特許 7603290 ケーブルクレーン、運転方法及び構築方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-12

(45)【発行日】2024-12-20

(54)【発明の名称】ケーブルクレーン、運転方法及び構築方法

(51)【国際特許分類】

   B66C 21/00 20060101AFI20241213BHJP

   B66C 13/22 20060101ALI20241213BHJP

【ＦＩ】

B66C21/00 F

B66C21/00 B

B66C13/22 M

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2023174904

(22)【出願日】2023-10-10

【審査請求日】2024-09-18

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000195971

【氏名又は名称】西松建設株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】520183184

【氏名又は名称】株式会社アルファナビゲーション

(74)【代理人】

【識別番号】100090033

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 博司

(74)【代理人】

【識別番号】100093045

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 良男

(72)【発明者】

【氏名】戸田 泰彰

(72)【発明者】

【氏名】井上 洸也

(72)【発明者】

【氏名】梅木 清文

(72)【発明者】

【氏名】赤木 晃

【審査官】山田 拓実

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－１５４２００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１３１２０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－０３５２８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－３１５７６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－１６３５７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－０２６０７２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ ２１／００

Ｂ６６Ｃ １３／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

山の間の谷の上方において前記山の間に架け渡された主索と、
前記主索に沿って移動するよう前記主索に設置される横行トロリーと、
前記横行トロリーを駆動する第１駆動装置と、
前記横行トロリーから懸下された昇降可能な吊り具と、
前記吊り具を昇降させるよう前記吊り具を駆動する第２駆動装置と、
制御装置と、
を備え、
前記横行トロリーが前記山に向かって戻る際に、前記制御装置が前記第１駆動装置を制御することによって前記横行トロリーに等速運動させた後に、前記制御装置が前記第１駆動装置を制御することによって前記横行トロリーを減速させ、前記制御装置が前記第２駆動装置を制御することによって前記横行トロリーの減速時に同期して前記吊り具を上昇させる
ケーブルクレーン。

【請求項2】

前記横行トロリーの等速運動中、前記制御装置が前記第２駆動装置を停止させて前記吊り具を停止させる
請求項１に記載のケーブルクレーン。

【請求項3】

山の間の谷の上方において前記山の間に架け渡された主索と、
前記主索に沿って移動するよう前記主索に設置される横行トロリーと、
前記横行トロリーから懸下された昇降可能な吊り具と、を備えるケーブルクレーンの運転方法であって、
前記横行トロリーを前記山に向かって戻す戻し工程と、
前記戻し工程中に、前記横行トロリーに等速運動させる等速運動工程と、
前記戻し工程中の前記等速運動工程後に、前記横行トロリーを減速させ、前記横行トロリーの減速時に同期して前記吊り具を上昇させる減速工程
を含む運転方法。

【請求項4】

前記横行トロリーの等速運動中に前記吊り具を停止させる工程
を含む請求項３に記載の運転方法。

【請求項5】

山の間の谷の上方において前記山の間に架け渡された主索と、
前記主索に沿って移動するよう前記主索に設置される横行トロリーと、
前記横行トロリーから懸下された昇降可能な吊り具と、を備えるケーブルクレーンを用いてコンクリート構造物を前記谷に構築する構築方法であって、
前記山にてコンクリートを前記吊り具に積む積み工程と、
前記積み工程後に、前記横行トロリーを前記山から前記谷の上に向かって移動させることによって前記コンクリートを運搬する運搬工程と、
前記運搬工程後に、前記吊り具から前記谷に前記コンクリートを投下する投下工程と、
前記投下工程後に、前記横行トロリーを前記谷の上から前記山に戻す戻し工程と、を含み、
前記戻し工程中に、前記横行トロリーに等速運動させた後に前記横行トロリーを減速させ、前記横行トロリーの減速時に同期して前記吊り具を上昇させる
構築方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書で開示の技術は、ケーブルクレーン、運転方法及び構築方法に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１に開示されているように、山の間に架設されるケーブルクレーンは、谷間にダム堤体等のコンクリート構造物を施工するために用いられる。ケーブルクレーンは、主索、牽引ケーブル、横行トロリー及びバケットなどを備える。主索は山の間に架け渡され、横行トロリーは主索に設置され、バケットは横行トロリーから吊り下げられ、そのバケットにはコンクリートが積み込まれる。横行トロリーが牽引ケーブルによって牽引されることによって、横行トロリーが主索に沿って山から谷へ走行し、バケットが谷の上で横行トロリーから下降する。これにより、コンクリートが谷へ運搬される。その後、新たなコンクリートの積み込みのために、横行トロリーが山へ戻るとともに、バケットが上昇する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２２－１５４２００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

横行トロリーの走行中に横行トロリーが減速すると、牽引ケーブル及び主索の張力が変化するため、横行トロリー及びバケットが上下方向に揺れてしまう。
そこで、本明細書で開示の技術は、横行トロリー及びバケットの上下方向の揺れを抑えることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本明細書は、ケーブルクレーンを開示する。ケーブルクレーンは、主索、横行トロリー、第１駆動装置、吊り具、第２駆動装置及び制御装置を備える。前記主索は、山の間の谷の上方において前記山の間に架け渡される。前記横行トロリーは、前記主索に沿って移動するよう前記主索に設置される。前記第１駆動装置は、前記横行トロリーを駆動する。前記吊り具は、前記横行トロリーから懸下され、昇降可能である。前記第２駆動装置は、前記吊り具を昇降させるよう前記吊り具を駆動する。前記制御装置は、前記第１駆動装置を制御することによって前記横行トロリーを減速させ、前記第２駆動装置を制御することによって前記横行トロリーの減速時に同期して前記吊り具を上昇させる。

【0006】

前記横行トロリーが前記山に向かって戻る際に、前記制御装置が前記第１駆動装置を制御することによって前記横行トロリーに等速運動させた後に、前記制御装置が前記横行トロリーの減速時と前記吊り具の上昇時を同期させてもよい。

【0007】

前記横行トロリーの等速運動中、前記制御装置が前記第２駆動装置を停止させて前記吊り具を停止させてもよい。

【0008】

本明細書は、ケーブルクレーンの運転方法を開示する。前記ケーブルクレーンは、主索、横行トロリー及び吊り具を備える。前記主索は、山の間の谷の上方において前記山の間に架け渡される。前記横行トロリーは、前記主索に沿って移動するよう前記主索に設置される。前記吊り具は、前記横行トロリーから懸下され、昇降可能である。前記運転方法は、前記横行トロリーを減速させ、前記横行トロリーの減速時に同期して前記吊り具を上昇させる減速工程を含む。

【0009】

前記運転方法は、前記横行トロリーを前記山に向かって戻す戻し工程と、前記戻し工程中に、前記横行トロリーに等速運動させる等速運動工程と、を含んでもよい。前記減速工程は、前記等速運動工程に引き続いて実施される。

【0010】

前記運転方法は、前記横行トロリーの等速運動中に前記吊り具を停止させる工程を含んでもよい。

【0011】

本明細書は、ケーブルクレーンを用いて谷にコンクリート構造物を構築する構築方法を開示する。前記ケーブルクレーンは、主索、横行トロリー及び吊り具を備える。前記主索は、山の間の前記谷の上方において前記山の間に架け渡される。前記横行トロリーは、前記主索に沿って移動するよう前記主索に設置される。前記吊り具は、前記横行トロリーから懸下された昇降可能である。前記構築方法は、積み工程、運搬工程、投下工程及び戻し工程を含む。前記積み工程は、前記山にてコンクリートを前記吊り具に積む工程である。前記運搬工程は、前記横行トロリーを前記山から前記谷の上に向かって移動させることによって前記コンクリートを運搬する工程である。前記投下工程は、前記運搬工程後に、前記吊り具から前記谷に前記コンクリートを投下する工程である。前記戻し工程は、前記投下工程後に、前記横行トロリーを前記谷の上から前記山に戻す工程である。前記戻し工程中に、前記横行トロリーを減速させ、前記横行トロリーの減速時に同期して前記吊り具を上昇させる。

【発明の効果】

【0012】

本明細書で開示の技術によれば、横行トロリー及び吊り具の上下方向の揺れを抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、施工現場におけるケーブルクレーンの斜視図である。

【図2】図２は、ケーブルクレーンの横行トロリー及び吊り具の側面図である。

【図3】図３は、ケーブルクレーンのブロック図である。

【図4】図４は、吊り具の軌跡を示した図である。

【図5】図５は、横行トロリーの速度及び吊り具の上昇速度の変化を示したグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、図面を参照して、実施形態について説明する。実施形態の特徴及び技術的な効果は、以下の詳細な説明及び図面から理解される。ただし、本発明の範囲は、以下に開示された実施形態に限定されない。図面は例示のみのために提供されるため、本発明の範囲は図面の例示に限定されない。

【0015】

［１． 構築システムの概要］
図１は、構築システム１の斜視図である。
構築システム１は、山９１と山９２の間の谷９３にダム堤体等のようなコンクリート構造物９９を構築する。構築システム１は、コンクリート構造物９９の構築のために、生コンクリート等のような資材を山９１又は山９２から谷９３に運搬する。

【0016】

構築システム１は、コンクリート供給設備１０及びケーブルクレーン２０を備える。

【0017】

コンクリート供給設備１０は、山９２の中腹に構築されている。コンクリート供給設備１０は、生コンクリートを製造するとともに、製造済みの生コンクリートをケーブルクレーン２０に供給する。なお、コンクリート供給設備１０と併せて、又は、コンクリート供給設備１０の代わりに、別のコンクリート供給設備が山９１の中腹に構築されてもよい。

【0018】

ケーブルクレーン２０は、山９１と山９２の間に架設されている。ケーブルクレーン２０は、コンクリート供給設備１０から生コンクリートの供給を受けて、その生コンクリートを谷９３へ運搬する。ケーブルクレーン２０は、生コンクリート以外の資材を谷９３へ運搬してもよい。ケーブルクレーン２０は、山９１から谷９３へ資材を運搬してもよい。ケーブルクレーン２０は、谷９３において不要となった資材を谷９３から山９１又は山９２に運搬してもよい。以下、ケーブルクレーン２０によって運搬される生コンクリート又は資材などのような対象を吊り荷という。

【0019】

［２． コンクリート供給設備］
コンクリート供給設備１０は、バッチャープラント１１、バンカー軌道１２及び運搬車１３を備える。

【0020】

バッチャープラント１１は、山９２の中腹に構築されている。バッチャープラント１１は、セメントと水と骨材を混練して、生コンクリートを製造する。

【0021】

バンカー軌道１２は、山９２の中腹において、バッチャープラント１１から谷９３に沿って敷設されている。

【0022】

運搬車１３は、例えばトランスファーカー又はバケット台車によって構成される。運搬車１３は、バンカー軌道１２上をバンカー軌道１２に沿って走行可能である。運搬車１３は、次のような動作を繰り返し実行する。
まず、運搬車１３は、バッチャープラント１１において生コンクリートの供給を受けて、生コンクリートを積載する。運搬車１３は、バッチャープラント１１から積み場所Ｐ１までバンカー軌道１２に沿って、生コンクリートを運搬する。次に、運搬車１３は、積み場所Ｐ１において生コンクリートを後述の吊り具２９に積み替える。次に、運搬車１３は、生コンクリートを受け取りにバッチャープラント１１に戻る。

【0023】

なお、積み場所Ｐ１は、バンカー軌道１２沿い且つ後述の主索２１の下方にある。つまり、バンカー軌道１２及び主索２１をそれらの上から見て、バンカー軌道１２と主索２１が交差する箇所が積み場所Ｐ１である。

【0024】

［３． ケーブルクレーン］
図１～図３を参照して、ケーブルクレーン２０について詳細に説明する。図２は、ケーブルクレーン２０の横行トロリー２２及び吊り具２９の側面図である。図３は、ケーブルクレーン２０のブロック図である。

【0025】

ケーブルクレーン２０は、軌索式の中でも特に片側移動式のケーブルクレーンである。軌索式のケーブルクレーンとは、山９１と山９２の間に架設された主索２１の片端又は両端が谷９３に沿って移動するものをいう。片側移動式のケーブルクレーンとは、主索２１の一方の端又は他方の端が谷９３に沿って移動するものをいう。なお、ケーブルクレーン２０は、軌索式の中でも両側移動式のケーブルクレーンであってもよいし、軌索式ではなく固定式のケーブルクレーンであってもよい。両側移動式のケーブルクレーンとは、主索２１の両端が谷９３に沿って移動するものをいう。固定式のケーブルクレーンとは、主索２１の両端が移動せずに固定されているものをいう。

【0026】

ケーブルクレーン２０は、主索２１、横行トロリー２２、第１ウインチ２３、牽引ケーブル２３ａ、第１の塔２４、一対の第２の塔２５、軌索２６、走行トロリー２７、第２ウインチ２８、吊り具２９、昇降ウインチ３０、昇降用ケーブル３０ａ、制御装置４０及び操縦器４１を備える。

【0027】

第１の塔２４は主索塔ともいう。第１の塔２４は、山９１の中腹又は頂上に立てた状態に構築されている。

【0028】

第２の塔２５は軌索塔ともいう。第２の塔２５は、山９２の頂上又は中腹に立てた状態に構築されている。第２の塔２５の設置箇所がバッチャープラント１１及びバンカー軌道１２の設置箇所よりも高く、第２の塔２５がバッチャープラント１１及びバンカー軌道１２よりも山９２の頂上の近くに設置されている。２体の第２の塔２５は、これらの間に間隔をおいて、谷９３に沿って並んでいる。

【0029】

軌索２６は、山９２において谷９３に沿って架設されている。より具体的には、軌索２６の一端が一方の第２の塔２５、特にその頂部に連結され、軌索２６の他端が他方の第２の塔２５、特にその頂部に連結され、軌索２６がこれら第２の塔２５の間に架け渡されている。

【0030】

走行トロリー２７は、軌索２６に支持されるとともに、軌索２６上において軌索２６に沿って走行可能に設けられている。走行トロリー２７が走行用牽引ケーブルに連結され、走行用牽引ケーブルが第２ウインチ２８に巻き掛けられている。

【0031】

第２ウインチ２８は、山９２に設置されている。より具体的には、第２ウインチ２８は、その山９２上の機械室８２内に設置されている。第２ウインチ２８は、走行用牽引ケーブルの巻き取り・繰り出しにより走行用牽引ケーブルに張力を与えることによって、走行トロリー２７を軌索２６に沿って走行させるよう走行トロリー２７を牽引する。第２ウインチ２８は、走行用牽引ケーブルが巻き掛けられるドラムと、そのドラムを駆動するモーターと、を有する。なお、走行トロリー２７が牽引式ではなく、自走式であってもよい。自走式とは、モーターが走行トロリー２７に設けられ、走行トロリー２７がモーターの動力によって走行するものをいう。

【0032】

主索２１は、谷９３の上方において、山９１と山９２との間に架け渡されている。より具体的には、主索２１の一端が山９１において第１の塔２４、特にその頂部に連結され、主索２１の他端が山９２において走行トロリー２７に連結され、主索２１が第１の塔２４と走行トロリー２７との間に架け渡されている。

【0033】

なお、ケーブルクレーン２０が固定式である場合、１体の第２の塔２５が山９２の頂上又は中腹に立てた状態に構築され、主索２１が第１の塔２４と第２の塔２５との間に架け渡されている。ケーブルクレーン２０が両側移動式である場合、２体の第１の塔２４が山９１の頂上又は中腹に立てた状態に構築され、軌索が２体の第１の塔２４の間に架け渡され、第２走行トロリーがその軌索に沿って走行し、主索２１が第２走行トロリーと走行トロリー２７との間に架け渡されている。

【0034】

横行トロリー２２は、主索２１に支持されているとともに、主索２１上において主索２１に沿って走行可能に設けられている。横行トロリー２２の重量は主索２１を撓ませる。

【0035】

牽引ケーブル２３ａは、主索２１に沿って、第１の塔２４の頂部と走行トロリー２７との間に架け渡されている。牽引ケーブル２３ａは、山９１において第１ウインチ２３に巻き掛けられて、第１ウインチ２３から第１の塔２４の頂部を通って横行トロリー２２の方へ折り返されて、横行トロリー２２に連結されている。牽引ケーブル２３ａは、山９２において滑車に巻き掛けられて、滑車から走行トロリー２７を通って横行トロリー２２の方へ折り返されて、横行トロリー２２に連結されている。

【0036】

第１ウインチ２３は第１駆動装置である。第１ウインチ２３は、山９１に設置されている。より具体的には、第１ウインチ２３は、その山９１上の機械室８１内に設置されている。第１ウインチ２３は、牽引ケーブル２３ａの巻き取り・繰り出しにより牽引ケーブル２３ａに張力を与えることによって、横行トロリー２２を主索２１に沿って走行させるよう横行トロリー２２を牽引する。第１ウインチ２３は、牽引ケーブル２３ａが巻き掛けられるドラムと、そのドラムを駆動するモーターと、を有する。モーターは、ブレーキ付きモーターであってもよい。なお、横行トロリー２２が牽引式ではなく、自走式であってもよい。自走式とは、駆動装置としてのモーターが横行トロリー２２に設けられ、横行トロリー２２がモーターの動力によって走行するものをいう。

【0037】

吊り具２９は、昇降用ケーブル３０ａによって横行トロリー２２から吊り下げられているとともに、吊り荷を保持する。吊り具２９は、その昇降用ケーブル３０ａを介して昇降ウインチ３０に連結されている。

【0038】

吊り具２９は、ブロック２９ａ及びバケット２９ｂを有する。ブロック２９ａは、昇降用ケーブル３０ａが巻き掛けられる動滑車を有する。バケット２９ｂは、ブロック２９ａから懸下されている。バケット２９ｂは、吊り荷、特にコンクリートを収容して保持する。バケット２９ｂは、遠隔操縦により開閉する開閉器２９ｃを底に有する。開閉器２９ｃが閉じると、吊り荷がバケット２９ｂ内に保持され、開閉器２９ｃが開くと、吊り荷がバケット２９ｂから投下される。

【0039】

昇降用ケーブル３０ａは、昇降ウインチ３０に巻回されている。昇降用ケーブル３０ａは、昇降ウインチ３０から繰り出されて、順に第１の塔２４の頂部の滑車、横行トロリー２２の第１滑車、ブロック２９ａの動滑車及び横行トロリー２２の第２滑車を経由して、走行トロリー２７まで配索されている。

【0040】

昇降ウインチ３０は第２駆動装置である。昇降ウインチ３０は、山９１に、より具体的には機械室８１内に設置されている。昇降ウインチ３０は、昇降用ケーブル３０ａが巻回されるドラムと、そのドラムを駆動するモーターと、を有する。昇降ウインチ３０は、昇降用ケーブル３０ａを巻き取ることによって、吊り具２９を上昇させる。昇降ウインチ３０は、昇降用ケーブル３０ａを繰り出すことによって、吊り具２９を下降させる。

【0041】

制御装置４０及び操縦器４１は、施工現場全体、つまり谷９３全体を俯瞰できる場所、例えば山９１，９２の中腹又は頂上の管理室に設置されている。制御装置４０は、コンピューター及び各種の電気回路を有する。

【0042】

制御装置４０は、有線又は無線によりウインチ２３，２８，３０及び開閉器２９ｃのドライブ回路に接続され、ドライブ回路を通じてウインチ２３，２８，３０及び開閉器２９ｃを制御する。制御装置４０が第１ウインチ２３を制御することによって、横行トロリー２２が主索２１に沿って移動するとともに、横行トロリー２２の移動速度及び加速度が制御される。制御装置４０が第２ウインチ２８を制御することによって、主索２１の端及び走行トロリー２７が軌索２６に沿って移動する。制御装置４０が昇降ウインチ３０を制御することによって、吊り具２９が昇降する。制御装置４０が開閉器２９ｃを制御することによって、開閉器２９ｃが開閉する。

【0043】

なお、制御装置４０による第１ウインチ２３の制御は、開ループ制御と閉ループ制御のどちらであってもよい。開ループ制御とは、制御装置４０が第１ウインチ２３の回転速度及び回転加速度等を監視することなく、第１ウインチ２３の回転速度及び回転加速度を制御することをいう。閉ループ制御とは、制御装置４０がロータリーエンコーダ等によって第１ウインチ２３の回転速度及び回転加速度と横行トロリー２２の位置等を監視しながら、第１ウインチ２３の回転速度及び回転加速度を制御することをいう。制御装置４０によるウインチ２８，３０の制御も、開ループ制御と閉ループ制御のどちらであってもよい。

【0044】

操縦器４１は、ウインチ２３，２８，３０及び開閉器２９ｃを遠隔操作するために利用される。操縦器４１は、操作レバー、足踏みペダル、ハンドル、押しボタン、ジョイスティック及びスイッチ等のような入力デバイスを有する。作業員が操縦器４１に対して操作を行うと、操縦器４１が操作内容に従った信号を制御装置４０に出力し、制御装置４０がその信号に従ってウインチ２３，２８，３０及び開閉器２９ｃを制御する。これにより、ウインチ２３，２８，３０及び開閉器２９ｃが遠隔操作される。なお、通常、ケーブルクレーン２０は制御装置４０によって自動運転され、作業員が操縦器４１を用いてケーブルクレーン２０を補助的に手動運転する。

【0045】

［４． ケーブルクレーンの動作、ケーブルクレーンの運転方法及びコンクリートの構築方法］
制御装置４０がウインチ２３，２８，３０及び開閉器２９ｃを制御することに伴うケーブルクレーン２０の動作について説明する。併せて、ケーブルクレーン２０の運転方法について説明する。併せて、ケーブルクレーン２０を用いて、コンクリート構造物９９を構築する方法について説明する。

【0046】

以下の説明において、投下場所Ｐ２とは、生コンクリートがケーブルクレーン２０によって運搬される目的地をいう。起点Ｐ３とは、積み場所Ｐ１から鉛直上方に向かって主索２１と交差する箇所をいう。折り返し点Ｐ４とは、投下場所Ｐ２から鉛直直上に向かって主索２１と交差する箇所をいう。

【0047】

（１） 積み場所の調整
制御装置４０が第２ウインチ２８を作動させることによって、走行トロリー２７が軌索２６に沿って移動する。これにより、主索２１の端が軌索２６に沿って変位し、積み場所Ｐ１の位置がバンカー軌道１２に沿って調整される。走行トロリー２７の移動の際にウインチによって主索２１の巻き取り・繰り出しが行われることによって、主索２１の長さ及び張力が走行トロリー２７から第１の塔２４までの距離に合わせて適切に調整されてもよい。

【0048】

（２） 吊り具の積み場所への移動
制御装置４０が第１ウインチ２３を作動させることによって、横行トロリー２２が主索２１に沿って山９１及び走行トロリー２７の方へ移動する。併せて、制御装置４０が昇降ウインチ３０を作動させることによって、吊り具２９が下降する。そして、横行トロリー２２が積み場所Ｐ１の上方にまで移動したら、制御装置４０が第１ウインチ２３を停止させる。更に、吊り具２９が積み場所Ｐ１まで下降したら、制御装置４０が昇降ウインチ３０を停止させる。制御装置４０が昇降ウインチ３０を停止させるタイミングは、制御装置４０が第１ウインチ２３を停止させるタイミングと同時であってよい。

【0049】

この際、運搬車１３が生コンクリートをバッチャープラント１１から積み場所Ｐ１まで運搬する。

【0050】

（３） 積み工程
制御装置４０が開閉器２９ｃを制御することによって、開閉器２９ｃが閉じる。そして、運搬車１３が積み替え動作をすることによって、生コンクリートが運搬車１３から吊り具２９のバケット２９ｂに積み替えられる。

【0051】

（４） 投下場所への生コンクリートの運搬工程
生コンクリートの積み替え後、制御装置４０が第１ウインチ２３の回転速度を漸増するよう第１ウインチ２３を加速制御することによって、横行トロリー２２が加速しながら起点Ｐ３から折り返し点Ｐ４の方へ移動する。

【0052】

横行トロリー２２の移動開始と同時に、又は横行トロリー２２の移動開始後に、制御装置４０が昇降ウインチ３０を作動させることによって、吊り具２９が上昇する。
その後、吊り具２９が横行トロリー２２の近くまで上昇したら、制御装置４０が昇降ウインチ３０を停止させる。また、第１ウインチ２３の回転速度が所定値に到達したら、制御装置４０が第１ウインチ２３の回転速度をその所定値に維持するため、横行トロリー２２が等速運動する。
その後、制御装置４０が昇降ウインチ３０を作動させることによって、吊り具２９が下降する。

【0053】

その後、横行トロリー２２が折り返し点Ｐ４に到達する前に、制御装置４０が第１ウインチ２３を減速させるため、横行トロリー２２の移動速度が低下する。横行トロリー２２の減速により吊り具２９が進行方向及びその逆方向に揺れる。制御装置４０が吊り具２９の揺れ角度に基づいて第１ウインチ２３の減速度を調整してもよく、これにより吊り具２９の揺れが減衰する。減速度とは、負の加速度の絶対値のことをいう。吊り具２９の揺れ角度は例えば吊り具２９に設けられた角度計、ジャイロセンサー又はＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全地球航法衛星システム）型位置計測器などのようなセンサーによって計測され、制御装置４０がセンサーの計測値に基づいて吊り具２９の揺れ角度を即時的に認識する。

【0054】

その後、横行トロリー２２が折り返し点Ｐ４に到達したら、制御装置４０が第１ウインチ２３を停止させるため、横行トロリー２２が折り返し点Ｐ４で止まる。その時、制御装置４０が昇降ウインチ３０を停止させるため、吊り具２９の下降が止まる。横行トロリー２２が折り返し点Ｐ４に到達するまで、制御装置４０が吊り具２９の揺れ角度に基づいて第１ウインチ２３の減速度を調整するため、吊り具２９の下降が止まった時には吊り具２９の揺れも止まり、吊り具２９の位置が投下場所Ｐ２に決まる。

【0055】

（５） 投下工程
その後、制御装置４０が開閉器２９ｃを制御することによって、開閉器２９ｃが開く。そのため、バケット２９ｂ内の生コンクリートがバケット２９ｂからその下方へ投下される。なお、作業員が操縦器４１を操作することによって、開閉器２９ｃが開いてもよい。

【0056】

（６） 積み場所への吊り具の戻り工程
図４は、横行トロリー２２が折り返し点Ｐ４から起点Ｐ３へ戻る際の吊り具２９の軌跡を示した図である。

【0057】

生コンクリートの投下後、制御装置４０が昇降ウインチ３０を作動させることによって、吊り具２９が上昇する。吊り具２９の上昇距離が所定値に至った時に吊り具２９が図４に図示の位置Ｐ１１に位置しており、その時には、制御装置４０が第１ウインチ２３の回転速度を漸増するよう第１ウインチ２３を加速制御する。そのため、横行トロリー２２が加速しながら折り返し点Ｐ４から起点Ｐ３の方へ移動する。横行トロリー２２の加速中の横行トロリー２２の加速度は一定であってもよいし、時間経過に伴って漸増してもよい。横行トロリー２２の加速中も、制御装置４０が昇降ウインチ３０の作動を継続するため、吊り具２９の上昇は継続されている。吊り具２９の上昇中、制御装置４０が昇降ウインチ３０の回転速度を一定に制御してもよい。

【0058】

吊り具２９の上昇中且つ横行トロリー２２の移動中、第１ウインチ２３の回転速度が所定値に到達したら、制御装置４０が第１ウインチ２３の回転速度を所定値に維持するよう第１ウインチ２３を定速制御する。そのため、横行トロリー２２が等速運動をする。なお、横行トロリー２２が等速運動を開始した時には、吊り具２９が図４に図示の位置Ｐ１２に位置する。

【0059】

横行トロリー２２の等速運動中に、吊り具２９が所定高さまで上昇したら、制御装置４０が昇降ウインチ３０を停止させる。所定高さは、積み場所Ｐ１の高さよりも高い。なお、昇降ウインチ３０が停止した時には、吊り具２９が図４に図示の位置Ｐ１３に位置する。

【0060】

吊り具２９の高さが所定高さに保たれた状態で横行トロリー２２が等速運動している最中に横行トロリー２２が所定位置に至ったら、制御装置４０が第１ウインチ２３を減速させるため、図５に示すように横行トロリー２２の移動速度が低下する。横行トロリー２２の減速度は、一定であってもよいし、時間経過に伴って変化してもよい。なお、横行トロリー２２が減速を開始した時には、吊り具２９が図４に図示の位置Ｐ１４に位置する。図５中、横行トロリー２２が減速を開始した時の時刻は“ｔ１”と示される。

【0061】

横行トロリー２２が減速すると、主索２１及び牽引ケーブル２３ａの張力が変化する。そのような張力の変化は、図２に示すように、横行トロリー２２に上向きの荷重Ｆ１を発生させる。上向きの荷重Ｆ１は、横行トロリー２２の上下方向の揺れの要因になってしまう。横行トロリー２２の上下方向の揺れは、吊り具２９の吊り上げによって解消される。

【0062】

具体的には、制御装置４０が第１ウインチ２３を減速させた時に制御装置４０が昇降ウインチ３０を作動させることによって、上向きの荷重Ｆ２が吊り具２９に発生して、吊り具２９が上昇する。吊り具２９の上向き荷重Ｆ２は、下向きの反力Ｒ１を横行トロリー２２に発生させる。その反力Ｒ１は、主索２１及び牽引ケーブル２３ａの張力の変化に伴う上向きの荷重Ｆ１を相殺する。そのため、横行トロリー２２の上下方向の揺れが発生しにくい。

【0063】

吊り具２９の上昇中、制御装置４０が、吊り具２９の上昇速度、つまり昇降ウインチ３０の回転速度を制御してもよい。例えば、図５に示すように、吊り具２９の上昇速度が所定速度に至るまで制御装置４０が吊り具２９の上昇速度を等加速度的に増加させ、その後、制御装置４０が吊り具２９の上昇速度を所定速度に維持し、その後、制御装置４０が吊り具２９の上昇速度を等加速度的に低下させる。なお、吊り具２９の上昇速度が等加速度的に変化するのではなく、吊り具２９の上昇時の加速度が漸増又は漸減するよう吊り具２９の上昇速度が変化してもよい。

【0064】

第１ウインチ２３及び横行トロリー２２の減速開始時から所定期間（例えば２秒）が経過すると、横行トロリー２２の移動速度が等速運動時の速度の半値になる。その時、制御装置４０が昇降ウインチ３０を停止させるため、吊り具２９の上昇が止まる。吊り具２９の上昇が止まった時には、吊り具２９が図４に図示の位置Ｐ１５に位置する。図５中、吊り具２９の上昇が止まった時の時刻は“ｔ２”と示される。

【0065】

上述のような横行トロリー２２の減速により吊り具２９が進行方向及びその逆方向に揺れる。そのような揺れ防止のために、制御装置４０が、吊り具２９の上昇の停止後に、吊り具２９の揺れ角度に基づいて第１ウインチ２３の減速度を調整する。具体的には、制御装置４０が、吊り具２９に設けられたセンサーによって計測された吊り具２９の揺れ角度に基づいて、第１ウインチ２３の減速度を調整する。これにより、吊り具２９の揺れが減衰する。

【0066】

第１ウインチ２３の減速度の調整中に、制御装置４０が昇降ウインチ３０を作動させることによって、吊り具２９が下降する。その後、横行トロリー２２が起点Ｐ３に到達したら、制御装置４０が第１ウインチ２３を停止させるため、横行トロリー２２が起点Ｐ３で止まる。その時、制御装置４０が昇降ウインチ３０を停止させるため、吊り具２９の下降が止まる。横行トロリー２２が起点Ｐ３に到達するまで、制御装置４０が吊り具２９の揺れ角度に基づいて第１ウインチ２３の減速度を調整するため、吊り具２９の下降が止まった時には吊り具２９の揺れも止まり、吊り具２９の位置が積み場所Ｐ１に決まる。

【0067】

以後、上述のような「（３） 積み工程」、「（４） 投下場所への生コンクリートの運搬工程」、「（５） 投下工程」及び「（６） 積み場所への吊り具の戻り工程」が繰り返されることによって、生コンクリートが次々に谷９３に運搬されて投下される。

【0068】

［５． まとめ］
上述の説明のように、横行トロリー２２が折り返し点Ｐ４から起点Ｐ３に戻る工程において、吊り具２９が止まった状態で横行トロリー２２が等速運動するのに引き続いて、横行トロリー２２が減速する。横行トロリー２２の減速時に同期して吊り具２９が上昇する。吊り具２９の上昇は、下向きの反力Ｒ１を横行トロリー２２に発生させる。その反力Ｒ１は、横行トロリー２２の減速時に横行トロリー２２に生じる上向きの荷重Ｆ１を相殺する。そのため、横行トロリー２２及び吊り具２９の上下方向の揺れが抑えられる。吊り具２９が積み場所Ｐ１に到達した時にも、吊り具２９が上下方向に揺れていないため、吊り具２９が周囲の物及び地面に衝突しない。吊り具２９が積み場所Ｐ１に到達した時から速やかに生コンクリートを吊り具２９のバケット２９ｂに積める。１回当たりのコンクリートの打設サイクルが短く、コンクリート構造物９９の構築工期の短期化も実現できる。

【0069】

横行トロリー２２が起点Ｐ３に到達するまで、制御装置４０が吊り具２９の揺れ角度に基づいて第１ウインチ２３の減速度を調整するため、吊り具２９の吊り具２９が進行方向及びその逆方向の揺れが減衰する。そのため、横行トロリー２２が起点Ｐ３で停止すると同時に吊り具２９の下降が停止した時には、吊り具２９の揺れも止まり、吊り具２９の位置が積み場所Ｐ１に決まる。よって、吊り具２９が積み場所Ｐ１に到達した時から速やかに生コンクリートを吊り具２９のバケット２９ｂに積める。１回当たりのコンクリートの打設サイクルが短く、コンクリート構造物９９の構築工期の短期化も実現できる。

【0070】

横行トロリー２２が折り返し点Ｐ４に到達する時も同様に、吊り具２９の揺れも止まり、吊り具２９の位置が投下場所Ｐ２に決まる。よって、吊り具２９が投下場所Ｐ２に到達した時から速やかに生コンクリートを投下することができる。１回当たりのコンクリートの打設サイクルが短く、コンクリート構造物９９の構築工期の短期化も実現できる。

【符号の説明】

【0071】

２０ ケーブルクレーン
２１ 主索
２２ 横行トロリー
２３ 第１ウインチ（第１駆動装置）
３０ 昇降ウインチ（第２駆動装置）
２９ 吊り具
４０ 制御装置
９９ コンクリート構造物

【要約】

【課題】横行トロリー及びバケットの上下方向の揺れを抑えること。
【解決手段】ケーブルクレーンは、主索、横行トロリー、第１駆動装置、吊り具、第２駆動装置及び制御装置を備える。主索２１は、山９１，９２の間に架け渡される。横行トロリー２２は、主索２１に沿って移動するよう主索２１に設置される。第１駆動装置は、横行トロリー２２を駆動する。吊り具２９は、横行トロリー２２から懸下され、昇降可能である。第２駆動装置は、吊り具２９を昇降させるよう吊り具２９を駆動する。制御装置４０は、第１駆動装置を制御することによって横行トロリー２２を減速させ、第２駆動装置を制御することによって横行トロリー２２の減速時に同期して吊り具２９を上昇させる。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】