第1操作状態から、アクセルペダル35又はブレーキペダル37が操作されていない第2操作状態に移行し、その後、所定期間以内にアクセルペダル35又はブレーキペダル37の他方が操作されている第3操作状態へ移行したことを検知した場合、本実施形態に係る運転支援装置1は自動停車制御の実行を抑制する。ここでアクセルペダル35又はブレーキペダル37が操作されていない第2操作状態というのは全く踏み込まれていないという意味ではなく、操作子40の踏み込みが浅いことを意味してよい。すなわち第1操作状態と第3操作状態はペダルが踏み込まれた状態であり、第2操作状態はペダルの踏み込みが緩められた状態である。所定期間は、たとえば2秒間である。
【0035】
あるいは、ブレーキペダル37が操作されている第1操作状態から、ブレーキペダル37が操作されていない第2操作状態に移行し、その後所定期間以内にアクセルペダル35が操作されている第3操作状態へ移行したことを運転者操作検知部7が検知した場合に、運転支援装置1が自動停車制御の実行を抑制してもよい。
【0036】
ここではアクセルペダル35とブレーキペダル37の二つのペダル踏み込み操作の変化で、自動停車制御の実行を抑制する態様を示したが、例えばブレーキペダル37の踏み込み操作の変化だけを運転者操作検知部7が検知して自動停車制御の実行を抑制してもよい。
【0037】
[1-3.自動停止制御を抑制する際の運転支援装置の動作]
図4は、第1の実施形態に係る運転支援装置1の動作を示すフローチャートである。まず緊急スイッチ55が操作されたかどうか停車意図検知部10が検知する(ステップSA1)。緊急スイッチ55が操作されたと検知された場合(ステップSA1:YES)、緊急通報部15が外部通信装置61を用いて車両の外部へ通信をおこなう(ステップSA2)。運転支援装置1は続いて車両の内部に対して、緊急事態であることを報知する第1報知を行う(ステップSA3)。第1報知はスピーカ64を用いた音声情報で伝達されてもよく、表示部66による視覚的な情報で伝達されてもよい。車両内部への報知と同時に車両の外部へも報知してもよい。具体的には、運転支援装置1は、車両内部への第1報知と同時にハザードランプ(不図示)を点滅させる等の自動操作を行ってよい。緊急スイッチ55が操作されたと検知されていない場合(ステップSA1:NO)、STARTに戻る。
【0038】
次に運転者操作検知部7が、操作子40が予め定められた操作をされたかどうかを検知し判定する(ステップSA4)。予め定められた操作がなされるとは、例えば運転者操作検知部7が、アクセルペダル35又はブレーキペダル37の一方が操作されている第1操作状態から、アクセルペダル35又はブレーキペダル37が操作されていない第2操作状態に移行し、その後、所定期間以内にアクセルペダル35又はブレーキペダル37の他方が操作されている第3操作状態へ移行したことを検知した場合を意味してよい。
【0039】
操作子40が予め定められた操作をされたと運転者操作検知部7が検知した場合(ステップSA4:YES)、運転支援装置1は報知を抑制する(ステップSA10)。そして運転支援装置1の停車制御抑制部12は、停車制御部11による自動停車制御の実行を抑制する(ステップSA11)。
【0040】
操作子40が予め定められた操作をされていないと運転者操作検知部7が検知した場合(ステップSA4:NO)、運転支援装置1は、第1報知が行われてから所定の第1期間が経過したかどうかを判定する(ステップSA5)。第1期間は例えば5秒間である。
【0041】
第1報知が行われてから第1期間が経過していなかった場合はステップSA4に戻る(ステップSA5:NO)。第1報知が行われてから第1期間が経過したと判定された場合には(ステップSA5:YES)、報知装置63が車両の内部へ第2報知を行う(ステップSA6)。第2報知は、第1報知と同様にスピーカ64を用いた音声情報で伝達されてもよく、表示部66による視覚的な情報で伝達されてもよい。
【0042】
第2報知を行った後、操作子40が予め定められた操作をされたと運転者操作検知部7が検知した場合(ステップSA7:YES)、運転支援装置1は報知を抑制する(ステップSA10)。そして運転支援装置1の停車制御抑制部12は、停車制御部11による自動停車制御の実行を抑制する(ステップSA11)。
【0043】
操作子40が予め定められた操作をされていないと運転者操作検知部7が検知した場合(ステップSA7:NO)、運転支援装置1は、第2報知が行われてから所定の第2期間が経過したかどうかを判定する(ステップSA8)。第2期間は例えば3秒間である。第1期間より、第2期間が短く設定されることが望ましい。
【0044】
第2報知が行われてから第2期間が経過していなかった場合はステップSA7に戻る(ステップSA8:NO)。第2報知が行われてから第2期間が経過したと判定された場合には(ステップSA8:YES)、運転支援装置1は自動停車制御を実行し、車両を減速させて停車させる(ステップSA9)。
【0045】
[2-1.第2の実施形態に係る運転支援装置の構成と操作子の操作]
以下、図面を参照して、第2の実施形態を説明する。
【0046】
なお、第2の実施形態に係る運転支援装置1の構成は、第1の実施形態に係る運転支援装置1と同様なので記載を省略する。
【0047】
[2-2.自動停止制御を抑制するための操作子の操作]
第2の実施形態に係る操作子の操作は、第1の実施形態に係る運転支援装置1における自動停止制御を抑制するための操作子の操作と同様なので記載を省略する。
【0048】
[2-3.自動停止制御を抑制する際の運転支援装置の動作]
図5は、第2の実施形態に係る運転支援装置1の動作を示すフローチャートである。まず緊急スイッチ55が操作されたかどうか停車意図検知部10が検知する(ステップSB1)。緊急スイッチ55が操作されたと検知された場合(ステップSB1:YES)、緊急通報部15が外部通信装置61を用いて車両の外部へ通信をおこなう(ステップSB2)。運転支援装置1は続いて車両の内部に対して、緊急事態であることを報知する第1報知を行う(ステップSB3)。第1報知はスピーカ64を用いた音声情報で伝達されてもよく、表示部66による視覚的な情報で伝達されてもよい。車両内部への報知と同時に車両の外部へも報知してもよい。具体的には、運転支援装置1は、車両内部への第1報知と同時にハザードランプ(不図示)を点滅させる等の自動操作を行ってよい。緊急スイッチ55が操作されたと検知されていない場合(ステップSB1:NO)、STARTに戻る。
【0049】
次に運転者操作検知部7が、操作子40が予め定められた操作をされたかどうかを検知し判定する(ステップSB4)。予め定められた操作がなされるとは、例えば運転者操作検知部7が、アクセルペダル35又はブレーキペダル37の一方が操作されている第1操作状態から、アクセルペダル35又はブレーキペダル37が操作されていない第2操作状態に移行し、その後、所定期間以内にアクセルペダル35又はブレーキペダル37の他方が操作されている第3操作状態へ移行したことを検知した場合を意味してよい。
【0050】
操作子40が予め定められた操作をされたと運転者操作検知部7が検知した場合(ステップSB4:YES)、運転支援装置1は報知を抑制する(ステップSB11)。そして運転支援装置1の停車制御抑制部12は、停車制御部11による自動停車制御の実行を抑制する(ステップSB12)。
【0051】
操作子40が予め定められた操作をされていないと運転者操作検知部7が検知した場合(ステップSB4:NO)、運転支援装置1は、第1報知が行われてから所定の第1期間が経過したかどうかを判定する(ステップSB5)。第1期間は例えば5秒間である。
【0052】
第1報知が行われてから第1期間が経過していなかった場合はステップSB4に戻る(ステップSB5:NO)。第1報知が行われてから第1期間が経過したと判定された場合には(ステップSB5:YES)、姿勢検知部9が運転者の姿勢を検知して、運転者の姿勢が所定の条件に合致する否かを判定する(ステップSB6)。具体的には運転者の姿勢を撮像装置57が撮像し、姿勢検知部9が画像認識によって運転者の状態を推定する。所定の条件とは、例えば、運転者が、運転不能状態を示す状態、例えばエビぞり、仰け反り、うつむき、突っ伏し、首のみ横倒れ、横もたれ、横倒れといった姿勢になっているという条件が挙げられる。
【0053】
姿勢検知部9が運転者の姿勢を検知して、運転者の姿勢が所定の条件に合致すると判定した場合(ステップSB6:YES)、運転支援装置1は停車制御部11を用いて、自動停車制御を実行する(ステップSB10)。
【0054】
姿勢検知部9が運転者の姿勢を検知して、運転者の姿勢が所定の条件に合致しないと判定した場合(ステップSB6:NO)、報知装置63が車両の内部へ第2報知を行う(ステップSB7)。第2報知は、第1報知と同様にスピーカ64を用いた音声情報で伝達されてもよく、表示部66による視覚的な情報で伝達されてもよい。
【0055】
第2報知を行った後、操作子40が予め定められた操作をされたと運転者操作検知部7が検知した場合(ステップSB8:YES)、運転支援装置1は報知を抑制する(ステップSB11)。そして運転支援装置1の停車制御抑制部12は、停車制御部11による自動停車制御の実行を抑制する(ステップSB12)。
【0056】
操作子40が予め定められた操作をされていないと運転者操作検知部7が検知した場合(ステップSB8:NO)、運転支援装置1は、第2報知が行われてから所定の第2期間が経過したかどうかを判定する(ステップSB9)。第2期間は例えば3秒間である。第1期間より、第2期間が短く設定されことが望ましい。
【0057】
第2報知が行われてから第2期間が経過していなかった場合はステップSB8に戻る(ステップSB9:NO)。第2報知が行われてから第2期間が経過したと判定された場合には(ステップSB9:YES)、運転支援装置1は自動停車制御を実行し、車両を減速させて停車させる(ステップSB10)。
【0058】
[3.他の実施形態]
上記実施形態では、自動停車制御の実行を抑制する操作を行う操作子40として、アクセルペダル35やブレーキペダル37を操作する例を示したが、本発明は操作子として他の装置を用いることも可能である。具体的には、操作子40は方向指示器であり、運転者操作検知部7が、方向指示器が一方の方向への指示操作をされた後に、その一方と相対する他方への指示操作をされたことを検知した場合、自動停車制御の実行を抑制することも考えられる。また操作子40として操舵装置59を用いることも考えられる。
【0059】
上記実施形態としては、緊急スイッチ55が操作されたと停車意図検知部10が検知した場合、緊急通報部15が外部通信装置61を用いて車両の外部へ通信をおこない、車両の内部に第1報知を行うフローを記載した。他の実施形態としては、姿勢検知部9が運転者の姿勢を検知して、運転者の姿勢が所定の条件に合致しないと判定した場合に車両の外部へ通信を行い、車両の内部へ第1報知をおこなってもよい。もちろん停車意図検知部10による検知と、姿勢検知部9による検知を同時におこなって、その結果いずれか又は両者が条件を満たす場合に外部への通信、車両内部への第1報知を行ってもよい。
【0060】
[4.上記実施形態によりサポートされる構成]
上記実施形態は、以下の構成をサポートする。
【0061】
(構成1)乗員によって操作されることで外部への通報を実行させる緊急スイッチ55えられた車両において、当該車両を減速して停車させる自動停車制御を実行する停車制御部11前記緊急スイッチ55作されたことに基づいて前記車両の内部に対する報知である第1報知を行う報知装置63と、緊急スイッチ55が操作されたことに基づいて前記車両の外部へ通信を行う外部通信装置61と、前記車両の運転者による操作を検知する運転者操作検知部7とを有し、前記運転者操作検知部7の検知結果に基づいて、前記停車制御部11が前記自動停車制御を実行する、ことを特徴とする運転支援装置。
構成1の運転支援装置1によれば、車両の乗員、特に車両の運転者の状態を検知して、自動停車制御が必要な場合と、必要ではない場合を区別することができる。例えば体調不良により運転者が運転不能になった場合には自動停車制御の実行を行い、他の車両によるあおり運転等により運転を続行することが危険であると運転者が判断した場合には緊急通報のみを行い、自動停車制御の実行を行わないように運転者が選択できる。
【0062】
(構成2)前記車両には、前記車両の操舵又は加減速を行う操作子40が設けられ、前記緊急スイッチ55が操作されてから所定の第1期間以内に前記操作子40が予め定められた操作をされたことを前記運転者操作検知部7が検知した場合、前記停車制御部11による前記自動停車制御の実行を抑制する停車制御抑制部12を有する、ことを特徴とする構成1に記載の運転支援装置。
緊急事態において、運転者が緊急スイッチ55等の特別に用意された機器を操作して自動停車制御を抑制することが難しい状況も考えられる。その場合に自動停車制御が常に実行されるとすると乗員の意図に反し、交通流を阻害する可能性がある。構成2の運転支援装置1によれば、運転者が運転をする上で常に操作可能な操作子40を用いて運転者の意図を運転支援装置1に伝達可能になり、運転者が自動停車制御を抑制したい場合に、その意図を運転支援装置1に伝達させ易くなる。
【0063】
(構成3)前記第1期間が経過した後に前記乗員に対する報知である第2報知を前記報知装置63は行い、前記第2報知から所定の第2期間以内に前記操作子40が予め定められた操作をされなかったことを前記運転者操作検知部7が検知した場合、前記停車制御部11が前記自動停車制御を実行する、ことを特徴とする構成2に記載の運転支援装置。
自動停車制御は運転者の意図に反して実行される場合、交通に支障が起こりうる可能性がある。構成3の運転支援装置1によれば、自動停車制御をするかどうかについて、運転者に複数回の確認を行うことで、運転者の意図を正確に汲み取った運転支援が可能になる。
【0064】
(構成4)前記操作子40は、前記運転者から操作されて前記車両の加減速を制御するアクセルペダル35と、ブレーキペダル37とを含み、前記アクセルペダル35もしくは前記ブレーキペダル37の一方が第1操作状態から第2操作状態となるように操作され、且つ、前記第2状態になってから所定期間内に前記アクセルペダル35もしくは前記ブレーキペダル37の他方が第3操作状態となるように操作されたことを前記運転者操作検知部7が検知した場合、前記停車制御抑制部12が前記停車制御部11による前記自動停車制御の実行を抑制する、ことを特徴とする構成3に記載の運転支援装置。
けいれん等で身体が硬直した場合には、操作子であるペダルが踏み込まれ続ける場合が考えられる。もしもペダルの踏み込みが深くなることだけで自動停止制御が抑制されるとするならば、運転者が体調不良の場合に停車制御装置3による自動停止制御が行いにくくなってしまう。構成4の運転支援装置によれば、自動運転制御の抑制をするかどうかの判定のために、正常な状態の運転者にとっては自然に行える連続した操作がなされるかどうかという基準を用いるので、運転者の意図を正確に汲み取った運転支援が可能になる。
【0065】
(構成5)前記車両は前記運転者の姿勢を検知する姿勢検知装置を備え、前記姿勢検知装置は、前記運転者の姿勢が所定の条件に合致する場合、前記乗員に対する前記第2報知を抑制し、且つ、前記停車制御部が前記自動停車制御を実行する、ことを特徴とする構成3または構成4に記載の運転支援装置。
姿勢が崩れている場合、運転者の癖の可能性もありえる。構成5によれば、緊急スイッチ55が操作された後、1度目の運転者状態検知は行い警告のための報知は行うが、その後の姿勢検知の結果、運転者が運転不能状態にある可能性が高い場合には、早期に自動停車制御を行うことができる。
【0066】
(構成6)前記第1期間より、前記第2期間が短く設定されることを特徴とする構成3から構成5のうちのいずれかに記載の運転支援装置。
構成5の運転支援装置によれば、運転者の緊急事態において運転者の意図を汲んだ早期の自動停車制御が可能になる。
【0067】
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用できる。また、上記実施の形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
【0068】
例えば、
図4、
図5に示す制御動作のステップ単位は、運転支援装置1の各部の動作の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。処理内容に応じて、さらに多くのステップ単位に分割してもよい。また、1つのステップ単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。また、そのステップの順番は、本発明の趣旨に支障のない範囲で適宜に入れ替えてもよい。
【符号の説明】
【0069】
1 運転支援装置
3 停車制御装置
5 処理装置
7 運転者操作検知部
9 姿勢検知部
10 停車意図検知部
11 停車制御部
12 停車制御抑制部
13 操舵制御部
15 緊急通報部
20 通信部
25 記憶装置
30 バス
35 アクセルペダル
37 ブレーキペダル
40 操作子
43 駆動装置
45 速度センサ
47 AC-ECU
49 BRKーECU
51 DCーECU
53 SENSーECU
55 緊急スイッチ
57 撮像装置
59 操舵装置
61 電話装置
63 報知装置
64 スピーカ
65 マイク
66 表示部
70 AVC-ECU
73 COM-ECU
75 STRG-ECU
77 CAMーECU
79 SW-ECU
110 運転者の脚部
120 フロア
130 運転者の脚部