特許 7602402 配光制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-10

(45)【発行日】2024-12-18

(54)【発明の名称】配光制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/14 20060101AFI20241211BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/14 Z

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021034654

(22)【出願日】2021-03-04

(65)【公開番号】P2022135070

(43)【公開日】2022-09-15

【審査請求日】2024-02-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】110001357

【氏名又は名称】弁理士法人つばさ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 桑梓

【審査官】當間 庸裕

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３－２４４８９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１４－５２５８６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１０１５８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０３３９５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１１２２５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１４３３３６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｑ １／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の車両に設けられたレーダ装置の検出結果に基づいて、前記第１の車両の後側方の所定の領域内における第２の車両を検出する第１の検出部と、
前記レーダ装置の検出結果に基づいて、前記所定の領域より後方における前記第２の車両を検出する第２の検出部と、
前記第１の検出部が前記第２の車両を検出した第１のタイミングを基準として、前記第１の車両に設けられたヘッドランプの配光状態を変更する変更タイミングを決定する配光制御部と
を備え、
前記配光制御部は、前記第２の検出部が前記第２の車両を検出した第２のタイミングから前記第１のタイミングまでの経過時間に基づいて、前記変更タイミングを決定する
配光制御装置。

【請求項2】

前記配光制御部は、前記経過時間が第１の時間よりも長い場合には、前記第１のタイミングに基づいて前記変更タイミングを決定する
請求項１に記載の配光制御装置。

【請求項3】

前記配光制御部は、前記経過時間が第２の時間よりも短い場合には、前記第１の検出部が前記第２の車両を検出しなくなったタイミングに基づいて前記変更タイミングを決定する
請求項１または請求項２に記載の配光制御装置。

【請求項4】

前記配光制御部は、前記経過時間が第１の時間より短く第２の時間よりも長い場合には、前記第１のタイミングから所定の長さの時間が経過したタイミングおよび前記第１の検出部が前記第２の車両を検出しなくなったタイミングのうちの早いタイミングに基づいて、前記変更タイミングを決定する
請求項１に記載の配光制御装置。

【請求項5】

１または複数のプロセッサと
前記１または複数のプロセッサに通信可能に接続される１または複数のメモリと
を備え、
前記１または複数のプロセッサは、
第１の車両に設けられたレーダ装置の検出結果に基づいて、前記第１の車両の後側方の所定の領域内における第２の車両を検出する第１の検出を行い、
前記レーダ装置の検出結果に基づいて、前記所定の領域より後方における前記第２の車両を検出する第２の検出を行い、
前記第１の検出により前記第２の車両が検出された第１のタイミングを基準として、前記第２の検出により前記第２の車両が検出された第２のタイミングから前記第１のタイミングまでの経過時間に基づいて、前記第１の車両に設けられたヘッドランプの配光状態を変更する変更タイミングを決定する
配光制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ヘッドランプの配光制御を行う配光制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両には、他車両に追い越される場合に、ヘッドランプの配光制御を行うものがある。例えば、特許文献１には、レーダを用いて、自車両を基準とした他車両の相対移動ベクトルを算出し、この相対移動ベクトルに基づいて、他車両がヘッドランプの照射範囲に入るまでの時間を算出し、他車両が照射範囲に入った場合に配光制御を行う技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１３－２４４８９２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このように、配光制御装置では、ヘッドランプの配光制御を行うことが望まれており、ヘッドランプの配光制御を効果的に行うことが期待されている。

【0005】

ヘッドランプの配光制御を効果的に行うことができる配光制御装置を提供することが望ましい。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一実施の形態に係る第１の配光制御装置は、第１の検出部と、第２の検出部と、配光制御部とを備えている。第１の検出部は、第１の車両に設けられたレーダ装置の検出結果に基づいて、第１の車両の後側方の所定の領域内における第２の車両を検出するように構成される。第２の検出部は、レーダ装置の検出結果に基づいて、所定の領域より後方における第２の車両を検出するように構成される。配光制御部は、第１の検出部が第２の車両を検出した第１のタイミングを基準として、第１の車両に設けられたヘッドランプの配光状態を変更する変更タイミングを決定するように構成される。上記配光制御部は、第２の検出部が第２の車両を検出した第２のタイミングから第１のタイミングまでの経過時間に基づいて、変更タイミングを決定する。

【0007】

本開示の一実施の形態に係る第２の配光制御装置は、１または複数のプロセッサと、１または複数のメモリとを備えている。１または複数のメモリは、１または複数のプロセッサに通信可能に接続される。上記１または複数のプロセッサは、第１の車両に設けられたレーダ装置の検出結果に基づいて、第１の車両の後側方の所定の領域内における第２の車両を検出する第１の検出を行い、レーダ装置の検出結果に基づいて、所定の領域より後方における第２の車両を検出する第２の検出を行い、第１の検出により第２の車両が検出された第１のタイミングを基準として、第２の検出により第２の車両が検出された第２のタイミングから第１のタイミングまでの経過時間に基づいて、第１の車両に設けられたヘッドランプの配光状態を変更する変更タイミングを決定する。

【発明の効果】

【0008】

本開示の一実施の形態に係る第１および第２の配光制御装置によれば、ヘッドランプの配光制御を効果的に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示の一実施の形態に係る車載システムの一構成例を表すブロック図である。

【図2】図１に示した車載システムを備えた車両の一構成例を表す説明図である。

【図3】図１に示した後側方車両検出部および後方車両検出部の検出対象領域を表す説明図である。

【図4】図１に示したヘッドランプの配光状態の一例を表す説明図である。

【図5】図１に示したヘッドランプの配光状態の他の一例を表す説明図である。

【図6】図１に示した配光制御装置の一動作例を表すタイミング図である。

【図7】図１に示した配光制御装置の他の動作例を表すタイミング図である。

【図8】図１に示した配光制御装置の他の動作例を表すタイミング図である。

【図9】図１に示した配光制御装置の他の動作例を表すタイミング図である。

【図10】図１に示した配光制御部の一動作例を表すフローチャートである。

【図11】参考例に係るヘッドランプの配光状態の一例を表す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

【0011】

＜実施の形態＞
［構成例］
図１は、一実施の形態に係る配光制御装置を備えた車載システム１の一構成例を表すものである。車載システム１は、ステレオカメラ１１と、レーダ装置１２と、ヘッドランプ１３と、処理部２０とを備えている。車載システム１は、自動車等の車両１０に搭載される。

【0012】

ステレオカメラ１１は、車両１０の前方を撮像することにより、互いに視差を有する一組の画像（左画像ＰＬおよび右画像ＰＲ）を生成するように構成される。ステレオカメラ１１は、左カメラ１１Ｌと、右カメラ１１Ｒとを有する。左カメラ１１Ｌおよび右カメラ１１Ｒのそれぞれは、レンズとイメージセンサとを含んでいる。

【0013】

図２は、車両１０におけるステレオカメラ１１の配置例を表すものである。左カメラ１１Ｌおよび右カメラ１１Ｒは、この例では、車両１０の車両内において、車両１０のフロントガラス９の上部近傍に、車両１０の幅方向に所定距離だけ離間して配置される。左カメラ１１Ｌは左画像ＰＬを生成し、右カメラ１１Ｒは右画像ＰＲを生成する。左画像ＰＬおよび右画像ＰＲは、ステレオ画像ＰＩＣを構成する。ステレオカメラ１１は、所定のフレームレート（例えば６０［fps］）で撮像動作を行うことにより、一連のステレオ画像ＰＩＣを生成し、生成したステレオ画像ＰＩＣを処理部２０に供給するようになっている。

【0014】

レーダ装置１２（図１）は、車両１０の周囲に例えばミリ波などの電波を照射し、対象物からの反射電波を検出することにより、車両１０の周囲の車両などの対象物を検出するように構成される。そして、レーダ装置１２は、車両１０を基準としたその対象物の相対位置を示す位置データＰＯＳを処理部２０に供給するようになっている。

【0015】

ヘッドランプ１３は、例えば発光ダイオードなどの光源を有し、車両１０の前方に光を照射するように構成される。ヘッドランプ１３は、左ヘッドランプ１３Ｌと、右ヘッドランプ１３Ｒとを有する。図２に示したように、左ヘッドランプ１３Ｌは車両１０の左前部に設けられ、右ヘッドランプ１３Ｒは車両１０の右前部に設けられる。ヘッドランプ１３は、光の照射方向を変更することができるように構成される。具体的には、ヘッドランプ１３は、例えばドライバの操作や図示しないＥＣＵ（Electronic Control Unit）からの指示に基づいて、いわゆるハイビームまたはロービームを用いて光を照射することができる。ハイビームでは、ヘッドランプ１３は、車両１０の前方の遠方に光を照射する。ロービームでは、ヘッドランプ１３は、ハイビームに比べて光の照射方向を下げることにより、車両１０の前方のより車両１０に近い部分に光を照射するようになっている。このヘッドランプ１３は、配光可変型（ＡＤＢ：Adaptive Driving Beam）のヘッドランプである。具体的には、左ヘッドランプ１３Ｌおよび右ヘッドランプ１３Ｒのそれぞれは、例えば、後述するように、ハイビームを用いて光を照射している場合において、他車両である車両９０により追い越される場合に、その車両９０に光を照射しないように光の照射を部分的に制御することができるようになっている。これにより、車両１０では、その車両９０のドライバがグレアを感じにくくすることができるようになっている。

【0016】

処理部２０は、ステレオカメラ１１から供給されたステレオ画像ＰＩＣ、およびレーダ装置１２から供給された位置データＰＯＳに基づいて、様々な処理を行うように構成される。処理部２０は、例えば、プログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）、処理データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）などにより構成される。処理部２０は、車外環境検出部２１と、配光制御部２４とを有している。

【0017】

車外環境検出部２１は、ステレオカメラ１１から供給されたステレオ画像ＰＩＣ、およびレーダ装置１２から供給された位置データＰＯＳに基づいて、車両１０の周囲の環境を検出するように構成される。車両１０では、車外環境検出部２１が検出した環境についての情報に基づいて、例えば、車両１０の走行制御を行い、あるいは、検出した環境についての情報をコンソールモニタに表示することができるようになっている。車外環境検出部２１は、後側方車両検出部２２と、後方車両検出部２３とを有している。

【0018】

後側方車両検出部２２は、レーダ装置１２から供給された位置データＰＯＳに基づいて、車両１０の左右の後側方における検出対象領域ＲＡに車両が走行しているかどうかを検出する後側方検出ＤＡを行うように構成される。

【0019】

後方車両検出部２３は、レーダ装置１２から供給された位置データＰＯＳに基づいて、車両１０の左右の後方における検出対象領域ＲＢに車両が走行しているかどうかを検出する後方検出ＤＢを行うように構成される。

【0020】

図３は、後側方検出ＤＡの検出対象領域ＲＡ、および後方検出ＤＢの検出対象領域ＲＢの一例を表すものである。この例では、車両１０は３車線の走行路１００における中央のレーンを走行している。

【0021】

後側方検出ＤＡの検出対象領域ＲＡは、２つの検出対象領域ＲＡＬ，ＲＡＲを含んでいる。検出対象領域ＲＡＬは車両１０の左側の後方に位置する。車両１０の車長方向における検出対象領域ＲＡＬの先端は、車両１０の左側方に位置する。検出対象領域ＲＡＲは、車両１０の右側の後方に位置する。車両１０の走行方向における検出対象領域ＲＡＲの先端は、車両１０の左側方に位置する。この例では、車両１０の車幅方向における、検出対象領域ＲＡＬ，ＲＡＲの幅（図３における横方向の幅）は、例えば走行レーンの幅と同程度であり、車両１０の車長方向における、検出対象領域ＲＡＬ，ＲＡＲの長さ（図３における縦方向の長さ）は、例えば１０メートル程度である。このように、検出対象領域ＲＡＬ，ＲＡＲは、固定された所定の領域である。後側方車両検出部２２は、レーダ装置１２から供給された位置データＰＯＳに基づいて、検出対象領域ＲＡＬ，ＲＡＲに車両が走行しているかどうかを検出する。

【0022】

車両１０は、この後側方検出ＤＡの結果に基づいて、いわゆるＢＳＤ（Blind Spot Detection）処理を行うことができる。すなわち、この検出対象領域ＲＡＬ，ＲＡＲは、車両１０のいわゆる死角に対応する領域である。車両１０は、この後側方検出ＤＡの結果に基づいて、車両１０のドライバに、検出対象領域ＲＡにおいて車両が走行している旨を通知する。これにより、車両１０は、車両１０の死角を走行している車両と衝突することを避けることができるようになっている。

【0023】

後方検出ＤＢの検出対象領域ＲＢは、２つの検出対象領域ＲＢＬ，ＲＢＲを含んでいる。検出対象領域ＲＢＬは車両１０の左側の後方において、検出対象領域ＲＡＬよりも後方に位置する。この例では、検出対象領域ＲＢＬの一部は、検出対象領域ＲＡＬの一部と重なっている。検出対象領域ＲＢＲは車両１０の右側の後方において、検出対象領域ＲＡＲよりも後方に位置する。この例では、検出対象領域ＲＢＲの一部は、検出対象領域ＲＡＲの一部と重なっている。この例では、車両１０の車幅方向における、検出対象領域ＲＢＬ，ＲＢＲの幅（図３における横方向の幅）は、例えば走行レーンの幅と同程度である。車両１０の車長方向における、検出対象領域ＲＢＬ，ＲＢＲの長さ（図３における縦方向の長さ）は、可変である。具体的には、例えば、車両９０が車両１０の後方を走行している場合において、後方車両検出部２３は、車両１０の走行方向における車両９０の位置が、車両１０の位置に到達するであろう時間（到達時間）を算出する。そして、後方車両検出部２３は、その到達時間が所定時間（例えば４秒）である場合に、その車両９０が検出対象領域ＲＢに入ったと判断する。車両１０の走行方向における検出対象領域ＲＢＬ，ＲＢＲの最終端の位置は、このように、車両９０が所定時間（例えば４秒）後に車両１０の位置に到達するような車両９０の位置である。よって、例えば、車両９０の速度ＳＰ９０と車両１０の速度ＳＰ１０との速度差ΔＳＰ（＝ＳＰ９０－ＳＰ１０）が大きいほど、検出対象領域ＲＢＬ，ＲＢＲの長さは長くなり、速度差ΔＳＰが小さいほど、検出対象領域ＲＢＬ，ＲＢＲの長さは短くなる。このように、検出対象領域ＲＢＬ，ＲＢＲは、可変の領域である。後方車両検出部２３は、レーダ装置１２から供給された位置データＰＯＳに基づいて、検出対象領域ＲＢＬ，ＲＢＲに車両が走行しているかどうかを検出する。

【0024】

車両１０は、この後方検出ＤＢの結果に基づいて、いわゆるＬＣＡ（Lane Change Assist）処理を行うことができる。車両１０は、この後方検出ＤＢの結果に基づいて、車両１０のドライバに、検出対象領域ＲＢにおいて車両が走行している旨を通知する。これにより、車両１０は、例えば車両１０のドライバが走行レーンを変更しようとしている場合において、車両１０の後方を走行している車両と衝突することを避けることができるようになっている。

【0025】

配光制御部２４（図１）は、後側方検出ＤＡおよび後方検出ＤＢの結果に基づいて、ヘッドランプ１３の配光を制御するように構成される。後側方車両検出部２２、後方車両検出部２３、および配光制御部２４は、配光制御装置２５を構成する。

【0026】

図４，５は、ヘッドランプ１３の配光状態の一例を表すものであり、図４は、配光状態ＳＡの一例を示し、図５は、配光状態ＳＢを示す。この例では、車両１０は２車線の走行路１０１における左側のレーンを走行している。図４では、車両１０の周辺に、他の車両は走行しておらず、車両９０は、車両１０の後方において、車両１０から離れて、車両１０と同じ方向に走行している。図５では、車両９０が、車両１０を追い越している。図４，５において、網掛部は、ヘッドランプ１３の照射範囲を示している。領域ＲＣは、ステレオカメラ１１の画角を示している。

【0027】

配光制御部２４は、ヘッドランプ１３がハイビームを用いて光を照射している場合において、車両９０により追い越される場合に、ヘッドランプ１３の配光状態Ｓを、配光状態ＳＡ（図４）から、配光状態ＳＢ（図５）に変化させる配光制御を行う。配光状態ＳＢでは、車両９０にハイビームを照射しないように、光の照射が部分的に制御される。配光制御部２４は、後側方検出ＤＡの検出タイミングを基準として、ヘッドランプ１３の配光状態Ｓを配光状態ＳＡから配光状態ＳＢに変化させるタイミングを決定し、決定したタイミングにおいて、ヘッドランプ１３の配光状態Ｓを変更するように制御する。これにより、車両１０では、その車両９０のドライバがグレアを感じにくくすることができるようになっている。

【0028】

また、配光制御部２４は、後側方検出ＤＡにおいて車両９０が検出され続けた時間の長さ（時間Ｔon）に基づいて、配光状態Ｓを配光状態ＳＢに維持する時間の長さ（時間Ｔ）を決定することにより、ヘッドランプ１３の配光状態Ｓを配光状態ＳＢから配光状態ＳＡに戻すタイミングを決定する。この例では、配光制御部２４は、ステレオ画像ＰＩＣのフレーム数をカウントすることにより、時間を計測する。配光制御部２４は、配光状態Ｓを配光状態ＳＡから配光状態ＳＢに変化させたタイミングでカウント動作を開始し、そのカウント値に基づいて、決定したタイミングにおいてヘッドランプ１３の配光状態Ｓを配光状態ＳＢから配光状態ＳＡに戻すようになっている。

【0029】

ここで、後側方車両検出部２２は、本開示における「第１の検出部」の一具体例に対応する。後方車両検出部２３は、本開示における「第２の検出部」の一具体例に対応する。配光制御部２４は、本開示における「配光制御部」の一具体例に対応する。車両１０は、本開示における「第１の車両」の一具体例に対応する。車両９０は、本開示における「第２の車両」の一具体例に対応する。レーダ装置１２は、本開示における「レーダ装置」の一具体例に対応する。ヘッドランプ１３は、本開示における「ヘッドランプ」の一具体例に対応する。

【0030】

［動作および作用］
続いて、本実施の形態の車載システム１の動作および作用について説明する。

【0031】

（全体動作概要）
まず、図１を参照して、ステレオカメラ１１は、車両１０の前方を撮像することにより、ステレオ画像ＰＩＣを生成し、生成したステレオ画像ＰＩＣを処理部２０に供給する。レーダ装置１２は、車両１０の周囲に電波を照射し、対象物からの反射電波を検出することにより、車両１０の周囲の対象物を検出する。そして、レーダ装置１２は、その対象物の自車両から見た相対位置を示す位置データＰＯＳを処理部２０に供給する。処理部２０の車外環境検出部２１は、ステレオカメラ１１から供給されたステレオ画像ＰＩＣ、およびレーダ装置１２から供給された位置データＰＯＳに基づいて、車両１０の周囲の環境を検出する。後側方車両検出部２２は、レーダ装置１２から供給された位置データＰＯＳに基づいて、車両１０の左右の後側方における検出対象領域ＲＡに車両が走行しているかどうかを検出する後側方検出ＤＡを行う。後方車両検出部２３は、レーダ装置１２から供給された位置データＰＯＳに基づいて、車両１０の左右後方における検出対象領域ＲＢに車両が走行しているかどうかを検出する後方検出ＤＢを行う。配光制御部２４は、後側方検出ＤＡおよび後方検出ＤＢの結果に基づいて、ヘッドランプ１３の配光を制御する。ヘッドランプ１３は、車両１０の前方に光を照射する。左ヘッドランプ１３Ｌおよび右ヘッドランプ１３Ｒのそれぞれは、ハイビームを用いて光を照射している場合において、配光制御部２４からの指示に基づいて、配光を変更する。

【0032】

（詳細動作）
配光制御部２４は、ヘッドランプ１３がハイビームを用いて光を照射している場合において、車両９０により追い越される場合に、ヘッドランプ１３の配光状態Ｓを、配光状態ＳＡ（図４）から、その車両９０にハイビームを照射しないような配光状態ＳＢ（図５）に変化させる。以下に、配光制御装置２５の動作について、いくつか例を挙げて詳細に説明する。

【0033】

（ケースＣ１）
図６は、車両９０の速度ＳＰ９０と車両１０の速度ＳＰ１０との速度差ΔＳＰ（＝ＳＰ９０－ＳＰ１０）が大きい場合における配光制御装置２５の一動作例を表すものであり、（Ａ）は後方車両検出部２３による後方検出ＤＢの結果を示し、（Ｂ）は後側方車両検出部２２による後側方検出ＤＡの結果を示し、（Ｃ）はヘッドランプ１３の配光状態Ｓを示し、（Ｄ）は配光制御部２４におけるカウント動作を示す。図６（Ａ）において、“オン”は、後方車両検出部２３が検出対象領域ＲＢにおいて車両９０を検出したことを示す。図６（Ｂ）において、“オン”は、後側方車両検出部２２が検出対象領域ＲＡにおいて車両９０を検出したことを示す。

【0034】

タイミングｔ１１以前において、車両９０は、車両１０の後方を走行している。配光制御部２４は、ヘッドランプ１３の配光状態Ｓを配光状態ＳＡ（図４）に設定している。車両９０の速度ＳＰ９０は、車両１０の速度ＳＰ１０より速いので、時間の経過に応じて、車両１０と車両９０との間の距離は短くなる。

【0035】

タイミングｔ１１において、後方車両検出部２３は、レーダ装置１２から供給された位置データＰＯＳに基づいて、検出対象領域ＲＢ（この例では検出対象領域ＲＢＲ）における車両９０を検出する（図６（Ａ））。その後も、時間の経過に応じて、車両１０と車両９０との間の距離は短くなる。そして、車両９０は、検出対象領域ＲＡ（この例では検出対象領域ＲＡＲ）に近づく。

【0036】

そして、タイミングｔ１１から、所定の時間Ｔ１より長い時間が経過したタイミングｔ１２において、後側方車両検出部２２は、レーダ装置１２から供給された位置データＰＯＳに基づいて、検出対象領域ＲＡＲにおける車両９０を検出する（図６（Ｂ））。ここで、所定の時間Ｔ１は、例えば、３０フレーム分の時間にすることができる。

【0037】

このように、後方検出ＤＢがオンになってから、後側方検出ＤＡがオンになるまでの時間ΔＴが所定の時間Ｔ１より長い場合（ΔＴ＞Ｔ１）には、配光制御部２４は、後側方検出ＤＡがオンになったタイミングｔ１２において、配光状態Ｓを配光状態ＳＡ（図４）から配光状態ＳＢ（図５）に変化させる（図６（Ｃ））。配光状態ＳＢ（図５）では、配光状態ＳＡ（図４）に比べて、ヘッドランプ１３の照射範囲が制限される。この例では、車両９０は、車両１０の右側の後方を走行しているので、照射範囲の右側が欠けるように、照射範囲が制限される。

【0038】

そして、このタイミングｔ１２において、配光制御部２４は、ステレオ画像ＰＩＣのフレーム数をカウントすることによりカウント動作を開始する（図６（Ｄ））。これにより、カウント値は、時間の経過に応じて増加する。

【0039】

そして、タイミングｔ１３において、後方車両検出部２３は、レーダ装置１２から供給された位置データＰＯＳに基づいて、検出対象領域ＲＢＲに車両９０がいなくなったことを検出する（図６（Ａ））。すなわち、車両９０は、検出対象領域ＲＢＲを通り抜け、検出対象領域ＲＢＲより前方を走行するので、後方車両検出部２３は、検出対象領域ＲＢＲに車両９０がいなくなったことを検出する。

【0040】

そして、タイミングｔ１４において、後側方車両検出部２２は、レーダ装置１２から供給された位置データＰＯＳに基づいて、検出対象領域ＲＡＲに車両９０がいなくなったことを検出する（図６（Ｂ））。すなわち、車両９０は、検出対象領域ＲＡＲを通り抜け、検出対象領域ＲＡＲより前方を走行するので、後側方車両検出部２２は、検出対象領域ＲＡＲに車両９０がいなくなったことを検出する。配光制御部２４は、後側方検出ＤＡがオンであるタイミングｔ１２～ｔ１４の期間の長さ（時間Ｔon）を計測する。

【0041】

車両９０は、車両１０の右前方に向かって走行を続ける。このとき、配光状態ＳＢでは、図５に示したように、ヘッドランプ１３の照射範囲の右側が欠けるように、照射範囲が制限される。これにより、車両９０のドライバが、例えば車両９０のドアミラーで反射した光によりグレアを感じる可能性を低くすることができる。その後、車両９０は、引き続き車両１０の速度ＳＰ１０よりも速い速度ＳＰ９０で走行し、車両９０は車両１０から離れていく。

【0042】

そして、配光制御部２４は、カウント動作におけるカウント値に基づいて、タイミングｔ１２から、時間ＴonのＮ倍の時間Ｔ（＝Ｔon×Ｎ）が経過したタイミングｔ１５において、配光状態Ｓを配光状態ＳＢ（図５）から配光状態ＳＡ（図４）に戻す（図６（Ｃ））。ここで、“Ｎ”は、例えば“５”にすることができる。すなわち、このタイミングｔ１５では、車両９０は、車両１０から十分に離れているので、配光制御部２４は、配光状態Ｓを配光状態ＳＢから配光状態ＳＡに戻す。

【0043】

（ケースＣ２）
図７，８は、車両９０の速度ＳＰ９０と車両１０の速度ＳＰ１０との速度差ΔＳＰが中程度である場合における配光制御装置２５の一動作例を表すものである。タイミングｔ２１，ｔ３１以前において、車両９０は、車両１０の後方を走行している。そして、車両９０は、検出対象領域ＲＢＲに近づく。

【0044】

タイミングｔ２１，ｔ３１において、後方車両検出部２３は、レーダ装置１２から供給された位置データＰＯＳに基づいて、検出対象領域ＲＢＲにおける車両９０を検出する（図７（Ａ），８（Ａ））。その後も、時間の経過に応じて、車両１０と車両９０との間の距離は短くなる。

【0045】

そして、タイミングｔ２１，ｔ３１から、所定の時間Ｔ２より長く所定の時間Ｔ１より短い時間が経過したタイミングｔ２２，ｔ３２において、後側方車両検出部２２は、レーダ装置１２から供給された位置データＰＯＳに基づいて、検出対象領域ＲＡＲにおける車両９０を検出する（図７（Ｂ），８（Ｂ））。ここで、所定の時間Ｔ２は、例えば、２０フレーム分の時間にすることができる。

【0046】

また、タイミングｔ２４，ｔ３４において、後方車両検出部２３は、レーダ装置１２から供給された位置データＰＯＳに基づいて、検出対象領域ＲＢＲに車両９０がいなくなったことを検出する（図７（Ａ），８（Ａ））。そして、タイミングｔ２５，ｔ３５において、後側方車両検出部２２は、レーダ装置１２から供給された位置データＰＯＳに基づいて、検出対象領域ＲＡＲに車両９０がいなくなったことを検出する（図７（Ｂ），８（Ｂ））。配光制御部２４は、後側方検出ＤＡがオンである期間の長さ（時間Ｔon）を計測する。

【0047】

このように、後方検出ＤＢがオンになってから、後側方検出ＤＡがオンになるまでの時間ΔＴが所定の時間Ｔ２より長く所定の時間Ｔ１より短い場合（Ｔ２＜ΔＴ＜Ｔ１）には、配光制御部２４は、後側方検出ＤＡがオンになったタイミングｔ２２，ｔ３２から、所定の時間Ｔ３（例えば２０フレーム分の時間）が経過したタイミングｔ２３（図７）、および後側方検出ＤＡがオフになったタイミングｔ３５（図８）のうちのいずれか早いタイミングにおいて、配光状態Ｓを配光状態ＳＡ（図４）から配光状態ＳＢ（図５）に変化させる（図７（Ｃ），８（Ｃ））。配光状態ＳＢ（図５）では、配光状態ＳＡ（図４）に比べて、ヘッドランプ１３の照射範囲が制限される。

【0048】

そして、このタイミングｔ２３，ｔ３５において、配光制御部２４は、ステレオ画像ＰＩＣのフレーム数をカウントすることによりカウント動作を開始する（図７（Ｄ），８（Ｄ））。これにより、カウント値は、時間の経過に応じて増加する。

【0049】

車両９０は、車両１０の右側方から右前に向かって走行を続ける。このとき、配光状態ＳＢでは、図５に示したように、ヘッドランプ１３の照射範囲の右側が欠けるように、照射範囲が制限される。これにより、車両９０のドライバが、例えば車両９０のドアミラーで反射した光によりグレアを感じる可能性を低くすることができる。

【0050】

そして、配光制御部２４は、カウント動作におけるカウント値に基づいて、タイミングｔ２３，ｔ３５から、時間ＴonのＮ倍の時間Ｔ（＝Ｔon×Ｎ）が経過したタイミングｔ１５において、配光状態Ｓを配光状態ＳＢ（図５）から配光状態ＳＡ（図４）に戻す（図７（Ｃ），８（Ｄ））。ここで、“Ｎ”は、例えば“５”にすることができる。

【0051】

（ケースＣ３）
図９は、車両９０の速度ＳＰ９０と車両１０の速度ＳＰ１０との速度差ΔＳＰが小さい場合における配光制御装置２５の一動作例を表すものである。タイミングｔ４１以前において、車両９０は、車両１０の後方を走行している。そして、車両９０は、検出対象領域ＲＢＲに近づく。

【0052】

タイミングｔ４１において、後方車両検出部２３は、レーダ装置１２から供給された位置データＰＯＳに基づいて、検出対象領域ＲＢＲにおける車両９０を検出する（図９（Ａ））。その後も、時間の経過に応じて、車両１０と車両９０との間の距離は短くなる。

【0053】

そして、タイミングｔ４１から、所定の時間Ｔ２より短い時間が経過したタイミングｔ４２において、後側方車両検出部２２は、レーダ装置１２から供給された位置データＰＯＳに基づいて、検出対象領域ＲＡＲにおける車両９０を検出する（図９（Ｂ））。

【0054】

また、タイミングｔ４３において、後方車両検出部２３は、レーダ装置１２から供給された位置データＰＯＳに基づいて、検出対象領域ＲＢＲに車両９０がいなくなったことを検出する（図９（Ａ））。そして、タイミングｔ４４において、後側方車両検出部２２は、レーダ装置１２から供給された位置データＰＯＳに基づいて、検出対象領域ＲＡＲに車両９０がいなくなったことを検出する（図９（Ｂ））。配光制御部２４は、後側方検出ＤＡがオンである期間の長さ（時間Ｔon）を計測する。

【0055】

このように、後方検出ＤＢがオンになってから、後側方検出ＤＡがオンになるまでの時間ΔＴが時間Ｔ２より短い場合（ΔＴ＜Ｔ２）には、配光制御部２４は、後側方検出ＤＡがオフになったタイミングｔ４４において、配光状態Ｓを配光状態ＳＡ（図４）から配光状態ＳＢ（図５）に変化させる（図９（Ｃ））。配光状態ＳＢ（図５）では、配光状態ＳＡ（図４）に比べて、ヘッドランプ１３の照射範囲が制限される。

【0056】

そして、このタイミングｔ４４において、配光制御部２４は、ステレオ画像ＰＩＣのフレーム数をカウントすることによりカウント動作を開始する（図９（Ｄ））。これにより、カウント値は、時間の経過に応じて増加する。

【0057】

車両９０は、車両１０の右側方から右前に向かって走行を続ける。このとき、配光状態ＳＢでは、図５に示したように、ヘッドランプ１３の照射範囲の右側が欠けるように、照射範囲が制限される。これにより、車両９０のドライバが、例えば車両９０のドアミラーで反射した光によりグレアを感じる可能性を低くすることができる。

【0058】

そして、配光制御部２４は、カウント動作におけるカウント値に基づいて、タイミングｔ４４から、時間ＴonのＮ倍の時間Ｔ（＝Ｔon×Ｎ）が経過したタイミングｔ４５において、配光状態Ｓを配光状態ＳＢ（図５）から配光状態ＳＡ（図４）に戻す（図９（Ｃ））。ここで、“Ｎ”は、例えば“５”にすることができる。

【0059】

以上では、車両９０の速度ＳＰ９０と車両１０の速度ＳＰ１０との速度差ΔＳＰに応じた３つのケースＣ１～Ｃ３を想定した。このように、この例では、速度差ΔＳＰに着目したが、例えば、カーブなどの道路形状によっても後側方検出ＤＡや後側方検出ＤＡの結果は変化し得る。この場合でも、ケースＣ１～Ｃ３のような動作を行う。

【0060】

このようにして、配光制御部２４は、後側方検出ＤＡの検出タイミングを基準として、配光状態Ｓを配光状態ＳＡ（図４）から配光状態ＳＢ（図５）に変化させるタイミングを決定する。ケースＣ１～Ｃ３に示したように、配光制御部２４は、後方検出ＤＢがオンになってから、後側方検出ＤＡがオンになるまでの時間ΔＴの長さに応じて、配光状態Ｓを配光状態ＳＡ（図４）から配光状態ＳＢ（図５）に変化させるタイミングを調節する。配光制御部２４は、配光状態Ｓを配光状態ＳＡ（図４）から配光状態ＳＢ（図５）に変化させるタイミングは、後側方検出ＤＡがオンになったタイミングから、後側方検出ＤＡがオフになったタイミングまでのタイミング範囲内で調節する。

【0061】

ここで、時間ΔＴは、本開示における「経過時間」の一具体例に対応する。所定の時間Ｔ１は、本開示における「第１の時間」の一具体例に対応する。所定の時間Ｔ２は、本開示における「第２の時間」の一具体例に対応する。

【0062】

（配光制御部２４の動作）
図１０は、配光制御部２４の一動作例を表すものである。

【0063】

まず、配光制御部２４は、後方車両検出部２３による後方検出ＤＢがオンであるかどうかを確認する（ステップＳ１０１）。後方検出ＤＢがオフである場合（ステップＳ１０１において“Ｎ”）には、後方検出ＤＢがオンになるまで、このステップＳ１０１の処理を繰り返す。

【0064】

ステップＳ１０１において、後方検出ＤＢがオンである場合（ステップＳ１０１において“Ｙ”）には、配光制御部２４は、後側方車両検出部２２による後側方検出ＤＡがオンであるかどうかを確認する（ステップＳ１０２）。後側方検出ＤＡがオフである場合（ステップＳ１０２において“Ｎ”）には、後側方検出ＤＡがオンになるまで、このステップＳ１０２の処理を繰り返す。

【0065】

ステップＳ１０２において、後側方検出ＤＡがオンである場合（ステップＳ１０２において“Ｙ”）には、配光制御部２４は、後方検出ＤＢがオンになってから、後側方検出ＤＡがオンになるまでの時間ΔＴが所定の時間Ｔ２より短い（ΔＴ＜Ｔ２）かどうかを確認する（ステップＳ１０３）。時間ΔＴが所定の時間Ｔ２より短い場合（ステップＳ１０３において“Ｙ”）には、配光制御部２４は、後側方検出ＤＡはオフであるかどうかを確認する（ステップＳ１０４）。後側方検出ＤＡがまだオンである場合（ステップＳ１０４において“Ｎ”）には、後側方検出ＤＡがオフになるまで、このステップＳ１０４の処理を繰り返す。後側方検出ＤＡがオフになった場合（ステップＳ１０４において“Ｙ”）には、配光制御部２４は、配光状態Ｓを配光状態ＳＡから配光状態ＳＢに変化させる（ステップＳ１０８）。すなわち、時間ΔＴが所定の時間Ｔ２より短い場合には、配光制御部２４は、後側方検出ＤＡがオフになった時に、配光状態Ｓを配光状態ＳＡから配光状態ＳＢに変化させる。この動作は、ケースＣ３（図９）に対応する。そして、ステップＳ１０９において配光状態Ｓを変化させてから時間Ｔ（＝Ｔon×Ｎ）が経過した後に、配光状態Ｓを配光状態ＳＡに戻す（ステップＳ１０９）。

【0066】

ステップＳ１０３において、時間ΔＴが所定の時間Ｔ２より短くない場合（ステップＳ１０３において“Ｎ”）には、配光制御部２４は、時間ΔＴが所定の時間Ｔ２より長く所定の時間Ｔ１より短い（Ｔ２＜ΔＴ＜Ｔ１）かどうかを確認する（ステップＳ１０５）。時間ΔＴが所定の時間Ｔ２より長く所定の時間Ｔ１より短い場合（ステップＳ１０５において“Ｙ”）には、配光制御部２４は、後側方検出ＤＡはオフであるかどうかを確認する（ステップＳ１０６）。後側方検出ＤＡがまだオンである場合（ステップＳ１０６において“Ｎ”）には、配光制御部２４は、後側方検出ＤＡがオンになってから所定の時間Ｔ３が経過したかどうかを確認する（ステップＳ１０７）。まだ所定の時間Ｔ３が経過していない場合（ステップＳ１０７において“Ｎ”）には、ステップＳ１０６の処理に戻る。後側方検出ＤＡがオンである場合（ステップＳ１０６において“Ｙ”）、または所定の時間Ｔ３が経過した場合（ステップＳ１０７において“Ｙ”）には、配光制御部２４は、配光状態Ｓを配光状態ＳＡから配光状態ＳＢに変化させる（ステップＳ１０８）。すなわち、時間ΔＴが所定の時間Ｔ２より長く所定の時間Ｔ１より短い場合には、配光制御部２４は、後側方検出ＤＡがオンになってから所定の時間Ｔ３が経過したタイミング、および後側方検出ＤＡがオフになったタイミングのうちの早いタイミングにおいて、配光状態Ｓを配光状態ＳＡから配光状態ＳＢに変化させる。この動作は、ケースＣ２（図７，８）に対応する。そして、ステップＳ１０９において配光状態Ｓを変化させてから時間Ｔ（＝Ｔon×Ｎ）が経過した後に、配光状態Ｓを配光状態ＳＡに戻す（ステップＳ１０９）。

【0067】

ステップＳ１０５において、時間ΔＴが所定の時間Ｔ２より長く所定の時間Ｔ１より短い条件を満たさない場合（ステップＳ１０５において“Ｎ”）には、時間ΔＴは所定の時間Ｔ１より長い（ΔＴ＞Ｔ１）ので、配光制御部２４は、配光状態Ｓを配光状態ＳＡから配光状態ＳＢに変化させる（ステップＳ１０８）。すなわち、時間ΔＴが所定の時間Ｔ１より長い場合には、配光制御部２４は、後側方検出ＤＡがオンになった時に、配光状態Ｓを配光状態ＳＡから配光状態ＳＢに変化させる。この動作は、ケースＣ１（図６）に対応する。そして、ステップＳ１０９において配光状態Ｓを変化させてから時間Ｔ（＝Ｔon×Ｎ）が経過した後に、配光状態Ｓを配光状態ＳＡに戻す（ステップＳ１０９）。

【0068】

以上で、この処理は終了する。

【0069】

このように、配光制御装置２５では、車両１０に設けられたレーダ装置１２の検出結果に基づいて、車両１０の後側方の所定の検出対象領域ＲＡ内における車両９０を検出する後側方車両検出部２２と、後側方車両検出部２２が車両９０を検出した第１のタイミング（例えばタイミングｔ１２，ｔ２２，ｔ３２，ｔ４２）を基準として、車両１０に設けられたヘッドランプ１３の配光状態Ｓを変更する変更タイミング（例えばタイミングｔ１２，ｔ２３，ｔ３５，ｔ４４）を決定する配光制御部２４とを備えるようにした。これにより、配光制御装置２５では、ヘッドランプの配光制御を効果的に行うことができる。

【0070】

すなわち、例えば、処理部２０が、ステレオカメラ１１の撮像結果に基づいて、車両１０を追い越す車両９０を検出した場合に、ヘッドランプ１３の配光状態Ｓを配光状態ＳＡ（図４）から配光状態ＳＢ（図５）に変化させる方法もあり得る。夜間では、例えば、処理部２０は、車両９０のテールランプを検出することにより、車両９０を検出することができる。しかしながら、この場合には、図１１に示すように、車両９０が車両１０の斜め前方を走行している場合でも、車両９０のテールランプがステレオカメラ１１の画角に対応する範囲に入っていない場合には、処理部２０は車両９０を検出できない。よって、配光状態Ｓは配光状態ＳＡに維持されるため、車両９０のドライバが、例えば車両９０のドアミラーで反射した光によりグレアを感じる可能性がある。

【0071】

一方、配光制御装置２５では、レーダ装置１２の検出結果に基づいて、車両１０の後側方の所定の検出対象領域ＲＡ内における車両９０を検出し、車両９０を検出した第１のタイミングを基準として、ヘッドランプ１３の配光状態Ｓを変更する変更タイミングを決定するようにした。これにより、図４，５に示したように、車両９０が所定の検出対象領域ＲＡに入ったタイミングを基準として、ヘッドランプ１３の配光状態Ｓを変更する変更タイミングを決定するので、車両９０が車両１０の斜め前方を走行している場合には、配光状態Ｓを配光状態ＳＢにすることができる。これにより、車両１０では、その車両９０のドライバがグレアを感じにくくすることができるので、ヘッドランプの配光制御を効果的に行うことができる。

【0072】

また、配光制御装置２５では、レーダ装置１２の検出結果に基づいて、検出対象領域ＲＡより後方における車両を検出する後方車両検出部２３をさらに備えるようにした。そして、配光制御部２４は、この後方車両検出部２３が車両９０を検出した第２のタイミング（例えばタイミングｔ１１，ｔ２１，ｔ３１，ｔ４１）から第１のタイミングまでの時間ΔＴに基づいて、ヘッドランプ１３の配光状態Ｓを変更する変更タイミングを決定するようにした。これにより、例えば、カーブなどの道路形状や、車両９０の速度ＳＰ９０と車両１０の速度ＳＰ１０との速度差ΔＳＰに応じて、配光状態Ｓを変更する変更タイミングを調節することができる。

【0073】

具体的には、例えば、配光制御装置２５は、時間ΔＴが所定の時間Ｔ１よりも長い場合には、ケースＣ１（図６）に示したように、後側方車両検出部２２が車両９０を検出した第１のタイミング（タイミングｔ１２）に基づいて、変更タイミングを決定することができる。すなわち、車両９０の速度ＳＰ９０と車両１０の速度ＳＰ１０との速度差ΔＳＰが大きい場合には、早いタイミングで、配光状態Ｓを配光状態ＳＢに変更することができる。これにより、車両１０は、車両１０を素早く追い越していく車両９０のドライバがグレアを感じにくくすることができる。

【0074】

また、例えば、配光制御装置２５は、時間ΔＴが所定の時間Ｔ２よりも短い場合には、ケースＣ３（図９）に示したように、後側方車両検出部２２が車両９０を検出しなくなったタイミングに基づいて、変更タイミングを決定することができる。すなわち、車両９０の速度ＳＰ９０と車両１０の速度ＳＰ１０との速度差ΔＳＰが小さい場合には、遅いタイミングで、配光状態Ｓを配光状態ＳＢに変更することができる。これにより、車両１０は、車両１０をゆっくりと追い越していく車両９０のドライバがグレアを感じにくくすることができる。

【0075】

この例では、図６～９に示したように、配光状態Ｓを変更する変更タイミングを、後側方車両検出部２２が車両９０を検出したタイミングから、後側方車両検出部２２が車両９０を検出しなくなったタイミングまでのタイミング範囲内で調節することができる。

【0076】

このように、配光制御装置２５では、車両９０の速度ＳＰ９０と車両１０の速度ＳＰ１０との速度差ΔＳＰに応じて、配光状態Ｓを変更する変更タイミングを調節することができるので、ヘッドランプの配光制御を効果的に行うことができる。

【0077】

［効果］
以上のように本実施の形態では、車両に設けられたレーダ装置の検出結果に基づいて、車両の後側方の所定の領域内における車両を検出する後側方車両検出部と、後側方車両検出部が車両を検出した第１のタイミングを基準として、車両に設けられたヘッドランプの配光状態を変更する変更タイミングを決定する配光制御部とを備えるようにしたので、ヘッドランプの配光制御を効果的に行うことができる。

【0078】

本実施の形態では、レーダ装置の検出結果に基づいて、領域より後方における車両を検出する後方車両検出部をさらに備えるようにした。そして、この後方車両検出部が車両を検出した第２のタイミングから第１のタイミングまでの時間に基づいて、ヘッドランプの配光状態を変更する変更タイミングを決定するようにした。これにより、ヘッドランプの配光制御を効果的に行うことができる。

【0079】

以上、実施の形態を挙げて本技術を説明したが、本技術はこれらの実施の形態等には限定されず、種々の変形が可能である。

【0080】

例えば、上記実施の形態では、配光制御部２４は、ステレオ画像ＰＩＣのフレーム数を用いて、時間を計測したが、これに限定されるものではなく、これに代えて、例えば、任意の周波数を有するクロック信号に基づいて時間を計測することができる。

【0081】

なお、本明細書中に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また、他の効果があってもよい。

【符号の説明】

【0082】

１…車載システム、９…フロントガラス、１０…車両、１１…ステレオカメラ、１１Ｌ…左カメラ、１１Ｒ…右カメラ、１２…レーダ装置、１３…ヘッドランプ、１３Ｌ…左ヘッドランプ、１３Ｒ…右ヘッドランプ、２０…処理部、２１…車外環境検出部、２２…後側方車両検出部、２３…後方車両検出部、２４…配光制御部、ＤＡ…後側方検出、ＤＢ…後方検出、ＰＩＣ…ステレオ画像、ＰＬ…左画像、ＰＯＳ…位置データ、ＰＲ…右画像、ＲＡ，ＲＡＬ，ＲＡＲ，ＲＢ，ＲＢＬ，ＲＢＲ…検出対象領域、Ｓ，ＳＡ，ＳＢ…配光状態。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】