特許 7603183 飛行体、情報処理装置及び情報処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-11

(45)【発行日】2024-12-19

(54)【発明の名称】飛行体、情報処理装置及び情報処理方法

(51)【国際特許分類】

   H04W 48/18 20090101AFI20241212BHJP

   B64U 20/80 20230101ALI20241212BHJP

   G05D 1/226 20240101ALI20241212BHJP

   G05D 1/46 20240101ALI20241212BHJP

   H04W 4/14 20090101ALI20241212BHJP

   H04W 48/16 20090101ALI20241212BHJP

   H04W 84/06 20090101ALI20241212BHJP

   B64U 101/30 20230101ALN20241212BHJP

【ＦＩ】

H04W48/18

B64U20/80

G05D1/226

G05D1/46

H04W4/14

H04W48/16 132

H04W84/06

B64U101:30

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2024040878

(22)【出願日】2024-03-15

【審査請求日】2024-03-15

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000208891

【氏名又は名称】ＫＤＤＩ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110004222

【氏名又は名称】弁理士法人創光国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】田中 卓弥

【審査官】諸星 圭祐

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－０２４７３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１１７８４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－１３５５６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１４９７７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０２０－５３７２１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０２０－５００７６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１０２６７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０３２１６８１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許第０９１００３６１（ＵＳ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６４Ｃ １３／２０

Ｂ６４Ｕ １０／００－１０１／７５

Ｇ０５Ｄ １／２２６

Ｇ０５Ｄ １／４６

Ｈ０４Ｗ ４／１４

Ｈ０４Ｗ ４８／１６－４８／１８

Ｈ０４Ｗ ８４／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

情報処理装置と通信する飛行体であって、
飛行中に行っている通信の通信状況を検出する検出部と、
前記通信状況に基づいて、ＳＭＳ（Short Message Service: ショートメッセージサービス）により送受信される文字列を含むメッセージに従って飛行制御を行う第１飛行制御プロトコルと、ＳＭＳとは異なる通信サービスにより送受信されるデータに従って飛行制御を行う第２飛行制御プロトコルと、のうちどちらか一方を、前記飛行体が飛行制御に用いる選択飛行制御プロトコルとして選択する選択部と、
前記選択飛行制御プロトコルが前記第１飛行制御プロトコルである場合に、前記飛行体を前記第１飛行制御プロトコルに従って飛行させるための前記メッセージを前記情報処理装置から受信し、前記選択飛行制御プロトコルが前記第２飛行制御プロトコルである場合に、前記飛行体を前記第２飛行制御プロトコルに従って飛行させるための前記データを前記情報処理装置から受信する受信部と、
を有する、飛行体。

【請求項2】

前記第１飛行制御プロトコルは、通信衛星を利用した衛星通信を介してＳＭＳを用いて情報を送受信する方法であり、
前記第２飛行制御プロトコルは、地上の通信設備を利用した地上通信を介してＳＭＳとは異なる通信サービスを用いて情報を送受信する方法である、
請求項１に記載の飛行体。

【請求項3】

前記第１飛行制御プロトコルは、地上の通信設備を利用した地上通信を介してＳＭＳを用いて情報を送受信する方法であり、
前記第２飛行制御プロトコルは、前記地上通信を介してＳＭＳとは異なる通信サービスを用いて情報を送受信する方法である、
請求項１に記載の飛行体。

【請求項4】

前記選択飛行制御プロトコルを示す情報を前記情報処理装置に送信する送信部をさらに有し、
前記受信部は、前記送信部が前記選択飛行制御プロトコルを送信した後に、前記情報処理装置から前記メッセージ又は前記データを受信する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の飛行体。

【請求項5】

前記選択部は、前記飛行体が前記第２飛行制御プロトコルに従って飛行している状態において、前記通信状況が不良であることに対応する所定の条件が満たされたことを条件として、前記第１飛行制御プロトコルを前記選択飛行制御プロトコルとして選択する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の飛行体。

【請求項6】

前記選択部は、前記飛行体が前記第１飛行制御プロトコルに従って飛行している状態において、前記通信状況が良好であることに対応する所定の条件が満たされたことを条件として、前記第２飛行制御プロトコルを前記選択飛行制御プロトコルとして選択する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の飛行体。

【請求項7】

前記飛行体が飛行中に撮像することにより撮像画像を生成する撮像部と、
前記撮像画像の内容を言語化することにより説明文を生成する言語化部と、
前記選択飛行制御プロトコルが前記第１飛行制御プロトコルであることを条件として、前記説明文を前記情報処理装置に送信する送信部と、
をさらに有する、請求項１から３のいずれか一項に記載の飛行体。

【請求項8】

前記送信部は、前記選択飛行制御プロトコルが前記第１飛行制御プロトコルであることを条件として、前記撮像画像を前記情報処理装置に送信することなく、前記説明文を前記情報処理装置に送信する、
請求項７に記載の飛行体。

【請求項9】

情報処理装置と通信する飛行体が実行する、
飛行中に行っている通信の通信状況を検出するステップと、
前記通信状況に基づいて、ＳＭＳにより送受信される文字列を含むメッセージに従って飛行制御を行う第１飛行制御プロトコルと、ＳＭＳとは異なる通信サービスにより送受信されるデータに従って飛行制御を行う第２飛行制御プロトコルと、のうちどちらか一方を、前記飛行体が飛行制御に用いる選択飛行制御プロトコルとして選択するステップと、
前記選択飛行制御プロトコルが前記第１飛行制御プロトコルである場合に、前記飛行体を前記第１飛行制御プロトコルに従って飛行させるための前記メッセージを前記情報処理装置から受信するステップと、
前記選択飛行制御プロトコルが前記第２飛行制御プロトコルである場合に、前記飛行体を前記第２飛行制御プロトコルに従って飛行させるための前記データを前記情報処理装置から受信するステップと、
を有する、情報処理方法。

【請求項10】

飛行体と通信する情報処理装置であって、
前記飛行体が飛行中に行っている通信の通信状況に基づいて、ＳＭＳにより送受信される文字列を含むメッセージに従って飛行制御を行う第１飛行制御プロトコルと、ＳＭＳとは異なる通信サービスにより送受信されるデータに従って飛行制御を行う第２飛行制御プロトコルと、から選択された、前記飛行体が飛行制御に用いる選択飛行制御プロトコルを示す情報を、前記飛行体から受信する受信部と、
前記選択飛行制御プロトコルが前記第１飛行制御プロトコルである場合に、前記飛行体を前記第１飛行制御プロトコルに従って飛行させるための前記メッセージを前記飛行体に送信し、前記選択飛行制御プロトコルが前記第２飛行制御プロトコルである場合に、前記飛行体を前記第２飛行制御プロトコルに従って飛行させるための前記データを前記飛行体に送信する送信部と、
を有する、情報処理装置。

【請求項11】

情報処理装置と通信する飛行体であって、
飛行中に行っている通信の通信状況を検出する検出部と、
前記通信状況に基づいて、ＳＭＳを用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第１飛行制御プロトコルと、ＳＭＳとは異なる通信サービスを用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第２飛行制御プロトコルと、のうちどちらか一方を、前記飛行体が飛行制御に用いる選択飛行制御プロトコルとして選択する選択部と、
前記飛行体を前記選択飛行制御プロトコルに従って飛行させるための制御情報を、前記情報処理装置から受信する受信部と、
前記飛行体が飛行中に撮像することにより撮像画像を生成する撮像部と、
前記撮像画像の内容を言語化することにより説明文を生成する言語化部と、
前記選択飛行制御プロトコルが前記第１飛行制御プロトコルであることを条件として、前記説明文を前記情報処理装置に送信する送信部と、
を有する、飛行体。

【請求項12】

情報処理装置と通信する飛行体が実行する、
飛行中に行っている通信の通信状況を検出するステップと、
前記通信状況に基づいて、ＳＭＳを用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第１飛行制御プロトコルと、ＳＭＳとは異なる通信サービスを用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第２飛行制御プロトコルと、のうちどちらか一方を、前記飛行体が飛行制御に用いる選択飛行制御プロトコルとして選択するステップと、
前記飛行体を前記選択飛行制御プロトコルに従って飛行させるための制御情報を、前記情報処理装置から受信するステップと、
前記飛行体が飛行中に撮像することにより撮像画像を生成するステップと、
前記撮像画像の内容を言語化することにより説明文を生成するステップと、
前記選択飛行制御プロトコルが前記第１飛行制御プロトコルであることを条件として、前記説明文を前記情報処理装置に送信するステップと、
を有する、情報処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、飛行体の飛行制御に関する情報を処理するための飛行体、情報処理装置及び情報処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、制御装置がＬＴＥ（Long Term Evolution）、５Ｇ（Generation）等の通信方式を用いた通信サービスを介して飛行体に制御信号を送信することによって、飛行体の飛行を制御するシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２３－１３５５６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

飛行体は無線通信を中継する基地局が設置された地上から離れて飛行するため、制御装置と飛行体との間で行われる無線通信の通信状況が悪化する場合がある。無線通信の通信速度が低下すると、飛行体は制御装置から制御信号を速やかに受信することができなくなる。無線通信が不可能になると、飛行体は制御装置から制御信号を受信すること自体ができなくなる。このように、飛行体が行う無線通信の通信状況が悪化すると、飛行体を安定して制御できなくなるという問題があった。

【0005】

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、飛行体が行う無線通信の通信状況が変化した場合であっても飛行体の飛行を安定して制御できるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様の飛行体は、情報処理装置と通信する飛行体であって、飛行中に行っている通信の通信状況を検出する検出部と、前記通信状況に基づいて、ＳＭＳ（Short Message Service: ショートメッセージサービス）を用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第１飛行制御プロトコルと、ＳＭＳとは異なる通信サービスを用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第２飛行制御プロトコルと、のうちどちらか一方を、前記飛行体が飛行制御に用いる選択飛行制御プロトコルとして選択する選択部と、前記飛行体を前記選択飛行制御プロトコルに従って飛行させるための制御情報を、前記情報処理装置から受信する受信部と、を有する。

【0007】

前記第１飛行制御プロトコルは、通信衛星を利用した衛星通信を介してＳＭＳを用いて情報を送受信する方法であり、前記第２飛行制御プロトコルは、地上の通信設備を利用した地上通信を介してＳＭＳとは異なる通信サービスを用いて情報を送受信する方法であってもよい。

【0008】

前記第１飛行制御プロトコルは、地上の通信設備を利用した地上通信を介してＳＭＳを用いて情報を送受信する方法であり、前記第２飛行制御プロトコルは、前記地上通信を介してＳＭＳとは異なる通信サービスを用いて情報を送受信する方法であってもよい。

【0009】

前記飛行体は、前記選択飛行制御プロトコルを示す情報を前記情報処理装置に送信する送信部をさらに有し、前記受信部は、前記送信部が前記選択飛行制御プロトコルを送信した後に、前記情報処理装置から前記制御情報を受信してもよい。

【0010】

前記選択部は、前記飛行体が前記第２飛行制御プロトコルに従って飛行している状態において、前記通信状況が不良であることに対応する所定の条件が満たされたことを条件として、前記第１飛行制御プロトコルを前記選択飛行制御プロトコルとして選択してもよい。

【0011】

前記選択部は、前記飛行体が前記第１飛行制御プロトコルに従って飛行している状態において、前記通信状況が良好であることに対応する所定の条件が満たされたことを条件として、前記第２飛行制御プロトコルを前記選択飛行制御プロトコルとして選択してもよい。

【0012】

前記飛行体は、前記飛行体が飛行中に撮像することにより撮像画像を生成する撮像部と、前記撮像画像の内容を言語化することにより説明文を生成する言語化部と、前記選択飛行制御プロトコルが前記第１飛行制御プロトコルであることを条件として、前記説明文を前記情報処理装置に送信する送信部と、をさらに有してもよい。

【0013】

前記送信部は、前記選択飛行制御プロトコルが前記第１飛行制御プロトコルであることを条件として、前記撮像画像を前記情報処理装置に送信することなく、前記説明文を前記情報処理装置に送信してもよい。

【0014】

本発明の第２の態様の情報処理方法は、情報処理装置と通信する飛行体が実行する、飛行中に行っている通信の通信状況を検出するステップと、前記通信状況に基づいて、ＳＭＳを用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第１飛行制御プロトコルと、ＳＭＳとは異なる通信サービスを用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第２飛行制御プロトコルと、のうちどちらか一方を、前記飛行体が飛行制御に用いる選択飛行制御プロトコルとして選択するステップと、前記飛行体を前記選択飛行制御プロトコルに従って飛行させるための制御情報を、前記情報処理装置から受信するステップと、を有する。

【0015】

本発明の第３の態様の情報処理装置は、飛行体と通信する情報処理装置であって、前記飛行体が飛行中に行っている通信の通信状況に基づいて、ＳＭＳを用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第１飛行制御プロトコルと、ＳＭＳとは異なる通信サービスを用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第２飛行制御プロトコルと、から選択された、前記飛行体が飛行制御に用いる選択飛行制御プロトコルを示す情報を、前記飛行体から受信する受信部と、前記飛行体を前記選択飛行制御プロトコルに従って飛行させるための制御情報を、前記飛行体に送信する送信部と、を有する。

【0016】

本発明の第４の態様の情報処理装置は、飛行体と通信する情報処理装置であって、前記飛行体の飛行中に前記飛行体との間で行っている通信の通信状況を検出する検出部と、前記通信状況に基づいて、ＳＭＳを用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第１飛行制御プロトコルと、ＳＭＳとは異なる通信サービスを用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第２飛行制御プロトコルと、のうちどちらか一方を、前記飛行体が飛行制御に用いる選択飛行制御プロトコルとして選択する選択部と、前記飛行体を前記選択飛行制御プロトコルに従って飛行させるための制御情報を、前記飛行体に送信する送信部と、を有する。

【0017】

前記情報処理装置は、前記選択飛行制御プロトコルが前記第１飛行制御プロトコルである場合に、前記選択飛行制御プロトコルが前記第２飛行制御プロトコルである場合よりも前記制御情報のデータ量を減らすデータ処理部をさらに有してもよい。

【0018】

本発明の第５の態様の情報処理方法は、飛行体と通信する情報処理装置が実行する、前記飛行体の飛行中に前記飛行体との間で行っている通信の通信状況を検出するステップと、前記通信状況に基づいて、ＳＭＳを用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第１飛行制御プロトコルと、ＳＭＳとは異なる通信サービスを用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第２飛行制御プロトコルと、のうちどちらか一方を、前記飛行体が飛行制御に用いる選択飛行制御プロトコルとして選択するステップと、前記飛行体を前記選択飛行制御プロトコルに従って飛行させるための制御情報を、前記飛行体に送信するステップと、を有する。

【発明の効果】

【0019】

本発明によれば、飛行体が行う無線通信の通信状況が変化した場合であっても飛行体の飛行を安定して制御できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】実施形態に係る飛行制御システムの模式図である。

【図2】実施形態に係る飛行制御システムのブロック図である。

【図3】検出部が通信状況を検出する方法を説明するための模式図である。

【図4】選択部が飛行制御プロトコルを選択する方法を説明するための模式図である。

【図5】飛行体が撮像画像の説明文を送信する方法を説明するための模式図である。

【図6】実施形態に係る飛行体が実行する情報処理方法のフローチャートを示す図である。

【図7】変形例に係る飛行制御システムのブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

［飛行制御システムＳの概要］
図１は、本実施形態に係る飛行制御システムＳの模式図である。飛行制御システムＳは、飛行体１と、制御サーバ２と、を含む。飛行制御システムＳは、その他の端末、装置等を含んでもよい。

【0022】

飛行体１は、空中を飛行するドローン等の無人飛行装置である。飛行体１は、制御サーバ２から無線通信によって受信した制御情報に従って飛行する。飛行体１は、予め設定された飛行予定経路に沿って飛行し、又は操縦者による操作に応じて飛行する。飛行体１は、飛行中に撮像することによって撮像画像を生成するための撮像部と、無線通信により制御サーバ２との間で情報を送受信するための通信部と、を有する。

【0023】

制御サーバ２は、飛行体１の飛行制御に関する情報を処理する情報処理装置である。制御サーバ２は、飛行体１に制御情報を送信することにより、飛行体１を飛行させる。制御サーバ２は、単一のコンピュータ、又は複数のコンピュータである。また、制御サーバ２は、コンピュータ資源の集合であるクラウド上で動作する一又は複数の仮想的なサーバであってもよい。

【0024】

飛行体１及び制御サーバ２は、地上の通信設備３を利用した地上通信と、通信衛星４を利用した衛星通信と、の間で通信方式を切り替えることができる。通信設備３は、例えば、飛行体１及び制御サーバ２それぞれが送信した通信信号を中継する、地上に設置された基地局である。通信設備３は、３Ｇ、４Ｇ／ＬＴＥ、５Ｇ等の通信規格に対応する。通信衛星４は、例えば、飛行体１及び制御サーバ２それぞれが送信した通信信号を中継する、宇宙空間に配置された人工衛星である。通信衛星４は、所定の衛星通信の規格に対応する。

【0025】

飛行体１及び制御サーバ２は、飛行制御のために用いる飛行制御プロトコルを切り替えることができる。飛行体１及び制御サーバ２が用いることができる飛行制御プロトコルは、例えば、ＳＭＳを用いて制御情報を送受信する第１飛行制御プロトコルと、ＳＭＳとは異なる通信サービス（パケット通信等）を用いて制御情報を送受信する第２飛行制御プロトコルと、を含む。

【0026】

本実施形態に係る飛行制御システムＳが実行する処理の概要を以下に説明する。飛行体１は、飛行中に行っている通信の通信状況を検出する（図１の（１））。飛行体１は、例えば、制御サーバ２との間で行っている通信の通信可否又は通信速度に基づいて、通信状況が良好であること又は不良であることを検出する。

【0027】

飛行体１は、検出した通信状況に基づいて、ＳＭＳを用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第１飛行制御プロトコルと、ＳＭＳとは異なる通信サービスを用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第２飛行制御プロトコルと、のうちどちらか一方を選択する（図１の（２））。

【0028】

飛行体１は、選択された飛行制御プロトコルを示す選択情報を制御サーバ２に送信し（図１の（３））、選択された飛行制御プロトコルに従って飛行体１を飛行させるための制御情報を制御サーバ２から受信する（図１の（４））。

【0029】

このように、飛行制御システムＳでは、飛行体１は飛行中に行っている通信の通信状況に基づいて飛行制御プロトコルを選択し、制御サーバ２は選択された飛行制御プロトコルに従って飛行体１を飛行させるための制御情報を飛行体１に送信する。これにより、飛行制御システムＳは、飛行体１が行う無線通信の通信状況が変化した場合であっても飛行体１の飛行を安定して制御できる。

【0030】

［飛行制御システムＳの構成］
図２は、本実施形態に係る飛行制御システムＳのブロック図である。図２において、矢印は主なデータの流れを示しており、図２に示したもの以外のデータの流れがあってもよい。図２において、各ブロックはハードウェア（装置）単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図２に示すブロックは単一の装置内に実装されてもよく、あるいは複数の装置内に分かれて実装されてもよい。ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてもよい。

【0031】

飛行体１は、記憶部１１と、制御部１２と、を有する。記憶部１１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスクドライブ等を含む記憶媒体である。記憶部１１は、制御部１２が実行するプログラムを予め記憶している。

【0032】

制御部１２は、検出部１２１と、選択部１２２と、送信部１２３と、受信部１２４と、言語化部１２５と、を有する。制御部１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサであり、記憶部１１に記憶されたプログラムを実行することにより、検出部１２１、選択部１２２、送信部１２３、受信部１２４及び言語化部１２５として機能する。

【0033】

制御サーバ２は、記憶部２１と、制御部２２と、を有する。記憶部２１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ等を含む記憶媒体である。記憶部２１は、制御部２２が実行するプログラムを予め記憶している。

【0034】

制御部２２は、受信部２２１と、データ処理部２２２と、送信部２２３と、を有する。制御部２２は、例えばＣＰＵ等のプロセッサであり、記憶部２１に記憶されたプログラムを実行することにより、受信部２２１、データ処理部２２２及び送信部２２３として機能する。

【0035】

以下、飛行体１及び制御サーバ２が実行する処理について詳細に説明する。飛行体１は、飛行中に、通信設備３又は通信衛星４を介して制御サーバ２と通信する。飛行体１において、検出部１２１は、飛行体１が飛行中に行っている通信の通信状況を検出する。

【0036】

図３は、検出部１２１が通信状況を検出する方法を説明するための模式図である。飛行体１は、通信接続を維持するための所定のデータを、無線通信により制御サーバ２との間で定期的に送受信する。また、飛行体１は、飛行体１を飛行させるための制御情報を、無線通信により制御サーバ２から受信する。制御情報は、後述の第１飛行制御プロトコル又は第２飛行制御プロトコルに従って飛行体１が飛行する向き又は速さ等を制御する制御信号を示す情報である。

【0037】

検出部１２１が検出する通信状況は、通信可否と通信速度とのうち少なくとも一方を含む。飛行体１は、通信設備３又は通信衛星４を利用して通信をしている間に、通信設備３又は通信衛星４の通信可能エリア外に出た場合に、制御サーバ２との通信できなくなる。検出部１２１は、例えば、制御サーバ２が定期的に送信したデータを飛行体１が受信できない時間が所定時間以上継続したことを条件として通信可能でないことを検出し、制御サーバ２が定期的に送信したデータを飛行体１が受信できない時間が所定時間以上継続していないことを条件として通信可能であることを検出する。

【0038】

飛行体１は、通信設備３又は通信衛星４を利用して通信をしている間に、通信設備３又は通信衛星４から離れるほど、制御サーバ２との通信速度が低下する。検出部１２１は、例えば、制御サーバ２が定期的に送信したデータの受信完了までに掛かった時間、又は制御サーバ２に定期的に送信するデータの送信完了までに掛かった時間を測定することにより、通信速度を検出する。検出部１２１は、ここに示した具体的な方法に限られず、その他の方法により飛行体１が飛行中に行っている通信の通信状況を検出してもよい。

【0039】

検出部１２１は、飛行体１が飛行制御に用いている第１飛行制御プロトコル又は第２飛行制御プロトコルに対応する地上通信又は衛星通信のどちらか一方のみの通信状況を検出してもよい。また、検出部１２１は、飛行体１が第１飛行制御プロトコル又は第２飛行制御プロトコルのどちらを飛行制御に用いているかに関わらず、地上通信又は衛星通信の両方の通信状況を検出してもよい。

【0040】

選択部１２２は、検出部１２１が検出した通信状況に基づいて、ＳＭＳを用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第１飛行制御プロトコルと、ＳＭＳとは異なる通信サービスを用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第２飛行制御プロトコルと、のうちどちらか一方を、飛行体１が飛行制御に用いる選択飛行制御プロトコルとして選択する。

【0041】

図４は、選択部１２２が飛行制御プロトコルを選択する方法を説明するための模式図である。飛行制御プロトコルは、例えば、飛行体１が制御サーバ２から制御情報を受信するために利用する通信方式（地上通信又は衛星通信）と、飛行体１を制御するために利用する制御方式（制御信号の内容）と、を示す情報である。

【0042】

第１制御プロトコルは、通信設備３を利用した地上通信又は通信衛星４を利用した衛星通信を介してＳＭＳを用いて情報を送受信する方法である。ＳＭＳは、電話網を利用した通信方式であり、地上通信と衛星通信とのどちらでも安定してデータを送受信できる。第１制御プロトコルにおける制御方式では、ＳＭＳにより送受信されるメッセージが表す文字列が、制御信号の内容を示す。

【0043】

第２制御プロトコルは、通信設備３を利用した地上通信を介してＳＭＳとは異なる通信サービスを用いて情報を送受信する方法である。ＳＭＳとは異なる通信サービスは、例えば、パケット通信等のネットワーク通信である。ネットワーク通信は、コンピュータネットワークを利用した通信方式であり、大きいデータを比較的素早く送受信可能である。第２制御プロトコルにおける制御方式では、ネットワーク通信により送受信されるデータが、制御信号の内容を示す。

【0044】

衛星通信は通信速度が限られているため、飛行体１は衛星通信を介してネットワーク通信を安定して行えない場合がある。そこで本実施形態では、地上通信及び衛星通信の両方においてＳＭＳを用いる第１制御プロトコルを利用可能とし、地上通信のみにおいてネットワーク通信を用いる第２制御プロトコルを利用可能とする。すなわち、第１飛行制御プロトコルは、通信設備３を利用した地上通信又は通信衛星４を利用した衛星通信を介してＳＭＳを用いて情報を送受信する方法であり、第２飛行制御プロトコルは、通信設備３を利用した地上通信を介してＳＭＳとは異なる通信サービスを用いて情報を送受信する方法である。

【0045】

選択部１２２は、例えば、飛行体１が第２飛行制御プロトコルに従って飛行している状態において、検出部１２１が検出した通信状況が不良であることに対応する所定の条件が満たされたことを条件として、第１飛行制御プロトコルを選択飛行制御プロトコルとして選択する。通信状況が不良であることに対応する条件は、例えば、第２飛行制御プロトコルの通信方式（ネットワーク通信）について、通信可能でないことを通信状況が示すこと、又は通信速度が基準値未満であることを通信状況が示すことである。これにより、飛行制御システムＳは、ネットワーク通信の通信状況が悪化したことに応じて、ネットワーク通信を用いて情報を送受信する第２飛行制御プロトコルに代えて、ＳＭＳを用いてより安定して情報を送受信可能な第１飛行制御プロトコルを選択することができる。

【0046】

選択部１２２は、例えば、飛行体１が第１飛行制御プロトコルに従って飛行している状態において、通信状況が良好であることに対応する所定の条件が満たされたことを条件として、第２飛行制御プロトコルを選択飛行制御プロトコルとして選択する。通信状況が良好であることに対応する条件は、例えば、第２飛行制御プロトコルの通信方式（ネットワーク通信）について、通信可能であることを通信状況が示すこと、又は通信速度が基準値以上であることを通信状況が示すことである。これにより、飛行制御システムＳは、ネットワーク通信の通信状況が正常化したことに応じて、ＳＭＳを用いて情報を送受信する第１飛行制御プロトコルに代えて、ネットワーク通信を用いてより多くの情報を送受信可能な第２飛行制御プロトコルを選択することができる。

【0047】

送信部１２３は、選択部１２２が選択した選択飛行制御プロトコル（第１飛行制御プロトコル又は第２飛行制御プロトコル）を示す選択情報を、制御サーバ２に送信する。送信部１２３は、選択飛行制御プロトコルの通信方式（ＳＭＳ又はネットワーク通信）を用いて、選択情報を制御サーバ２に送信する。

【0048】

制御サーバ２において、受信部２２１は、飛行体１から選択情報を受信する。データ処理部２２２は、記憶部２１に予め記憶された飛行予定経路を示す経路情報、又はユーザが情報端末において入力した操作を示す操作情報等に基づいて、受信部２２１が受信した選択情報が示す選択飛行制御プロトコルに従って飛行体１を飛行させるための制御情報を生成する。

【0049】

データ処理部２２２は、例えば、選択飛行制御プロトコルが第１飛行制御プロトコルである場合に、経路情報又は操作情報等に応じて飛行体１の向き又は速さ等を制御するための制御信号の内容を示す文字列を含むメッセージであって、ＳＭＳによって送受信可能なメッセージを、制御情報として生成する。

【0050】

データ処理部２２２は、例えば、選択飛行制御プロトコルが第２飛行制御プロトコルである場合に、経路情報又は操作情報等に応じて飛行体１の向き又は速さ等を制御するための制御信号の内容を示すデータであって、ネットワーク通信によって送受信可能なデータを、制御情報として生成する。

【0051】

データ処理部２２２は、選択飛行制御プロトコルが第１飛行制御プロトコルである場合に、選択飛行制御プロトコルが第２飛行制御プロトコルである場合よりも、制御情報のデータ量を減らすことが望ましい。データ処理部２２２は、例えば、飛行体１の向き又は速さ等を制御するための制御信号の内容を分割、圧縮又は単純化することにより、制御情報のデータ量を減らす。

【0052】

その結果、選択飛行制御プロトコルが第１飛行制御プロトコルである場合にデータ処理部２２２が生成する制御情報は、選択飛行制御プロトコルが第２飛行制御プロトコルである場合にデータ処理部２２２が生成する制御情報よりもデータ量が小さくなる。これにより、飛行制御システムＳは、第１飛行制御プロトコルにおいてＳＭＳを用いて制御情報を送信する場合に、送信可能なデータ量の小さいＳＭＳに合わせて制御情報を調整することができる。

【0053】

送信部２２３は、データ処理部２２２が生成した制御情報を、飛行体１に送信する。送信部１２３は、選択飛行制御プロトコルの通信方式（ＳＭＳ又はネットワーク通信）を用いて、制御情報を飛行体１に送信する。

【0054】

飛行体１において、受信部１２４は、飛行体１を選択飛行制御プロトコルに従って飛行させるための制御情報を制御サーバ２から受信する。飛行体１は、受信部１２４が受信した制御情報に基づいて飛行する。選択飛行制御プロトコルが第１飛行制御プロトコルである場合に、飛行体１は、ＳＭＳによって送信されたメッセージが示す向き又は速さ等に応じて飛行する。選択飛行制御プロトコルが第２飛行制御プロトコルである場合に、飛行体１は、ネットワーク通信によって送信されたデータが示す向き又は速さ等に応じて飛行する。

【0055】

飛行体１は、飛行中に撮像部を用いて撮像した撮像画像を制御サーバ２に送信する際に、選択飛行制御プロトコルに応じて異なる処理を行ってもよい。飛行体１は、例えば、選択飛行制御プロトコルが第１飛行制御プロトコルである場合に、撮像画像に代えて撮像画像の説明文を制御サーバ２に送信する。

【0056】

図５は、飛行体１が撮像画像の説明文を送信する方法を説明するための模式図である。言語化部１２５は、飛行中に撮像部が撮像することによって生成された撮像画像の内容を言語化することにより、説明文を生成する。言語化部１２５は、例えば、既知の画像解析処理によって、撮像画像に写っている被写体の名称及び位置を検出することにより、被写体の名称及び位置を表す説明文を生成する。

【0057】

選択飛行制御プロトコルが第２飛行制御プロトコルである場合に、送信部１２３は、撮像画像を制御サーバ２に送信する。制御サーバ２において、受信部２２１は、飛行体１から撮像画像を受信し、受信した撮像画像を記憶部２１に記憶させ、又は所定の情報端末に表示させる。

【0058】

選択飛行制御プロトコルが第１飛行制御プロトコルである場合に、送信部１２３は、撮像画像を制御サーバ２に送信することなく、言語化部１２５が生成した説明文を含むメッセージを制御サーバ２に送信する。制御サーバ２において、受信部２２１は、飛行体１からメッセージを受信し、受信したメッセージが含む説明文を記憶部２１に記憶させ、又は所定の情報端末に表示させる。これにより、飛行制御システムＳは、撮像画像を送受信できないＳＭＳを用いて飛行体１と制御サーバ２との間で制御情報を送受信する場合であっても、ＳＭＳを用いて撮像画像の説明文を飛行体１から制御サーバ２に送信させることにより、飛行体１が撮像した撮像画像の内容を所定のユーザに通知することができる。

【0059】

選択飛行制御プロトコルが第１飛行制御プロトコルから第２飛行制御プロトコルに切り替わった場合に、送信部１２３は、選択飛行制御プロトコルが第１飛行制御プロトコルである間に制御サーバ２に送信されなかった撮像画像を、選択飛行制御プロトコルが第２飛行制御プロトコルになった後に制御サーバ２に送信してもよい。これにより、飛行制御システムＳは、第１飛行制御プロトコルにおいて説明文のみが制御サーバ２に送信されていた撮像画像を、第２飛行制御プロトコルに戻った後に改めて制御サーバ２に送信させることができる。

【0060】

［情報処理方法のフロー］
図６は、本実施形態に係る飛行体１が実行する情報処理方法のフローチャートを示す図である。飛行体１は、飛行中に、通信設備３又は通信衛星４を介して制御サーバ２と通信する。飛行体１において、検出部１２１は、飛行体１が飛行中に行っている通信の通信状況を検出する（Ｓ１１）。

【0061】

選択部１２２は、検出部１２１が検出した通信状況に基づいて、ＳＭＳを用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第１飛行制御プロトコルと、ＳＭＳとは異なる通信サービスを用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第２飛行制御プロトコルと、のうちどちらか一方を、飛行体１が飛行制御に用いる選択飛行制御プロトコルとして選択する（Ｓ１２）。

【0062】

送信部１２３は、選択部１２２が選択した選択飛行制御プロトコル（第１飛行制御プロトコル又は第２飛行制御プロトコル）を示す選択情報を、制御サーバ２に送信する（Ｓ１３）。

【0063】

制御サーバ２において、受信部２２１は、飛行体１から選択情報を受信する。データ処理部２２２は、記憶部２１に予め記憶された飛行予定経路を示す経路情報、又はユーザが情報端末において入力した操作を示す操作情報等に基づいて、受信部２２１が受信した選択情報が示す選択飛行制御プロトコルに従って飛行体１を飛行させるための制御情報を生成する。送信部２２３は、データ処理部２２２が生成した制御情報を、飛行体１に送信する。

【0064】

飛行体１において、受信部１２４は、飛行体１を選択飛行制御プロトコルに従って飛行させるための制御情報を制御サーバ２から受信する（Ｓ１４）。飛行体１は、受信部１２４が受信した制御情報に基づいて飛行する（Ｓ１５）。

【0065】

［実施形態の効果］
本実施形態に係る飛行制御システムＳによれば、飛行体１は飛行中に行っている通信の通信状況に基づいて飛行制御プロトコルを選択し、制御サーバ２は選択された飛行制御プロトコルに従って飛行体１を飛行させるための制御情報を飛行体１に送信する。これにより、飛行制御システムＳは、飛行体１が行う無線通信の通信状況が変化した場合であっても飛行体１の飛行を安定して制御できる。

【0066】

＜変形例＞
上述の実施形態では飛行体１が飛行制御プロトコルを選択するのに対して、本変形例では制御サーバ２が飛行制御プロトコルを選択する。以下、上述の実施形態と異なる点を主に説明する。

【0067】

図７は、本変形例に係る飛行制御システムＳのブロック図である。飛行体１の制御部１２は、上述の送信部１２３、受信部１２４及び言語化部１２５を有する。制御サーバ２の制御部２２は、上述の受信部２２１、データ処理部２２２及び送信部２２３に加えて、検出部２２４と、選択部２２５と、を有する。

【0068】

制御サーバ２は、通信設備３又は通信衛星４を介して、飛行中の飛行体１と通信する。制御サーバ２において、検出部２２４は、飛行体１が飛行中に行っている通信の通信状況を検出する。検出部２２４が検出する通信状況は、通信可否と通信速度とのうち少なくとも一方を含む。

【0069】

検出部２２４は、例えば、飛行体１が定期的に送信したデータを制御サーバ２が受信できない時間が所定時間以上継続したことを条件として通信可能でないことを検出し、飛行体１が定期的に送信したデータを制御サーバ２が受信できない時間が所定時間以上継続していないことを条件として通信可能であることを検出する。

【0070】

検出部２２４は、例えば、飛行体１が定期的に送信したデータの受信完了までに掛かった時間、又は飛行体１に定期的に送信するデータの送信完了までに掛かった時間を測定することにより、通信速度を検出する。検出部２２４は、ここに示した具体的な方法に限られず、その他の方法により飛行体１が飛行中に行っている通信の通信状況を検出してもよい。

【0071】

選択部２２５は、検出部２２４が検出した通信状況に基づいて、ＳＭＳを用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第１飛行制御プロトコルと、ＳＭＳとは異なる通信サービスを用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第２飛行制御プロトコルと、のうちどちらか一方を、飛行体１が飛行制御に用いる選択飛行制御プロトコルとして選択する。選択部２２５が選択飛行制御プロトコルを選択する基準は、上述の実施形態における選択部１２２が用いる基準と同様である。

【0072】

データ処理部２２２は、記憶部２１に予め記憶された飛行予定経路を示す経路情報、又はユーザが情報端末において入力した操作を示す操作情報等に基づいて、選択部２２５が選択した選択飛行制御プロトコルに従って飛行体１を飛行させるための制御情報を生成する。ここでデータ処理部２２２は、選択飛行制御プロトコルが第１飛行制御プロトコルである場合に、選択飛行制御プロトコルが第２飛行制御プロトコルである場合よりも、制御情報のデータ量を減らすことが望ましい。データ処理部２２２が制御情報を生成する方法は、上述の実施形態と同様である。

【0073】

送信部２２３は、データ処理部２２２が生成した制御情報を、飛行体１に送信する。飛行体１において、受信部１２４は、飛行体１を選択飛行制御プロトコルに従って飛行させるための制御情報を制御サーバ２から受信する。飛行体１は、受信部１２４が受信した制御情報に基づいて飛行する。送信部１２３は、撮像部を用いて撮像した撮像画像、又は言語化部１２５が生成した撮像画像の説明文を、制御サーバ２に送信する。

【0074】

本変形例によれば、飛行制御システムＳは、飛行体１が行う無線通信の通信状況が変化した場合であっても飛行体１の飛行を安定して制御できるとともに、制御サーバ２が飛行制御プロトコルを選択するため飛行体１の計算負荷を軽減できる。

【0075】

なお、本発明により、国連が主導する持続可能な開発目標（SDGｓ）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」に貢献することが可能となる。

【0076】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【符号の説明】

【0077】

Ｓ 飛行制御システム
１ 飛行体
１１ 記憶部
１２ 制御部
１２１ 検出部
１２２ 選択部
１２３ 送信部
１２４ 受信部
１２５ 言語化部
２ 制御サーバ
２１ 記憶部
２２ 制御部
２２１ 受信部
２２２ データ処理部
２２３ 送信部
２２４ 検出部
２２５ 選択部

【要約】

【課題】飛行体が行う無線通信の通信状況が変化した場合であっても飛行体の飛行を安定して制御できるようにする。
【解決手段】飛行体１は、飛行中に行っている通信の通信状況を検出する検出部１２１と、通信状況に基づいて、ＳＭＳ（Short Message Service: ショートメッセージサービス）を用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第１飛行制御プロトコルと、ＳＭＳとは異なる通信サービスを用いて受信した情報に従って飛行制御を行う第２飛行制御プロトコルと、のうちどちらか一方を、飛行体が飛行制御に用いる選択飛行制御プロトコルとして選択する選択部１２２と、飛行体を選択飛行制御プロトコルに従って飛行させるための制御情報を、情報処理装置から受信する受信部１２４と、を有する。
【選択図】図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】