特許 7602213 車載通信装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-10

(45)【発行日】2024-12-18

(54)【発明の名称】車載通信装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20241211BHJP

   H04W 4/46 20180101ALI20241211BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 H

H04W4/46

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2023559308

(86)(22)【出願日】2021-11-11

(86)【国際出願番号】 JP2021041547

(87)【国際公開番号】W WO2023084694

(87)【国際公開日】2023-05-19

【審査請求日】2024-02-01

(73)【特許権者】

【識別番号】324003048

【氏名又は名称】三菱電機モビリティ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002941

【氏名又は名称】弁理士法人ぱるも特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中野 久雄

(72)【発明者】

【氏名】岩田 理生

(72)【発明者】

【氏名】瀧本 康明

【審査官】佐々木 佳祐

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－１０６８２４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｈ０４Ｗ ４／４６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

他車両から前記他車両の位置を示す他車両位置の情報を含む他車両メッセージを受信する受信部と、
自車両の情報として少なくとも自車両位置、自車両速度および自車両進行方向を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
前記自車両情報に基づいてメッセージ処理エリアを決定するメッセージ処理エリア決定部と、
前記受信部から前記他車両メッセージを取得し、前記他車両位置が前記メッセージ処理エリアの中にある他車両メッセージを選択他車両メッセージとして出力し、前記他車両位置が前記メッセージ処理エリアの外にある他車両メッセージを破棄するメッセージ処理要否判定部と、
前記メッセージ処理要否判定部から出力された前記選択他車両メッセージの処理を行うメッセージ処理部とを備え、
前記自車両の周辺の地図情報を取得する地図情報取得部を備え、
前記メッセージ処理エリア決定部は、前記自車両情報および前記地図情報に基づいて前記メッセージ処理エリアを決定し、
前記メッセージ処理エリア決定部は、前記自車両が走行中の道路である走行道路と、前記走行道路に交差する道路である交差道路とを前記メッセージ処理エリアとし、前記走行道路に交差していない道路を前記メッセージ処理エリアから除外することを特徴とする車載通信装置。

【請求項2】

前記メッセージ処理エリア決定部は、
前記自車両から見て前記自車両進行方向の前記メッセージ処理エリアの大きさを、前記自車両から見て前記自車両進行方向の逆方向の前記メッセージ処理エリアの大きさよりも大きくし、
前記自車両速度が速いほど、前記自車両から見て前記自車両進行方向の前記メッセージ処理エリアの大きさと前記自車両から見て前記自車両進行方向の逆方向の前記メッセージ処理エリアの大きさとの差を大きくすることを特徴とする請求項１に記載の車載通信装置。

【請求項3】

前記自車両情報取得部は、前記自車両の車両総重量、乗員数または積載量の情報である重量情報を取得し、
前記メッセージ処理エリア決定部は、
前記自車両から見て前記自車両進行方向の前記メッセージ処理エリアの大きさを、前記自車両から見て前記自車両進行方向の逆方向の前記メッセージ処理エリアの大きさよりも大きくし、
前記重量情報の値が大きいほど、前記自車両から見て前記自車両進行方向の前記メッセージ処理エリアの大きさと前記自車両から見て前記自車両進行方向の逆方向の前記メッセージ処理エリアの大きさとの差を大きくすることを特徴とする請求項１または２に記載の車載通信装置。

【請求項4】

前記自車両情報取得部は、前記自車両が走行中の路面の状態の情報を取得し、
前記メッセージ処理エリア決定部は、
前記路面の状態が、雪道である、濡れているまたは未舗装のときの前記メッセージ処理エリアの全体の大きさを、前記路面の状態が乾燥した舗装路のときの前記メッセージ処理エリアの全体の大きさよりも大きくすることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車載通信装置。

【請求項5】

前記地図情報は渋滞エリアの情報を含み、
前記メッセージ処理エリア決定部は、前記自車両位置が前記渋滞エリアの外側にあるときに、前記渋滞エリアを除く範囲を前記メッセージ処理エリアとすることを特徴とする請求項１に記載の車載通信装置。

【請求項6】

前記地図情報は渋滞エリアの情報を含み、
前記メッセージ処理エリア決定部は、前記走行道路における前記自車両からあらかじめ定められた距離よりも遠い範囲の前記渋滞エリアである走行道路渋滞エリアと前記交差道路における前記渋滞エリアである交差道路渋滞エリアとを除く範囲を前記メッセージ処理エリアとすることを特徴とする請求項１に記載の車載通信装置。

【請求項7】

前記メッセージ処理エリア決定部は、前記走行道路および前記交差道路に対してあらかじめ定められた幅を拡張した範囲を前記メッセージ処理エリアとすることを特徴とする請求項１に記載の車載通信装置。

【請求項8】

他車両から前記他車両の位置を示す他車両位置の情報を含む他車両メッセージを受信する受信部と、
自車両の情報として少なくとも自車両位置、自車両速度および自車両進行方向を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
前記自車両情報に基づいてメッセージ処理エリアを決定するメッセージ処理エリア決定部と、
前記受信部から前記他車両メッセージを取得し、前記他車両位置が前記メッセージ処理エリアの中にある他車両メッセージを選択他車両メッセージとして出力し、前記他車両位置が前記メッセージ処理エリアの外にある他車両メッセージを破棄するメッセージ処理要否判定部と、
前記メッセージ処理要否判定部から出力された前記選択他車両メッセージの処理を行うメッセージ処理部とを備え、
前記自車両の周辺の地図情報を取得する地図情報取得部を備え、
前記メッセージ処理エリア決定部は、前記自車両情報および前記地図情報に基づいて前記メッセージ処理エリアを決定し、
前記メッセージ処理エリア決定部は、前記自車両が高速道路を走行している場合に、前記高速道路と前記高速道路に接続している接続道路とを前記メッセージ処理エリアとし、一般道路を前記メッセージ処理エリアから除外することを特徴とする車載通信装置。

【請求項9】

他車両から前記他車両の位置を示す他車両位置の情報を含む他車両メッセージを受信する受信部と、
自車両の情報として少なくとも自車両位置、自車両速度および自車両進行方向を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
前記自車両情報に基づいてメッセージ処理エリアを決定するメッセージ処理エリア決定部と、
前記受信部から前記他車両メッセージを取得し、前記他車両位置が前記メッセージ処理エリアの中にある他車両メッセージを選択他車両メッセージとして出力し、前記他車両位置が前記メッセージ処理エリアの外にある他車両メッセージを破棄するメッセージ処理要否判定部と、
前記メッセージ処理要否判定部から出力された前記選択他車両メッセージの処理を行うメッセージ処理部とを備え、
前記自車両の周辺の地図情報を取得する地図情報取得部を備え、
前記メッセージ処理エリア決定部は、前記自車両情報および前記地図情報に基づいて前記メッセージ処理エリアを決定し、
前記メッセージ処理エリア決定部は、前記自車両が走行中の道路が中央分離帯を備えているときに、前記自車両が走行中の道路において前記自車両進行方向に走行する進行方向車線と、前記進行方向車線に交差あるいは接続している接続道路とを前記メッセージ処理エリアとし、前記自車両が走行中の道路の反対車線を前記メッセージ処理エリアから除外することを特徴とする車載通信装置。

【請求項10】

他車両から前記他車両の位置を示す他車両位置の情報を含む他車両メッセージを受信する受信部と、
自車両の情報として少なくとも自車両位置、自車両速度および自車両進行方向を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
前記自車両情報に基づいてメッセージ処理エリアを決定するメッセージ処理エリア決定部と、
前記受信部から前記他車両メッセージを取得し、前記他車両位置が前記メッセージ処理エリアの中にある他車両メッセージを選択他車両メッセージとして出力し、前記他車両位置が前記メッセージ処理エリアの外にある他車両メッセージを破棄するメッセージ処理要否判定部と、
前記メッセージ処理要否判定部から出力された前記選択他車両メッセージの処理を行うメッセージ処理部とを備え、
前記自車両の周辺の地図情報を取得する地図情報取得部を備え、
前記メッセージ処理エリア決定部は、前記自車両情報および前記地図情報に基づいて前記メッセージ処理エリアを決定し、
前記メッセージ処理エリア決定部は、前記自車両が走行中の道路が前記自車両進行方向に走行する複数の車線を備えているときに、前記自車両が走行中の走行車線と、前記走行車線に隣接する隣接車線と、前記走行車線または前記隣接車線に交差あるいは接続している接続道路とを前記メッセージ処理エリアとし、前記走行車線から２車線以上離れた車線を前記メッセージ処理エリアから除外することを特徴とする車載通信装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、車載通信装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

交通量の多い大都市走行時あるいは渋滞時等、車両数が多い状況では、多数の車車間通信メッセージが送信される。受信側では、受信メッセージが多数となり、受信メッセージの処理であるメッセージ検証および警報アプリの処理の負荷が増大する。これにより、重要なメッセージの処理もれあるいは処理遅延が発生し、警報等アプリケーションが適切なタイミングで動作せず、接触の可能性を運転者に通知することが出来なくなる恐れがある。そのため、受信した情報の検証処理負荷を低減するために、受信メッセージの内容、メッセージに付加されたパケット種別フラグ、同一の送信元からの受信頻度、受信電力などをもとに、受信メッセージの重要度を判定し、重要度に応じて検証の要否を判断し、検証が必要と判断したメッセージについては検証を行う一方、検証が不要と判断したメッセージについては検証を行わない通信装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１２－１０００２４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に示された通信装置においては、受信メッセージに含まれる他車両情報の詳細を解析することで重要度を判定して、検証の要否を判断しているため、処理負荷の低減効果が小さいという課題があった。

【0005】

本願は、上述の課題を解決するためになされたものであり、受信メッセージの処理負荷が小さな車載通信装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本願に開示される車載通信装置は、他車両から他車両の位置を示す他車両位置の情報を含む他車両メッセージを受信する受信部と、自車両の情報として少なくとも自車両位置、自車両速度および自車両進行方向を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、自車両情報に基づいてメッセージ処理エリアを決定するメッセージ処理エリア決定部と、受信部から他車両メッセージを取得し、他車両位置がメッセージ処理エリアの中にある他車両メッセージを選択他車両メッセージとして出力し、他車両位置がメッセージ処理エリアの外にある他車両メッセージを破棄するメッセージ処理要否判定部と、メッセージ処理要否判定部から出力された選択他車両メッセージの処理を行うメッセージ処理部とを備え、自車両の周辺の地図情報を取得する地図情報取得部を備え、メッセージ処理エリア決定部は、自車両情報および地図情報に基づいてメッセージ処理エリアを決定し、メッセージ処理エリア決定部は、自車両が走行中の道路である走行道路と、走行道路に交差する道路である交差道路とをメッセージ処理エリアとし、走行道路に交差していない道路をメッセージ処理エリアから除外することを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本願に開示される車載通信装置は、他車両から他車両の位置を示す他車両位置の情報を含む他車両メッセージを受信する受信部と、自車両の情報として少なくとも自車両位置、自車両速度および自車両進行方向を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、自車両情報に基づいてメッセージ処理エリアを決定するメッセージ処理エリア決定部と、受信部から他車両メッセージを取得し、他車両位置がメッセージ処理エリアの中にある他車両メッセージを選択他車両メッセージとして出力し、他車両位置がメッセージ処理エリアの外にある他車両メッセージを破棄するメッセージ処理要否判定部と、メッセージ処理要否判定部から出力された選択他車両メッセージの処理を行うメッセージ処理部とを備え、自車両の周辺の地図情報を取得する地図情報取得部を備え、メッセージ処理エリア決定部は、自車両情報および地図情報に基づいてメッセージ処理エリアを決定し、メッセージ処理エリア決定部は、自車両が走行中の道路である走行道路と、走行道路に交差する道路である交差道路とをメッセージ処理エリアとし、走行道路に交差していない道路をメッセージ処理エリアから除外するので、受信メッセージの処理負荷を小さくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施の形態１による車載通信装置を含む無線通信システムの全体構成を示す図である。

【図2】実施の形態１による車載通信装置の構成を示すブロック図である。

【図3】実施の形態１におけるメッセージ処理エリアの例を示す図である。

【図4】実施の形態１におけるメッセージ処理エリアの例を示す図である。

【図5】実施の形態１におけるメッセージ処理要否判定部およびメッセージ処理部の動作を説明するためのフローチャートである。

【図6】実施の形態２による車載通信装置の構成を示すブロック図である。

【図7】実施の形態２における自車両情報取得部と地図情報取得部とメッセージ処理エリア決定部との動作を説明するためのフローチャートである。

【図8】実施の形態２におけるメッセージ処理エリアの例を示す図である。

【図9】実施の形態２におけるメッセージ処理エリアの例を示す図である。

【図10】実施の形態２におけるメッセージ処理エリアの例を示す図である。

【図11】実施の形態２におけるメッセージ処理エリアの例を示す図である。

【図12】実施の形態２におけるメッセージ処理エリアの例を示す図である。

【図13】実施の形態１および実施の形態２による車載通信装置のハードウェア構成の一例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本願を実施するための実施の形態に係る車載通信装置について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一符号は同一もしくは相当部分を示している。

【0010】

実施の形態１．
図１は、実施の形態１による車載通信装置１０を含む無線通信システムの全体構成を示す図である。自車両１１および他車両１２は車載通信装置１０を搭載しており、自車両１１は複数の他車両１２との間で無線通信を行う。車載通信装置１０は、車車間通信の機能を有している。自車両１１に搭載された車載通信装置１０は、例えば、自車両１１の位置である自車両位置、自車両１１の進行方向である自車両進行方向、自車両１１の速度である自車両速度などの自車両情報から送信メッセージを生成し、他車両１２に送信する。また、車載通信装置１０は、他車両１２から他車両メッセージを受信し、他車両メッセージに含まれる他車両１２の情報を様々なアプリケーションで使用する。アプリケーションには、例えば、他車両１２との接触の可能性を判定して運転者に知らせるアプリケーションなどがある。

【0011】

図２は、実施の形態１による車載通信装置１０の構成を示すブロック図である。車載通信装置１０は、自車両情報取得部１、メッセージ生成部２、送受信部３、メッセージ処理エリア決定部４、メッセージ処理要否判定部５およびメッセージ処理部６を備えている。送受信部３は送信部３１および受信部３２を備えており、メッセージ処理部６は検証処理部６１およびアプリケーション処理部６２を備えている。

【0012】

自車両情報取得部１は、自車両１１の情報として少なくとも自車両位置と自車両速度と自車両進行方向とを含む自車両情報をセンサから取得して、メッセージ生成部２およびメッセージ処理エリア決定部４に出力する。自車両情報としては、加速度、角速度などを含んでいてもよい。自車両位置は例えばＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機から取得し、自車両速度は例えば車速センサから取得し、加速度は例えば加速度センサから取得し、角速度は例えばジャイロセンサから取得する。

【0013】

メッセージ生成部２は、自車両情報取得部１の出力である自車両情報から送信メッセージを作成する。メッセージ生成部２は、さらに署名のデータを作成し、送信メッセージに付与し、送受信部３の送信部３１に出力する。送信部３１は、自車両１１の送信メッセージを送信する。

【0014】

送受信部３の受信部３２は、他車両１２から、他車両１２の位置を示す他車両位置の情報を含む他車両メッセージを受信して、メッセージ処理要否判定部５へ出力する。メッセージ処理エリア決定部４は、自車両情報に基づいてメッセージ処理エリアを決定し、メッセージ処理要否判定部５に出力する。メッセージ処理要否判定部５は、受信部３２から他車両メッセージを取得し、メッセージ処理エリア決定部４からメッセージ処理エリアの情報を取得し、他車両位置がメッセージ処理エリアの中にある他車両メッセージを選択他車両メッセージとしてメッセージ処理部６に出力し、他車両位置がメッセージ処理エリアの外にある他車両メッセージを破棄する。

【0015】

メッセージ処理部６は、メッセージ処理要否判定部５から出力された選択他車両メッセージの処理を行う。メッセージ処理部６は、検証処理部６１およびアプリケーション処理部６２を備えている。検証処理部６１は、署名が付与された選択他車両メッセージの正当性を検証するものであり、正当性が検証された選択他車両メッセージのみがアプリケーション処理部６２に出力される。アプリケーション処理部６２は、選択他車両メッセージに基づいて警報などのアプリケーションの処理を行う。

【0016】

次に、メッセージ処理エリア決定部４の動作について説明する。図３は、メッセージ処理エリア決定部４において決定されたメッセージ処理エリア２０ａの例を示す図である。図３においては、自車両１１の前方方向が図３における上方向である場合を示している。図３に示すメッセージ処理エリア２０ａは斜線で示された長方形の領域であり、長方形の一辺は自車両１１の前後方向と平行なものとしている。図３は、自車両１１が停止しているときのメッセージ処理エリアを示しており、自車両１１がメッセージ処理エリア２０ａの中央に位置している。

【0017】

図４は、メッセージ処理エリア決定部４において決定された別のメッセージ処理エリア２０ｂの例を示す図である。図４においては、自車両１１が図４の上方向に進行しているときのメッセージ処理エリア２０ｂを斜線の領域として示しており、自車両１１の進行方向である自車両進行方向は図４の上方向となっている。図４のメッセージ処理エリア２０ｂは、自車両１１から見て自車両進行方向のメッセージ処理エリアの大きさを、自車両１１から見て自車両進行方向の逆方向のメッセージ処理エリアの大きさよりも大きくしている。さらに、自車両速度が速いほど、自車両進行方向のメッセージ処理エリアの大きさと自車両進行方向の逆方向のメッセージ処理エリアの大きさとの差を大きくしてもよい。自車両１１から見て自車両進行方向の逆方向にいる他車両１２は、自車両１１から見て自車両進行方向にいる他車両１２と比べて接触の可能性が低いため、自車両１１から見て自車両進行方向の逆方向のメッセージ処理エリアの大きさを小さくすることにより、受信メッセージの処理負荷を小さくすることができる。なお、図４におけるメッセージ処理エリア２０ｂの全体の大きさを、図３に示した自車両１１が停止しているときのメッセージ処理エリア２０ａの全体の大きさと同じ大きさとしてもよい。

【0018】

また、自車両情報取得部１において、自車両情報として自車両１１の重量情報である車両総重量、乗員数または積載量の情報をさらに取得してもよい。乗員数の情報は、着座センサ、車内カメラあるいはシートベルトの状態から取得することができる。積載量は、積載量センサで取得することができる。メッセージ処理エリア決定部４は、自車両情報取得部１から自車両１１の重量情報を取得し、重量情報の値が大きいほど、自車両１１から見て自車両進行方向のメッセージ処理エリアの大きさと自車両１１から見て自車両進行方向の逆方向のメッセージ処理エリアの大きさとの差を大きくしてもよい。重量情報の値が大きいほど、自車両１１から見て自車両進行方向のメッセージ処理エリアの大きさと自車両１１から見て自車両進行方向の逆方向のメッセージ処理エリアの大きさとの差を大きくすることにより、自車両１１の重量が重くなると自車両１１の制動距離が長くなり、自車両進行方向の他車両１２との接触の可能性が高くなるため、これに対応することができる。

【0019】

また、自車両情報取得部１において、自車両情報として自車両１１が走行中の路面の状態の情報をさらに取得してもよい。路面の状態の情報は、例えば路面状態センサから取得する。路面の状態としては、例えば、乾燥しているか濡れているか、舗装されているか舗装されていないか、雪道であるかの情報を取得する。メッセージ処理エリア決定部４は、自車両情報取得部１から路面の状態の情報を取得し、路面の状態が、雪道である、濡れているまたは未舗装のときは、路面の状態が乾燥した舗装路のときよりも、図３に示されるメッセージ処理エリア２０ａの全体の大きさ、あるいは、図４に示されるメッセージ処理エリア２０ｂの全体の大きさを、大きくしてもよい。路面の状態が、雪道である、濡れているまたは未舗装のときのメッセージ処理エリアの全体の大きさを、路面の状態が乾燥した舗装路のときのメッセージ処理エリアの全体の大きさよりも大きくすることにより、自車両１１が走行中の路面の状態が、雪道である、濡れているまたは未舗装のときは、路面の状態が乾燥した舗装路のときよりも自車両１１だけでなく他車両１２の制動距離も長くなり、他車両１２との接触の可能性が高くなるため、これに対応することができる。

【0020】

次に、メッセージ処理要否判定部５およびメッセージ処理部６の動作について説明する。図５は、メッセージ処理要否判定部５およびメッセージ処理部６の動作を説明するためのフローチャートである。ステップＳ０１では、メッセージ処理要否判定部５は、送受信部３の受信部３２において他車両１２から受信した他車両メッセージを取得し、他車両メッセージに含まれた他車両位置を取得し、ステップＳ０２に進む。ステップＳ０２では、メッセージ処理要否判定部５は、メッセージ処理エリア決定部４からメッセージ処理エリアの情報を取得し、ステップＳ０３に進む。

【0021】

ステップＳ０３では、メッセージ処理要否判定部５は、他車両メッセージに含まれた他車両位置がメッセージ処理エリアの中にあるかどうかを確認し、他車両位置がメッセージ処理エリアの中にある場合はステップＳ０４に進み、他車両位置がメッセージ処理エリアの中に無い場合はステップＳ０６に進む。ステップＳ０４では、メッセージ処理要否判定部５は、取得した他車両メッセージの処理が必要と判定して、取得した他車両メッセージを選択他車両メッセージとしてメッセージ処理部６に出力し、ステップＳ０５に進む。ステップＳ０５では、メッセージ処理部６は、メッセージ処理要否判定部５の出力である選択他車両メッセージに対して、検証処理部６１において検証処理を実行し、アプリケーション処理部６２においてアプリケーション処理を実行し、処理を終了する。また、ステップＳ０６では、メッセージ処理要否判定部５は、取得した他車両メッセージの処理が不要と判定して、取得した他車両メッセージを破棄して、処理を終了する。このように、メッセージ処理要否判定部５において他車両位置がメッセージ処理エリアの中にあるかどうかという単純な判断基準で他車両メッセージの処理の要否を判断することにより、少ない処理負荷によって判断処理を行うことができるとともに、処理が不要と判定された他車両メッセージについてはメッセージ処理部６において処理が行われないため、車載通信装置１０の処理負荷を小さくすることができる。

【0022】

以上のように、車載通信装置１０は、他車両１２から他車両１２の位置を示す他車両位置の情報を含む他車両メッセージを受信する受信部３２と、自車両１１の情報として少なくとも自車両位置、自車両速度および自車両進行方向を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部１と、自車両情報に基づいてメッセージ処理エリアを決定するメッセージ処理エリア決定部４と、受信部３２から他車両メッセージを取得し、他車両位置がメッセージ処理エリアの中にある他車両メッセージを選択他車両メッセージとして出力し、他車両位置がメッセージ処理エリアの外にある他車両メッセージを破棄するメッセージ処理要否判定部５と、メッセージ処理要否判定部５から出力された選択他車両メッセージの処理を行うメッセージ処理部６とを備えたので、受信メッセージの処理負荷を小さくすることができる。

【0023】

実施の形態２．
図６は、実施の形態２による車載通信装置１０ａの構成を示すブロック図である。図６に示す実施の形態２による車載通信装置１０ａを図２に示す実施の形態１による車載通信装置１０と比較すると、メッセージ処理エリア決定部４がメッセージ処理エリア決定部４ａになっており、地図情報取得部７が追加されている。実施の形態２による車載通信装置１０ａの他の構成は、実施の形態１による車載通信装置１０の構成と同じである。

【0024】

地図情報取得部７は、自車両１１の周辺の地図情報を取得し、メッセージ処理エリア決定部４ａに出力する。地図情報は、例えば、自車両１１に搭載された地図データ記憶装置から取得する。地図情報取得部７は、通信等によって外部から地図情報を取得してもよい。メッセージ処理エリア決定部４ａは、自車両情報取得部１から取得した自車両情報と、地図情報取得部７から取得した地図情報とに基づいて、メッセージ処理エリアを決定する。

【0025】

図７は、実施の形態２における自車両情報取得部１と地図情報取得部７とメッセージ処理エリア決定部４ａとの動作を説明するためのフローチャートである。ステップＳ１１では、自車両情報取得部１は、自車両１１の情報として少なくとも自車両位置と自車両速度と自車両進行方向とを含む自車両情報をセンサから取得し、自車両情報をメッセージ処理エリア決定部４ａに出力して、ステップＳ１２に進む。

【0026】

ステップＳ１２では、地図情報取得部７は、地図データ記憶装置に自車両１１の周辺の地図情報があるかどうかを確認し、自車両１１の周辺の地図情報がある場合はステップＳ１３に進み、自車両１１の周辺の地図情報が無い場合はステップＳ１５に進む。ステップＳ１３では、地図情報取得部７は、地図データ記憶装置から自車両１１の周辺の地図情報を取得し、取得した地図情報をメッセージ処理エリア決定部４ａに出力して、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、メッセージ処理エリア決定部４ａは、自車両情報取得部１から取得した自車両情報と地図情報取得部７から取得した地図情報とからメッセージ処理エリアを決定し、メッセージ処理エリアの情報をメッセージ処理要否判定部５に出力して、処理を終了する。ステップＳ１５では、メッセージ処理エリア決定部４ａは、自車両情報取得部１から取得した自車両情報のみからメッセージ処理エリアを決定し、メッセージ処理エリアの情報をメッセージ処理要否判定部５に出力して、処理を終了する。ステップＳ１５におけるメッセージ処理エリア決定部４ａの処理は、実施の形態１に示したメッセージ処理エリア決定部４の処理と同じでもよい。

【0027】

図８は、実施の形態２におけるメッセージ処理エリア２０ｃの例を示す図である。図８に示すメッセージ処理エリア２０ｃは、図７のステップＳ１４において決定されたメッセージ処理エリアの例である。図８では、白い部分は車両が通行する道路を示しており、ドットで示された部分は道路以外の領域であり例えば建物などを示している。道路の位置情報は地図情報から取得しており、図８における自車両１１は、自車両位置の情報をもとに自車両１１の地図上の位置を示している。右上がりの斜線部分は、メッセージ処理エリア２０ｃを示している。図８においては、自車両１１が図８の上方向に進行しているときのメッセージ処理エリア２０ｃを示しており、自車両１１の進行方向である自車両進行方向は図８の上方向となっている。図８のメッセージ処理エリア２０ｃは、自車両１１から見て自車両進行方向のメッセージ処理エリアの大きさを、自車両１１から見て自車両進行方向の逆方向のメッセージ処理エリアの大きさよりも大きくしている。さらに、自車両速度が速いほど、自車両進行方向のメッセージ処理エリアの大きさと自車両進行方向の逆方向のメッセージ処理エリアの大きさとの差を大きくしてもよい。メッセージ処理エリア決定部４ａは、自車両１１が走行中の道路である走行道路と、走行道路に交差する道路である交差道路とをメッセージ処理エリア２０ｃとしている。図８においては、自車両１１が位置している図８における上下方向に伸びる道路が走行道路であり、走行道路に交差し図８における左右方向に伸びる道路が交差道路である。走行道路に交差していない道路を走行している他車両１２は衝突の可能性が低いため、走行道路に交差していない道路をメッセージ処理エリア２０ｃから除外することにより、受信メッセージの処理負荷を小さくすることができる。

【0028】

図９は、実施の形態２におけるメッセージ処理エリアの別の例を示す図である。図９に示すメッセージ処理エリア２０ｄは、図７のステップＳ１４において決定されたメッセージ処理エリアの例である。右上がりの斜線部分はメッセージ処理エリア２０ｄを示しており、右下がりの斜線部分は渋滞エリア２１を示している。地図情報取得部７は、図７のステップＳ１３において渋滞エリア２１の情報を含む地図情報を取得する。図９に示す例においては、自車両位置が渋滞エリア２１の外側にあるときに、渋滞エリア２１を除いた走行道路および交差道路をメッセージ処理エリア２０ｄとしている。自車両位置が渋滞エリア２１の外側であるときは、渋滞エリア２１の内側の他車両１２とは接触の可能性が低いため、渋滞エリア２１をメッセージ処理エリア２０ｄから除外することにより、受信メッセージの処理負荷を小さくすることができる。

【0029】

図１０は、実施の形態２におけるメッセージ処理エリアの別の例を示す図である。図１０に示すメッセージ処理エリア２０ｅは、図７のステップＳ１４において決定されたメッセージ処理エリアの例である。右上がりの斜線部分は、メッセージ処理エリア２０ｅを示している。右下がりの斜線部分は、渋滞エリアを示している。地図情報取得部７は、図７のステップＳ１３において渋滞エリアの情報を含む地図情報を取得する。図１０に示す例においては、走行道路における自車両１１からあらかじめ定められた距離よりも近い範囲の渋滞エリアを自車両周辺渋滞エリア２１ａ、走行道路における自車両１１からあらかじめ定められた距離よりも遠い範囲の渋滞エリアを走行道路渋滞エリア２１ｂ、交差道路における渋滞エリアを交差道路渋滞エリア２１ｃとして示している。自車両周辺渋滞エリア２１ａは、右上がりの斜線と右下がりの斜線を重ねて示しており、自車両周辺渋滞エリア２１ａがメッセージ処理エリア２０ｅに含まれていることを示している。走行道路において自車両１１からあらかじめ定められた距離よりも近い範囲である自車両周辺渋滞エリア２１ａの内側の他車両１２とは、接触の可能性が低くはないため、自車両周辺渋滞エリア２１ａをメッセージ処理エリア２０ｅに含める。走行道路において自車両１１からあらかじめ定められた距離よりも遠い範囲である走行道路渋滞エリア２１ｂの内側の他車両１２、および、交差道路にある交差道路渋滞エリア２１ｃの内側の他車両１２とは、接触の可能性が低いため、走行道路渋滞エリア２１ｂおよび交差道路渋滞エリア２１ｃをメッセージ処理エリア２０ｅから除外することにより、受信メッセージの処理負荷を小さくすることができる。

【0030】

図１１は、実施の形態２におけるメッセージ処理エリアの別の例を示す図である。図１１に示すメッセージ処理エリア２０ｆは、図７のステップＳ１４において決定されたメッセージ処理エリアの例である。図１１に示す例においては、走行道路および交差道路に対してあらかじめ定められた幅を拡張した範囲をメッセージ処理エリア２０ｆとしている。メッセージ処理エリア２０ｆを走行道路および交差道路に対してあらかじめ定められた幅を拡張した範囲とすることにより、道路周辺から道路に侵入してくる他車両１２からの送信メッセージを処理することができる。

【0031】

図１２は、実施の形態２におけるメッセージ処理エリアの別の例を示す図である。図１２に示すメッセージ処理エリア２０ｇは、図７のステップＳ１４において決定されたメッセージ処理エリアの例である。図１２に示す例においては、自車両１１は高速道路２２を走行している。高速道路２２は、自動車専用道路でもよい。高速道路２２は一般道路とは交差しないため、図１２に示す例においては、走行道路である高速道路２２と、合流部において高速道路２２に接続している接続道路とをメッセージ処理エリア２０ｇとしている。このように、自車両１１が高速道路２２を走行している場合に、走行道路である高速道路２２と合流部において高速道路２２に接続している接続道路とをメッセージ処理エリア２０ｇとすることにより、一般道路を走行している他車両１２からの送信メッセージを処理対象から除外することができ、受信メッセージの処理負荷を小さくすることができる。

【0032】

また、メッセージ処理エリア決定部４ａは、自車両１１が走行中の道路が中央分離帯を備えているときに、自車両１１が走行中の道路において自車両進行方向に走行する進行方向車線と、進行方向車線に交差あるいは接続している道路である接続道路とをメッセージ処理エリアとしてもよい。進行方向車線と接続道路とをメッセージ処理エリアとすることにより、自車両１１が走行中の道路の反対車線を走行している他車両１２からの送信メッセージを処理対象から除外することができ、受信メッセージの処理負荷を小さくすることができる。

【0033】

さらに、メッセージ処理エリア決定部４ａは、自車両１１が走行中の道路が自車両進行方向に走行する複数の車線を備えているときに、自車両１１が走行中の走行車線と、走行車線に隣接する隣接車線と、走行車線または隣接車線に交差あるいは接続している接続道路とをメッセージ処理エリアとしてもよい。さらに、走行車線が道路の最も端の車線である最端車線のときは、最端車線からあらかじめ定められた幅を拡張した範囲をメッセージ処理エリアとしてもよい。走行車線と隣接車線と接続道路とをメッセージ処理エリアとすることにより、走行車線から２車線以上離れた車線を走行している他車両１２からの送信メッセージを処理対象から除外することができ、受信メッセージの処理負荷を小さくすることができる。

【0034】

図１３は、実施の形態１および実施の形態２による車載通信装置のハードウェア構成の一例を示す模式図である。自車両情報取得部１、メッセージ生成部２、メッセージ処理エリア決定部４、４ａ、メッセージ処理要否判定部５、メッセージ処理部６および地図情報取得部７は、メモリ１０２に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ１０１によって実現される。メモリ１０２は、プロセッサ１０１が実行する各処理における一時記憶装置としても使用される。また、複数の処理回路が連携して上記機能を実行してもよい。さらに、専用のハードウェアによって上記機能を実現してもよい。専用のハードウェアによって上記機能を実現する場合は、専用のハードウェアは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、あるいは、これらを組み合わせたものである。上記機能は、専用ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせ、あるいは、専用ハードウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現してもよい。メモリ１０２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭなどの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスク、または、これらを組み合わせたものである。車内ネットワークインターフェース１０６は、自車両１１に搭載されているＥＣＵ、センサおよび地図データ記憶装置と通信するための有線通信インターフェースであり、センサ・インターフェース、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などである。センサは、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、車速センサ、加速度センサ、ジャイロセンサなどがある。自車両情報取得部１は車内ネットワークインターフェース１０６を通してＥＣＵあるいはセンサから自車両情報を取得し、地図情報取得部７は車内ネットワークインターフェース１０６を通して地図データ記憶装置から地図情報を取得する。送受信部３は無線通信機１０３によって実現され、例えば、送信部３１は無線送信機１０４によって実現され、受信部３２は無線受信機１０５によって実現される。プロセッサ１０１、メモリ１０２、無線通信機１０３および車内ネットワークインターフェース１０６は、互いにバス接続されている。

【0035】

本願は、様々な例示的な実施の形態が記載されているが、１つまたは複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、および機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
したがって、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

【符号の説明】

【0036】

１ 自車両情報取得部、２ メッセージ生成部、３ 送受信部、４、４ａ メッセージ処理エリア決定部、５ メッセージ処理要否判定部、６ メッセージ処理部、７ 地図情報取得部、１０、１０ａ 車載通信装置、１１ 自車両、１２ 他車両、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ、２０ｇ メッセージ処理エリア、２１ 渋滞エリア、２１ａ 自車両周辺渋滞エリア、２１ｂ 走行道路渋滞エリア、２１ｃ 交差道路渋滞エリア、２２ 高速道路、３１ 送信部、３２ 受信部、６１ 検証処理部、６２ アプリケーション処理部、１０１ プロセッサ、１０２ メモリ、１０３ 無線通信機、１０４ 無線送信機、１０５ 無線受信機、１０６ 車内ネットワークインターフェース。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】