特許 7603094 車両用ドア制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-11

(45)【発行日】2024-12-19

(54)【発明の名称】車両用ドア制御システム

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/611 20150101AFI20241212BHJP

   E05F 15/622 20150101ALI20241212BHJP

   E05F 15/40 20150101ALI20241212BHJP

   B60J 5/00 20060101ALI20241212BHJP

【ＦＩ】

E05F15/611

E05F15/622

E05F15/40

B60J5/00 K

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2023027663

(22)【出願日】2023-02-24

(65)【公開番号】P2024120682

(43)【公開日】2024-09-05

【審査請求日】2023-09-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001807

【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】中島 淳

(72)【発明者】

【氏名】西野 光典

(72)【発明者】

【氏名】金田 俊弘

(72)【発明者】

【氏名】上倉 明

(72)【発明者】

【氏名】豊岡 凜樹

(72)【発明者】

【氏名】小野 誠

(72)【発明者】

【氏名】岸田 司

(72)【発明者】

【氏名】益田 晃次

(72)【発明者】

【氏名】片山 洋一

(72)【発明者】

【氏名】野村 晃司

【審査官】鈴木 智之

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－２３５８４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１５６４３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－１７０８６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】登録実用新案第３２１３９１１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１８－１７２０１４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０５Ｆ １５／００－１５／７９

Ｂ６０Ｊ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体に対してスイング動作によって開閉可能なドアと、
前記ドアの開閉方向への移動を許容する開閉可能状態と、前記ドアの開方向への移動を禁止するとともに閉方向への移動を許容するホールド状態と、を切替可能なホールド部と、
前記ホールド部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記ドアが開いた状態で停止した場合に、前記ホールド部を前記ホールド状態にする
ことを特徴とする車両用ドア制御システム。

【請求項2】

前記制御部は、
前記ドアが開方向への移動中に停止した場合に、前記ホールド部を前記ホールド状態とし、
前記ドアが閉方向への移動中に停止した場合に、前記ホールド部を前記ホールド状態としない
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用ドア制御システム。

【請求項3】

利用者によって操作可能な解除部を備え、
前記制御部は、前記解除部が操作された場合に、前記ホールド状態の前記ホールド部を前記開閉可能状態とする
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用ドア制御システム。

【請求項4】

前記制御部は、前記解除部の操作によって前記ホールド部が前記開閉可能状態となった前記ドアが開方向への移動中に停止した場合に、前記ホールド部を前記ホールド状態とする
ことを特徴とする請求項３に記載の車両用ドア制御システム。

【請求項5】

前記制御部は、前記ドアの開閉角度が所定角度以下の場合には、前記ホールド状態を禁止する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用ドア制御システム。

【請求項6】

前記ドアを開閉駆動する駆動部を備え、
前記制御部は、前記駆動部を前記ホールド部として制御する
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両用ドア制御システム。

【請求項7】

前記制御部は、前記駆動部が前記ホールド状態の前記ドアに所定値以上の開方向への荷重が作用した場合に、前記駆動部の前記ホールド状態を解除する
ことを特徴とする請求項６に記載の車両用ドア制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両のドアに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも高齢者や障がい者や子供といった脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて車両の乗降性に関する開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

【0003】

車両用のドアとして、特許文献１には、周辺検知センサが周囲の障害物を検知した場合に、電磁ブレーキ装置を作動させ、電磁ブレーキ装置がＭＡＸになった場合に、強制ブレーキ装置を作動させるシステムが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２０－８３１４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載の技術は、障害物の検知時にドアが開方向及び閉方向の両方に対してブレーキがかけられて停止するものであり、乗員の乗降性に貢献するものではない。

【0006】

本発明は、前記の点に鑑みてなされたものであり、乗員の乗降性を向上することを可能とし、ひいては持続可能な輸送システムの発展に寄与することが可能な車両用ドア制御システムを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記した課題を解決するために、本発明の車両用ドア制御システムは、車体に対してスイング動作によって開閉可能なドアと、前記ドアの開閉方向への移動を許容する開閉可能状態と、前記ドアの開方向への移動を禁止するとともに閉方向への移動を許容するホールド状態と、を切替可能なホールド部と、前記ホールド部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ドアが開いた状態で停止した場合に、前記ホールド部を前記ホールド状態にすることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によると、ホールド状態のドアを支えとした乗降とドアの閉動作を両立することによって、乗員の乗降性を向上することができ、ひいては持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の第一の実施形態に係る車両用ドア制御システムが適用された車両を模式的に示す平面図である。

【図2】本発明の実施形態に係る車両用ドア制御システムを模式的に示すブロック図である。

【図3】本発明の実施形態に係る車両用ドア制御システムが適用されたドアを模式的に示す斜視図である。

【図4】本発明の実施形態に係る車両用ドア制御システムの開方向の動作例（第一の開動作例）を説明するためのフローチャートである。

【図5】本発明の実施形態に係る車両用ドア制御システムの開方向の動作例（第二の開動作例）を説明するためのフローチャートである。

【図6】本発明の実施形態に係る車両用ドア制御システムの閉方向の動作例を説明するためのフローチャートである。

【図7】本発明の実施形態に係る車両用ドア制御システムの動作例を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

次に、本発明の実施形態について、本発明の車両用ドア制御システムを車両の右側の前席（日本における運転席）用のサイドドアに適用した場合を例にとり、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、参照図面において、「前後」は、車両の進行方向における前後方向すなわち車体前後方向を示し、「左右」は、運転席から見た左右方向（車幅方向）をそれぞれ示している。

【0011】

図１に示すように、本発明の実施形態に係る車両用ドア制御システム１が適用された車両は、車体２と、車体２に設けられるドア（サイドドア）３と、を備える。

【0012】

＜ドア＞
ドア３は、車体２の車幅方向側面（本実施形態では、右側面）の開口部２ａ（図３参照）を開閉可能に設けられている。ドア３は、当該ドア３の前端部を上下方向に延びる回動軸Ｘ１として、車体２に対して平面視でスイング動作可能に取り付けられている。

【0013】

図２に示すように、車両用ドア制御システム１は、ロック部１０と、駆動部２０と、操作部３０と、角度検出部４１と、開閉検知部４２と、荷重検出部４３と、周辺検知部４４と、制御部５０と、を備える。

【0014】

＜ロック部＞
ロック部１０は、利用者（乗員）によるドアハンドル又はキーシリンダの操作、制御部５０からの制御信号等に基づいて、ドア３を閉状態に維持可能なラッチ機構、及び、ラッチ機構を解錠状態及び施錠状態に切替可能なロック機構を作動させる。ロック部１０は、ラッチ作動部１１と、ロック作動部１２と、を備える。
≪ラッチ作動部≫
ラッチ作動部１１は、利用者によるドアハンドルの操作、制御部５０からの制御信号等に基づいて、閉状態のドア３におけるラッチ機構を作動させ、ドア３を開動作可能にする。

【0015】

≪ロック作動部≫
ロック作動部１２は、利用者によるキーシリンダの操作、制御部５０からの制御信号等に基づいて、閉状態のドア３におけるロック機構を作動させ、ドア３を開動作可能な解錠状態にしたり、開動作不能な施錠状態にしたりする。

【0016】

＜駆動部＞
駆動部２０は、制御部５０からの制御信号等に基づいて、ドア３を開閉駆動する（スイング動作させる）。

【0017】

図３に示すように、駆動部２０は、車体２にスイング動作可能に支持されるスピンドルスクリュ２１と、ドア３側に設けられており、スピンドルスクリュ２１と螺合可能なスピンドルナット２２と、ドア３側に設けられており、スピンドルナット２２に減速機構を介して連結されるモータ２３と、ブレーキ部２４と、を備える。

【0018】

スピンドルスクリュ２１の基端部は、車体２の開口部２ａの前縁部に対して、上下方向に延びる軸を回動軸Ｘ２として軸支されている。かかる回動軸Ｘ２は、ドア３の回動軸Ｘ１よりも車幅方向内側に設けられている。

【0019】

駆動部２０は、モータ２３の回転駆動によって、スピンドルナット２２のスピンドルスクリュ２１への螺合位置を変更する。これにより、ドア３の車体２に対する開閉角度を変更することができる。

【0020】

ブレーキ部２４は、モータ２３又は減速機構に組み込まれた電磁ブレーキであり、制御部５０からの制御信号に基づいて、スピンドルナット２２のスピンドルスクリュ２１に対するドア３が開く方向への相対移動を許容する状態（開閉可能状態）と禁止する状態（ホールド状態）とを切り替える。ブレーキ部２４は、電磁ブレーキに限定されず、物理的なブレーキ（クラッチ等）であってもよい。

【0021】

ブレーキ部２４によるブレーキ力は、利用者がドア３に寄り掛かったときの荷重を支持することができるように設定されている。駆動部２０は、ホールド状態においてブレーキ力よりも十分に大きい荷重がドア３に作用した場合には、ドア３を開くことができるように構成されている。

【0022】

＜操作部＞
図２に示すように、操作部３０は、インテリジェントキー、車両に設けられたスイッチ等によって構成されており、利用者による操作結果を制御部５０へ出力する。操作部３０は、後記するホールド状態を解除するための解除部３１を備える。

【0023】

≪角度検出部≫
角度検出部４１は、ドア３の車体２に対する開閉角度（開閉角度に相関するパラメータを含む）を検出し、検出結果を制御部５０へ出力するセンサである。角度検出部３１は、駆動部２０に設けられており、開閉角度に相関するパラメータとして、例えば駆動部２０のモータ２３のパルスをカウントし、カウント結果を制御部５０へ出力するセンサであってもよい。制御部５０は、かかるカウント結果に基づいてドア３の開閉角度を算出することができる。

【0024】

≪開閉検知部≫
開閉検知部４２は、ドア３が閉状態（全閉状態）であるか開状態であるかを検知し、検知結果を制御部５０へ出力するセンサである。本実施形態において、開閉検知部４２は、ドア３の開閉状態として、ドア３を車体２へ固定可能なラッチ機構（図示せず）の状態を検知する。

【0025】

＜荷重検出部＞
荷重検出部４３は、ドア３に作用する外部荷重を検出し、検出結果を制御部５０へ出力するセンサである。本実施形態において、荷重検出部４３は、ドア３の面方向に直交する方向（開方向及び閉方向）の荷重を検出する。

【0026】

＜周辺検知部＞
周辺検知部４４は、ドア３の周辺に存在する物体を検知し、検知結果を制御部５０へ出力するセンサである。かかる周辺検知部４４は、カメラ、赤外線カメラ、超音波センサ等によって実現可能である。

【0027】

≪制御部≫
制御部５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力回路等によって構成される、いわゆるＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。制御部５０は、操作部３０の操作結果が自動開閉を示すものである場合に、駆動部２０を制御することによって、ドア３を自動で開閉させる。制御部５０は、操作部３０の操作結果が手動開閉を示すものである場合に、荷重検出部４３の検出結果に基づいて駆動部２０を制御することによって、利用者によるドア３の手動開閉を支援するアシスト力を発生させる（アシストモード）。

【0028】

制御部５０は、駆動部（ホールド部）２０を制御することによって、当該駆動部２０を開閉可能状態とホールド状態とに切り替える。開閉可能状態は、ドア３が自動又は手動によって開方向及び閉方向の両方向への移動することが可能な（許容された）状態である。ホールド状態は、ドア３が自動又は手動によって閉方向へ移動することが可能である（許容されている）とともに、自動又は手動によって開方向へ移動することができない（禁止された）状態である。駆動部２０がホールド状態のドア３は、車両に乗降しようとする利用者がドア３の内側から手をかけても開方向に移動せずに乗員の体重を支えることができるため、乗員の車両への乗降を好適に支援することができる。

【0029】

制御部５０は、ドア３が開いた状態で停止した場合に、駆動部（ホールド部）２０をホールド状態とする。制御部５０は、角度検出部４１の検出結果に基づいて、ドア３が開いた状態であることを認識することができる。また、制御部５０は、角度検出部４１の検出結果又は駆動部２０の制御状態に基づいて、ドア３が停止していることを認識することができる。

【0030】

本実施形態において、制御部５０は、ドア３が開方向への移動中に停止した場合に、駆動部（ホールド部）２０をホールド状態とし、ドア３が閉方向への移動中に停止した場合に、駆動部（ホールド部）２０を開閉可能状態とする。制御部５０は、角度検出部４１の検出結果又は駆動部２０の制御状態に基づいて、ドア３の移動方向を認識することができる。

【0031】

また、制御部５０は、角度検出部４１の検出結果が第一の所定角度（例えば、１５度）以上である場合に、ホールド状態を許可可能とし、角度検出部４１の検出結果が第一の所定角度（例えば、１５度）未満である場合に、ホールド状態を禁止する。すなわち、ドア３の開閉角度が第一の所定角度以上である場合には、駆動部（ホールド部）２０は、開閉可能状態とホールド状態とを切替可能である。また、ドア３の開閉角度が第一の所定角度未満である場合には、駆動部（ホールド部）２０は、開閉可能状態のみをとることができる。したがって、ドア３の開閉角度が第一の所定角度未満である場合には、ホールド状態の駆動部（ホールド部）２０は、開閉可能状態に切り替わる。

【0032】

＜動作例＞
続いて、本発明の実施形態に係る車両用ドア制御システム１の動作例、すなわち、駆動部（ホールド部）２０を開閉可能状態及びホールド状態で切り替える動作例について、図４及び図５のフローチャートを参照し、開方向、閉方向の順に説明する（適宜図１～図３参照）。制御部５０は、操作部３０の操作結果がドア３の開動作を示すものである場合、及び／又は、利用者が手動によるドア３の開動作を実行している場合（角度検出部４１及び荷重検出部４３の検出結果に基づいて判定可能）には、図４又は図５のフローチャートに従ってロック部１０及び駆動部２０を制御する。また、制御部５０は、操作部３０の操作結果がドア３の閉動作を示すものである場合、及び／又は、利用者が手動によるドア３の閉動作を実行している場合（角度検出部４１及び荷重検出部４３の検出結果に基づいて判定可能）には、図６のフローチャートに従って動作する。

【0033】

≪開方向の動作例／第一の開動作例≫
まず、図４のフローチャートを参照して、車両用ドア制御システム１の開動作の動作例（第一の開動作例）について説明する。初期状態として、ドア３は閉じた状態から制御部５０の制御によるロック部１０の動作によって若干開いており、駆動部（ホールド部）２０は開閉可能状態に設定されている。

【0034】

操作部３０の操作結果がドア３の自動的な開動作を示す場合（ステップＳ１で自動）には、制御部５０は、駆動部２０を制御することによって、ドア３を開方向に移動させる（ステップＳ２Ａ）。一方、操作部３０の操作結果がドア３の手動による開動作を示す場合（ステップＳ１で手動）には、制御部５０は、駆動部２０を制御することによって、ドア３の開方向への移動をアシストする（ステップＳ２Ｂ）。

【0035】

ステップＳ２Ａの実行後（開駆動中）、操作部３０の操作（ドア３の停止を要求する操作）がある場合（ステップＳ３でＹｅｓ）には、制御部５０は、駆動部２０を制御することによって、ドア３を停止させる（ステップＳ７）。

【0036】

また、ステップＳ２Ａの実行後（開駆動中）、荷重検出部４３が第一の所定値以上の荷重を検出した場合（ステップＳ４でＹｅｓ）には、制御部５０は、駆動部２０を制御することによって、ドア３を停止させる（ステップＳ７）。制御部５０は、例えば、ドア３が人に当たった場合、ドア３が風、利用者等によって開方向又は閉方向に押された場合等に、ドア３を停止させる。

【0037】

また、ステップＳ２Ａの実行後（開駆動中）、周辺検知部４４がドア３の軌道上に物体を検知した場合（ステップＳ５でＹｅｓ）には、制御部５０は、駆動部２０を制御することによって、ドア３を停止させる（ステップＳ７）。制御部５０は、例えば、ドア３の開方向の軌道上に物体（人、障害物等）が位置する場合（動的検知を含む）、ドア３の開方向の軌道上に移動体（自動車、自転車等）が近づいてくる場合等に、ドア３を停止させる。

【0038】

ステップＳ２Ａの実行後（開駆動中）にドア３を途中で停止させなかった場合（ステップＳ３，Ｓ４，Ｓ５でＮｏ）において、角度検出部４１の検出結果が第二の所定角度（第一の所定角度よりも大きく、ドア３の構造的に最大に開いた角度（例えば、約６５度～約７５度の任意の角度）よりも小さい。例えば、４５度）未満である場合（ステップＳ６でＮｏ）には、本フローは、ステップＳ１に戻る。

【0039】

ステップＳ２Ａの実行後（開駆動中）にドア３を途中で停止させなかった場合（ステップＳ３，Ｓ４，Ｓ５でＮｏ）において、角度検出部４１の検出結果が第二の所定角度以上である場合（ステップＳ６でＹｅｓ）には、制御部５０は、駆動部２０を制御することによって、ドア３を停止させる（ステップＳ７）。同様に、ステップＳ２Ｂの実行後において、角度検出部４１の検出結果が第二の所定角度以上である場合（ステップＳ６でＹｅｓ）には、制御部５０は、駆動部２０を制御することによって、ドア３を停止させる（ステップＳ７）。

【0040】

一方、ステップＳ２Ｂの実行後、利用者が手動によるドア３の開動作をやめると、制御部５０は、駆動部２０を制御することによって、ドア３の開方向へのアシストを停止する（ステップＳ７）。

【0041】

ステップＳ７の実行後、角度検出部４１の検出結果が第一の所定角度以上である場合（ステップＳ８でＹｅｓ）には、制御部５０は、駆動部（ホールド部）２０を制御することによって、駆動部２０をホールド状態とし、ドア３の開方向への移動を禁止する（ステップＳ９）。

【0042】

乗車時の利用者は、駆動部２０がホールド状態のドア３に内側から手をかけて、ドア３に体重を支えられた状態で乗車することができる。同様に、降車時の利用者は、駆動部２０がホールド状態のドア３に内側から手をかけて、ドア３に体重を支えられた状態で降車することができる。また、乗車時又は降車時の利用者が意図せずにドア３に触れた場合において、車両用ドア制御システム１は、ドア３が開くことを防止することができる。

【0043】

一方、ステップＳ７の実行後、角度検出部４１の検出結果が第一の所定角度未満である場合（ステップＳ８でＮｏ）には、本フローはステップＳ１へ戻る。

【0044】

ステップＳ９の実行後、解除部３１が利用者によって操作された場合（ステップＳ１０でＹｅｓ）には、制御部５０は、駆動部（ホールド部）２０を制御することによって、駆動部２０を開閉可能状態とし（ステップＳ１１）、本フローはステップＳ１へ戻る。これにより、自動又は手動によるドア３の増し開けを可能とすることができる。

【0045】

なお、ステップＳ６でＹｅｓ、かつ、ステップＳ１０でＹｅｓの場合には、制御部５０は、第二の所定角度（例えば、４５度）を所定追加角度（例えば、５度）だけ大きくなるように設定し直す。これにより、ドア３が第二の所定角度（再設定前）まで開いた状態においても、自動又は手動によるドア３の増し開けを可能とすることができる。

【0046】

≪開方向の動作例／第二の開動作例≫
続いて、図５のフローチャートを参照して、車両用ドア制御システム１の開動作の動作例（第二の開動作例）について、第一の動作例との相違点を中心に説明する。

【0047】

図５に示すように、ステップＳ１１の実行後、本フローはステップＳ２Ｂへ移行する。すなわち、ドア３の停止後に制御部５０が駆動部（ホールド部）２０のホールド状態を解除して開閉可能状態とした場合には、制御部５０は、駆動部（ホールド部）２０によるドア３の自動的な開動作（及び閉動作）を禁止し、駆動部（ホールド部）３０を制御することによって、ドア３の開方向（及び閉方向）への移動をアシストする。

【0048】

≪閉方向の動作例≫
続いて、図６のフローチャートを参照して、車両用ドア制御システム１の閉動作の動作例について説明する。初期状態として、ドア３は開いており、駆動部（ホールド部）２０はホールド状態に設定されている（ステップＳ９の実行後を想定）。

【0049】

図６に示すように、操作部３０の操作結果がドア３の自動的な閉動作を示す場合（ステップＳ２１で自動）には、制御部５０は、駆動部２０を制御することによって、当該駆動部（ホールド部）２０を開閉可能状態とし（ステップＳ２２Ａ）、ドア３を閉方向に移動させる（ステップＳ２３Ａ）。一方、操作部３０の操作結果がドア３の手動による閉動作を示す場合（ステップＳ２１で手動）には、制御部５０は、駆動部２０を制御することによって、当該駆動部（ホールド部）２０を開閉可能状態とし（ステップＳ２２Ｂ）、ドア３の閉方向への移動をアシストする（ステップＳ２３Ｂ）。

【0050】

乗車時の利用者は、ステップＳ２４Ｂの実行中に座席に着座した状態で、ドア３に内側から手をかけて、ドア３を閉める。同様に、降車時の利用者は、ステップＳ２４Ｂの実行中に、ドア３に外側から手をかけて、ドア３を閉める。

【0051】

ステップＳ２３Ａの実行後（閉駆動の実行中）、操作部３０の操作（ドア３の停止を要求する操作）がある場合（ステップＳ２４でＹｅｓ）には、制御部５０は、駆動部２０を制御することによって、ドア３を停止させ（ステップＳ２８）、本フローは、ステップＳ２１に戻る。

【0052】

また、ステップＳ２３Ａの実行後（閉駆動の実行中）、荷重検出部４３が第一の所定値以上の荷重を検出した場合（ステップＳ２５でＹｅｓ）には、制御部５０は、駆動部２０を制御することによって、ドア３を停止させ（ステップＳ２８）、本フローは、ステップＳ２１に戻る。制御部５０は、例えば、ドア３が人に当たった場合、ドア３が風、利用者等によって開方向又は閉方向に押された場合等に、ドア３を停止させる。

【0053】

また、ステップＳ２３Ａの実行後（閉駆動の実行中）、周辺検知部４４がドア３の軌道上に物体を検知した場合（ステップＳ２６でＹｅｓ）には、制御部５０は、駆動部２０を制御することによって、ドア３を停止させ（ステップＳ２８）、本フローは、ステップＳ２２Ｂに戻る。制御部５０は、例えば、ドア３の閉方向の軌道上に物体（人、障害物等）が位置する場合（動的検知を含む）、ドア３の閉方向の軌道上に移動体（自動車、自転車等）が近づいてくる場合等に、ドア３を停止させる。

【0054】

すなわち、制御部５０は、閉動作のドア３が途中で停止した場合には、駆動部（ホールド部）２０をホールド状態にはせず、ドア３の開方向への移動を許容する。より詳細には、制御部５０は、開閉可能状態で閉動作しているドア３が途中で停止した場合には、駆動部（ホールド部）２０の開閉可能状態を維持する。また、制御部５０は、ホールド状態で閉動作しているドア３が途中で停止した場合には、駆動部（ホールド部）２０を開閉可能状態に切り替える（例えば、ホールド状態を禁止する）。

【0055】

ステップＳ２３Ａの実行後（閉駆動の実行中）にドア３を途中で停止させなかった場合（ステップＳ２４，Ｓ２５，Ｓ２６でＮｏ）において、角度検出部４１の検出結果がドア３の全閉状態（ほぼ全閉状態を含む）を示すものではない場合（ステップＳ２７ＡでＮｏ）には、本フローは、ステップＳ２１に戻る。一方、角度検出部４１の検出結果がドア３の全閉状態（ほぼ全閉状態を含む）を示すものである場合（ステップＳ２７ＡでＹｅｓ）には、本フローは終了する。例えば、制御部５０は、角度検出部４１の検出結果がドア３のほぼ全閉状態を示すものである場合に、駆動部２０を停止させ、続いてラッチ作動部１１を制御してハーフラッチ状態（半ドア状態）からフルラッチ状態にすることによって、ドア３を全閉状態にする。すなわち、「ドア３がほぼ全閉状態である」とは、ドア３の角度が、ラッチ作動部１１の動作によって当該ドア３を半ドア状態から全閉状態に切替可能な角度であることをいう。

【0056】

同様に、ステップＳ２３Ｂの実行後において、利用者が手動によるドア３の閉動作をやめて、閉動作のドア３が途中で停止した場合（ステップＳ２７ＢでＮｏの後のステップＳ２８）には、本フローは、ステップＳ２１に戻る。一方、ステップＳ２３Ｂの実行後において、角度検出部４１の検出結果がドア３の全閉状態（ほぼ全閉状態を含む）を示すものである場合（ステップＳ２７ＢでＹｅｓ）には、本フローは終了する。例えば、制御部５０は、角度検出部４１の検出結果がドア３のほぼ全閉状態を示すものである場合に、駆動部２０を停止させ、続いてラッチ作動部１１を制御してハーフラッチ状態からフルラッチ状態にすることによって、ドア３を全閉状態にする。

【0057】

≪ホールド状態を解除する動作例≫
なお、図７に示すように、前記した図４～図６のフローの実行中において、荷重検出部４３が第二の所定値（第一の所定値よりも大きい）以上の開方向への荷重を検出した場合（ステップＳ３１でＹｅｓ）には、制御部５０は、駆動部（ホールド部）２０を開閉可能状態とする（ステップＳ３２）構成であってもよい。これにより、かかる荷重によるドア３の開方向への移動を許容し、駆動部（ホールド部）２０を保護することができる。なお、制御部５０は、駆動部２０のホールド状態から開閉可能状態への切替を徐々に行う構成であってもよい。

【0058】

本発明の実施形態に係る車両用ドア制御システム１は、車体２に対してスイング動作によって開閉可能なドア３と、前記ドア３の開閉方向への移動を許容する開閉可能状態と、前記ドア３の開方向への移動を禁止するとともに閉方向への移動を許容するホールド状態と、を切替可能なホールド部（駆動部２０）と、前記ホールド部を制御する制御部５０と、を備え、前記制御部５０は、前記ドア３が開いた状態で停止した場合に、前記ホールド部を前記ホールド状態にする。
したがって、車両用ドア制御システム１は、ホールド状態のドア３を支えとした乗降とドア３の閉動作を両立することによって、乗員の乗降性を向上することができ、ひいては持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。

【0059】

車両用ドア制御システム１において、前記制御部５０は、前記ドア３が開方向への移動中に停止した場合に、前記ホールド部を前記ホールド状態とし、前記ドア３が閉方向への移動中に停止した場合に、前記ホールド部を前記ホールド状態としない。
したがって、車両用ドア制御システム１は、ホールド状態のドア３を支えとした乗降とドア３の閉動作を両立することによって、ドア３の開動作後の乗員の乗降性を向上することができる。また、車両用ドア制御システム１は、ドア３の閉動作後にドア３の開動作を許容することによって、ドア３の操作性を向上することができる。

【0060】

車両用ドア制御システム１は、利用者によって操作可能な解除部３１を備え、前記制御部５０は、前記解除部３１が操作された場合に、前記ホールド状態の前記ホールド部を前記開閉可能状態とする。
したがって、車両用ドア制御システム１は、ドア３の開閉角度が乗員の乗降等に対して不足している場合に、ドア３の増し開けを可能とすることができる。

【0061】

車両用ドア制御システム１において、前記制御部５０は、前記解除部３１の操作によって前記ホールド部が前記開閉可能状態となった前記ドア３が開方向への移動中に停止した場合に、前記ホールド部を前記ホールド状態とする。
したがって、車両用ドア制御システム１は、増し開け後のドア３のホールド部を再度ホールド状態とすることによって、乗員による操作を増やすことなく、乗員の乗降を好適に支援することができる。

【0062】

車両用ドア制御システム１において、前記制御部５０は、前記ドア３の開閉角度が所定角度（第一の所定角度）以下の場合には、前記ホールド状態を禁止する。
したがって、車両用ドア制御システム１は、ドア３の開閉角度が乗降に適さない程度に小さい場合に、不要なホールド状態を回避してドア３の開閉を許容することができる。

【0063】

車両用ドア制御システム１は、前記ドア３を開閉駆動する駆動部２０を備え、前記制御部５０は、前記駆動部２０を前記ホールド部として制御する。
したがって、車両用ドア制御システム１は、駆動部２０とホールド部とを共通化することによって、システムを簡略化することができる。

【0064】

車両用ドア制御システム１において、前記制御部５０は、前記駆動部２０が前記ホールド状態の前記ドア３に所定値（第二の所定値）以上の開方向への荷重が作用した場合に、前記駆動部２０の前記ホールド状態を解除する。
したがって、車両用ドア制御システム１は、大きな荷重による駆動部２０の破損を防止することができる。

【0065】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、ホールド部としての駆動部２０は、ドア３の自動開閉及び手動開閉のアシストの少なくとも一方を行うものであってもよい。また、ホールド部は、駆動部２０とは別体に設けられてもよく、この場合には、車両用ドア制御システム１は、駆動部２０を有していない構成であってもよい。また、制御部５０は、ステップＳ１，Ｓ２３において、ドア３の自動的な開閉動作を示す操作部３０の操作結果が入力されていない場合には、手動であると判定する構成であってもよい。また、制御部３０は、ドア３の手動による開動作時及び／又は閉動作時に、駆動部２０によるアシストを実行しない（人力１００％）構成であってもよい。

【符号の説明】

【0066】

１ 車両用ドア制御システム
２ 車体
３ ドア
２０ 駆動部（ホールド部）
３１ 解除部
５０ 制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】