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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-09
(45)【発行日】2024-12-17
(54)【発明の名称】制御装置および制御方法
(51)【国際特許分類】
B29C 45/76 20060101AFI20241210BHJP
B29C 45/47 20060101ALI20241210BHJP
【ＦＩ】
B29C45/76
B29C45/47
【請求項の数】
13
(21)【出願番号】P 2022561952
(86)(22)【出願日】2021-11-10
(86)【国際出願番号】 JP2021041261
(87)【国際公開番号】W WO2022102637
(87)【国際公開日】2022-05-19
【審査請求日】2023-06-15
(31)【優先権主張番号】P 2020190287
(32)【優先日】2020-11-16
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】390008235
【氏名又は名称】ファナック株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003683
【氏名又は名称】弁理士法人桐朋
(72)【発明者】
【氏名】堀内 淳史
【審査官】田村 佳孝
(56)【参考文献】
【文献】特開平１０－０１６０１６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６１－１８９９１５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－３０５７５８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－０２９７９４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－１５４９９４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２９Ｃ ４５／７６
Ｂ２９Ｃ ４５／４７
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
シリンダと、前記シリンダ内で回転および進退するスクリュとを備える射出成形機の前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の樹脂を計量する制御装置であって、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、所定のサックバック速度で前記スクリュをサックバックさせるサックバック制御部と、
前記スクリュのサックバックの開始以降において、所定の逆回転条件値に基づいて前記スクリュを逆回転させる逆回転制御部と、
前記逆回転が開始されてからの前記スクリュの逆回転状態を示す逆回転状態値を計測する計測部と、
前記逆回転状態値が閾値に到達したときに、前記サックバック制御部による前記スクリュのサックバックを終了させるサックバック終了制御部と、
を備え、
前記逆回転状態値は、逆回転する前記スクリュの回転速度、前記スクリュが逆回転を開始してからの回転量または経過時間である、制御装置。
【請求項2】
請求項１に記載の制御装置であって、前記閾値を設定する閾値設定部と、
前記スクリュの種類および前記樹脂の種類の少なくとも一方に対応する係数を記憶したテーブルと、
射出成形に用いる前記スクリュおよび前記樹脂の少なくとも一方の種類を取得する取得部と、
をさらに備え、
前記閾値設定部は、前記取得部により取得された前記スクリュおよび前記樹脂の少なくとも一方の種類に対応する前記係数と、前記所定の逆回転条件値とを乗算した値を前記閾値として設定する、制御装置。
【請求項3】
請求項１に記載の制御装置であって、前記閾値を設定する閾値設定部と、
前記シリンダ内の前記樹脂の圧力を取得する圧力取得部と、
をさらに備え、
前記サックバック終了制御部は、前記閾値設定部が前記閾値を設定する場合には、前記樹脂の圧力が所定のサックバック終了圧力に到達するまでは、前記サックバック制御部による前記スクリュのサックバックを終了させず、
前記閾値設定部は、サックバック中の前記樹脂の圧力が前記所定のサックバック終了圧力に到達したときの前記逆回転状態値に基づいて前記閾値を設定する、制御装置。
【請求項4】
請求項３に記載の制御装置であって、前記閾値設定部は、前記射出成形機が成形サイクルを所定回数実行する間に計測される前記所定回数分の前記逆回転状態値の最小値、最大値、平均値、中央値または最頻値を前記閾値として算出する、制御装置。
【請求項5】
請求項２～４のいずれか１項に記載の制御装置であって、前記閾値設定部が設定した前記閾値についてのオペレータによる変更指示を受け付ける変更受付部をさらに備える、制御装置。
【請求項6】
請求項１～５のいずれか１項に記載の制御装置であって、前記閾値が予め決められた範囲を逸脱している場合に、前記範囲内に収まるように前記閾値を補正する補正部をさらに備える、制御装置。
【請求項7】
請求項１～６のいずれか１項に記載の制御装置であって、前記閾値を表示部に表示させる表示制御部をさらに備える、制御装置。
【請求項8】
請求項１～７のいずれか１項に記載の制御装置であって、前記サックバック終了制御部は、前記スクリュのサックバックの終了前に前記逆回転が終了した場合には、前記スクリュのサックバックを強制終了させる、制御装置。
【請求項9】
請求項１～８のいずれか１項に記載の制御装置であって、前記スクリュのサックバックの終了前に前記逆回転が終了した場合に、前記スクリュのサックバックの終了前に前記逆回転が終了したことを報知する報知部をさらに備える、制御装置。
【請求項10】
請求項１～９のいずれか１項に記載の制御装置であって、前記所定の逆回転条件値は、前記逆回転の継続時間、目標逆回転速度、および前記逆回転を終了させる目標逆回転量のうちの少なくとも２つを含む、制御装置。
【請求項11】
シリンダと、前記シリンダ内で回転および進退するスクリュとを備える射出成形機の前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の樹脂を計量する制御方法であって、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、所定のサックバック速度で前記スクリュをサックバックさせるサックバック制御ステップと、
前記スクリュのサックバックの開始以降において、所定の逆回転条件値に基づいて前記スクリュを逆回転させる逆回転制御ステップと、
前記逆回転が開始されてからの前記スクリュの逆回転状態を示す逆回転状態値を計測する計測ステップと、
前記逆回転状態値が閾値に到達したときに、前記サックバック制御ステップによる前記スクリュのサックバックを終了させるサックバック終了ステップと、
を含み、
前記逆回転状態値は、逆回転する前記スクリュの回転速度、前記スクリュが逆回転を開始してからの回転量または経過時間である、制御方法。
【請求項12】
請求項１１に記載の制御方法であって、前記閾値を設定する閾値設定ステップと、
射出成形に用いる前記スクリュおよび前記樹脂の少なくとも一方の種類を取得する取得ステップと、
をさらに含み、
前記閾値設定ステップでは、前記スクリュの種類および前記樹脂の種類の少なくとも一方に対応する係数を記憶したテーブルに基づいて、前記取得ステップにより取得された前記スクリュおよび前記樹脂の少なくとも一方の種類に対応する前記係数と、前記所定の逆回転条件値とを乗算した値を前記閾値として設定する、制御方法。
【請求項13】
請求項１１に記載の制御方法であって、前記閾値を設定する閾値設定ステップと、
前記シリンダ内の前記樹脂の圧力を取得する圧力取得ステップと、
をさらに含み、
前記サックバック終了ステップでは、前記閾値設定ステップを行う場合には、前記樹脂の圧力が所定のサックバック終了圧力に到達するまでは、前記サックバック制御ステップによる前記スクリュのサックバックを終了させず、
前記閾値設定ステップでは、サックバック中の前記樹脂の圧力が前記所定のサックバック終了圧力に到達したときの前記逆回転状態値に基づいて前記閾値を設定する、制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、射出成形機を制御する制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
射出成形機の成形サイクルは、計量した溶融樹脂の圧力を所定の目標圧力まで低下させる工程（減圧工程）を含む。特開平１－１４８５２６号公報には、減圧工程に関し、樹脂の圧力を監視することで、樹脂の圧力が一定値に下がった場合にサックバックを終了させることが開示されている。
【発明の概要】
【0003】
射出成形機は、シリンダと、スクリュとを備える。スクリュは、シリンダ内でサックバック（後退）可能である。シリンダ内の樹脂の圧力は、スクリュがサックバックを行うことに応じて、速やかに低下する。しかしながら、樹脂の圧力は、樹脂の粘性抵抗、またはスクリュに掛かる負荷等の影響を受けて変動する。したがって、特開平１－１４８５２６号公報では、サックバックの終了タイミングが、成形サイクル毎にばらつくという問題があった。
【0004】
そこで本発明は、サックバックの終了タイミングのばらつきを低減させることを目的とする。
【0005】
本発明の第１の態様は、シリンダと、前記シリンダ内で回転および進退するスクリュとを備える射出成形機の前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を計量する制御装置であって、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、所定のサックバック速度で前記スクリュをサックバックさせるサックバック制御部と、前記スクリュのサックバックの開始以降において、所定の逆回転条件値に基づいて前記スクリュを逆回転させる逆回転制御部と、前記逆回転が開始されてからの前記スクリュの逆回転状態を示す逆回転状態値を計測する計測部と、前記逆回転状態値が閾値に到達したときに、前記サックバック制御部による前記スクリュのサックバックを終了させるサックバック終了制御部と、を備える。
【0006】
本発明の第２の態様は、シリンダと、前記シリンダ内で回転および進退するスクリュとを備える射出成形機の前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を計量する制御方法であって、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、所定のサックバック速度で前記スクリュをサックバックさせるサックバック制御ステップと、前記スクリュのサックバックの開始以降において、所定の逆回転条件値に基づいて前記スクリュを逆回転させる逆回転制御ステップと、前記逆回転が開始されてからの前記スクリュの逆回転状態を示す逆回転状態値を計測する計測ステップと、前記逆回転状態値が閾値に到達したときに、前記サックバック制御ステップによる前記スクリュのサックバックを終了させるサックバック終了ステップと、を含む。
【0007】
本発明の態様によれば、サックバックの終了タイミングのばらつきが低減される。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
本発明の制御装置および制御方法について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。
【0010】
［実施の形態］
図１は、実施の形態の射出成形機１０の側面図である。
図１は、実施の形態の射出成形機１０の側面図である。
【0011】
射出成形機１０は、型締めユニット１４と、射出ユニット１６と、機台１８と、制御装置２０と、を備える。型締めユニット１４は、開閉可能な金型１２を有する。射出ユニット１６は、型締めユニット１４よりも後方向（図１参照）に設置される。機台１８は、型締めユニット１４と、射出ユニット１６とを支持する。型締めユニット１４と機台１８とは、既知の技術に基づいて構成されてもよい。
【0012】
まず、以下において射出ユニット１６が説明される。射出ユニット１６は、制御装置２０の制御対象である。
【0013】
射出ユニット１６はベース２２に支持される。ベース２２はガイドレール２４により前後に進退可能に支持される。なお、ガイドレール２４は、機台１８に設置される。これにより、射出ユニット１６は、機台１８上で前後に進退可能となる。
【0014】
図２は、射出ユニット１６の概略構成図である。
【0015】
射出ユニット１６は、シリンダ（加熱筒）２６と、スクリュ２８と、圧力センサ３０と、第１駆動装置３２と、第２駆動装置３４と、を備える。シリンダ２６は、筒状の部材である。スクリュ２８は、シリンダ２６内に配置される。圧力センサ３０は、スクリュ２８に配置される。第１駆動装置３２と、第２駆動装置３４とは、スクリュ２８に接続される。
【0016】
図２の仮想線Ｌは、シリンダ２６の軸線である。仮想線Ｌは、前後方向に平行に延在する。なお、仮想線Ｌは、スクリュ２８の軸線でもある。シリンダ２６の軸線と、スクリュ２８の軸線とが重なる（同一の仮想線Ｌになる）方式は、「インライン（インラインスクリュ）方式」とも称される。また、インライン方式が適用された射出成形機は「インライン式射出成形機」とも称される。
【0017】
インライン式射出成形機の射出ユニット１６の構造は、他方式の射出ユニットと比較してシンプルである。したがって、射出ユニット１６は、他方式の射出ユニットよりもメンテナンス性に優れる。なお、他方式とは、例えばプリプラ方式である。
【0018】
シリンダ２６は、ホッパ３６と、ヒータ３８と、ノズル４０と、を備える（図２参照）。ホッパ３６は、シリンダ２６のうち、後方向の端部寄りに設置される。ホッパ３６には、シリンダ２６に成形材料の樹脂を供給するための供給口が設けられる。この供給口に供給される樹脂は、例えばペレット状を有する。ヒータ３８は、シリンダ２６を加熱する。ノズル４０は、シリンダ２６のうち、前方向の先端に設置される。ノズル４０は、射出口４１を有する。射出口４１は、シリンダ２６の内外を連通する。
【0019】
スクリュ２８は、フライト部４２を有する。フライト部４２は、前後方向に亘って、一重らせん状に設けられる。フライト部４２とシリンダ２６の内壁とは、流路４４を形成する。流路４４は、一重らせん状である。シリンダ２６内の樹脂は、スクリュ２８の順回転に応じて、流路４４に沿って前方向に導かれる。
【0020】
一重らせん状のフライト部４２を有するスクリュ２８は、「シングルフライト型」とも称される種類に分類される。ただし、スクリュ２８の種類は、シングルフライト型に限定されない。例えば、スクリュ２８の種類は、「ダブルフライト型」でもよい。スクリュ２８の種類がダブルフライト型である場合、フライト部４２は、二重らせん状に設けられる。
【0021】
スクリュ２８は、スクリュヘッド４６と、チェックシート４８と、逆流防止リング５０と、を有する。スクリュヘッド４６は、スクリュ２８の前方向の先端部である。チェックシート４８は、スクリュヘッド４６から後方向に距離をおいて配置される。逆流防止リング５０は、スクリュヘッド４６とチェックシート４８との間で、チェックシート４８に対して前後方向に相対移動可能である。
【0022】
逆流防止リング５０は、チェックシート４８に対して相対移動することで、流路４４を開放、または閉鎖する。例えば、逆流防止リング５０は、後述する計量の最中において、逆流防止リング５０よりも後方に在する樹脂から前方向の圧力を受ける。逆流防止リング５０は、前方向の圧力を受けることで、チェックシート４８に対して前方向に相対移動する。この場合、逆流防止リング５０は、流路４４を徐々に開放する。その結果、逆流防止リング５０よりも後方に在する樹脂は、流路４４に沿ってチェックシート４８よりも前方向に流動可能となる。
【0023】
また、逆流防止リング５０は、例えば後述する射出の最中において、逆流防止リング５０よりも前方向に在する樹脂から後方向の圧力を受ける。逆流防止リング５０は、後方向の圧力を受けることで、チェックシート４８に対して後方向に相対移動する。この場合、逆流防止リング５０は、流路４４を徐々に閉鎖する。その結果、逆流防止リング５０よりも前方向に在する樹脂が流路４４に沿ってチェックシート４８よりも後方向に流動（逆流）することは、抑制される。特に、逆流防止リング５０とチェックシート４８とが接する場合において、樹脂の逆流は最も抑制される。
【0024】
圧力センサ３０は、例えばロードセルである。圧力センサ３０は、例えばスクリュ２８の後端部に取り付けられる。スクリュ２８は、流路４４に沿って流動する樹脂から圧力（樹脂の圧力）Ｐを受ける。圧力センサ３０は、樹脂の圧力Ｐに応じた検出信号を出力する。この検出信号は、制御装置２０に入力される。
【0025】
第１駆動装置３２は、シリンダ２６内においてスクリュ２８を回転させる装置である。第１駆動装置３２は、サーボモータ５２ａと、駆動プーリ５４ａと、従動プーリ５６ａと、ベルト部材５８ａとを備える。サーボモータ５２ａは、回転するシャフトを備える。駆動プーリ５４ａは、サーボモータ５２ａのシャフトと一体的に回転する。従動プーリ５６ａは、スクリュ２８と一体的に設けられる。ベルト部材５８ａは、サーボモータ５２ａのシャフトの回転力を駆動プーリ５４ａから従動プーリ５６ａに伝達する。
【0026】
サーボモータ５２ａのシャフトは、駆動プーリ５４ａと、ベルト部材５８ａと、従動プーリ５６ａとを介して、スクリュ２８に回転力を伝達する。スクリュ２８は、伝達された回転力に応じて回転する。なお、スクリュ２８の回転方向は、サーボモータ５２ａのシャフトの回転方向の変更に応じて、順回転と逆回転とに切り替えることが可能である。
【0027】
サーボモータ５２ａには、位置速度センサ６０ａが設けられる。位置速度センサ６０ａは、サーボモータ５２ａのシャフトの回転位置に応じた検出信号を出力する。検出信号は制御装置２０に入力される。これにより、制御装置２０は、位置速度センサ６０ａの検出信号に基づいてスクリュ２８の回転量と、回転速度とを取得することができる。制御装置２０は、位置速度センサ６０ａの検出信号に基づいてスクリュ２８の回転加速度をさらに取得してもよい。
【0028】
第２駆動装置３４は、シリンダ２６内のスクリュ２８を進退させる装置である。なお、本実施の形態においては、特に断らない限り、スクリュ２８の進退とは、シリンダ２６に対するスクリュ２８の前後方向に沿った相対移動のことを指す。
【0029】
第２駆動装置３４は、サーボモータ５２ｂと、駆動プーリ５４ｂと、従動プーリ５６ｂと、ベルト部材５８ｂと、ボールネジ６２と、ナット６４とを備える。サーボモータ５２ｂは、回転するシャフトを備える。駆動プーリ５４ｂは、サーボモータ５２ｂのシャフトと一体的に回転する。ベルト部材５８ｂは、駆動プーリ５４ｂから従動プーリ５６ｂにサーボモータ５２ｂのシャフトの回転力を伝達する。従動プーリ５６ｂはボールネジ６２に接続される。ボールネジ６２はナット６４と螺合している。ボールネジ６２は、スクリュ２８の進退方向（前後方向）に平行に設置される。ボールネジ６２の軸線は、仮想線Ｌに重なる。ボールネジ６２はスクリュ２８に接続されている。
【0030】
サーボモータ５２ｂのシャフトは、駆動プーリ５４ｂと、ベルト部材５８ｂと、従動プーリ５６ｂとを介して、ボールネジ６２に回転力を伝達する。ボールネジ６２は、伝達された回転力に応じて回転する。ナット６４は、ボールネジ６２の回転に応じて前後移動する。これにより、スクリュ２８は前後方向に沿って直動する。なお、スクリュ２８の前進と後退とは、サーボモータ５２ｂのシャフトの回転方向の変更に応じて、変更可能である。
【0031】
サーボモータ５２ｂには、位置速度センサ６０ｂが設けられる。位置速度センサ６０ｂは、サーボモータ５２ｂのシャフトの回転位置に応じた検出信号を出力する。位置速度センサ６０ｂは、例えば位置速度センサ６０ａと同様のセンサである。位置速度センサ６０ｂの検出信号は制御装置２０に入力される。これにより、制御装置２０は、位置速度センサ６０ｂの検出信号に基づいてスクリュ２８の後退距離と、スクリュ２８の後退速度とを算出することができる。
【0032】
上記の射出ユニット１６を踏まえ、射出成形機１０が成形品を得るために実行する複数の工程が以下に説明される。なお、シリンダ２６内のうち、チェックシート４８よりも前方向の領域は、以下の説明において「計量領域」とも称される。
【0033】
射出ユニット１６のスクリュ２８は、所定の回転速度（計量速度）Ｖｒｆに基づいて順回転する。これにより、ホッパ３６の供給口からシリンダ２６に供給された樹脂は、流路４４に沿って前方向に圧送される。この圧送中において、樹脂は、ヒータ３８による加熱と、スクリュ２８の回転力とにより、溶融（可塑化）する。溶融した樹脂は、スクリュ２８の順回転により前方向に圧送されることで、計量領域に到達する。計量領域は、溶融した樹脂を溜める。
【0034】
計量領域への樹脂の圧送は、スクリュ２８がシリンダ２６内を前進しきった状態から開始される。すなわち、計量領域への樹脂の圧送は、計量領域の容積が最小の状態から開始される。計量領域内の樹脂が増えると、樹脂の圧力Ｐが上昇する。ここで、スクリュ２８は、樹脂の圧力Ｐを低下させるために、後退する。つまり、スクリュ２８が後退すると、計量領域が拡張される。これにより、樹脂の圧力Ｐが低下する。なお、スクリュ２８は、後退開始後においても、順回転（樹脂の圧送）を継続する。また、制御装置２０は、スクリュ２８の後退速度を制御する。これにより、スクリュ２８の後退中において、樹脂の圧力Ｐは、所定値（計量圧力）Ｐ１に維持される。
【0035】
樹脂の圧送は、後退するスクリュ２８が所定の位置（計量位置）に到達するまで行われる。
【0036】
スクリュ２８が計量位置に到達するまで樹脂を圧送する工程は、「計量工程」または「計量」と称される。射出ユニット１６は、計量を行うことにより、ある程度決まった量の樹脂を計量領域に溜めることができる。
【0037】
射出ユニット１６は、計量速度Ｖｒｆと、計量圧力Ｐ１とに基づいて計量を行う。オペレータは、自分で吟味した計量速度Ｖｒｆと、計量圧力Ｐ１とを適宜設定してもよい。ただし、計量圧力Ｐ１は大気圧より大きい。
【0038】
射出ユニット１６は、スクリュ２８が計量位置に到達した後において、樹脂の圧力Ｐを計量圧力Ｐ１から目標圧力Ｐ０まで低下させる。樹脂の圧力Ｐを計量圧力Ｐ１から目標圧力Ｐ０まで低下させる工程は、「減圧工程」または「減圧」と称される。樹脂の圧力Ｐが低下すると、前方向に流動しようとする樹脂の勢いが弱まる。射出ユニット１６は、計量後に減圧を行うことで、計量領域の樹脂が射出口４１に流動することを抑制する。これにより、ドローリング、またはコールドスラグが抑制される。
【0039】
目標圧力Ｐ０は、本実施の形態では大気圧（圧力センサ３０の検出値＝ゼロ）である。ただし、目標圧力Ｐ０は、計量圧力Ｐ１未満の範囲内であれば、大気圧以外が設定されてもよい。
【0040】
減圧工程において樹脂の圧力Ｐを低下させるために、本実施の形態の射出ユニット１６は、スクリュ２８をサックバックまたは逆回転させる。スクリュ２８は、減圧工程においてサックバックすることで、計量位置からさらに後退する。ここで、計量領域の容積は、スクリュ２８の後退した距離に応じて拡大する。これにより、計量領域内の樹脂の体積は膨張する。また、計量領域内の樹脂の密度は低下する。その結果、樹脂の圧力Ｐは低下する。
【0041】
サックバック中において、スクリュ２８は所定の速度で後退する。この所定の速度は、以下においてサックバック速度Ｖｓｂとも称される。サックバック速度Ｖｓｂは、制御装置２０に設定される。オペレータは、自分で吟味したサックバック速度Ｖｓｂを制御装置２０に設定してもよい。ただし、オペレータは、射出成形機１０のメーカが指定するサックバック速度Ｖｓｂのデフォルト値を制御装置２０に設定してもよい。
【0042】
スクリュ２８の逆回転の回転方向は、計量中の回転方向（順回転方向）とは反対方向である。スクリュ２８が逆回転すると、シリンダ２６内において樹脂が逆流する。これにより、樹脂はシリンダ２６よりも後方向へと掻き出され、シリンダ２６内の樹脂全体の密度が低下する。その結果、樹脂の圧力Ｐが低下する。
【0043】
本実施の形態のスクリュ２８は、逆回転条件値ＣＶｒｂに基づいて逆回転する。逆回転条件値ＣＶｒｂは、目標逆回転速度Ｖｒｂと、継続時間Ｔｒｂと、目標逆回転量Ｒｒｂとのうち少なくとも２つを含む情報である。目標逆回転速度Ｖｒｂは、逆回転中におけるスクリュ２８の回転速度の目標値である。スクリュ２８の逆回転の回転速度は、目標逆回転速度Ｖｒｂを目標として制御される。継続時間Ｔｒｂは、逆回転を継続させる時間長の目標値である。目標逆回転量Ｒｒｂは、スクリュ２８の逆回転方向での回転量（回転角度）の目標値である。
【0044】
オペレータは、目標逆回転速度Ｖｒｂと、継続時間Ｔｒｂと、目標逆回転量Ｒｒｂとのうちのどれを逆回転条件値ＣＶｒｂに含めるかを選択してもよい。オペレータは、逆回転条件値ＣＶｒｂに含まれる複数の値のうちの少なくとも１つの値を吟味して制御装置２０に設定してもよい。オペレータは、逆回転条件値ＣＶｒｂに含まれる複数の値のうち、少なくとも１つの値に関しては、射出成形機１０のメーカが予め設定したデフォルト値を用いてもよい。例えば、逆回転条件値ＣＶｒｂは、オペレータが吟味した目標逆回転速度Ｖｒｂと、デフォルトの継続時間Ｔｒｂとを含んでもよい。
【0045】
目標逆回転速度Ｖｒｂと、継続時間Ｔｒｂと、目標逆回転量Ｒｒｂとのうち２つの値が決まると、残りの１つの値は自ずと決まる。例えば、目標逆回転速度Ｖｒｂと継続時間Ｔｒｂとが決まると、目標逆回転量Ｒｒｂは、目標逆回転速度Ｖｒｂと継続時間Ｔｒｂとの乗算結果として、自ずと決まる。
【0046】
減圧工程の後において、射出ユニット１６は、スクリュ２８を前進させる。これにより、計量領域内の樹脂は、射出口４１を介してシリンダ２６の外（金型１２）に押し出される。この工程は「射出工程」または「射出」と称される。射出ユニット１６は、射出を行うことで、金型１２に樹脂を充填する。なお、射出が行われる間の金型１２は、閉状態である。閉状態の金型１２には、型締めユニット１４が型締力を印加している。
【0047】
金型１２に充填された樹脂は、冷却により固化される。この工程は「冷却工程」または「冷却」と称される。金型１２内の樹脂が固化すると、型締めユニット１４は、金型１２を開く。金型１２を開く工程は「型開き工程」または「型開き」と称される。固化した樹脂（成形品）は、開いた金型１２から取り出し可能である。成形品が金型１２から取り出される工程は、「取り出し工程」または「取り出し」と称される。型締めユニット１４は、成形品が取り出された後の金型１２を再び閉状態にする。金型１２が閉じられる工程は、「型閉じ工程」または「型閉じ」と称される。
【0048】
以上で説明された複数の工程（計量、減圧、射出、冷却、型開き、取り出し、型閉じ）は、「成形サイクル」としてルーティーン化される。射出成形機１０は、成形サイクルを繰り返し行うことにより、成形品を量産することができる。一回の成形サイクルを完了するのに要する時間は「サイクルタイム」とも称される。
【0049】
以下において、減圧工程がさらに説明される。減圧工程において、スクリュ２８は、サックバック、または逆回転を実行する。ここで、スクリュ２８がサックバックすると、計量領域の容積が速やかに拡大する。この場合、樹脂の圧力Ｐは速やかに低下する。その一方、スクリュ２８が逆回転すると、樹脂が緩やかに逆流する。この場合、樹脂の圧力Ｐは緩やかに低下する。つまり、スクリュ２８をサックバックさせる方が、スクリュ２８を逆回転させるよりも素早く樹脂の圧力Ｐを低下させることができる。
【0050】
しかしながら、樹脂の圧力Ｐが目標圧力Ｐ０に到達することをサックバックの終了条件とした場合には、サックバックの終了タイミングが成形サイクルごとにばらつくとの問題が生じる。つまり、樹脂の圧力Ｐは、シリンダ２６内で溶融した樹脂の粘性抵抗と、スクリュ２８の噛み込み負荷とに応じて変動する。この変動を複数の成形サイクルにわたって一定化させることは、現実的にはほぼ不可能である。なぜならば、樹脂が流体性を得ているからである。以上の理由から、樹脂の圧力Ｐが目標圧力Ｐ０に到達することを終了条件としてサックバックを実行する場合、サックバックの終了タイミングは一定に定まらない。サックバックの終了タイミングが一定に定まらない場合、成形品を量産する際のサイクルタイムがばらつく。
【0051】
また、サックバックは、逆回転と比べると、計量工程において過剰に計量された樹脂の量を調整できないという問題を有する。つまり、スクリュ２８は、順回転中において、スクリュ２８の回転駆動に係るイナーシャと、樹脂の粘性抵抗との影響を受ける。これにより、スクリュ２８が計量位置に到達する時点と、スクリュ２８が順回転を停止する時点との間に時間差が生じる。つまり、スクリュ２８は、計量位置に到達した後も、若干時間にわたって順回転を継続する。その結果、スクリュ２８が計量位置に到達した後において、過剰な樹脂が計量領域に圧送される。この現象は、スクリュ２８が計量位置に到達した時点で順回転が停止せずに、さらにスクリュ２８の順回転が継続することから、オーバーランとも称される。オペレータにしてみると、オーバーランを防止することで、計量領域の樹脂量を適正量にすることが好ましい。しかしながら、イナーシャと樹脂の粘性抵抗との影響をスクリュ２８が受けることは、現実的に回避できない物理現象である。したがって、オーバーランを完全に防止することは現実的に困難である。そこで、オーバーランを防止するのではなく、過剰な樹脂を計量領域内から計量領域外へと逆流させることで、樹脂量を適正量に近づけることが検討される。その点、サックバックは計量領域の容積を拡大させる動作であって、計量領域内から計量領域外への樹脂の逆流を促す動作ではない。したがって、スクリュ２８がサックバックを行うことで計量領域内の過剰な樹脂を減らすことは、難しい。
【0052】
一方、スクリュ２８の逆回転は、計量領域内から計量領域外への樹脂の逆流を引き起こす。これにより、計量領域内の樹脂量を、適正量に近づけることができる。
【0053】
ただし、スクリュ２８の逆回転は、回転負荷の影響を受けてスクリュ２８が損傷しないように、計量工程の順回転よりも緩やかに行う必要がある。したがって、逆回転中における樹脂の圧力Ｐの低下の勢いは、スクリュ２８をサックバックさせた場合と比較すると緩やかになる。このような理由から、樹脂の圧力Ｐを速やかに低下させるとの点に関しては、スクリュ２８を逆回転させるよりも、スクリュ２８をサックバックさせる方が好ましい。
【0054】
本実施の形態の制御装置２０は、以上の説明を踏まえて説明される。
【0055】
図３は、制御装置２０の概略構成図である。
【0056】
制御装置２０は、射出成形機１０のうち、少なくとも射出ユニット１６を制御する電子装置（コンピュータ）である。制御装置２０は、本実施の形態ではＣＮＣ（Computerized Numerical Control）方式に基づいて射出ユニット１６を制御する。制御装置２０は、表示部６６と、操作部６８と、記憶部７０と、演算部７２とを備える。
【0057】
表示部６６は、情報を表示する。表示部６６は、例えば表示器である。表示部６６は、表示画面を備える。この表示画面は、液晶、またはＯＥＬ（Organic Electro-Luminescence）を材料に含む。表示部６６の表示画面は、例えば逆回転条件値ＣＶｒｂ、またはスクリュ２８の逆回転状態値ＳＶｒｂ（後述）を表示する。
【0058】
操作部６８は、制御装置２０への情報入力（指示）を受け付ける。例えばオペレータは、サックバック速度Ｖｓｂと逆回転条件値ＣＶｒｂとを、操作部６８を介して制御装置２０に入力する。操作部６８は、例えばキーボードと、マウスと、タッチパネルとを含む。タッチパネルは、例えば表示部６６に設置される。
【0059】
記憶部７０は、情報を記憶する。記憶部７０は、メモリを含む。例えば記憶部７０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）とを含む。記憶部７０は、制御プログラム７４を記憶する。制御プログラム７４は、本実施の形態の制御方法（射出成形機１０の制御方法）を制御装置２０に実行させるためのプログラムである。また、記憶部７０は、閾値Ｔｈと、サックバック速度Ｖｓｂと、逆回転条件値ＣＶｒｂとを記憶する。閾値Ｔｈは後述される。記憶部７０は、制御プログラム７４と、閾値Ｔｈと、サックバック速度Ｖｓｂと、逆回転条件値ＣＶｒｂと以外の情報を記憶してもよい。
【0060】
演算部７２は、情報を演算により処理する。演算部７２は、プロセッサを含む。例えば演算部７２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）とを含む。演算部７２は、計量制御部７５と、サックバック制御部７６と、逆回転制御部７８と、計測部８０と、サックバック終了制御部８２と、圧力取得部８４と、閾値設定部８６と、表示制御部８８とを備える（図３参照）。計量制御部７５と、サックバック制御部７６と、逆回転制御部７８と、計測部８０と、サックバック終了制御部８２と、圧力取得部８４と、閾値設定部８６と、表示制御部８８とは、演算部７２が制御プログラム７４を実行することにより、仮想的に実現される。
【0061】
計量制御部７５は、計量工程に関して射出ユニット１６を制御する。より具体的に、計量制御部７５は、計量工程においてサーボモータ５２ａを駆動させる。これにより、計量制御部７５は、計量工程においてスクリュ２８を所定の回転速度（計量速度）Ｖｒｆで順回転させる。また、計量制御部７５は、計量工程においてサーボモータ５２ｂを駆動させることで、スクリュ２８の後退速度を制御する。これにより、樹脂の圧力Ｐは、所定の計量圧力Ｐ１に調整される。ここで、計量速度Ｖｒｆと、計量圧力Ｐ１とは、記憶部７０に記憶される。ただし、計量速度Ｖｒｆと、計量圧力Ｐ１との図示は省略した。また、樹脂の圧力Ｐは、後で説明する圧力取得部８４から取得可能である。
【0062】
サックバック制御部７６は、計量後において、サーボモータ５２ｂを駆動させることにより、スクリュ２８をサックバックさせる。これにより、サックバック制御部７６は、樹脂の圧力Ｐを低下させることができる。ここで、サックバック制御部７６は、所定のサックバック速度Ｖｓｂでスクリュ２８をサックバックさせる。すなわち、サックバック制御部７６は、スクリュ２８が所定の計量位置に到達した後において、記憶部７０に記憶されたサックバック速度でスクリュ２８をサックバックさせる。
【0063】
逆回転制御部７８は、スクリュ２８のサックバックの開始以降において、所定の逆回転条件値ＣＶｒｂに基づいてスクリュ２８を逆回転させる。これにより、逆回転制御部７８は、樹脂の圧力Ｐを低下させることができる。本実施の形態の場合、逆回転制御部７８は、サーボモータ５２ａを駆動させることにより、スクリュ２８を逆回転させることができる。逆回転制御部７８は、サックバックの開始と同時にスクリュ２８の逆回転を開始してもよい。逆回転制御部７８は、所定の逆回転条件値ＣＶｒｂに基づいてスクリュ２８を逆回転させる。これを実現させるため、逆回転制御部７８は、スクリュ２８の回転速度と、回転時間とを監視しつつ、スクリュ２８を制御してもよい。なお、スクリュ２８の回転速度と、回転時間とは、計測部８０（後述）により計測される。
【0064】
所定の逆回転条件値ＣＶｒｂは、計量工程におけるスクリュ２８の順回転よりも緩やかにスクリュ２８を逆回転させる条件であると、好ましい。これにより、スクリュ２８は、逆回転中において、イナーシャと樹脂の粘性抵抗との影響が小さくなる。その結果、スクリュ２８が過剰に逆回転することが抑制される。
【0065】
スクリュ２８のサックバックと、スクリュ２８の逆回転とは、重複実行されてもよい。これにより、スクリュ２８のサックバックによる計量領域の容積拡大と、スクリュ２８の逆回転による樹脂の逆流とが重複して引き起こされる。その結果、樹脂の圧力Ｐは速やかに低下する。また、サックバックと逆回転とを重複実行することで、サイクルタイムを短縮することもできる。なお、サックバックと逆回転とが重複実行される場合、樹脂のみならずスクリュ２８も後方向に移動する。この場合、計量領域に溜められた樹脂が射出口４１から流出することは抑制される。
【0066】
計測部８０は、逆回転状態値ＳＶｒｂを計測する。逆回転状態値ＳＶｒｂは、スクリュ２８の逆回転状態を示す。逆回転状態値ＳＶｒｂは、逆回転するスクリュ２８の回転速度、スクリュ２８の回転量、または経過時間である。本実施の形態の場合、逆回転するスクリュ２８の回転速度と回転量とは、位置速度センサ６０ａの検出信号に基づいて計測される。また、経過時間は、例えば演算部７２によりタイマ機能を実現することで計測される。
【0067】
計測部８０は、スクリュ２８の逆回転中の回転速度と、スクリュ２８の逆回転中の回転量と、スクリュ２８の逆回転開始からの経過時間との、少なくとも２つを計測してもよい。ここで、逆回転状態値ＳＶｒｂのうち、計測部８０が計測する値の種類と、逆回転条件値ＣＶｒｂのうち、計測部８０が計測する値の種類とは、異なってもよい。例えば、逆回転条件値ＣＶｒｂに目標逆回転量Ｒｒｂが含まれない場合において、計測部８０は逆回転状態値ＳＶｒｂとして回転量を計測してもよい。
【0068】
サックバック終了制御部８２は、逆回転の開始以降において、逆回転状態値ＳＶｒｂが閾値Ｔｈに到達した場合に、サックバック制御部７６によるスクリュ２８のサックバックを終了させる。つまり、本実施の形態のサックバック終了制御部８２は、スクリュ２８の逆回転状態を示す逆回転状態値ＳＶｒｂと閾値Ｔｈとの比較に基づいて、サックバックを終了させるか否かを判定する。この場合、サックバック終了制御部８２が樹脂の圧力Ｐを監視することは不要である。
【0069】
サックバックの終了タイミングを逆回転状態値ＳＶｒｂに基づいて判定する場合、サックバックの終了タイミングは安定化しやすい。理由は次の通りである。スクリュ２８の逆回転は、逆回転制御部７８が逆回転条件値ＣＶｒｂに基づいて行うモータ制御により再現性よく実行される。そのため、逆回転状態値ＳＶｒｂが閾値Ｔｈに到達するタイミングは、複数の成形サイクルにわたって良好な再現性を有する。ここで、スクリュ２８のサックバックは、逆回転状態値ＳＶｒｂが閾値Ｔｈに到達することで終了する。これにより、スクリュ２８のサックバックの終了タイミングは、複数の成形サイクルにわたって良好な再現性を有する。
【0070】
また、サックバックの終了タイミングを、あえて逆回転状態値ＳＶｒｂに基づいて判定することで、サックバックと逆回転との連動性が良好になる。
【0071】
閾値Ｔｈは、計測部８０が計測する逆回転状態値ＳＶｒｂに対応して記憶部７０に記憶（設定）される。例えば、計測部８０が逆回転状態値ＳＶｒｂとしてスクリュ２８の回転速度（逆回転速度）を計測する場合、スクリュ２８の逆回転速度についての閾値Ｔｈが設定される。また、例えば計測部８０が逆回転状態値ＳＶｒｂとしてスクリュ２８の逆回転中の回転量を計測する場合、逆回転量についての閾値Ｔｈが設定される。計測部８０が逆回転状態値ＳＶｒｂとしてスクリュ２８の逆回転開始からの経過時間を計測する場合、その経過時間についての閾値Ｔｈが設定される。
【0072】
閾値Ｔｈは、樹脂の圧力Ｐが目標圧力Ｐ０に到達する前にサックバックが終了するように設定されると、好ましい。これにより、サックバックの終了後において、樹脂の圧力Ｐは、サックバックと逆回転とのうち、逆回転のみを行うことで目標圧力Ｐ０に到達する。ここで、スクリュ２８が後退することなく逆回転することにより、計量領域から樹脂が流出する。その結果、計量領域内の樹脂量は、適正量に近づく。オペレータは、閾値Ｔｈを考慮して所定の逆回転条件値ＣＶｒｂを設定することで、樹脂の圧力Ｐを精度よく目標圧力Ｐ０に調整することができる。
【0073】
圧力取得部８４は、樹脂の圧力Ｐを取得する。圧力取得部８４は、圧力センサ３０の検出信号に基づいて樹脂の圧力Ｐを取得する。閾値設定部８６は、閾値Ｔｈを設定する。閾値Ｔｈの設定は、設定済の閾値Ｔｈが変更されることを含む。
【0074】
閾値設定部８６は、樹脂の圧力Ｐが所定のサックバック終了圧力Ｐ２に到達した場合、その到達時点における逆回転状態値ＳＶｒｂを、閾値Ｔｈとして記憶部７０に記憶させる。これにより、閾値Ｔｈが制御装置２０に設定される。これに関連し、サックバック終了制御部８２は、閾値設定部８６に閾値Ｔｈを設定させるために、例外的に、樹脂の圧力Ｐが所定のサックバック終了圧力Ｐ２に到達することをサックバックの終了条件としてもよい。
【0075】
所定のサックバック終了圧力Ｐ２は、計量圧力Ｐ１未満、且つ目標圧力Ｐ０以上の範囲（Ｐ１＞Ｐ２≧Ｐ０）内で予め決められる。所定のサックバック終了圧力Ｐ２は、記憶部７０に予め記憶されることで閾値設定部８６により参照される。
【0076】
サックバックと逆回転との重複実行後に逆回転のみを行う場合、所定のサックバック終了圧力Ｐ２は、Ｐ１＞Ｐ２＞Ｐ０の範囲内で設定されると好ましい。これにより、閾値設定部８６は、樹脂の圧力Ｐが目標圧力Ｐ０に到達する前にサックバックと逆回転とのうちサックバックを先に終了させる閾値Ｔｈを設定することができる。また、所定のサックバック終了圧力Ｐ２は、できるだけ目標圧力Ｐ０の近傍であると、より好ましい。これにより、樹脂の圧力Ｐが目標圧力Ｐ０まで速やかに低下する。
【0077】
なお、閾値Ｔｈがスクリュ２８の逆回転速度について設定される場合、所定のサックバック終了圧力Ｐ２は、スクリュ２８の逆回転速度が目標逆回転速度Ｖｒｂに到達する以前に樹脂の圧力Ｐが到達可能な範囲内である。オペレータは、サックバック速度Ｖｓｂを調整することで、当該範囲内に所定のサックバック終了圧力Ｐ２を収めることが可能である。
【0078】
表示制御部８８は、表示部６６を制御する。例えば表示制御部８８は、閾値Ｔｈを表示部６６に表示させる。表示制御部８８は、閾値設定部８６が設定した閾値Ｔｈを表示部６６に表示させると好ましい。これにより、オペレータは、閾値Ｔｈが自動的に設定されたことと、その閾値Ｔｈの具体値とを知ることができる。
【0079】
表示制御部８８は、閾値Ｔｈ以外の情報を表示部６６に表示させてもよい。例えば表示制御部８８は、逆回転条件値ＣＶｒｂと、逆回転状態値ＳＶｒｂと、サックバック速度Ｖｓｂと、樹脂の圧力Ｐとを、表示部６６に表示させてもよい。
【0080】
制御装置２０の構成は上記に限定されない。例えば制御装置２０は、射出工程において射出ユニット１６を制御する要素をさらに備えてもよい。また、制御装置２０は、型締めユニット１４を制御する要素をさらに備えてもよい。なお、射出ユニット１６を制御する要素と、型締めユニット１４を制御する要素とは、既知の技術に基づいて実現されてもよい。制御装置２０の説明は以上である。
【0081】
図４は、実施の形態の制御方法の流れを例示する第１のフローチャートである。図５は、図４の制御方法が実行される場合のスクリュ２８の後退速度と、スクリュ２８の回転速度と、樹脂の圧力Ｐの時間推移とを例示する第１のタイムチャートである。
【0082】
本実施の形態の制御方法が以下において説明される。この制御方法は、制御装置２０により実行される。本実施の形態の制御方法は、計量ステップＳ１と、サックバック制御ステップＳ２と、逆回転制御ステップＳ３と、計測ステップＳ４と、サックバック終了ステップＳ５と、を含む（図４参照）。なお、以下に説明される例において、記憶部７０は、スクリュ２８の逆回転の継続時間に関する閾値Ｔｈを予め記憶している。サックバック制御ステップＳ２～サックバック終了ステップＳ５は、減圧工程に含まれる。
【0083】
計量ステップＳ１は、計量工程を実施するステップである。計量ステップＳ１では、計量制御部７５が、スクリュ２８を順回転させつつ後退させることで、樹脂の計量を行う。これにより、計量領域に樹脂が溜まると共に、樹脂の圧力Ｐが所定の計量圧力Ｐ１へと調整される。
【0084】
サックバック制御ステップＳ２では、サックバック制御部７６が、スクリュ２８が所定の計量位置に到達した後、所定のサックバック速度Ｖｓｂでスクリュ２８をサックバックさせる。
【0085】
図５の点ｔ０は、サックバック制御ステップＳ２の開始時点を示す。点ｔ０は計量工程の終了時点でもある。また、点ｔ０は、減圧工程の開始時点でもある。樹脂の圧力Ｐは、点ｔ０において所定の計量圧力Ｐ１に到達している。点ｔ０において、サックバック制御部７６がスクリュ２８をサックバックさせる。サックバック制御部７６は、点ｔ０以降において、スクリュ２８の後退速度を所定のサックバック速度Ｖｓｂに調整する（図５参照）。また、サックバックの開始により、樹脂の圧力Ｐが計量圧力Ｐ１から低下し始める。
【0086】
逆回転制御ステップＳ３では、逆回転制御部７８が、スクリュ２８のサックバックの開始以降において、所定の逆回転条件値ＣＶｒｂに基づいてスクリュ２８を逆回転させる。
【0087】
図５の点ｔ１は、逆回転制御ステップＳ３の開始時点を示す。すなわち、点ｔ１は、スクリュ２８の逆回転の開始時点を示す。図５のスクリュ２８の回転速度に係るタイムチャートにおいて、「＋」はスクリュ２８の順回転方向を示す。図５のスクリュ２８の回転速度に係るタイムチャートにおいて、「－」はスクリュ２８の逆回転方向を示す。点ｔ０～点ｔ１の時間帯において、スクリュ２８の回転方向は、順回転方向である。点ｔ０～点ｔ１の時間帯において、スクリュ２８の回転速度は、徐々に減速する。なお、点ｔ０～点ｔ１の時間帯において、スクリュ２８はオーバーランしてもよい。スクリュ２８がオーバーランすると、過剰量の樹脂が計量領域に圧送される。点ｔ１以降において、スクリュ２８は、逆回転条件値ＣＶｒｂに基づいて逆回転方向に所定の加速度で加速する。これにより、スクリュ２８の回転速度は、目標逆回転速度Ｖｒｂに到達する。また、点ｔ１以降において、スクリュ２８は、サックバックと逆回転とを重複実行する。これにより、点ｔ１以降において、樹脂の圧力Ｐは点ｔ０～点ｔ１の時間帯よりも速やかに低下する。
【0088】
計測ステップＳ４では、計測部８０が、逆回転が開始されてからのスクリュ２８の逆回転状態を示す逆回転状態値ＳＶｒｂを計測する。
【0089】
計測ステップＳ４の開始時点は、点ｔ１である。つまり、計測ステップＳ４は、逆回転制御ステップＳ３と同時に開始される。閾値Ｔｈは、逆回転の継続時間を示す。したがって、計測部８０は逆回転の継続時間を逆回転状態値ＳＶｒｂとして計測する。
【0090】
サックバック終了ステップＳ５では、逆回転状態値ＳＶｒｂが閾値Ｔｈに到達した場合に、サックバック終了制御部８２がスクリュ２８のサックバックを終了させる。
【0091】
図５の点ｔ２は、逆回転状態値ＳＶｒｂが閾値Ｔｈに到達する時点を示す。スクリュ２８は、点ｔ２においてサックバックを終了する。ただし、スクリュ２８は、逆回転条件値ＣＶｒｂが充足されるまでは点ｔ２以降も逆回転を継続する。したがって、点ｔ２以降は、スクリュ２８の逆回転に応じて、樹脂の圧力Ｐが低下する。これにより、樹脂の圧力Ｐは目標圧力Ｐ０に到達する。また、スクリュ２８がサックバックなしで逆回転することで、計量領域の樹脂が逆流する。これにより、点ｔ２以降は、計量工程中のオーバーランに応じて過剰になった計量領域の樹脂量が適正量に近づけられる。
【0092】
以上が、制御装置２０による射出成形機１０の制御方法の流れの一例である。なお、図５の例は、サックバックの開始後に逆回転が開始される例を示すが、サックバックと逆回転とを同時に開始させてもよい。その場合は、スクリュ２８の回転速度が逆回転に転じる時点（図５でいう点ｔ１）まで、スクリュ２８にサックバックの開始を待たせる。これにより、計量工程の終了（図５でいう点ｔ０）後にスクリュ２８の後退速度が一旦ゼロになる。その結果、スクリュ２８はサックバックと逆回転とを同時に開始することができる。
【0093】
続いて、閾値設定部８６が閾値Ｔｈを設定する場合における制御方法の流れが説明される。
【0094】
図６は、実施の形態の制御方法の流れを例示する第２のフローチャートである。図７は、図６の制御方法が実行される場合のスクリュ２８の後退速度と、スクリュ２８の回転速度と、樹脂の圧力Ｐの時間推移とを例示する第２のタイムチャートである。
【0095】
図６の制御方法は、計量ステップＳ１と、サックバック制御ステップＳ２と、逆回転制御ステップＳ３と、計測ステップＳ４と、圧力取得ステップＳ６と、サックバック終了ステップＳ７と、閾値設定ステップＳ８とを含む。計量ステップＳ１と、サックバック制御ステップＳ２と、逆回転制御ステップＳ３と、計測ステップＳ４との説明は、図４に示した同名同符号のステップの説明と重複するため、以下において適宜省略される。
【0096】
圧力取得ステップＳ６では、圧力取得部８４が、シリンダ２６内の樹脂の圧力Ｐを取得する。樹脂の圧力Ｐの取得は、サックバック制御ステップＳ２と共に開始され、後で説明するサックバック終了ステップＳ７まで継続して行われる。
【0097】
圧力取得ステップＳ６の開始時点は、図７の例では点ｔ０である。点ｔ０は減圧工程（サックバック制御ステップＳ２）の開始時点である。点ｔ０は計量工程の終了時点でもある。点ｔ０以降では、サックバックの開始により、樹脂の圧力Ｐが所定の計量圧力Ｐ１から低下し始める。圧力取得部８４は、低下する樹脂の圧力Ｐを取得し続ける。
【0098】
また、点ｔ０以降では、図５の例と同様にして、逆回転制御ステップＳ３と、計測ステップＳ４とが実行される。図７に、図５と同様の点ｔ１を示す。点ｔ１は逆回転制御ステップＳ３と計測ステップＳ４との開始時点を示す。
【0099】
サックバック終了ステップＳ７では、樹脂の圧力Ｐが所定のサックバック終了圧力Ｐ２に到達した場合に、サックバック終了制御部８２がサックバックを終了させる。つまり、サックバック終了制御部８２は、樹脂の圧力Ｐと所定のサックバック終了圧力Ｐ２との比較に基づいてサックバックの終了タイミングを判定する。
【0100】
図７の点ｔ３は、樹脂の圧力Ｐが所定のサックバック終了圧力Ｐ２に到達する時点を示す。サックバックは点ｔ３で終了する。スクリュ２８の逆回転は、点ｔ３以降であっても、逆回転条件値ＣＶｒｂを充足するまでは継続される。したがって、点ｔ３以降は、スクリュ２８の逆回転に応じて、樹脂の圧力Ｐが目標圧力Ｐ０に到達する。
【0101】
閾値設定ステップＳ８では、閾値設定部８６が、サックバック中の樹脂の圧力Ｐが所定のサックバック終了圧力Ｐ２に到達した時点（点ｔ３）の逆回転状態値ＳＶｒｂに基づいて閾値Ｔｈを設定する。閾値設定部８６は、例えば計測ステップＳ４にて計測された逆回転の継続時間を、閾値Ｔｈとして制御装置２０に設定する。これにより、逆回転の継続時間に関する閾値Ｔｈが設定される。制御装置２０は、次回以降の成形サイクルにおいて、閾値設定ステップＳ８にて設定された閾値Ｔｈに基づいて図４の制御方法を実行する。その場合、図７に示した点ｔ３は、図５における点ｔ２を示す（図７の点ｔ３＝図５の点ｔ２である）。
【0102】
閾値設定部８６が閾値Ｔｈを設定する場合における射出成形機１０の制御方法の説明は以上である。図４に例示した制御方法は、制御装置２０に閾値Ｔｈが設定済である場合に実行される。制御装置２０は、図４の制御方法を実行することで、サックバックの終了タイミングのばらつきを好適に低減する。一方、制御装置２０は、閾値Ｔｈが未設定である場合、図６の制御方法を実行する。具体的に、制御装置２０は、例えば射出成形機１０の試運転の段階において図６の制御方法を実行する。ただし、制御装置２０は、閾値Ｔｈが設定されている場合であっても、例えばオペレータが閾値Ｔｈの再設定を所望する場合には図６の制御方法を実行してもよい。制御装置２０は、例えば操作部６８を介して、図４の制御方法と図６の制御方法とのいずれを実行するかの指示を受け付けてもよい。また、表示制御部８８は、図４と図６との各々に例示された各ステップに並行して、表示部６６に情報を適宜表示してもよい（表示ステップ）。
【0103】
以上の通り、本実施の形態の制御装置２０と、制御方法とによれば、射出成形機１０の制御に関してサックバックの終了タイミングのばらつきが低減される。これにより、成形サイクル毎の動作のばらつきが低減され、成形品を製造するサイクルタイムが安定する。また、本実施の形態のスクリュ２８は、サックバックと逆回転とを重複実行する。これにより、樹脂の圧力Ｐが速やかに低下する。その結果、減圧工程に要する時間が短縮され、生産効率が向上する。さらに、本実施の形態のスクリュ２８は、サックバックの終了後にも逆回転を継続する。これにより、計量領域内に過剰に溜められた樹脂量が適正量に近づく。その結果、成形品の質量（形状）がばらつくおそれが低減される。
【0104】
［変形例］
以上、本発明の一例として実施の形態が説明された。上記実施の形態には、多様な変更または改良を加えることが可能である。また、その様な変更または改良を加えた形態が本発明の技術的範囲に含まれ得ることは、請求の範囲の記載から明らかである。
以上、本発明の一例として実施の形態が説明された。上記実施の形態には、多様な変更または改良を加えることが可能である。また、その様な変更または改良を加えた形態が本発明の技術的範囲に含まれ得ることは、請求の範囲の記載から明らかである。
【0105】
以下には、実施形態に係る変形例が記載される。ただし、実施形態と重複する説明は、可能な限り省略される。実施形態で説明済の構成要素の参照符号は、特に断らない限り、実施形態から流用される。
【0106】
（変形例１）
閾値設定部８６は、射出成形機１０が成形サイクルを所定回数実行する間に計測される所定回数分の逆回転状態値ＳＶｒｂの最小値、最大値、平均値、中央値または最頻値を閾値Ｔｈとして設定してもよい。例えば、成形サイクルが複数回実行されることで、複数の逆回転状態値ＳＶｒｂが取得される。閾値設定部８６は、その複数の逆回転状態値ＳＶｒｂの平均値を閾値Ｔｈとして設定してもよい。また、複数の逆回転状態値ＳＶｒｂに、複数の逆回転状態値ＳＶｒｂの平均値から大きく外れた値（外れ値）が含まれる場合がある。外れ値は、例えば平均値を基準とする所定の範囲から逸脱しているか否かに基づいて判定される。この場合、閾値設定部８６は、複数の逆回転状態値ＳＶｒｂの中央値、または最頻値を閾値Ｔｈとして設定してもよい。中央値と最頻値とは、平均値よりも外れ値の影響を受け難い。また、制御装置２０は、表示部６６に逆回転状態値ＳＶｒｂの散布状態を表示させてもよい。これにより、オペレータは、逆回転状態値ＳＶｒｂの散布状態を目視確認できる。また、オペレータは、逆回転状態値ＳＶｒｂの散布状態を考慮して、閾値Ｔｈの種類を選択することができる。
閾値設定部８６は、射出成形機１０が成形サイクルを所定回数実行する間に計測される所定回数分の逆回転状態値ＳＶｒｂの最小値、最大値、平均値、中央値または最頻値を閾値Ｔｈとして設定してもよい。例えば、成形サイクルが複数回実行されることで、複数の逆回転状態値ＳＶｒｂが取得される。閾値設定部８６は、その複数の逆回転状態値ＳＶｒｂの平均値を閾値Ｔｈとして設定してもよい。また、複数の逆回転状態値ＳＶｒｂに、複数の逆回転状態値ＳＶｒｂの平均値から大きく外れた値（外れ値）が含まれる場合がある。外れ値は、例えば平均値を基準とする所定の範囲から逸脱しているか否かに基づいて判定される。この場合、閾値設定部８６は、複数の逆回転状態値ＳＶｒｂの中央値、または最頻値を閾値Ｔｈとして設定してもよい。中央値と最頻値とは、平均値よりも外れ値の影響を受け難い。また、制御装置２０は、表示部６６に逆回転状態値ＳＶｒｂの散布状態を表示させてもよい。これにより、オペレータは、逆回転状態値ＳＶｒｂの散布状態を目視確認できる。また、オペレータは、逆回転状態値ＳＶｒｂの散布状態を考慮して、閾値Ｔｈの種類を選択することができる。
【0107】
本変形例によれば、閾値Ｔｈは、例えば、ある成形サイクルにおいて計測された逆回転状態値ＳＶｒｂに含まれるノイズ成分の影響を受け難くなる。したがって、本変形例によれば、より信頼性の良好な閾値Ｔｈを設定することが可能である。
【0108】
（変形例２）
閾値Ｔｈの設定方法は、実施の形態または変形例１で説明された方法に限定されない。
閾値Ｔｈの設定方法は、実施の形態または変形例１で説明された方法に限定されない。
【0109】
図８は、変形例２の制御装置２０の概略構成図である。
【0110】
本変形例の制御装置２０は、実施の形態の制御装置２０（図３参照）と次の点で相違する（図８も参照）。本変形例の記憶部７０は、テーブル９０を記憶する。また、本変形例の演算部７２は、取得部９２を備える。本変形例の演算部７２は、圧力取得部８４を備えない。
【0111】
図９は、変形例２の記憶部７０に記憶されるテーブル９０の構成例である。
【0112】
テーブル９０は、スクリュ２８の種類と樹脂の種類との少なくとも一方と、係数Ａとの対応関係を示す。例えば、図９のテーブル９０は、スクリュ２８の種類「シングルフライトスクリュ」と、樹脂の種類「ＰＡ（ポリアミド樹脂）」との組み合わせに対応する係数Ａ「０．７１」を示す。また、図９のテーブル９０は、スクリュ２８の種類「高可塑化スクリュ」に対応する係数Ａ「０．５１」を示す。
【0113】
なお、図９には例示していないが、テーブル９０は、樹脂の種類に対応せず「シングルフライトスクリュ」または「ダブルフライトスクリュ」に対応する係数Ａを含んでもよい。また、テーブル９０は、スクリュ２８の種類に対応せず樹脂の種類に対応する係数Ａを含んでもよい。さらに、テーブル９０は、図９に例示されていないスクリュ２８の種類、または樹脂の種類を含んでもよい。
【0114】
取得部９２は、射出成形に用いるスクリュ２８の種類と、樹脂の種類とを取得する。取得部９２は、例えば操作部６８を介してオペレータが入力したスクリュ２８の種類と、樹脂の種類とを取得する。
【0115】
本変形例の閾値設定部８６は、取得部９２が取得したスクリュ２８の種類と、樹脂の種類とに基づいてテーブル９０を参照することで、係数Ａを取得する。また、本変形例の閾値設定部８６は、係数Ａと、所定の逆回転条件値ＣＶｒｂとの積を、閾値Ｔｈとして設定する。例えば、取得されたスクリュ２８の種類が「ダブルフライトスクリュ」であった。また、取得された樹脂の種類が「ＰＢＴ（ポリブチレンテレフタレート樹脂）」であった。この場合の係数Ａは「０．６２」である（図９参照）。したがって、閾値設定部８６は、逆回転条件値ＣＶｒｂ（例えば、継続時間Ｔｒｂ）と「０．６２」との積を閾値Ｔｈとする。算出される閾値Ｔｈの値は、係数Ａが大きいほど大きい。したがって、係数Ａが大きいほどサックバックの実行時間は長くなり、係数Ａが小さいほどサックバックの実行時間は短くなる。
【0116】
係数Ａの範囲は、０＜Ａ≦１、より好ましくは０＜Ａ＜１である。０＜Ａ＜１の範囲内の係数Ａに基づいて閾値Ｔｈが算出される場合、サックバック終了制御部８２は、逆回転の終了よりも先にサックバックを終了させることができる。つまり、サックバック終了制御部８２は、サックバックと逆回転との重複実行後に逆回転を行うことで、計量領域の樹脂量を調整する時間帯を確保することができる。
【0117】
スクリュ２８の種類ごとに係数Ａを決めることが好ましい理由は、樹脂の逆流を引き起こす能力がスクリュ２８の種類に応じて異なるからである。例えばシングルフライトスクリュが樹脂の逆流を引き起こす能力は、ダブルフライトスクリュまたは高可塑化スクリュと比較すると、相対的に低めである。この場合、シングルフライトスクリュに対応付く係数Ａは、ダブルフライトスクリュまたは高可塑化スクリュに対応付く係数Ａよりも大きいと好ましい。これにより、スクリュ２８の種類がシングルフライトスクリュである場合において、サックバックの実行時間が長くなる。つまり、樹脂の圧力Ｐをできるだけ速やかに低下させることができる。
【0118】
樹脂の種類ごとに係数Ａを決めることが好ましい理由は、逆回転した場合の逆流の引き起こし易さが樹脂の種類に応じて異なるからである。例えば粘度が高い樹脂は、逆流しにくい。つまり、粘性が高い樹脂の圧力Ｐは、スクリュ２８の逆回転に応じて低下し難い。したがって、粘度が高い樹脂には、その分大きな係数Ａを対応付けることが好ましい。これにより、サックバックの実行時間が長くなる。その結果、粘度が高い樹脂が射出成形に用いられている場合であっても、樹脂の圧力Ｐを速やかに低下させることができる。
【0119】
本変形例によれば、オペレータは、自身が使用する射出成形機１０のスクリュ２８の種類と樹脂の種類とを操作部６８を介して指定すれば、閾値設定部８６は閾値Ｔｈを設定することができる。ただし、本変形例では、逆回転条件値ＣＶｒｂに乗算することで閾値Ｔｈを導く係数Ａを、スクリュ２８の種類と樹脂の種類とに応じて予め求めておかなければならない。これに関しては、例えば射出成形機１０のメーカが実験に基づいて構成したテーブル９０をオペレータに提供することが好ましい。これにより、テーブル９０の構築に関してオペレータの負担が軽減される。
【0120】
なお、記憶部７０は、複数のテーブル９０を記憶してもよい。例えば記憶部７０は、目標逆回転速度Ｖｒｂに関する係数Ａを示すテーブル９０と、継続時間Ｔｒｂに関する係数Ａを示すテーブル９０と、目標逆回転量Ｒｒｂに関する係数Ａを示すテーブル９０とを記憶してもよい。また、スクリュ２８の種類と、樹脂の種類とのうち一方のみに基づいて係数Ａを特定可能である場合、取得部９２は、残りの他方を取得しなくてもよい。
【0121】
（変形例３）
図１０は、変形例３の制御装置２０の概略構成図である。
図１０は、変形例３の制御装置２０の概略構成図である。
【0122】
制御装置２０は、変更受付部９４と、補正部９６とをさらに備えてもよい（図１０参照）。変更受付部９４は、閾値設定部８６が設定した閾値Ｔｈを変更するためのオペレータの指示（変更指示）を受け付ける。変更指示は、例えば操作部６８を介して変更受付部９４に入力される。
【0123】
閾値設定部８６は、閾値Ｔｈを自動的に設定する（実施の形態参照）。しかしながら、オペレータにしてみると、閾値設定部８６が設定した閾値Ｔｈを、自身が吟味した値に調節したい場合が有り得る。変更受付部９４によれば、そのようなオペレータの便宜を図ることが可能である。
【0124】
補正部９６は、閾値Ｔｈが予め決められた範囲を逸脱している場合に、該範囲内に収まるように閾値Ｔｈを補正する。閾値Ｔｈの範囲は、例えば射出成形機１０のメーカが行った実験に基づいて、予め求められる。閾値Ｔｈの範囲は、記憶部７０に記憶される。補正部９６は、例えばメーカが想定していない閾値Ｔｈが設定されることを防止する。補正部９６は、オペレータが変更した閾値Ｔｈのみならず、閾値設定部８６が自動的に設定した閾値Ｔｈを補正してもよい。
【0125】
（変形例４）
サックバック終了制御部８２は、スクリュ２８のサックバックの終了前にスクリュ２８の逆回転が終了した場合、スクリュ２８のサックバックを強制終了させてもよい。例えばスクリュ２８の逆回転が終了した後もサックバックが継続するほど大きな閾値Ｔｈが設定された場合、サックバック終了制御部８２は、スクリュ２８の逆回転が終了したタイミングでサックバックを強制終了させてもよい。これにより、サックバック終了制御部８２は、射出成形機１０のメーカが意図しないサックバック動作を最低限に抑えることができる。
サックバック終了制御部８２は、スクリュ２８のサックバックの終了前にスクリュ２８の逆回転が終了した場合、スクリュ２８のサックバックを強制終了させてもよい。例えばスクリュ２８の逆回転が終了した後もサックバックが継続するほど大きな閾値Ｔｈが設定された場合、サックバック終了制御部８２は、スクリュ２８の逆回転が終了したタイミングでサックバックを強制終了させてもよい。これにより、サックバック終了制御部８２は、射出成形機１０のメーカが意図しないサックバック動作を最低限に抑えることができる。
【0126】
（変形例５）
図１１は、変形例５の制御装置２０の概略構成図である。
図１１は、変形例５の制御装置２０の概略構成図である。
【0127】
制御装置２０は、報知部９８をさらに備えてもよい（図１１参照）。報知部９８は、スクリュ２８のサックバックの終了前に逆回転が終了した場合に、スクリュ２８のサックバックの終了前に逆回転が終了したことを報知する。これにより、オペレータは、サックバックが正常に終了しなかったことを認識できる。
【0128】
報知部９８は、例えばサックバックの終了前に逆回転が終了した旨を示すメッセージを表示部６６に表示させることで、オペレータへの報知を行う。ただし、本変形例はこれに限定されない。例えば報知部９８は、射出成形機１０に設けられる報知灯（ランプ）を点灯させてもよい。また、報知部９８は、射出成形機１０に設けられるスピーカから音を発してもよい。
【0129】
（変形例６）
制御装置２０が適用される射出成形機１０は、インライン方式の射出成形機に限定されない。射出成形機１０は、例えばプリプラ方式の射出成形機でもよい。
制御装置２０が適用される射出成形機１０は、インライン方式の射出成形機に限定されない。射出成形機１０は、例えばプリプラ方式の射出成形機でもよい。
【0130】
（変形例７）
前述の各変形例は、矛盾の生じない範囲内で適宜組み合わされてもよい。
前述の各変形例は、矛盾の生じない範囲内で適宜組み合わされてもよい。
【0131】
［実施の形態から得られる発明］
上記実施の形態および変形例から把握しうる発明について、以下に記載する。
上記実施の形態および変形例から把握しうる発明について、以下に記載する。
【0132】
＜第１の発明＞
シリンダ（２６）と、前記シリンダ内で回転および進退するスクリュ（２８）とを備える射出成形機（１０）の前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の樹脂を計量する制御装置（２０）であって、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、所定のサックバック速度（Ｖｓｂ）で前記スクリュをサックバックさせるサックバック制御部（７６）と、前記スクリュのサックバックの開始以降において、所定の逆回転条件値（ＣＶｒｂ）に基づいて前記スクリュを逆回転させる逆回転制御部（７８）と、前記逆回転が開始されてからの前記スクリュの逆回転状態を示す逆回転状態値（ＳＶｒｂ）を計測する計測部（８０）と、前記逆回転状態値が閾値（Ｔｈ）に到達したときに、前記サックバック制御部による前記スクリュのサックバックを終了させるサックバック終了制御部（８２）と、を備える。
シリンダ（２６）と、前記シリンダ内で回転および進退するスクリュ（２８）とを備える射出成形機（１０）の前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の樹脂を計量する制御装置（２０）であって、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、所定のサックバック速度（Ｖｓｂ）で前記スクリュをサックバックさせるサックバック制御部（７６）と、前記スクリュのサックバックの開始以降において、所定の逆回転条件値（ＣＶｒｂ）に基づいて前記スクリュを逆回転させる逆回転制御部（７８）と、前記逆回転が開始されてからの前記スクリュの逆回転状態を示す逆回転状態値（ＳＶｒｂ）を計測する計測部（８０）と、前記逆回転状態値が閾値（Ｔｈ）に到達したときに、前記サックバック制御部による前記スクリュのサックバックを終了させるサックバック終了制御部（８２）と、を備える。
【0133】
これにより、サックバックの終了タイミングのばらつきを低減させる制御装置が提供される。
【0134】
第１の発明は、前記閾値を設定する閾値設定部（８６）と、前記スクリュの種類および前記樹脂の種類の少なくとも一方に対応する係数（Ａ）を記憶したテーブル（９０）と、射出成形に用いる前記スクリュおよび前記樹脂の少なくとも一方の種類を取得する取得部（９２）と、をさらに備え、前記閾値設定部は、前記取得部により取得された前記スクリュおよび前記樹脂の少なくとも一方の種類に対応する前記係数と、前記所定の逆回転条件値とを乗算した値を前記閾値として設定してもよい。これにより、例えば、閾値を容易に設定することができる。
【0135】
第１の発明は、前記閾値を設定する閾値設定部（８６）と、前記シリンダ内の前記樹脂の圧力（Ｐ）を取得する圧力取得部（８４）と、をさらに備え、前記サックバック終了制御部は、前記閾値設定部が前記閾値を設定する場合には、前記樹脂の圧力（Ｐ）が所定のサックバック終了圧力（Ｐ２）に到達するまでは、前記サックバック制御部（７６）による前記スクリュのサックバックを終了させず、前記閾値設定部は、サックバック中の前記樹脂の圧力（Ｐ）が前記所定のサックバック終了圧力（Ｐ２）に到達したときの前記逆回転状態値に基づいて前記閾値を設定してもよい。これにより、例えば、閾値を好適に設定することができる。
【0136】
前記閾値設定部は、前記射出成形機が成形サイクルを所定回数実行する間に計測される前記所定回数分の前記逆回転状態値の最小値、最大値、平均値、中央値または最頻値を前記閾値として算出してもよい。これにより、閾値をより好適に設定することができる。
【0137】
第１の発明は、前記閾値設定部が設定した前記閾値についてのオペレータによる変更指示を受け付ける変更受付部（９４）をさらに備えてもよい。これにより、閾値設定部が設定した閾値を、自身が吟味した値に変更したいといったオペレータの便宜を図ることが可能である。
【0138】
第１の発明は、前記閾値が予め決められた範囲を逸脱している場合に、前記範囲内に収まるように前記閾値を補正する補正部（９６）をさらに備えてもよい。これにより、閾値として異常な値が設定された場合であっても、その異常な値に基づいて射出成形が実行される事態を防止することができる。
【0139】
第１の発明は、前記閾値を表示部（６６）に表示させる表示制御部（８８）をさらに備えてもよい。これにより、オペレータに対して閾値が設定されたこと、およびその閾値の具体値を報知することができる。
【0140】
前記サックバック終了制御部は、前記スクリュのサックバックの終了前に前記逆回転が終了した場合には、前記スクリュのサックバックを強制終了させてもよい。これにより、射出成形機がオペレータの意図しないサックバック動作をすることがあっても、その動作を最低限に抑えることができる。
【0141】
第１の発明は、前記スクリュのサックバックの終了前に前記逆回転が終了した場合に、前記スクリュのサックバックの終了前に前記逆回転が終了したことを報知する報知部（９８）をさらに備えてもよい。これにより、サックバックが正常に終了しなかったことをオペレータに認識させることができる。
【0142】
前記所定の逆回転条件値は、前記逆回転の継続時間（Ｔｒｂ）、目標逆回転速度（Ｖｒｂ）、および前記逆回転を終了させる目標逆回転量（Ｒｒｂ）のうちの少なくとも２つを含んでもよい。
【0143】
前記逆回転状態値は、逆回転する前記スクリュの回転速度、前記スクリュが逆回転を開始してからの回転量または経過時間であってもよい。
【0144】
＜第２の発明＞
シリンダ（２６）と、前記シリンダ内で回転および進退するスクリュ（２８）とを備える射出成形機（１０）の前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の樹脂を計量する制御方法であって、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、所定のサックバック速度（Ｖｓｂ）で前記スクリュをサックバックさせるサックバック制御ステップ（Ｓ２）と、前記スクリュのサックバックの開始以降において、所定の逆回転条件値（ＣＶｒｂ）に基づいて前記スクリュを逆回転させる逆回転制御ステップ（Ｓ３）と、前記逆回転が開始されてからの前記スクリュの逆回転状態を示す逆回転状態値（ＳＶｒｂ）を計測する計測ステップ（Ｓ４）と、前記逆回転状態値が閾値（Ｔｈ）に到達したときに、前記サックバック制御ステップによる前記スクリュのサックバックを終了させるサックバック終了ステップ（Ｓ５）と、を含む。
シリンダ（２６）と、前記シリンダ内で回転および進退するスクリュ（２８）とを備える射出成形機（１０）の前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の樹脂を計量する制御方法であって、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、所定のサックバック速度（Ｖｓｂ）で前記スクリュをサックバックさせるサックバック制御ステップ（Ｓ２）と、前記スクリュのサックバックの開始以降において、所定の逆回転条件値（ＣＶｒｂ）に基づいて前記スクリュを逆回転させる逆回転制御ステップ（Ｓ３）と、前記逆回転が開始されてからの前記スクリュの逆回転状態を示す逆回転状態値（ＳＶｒｂ）を計測する計測ステップ（Ｓ４）と、前記逆回転状態値が閾値（Ｔｈ）に到達したときに、前記サックバック制御ステップによる前記スクリュのサックバックを終了させるサックバック終了ステップ（Ｓ５）と、を含む。
【0145】
これにより、サックバックの終了タイミングのばらつきを低減させる制御方法が提供される。
【0146】
第２の発明は、前記閾値を設定する閾値設定ステップ（Ｓ８）と、射出成形に用いる前記スクリュおよび前記樹脂の少なくとも一方の種類を取得する取得ステップと、をさらに含み、前記閾値設定ステップでは、前記スクリュの種類および前記樹脂の種類の少なくとも一方に対応する係数（Ａ）を記憶したテーブル（９０）に基づいて、前記取得ステップにより取得された前記スクリュおよび前記樹脂の少なくとも一方の種類に対応する前記係数と、前記所定の逆回転条件値とを乗算した値を前記閾値として設定してもよい。これにより、例えば、閾値を容易に設定することができる。
【0147】
前記閾値を設定する閾値設定ステップ（Ｓ８）と、前記シリンダ内の前記樹脂の圧力（Ｐ）を取得する圧力取得ステップ（Ｓ６）と、をさらに含み、前記サックバック終了ステップでは、前記閾値設定ステップ（Ｓ８）を行う場合には、前記樹脂の圧力（Ｐ）が所定のサックバック終了圧力（Ｐ２）に到達するまでは、前記サックバック制御ステップによる前記スクリュのサックバックを終了させず、前記閾値設定ステップでは、サックバック中の前記樹脂の圧力（Ｐ）が前記所定のサックバック終了圧力（Ｐ２）に到達したときの前記逆回転状態値に基づいて前記閾値を設定してもよい。これにより、例えば、閾値を好適に設定することができる。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】