特許 7602985 走行装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-11

(45)【発行日】2024-12-19

(54)【発明の名称】走行装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 49/08 20060101AFI20241212BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20241212BHJP

   B62D 61/10 20060101ALI20241212BHJP

   B62D 65/18 20060101ALI20241212BHJP

【ＦＩ】

B62D49/08 A

B61B13/00 A

B62D61/10

B62D65/18 B

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2021145924

(22)【出願日】2021-09-08

(65)【公開番号】P2023039005

(43)【公開日】2023-03-20

【審査請求日】2024-03-21

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 第３０条第２項適用、令和２年１２月２４日 株式会社福井村田製作所に走行装置を販売

(73)【特許権者】

【識別番号】000005049

【氏名又は名称】シャープ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(72)【発明者】

【氏名】藤原 紀人

【審査官】塚本 英隆

(56)【参考文献】

【文献】特表平１１－５０４２９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－６９９４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５６－９０７７８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ４９／０８

Ｂ６１Ｂ １３／００

Ｂ６２Ｄ ６１／１０

Ｂ６２Ｄ ６５／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

水平方向に配置され、水平方向の面内に開口部を有するフレームと、
前記フレームの下方において、前記フレームに取り付けられた回転軸に回転可能に支持され、前記回転軸から水平方向である第１方向に向けて延在するトレーリングアームと、
前記トレーリングアームによって支持された第１車輪と、
前記トレーリングアームに設けられた少なくとも１つのバラストと、
を備え、
前記少なくとも１つのバラストは、前記トレーリングアームにおける前記回転軸よりも前記第１方向側の位置である第１固定位置に固定され、前記第１固定位置から上方に向けて延在し、前記フレームの下方から前記フレームの上方に向けて前記開口部を貫通する、第１バラストを含む、
走行装置。

【請求項2】

前記少なくとも１つのバラストは、さらに、前記第１バラストにおける前記フレームの上方の位置である第２固定位置に固定され、前記第２固定位置から前記第１方向とは反対の第２方向に向けて延在する、第２バラストを含む、
請求項１に記載の走行装置。

【請求項3】

前記第２バラストは、前記第２方向側の上下方向の厚みが前記第１方向側の上下方向の厚みよりも大きい、
請求項２に記載の走行装置。

【請求項4】

前記第１バラストのうち前記開口部を貫通する部分の水平方向の幅は、前記第２バラストの水平方向の幅よりも狭い、
請求項２又は請求項３に記載の走行装置。

【請求項5】

前記走行装置の上部を覆う天面部をさらに備え、
前記トレーリングアームが上方に回転して前記フレームの下面に当接する第１姿勢状態において前記バラストの上面と前記天面部の下面との間に所定の間隙が形成されるように、前記バラストの高さが設定される、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の走行装置。

【請求項6】

前記第１姿勢状態において、前記バラストの上面と前記天面部とが平行になる、
請求項５に記載の走行装置。

【請求項7】

前記トレーリングアームの回転可動域は、前記第１姿勢状態と、前記トレーリングアームが下方に回転して前記バラストが前記フレームの上面に当接する第２姿勢状態との間である、
請求項５又は請求項６に記載の走行装置。

【請求項8】

前記走行装置の前部及び後部に前後一対の第２車輪が設けられており、
前記第１車輪、前記トレーリングアーム、及び前記少なくとも１つのバラストは、前記前後一対の第２車輪の間の領域に設けられている、
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の走行装置。

【請求項9】

前記走行装置の全体を覆う筐体をさらに備え、
前記筐体の内部空間は、前記フレームによって前記フレームの下方の第１収容空間と前記フレームの上方の第２収容空間とに区切られており、
前記第１収容空間に、前記第１車輪、前記トレーリングアーム、及び前記少なくとも１つのバラストのうち前記フレームの下方の部位が収容され、
前記第２収容空間に、前記少なくとも１つのバラストの前記フレームの上方の部位が収容される、
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の走行装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、走行車輪を備え、荷物を積載して走行したり、荷物を積載する台車を牽引して走行したりする走行装置が知られている。例えば特許文献１には、走行車輪が取り付けられたトレーリングアームにスプリングを設け、走行装置の走行を安定化させる技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－２２４６５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、従来の技術では、例えば床面の段差が大きい場合や、積載荷重が大きい場合に、床面に対する車輪の荷重が十分でなく、走行車輪が空転（スリップ）してしまう問題が生じる。このように、従来の技術では、走行装置の走行安定性が十分とは言えない。

【0005】

本発明の目的は、走行装置の走行安定性を向上させることが可能な走行装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一の態様に係る走行装置は、水平方向に配置され、水平方向の面内に開口部を有するフレームと、前記フレームの下方において、前記フレームに取り付けられた回転軸に回転可能に支持され、前記回転軸から水平方向である第１方向に向けて延在するトレーリングアームと、前記トレーリングアームによって支持された第１車輪と、前記トレーリングアームに設けられた少なくとも１つのバラストと、を備え、前記少なくとも１つのバラストは、前記トレーリングアームにおける前記回転軸よりも前記第１方向側の位置である第１固定位置に固定され、前記第１固定位置から上方に向けて延在し、前記フレームの下方から前記フレームの上方に向けて前記開口部を貫通する、第１バラストを含む。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、走行装置の走行安定性を向上させることが可能な走行装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る走行装置の全体構成を示す斜視図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態に係る走行装置の全体構成を示す側面図である。

【図3】図３は、本発明の実施形態に係る走行装置及び台車の全体構成を示す側面図である。

【図4】図４は、本発明の実施形態に係る走行装置の内部構造を示す斜視図である。

【図5A】図５Ａは、本発明の実施形態に係る走行装置のフレームの全体構成を示す斜視図である。

【図5B】図５Ｂは、本発明の実施形態に係る走行装置のフレームの全体構成を示す平面図である。

【図6】図６は、本発明の実施形態に係る走行装置の左側駆動部及び右側駆動部の全体構成を示す斜視図である。

【図7A】図７Ａは、本発明の実施形態に係る走行装置の左側駆動部の全体構成を示す斜視図である。

【図7B】図７Ｂは、本発明の実施形態に係る走行装置の左側駆動部の全体構成を示す斜視図である。

【図7C】図７Ｃは、本発明の実施形態に係る走行装置の左側駆動部の全体構成を示す側面図である。

【図8A】図８Ａは、本発明の実施形態に係る走行装置の左側駆動部の全体構成を示す側面図である。

【図8B】図８Ｂは、本発明の実施形態に係る走行装置の左側駆動部の全体構成を示す側面図である。

【図8C】図８Ｃは、本発明の実施形態に係る走行装置の左側駆動部の全体構成を示す側面図である。

【図9A】図９Ａは、本発明の実施形態に係る走行装置の走行状態の一例を示す側面図である。

【図9B】図９Ｂは、本発明の実施形態に係る走行装置の走行状態の一例を示す側面図である。

【図9C】図９Ｃは、本発明の実施形態に係る走行装置の走行状態の一例を示す側面図である。

【図10A】図１０Ａは、本発明の他の実施形態に係る走行装置の左側駆動部の全体構成を示す斜視図である。

【図10B】図１０Ｂは、本発明の他の実施形態に係る走行装置の左側駆動部の全体構成を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

【0010】

図１は、本発明の実施形態に係る走行装置１００の全体構成を示す斜視図である。図２は、走行装置１００の全体構成を示す側面図である。

【0011】

走行装置１００は、例えば、無人走行可能な搬送車（Automatic Guided Vehicle）である。走行装置１００は、例えば図３に示すように、走行車輪を備える台車２００の下に潜り込んで台車２００に接続される。具体的には、走行装置１００は、天面部１０１から上方に突出可能な牽引部１１０を備えている。図２は、牽引部１１０が天面部１０１から上方に突出した状態を示している。牽引部１１０は、上方に突出すると台車２００の下面（裏面）の嵌合部に嵌合することにより、走行装置１００及び台車２００が接続される（図３参照）。

【0012】

走行装置１００が台車２００に接続されると、走行装置１００は、駆動車輪１２３を駆動させることにより、台車２００を牽引しながら移動することが可能となる。走行装置１００は、例えば管理サーバーの命令に従って、所定の走行ルートを走行し、台車２００に積載された荷物を目的地まで搬送する。

【0013】

図４には、走行装置１００を覆う筐体（外装カバー）を外した内部構造を示している。走行装置１００は、装置本体の底面に設けられた駆動車輪１２３、駆動車輪１２３を含む駆動部１２０、装置本体の底面に回転自在に設けられた従動車輪１０２、走行装置１００の周囲の障害物を検出する距離測定装置（例えばライダーセンサー）、装置本体に電源を供給するバッテリー１０３、牽引部１１０などを備える。

【0014】

具体的には、従動車輪１０２は、走行装置１００の四隅に設けられており、左側の前後一対の従動車輪１０２の間の領域に左側駆動部１２０Ｌが設けられており、右側の前後一対の従動車輪１０２の間の領域に右側駆動部１２０Ｒが設けられている。また、走行装置１００には、水平方向に配置され、水平方向の面内に開口部１３１（左側開口部１３１Ｌ、右側開口部１３１Ｒ）を有するフレーム１３０が設けられている（図５Ａ及び図５Ｂ参照）。左側駆動部１２０Ｌ及び右側駆動部１２０Ｒは、バッテリー１０３から供給される電力によりモーターを駆動させて各駆動車輪１２３Ｌ，１２３Ｒを回転させる。

【0015】

図５Ａ及び図５Ｂに示すように、フレーム１３０は、走行装置１００の前後方向及び左右方向の端部まで延在する面状のプレートである。フレーム１３０の中央の前方側には、左右方向に平行に並ぶ左側開口部１３１Ｌ及び右側開口部１３１Ｒが形成されている。フレーム１３０の前後方向の端部及び左右方向の端部のそれぞれは、上下方向に延在する側板を備え、各側板には走行装置１００の筐体（外装カバー）が取り付けられている。また、フレーム１３０は、走行装置１００の上下方向（高さ方向）の中間付近に配置されている（図４参照）。

【0016】

ここで、走行装置１００の全体を覆う筐体の内部空間は、フレーム１３０の下方の第１収容空間（本発明の第１収容空間）と、フレーム１３０の上方の第２収容空間（本発明の第２収容空間）とに区切られている。前記第１収容空間は、フレーム１３０と床面との間の領域であり、前記第２収容空間は、フレーム１３０と天面部１０１との間の領域である。前記第１収容空間には、従動車輪１０２、バッテリー１０３、左側駆動部１２０Ｌの一部（下部）、右側駆動部１２０Ｒの一部（下部）などが配置されている。前記第２収容空間には、牽引部１１０、左側駆動部１２０Ｌの一部（上部）、右側駆動部１２０Ｒの一部（上部）などが配置されている。すなわち、左側駆動部１２０Ｌ及び右側駆動部１２０Ｒのそれぞれは、フレーム１３０を介して前記第１収容空間及び前記第２収容空間に亘って延在している。

【0017】

左側駆動部１２０Ｌ及び右側駆動部１２０Ｒは、左右方向に並んで配置されており、互いに独立してフレーム１３０に回転可能に固定されている。図６には、左側駆動部１２０Ｌ及び右側駆動部１２０Ｒの外観斜視図を示している。左側駆動部１２０Ｌ及び右側駆動部１２０Ｒは、左右対称の構造を有している。以下では、左側駆動部１２０Ｌを例に挙げて具体的構成を説明する。

【0018】

図７Ａ～図７Ｃには、左側駆動部１２０Ｌの全体構成を示している。左側駆動部１２０Ｌは、フレーム１３０の下方（第１収容空間）において、フレーム１３０に取り付けられた回転軸１２６Ｌに回転可能に支持され、回転軸１２６Ｌから水平方向である前方（本発明の第１方向）に向けて延在するトレーリングアーム１２４Ｌと、トレーリングアーム１２４Ｌによって支持された駆動車輪１２３Ｌ（本発明の第１車輪）と、トレーリングアーム１２４Ｌに設けられた第１バラスト１２１Ｌ（本発明の第１バラスト）及び第２バラスト１２２Ｌ（本発明の第２バラスト）と、を備えている。また、左側駆動部１２０Ｌは、モーター１２５Ｌ、ギヤなどを備える。駆動車輪１２３Ｌ、トレーリングアーム１２４Ｌ、及び第１バラスト１２１Ｌは、前後一対の従動車輪１０２の間の領域に設けられている。

【0019】

第１バラスト１２１Ｌは、図７Ｃに示すように、トレーリングアーム１２４Ｌにおける回転軸１２６Ｌよりも前方側の位置である第１固定位置Ｐ１に固定され、第１固定位置Ｐ１から上方に向けて延在し、フレーム１３０の下方からフレーム１３０の上方に向けて左側開口部１３１Ｌ（図５Ａ参照）を貫通している。また、第１バラスト１２１Ｌは、駆動車輪１２３Ｌよりもトレーリングアーム１２４Ｌの先端側に配置されている。また、第１バラスト１２１Ｌの下方の部位は、フレーム１３０の下方（第１収容空間）に配置され、第１バラスト１２１Ｌの上方の部位は、フレーム１３０の表面（上面）と走行装置１００の天面部１０１との間の空間（第２収容空間）に配置されている。

【0020】

第２バラスト１２２Ｌは、図７Ｃに示すように、第１バラスト１２１Ｌにおけるフレーム１３０の上方の位置である第２固定位置Ｐ２に固定され、第２固定位置Ｐ２から後方（回転軸１２６Ｌ側）に向けて延在している。第２バラスト１２２Ｌは、フレーム１３０の表面（上面）と走行装置１００の天面部１０１との間の空間（第２収容空間）に配置されている。第２バラスト１２２Ｌと駆動車輪１２３Ｌとの間には、フレーム１３０が延在している。このように、左側駆動部１２０Ｌは、フレーム１３０を挟み込むように、全体的に側面視でコの字状に形成されている。

【0021】

また、図７Ｃに示すように、第２バラスト１２２Ｌは、後方側（回転軸１２６Ｌ側）の上下方向の厚みＤ２が前方側（トレーリングアーム１２４Ｌの先端側）の上下方向の厚みＤ１よりも大きくなっている。第２バラスト１２２Ｌの厚みＤ１，Ｄ２は、複数枚のプレート状の鋼材を積み重ねることにより設定されてもよいし、単一の鋼材により設定されてもよい。このように、第２バラスト１２２Ｌは、回転軸１２６Ｌを中心として回転する際の回転距離が大きい先端側の厚みＤ１が、回転距離が小さい回転軸１２６Ｌ側の厚みＤ２よりも小さくなっている。

【0022】

第１バラスト１２１Ｌ及び第２バラスト１２２Ｌのそれぞれは鋼材で形成されている。また、第１バラスト１２１Ｌ及び第２バラスト１２２Ｌのそれぞれは、複数枚のプレート状の鋼材を積載して形成されている。第１バラスト１２１Ｌ及び第２バラスト１２２Ｌを組み合わせた構造（重し）により、駆動車輪１２３Ｌに床面方向への十分な荷重を掛けることが可能となる。なお、第１バラスト１２１Ｌ及び第２バラスト１２２Ｌのそれぞれは、単一の部材で一体に構成されてもよいし、複数の部材で構成されてもよい。

【0023】

また、図６に示すように、第１バラスト１２１Ｌのうち左側開口部１３１Ｌを貫通する部分の水平方向（左右方向）の幅は、第２バラスト１２２Ｌの水平方向（左右方向）の幅よりも狭くなっている。同様に、第１バラスト１２１Ｒのうち右側開口部１３１Ｒを貫通する部分の水平方向（左右方向）の幅は、第２バラスト１２２Ｒの水平方向（左右方向）の幅よりも狭くなっている。これにより、フレーム１３０の左側開口部１３１Ｌ及び右側開口部１３１Ｒの大きさを最小限に抑えることができるため、フレーム１３０の強度を確保することができる。

【0024】

左側駆動部１２０Ｌは、トレーリングアーム１２４Ｌの機能により、フレーム１３０に固定された回転軸１２６Ｌを中心として、回転軸１２６Ｌの前方に設けられた駆動車輪１２３Ｌが上下方向に回転可能となる。また、左側駆動部１２０Ｌの前方には上下方向に延びてフレーム１３０の左側開口部１３１Ｌを貫通する第１バラスト１２１Ｌが設けられており、左側駆動部１２０Ｌの前方から後方に向けて延びる第２バラスト１２２Ｌが設けられており、駆動車輪１２３Ｌと床面との接地面には、第１バラスト１２１Ｌ及び第２バラスト１２２Ｌの重量に応じた荷重が掛けられている。

【0025】

同様に、右側駆動部１２０Ｒ（図６参照）は、トレーリングアーム１２４Ｒの機能により、フレーム１３０に固定された回転軸を中心として、回転軸の前方に設けられた駆動車輪１２３Ｒが上下方向に回転可能となる。また、右側駆動部１２０Ｒの前方には上下方向に延びてフレーム１３０の右側開口部１３１Ｒを貫通する第１バラスト１２１Ｒが設けられており、右側駆動部１２０Ｒの前方から後方に向けて延びる第２バラスト１２２Ｒが設けられており、駆動車輪１２３Ｒと床面との接地面には、第１バラスト１２１Ｒ及び第２バラスト１２２Ｒの重量に応じた荷重が掛けられている。

【0026】

左側駆動部１２０Ｌ及び右側駆動部１２０Ｒのそれぞれは、各バラストの荷重を床面に付勢した状態で、床面の段差、傾斜などに応じて回転軸を中心として上下方向に回転することが可能となっている。

【0027】

図８Ａ～図８Ｃには、左側駆動部１２０Ｌの回転動作の一例を示している。図８Ａは、左側駆動部１２０Ｌが通常姿勢の状態を示している。前記通常姿勢は、左側駆動部１２０Ｌが回転軸１２６Ｌを中心として上下方向に回転可能な状態である。

【0028】

図８Ｂは、左側駆動部１２０Ｌが最下姿勢の状態（本発明の第２姿勢状態）を示している。前記最下姿勢では、左側駆動部１２０Ｌの第２バラスト１２２Ｌの先端部の下面がフレーム１３０の上面に当接している。トレーリングアーム１２４Ｌは、回転軸１２６Ｌを中心として下方向に回転した場合に、第２バラスト１２２Ｌの先端部の下面がフレーム１３０の上面に当接することにより下方向への回転が停止する。

【0029】

図８Ｃは、左側駆動部１２０Ｌが最上姿勢の状態（本発明の第１姿勢状態）を示している。前記最上姿勢では、駆動車輪１２３Ｌを覆うカバーの上面がフレーム１３０の下面（裏面）に当接している。トレーリングアーム１２４Ｌは、回転軸１２６Ｌを中心として上方向に回転した場合に、カバーの上面がフレーム１３０の下面（裏面）に当接することにより上方向への回転が停止する。また、図８Ｃに示すように、前記最上姿勢では、第２バラスト１２２Ｌの上面と天面部１０１の下面との間に所定の間隙Ｓ１が形成されるように、第２バラスト１２２Ｌの高さが設定されている。

【0030】

また、第２バラスト１２２Ｌは、前記最上姿勢において、第２バラスト１２２Ｌの上面と天面部１０１とが平行になるように形成されている。具体的には、第２バラスト１２２Ｌは、トレーリングアーム１２４Ｌの上方への回転により第２バラスト１２２Ｌの上面と天面部１０１とが平行になるように、先端側の厚みＤ１が回転軸１２６Ｌ側の厚みＤ２よりも小さくなっており（図７Ｃ参照）、また前記通常姿勢（図８Ａ参照）において第２バラスト１２２Ｌの上面が前方（トレーリングアーム１２４Ｌの先端側）に向かって下方向に傾斜している。なお、第２バラスト１２２Ｌの傾斜面は、複数枚のプレートを積み重ねることにより形成されてもよいし、単一の鋼材により形成されてもよい。

【0031】

このように、トレーリングアーム１２４Ｌの回転可動域は、前記最下姿勢の状態（本発明の第２姿勢状態）と、前記最上姿勢の状態（本発明の第１姿勢状態）との間に設定されている。

【0032】

上述した駆動部（左側駆動部１２０Ｌ、右側駆動部１２０Ｒ）の構成により、走行装置１００は、床面の段差が大きい場合や、積載荷重が大きい場合であっても、床面に対する駆動車輪の荷重を十分に確保することができるため、走行装置１００の走行安定性を向上させることができる。図９Ａ～図９Ｃには、走行装置１００の走行状態の一例を示している。

【0033】

図９Ａは、走行装置１００が平坦な床面を走行する場合の走行状態を示している。この場合、駆動車輪１２３Ｌ及び従動車輪１０２は、平坦面上を走行し、左側駆動部１２０Ｌは前記通常姿勢の状態（図８Ａ参照）となる。

【0034】

図９Ｂは、走行装置１００が凹状部分を有する床面を走行する場合の走行状態を示している。この場合、駆動車輪１２３Ｌは、凹状部分においてトレーリングアーム１２４Ｌの下方向への回転に従って下方向に移動する。なお、図９Ｂでは、左側駆動部１２０Ｌは、前記最下状態（図８Ｂ参照）の手前の前記通常姿勢の状態（図８Ａ参照）である。

【0035】

図９Ｃは、走行装置１００が凸状部分を有する床面を走行する場合の走行状態を示している。この場合、駆動車輪１２３Ｌは、凸状部分においてトレーリングアーム１２４Ｌの上方向への回転に従って上方向に移動する。なお、図９Ｃでは、左側駆動部１２０Ｌは、前記最上状態（図８Ｃ参照）の手前の前記通常姿勢の状態（図８Ａ参照）である。

【0036】

本実施形態に係る構成によれば、図９Ａ～図９Ｃのいずれの走行状態においても、駆動車輪１２３Ｌと床面との接地面に、第１バラスト１２１Ｌ及び第２バラスト１２２Ｌの重量に応じた十分な荷重を掛けることができる。

【0037】

また、本実施形態に係る構成によれば、走行装置１００の内部空間を利用して第１バラスト１２１Ｌ及び第２バラスト１２２Ｌを効率良く配置することができる。特に、フレーム１３０に開口部（左側開口部１３１Ｌ）を設けることにより、当該開口部を上下方向に貫通させてフレーム１３０の下方（第１収容空間）及び上方（第２収容空間）に第１バラスト１２１Ｌを配置することができる。

【0038】

さらに、フレーム１３０の上方（第２収容空間）において、第１バラスト１２１Ｌに固定されるとともに後方側に延在する第２バラスト１２２Ｌを配置することができる。これにより、駆動車輪１２３Ｌに十分な荷重を掛けることができる。

【0039】

このように、本実施形態に係る走行装置１００は、内部空間を有効利用してバラスト（重し）を配置することにより駆動車輪１２３Ｌに荷重を与える構造を有する。

【0040】

また、本実施形態に係る走行装置１００は、左側駆動部１２０Ｌ及び右側駆動部１２０Ｒのそれぞれが、独立してバラスト構造を備えている。このため、左側駆動部１２０Ｌ及び右側駆動部１２０Ｒのそれぞれが、床面の状態に応じて独立して回転することができるため、走行装置１００及び台車２００が傾いたり、一方の駆動車輪１２３のみ空転したりすることを防ぐことができる。よって、走行装置１００の走行安定性を向上させることが可能となる。また、走行装置１００には、駆動車輪１２３Ｌの荷重を確保するためにスプリングなどを設ける必要がないため、構造を簡素化することができる。なお、他の実施形態として、走行装置１００は、上述の構造に加えて、駆動車輪１２３Ｌに下方の付勢力を与えるスプリングを備えてもよい。

【0041】

本発明の走行装置は、上述の実施形態に限定されない。本発明の他の実施形態として、走行装置１００は、第２バラスト１２２Ｌ，１２２Ｒが省略されてもよい。具体的には、図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、走行装置１００は、開口部１３１（左側開口部１３１Ｌ、右側開口部１３１Ｒ）を有するフレーム１３０と、フレーム１３０の下方において、フレーム１３０に取り付けられた回転軸１２６（回転軸１２６Ｌ，１２６Ｒ）に回転可能に支持され、回転軸から水平方向である前方向に向けて延在するトレーリングアーム１２４（１２４Ｌ，１２４Ｒ）と、トレーリングアーム１２４によって支持された駆動車輪（１２３Ｌ，１２３Ｒ）と、トレーリングアーム１２４に設けられた第１バラスト１２１（１２１Ｌ，１２１Ｒ）と、を備える。また、第１バラスト１２１は、トレーリングアーム１２４における回転軸１２６よりも前方向側の位置である第１固定位置Ｐ１に固定され、第１固定位置Ｐ１から上方に向けて延在し、フレーム１３０の下方からフレーム１３０の上方に向けて開口部１３１を貫通する。図１０Ａ及び図１０Ｂに示す走行装置１００では、第２バラスト１２２Ｌ，１２２Ｒが省略されている。

【0042】

図１０Ａ及び図１０Ｂに示す上述の構成においても、第１バラスト１２１Ｌにより、駆動車輪１２３Ｌに下方向への十分な荷重を掛けることができる。よって、走行装置１００の走行安定性を向上させることができる。

【0043】

このように、本発明の走行装置１００では、フレーム１３０の下方の第１収容空間に、駆動車輪１２３、トレーリングアーム１２４、及び少なくとも１つのバラスト（例えば第１バラスト１２１Ｌ）のうち下方の部位が収容される。また、フレーム１３０の上方の第２収容空間に、少なくとも１つのバラスト（例えば第１バラスト１２１Ｌ）の上方の部位が収容される。

【0044】

また、上述の実施形態では、駆動車輪１２３Ｌ，１２３Ｒが前後の従動車輪１０２の間の領域に配置されているが、他の実施形態として、駆動車輪１２３Ｌ，１２３Ｒは、走行装置１００の前端側又は後端側に配置されてもよい。すなわち、走行装置１００は、例えば四隅のうち前側２か所に駆動車輪１２３Ｌ，１２３Ｒが設けられ、後側２か所に従動車輪１０２が設けられてもよい。この場合、フレーム１３０において、開口部１３１（左側開口部１３１Ｌ、右側開口部１３１Ｒ）は前端側に形成される。

【0045】

また、本発明の他の実施形態として、前記バラスト構造は、従動車輪１０２に適用されてもよい。これにより、例えば第１バラスト１２１及び第２バラスト１２２により、従動車輪１０２に下方向への十分な荷重を掛けることができる。

【0046】

また、本発明の他の実施形態として、第１バラスト１２１及び第２バラスト１２２の少なくともいずれか一方が、トレーリングアーム１２４Ｌの一構成要素であってもよい。例えば、第１バラスト１２１及び第２バラスト１２２の少なくともいずれか一方が、トレーリングアーム１２４Ｌと一体に形成されてもよい。

【0047】

また、本発明の他の実施形態として、フレーム１３０は、前後方向に延在する複数のバーと、左右方向に延在する複数のバーとにより格子状に形成されてもよい。この場合、格子状のフレーム１３０に形成される複数の開口部に、左側開口部１３１Ｌ及び右側開口部１３１Ｒが含まれる。

【0048】

本発明に係る走行装置は、各請求項に記載された発明の範囲において、以上に示された各実施形態を自由に組み合わせること、或いは各実施形態を適宜、変形又は一部を省略することによって構成されることも可能である。

【符号の説明】

【0049】

１００ ：走行装置
１０１ ：天面部
１０２ ：従動車輪
１１０ ：牽引部
１２０ ：駆動部
１２１ ：第１バラスト
１２２ ：第２バラスト
１２３ ：駆動車輪
１２４ ：トレーリングアーム
１２６ ：回転軸
１３０ ：フレーム
１３１ ：開口部
２００ ：台車

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図8A】

【図8B】

【図8C】

【図9A】

【図9B】

【図9C】

【図10A】

【図10B】